Cuprins

1 INTRODUCERE
1.1 Proiectul in ansamblu
1.2 Obiectivul tezei
1.3 Definitia levitatiei magnetice
1.4 Incitantul domeniu al ingineriei de control
1.5 Tipuri de design in ingineria de control
1.5.1 Viziunea de proiectare
1.5.2 Punerea in fuctiune si acomodarea
1.5.3 Studiul de investigatii
1.6 Sumarul tezei
2 LITERATURA EXISTENTA IN ABORADAREA LEVITATIEI MAGNETICE
2.1 Introducere
2.2 Bazele magnetismului
2.3 Terra un mare magnet
2.4 Producerea magnetismului
2.5 Câmpul invizibil
2.6 Tehnici ale levitaţiei magnetice
2.6.1 O viziune
2.6.2 Principalele limitări ale tehnicilor electromagentice ale levitaţiei magnetice
2.6.3 Levitaţia folosind magneţi permanenţi
2.6.4 Levitaţia folosind materiale diamagnetice
2.6.5 Levitaţia folosind superconductori
2.6.6 Levitaţia folosind curenţi turbionari
2.6.7 Levitaţia cu conductori cu curent in câmpuri magnetice
2.6.8 Suspensie in circuite rlc in câmp electrostatic.
2.6.9 Suspensie in circuite rlc in câmp electromagnetic
2.6.10 Suspensie in circuite cu electromagneţi de curent continuu
2.7 Tehnologii si aplicaţii
2.7.1 Rulmenţii magnetici.
2.7.2 Rulmenţii magnetici cu superconductori
2.7.3 Magneţii de ultimă generaţie
2.7.4 Magneţi reciclaţi
2.7.5 Magneţii superconductori
2.7.6 Trenuri maglev
3 MODELAREA MATEMATICA
3.1 Introducere
3.2 Analiza sistemului si design
3.3 Determinarea parameterilor
4 IMPLEMENTAREA HARDWARE SI SOFTWARE A SISTEMULUI
4.1 Introducere
4.2. Schema fizică si electrică. Piese componente
4.2.1 Arduino uno
4.2.2 Led-ul infraroşu
4.2.3 Fototranzistorul
4.2.4 Mosfet
4.2.5 Bobina
4.3 Software

1
5 CONCLUZII ŞI RECOMANDARI
5.1 Concluzii
5.2 Recomandari

BIBLIOGRAFIE

2
 Cuvânt înainte
Levitaţia magnetică a evoluat din considerente importante în proiectarea sistemelor
care necesită pierderi reduse datorate frecării şi a unui consum redus de energie.
Aplicaţiile sale variază de la sistemele de transport feroviar de mare viteză pana la
diverse aplicaţii industriale (de exemplu, lagăre magnetice). Magnetismul şi sistemul
de buclă închisă de control sunt secretele de a face un obiect să plutească în mijlocul
spaţiului în care gravitaţia este prezentă.

Lucrarea de fată va implica proiectarea şi implementarea unui dispozitiv de levitaţie

magnetică adecvată pentru a fi inclus ca implementare hardware în sistemele de
control.

În lucrare vom proiecta si implementa un sistem de control pentru levitaţia magnetică

a unei bile de oțel sau bile magnetice. Un emiţător infraroşu şi detector sunt montate ca
emiţător şi repectiv receptor de lumină, pentru a crea un fascicul invizibil pentru
circuitul de control. Cum atracţia magnetică face ca bila să fie atrasă de bobină, bila va
începe să blocheze fasciculul de lumină. Circuitul de control foloseşte un sistem
feedback de la detectorul de lumină infraroşu (de la receptor) pentru a regla curentul in
bobină şi pentru a păstra obiectul exact centrat în fasciculul de lumină infraroşu.
Compensatorul de fază al circuitului de control este proiectat astfel încât echilibrul este
atins în cazul în care forţa de atracţie magnetică echilibrează exact forţa de gravitaţie ce
actionează asupra bilei. Bila apoi rămâne perfect suspendată sub bobină, cu nici un
mijloc vizibil de sprijin.

Acest sistem de levitaţie magnetică are scopul de a oferi un mijloc, pentru studenţ,i de
a întelege şi de a dezvolta tehnici de analiză şi proiectare adecvate pentru sisteme
asemănătoare.

3
 1 Introducere
1.1 Proiectul de ansamblu
Miniaturizarea dispozitivelor si circuitelor electronice au revoluţionat totul, de la
telefoane la implanturi medicale. Producţia de piese de înaltă calitate si dimensiuni
uimitoar de mici necesită îmbunătăţiri tehnologice de prelucrare şi mişcare. Pentru a
stabiliza părţi de maşini şi a le mişca cu un nivel ridicat de precizie, este necesară o
nouă clasă de acţionare. Printre aceste maşini, levitatoarele magnetice oferă multe
beneficii ce nu pot fi egalate de nici un alt procedeu. Este in intenţia acestei lucrări de
teză să pună în aplicare un actuator magnetic cu un singur grad de libertate care va
produce mişcarea precisă de control a obiectului care vrem să il levităm.
Obiectivul în spatele operațiunii de levitaţie magnetică este exprimat in ideea de a
include un dispozitiv Maglev în sistemele de control industriale, astfel încât studenţii ar
putea explora caracteristicile şi dinamica de răspuns a sistemului. Pentru a găzdui
acest lucru, un dispozitiv de levitaţie magnetică va fi construit ca acesta sa poată
demonstra levitaţia magnetică şi, de asemenea, să permită studenţilor să adune
informaţii relevante privind sistemul.
Un dispozitiv Maglev este un sistem care utilizează câmpuri magnetice ca să
plutească un obiect într-o anumită poziţie. Cei mai mulţi oameni au experimentat cu
magneţi permanenţi sa leviteze şi să înţeleagă cum pluteşte în aer un obiect, însa s-a
dovedit destul de dificil. Dacă un obiect este plasat prea departe de sursa magnetică,
câmpul magnetic este prea slab pentru a sprijini greutatea obiectului. Dacă este plasat
prea aproape de sursa magnetică, câmpul magnetic devine prea puternic şi provoacă
obiectul să se îndrepte spre sursa până când se face un contact fizic cu magnetul.
Din cele de mai sus, se constată că un dispozitiv de levitatie magnetica format din
magneţi este un exemplu de sistem inerent instabil. Pentru a depăşi această
instabilitate un electromagnet va trebui să fie construit. Acest electromagnet este un
dispozitiv simplu alcătuit dintr-un material magnetic sub forma unei bobine cu o
înfaşurare prin care trece un curent electric. Această bobină permite varierea acestui
curent pentru a genera un câmp magnetic ce se adaptează diferit şi, prin urmare, o forţă
variabilă să fie exercitată pe orice obiect în vecinătatea sa.
Ştiind că putem controla cantitatea de forță exercitată asupra obiectului de testare,
vom putea să dezvoltăm astfel un sistem de control de stabilizare, care poate folosi

4
măsurătorile de poziţie şi viteza ca parametri de feedback pentru a stabiliza poziţia
obiectului.

1.2 Obiectivul tezei

Deci problema dată este de a proiecta, construi şi testa un sitem de levitaţie

magnetică care va levita o bilă de oțel sau un magnet sub un electromagnet pe o
singură axă cu mare precizie.
Obiectivul această tezei a fost atins si s-a proiectat şi construit sistemul de levitaţie
magnetică.
Sistemul de levitaţie magnetică a fost analizat matematic şi proiectarea unui sistem de
control a facut ca sa levitam o bilă de oțel sau magnet sub un electromagnet, pentru o
perioadă nedeterminată de timp, la aproximativ 30 milimetrii distanţa de la baza
electromagnetului.
De asemnea obiectivul specific acesei teze este de a analiza un sistem de levitaţie
magnetică şi de a dezvolta o implementare hardware pentru a analiza comportamentul
de sistem al fenomenului de levitaţie magnetică.
Aceste sisteme de levitaţie magnetică pot fi utilizate în diferite alte sisteme pentru a
dezvolta mai multe competenţe ce pot fi necesare pentru cerinţele de astăzi in
domeniul de control al ingineriei moderne.

1.3 Definirea levitaţiei magnetice

Levitaţia este definită ca: "ridicarea unui corp sau obiect deasupra solului fără suport
sau dispozitiv de sprijin şi fără ajutor material". Este aproape de ideea
antigravitaţională (masa în levitaţie nu atinge solul).

În extinderea definiţiei obiectele grele făcute să plutească trebuie sa facă asta "fără
ajutorul material" şi de "nici un dispozitiv de sprijin" (care are o masă), iar un câmp
magnetic ţine (în poziţie) un obiect în suspensie de la sol fără nici un ajutor material
între sol și orice punct al obiectului şi pune acest obiect în levitaţie. Astfel un elicopter
sau o minge de tenis de masă, pluteste pe un jet de apă sau un jet de aer deci nu
"plutesc(levitează)", fluidul (apă sau aer) care curge cu putere le susţine greutatea.

1.4 Incintantul domeniu al ingineriei controlate

Controlul de tip Feedback in inginerie are o istorie lungă, care a început cu dorinţa
timpurie a oamenilor pentru a valorifica materialele şi forţele naturii în avantajul lor.

5
Primele exemple de dispozitive de control includ sisteme de reglare cu ceas şi
mecanismele pentru păstrarea morilor de vânt in direcţia bătăii vântului.

Un pas decisiv înainte în dezvoltarea sitemelor de control a avut loc în timpul

revoluţiei industriale. În acel moment, maşini diferite au fost dezvoltate , maşini ce au
îmbunătăţit mult capacitatea de a transforma materiile prime în produse pentru
beneficiu societaţii. Cu toate acestea, utilajele asociate, în special motoarele cu
aburi, implicau cantităţi mari de energie, şi energii ce se pierdeau odată cu acesta,
aceştia şi-au dat repede seama că această putere trebuie "controlată" într-o manieră
organizată iar sisteme de feedback au fost inventate si făcute să funcţioneze în condiţii
de siguranţă şi eficienţă. O dezvoltare majoră a acelui moment a fost de exemplu
inevenţia regulatorului de debit penru aburi pe principiul bilelor zburătoare al lui Watt.
Acest dispozitiv reglează viteza un motor cu aburi de supraîncărcarea fluxului cu abur,
a se vedea figura 1.1. Aceste dispozitive au rămas disponilbile si pâna azi .

Figura 1.1: Regulatorul de debit a lui Watt

Cele două războaie mondiale, de asemenea, au condus la multe evoluţii în controlul

ingineriei. Unele dintre acestea au fost asociate cu sistemele de orientare, în timp ce
altele au fost conectate cu avansate sisteme de fabricaţie, cerințe impuse de efortul de
război.

Zborul în spaţiu în anii 1960 şi dupa 1970, de asemenea, a depins de dezvoltarea

sistemelor de control. Aceste evoluţii apoi s-au aplicat asupra producţiei de bunuri de
consum, precum şi alte aplicaţii comerciale, precum şi mediu (ecologie) şi cele
6
medicale. Aceste aplicaţii avansate de control au continuat apoi într-un ritm si mai
rapid. Pentru a cita doar un exemplu, centrul liniei control pentru grosime în laminoare
a fost o poveste de succes major prin aplicari avansate de inginerie de control. Într-
adevăr, precizia controlului de grosime in centrul liniei s-a îmbunătăţit cu două ordine
de mărime in ultimii 50 de ani, şi nu numai partea această parte, de a controla
grosimea. Pentru multe companii aceste evoluţii nu au dus doar la creşterea
rentabilităţii dar, de asemenea, a fost vital pentru unele să nu dea faliment.

Până la sfârşitul secolului XX, ingineria de control a devenit un element omniprezent

(dar în mare parte nevăzut) societăţii moderne. Practic fiecare sistem cu care venim în
contact este susţinut de sisteme de control sofisticate. Exemplele variază de la simple
produse de uz casnic (reglarea temperaturii în aparate de climatizare, termostate în
încălzitoare de apă caldă etc.) la mult mai sofisticate sisteme, cum ar fi autoturismul
de familie (care are sute de bucle de control) şi la sisteme pe scară largă (cum ar fi
combinatele chimice, aeronavele şi procesele de fabricaţie moderne).

Multe dintre aceste controlere industriale implică tehnologii de "ultimă oră". De

exemplu, în exemplul de laminor citat anterior, sistemul de control implică forţe de
ordinul 2.000 tone, viteze de până la 120 km/oră și toleranțe (în industria de aluminiu)
de 5 microni sau 1/500 de grosimea unui fir de păr uman! Toate acestea se realizează
cu hardware de mare precizie, instrumente de calcul avansat şi algoritmi de calcul
sofisticat.

Dincolo de aceste exemple "industriale", mecanismele de reglementare feedback sunt

esenţiale pentru funcţionarea sistemelor biologice, reţelelor de comunicare, economiilor
naţionale şi chiar banala interacţiune umană. Într-adevăr dacă cineva cauta cu atenţie,
sistemele de control, într-o formă sau altă, se găsesc în fiecare aspect al vieţii.

