Informatica industriala

Cursul 8 Elementele unui sistem de

reglaj
 Elemente de executie
Elementele de acionare sau de execuie sunt dispozitive de
automatizare care transmit procesului controlat comanda
generat de sistemul de control
Exemple: robinet, element de incalzire, motor electric, etc.
Constructiv au 2 parti:
o parte motoare (de acionare) i

o parte de execuie

VP C Proces controlat VE
Regulator Elem. de m
+
-
execuie

VM

Traductor
Clasificarea elementelor de acionare
dup natura modulului de acionare:
electrice:
motoarele electrice rotative i liniare (solenoid cu miez),
motoarele pas-cu-pas
usor de controlat digital
nu necesita senzor de pozitie
dezvolta putere/forta foarte mica
motoarele de curent continuu,
control relativ simplu prin nivel de tensiune sau in impulsuri (PWM)
necesita senzor de deplasare, turatie sau viteza
putere dezvoltata medie
motoare de curent alternativ
greu de controlat, necesita schema complexa de actionare
dezvolta putere mare
pneumatice si hidraulice
dezvolta putere mare
folosite in medii explozive
necesita instalatii speciale pentru transmiterea agentului de actionare (aer
comprimat, ulei)
 Clasificarea elementelor de acionare

dup natura modulului de execuie:

electrice: 230V
rezistente de incalzire: 230V
control prin comutare
in impulsuri (PWM) 230V
comutatoare: Alimentare n stea
electro-mecanice relee P= 3*U2/R = 3* 2302/R
semiconductoare - tiristoare
mecanice
230V*3 230V*3
UR

C1
C2 C1 Alimentare n triunghi
C2 P= 3*U2/R = 3*
3*2302/R
 Clasificarea elementelor de acionare

dup natura modulului de execuie

(continuare)
dispozitivelor de execuie mecanice:
tipuri constructive:
ventile,
valve
robinetele
obiectivul urmarit:
controlul liniar al gradului de
deschidere al robinetului (a)
Q Q Q
controlul uniform al debitului de fluid (b)
d d d
deschiderea sau nchiderea ct mai
rapid a fluxului de fluid (c)
reducerea cderii de presiune i
eliminarea vrtejurilor
creterea anduranei, etc.
a. liniar b. logaritmic c. rapid
Clasificarea elementelor de acionare

dup natura modulului de execuie (continuare)

dispozitivelor de execuie mecanice:
Dispozitive de reglare a debitului:
cu clapet (a),
cu registru (b)

a. b.
 Controlul elementelor de acionare
precizia elementelor de executie este limitata:
erori de neliniaritate

erori la capete de scala
Solutia: sisteme cu reactie inversa pentru ajustarea erorilor
Exemplu: sistem de pozitionare, cu controlul cuplului, a vitezei si
a pozitiei

Poziie
prescris Control Control Control
poziie vitez cuplu

poziie cuplu Sarcin

vitez T.C
Motor

T.V.
T.P.

Schema unui sistem de poziionare

 Regulatoare
componenta inteligent al unui sistem de reglare
Funcia de reglaj, (funcia de transfer a regulatorului) indic
dependena dintre semnalul de comand generat i abatere
reglaj:
liniar - ideal
neliniar - real

VP C Proces controlat VE
Regulator Elem. de m
+ execuie
-

VM

Traductor
Clasificarea regulatoarelor
dup natura semnalului de comand generat:
regulatoare continue semnalul de comand este
o funcie continu n raport cu abaterea i cu timpul
(ex.: regulatoare P, PI, PID, etc.)
regulatoare discontinue semnalul de comand
este o funcie care are discontinuiti n raport cu
abaterea (ex.: regulatoare bipoziionale, tripoziionale
i n mai multe trepte)
discrete semnalul de comand este o funcie
discret n timp, adic se genereaz impulsuri
modulate n amplitudine, frecven, factor de umplere
sau se genereaz informaii codificate binar
Clasificarea regulatoarelor
dup tehnologia folosit pentru implementarea funciei de
reglaj
regulatoare mecanice, hidraulice, pneumatice se
folosesc componente mecanice, hidraulice sau pneumatice
mai mult sau mai puin standardizate; este dificil de
implementat o funcie de reglaj, optim din punct de vedere
teoretic,
regulatoare electronice sau analogice se folosesc
componente electronice active (tranzistor, amplificator
operaional) i pasive (rezisten, condensator, bobin);
precizia de implementare a funciei de reglaj depinde de
precizia componentelor
regulatoare digitale sau numerice utilizeaz componente
digitale (pori logice, bistabile, etc.), inclusiv microprocesor;
funcia de reglaj se implementeaz printr-o schem logic
sau prin program; n ultimul caz pot fi implementate funcii
complexe de reglaj, iar precizia de reglaj nu depinde de
precizia componentelor
Clasificarea regulatoarelor
dup mrimea constantelor de timp implicate
regulatoare pentru procese lente constantele de timp ale
procesului sunt foarte mari (peste zeci de secunde); exemple:
reglare temperatur, nivel, concentraii de gaze
regulatoare pentru procese rapide constantele de timp sunt
relativ mici (sub cteva secunde); exemplu: reglarea turaiei
motoarelor, poziionare, reglare presiune
dup legea de reglare
regulatoare de prag bipoziionale sau tripoziionale
regulatoare continue, proporionale (P), proporional-derivative
(PD), proporional-integrative (PI) i proporional-integrativ-derivative
(PID)
dup gradul de adaptabilitate
regulatoare clasice (neadaptive) coeficienii de reglaj se
acordeaz manual
regulatoare autoadaptive coeficienii de reglaj se acordeaz
automat
Rspunsul unui sistem la un semnal de tip
treapt unitar
necesar pentru a stabili comportamentul sistemului, in
vederea realizarii unui reglaj adecvat
metode de determinare:
pe cale analitica: pe baza unor legi fizico-chimice
mai exacta dar greu de surprins in formule un proces

