PROIECT

LA DISCIPLINA
ANALIZA I SINTEZA DISPOZITIVELOR NUMERICE
- 2007
TEMA PROIECTULUI
PROIECTAREA UNUI CIRCUIT DE COMAND
PENTRU UN MOTOR PAS CU PAS
A. Date iniiale
- tipul motorului: pas cu pas cu patru faze cu reluctan variabil;
- curentul nominal al motorului: I
n
=150 m;
- tensiunea !e alimentare: "
alim
=12 #;
- secvena !e coman!: simetric !ubl$ simpl %i nesimetric;
- !istribuitorul !e impulsuri s fie implementat cu pori lo&ice ''(
)%i-nu*;
B. Coninutul poie!tului
+, I 'oiuni &enerale ale motorului pas cu pas
1-1- ,rincipiul constructiv %i !e funcionare
1-2- .c/ema bloc !e coman! a motorului pas cu pas
+, II le&erea sc/emei !e coman!
2-1- le&erea sc/emei &eneratorului !e impulsuri
2-2- ,roiectarea sc/emei !istribuitorului !e impulsuri
2-0- le&erea blocului contactoarelor statice
1iblio&rafie
2
CAPITOLUL I
NO"IUNI #ENERALE ALE
MOTORULUI PAS CU PAS
$.$. Pin!ipiul !on%tu!ti& 'i (e )un!ionae
2otorul pas cu pas are o utilizare lar&$ !atorit ten!inei !e
funcionare numeric a elementelor !in structura sistemelor !e coman! si re&lare
a acionrilor electrice- ceast ten!in s-a v!it o!at cu apariia masiv a
circuitelor electronice sub form inte&rat- 3olosirea pe scar lar& a motoarelor
pas cu pas se e4plic %i prin apariia structurilor ierar/izate$ mari %i comple4e ce
5nlocuiesc sistemele clasice$ care permit optimizri &lobale prin folosirea
calculatorului$
(at fiin! c motorul pas cu pas este un element !e e4ecuie cu funcia
!e convertor electromecanic !i&ital-analo& )impuls 6un&/i* este evi!ent
5ntrebuinarea lui 5n sistemele ele coman! %i re&lare numeric-
2otorul pas cu pas realizeaz conversia !irect a semnalului !e intrare$ !at
sub form numeric$ 5ntr-o mi%care un&/iular !iscontinu sau incremental- 7n
acest fel mi%carea obiectului re&lat este cuantizat 5n !eplasri !iscontinue$ 5n
!eplin concor!an cu evoluia semnalelor !iscrete !e coman!-
(atorit acestor proprieti motoarele pas cu pas permit realizarea unor
sisteme !e re&lare !e tip !iscret$ care prezint remarcabilul avanta8 !e a nu avea
nevoie !e bucle !e reacie pentru corectarea mi%crii-
.c/ema bloc !e principiu a sistemului !e re&lare incremental a poziiei
articulaiei !e tip rotaie a unui robot este !at 5n 3i&- 9
3i&- 1
2i%carea incremental a acestuia$ 5ntr-un sens sau altul$ este transmis$ prin
interme!iul servomecanismului ).2*$ articulaiei robotului care e4ecut o !eplasare
incremental 5n conformitate cu informaia coninut !e ctre impulsurile !e
coman!-
+ompatibilitatea motorului pas cu pas cu te/nic numeric !e calcul a
