MINISTERUL EDUCAŢIEI ȘI CERCETĂRII

UNIVERSITATEA PETROL – GAZE DIN PLOIEŞTI

FACULTATEA: INGINERIE MECANICA SI ELECTRICA
DEPARTAMENTUL: AUTOMATICA SI INFORMATICA APLICATA FORMA DE
ÎNVĂȚĂMÂNT: FR
ANUL: IV

SISTEM DE COMANDA PENTRU UN MOTOR PAS CU PAS

MONOLINIAR CU MICROCONTROLLER ARDUINO

STUDENTI: COORDONATOR:
TANASE GEORGIANA BUCUR GABRIELA
VOINEA ALEXANDRU
GHINEA ION
DUMITRU SEBASTIAN GEORGE

1
 CUPRINS

Introducere ……………………………………………………………………….3

Capitolul 1. Descrierea temei şi prezentarea specificaţiilor de funcţionare…..4

Capitolul 2. Prezentarea specificaţiilor de funcţionare…………………………7

Capitolul 3. Scheme electrice si de conexiuni…………………………………..12

Capitolul 4. ……………………

Bibliografie ………………………………………………………………………

2
 INTRODUCERE

Obiectivul proiectului prezentat îl reprezintă proiectarea și realizarea unui sistem de

comandă pentru un motor pas cu pas prin conectarea acestuia la o placă programabilă Arduino și
afișarea datelor experimentale printr-un display electronic digital.
Proiectul este structurat pe patru capitole.
In primul capitol sunt abordate noțiuni esentiale privind studiul si literatura temei alese unde
vom regasi date concrete referitoare la structura si modul de functionare al motorului pas cu pas
precum si schema bloc generala a acestuia, avantajele si prezentarea motorului pas cu pas
bipolar.
Capitolul doi este dedical specificatiilor tehnice ale componentelor esentiale prezente in
realizarea proiectului .
Capitolul trei face referire la proiectarea sistemului de masurare, schema bloc, codul sursa cu
care a fost programata placa Arduino, alcatuirea sistemului si functionarea acestuia
Capitolul patru cuprinde .

3
 Capitolul 1. Studiul de literatură privind comanda unui motor pas cu pas

Motorul pas cu pas este un motor de curent continuu fără perii, în care rotația este divizată
într-un anumit număr de pași, care rezultă din construcția motorului. În mod standard, o rotație
completă a arborelui cu 360° este divizată în 200 de pași, ceea ce înseamnă că arborele
efectuează un nou pas la fiecare 1,8.
Ca urmare a faptului că o rotație completă a arborelui este împărțită în mai multe segmente
discrete, motorul pas cu pas nu se rotește în mod continuu, ci prin pași, trecând prin stări
intermediare, de aceea funcționarea unui asemenea motor este însoțită de un sunet caracteristic
sau de vibrații.[1]
O definiție simplă a motorului pas cu pas este : ‘’un dispozitiv electromecanic care convertește
impulsurile electrice în mișcări mecanice discrete’’
Motorul pas cu pas este compus dintr-un rotor și un stator. Statorul este o componentă fixă,
în schimb rotorul fixat pe arborele cu lagăre se rotește urmărind câmpul magnetic rotativ creat în
jurul statorului. Statorul – fabricat din oțel sau alt metal – este un schelet pentru setul de
electromagneți constând în bobinele fixate în anumite locuri în jurul rotorului. Atunci când prin
bobinele statorului trece curent, în jurul acestora apare un câmp magnetic. Diferitele fluxuri
magnetice au sensul și intensitatea în funcție de intensitatea și sensul curentului care trece prin
bobina respectivă.
Motorul pas cu pas este un motor de curent continuu, comandabil digital, cu deplasarea
unghiulară a rotorului proporțională cu numărul de impulsuri primite. La fiecare impuls motorul
execută un pas unghiular apoi se oprește până la sosirea unui nou impuls. Acesta este capabil de
reversarea sensului de miscare.[2]

Fig. 1.1 Schema bloc de actionare, motor pas cu pas(MPP)[2]

Se poate observa din schema bloc că tranductorul de poziție poate lipsii pentru că, în
aplicațiile mai simple motorul va executa numărul de pas comandat și va ajunge în poziția dorită.
Se câștigă altfel o simplificare a schemei dar se pierde din performantă. Comanda cu traiectorie
de viteză este posibilă prin variația frecventei impulsurilor dar schema de actiune se complică.

