695

SINTEZA DISTRIBUITOARELOR PROPORTIONALE

PRIN SIMULARE NUMERICA

Virgil MURARU
1
Daniela VASILIU
2
Cornelia MURARU
3


Abstract: The paper contains the mathematical modelling and numerical simulation of the electro
hydraulic proportional valves used in the industrial applications for controlling the position, speed, or
acceleration of high speed hydraulic motors. This kind of amplifier trends to replace the moving coil
converters in the hydraulic turbines speed governors. The theoretical results are found in good
agreement with the experimental ones, supplied by the main manufacturers of hydraulic components.


1. STRUCTURA DISTRIBUITOARELOR PROPORTIONALE

Un distribuitor proportional este un amplificator electrohidraulic care asigura o
relatie proportionala ntre curentul de comanda si debitul reglat. n practica, se face o
distinctie formala ntre servovalve si distribuitoare proportionale, n functie de
comportarea dinamica, deoarece n regim stationar aceste amplificatoare ndeplinesc
aceeasi functie. Diferentele semnificative dintre cele doua categorii apar numai n
legatura cu timpul de raspuns si cu precizia statica.
n aceasta lucrare este prezentat modelul matematic al un distribuitor
proportional cu 4 cai. Acesta controleaza marimea si directia debitului prin intermediul
unor rezistente continuu variabile. Distribuitorul cu 4 cai are 4 racorduri exterioare. Un
racord, si anume cel de alimentare primeste fluidul ca marime de intrare de la sursa de
lichid sub presiune. Uzual, un alt racord este conectat la rezervor. Celelalte doua
racorduri (de control) sunt n general conectate la racordurile elementului de executie
hidraulic (motor liniar sau rotativ). Rezistentele variabile sunt realizate printr-un sertar
mobil axial (obturatorul distribuitorului). Pozitia sertarului determina aria orificiilor de
curgere formate ntre sertar si corpul distribuitorului si implicit - debitul. Descentrarea
sertarului este produsa de unul sau doi electromagneti proportionali.
n fig. 1 se prezinta un distribuitor proportional cu 4 cai comandat direct.
Distribuitorul analizat este alcatuit dintr-un corp hidraulic, doi electromagneti
proportionali, resoartele de centrare ale sertarului si resoartele de contact ale
electromagnetilor.
Un semnal de curent aplicat electromagnetului va comprima resortul lateral
corespunzator si va deschide un set de orificii formate ntre sertar si corp.

1
Dr.ing., INMA Bucuresti;
2
Prof.dr.ing., Univ.Politehnica Bucuresti, Facultatea de Energetica, Cat. Hidraulica si Masini Hidraulice
3
Dr.ing., INMA Bucuresti

A DOUA CONFERINTA
A HIDROENERGETICIENILOR DIN ROMNIA,
Dorin Pavel

696

Fig.1 Distribuitor proportional

Coeficientul de debit al unui orificiu depinde de aria orificiului si de caderea de
presiune de-a lungul acestuia. Distribuitorul analizat are centrul nchis, adica daca
distribuitorul se afla n pozitia neutra, toate cele patru orificii sunt nchise si separate
(practic) ntre ele. Un orificiu care conecteaza doua racorduri ale distribuitorului se
numeste orificiu de laminare. n paragraful urmator va fi analizata caracteristica
distribuitorului si relatia dintre debit si geometria orificiilor. Directia curgerii poate fi
controlata prin alimentarea adecvata a electromagnetilor A sau B (fig.1).

2. MODELAREA DISTRIBUITORULUI

Acesta rezulta din descompunerea sistemului n subsisteme cuplate [3], (fig. 2).


tensiune
debit
sistem
electric
forta
sistem
mecanic
pozitie
sistem
hidraulic
forta hidrodinamica
temperatura
presiune
frontiera sistemului

Fig.2 Cuplarea subsistemelor distribuitorului
2.1. Subsistemul electric
n conformitate cu cercetarile prezentate n lucrarea [4], sistemul electronic si
convertorul electromecanic de semnal pot fi descrise printr-un sistem de ntrziere de
ordinul nti:

(1) ) t ( U
R
1
) t ( I
dt
) t ( dI
T +

697
unde
I(t) - curentul;
U(t) - tensiunea;
T=L/R - constanta de timp, care depinde de inductanta L si rezistenta R.
n cele mai multe cazuri practice, aceasta ecuatie liniara aproximeaza suficient
de bine relatiile neliniare specifice electromagnetului proportional. Semnalul de iesire al
subsistemului electric este forta magnetica F. Aceasta este considerata aproximativ
proportionala cu intensitatea curentului I conform calculelor anterioare:

(2) ) t ( I k ) t ( F
B , A F B , A


Datorita constructiei electromagnetului proportional, forta magnetica este practic
independenta de pozitia armaturii n domeniul de utilizare.
2.2. Subsistemul mecanic
Marimea de intrare a sistemului mecanic este forta magnetica, iar marimea de
iesire este pozitia sertarului.
Ecuatia de miscare a echipajului mobil rezulta din utilizarea legii a-II-a a lui
Newton pentru corpuri rigide, bazata pe reprezentarea simplificata a distribuitorului din
fig. 3, unde x reprezinta pozitia sertarului, m
S
, m
A
si m
B
- masele sertarului si respectiv
ale celor doua armaturi, A si B, iar F
fr
este forta de frecare. Aceasta consta dintr-o
componenta statica neliniara si o componenta de frecare coulombiana
)) x ( F ), x ( (F
c S



Ffr
C4
C3
x
mB
FB
V
mA
II
FA
C1
C2
m5

Fig.3 Sistemul inerto-elastic al distribuitorului

n continuare se iau n consideratie: componenta liniara de frecare vscoasa, d

x ,
influenta neliniara a resoartelor precomprimate C
2
, C
3
(forta F
C
) si forta hidrodinamica
F
fld
corespunzatoare curgerii fluidului n interiorul distribuitorului. Dinamica
subsistemului mecanic este descrisa de urmatoarea ecuatie:

(3) ) , ( ) ( ) ( ) ( ) (
p n C B B A A fr
x F x F I F I F cx x d x F x m + + + +



n care:

m = m
S
+ m
A
+ m
B

C = C
1
+ C
2
+ C
4

deoarece

(4) C
2
= C
3


Discontinuitatea fortei de frecare statice, F
fr
pentru 0

x si a fortei coulombiene, F
C


698
pentru x = 0 determina o relatie neunivoca ntre marimile x,

x si F
fr
si F
c
(fig. 4), adica
F
fr
si F
C
nu pot fi calculate pentru aceste conditii particulare ale sistemului.


2
4
1
F
C0

F
S0

F
fr0

F
fr
x

3

Fig. 4 Componentele fortei de frecare: 1 - frecarea totala; 2 - frecarea vscoasa; 3 - frecarea coulombiana;
4 - frecarea statica

Componenta F
S
din fig. 4 (frecarea statica) poate fi scrisa sub forma:

(5) 0 x ) ( ) | | exp( ) (
0


x sign x b F x F
S S


constanta b fiind pozitiva. ndeplinirea conditiei de echilibru a fortelor pentru starea
0

x si x = 0 este posibila cu urmatoarea aproximatie pentru fortele din ecuatia (3):

(6)
) , , , , ( ) ( | ) ( |
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
*
x x F F F F x sign x F F
x sign F x F x F x F x F x F
fr Co S C
Co C S e fr C

+
1
]
1

+
+ + + +


Aici F
fro
este forta maxima de frecare pentru repaus (fig. 4),

(7) F
fro
= F
C
+ F
SO


iar

F este suma tuturor fortelor din ecuatia (3) care pot fi calculate n mod univoc

(8) ) ( ) | ) ( | ( ) ( ) , ( ) ( ) (

+ + x sign x F F x sign F x F cx x d I F I F F
S C CO p n B B A A


Se introduce forta F*, definita de ecuatia (9):
(9)

'

+ <
+
1
]
1

) ( ) ( | | ,
) ( ) ( | | ), ( ) ( ) (
*
x sn F x sn F F F
x sn F x sn F F F sign x sn F x sn F
F
fro CO
fro CO fro CO


699
n care

(10)

'

<

>

0 , 1
0 , 0
0 , 1
) (
y
y
y
y sign si

'

0 , 0
0 , 1
) (
y
y
y sn

n prezenta fortei auxiliare (F*), este posibil ca acceleratia sa fie nula daca
fortele externe nu sunt mai mari dect suma fortelor de frecare statica si coulombiana si
a fortei elastice a resoartelor. Combinnd ecuatiile (3) si (6) rezulta pentru subsistemul
mecanic o ecuatie diferentiala neliniara de ordinul doi.

