Sunteți pe pagina 1din 8

Protocol de comunicatie intre vehiculele aflate in trafic (V2V) –

retea ad hoc pentru vehicule (VANET)

Notiuni abstracte 1. Introducere


In intreaga lume, principala cauza de deces in
Lucrarea abordeaza tematica protocolului de
randul populatiei este reprezentata de
comunicatie vehicul-vehicul, ce are ca principal
accidentele rutiere. Acestea produc anual mai
scop avertizarea soferului in caz de coliziune
multe victime decat orice alt mijloc de
iminenta cu un alt participant la trafic sau cu un
transport, intrecand chiar si orice boala fatala
element aflat in calea sa de rulare. Avansul
sau dezastru natural. Studiile au demonstrat ca
spectaculos din ultima perioada al tehnologiilor
peste 60% din accidentele rutiere ar putea fi
wireless a facilitat dezvoltarea si perfectionarea
evitate daca soferul ar fi avertizat cu cel putin o
sistemelor de comunicatie vehicul – vehicul
jumatate de secunda inainte de impact.
(V2V – engleza) sau vehicul – indicatoare rutiere
Operatorul uman prezinta limitari insemnate in
(V2I – engleza). Odata cu implementarea acestor
ceea ce priveste analiza situatiilor de urgenta
noi tehnologii de prevenire si avertizare asupra
care in cele mai multe cazuri apar foarte rapid si
unui impact iminent, este de asteptat ca numarul
necesita un timp de reactie extrem de mic. Daca
de accidente in trafic cu urmari fatale sa fie redus
acestea ar putea fi sesizate de catre sistemul
considerabil. Din punct de vedere tehnic,
digital de comunicatie intre vehicule, soferul ar
provocarea principala este reprezentata de
putea fi alertat din timp iar deznodamantul unei
furnizarea rapida (latenta scazuta) a semnalelor
situatii limita ar fi diferit.
de avertizare in caz de urgenta in diverse situatii
rutiere.
Notiunea de protocol de comunicatie vehicul-
La nivel international, anul 2014 a
vehicul (V2V) cuprinde o retea de comunicatie
reprezentat punctul de plecare pentru adoptarea
wireless in cadrul careia intre automobilele
unui plan de implementare a unui astfel de sistem
participante la trafic se realizeaza un schimb de
de catre Administratia Nationala pentru Siguranta
informatii. Informatiile transmise reflecta viteza
a Traficului de pe Autostrazi din SUA. Se
de rulare, locatia, ruta aleasa, starea de decelerare
preconizeaza ca undeva in jurul anului 2020,
(franare) si stabilitatea autovehicului. Transmisia
vehiculele aflate in trafic vor putea comunica
de date este asigurata prin intermediul
intre ele pentru a alerta conducatorii auto in
comunicatiilor cu raza scurta de actiune (DSRC –
legatura cu pericolele iminente sau accidentele
dedicated short range communications)
deja produse pe ruta aleasa.
asemanatoare celor WI-FI (una din frecventele
Primele generatii de sisteme de comunicatie
utilizate este chiar cea de 5.9GHz),cu o distanta
V2V si V2R vor putea doar sa avertizeze soferul
maxima de comunicatie de pana la 300 de metrii,
in cazul sesizarii unui pericol, insa nu vor putea
distant parcursa de catre un autovehicul ce
sa si preia controlul asupra masinii, sarcina
ruleaza in regim de autostrada in circa 10
evitarii unui impact revenind soferului.
secunde. Transmisia DSRC este un standard
Versiunile ulterioare ale acestor sisteme vor
infiintat de catre FCC (US Federal
permite controlul automat asupra masinii (control
Communications Commission), ISO
asupra coloanei de directie, control asupra franei
(International Organization for Standardization)
si acceleratiei), fapt ce ar imbunatatii considerabil
si IEEE (Institute of Electrical and Electronics
timpul de reactie in caz de pericol si in acelasi
Engineers) – IEEE 802.11p.
timp ar reprezenta un prim pas catre dezvoltarea
unor vehicule autonome.
Retelele de comunicatie V2V vor fi Figura 2. Tehnologia Heads-up Display BMW
proiectate sub forma unor retele de tip mesh, ceea
Cele mai multe prototipuri au avansat insa la
ce va insemna ca fiecare nod (vehicul, indicator
stadiul in care sistemul de comunicatie intervine
rutier inteligent, etc.) vor putea transmite, capta si
in procesul de conducere a unui autovehicul,
retransmite semnale catre orice nod angrenat in
actionand automat frana si chiar si coloana de
retea. Analizarea informatiilor provenite de la
directie pentru a evita un obstacol. Aceste
nodurile aflate cu 5 sau chiar 10 pozitii in fata va
prototipuri, desi aflate intr-un stadiu de
produce o imagine de ansamblu asupra conditiilor
dezvoltare incipient, au rolul de a demonstra
de trafic ce se prefigureaza in urmatorul
publicului larg utilitatea acestor sisteme. Este
kilometru. Acest fapt poate genera rapoarte de
cunoscuta reticenta majoritatii oamenilor in ceea
avertizare si indrumare ce nu pot fi ignorate nici
ce priveste automatizarea procesului de
