Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1 INTRODUCERE
1.1 Proiectul in ansamblu
1.2 Obiectivul tezei
1.3 Definitia levitatiei magnetice
1.4 Incitantul domeniu al ingineriei de control
1.5 Tipuri de design in ingineria de control
1.5.1 Viziunea de proiectare
1.5.2 Punerea in fuctiune si acomodarea
1.5.3 Studiul de investigatii
1.6 Sumarul tezei
2 LITERATURA EXISTENTA IN ABORADAREA LEVITATIEI MAGNETICE
2.1 Introducere
2.2 Bazele magnetismului
2.3 Terra un mare magnet
2.4 Producerea magnetismului
2.5 Câmpul invizibil
2.6 Tehnici ale levitaţiei magnetice
2.6.1 O viziune
2.6.2 Principalele limitări ale tehnicilor electromagentice ale levitaţiei magnetice
2.6.3 Levitaţia folosind magneţi permanenţi
2.6.4 Levitaţia folosind materiale diamagnetice
2.6.5 Levitaţia folosind superconductori
2.6.6 Levitaţia folosind curenţi turbionari
2.6.7 Levitaţia cu conductori cu curent in câmpuri magnetice
2.6.8 Suspensie in circuite rlc in câmp electrostatic.
2.6.9 Suspensie in circuite rlc in câmp electromagnetic
2.6.10 Suspensie in circuite cu electromagneţi de curent continuu
2.7 Tehnologii si aplicaţii
2.7.1 Rulmenţii magnetici.
2.7.2 Rulmenţii magnetici cu superconductori
2.7.3 Magneţii de ultimă generaţie
2.7.4 Magneţi reciclaţi
2.7.5 Magneţii superconductori
2.7.6 Trenuri maglev
3 MODELAREA MATEMATICA
3.1 Introducere
3.2 Analiza sistemului si design
3.3 Determinarea parameterilor
4 IMPLEMENTAREA HARDWARE SI SOFTWARE A SISTEMULUI
4.1 Introducere
4.2. Schema fizică si electrică. Piese componente
4.2.1 Arduino uno
4.2.2 Led-ul infraroşu
4.2.3 Fototranzistorul
4.2.4 Mosfet
4.2.5 Bobina
4.3 Software
1
5 CONCLUZII ŞI RECOMANDARI
5.1 Concluzii
5.2 Recomandari
BIBLIOGRAFIE
2
Cuvânt înainte
Levitaţia magnetică a evoluat din considerente importante în proiectarea sistemelor
care necesită pierderi reduse datorate frecării şi a unui consum redus de energie.
Aplicaţiile sale variază de la sistemele de transport feroviar de mare viteză pana la
diverse aplicaţii industriale (de exemplu, lagăre magnetice). Magnetismul şi sistemul
de buclă închisă de control sunt secretele de a face un obiect să plutească în mijlocul
spaţiului în care gravitaţia este prezentă.
Acest sistem de levitaţie magnetică are scopul de a oferi un mijloc, pentru studenţ,i de
a întelege şi de a dezvolta tehnici de analiză şi proiectare adecvate pentru sisteme
asemănătoare.
3
1 Introducere
1.1 Proiectul de ansamblu
Miniaturizarea dispozitivelor si circuitelor electronice au revoluţionat totul, de la
telefoane la implanturi medicale. Producţia de piese de înaltă calitate si dimensiuni
uimitoar de mici necesită îmbunătăţiri tehnologice de prelucrare şi mişcare. Pentru a
stabiliza părţi de maşini şi a le mişca cu un nivel ridicat de precizie, este necesară o
nouă clasă de acţionare. Printre aceste maşini, levitatoarele magnetice oferă multe
beneficii ce nu pot fi egalate de nici un alt procedeu. Este in intenţia acestei lucrări de
teză să pună în aplicare un actuator magnetic cu un singur grad de libertate care va
produce mişcarea precisă de control a obiectului care vrem să il levităm.
Obiectivul în spatele operațiunii de levitaţie magnetică este exprimat in ideea de a
include un dispozitiv Maglev în sistemele de control industriale, astfel încât studenţii ar
putea explora caracteristicile şi dinamica de răspuns a sistemului. Pentru a găzdui
acest lucru, un dispozitiv de levitaţie magnetică va fi construit ca acesta sa poată
demonstra levitaţia magnetică şi, de asemenea, să permită studenţilor să adune
informaţii relevante privind sistemul.
Un dispozitiv Maglev este un sistem care utilizează câmpuri magnetice ca să
plutească un obiect într-o anumită poziţie. Cei mai mulţi oameni au experimentat cu
magneţi permanenţi sa leviteze şi să înţeleagă cum pluteşte în aer un obiect, însa s-a
dovedit destul de dificil. Dacă un obiect este plasat prea departe de sursa magnetică,
câmpul magnetic este prea slab pentru a sprijini greutatea obiectului. Dacă este plasat
prea aproape de sursa magnetică, câmpul magnetic devine prea puternic şi provoacă
obiectul să se îndrepte spre sursa până când se face un contact fizic cu magnetul.
Din cele de mai sus, se constată că un dispozitiv de levitatie magnetica format din
magneţi este un exemplu de sistem inerent instabil. Pentru a depăşi această
instabilitate un electromagnet va trebui să fie construit. Acest electromagnet este un
dispozitiv simplu alcătuit dintr-un material magnetic sub forma unei bobine cu o
înfaşurare prin care trece un curent electric. Această bobină permite varierea acestui
curent pentru a genera un câmp magnetic ce se adaptează diferit şi, prin urmare, o forţă
variabilă să fie exercitată pe orice obiect în vecinătatea sa.
Ştiind că putem controla cantitatea de forță exercitată asupra obiectului de testare,
vom putea să dezvoltăm astfel un sistem de control de stabilizare, care poate folosi
4
măsurătorile de poziţie şi viteza ca parametri de feedback pentru a stabiliza poziţia
obiectului.
În extinderea definiţiei obiectele grele făcute să plutească trebuie sa facă asta "fără
ajutorul material" şi de "nici un dispozitiv de sprijin" (care are o masă), iar un câmp
magnetic ţine (în poziţie) un obiect în suspensie de la sol fără nici un ajutor material
între sol și orice punct al obiectului şi pune acest obiect în levitaţie. Astfel un elicopter
sau o minge de tenis de masă, pluteste pe un jet de apă sau un jet de aer deci nu
"plutesc(levitează)", fluidul (apă sau aer) care curge cu putere le susţine greutatea.
5
Primele exemple de dispozitive de control includ sisteme de reglare cu ceas şi
mecanismele pentru păstrarea morilor de vânt in direcţia bătăii vântului.
7
mai importanat datorita creştereii globalizării pieţelor şi preocupărilor tot mai mari
legate de mediu.
Am văzut mai sus că ingineria de control a facut paşii cei mai importanţi în
momente cruciale din istoria umanităţii (ex. revoluţia industrială, al doilea război
mondial, zborul în spaţiu, globalizare economica, acţionării economice gandită prin
bursa de valori etc.). Fiecare dintre acesti paşi au fost susţinuţi de incredibila
dezvoltare ,corespunzătoare a fiecărui domeniu, în care stă la baza teoria de control.
