INGINERIA REGLRII AUTOMATE

CURS 2. PROBLEMATICA PROIECTRII SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

Problema central conducerii este de a gsi o cale tehnic realizabil(fezabil)

pentru a aciona asupra unui proces, astfel nct acesta s se apropie ct mai mult de o
anumit comportare dorit cu un anumit nivel de performan.
Se urmrete meninerea comportrii dorite n prezena incertitudinilor i/sau a unor
perturbaii externe controlabile.

2.1 FORMULAREA PROBLEMEI REGLRII

Dndu-se un proces caracterizat printr-un model P, se cere s se gaseasc un regulator

C (compensator/controler), astfel nct evoluia mrimilor reglate y i a mrimilor de calitate
s fie cea dorit (descris printr-un program sau o prescriere ) n prezena incertitudinilor de
modelare i n prezena perturbaiilor w (figura 2.1).

Figura 2.1. Reglare

Proiectarea unui SRA presupune o tratare holistica a tuturor componentelor hardware si

software si a tuturor aspectelor functionale ale acestuia, si anume: instalatia tehnologica,
senzori (traductoare), elemente de executie, obiective, comunicatii, arhitecturi si interfete,
calculatoare, algoritmi, perturbatii si incertitudini.

Atat problemele de analiza cat si cele de proiectare ale oricarui SRA se raporteaza la
obiective impuse (cerinte de performanta) iar acestea presupun integrarea sistemica intr-o
arhitectura optima a componentelor si functiilor mai sus mentionate.

Concepte cheie

1. Comportarea dorit :
- se specific n timpul proiectrii;
- conine obiectivele i performanele sistemului de reglare, pe lng starea dorit a
sistemului respectiv;
- in timpul functionarii, la nivelul buclei de reglare, se specifica prin intermediul unor
programe sau prescrieri de tip referinta.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 9

 2. Realizabilitate i fezabilitate: soluia C gsit si comenda (comenzile) u
elborata(e) de regulator trebuie s satisfac anumite constrngeri (cauzalitate, constrngeri de
ordin tehnic, de mediu, economic etc.).

3. Incertitudine: cunotinele despre proces sunt de obicei limitate sau au precizie

limitat.

4. Comportarea aproximativ: o soluie fezabil va fi rareori perfect;

5. Aciune: se cere ca aciunile generate de soluia de conducere (comenzile

executabile) s poat fi aplicate procesului;

6. Perturbaii:
- acioneaz asupra proceselor;
- pot s acioneze att asupra mrimilor reglate, ct i asupra altor mrimi din
sistemele respective.

7. Msurtori:
- cruciale ntr-un SRA;
- utilizate pentru a furniza utilizatorului date i cunotine despre starea procesului.

2.2. ETAPELE PROIECTRII UNUI SRA

1. Caracterizarea obiectului condus:

1.1. Analiza sistemului tehnologic
1.2. Alegerea elementelor de executie si a traductoarelor
1.3. Determinarea modelului matematic al procesului P
2. Stabilirea obiectivelor reglrii
3. Proiectarea strategiei de conducere:
3.1. Alegerea structurii de conducere
3.2. Determinarea legii de reglare C
4. Validarea soluiei n simulare
5. Alegerea echipamentelor n vederea implementrii (microcontrollere, canale de
comunicatie etc.)
6. Implementarea soluiei i validarea acesteia n mediul real (inclusiv analiza
performanelor).

2.3. ALEGEREA I DIMENSIONAREA ELEMENTELOR DE EXECUIE I

TRADUCTOARELOR

Traductoare (senzori)

Intr-un sistem de reglare automat, traductoarele au rolul esenial n culegerea

informaiei din instalatia tehnologica (IT). Prin msurarea i conversia mrimilor fizice din
proces se asigur informaia necesar pentru luarea deciziilor de conducere a IT. n cazul n
care nu toate mrimile fizice sunt msurabile, pot fi generate informaii despre proces pe baza
unor observaii i msurri indirecte. Aceasta conduce la ideea de "senzor soft" sau "senzor
virtual". Traductoarele ntr-un SRA sunt strns legate de particularitile IT, de natura fizic a
mrimilor msurate. n cele mai multe cazuri, traductoarele sunt integrate n IT, poziia lor
fiind bine precizat nc din faza de proiectare a IT, astfel nct informaia obinut prin
msurtori s fie consistent i nedeformat.

