Interfaa grafic SISOTOOL

pentru analiza i proiectarea sistemelor automate

1. Prezentare general i lansare n execuie

Instrumentul de proiectare a sistemelor SISOTOOL este o interfa grafic ce permite analiza i

acordarea unui sistem cu reacie cu o intrare i o ieire. Utiliznd aceast interfa se pot adapta n mod
grafic amplificarea i dinamicile compensatorului (C) i ale elementului de prefiltrare a semnalului de
intrare (F). Spre exemplu, se poate folosi locul rdcinilor pentru a stabiliza bucla i a a obine o
amortizare minim, i diagramele BODE pentru a ajusta limea de band, pentru a verifca marginile
de amplitudine i de faz sau pentru a aduga un filtru pentru rejecia perturbaiilor. Toate graficele
implicate n analiz sunt legate n mod dinamic; spre exemplu, dac este modificat amplificarea n
locul rdcinilor, imediat aceast modificare afecteaz de asemenea i diagramele Bode. Lansarea n
execuie se realizeaz tastnd n linia de comand: >>sisotool. Pe ecran apare urmtoarea interfa:

Funcia de transfer a Structura sistemului

compensatorului analizat

Locul rdcinilor Diagramele Bode

Bara de stare

Fig. 1

n mod implicit, interfaa afieaz locul rdcinilor i diagramele Bode pentru sistemul n bucl
deschis.

2. Configurarea sistemului

Elementele ce apar n strucura ce poate fi analizat sunt urmtoarele :

F prefiltrare
C compensator
G instalaie
H senzor
prezentate prin funciile lor de transfer.
n mod implicit, la lansarea n execuie a interfeei grafice, sistemul este configurat ca n figura
urmtoare:
 F C G

H
Fig. 2

Mai sunt posibile urmtoarele configuraii (ce pot fi setate prin apsarea butonului FS
(feedback structure) din partea dreapt jos a panoului structura sistemului):

F C G
F G
C G F

C H H
H
Structur cu com pensator pe reacie S tructur cu co recie suplim entar n raport S tru c tu r d e re g la re n c a s c a d
cu m rim ea p rescris
Fig. 3

n mod implicit reacia este negativ, dar poate fi fcut pozitiv din butonul din stnga jos al
panoului structurii sistemului.

3. Setarea funciilor de transfer

Funciile de transfer pentru elementele din bucla de reglare trebuie importate folosind opiunea
Import din meniul File al interfeei grafice, aa cum arat figura urmtoare:

Fig. 4
Exist trei variante de a importa funciile de transfer:
- din mediul de lucru al Matlab-ului (Workspace) ;
- dintr-un fiier de tip .MAT ;
- dintr-un fiier Simulink.
Funciile de transfer disponibile sunt afiate n partea stng, n panoul SISO Models. Se alege o
funcie de transfer i se apas pe sgeata corespunztoare blocului cruia se dorete s i se atribuie (G,
H, F sau C). n figura de mai sus sunt disponibile din Workspace trei funcii de transfer : H1, H2 i H3,
create anterior n mediul de lucru. De asemenea, un model poate fi importat direct n interfaa grafic
folosind funcia sisotool astfel :
sisotool(modelname)
n acest caz, modelname este asignat instalaiei (G).
n mod similar, folosind opiunea Export din meniul File funciile de transfer ale sistemului
analizat pot fi exportate n mediul de lucru al Matlab-ului (Workspace) folosind opiunea Export to
Workspace sau ntr-un fiier de tip .MAT, folosind opiunea Export to Disk . Aa cum se poate
observa din figura 5, pe lng funciile de transfer ale blocurilor componente ale sistemului, mai pot fi
exportate i funcia de transfer n bucl deschis, funcia de transfer n bucl nchis, funcia de
transfer de comand, funciile de senzitivitate de intrare i de ieire precum i modelul n spaiul
strilor pentru sistemul analizat.

Fig. 5

De asemenea se poate obine diagrama Simulink corespunztoare sistemului analizat folosind

opiunea Draw Simulink Diagram din meniul Tools.