Din vremuri timpurii, atunci când conceptul de feedback a devenit imperios necesar şi
a început sa fie aplicat, inginerii s-au întâlnit uneori cu rezultate neaşteptate. Aceste
descoperiri au devenit catalizatori pentru analizarea riguroasă a conceptului. De
exemplu, dacă vom merge înapoi la regulatorul de debit cu bile zburătoare a lui Watt, s-
a constatat că, în anumite cazuri aceste sisteme ar putea produce oscilaţii de auto-
susţinere. Spre sfârșitul secolului al XIX-lea mai mulţi cercetători (inclusiv Maxwell)
au arătat cum aceste oscilaţii pot fi descrise prin proprietățile ecuaţiilor diferenţiale
ordinare.
Evoluţia tehnica şi nu numai în jurul perioadei celui de al doilea război mondial a fost,
de asemenea, dublată de evoluţiile semnificative în teoria de control . De exemplu,
munca de pionierat a fost dusa de Bode, Nyquist, Nichols, Evans şi alţii care au apărut
cu aceste concepte în acel moment. Acele mijloace grafice simple pentru analiza
problemelor de control al feedback-ul cu o singură intrare si o singura ieşire, sunt
acum, cunoscute sub termenul generic "teoria clasică de control".
În anii 1960 s-a văzut o dezvoltare a zborului in spaţiu iar atunci s-au dezvoltat
sisteme alternative mai complexe pentru controlul stărilor. Acest lucru s-a putut vedea
in urma publicării lucrărilor lui Wiener, Kalman (şi alţii) care au făcut ca in aceste
sisteme pe lângă control să apară optimizarea şi estimarea proceselor. Deci au facut ca
probleme cu mai multe variabile să fie tratate într-o manieră unitară. Acest lucru a fost
considerat dificil, dacă nu imposibil, în cadrul viziunilor clasice. Acest set de evoluţii se
numesc astăzi "Teoria modernă de Control".
În anii 1980 aceste abordări diferite pentru control au atins un nivel si mai sofisticat
şi accentul apoi s-a mutat pe alte probleme conexe, inclusiv pe efectul de modelare al
erorii privind performanţa de controlelor de tip feedback . Acest lucru poate fi
clasificat ca perioada de "Teoria Robusta de Control".
8
Au existat numeroase alte evoluţii inclusiv controlul adaptiv, autoreglarea, control
inteligent, etc. Acestea sunt prea numeroase pentru a le detalia aici. Oricum, scopul
acestei expuneri este de a relata doar o scurta istorie, care sa trezească interesul şi
întelegerea despre ce vorbim când pronunţăm cuvintele controlului ingineriei sau
ingineria de control.
Un factor care influenţează forma sistemului este dacă sistemul e parte a unei misiuni
predominant comerciale sau nu. De exemplu în cazul care acest lucru nu include
cercetarea, educaţia sau o misiune specială, cum ar fi de aterizarea primului om pe
lună. Deşi costul este întotdeauna considerabil, aceste tipuri de design de control în
principal sunt dictate de cerinţă tehnică, de cerinţă pedagogică, de fiabilitate şi de
siguranţă.
Pe de altă parte, dacă proiectul sistemului de control este motivat comercial, atunci
devine o situaţie diferită si trebuie să ştim dacă face parte dintr-un produs comercial de
largă folosiţă (cum ar fi sistemul de control electronic al vitezei – cruise control) sau
dacă este parte a unui proces de producție (precum controlerul de mişcare a unor roboţi
de asamblare). În primul caz trebuie să se ia în considerare in costul final al
autoturismului doar nişte banaele de microcontrolere. În al doilea caz unde avem în
mod semnificativ contolere mai complexe, care vor furniza îmbunătăţirea procesului de
fabricaţie, preţul se va lua din valoarea produsului prelucrat.
În general sistemele şi plantele de producţie sunt proiectate pe baza unei aşa zise
stări de echilibru, pe consideraţii singure şi uşor de identificat. Însă apoi avem marea
mirare că dificultăți operaționale apar mai jos pe pistă. Este convingerea noastră că
inginerii de control ar trebui să fie parte integrantă din toate echipele de proiectare.
Inginerul de control trebuie să interacţioneze şi să i se prezinte toate specificațiile de
9
proiectare, pentru a se asigura că sunt luate in consideraţie şi problemele de dinamică,
şi nu numai starea de echilibru.
10
Capitolul 4 - Acest capitol descrie procesul de integrare fizica hardware . Aici avem
detalii pentru toate problemele întâmpinate şi modificările făcute.
11
2 Literatura existentă ce abordează
levitaţia magnetică
2.1 Introducere
Cercetarea implicata în acest proiect s-a axat pe construcţia unui electromagnet,a unei
tehnici de modelare şi stabilitate, unei tehnici de emisie-detecţie şi de asemenea
proiectarea unui sistem de control.
Magneti fabricati pot fi temporari sau permanenti. Obiectele care contin fier pot deveni
magnetizati dacă sunt expusi la magnetism. De exemplu, un cui din oţel care conţin fier
normal nu se comporta ca un magnet. Daca insa intra in contact cu un magnet, cuiul
incepe sa aiba proprietati magnetice de atractie sau respingere. Odata ce magnetul este
indepartat cuiul nu mai are acele proprietati. Deci obiectele care păstrează magnetismul
lor permanent sunt numite magneţi temporari şi sunt de obicei compuse din fier.
Magneţi temporari câştiga şi isi pierde uşor magnetismul lor. Pe de altă parte, magneţi
permanenţi păstrează aceea proprietate de magnetism. Oţelul este frecvent utilizat
pentru a fabricatia magneţior permanenţi pentru că ei păstrează acele proprietati
magnetice.
12
magnetita. Aceste depozite minerale bogate în fier au devenit cunoscute sub numele de
magneţi, numite dupa locul de naştere al ciobanului, Magnesia.
Magneţi vin în diferite forme şi dimensiuni. Indiferent de forma sau dimensiuni, toti
magneţii au două lucruri în comun: o Polul Nord şi Polul Sud. Cei doi poli ai unui
magnet sunt numite Nord şi Sud, din cauza tendinţei acestora de a se alinia spre
punctule Nord şi Sud polii pământului..
În cazul în care un magnet este rupt în bucăţi mici, fiecare bucată va deveni un magnet
cu polul Nord şi polul Sud. Nu există nici un astfel de magnet sa aiba doar polul Nord
sau doar o polul Sud. Magnetii se atrag si se resping dupa cum polii interactioneaya
intre ai, poli de acelasi fel se resping, iar poli diferiti se atrag.
Magneţi expun aceste proprietăţi, atragerea şi respingere, din cauza dispunerea lor
atomice . Ca toate materialele, fier, cobalt şi nichel acestia sunt compusi din atomi. În
aceste materiale cu potenţial magnetic, gruparile de atomi se comporta ca niste mici
magneţi. Acesti atomi sunt numiti domenii. Când domeniile sunt aranjate la întâmplare,
materialul nu prezintă proprietăţi magnetice. Pe de altă parte, în cazul în care materialul
vine in contact cu un magnet, domeniile atomice se vor alinia într-o singură direcţie şi
materialul va deveni magnetizat.
13
Nordul magnetic al pământului şi de polul sud nu sunt la fel ca polii ca poziţie
geografică cu polii nord şi sud. Polii geografici reprezintă puncte cele mai nordice si
sudice pe pământ. Interesant, polii magnetici pământului se mută în mod constant.
Cum atomi de fier, cobalt şi nichel se răceasc în roca lichidă topită, se aliniează cu
curenţii poliilor magnetici. Studiind alinierea rocilor magnetice, se poate vedea
schimbările magnetice ale pământului şi s’a făcut o diagramă diagramă cu mişcarea
polilor magnetici ai pământului prin timp.
