ISA Curs

NoŃiuni introductive
Pt automatizarea proceselor tehnologice se folosesc anumite dispozitive de automatizare

care pe baza informaŃiilor primite din proces şi care utilizând un anumit algoritm elaborează
mărimile de comandă sau conducere ale proceselor.
Sistemul de reglare automată SRA este sist automat la care mărimea de ieşire din proces este
constantă sau urmăreşte o anumiă lege de variaŃie. Primele SRA au apărut odată cu apariŃia mşinilor
cu aburi prin introducerea regulatoarelor Watt.
ω
Qa
Regulatorul Watt este un regulator de turaŃie astfel încât turaŃia ω a mecanismului se

reglează prin modificarea de abur Qa.
Aceste tipuri de regulatoare şi sist de reglare corespunzătoare au de dezavantajul unei inerŃii
mari. În continuare au apărut amplificatoarele magnetice în cadrul regulatoarelor care aveau
dezavantajul masivităŃii şi inerŃiei magnetice mari.
Odată cu apariŃia electronicii s-au dezvoltat regulatoarele elctronice pe tuburi care aveau un
volum mare, un consum ridicat, erau fragile dar prezentau marele avantaj că aveau inerŃie mică.
Acestea au fost înlocuite cu regulatoare cu tranzistoare şi circuite integrate, regulatoare care au un
volum mic şi consum scăzut de energie.
La ora actuală cele mai utilizate regulatoare sunt cele cu µP şi µC, acestea stând la baza
automatelor programabile. În locurile cu pericol de explozie se folosesc regulatoarele pneumatice şi
hidraulice.
Principiul compensării
z
C PT – proces tehnologic
DA – dispozitiv de automatizare
c y C - compensator
u DA PT
Acest principiu constă din determinarea fc de transfer pe care trebuie să o îndeplinească

blocul de compensare a perturbaŃiei z astfel încât mărimea de ieşire să varieze numai în funcŃie de
mărimea de intrare.
Y ( s ) = G * ( s) ⋅U ( s)
Acest principiu se poate utiliza numai în cazul în care perturbaŃia este redusă şi poate fi
măsurată. z
Principiul reglării automate
u y
c
DA PT
EM
Principiul reglării automate constă în determinarea fc pe care trebuie să o îndeplinească

dispozitivul de reglare DA asfel încât să avem aceeaşi dependenŃă Y ( s ) = G * ( s) ⋅U ( s) indiferent de
mărimea perturbaŃiei.
În acest caz dispozitivul de automatizare este informat rapid despre valoarea mărimii de
ieşire printr-o legătură inversă prin intermediul elementului de măsură EM.
Acest principiu este cel mai folosit în practică deoarece nu necesită măsurarea perturbaŃiilor
şi nici cunoaşterea acestora.
Structura şi mărimile SRA
Elementul de prescriere EP generează mărimea de intrare u în sistem care la o anumită scară

reprezintă mărimea y pe care dorim să o obŃinem. Elementul de comparaŃie EC compară mărimea
de intrare u cu mărime a de reacŃie yr rezultând eroarea ε = u-yr. Mărrimea de reacŃie yr este o
măsură a ieşirii y dată de elementul de măsură EM.
Regulatorul automat RA este elementul de automatizare principal al SRA, acesta primeşte la
intrare eroarea ε a sistemului, o prelucrează calitativ şi cantitativ şi generează la ieşire mărimea de
comandă c.
Elemetul de execuŃie al reglării EER generează mărimea de execuŃie ym care este tocmai
mărimea de intrare în proces.
Clasificarea SRA
1. După forma variaŃiei în timp a mărimilor sistemului avem:
- SRA continuu
- SRA discret
2. După modelul matematic:
- SRA liniare
- SRA neliniare
3. După forma de variaŃie în timp a mărimii de intrare avem:
- SRA de stabilizare – când mărimea de intrare este constantă
- SRA cu program variabil – când mărimea de intrare variază după o lege
4. După numărul de intrări şi ieşiri avem:
- SRA monovariabile sau mono I/E
- SRA multivariabile sau multi I/E
5. După gradul de coplexitate:
- SRA în structură simplă sau cu o buclă simplă de reglare
- SRA complexe sau cu mai multe bucle de reglare
6. După viteza de răspuns a procesului:
- SRA cu procese lente la care durata procesului >10s
- SRA pt procese rapide, la care durata procesului <10s
7. După caracteristicile constructive:
- SRA unificate la care toate mărimile sistemului sunt de aceaşi natură şi au valori
în acelaşi domeniu
- SRA specializate, care sunt construite pt anumite procese particulare
SRA statice şi astatice