con!us la obinerea unor performane superioare 5n procesul !e poziionare$ fapt ce
a !eterminat e4tin!erea !omeniilor !e aplicabilitate a acestora-
: clasificare a motoarelor pas cu pas se poate face 5n funcie !e construcia
circuitului ma&netic %i !e numrul 5nf%urrilor !e coman!- stfel se !istin&:
a) motoare pas cu pas de tip reactiv )cu reluctan variabil* cu rotorul
0
fr 5nf%urri$ cu un numr !e poli sau !ini ce !ifer puin fa !e cel a5
statorului- cest motor pose! cuplu sczut$ un&/i !e pas mic %i viteze mari )!e
or!inul 20-000 pa%i;s*;
b) motoare pas cu pas de tip activ, la care apar pe rotor ma&nei
permaneni sau electroma&nei- 2otoarele pas cu pas pot avea unul sau mai
multe statoare cu 5nf%urri !e coman! concentrate sau !istribuite- ceste
motoare pose! un cuplu ri!icat un&/i !e pas mare %i viteze !e or!inul a 000
pa%i;s-
,entru e4emplificare consi!eram un motor pas cu pas !e tip reactiv sau
cu reluctant variabil cu p
r
=l perec/e !e poli rotorici %i p
s
=0 perec/i !e poli
apareni statorici- 3iecare pol statoric are c<te o 5nf%urare concentrat !e
coman!; toate aceste 5nf%urri se lea& !ou c<te !ou in serie )ale polilor
statorici opu%i*$ form<n! =fazele= statorice- .e alimenteaz apoi succesiv !e la o
surs !e curent continuu cu a8utorul unui comutator electronic-
3i&-2
+onsi!er<n! 3i&- 2a$ !ac se utilizeaz a%a-zise secvene simple !e
alimentare$ s presupunem c trece curent prin faza >; cuplul electroma&netic
ce se e4ercit asupra rotorului 5l 5nv<rte%te p<n la coinci!ena a4ei sale cu a4a
fazei =$ (up 5ntreruperea alimentrii fazei > se trece la alimentarea fazei
11>; rotorul va lua o nou poziie corespunztoare a4ei polilor 11= %i se
!eplaseaz !eci cu un&/iul &eometric-
0
?0
0 2
2
= = = rad rad
p
s
p

)1*
"rmeaz apoi alimentarea fazei ++>$ !in nou > %-a-m-!- 9a fiecare
nou alimentare sau coman! rotorul se rote%te cu pasul un&/iular @
p
$
(ac se utilizeaz un motor multipolar )p
r
A1*$ sub aciunea fiecrui impuls
B
!e alimentare se realizeaz nasul &eometric al rotorului
rad
p p p p
r s r s
p

= =
2
2
)2*
2rimea numrului !e pa%i !e la o rotaie complet$ !eci mic%orarea 5n
continuare a pasului @
p
$ se realizeaz prin ma8orarea numrului !e perec/i !e poli 5n
stator %i rotor- .e mai recur&e$ constructiv$ la reunirea 5n acela%i motor pas cu pas
a mai multor ansambluri in!epen!ente !e statoare %i rotoare$ !ecalate spaial 5ntre
ele-
"n&/iuri mici !e pas se obin !ac at<t statorul c<t %i rotorul sunt
!anturai- 'umrul !e !ini !in stator C
s
trebuie s fie !iferit !e cel !in rotor C
r
)C
.