macar de cel mai neatent sofer.
conducere a autovehiculelor, uneori indreptatita,
O alta notiune adiacenta este cea de V2I, sau alteori din pura mandrie, insa noile demonstratii
comunicatie vehicul – infrastructura rutiera au rolul de a lansa o campanie de marketing
(inteligenta). Acesata se refera la semne de trafic pentru a demonstra beneficiile si siguranta oferita
sau alte dispozitive indicatoare stationare cu care de un astfel de sistem de comunicatie intre
un vehicul aflat in miscare poate comunica. vehicule.
Sistemul poate interpreta informatia receptionata
Discutia generata de problematica
de la infrastructura rutiera pentru a determina
implementarii unui astfel de sistem pare a se
calea optima de rulare, viteza sau eventuale
indrepta catre un alt concept propus recent si
pericole.
anume “Internet of things” (Internetul
Primele versiuni de autovehicule integrate in obiectelor). In acest sens, au aparut termeni
acest sistem de comunicatie vor fi dotate doar cu precum “internetul autovehiculelor” sau
sisteme de alertare a conducatorului auto sub “autovehicule conectate”, termeni ce definesc
forma unor lumini rosii amplasate in functie de ideea unei masini inteligente, autonome.
tipul si marca autovehicolului condus (spre
exemplu BMW a introdus tehnologia heads-up 2. Cerinte de implementare
display, prin care proiecteaza pe parbriz Considerand o situatie clasica intalnita in
pictograme ce indica viteza, conditiile de drum, trafic si anume un grup de trei masini circuland in
limita de viteza – aceasta poate fi adaptata pentru coloana pe o bucata de drum, cu viteze egale si cu
a afisa semnale de atentionare de culoare rosie de o distanta regulamentara intre ele, putem incepe
tip BRAKE acompaniate de usoare vibratii sa tratam problematica implementarii unui astfel
intermitente in volan). de sistem de comunicatie. Pentru simplitate, vom
numi cele trei masini generic “A”, “B” si “C”
conform ordinii de deplasare. In mod natural,
soferul (uman) are un timp de reactie in caz de
urgenta intre 0.7 si 1.5 secunde. In cazul in care
soferul din masina A efectueaza o manevra de
franare de urgenta, soferul din masina B va initia
la randul sau manevra de franare insa cu
intarzierea de reactie aferenta. Soferul din masina
C, va fi nevoit sa constate necesitatea efectuarii
unei manevre de franare abia in momentul in care
masina B va incepe acea procedura. Desi timpul
de reactie al soferului masinii C este acelasi (0.7
– 1.5 secunde), acesta se afla intr-o situatie ce
impune un timp de reactie mult mai mic intrucat In cazul unei situatii de urgenta, se atribuie
din timpul de franare al masinii C trebuie sa unui vehicul starea de AV, stare ce trebuie
scadem timpul de reactie al masinii B. mentinuta pana la remedierea situatiei. Spre
exemplu, un vehicul se afla imobilizat pe partea
2.1 Limitele timpilor de intarziere in caz de dreapta a carosabilului din cauza unei defectiuni
urgenta tehnice. In acest caz, sistemul ii atribuie
Conform scenariului enuntat anterior, o vehiculului eticheta de AV, semnalizand tuturor
masina ce se deplaseaza in regim de autostrada cu vehiculelor ce tranziteaza zona un mesaje EWM
o viteza de 130km/h, va parcurge circa 30m/s. In in legatura cu locatia vehiculului in cauza.
acest caz, daca soferul initiaza o manevra de
Sistemul trebuie insa sa fie capabil sa
urgenta (franare, virare brusca, defectiune
gestioneze si situatiile in care pot sa apara mai
mecanica majora etc.), sistemul V2V trebuie sa
multe vehicule etichetate AV si sa prioritizeze
atribuie respectivului autovehicul eticheta de
emiterea de mesaje EWM catre ceilalti
“vehicul cu avarie” (AV). Odata de sistemul
participanti la trafic in functie de proximitatea
sesizeaza prezenta unui AV, sunt generate si
fata de un AV, timpul de coliziune estimat si
transmise Message de Atentionare in caz de
viteza de rulare.
Urgenta (EWM) ce contin locatia, viteza si
directia de deplasare a vehiculului in cauza, catre 2.4 Diferentierea situatiilor de urgenta
toate vehiculele aflate in raza de actiune a
Situatiile de urgenta cauzate de vehicule
sistemului. Insa mobilitatea crescuta a
etichetate AV trebuie interpretate de catre sistem
vehiculelor poate determina intr-o situatie de
atat individual, cat si colectiv prin analizarea unei
urgenta schimbarea rapida si repetata atat a
imagini de ansamblu ce cuprinde intregul
vehiculelor AV cat si a celor receptoare de EWM.
scenariu rutier (atat vehiculele aflate in imediata
Luand in considerare viteza de deplasare a
apropiere, cat si cele aflate la limita distante de
vehiculelor, putem sa determinam intr-un mod
comunicare).
grosier ca timpul necesar de raspuns al sistemului
trebuie sa fie de ordinul milisecundelor.