real
pe cale experimentala: prim masurare
se presepune ca sistemul are o constanta de timp principala
sistem liniar descris printr-o ecuatie diferentiala de gradul
intai
raspunsul sistemului la un impuls Dirac ar permite
identificarea completa a sistemului
varianta practica -> raspunsul sistemului la semnal de tip de
tip treapta unitara (cuplarea comenzii la valoarea nominala)
Raspunsul sistemului la un semnal de
tip treapta unitara
u(t) semnalul de comanda (treapta unitara)
y(t) raspunsul sistemului ; yst iesirea stationara
max- abaterea maxima ; st abaterea stationara
tm timpul mort
t0 constanta de timp
ttranz perioada de tranzitie

y(t)
max st
yst

t
tm t0
ttranz
u(t)
Algoritmi de reglare
alegerea schemei/algoritmului de reglaj se face pe
baza urmatorilor parametrii ai procesului controlat:
timpul mort i constanta de timp a sistemului
precizia solicitat (eroarea staionar admis)
abaterea maxim admis
timpul maxim de atingere a valorii prescrise
timpul maxim de tranziie
costul maxim admis
gradul de stabilitate al sistemului
Reglaj bipoziional
cuplarea si decuplarea comenzii, in jurul valorii
prescrise,
este in functie de marimea abaterii
se alege un domeniu de histerezis: [-p, + p]

VP+p VP-p
C VM

VP

-p +p C
Reglaj bipozitional
Avantaje:
simplu, usor de implementat
multe elemente de actionare/executie au 2 stari

Dezavantaje:
precizie scazuta
semnalul de iesire variaza in plaja de histerezis
apare o abatere stationara nenula

Varianta inbunatatita: reglaj tri-pozitional

3 valori pt. comanda: nul, maxim si mediu
reglaj mai fin, precizie mai buna decat reglajul
bipozitional
Reglaj liniar continuu
regulatoare PID
valoarea comenzii depinde de valoarea momentata
a abaterii si de evolutia acesteia
Reglaj proporional regulator de tip P
comanda este proportionala cu abaterea
c(t) = Kp * (t) = Kp*(VP-VM(t))
unde: c(t) comanda la momentul t
(t) abaterea (eroarea) la momentul t
Kp factorul de proportionalitate
VP valoarea prescrisa
VM(t) valoarea masurata la momentul t
Bp = 1/ Kp*100 [%] - banda de proportionalitate
Reglaj liniar continuu
regulatoare PID
Regulator P (cont.)
caracteristici:
precizie mai buna decat in cazul reglajului bi- sau tri-pozitional
nu se tine cont de evolutia anterioara a abaterii
nu se recomanda pentru sisteme cu timp mort mare
daca abaterea este mare comanda nu mai este proportionala cu
eroarea; proportionalitatea se mentine numai in banda de
proportionalitate

VM
Bp st
VP

t
(t)
c(t)
Reglajul proporional-integral
regulator de tip PI
comanda depinde de abaterea momentana si
de integrala abaterii efect de filtrare
c(t) = Kp( (t) + 1/Ti (t)dt )
unde Ti constanta integrativa
caracteristici:
reglaj mai bun decat cel de tip P
elimina zgomotele care apar pe valoarea

masurata
daca Ti este prea mic sistemul intra in oscilatie
Reglajul proporional-derivativ
regulator PD
comanda depinde de abaterea momentata si de derivata
abaterii
c(t) = Kp( (t) + Td d(t)/dt )
unde: Td factorul derivativ
caracteristici:
folosit pentru procese lente in vederea detectarii

directiei si vitezei de variatie a abaterii

daca Td este mare sistemul intra in oscilatie, mai usor

decat in cazul precedent

d(t)/dt = dVM(t)/dt
Reglajul proporional-integral-
derivativ regulator de tip PID
comanda depinde de valoarea momentana,
integrala si derivata abaterii
c(t) = Kp( (t) + 1/Ti (t)dt +Td d(t)/dt)

cu factor de corelatie:
c(t) = Kp( (1+q*Td/Ti)*(t) + 1/Ti (t)dt - Td dVM(t)/dt)