=C
1
D2* pentru ca circuitul ma&netic s fie nesimetric %i !eci reluctana
ma&netic s fie ma4im !up o a4 %i minim !up alt a4-
7n afar !e succesiunea !e alimentare a fazelor curii s-a artat mai sus
)E$ 11E$ ++E etc-*$ !enumit secven simpl se poate utiliza secvena mi4t$
c<n! pentru motorul !in 3i&- 2b se vor realiza >>pa%ii= !e 00F- Gotorul se
!eplaseaz succesiv cu aceste un&/iuri 5n poziii 5n care reluctana circuitului
ma&netic este minim- "n&/iul !e pas la secvena mi4t !e alimentare va fi:
rad
p p p p
r s r s
p
2 B
2
= =
)0*
"n&/iul !e pas al motoarelor pas cu pas !e tip reactiv poate fi !e or!inul
traciunilor !e &ra!-
limentarea fazelor motorului pas cu pas poate fi- !e asemenea$ 5n secvenele
simpl %i mi4t- (eosebirea rezi! !in faptul c la terminarea unui ciclu fazele se
alimenteaz cu polaritatea invers$ corespunztor cu sc/imbarea polaritii polilor
retorici- (ac p
r
este numrul !e perec/i !e poli ai rotorului %i m numrul !e faze
statorice$ un&/iul &eometric !e pas este- la secvena simpl-
rad
mp mp
r r
p

= =
2
2
)B*
,entru motorul pas cu pas !in 3i&- 2a$ @
p
=7c;B ra!- 7n situaia secvenei
mi4te !e alimentare )3i&- 2b*
rad
mp mp
r r
p
2 B
2
= =
)5*
$.*. S!+e,a -lo! (e !o,an(. a ,otoului pa% !u pa%
In!iferent !e principiul !e funcionare al unui motor pas cu pas
coman!a acestuia se realizeaz prin comutarea succesiv a fazelor 5nf%urrilor$
,entru un motor pas cu pas cu reluctan variabil sunt posibile
urmtoarele tipuri !e comenzi:
- coman!a simetric simpl sau cu putere pe 8umtate;
- coman!a simetrica !ubl sau cu putere 5ntrea&;
- coman!a nesimetric sau cu coman!a cu 8umtate !e un&/i !e pas-
1.2.1. Comanda simetric simpl
,entru un motor pas cu pas cu patru faze )m
1
$ m
2
$ m
0
$ m
B
* aceasta presupune
alimentarea pe r<n! a acestora- +oman!a poate fi 5n sens orar$ !ac fazele sunt
5
alimentate 5n succesiunea m
1
-m
2
-m
0
-m
B
sau 5n sens antiorar$ !ac fazele sunt
alimentate 5n succesiunea m
1
-m
B
-m
0
-m
2
-m
1
-
Habelul !e stare pentru cele patra 5nf%urri %i !ia&rama !e semnale sunt
!ate !e 3i&- 0:
.ens orar .ens antiorar
m
1
m
2
m
0
m
B
m
1
m
2
m
0
m
B
1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 1
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 1 0 0
3i&- 0
,entru acest tip !e coman! valoarea pasului electric este:
2 B
2
= =
e
)?*
iar motorul are patru stri electrice$
1.2.2. Comanda simetric dubl
ceasta presupune alimentarea celor patru faze ale motorului pas cu pas 5n
succesiunea 12-20-0B-B1---pentru sensul orar al rotorului %i 5n succesiunea 1B-B0-
02-21-1B--- pentru sensul antiorar-
Habelul !e stare pentru cele patru 5nf%urri %i !ia&rama !e semnale sunt
!ate 5n 3i&- B
?
.ens orar .ens antiorar
m
1
m
2
m
0
m
B
m
1
m
2
m
0
m
B
1 1 0 0 1 0 0 1
0 1 1 0 0 0 1 1
0 0 1 1 0 1 1 0
1 0 0 1 1 1 0 0
3i&- B
,entru aceast coman! pasul electric are valoarea:
2 B
2
= =
e )7*
iar strile sunt !efazate cu n>4 fa !e strile electrice !e baz-
1.2.3. Comanda nesimetric
+oman!a presupune alimentarea fazelor 5n secvena 12-2-20-0-0B-B-
B1-1--- pentru !eplasarea 5n sens orar a rotorului$ iar secvena 1B=B-B0-0-
02-2-21-1--$ asi&ur !eplasarea 5n sens antiorar-
,entru aceast coman! rotorul e4ecut o !eplasare cu o 8umtate !e
pas$ comparativ cu pasul !e la comenzile simetrice-
Habelul !e stare pentru aceast coman! %i !ia&rama !e semnale
sunt 5n 3i&- 5-
.ens orar .ens antiorar
7
m
1
m
2
m
0
m
B
m
1
m
2
m
0
m
B
1 0 0 0 1 0 0 1
1 1 0 0 0 0 0 1
0 1 0 0 0 0 1 0
0 1 1 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1 1 0
0 0 1 1 0 1 0 0
0 0 0 1 1 1 0 0
1 0 0 1 1 0 0 0
3i&- 5
1-0- Caracteristicile motoarelor pas cu pas
1) Caracteristica unghiular static reprezint !epen!ena cuplului
sincronizant 2
8
!e un&/iul 0 format !e a4a !e simetrie a c<mpului ma&netic
cu a4a rotorului- +uplul este !e forma:
sin sin
0 sM t m s
M I M = =

)I*
)J
0
este flu4ul ma&netic pe pol al ma&netului permanent iar
I
f
=const- este curentul !e re&im staionar !in 5nf%urarea !e coman!*-
+aracteristica un&/iular static este trasat 5n 35&- ?- (ac motorul pas cu
pas !e tip reactiv sau cu reluctan variabil-
2 sin
2 >
! m s
I " M =

)K*
2) Cuplu sincroni#at dinamic 2
!