4
În comparaţie cu alte tipuri de motoare (motoarele de curent continuu sau motoarele de curent
alternativ asincrone şi sincrone) motorul pas cu pas are o serie de avantaje:

-Rotaţia unghiulară a motorului este proporţională cu pulsul electric aplicat;

-Motorul are moment maxim în poziţia oprit dacă bobinele sunt alimentate;
-Poziţionare precisă, cu o eroare de 3-5% la un pas, care nu se cumulează de laun pas la altul;
-Răspunsuri excelente la pornit/oprit/schimbarea direcţiei de rotaţie;
-Fiabilitate excelent deoarece nu există perii de contact la motor, deci durata defuncţionare
depinde de rulment;[2]

Motoare pas cu pas bipolare

Fig1.2: Motorul pas cu pas bipolar[3]

Acest tip constructiv de motor are o înfășurare pe pol. Pentru a obține mișcarea de rotație a
axului, sensul curentului prin bobine trebuie schimbat, și de aici apare și necesitatea unui circuit
de comandă mai complex, de obicei o punte H utilizată și la comanda motoarelor de curent
continuu în două cadrane. La aceeași greutate motoarele bipolare dezvoltă un cuplu mai mare
decât cele unipolare.

Comanda motoarelor pas cu pas bipolare:

Acest tip constructiv de motoare pas cu pas are câte o înfășurare pe fiecare pol. Comanda
acestui tip de motor pas cu pas presupune și schimbarea sensului curentului prin bobină. Astfel
nu mai poate fi folosit un circuit de comandă cu doar un element de comutatie pentru fiecare
dintre cele două înfășurări. Un tip de driver foarte răspândit este alcătuit din două punti H, una
pentru fiecare bobina.

5
 Fig1.3: Schema electrică a unei punti H[3]

Acest tip constructiv de motoare pas cu pas are câte o înfășurare pe fiecare pol. Comanda
acestui tip de motor pas cu pas presupune și schimbarea sensului curentului prin bobină. Astfel
nu mai poate fi folosit un circuit de comandă cu doar un element de comutație pentru fiecare
dintre cele două înfășurări. Un tip de driver foarte răspândit este alcătuit din două punți H, una
pentru fiecare bobină.
După cum se observă în figura de mai sus o punte H are patru elemente de comandă, fiind
capabilă să asigure inversarea sensului curentului.
Acest tip de driver nu mai este considerat în tensiune constanta ci în curent constant, deoarece
acționează ca un chopper. La fiecare nou pas o tensiune mare (în comparație cu cea folosită la
driver-ele L/R) se aplică înfășurări. Acest lucru duce la o crestere rapidă a curentului în bobina
(di/dt=U/L). În plus față de punțile H driver-ul, în partea sa de comandă conține și niște
comparatoare care monitorizează curentul prin înfășurări. Când acesta depășește o anumită limită
(valoarea nominală), valoarea tensiunii la bornele bobinei devine 0, iar în momentul în care
curentul scade din nou sub acea limită valoarea tensiunii la borne redevine cea a sursei de
alimentare, mentinându-se astfel curentul la o valoare “constanta”.[3]

6
 Capitolul 2. Prezentarea specificaţiilor de funcţionare.

Pentru realizarea proiectului au fost utilizate mai multe componente după cum urmează:
Motor pas cu pas Nema17, Arduino Uno R3 Atmega328P, suport prindere, întrerupător limitativ
156, Modul Driver Easydriver, Tastatură matriceală 4x4, Display LCD 1602 IIC/I2C, Fire
mamă-tată, Fire mamă-mamă, Fire tată-tată, Curea, Fulie dințată, Conector baterie 9v,
Breadboard. Dintre acestea, am ales să prezentăm unele dintre principalele componente în
realizarea proiectului

Motorul pas cu pas Nema 17

Fig 2.1 Motor pas cu pas Nema 17[4]

Caracteristicile tehnice ale motorlui pas cu pas Nema 17

Motor pas cu pas Nema 17, este de tip bipolar, cu un unghi de pas de 1,8º, adică poate
împărți fiecare dintre rotații sau se poate transforma în 200 de trepte. Fiecare înfășurare pe care o
are în interior suportă 1.2A de intensitate la 4v de tensiune, cu care este capabilă să dezvolte o
forță considerabilă de 3.2 kg / cm.

