Bazele Sistemelor Automate - anul II SSC

STUDIUL UUI SISTEM DE STABILIZARE AUTOMATA

Un sistem de stabilizare automata este un SRA la care marimea de referinta este constanta si care
reactioneaza numai la marimile perturbatorii.

OBIECTIVELE LUCRARII:
- modelarea unui sistem de stabilizare automata;
- studiul calitativ al functionarii;
- evaluarea unor indicatori de performanta.

ECHIPAMTE FOLOSITE :
- stand ELWE pentru reglarea nivelului de lichid dintr-un rezervor + modul regulator PID
- voltmetru MAVO-35

PARTEA I : Modelarea sistemului de stabilizare studiat.

I.1 Se vor realiza conexiunile de alimentare a modulelor standului si cele de cuplare ale
regulatorului PID.

I.2 Se vor identifica elementele standului cu SRA-ul prezentat in figura alaturata:

-qp

+ + q h
e y Amplificator qc
Regulator Rezervor
W + pompa +
-

Traductor
nivel

W-referinta; e-eroare; y- marime de comanda

qc- debit de comanda ; qp-debit de pierdere; q-debit total de intrare in rezervor

Care este marimea perturbatoare ?

I.3 Din bilantul volumic al lichidului, sa se arate ca functia de transfer a rezervorului este :
1
Tr ( s ) = unde A este aria sectiunii orizontale a rezervorului
A.s
I.4. Aproximam functia de transfer a subsistemului amplificator-pompa ca fiind
Tap ( s ) = B = ct ,
constanta de timp a motorului electric fiind neglijabila fata de fenomenele lente de acumulare-
evacuare de lichid din subsistemul hidraulic. Din aceleasi motive consideram functia de transfer a
traductorului
Ttr ( s ) = C = ct .
Consideram un regulator de tip P:
Treg ( s ) = K p = ct ,
Sa se determine functia de transfer a SRA in raport cu perturbatia, punand in evidenta functiile de
transfer ale caii directe si ale caii de reactie Tdp ( s ) si Trp ( s ) , in raport cu perturbatia.

PARTEA A II-A Comportarea sistemului de urmarire cu regulator de tip P

II.1
a -Se fixeaza comutatorul debitului perturbator la 0, se impune W=70% si se asteapta stabilirea
regimului permanent. De ce eroarea permanenta ep este nula ?
Sa se justifice prin calculul functiilor de transfer ale caii directe si ale caii de reactie Tdw ( s ) si
Trw ( s ) in raport cu intrarea de referinta si calculul analitic al erorii permanente.

II.2
b- Se conecteaza voltmetrul la semnalul de eroare
c -Se alege kp=2 pentru regulatorul de tip P.
d- Se roteste brusc comutatorul debitului perturbator la 2/3 din pierderea maxima de lichid, se
asteapta stabilirea regimului permanent si se noteaza eroarea permanenta ep
e. Se readuce comutatorul debitului perturbator la 0 si se asteapta stabilirea regimului permanent.

Se repeta pasii c, d, e pentru valorile kp din tabelul de mai jos :

kp 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ep

Ce evolutie are ep ?
Sa se justifice utilizand functiile de transfer Tdp ( s ) si Trp ( s ) calculate la punctul I.4 si prin
calculul analitic al erorii permanente.

PARTEA A III-A : Comportarea sistemului de urmarire cu regulator de tip PI

III.1
a -Se fixeaza comutatorul debitului perturbator la 0, se impune W=70% si se asteapta stabilirea
regimului permanent.
b-Se conecteaza voltmetrul la iesirea traductorului de nivel h.
c- Se introduce si componenta I la regulator si se acordeaza regulatorul la parametrii:
kp=6 Ti=8 sec
d- Simultan se roteste comutatorul debitului perturbator la 2/3 din pierderea maxima. Se
urmareste evoluția nivelului din rezervor pe voltmetru. Se modifica debitul perturbator la valori
cuprinse intre 1/3 si 1 din pierderea maximă. Se observă daca eroarea in regim stationar se duce in
0.
e- Se modifică referința W=80%. Se citeste pe voltmetru suprareglajul σ si se aproximeaza durata
regimul tranzitoriu tr (regimul tranzitoriu se termina cand indicatia voltmetrului intra in banda
7.95-8.05 V fara sa o mai paraseasca ulterior).
f- Se observa calitativ evolutia lui h (nr de oscilatii)

III.2
Se repeta pasii c, d,e si f pentru valorile de acord
kp=10 Ti=0.1 sec
Se apreciază răspunsul sistemului de stabilizare al nivelului de lichid din rezervor comparativ cu
setul precedent de parametri ai regulatorului PI, din punct de vedere a performanțelor buclei și al
efortului de comandă.

III.3
- Sa se calculeze functia de transfer in bucla inchisa in raport cu perturbatia Top(s) cu noul
regulator:
 1 
Treg ( s ) = K p 1 + 

 Ti s 
- Sa se calculeze polinomul caracteristic al sistemului si apoi factorul de amortizare ς si pulsatia
natutrala ωn.
- Sa se explice comportarea diferita a SRA la punctele III.1 si III.2 prin analiza expresiei
factorului de amortizare ς
- In planul Ti-Kp sa se determine zona in care SRA-ul are un raspuns oscilant la o treapta
perturbatoare.