Spunem că un sistem sau elemente ale sistemului este static dacă pt o mărime de intrare ct
mărimea de ieşire este ct trecerea duratei procesului tranzitoriu.
Exemple de elemente statice:

u
y y
k
k
1
t t t
y y
k k
t t
Dacă pt o intrare ct rezultă o mărime de ieşire cu derivată constantă după trecerea duratei
procesului tranzitoriu, elementul de automatizare este astatic.
y y
t t
Sistemele de reglare care sunt formate numai din elemente statice sunt statice. Cele care
conŃin cel puŃin un element astatic sunt sisteme astatice.
+
Exs Exd
c
Qa
Qa
a P b
B
h P
Qe B
Qe
Un SRA static este prezentat în figura a). Sistemul îşi propune reglarea nivelului de lichid în
bazinul B cu ajutorul unui plutitor P a cărui mişcare este legată rigid de organul de execuŃie c. Dacă
debitul de evacuare Qe creşte, nivelul lichidului în bazin scade, plutitorul coboară, şi prin sistemul
de pârghii este ridicată clapeta c, ca urmare debitul de alimentare Qa creşte ceea ce duce la mărirea
nivelului de lichid în bazin.
Din acest exemplu rezultă că pt SRA statice există diferite valori ale mărimii de reglare pt
care un sistem este în echilibru Qa=Qe.
În fig b) se prezintă un SRA astatic în care plutitorul nu mai este legat rigid de elementul de
execuŃie, clapeta c, clapeta este ridicată sau coborâtă de către motorul M. Se observă că nivelul de
lichid în bazin este reglat între două limite, una superioară şi alta inferioară.
Dacă debitul de evacuare creşte scade nivelul lichidului în bazin, plutitorul coboară şi pt un
anumit nivel inferior lamela inchide circuitul motor prin excitaŃia Exs, motorul porneşte spre stânga
şi prin intermediul unor mecanisme este ridicată clapeta c iar debitul de alimentare creşte. Plutitorul
se ridică şi se deschide contactul lamelei, motorul se opreşte, nivelul lichidului creşte în continuare
şi când atinge limita superioară lamela închide circuitul prin Exd. Motorul porneşte în sensul
dreapta şi ca urmare clapeta c coboară.
SRA în cascada
EC1 EC2
u ε1 c2 y1 y
RA1 RA2 P1 P2
yn2
EM2
yn1
EM1
~ ~
EC1 EC2 Tr
ω0 ε1 ε2
Rω RI DCG
T M TG
TI
ω
Pt procesele tehnologice la care se pot evidenŃia mărimi intermediare măsurabile şi la care se

cunosc fc de transfer ale părŃilor componente astfel încât fc de transfer a procesului poate fi scrisă
ca produsul acestora se poate utiliza o formă de reglare complexă în cascade.
Pe lângă reglarea ieşirii y, printr-o buclă principală de reglare cu regulatorul RA1 se
utilizează bucle secundare cu regulatorul RA2.
Ca exemplu am considerat reglarea în cascadă a turaŃiei ω a unui motor de cc cu reglarea
curentului rotoric.
SRA convergentă
u1
EM1
ε2
ε c y
RA P1 P2
y1
ε1
u2
EM2 ~ ~
Tr
ω0 ε1 ε c
RA DCG
T M TG
ε2 TI
i0 ω
Reglarea covergentă se poate aplica pt aceleaşi tipuri de procese ca şi în reglarea în cascadă.
Reglarea covergentă constă din mai multe bucle de reglare care converg într-un singur
regulator automat.
SRA paralelă
u2
EM2
RA2 y
c2
P1 P2
c1 y1
RA1
u1
EM1
~ ~
Tr
ω0 ε1 c1
Rω DCG
c2 T M TG
TI
ω
RI
ε2
i0
În cazul reglării paralele procesul trebuie să îndeplinească aceleaşi condiŃii ca în cazurile

