MOTORUL PAS CU PAS (ÎN SALTURI) - TIPURI

ȘI EXEMPLE DE UTILIZARE A MOTOARELOR

PAS CU PAS
Motorul pas cu pas este un motor de curent continuu fără perii, în care rotația este divizată într-un anumit număr de

pași, care rezultă din construcția motorului. În mod standard, o rotație completă a arborelui cu 360° este divizată în

200 de pași, ceea ce înseamnă că arborele efectuează un nou pas la fiecare 1,8°. Sunt disponibile și motoare în care

pasul arborelui este de 2; 2,5; 5, 15 sau 30°.

Funcționalitatea descrisă poate fi obținută datorită construcției speciale a motorului pas cu pas, despre care vom

vorbi în continuare. Ca urmare a faptului că o rotație completă a arborelui este împărțită în mai multe segmente

discrete, motorul pas cu pas nu se rotește în mod continuu, ci prin pași, trecând prin stări intermediare, de aceea

funcționarea unui asemenea motor este însoțită de un sunet caracteristici sau de vibrații.

În prezent, controlerele pentru motoare pas cu pas sunt realizate pe baza unor circuite digitale de control al

driverelor care cresc sarcina admisibilă pe ieșiri. De obicei, într-un asemenea controler găsim un microcontroler, însă

acesta nu este neapărat necesar, pentru că, fără mari dificultăți, un asemenea controler poate fi construit pe baza

unor porți sau circuite flip-flop. Modul de control al motorului depinde de tipul acestuia, de numărul de faze și de

modul de realizare a controlului, cu sau fără feedback. În anumite controlere, curentul care trece prin bobinaj poate fi

reglat cu ajutorul unui semnal PWM, iar sensul de rotație și controlul pașilor (salturilor) se realizează cu ajutorul

unor semnale dreptunghiulare. Însă, în cazul unui model concret de motor și controler al acestuia, pentru stabilirea

metodei corecte de control trebuie să citim fișele de prezentare ale acestora.

Înfășurările care constituie sarcini pe ieșirile controlerului sunt bobine caracterizate de o anumită inductanță și

capacitate. Reactanța acestora crește odată cu creșterea frecvenței, ceea ce limitează curentul și frecvența maximă de

comutație. Atunci când alegem un motor pentru o anumită utilizare, trebuie să avem în vedere anumite

compromisuri, precum, de exemplu, viteza unghiulară maximă și cuplul motor necesar raportat la rezoluție. În acest
articol sunt oferite informații de bază despre regula de funcționare a motoarelor pas cu pas bipolare și unipolare și

despre aspectele pe care trebuie să le avem în vedere atunci când alegem motorul pentru o anumită aplicație.

MOTORUL PAS CU PAS - CUM FUNCȚIONEAZĂ?

Motorul pas cu pas este compus dintr-un rotor și un stator. Statorul este o componentă fixă, în schimb rotorul

fixat pe arborele cu lagăre se rotește urmărind câmpul magnetic rotativ creat în jurul statorului. Statorul – fabricat

din oțel sau alt metal – este un schelet pentru setul de electromagneți constând în bobinele fixate în anumite locuri în

jurul rotorului. Atunci când prin bobinele statorului trece curent, în jurul acestora apare un câmp magnetic.

Diferitele fluxuri magnetice au sensul și intensitatea în funcție de intensitatea și sensul curentului care trece prin

bobina respectivă.

Dacă bobina este alimentată, atunci electromagnetul apărut atrage magnetul (dintele) montat pe rotor, deplasat față

de acesta cu un anumit decalaj. Atunci rotorul cu arborele se rotesc cu unghiul în care poziția acestuia se opune cel

mai puțin fluxului magnetic sau rezultantei mai multor fluxuri. După deplasarea cu acest decalaj, este cuplat

următorul electromagnet (bobină sau bobine) de pe stator și rotorul este din nou atras într-o nouă poziție. Comutând

următoarele bobine pot fi efectuați noi pași în față sau în spate sau se poate obține o rotație completă sau parțială a

rotorului și, odată cu acesta, a arborelui.

