II.

COMANDA MOTOARELOR ASINCRONE PRIN IMPULSURI

MODULATE N DURAT (PWM)

II.1. CONVERTOARE STATICE DE FRECVEN CU CIRCUIT

INTERMEDIAR DE CURENT CONTINUU
Dezvoltarea i diversificarea configuraiei instalaiilor de for destinate comenzii motoare-
lor asincrone n vederea obinerii unor caracteristici superioare ale sistemelor de acionare variabile
privind precizia i mrimea plajei de reglare a vitezei, reducerea pierderilor i a perturbaiilor, a ga-
baritului i a preului de cost a fost posibil prin creterea continu a performanelor dinamice i e-
nergetice ale dispozitivelor semiconductoare de comutaie de putere.
n funcie de armtura prin care se realizeaz comanda (stator sau rotor), structurile de baz
utilizate frecvent pentru reglarea vitezei motoarelor asincrone pot fi structurate n modul urmtor:
1. sisteme cu comanda n circuitul statoric
t variatoare statice de curent alternativ;
t convertoare statice directe de frecven (cicloconvertoare);
t convertoare statice de frecven indirecte (convertoare statice cu circuit interme-
diar de curent continuu;
2. sistme cu comanda n circuitul rotoric:
t cascada subsincron;
t variatoare de curent alternativ;
t variatoare de curent continuu.
Variatoarele de curent continuu sau cele de curent alternativ folosite pentru comanda n cir-
cuitul rotoric a motoarelor asincrone cu inele sunt utilizate mai rar i anume la sistemele de aciona-
re de puteri mici sau medii, deoarece nu sunt economice la puteri mari din cauza pierderilor energe-
tice ridicate. Pentru puteri mari, de sute sau mii de kilowai, cascada subsincron realizat integral
cu contactoare statice sau cu elemente statice i maini rotative recuperatoare, este competitiv din
punct de vedere energetic altor sisteme de reglare, dac nu se impune o gam larg de reglare a vite-
zei.
Convertoarele statice de frecven (CFS) cu circuit intermediar de curent continuu au ca ele-
ment caracteristic o dubl conversie a energiei electrice:
- transformarea tensiunii alternative, de frecven constant a reelei de alimentare ntr-o ten-
siune continu de nivel constant sau variabil, prin intermediul unui redresor comandat sau neco-
mandat;
- transformarea tensiunii continue din circuitul intermediar de curent continuu ntr-o tensiu-
ne altenativ de frecven variabil, utiliznd un invertor static.
Sintetic, structura unui convertor static de frecven se poate urmri n figura II.1.

Fig. II.1. Structura unui convertor static de frecven.

Relizarea dublei conversii a energiei electrice implic la toate convertoarele de frecven cu

circuit intermediar de curent continuu, trei elemente de baz: redresorul, filtrul circuitului interme-
diar de curent continuu i invertorul.
Convertoarele statice de frecven se pot clasifica n funcie de varianta constructiv i func-
iile ndeplinite de aceste trei elemente de baz, conform figurii II.2.

26
 Redresor Circuit intermediar
necomandat de curent continuu Invertor

L
R MA
S C
T
3~

a)

Redresor Circuit intermediar

comandat de curent continuu Invertor

L
R MA
S C
T
3~

b)
Redresor Circuit intermediar
necomandat de curent continuu Invertor

Chopper L

R MA
S C
T
3~

c)

Redresor Circuit intermediar

comandat de curent continuu Invertor

L
R MA
S
T
3~

d)

Fig. II.2. Structurile tipice ale convertoarelor statice de frecven.

a) Dup tipul filtrului din circuitul intermediar de curent continuu:

- cu circuit intermediar de tensiune continu (fig. II.2. a, b, c);
- cu circuit intermediar de curent continuu (fig. II.2. d).
n cazul CSF cu circuit intermediar de curent continuu (CSFI), filtrul este constituit dintr-o
inductan de valoare relativ mare, care netezete curentul furnizat de un redresor de obicei coman-
dat, curent imprimat invertorului care dobndete n acest fel caracter de surs de curent.
n cazul CSF cu circuit intermediar de tensiune continu (CSFU), acest filtru conine o capa-
citate de valoare relativ mare i o inductan de valoare relativ mic, la care se renun de multe ori
n practic pentru a se reduce gabaritul. Astfel, tensiunea cii de curent continuu devine aproximativ
constant n funcie de curent, iar invertorul capt n acest fel caracter de surs de tensiune.
b) Nivelul tensiunii cii de curent continuu la CSFU, poate fi:
- constant (fig. II.2. a);
- variabil (fig. II.2. b, c).
n primul caz, redresorul care intr n componena convertorului nu este comandat. De ace-
ea, invertorul are rolul de a regla att amplitudinea ct i frecvena tensiunii de ieire (fig. II.2. a).
Pentru a ndeplini aceast funcie, invertorul funcioneaz cu impulsuri modulate n durat. n al
doilea caz, modificarea tensiunii la bornele cii de curent continuu va cdea n sarcina redresorului

27
comandat (fig. II.2. b), sau n sarcina chopperului plasat dup redresorul care n acest caz este neco-
mandat (fig. II.2. c).
Convertoarele statice de frecven cu circuit intermediar de curent continuu (CSFI) sunt uti-
lizate n prezent numai pentru comanda motoarelor de puteri mari, de ordinul sutelor sau miilor de
kilowai. Prezena redresorului comandat asigur posibilitatea recuperrii n reea a energiei de fr-
nare, prin trecerea sa n regim de invertor. Invertorul care intr n componena acestor convertoare,
numit invertor de curent, are o construcie mai simpl dect invertorul de tensiune al CSFU, fiind
n majoritatea cazurilor un invertor cu stingere autonom, care utilizeaz condensatoare de stingere
conectate ntre faze. Simplitatea sa constructiv rezult din posibilitatea utilizrii tiristoarelor nor-
male, din lipsa tiristoarelor de stingere i a diodelor de conducie invers (de curent invers). Aceste
elemente confer posibilitatea atingerii unor puteri destul de mari. Principalul dezavantaj al acestor
convertoare const n forma dreptunghiular (cvasitrapezoidal) a curentului, fapt care implic apa-
riia cuplurilor oscilante la motoarele alimentate la frecvene joase. Tehnica modulrii n impulsuri a
curentului se aplic uneori i la invertoarele de curent n scopul eliminrii cuplurilor oscilante, ns
frecvenele de comutare sunt limitate la valori relativ mici, n special n cazul unor valori mari ale
curenilor de sarcin, datorit apariiei supratensiunilor de comutare mari.
n prezent, cea mai larg rspndire o au CSF cu circuit intermediar de tensiune continu
constant, la care invertorul funcioneaz dup principiul modulrii impulsurilor n durat (PWM)
i/sau n amplitudine (PAM). Prin utilizarea tiristoarelor rapide, a tiristoarelor cu stingere pe poart
(GTO) i n special a tranzistoarelor de putere realizare n tehnologii avansate (bipolare, unijonciu-
ne, cu efect de cmp) se pot atinge frecvene mari de comutare (20 25 kHz), ceea ce asigur obi-
nerea unor performane superioare n ceea ce privete forma curentului (prin eliminarea armonicilor
de joas frecven).
Bobine de Redresor Circuit intermediar
reactanta necomandat de curent continuu Invertor Filtru LC
(reactor)
L
C
R
S
T
C TF

RF

Fig. II.3. Schema de for a CSFU prevzut cu circuite de filtrare i rezistor de frnare.
Configuraiile de for ale CSFU (figura II.3.) sunt prevzute cu echipamente de de filtrare
n scopul reducerii perturbaiilor n reeaua de alimentare (echipamente cu att mai necesare cu ct
puterea este mai mare) i a mbuntirii formei de und a curentului de ieire. Pentru puteri mari,
de ordinul zecilor sau sutelor de kilowai, CSFU sunt completate cu echipamente de frnare dinami-
c sau de recuperare a energiei n reea. n acest scop, CSF pot fi prevzute cu un redresor antipara-
lel pentru recuperarea energiei de frnare n reeaua de alimentare sau calea de curent continuu poa-
te conine un circuit destinat disiprii energiei de frnare. n figura II.2., acest circuit este compus
din tranzistorul de frnare TR i rezistorul de frnare RF.

II.2. DISPOZITIVE SEMICONDUCTOARE DE PUTERE PENTRU COMANDA

MOTOARELOR ASINCRONE

Dispozitivele semiconductoare de putere (contactoarele statice) care intr n componena

structurilor electronice de putere destinate comenzii motoarelor asincrone, n special a invertoarelor
care funcioneaz pe principiul impulsurilor modulate n durat (PWM), trebuie s confere perfor-
mane deosebite n ceea ce privete frecvena de lucru, pierderile de comutaie, simplitatea circuite-
lor de comand i de protecie, valorile maxime ale tensiunilor i curenilor de lucru i de vrf.