La alegerea unui traductor pentru SRA se iau n consideraie urmtoarele caracteristici:

- precizia de msurare (rezoluia traductorului);
- liniaritatea caracteristicii statice a traductorului;

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 10

 - sensibilitatea traductorului i capacitatea de rejecie a zgomotelor;
- fineea i fidelitatea;
- viteza de rspuns (dinamica traductorului);
- compatibilitatea cu cerinele de mediu;
- costul traductorului.

Elemente de execuie

Odat alese traductoarele pentru a furniza informaii asupra strii instalaiei tehnologice
(IT), se impune a se aciona asupra IT cu scopul asigurrii evoluiei procesului din starea
curent n starea dorit. Aciunile asupra sursei de energie a IT sunt realizate cu ajutorul
elementelor de execuie. Ca i traductoarele, elementele de execuie se aleg n funcie de
particularitile IT. Elementele de execuie pot contribui la mbuntirea performanelor sau
pot limita performanele unui SRA dac sunt alese i dimensionate necorespunztor.

Alegerea, dimensionarea i poziionarea elementelor de execuie (EE) pentru un SRA

reprezint una dintre sarcinile dificile ale proiectantului de sistem. Adesea elementele de
execuie se aleg i se poziioneaz n IT odat cu proiectarea i realizarea acesteia. De
menionat faptul c elementele de execuie convertesc un semnal de comand (informaional)
ntr-un flux de energie controlat prin intermediul organului de execuie. Un element de
execuie este alctuit din organul de execuie conectat direct la IT i elementul de acionare.
Pot fi identificate n aplicaii industriale diferite tipuri de organe de execuie, determinate de
particularitile energetice ale IT i n mod corespunztor diferite tipuri de elemente de
acionare (electrice, pneumatice, hidraulice).

innd seama de locul i rolul EE ntr-un SRA, pentru alegerea acestora se impune
considerarea urmtorilor factori:
- cuplul sau fora dezvoltat de elementul de acionare;
- liniaritatea caracteristicii statice a EE;
- dinamica EE i compatibilitatea cu dinamica IT;
- capacitatea organului de execuie de a asigura fluxul de energie necesar compensrii
perturbaiilor ;
- compatibilitatea EE cu mediul industrial;
- volumul ocupat de EE n corelaie cu puterea dezvoltat;
- costul i sigurana n funcionare.

Performanele unui SRA sunt substanial influenate de elementele de execuie care pot
introduce neliniariti eseniale dificil de gestionat.

2.4. IDENTIFICAREA EXPERIMENTALA A PROCESELOR DE ORDINUL I SI II

Prin identificarea unui sistem se intelege modelarea unui proces sau sistem utilizand
date experimentale achizitionate in cursul exploatarii acestuia. In urma unei proceduri de
identificare, se obtine un model.

Modelul este o reprezentare abstract a unei entiti reale. Modelarea matematic a

fenomenelor, proceselor sau a sistemelor presupune a determina un set de relaii ntre
variabile fizice specifice, sub forma unor structuri matematice de tipul ecuaiilor algebrice sau
al ecuaiilor difereniale (sau cu diferene), n scopul unei caracterizri a funcionrii procesului
ct mai aproapiat de realitate.