Bazându-ne pe descrierea de mai sus, ne putem imagina motorul pas cu pas ca o serie de electromagneți care atrag

magnetul rotorului. În realitate însă, situația este mult mai complicată, întrucât magnetul este atras de câmpul

rezultat apărut în jurul ansamblului de electromagneți, ceea ce permite nu doar funcționarea în modul de pas întreg,

dar și de semipas (împărțirea pasului la 2) sau mai puțin, ceea ce poartă denumirea de funcționare în modul

microstep (micropași).

Motorul pas cu pas - funcționarea în modul de pas întreg

Principiul de funcționare al motorului pas cu pas în modul de pas întreg este ilustrat în figura 1. În acest mod,

motorul se rotește cu unghiul rezultat din construcția acestuia, care poate fi, de exemplu, de 1,8°. Așa cum putea

calcula cu ușurință, în acest caz, pentru o rotație completă, este necesară efectuarea a 200 de pași (200×1,8°=360°).
Pasul arborelui este efectuat după alimentarea uneia sau a două bobine. Funcționarea cu alimentarea unei singure

bobine necesită o putere minimă a driverului. În cazul unei funcționări bifazate, cu alimentarea bobinelor aflate una

în fața celeilalte, este nevoie de o putere de două ori mai mare a curentului de alimentare, dar, astfel, cresc și viteza și

cuplul motor.

Fig. 1. Principiul de funcționare al motorului în modul de pas întreg cu alimentare bifazată

Motorul pas cu pas - funcționarea în modul de semipas

Principiul de funcționare al motorului în modul de semipas este ilustrat în figura 2. Așa cum arată și numele, în acest

mod pasul discret al rotorului este împărțit la 2 și, atunci când efectuează un pas, se rotește cu jumătatea unghiului

nominal. Dacă raportăm acest lucru la exemplul menționat mai sus, un singur pas se va realiza la fiecare 0,9°, iar

numărul de pași la o rotație completă va crește la 400.

În cazul funcționării în modul de semipas este necesară alimentarea alternativă a două faze (bobine). Efectul îl

reprezintă creșterea cuplului motor față de funcționarea cu alimentare monofazată, o funcționare „mai lină” a

motorului și amintita dublare a rezoluției unghiulare.

Fig. 2. Principiul de funcționare al motorului în modul de semipas cu alimentare bifazată

Motorul pas cu pas - funcționarea în modul microstep (micropași)

În modul microstep pasul nominal este divizat în segmente și mai scurte decât în cazul funcționării în modul

semipas. Factorul maxim de divizare este de 256. Diferitele poziții ale rotorului sunt obținute cu ajutorul fluxului

magnetic rezultant al bobinelor alimentate cu ajutorul semnalului în trepte. Funcționarea în modul de micropas este

preferată în aplicațiile în care sunt necesare o funcționare „lină” a motorului și/sau o precizie ridicată a poziționării

acestuia.

Atunci când folosim motorul în modul de micropas trebuie să acordăm atenție cerințelor aplicației privitoare la viteza

de rotație a motorului. Așa cum am amintit, reactanța inductivă a bobinei crește odată cu frecvența de comutație a

curentului în bobinajele motorului. O viteză de rotație mai mare necesită o comutare mai rapidă și, prin urmare, o

frecvență de comutație mai mare a bobinajelor. Acest lucru determină creșterea impedanței bobinei și, astfel,

scăderea intensității curentului mediu care trece prin bobinaj. Acest fapt afectează funcționarea motorului - odată cu
scăderea intensității curentului care trece prin bobinaje scade și cuplul motor, ceea ce poate conduce la oscilații,

oprirea rotorului sau pierderea pașilor de către motor și, astfel, de către elementul acționat al mașinii. De aceea,

atunci când utilizăm motorul în modul de micropași, trebuie să consultăm cu atenție fișa de prezentare a acestuia, în

care trebuie să se afle graficul care ilustrează valoarea cuplului motor în funcție de frecvența curentului care trece

prin bobină.