De asemenea, acest motor Nema 17 este robust, acesta este motivul pentru care este utilizat
în aplicații precum imprimantele 3D de acasă și alți roboți care trebuie să aibă o consistență
considerabilă. Un exemplu de imprimante care utilizează acest motor ca bază a mișcărilor lor
este Prusa. Este, de asemenea, utilizat în tăietoare cu laser, mașini CNC, mașini de preluare și
plasare etc. [4]

7
 Fig 2.2 Descriere dimensiuni motor pas cu pas Nema 17[4]

MODUL DRIVER MOTOR PAS CU PAS EASYDRIVER

EasyDriver este un driver pentru motoare pas cu pas ușor de folosit, compatibil cu orice
poate emite un impuls digital de la 0 la 5V. (sau impuls de la 0 la 3.3V dacă ați lipit SJ2 închis pe
EasyDriver). EasyDriver necesită o alimentare de la 7 V la 30 V pentru alimentarea motorului și
poate acționa orice tensiune a motorului pas cu pas. Dispune de un regulator de tensiune la bord
pentru interfața digitală care poate fi setată la 5V sau 3,3V. Compatibil cu motoare pas cu pas de
4, 6 și 8 fire de orice tensiune. Reglarea curentului reglabil de la 150mA / fază la 750mA / fază.
Alimentarea variază între 7V și 30V. Cu cât tensiunea este mai mare, cu atât este mai mare
cuplul la viteze mari.[5]

Caracteristici tehnice:

 Culoarea principală: Roș

 Dimensiunea bordului: 47 x 20 mm
 Dimensiunea antetului pinului: 51 x 11
mm
 Greutate netă: 7g

Fig 2.3 Modul Driver Easydriver [5]

8
ARDUINO UNO R3 ATMEGA328P

Microcontroller-ele sunt dispositive ce conțin o unitate de procesare și alte periferice ce au

rolul de a controla circuite electronice.
Microcontroller-ul Atmega328p-PU este unul dintre cele mai folosite microcontrollere.
Atmega328 AVR 8-bit este un circuit integrat de înaltă performanță ce se bazează pe un
microcontroler RISC, combinând 32 KB ISP flash o memorie cu capacitatea de a citi în timp ce
scrie, 1 KB de memorie EEPROM, 2 KB de SRAM, 23 linii E/S de uz general, 32
înregistrari procese generale, trei cronometre flexibile/contoare în comparație cu
întreruperi internă și externă, programator de tip USART, orientate interfață serială byte de 2
cabluri, SPI port serial, 6-canale 10-bit ConverterA/D (8-chanale
în TQFP și QFN/MLF packages), "watchdog timer" programabil cu oscilator intern, și cinci
moduri de software-ul intern de economisire a energiei selectabil. Dispozitivul funcționează 1,8-
5,5 volți.[6]

Fig. 2.4 Microcontroller Arduino UNO[6]

Caracteristici tehnice:  Pini intrare/ieșire digitali: 14 (dintre

care 6 pot oferi ieșire PWM)
 Microcontroller ATmega328  Pini analogici de intrare: 6
 Tensiune de operare: 5V  Memorie Flash 32 KB
 Tensiune de alimentare recomandată:  SRAM 2 KB
7-12V  EEPROM 1 KB
 Limită de tensiune: 6-20V  Frecvență de lucru: 16 MHz[6]

9
TASTATURA MATRICEALA 4 X 4

Tastatura numerica 4*4 vine cu 8pini DuPont 8P 2,54mm, iar pe spate are banda dublă
adezivă și poate fi lipită foarte ușor.