Aceasta arată că nu numai polii magnetici s+au mutat, ei chiar si+au schimbat
poziţiile în întregime. Cercetările arată că ultima inversare a fost cu peste 700 000 de
ani în urmă.
În prezent, polul nord magnetic al pământului este situat în apropierea Bathhurst
Islanda, în nordul continentul al Canadaei (76º N, 101º W), aproximativ 1.500 de
kilometri (950 km) la est de polul nord geografic (90 grade N). Polul sud magnetic
este este acum în Antarctica (66º S 140º E). Cauza sau cauzele de circulaţie şi chiar
inversarea polilor magnetici nu este complet înţelease de oamenii de ştiinţă.
14
alimentare (cum ar fi o baterie), acestea vor mişca. Atomii care compun o bucată de
sârmă deţin electroni, protoni şi neutroni care o legătură relativ slabă, numit o legătura
metalică. Când electronii sunt excitaţi, ei sunt capabili să se rupă de atracţia pe care o
face nucleul atomului şi încep să curgă prin sârmă ca într-o mare de electroni
Atunci când aceşti electroni sunt ghidaţi printr-un fir, atunci energie electrică sau
curent electric este produs. Aceasta simplă sârmă conduce curentul electric la locaţii
specifice, unde poate fi exploatat.
În 1820, fizicianul danez Hans Oersted a descoperit accidental că firele electrice care
transportă curent produc un câmp magnetic în jurul lor la fel ca magneţi permanenţi.
Oersted a plasat din greşeală un fir de sârma, probabil, ataşat la o baterie, alături de un
acul unui compas magnetic ( o busolă) . A constatat că acul compasului stătea
îndreptat spre nord până când a fost adus în vecinătatea lui un fir parcurs de curent.
Brusc acul compasului s-a mişcat. Când firul parcurs de curent a fost eliminat, acul
busolei şi-a reluat din nou poziţia spre nord. Acest lucru l-a dus pe Oersted la
concluzia că firul a fost înconjurat de un câmp magnetic şi acest câmp magnetica
cauzate acul busolei să se mişte. Descoperirea accidentală că aceşti curenţi electrici
produc câmpuri magnetice a determinat oamenii de ştiinţă să investigheze cum
câmpurile magnetice, la rândul său, ar putea fi utilizate pentru a produce electricitate.
În 1831, fizicianul şi chimistul britanic Michael Faraday a efectuat două
experimente pentru a dovedi că magneţi pot fi utilizaţi pentru a produce electricitate.
În primul rând, a mişcat un magnet înainte şi înapoi printr-o bobină de fire izolate
(plastic filmate) de sârmă. Câmpul magnetic al magnetului în mişcare a excitat
electronii şi i-a facut curgă în interiorul firului. Pentru o clipă, Faraday a produs un
curent electric cu un magnet. Acest curent nu ar fi fost produs în cazul în care
magnetul rămânea staţionar şi câmpul magnetic ar fi rămas constant. Cheia a fost
câmpul magnetic în mişcare. În al doilea rând, Faraday mişcat o bobină de sârma
înainte şi înapoi peste un magnet, din nou a produs curent electric pentru un moment.
Chiar dacă şi aşa câmpul magnetic al magnetului nu a fost în mişcare, curent electric a
fost produs pentru că bobina de sârma s-a mişcat în câmpul magnetic. Generatoarele
din ziua de azi sunt modelate după acest al doilea experiment.
Există două tipuri sau metode de levitaţie magnetică, Levitaţie Electro Dinamică
(EDL) şi Levitaţie Electro Magnetică (EML). Levitaţia electromagnetică este, de
asemenea, cunoscută ca levitaţie atractivă deoarece utilizează forţele atractive ale
magneţilor. Acest sistem foloseste electromagneţi supraconductori situati pe aparatul
de orientare atașat la vehicul sub şinele feromagnetice ale trenulu. Magneţi atrag
trenul spre, şinele de orientare, care sunt şine feromagnetice. Acum celălalt tip
levitaţia electrodinamică este, de asemenea, menţionată ca levitaţie respingătoare
pentru ca foloseste forţele respingătoare , adica poli magnetici de acelasi tip. Magneţi
situaţi pe partea de jos a trenului ridică trenul care acestia îl împing împotriva polilor
magnetici ataşati la sistemul de cale şi ghidare.
Puterea invizibilă magnetică din jurul unui magnet este numită câmp magnetic.
Câmpul magnetic se extinde în toate direcţiile, dar este cel mai puternic la cei doi poli.
15
El are limite, şi un obiect poziţionat în afara câmpului său nu va fi afectat de aceasta.
Magneţii mai puternici au câmpuri magnetice mai mari, iar magneţi mai slabi au
câmpuri magnetice mai mici. Un câmp magnetic poate fi suficient de puternic pentru a
penetra materiale non-magnetice (cum ar fi hârtie, sticlă, plastic, apă şi carton) şi astfel
pot încă exercita o forţă magnetică pe un material magnetic.
Chiar dacă câmpurile magnetice sunt invizibile, acestea pot fi expuse de o
demonstraţie simplă în cazul în care pe o bucată de hârtie rigidă este plasată peste un
magnet şi pilitură de fier este împrăştiată pe hârtie. Pilitura de fier se va aranja într-un
model ca un arc, şi astfel se va vedea alinierea în "linii de forţă", care reprezintă o
forma vizuală câmpul magnetic. Deoarece câmpul magnetic este cel mai puternic
lângă poli, se pot vedea astfel concentrații mai dense de pilitură de fier este în
apropiera polilor. Concentrația se subţiază însă spre centru magneţilor, unde câmpul
magnetic se slăbeşte.
2.6.1 O viziune
Fenomenele de levitaţie au fascinat umanitatea, filosofi ,prin trecerea timpului, au
privit cu interes acest subiect, însă în ultima vreme când s-a putut găsi o soluţie
tehnică, acesta a atras multă atenţie ca un mijloc de a elimina frecarea sau contactul
fizic în anumie aplicatii tehnice şi tehnologice. Deşi rulmenti fără frecare sunt o
aplicaţie importantă, trenurile de mare viteză cu suspendare şi levitaţie au primit cea
maimareatenţie.
Pe lângă sistemele cu sprijin pe aer pentru elementele de rotaţie, cum este utilizat
pentru Aerotrain în Franţa sau Hovercraft în Regatul Unit, există nouă metode
electromagnetice de sprijin pentru mase în rotaţie, sau mase în mişcare pentru
transport. Aceste metode sunt după cum urmează:
1. Levitaţia folosind forţele de repulsie dintre magneţi permanenţi.
16
5. Levitaţia folosind forţa care acţionează pe un curent dirijor liniar într-un câmp
magnetic.
La un moment sau altul, fiecare dintre metodele de levitaţie de mai sus au fost subiectul
unor cercetării entuziaste. Însă au existat mereu diferite instabilităţi. Aceste dificultăţi au
fost evidenţiate printr-o examinare atentă a naturii forţelor magnetice, aici avem o lege
unde forţa este invers proportională cu pătratul distanţei. Earnshaw în lucrarea sa, care
este acum considerată o piesă clasică pentru toţi cercetători din domeniul
electromagnetic, suspendarea, matematic, arată că este imposibilă pentru un pol magnetic
plasat într-un câmp static de forţe , pentru a avea o poziţie de echilibru stabilă, când o
lege este invers proporţională cu pătratul altei legi; acest calcul fundamental este
cunoscut drept Teorema lui Earnshaw. Braunbeck a efectuat o analiză similară, în mod
special pentru constante magnetice şi electrice ale câmpurilor, şi a dedus că suspendarea
sau levitaţia nu este posibilă atunci când materialele prezente au µr µr > 1 sau r < 1,
dar că este posibil atunci când materialele au µr < 1 sau r < 1; µr este permeabilitatea
relativă şi r este permitivitatea relativă a materialului. Suspendarea astfel a fost
realizată folosind materiale diamagnetice şi ca urmare a efectului curenţilor în obiecte
suspendate. Mai multe variante din ultima metodă, în special, sunt în prezent obiectul
unor ample investigatii.