TIPURI DE MOTOARE PAS CU PAS

Motorul pas cu pas, spre deosebire de motorul standard de curent continuu cu perii, nu este foarte complicat,

construcția acestuia nu este una mai complexă, însă necesită o precizie mai mare în fabricație. O mare similitudine cu

motoarele pas cu pas cu magnet permanent prezintă actualele motoare BLDC (de curent continuu fără perii), care, în

plus, sunt controlate într-un mod foarte asemănător.

Conform criteriului de bază, motoarele pas cu pas sunt clasificate în funcție de modul de construcție și de numărul de

faze necesare pentru alimentarea bobinelor. În funcție de construcție, diferitele tipuri se deosebesc prin destinație

(aplicația pentru care sunt proiectate), rezoluție și cuplul motor obținut.

Motor pas cu pas cu magnet permanent

Motorul cu magneți permanenți ar putea avea două bobine (electromagneți), care ar crea patru poli alternativi, iar

rotorul motorului ar fi magnetizat radial. Modificarea poziției rotorului ar consta în schimbarea sensului fluxului de

curent în bobine, ceea ce ar determina schimbarea polilor magnetici. La schimbarea corespunzătoare a sensului

curentului, rotorul din acest motor s-ar roti cu 90°. Pasul acestui motor, deși ar putea fi util în anumite aplicații, ar fi

foarte mare și lipsit de precizie. De aceea, în realitate, motoarele cu magneți permanenți au mai mulți poli ai

rotorului și, pentru creșterea numărului de pași și a preciziei poziționării, pe rotorul acestora sunt montați câțiva

magneți.

În mod curent, motoarele pas cu pas cu magneți permanenți efectuează un pas cuprins între 7,5° și 15°, ceea ce

înseamnă între 48 și 24 de pași la o rotație completă. Polii magnetizați ai rotorului determină creșterea inducției

magnetice, de aceea motoarele cu magnet permanent sunt caracterizate de un cuplu motor mare. Datorită

construcției necomplicate, motorul are un preț moderat, la o rezoluție mai degrabă redusă.
Motorul pas cu pas cu reluctanță variabilă

Motoarele cu reluctanță variabilă s-au numărat printre primele modele de motoare pas cu pas. La ora actuală, ele

sunt întâlnite și utilizate destul de rar. În acest tip de motor, rotorul este alcătuit din mai mulți dinți realizați din fier

moale. Atunci când bobinele statorului sunt alimentate la curent continuu, dintele rotorului este atras de câmpul

magnetic. Datorită comutării secvențiale, rotorul se rotește cu unghiul rezultat din construcția motorului.

Motoarele de acest tip, deși au o construcție necomplicată și sunt ușor de controlat, au o rezoluție redusă și un cuplu

motor mic.

Motorul pas cu pas hibrid

Motorul hibrid se numără printre motoarele pas cu pas cel mai frecvent utilizate în industrie. Este caracterizat de o

rezoluție ridicată – rotorul acestuia execută pași cuprinși între 0,9° și 3,6° (între 400 și 100 de pași). Acest tip de motor

le surclasează pe celelalte în ceea ce privește fiabilitatea, cuplul motor, cuplul de menținere și viteza de rotație atinsă.

Rotorul motorului hibrid este compus din magneți permanenți, dar, spre deosebire de motoarele descrise mai sus cu

magnet permanent, aceștia nu sunt montați radial, ci magnetizați axial. În mod standard, rotorul este compus din

două inele magnetizate cu semne opuse, montate pe arborele motorului. Fiecare dintre inele are caneluri crestate,

care formează dinții rotorului.

MOTOARE UNIPOLARE ȘI BIPOLARE

Motoarele pas cu pas pot fi clasificate și în funcție de modul de realizare a bobinajului în motoarele bifazate. Astfel,

motoarele pot fi unipolare sau bipolare. Principala diferență constă în faptul că motorul unipolar funcționează cu o

singură polarizare a curentului (tensiunii), iar motorul bipolar cu două polarizări, ceea ce înseamnă că sensul de

trecere a curentului prin bobină este unul variabil. O altă diferență constă în necesitatea conectării bobinelor

motorului astfel încât să fie posibilă transmiterea alimentării de la capătul unei bobine la începutul celeilalte. Acest

mod de conectare permite folosirea curentului (tensiunii) cu o singură polarizare. Diferențele din construcția celor

două tipuri de motoare sunt ilustrate, simplificat, în figurile 3 și 4.