În acest context, controlul ingineriei este preocupat cu proiectarea, implementarea şi

menţinerea acestor sisteme. Aşa cum vom vedea mai târziu, aceast domeniu este unul
din cele mai dificile şi interesante zone ale ingineriei moderne. Într-adevăr, să
efectueze controlul cu succes trebuie să combine multe discipline, inclusiv de modelare
(pentru a captura si înţelege esenţa care sta la baza fizică si chimică a procesului), o
tehnologie senzor (pentru a măsura starea sistemului), actuatori (care să se aplice
măsuri corective sistemului), de comunicare (pentru a transmite date), de calcul (pentru
a îndeplini sarcina complexă de schimbare a datelor măsurate în forme de acţionare
corespunzătoare), şi interfaţare (pentru a permite o multitudine de diferite componente
într-un sistem de control sa "vorbescă" între ele şi să formeze un tot unitar).

Astfel ingineria de control este un subiect interesant multidisciplinar cu o gamă extrem

de mare de aplicaţii practice. În plus, interesul pentru controlul ingineriei este puţin
probabil să se diminueze în viitorul apropiat. Dimpotrivă, este probabil să devină tot

7
mai importanat datorita creştereii globalizării pieţelor şi preocupărilor tot mai mari
legate de mediu.

Am văzut mai sus că ingineria de control a facut paşii cei mai importanţi în
momente cruciale din istoria umanităţii (ex. revoluţia industrială, al doilea război
mondial, zborul în spaţiu, globalizare economica, acţionării economice gandită prin
bursa de valori etc.). Fiecare dintre acesti paşi au fost susţinuţi de incredibila
dezvoltare ,corespunzătoare a fiecărui domeniu, în care stă la baza teoria de control.

Din vremuri timpurii, atunci când conceptul de feedback a devenit imperios necesar şi
a început sa fie aplicat, inginerii s-au întâlnit uneori cu rezultate neaşteptate. Aceste
descoperiri au devenit catalizatori pentru analizarea riguroasă a conceptului. De
exemplu, dacă vom merge înapoi la regulatorul de debit cu bile zburătoare a lui Watt, s-
a constatat că, în anumite cazuri aceste sisteme ar putea produce oscilaţii de auto-
susţinere. Spre sfârșitul secolului al XIX-lea mai mulţi cercetători (inclusiv Maxwell)
au arătat cum aceste oscilaţii pot fi descrise prin proprietățile ecuaţiilor diferenţiale
ordinare.

Evoluţia tehnica şi nu numai în jurul perioadei celui de al doilea război mondial a fost,
de asemenea, dublată de evoluţiile semnificative în teoria de control . De exemplu,
munca de pionierat a fost dusa de Bode, Nyquist, Nichols, Evans şi alţii care au apărut
cu aceste concepte în acel moment. Acele mijloace grafice simple pentru analiza
problemelor de control al feedback-ul cu o singură intrare si o singura ieşire, sunt
acum, cunoscute sub termenul generic "teoria clasică de control".

În anii 1960 s-a văzut o dezvoltare a zborului in spaţiu iar atunci s-au dezvoltat
sisteme alternative mai complexe pentru controlul stărilor. Acest lucru s-a putut vedea
in urma publicării lucrărilor lui Wiener, Kalman (şi alţii) care au făcut ca in aceste
sisteme pe lângă control să apară optimizarea şi estimarea proceselor. Deci au facut ca
probleme cu mai multe variabile să fie tratate într-o manieră unitară. Acest lucru a fost
considerat dificil, dacă nu imposibil, în cadrul viziunilor clasice. Acest set de evoluţii se
numesc astăzi "Teoria modernă de Control".

În anii 1980 aceste abordări diferite pentru control au atins un nivel si mai sofisticat
şi accentul apoi s-a mutat pe alte probleme conexe, inclusiv pe efectul de modelare al
erorii privind performanţa de controlelor de tip feedback . Acest lucru poate fi
clasificat ca perioada de "Teoria Robusta de Control".

În paralel a fost facuta o muncă substanţială pe probleme de control neliniare. Acest

lucru a fost motivat de faptul că multe probleme de control al lumii reale implica efecte
neliniare.

8
 Au existat numeroase alte evoluţii inclusiv controlul adaptiv, autoreglarea, control
inteligent, etc. Acestea sunt prea numeroase pentru a le detalia aici. Oricum, scopul
acestei expuneri este de a relata doar o scurta istorie, care sa trezească interesul şi
întelegerea despre ce vorbim când pronunţăm cuvintele controlului ingineriei sau
ingineria de control.

1.5 Tipuri de design in sistemele de control

Designul sistemelor de control în practică necesită un efort ciclic, unde între
modelare, proiectare, simulare, testare şi implementare trebuie să fie găsite soluţiile
optime dupa nevoi si necesităţi.

Proiectarea fiecarui sistem de control, de asemenea, ia mai multe forme diferite şi

fiecare necesită o abordare uşor diferită.

Un factor care influenţează forma sistemului este dacă sistemul e parte a unei misiuni
predominant comerciale sau nu. De exemplu în cazul care acest lucru nu include
cercetarea, educaţia sau o misiune specială, cum ar fi de aterizarea primului om pe
lună. Deşi costul este întotdeauna considerabil, aceste tipuri de design de control în
principal sunt dictate de cerinţă tehnică, de cerinţă pedagogică, de fiabilitate şi de
siguranţă.

Pe de altă parte, dacă proiectul sistemului de control este motivat comercial, atunci
devine o situaţie diferită si trebuie să ştim dacă face parte dintr-un produs comercial de
largă folosiţă (cum ar fi sistemul de control electronic al vitezei – cruise control) sau
dacă este parte a unui proces de producție (precum controlerul de mişcare a unor roboţi
de asamblare). În primul caz trebuie să se ia în considerare in costul final al
autoturismului doar nişte banaele de microcontrolere. În al doilea caz unde avem în
mod semnificativ contolere mai complexe, care vor furniza îmbunătăţirea procesului de
fabricaţie, preţul se va lua din valoarea produsului prelucrat.

1.5.1 Viziunea iniţială de proiectare

În această fază, inginerul de controlul se confruntă cu un spaţiu gol, el trebuie sa aibă
o viziune asupra proiectului şi este nevoit sa vină cu un concept de început care mai
apoi să-l poata dezvolta. Aceasta trebuie sa fie sigur de factorii ce apar si să-i includa
pe toţi mai apoi în proiectul său de control.

În general sistemele şi plantele de producţie sunt proiectate pe baza unei aşa zise
stări de echilibru, pe consideraţii singure şi uşor de identificat. Însă apoi avem marea
mirare că dificultăți operaționale apar mai jos pe pistă. Este convingerea noastră că
inginerii de control ar trebui să fie parte integrantă din toate echipele de proiectare.
Inginerul de control trebuie să interacţioneze şi să i se prezinte toate specificațiile de

9
proiectare, pentru a se asigura că sunt luate in consideraţie şi problemele de dinamică,
şi nu numai starea de echilibru.

1.5.2 Punerea in funcţiune şi acomodarea (tuning)

Odată ce bază arhitecturală a unui sistem de control este facută , inginerul de
controlul devine unul de tunare, de acomodare al sistemului de control pentru a
satisface specificaţiile cerute cât mai bine posibil. Această fază necesită o înţelegere
profundă a principiilor de feedback pentru a se asigura că tunarea sistemului de control
se efectuează în mod oportun, sigur şi satisfăcător.

1.5.3 Studiul de investigaţii

Sudiul investigaţiilor aparţin consultanţilor de inginerie de control. Investigaţiile
despre ce s-a întamplat, cum şi de ce, sunt adesea rolul unei ei intra in proiect al
consultanţilor de inginerie de control. Aici scopul lor este de a sugera acţiuni corective
care va rezolva o problemă observată în procesul de control. În aceste studii, este
important ca inginerul de control sa aibă o vedere holistică asupra procesului, deoarece
controlul de succes, de performanţă, de obicei, depinde de funcţionarea satisfăcătoare a
mai multe componente interconectate. În experienţa noastră, superficialitatea dăuneaza
performanţa controlului şi susceptibiltatea este in general asociată cu defecte a bazei de
proiectare, actuatori săraci, senzori inadecvaţi, sau probleme cu sistemul de calcul
(software) sau chiar calculatorul, iar rezultatul este unul sărac. Toate aceste probleme
ar trebuie să intre in fişa postului pentru inginerul de control, şi într-adevăr, de multe ori
numai inginerul de control care are o vedere de ansamblu poate să faca corecţiile
necesare pentru a rezolva cu succes aceste probleme complexe.

1.6 Sumarul tezei

Teza este separată în şase capitole distincte. O scurtă descriere a fiecărui capitol este
după cum urmează:

Capitolul 1 - Acest capitol oferă o introducere generală, dă conturul temei tezei,oferă

metodologia care a fost abordată pentru a ne asigura că scopurile şi obiectivele tezei au
fost atinse. Acest capitol este, de asemenea, destinat să ofere motivaţia si inspiraţia
necesară pentru studierea ingineriei de control.

Capitolul 2 - Descrie fizica levitaţiei magnetice şi al principiilor sistemelor de control

de tip feedback.

Capitolul 3 - Acest capitol descrie modelarea matematică şi caracteristicile fizice ale

sistemelor de levitaţie magnetică.

10
Capitolul 4 - Acest capitol descrie procesul de integrare fizica hardware . Aici avem
detalii pentru toate problemele întâmpinate şi modificările făcute.

Capitolul 5- Acest capitol conţine o concluzie finală a proiectului şi recomandări pentru

viitoarele sisteme de levitaţie magnetică.

11
 2 Literatura existentă ce abordează
levitaţia magnetică

2.1 Introducere
Cercetarea implicata în acest proiect s-a axat pe construcţia unui electromagnet,a unei
tehnici de modelare şi stabilitate, unei tehnici de emisie-detecţie şi de asemenea
proiectarea unui sistem de control.

Cercetătorile electromagnetice facute au arătat că un electromagnet poate fi controlat

în mod adecvat pentru ca sa faca sa plutească o bilă de oțel sau un magnet . Aceasta
se poate face cu o forţa magnetica controlata proporţional cu curentul ce trece prin
bobina electromagnetului.

2.2 Bazele magnetismului

Magnetismul este o forţă de baza a naturii. Iar un magnet este o bucată de material
bogata in metal care atrage anumite obiecte metalice şi atrage sau respinge alte
magneţi. Oţelul şi alte combinaţii de metale şi aliaje sunt magnetizable, aluminiul,
plumb, aur şi alamă nu sunt magnetice. Rocile şi minerale care conţin fier de multe ori
prezintă proprietăţi magnetice. Magnetita este un mineral bogate in fier găsit în rocile
din întreaga lume. Magnetita este un magnet natural. Un obiect care contine fier nu
înseamnă ca este un magnet. Magneţi pot apărea în mod natural sau pot fi fabricati.

Magneti fabricati pot fi temporari sau permanenti. Obiectele care contin fier pot deveni
magnetizati dacă sunt expusi la magnetism. De exemplu, un cui din oţel care conţin fier
normal nu se comporta ca un magnet. Daca insa intra in contact cu un magnet, cuiul
incepe sa aiba proprietati magnetice de atractie sau respingere. Odata ce magnetul este
indepartat cuiul nu mai are acele proprietati. Deci obiectele care păstrează magnetismul
lor permanent sunt numite magneţi temporari şi sunt de obicei compuse din fier.
Magneţi temporari câştiga şi isi pierde uşor magnetismul lor. Pe de altă parte, magneţi
permanenţi păstrează aceea proprietate de magnetism. Oţelul este frecvent utilizat
pentru a fabricatia magneţior permanenţi pentru că ei păstrează acele proprietati
magnetice.

Teremenul de magnet provine de la cuvântul grecesc magnezia. O legenda greaca spune

ca un cioban a observat că obiecte personale metalice a fost atrase de bucăţi mari de

12
magnetita. Aceste depozite minerale bogate în fier au devenit cunoscute sub numele de
magneţi, numite dupa locul de naştere al ciobanului, Magnesia.

Chinezii şi europenii au învăţat să utilizeze proprietatile direcţionale ale magneţilor

pentru a naviga pe mare cu sute de ani în urmă, crescand astfel călătoriile si implicit
schimburile comerciale. Prima busola a fost pur şi simplu o bucată lunga de magnetita
ce plutea pe o bucata de lemn in apa sau suspendat de un fir de ata. . Atunci când i se
permite să circule liber, capatul barei de magnetita se indreapta mereu spre polul nord.

Magneţi vin în diferite forme şi dimensiuni. Indiferent de forma sau dimensiuni, toti
magneţii au două lucruri în comun: o Polul Nord şi Polul Sud. Cei doi poli ai unui
magnet sunt numite Nord şi Sud, din cauza tendinţei acestora de a se alinia spre
punctule Nord şi Sud polii pământului..

În cazul în care un magnet este rupt în bucăţi mici, fiecare bucată va deveni un magnet
cu polul Nord şi polul Sud. Nu există nici un astfel de magnet sa aiba doar polul Nord
sau doar o polul Sud. Magnetii se atrag si se resping dupa cum polii interactioneaya
intre ai, poli de acelasi fel se resping, iar poli diferiti se atrag.