precedente pt fiecare buclă de reglare utilizându-se un regulator.
SRA cu compensare
z
u ε c y
RA P1 P2
yr
EM z
C
u ε c y
RA P1 P2
yr
EM
Considerând că perturbaŃiile care acŃionează asupra procesului sunt măsurabile şi se cunosc
fc de transfer ale părŃilor componente ale procesului în cazul unui SRA convenŃional rezultă
următoarele fc de transfer corespunzătoare intrării:
Y ( s) GR ( s ) * GP1 ( s ) * GP 2 ( s ) G(s)
Gu ( s ) = = =
U ( s ) 1 + GR ( s ) * GP1 ( s ) * GP 2 ( s ) * GEM ( s ) 1 + G ( s ) * GEM ( s )
Pentru acelaşi sistem fc de transfer va fi:
Y ( s) GP 2 ( s ) GP 2 ( s )
Gt ( s ) = = =
Z ( s ) 1 + GR ( s ) * GP1 ( s ) * GP 2 ( s ) * GEM ( s ) 1 + G ( s ) * GEM ( s )
Cu acestea se poate scrie ecuaŃia generală a SRA convenŃional:
U ( s ) 
Y ( s) = [Gu ( s) Gz ( s )] ⋅  
 Z ( s) 
De multe ori se cere eliminarea efectului perturbaŃiei şi deci obŃinerea unei fc de transfer corespunzătoare
GZ(s) = 0.
Peste principiile reglării automate se suprapu principiile compensării utilizând un SRA cu compensare, în acest
caz se introduce un compensator C ca în fig 2. În acest caz funcŃia de transfer va fi:
Y ( s) G ( s)
GU ( s ) = =
U ( s ) 1 − G ( s ) * GEM ( s )
Y (s) GP2 (s) + GC (s) * GP1(s) * GP2 (s) GP2 (s)
GZ (s) = = = [1 + GC (s) * GP1(s)] = 0
Z(s) 1 + G(s) * GEM (s) 1 + G(s) * GEM (s)
1 + GC ( s ) * GP1 ( s ) = 0
1
GC ( s ) = −
GP1 ( s )
SRA cu reacŃie după stare

U(s) X(s) Y(s)
(SI-A)-1*b cT
U*(s) X(s) Y(s)

(SI-1)-1*b cT
V(s)
kT
Această metodă de reglare a apărut odată cu metoda de analiză a sistemelor după ec de stare.
Pt un sistem mono I/E strict propriu se pleacă de la ec canonică sub formă impicită:
 x&(t ) = a * x (t ) + bu (t )
 T
 y (t ) = c * x (t )
Aplicând transformata Laplace în condiŃii iniŃiale nule avem:
 sX ( s ) = AX ( s ) + bU ( s )
 T
Y ( s ) = c X ( s )
sX ( s ) − AX ( s ) = bU ( s )
( sI − A) * X ( s ) = bU ( s )
X ( s ) = ( sI − A) −1 * bU ( s )
 x( s ) = ( sI − A) −1 * bU ( s )