unde:
(1+q*Td/Ti) factor de corelaie
q constanta de corelaie (dependent de construcia
regulatorului)
Regulator PID
caracteristici:
performantele cele mai bune in categoria de regulatoare
continue
coeficientii regulatorului PID, Kp, Ti, Td trebuie acordati in
conformitate cu comportamentul sistemului controlat (pe
baza raspunsului la treapta unitara)
daca reglajul nu este adecvat sistemul poate sa intre in
oscilatie
acordarea se face pe baza unor criterii de optimalitate:
abaterea minima
integrala patratului abaterii sa fie minima
timp minim de atingere a valorii prezcrise
abaterea maxima sa nu depaseasca o valoare prestabilita
 Regulatoare digitale
proceseaza si genereaza semnale digitale
formula de reglaj:
c(kT) = Kp [(kT) + 1/Ti* (jT)*T + Td*((kT) - ((k-1)T)/T]
unde: T perioada de esantionare
c(kT) comanda la momentul kT
(kT) abaterea la momentul kT
formule practice:

c(kT) c((k-1)T)= Kp [(kT) ((k-1)T) + 1/Ti*(kT)*T + Td*((kT) ((k-2)T)/T]

dupa regruparea termenilor:

c(kT) = c((k-1)T) + A*(kT) + B*(kT) + C*(kT)
Rspunsul unui sistem automat de reglaj

Tipuri de raspuns
rspuns aperiodic, care tinde asimptotic ctre o valoare sub valoarea
prescris (a)
rspuns aperiodic, care tinde asimptotic ctre valoarea prescris (b)
rspuns periodic amortizat (c)
rspuns periodic neamortizat (d)

Y d

VP

b a
c
Acordarea regulatoarelor
determinarea constantelor Kp, Ti, Td pentru o functionare
optimala
nu exista solutie unica, depinde de obiectivul urmarit
Metodele de acordare a regulatoarelor se bazeaz pe anumite
criterii de performan, cum ar fi:
criteriul suprafeei minime pentru graficul abaterii
criteriul suprafeei minime pentru graficul abaterii ptratice
criteriul suprafeei minime pentru graficul modulului funciei abatere
criteriul minimizrii abaterii maxime
criteriul timpului minim de stabilizare
max VM

VP

(t)
Acordarea regulatoarelor
Varianta 1. (Metoda Ziegler-Nichols)
Se anuleaz efectul integrativ (Ti = ) i derivativ (Td = 0),
iar constanta de proporionalitate (Kp) se fixeaz la valoarea
minim.
Se mrete treptat valoarea lui Kp pn cnd sistemul intr
n oscilaie.
Se msoar perioada oscilaiei ( T0) i se noteaz valoarea
constantei de proporionalitate pentru care sistemul a intrat
n oscilaie (Kp0).
Conform criteriului suprafeei minime se aleg urmtoarele
valori pentru constantele regulatorului:
pentru regulator P : Kp = 0,5 Kp0
pentru regulator PI: Kp = 0,45 Kp0 ; Ti = 0,8 T0
pentru regulator PID: Kp = 0,6 Kp0 ; Ti = 0,5 T0 ; Td= 0,125 T0
 Acordarea regulatoarelor
Varianta 2. Pentru aceast variant trebuie s se determine n
prealabil rspunsul sistemului controlat la un semnal de tip treapt
unitar. Din graficul funciei rspuns se determin:
constanta de amplificare a sistemului - K - raportul dintre
variaia ieirii i variaia semnalului de intrare
constanta de timp a sistemului - T timpul estimat de atingere a
valorii de saturaie dac creterea ar fi numai liniar (poriunea
dreapt a graficului)
timpul mort al sistemului Tm ntrzierea cu care sistemul
reacioneaz la o variaie a semnalului de comand

VM
pentru regulator P: Kp = (1/K)*(T/Tm)
pentru regulator PI: Kp = 0,8*(1/K)*(T/Tm); Ti = 3 Tm Vs
pentru regulator PD: Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Td = 0,25 Tm at
K = (Vsat-V0)/c0
pentru regulator PID: Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Ti = 2 Tm; V0 t
Td =0,45Tm Tm T
c
c0
t
 Regulatoare adaptive
care isi determina automat coeficientii de reglaj
se face periodic o estimare a comportamentului
sistemului si se reacordeaza coeficientii de reglaj
se secomanda pentru sistemele care isi modifica
comportamentul in timp

Calcul parametri Estimator

Kp,Ti,Td
VP Y
c
Regulator Proces
Criterii de alegere a tipului optim de
regulator
Alegerea soluiei optime de reglaj se face pe baza mai multor criterii:
dup valoarea raportului dintre timpul mort i constanta de timp a
procesului:

( 0 .. 0,3) - regulator bipoziional

Tm/T = (0,3 .. 1) regulator PID
> 1 regulatoare speciale (ex.: regulatoare adaptive)

dup caracteristicile procesului i ale perturbaiilor:

cu o constant de timp dominant regulator P
cu dou constante de timp dominante regulator PI, PID
cu zgomot mare regulator PI
cu zgomot redus i constant de amplificare mic regulator PD
pe baza experienei acumulate:
reglaj de nivel regulator P, PI
reglaj de debit - PI
reglaj de temperatur, presiune: P, PI, PID