4. Analiza sistemelor utiliznd interfaa grafic SISOTOOL

Odat configurat sistemul i setate funciile de transfer, se poate trece la analiza sistemului sau,
dup caz, la proiectarea compensatorului n vederea obinerii anumitor performane. Astfel, n afara
locului rdcinilor i a diagramelor Bode ce sunt afiate n mod implicit, din meniul View (figura 6)
mai sunt disponibile urmtorele opiuni:
Open-Loop Nichols traseaz caracteristica Nichols;
Prefilter Bode afieaz caracteristicile Bode pentru elementul de prefiltrare (F)
System Data afieaz informaii (zerouri, poli i funcie de transfer) despre instalaie (G) i despre
senzorul (H).
Closed-Loop Poles afieaz un tabel cu polii funciei de transfer n circuit nchis precum i
amortizarea i frecvena acestora.
Design History afieaz toate operaiile efectuate pe parcursul sesiunii de lucru. Aceste operaii pot
fi salvate ntr-un fiier text.

Fig. 6
 Interfaa SISOTOOL este n legtur cu un alt instrument grafic al MATLAB-ului utilizat n
analiza performanelor unui sistem, i anume, interfaa grafic LTI Viewer. Astfel, opiunile meniului
Analysis deschid o interfa de tip LTI Viewer pentru vizualizarea anumitor grafice ale sistemului.
Opiunile acestui meniu sunt urmtoarele :
Response to Step Command Traseaz rspunsul sistemului n bucl nchis la intrare treapt i
evoluia mrimii de comand;
Rejection of Step Disturbance Traseaz evoluia funciilor de senzitivitate;
Closed-Loop Bode Traseaz caracteristicile Bode pentru sistemul n bucl nchis;
Compensator Bode Traseaz caracteristicile Bode pentru compensator;
Open-Loop Nyquist Traseaz locul Nyquist pentru sistemul n bucl deschis;
Other Loop Responses - Acest submeniu este utilizat pentru vizualizarea unor grafice ce
caracterizeaz anumite funcii de transfer obinute din sistemul iniial. Figura urmtoare prezint
fereastra corespunztoare acestui submeniu i opiunile disponibile:

Funcia de transfer n
Structura sistemului bucl nchis analizat

Numrul graficului
Funcia de transfer n
bucl deschis analizat
Tipul de grafic ce va fi
afiat :
treapt,
impuls,
bode,
nyquist,
nichols,
repartiia poli-zerouri Fig. 7

Dup cum se observ, se pot trasa rspunsurile la intrare treapt i impuls, caracteristicile de
frecven Bode, Nyquist i Nichols precum i repartiia poli-zerouri pentru 5 funcii de transfer n
bucl nchis i pentru 5 funcii de transfer n bucl deschis. Aceste grafice sunt extrem de utile n
analiza anumitor performane, aa cum prezint exemplul urmtor :

1
Exemplu : Considerm o instalaie G cu urmtoarea funcie de transfer : G ( s ) = . Alegnd
s ( s + 0.3)
din meniul Analysis opiunea Other Loop Responses, aa cum prezint figura 7, trasm rspunsul
la intrare treapt unitate pentru acest sistem n circuit nchis. Se obine figura urmtoare :
 Fig. 8

Fcnd un click pe butonul din dreapta al mouse-ului pe acest grafic, devine activ un meniu aparent,
prezentat n figura urmtoare :

Meniul aparent
(click dreapta)

Submeniul Characteristics

Fig. 9

Din submeniul Characteristics pot fi selectate urmtoarele opiuni:

Peak Response afieaz valoarea extrem a rspunsului, momentul de timp la care apare i
suprareglajul n procente;
Settling Time durata regimului tranzitoriu (intervalul de timp dintre momentul aplicrii semnalului
treapt i momentul n care rspunsul intr ntr-o vecintate y () , n mod implicit = 0.02 );
Rise Time timpul de cretere (intervalul de timp n care mrimea de ieire se modific de la valoarea
0.05 y () pn la valoarea 0.95 y () ) ;
Steady State valoarea de regim staionar.
n figura urmtoare sunt prezentai toi aceti parametri pentru exemplul nostru.
 Valoarea extrem

Suprareglajul
Momentul extremului Durata regimului
tranzitoriu

Valoarea de regim
Timpul de cretere staionar

Fig. 10

n mod asemntor sunt disponibili o serie de parametrii determinai de pe caracteristicile de

frecven, cum ar fi marginile de amplitudine i de faz.

4. Proiectarea compensatorului (regulatorului) utiliznd interfaa grafic SISOTOOL

Interfaa grafic SISOTOOL poate fi utilizat la proiectarea compensatorului pentru obinerea

anumitor performane. O metod foarte utilizat de proiectare a regulatorului este metoda locului
rdcinilor. Figura urmtoare prezint cum poate fi utilizat interfaa grafic pentru a proiecta
regulatorul.