Y ( s ) = cT x( s )
FuncŃia de transfer a unui SRA cu reacŃie de stare este:
Y (s)
G* ( s) = *
= cT [( sI − A) −1 * b * k T ]−1 * ( sI − A) −1 * b
U (s)
Componentele vectorului k se obŃin din condiŃiile pe care tebuie să le îndeplinească sistemul. Un astfel de
sistem de reglare are calităŃi superioare deoarece sunt utilizate mai multe bucle de reacŃie negativă, câte una pt fiecare
stare.
SRA autonome
U1(s) Y1(s) U1(s) Y1(s)
U2(s) Y2(s) U2(s) Y2(s)
Up(s) Yq(s) Up(s) Yq(s)
U(s) Y(s)
G(s) A(s) G(s) B(s)
Problema autonomiei se pune al sistemele multivariabile la care orice mărime de ieşire va fi influenŃată de
toate mărimile de intrare şi orice mărime de intrare va influenŃa toate mărimile de ieşire.
Trebuie realizată o autonomie a sist astfel încât modificarea unei mărimi de intrare să fie transmisă numai
ieşirii corespunzătoare acelei intrări.
Pt a realiza un sist autonom trebuie ca numărul de intrări să fie egal cu cel de ieşiri.
Din pct de vedere matematic un sistem autonom este descris de o matrice de transfer de tip diagonal.
Considerând un bloc automat fig 3 şi care are matricea de transfer:
 G11 ( s ) G12 ( s ) ... G1 p ( s ) 
G ( s) G ( s) ... G2 p ( s ) 
G(s) =  
21 22
 Μ Μ ... Μ 
 
G p1 ( s ) G p1 ( s ) ... G pp ( s ) 
Pt ca sist să devină autonom trebuie conectat prin două blocuri A(s), B(s) asfel încât să obŃinem o matrice de
transfer de tip diagonal.
G11 ( s ) 0 ... 0 
 0 G22 ( s ) ... 0 
*
G ( s ) = B( s ) * G ( s ) * A( s ) =  
 Μ Μ Μ 
 
 0 0 ... G pp ( s )
Conectând blocul B(s) se obŃine:
 B11 ( s ) B12 ( s ) ... B1 p ( s )   G11 ( s ) G12 ( s ) ... G1 p ( s ) 
 B (s) B22 ( s ) ... B2 p ( s )   G21 ( s ) G22 ( s ) ... G2 p ( s )
B( s) * G ( s) =  * =
21
 Μ Μ Μ   Μ Μ ... Μ 
   
 B p1 ( s ) B p 2 ( s ) ... B pp ( s )  G p1 ( s ) G p1 ( s ) ... G pp ( s ) 
G11 ( s ) G12 ( s ) ... G1 p ( s ) 
 0 G 22 ( s ) ... G 2 p ( s ) 
=  
 Μ Μ ... Μ 
 
 0 0 ... G pp ( s ) 
Gij ( s ); i ≤ j
Bi1 ( s ) * G1 j ( s ) + Bi 2 ( s ) * G2 j ( s ) + ... + Bip ( s ) * G pj ( s ) = 
0; i > j
Astfel se obŃine un sist de p×p ecuaŃii şi cu p×p necunoscute Bij(s):
G11 ( s ) G12 ( s )
... G1 p ( s )   A11 ( s ) A12 ( s ) ... A1 p ( s ) 
 0 ... G2 p ( s )   A21 ( s )
G22 ( s ) A22 ( s ) ... A2 p ( s ) 
[ B( s ) * G ( s )] * A( s ) =  * =
 Μ Μ ... Μ   Μ Μ Μ 
   
 0 0 ... G pp ( s )   Ap1 ( s ) Ap 2 ( s ) ... App ( s ) 
G11 ( s ) 0 ... 0 
 0 G22 ( s ) ... 0 
=  
 Μ Μ ... Μ 
 