(11)
) , , , ( * ) ( | ) ( | ) , ( ) ( ) (

1
]
1

+ + + + x x F F F x sign x F F p x F I F I F cx x d x m
CO S C n B B A A


2.3. Subsistemul hidraulic
Marimea de intrare n sistemul hidraulic este pozitia sertarului, iar cea de iesire
este debitul Q. Curgerea depinde de presiunile din racordurile A,B, P si T. Pentru
studiul sistemului este util sa se utilizeze o schema hidraulica echivalenta.
4 3 1 2
x
A

r
B
? x 0 x
? T

Fig.5 Geometria partii hidraulice a distribuitorului

Figura 5 prezinta o sectiune prin distribuitor, n care orificiile de curgere sunt
reprezentate ca orificii cu acoperire variabila. Debitul sistemului de actionare este
functie de starea sistemului si de caderea de presiune pe distribuitor.
Cele patru muchii de laminare sunt numerotate de la 1 la 4. n comparatie cu o
servovalva, orificiile (muchiile) de laminare ale sertarului unui distribuitor proportional
sunt profilate n forma de V. Aceasta forma speciala a orificiilor determina o
caracteristica statica parabolica (fig. 11). Debitul unui orificiu poate fi calculat cu
ajutorul ecuatiei (12),

(12) / 2 p A c Q
d


n care ? p este caderea de presiune pe orificiu, ? este densitatea iar c
d
- coeficientul de
debit. Pentru a calcula aria totala a orificiului de laminare se utilizeaza schema din
figura 6.

700

x
axa totala
a
0
Av1
Av2
Av4
? x
x0

Fig.6 Desfasuratoarea sertarului pentru calculul ariei totale a orificiului

Aria laterala a orificiului consta din 4 arii triunghiulare A
VI
.
Tinnd seama de acoperirea pozitiva x
0
, de deplasarea relativa a perechilor de
arii, ? x si de unghiul a al crescaturilor, aria totala a orificiului de laminare poate fi
scrisa sub forma:

(13) 2 / tan )] ( ) ( [ 2 ) ( ) (
0
2
0
2
3 1
x x x sg x x sg x A x A +
(14) 2 / tan )] ( ) ( [ 2 ) ( ) (
0
2
0
2
4 2
x x x sg x x sg x A x A +

unde functia sg are urmatoarea forma:

(15)

'

>

0 . , 0
0 . ,
) (
y pt
y pt y
y sg

Debitele celor doua orificii ale distribuitorului, Q
A
si Q
B
pot fi determinate
tinnd seama de relatiile (13) si (14), conform figurii 5:

[ ] | | ) ( ) ( | | ) ( ) (
2
0 0 3 4 A A T A T A d A
p p p p sign x A p p p p sign x A c Q

(16)
[ ] | | ) ( ) ( | | ) ( ) (
2
0 0 2 1 B B T B T B d B
p p p p sign x A p p p p sign x A c Q

3. FORTELE HIDRODINAMICE

Fortele hidrodinamice asupra sertarului rezulta din schimbarea directiei si
accelerarii fluidului, avnd o componenta statica si una dinamica.
Forta hidrodinamica de regim stationar este data de:

(17)
PB PB fls
v A F cos
2


unde:
A
PB
- aria orificiului de laminare care conecteaza racordurile B si P;
v - viteza medie de curgere a fluidului n sectiunea transversala;
e
PB
- unghiul dintre jetul de fluid si axa sertarului (fig.7).