28
 Ideal ar fi, ca la ieirea invertoarelor utilizate la comanda motoarelor de curent alternativ s
se obin un curent ct mai apropiat ca form de o sinusoid, deoarece este cunoscut faptul c o for-
m de und, cu ct este mai apropiat de o sinusoid, cu att are un coninut mai redus de armonici.
Teoretic, pentru eliminarea total a armonicilor, frecvena purttoarei care moduleaz o sinusoid,
ar trebui s tind la infinit, ceea ce ar conduce la o frecven de comutare a contactoarelor statice
care tinde la infinit. Creterea frecvenei de comutare conduce la creterea aproximativ proporional
a pierderilor de energie pe dispozitivele semiconductoare ale invertorului, din care cauz, pentru in-
vertoarele de uz industrial, frecvena de comutare este limitat n prezent la circa 20 kHz.
n scopul satisfaceii acestor cerine, n ultimii ani s-au nregistrat progrese semnificative n
tehnologia dispozitivelor semiconductoare de putere. Pe lng dispozitivele semiconductoare con-
venionale tiristoare normale i tranzistoare de putere bipolare s-au fabricat noii serii de dispozi-
tive semiconductoare de putere tip tiristor: tiristoare rapide, tiristoare cu blocare pe poart (GTO),
tiristoare cu blocare asimetric (ASCR), tiristoare n tehnologie MOS (MCT, IEGT, MOSGTO),
precum i de tip tranzistor: tranzistoare de putere cu efect de cmp unijonciune (JFET) sau de tip
MOS (MOSFET), tranzistoare cu structur mixt, MOS tranzistor bipolar (IGBT), etc.
n prezent, cea mai mare utilizare n construcia convertoarelor statice cu invertoare PWM,
au tranzistoarele MOSFET i IGBT pentru puteri mici i medii i tiristoarele ultrarapide, GTO i de
tip MOS, pentru puteri mari, de peste 80 kW.
Un numr mare de firme cum ar fi ABB, INTRENATIONAL RECTIFIER, SIEMENS,
TOSHIBA, AEG, desfoar o activitate de cercetare intens i susinut pentru creterea continu a
performanelor dispozitivelor semiconductoare de putere, n ceea ce privete nivelul tensiunilor i a
curenilor de lucru i de vrf, a frecvenei de comutare, micorarea pierderilor de comutare, simpli-
ficarea structurilor de comand i micorarea preului de cost.
n tabelul de mai jos sunt prezentate comparativ cteva dispozitive semiconductoare de pute-
re utilizate mai des i unele dintre caracteristicile acestora.
DISPOZITIVUL PUTEREA FRECVENA DE MODUL DE
SEMICONDUCTOR NOMINAL COMUTARE COMAND
Diod normal mare (IC > 1000 A) mic (fC 1 kHz) -
Diod ultrarapid mare (IC > 1000 A) mare (fC 2 kHz) -
comand pe poart i blocare
Tiristor rapid foarte mare mic (fC 1 kHz) cu curent anodic negativ
Tiristoare GTO, MCT foarte mare medie (fC 10 kHz) comand i blocare pe poart
Tranzistorul MOSFET medie (IC 600 A) mare (fC 20 kHz) comand i blocare pe baz
Tranzistorul IGBT medie (IC 600 A) mare (fC 20 kHz) comand i blocare pe poart
n ultimii ani, dintre toate contactoarele statice de putere, cea mai spectaculoas evoluie
tehnologic au nregistrat-o tranzistoarele IGBT. Cu toate c frecvena lor de comutare este inferi-
oar tranzistoarelor MOSFET de putere, tranzistoarele IGBT au n prezent cea mai larg utilizare n
construcia invertoarelor de mic i medie putere (de la puteri de ordinul sutelor de wai, la puteri de
ordinul zecilor sau chiar sutelor de kilowai). Marile firme productoare de astfel de dispozitive se-
miconductoare depun i n pezent eforturi pentru creterea performanelor acestui tip de tranzistor,
n special n domeniul reducerii pierderilor de conducie i de comutare, creterii capabilitii de
conducie n curent i de blocare n tensiune.
n prezent, MITSUBISHI produce module IGBT pentru traciune, n gama de cureni 10
1200 A, pentru tensiuni inverse de pn la 4500 V. frecvena de comutare este limitat la cureni de
peste 200 A la valori de 1 2 kHz, datorit pierderilor mari de comutare i a cderilor de tensiune
relativ mari n conducie. Se preconizeaz atingerea nivelului de 6,5 kV pentru tensiunea invers re-
petitiv (SIEMENS SEMICONDUCTOR). Prin aceasta, tranzistoarele IGBT devin din acest punct
de vedere competitive cu tranzistoarele bipolare IGCT i tiristoarele GTO (produse de ABB i MI-
TSUBISHI).
Se poate remarca producia pe scar larg n prezent, a structurilor electronice de putere n
construcie modular, de tipul redresor cu diode sau tiristoare, invertor monofazat sau trifazat cu
29
tranzistoare IGBT sau MOSFET i diode de recuperare, precum i a ntregii configuraii electronice
de for pentru convertoarele de frecven, modulul cuprinznd redresorul, invertorul de conectare a
rezistorului de frnare.
Integrarea n module de putere compacte s-a extins, aceste module cuprinznd pe lng con-
figuraiile de for ale convertoarelor i circuitele de comand ale contactoarelor statice (driver-ele),
senzorii de msur i protecie, circuite de supraveghere i protecie, blocuri de alimentare. S-au ob-
inut aa numitele module de putere inteligente (IPM), produse de MITSUBISHI, HITACHI,
INTERNATIONAL RECTIFIER. Un astfel de modul, produs de INTERNATIONAL RECTIFIER
sub denumirea de POWIRTRAN i folosit la comanda motoarelor cu puteri cuprinse ntre 0,37
kW i 2,2 kW este prezentat n figura de mai jos.

Fig. II.4. Configuraia modulului de putere IPM POWIRTRAN.

Modulul de putere IPM din figura II.4. conine urmtoarele componente:

- redresorul necomendat cu diode (punte trifazat cu diode). Pe bara pozitiv a circuitului in-
termediar de curent continuu, sunt scoase bornele de conectare a circuitului (CP) de prencrcare a
capacitii de filtare cu care este prevzut calea de curent continuu. Rolul circuitului de prencr-
care este acela de a micora curentul de vrf absorbit de capacitatea de filtrare n primele momente
ale apariiei tensiunii la bornele circuitului de curent continuu i prin acesta de a proteja diodele re-
dresorului necomandat.
- invertorul n punte trifazat. Contactoarele statice ale invertorului sunt formate din perechi
de tranzistoare IGBT cu diode de recuperare rapide HEXFRED. Structura IGBT HEXFRED este
optimizat n vederea reducerii pierderilor de comutare i a radiaiilor electromagnetice, fiind di-
mensionat s suporte supracureni de pn la 150 % din curentul nominal timp de 60 de secunde.
- circuitul de frnare. Acest circuit este compus dintr-un tranzistor IGBT i o diod de des-
crcare, fiind prevzut cu borne pentru conectarea rezitorului exterior de frnare RF. Tranzistorul de
frnare este comandat de blocul de detecie al schimbrii sensului de circulaie a curentului pe calea
de curent continuu DF. Schimbarea sensului de circulaie pe calea de curent continuu are loc n mo-
mentul n care, n regim de frnare, tensiunea la bornele invertorului devine mai mare dect tensiu-
nea la bornele redresorului. n acest moment, pentru a se evita creterea tensiunii la bornele capaci-
tii de filtrare, tranzistorul de frnare se deschide i prin intermediul rezistorului de frnare RF, di-
sip energia de frnare.
- dou unturi de mic inductan pe circuitul de curent continuu, cu rolul de a msura cu-
rentul i de a detecta sensul de circulaie al acestuia. Semnalele preluate de la aceste unturi sunt uti-
lizate pentru protecii i detectarea regimului de frnare.

30
 - un senzor de temperatur ST plasat n seciunea invertorului cu rolul de a detecta tempera-
tura substratului n vederea asigurrii proteciei la suprasarcini de durat.
- sursa de alimentare a circuitelor de comand (drivere) i a circuitelor de protecie.
Modulele de putere inteligente, cu un grad nalt de integrare a circuitelor de for i a circui-
telor de comand i protecie sunt produse i de alte firme (TOSHIBA, ANALOG DEVICE, etc.),
ajungnd chiar pn la puteri de 10 15 kW. Apariia acestor module constituie un progres conside-
rabil n tehnologia convertoarelor de putere, prin reducerea semnificativ a gabaritelor, creterea
fiabilitii, simplificarea proiectrii, reducerea preului de cost. Pe lng aceasta, modulele de putere
inteligente sunt prevzute cu interfee adecvate care permit conectarea controlerelor. Prin aceasta se
asigur o mare flexibilitate n concepia i implementarea sistemelor de reglare a vitezei pentru di-
verse tipuri de motoare asincrone.

II.3. TEHNICI DE MODULARE N DURAT A IMPULSURILOR (TEHNICI

PWM)

Pentru a pune n eviden principiul i particularitile tehnicilor de modulare a impulsurilor

n durat (tehnici PWM), se consider util s se prezinte mai nti comanda invertorului trifazat cu
impulsuri dreptughiulare. Aceast strategie a constituit de altfel i prima modalitate de comand a
invertorului trifazat.