Modelele pot fi: liniare sau neliniare, invariante sau varianta n timp, continue sau
discrete, parametrice sau neparametrice, SISO/SIMO/MISO/MIMO (S single, M multiple, I
input, O output - cu una sau mai multe intrari si/sau iesiri), deterministe sau stocastice, cu
parametri distribuii sau concentrai, intrare/ieire sau intrare-stare-ieire.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 11

 Din clasa modelelor parametrice se pot mentiona in mod notabil pentru ingineria reglarii
reprezentarile cu ecuaii difereniale (in timp) sau cu funcii de transfer (n frecven). Dintre
modelele neparametrice interes crescut prezinta rspunsul n timp (rspunsul la semnal
impuls, la semnal treapt, la semnal ramp etc.) si rspunsul n frecven (raspunsul la intrri
sinusoidale de diverse frecvene).

In domeniul timp, rspunsul la o intrare de tip treapt se numete rspuns indicial.

Modelarea matematic a fenomenelor, proceselor sau a sistemelor, presupune a

determina un set de relaii ntre variabile fizice specifice n scopul unei caracterizri a
funcionrii procesului ct mai apropiat de realitate.

Identificarea experimentala presupune obtinerea unui model prin:

(a) obtinerea unui set de date de interes prin exploatarea sistemului
(b) alegerea unei structuri matematice a modelului (tipul acestuia, ordinul, etc.)
(c) determinarea celui mai bun set de parametri ai modelului astfel incat raspunsul
acestuia sa fie cat mai aproriat de raspunsul sistemului real (datele achizitionate)

Modelul unui sistem dinamic liniar poate fi descris sub forma unei funcii de transfer:

B s
H s=
As

Astfel, pentru un proces dat, prin analiza teoretic se determin o structur a modelului
matematic (gradele polinoamelor A(s) si B(s)), iar printr-o procedur de identificare se
ajusteaz parametrii modelului (coeficientii polinoamelor A(s) si B(s)) pentru a obine aceeai
comportare intrare-ieire ca a procesului real. Identificarea procesului presupune delimitarea
intrrilor msurabile i a pertubaiilor ce acioneaz asupra procesului, asigurndu-se astfel
cunoaterea acestuia.

Un sistem poate sa aiba sau nu timp mort:

B s s
H s= e
As

Timpul mort reprezint perioada de timp pentru care ieirea sistemului nu variaz
dup aplicarea unei trepte de la intrarea acestuia.

In general, sistemele dinamice liniare trebuie analizate din doua puncte de vedere:
comportamentul in regim stationar (permanent) si comportamentul in regim tranzitoriu.

Fiecare regim stationar al sistemului are asociat un punct static de functionare

caracterizat prin valorile de regi stationar ale marimilor de proces. Un regim stationar apare
atunci cand toate marimile din proces au variatii limitate in intervale care poarta numele de
benzi de regim stationar, indeajuns de mici relativ la valorile de regim stationar ale marimii
de proces respective. In mod uzual, benzile de regim stationar au valori de 2% pana la 5% din
valoarea de regim stationar a semnalului respectiv.

Intre doua regimuri stationare se poate observa un regim tranzitoriu, care descrie
evolutia marimilor de proces in timpul trecerii lor dintr-un regim stationar in urmatorul.

Declansarea tranzitiei intre regimuri stationare este de obicei determinata de varieri ale
marimilor de intrare in proces, fie comenzi, fie perturbatii (semnificative). Cele mai uzuale
semnale de intrare in domeniul timp sunt semnalele de tip impuls, treapta si rampa.

Regimurile stationare dau informatii legate de amplificarea sistemelor, iar regimurile

tranzitorii dau informatii legate de comportamentul dinamic al sistemelor.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 12

 In cele ce urmeaza se vor prezenta procedurile de identificare experimentala pentru
procesele de ordinul I si ordinul II prin analiza raspunsului in timp al procesului la intrare
treapta.

Fie un sistem descris de o funcie de transfer de ordinul I:

KP s
H I s= e
T Ps1

unde: KP reprezint coeficientul de amplificare, TP reprezint constanta de timp a

procesului, iar reprezinta timpul mort.