Av3

701
Controlul volumului
i
V
i
V
a
0
i e
?
?
L

Fig.7 Volumul de control utilizat pentru aplicarea teoremei impulsului

Ecuatia (18) indica faptul ca directia fortei hidrodinamice de regim stationar este
independenta de directia curgerii; aceasta forta actioneaza n sensul nchiderii
distribuitorului.
Componenta tranzitorie a fortei hidrodinamice este data de:

(18)
dt
dl
l F
fld



unde l - lunginea volumului de control (fig.7). n contrast cu componenta de regim
stationar, F
fld
depinde de directia curgerii.
Ecuatia (18) indica faptul ca aceasta ultima forta actioneaza asupra sertarului
astfel nct mareste (micsoreaza) deschiderea atunci cnd acceleratia fluidului este
negativa (pozitiva).
n acest model este posibil sa se neglijeze componenta tranzitorie deoarece este
foarte mica si este compensata prin constructia simetrica a distribuitorului. Ecuatia (18)
este neadecvata calculului fortei hidrodinamice de regim stationar deoarece v, A si e
sunt necunoscute.
Pentru unghiul e se poate considera o valoare aproximativa de 69
0
.
Viteza poate fi scrisa n functie de debitul Q, n conformitate cu ecuatia de
continuitate. Considernd contractia jetului prin c
C
- coeficientul de contractie si
diferitele forte corespunzatoare celor patru orificii de laminare, rezulta urmatoarele
ecuatii:

(19) ] cos | | ) ( cos | | ) ( [
2
4 0 2
2
24 AT T A PB B
C
n
p p x A p p x A
c
cd
F +

(20)
] cos | | ) ( cos | | ) ( [
2
1 0 3
2
13 BT T B pA A
C
d
n
p p x A p p x A
c
c
F +


Indicii se refera la orificiile de laminare. Forta hidrodinamica de regim stationar
rezulta din suprapunerea acestor doua forte:

(21) F
n
(x,?
p
) = F
n24
+ F
n13


4. REZULTATELE SIMULARII NUMERICE

n scopul sintezei parametrizate a distribuitorului s-a elaborat un program n de
simulare numerica a distribuitorului n mediul MATHCAD 9.

702
Au fost parametrizate marimile de intrare n subsistemul electric, mecanic si
hidraulic. Pentru marimile de intrare au fost considerati urmatorii parametrii:
- treapta de tensiune ce genereaza un curent nominal de 0,8 A n electromagnetii
proportionali;
- constanta de timp a circuitului RL: T = 0,035 s;
- constantele resoartelor: C
1
= 5000 N/m, C2 = 20000 N/m, C3 = 20000 N/m,
C4 = 5000 N/m;
- densitatea uleiului: = 900 kg/m
3
;
- curentul de premagnetizare: I
0
= 0,2 A;
- unghiul jeturilor: =
PA
=
PB
=
AT
=
BT
= 69
0
; = 90
0
;
- coeficientul de contractie c
c
= 0,98; coeficientul de debit: c
d
= 0,6;
- masa sertarului: m
s
= 0,04 kg;
- masa plunjerului m
A
= m
B
= 0,08 kg;
- constanta fortei electromagnetice: k
F
= 100 N/A;
- coeficientul de amortizare vscoasa: d = 140 Ns/m;
- coeficientul de frecare statica: b = 0,25 s/m;
- p
0
= 200000 Pa; p
A
= 1000000 Pa; p
B
= 1000000 Pa, p
T
= 0;
- x = 0,00025 m si x
0
= 0,0005 m;
- F
c
= 1 N si F
S0
= 3 N;
- conditii initiale: sertarul se afla n repaus.
n aceste conditii s-au obtinut rezultatele prezentate n fig. 8 11.


0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
0.001
0.002
0.003
X[m]
0.12
t[s]
Fig.8 Evolutia pozitiei sertarului distribuitorului

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
0.05
0.1
0.15
V[m/s]
0.12
t[s]

Fig.9 Evolutia vitezei sertarului distribuitorului



703

0 5
.
10
4
0.001 0.0015 0.002 0.0025
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
V[m/s]
X[m]
Fig.10 Caracteristica viteza spatiu a sertarului distribitorului


0 5
.
10
4
0.001 0.0015 0.002 0.0025
0
5
10
15
20
25
Q x ( )
x
l/min
[mm]
Fig.11 Caracteristica de debit a distribuitorului