este cuplul ma4im ce poate fi
!ezvoltat !e ctre motorul pas cu pas$ tar ca el s ias !in sincronism$
la o anumit vitez un&/iular-
3) Caracteristica dinamica a motorului pas cu pas este !epen!ena
2
!
=f)L*$ pentru M = const-
4) Cuplurile limit ale motorului pas cu pas arat c<t !e mari pot
I
fi cuplurile rezistente la arborele motorului 5n anumite re&imuri
)permanent$ pornire$ oprire$ reversare*$ pentru o anumit frecven !e
coman!$ fr s se pro!uc pier!erea !e pa%i )ie%irea motorului pas cu pas
!in sincronism*- caracterul !e ma%in sincron a motorului pas cu pas e !at
tocmai !e !epen!enta vitezei un&/iulare L$ !e numrul !e pa%i parcur%i 5ntr-o
secun!$ !e frecvena impulsurilor !e alimentare-
+uplul critic sau !e rsturnare cvasistaionar$ corespunztor
re&imului permanent$ sca!e cu cre%terea frecvenei-
3i&- ?
5* Caracteristica de sarcin limit a motorului pas cu pas )fi&- 7*
reprezint !epen!ena cuplului critic 2
s2
5n funcie !e frecven- 7n mo!
similar se poate !efini o frecven limit !e coman! )la care$ pentru un cuplu
rezistent constant$ se mai pstreaz sincronismul*-
7n re&im cinematic !e mic vitez$ performanele motorului pas cu pas
sunt !eterminate !e frecvena impulsurilor !e coman!- 9a sf<r%itul pasului$
mi%carea rotorului este caracterizat !e o serie !e oscilaii amortizate-
,entru amortizarea acestor oscilaii$ cu at<t mai pronunate cu c<t pulsaia
impulsurilor se apropie mai mult !e pulsaia proprie a .N$ se utilizeaz
!iverse reme!ii$ mecanice$ electrice sau electronice- (in acestea menionm
suprapunerea peste impulsurile !e coman! a unor impulsuri !e secven
tripl sau alimentarea 5nf%urrilor cu cureni !e form sinusoi!al$ obinui !e
la sisteme cu microprocesoare sau memorii pro&ramate$ ce 8oac rolul unui
sintetizor !e frecvent-
3i&- 7
CAPITOLUL II
K
ALE#EREA SC/EMEI DE COMAND
*.$. Con%i(eaii 0eneale
"na !in cele mai importanta probleme 5n aplicaiile cu motoare pas
cu pas este cea a sistemului !e coman! %i a sistemului !e alimentare-
Geferitor la sistemul !e coman!$ pentru un motor pas cu pas se poate
a!opta un sistem 5n circuit !esc/is sau m circuit 5nc/is-
,roprietatea !e conversie univoc a impulsului electric 5n pas
un&/iular$ specific motorului pas cu pas- permite realizarea unor sisteme !e
re&lare a poziiei 5n circuit !esc/is iar folosirea unui tra!uctor !e reacie $
(eoarece nu e4ist o bucl !e reacie$ nu e4ist nici un mi8loc !e a %ti !ac
motorul a pier!ut un impuls sau !ac viteza are un caracter prea oscilant-
(ac frecvena impulsurilor !e coman! este prea ri!icat motorul
pier!e sincronismul cu impulsurile oprin!u-se- !eci el poate funciona cu
rezultate bune 5n bucl !esc/is !oar la frecvene 8oase %i me!ii$ ceea ce
constituie o limitare a frecvenelor p<n la care poate fi folosit %i !eci un