Rezultă din teorema Earnshaw şi Braunbeck că această suspensie stabilă sau levitaţie,
este imposibilă cu un sistem de magneţi permanenţi (sau electromagneţi parcurşi de
curent), cu excepţia cazului în sistemul conţine un material diamagnetic ( µr < 1), fie un
supraconductor ( µr = 0), şi că este cu totul imposibil să realizeze levitaţie în câmpuri
17
electrostatice, deoarece nu există nici un material cunoscut de materiale cu r < 1.
18
Analiza sa a ajuns la concluzia că ar trebui să fie posibil să plutească magnetizate
particule micrometrice magnetizate de dimensiune de o fracţiune de milimetru deasupra
unei bucăţi de bismut sau grafit, fără ajutorul unui magnet surmounted. O nouă
examinare a levitaţiei diamagnetice este conţinută într-un raport de la General Electric
(SUA) , dar concluzia generală ce poate fi trasă din aceste rezultatele de lucru este că
inevitabil fenomenul levitaţiei diamagnetice este numai de interes academic.
19
probleme destul de serioase în stabilitatea vehiculului în general. Însa nu s-a dorit un
sistem de amortizare pasivă deoarece era inadecvat. Propunerile considerate au fost
pentru a varia curenţii în bobină, sau să varieze puterea în motorul sincron liniar în
conformitate cu acceleraţia verticală de feed-back pentru a produce mai multă de
amortizare în detrimentul cifrei de merit.
20
transporta 50 Hz curenţii în direcţii opuse şi să plutească o placă circulară desfăşurarea
în condiții stabile; mai multe alte sistemele experimentale pentru levitaţie de plăci,
sfere etc. sunt descrise de Lintwhite [3].
Mai recent, cu toate acestea, din cauza evoluţia motoare liniare, în special de tip flux
transversal, s-a afirmat că astfel de maşini ar putea fi utilizate pentru levitaţie combinate
şi propulsia vehiculelor de mare viteză. Sistemele combinate de levitaţie şi propulsie
angajarea motoare liniare pentru vehiculele cu o greutate mai mare de 50 tone poate fi
comparabilă cu cea a regimului de magnet superconductor de performanţă.
++ Unul dintre avantajele susţinut pentru respectivele programe, denumite "magnetice
râuri", este că le oferă posibilitatea de ridicare şi de orientare în cazul în care motorul
este necesar pentru propulsie este sursa de astfel de instalaţii. Acesta este susţinut de
asemenea că, pentru o împingere special puterea secundară de intrare într-un motor
liniar levita va fi la fel ca o maşină concepute pentru tracţiune numai. Evident, o mare
de lucru, în special teoretice, trebuie să fi făcut, dar este dificil să se prevadă că pot
exista îmbunătăţiri dramatice la primar (reactivă) de intrare pentru decalajul mare aer+
21
2.6.7 Levitaţia prin folosirea forţelor care acţionează asupra
unor conductori în câmp magnetic
acţionează într-o direcție normală atât dirijor şi domeniul. Pfann şi Hagelbarger raport
[3] au sprijinit porţiunile topit de o tijă de metal în curs de topire zona de localizarea
topit în câmpul magnetic transversal şi trecerea unui curent prin tija. Deşi curentul este
ajustată pentru a da forţă ascendentă aproximativ egală cu greutatea de metal topit,
tensiunea superficială contribuie de asemenea la menţinerea zona topit în locul.
Încălzirea zona topit este efectuate fie de inductie de incalzire sau de torta flacără.
Astfel, spre deosebire de Erika curent tehnica levitaţie, funcţiile de topire şi levitaţie
sunt păstrate separat. Tije de fier, nichel şi staniu au fost levitat prin această metodă.’’’
O variantă de aceeasi tehnica a fost propusă de Powell pentru levitaţie a unui vehicul pe
două şine paralele supraconductoare transportă un curent persistente. Atașat la vehicul
sunt două jgheaburi inversat supraconductoare, care merge peste şine, fără a le atinge.
Levitaţie este efectuată de către curenţii persistente care curge în fire longitudinal care
se construiesc jgheaburi. Jgheaburi sunt concepute pentru a da echilibru stabil vehicul
atât vertical şi lateral.++++
.++++’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’
Un ax electric efectuarea sau rotor pot avea loc în suspensie de forţă electrostatică între
o pereche de electrozi în cazul în care unul dintre electrozii este organismul să fie
suspendată. Corp suspendat şi formularul de electrod fixe elementul capacitiv de circuit
LCR reglate astfel încât diferenţa de potenţial între doi electrozi creşte ca distanţa dintre
ele creşte, şi invers, adică circuit este reglat la rezonanţă la valori de capacitate mai
mică decât cea la decalajul de suspendare. Electrozii trebuie să fie menţinută la o
diferenţă potenţială de mai multe kilovolts. Aplicatii de acest principiu au fost studiate
pentru vid giroscoape. Această tehnică pare să au fost investigate ca pe scară largă ca o
folosind forţă magnetică de atracţie în circuitele de LCR tuned. Este, cu toate acestea,
aproape sigur că pe lângă problema de tensiuni foarte mari, care sunt necesare pentru a
realiza suspendarea, această metodă de asemenea, suferă de inerente instabilitate ca
urmare a utilizării de tuned LCR circuite, şi problemele legate de furnizarea de
amortizare şi mare putere reactivă sunt doar ca de negative şi în sistemele de LCR
angajarea unei variaţii de inductanţă cu decalaj lăţime.+++++++++
22
2.6.9 Suspensie in circuite rlc in camp electromagentics
‘.+++++++++
Variaţie a rezistorilor de Electromagnetul în apropierea obiectului feromagnetic în funcţie
de distanţa dintre cele două este utilizată în această metodă de a reglementa actuale şi,
prin urmare, forţa de atracţie. Acest lucru este realizat prin încorporarea electromagnet
într-un circuit de LCR reglate astfel că, atunci când obiectul să fie suspendată se mută de
electromagnet circuit tinde să devină rezonante, crescând astfel actuale şi, prin urmare,
forţa care acţionează pe ea. Invers, atunci când obiectul se mută spre electromagnet,
curent şi forţă de atracţie diminuează. În cazul în care, prin urmare, forţa este echilibrat
impotriva gravitatiei că la o oarecare distanţă de separare este posibil pentru a obţine un
punct static stabil sit de suspendare a organismului. Cu toate acestea, circuitele de LCR
tuned posedă o constantă de mare de timp, ceea ce înseamnă că odată ce distribuite din
acest punct stabil statice, obiect, de obicei, merge într-o oscilatie divergente excepţia
cazului în care unele mijloace sunt folosite pentru a controla şi de a accelera curent
modificări sau să prevadă amortizarea în alt mod. Kaplan a constatat că la frecvenţe de
ordinul a 6-26 kHz, neetanş condensatori variind de la 0.4µF la 0.02µF furnizate de
amortizare adecvate pentru a obţine suspensie discul ferită şi tija de cântărire 3.5 g şi 13.5
g respectiv. În alte metode, ulei de amortizare este folosit, organismul să fie suspendat în
imersate în ulei.