Magneţi expun aceste proprietăţi, atragerea şi respingere, din cauza dispunerea lor
atomice . Ca toate materialele, fier, cobalt şi nichel acestia sunt compusi din atomi. În
aceste materiale cu potenţial magnetic, gruparile de atomi se comporta ca niste mici
magneţi. Acesti atomi sunt numiti domenii. Când domeniile sunt aranjate la întâmplare,
materialul nu prezintă proprietăţi magnetice. Pe de altă parte, în cazul în care materialul
vine in contact cu un magnet, domeniile atomice se vor alinia într-o singură direcţie şi
materialul va deveni magnetizat.

2.3 Terra un mare magnet

La începutul anilor 1600, om de ştiinţă englez William Gilbert a publicat un

document important sugerând că Pământul acţionează ca un magnet uriaş şi exercită o
forţă magnetică pe toate materialele bogate în fier pe suprafaţa sa. De fapt, pămantul
este un magnet foarte mare, dar slab. Ca o bară magnetică, câmpul magnetic al
pământului se răspândeşte într-un arc (ca model) peste pământ cu cea mai puternică
forţă magnetică la cei doi poli. Minerale precum magnetita prezintă proprietăţi
magnetice, deoarece acestea sunt expuse în mod continuu şi interacţionează cu câmpul
magnetic al pământului. Busolele, de asemenea, funcţionează din cauza orientarea
nord-sud a acului magnetic spre Nord şi Sud, poli pământului.

13
 Nordul magnetic al pământului şi de polul sud nu sunt la fel ca polii ca poziţie
geografică cu polii nord şi sud. Polii geografici reprezintă puncte cele mai nordice si
sudice pe pământ. Interesant, polii magnetici pământului se mută în mod constant.
Cum atomi de fier, cobalt şi nichel se răceasc în roca lichidă topită, se aliniează cu
curenţii poliilor magnetici. Studiind alinierea rocilor magnetice, se poate vedea
schimbările magnetice ale pământului şi s’a făcut o diagramă diagramă cu mişcarea
polilor magnetici ai pământului prin timp.
Aceasta arată că nu numai polii magnetici s+au mutat, ei chiar si+au schimbat
poziţiile în întregime. Cercetările arată că ultima inversare a fost cu peste 700 000 de
ani în urmă.
În prezent, polul nord magnetic al pământului este situat în apropierea Bathhurst
Islanda, în nordul continentul al Canadaei (76º N, 101º W), aproximativ 1.500 de
kilometri (950 km) la est de polul nord geografic (90 grade N). Polul sud magnetic
este este acum în Antarctica (66º S 140º E). Cauza sau cauzele de circulaţie şi chiar
inversarea polilor magnetici nu este complet înţelease de oamenii de ştiinţă.

2.4 Producerea magnetismului

Oamenii de ştiinţă cred că pământul expune aceste proprietăţi magnetice nu pentru

ca interiorul pământului conţine un imens magnet, dar curenţii de convecţie transportă
atomi în nucleul pămantului. Fluxul curenţilor de convecţie încep să circule atunci
când materialulul cald se ridică şi apoi se răceşte, şi materialul mai rece apoi se
scufunda. Nucleul Pamantului este compus de rocă topită, şi această piatră lichidă
este compusă din atomi. Fiecare atom este compus din electroni percepuţi ca
negativi, cei încărcați pozitiv sunt protoni, iar neutroni sunt neutri. Electronii se
învârt în jurul sarcinilor încărcate pozitiv protoni şi a celor încărcate neutru neutroni.
Mişcarea de rotaţie a electronilor este responsabilă pentru crearea unui mic câmp
magnetic în jurul fiecărui atom. Şi aşa mişcarea de rotaţie a atomilor care compun
roca topită este responsabilă pentru crearea unui câmp magnetic în jurul Pământului.
Magnetismul si electricitatea sunt atât de strâns legate încât oamenii de ştiinţă le
consideră două expresii pentru aceeaşi forţă (electromagnetism). La fel ca în
magnetism, electricitatea este creată de mișcarea electronilor. Mai exact, atunci când
electronii sunt animaţi de un contact apropiat cu un câmp magnetic sau o sursă de

14
 alimentare (cum ar fi o baterie), acestea vor mişca. Atomii care compun o bucată de
sârmă deţin electroni, protoni şi neutroni care o legătură relativ slabă, numit o legătura
metalică. Când electronii sunt excitaţi, ei sunt capabili să se rupă de atracţia pe care o
face nucleul atomului şi încep să curgă prin sârmă ca într-o mare de electroni
Atunci când aceşti electroni sunt ghidaţi printr-un fir, atunci energie electrică sau
curent electric este produs. Aceasta simplă sârmă conduce curentul electric la locaţii
specifice, unde poate fi exploatat.
În 1820, fizicianul danez Hans Oersted a descoperit accidental că firele electrice care
transportă curent produc un câmp magnetic în jurul lor la fel ca magneţi permanenţi.
Oersted a plasat din greşeală un fir de sârma, probabil, ataşat la o baterie, alături de un
acul unui compas magnetic ( o busolă) . A constatat că acul compasului stătea
îndreptat spre nord până când a fost adus în vecinătatea lui un fir parcurs de curent.
Brusc acul compasului s-a mişcat. Când firul parcurs de curent a fost eliminat, acul
busolei şi-a reluat din nou poziţia spre nord. Acest lucru l-a dus pe Oersted la
concluzia că firul a fost înconjurat de un câmp magnetic şi acest câmp magnetica
cauzate acul busolei să se mişte. Descoperirea accidentală că aceşti curenţi electrici
produc câmpuri magnetice a determinat oamenii de ştiinţă să investigheze cum
câmpurile magnetice, la rândul său, ar putea fi utilizate pentru a produce electricitate.
În 1831, fizicianul şi chimistul britanic Michael Faraday a efectuat două
experimente pentru a dovedi că magneţi pot fi utilizaţi pentru a produce electricitate.
În primul rând, a mişcat un magnet înainte şi înapoi printr-o bobină de fire izolate
(plastic filmate) de sârmă. Câmpul magnetic al magnetului în mişcare a excitat
electronii şi i-a facut curgă în interiorul firului. Pentru o clipă, Faraday a produs un
curent electric cu un magnet. Acest curent nu ar fi fost produs în cazul în care
magnetul rămânea staţionar şi câmpul magnetic ar fi rămas constant. Cheia a fost
câmpul magnetic în mişcare. În al doilea rând, Faraday mişcat o bobină de sârma
înainte şi înapoi peste un magnet, din nou a produs curent electric pentru un moment.
Chiar dacă şi aşa câmpul magnetic al magnetului nu a fost în mişcare, curent electric a
fost produs pentru că bobina de sârma s-a mişcat în câmpul magnetic. Generatoarele
din ziua de azi sunt modelate după acest al doilea experiment.
Există două tipuri sau metode de levitaţie magnetică, Levitaţie Electro Dinamică
(EDL) şi Levitaţie Electro Magnetică (EML). Levitaţia electromagnetică este, de
asemenea, cunoscută ca levitaţie atractivă deoarece utilizează forţele atractive ale
magneţilor. Acest sistem foloseste electromagneţi supraconductori situati pe aparatul
de orientare atașat la vehicul sub şinele feromagnetice ale trenulu. Magneţi atrag
trenul spre, şinele de orientare, care sunt şine feromagnetice. Acum celălalt tip
levitaţia electrodinamică este, de asemenea, menţionată ca levitaţie respingătoare
pentru ca foloseste forţele respingătoare , adica poli magnetici de acelasi tip. Magneţi
situaţi pe partea de jos a trenului ridică trenul care acestia îl împing împotriva polilor
magnetici ataşati la sistemul de cale şi ghidare.

2.5 Câmpul invizibil

Puterea invizibilă magnetică din jurul unui magnet este numită câmp magnetic.
Câmpul magnetic se extinde în toate direcţiile, dar este cel mai puternic la cei doi poli.

15
El are limite, şi un obiect poziţionat în afara câmpului său nu va fi afectat de aceasta.
Magneţii mai puternici au câmpuri magnetice mai mari, iar magneţi mai slabi au
câmpuri magnetice mai mici. Un câmp magnetic poate fi suficient de puternic pentru a
penetra materiale non-magnetice (cum ar fi hârtie, sticlă, plastic, apă şi carton) şi astfel
pot încă exercita o forţă magnetică pe un material magnetic.
Chiar dacă câmpurile magnetice sunt invizibile, acestea pot fi expuse de o
demonstraţie simplă în cazul în care pe o bucată de hârtie rigidă este plasată peste un
magnet şi pilitură de fier este împrăştiată pe hârtie. Pilitura de fier se va aranja într-un
model ca un arc, şi astfel se va vedea alinierea în "linii de forţă", care reprezintă o
forma vizuală câmpul magnetic. Deoarece câmpul magnetic este cel mai puternic
lângă poli, se pot vedea astfel concentrații mai dense de pilitură de fier este în
apropiera polilor. Concentrația se subţiază însă spre centru magneţilor, unde câmpul
magnetic se slăbeşte.

2.6 Tehnici ale levitaţiei magnetice

2.6.1 O viziune
Fenomenele de levitaţie au fascinat umanitatea, filosofi ,prin trecerea timpului, au
privit cu interes acest subiect, însă în ultima vreme când s-a putut găsi o soluţie
tehnică, acesta a atras multă atenţie ca un mijloc de a elimina frecarea sau contactul
fizic în anumie aplicatii tehnice şi tehnologice. Deşi rulmenti fără frecare sunt o
aplicaţie importantă, trenurile de mare viteză cu suspendare şi levitaţie au primit cea
maimareatenţie.
Pe lângă sistemele cu sprijin pe aer pentru elementele de rotaţie, cum este utilizat
pentru Aerotrain în Franţa sau Hovercraft în Regatul Unit, există nouă metode
electromagnetice de sprijin pentru mase în rotaţie, sau mase în mişcare pentru
transport. Aceste metode sunt după cum urmează:
1. Levitaţia folosind forţele de repulsie dintre magneţi permanenţi.

2. Levitaţia folosind forţele de repulsie dintre materiale diamagnetice.

3. Levitaţia folosind magneţi supraconductori.

4. Levitaţia produsă de forţele de repulsie datorate curenţilor turbionari induşi.

16
5. Levitaţia folosind forţa care acţionează pe un curent dirijor liniar într-un câmp
magnetic.

6. Suspendarea folosind un circuit de LCR reglat şi o forţă electrostatică de atracţie

dintre două plăci.

7. Suspendarea folosind un circuit de LCR reglat şi o forţă magnetică de atracţie

dintre un electromagnet şi un corp feromagnetic.

8. Suspendarea folosind un electromagnet în curent continuu controlat şi forţa de

atracţie între corpuri magnetizate.

9. Permeabilitaţi mixte µ în sisteme de levitaţie, unde µ este permeabilitatea

materialului.

2.6.2 Principalele limitari ale tehnicilor electromagentice ale

levitatiei magnetice

La un moment sau altul, fiecare dintre metodele de levitaţie de mai sus au fost subiectul
unor cercetării entuziaste. Însă au existat mereu diferite instabilităţi. Aceste dificultăţi au
fost evidenţiate printr-o examinare atentă a naturii forţelor magnetice, aici avem o lege
unde forţa este invers proportională cu pătratul distanţei. Earnshaw în lucrarea sa, care
este acum considerată o piesă clasică pentru toţi cercetători din domeniul
electromagnetic, suspendarea, matematic, arată că este imposibilă pentru un pol magnetic
plasat într-un câmp static de forţe , pentru a avea o poziţie de echilibru stabilă, când o
lege este invers proporţională cu pătratul altei legi; acest calcul fundamental este
cunoscut drept Teorema lui Earnshaw. Braunbeck a efectuat o analiză similară, în mod
special pentru constante magnetice şi electrice ale câmpurilor, şi a dedus că suspendarea
sau levitaţia nu este posibilă atunci când materialele prezente au µr µr > 1 sau  r < 1,
dar că este posibil atunci când materialele au µr < 1 sau  r < 1; µr este permeabilitatea
relativă şi  r este permitivitatea relativă a materialului. Suspendarea astfel a fost
realizată folosind materiale diamagnetice şi ca urmare a efectului curenţilor în obiecte
suspendate. Mai multe variante din ultima metodă, în special, sunt în prezent obiectul
unor ample investigatii.

2.6.3 Levitaţia folosind magneţi permanenţi

Rezultă din teorema Earnshaw şi Braunbeck că această suspensie stabilă sau levitaţie,
este imposibilă cu un sistem de magneţi permanenţi (sau electromagneţi parcurşi de
curent), cu excepţia cazului în sistemul conţine un material diamagnetic ( µr < 1), fie un
supraconductor ( µr = 0), şi că este cu totul imposibil să realizeze levitaţie în câmpuri

17
electrostatice, deoarece nu există nici un material cunoscut de materiale cu  r < 1.