5. CONCLUZII

n cazul concret studiat se constata ca evolutia pozitiei, debitului si vitezei n
raport cu timpul corespunde informatiilor sintetice oferite n cataloage de producatorii
reputati de distribuitoare proportionale. Se observa prezenta unei ntrzieri n deplasarea
sertarului, datorata pe de o parte fortelor de frecare (timpul necesar electromagnetului
pentru a depasi forta de frecare si fortele datorate resoartelor) si pe de alta parte fortei
electromagnetice corespunzatoare curentului necesar pentru premagnetizare, I
0
.
Sinteza parametrizata a distribuitorului cu ajutorul programului elaborat n
MATHCAD permite modificarea parametrilor functionali si geometrici pentru a
optimiza comportarea distribuitorului. Folosind o metoda euristica de modificare a
parametrilor distribuitorului se poate stabili o solutie optima pentru unul sau mai multe
criterii (debit, viteza de raspuns, cursa maxima, etc.).





704
Bibliografie

[1] Bosch Automation. Electrohydraulic Proportional and Control Systems. OMEGON Fachliteratur,
Ditzingen, Germany, 1999.
[2] Calinoiu. C., Vasiliu. N., Vasiliu. D., Catana. I. Modelarea, simularea si identificarea experimentala
a servomecanismelor hidraulice. Editura Tehnica Bucuresti, 1998.
[3] Lausch.H. Modelling and simulation of hydraulic valves, Proceedings of the IMACS Congress,
Paris, 1988.
[4] Muraru,V. Cercetari privind sinteza parametrizata a sistemelor de actionare hidraulice. Teza de doctorat,
Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti, 2001.
[5] Muraru. V.M., Vasiliu. N., Margarit. L. Modeling and Optimization of the Proportional Solenoids
for Control Systems. 12
th
Conference on Control Systems and Computer Science (CSCS 12),
Bucharest, 1999.
[6] Muraru V.M., Vasiliu N., Vasiliu. D. Structural Analysis of the Proportional Solenoids for Control
Systems using ANSYS Software. World ANSYS Conference 2000, pp. 28-30, Pitsburgh, 2000.
[7] Vasiliu. N., Vasiliu. D., J. Ch. Mare. Using SIMULINK and ACSL for the simulation of a hydraulic
power system. Proceedings of the European Simulation Multiconference, Lyon , France, p.1185-
189, 1993.
[8] Vasiliu. N., Vasiliu. D., Kalisz. E. "Proiectarea asistata de calculator a sistemelor de actionare
hidraulice si pneumatice. Vol. II - Simularea numerica a dinamicii sistemelor de actionare hidraulica
cu limbajul SIMULINK-MATLAB" (litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucuresti, 1996.
[9] Vasiliu. N., Muraru. V., Blumenfeld. M., Drumea. P. Cercetari privind analiza cu elemente finite a
electromagnetului proportional. Al VI-lea Simpozion International de "Tehnologii, Instalatii si
Echipamente pentru mbunatatirea calitatii mediului", 1997.
[10] Vasiliu. N., Muraru. V., Blumenfeld. M., Drumea P. Cercetari privind analiza cu elemente finite a
electromagnetului proportional. Al VI-lea Simpozion International de "Tehnologii, Instalatii si
Echipamente pentru mbunatatirea calitatii mediului", 1997.
[11] Vasiliu. N., Vasiliu. D., Calinoiu. C., Muraru. V.M. "Researches on Aerospace Hydraulics in
Romania". International Conference on Recent Advances in Aerospace Hydraulics, november 24 - 26
1998, Toulouse, France.
[12] Vasiliu. N., Vasiliu. D., Seteanu, Radulescu. V. Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice.
Fundamente si Aplicatii. Vol. 2. Editura Tehnica, Bucuresti, 1999 (800 pagini
[13] Vasiliu. N., Muraru. V., Muraru. C., "Optimisation of the proportional solenoids for electro-
hydraulic control systems - 1
st
FPNI PhD Symposium, Hamburg, 20-22 septembrie 2000
[14] Vasiliu, D. Cercetari teoretice si experimentale asupra fenomenelor tranzitorii din servopompele si
servomotoarele transmisiilor hidrostatice. Teza de doctorat, Universitatea POLITEHNICA din
Bucuresti, 1997