Astfel cu toate că această metodă pare să ofere la prima vedere o distanta de forţă în mod
inerent stabil avantaje caracteristice şi, prin urmare, considerabile pentru suspendarea
corpurilor feromagnetic, mai degrabă dezamăgitor suferă de prea multe dezavantaje la au
dus la multe aplicaţii practice..
Rigiditatea suspensiei, utilizând metoda de circuit AC reglate tinde să fie destul de scăzut
pentru multe aplicaţii. Principalul dezavantaj, cu toate acestea, provin din faptul că la
punctul static sit circuit este predominant inductiv şi, prin urmare, putere de intrare este
destul de mare; şi că structura fier inclusiv ca obiectul să fie suspendate trebuie să fie
laminate.
Astfel cu toate că această metodă pare să ofere la prima vedere o distanta de forţă în mod
inerent stabil avantaje caracteristice şi, prin urmare, considerabile pentru suspendarea
corpurilor feromagnetic, mai degrabă dezamăgitor suferă de prea multe dezavantaje la au
dus la multe aplicaţii practice.++++++++++
++ Metoda este în prezent de departe cele mai avansate tehnologic şi este subiectul
cercetării la nivel mondial pentru avansate de sisteme de transport solului şi, de
asemenea, pentru aplicarea în rulmenti contactless pentru viteze mari şi foarte mici care
utilizează controlat de electromagneţi DC.
Aceasta tehnologie a fost dezvoltat în anii 1970 în Germania, Japonia, SUA şi Marea
Britanie, şi vehicule de vehicule de diferite dimensiuni, cântărind între 1 tonă şi 35
23
tone, au fost operate cu succes în aceste ţări, la viteze variind de la câţiva kilometri pe
oră la peste 400 de km pe oră.
Vehiculul japoneză HSST-02 este propehhed de un motor de inducţie liniar montate pe
vehicul dar vehiculului German Transrapid-05, care a fost demonstrat pe o pistă de
900m, este o maşină de lungime stator, adică mașina stator, adică lichidare stator este
pe pista. În continuare, masina este un motor sincron liniare, care utilizează magneţi de
ridicare ca excitaţie magneţi. Se propune ca vehiculul 121 tonă va avea un aer miez
liniar sincrone cu motor cu
înfăşurări pe pistă şi probabil supraconductoare excitaţie magneţi. Acest sistem, prin
urmare, elimină necesitatea de a colecta putere prin alunecare pensula contacte la viteze
mari.
O caracteristică roman din vehiculele germane este că magneţii sunt montate pe
membri individual suspendate, iar acest concept a fost etichetat "magneţi sunt montate
pe membri individual suspendate, si acest concept a fost etichetat"magnet roata". O
variantă de acest lucru, un şasiu suspendate similară cu cea din autoturisme, a fost
folosit de Japonia Air Lines pentru vehiculul lor HSST-02, de General Motors si de
autor la Universitatea Sussex.
Pe lângă realizările descrise mai sus în zona de vehicul, considerabile de lucru este în
curs de desfăşurare în aplicarea controlat de electromagneţi DC contactless sau
frictionless sprijină în locul convenţionale rulmenti.’’+++++++++
+++++ O poartă magnetice este un arbore din metal înconjurat de o carcasa care
conţine magneţi. Ax este suspendat şi rotită în interiorul carcasei de forţele magnetice.
Datorită forţelor magnetice, arborele are nici un contact cu alte piese de echipament şi
apare foarte puţină frecare sau vibraţii (care uzeaza de piese). În plus, nici o lubrifiere
este necesară şi rulmenţi poate rezista la temperaturi foarte ridicate. Lagăre magnetice
au o viata nelimitat. Aceste beneficii economisi bani în echipament de înlocuire.***
24
Lagăre magnetice superconduction au multe aplicaţii. Un exemplu este un volant
superefficient dezvoltat de laboratorul național Argonne. Un volant este un mecanism
mecanic utilizat pentru stocarea extra energia produsă de centrale electrice. Această
energie poate fi exploatat mai târziu pentru a oferi suplimentar de energie pentru orele
de vârf de consum. Un alt exemplu este utilizarea volantului super-eficiente pentru a
stoca energie în automobilelor electrice în loc să utilizaţi bateriile pentru stocarea
energiei. În prezent, pachete de baterie pentru masini electrice ia aproximativ 10 de
ore pentru a reîncărca. Reîncărcare volantului super-eficiente ar lua doar un pic mai
mult de reumplere rezervor de gaz de o maşină şi oferă o mai mare putere, de
asemenea.
Air Force oameni de ştiinţă şi industrie privat Cercetatorii au dezvoltat mici magneţi
puternici, care cântăresc mult mai puţin decât tradiţionale magneţi. Aceşti magneţi sunt
ovale în formă magnetice bobine, făcute de lungimi de fir supraconductoare de lichidare.
Deoarece supraconductoare sârmă conduce electricitatea cu rezistenţă foarte mică, bobine
produc câmpuri magnetice puternice. Bobina supraconductoare este relativ uşoare în
greutate şi poate fi folosit în multe aplicaţii, inclusiv sistemele de tren maglev, compact
generatoare, motoare şi sateliţi.
Magneţi supraconductori sunt, de asemenea, în curs de dezvoltare pentru stocare de
energie electrică. Alte tipuri de sisteme de stocare a energiei necesită baterii sau volante
25
mecanice pentru a stoca energie, şi de energie suplimentară este necesară reconversia
Energia stocată pentru utilizarea de putere de plante. Sistem de stocare a energie magnet
superconductor este cea mai eficientă. Necesită nici măsuri suplimentare de energie
pentru conversie. Pentru a atinge proprietăţile supraconductoare, firul trebuie să fie răcit,
care este un proces simplu şi ieftin. De asemenea, este probabil că mai mare
temperatura materiale vor fi dezvoltate în curând, pentru a obţine proprietăţile
supraconductoare mai aproape, la temperatura camerei.
Mai multe agenţii din SUA sunt implicate cu maglev interese şi în curs de
cercetare, inclusiv SUA Armata corpului de ingineri, Argonne National de
laborator, SUA Departamentul de transport, US Air Force şi Administraţia
Federală de cale ferata. US Air Force este în mod activ de testare un sistem
maglev pentru arme de apărare, şi NASA are în vedere utilizarea de un sistem
maglev verticale, numite maglift, care ar ajuta pentru a propulsa rachete în spaţiu.
26
3 Modelarea matematică
3.1 Introducere
Sistemul fizic, aşa cum se arată în figura 3.1, constă dintr-o bilă de oțel sau
magnet, care este de a fi levitata sub un electromagnet. În sensul teoretic de studiu
si analiza comportamentala al sistemului, realistic dar arbitrar au fost selecatati
anumiti parametri ai acestui sistem. Pentru electromagnet, parametrii necesari
care au fost asumati sunt: o rezistenta, o inductanţă, o constantă magnetica şi o
masă de bilă de oțel sau magnet, iar efectul de histerezis al electromagnetului au
fost asumate ca fiind neglijabile. Sistemul fizic este prezentat in figura de mai
jos.