Pentru sistemul de ordinul I, raspunsul indicial al acestuia are o forma aperiodica.

Procedura de identificare experimental pentru procese de ordinul I:

1. Se traseaz caracteristica static

2. Se determin poriunea liniar pe care se va efectua identificarea i se alege un punct static

de fucionare (PSF) n interiorul acesteia care va descrie regimul nominal de lucru al sistemului

3. Se aleg valorile unei trepte de comand n jurul PSF-ului ales, evitnd capetele intervalului
de liniaritate

4. Se traseaz caracteristica dinamic

5. Se aproximeaz parametrii modelului de ordinul I astfel:

5.1. Valoarea timpului mort (dac exist; msurat n secunde) se citete pe

caracteristica dinamic a procesului.

5.2. Factorul de amplificare KP (adimensional) este echivalent cu panta caracteristicii

statice:
y y st y 0
K= =
u u st u 0

unde yst, y0, ust i u0 pot fi oricare dou puncte ale caracteristii statice n zona linar
(evitnd capetele acesteia) sau valorile celor doua regimuri staionare ntre care se
traseaz caracteristica dinamic

5.3. Constanta de timp TP (msurat n secunde) se determin din valoarea timpului

tranzitoriu al rspunsului la treapt utiliznd diverse aproximri. O aproximare uzual
este urmtoarea:

Constanta de timp TP este inclus de aproximativ 34 ori n diferena dintre timpul

tranzitoriu tt i timpul mort (sau n timpul tranzitoriu tt pentru procese fr timp mort).
Pentru o band de regim staionar de 2%, respectiv 5%:

t t 3T P respectiv t t 4T P

6. Se noteaz modelul obinut.

Observatie: Factorul de amplificare este adimensional, n timp ce constanta de timp i

timpul mort se msoar n secunde [s].

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 13

 Fie un sistem descris de o funcie de transfer de ordinul II:

2
n
H II s= 2 2
s 2nsn

unde: n reprezint pulsaia natural, iar reprezint factorul de amortizare.

Pentru sistemele de ordinul II, forma rspunsului indicial depinde de valoarea factorului de
amortizare astfel:
- pentru 0 rspunsul este oscilant neamortizat (instabil)
- pentru =0 rspunsul este oscilant ntreinut (la limita de stabilitate)
- pentru 0,1 rspunsul este oscilant amortizat (stabil)
- pentru =1 rspunsul este aperiodic critic (stabil)
- pentru 1 rspunsul este supra-amortizat (stabil)

Modelele de ordinul II se pot obtine numai pentru raspunsuri stabile. Se observa ca

parametrii acestui model sunt dificil de estimat exclusiv prin analiza raspunsului indicial al
sistemului, mai ales in cazul in care 1 . Pentru o procedura de aproximare inginereasca si
mai facila, se va scrie modelul in forma:

KP
H II s=
T 1s1T 2s1

unde: KP reprezint coeficientul de amplificare, TP reprezint constanta de timp a

procesului. Daca procesul are timp mort, acesta se adauga in mod similar cazului de ordinul I.

Procedura de identificare experimental pentru procese de ordinul II:

1. Se traseaz caracteristica static

2. Se determin poriunea liniar pe care se va efectua identificarea i se alege un punct static

de fucionare (PSF) n interiorul acesteia care va descrie regimul nominal de lucru al sistemului

3. Se aleg valorile unei trepte de comand n jurul PSF-ului ales, evitnd capetele intervalului
de liniaritate

4. Se traseaz caracteristica dinamic

5. Se aproximeaz parametrii modelului de ordinul II astfel:

5.1. Valoarea timpului mort (dac exist; msurat n secunde) se citete pe

caracteristica dinamic a procesului.