Aplicatii pe utilizarea de magneţi permanenţi a început în jurul anilor 1890 şi a fost la

acel moment un exemplu aplicativ pentru o parte sau o întreaga încărcătură sau un rotor
cu sau arbore magnetic. În ciuda numărului mare de brevete nici unul dintre aceste
invenţii nu au avut fost un succes comercial. Interes în acest subiect însă au stagnat
până în anii 1930 iar apariţia noilor materiale magnetice a trezit din nou acest interes.
Cele mai frecvente aplicatii cu magneţi au fost pentru reducerea frecărilor, prin arbori
suspendaţi sau axele suspendate.
Evoluţiile recente în fabricaţia magneţilor permanenţi, din materiale de ferită cu
coercivitatea mare, au trezit din nou interes în ideea de a folosi aceste tipuri de magneţi
pentru levitaţia vehiculelor. Polgreen în 1959 a fost primul care a propus o aplicaţie sub
forma unui vehicul care utilizează dezvoltările recente pentru magneţii de bariu, ca ei să
acţioneze în modul de repulsie. Propuneri similare, inclusiv una pentru trenuri de mare
viteză în tuburi vidate în SUA, au fost făcute de alții în acelaşi timp. În toate aceste
propuneri se credea că ferita de bariu ar fi ieftină pentru fabricarea în cantităţi mari ce ar
fi fost necesare pentru construirea pistei. Unul dintre avantajele utilizării ferită piesa este
că nu există nici o curenţi turbionari induşi (Eddy) a căror reacţie ar duce la o forță de
foarte buna tragere (frecare magnetică) sau o pierdere de putere la suspensie . McCaig ,
Bahmanyar şi Ellison au făcut un studii pentur aceste forţe de ridicare, au făcut
configuraţii şi modele de pistă. Cu toate acestea, orice sisteme practice construite în jurul
acestei idei ar necesita amortizare în direcția verticală, precum şi ghidare şi amortizare în
direcţia laterală. Un nou material magnetic a apărut recent, şi anume samariu-cobalt, care
are coerecivitate chiar mai mare decât ferita de bariu. Coercitivatea intrinsecă a acesteor
materiale de pământuri rare de cobalt poate fi 20-50 ori mai mare decât magneţi
permanenţi convenţionali, producând capabilităţi de ridicare ,în modul de repulsie, care
sunt 5-10 ori mai mare. În ciuda acestor îmbunătăţiri semnificative în materialele
disponibile rămân multe dificultăţi practice în punerea în aplicare a sistemelor de
transport folosind piese de magneţi permanenţi.

2.6.4 Levitaţia folosind materiale diamagnetice

Levitaţia poate fi realizată de asemenea în câmpuri magnetice statice prin folosirea
materialelor diamagnetice. Cu toate acestea, chiar şi două materiale care prezintă cel mai
pronunţate proprietăţi diamagnetice, adică bismut şi grafit, sunt atât de slab diamagnetice
încât numai bucăţi mici pot fi levitate.
Topicul de levitaţie în prezența materialelor diamagnetice a fost studiat de Braunbeck şi
Boerdijk. Braunbeck a levitat bucăţi mici de bismut de dimensiunea 2 x 0,75 mm şi
greutate de 8 mg, şi grafit, de 2 x 12 mm greutate 79 mg, în special între poli formaţi de
un electromagnet capabil să producă un câmp magnetic cu densitatea de flux 2.3 tesla.
Boerdijk a repetat acest experiment pe o scară mai mică folosind magneţi permanenţi şi,
de asemenea, a efectuat un experiment alternativ, care a implicat un disc magnetizat de
diametru de 1mm între un magnet ce-l atrage în sus şi o bucată de material diamagnetic
sub aceasta care pluteşte în aer.

18
 Analiza sa a ajuns la concluzia că ar trebui să fie posibil să plutească magnetizate
particule micrometrice magnetizate de dimensiune de o fracţiune de milimetru deasupra
unei bucăţi de bismut sau grafit, fără ajutorul unui magnet surmounted. O nouă
examinare a levitaţiei diamagnetice este conţinută într-un raport de la General Electric
(SUA) , dar concluzia generală ce poate fi trasă din aceste rezultatele de lucru este că
inevitabil fenomenul levitaţiei diamagnetice este numai de interes academic.

2.6.5 Levitaţia folosind superconductori

Anumite metale si aliaje când sunt răcite la o temperatura ce se apropie 0 K (-2730C )
devin supraconductori. Starea supraconductoare este indicată prin absenţa completă de
rezistenţă electrică, şi o dată iniţiat un curent va continua sa curga fără prezenţa unei surse
de tensiune în circuit. Aceasta este însoţită de respingere a fluxului magnetic în structura
supraconductoare, care este cunoscut ca efectul Meissner şi care provoacă un
supraconductor să se comporte ca un material diamagnetic perfect (µr=0). Suspensia
stabilă, folosind magneţi permanenţi, prin urmare, este posibilă.
Primul demonstraţie înregistrată a acestui principiu au fost facută de Arkadiev în 1945,
şi implica levitaţia uni magnet tip bara de 15 mm peste o placă de plumb
supraconductoare. În încercarea ulterioară de a dezvolta un giroscop criogenic de
suspendare magnetică,sfere supraconductoare au putu fi levitate asupra diferitelor
aranjamente de electromagneţi.
Un schemă în care pluteşte în aer un vehicul peste două şine paralele supraconductoare a
fost propusă de Powell în 1963. Mai târziu, un al doilea sistem a fost conceput în care s-
au ataşat magneţi supraconductori vehiculului; aceşti magneţi se pot plimba peste şine,
fără atingerea lor, eliminând astfel nevoia de şine supraconductoare. Au existat, de
asemenea, propuneri pentru a sprijini o sanie cu rachetă de lansare capabilă de viteze de 5
km/s şi au existat de asemenea studii suplimentare cu specificaţii de bază pentru
transportul vehiculelor de pasageri.

Un vehicul electro-dinamic levitatat este ridicat şi ghidat de forţele de repulsie dintre

magneţi supraconductori ai vehicului şi circuitele secundare de pe pistă (curenţi
turbionari eddy dacă circuitele de cale sunt pasive). Levitaţie este auto-stabilizatore şi
distanţa dintre magneţi şi circuitele secundare poate fi mai mare de 10 cm. Cu toate
acestea, rigiditate şi amortizarea suspensiei sunt mici, iar vehiculul trebuie să fie în
mişcare pentru a genera ridicarea. Prin urmare, este necesară o viteză minimă care trebuie
să fie depășită înainte ca vehiculul să înceapă să leviteze şi sistemul acesta este în general
considerat aplicabil numai pentru sistemele de transport de mare viteza (peste 400 km/h).
Unele dintre problemele şi dezavantajele care rămân nerezolvate sunt, pe lângă cele de
frecare aerodinamică, pe astfel de vehicule există şi o frecare magnetică (curenţii
turbionari eddy) care este destul de mare la viteze mici. Această povară este destul de
substanţială pe sistemul de propulsie în timpul accelerației. Frecările aceste se reduc la
viteze mari, dar pentru a obţine raport ridicare-frecare mare, care este o figură de merit
pentru aceste sisteme, o cantitate mare de materiale conductoare (aluminiu) este necesară
în circuitul secundar (track). La viteze mari coeficientul scăzut de amortizare inerent
sistemului se reduce în continuare şi poate deveni de fapt şi negativ, ceea ce prezintă

19
probleme destul de serioase în stabilitatea vehiculului în general. Însa nu s-a dorit un
sistem de amortizare pasivă deoarece era inadecvat. Propunerile considerate au fost
pentru a varia curenţii în bobină, sau să varieze puterea în motorul sincron liniar în
conformitate cu acceleraţia verticală de feed-back pentru a produce mai multă de
amortizare în detrimentul cifrei de merit.

Cercetările în sistemele de levitaţie supraconductoare este destul de activă în Canada,

Japonia şi Anglia. Căile ferate naționale japoneze au produs în 1972 un vehicul de 3 si ½
tone, care a avut un lift de 6 cm ,dar cu o orientare care a fost furnizată de roţi pe laturile
de ghidaj. Un alt vehicul ,al doilea, şi mai avansate,cu o lungim de operare pe o pistă de
20 de km a fost raportat în 1979 care a realizat viteze mai mari de 250 km.
Au existat două proiecte de acest tip şi în SUA. Unul a fost făcut printr-un efort de
colaborare între diferite universităţi şi laboratoare industriale sub conducerea
Departamentului Transporturilor. Celălalt, numit proiectul de Magneplane, a fost parţial
făcut sub direcţia lui National Science Foundation. Ambele studii au fost în mare parte
teoretice, iar partea experimentală a implicat doar magneţi permanenţi. Cercetare în
SUA se pare că au fost suspendate pe termen nelimitat începând aproximativ cu 1975.

Cercetare în Canada pentru sisteme de levitaţie supraconductoare pentru transport de

mare viteză deasupra solului, folosind motorul sincron liniar pentru propulsie se
efectuează de către o echipă multidisciplinară de oamnei de ştiinţă şi ingineri de la
universităţi din Toronto, Queens şi McGill. O roata cu diametrul 7.6 mm ce se învârte
deasupra unei axe verticale cu o viteza periferică de maxim de 100 km/h este folosită
pentru a efectua diferite teste cu scară largă la sistemele de propulsie, levitaţie şi de
orientare (ghidaje laterale).
În Marea Britanie munca de cercetare în acest domeniu este în desfăşurare pentru un
număr de ani la Universitatea Warwick; şi o pistă de 600 m a fost construită pentru a testa
un vehicul mic care, iniţial, este tras de o frânghie la viteze de până la 35 m/s. Acest
vehicul mic este 3 m lungime si cantareste 150 kg.
Studii sunt, de asemenea, sunt efectuate de consorţiile Siemens, AEG și Brown Boveri,
în Erlangen din Germania şi un vehicul a fost supusunor teste preliminare pe o pistă
circulară 280 m diametru. Se crede că din cauza problemelor de orientare-ghidare şi a
frecărilor magnetice (eddy drag curent) acest lucru a fost întârziat destul de considerabil.

2.6.6 Levitatia folosind curenti turbionarii (eddy currents)

O forţă de repulsie este generată între o bobina ce transportă curent alternativ şi o
suprafaţă electric conductoare ce se află în imediata apropiere a bobinei, astfel încât
câmpul magnetic alternativ din bobina induce curenţi turbionari (eddy) în această
suprafaţă conductoare. Acest efect poate fi utilizata pentru levitaţie a efectua obiecte şi
unul dintre primele brevete tinzând să facă acest lucru este că de Anschutz-Kaempfe în
aplicaţii giroscopic. Aceasta tehnica a fost folosita pentru levitatie simultane şi topire
de exemplare la 10 kHz pentru zona de rafinare de metale. Acest lucru a devenit o
tehnica standard pentru prepararea unor cantităţi mici de aliaje fără contaminare
Creuzete.
Bedford, Peer si Tonks descrie o plutească farfurie în care două bobine concentrice

20
transporta 50 Hz curenţii în direcţii opuse şi să plutească o placă circulară desfăşurarea
în condiții stabile; mai multe alte sistemele experimentale pentru levitaţie de plăci,
sfere etc. sunt descrise de Lintwhite [3].

Mai recent, cu toate acestea, din cauza evoluţia motoare liniare, în special de tip flux
transversal, s-a afirmat că astfel de maşini ar putea fi utilizate pentru levitaţie combinate
şi propulsia vehiculelor de mare viteză. Sistemele combinate de levitaţie şi propulsie
angajarea motoare liniare pentru vehiculele cu o greutate mai mare de 50 tone poate fi
comparabilă cu cea a regimului de magnet superconductor de performanţă.
++ Unul dintre avantajele susţinut pentru respectivele programe, denumite "magnetice
râuri", este că le oferă posibilitatea de ridicare şi de orientare în cazul în care motorul
este necesar pentru propulsie este sursa de astfel de instalaţii. Acesta este susţinut de
asemenea că, pentru o împingere special puterea secundară de intrare într-un motor
liniar levita va fi la fel ca o maşină concepute pentru tracţiune numai. Evident, o mare
de lucru, în special teoretice, trebuie să fi făcut, dar este dificil să se prevadă că pot
exista îmbunătăţiri dramatice la primar (reactivă) de intrare pentru decalajul mare aer+

funcţionare a afirmat ca unul de caracteristicile sale de operare, şi, de asemenea, că

rigiditate şi mărime al forţelor de orientare şi lift sunt adecvate în geometrii examinat
până în prezent pentru cererile de transport teren avansate propuse. Recent elena [58] a
arătat că teoretică minimă reactivă de intrare la un vehicul de 50 tone sub tensiune la o
alimentare de 50 Hz este MVAR 30,8 pentru levitaţie la un decalaj de 0.1 m,
comparativ cu 3.25 MW necesare pentru a asigura propulsia vehiculului, la 120 m/s
pentru a depăşi aerodinamice trageţi. Elena, de asemenea, arată că o astfel de maşină va
avea un factor de putere în mod inerent săraci şi în cazul în care la bord puterea factor
de corecţie echipament este folosit pentru a aduce pe acesta la factorul de putere
Unitatea există substanţiale greutate pedeapsa. Eficienţa generală ori produs de factorul
de putere este apoi 0.38 pentru un astfel de vehicul. Cu toate acestea, utilizarea de
motoare liniare flux transversal ca unităţile de propulsie numai rămâne foarte
promiţătoare.’’++++

21
2.6.7 Levitaţia prin folosirea forţelor care acţionează asupra
unor conductori în câmp magnetic