27
Figure 3.1: Sistemul fiszic al levitatiei magnetice
28
exprimate prin următoarea formulă dinamică în conformitate cu Legea lui Newton
pe directia verticala.
d 2 x(t )
m mg f (i, x) (3.1)
dt 2
dW ft
f (i, x) i const. (3.3)
dx
i 2 (t ) dL( x)
f (i, x) i const. (3.4)
2 dx
Unde L(x) este inductanta totala a infasurarii electromagnetului si x este pozitia bilei.
Lo xo
L( x) L1 (3.5)
x
29
Dacă luăm variatia incrementala totală a inductanţei şi înlocuim în ecuaţia forţei (3.4),
i 2 (t ) dL( x) i 2 (t ) d L0 x0
f (i, x) L1
2 dx 2 dx x
i 2 (t ) L0 x0 i 2 L0 x0 i 2 (t )
C (3.6)
2 x2 x2 2 x 2 (t )
L0 x0
C
2 (3.7)
f 0 f1 . ....... (3.8)
Unde Io este egal cu curentul din bobina când bila este în Xo (Xo este poziţia de
echilibru).
Când forţă magnetică balanseaza forta gravitationala a bilei, acceleratia bilei devine
zero şi ecuaţia (3.1) are forma:
2
I
f 0 C 0 mg (3.9)
x0
În ecuațiile (3.1), (3.8), şi (3.9), putem neglija termenii mai mari şi astfel concluziam
că forţa de control, f1 , ţine bila in echilibru prin ecuația 3.10 de mai jos.
30
2 2
I 0 2CI 0 2CI 02 I
f (i, x) f f 0 C 2 i (t ) 2 x(t ) C 0 (3.10)
x0 x0 x0 x0
2CI 0 2CI 02
f1 2 i (t ) 2 x(t )
x0 x0
Pentru a găsi forţa de control folosind ecuațiile (3.1), (3.8) și (3.9), putem obţine:
d 2 x(t )
m f (i, x) (3.11)
dt 2
di (t )
V (t ) Ri (t ) L ( x) (3.12)
dt
Această ecuație este de fapt destul de complicată din cauza dependenţei neliniare a
inductorului fata de poziţia bilei. Putem simplifica aceasta analiza si presupunem că
atunci când sistemul este proiectat în mod corespunzător, bila va rămâne aproape de
poziţia de echilibru, si asta inseamna ca x=x0. Acest lucru face că L(x) sa fie doar
L+L0. Vom face si presupunerea simplificatoare anume că inductanţa bobinei L1 este
mult mai mare decât contribuţia inductiva a bilei L0, şi obtinem astfel ecuația finală:
di (t )
V (t ) Ri(t ) L1 (3.13)
dt
Deplasarea bilei este măsurată printr-un senzor foto-detector care este o ieşire,
matematic vorbind, şi poate fi formulata ca:
31
Combinând ecuaţiile (3.10), (3.11), (3.13), şi (3.14) in transformarea Laplace, cu
tensiunea electromagnetului ca intrare şi deplasare poziţiei bilei ca ieşire obtinem:
di
V (t ) Ri L1 V ( s ) RI ( s ) sL1I ( s )
dt
V (s)
I ( s)
R sL1
(3.15)
2CI 2CI 2
F1 ( s) 2 0 I ( s) 2 0 X ( s) K1I ( s) K x X ( s)
x0 x0
(3.16)
2CI 0 2CI 02
unde KI si Kx
x02 x03
(3.17)
Vx ( s ) X ( s )
(3.18)
Si de asemenea:
d 2x
m f1 (i, x) ms 2 X ( s) F1 ( s)
dt 2
ms 2 X ( s) [ K1I ( s) K x X ( s)]
ms 2 X ( s) K x X ( s) K1I ( s) (3.19)
X ( s)(ms 2 K x ) K1I ( s)
Vx ( s )
ms 2
K x K1
V (s)
R sL1
(
3.20)
32
Funcția de transfer totala între tensiunea de intrare in bobina V(s) şi tensiunea de iesire
a senzoruluiVX(s) este data de:
Vx ( s ) K1
G(s)
V ( s ) ( sL1 R)(ms 2 K x )
Vx ( s ) K1
G(s)
V ( s ) ( sL1 R)(ms 2 K x )
(3.22)
K1
( s p3 )( s 2 K 2 )
Unde:
K1 R
K1 K p3
mL1 , K2 x si L1
m
K1
G ( s)
s p3 s K 2 s p3 K 2
3 2
(3.24)
33
L 0,165mH
B 200V/A
I0 5A
Amplificarea obtinuta de senzor β prin deplasarea bilei cu 1mm, este imediat masurat
de fotodetector. Pentru a găsi I0, un piedestal a fost folosit pentru a seta bila la x0, iar
curentul in bobina a fost crescut până când bila a inceput sa se ridice de pe soclu.
Înlocuind parametrii masurati x0, I0, m şi constanta gravitațională în ecuaţia (3.8)
obtinem parametrul C.
2
I
f 0 mg C 0
x0
2
x 0, 03m 2
C mg 0 (0, 09 kgx 9,8 m/ s 2 )( ) 3,17 x105 Nm2 A2
I0 5A
2CI 0 5
KI 2
2 x3,17 x105 0,35 N / m
x0 (0, 03) 2
2CI 02 5 52
Kx 2 x3,17 x10 58,7 N / m
x03 (0,03)3
K1 0,35 x 200
K1 4713,8
mL1 0, 09 x0,165
K x 58, 7
K2 653, 2
m 0, 09
R 3, 49
p3 21,15
L1 0,165
(3.26)
34
Deci polii buclelor deschise sunt : s1=21,15, s2= -25,56, si s3 =-25,56 Deci loci
incep la poli si se termina la zero. Punctele de separare de pe axa reala sunt calculate
astfel:
D( s )
Kb ( s 3 21,15s 2 652, 2 s 13794)
N ( s)
(3.28)
dKb
Conditia de optimizare necesara este : 0 ( s 2 21,15s 652, 2)
ds
s1 38,18
s2 17,12
(3.29)
Alegem s2 17,12 deci putem calcula Kb 13, 74 =13,74 din ecuatia (3.28)
35
36
4 Implementarea hardware si software
4.1 Introducere
Teorema lui Earnshaw dovedește de fapt că un magnet static nu poate fi levitat prin
nici un
aranjament de magneți permanenți sau bobine conectate la o sursa de tensiune . Acest
lucru poate fi pur și simplu dovedit după cum urmează:
"Forța statică ca o funcție de poziție F(x) care acționează asupra oricărui corp în
vid , datorită gravitației , campurile electrostatice și câmpurile magnetice vor fi mereu
lipsite de divergenta . divF=0. La un punct de echilibru, forta este zero . În cazul
în care echilibrul este stabil forta trebuie sa fie indreptata inspre punctul de echilibru
pe unele sfere mici în jurul punctului .
Cu toate acestea , prin teorema lui Gauss ,
s ∫ F ( x ) . dS = v ∫ divF . dV
Cu toate acestea, un circuit de control activ poate rezolva această problemă, prin
reglarea rapidă a puterii electromagnetului.
Principiul general este foarte simplu: un electromagnet atrage în sus o bila în timp ce
un fascicul de lumină măsuoara poziţia exactă prin contrul de sus a bilei. Forta de
atractie a electromagnetului este permanent ajustata in functie de pozitia bilei.
Cu cat mai puţin lumina este detectata, circuitul reduce curentul in electromagnet. Cu
mai puţin curent, efectul de ridicare este mai slab şi bila cade putin până când
fasciculului luminos nu mai este blocat si invers. Bila rămâne astfel centrata pe
fotodetector, care masoara permanent modificări de poziţie. Desigur, în cazul în care
37
bila este eliminata in electromagnet are putere maxima . Şi invers, dacă fasciculului
luminos este blocat electomagnetul e oprit complet.