Fig. 3. Motorul bipolar și modul de conectare a bobinajelor acestuia

Fig. 4. Schema motorului unipolar și modul de conectare a bobinajelor acestuia

Motorul bipolar are un cuplu motor mai mare decât cel unipolar, deși acest lucru este contrabalansat de un control

mai complicat.

DEFICIENȚELE ȘI AVANTAJELE MOTOARELOR PAS CU PAS

Principalele avantaje ale motorului pas cu pas sunt precizia funcționării, controlul ușor al poziției rotorului și al

vitezei de rotație. Acestea pot fi obținute cu o construcție relativ simplă și un cost redus al soluției gata de utilizare.

Cuplul motor este foarte mare, cu o viteză de rotație mică. În construcția motorului nu există perii, ceea ce se traduce

printr-o mare durabilitate mecanică și creșterea fiabilității. O altă caracteristică importantă este ușurința controlului

motorului: pornirea rapidă datorită cuplului motor mare, oprirea cu ușurință datorită cuplului de menținere mare și

posibilitatea schimbării rapide a sensului rotațiilor. În multe aplicații, o mare importanță o are și ușurința de

modelare a caracteristicii de pornire și oprire.

Una dintre cele mai importante deficiențe ale motorului pas cu pas este necesarul de energie al acestuia. Motorul

necesită alimentare atât în momentul executării mișcării, cât și la oprire. Cuplul motor este cel mai mare la o viteză

de rotație relativ mică și scade la o viteză de rotație mare. Așa cum am amintit mai sus, acesta este puternic legat de

intensitatea curentului care trece prin bobine, iar acesta, la rândul lui, depinde de impedanța bobinelor, care crește

odată cu creșterea frecvenței de comutație. Acesta este motivul pentru care nu se poate obține o viteză mare de

rotație cu menținerea cuplului motor și a capacității motorului de a „suporta” sarcina stabilită.

În cazul în care cuplul motor este insuficient, apare fenomenul de „alunecare” sau pierdere a pașilor. De aceea, pentru

un control eficient al motorului este necesar un mecanism de feedback, care poate fi realizat, de exemplu, pe baza

unui codificator sau a unui alt tip de senzor. Cu ajutorul acestuia, controlerul motorului se poate „asigura” că acesta a

executat numărul prestabilit de pași.

CONTROLUL MOTORULUI PAS CU PAS

Buna practică în construcția acționărilor recomandă să luăm în considerare întregul ansamblu, și anume motorul și

controlerul, întrucât nu pot fi examinate caracteristicile întregului sistem de acționare fără a evalua parametrii

amândurora. Simplificând, putem spune că nici cel mai bun motor nu va funcționa corect fără un controler
corespunzător și invers. Alegerea ansamblului motor + controler va fi hotărâtoare pentru caracteristicile sistemului

de acționare.

Principala tendință în dezvoltarea motoarelor pas cu pas este orientată spre reducerea inerției motorului, cu creșterea

totodată a rezoluției (numărului de pași), a cuplului motor și a eficienței energetice. De aceea, în practică, în afara

tipurilor de motoare mai sus menționate, putem întâlni multe modificări ale acestora destinate îmbunătățirii

parametrilor mai sus amintiți. Diferitele motoare, în funcție de utilizare, se deosebesc și prin numărul de înfășurări și,

prin urmare, și prin algoritmul de control.