Vigoare acţionând un conductor de lungime l transportă un curent I şi situat într-un

acţionează într-o direcție normală atât dirijor şi domeniul. Pfann şi Hagelbarger raport
[3] au sprijinit porţiunile topit de o tijă de metal în curs de topire zona de localizarea
topit în câmpul magnetic transversal şi trecerea unui curent prin tija. Deşi curentul este
ajustată pentru a da forţă ascendentă aproximativ egală cu greutatea de metal topit,
tensiunea superficială contribuie de asemenea la menţinerea zona topit în locul.
Încălzirea zona topit este efectuate fie de inductie de incalzire sau de torta flacără.
Astfel, spre deosebire de Erika curent tehnica levitaţie, funcţiile de topire şi levitaţie
sunt păstrate separat. Tije de fier, nichel şi staniu au fost levitat prin această metodă.’’’
O variantă de aceeasi tehnica a fost propusă de Powell pentru levitaţie a unui vehicul pe
două şine paralele supraconductoare transportă un curent persistente. Atașat la vehicul
sunt două jgheaburi inversat supraconductoare, care merge peste şine, fără a le atinge.
Levitaţie este efectuată de către curenţii persistente care curge în fire longitudinal care
se construiesc jgheaburi. Jgheaburi sunt concepute pentru a da echilibru stabil vehicul
atât vertical şi lateral.++++

2.6.8 Suspensia in circuite RLC in camp electrostatic.’’

.++++’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’’
Un ax electric efectuarea sau rotor pot avea loc în suspensie de forţă electrostatică între
o pereche de electrozi în cazul în care unul dintre electrozii este organismul să fie
suspendată. Corp suspendat şi formularul de electrod fixe elementul capacitiv de circuit
LCR reglate astfel încât diferenţa de potenţial între doi electrozi creşte ca distanţa dintre
ele creşte, şi invers, adică circuit este reglat la rezonanţă la valori de capacitate mai
mică decât cea la decalajul de suspendare. Electrozii trebuie să fie menţinută la o
diferenţă potenţială de mai multe kilovolts. Aplicatii de acest principiu au fost studiate
pentru vid giroscoape. Această tehnică pare să au fost investigate ca pe scară largă ca o
folosind forţă magnetică de atracţie în circuitele de LCR tuned. Este, cu toate acestea,
aproape sigur că pe lângă problema de tensiuni foarte mari, care sunt necesare pentru a
realiza suspendarea, această metodă de asemenea, suferă de inerente instabilitate ca
urmare a utilizării de tuned LCR circuite, şi problemele legate de furnizarea de
amortizare şi mare putere reactivă sunt doar ca de negative şi în sistemele de LCR
angajarea unei variaţii de inductanţă cu decalaj lăţime.+++++++++

22
2.6.9 Suspensie in circuite rlc in camp electromagentics

‘.+++++++++
Variaţie a rezistorilor de Electromagnetul în apropierea obiectului feromagnetic în funcţie
de distanţa dintre cele două este utilizată în această metodă de a reglementa actuale şi,
prin urmare, forţa de atracţie. Acest lucru este realizat prin încorporarea electromagnet
într-un circuit de LCR reglate astfel că, atunci când obiectul să fie suspendată se mută de
electromagnet circuit tinde să devină rezonante, crescând astfel actuale şi, prin urmare,
forţa care acţionează pe ea. Invers, atunci când obiectul se mută spre electromagnet,
curent şi forţă de atracţie diminuează. În cazul în care, prin urmare, forţa este echilibrat
impotriva gravitatiei că la o oarecare distanţă de separare este posibil pentru a obţine un
punct static stabil sit de suspendare a organismului. Cu toate acestea, circuitele de LCR
tuned posedă o constantă de mare de timp, ceea ce înseamnă că odată ce distribuite din
acest punct stabil statice, obiect, de obicei, merge într-o oscilatie divergente excepţia
cazului în care unele mijloace sunt folosite pentru a controla şi de a accelera curent
modificări sau să prevadă amortizarea în alt mod. Kaplan a constatat că la frecvenţe de
ordinul a 6-26 kHz, neetanş condensatori variind de la 0.4µF la 0.02µF furnizate de
amortizare adecvate pentru a obţine suspensie discul ferită şi tija de cântărire 3.5 g şi 13.5
g respectiv. În alte metode, ulei de amortizare este folosit, organismul să fie suspendat în
imersate în ulei.

Astfel cu toate că această metodă pare să ofere la prima vedere o distanta de forţă în mod
inerent stabil avantaje caracteristice şi, prin urmare, considerabile pentru suspendarea
corpurilor feromagnetic, mai degrabă dezamăgitor suferă de prea multe dezavantaje la au
dus la multe aplicaţii practice..
Rigiditatea suspensiei, utilizând metoda de circuit AC reglate tinde să fie destul de scăzut
pentru multe aplicaţii. Principalul dezavantaj, cu toate acestea, provin din faptul că la
punctul static sit circuit este predominant inductiv şi, prin urmare, putere de intrare este
destul de mare; şi că structura fier inclusiv ca obiectul să fie suspendate trebuie să fie
laminate.
Astfel cu toate că această metodă pare să ofere la prima vedere o distanta de forţă în mod
inerent stabil avantaje caracteristice şi, prin urmare, considerabile pentru suspendarea
corpurilor feromagnetic, mai degrabă dezamăgitor suferă de prea multe dezavantaje la au
dus la multe aplicaţii practice.++++++++++

2.6.10 Suspensie in circuite cu dc electromagneti

++ Metoda este în prezent de departe cele mai avansate tehnologic şi este subiectul
cercetării la nivel mondial pentru avansate de sisteme de transport solului şi, de
asemenea, pentru aplicarea în rulmenti contactless pentru viteze mari şi foarte mici care
utilizează controlat de electromagneţi DC.
Aceasta tehnologie a fost dezvoltat în anii 1970 în Germania, Japonia, SUA şi Marea
Britanie, şi vehicule de vehicule de diferite dimensiuni, cântărind între 1 tonă şi 35

23
tone, au fost operate cu succes în aceste ţări, la viteze variind de la câţiva kilometri pe
oră la peste 400 de km pe oră.
Vehiculul japoneză HSST-02 este propehhed de un motor de inducţie liniar montate pe
vehicul dar vehiculului German Transrapid-05, care a fost demonstrat pe o pistă de
900m, este o maşină de lungime stator, adică mașina stator, adică lichidare stator este
pe pista. În continuare, masina este un motor sincron liniare, care utilizează magneţi de
ridicare ca excitaţie magneţi. Se propune ca vehiculul 121 tonă va avea un aer miez
liniar sincrone cu motor cu
înfăşurări pe pistă şi probabil supraconductoare excitaţie magneţi. Acest sistem, prin
urmare, elimină necesitatea de a colecta putere prin alunecare pensula contacte la viteze
mari.
O caracteristică roman din vehiculele germane este că magneţii sunt montate pe
membri individual suspendate, iar acest concept a fost etichetat "magneţi sunt montate
pe membri individual suspendate, si acest concept a fost etichetat"magnet roata". O
variantă de acest lucru, un şasiu suspendate similară cu cea din autoturisme, a fost
folosit de Japonia Air Lines pentru vehiculul lor HSST-02, de General Motors si de
autor la Universitatea Sussex.
Pe lângă realizările descrise mai sus în zona de vehicul, considerabile de lucru este în
curs de desfăşurare în aplicarea controlat de electromagneţi DC contactless sau
frictionless sprijină în locul convenţionale rulmenti.’’+++++++++

2.7 Tehnologii si aplicatii

2.7.1 Rulmentii magnetici

+++++ O poartă magnetice este un arbore din metal înconjurat de o carcasa care
conţine magneţi. Ax este suspendat şi rotită în interiorul carcasei de forţele magnetice.
Datorită forţelor magnetice, arborele are nici un contact cu alte piese de echipament şi
apare foarte puţină frecare sau vibraţii (care uzeaza de piese). În plus, nici o lubrifiere
este necesară şi rulmenţi poate rezista la temperaturi foarte ridicate. Lagăre magnetice
au o viata nelimitat. Aceste beneficii economisi bani în echipament de înlocuire.***

2.7.2 Rulmentii magentici cu superconductori

*’’’++++++ Utilizarea de frecare redusă lagare magnetice în componente mecanice
nu este nou. Ce este nou este dezvoltarea de supraconductoare lagare magnetice care
produc frecarea 25% mai puţin decât regulate lagare magnetice. Materiale
supraconductoare utilizate în aceste lagăre magnetice au fost descoperite în 1986.
Rulment aproape frictionless este produs atunci când un rulment magnetice este
poziţionat deasupra materiale supraconductoare, care este apoi răcit cu azot lichid la
minus 300 de grade Fahrenheit. La această temperatură, materiale supraconductoare
produce un egal dar vizavi de câmp magnetic în raport cu magnet, şi poartă magnetice
levita în răspuns la câmpul magnetic opuse.

24
 Lagăre magnetice superconduction au multe aplicaţii. Un exemplu este un volant
superefficient dezvoltat de laboratorul național Argonne. Un volant este un mecanism
mecanic utilizat pentru stocarea extra energia produsă de centrale electrice. Această
energie poate fi exploatat mai târziu pentru a oferi suplimentar de energie pentru orele
de vârf de consum. Un alt exemplu este utilizarea volantului super-eficiente pentru a
stoca energie în automobilelor electrice în loc să utilizaţi bateriile pentru stocarea
energiei. În prezent, pachete de baterie pentru masini electrice ia aproximativ 10 de
ore pentru a reîncărca. Reîncărcare volantului super-eficiente ar lua doar un pic mai
mult de reumplere rezervor de gaz de o maşină şi oferă o mai mare putere, de
asemenea.

2.7.3 Magnetii de ultima generatie

Lagăre magnetice superconduction au multe aplicaţii. Un exemplu este un volant

superefficient dezvoltat de laboratorul național Argonne. Un volant este un mecanism
mecanic utilizat pentru stocarea extra energia produsă de centrale electrice. Această
energie poate fi exploatat mai târziu pentru a oferi suplimentar de energie pentru orele de
vârf de consum. Un alt exemplu este utilizarea volantului super-eficiente pentru a stoca
energie în automobilelor electrice în loc să utilizaţi bateriile pentru stocarea energiei. În
prezent, pachete de baterie pentru masini electrice ia aproximativ 10 de ore pentru a
reîncărca. Reîncărcare volantului super-eficiente ar lua doar un pic mai mult de
reumplere rezervor de gaz de o maşină şi oferă o mai mare putere, de asemenea.

2.7.4 Magnetii reciclaţi

aRăspunzând interesului folosind materiale reciclate, Master magneţi, o companie
britanică, a dezvoltat un separator magnetic pentru a fi utilizate în plante de reciclare. Ea
are multe avantaje fata de separatoare electromagnetice. Deoarece Mastermag tip K
Permanent magnetice separatorul este un magnet puternic permanent, nici o energie
electrică este necesară pentru a genera un câmp magnetic şi atragerea rezultate

2.7.5 Magnetii superconductori

Air Force oameni de ştiinţă şi industrie privat Cercetatorii au dezvoltat mici magneţi
puternici, care cântăresc mult mai puţin decât tradiţionale magneţi. Aceşti magneţi sunt
ovale în formă magnetice bobine, făcute de lungimi de fir supraconductoare de lichidare.
Deoarece supraconductoare sârmă conduce electricitatea cu rezistenţă foarte mică, bobine
produc câmpuri magnetice puternice. Bobina supraconductoare este relativ uşoare în
greutate şi poate fi folosit în multe aplicaţii, inclusiv sistemele de tren maglev, compact
generatoare, motoare şi sateliţi.
Magneţi supraconductori sunt, de asemenea, în curs de dezvoltare pentru stocare de
energie electrică. Alte tipuri de sisteme de stocare a energiei necesită baterii sau volante

25
mecanice pentru a stoca energie, şi de energie suplimentară este necesară reconversia
Energia stocată pentru utilizarea de putere de plante. Sistem de stocare a energie magnet
superconductor este cea mai eficientă. Necesită nici măsuri suplimentare de energie
pentru conversie. Pentru a atinge proprietăţile supraconductoare, firul trebuie să fie răcit,
care este un proces simplu şi ieftin. De asemenea, este probabil că mai mare
temperatura materiale vor fi dezvoltate în curând, pentru a obţine proprietăţile
supraconductoare mai aproape, la temperatura camerei.

2.7.6 Trenuri maglev

a Maglev (magnetic levitat solului transport) este probabil să devină un mod
important de transport viitoare. Magneţi situat într-un tren de monorai-ca şi în
pereţii de pista de tren suspenda, propulsa şi maşinile mai sus pista de control.
Masini de tren-cum ar fi literalmente plutesc deasupra piesa, şi nu există nici o
frecare. Trenurile Maglev poate călătorie 300 km pe oră şi oferă viteză de
compania aeriană de călătorie cu comoditatea de a numeroase staţii de sisteme de
transport feroviar. De exemplu, o excursie de zece ore masina între Los Angeles
şi San Francisco ar putea fi redus la unul şi jumătate de ore pe un tren maglev.
Japonia și Germania au deja sisteme de maglev. Florida este investighează
posibilitatea de a un sistem maglev. Maglev de transport a fost cercetată în
primul rând de oameni de ştiinţă American în 1912, dar nu a fost considerat serios
până în anii 1960.