38
hardware flexibil si simplu de folosit. Consta intr-o platforma de mici dimensiuni (6.8
cm / 5.3 cm – in cea mai des intalnita varianta) construita in jurul unui procesor de
semnal si este capabila de a prelua date din mediul inconjurator printr-o serie de
senzori si de a efectua actiuni asupra mediului prin intermediul luminilor, motoarelor,
servomotoare, si alte tipuri de dispozitive mecanice. Procesorul este capabil sa ruleze
cod scris intr-un limbaj de programare care este foarte similar cu limbajul C++.
Specificatii :
Microcontroler: ATmega328
Tensiune de lucru: 5V
Pini analogici: 6
Intensitate de iesire: 40 mA
SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328)
39
Clock Speed: 16 MHz
Modulare de latimea impulsului, sau PWM, este o tehnica pentru obtinerea de rezultate
analogice cu mijloace digitale. Digital control este folosit pentru a crea un val pătrat, un
semnal comutat între on şi off. Acest model de activare-dezactivare poate simula
tensiuni între plin pe (5 volţi) şi în afara (0 volţi) prin schimbarea porţiunea de timp
semnalul cheltuieşte pe faţă în momentul în care semnalul cheltuieşte off. Durata de
"timp" este numit impulsului. Pentru a obţine diferite valori analogice, modifica sau
Modula, că durata impulsului. Dacă vă repetaţi acest pe-off model destul de repede cu
un LED de exemplu, rezultatul este ca daca semnalul este o tensiune constantă între 0 şi
5v luminozitatea LED-ul de control.
În graficul de mai jos, linii verzi reprezintă o perioadă de timp regulate. Această durată
sau perioadă este inversul frecvenței PWM. Cu alte cuvinte, cu Arduino pe PWM
frequency la circa 500Hz, verde linii ar măsura fiecare 2 milisecunde. Un apel la
analogWrite() este pe o scară de la 0 - 255, astfel că analogWrite(255) cere un ciclu de
100% din (mereu pe), iar analogWrite(127) este un 50% din ciclu (pe jumătate din
timp) de exemplu
4.2.2 Led-ul
LED - infraroşu 950nm. Aceste dispozitive funcţionează între 940-950nm şi
funcţionează bine pentru generice IR sisteme generice , inclusiv telecomanda si ca
pentru senzori tactili . Functioneaza la tensiunea 1.5VDC şi curent de max.50mA.
Rezistenta R1 are rolul de protectie pentru ledul infrarosu de emisie. Stiim ca iesirea
prin pinul digital 13 este Vcc=5V cu un curent de maxim de 40mA. Ne trebuie o
40
cadere de tensiune pe ledul de emisie de 3,3 V.
Atunci R1= U cadere/Iiesire=3,3V/0,04A= 82,5 Ohmi. Am ales R1=100 Ohmi.
4.2.3 Fototranzistorul
Motivul pentru care tensiunea la A0 (VA3) modificările cu lumina este deoarece
phototransistor permite să treci mai curent atunci când mai multă lumină străluceşte pe
ea, sau trece mai putin curent cu mai puţină lumină. Acest curent, care este etichetat-
mă în circuitul de mai jos, de asemenea, trebuie să treacă prin rezistor. Atunci când mai
multe curente trece printr-o rezistenţă, tensiune peste ea va fi mai mare. Când trece mai
curent, tensiune va fi mai mic. Deoarece un capăt al rezistor este legat de Vss = 0 V,
tensiune la VA3 sfârşitul merge în sus cu mai mult curent şi în jos cu mai puţin curent.
41
Fig.
42
roşu – semiconductor slab dopat de tip P (substrat)
albastr – semiconductor puternic dopat de tip N
alb – oxid de siliciu
maro – semiconductor de tip P+, puternic dopat
gri – metal / polisiliciu
S – source/sursă
G – gate / poartă
D – drain / drenă
B – Bulk / substrat
Aşa cum este figurat, observăm că între S şi D avem două joncţiuni. Una între sursă şi
substrat, iar cealaltă între substrat şi drenă. Acestea au anodul comun.
Dacă aplicăm o tensiune între sursă şi drenă, acum nu circulă nici un curent, deoarece
indiferent de polaritatea tensiunii, una dintre joncţiuni este blocată şi cealaltă saturată.
Acum să aplicăm între poartă şi sursă o tensiune pozitivă, suficient de mare cît să
determine apariţia stratului de inversie. Semiconductorul de sub poartă devine de tip N,
astfel încît apare un canal de conducţie. Prin acesta circulă un curent de la sursă la
drenă.
43
Simboluri
Pe rîndul de sus sînt reprezentate tranzistoare MOSFET canal P, iar pe rîndul de jos, cu
canal N.
În prima coloană este figurată şi conexiunea la substrat. Uneori poate fi legată direct la
sursă, alteori, poate să vină la un pin al capsulei. Sensul săgeţii arată tipul joncţiunii
care se formează între substrat şi sursă.
În a doua coloană sînt alte tipuri de simboluri, simplificate. A se observa că sensul
săgeţii este invers. Aceasta este o reprezentare mai intuitivă, avînd săgeata la fel ca
tranzistorul bipolar corespunzător. La MOS canal N şi NPN, săgeata iese, iar la MOS
canal P şi PNP, săgeata intră.
Uneori, la tranzistoarele de putere, mai apare în schemă o diodă Zener (“clamping
diode”) între sursă şi drenă.
Vds, max(V) este tensiunea maximă care poate fi aplicată între drenă şi sursă. Am zis
mai sus că între drenă şi sursă apar două diode dintre una este polarizată invers, mai
exact, cea dintre substrat şi drenă. Ca orice diodă, şi aceasta are o tensiune de
străpungere.
Vgs, max (V) este tensiunea maximă care poate fi aplicată între poartă şi sursă. Oxidul
de poartă este foarte subţire, de ordinul zecilor de nanometri, şi se poate străpunge la o
tensiune mică. În general Vgs, max este de +/-20V.
Rds, on este rezistenţa canalului cînd tranzistorul este deschis. Acest parametru este
important la funcţionarea în comutaţie, unde acest parametru determină pierderile
datorate conducţiei. Valorile tipice se întind de la sute de ohmi, la tranzistoarele de
semnal, pînă la miliohmi, la tranzistoarele de sute de amperi.
Vt este tensiunea de prag, respectiv tensiunea între poartă şi sursă de la care începe să
treacă un curent între drenă şi sursă.
gm (mA/V)este trasconductanţa, adică raportul între variaţia curentului de drenă şi
variaţia corespunzătoare a tensiunii de poartă. Tranzistoarele MOS din circuitele
integrate digitale au transconductanţe de microamperi pe volt, tranzistoarele de putere
ating uşor valori de zeci de amperi pe volt.
- Vds, max(V)=100V
-Id,max(A)=33A
45
4.4 Constructia bobinei
Designul magneţilor, în special pentru furnizarea fortei de ridicare în sistemele de
suspendare magnetică, implică luarea în considerare a diverşilor parametri ce
interacţionează intre ei. Sunt luati în considerare factorii dar si metodele de generare a
fortei magneto-motoare, materiale potrivite pentru bobina, performanţa pentru bucla
inchisa şi o privire generala asupra cerinţelor de sistem.