 0 0 ... G pp ( s ) 
Din acest produs matricial va rezulta un nou sist de p×p ecuaŃii cu p×p necunoscute Aij(s)
CALITĂłILE ŞI PERFORMANłELE SISTEMELOR
DE REGLARE AUTOMATĂ
1. Regimurile de funcŃionare ale SRA
Regimul normal de funcŃionare al elementelor şi sitemelor automate este acela în care toate mărimile
caracteristice ale acestora prezintă variaŃii pronunŃate în raport cu timpul, denumit regim dinamic. În cazul în care
mărimile sistemului sunt constante sau au variaŃii lente în timp se obŃine regimul staŃionar.
Regimul dinamic este produs de variaŃia mărimilor de intrare şi a perturbaŃiilor, dispozitivul de automatizare
având ca scop restabilirea echilibrului, adică aducerea sistemului în regim staŃionar. Regimul staŃionar este limita spre
care tinde regimul dinamic.
DependenŃa dintre mărimea de intrare cauză şi mărimea de ieşire efect se numeşte ecuaŃia intrare-ieşire a
sistemului, denumită şi caracteristica sistemului.
Pentru cazul sistemelor liniare, caracteristica dinamică este dată de ecuaŃia intrare-iesire a sistemului sub formă
operaŃională :
[
Y(s)= G(s) ⋅ U(s) = C ⋅ (s ⋅ I − A) ⋅ B + D ⋅ U(s)
−1
]
unde matricele A, B, C şi D corespund ecuaŃiilor canonice sub formă implicită, iar G(s) este matricea de transfer
dinamică.
Pentru a obŃine caracteristica statică se face limita pentru t → ∞ sau s → 0 asupra caracteristicii dinamice :
[ ] [
y(t) = lim Y(s) = lim C ⋅ (s ⋅ I − A) ⋅ B + D ⋅ u(t) = − C ⋅ A −1 ⋅ B − D ⋅ u(t)
s →0 s →0
−1
]
[ −1
]
unde expresia − C ⋅ A ⋅ B − D este matricea de transfer statică.
În cazul sistemelor mono I/E, caracteristica dinamică este dată de funcŃia de transfer :
a 0 + a 1 ⋅ s + ...+ a m ⋅ s
m
G(s) = n −1 n
b 0 + b1 ⋅ s + ...+ b n −1 ⋅ s + s
iar pentru regim staŃionar caracteristica este dată de coeficientul de transfer static :
a0
k s = lim G(s) =
s →0
b0
rezultând că pentru sistemele mono I/E caracteristica statică e o dreaptă (fig.1) dată de relaŃia :
y(t) = k s ⋅ u(t)
Coeficientul de transfer static poartă numele de amplificare la amplificatoare şi de sensibilitate la traductoare.
Fig.1
Fig.2.
Pentru îmbunătăŃirea caracteristicilor statice ale elementelor de automatizare şi pentru folosirea corectă a
acestora când se concepe un sistem automat, trebuie să realizăm următoarele două etape :
- cunoaşterea caracteristicii statice y = f(u);
- îmbunătăŃirea caracteristicii statice dacă aceasta nu ne satisface.
a) Caracteristica statică se cunoaşte după fişa tehnică a elementului de automatizare dată de producător,
care este de fapt caracteristica statică ideală yi = f1(u). Datorită modificărilor parametrilor interni şi externi ai
pieselor din care este constituit elementul de automatizare, caracteristica statică se modifică devenind caracteristica
statică reală yr = f2(u).
Dacă aplicăm asupra elementului de automatizare mărimea de intrare u0, atunci conform caracteristicii
ideale ar trebui să obŃinem ieşirea y1, dar conform caracteristicii reale se obŃine ieşirea y0 (fig.2). Această iesire ar
corespunde mărimii de intrare u2 > u0 pentru caracteristica ideală. În realitate, pentru obŃinerea mărimii y1 trebuie să
aplicăm la intrare mărimea u1 < u0. Dacă am aplica la intrare mărimea u2 > u0 s-ar obŃine conform caracteristicii
stastice reale mărimea de ieşire y2.
După cum se vede, în domeniul [u1, u2] utilizatorul nu poate şti la proiectare care va fi adevarata mărime
de ieşire. Deci avem o zonă de insensibilitate ∆u = u2 - u1, mărimile u1 şi u2 din jurul valorii u0 numindu-se praguri
de sensibilitate.
Se numeşte eroare a unui element, variaŃia mărimii de ieşire cauzată de modificările interne şi externe la o
mărime de intrare constantă. Avem eroarea absolută sau toleranŃa elementului de automatizare :
∆y = y 0 − y 1 = y r − y i
şi eroarea relativă :
y0 − y1 y r − yi ∆y
ε= = =
y1 yi yi
Domeniul cuprins între cele două caracteristici, ideală şi reală, se numeşte spaŃiu de eroare.
Elementele de automatizare se construiesc cu o anumita toleranŃă ∆y cunoscută. Pentru a folosi corect un
asemenea element de automatizare trebuie ca variaŃia mărimii de intrare în elementul de automatizare să fie mult
mai mare ca zona de insensibilitate ∆u.
b) ÎmbunătăŃirea caracteristicii statice se face prin practicarea unei legături inverse de la ieşire la intrare
(fig.3) printr-un bloc care are coeficientul de transfer static β numit şi factor de reactie. Blocul de pe calea directă
are coeficientul de transfer static ks. Din scema bloc prezentată se poate scrie :
Fig.3.
 y= ks ⋅ε