Maglev este o alegere bună de mediu. Utilizarea pe scară largă a sistemului de

tren ca o alternativă de transport ar ajuta păstra combustibili fosili folosite de
automobile şi de avioane şi de a reduce poluarea aerului. Sistemul este foarte
liniştită şi ar reduce poluarea fonică, precum şi.

Autostrada şi Aeroportul extinderi ar fi redus, facilitarea cererii de rare şi

costisitoare teren. În cele din urmă, folosind maglev ar reduce congestia
automobile şi compania aeriană şi scurta comuta lung în oraşe mari.

Mai multe agenţii din SUA sunt implicate cu maglev interese şi în curs de
cercetare, inclusiv SUA Armata corpului de ingineri, Argonne National de
laborator, SUA Departamentul de transport, US Air Force şi Administraţia
Federală de cale ferata. US Air Force este în mod activ de testare un sistem
maglev pentru arme de apărare, şi NASA are în vedere utilizarea de un sistem
maglev verticale, numite maglift, care ar ajuta pentru a propulsa rachete în spaţiu.

26
 3 Modelarea matematică
3.1 Introducere
Sistemul fizic, aşa cum se arată în figura 3.1, constă dintr-o bilă de oțel sau
magnet, care este de a fi levitata sub un electromagnet. În sensul teoretic de studiu
si analiza comportamentala al sistemului, realistic dar arbitrar au fost selecatati
anumiti parametri ai acestui sistem. Pentru electromagnet, parametrii necesari
care au fost asumati sunt: o rezistenta, o inductanţă, o constantă magnetica şi o
masă de bilă de oțel sau magnet, iar efectul de histerezis al electromagnetului au
fost asumate ca fiind neglijabile. Sistemul fizic este prezentat in figura de mai
jos.

27
 Figure 3.1: Sistemul fiszic al levitatiei magnetice

Aceasta teza se concentrează pe proiectarea un controler pentru păstrarea unei bile

de oțel sau magnet suspendate în aer. În situaţia ideală, forţă magnetică produsă
de curentul din electromagnetul va contracara greutatea de bilei. . Funcţia
principală a acestui controler este de a menţine un echilibrul intre forţă magnetică
şi greutatea bilei.

În funcţie de metoda de analiză, modelul matematic al acestui sistem de

levitaţiemagnetică a fost creat cu scopul de a proiecta un sistem de control.
Liniarizarea sistemului şi faza de compensare au fost ideile pentru a proiecta
acest sistem instabil neliniar. Modelarea propusa în teză oferă un sistem robust de
levitaţie magnetică cu buclă închisă care pot stabiliza sistemul penru o gama larga
de variante a masei suspendate. Metodele de proiectare a acestui sistem sunt
prezentate în lucrare.

3.2 Analiza si design-ul sistemului

Sistemul de levitaţie magnetică în aceasta teza este ilustrat în figura 1; se

păstrează o bilă de oțel sau magnet suspendata în aer contracarând greutatea ei cu
forța o electromagnetică; unde x(t) este distanța dintre bilă și electromagnet, x0
este poziţia de referință sau edistanţă corespunzătoare de levitatie. Forța
electromagnetică este f(i,x), ce actioneaza asupra bilei, si toate acestea pot fi

28
exprimate prin următoarea formulă dinamică în conformitate cu Legea lui Newton
pe directia verticala.

d 2 x(t )
m  mg  f (i, x) (3.1)
dt 2

Unde m este greutatea bilei si g constanta de gravitatie.

Ecuatia (3.1) se mai poate scrie astfel:

[ f (i, x)]dx  dWe  dW ft

dWe dW ft (3.2)
f (i, x)  
dx dx
Unde dWe este energia electrica de intrare in sistem, iar dWft este energia stocata in
sistem, acum vom asuma dWe este energia electrica de intrare in sistem este egal cu
zero pentru a avea un sistem liniar. Atunci:

dW ft
f (i, x)   i  const. (3.3)
dx

Forta electromagnetica produsa de ecuatia (3.3) este urmatoarea:

i 2 (t ) dL( x)
f (i, x)   i  const. (3.4)
2 dx
Unde L(x) este inductanta totala a infasurarii electromagnetului si x este pozitia bilei.

Bila suspendata contribuie la modificarea inductanţei bobinei electromagnetice. Daca

bila se apropie de magnet, inductanţă totala creşte, daca bila se indeparteaza scade,
ajungând la valoarea minimă cand bila este complet indepartata. Dacă L1 este
inductanţă fără bila şi Lo este inductanţă cu bila atingand bobina, atunci variatia
inductantei poate fi aproximata prin formula:

Lo xo
L( x)  L1  (3.5)
x

29
Dacă luăm variatia incrementala totală a inductanţei şi înlocuim în ecuaţia forţei (3.4),

i 2 (t ) dL( x) i 2 (t ) d  L0 x0 
f (i, x)     L1  
2 dx 2 dx  x 
i 2 (t )  L0 x0  i 2 L0 x0 i 2 (t )
      C (3.6)
2  x2  x2 2 x 2 (t )

Unde C este o constanta de forta si se exprima sub modul:

L0 x0
C
2 (3.7)

Poziţia bilei va influenţa inductanţei bobinei electromagnetului, şi modificările sale

sunt neliniare. În plus, punctul de echilibru între forţa electromagnetică şi gravitatie este
în mod inerent instabila. Pentru a rezolva această problemă forța electromagnetică
neliniare trebuie să fie linearizata după cum urmează:
2
 I0   I 0   2CI 0   2CI 02 
f (i, x)  C    C     2  i (t )   2  x(t )
 x0   x0   x0   x0 

 f 0  f1 . ....... (3.8)

Unde Io este egal cu curentul din bobina când bila este în Xo (Xo este poziţia de
echilibru).

Când forţă magnetică balanseaza forta gravitationala a bilei, acceleratia bilei devine
zero şi ecuaţia (3.1) are forma:
2
I 
f 0  C  0   mg (3.9)
 x0 

În ecuațiile (3.1), (3.8), şi (3.9), putem neglija termenii mai mari şi astfel concluziam
că forţa de control, f1 , ţine bila in echilibru prin ecuația 3.10 de mai jos.

30
 2 2
 I 0   2CI 0   2CI 02  I 
f (i, x)  f  f 0  C     2  i (t )   2  x(t )  C  0  (3.10)
 x0   x0   x0   x0 

 2CI 0   2CI 02 
f1   2  i (t )   2  x(t )
 x0   x0 

Pentru a găsi forţa de control folosind ecuațiile (3.1), (3.8) și (3.9), putem obţine:

d 2 x(t )
m   f (i, x) (3.11)
dt 2

Pentru ecuaţia electrica, presupunem că bobina electromagnetului este modelata

adecvat ca o combinaţie de rezistenţă-inductor in serie. Reţinem că inductorul include
bila şi are inductanţa totală descrisa anterior. Relaţia de tensiune-curent pentru bobina
este dată de:

di (t )
V (t )  Ri (t )  L ( x) (3.12)
dt
Această ecuație este de fapt destul de complicată din cauza dependenţei neliniare a
inductorului fata de poziţia bilei. Putem simplifica aceasta analiza si presupunem că
atunci când sistemul este proiectat în mod corespunzător, bila va rămâne aproape de
poziţia de echilibru, si asta inseamna ca x=x0. Acest lucru face că L(x) sa fie doar
L+L0. Vom face si presupunerea simplificatoare anume că inductanţa bobinei L1 este
mult mai mare decât contribuţia inductiva a bilei L0, şi obtinem astfel ecuația finală:

di (t )
V (t )  Ri(t )  L1 (3.13)
dt
Deplasarea bilei este măsurată printr-un senzor foto-detector care este o ieşire,
matematic vorbind, şi poate fi formulata ca:

yVx (x)x (3.14)

unde β este amplificarea obtinuta de senzor

31
Combinând ecuaţiile (3.10), (3.11), (3.13), şi (3.14) in transformarea Laplace, cu
tensiunea electromagnetului ca intrare şi deplasare poziţiei bilei ca ieşire obtinem:

di
V (t )  Ri  L1  V ( s )  RI ( s )  sL1I ( s )
dt
V (s)
I ( s) 
R  sL1
(3.15)

 2CI   2CI 2 
F1 ( s)   2 0  I ( s)   2 0  X ( s)  K1I ( s)  K x X ( s)
 x0   x0 
(3.16)

2CI 0 2CI 02
unde KI  si Kx 
x02 x03
(3.17)

Vx ( s )   X ( s )
(3.18)

Si de asemenea:

d 2x
m  f1 (i, x)  ms 2 X ( s)   F1 ( s)
dt 2

ms 2 X ( s)  [ K1I ( s)  K x X ( s)]
ms 2 X ( s)  K x X ( s)   K1I ( s) (3.19)
X ( s)(ms 2  K x )   K1I ( s)

Inlocuind ecuatiile (3.15) si (3.18) din ecuatiile (3.19), vom obtine:

Vx ( s )

 ms 2
 K x    K1
V (s)
R  sL1
(

3.20)

32
Funcția de transfer totala între tensiunea de intrare in bobina V(s) şi tensiunea de iesire
a senzoruluiVX(s) este data de:

Vx ( s )   K1
G(s)  
V ( s ) ( sL1  R)(ms 2  K x )

Vx ( s )   K1
G(s)  
V ( s ) ( sL1  R)(ms 2  K x )
(3.22)

K1

( s  p3 )( s 2  K 2 )

Unde:

 K1 R
K1   K p3 
mL1 , K2  x si L1
m

Mai departe ecuatia 3.22 se simplifica astfel:

K1
G ( s) 
s  p3 s  K 2 s  p3 K 2
3 2

(3.24)

3.3 Determinarea parametrilor

Parametrii în sistemul de ecuaţii se determină după cum urmează. Rezistenţă bobinei şi
inductanţa (R si L) pot fi măsurate cu o punte de masura RLC. Masa bilei se poate
masura usor cu un cantar. Distanţa dorită iniţială, x0 este măsurată prin indicatorul de
înălţime, si este necesar ca bila sa intersecteaze fasciculul luminos al foto detectorului.
Pentru intelgerea calcului teoretic şi studiu comportamental al sistemului, am selectat
diferiti parametri indicati în tabelul 3

Tabelul 3.1: Parametrii initiali experimentali ai sistemului

Parametrii Valori initiale

X0 0,03 m
M 0,09 Kg
R 3,49 ohmi

33
 L 0,165mH
B 200V/A
I0 5A

Amplificarea obtinuta de senzor β prin deplasarea bilei cu 1mm, este imediat masurat
de fotodetector. Pentru a găsi I0, un piedestal a fost folosit pentru a seta bila la x0, iar
curentul in bobina a fost crescut până când bila a inceput sa se ridice de pe soclu.
Înlocuind parametrii masurati x0, I0, m şi constanta gravitațională în ecuaţia (3.8)
obtinem parametrul C.
2
I 
f 0  mg  C  0 
 x0 

2
x  0, 03m 2
C  mg  0   (0, 09 kgx 9,8 m/ s 2 )( )  3,17 x105 Nm2 A2
 I0  5A

Parametrul calculat C si parametrii initiali x0 si I0 vor fi folositi pentru a determinam

parametrii KI, Kx , K1 , K2 si p3

2CI 0 5
KI  2
 2 x3,17 x105  0,35 N / m
x0 (0, 03) 2

2CI 02 5 52
Kx   2 x3,17 x10  58,7 N / m
x03 (0,03)3

 K1 0,35 x 200
K1     4713,8
mL1 0, 09 x0,165

K x 58, 7
K2    653, 2
m 0, 09

R 3, 49
p3    21,15
L1 0,165

Substituim in ecuatia (3.24), si vom obtine bucla functiri de transfer

V (s) 4713,8 4713,8
G( s)  x   3
V ( s) ( s  21,15)( s  652, 2) s  21,15s 2  652, 2s  13794
2

(3.26)
34
 Deci polii buclelor deschise sunt : s1=21,15, s2= -25,56, si s3 =-25,56 Deci loci
incep la poli si se termina la zero. Punctele de separare de pe axa reala sunt calculate
astfel:

D( s )
Kb    ( s 3  21,15s 2  652, 2 s  13794)
N ( s)
(3.28)

dKb
Conditia de optimizare necesara este :  0   ( s 2  21,15s  652, 2)
ds

s1  38,18
s2 17,12
(3.29)

Alegem s2 17,12 deci putem calcula Kb  13, 74 =13,74 din ecuatia (3.28)

35
36
 4 Implementarea hardware si software

4.1 Introducere
Teorema lui Earnshaw dovedește de fapt că un magnet static nu poate fi levitat prin
nici un
aranjament de magneți permanenți sau bobine conectate la o sursa de tensiune . Acest
lucru poate fi pur și simplu dovedit după cum urmează:

"Forța statică ca o funcție de poziție F(x) care acționează asupra oricărui corp în
vid , datorită gravitației , campurile electrostatice și câmpurile magnetice vor fi mereu
lipsite de divergenta . divF=0. La un punct de echilibru, forta este zero . În cazul
în care echilibrul este stabil forta trebuie sa fie indreptata inspre punctul de echilibru
pe unele sfere mici în jurul punctului .
Cu toate acestea , prin teorema lui Gauss ,

s ∫ F ( x ) . dS = v ∫ divF . dV

Integrala componentei radiale a forței pe suprafața trebuie să fie egală cu

integrala forței divergente peste volumul interior care este zero " - . ( Philip
Gibbs și Andre Geim , martie 1997 )

Cu toate acestea, un circuit de control activ poate rezolva această problemă, prin
reglarea rapidă a puterii electromagnetului.