Pe internet putem găsi multe proiecte de controlere pentru motoare pas cu pas, de la cele cu cea mai ușoară

construcție, prevăzute cu un potențiometru pentru reglarea vitezei de rotație, un buton pentru schimbarea sensului

rotațiilor și un buton start/stop, construite cu componente discrete, precum porți, circuite flip-flop și tranzistoare de

comutație, până la cele foarte complicate, fabricate, de exemplu, pe bază de circuite integrate specializate de drivere

și procesor DSP. Se pare însă că asemenea proiecte se potrivesc mai bine pentru construcția de echipamente

neprofesionale sau experimentale decât, de exemplu, pentru utilizare în industrie. În acest ultim caz, cel mai bine

este să căutăm soluții gata de utilizare oferite de producători verificați.

Pentru o utilizare neprofesională, cel mai ușor este să construim un controler de motor pe baza Arduino și cu

ajutorul unui amplificator de curent sau driver de motor corespunzător. Alegerea plăcii - modulului de extensie va

depinde de motorul utilizat.

În motorul bipolar trebuie să fie asigurată posibilitatea trecerii curentului în ambele sensuri. De aceea, pentru

schimbarea sensului fluxului magnetic, în miez trebuie folosit un întrerupător bistabil construit

din tranzistoare cuplate alternativ (circuit de semipunte). Pentru controlul motorului unipolar trebuie asigurat cu

flux de curent în respectivul bobinaj într-un singur sens, așadar este suficient să utilizăm un singur tranzistor de

comutație per bobină. Așa cum ușor se poate observa, controlul unipolar necesită un număr mai mic de tranzistoare

de comutație, dar, așa cum am reținut din cele expuse de mai sus, într-un anumit moment funcționează doar

jumătate de bobinaj, prin urmare și motorul unipolar în sine dezvoltă un cuplu motor mai mic decât motorul bipolar.

Motorul bipolar necesită, așadar, un circuit de control mai extins, însă mulți producători de semiconductoare oferă
circuite integrate specializate, care conțin două punți de tranzistoare complete, circuite de protecție la supraîncălzire,

supracurent și supratensiune, precum și porți logice de simplificare a controlului motorului. Asemenea circuite

integrate pot fi găsite în portofoliul STM, Toshiba Electric și al altor firme.

Consultați oferta de controlere

Controlul în modul de funcționare în semipas sau micropas este mult mai complex. Acesta necesită manipularea

corespunzătoare a diferitele fluxuri magnetice astfel încât câmpul rezultant să determine schimbarea poziției

rotorului nu cu un pas complet, ci cu o anumită parte din acesta.

ÎN ÎNCHEIERE

La ora actuală, motoarele pas cu pas sunt folosite în multe echipamente, de diverse tipuri, care necesită un control

de precizie al mișcării și determinarea cu exactitate a poziției. De aceea, motorul pas cu pas este utilizat, în primul

rând, în aplicații care necesită un control de precizie al deplasării, în echipamente de poziționare, întrucât cu ajutorul

unui calculator și al unui controler este ușor să realizăm un echipament și un software corespunzătoare. Sunt

utilizate pe scară largă și în aparatura biomedicală, în unități pentru discuri de calculator, imprimante, scanere,

iluminat inteligent, pentru controlul obiectivelor camerelor video, poziționarea elementelor de reglare în motoarele

cu combustie internă, în robotică, scanere și imprimante 3D, plottere XY, mașini CNC și în alte echipamente. Dintre

echipamentele populare în care sunt utilizate pe scară largă motoarele pas cu pas putem menționa imprimantele: de

la modelele mai vechi de imprimante cu ace matriciale, până la cele moderne, care nu au multe în comun cu

printarea tradițională, și anume imprimantele 3D.

Aplicațiile motoarelor pas cu pas sunt, în prezent, foarte bine cunoscute și ușor de utilizat și de către hobbyiștii care

realizează, cu ajutorul acestora, fie și mașini-unelte CNC sau imprimante 3D destinate amatorilor. Motorul pas cu pas

poate fi controlat cu ușurință cu ajutorul Arduino cu un dispozitiv corespunzător (de exemplu shield-ul cu circuite

integrate L293D). Acest lucru deschide largi posibilități de construire a unei multitudini de aplicații interesante, care

pot fi utilizate în diferite ramuri industriale, în gospodării particulare sau în atelierele de lângă casă.