2.3.1. Comanda invertorului trifazat cu impulsuri dreptunghiulare

Un invertor trifazat (de tensiune sau de curent) se compune n principiu din din trei invertoa-
re monofazate n punte, cuplate n paralel. Comanda fiecrui bra este decalat astfel nct la ieire
s se obin un sistem trifazat simetric de tensiuni. Analiza tensiunilor de la ieirea invertorului se
face prin raportarea lor la un punct median al cii de curent continuu, punct care poate fi real sau
fictiv. Aceast metod a fost adoptat deoarece, majoritatea schemelor utilizate n prezent, au pe ca-
lea de curent continuu un divizor capacitiv cu rol de filtru. Punctul neutru al acestuia se consider
punct de referin pentru tensiunile de la ieirea invertorului. Schema unui astfel de invertor trifazat,
cu specificarea tensiunilor i curenilor este prezentat n figura II.5. Sarcina invertorului este nf-
urarea statoric conectat n stea, a unei maini asincrone trifazate.
Contactoarele statice ale invertorului pot fi tranzistoare bipolare de putere, tranzistoare MOS
sau IGBT, tiristoare cu stingere individual sau cu blocare pe poart (GTO, MTC, etc). Indiferent
de tipul elementului activ de comutare (tranzistor sau tiristor), contactorul static conine i o diod
rapid de descrcare (de conducie invers), conectat n antiparalel cu elementul activ de comutare.
+
Ucc C CAs uAs CBs uBs
CCs uCs
2 uPC0

Ucc 0 PA PB PC
uPA0
Ucc uPB0 uAj uBj uCj
2 C CAj CBj CCj

-
iA iB iC
uCA
A B C
= uAB uBC
Infasurari
statorice

uA uB uC

Contactor static
N
Fig. II.5. Schema de principiu a invertorului trifazat.

31
 n cele ce urmeaz, se consider contactoarele statice din componena invertorului ca fiind
contactoare ideale. Un contactor static ideal se caracterizeaz prin:
- timpi de comutare (din stare blocat n stare saturat i invers) nuli;
- cdere de tensiune la borne zero n conducie direct (rezisten nul n stare de conducie);
- rezisten infinit n stare de blocare, cureni reziduali nuli;
- pierderi nule n cele dou stri ntre care se face comutarea;
- pierderi nule n regimul de trecere ntre cele dou stri.
Punctul median al fiecrei ramuri (punctul comun al celor dou contactoare, unde se conec-
teaz sarcina), poart numele de pol al ramurii respective. Cum fiecrei ramuri i corespunde cte
un pol, invertorul trifazat este cunoscut n literatura de specialitate i sub denumirea de invertor cu
trei poli sau invertor tripolar.
Comanda invertorului cu impulsuri dreptunghiulare se poate face n principiu n dou mo-
duri. n figura II.6, se prezint cazul n care fiecare contactor static conduce cte un interval de
(1/2)T (T fiind perioada fundamentalei tensiunii de la ieire), ceea ce corespunde unui unghi de con-
ducie de 180o electrice. Dup cum se poate remarca urmrind programul de comutare al contactoa-
relor, comutrile pe cele trei ramuri se produc la intervale de timp de (1/6)T. n acest fel, conducia
este realizat n orice moment de cte trei contactoare aflate n stare de conducie (nchise).
Tensiunile polilor invertorului relativ la punctul de referin O, sunt reprezentate n figura II.5 a).
Pentru deducerea tensiunilor de linie de la ieirea invertorului se utilizeaz n mod evident
relaiile:
u AB = u PAO u PBO ; u BC = u PBO u PCO ; u CA = u PCO u PAO . (2.1)
Relaiile (2.1) permit obinerea tensiunilor de linie prin compunerea grafic a semnalelor
uPAO, uPBO, uPBO, tensiuni reprezentate n figura II.6 b).
Tensiunile de faz ale mainii, uA, uB i uC pot fi determinate tiind c:
u AB = u A u B ; u BC = u B u C ; u CA = u C u A . (2.2)
Din condiia: uA + uB + uC = 0 (deoarece sistemul trifazat este echilibrat), rezult:
1 1 1
u A = (u AB u CA ) ; u B = (u BC u AB ) ; u C = (u CA u BC ) . (2.3)
3 3 3
Relaiile (2.3) permit obinerea tensiunilor de faz ale mainii prin compunerea tensiunilor
de linie, rezultnd undele reprezentate n figura II. 6 c). n aceeai figur au fost reprezentai i cu-
renii de faz corespunztori. Formele de und ale curenilor au fost obinute pentru o main asin-
cron trifazat cu urmtorii parametri: Pn = 2,2 kW, Un = 220 V (tensiunea de faz), nn = 1450 rpm.
Maina funcioneaz n sarcin, cuplul rezistent la arbore fiind egal cu cuplul nominal, iar tensiunea
cii de curent continuu este UCC = 322 V.
Pentru claritate, tensiunile i curenii din figura II. 6 c), au fost reprezentai la scri diferite.
Contribuia diodelor de conducie in-vers la formele tensiunilor este mascat de contribuia
elementelor active care sunt n conducie o ntreag semiperioad.
Comutarea contactoarelor statice dup programul de comutare din figura II. 6 prezint deza-
vantajul c, n condiiile unei sarcini cu caracter pronunat inductiv i la valori ridicate ale curentu-
lui de sarcin, se pot afla n conducie simultan ambele contactoare de pe aceeai ramur a inverto-
rului, rezutnd un scurtcircuit net al cii de curent continuu.
Pentru evitarea scurtcircuitului net al cii de curent continuu, se poate utiliza programul de
comutare prezentat n figura II. 7. Conform acestui program, fiecare contactor este nchis (n con-
ducie) cte un interval egal cu (1/3)T. Unghiul maxim de conducie este n acest caz de 120o elec-
trice, conducia fiind realizat n fiecare moment de cte dou contactoare. Pentru sarcini inductive,
formele de und ale tensiunilor sunt aproape identice cu cele din figura II. 6, deosebirea constnd n
timpii diferii de conducie ai elementelor active i ai diodelor de descrcare. Pentru acelai unghi
de defazaj al curentului (acelai factor de putere al sarcinii), se constat o solicitare mai mare a dio-
delor de descrcare. Dac unghiul de defazaj este mai mic de 30o electrice, exist posibilitatea apa-
riiei regimului de curent ntrerupt, ceea ce constituie un dezavantaj al acestei metode, deoarece
conduce la o distorsionare mai accentuat a tensiunilor de faz ale mainii.

32
 Programul de comutare al contactoarelor Programul de comutare al contactoarelor
CAs CAs
CAj CAj
C Bs
CBs CBj
CBj CCs
CCs CCj
CCj 0 /3 2/3 4/3 5/3 2
0 /3 2/3 4/3 5/3 2 Tensiunile polilor invertorului
Ucc uPA0 DAs
Tensiunile polilor invertorului 2
Ucc t
Ucc DAj
uPA0 2
2

Ucc t DBs uPB0 Ucc

2
2 t
Ucc
DBj 2
Ucc uPB0
2 Ucc
a) t
DCs
2
uPC0
Ucc
Ucc t
2 DCj
2
Ucc
2
uPC0
Ucc t
2
Fig. II.7. Comanda n impulsuri dreptunghiulare
de durat T/3.
Tensiunile de linie
Urmrind forma tensiunilor de linie i
uAB Ucc de faz la funcionarea invertorului pe o sarci-
t
n inductiv echilibrat (figura II. 6), se cons-
Ucc
tat c aceste tensiuni sunt funcii alternativ
simetrice impare i dezvoltrile lor n serie
Fourier vor conine numai armonicile impare
Ucc uBC n sinus, fiind de forma:

b) t u( t) = 2 U sin( t) , (2.4)
Ucc =1
n care = 2k +1, k = 0, 1,2, .
Amplitudinile armonicilor se calculea-
Ucc uCA
z cu relaia :
2
t 1
0
Ucc
2U = u( t)sin( t) d( t) . (2.5)

Coeficientul total de distorsiuni THD

Tensiunile si curentii de faza
2Ucc /3 uA iA (Total Harmonic Distorsion) este raportul din-
Ucc /3 tre suma valorilor efective ale armonocilor (
Ucc /3 t 2) i suma valorilor efective ale tuturor com-
2Ucc /3 ponentelor alternative:
2Ucc /3 uB iB
c)
Ucc /3
Ucc /3 t U 2
=2
2Ucc /3 THD = .
(2.6)
iC
Ucc /3 uC
2Ucc /3
U 2
t =1
Ucc /3
2Ucc /3
Analiza armonic a tensiunilor de linie
innd cont de simetriile undei tensiu-
Fig. II.6. Comanda n impulsuri dreptunghiulare nii de linie fa de ordonat i fa de abscis
de durat T/2. (figura II. 6), amplitudinile armonicilor se pot
calcula cu relaia:
4 /3 4U cc
2U l =
u l ( t)sin( t) d( t) = cos , (2.7)
0 6
din care rezult expresia analitic a tensiunii de linie:
33
 2 3 1 1 1
u l ( t) =
U cc sin t sin 5 t + sin 7 t sin11 t ... , (2.8)
5 7 11
relaie din care se constat absena armonicilor de ordin 3 i multiplu de trei.
Valoarea efectiv a fundamentalei este:
6
U l1 = U cc 0,78Ucc . (2.9)