Principiul general este foarte simplu: un electromagnet atrage în sus o bila în timp ce
un fascicul de lumină măsuoara poziţia exactă prin contrul de sus a bilei. Forta de
atractie a electromagnetului este permanent ajustata in functie de pozitia bilei.

Cu cat mai puţin lumina este detectata, circuitul reduce curentul in electromagnet. Cu
mai puţin curent, efectul de ridicare este mai slab şi bila cade putin până când
fasciculului luminos nu mai este blocat si invers. Bila rămâne astfel centrata pe
fotodetector, care masoara permanent modificări de poziţie. Desigur, în cazul în care

37
bila este eliminata in electromagnet are putere maxima . Şi invers, dacă fasciculului
luminos este blocat electomagnetul e oprit complet.

4.2 Schema fizica si electrica .Piese componente

Sistemul de monitorizare prin menținerea în levitație a unui obiect are o
configurație relativ simplă dar reprezintă un exemplu cu adevărat concludent asupra
modalităților de conducere ale unor procese care necesită un înalt grad de atenție
asupra controlului parametrilor necesari funcționării în condiții optime de viteză,
randament și cu un consum cât mai redus de resurse. Ca in figura 4.1 putem indetifica
urmatoarele piese componente:
a. Arduino UNO este o platforma de procesare open-source
b. R1-rezistenta de 100 ohmi si 0.5W
c. R2-rezistenta de 10kohmi si 0,5 W
d. D1-IR led-adica led cu infrarosu
e. D2-dioda de sens-IN4004
f. T1-fototranzistor cu infrarosu
g. T2-tranzistor Mosfet , cu puterea pe canlul N
h. Electromagnetul de atractie.

Figura 4.1 Diagrama pieselor si legaturilor electrice

4.2.1 Arduino UNO

Arduino UNO este o platforma de procesare open-source, bazata pe software si

38
hardware flexibil si simplu de folosit. Consta intr-o platforma de mici dimensiuni (6.8
cm / 5.3 cm – in cea mai des intalnita varianta) construita in jurul unui procesor de
semnal si este capabila de a prelua date din mediul inconjurator printr-o serie de
senzori si de a efectua actiuni asupra mediului prin intermediul luminilor, motoarelor,
servomotoare, si alte tipuri de dispozitive mecanice. Procesorul este capabil sa ruleze
cod scris intr-un limbaj de programare care este foarte similar cu limbajul C++.

Specificatii :

Microcontroler: ATmega328

Tensiune de lucru: 5V

Tensiune de intrare (recomandat): 7-12V

Tensiune de intrare (limita): 6-20V

Pini digitali: 14 (6 PWM output)

Pini analogici: 6

Intensitate de iesire: 40 mA

Intensitate de iesire pe 3.3V: 50 mA

Flash Memory: 32 KB (ATmega328) 0.5 KB pentru bootloader

SRAM: 2 KB (ATmega328)

EEPROM: 1 KB (ATmega328)

39
Clock Speed: 16 MHz

Modulare de latimea impulsului, sau PWM, este o tehnica pentru obtinerea de rezultate
analogice cu mijloace digitale. Digital control este folosit pentru a crea un val pătrat, un
semnal comutat între on şi off. Acest model de activare-dezactivare poate simula
tensiuni între plin pe (5 volţi) şi în afara (0 volţi) prin schimbarea porţiunea de timp
semnalul cheltuieşte pe faţă în momentul în care semnalul cheltuieşte off. Durata de
"timp" este numit impulsului. Pentru a obţine diferite valori analogice, modifica sau
Modula, că durata impulsului. Dacă vă repetaţi acest pe-off model destul de repede cu
un LED de exemplu, rezultatul este ca daca semnalul este o tensiune constantă între 0 şi
5v luminozitatea LED-ul de control.

În graficul de mai jos, linii verzi reprezintă o perioadă de timp regulate. Această durată
sau perioadă este inversul frecvenței PWM. Cu alte cuvinte, cu Arduino pe PWM
frequency la circa 500Hz, verde linii ar măsura fiecare 2 milisecunde. Un apel la
analogWrite() este pe o scară de la 0 - 255, astfel că analogWrite(255) cere un ciclu de
100% din (mereu pe), iar analogWrite(127) este un 50% din ciclu (pe jumătate din
timp) de exemplu

4.2.2 Led-ul
LED - infraroşu 950nm. Aceste dispozitive funcţionează între 940-950nm şi
funcţionează bine pentru generice IR sisteme generice , inclusiv telecomanda si ca
pentru senzori tactili . Functioneaza la tensiunea 1.5VDC şi curent de max.50mA.
Rezistenta R1 are rolul de protectie pentru ledul infrarosu de emisie. Stiim ca iesirea
prin pinul digital 13 este Vcc=5V cu un curent de maxim de 40mA. Ne trebuie o

40
cadere de tensiune pe ledul de emisie de 3,3 V.
Atunci R1= U cadere/Iiesire=3,3V/0,04A= 82,5 Ohmi. Am ales R1=100 Ohmi.

4.2.3 Fototranzistorul
Motivul pentru care tensiunea la A0 (VA3) modificările cu lumina este deoarece
phototransistor permite să treci mai curent atunci când mai multă lumină străluceşte pe
ea, sau trece mai putin curent cu mai puţină lumină. Acest curent, care este etichetat-
mă în circuitul de mai jos, de asemenea, trebuie să treacă prin rezistor. Atunci când mai
multe curente trece printr-o rezistenţă, tensiune peste ea va fi mai mare. Când trece mai
curent, tensiune va fi mai mic. Deoarece un capăt al rezistor este legat de Vss = 0 V,
tensiune la VA3 sfârşitul merge în sus cu mai mult curent şi în jos cu mai puţin curent.

Un rezistor "rezistă" la fluxul de curent. Voltajul într-un circuit de tensiune poate

fi asemănat cu presiunea apei. Pentru o anumită cantitate de curent electric, mai mult
de tensiune (presiune) este pierdut pe o rezistenţă mai mare decât pe un rezistor mai
mic, care are aceeaşi cantitat de curent care trece prin el. Dacă în schimb se menţine
rezistenţa constantă şi variaza curentul, puteţi măsura o tensiune mai mare (căderea de
presiune) peste acelaşi rezistor cu mai mult curent, sau mai puţin cu mai puţin curent.

Intrările analogice de pe Arduino sunt invizibile pentru circuitul de fototransistor.

Deci, A0 monitorizează uncircuit dar nu are efect asupra lui. Aruncati o privire la
circuitul de mai jos. Cu 5 volţi (5 V) la partea de sus şi GND (0 V) în partea de jos a
circuitului, 5 V de electrici de tensiune face ca furnizarea de electroni în BOE vrea să
curgă prin el.

41
 Fig.

Motivul pentru care tensiunea pe A0 (VA3) se modifică cu lumina care cade pe

fototranzistor este deoarece fototransistor permite să treca mai mult curent atunci când
mai este mai multă lumină pe el, sau trece mai putin curent cu mai puţină lumină.
Acest curent, de asemenea, trebuie să treacă prin rezistor. Atunci când mai multe
curent trece printr-o rezistenţă, tensiune pe el va fi mai mare. Când trece mai putin
curent, tensiunea va fi mai mica. Deoarece un capăt al rezistor este legat de Vss = 0 V,
tensiune la VA3 merge în sus cu mai mult curent şi în jos cu mai puţin curent.

Dacă înlocuim cei rezistorul de 2 kΩ cu un rezistor de 1 kΩ, VA3 va vedea valori

mai mici pentru acealasi curent. De fapt, este de două ori la mai mult curent pentru a
obţine VA3 la acelaşi nivel de tensiune, ceea ce înseamnă ca lumina va trebui să fie de
două ori mai strălucitoare pentru a ajunge la nivelul de 3,5 V. Deci, un rezistor mai
mică în serie cu un fototransistor face circuitul mai puţin sensibil la lumina. Dacă în
loc să înlocuiţi rezistorul de 2 kΩ rezistor cu un rezistor de 10 kΩ, VA3 va fi de 5 ori
mai mare cu acelaşi curent şi numai de 1/5 lumina poate a genera 1/5din curent pentru
a obţine VA3 trecut nivelul de 3.5V. Deci, o rezistenţă mai mare face circuit mai
sensibil la lumina.

Noi am ales pentru fototranzistorul nostru un rezistor R2=10 kΩ

4.2.4 Tranzisstorul MOSFET.

Aşa încît să obţinem o structură ca în figura de mai jos, unde este prezentat un
tranzistor MOSFET de tip N.

42
roşu – semiconductor slab dopat de tip P (substrat)
albastr – semiconductor puternic dopat de tip N
alb – oxid de siliciu
maro – semiconductor de tip P+, puternic dopat
gri – metal / polisiliciu
S – source/sursă
G – gate / poartă
D – drain / drenă
B – Bulk / substrat

Aşa cum este figurat, observăm că între S şi D avem două joncţiuni. Una între sursă şi
substrat, iar cealaltă între substrat şi drenă. Acestea au anodul comun.
Dacă aplicăm o tensiune între sursă şi drenă, acum nu circulă nici un curent, deoarece
indiferent de polaritatea tensiunii, una dintre joncţiuni este blocată şi cealaltă saturată.
Acum să aplicăm între poartă şi sursă o tensiune pozitivă, suficient de mare cît să
determine apariţia stratului de inversie. Semiconductorul de sub poartă devine de tip N,
astfel încît apare un canal de conducţie. Prin acesta circulă un curent de la sursă la
drenă.

Cu alte cuvinte, în termeni foarte generici, tranzistorul MOS controlează printr-o

tensiune de poartă, curentul care trece de la sursă la drenă.

43
 Simboluri

Pe rîndul de sus sînt reprezentate tranzistoare MOSFET canal P, iar pe rîndul de jos, cu
canal N.
În prima coloană este figurată şi conexiunea la substrat. Uneori poate fi legată direct la
sursă, alteori, poate să vină la un pin al capsulei. Sensul săgeţii arată tipul joncţiunii
care se formează între substrat şi sursă.
În a doua coloană sînt alte tipuri de simboluri, simplificate. A se observa că sensul
săgeţii este invers. Aceasta este o reprezentare mai intuitivă, avînd săgeata la fel ca
tranzistorul bipolar corespunzător. La MOS canal N şi NPN, săgeata iese, iar la MOS
canal P şi PNP, săgeata intră.
Uneori, la tranzistoarele de putere, mai apare în schemă o diodă Zener (“clamping
diode”) între sursă şi drenă.

Comparaţie cu tranzistoarele bipolare

Corespondenţa între pinii celor 2 tranzistoare este: bază-poartă, emitor-sursă, colector-
drenă. Atît tranzistorul MOS cît şi cel bipolar funcţionează ca surse de curent
comandate. La bipoar curentul de colector este proporţional cu cel de bază, iar la MOS,
curentul de drenă este proporţional cu pătratul tensiunii de poartă.
a. O diferenţă foarte importantă între MOS şi bipolar este că MOS-urile se comandă în
tensiune, nu în curent. Datorită oxidului dintre poartă şi regiunea de inversie, în regim
staţionar, nu circulă curent de la terminalul de comandă, aşa cum se întîmplă în cazul
tranzistoarelor bipolare. Practic un MOSFET poate să ţină sute de amperi cu curent de
poartă zero, pe cînd un bipolar de putere, are nevoie de cel puţin a suta parte din
curentul de drenă să fie aplicat pe bază.
b. Deşi nu trebuie comandate în curent, capacitatea capacitorului MOS nu trebuie
neglijată. Poate ajunge chiar la 10nF în cazul tranzistoarelor de putere. Aceasta poate să
întîrzie intrarea în saturaţie a tranzistorului, sau să afecteze semnalul la intrarea
acestuia. De aceea tranzistoarele MOS de putere trebuie atacate cu circuite speciale de
„gate driver”. Acestea sînt totuşi de putere mai mică decît în cazul bipolarelor.
44
c. Oxidul de poartă al tranzistoarelor MOS este subţire şi se poate străpunge uşor în
tensiune, datoriză descărcărilor electrostatice. Tranzistoarele MOS ale anilor 80 veneau
cu o bucată de metal sudată între sursă şi poartă, care trebuia tăiată după montare. De
asemenea se recomanda lipirea acestora cu letconul scos din priză. În prezent, circuitele
de protecţie ESD din interiorul capsulei au eliminat această problemă. Personal nu mi s-
a întîmplat niciodată să ard un MOS la lipire sau la manevrare.
d. Tranzistoarele MOS pot fi puse în paralel deoarece nu intră în ambalare termică, aşa
cum este cazul bipolarelor.
e. În regiunea liniară, căderea de tensiune între drenă şi sursă poate fi oricît de mică,
depinzînd doar de curent. Asta din cauză că tranzistorul MOS se comportă ca o
rezistenţă, notată în catalog ca Rdson. La bipolare nu poate fi mai mică de 200mV, sau
chiar valori mai mari. Acesta este un avantaj pentru sursele în comutaţie, unde scad
pierderile de conducţie.