Caracteristici tehnice:

 16 taste
 Timp de revenire 1 (ms)
 Durată de viață: până la 100 de
milioane
 Circuit Nota: 35V (DC), 100mA, 1W
 Rezistență la contact: 10 ~ 500
 Rezistența la izolație: 100M 100V
 Puterea dielectrică: 250VRms (50 ~
60Hz 1min)
 Bucle de șoc electric: <5ms
 Presiune de lucru: Senzatie de
atingere: 170 ~ 397g (6 ~ 14oz)
 Temperatura de funcționare: -40
până la +80
 Temperatura de depozitare: -40 la
+8[7]

Fig 2.5 Tastatura matriceala 4 x4 [7]

DISPLAY LCD 1602 IIC/I2C

Acest ecran LCD 1602 cu modul IIC/I2C integrat, este compatibil cu Arduino Uno R3 /
Arduino Mega 2560 și poate fi folosit pentru afișarea informațiilor, primite de la diferiți senzori
de temperatura, umiditate sau orice fel de mesaje programate.

Acest LCD este folosit deobicei pentru proiecte în care nu avem foarte mulți pini disponibili
de la microcontroller, datorită adaptorului pentru interfață I2C, ce are nevoi de de doar două
conexiuni, SDA/SCL și conexiunea la masă.

10
 LCD-ul are contrast ajustabil și vă poate ajuta să citiți clar ecranul într-un mediu întunecat.
Culoarea caracterelor este alba, iar backlightul este albastru.[8]

Caracteristici tehnice:

 Material PCB + plastic

 Tip ecran LCD
 Dimensiune ecran 2.6 inch
 Rezoluție 80 x 16
 Tensiune de lucru 4.5 ~ 5.5V
 Curent de lucru 80mA
 Dimensiuni 3,15 in x 1,42 in x 0,71
in (8 cm x 3,6 cm x 1,8 cm)
 Greutate 34 g

Fig 2.6 Display LCD 1602 IIC/I2C [8]

Capitolul 3. Scheme electrice și de conexiuni.

Arduino Uno este un modul programabil având la bază microprocesorul Atmega328, prin
care se face citirea semnalului de la ieșirea modulului cu senzorul ultrasonic și afișarea distanței
măsurate. Arduino Uno are 15 pini folosiți pentru intrări sau ieșiri digitale, 6 pini folosiți pentru
intrări analogice conexiune USB, mufa de alimentare jack și buton de reset.
Programarea lui se face prin conectarea la un calculator prin cablu USB, iar programul se
realizeaza în limbajul C. Încărcarea programului se realizează prin software-ul furnizat de
producătorii modulului programabil.

11
 Fig 3.1
FigSchema electrica
3.1 Schema Arduino
electrica UNO[9]
Arduino Nano[9]

Afișajul LCD, unde se poate citi distanța măsurată, are iluminare galben-verde și contrast
ajustabil. Tensiunea de alimentare este de 5V si un curent de 1.1mA.Comunicarea între modulul
Arduino și afișaj se realizeaza printr-un adaptor I2C ce se montează direct pe ecranul LCD.
Comunicația I2C reprezintă un mare avantaj deoarece avem nevoie de doar doua fire
pentru a comunica cu placuța de dezvoltare Arduino. Cele două fire sunt necesare pentru
semnalul de clock și semnal de date. Modulul conține potentiometru pentru a regla contrastul.

12
13
BIBLIOGRAFIE:

1. Alexandru Fransua, Razvan Magureanu, Masini si actionari electrice. Elemente de

executie, Edituta Tehnica, 1986
2. https://www.academia.edu/36934635/
Capitolul_5_Comanda_motoarelor_cu_microcontrollere
3. https://www.qreferat.com/referate/mecanica/Motorul-pas-cu-pas939.php
4. https://ardushop.ro/ro/printare-3d/103-motor-pas-cu-pas-nema17-18-grade-
18a.html
5. https://cleste.ro/modul-driver-motor-pas-cu-pas-easy-driver.html?
utm_medium=GoogleAds&utm_campaign=&utm_source=&gclid=Cj0KCQiAnsqdBhC
GARIsAAyjYjQwXWtm6WKQvjskzjctYcUK9eaTzZsNU4FWzaqRvPVxIuPPSs6BQs0
aAn7yEALw_wcB
6. https://cleste.ro/arduino-uno-r3-atmega328p.html
7. https://www.optimusdigital.ro/ro/senzori-senzori-de-atingere/470-tastatura-
matriceala-4x4-cu-conector-pin-de-tip-mama.html
8. https://cleste.ro/ecran-lcd-1602-iic-i2c.html
9. https://forum.arduino.cc/t/arduino-nano-schematic/626989

14