Valoarea efectiv atensiunii de linie este:
1 2 2 1 /3 2 2
Ul =
u l ( t) d( t) = U cc d( t) = U cc = 0,82Ucc , (2.10)
2 0 0 3
iar coeficientul total de distorsiuni n procente, rezult:
2 6

THD =
2
U l U l12
100 =

3 2
100 = 29,7% .
( ) (2.11)
Ul 2
3
Analiza armonic a tensiunilor de faz
Ca i n cazul tensiunilor de linie, efectund integrarea pe intervale, rezult pentru amplitu-
dinile armonicilor expresia:
4 /2 4U cc
2 Uf = u f ( t)sin( t) d( t) = 1 + cos . (2.12)
/6 3
Expresia analitic a tensiunii de faz rezult:
2 1 1 1
u f ( t) = U cc sin t sin 5 t + sin 7 t sin11 t ... . (2.13)
5 7 11
Valoarea efectiv a fundamentalei i valoarea efectiv a tensiunii de faz se determin ime-
diat, innd cont de faptul c acestea sunt de 3 ori mai mici dect valorile respective pentru tensi-
unea de linie, calculate anterior. Rezult astfel:
2 2
Uf1 = Ucc 0,54 Ucc ; Uf = Ucc 0,47 Ucc . (2.14)
3
Coeficientul total de distorsiuni este acelai: THD = 29,7%.
Din cele prezentate se constat c, la invertorul cu ase pulsuri (cu tensiune nemodulat),
tensiunile de linie i de faz aplicate sarcinii nu conin armonici multiplu de trei, ci numai armonici-
le impare de ordin = 6k + 1, n care semnul - indic semnul armonicii din dezvoltarea n serie
Fourier.
n figura II. 8 se prezint spectrul tensiunilor de linie a) i de faz b), pentru valoarea tensiu-
nii cii de curent continuu Ucc = 322 V.
100 100
Aplitudinea fundamentalei = 357,301 Aplitudinea fundamentalei = 205,037
80 Amplitudinea armonicii de ordin 5 = 18,6% 80 Amplitudinea armonicii de ordin 5 = 19,446%
Amplitudine [% din

Amplitudine [% din

Amplitudinea armonicii de ordin7 = 15,471% Amplitudinea armonicii de ordin7 = 15,005%

fundamentala]

fundamentala]

60 60

40 40

20 20

0 0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frecventa [Hz] Frecventa [Hz]
a) b)
Fig. II.8. Spectrul tensiunilor de linie a) i de faz b).

Analiznd undele tensiunilor de la ieirea invertorului, se poate constata c forma lor este a-
proximativ sinusoidal, format din impulsuri dreptunghiulare de durate egale cu durata de conduc-
ie a contatoarelor de putere. Astfel de unde au un coninut de armonici de joas frecven (5, 7, 11)
cu pondere nsemnat (amplitudini relativ mari).

34
 II.3.2. Modulaia impulsurilor n durat (PWM)
Din cele prezentate anterior, se poate afirma c funcionarea invertoarelor de tensiune cu im-
pulsuri dreptunghiulare (prin conducia continu a contactoarelor statice pe durate corespunztoare
unor unghiuri de 180o sau de 120o), prezint dou dezavantaje semnificative:
- un coninut ridicat de armonici de joas frecven al undei tensiunii de ieire;
- imposibilitatea reglrii simultane a amplitudinii i frecvenei tensiunii de ieire, numai prin
intermediul invertorului.
Armonicile de joas frecven produc cupluri oscilante care determin nrutirea perfor-
manelor dinamice ale motorului alimentat de la convertorul static de frecven i ale ntregului sis-
tem de acionare. Pe de alt parte, procesul de reglare a vitezei motorului asincron impune modifi-
carea amplitudinii tensiunii de alimentare, concomitent cu modificarea frecvenei. Acest lucru nu se
poate obine numai prin intermediul invertorului, fiind necesar pentru modificarea tensiunii cii de
curent continuu o surs de tensiune reglabil, redresor comandat sau chopper.
n majoritatea sistemelor de acionare electric cu vitez reglabil actuale, pentru modifica-
rea n limite largi a frecvenei simultan cu modificarea amplitudinii tensiunii de alimentare a motoa-
relor asincrone i pentru reducerea coninutului de armonici de joas frecven a acestei tensiuni, se
utilizeaz modularea n durat a impulsurilor de tensiune, cunoscut sub denumirea de comand
PWM (Pulse Width Modulation). n principiu, aceast metod const n fragmentarea duratei de
conducie a contactoarelor statice n scopul reducerii coninutului de armonici de joas frecven al
tensiunii de la ieirea invertorului.
Metoda modulaiei n durat a impulsurilor se aplic n principal la invertoarele de tensiune.
Uneori, se aplic i pentru invertoarele de curent, ns numrul de impulsuri de curent modulate n
durat pe intervalul de 120o electrice este limitat datorit apariiei supratensiunilor periculoase dato-
rate ntreruperii curentului. n cele ce urmeaz, se va face referire la metoda modulaiei impulsurilor
n durat aplicat impulsurilor de tensiune (la convertoarele statice de tensiune).
Unda triunghiulara purtatoare Principial, tehnicile de modulare n
Unda sinusoidala modulatoare durat pot fi mprite n dou categorii:
Up max
1. modularea dup o lege sinusoida-
Um max l;
2. modularea bazat pe controlul cu-
rentului.
Tehnicile din prima categorie includ
0 t metodele n care semnalul modulator este un
semnal sinusoidal sau metodele prin care de-
terminarea poziiei i a limii impulsurilor
pe durata unei perioade se face n scopul re-
Moment de comutare
ducerii coninutului de armonici de joas
Programul de comutare al contactoarelor frecven din undele de tensiune sau de cu-
Cs rent de la ieirea invertorului.
Cj Tehnicile din a doua categorie sunt a-
plicate n general la controlul n curent a in-
Tensiunea polului invertorului vertoarelor de tensiune, unde impulsurile de
Ucc
2 tensiune modulate n durat se obin n urma
comparrii valorilor instantanee ale cureni-
lor impui de sistemul de control cu valorile
0 t
instantanee ale curenilor reali de la ieirea
- Ucc invertorului.
2 Principiul modulrii n durat cu
Fig. II.9. Principiul modulrii impulsurilor n durat semnal sinusoidal
cu semnal sinusoidal. Metoda modulrii impulsurilor de
tensiune n durat cu semnal sinusoidal este
una dintre primele metode utilizate pentru comanda PWM a invertoarelor de tensiune. n principiu,
35
aceast metod const n compararea analogic a dou semnale: un semnal modulator sinusoidal de
frecven egal cu frecvena fundamentalei tensiunii de ieire i un semnal purttor triunghiular de
frecven mai mare, dup cum se poate observa n figura II. 9.
Pentru intervalele de timp n care unda sinusoidal modulatoare este mai mare dect unda
purttoare triunghiular, este comandat s conduc contactorul static conectat la bara pozitiv a cii
de curent continuu, deci contactorul din partea superioar a laturii invertorului, Cs. Pentru intervale-
le de timp complementare, este comandat s conduc contactorul static conectat la bara negativ a
cii de curent continuu, deci contactorul plasat n partea de jos a laturii invertorului, Cj.
Unda sinusoidal modulatoare um constituie semnalul de referin pentru tensiunea de faz
de la ieirea invertorului, avnd frecvena corespunztoare acestei tensiuni.
Unda purttoare triunghiular up are frecvena egal cu frecvena pulsurilor modulate n du-
rat (lime), deci cu frecvena de comutare a invertorului.
Modularea se numete sincron, dac frecvena purttoarei fp este n permanan multiplu
ntreg al frecvenei fundamentalei tensiunii de la ieirea invertorului, care este egal cu frecvena
modulatoarei fm, i asincron dac frecvena purttoarei fp rmne constant la modificarea frecven-
ei fm. Parametrii caracteristici ai acestei metode de modulare a impulsurilor de tensiune n durat
sunt:
t gradul de modulaie n amplitudine, definit ca raportul dintre amplitudinea semnalului
modulator sinusoidal i amplitudinea semnalului purttor triunghiular: k = Um max/Up max;
t gradul de modulaie n frecven, definit ca raportul dintre frecvena semnalului purttor
triunghiular i frecvena semnalului modulator sinusoidal: m = fp/fm.
n cazul modulrii asincrone, factorul de modulaie n frecven m este constant, fiind un
multiplu ntreg al frecvenei tensiunii de ieire f1 care este agal cu frecvena modulatoarei fm. n ca-
zul modulrii sincrone, factorul de modulaie n frecven se modific corelat cu frecvena f1, fiind
ntotdeauna un multiplu ntreg sau chiar fracionar al acesteia. Dac m i deci frecvena purttoarei
este un multiplu ntreg impar al frecvenei tensiunii de ieire pentru orice valoare a acestei frecven-
e, pulsurile corespunztoare celor dou alternane, pozitiv i negativ, sunt identice.
Valoarea maxim a frecvenei de comutare este impus de caracteristicile contactoarelor sta-
tice, n principal de frecvena maxim de comutare a acestora, la tensiunile i curenii de funcionare
a invertorului. Pe msur ce crete frecvena de comutare a invertorului, scade coninutul de armo-
nici de joas frecven a tensiunii de la ieire, dar crete ponderea armonicilor de nalt frecven,
scznd randamentul n tensiune al invertorului. Frecvena de comutare este limitat de creterea
pierderilor de comutare ale contactoarelor statice. Pe de alt parte, caracteristicile dinamice ale con-
tactoarelor impun adoptarea unui grad de modulaie n amplitudine redus la frecvene mari ale tensi-
unii de ieire. Pentru frecvene mari ale tensiunii de ieire i valori mari ale factorului de modulaie
n amplitudine k, pot rezulta intervale de conducie pentru contactoarele statice ale invertorului, mai
mici dect timpii de intrare i ieire din conducie ai acestora. Este motivul pentru care, la toate apli-
caiile practice se prevede un timp minim de conducie, numit timp de gard. Respectarea acestui
timp de gard impune fie limitarea frecvenei de comutare, fie o anumit valoare a gradului de mo-
dulaie la o frecven de comutare dat.
Principiul modulrii impulsurilor n durat pentru un invertor trifazat, este prezentat n figu-
ra II. 10.
Confom figurii II. 10, pentru invertorul trifazat, pentru obinerea tensiunilor de faz se folo-
sesc trei unde modulatoare sinusoidale defazate corespunztor
n general, se utilizeaz aceeai und purttoare triunghiular pentru modularea impulsurilor
n durat pentru toate cele trei faze ale invertorului.
Conform celor prezentate anterior, n cazul modulaiei sinusoidale cu un factor de modulare
n frecven m numr ntreg impar, impulsurile de tensiune de la ieirea invertorului sunt identice ca
form dar de semn contrar pentru cele dou semialternane ale semnalului modulator sinusoidal
figura II. 9). De aceea, unda tensiunii polului invertorului este o und alternativ simetric impar,
iar dezvoltarea Fourier a acestei unde va conine numai armonicile impare:
u f (t) = U f1msin t + U f3msin(3 t) + U f5msin(5 t) + ... . (2.15)
36
 A B C