Parametrii specifici de catalog ai tranzistorului MOS

Vds, max(V) este tensiunea maximă care poate fi aplicată între drenă şi sursă. Am zis
mai sus că între drenă şi sursă apar două diode dintre una este polarizată invers, mai
exact, cea dintre substrat şi drenă. Ca orice diodă, şi aceasta are o tensiune de
străpungere.
Vgs, max (V) este tensiunea maximă care poate fi aplicată între poartă şi sursă. Oxidul
de poartă este foarte subţire, de ordinul zecilor de nanometri, şi se poate străpunge la o
tensiune mică. În general Vgs, max este de +/-20V.
Rds, on este rezistenţa canalului cînd tranzistorul este deschis. Acest parametru este
important la funcţionarea în comutaţie, unde acest parametru determină pierderile
datorate conducţiei. Valorile tipice se întind de la sute de ohmi, la tranzistoarele de
semnal, pînă la miliohmi, la tranzistoarele de sute de amperi.
Vt este tensiunea de prag, respectiv tensiunea între poartă şi sursă de la care începe să
treacă un curent între drenă şi sursă.
gm (mA/V)este trasconductanţa, adică raportul între variaţia curentului de drenă şi
variaţia corespunzătoare a tensiunii de poartă. Tranzistoarele MOS din circuitele
integrate digitale au transconductanţe de microamperi pe volt, tranzistoarele de putere
ating uşor valori de zeci de amperi pe volt.

Tranzistroul MOSFET FQP33 N10 are urmatorii parametrii:

- Vds, max(V)=100V

-Id,max(A)=33A

-Temperatura de operare: -55 C pana la +175C

45
 4.4 Constructia bobinei
Designul magneţilor, în special pentru furnizarea fortei de ridicare în sistemele de
suspendare magnetică, implică luarea în considerare a diverşilor parametri ce
interacţionează intre ei. Sunt luati în considerare factorii dar si metodele de generare a
fortei magneto-motoare, materiale potrivite pentru bobina, performanţa pentru bucla
inchisa şi o privire generala asupra cerinţelor de sistem.

Consideratia statica de proiectare este punctul de inceput si asta se face folosind ecuația
forţei de atracţie pe care vrem sa o obtinem:

 NI   0 A
2

F
2 x2
Unde : - N –numarul de spire;

- I-curentul ce trece prin bobina(A);

- O -constanta de permabilitate magntica=4pi 10 N/AA

-A-aria transversala a bobinei(mpatrati)

-x-distanta dintre electomagnet si piesa de metal(m);

Considerentele dinamice, de asemenea, cand vorbim despre suspensia unor obiecte

sunt importante pentru sistemele cu bucla inchisa daca vrem o mai buna performanta.
Cei mai importanti factori ce influenţeaza caracteristicile dinamice sunt:

a)Inductanta bobinei si constanta de timp;

b) tensiunea de operare .

Pentru a produce un câmp magnetic care în primul rând se extinde în afara bobinei de
ridicare, trebuiesc luate în considerare aceste idei.

⇒Bobinele scurte şi grase sunt mai bune decat cele lungi şi slabe. Ele reduc fluxul de
scurgere care altfel scapa prin părţi.

⇒ O pălărie de fier (cum ar fi o saiba) pe partea de sus este o idee bună. Ea ajută
pentru a ţine înfăşurărilor în loc, şi de asemnea ajută la diminuarea pierderilor de
flux magnetic din partea de sus.

⇒O saiba de plastic pe partea de jos este o idee bună. Ea ajută sa ţina înfăşurările
pe o bobină de groasa, fără sa existe o ecranare a fluxului magnetic ce merge în
partea de jos.

46
⇒ Un miez de fier va creşte foarte mult puterea din bobina.

⇒ O bobină cu rezistenţă de de 4-5 ohmi alimentata cu până la 1 amper este

ideala .

⇒ Izolarea cu bandă în jurul bolţului înainte de bobinare previne distrugerea

izolatiei de pe primele spire.

Fig.4

Fig.4

Partea de jos a miezului din oţel (la bază) ar trebui să aiba forma conica dsu semisfrica
si neteda , nu rugoasa punct. Aceasta formeaza sursa ca un flux magnetic care merge în
jos. Daca am avea un miez din otel cu fundul plat ar avea prea multe miscari laterale si
obiectul levitat intre in vibratie si cade sau se uneste cu bobina. Ansamblului
bolţ/bobina întreg poate fi transformat pentru a ridica şi mai mici aceasta. Puteţi vedea
o piuliţă care se incheie spălătorul de top în locul. Aceasta ajută, de asemenea elimina
vibraţiile şi zumzet.

Am folosit sarma magnet 24-ga, în 1341 se transformă pe 24 straturi rana pe un bolţ de

transport. Există o plat-Şaibă de aluminiu pe partea de jos (sfârşitul cap) şi comune
galvanizat otel spălare plate pe partea de sus. Lungimea bobinei este de două ori
lăţimea de Scotch magic banda transparentă, care asigură straturile de înfăşurări.

Acest bobina are ohmi 7.0 de rezistenţă. Condus de o sursă de 15V, poartă aproximativ
2 amperi de curent. Din păcate, ea tinde să obţine destul de cald, dacă este lăsat pe
deplin timp de zece minute. Bobina este energizat de o 2N3055 NPN de putere
Tranzistor pe un radiator.

47
Numărul de viraje va avea un efect direct pe bobina pe DC rezistenţă. O rezistenţă mare
va scădea curent, în cazul în care sursa de alimentare nu este schimbat. Dar dacă vă
construi bobina în primul rând, şi alegeţi tensiunea de alimentare în al doilea rând, apoi
puteţi realiza orice curent vrei. Deci, bobina magnetice câmp este direct proporţională
cu numărul de rotaţii (de fapt se transformă/inch), şi de la bobina de curent. Uşor pentru
a maximiza performanţa păstraţi palplanşe pe ture, şi creşterea curent.

4.5 Simulare

4.6 Software
4.7 Rezultate

48
 5. Concluzii si recomandari
5.1 Concluzii
a Acest sistem de levitaţie magnetică este în mod inerent instabile de sistem, din cauza
neliniaritate sistem. Acest sistem este destul de greu să pună în aplicare folosind
Hardware. În cele din urmă, sistemul este liniarizată despre un punct de exploatare şi
implementat folosind analogic controler.

Deoarece răspunsul de senzori pentru cantitatea de lumina infrarosie absorbită nu a fost

o funcție liniară, raza de dispozitivul de levitaţie magnetică a fost limitată la 3-10 mm
de la baza electromagnet. Acest lucru a dus la mai multe regiuni de funcţionare în
cazul în care răspunsul la controler ar putea nu fi depindea.

Acesta este un proiect mare, care generează o mulţime de interes. Levitators sunt
distractive şi încă foarte rar văzut. Acest proiect ar face un neobişnuit ştiinţa Targul
display şi ilustrează potenţialul de maglev dispozitive.

Deşi obiectivele tezei au fost realizate cu succes folosind hardware-ul de design şi

abilităţile semnificative au fost obţinute în ceea ce priveşte controler de proiectare şi
implementare. Dificultăţile implicate în dezvoltarea mecanismul de teledetecţie sa
dovedit a fi cea mai dificilă şi consumatoare de timp aspect la acest proiect. O
înţelegere mai bună detectare tehnici şi tehnologii de ar fi îmbunătăţit în mod
semnificativ şansele de a dezvolta un sistem Maglev rezonabil stabil.

Din cauza importanţa crescândă a simţind tehnici şi tehnologii în aplicaţii industriale şi

comerciale, ar fi sugerat că mai mult de expunere prevăzute în timpul prelegeri de
absolvent de studenţi. Cu mai mult de expunere în aceste zone, multe dintre dificultăţile
întâlnite pe parcursul dezvoltării proiectului pot fi evitate.

5.2 Recomandări
s Ce schimbări ar face acest lucru mai bine? Cum pot îmbunătăţi acest designul? Un
număr redus cip poate fi realizat prin înlocuirea de incredere dar 741 vechi cu un
dispozitiv de moderne. Piese moderne trebuie specificațiile mai bine în ceea ce priveşte
toate, şi pot fi găsite în pachetele dual şi quad. Alternativ, primele trei op-Amperi poate
fi înlocuit cu un amplificator de instrumentaţie.

O etapă de ieşire liniară cu un circuit de elicopter PWM. Acest lucru permite analiza
liniara tehnici pentru a analiza performanţa circuit. Asta este, dacă veţi compara
semnalul dorit de control cu un fierăstrău de undă, apoi impulsului este proporţională
cu bobina dorit curent.

49
Singura problemă este bobina obţine cald în câteva minute. Acesta va fi cald la atingere
în jumătate de oră. Mai devreme în cazul în care nici un obiect este ţinut. Bilă de oțel
gol ar lua mult mai puţină energie să plutească decât la poartă jumătate de inch solide
pe care am folosit. Folosind o minge mai uşoare ar reduce cerinţele actuale de bobina
de medie şi maximă, care ar reduce considerabil disiparea căldurii.

Opto-detectoare sunt utilizate dispozitive foarte unghi larg. Se ridica o cantitate

considerabilă de lumină ambientală, chiar de la în interiorul o cutie pentagonal. Ar fi
util să folosească ceva pentru a restrânge lor unghi vizibile, cum ar fi un LED panou
bezel Muntele. Şi ar fi bine să mount-le apropiate posibil.

Ieşire tranzistor (2N3055) se execută cu nici o generaţie de căldură vizibile. Puteţi

elimina radiatorului şi 2N3055 mare ar putea fi înlocuit cu un dispozitiv de TIP29 mai
mici. Sau ar putea fi înlocuit de un dispozitiv de JFET ca un IRF510. Dispozitivul mai
mici pot fi montate pe circuitul de bord, care ar simplifica cerințele montaj și cablare.

Bibliografie

50
1 – Conector USB Tip B (Mamă), pentru alimentarea cu 5V și transmisii de date.;
2 – Alimentare placă Arduino. Se recomandă ca tensiunea de alimentare să fie între
7V-12V;
Obs.: * În cazul în care alimentați Arduino Uno prin conectorul USB din altă sursă
înafară de PC(de exemplu un astfel de încărcător), trebuie să aveți atenție la tensiunea
de alimentare deoarece alimentarea de la conectorul USB nu trece prin stabilizatorul de
5V al plăcii!
* În momentul când aveți placa Arduino Uno la PC pentru programare sau comunicare
prin intermediul monitorizării seriale este recomandat să deconectați alimentarea
externă din conectorul nr. 2;
3 – Buton de reset, resetează placa FARĂ însă a se pierde programul scris în aceasta.
Programul reîncepe de la funcția void setup();
4 – Șir pini digitali, conține 14 intrări/ieșiri din care 6 pot fi folosite ca ieșiri PWM
(3,5,6,9,10,11).
* Pinii 0(rx), 1(tx) sunt folosiți pentru a primi (rx) și transmite (tx) date. În cazul în
care programul folosește funcția de comunicare serială (se poate indentifica în program
prin “Serial.begin“) aceste ieșiri nu pot fi folosite.;
* Pinul 13 are conectat un led (L pe placă) în serie cu o rezistentă. LED-ul ne indică
starea pinului: aprins pentru HIGH, și stins pentru LOW. (Semnalele Logice, Primul

51
program pe Arduino Uno) ;
* GND este conectat la masă;
* AREF – Analogic Reference
5 – Șir pini alimentare:
* IOREF – Se poate măsura tensiunea la care operează microcontrolerul (3.3V sau 5V);
* RESET – Resetează placa când acesta este conectat la masă (GND);
* 3.3V – Furnizează o tensiune de 3,3V;
* 5V – Furnizează o teniune de 5V;
* GND – Este conectat la masă
* Vin – Prin intermediul acestui pin se poate alimenta placa Arduino Uno respectându-
se tensiunea recomandată de alimentare (în cazul în care alimentăm placa prin acest
pin, tensiunea trece prin stabilizator);
6 – Șir pini analogici, A0…A5. Valoarea acestori pini se poate citi cu funcția
analogRead(), din citire rezultă numere între 0-1023 pentru 0V – 5V.
7 – Pini ICSP (In-Circuit Serial Programming);

Microcontroler: ATmega328
Tensiune de lucru: 5V
Tensiune de intrare (recomandat): 7-12V
Tensiune de intrare (limita): 6-20V
Pini digitali: 14 (6 PWM output)
Pini analogici: 6
Intensitate de iesire: 40 mA
Intensitate de iesire pe 3.3V: 50 mA
Flash Memory: 32 KB (ATmega328) 0.5 KB pentru bootloader
SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328)
Clock Speed: 16 MHz

52
53