!ezavanta8- "n alt !ezavanta8 al folosirii motorului pas cu pas 5n bucl
!esc/is este le&at !e sensibilitatea !eosebit la variaiile sarcinii$ care
con!uce la pier!erea pa%ilor$ %i !eci la ie%irea !in sincronism-
ceste !ezavanta8e au !eterminat a!optarea sistemelor !e coman! 5n
circuit 5nc/is$ care confer motorului pas cu pas obinerea unor performane
!eosebite referitoare la :
- obinerea unei viteze superioare !e mers;
- o stabilitate mai bun a re&lrii 5n raport cu variaia sarcinii;
- un mers mai lini%tit tar oscilaii-
In!iferent !e sistemul !e coman! a!optat$ mo!ul !e coman! al
alimentrii fazelor$ 5mpreun cu sc/ema !e alimentare a acestora pot ameliora
performanele unei construcii !ate pentru motorul pas cu pas )un&/i !e
pas$ cuplu !inamic ma4im$ frecven ma4im !e mers*-
*.* Co,an(a 1n !i!uit (e%!+i% a ,otoului pa% !u pa%.
Di%ti-uitoul (e i,pul%ui.
+omutarea semnalelor pe 5nf%urri este realizat cu sc/eme !e
coman! specifice- ceste sc/eme trebuie s conin pe !e o parte lo&ica !e
comutare a fazelor$ iar pe !e alt parte !ispozitive electronice !e putere
cuplate !irect pe 5nf%urrile motorului-
7n fi&- I se pot urmri principalele elemente ce intr 5n
compunerea acestor sc/eme-
+ircuitul !istribuitor este format !intr-un numrtor 5n inel cu
numrul strilor e&al cu numrul fazelor motorului$ urmat !e o lo&ic !e
!eco!ificare ce permite activarea unei sin&ure ie%iri 5ntr-o stare a
numrtorului- ,entru e4emplificare 5n fi&- K sunt prezentate !ou circuite
!istribuitoare pentru un motor pas cu pas cu patru faze- ,rimul !istribuitor$
10
fi&- Ka este realizat !intr-un numrtor mo!ulo B activat !e un &enerator !e
impulsuri cu perioa!a H=t
2
4, un!e t
2
este timpul !e e4plorare al tuturor
fazelor motorului-
3i&- I
,rin !eco!ificare se obine 5n fiecare stare a numrtorului un sin&ur
impuls$ la fiecare perioa! a &eneratorului$ !eci controlul realizat
corespun!e unei comenzi simetrice simple$ in fi&- Kb este utilizat acela%i
numrtor$ !ar lo&ica !e !eco!ificare asi&ur semnalele urmtoare:
=O
1
1=O
0
O
1
PO
0
O
1
+=O
1
(=O
0
O
1
PO
0
O
1
3i&- K
,rin aceast selecie se obine o !istribuie 5n timp !e forma Bb
11
realiz<n!$ !eci comenzi simetrice !uble-
+ircuitele prezentate sintetizeaz funcia !e baz a
!istribuitoarelor$ repartiia semnalelor pe fiecare faz !up o secven
impus$ av<n! ca referin semnalul unui &enerator !e tact$ 5n afar !e acest
semnal !istribuitorul poate ti controlat printr-o serie !e semnale e4terne ce
5i !efinesc sensul !e baleia8 al fazelor$ blocarea sau !eblocarea sa %i permit
c/iar mo!aliti funcionale specifice corespunztoare unor re&imuri !e
accelerare sau !ecelerare a motorului- 3recvena !e tact este- la rotaia
nominal$ a motorului constant %i obinut prin circuite oscilatoare !e uz &en