Figura 3. Vehiculele aflate in imediata


apropiere a celui AV vor primi mesaje EWM –
acestea la rnadul lor pot deveni vehicule AV
pentru cele aflate in proximitate Figura 4. Diferentierea situatiilor de urgenta

2.2 Perturbatii ce afecteaza comunicatia Dupa cum putem observa in figura 3,


vehiculul A pierde controlul asupra directiei de
Calitatea legaturilor de comunicatie din sistemul deplasare si devine etichetat AV. Imediat,
wireless V2V poate fi afectata in mod serios de o sistemul de comunicatie V2V analizeaza situatia
serie de factori precum: atenuarea semnalului si decide sa transmita in prima instanta un semnal
cauza de factori de mediu de transmisie sau EWM catre masinile N1 si N3 afate in imediata
obstacole sau efectul Doppler – cauzat de viteza apropiere. De asemenea, sunt analizate
de deplasare a vehiculelor. traiectoria, viteza si locatia vehicului N5 in
2.3 Managemetul vehiculelor aflate simultan functie de cele ale vehiculului AV insa sistemul
in starea AV determina ca nu exista nici un risc pentru acesta.
Aceasta analiza este valabila si pentru celelalte
vehicule N2, N4, N6, N7 si N8, urmand ca, la
momentele de timp viitoare (urmatorul ciclu de mesaje este identificata pentru a reduce
analiza efectuat in decurs de cateva milisecunde) probabilitatea de coliziune a pachetelor de
sa se reanalizeze situatia, iar in caz de nevoie sa date.
fie emise alerte EWM si catre acestea.
 Din punct de vedere al controlului
3. Metode de implementare transmiterii mesajelor, se doreste
transmiterea mesajelor de atentionare EWM
Lucrarile de cercetare anterioare sugereaza si catre vehicule aflate in afara razei de
trei aspecte ce trebuie luate in calcul pentru propagare a acestora. In acest sens, a fost
implementarea unui protocol de comunicatie propus un protocol multi-hop de difuzare a
V2V: mesajelor bazat pe rezervarea in sloturi a
- controlul mediului de acces; adreselor MAC.
- controlul transmiterii mesajelor;
- managementul de grup. Lunad in considerare faptul ca nu toate
 Din punctul de vedere al controlului asupra vehiculele sunt dotate cu transceivere
mediului de acces, s-a propus utilizarea unui wireless s-a dezvoltat si protocolul de
protocol de comunicatie wireless de tip token comunicatie intre vehicule si indicatoarele
ring (WTRP) in care toti participatii la trafic rutiere inteligente (V2I) cu scopul de a
formau un grup, procesul de conducere semnala tuturor participantilor la trafic
derulandu-se colectiv. Tehnologia WTRP situatiile de urgenta.
este un protocol MAC construit pe baza unei
Un alt aspect importan il reprezinta
abordari distribuite, fapt ce ii confera
studiul efectului vitezei de deplasare a
robustete in cazul aparitiei unei defectiuni pe
vehiculelor asupra transmiterii mesajelor. In
un nod precum si suport pentru topologii
acest sens, se afla in discutie doua protocoale
flexibile. Acest tip de protocol garanteaza
ce au ca scop minimizarea numarului de
QoS (Quality of Service) timpi de intarziere
mesaje emise.
minimi si o banda de transmisie rezervata
permanent, elemente cruciale intr-o aplicatie In concluzie, protocoalele de tip MAC
de timp real. coordoneaza accesul la canalele de comunicatie
dintre vehiculele aflate in trafic; mecanismele
multi-hop de transmitere a mesajelor extind raza
de transmitere a acestora pentru a largi spectrul
receptorilor (participanti la trafic) si nu in ultimul
rand, protocoalele de management de grup
definesc grupuri de participanti la trafic ce impart
Figura 5. Diagrama de timp WTRP acelasi interes comun (ruta, incidente rutiere,