Programul de comutare al contactoarelor

CAs
CAj
CBs
CBj
CCs
CCj

Tensiunea polului fazei A- uPA0

Ucc
2
0
t
-U cc
2

Tensiunea de linie - uAB

Ucc

0
t

Ucc

Tensiunea de faza - u A
2Ucc /3
Ucc /3
0 t
- Ucc /3
- 2Ucc /3
Fig. II.10. Modularea impulsurilor n durat pentru un invertor trifazat.
Amplitudinile armonicilor se pot calcula prin integrare pe numai un sfert de perioad:
/4
4
U f m = 2U f = u f ( t) sin( t) d( t) , = 2k + 1 , k = 0,1,2,.... . (2.16)
0
Pentru forma de und din figura II. 9, obinut pentru un drad de modulaie n frecven m =
11, amplitudinile armonicilot se calculeaz cu relaia:
2 U cc
U f m = 2U f = [1 2cos( t1 ) + 2cos( t 2 ) 2cos( t 3 ) +
(2.17)
+ 2cos( t 4 ) 2cos( t 5 )] ,
deoarece ntr-un sfert de perioad exist cinci momente de comutare (cinci puncte de intersecie ale
purttoarei triunghiulare cu modulatoarea sinusoidal). n cazul general, pentru un factor de modu-
laie m oarecare impar, se poate scrie:
2 U cc
U f m = 2U f = [1 2cos( t1 ) + 2cos( t 2 ) 2cos( t 3 ) +
(2.18)
+ 2cos( t 4 ) 2cos( t 5 ) + ... + 2cos( t m -1 )] .
37 2
 n figura II.11, sunt prezentate rezultatele analizei Fourier pentru tensiunile de linie i de
faz rezultate prin modularea sinusoidal cu grad de modulaie n amplitudine constant i grad de
modulaie n frecven variabil.
Spectrul tensiunii de linie Spectrul tensiunii de faza
100 100
k=0,9 k=0,9
80 m=5 80 m=5

60 60
40 40
20 20

0 00

1
0 500 1000 1500 2000 2500 500 1000 1500 2000 2500
Frecventa [Hz] Frecventa [Hz]
a) b)
Spectrul tensiunii de linie Spectrul tensiunii de faza
100 100
k=0,9 k=0,9
80 m=10 80 m=10

60 60

40 40

20 20

0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 0 500 1000 1500 2000 2500
Frecventa [Hz] Frecventa [Hz]
c) d)
Spectrul tensiunii de linie Spectrul tensiunii de faza
100 100
k=0,9 k=0,9
80 m=25 80 m=25

60 60

40 40

20 20

0 0
1

0 500 1000 1500 2000 2500 0 500 1000 1500 2000 2500
Frecventa [Hz] Frecventa [Hz]
e) f)
Fig. II.11. Spectrul de armonici al tensiunii de la ieirea invertorului pentru grade de modulaie n frecven diferite.

Amplitudinile frecvenelor sunt calculate procentual n raport cu amplitudinea fundamenta-

lei. Frecvena modulatoarei este de 50 Hz, iar gradul de modulaie n amplitudine este k = 0,9.
Din analiza Fourier a semnalelor rezultate prin aceast metod de generare a impulsurilor
modulate n durat i examinnd figura de mai sus, se pot trage urmtoarele concluzii:
pentru un grad de modulaie n frecven m numr ntreg impar, tensiunile de linie i de
faz de la ieirea invertorului, care alimenteaz o main asincron trifazat simetric conectat n
stea cu nulul izolat, nu conin armonici de ordin par;
dac numrul de impulsuri pe o perioad a tensiunii sinusoidale modulatoare (m) este un
numr impar ntreg multiplu de trei (3,9,15), din spectrul tensiunilor de linie i de faz lipsesc
armonicile de ordin trei i multiplu de trei, ns conine restul armonicilor impare de ordin = 6k
1, unde k = 0, 1, 2, ;
dac gradul de modulaie n frecven m este numr ntreg impar, fr a fi multiplu de trei
(5, 25 fig. II.11 a), b), e), f)), n spectrul tensiunilor de ieire apar i armonicile de ordin trei i
multiplu de trei. Explicaia apariiei acestor armonici const n faptul c unda purttoare triunghiula-
r fiind comun, este defazat cu unghiuri diferite fa de cele trei unde modulatoare sinusoidale ca-
re formeaz un sistem trifazat simetric. Undele modulatoate fiind defazate ntre ele cu o terime de
perioad, acest defazaj devine identic pentru cele trei faze numai n cazul n care m este un multiplu
de trei;
pentru m numr par, deci pentru modularea cu un numr par de impulsuri pe perioad,
undele tensiunilor de linie i de faz conin i armonici de ordin par (m = 10 fig. II.11 c), d)). i n
aceat caz, dac m este multiplu de trei (m = 6, 12, etc.) armonicile de ordin trei i multiplu de trei
vor lipsi din spectrul tensiunilor de linie i de faz;

38
 pe msur ce creste numrul de impulsuri pe o perioad a undei modulatoare, (m crete),
frecvena de comutaie a invertorului crete. Distorsionarea tensiunilor rmne practic constant
(coeficientul total de distorsiuni THD se modific nesemnificativ). n schimb, coninutul de atmoni-
ci se deplaseaz ctre frecvene mai ridicate (ordinul armonicilor crete), ncepnd din jurul frec-
venei de comutare (a frecvenei purttoare dreptunghiulare). Acest fapt constituie un avantaj din
punct de vedere al posibilitii de filtrare i al amplitudinilor armonicilor de curent, deoarece reac-
tana inductiv a nfurrilor mainii crete pe msur ce frecvena tensiunii de alimentare crete;
pentru gradul de modulaie n frecven minim (m = 3), se obin valori maxime pentru
fundamentalele tensiunilor de linie i de faz. Pe msur ce gradul de modulaie n frecvent crete
(m 5), amplitudinile fundamentalelor tensiunilor de linie i de faz variaz aproximativ liniar cu
gradul de modulaie n amplitudine k;
spectrul de armonici al tensiunilor aplicate fazelor mainii asincrone trifazate simetrice
este identic cu cel al tensiunilor de linie, amplitudinile armonicilor tensiunilor de faz fiind de 3
ori mai mici dect aplitudinile armonicilor omoloage ale tensiunilor de linie.
Caracterizarea randamentului n tensiune al invertorului comandat cu impulsuri PWM impu-
ne raportarea amplitudinii fundamentalei tensiunii de linie de la ieirea invertorului PWM la ampli-
tudinea fundamentalei tensiunii de linie de la ieirea invertorului comandat cu impulsuri dreptun-
ghiulare (cu comand la 180o electrice sau 120o electrice).
La invertorul comandat cu impusuri dreptunghiulare, amplitudinea fundamentalei tensiunii
de linie, conform relaiei (2.7) va fi:
2 3
U l1m = U cc 1.1U cc , (2.19)

iar n cazul invertorului comandat PWM, valoarea maxim teoretic a amplitudinii fundamentalei
obinut pentru un grad de modulaie n amplitudime k = 1 este:
3
U l1m PWM = U cc 0,87 U. (2.20)
2
Din relaiile de mai sus rezult c prin modularea PWM sinusoidal, cderea de tensiune
relativ minim teoretic exprimat n procente din amplitudinea fundamentalei este:
U l1m PWM
100 = 1 100 = 21,46% .