Funcia de transfer a Prin deplasarea ptrelelor

compensatorului roii (ce reprezint polii
sistemului n bucl nchis)
se modific amplificarea
compensatorului

Prin apsarea butonului Punctele reprezentate cu

din dreapta al mouse-ului un x rou reprezint polii
se vizualizeaz acest compensatorului (acetia
meniu aparent pot fi deplasai)
Punctele reprezentate cu
un x albastru reprezint
polii instalaiei G (acetia
nu pot fi deplasai)

Panoul de stare ce indic

modul de utilizare al interfeei

Meniul aparent din figura anterioar poate fi utilizat pentru adugarea sau tergerea de poli i zerouri
pentru compensator (submeniurile Add Pole/Zero i Delete Pole/Zero), pentru modificarea funciei
de transfer a compensatorului (submeniul Edit Compensator) precum i la impunerea anumitor
performane folosind submeniul Design Constraints. Prin utilizarea acestui submeniu sunt delimitate
domeniile din planul complex n care sunt ndeplinite performanele impuse. Pentru locul rdcinilor
pot fi impuse urmtoarele cerine (prin activarea opiunii New):
Settling Time durata regimului tranzitoriu;
Percent Overshoot suprareglajul n procente;
Damping Ratio factorul de amortizare;
Natural Frequency frecvena natural a sistemului.
Spre exemplu, dac se dorete un suprareglaj mai mic de 10% (pentru exemplul prezentat anterior)
prin activarea opiunii New din submeniul Design Constraints ne apare fereastra urmtoare :

Valoarea impus pentru

suprareglaj

Prin setarea suprareglajului la valoarea 10, planul complex va apare astfel :

Domeniul n care suprareglajul

este mai mare de 10%

Domeniul n care suprareglajul

este mai mic de 10%

Pentru a obine un suprareglaj mai mic de 10%, cei doi poli ai sistemului n bucl nchis
(reprezentai n figur prin cele dou ptrele de culoare roie) trebuie adui n interiorul zonei
delimitate de cele dou bare de culoare gri. Aducerea polilor n aceast zon va conduce la modificarea
valorii amplificrii compensatorului (figurile urmtoare ilustreaz acest lucru: amplificarea
compensatorului este 0.0561, suprareglajul este 7.64%)
n mod asemntor se pot impune restricii i pentru celelalte performane obinndu-se o intersecie a
mai multor domenii.

TEME :
1. S se calculeze legea de reglare a unui sistem de reglare convenional (SRC) care are funcia de transfer a
10
prii fixe H F ( s ) = astfel nct s se comporte n circuit nchis ca un element aperiodic de ordinul
100s + 1
unu avnd T=0.1 sec i 0 = 0 . S se ploteze evoluia mrimii de comand i a ieirii la variaia treapt a
mrimii impuse, locul rdcinilor i diagramele Bode.

2. S se calculeze legea de reglare a unui sistem de reglare convenional (SRC) care are funcia de transfer a
5000
prii fixe H F ( s ) = astfel nct n circuit nchis s relizeze urmtoarele performane :
( s + 50)( s + 10)
1
% 5% , tr 10 sec , 1rel
0.05 sec i b 40 sec .

n2
(Reamintim c pentru un sistem de ordinul II cu funcia de transfer HV ( s ) = , (0,1) sunt
s 2 + 2n s + n2


1 2 2
valabile urmtoarele relaii : % = e 100 , 1rel
= i b = n (1 2 2 ) + (1 2 2 ) 2 + 1 ).
n

3. S se acordeze, folosind metoda Nichols de acordare practic, un regulator PID cu factor de interdependen
1
q=1, H R ( s ) = K R 1 + (1 + Td s ) , pentru un sistem de reglare convenional (SRC) care are funcia de
Tsi
2
transfer a prii fixe H F ( s ) = 2
. S se specifice performanele obinute n circuit nchis :
( s + 3)( s + 4s + 5)
suprareglaj, eroare staionar de poziie, timp de rspuns i timp de cretere.
Indicaie : Acordarea practic se face n felul urmtor :
- Se fac Td = 0 i Ti = i se mrete KR pn la apariia oscilaiilor ntreinute (aceasta este valoarea
KRlim iar perioada oscilaiilor este Tlim);
- Se aleg KR=0.6 KRlim, Ti=0.5 Tlim, Td=0.1 Tlim;

4. S se calculeze legea de reglare a unui sistem de reglare convenional (SRC) care are funcia de transfer a
( s + 0.5)
prii fixe H F ( s ) = 2 astfel nct n circuit nchis s relizeze urmtoarele performane : % 5% ,
( s + 0.7)
tr 10 sec , KV 20 sec1 i b 20 sec1 .