erai- ,entru re&imurile !e accelerare se impune$ 5n scopul eliminrii
fenomenuluiQ !e pier!ere a pa%ilor$ pornirea &eneratorului la frecvene 8oase %i
cre%terea &ra!at a frecventei p<n se atin&e frecvena !e re&im !orit$
: proce!ur similar este necesar %i la re&imurile !e !ecelerare-
ceast mo!ificare a frecvenei poate fi realizat 5n !iferite mo!uri:
prin circuite controleaz mi%carea$
7n 3i&- 10 este prezentat un circuit numeric ce realizeaz controlul
frecvenei prin informaia numeric transmis !e la procesor- ceast
mrime numeric reprezentat prin vectorul '
v
$ este 5nscris 5ntr-un re&istru
tampon %i este !ecrementat !e un semnal !e tact !e frecven ri!icat %i
ri&uros constant )H
s
* emis !e un &enerator RH
1
-
3i&- 10
9a atin&erea strii !e zero a re&istrului o poart lo&ic ,
1
bloc/eaz
12
accesul acestor impulsuri %i permite re5nscrierea unei noi valori numerice cu o
5nt<rziere t- Ie%irea porii reprezint semnalul !e tact al !istribuitorului-
3recvena !e control a !istribuitorului f
!
se obine$ !in valoarea
numeric aplicat$ !up o relaie !e forma:
v
d
$
l
! =
)10*
ceast relaie este pus 5n evi!en prin !ia&rama !e semnale !in
fi&-10b-
,entru o valoare '
vl
=0 5nscris perio!ic 5n re&istru se obin
impulsurile u
!
cu perioa!a H
!l
- 2rimea valorii numerice$ '
v2
=B
!etermin o cre%tere proporional a perioa!ei la valoarea H
!2
-
(istribuitoarele !e impulsuri &enereaz lo&ica !e comutare a
tensiunii !e alimentare pe fiecare faz fr a asi&ura %i puterea necesar
pentru comutare-
ceasta este obinut !e un bloc !e contactoare statice care
realizeaz amplificarea necesar sistemului-
*.2. Blo!ul !onta!toaelo %tati!e
1locul contactoarelor statice )!river* realizeaz comutarea fazelor
motorului pas cu pas la tensiunea !e alimentare 5n conformitate cu lo&ica
stabilit !e !istribuitorul !e impulsuri- Gezult !eci c blocul contactoarelor
statice trebuie s corespun! unor problemele ce !eriv !in re&imurile
speciale la care opereaz un motor pas cu pas- ceste probleme pot fi
formulate prin con!iiile urmtoare:
a* curentul s poat fi stabilit %i suprimat !up o le&e elaborat
!e un !ispozitiv au4iliar !e coman!$ ceea ce impune utilizarea
tranzistoarelor !e putere 5n eta8ele finale- cestea sunt realizate 5n
confi&uraii speciale 5n curent !e tipul circuitelor (arlin&ton- Nle au
avanta8ul unui factor !e amplificare bun$ o impe!an !e intrare mare %i o
impe!an !e ie%ire mic$ !eci o a!aptare foarte bun fa !e sarcina oferit
!e motor- +ircuitele (arlin&ton reprezint 5n acela%i timp %i un e4celent
comutator static$ constantele !e timp proprii fiin! foarte mici;
b* curentul prin fazele motorului pas cu pas trebuie s se stabileasc
ime!iat ceea ce impune folosirea unor te/nici pentru !iminuarea constantelor
!e timp care apar;