U l1 = 1
(2.21)
U l1m 4
Cderea de tensiune a fost numit teoretic deoarece n realitate, aceast cdere de tensiune
este mult mai mare. n aplicaiile practice, trebuie luai n cosideraie i timpii de comutaie ai con-
tactoarelor statice, respectiv timpii de intrare n conducie i timpii de stingere. Existena acestor
timpi de comutare ai contactoarelor statice reale impune prevederea unui timp minim de conducie
pentru fiecare dispozitiv de comutare, precum i un interval de ntrziere, numit interval (timp) de
gard la comanda intrrii n conducie a contactoarelor de pe aceeai ramur a invertorului, n sco-
pul evitrii scurtcircuitrii cii de curent continuu. innd cont de aceste elemente, valoarea medie
real a tensiunii modulate n durat este mai mic dect cea dedus teoretic cnd s-au considerat
contactoarele statice ale invertorului ca fiind ideale. Pe lng aceasta, gradul de modulaie n ampli-
tudine nu mai poate atinge valoarea unu, fiind limitat la o valoare cu att mai redus, cu ct gradul
de modulaie n frecven este mai mare.

II.3.3. Tehnica PWM sinusoidal cu injecie de armonici

Pentru utilizarea mai eficient a tensiunii circuitului intermediar de curent continuu, deci
pentru creterea randamentului n tensiune al invertorului, n multe realizri practice se utilizeaz
injecia de armonici superioare n unda sinusoidal modulatoare. Aceast metod se bazeaz pe
constatarea c tensiunile de linie i de faz aplicate mainii asincrone trifazate simetrice nu conin
armonici de ordinul trei chiar dac aceste armonici exist n undele tensiunilor de faz ale invertoru-
lui n raport cu neutrul cii de curent continuu (undele tensiunilor polilor invertorului).
Punnd condiia ca amplitudinea unei astfel de unde modulatoare s nu depeasc valoarea
Ucc/2, rezult:
39
 2 U cc 1
u m (t) = sin( t) + sin(3 t) . (2.22)
3 2 6
Pentru un factor de modulaie n amplitudine oarecare k, undele modulatoare optimizate prin
injecia armonicii de ordin trei corespunztoare tensiunilor de faz, vor avea expresiile:
U cc 1
u mA = k sin( t) + sin(3 t)
2 6
U cc 2 1
u mB = k sin t - + sin(3 t)
2 3 6 (2.23)
U cc 4 1
u mC = k sin t - + sin(3 t) .
2 3 6
Obinerea undei modulatoare cu injecia armonicii de ordin trei se prezint n figura II.12, n
care s-a reprezentat i unda purttoare triunghiular, cu ajutorul creia se obin momentele de comu-
tare.
1
up
0.8
um
0.6
0.4 um1
um3
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Timp [s]
Fig. II.12. Unda modulatoare obinut prin injecia armonicii de ordin trei.

Respectnd condiia ca amplitudinea undei modulatoare rezultante s nu depeasc jumta-

te din tensiunea cii de curent continuu, rezult c n acest caz, gradul de modulaie n amplitudine
poate lua teoretic valoarea 2/ 3 1,55, fa de valoarea maxim egal cu unu, n cazul modulaiei
sinusoidale. Acest fapt conduce la concluzia c prin injecia arminicii de ordin trei, cderea de tensi-
une n raport cu funfamentala tensiunii de linie devine:
U l1m PWM
U l1 = 1 100 = 1
100 = 9,31% . (2.24)
U l1m 2 3
Raportat la tensiunea cii de curent continuu Ucc, amplitudinea fundamentalei tensiunii de
linie crete n cazul de fa de la 0,8Ucc la Ucc i amplitudinea fundamentalei tensiunii de faz apli-
cate mainii crete de la valoarea 0,5Ucc la valoarea 0, 57Ucc datorit creterii valorii maxime a gra-
dului de modulaie n amplitudine de la valoarea1 la valoare 1,155. Prin aceasta se poate poate utili-
za mai eficient tensiunea cii de curent continuu.
n figura II.13, se prezint comparativ, spectrele de armonici ale tensiunilor de faz i ale cu-
renilor de faz n cazul modulrii cu und sinusoidal (figura II.13. a)) i n cazul modulrii cu in-
jecia aronicii trei (figura II.13., b)).
Analiznd figura de mai jos se poate constata, c la acelai grad de modulaie n amplitudine
(k = 0,9), se nregistreaz o cretere a amplitudii fundamentalei att n cazul tensiunii de faz ct i
n cazul curentului de faz al mainii. Din spectrul curentului de faz se poate remarca faptul c am-
plitudinile armonicilor superioare de curent sunt cu att mai mici fa de cele corespunztoare ale
tensiunii, cu ct rangul armonicii crete. Prin aceasta, se pune n eviden comportarea de tip filtru
trece jos pentru armonicile de frecven ridicat a mainii asincrone.

40
 Spectrul tensiunii de faza Spectrul curentului de faza
100 100
Fundamentala = 143,358
k=0,9 Fundamentala = 5,880
k=0,9
80 m=15 80 m=15
Armonica de ordin 13 = 29,667% Armonica de ordin 13 = 29,853%
Armonica de ordin 17 = 29,936% Armonica de ordin 17 = 29,992%
60 60

40 40

20 20

0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 0 500 1000 1500 2000 2500
Frecventa [Hz] Frecventa [Hz]
a)
Spectrul tensiunii de faza Spectrul curentului de faza
100 100
Fundamentala = 167,147 k=0,9 Fundamentala = 7,242 k=0,9
80 m=15 80 m=15
Armonica de ordin 13 = 22,624% Armonica de ordin 13 = 21,481%
Armonica de ordin 17 = 22,864% Armonica de ordin 17 = 16,614,992%
60 60

40 40

20 20

0 0

0
0 500 1000 1500 2000 2500 0 500 1000 1500 2000 2500
Frecventa [Hz] Frecventa [Hz]
b)
Figura II.13. Analiza spectral a tensiunilor de faz i a curenilor: a) modulaie sinusoidal;
b) modulaie cu injecia armonicii de ordin trei.

Metoda se poate extrapola prin injecia i altor armonici, de exemplu a armonicii de ordin
nou, fapt care conduce la o mbuntire a coninutului de armonici a tensiunii de faz, n raport cu
injecia armonicii de ordin trei.
Tehnicile de modulare cu injecie de armonici prezint avantajul unei implementri hard re-
lativ uoare, dar au dezavantajul c pentru un factor de modulaie n frecven care nu este numr
ntreg impar multiplu de trei, crete amplitudinea armonicii de ordin trei. n condiiile n care aceste
tehnici de modulare se folosesc pentru comanda mainilor trifazate conectate n stea cu nulul izolat,
majorarea amplitudinii armonicii trei nu are implicaii nefavorabile n funcionarea sistemului. Fe-
nomenul poate ns deveni stnjenitor n cazul mainilor asincrone bifazate sau monofazate, la care
eliminarea armonicii trei din spectrul curentului nu se mai realizeaz prin modul de conectare a n-
furrilor mainii.

II.3.4. Modulaia delta

Modulaia delta este o variant a modulaiei impulsurilor n cod (PCM), folosit la transmi-
terea numeric a informaiei, fiind cea mai simpl metod de conversie analog-digital a informai-
ei. Sistemul se preteaz la codarea semnalelor analogice care prezint o corelaie puternic ntre e-
antioanele consecutive.
n cadrul modulaiei delta, diferena dintre dou eantioane consecutive poate fi numai +
sau , corespunztor celor dou stri ale contactoarelor statice din invertor: nchis sau deschis.
Cea mai simpl variant a acestui procedeu este cunoscut sub denumirea de modulaie delta linia-
r. Principiul modulaiei delta liniare este prezentat n figura II.14.
CUANTIFICATOR Semnalul analogic m(t) de la intrare, este co-
m(t) + e(t) dat de ctre modulatorul delta n impulsuri. Aceste
m(t)-g(t) + s(t)
x impulsuri sunt decodate local n semnalul analogic
- g(t) cu integratorul de pe calea de reacie, dup care
sunt sczute din semnalul iniial m(t). Eroarea m(t)
g(t) g(t) este cuantificat n unul din cele dou nivele
posibile: (nchis deschis, 1 0 sau Ucc/2
INTEGRATOR - -Ucc/2), n funcie de polaritatea ei. Bucla de re-
acie este astfel conceput, nct polaritatea impulsu-
Fig. II.14. Principiul modulaiei delta rilor s fie impus de semnul semnalului de eroare,
pentru ca semnalul decodat local g(t) s urmreasc semnalul de intrare m(t).