ε = u ± y r

 y r = β ⋅ y
rezultând caracteristica statică a elementului de automatizare cu reacŃie :
y= ks ⋅ u = kr ⋅ u
1µ ks ⋅ β
unde kr este coeficientul de transfer static al elementului cu reacŃie.
Dacă reacŃia este pozitivă rezultă kr > ks, reacŃia pozitivă având caracter amplificator, îmbunătăŃeşte
sensibilitatea în detrimentul stabilităŃii la perturbaŃii. Dacă reacŃia este negativă rezultă kr < ks ceea ce are ca efect
reducerea amplificării, dar elementul devine mai liniar şi influienŃa perturbaŃiilor este eliminată, legatura de reacŃie
negativă având caracter stabilizator.
2. Principiul analizei sistemelor automate liniare

Prin analiza sistemelor automate se înŃelege determinarea calităŃilor şi performanŃelor acestora pe baza
cunoaşterii structurii sistemelor sau a modelului lor matematic. Structura unui sistem automat se cunoaşte prin
determinarea schemei de principiu a sistemului. Modelul matematic al unui sistem automat reprezintă totalitatea
relaŃiilor matematice care se stabilesc între mărimile de intrare şi de ieşire ale acestuia.
Modelul matematic se poate determina sub trei forme :
- modelul matematic primar;
- modelul matematic operaŃional;
- modelul matematic de stare.
Modelul matematic primar reprezintă o ecuaŃie diferenŃială sau un sistem de ecuaŃii diferenŃiale stabilite
între vectorul de ieşire şi vectorul de intrare al sistemului. Pentru a obŃine aceste ecuaŃii intrare-ieşire trebuie să
cunoaştem structura sistemului. Cunoscând structura şi bazându-ne pe diverse legi din electrotehnică, mecanică,
electronică putem scrie relaŃiile dintre mărimile sistemului iar apoi eliminând mărimile intermediare vom obŃine
ecuaŃiile intrare-ieşire ale sistemului.
Modelul matematic operaŃional este dat prin ecuaŃia operaŃională intrare-ieşire de forma :
Y(s) = G(s) ⋅ U(s)
unde G(s) este matricea de transfer pentru sistemele liniare multi I/E :
G(s) = C ⋅ (s ⋅ I − A) ⋅ B + D
−1
iar pentru sistemele liniare mono I/E mărimile G(s) reprezintă funcŃia de transfer.
Modelul matematic de stare este dat de ecuaŃiile de stare :
 x&(t) = A ⋅ x(t) + B ⋅ u(t)