c* sc!erea curentului !e la valoarea sa nominal la valoarea zero
trebuie s fie !e asemenea suficient !e rapi! %i s nu pro!uc
supratensiuni care risc s !eterioreze tranzistoarele;
!* curentul trebuie s fie meninut %i controlat la o valoare
impus !e !ispozitivul !e coman!;
e* nici un curent nu trebuie s circule 5n 5nf%urrile nealimentate-
.c/ema unui amplificator comutator !e tip (arlin&ton cuplat pe
una !in 5nf%urrile unui motor pas cu pas este !at 5n fi&- 11-
10
3i&- 11
(ac semnalul furnizat !e !istribuitor are valoarea lo&ic S1T !io!a
(
2
se bloc/eaz$ tranzistorul H
1
intr 5n saturaie !etermin<n! con!ucia lui
H
2
%i conectarea fazei l la tensiunea !e alimentare N- +a urmare$ prin faza
l a motorului se stabile%te un curent i)t*- ,entru un semnal !e nivel lo&ic
=0= furnizat !e !istribuitor$ tranzistorul H
1
se bloc/eaz !etermin<n! blocarea
tranzistorului H
2
%i anul<n! curentul 5n faza motorului prin 5ntreruperea
alimentrii acestuia-
(io!a (
1
asi&ur protecia !istribuitorului fa !e tensiunea !e
alimentare N- a fazei motorului$ 5n caz !e scurtcircuit 5ntre baza %i colectorul
tranzitoriii ui H
1
-
(io!a ( prote8eaz tranzistoarele !e putere fa !e supratensiunile ce
apar la blocarea acestora- Gezistenele G
2
%i G
0
servesc la evacuarea sarcinilor
stocate 5n bazele tranzistoarelor H
1
%i H
2
$ mic%or<n! astfel timpul !e blocare-
cest lucru este necesar mai ales la funcionarea la frecvene mari !e
lucra$ 5n scopul re!ucerii puterii !isipate 5n comutaie-
*.3 Po-le,a )o.ii pantei !uentului
+on!iiile )b* %i )c* se refer la re&imul tranzitoriu al curentului !e
sarcin- +onsi!er<n! tranzistorul U un comutator i!eal cu rezisten !e ie%ire
G
0
$ sarcina acestui comutator este caracterizat prin in!uctana 9
m
%i rezistena
G
m
a fazei pe care o comut- .c/ema ec/ivalent a unei faze este !at 5n fi&-
12-
7n plus$ mi%carea rotorului &enereaz o tensiune electromotoare N
b
$ cu
sens invers fat !e tensiunea !e alimentare N- ,arametrii 5nf%urrii se
mo!ific !atorit toleranelor !e fabricaie %i con!iiilor !e funcionare-
(eoarece aceste motoare sunt !estinate a funciona la temperaturi
ri!icate$ 5n 8ur !e 100F+$ se accept o variaie a rezistenei 5nf%urrii cu
20---25V cu temperatura-
1B
3i&- 12
+urentul care se stabile%te prin faza motorului este soluia ecuaiei:
( ) %
dt
di
& i ' '
m m
= + +
0 )11*
%i are e4presia:

+
=
m
(
m
e
' '
%
t i
1
0
1 * )
)12*
un!e:
0
' '
&
(
m
m
m
+
=
)10*
este constanta !e timp a circuitului-
,entru G
0
=0 )1B*
.e obine:
m
m
m
'
&
( =
)15*
numit constant !e timp a fazei-
(in fi&- 12a se observ c timpul t
1
)panta* !e stabilire a curentului la
valoarea N;G
m
se poate aprecia la valoarea t
1
=0H
m
ceea ce corespun!e unei
frecvene ma4ime teoretice !e rspuns a motorului !e valoarea
m
( t
!