A fost de asemenea propus si un probleme mecanice etc.).
protocol de tip R-ALOHA pentru divizarea
resurselor de transmisie pe intervale de timp
fixe (sloturi). 4. Protocol de routare in cadrul retelelor
VANET pe baza pozitiei vehiculului
Nu in ultimul rand, s-a luat in
considerare utilizatea unui protocol de Proiectele recente de cercetare in domeniul
comunicatie de tip broadcast vehicul – ideii de comunicatie intre vehicule s-au axat pe
vehicul bazat pe locatie. In acest caz, fiecare subiectul retelelor VANET. Provocarile
vehicul transmite mesaje de tip EWM intr- principale pentru rutarea unei astfel de retele
un ritm constant. Probabilitatea optima de VANET sunt reprezentate de dificultatile
transmisie la nivel de MAC pentru fiecare intampinate la partitionarea retelei,
caracteristicile variate (cu un spectru larg si in
anumite cazuri redundante) ale mediului urban
(orasul), precum si necesitatea asigurarii unei
mobilitati ridicate.
Pentru a depasi aceste provocari, solutia
recomandata este protocolul de rutare bazat pe
pozitia vehiculului. In acest mod, sunt satisfacute
cerintele de dinamica si mobilitate ale retelei.
Retele de comunciatie VANET sunt retele
auto-organizate, ce permit vehiculelor sa
comunice intre ele, fara a fi necesara o Figura 6. Retea strict celulara
infrastructura specifica. Acestea sunt conforme Limitarile acestui tip de retea pot fi depasite
cu standardul de comunicatie wireles IEEE prin utilizarea unei retele de tip strict ad hoc,
802.11p, ce defineste norme de siguranta pentru bazata exclusiv pe comunicatie intre vehicule.
circulatia vehiculelor si alte aplicatii de trafic. Raza limitata de transmisie si mobilitatea ridicata
Comisia Federala de Comunicatii (FCC) a alocat cauzeaza schimbari rapide de topologie in retea,
o latime de banda de 75MHz, la o frecventa de fapt ce poate cauza erori de routare precum si
5.9GHz pentru comunicatiile de raza scurta intre probleme de partitionare.
vehicule (V2V) sau cele intre vehicule si
infrastrucuta (V2I) – definite anterior. Retelele
VANET utilizeaza comunicatie pe raza scurta
DSRC (1000m) atat pentru V2V cat si pentru
V2I.
Scopul retelelor VANET este de a forma,
analiza, dirija si a asigura un sistem de transport
inteligent (ITS).
4.1 Arhitectura VANET
In cadrul retelelor VANET, fluxul de
informatii poate fi difuzat, colectat si analizat prin
intermediul infrastructurii existente, prin Figura 7. Retea strict ad hoc
utilizarea retelelor ad hoc sau prin combinarea Pentru a beneficia de avantajele ambelor tipuri
celor doua tehnici. de retele, s-a propus utilizarea un retele ad hoc
hibride, ce combina cele doua tipuri de retele
Clasificarea retelelor VANET: anterior prezentate.
 Retele strict celulare;
 Retele strict ad hoc;
 Retele ad hoc hibride.
Retelele strict celulare sunt destinate fluxului
de date genetat de partea de infotainment –
navigare web, informatii de presa, informatii de
trafic, informatii de vreme, download, navigare
web etc. Acest tip de retele mai poarta si
denumirea de WLAN insa au dezavantajul major
de a depinde de existenta infrastructurii fixe.
mesajelor prin accesarea unor noduri redundante,
fapt ce conduce la intarzieri ce pot avea urmari
grave in trafic.
4.3 GPSR – Greedy Perimeter Stateless
Routing
Lucrarile de cercetare asupra GPSR definesc
procedura de rutare ca fiind bazata pe pozitia
vehiculului, determinata cu ajutorul GPS-ului
(Global Positioning System). Pozitia nodului
vecin este determinata printr-un semnal de
recunoastere cu raza scurta de transmisie