Consideratia statica de proiectare este punctul de inceput si asta se face folosind ecuația
forţei de atracţie pe care vrem sa o obtinem:
NI 0 A
2
F
2 x2
Unde : - N –numarul de spire;
b) tensiunea de operare .
Pentru a produce un câmp magnetic care în primul rând se extinde în afara bobinei de
ridicare, trebuiesc luate în considerare aceste idei.
⇒Bobinele scurte şi grase sunt mai bune decat cele lungi şi slabe. Ele reduc fluxul de
scurgere care altfel scapa prin părţi.
⇒ O pălărie de fier (cum ar fi o saiba) pe partea de sus este o idee bună. Ea ajută
pentru a ţine înfăşurărilor în loc, şi de asemnea ajută la diminuarea pierderilor de
flux magnetic din partea de sus.
⇒O saiba de plastic pe partea de jos este o idee bună. Ea ajută sa ţina înfăşurările
pe o bobină de groasa, fără sa existe o ecranare a fluxului magnetic ce merge în
partea de jos.
46
⇒ Un miez de fier va creşte foarte mult puterea din bobina.
Fig.4
Fig.4
Partea de jos a miezului din oţel (la bază) ar trebui să aiba forma conica dsu semisfrica
si neteda , nu rugoasa punct. Aceasta formeaza sursa ca un flux magnetic care merge în
jos. Daca am avea un miez din otel cu fundul plat ar avea prea multe miscari laterale si
obiectul levitat intre in vibratie si cade sau se uneste cu bobina. Ansamblului
bolţ/bobina întreg poate fi transformat pentru a ridica şi mai mici aceasta. Puteţi vedea
o piuliţă care se incheie spălătorul de top în locul. Aceasta ajută, de asemenea elimina
vibraţiile şi zumzet.
Acest bobina are ohmi 7.0 de rezistenţă. Condus de o sursă de 15V, poartă aproximativ
2 amperi de curent. Din păcate, ea tinde să obţine destul de cald, dacă este lăsat pe
deplin timp de zece minute. Bobina este energizat de o 2N3055 NPN de putere
Tranzistor pe un radiator.
47
Numărul de viraje va avea un efect direct pe bobina pe DC rezistenţă. O rezistenţă mare
va scădea curent, în cazul în care sursa de alimentare nu este schimbat. Dar dacă vă
construi bobina în primul rând, şi alegeţi tensiunea de alimentare în al doilea rând, apoi
puteţi realiza orice curent vrei. Deci, bobina magnetice câmp este direct proporţională
cu numărul de rotaţii (de fapt se transformă/inch), şi de la bobina de curent. Uşor pentru
a maximiza performanţa păstraţi palplanşe pe ture, şi creşterea curent.
4.5 Simulare
4.6 Software
4.7 Rezultate
48
5. Concluzii si recomandari
5.1 Concluzii
a Acest sistem de levitaţie magnetică este în mod inerent instabile de sistem, din cauza
neliniaritate sistem. Acest sistem este destul de greu să pună în aplicare folosind
Hardware. În cele din urmă, sistemul este liniarizată despre un punct de exploatare şi
implementat folosind analogic controler.
Acesta este un proiect mare, care generează o mulţime de interes. Levitators sunt
distractive şi încă foarte rar văzut. Acest proiect ar face un neobişnuit ştiinţa Targul
display şi ilustrează potenţialul de maglev dispozitive.
5.2 Recomandări
s Ce schimbări ar face acest lucru mai bine? Cum pot îmbunătăţi acest designul? Un
număr redus cip poate fi realizat prin înlocuirea de incredere dar 741 vechi cu un
dispozitiv de moderne. Piese moderne trebuie specificațiile mai bine în ceea ce priveşte
toate, şi pot fi găsite în pachetele dual şi quad. Alternativ, primele trei op-Amperi poate
fi înlocuit cu un amplificator de instrumentaţie.
O etapă de ieşire liniară cu un circuit de elicopter PWM. Acest lucru permite analiza
liniara tehnici pentru a analiza performanţa circuit. Asta este, dacă veţi compara
semnalul dorit de control cu un fierăstrău de undă, apoi impulsului este proporţională
cu bobina dorit curent.
49
Singura problemă este bobina obţine cald în câteva minute. Acesta va fi cald la atingere
în jumătate de oră. Mai devreme în cazul în care nici un obiect este ţinut. Bilă de oțel
gol ar lua mult mai puţină energie să plutească decât la poartă jumătate de inch solide
pe care am folosit. Folosind o minge mai uşoare ar reduce cerinţele actuale de bobina
de medie şi maximă, care ar reduce considerabil disiparea căldurii.
Bibliografie
50
1 – Conector USB Tip B (Mamă), pentru alimentarea cu 5V și transmisii de date.;
2 – Alimentare placă Arduino. Se recomandă ca tensiunea de alimentare să fie între
7V-12V;
Obs.: * În cazul în care alimentați Arduino Uno prin conectorul USB din altă sursă
înafară de PC(de exemplu un astfel de încărcător), trebuie să aveți atenție la tensiunea
de alimentare deoarece alimentarea de la conectorul USB nu trece prin stabilizatorul de
5V al plăcii!
* În momentul când aveți placa Arduino Uno la PC pentru programare sau comunicare
prin intermediul monitorizării seriale este recomandat să deconectați alimentarea
externă din conectorul nr. 2;
3 – Buton de reset, resetează placa FARĂ însă a se pierde programul scris în aceasta.
Programul reîncepe de la funcția void setup();
4 – Șir pini digitali, conține 14 intrări/ieșiri din care 6 pot fi folosite ca ieșiri PWM
(3,5,6,9,10,11).
* Pinii 0(rx), 1(tx) sunt folosiți pentru a primi (rx) și transmite (tx) date. În cazul în
care programul folosește funcția de comunicare serială (se poate indentifica în program
prin “Serial.begin“) aceste ieșiri nu pot fi folosite.;
* Pinul 13 are conectat un led (L pe placă) în serie cu o rezistentă. LED-ul ne indică
starea pinului: aprins pentru HIGH, și stins pentru LOW. (Semnalele Logice, Primul
51
program pe Arduino Uno) ;
* GND este conectat la masă;
* AREF – Analogic Reference
5 – Șir pini alimentare:
* IOREF – Se poate măsura tensiunea la care operează microcontrolerul (3.3V sau 5V);
* RESET – Resetează placa când acesta este conectat la masă (GND);
* 3.3V – Furnizează o tensiune de 3,3V;
* 5V – Furnizează o teniune de 5V;
* GND – Este conectat la masă
* Vin – Prin intermediul acestui pin se poate alimenta placa Arduino Uno respectându-
se tensiunea recomandată de alimentare (în cazul în care alimentăm placa prin acest
pin, tensiunea trece prin stabilizator);
6 – Șir pini analogici, A0…A5. Valoarea acestori pini se poate citi cu funcția
analogRead(), din citire rezultă numere între 0-1023 pentru 0V – 5V.
7 – Pini ICSP (In-Circuit Serial Programming);
Microcontroler: ATmega328
Tensiune de lucru: 5V
Tensiune de intrare (recomandat): 7-12V
Tensiune de intrare (limita): 6-20V
Pini digitali: 14 (6 PWM output)
Pini analogici: 6
Intensitate de iesire: 40 mA
Intensitate de iesire pe 3.3V: 50 mA
Flash Memory: 32 KB (ATmega328) 0.5 KB pentru bootloader
SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328)
Clock Speed: 16 MHz
52
53