0
1 1
1
ma4
= =
)1?*
#aloarea lui t
1
)%i implicit a lui f
ma4
* nu satisface 5ntot!eauna cerinele !e
comutare ale fazelor motorului$ !atorit valorii mari a impe!anei 9
m
%i
valorilor mici ale rezistenelor G
m
%i G
0
- Gezult !eci c blocul contactoarelor
statice trebuie s asi&ure %i forarea pantei curentului prin fazele motorului-
.e pot meniona urmtoarele te/nici !e forare a curentului:
- forarea prin rezisten serie;
- forarea prin rezisten %i con!ensator;
- forarea prin tensiune$
*.4. Po-le,a %upe%.ii
+<n! tranzistorul H !in fi&ura 12b$ trece 5n starea !e blocare$
15
5nf%urarea este !econectat !e la sursa !e alimentare %i ener&ia 5nma&azinat
5n ea va tin!e s menin curentul 5n circuit-
+<n! urmtoarea faz a motorului este conectat la tensiunea !e
alimentare$ sc!erea curentului 5n faza tocmai !econectat are un efect !e
fr<nare asupra rspunsului motorului- 7n plus$ !econectarea 5nf%urrii !e
la tensiunea !e alimentare !etermin$ !atorit in!uctivitii apariia unei
tensiuni tranzitorii$ proporional cu )-9
m
*!i;!t- ceast tensiune se
5nsumeaz cu tensiunea !e alimentare$ e4ist<n! pericolul !eteriorrii
tranzistorului H$ prin !ep%irea valorii limit "
+Nma4
-
7n consecin$ se pune problema !isiprii ener&iei acumulate 5n
5nf%urarea motorului 5ntr-un sin&ur circuit sau transmiterea ei
5napoi sursei !e alimentare- ceast problem este cunoscut sub numele
!e supresare %i are ca efect o sc!ere rapi! a curentului prin fazele
!econectate ale unui motor pas cu pas-
.c!erea rapi! a curentului prin fazele !econectate ale unui motor
pas cu pas este foarte important mai ales la viteze mari$ c<n! la o nou
reconectare a fazei$ curentul prin ea trebuie s fie nul$
N4ist mai multe meto!e !e supresare %i anume:
- supresare cu !io!;
- supresare cu !io! %i rezisten;
- supresare cu !io! Cener-
*.5 Cone!taea (i%ti-uitoului (e i,pul%ui la -lo!ul !onta!toaelo
%tati!e
.emnalele !e la ie%irea !istribuitorului !e impulsuri sunt transmise
la terminalele !e intrare ale !riverului$ prin care se coman! conectarea;
!econectarea 5nf%urrilor motorului la;!e sursa !e alimentare- +el mai
simplu mo! !e conectare !irect$ a%a cum arat fi&- 10 a %i b-
(ar !ac curenii !e la ie%irea !istribuitorului nu sunt suficieni
pentru coman!a tranzistoarelor !river-ului$ este necesar s se conecteze
un eta8 interme!iar 5ntre !istribuitor %i !river$ pentru amplificarea curentului
a%a cum se arat 5n fi&ura 10 c %i !-
1?
3i&- 10
17
Bi-lio0a)ie
1- le4an!ru 3ransua$ Gzvan 2&ureanu$ Ma'ini 'i a!ion.i
ele!ti!e. Ele,ente (e e6e!uie$ N!ituta He/nic$ 1KI?$ pa&- 510
2- R/eor&/e Hunsoiu$ Nmanuel .erain$ +- .aal$ A!ion.i ele!ti!e7
N!ituta (i!actic %i ,e!a&o&ic$ 1ucure%ti$ 1KI2
0- Woria Ravril$ Ele!tote+ni!. 'i e!+ipa,ente ele!ti!e7 vol- II$
N!itura (i!actic %i ,e!a&o&ic$ 1ucure%ti$ 1KKB$ pa&- 01?
B- 2ircea Ivnescu$ Ro-oi in(u%tiali7 N!itura "niversitaria$ +raiova$
1KKB
1I