Figura 8. Retea ad hoc hibrida provenit de la emitator. Acesta din urma
O serie de studii descrise in [2], au demonstrat poate determina informatii legate de distanta
valoarea factorului de atenuare al ratei de pe care il separa de nodul vecin (vehiculul
transmisie a datelor in functie de distanta si vecin), precum si viteza acestuia sau directia
obstacole. Acesta este prezentat in tabelul 1. de deplasare.
GPSR functioneaza in doua etape:
 Greedy Forwarding – in aceasta etapa
pachetul de date este trimis catre nodul
destinatie cel mai apropiat. In cazul in care nu
Tabelul 1. Factor de atenuare al ratei de transmiie a
este gasit nici un nod vecin in perimetrul de
datelor
transmisie se trece la etapa a doua.
Algoritmul pentru determinarea cailor optime
de transport este tratat intr-un mod detaliat in [2].
4.2 Clasificarea protocoalelor de rutare
bazate pe pozitie
Protocoalele de rutare bazate pe pozitie
utilizeaza pozitia geografica a acestora ori de cate Figura 9. Greedy Forwarding
ori nodul sursa comunica cu nodul destinatie, Se poate observa din figura 9 cum nodul Sursa
calea dintre cele doua fiind stabilita prin GPS sau S trimite pachetul de date catre nodul ce mai
alte servicii de localizare. apropiat de destinatia D, anume nodul B.
 Perimeter Forwarding – in aceasta etapa
Atunci cand nodul sursa transmite un pachet transmisia pachetului se realizeaza dupa
de date catre un nod receptor, se stabileste calea regula mainii drepte, incercandu-se din nou
fluxului de date in functie de locatia celor doua, determinarea rutei catre nodul destinatie D.
si de distanta dintre acestea (se verifica daca In figura urmatoare se arata perimetrul
nodul sursa si nodul destinatie se afla in raza de strategiei de expediere in care nodul A nu
transmisie). Nodul sursa transmite mesajul catre poate gasi nodul destinatie D si sunt efectuate
nodul vecin aflat in raza de transmisie, care la manevre de recuperare a caii de parcurgere
randul sau paseaza mesajul catre nodul vecin pentru pachetele de date in conformitate cu
pana la atingerea nodului destinatie. regula mainii drepte.
In protocoalele de rutare bazate pe pozitie,
ignorarea informatiilor legate de fluxul de trafic
poate degrada performanetele de transmisie a
acestui protocol, liniile de transmisie sunt
asemanate drumurilor bidirectionale cu mai
multe benzi.
Prin intermediul unor algoritmi specifici
descrisi in [1],[2] si [3], se determina ce
intersectii trebuie degrevate de trafic respectiv ce
intersectii pot suporta trafic suplimentar. Acest
protocol utilizeaza informatii in timp real din
satelit pentru determinarea fluxului de trafic. Se
creaza astfel celule de trafic cu destinatie (sau
cale de rulare) partial comuna in functie de
valorile de flux receptionate. Celulele de trafic
sunt conduse de un lider (un vehicul aflat in
centrul celulei) care genereaza permanent
semnale ce contin informatii despre numarul de
vehicule ce se deplaseaza in cadrul celulei catre
Figura 10. Strategii de redresare GPSR
destinatie, numarul de vehicule detectate ce se
deplaseaza in sens invers celulei, un id al rutei, un
4.4 Protocoale de rutare bazate pe analiza fluxului
id al celului precum si coordonatele celulei. Si in
de trafic pentru retele VANET (TFOR)
cadrul acestei metode sunt prezente tehnici de
TFOR este un protocol de rutare destinat unui recuperare a cailor optime de rulare catre
scenariu ce include existenta unui sistem destinatie (carry-and-forward technique).
inteligent de gestiune si control al traficului atat
din mediul urban cat si din cel rural. In cadrul