41
 Up Um C
Um Us

a) V
0 t

UPAO
+ Ucc /2

b)
0 t
- Ucc /2

Fig. II.15. Obinerea impulsurilor PWM Fig. II.16. Schema modulatorului PWM delta.
prin modulaia delta.

Figura II.15. a), ilustreaz modul n care se obin impulsurile PWM la ieirea modulatorului
(impulsurile Us prezentate n figura II.15. b) prin metoda modulaiei delta, iar n figura II.16., este
prezentat schema modulatorului.
Unda triunghiular Up constituie estimarea undei modulatoare Um i i se permite s oscileze
ntr-un domeniu V deasupra i sub unda de referin Um. Punctul n care se modific panta undei
triunghiulare Up, constituie momentul de comutare al contactoarelor statice din invertor. Studiul a-
cestui procedeu conduce la urmtoarele concluzii.
armonicile de ordin superior ale tensiunii de ieire apar n apropierea frecvenelor ripluri-
lor purttoare triunghiulare;
amplitudinea acestor armonici descrete pe msur ce frecvena modulatoarei crete;
modificarea amplitudinii modulatoarei, modific spectrul de armonici al tensiunii de iei-
re;
modificarea amplitudinii modulatoarei, conduce la modificarea numrului de comutri pe
perioad, la frecven constant. Creterea nivelului modulatoarei reduce numrul de comutri, iar
scderea nivelului acesteia, conduce la creterea acestui numr.
Pentru a reduce amplitudinea armonicilor de ordin mic (cele mai apropiate de fundamenta-
l), care au efectele cele mai pronunate i nedorite, se folosete un modulator delta n dou etaje,
prezentat n figura II.17.
UNDA MODULATA
-
NEFILTRATA UNDA MODULATA
FILTRATA
MODULATOARE- PENTRU COMANDA
SINUSOIDALA PRIMUL DELTA FILTRU AL DOILEA DELTA INVERTORULUI
MODULATOR TRECE JOS MODULATOR

PURTATOARE PURTATOARE
TRIUNGHIULARA TRIUNGHIULARA
CU ARMONICI DE
ORDIN INFERIOR
ELIMINATE
Fig. II.17. Schema bloc a modulatorului delta n dou etaje.

Principiul const n utilizarea unui modulator delta suplimentar, care moduleaz purttoarea
filtrat de la ieirea primului modulator, n scopul elaborrii programului de comand pentru con-
tactoarele statice ale incertorului.
Purttoarea triunghiular generat de primul modulator este filtrat i folosit ca modulatoa-
re la intrarea celui de-al doilea etaj (al doilea modulator delta). Ordinul armonicilor ce urmeaz a fi
eliminate sau reduse ca amplitudine este la latitudinea proiectantului i impune banda de trecere a
filtrului. Schema modulatorului delta n dou etaje este prezentat n figura II.18. Ea permite
42
comanda invertorului n timp real, fr a fi nevoie de o form de und (un program de comutare)
aprioric elaborat.
UNDA
UNDA MODULATA
C1 UNDA
-
MODULATOARE NEFILTRATA
PURTATOARE-
NEFILTRATA

FILTRU
TRECE JOS

UNDA UNDA
-
MODULATA PURTATOARE
-
CU ARMONICI FILTRATA
REDUSE
C5

Fig. II.18. Schema modulatorului delta n dou etaje.

Metoda permite controlul individual al nivelului armonicilor pentru frecvene de funcionare

fixe. La funcionarea invertorului cu frecvene diferite, controlul nivelului armonicilor stabilite se
poate face prin utilizarea filtrelor numerice cu band de trecere variabil. Pe lng aceast, trebuie
s se tin cont de faptul c numrul de impulsuri al tensiunii de la ieirea invertorului crete consi-
derabil prin utilizarea celui de-al doilea modulator delta, ceea ce conduce la un regim de funcionare
mai greu pentru contactoarele invertorului (deoarece crete frecvena de comutare a acestora).
Modulatorul delta obinuit, prezint fenomenul de deriv n timp (momentele de comutare
sufer variaii periodice relativ mici, n jurul unei valori medii). Pentru invertoarele monofazate sau
bifazate, la care fazele mainii sunt comandate separat, a-
CS cest fenomen nu perturb esenial regimul de comutare al
contactoarelor statice. n cazul invertoarelor trifazate, un-
dele modulatoare trebuie sincronizate corespunztor, la fel
ca i momentele de comutare.
Pentru ca procesul de modulare pentru fiecare se-
miperioad s demareze n momentul trecerii prin zero a
modulatoarei, fiecare din cele trei circuite modulatoare
corespunztoare celor trei faze, sunt prevzute cu un con-
tactor suplimentar, conform figurii II.19.
Contactorul CS conectat n paralel cu condensato-
rul C, funcioneaz numai pentru intervale de timp foarte
scurte, la nceputul i sfritul fiecrei semiperioade, pen-
tru descrcarea condensatorului. Prin aceasta se asigur
condiia ca fiecare din cele trei modulatoare s nceap
procesul de modulare n momentul trecerii prin zero a si-
Fig. II.19. Modulator delta pentru nusoidei de la intrarea sa, meninnd prin aceasta sincroni-
invertorul trifazat.
zarea dintre ele.

43
 Principiul modulrii delta poate fi implementat i prin intermediul microsistemelor, caz n
care se vor simplifica mijloacele de sincronizare i simetrizare pentru cele trei unde rezultante, pre-
cum i mijloacele de control ale invertorului.
Din cele prezentate mai sus, rezult c modulaia delta ofer urmtoarele avantaje:
posibilitatea realizrii controlului U/f = const. pentru o plaj prestabilit de frecvene;
posibilitatea unei tranziii uoare ntre comanda PWM i comanda cu impulsuri dreptun-
ghiulare;
atenuare bun a armonicilor de ordin mic din spectrul tensiunii de ieire.

II.3.5. Modulaia n trepte staircase PWM

Modulaia n trepte este asemntoare n principiu cu modulaia sinusoidal. Diferena cons-
t n faptul c unda modulatoare nu mai este de acest dat o sinusoid, ci o und n trepte, care a-
proximeaz o sinusoid, conform figurii II.20.
Modulatoarea n trepte poate constitui o a-
proximare eantionat a unei sinusoide de la iei-
h2 h3 rea unui convertor D/A, sau poate fi rezultatul u-
h1 nor procedee prin care se urmrete anularea ar-
monicilor de un anumit ordin i mrirea amplitu-
2 t dinii fundamentalei tensiunii de la ieirea inverto-
a)
0
rului.
Momentele de comutare se stabilesc pen-
tru un interval egal cu o semiperioad, iar prin in-
termediul unei logici integrate sau cablate se folo-
UPAO sesc i pentru cealalt semiperioad.
+Ucc /2 Numrul de trepte i raprtul dintre frec-
vene (gradul de modulaie n frecven) sunt pa-
b) rametri impui de calitatea ternsiunii dorite la ie-
0 t
irea invertorului. Nivelurile treptelor (h1, h2, h3,
-Ucc /2 din figura II. 20. a)) se stabilesc n aa fel nct s
se anuleze sau s se reduc armonicile de un anu-
Fig. II.20. Principiul staircase PWM. mit ordin. Presupunem unda modulatoare ca n fi-
gura de mai sus, format din 12 impulsuri pe peri-
oad, corespunznd intervalelor 1t = /6 (1 fiind pulsaia fundamentalei).
Prin descompunere n serie Fourier, rezult amplitudinile armonicilor de forma:
/4 11 /12 5 /4
2 2 2
U m (t) =
h1sin( 1t)d(1t) +
h1sin( 1t)d( 1t) +
h 2sin( 1t)d(1t) +
/12 9 /12 /4
9 /12 7 /12
2 2
+
h 2sin( 1t)d( 1t) +
h 3sin( 1t)d(1t) . (2.25)
7 /12 5 /12
Semnalul modulator va avea expreia:

4h 3sin
sin
2 12 2h1 2h (2.26)
u m (t) = cos + 2 cos + 1 sin 1t .
=1 h 3 3 h3 6 12
Din relaia (2.26) rezult c armonicile de ordin par lipsesc din componena semnalului mo-
dulator. Pentru a elimina armonicile de ordin 3 i multiplu de 3, este necesar ca h1/h3 = 1/2. Armoni-
cile de ordin 6(2k + 1) 1, cu k = 0,1,2, vor fi eliminate dac h2/h3 = 3 /2. n aceste condiii,
unda modulatoare va respecta ecuaia:

44

4h 3sin sin
2 12 cos + 3cos + 1 sin t .
u m (t) = 3 1 (2.27)
=1 6 12

Aceast und modulatoare are fundamentala de valoare maxim, iar armonicile de ordin 11
i 13 reprezint 1/11 i respectiv 1/13 din valoarea fundamentalei, putnd fi considerate neglijabile
n majoritatea aplicaiilor practice.
Amplitudinea fundamentalei tensiunii de faz aplicat mainii se poate modifica prin varie-
rea amplitudinii h3 ntre zero i Ucc/2 i implicit a valorilor amplitudinilor h1 i h2 conform relaiilor
de mai sus.
n figura II.21 se prezint schema unui generator
Up staircase PWM cu trei trepte, pentru un invertor trifazat.
Tensiunea Um care impune valoarea indicelui de modu-
h1 laie este aplicat divizorului rezistiv R1, R2, R3 pentru a obine
L1
Um As nivelurile h1, h2, h3, care sunt comparate cu tensiunea triun-
h2 A j ghiular de la ieirea oscilatorului comandat n tensiune VCO,
L2 prin comparatoarele C1, C2, C3. Frecvena oscilatorului este
Uref Bs
controlat cu tensiunea Uref, iar amplitudinea cu tensiunea Up.
h3 Bj Ieirile comparatoarelor se afl n strile logice L1, L2, L3, care
L3
Cs sunt 1 dac nivelul tensiunii de la intrare este mai mare dect
unda triunghiular i 0 dac este mai mic. Variabila logic L
Cj are rolul de a limita intervalul minim de comutaie la o frec-
L
ven dat a undei triunghiulare. Ieirile comparatoarelor sunt
conectate la un circuit logic care poate fi implementat n diver-
se variante (circuite CMOS standard sau circuite specializate
LSI).
Fig. II.21. Generator staircase PWM Intrarea circuitului logic este un numrtor n inel cu un
n trepte. numr de pai egal cu numrul impulsurilor triunghiulare pe
semiperioad (10 pentru exemplul din figura II.21.).
Fiecare ieire a numrtorului reprezint unul din intervalele determinate de semiperioada sem-
nalului triunghiular. Semnalele corespunztoare celor trei fazele, vor avea nivelul 1, dac unda triun-
ghiular nu intersecteaz nici unul din nivelurile de treapt, sau valoarea uneia dintre variabilele L1, L2
sau L3 dac unda triunghiular intersecteaz una din treptele h1, h2 sau h3. Restul circuitului logic reali-
zeaz programul de comutare PWM trifazat, conform principiului deja prezentat.
II.3.6. Modulaia cu eantionare uniform
Odat cu dezvoltarea tehnologiei LSI, a aprut i tendina general de a crea i dezvolta strate-
gii PWM care s permit utilizarea microprocesoarelor pentru comanda i controlul motoarelor asin-
crone. O astfel de tehnic este modulaia cu eantionare uniform, care poate fi realizat n dou vari-
ante: simetric i asimetric.
Tp Tp Tp /2

t t

Ti Td Ti Td

t1 t3 t5 t7 t t1 t3 t5 t7 t
a) b)
Fig. II.22. Eantionarea uniform: a) simetric; b) asimetric.

45
 Principiul eantionrii uniforme simetrice este prezentat n figura II.22. a). eantioanele se
realizeaz la momentele ti care variaz n trepte: ti=Tp/2, 3Tp/2, 5Tp/2, ... (t1, t5, n figura II.22. a)),
impuse de perioada undei triunghiulare. Se obine prin eantionare o und n trepte care aproximeaz
suficient de bine modulatoarea sinusoidal. Compararea semnalului n trepte cu purttoarea triunghiu-
lar determin duratele de comutare T (de nchidere) i respectiv Td (de deschidere) ale contactoarelor
din invertor. Unda modulatoare n trepte are valoare constant ntre momentele de eantionare i prin a-
ceasta, limea impulsului va fi proporional cu amplitudinea eantionului respectiv. Impulsurile mo-
dulate n durat, vor fi uniform distribuite, fiind axate pe momentele ti + Tp/2. Prin aceast metod, im-
pulsurile obinute sunt perfect predeterminabile ca poziie i ca lime.
Intervalul T (n care contactorul ste nchis), va avea expresia:
Tp
Ti = [1 + k sin(1t1 )] , (2.28)
2
n care Tp este perioada semnalului triunghiular, k este gradul de modulaie n amplitudine, iar 1
este pulsaia fundamentalei semnalului modulator (a semnalului eantionat), care este aceeai cu
pulsaia sinusoidei modulatoare iniiale. Intervalul Td (pe parcursul cruia contactorul este deschis),
va rezulta: Tp k
Td = 1 sin (1t1 + 1t 5 ) . (2.29)
2 2
Ecuaiile (2.28) i (2.29) stabilesc momentele de comutare pentru o faz (de exemplu faza
A). Decalnd impulsurile cu 120o electrice i respectiv 240o electrice se vor determina momentele
de comutare corespunztoare fazelor B i C.
n figura II.22. b), este prezentat principiul eantionrii uniforma asimetrice. Conform aces-
tei figuri, nceputul impulsului de comand este determinat prin compararea semnalului triunghiular
cu un anumit nivel al eantionului provenit din semnalul sinusoidal, iar sfritul aceluiai impuls es-
te determinat prin compararea purttoarei cu un alt nivel (un alt eantion) al semnalului sinusoidal.
Intervalul T va fi n acest caz de forma:
Tp k
Ti = 1 + sin (1t1 + 1t 3 ) , (2.30)
2 2
iar intervalul Td va rezulta:
Tp k
Td = 1 sin (1t 3 + 1t 5 ) . (2.31)
2 2
n care: t1 = Tp/2, 3 Tp/2, 5 Tp/2, , t3 = t1 + Tp/2, t5 = t3 + Tp/2.
Dndu-se indicele de modulaie n amplitudine k, indicele de modulaie n frecven m i
frecvena modulatoarei 1, ecuaiile (2.30) i (2.31) permit calcularea momentelor de comutare pen-
tru faza A, dup care, prin defazarea lor corespunztoare se determin momentele de comutare i
pentru celelalte dou faze.
Concluzii privind tehnicile de comand PWM aplicate invertoarelor
h Reglarea vitezei mainilor asincrone impune pe lng variaia frecvenei fs a tensiunii, ca-
re se realizeaz prin metode specifice de comand a contactoarelor statice i variaia amplitudinii
tensiunii Us, pentru a se evita saturarea (Us/fs = const.). Modificarea amplitudinii tensiunii de la iei-
rea invertorului se poate face n principal prin trei metode distincte:
variaia tensiunii cii de curent continuu Ucc, care prezint urmtoarele particulariti:
- permite obinerea unei forme constante a tensiunii la ieirea invertorului, indiferent
de amplitudinea ei, dar impune utilizarea redresorului comandat, ca surs de curent continuu;
- se utilizeaz cu precdere n schemele de reglare care funcioneaz pe principiul
controlului orientat dup cmp, iar contactoarele statice sunt tranzistoare. Dac invertorul este reali-
zat cu tiristoare, la variaia n limite largi a tensiunii, capacitatea de comutare scade pe msura sc-
derii tensiunii de ncrcare a condensatoarelor de stingere, din care cauz, n unele aplicaii se folo-
sesc surse de curent continuu auxiliare, pentru ncrcarea condensatoarelor de stingere.
variaia tensiunii Us la ieirea din invertor
- se utilizeaz relativ rar n acionrile electrice reglabile, deoarece la tensiuni reduse,
coninutul de armonici a tensiunii aplicate mainii este nesatisfctor;

46
 variaia tensiunii n invertor prin utilizarea tehnicilor PWM
- este cea mai folosit metod att n cazul controlului scalar, ct i n cazul controlu-
lui cu orientare dup cmp, n acest ultim caz fiind folosit mpreun cu prima metod;
h Tehnicile de comanf PWM prezint dou avantaje eseniale care le-au impus n dome-
niul metodelor de comand folosite pentru invertoarele care intr n configuraia convertoarelor sta-
tice de frecven cu circuit intermediar de curent continuu:
nu necesit componente suplimentare n invertor, dar blocul de comand a convertorului
devine mai complex;
permit reducerea semnificativ sau chiar eliminarea armonicilor de ordin mic (cele mai a-
propiate de fundamental), chiar la evoluii n limite largi ale tensiunii i frecvenei.
h Tehnicile de comand PWM au constituit obiectul unor cercetri deosebit de susinute n
ultimele trei decenii. Ca rezultat al acestor cercetri au aprut o multitudine de metode diferite din
punct de vedere al principiului modulrii, i al performanelor pe care acestea le ofer. Implementa-
rea acestora n proiectarea sistemelor de comand i control destinare acionrilor reglabile cu ma-
ini asincrone depinde de tipul mainii, de gama de puteri i de dispozitivele semiconductoare utili-
zate.
h Alegerea tehnicii de comand PWM ce urmeaz a fi utilizat ntr-un sistem de acionare
dat, este determinat de optimizarea raportului dintre performanele sistemului i preul de cost.

47