5.2. Factorul de amplificare KP (adimensional) este echivalent cu panta caracteristicii

statice:
y y st y 0
K= =
u u st u 0

unde yst, y0, ust i u0 pot fi oricare dou puncte ale caracteristii statice n zona linar
(evitnd capetele acesteia) sau valorile celor doua regimuri staionare ntre care se
traseaz caracteristica dinamic

5.3. Constantele de timp T1 si T2 (msurat n secunde) se determin prin suprapunerea

raspunsului indicial al modelului peste raspunsul indicial al procesului real.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 14

 Figura 2.2. Aproximarea raspunsului unui proces fizic cu raspunsul unui model

5.3.1. Se simuleaza modelul HII(s) alegnd aleator valorile T1 si T2

5.3.2. se normeaz valorile ieirii citite din proces prin:

- scderea valorii iniiale de regim staionar y0 i
- mprirea vectorului rezultat la valoarea treptei de comanda u.

5.3.3. se traseaz rspunsurile indiciale ale sistemului fizic i sistemului

simulat pe acelai grafic

5.3.4. se variaz n sens cresctor sau descresctor valorile constantelor de timp

T1 i T2 pn cnd cele dou rspunsuri coincid

6. Se noteaz modelul obinut.

Consideratii teoretice ale procedurilor de identificare

Definiie. Caracteristica static reprezint dependena n regim staionar a ieirii n

funcie de intrare: y(u).

Figura 2.3. Caracteristica static

n figura 2.3 se poate observa o reprezentare a unei caracteristici statice. Pe acest

grafic se pot determina diverse puncte statice de funcionare pentru procesul analizat. Un
punct static de funcionare (PSF) reprezint o pereche de coordonate (uPSF, yPSF) n jurul

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 15

creia procesul analizat prezint un anume comportament. n cazul de fa, punctul static de
funcionare in jurul caruia se realizeaza identificarea trebuie s aparin zonei liniare a
caracteristicii statice (u1,y1)(u2,y2).

Punctul static de functionare in jurul caruia se va realiza identificarea modelului

procesului este, de obicei, un punct nominal de functionare, i.e. un regim stationar in care
procesul lucreaza in marea majoritate a timpului de exploatare.

Domeniul admisibil al comenzii este delimitat de umin i umax i se definete fie pentru
evitarea intrrii n saturaie a elementului de execuie (EE), fie pentru a evidenia
imposibilitatea fizic de obinere a unor comenzi prea mici sau prea mari.

Se recomand alegerea PSF-ului pentru identificare aproximativ la mijlocul intervalului

de liniaritate [u1 u2]. De asemenea, treapta de comand [u0 ust] ce se va aplica la intrarea
procesului fizic pentru trasarea caracteristicii dinamice se alege n interiorul intervalului de
liniaritate stabilit anterior, evitndu-se valorile din capetele acestuia.

Dei rspunsul indicial al unui sistem reprezint dependena ieirii acestuia de timp n
cazul n care la intrare se aplic o treapt unitar, este imposibil ca la intrarea sistemelor fizice
s se aplice trepte de comand de la valoarea 0 la valoarea 1. De obicei, comenzile sunt
transmise ctre procese n intervalul 0100%, valoarea de 0% reprezentnd starea Oprit a
acestuia, iar valoarea 1% avnd o granularitatea prea mic pentru ca la ieire s se observe cu
acuratee o modificare a mrimii msurate. De exemplu, n cazul unui proces de tip suflant, la
ieirea cruia se citete temperatura, transmiterea de 0V ctre instalaie presupune oprirea
complet a rezistenei termice ce realizeaz nclzirea. De aceea, se va alege o treapt de
comand la intrarea sistemului n aa fel nct aceasta s fie logic i valid dpdv fizic (se va
ine cont de specificul procesului).

Definiie. Caracteristica dinamic reprezint dependena unei mrimi de timp: y(t)

sau u(t).

Raspunsul indicial al unui sistem este o caracteristica dinamica. Pentru sistemele de

ordinul I sau sistemele de ordinul II cu 1 acesta are forma din figura 2.4. Pentru sistemele
de ordinul II cu 0,1 acesta are forma din figura 2.5.