Tabel 2 – Comparatie intre protocoalele de rutare din cadrul retelelor VANET

5. Concluzii
Exista numeroase protocoale de rutare destinate retelelor VANET, fiecare avand performatele si
deficientele specifice. Studiile matematice realizate in [1] si in [2], indica fezabilitatea si utilitatea
implementarii in viitorul nu foarte indepartat a unor astfel de sisteme inteligente, menite sa optimizeze
fluxul de trafic in mediul urban si extra-urban. Acest subiect reprezinta o directie de cercetare ce va avea
o aplicabilitate majorata in viitorul apropiat, fiind parte a unor proiecte de avengura precum ‘Smart City’
sau ‘Internet of Things’.
References:
[1] A vehicle to vehicle communication protocol for cooperative collision warning, Xue Yang, Jie Liu,
Feng Zhao – University of Illinois
[2] A Joint Vehicle-Vehicle/Vehicle-Roadside Communication Protocol for Highway Traffic Safety,
Bin HU, Hamid Gharavi

[3] Hybrid vehicular communications based o V2V-V2I protocol switching – Anna maria Vegni,
Thomas D.C. Little – University of Roma, Rome, Italy; Boston University, Boston MA, USA.
[4] Position Based Routing Protocol for City Environment in VANETs, Yask Patel, Gujarat
Tehnological University