Definiie. Timpul tranzitoriu tt reprezint durata de timp de la aplicarea la intrarea

SRA a unei trepte si pana cand ieirea y a SRA intr i rmne ntr-o band de 25% din
valoarea sa de regim staionar yst.

Figura 2.4. Rspunsul indicial aperiodic

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 16

 Figura 2.5. Rspunsul indicial oscilant amortizat

2.5. ERORI DE MODELARE SI INCERTITUDINI

Obtinerea modelelor sistemelor fizice este o operatie supusa atat ipotezelor

simplificatoare (in cazul analitic), cat si erorilor de masura si aproximare (in cazul
exeperimental). Cu cat aproximarile, masuratorile si analiza procesului fizic sunt mai precise,
cu atat exista un grad de incredere mai mare in potrivirea modelului fata de comportamentul
real al sistemului.

Incertitudinile de modelare reprezinta o masura inversa a gradului de incredere. Cu cat

un model prezinta incertitudini mai mari, cu atat acesta aproximeaza mai putin precis
realitatea.

Sursele incertitudinilor de modelare sunt diverse. Din acestea, cateva categorii notabile
includ:
- erori de modelare (prin ipoteze si presupuneri simplificatoare, liniarizari etc.; de
exemplu, un sistem cu raspuns aperiodic poate fi de ordinul II, insa la modelare se alege
aproximarea acestuia cu un comportament de ordinul I)
- inceritudini in forma semnalelor de intrare (de exemplu semnalele treapta nu sunt
ideale in momentul efectuarii experimentelor)
- erori numerice (aproximari, truncheri de zecimale, discretizari, erori de codificare si
programare etc.)
- erori de masura (zgomote, decalibrari de echipamente etc.)

Toate acestea se reflecta asadar, in ultima instanta, in valorile efective estimate

(aproximate) ale parametrilor modelelor proceselor. Acesti parametri sunt utilizati de regula in
calculul parametrilor legilor de reglare, iar incertitudinile cuprinse in modelele proceselor se
propaga si in modelele calculate ale regulatoarelor.

De aceea se considera ca parametrii calculati ai regulatoarelor (pe baza parametrilor

estimati ai modelelor proceselor) au la randul lor un grad de precizie invers proportional cu
gradul de incertitudine al modelului. In practica, se considera ca parametrii calculati ai legilor
de reglare se afla intr-o vecinatate a parametrilor optimi (de exemplu, parametrii calculati si
cei optimi sunt de acelasi ordin de marime) si acestia sunt utilizati ca puncte de plecare in
acordarea regulatoarelor in momentul implementarii.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 17

 Acordarea regulatoarelor este procedeul prin care, in timpul functionarii SRA in bucla
inchisa cu procesul fizic, se ajusteaza valorile parametrilor de acord ai legii de reglare astfel
incat raspunsul SRA sa se incadreze in cerintele impuse de performanta. Daca se doreste ca
procesul fizic sa aiba un comportament optim relativ la aceste cerinte, procedeul se numeste
acordarea optima a regulatoarelor.

Parametrii de acord ai unei legi de reglare reprezinta componentele ajustabile ale

legii de reglare. In industrie se utilizeaza, pentru regulatoarele conventionale (bipozitionale,
clasa PID) echipamente tipizate care permit modificarea parametrilor de acord din interfata cu
utilizatorul.

Deseori, cerintele de performanta ale SRA impun ajustarea parametrilor legilor de

reglare in sensuri opuse, si, natural, cu efecte opuse asupra comportamentului procesului. De
exemplu, obtinerea unui timp tranzitoriu mic va duce la cresterea suprareglajului marimii
reglate. De aceea, in cadrul acordarii legilor de reglare se recurge la solutii de compromis intre
indeplinirea cerintelor de performanta.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 18