 y(t) = C ⋅ x(t) + D ⋅ u(t)
Pentru a efectua analiza unui sistem automat este suficient să cunoaştem unul din aceste trei tipuri de
modele matematice ale sistemului pentru ca putem să le obŃinem şi pe celelalte două.
Dacă se cunoaşte modelul matematic primar atunci se aplică transformata Laplace în condiŃii iniŃiale nule
asupra ecuaŃiilor diferenŃiale intrare-ieşire, obŃinându-se matricea de transfer pentru sistemele multi I/E sau funcŃia
de transfer pentru sistemele mono I/E, deci va rezulta modelul matematic operaŃional.
Dacă se cunoaşte matricea de transfer G(s), deci modelul matematic operaŃional, vom putea obŃine modelul
matematic de stare facând o realizare standard RSCC sau RSCO.
De la modelul matematic de stare, prin intermediul transformării rezolvente REZ, putem trece la modelul
matematic primar :
 x(t) = Φ(t,t ) ⋅ x( t ) + t
 0 0 ∫
t0
H(t,τ ) ⋅ u( τ ) ⋅ dτ

 t
 y(t) = Ψ(t,t 0 ) ⋅ x( t 0 ) + ∫ W(t,τ ) ⋅ u( τ ) ⋅ dτ
t0
Analiza sistemelui automat îşi propune, plecând de la unul dintre cele 3 modele matematice, determinarea
calităŃilor dinamice ale sistemului. Analiza parcurge două etape :
- analiza în domeniul timpului;
- analiza în domeniul frecvenŃei.
a) Analiza în domeniul timpului se realizează presupunând că se cunoaşte modelul matematic operaŃional
(2.10) şi considerăm că la intrare vom aplica un semnal treaptă unitară :
u(t) = h(t) = 1
unde h(t) reprezintă semnalul standard treaptă unitară sau distribuŃia lui Heawiside :
 0 , t <0
h(t) = 
 1 , t ≥0
care are transformata Laplace :
1
U(s) = L [h(t)]= L [1] =
s
Se obŃine :
1
Y(s) = G(s) ⋅
s
din care, după desfacerea în expresii simple şi prin aplicarea transformatei inverse Laplace, se obŃine răspunsul
normal al sistemului în domeniul timpului :
y(t) = L -1
[Y(s)]
care urmează a fi reprezentat grafic (fig.4.a), din graficul răspunsului rezultând concluzii cu privire la comportarea
ieşirii în cazul modificării mărimii de intrare.
b) Analiza în domeniul frecvenŃei constă în analiza Fourier a funcŃiei de transfer G(s). Pentru aceasta
aplicăm transformata Fourier s = j · ω asupra funcŃiei de transfer şi rezultă o funcŃie de variabilă complexă :
G(j ⋅ ω ) = L [G(s)]= U( ω ) + j ⋅ V( ω ) = G(j ⋅ ω ) ⋅ e j⋅ϕ ( ω )
unde : U(ω) si V(ω) - partea reală şi partea imaginară a funcŃiei G(j·ω) :
U( ω ) = Re[G(j ⋅ ω )]
V( ω ) = Im[G(j ⋅ ω )]
│G(j·ω)│ - modulul funcŃiei G(j·ω) :
G(j ⋅ ω ) = U 2 ( ω ) + V 2 ( ω )
φ(ω) - defazajul sistemului sau argumentul funcŃiei G(j·ω) :
V( ω )
ϕ ( ω ) = arctg
U( ω )
Plecând de la transformata Fourier a funcŃiei de transfer, în practică se utilizează trei tipuri de grafice şi
anume :
- Graficul locului de transfer sau diagrama Nyquist care reprezintă graficul în coordonate carteziene
(fig.4.b) a funcŃiei G(j·ω), adică graficul părşii imaginare V(ω) în funcŃie de partea reală U(ω) atunci când pulsaŃia
( ) [ )
ω ∈ − ∞;+∞ sau doar pentru valori pozitive ale pulsaŃiei ω ∈ 0;+∞ deoarece graficul pentru valori negative
ale pulsaŃiei ω ∈ (− ∞;0] este simetric faŃă de abcisă. Acest grafic poate avea şi o reprezentare polară a funcŃiei
[ )
G(j·ω) dacă se calculează pentru fiecare valoare a lui ω ∈ 0;+∞ câte un segment │G(j·ω)│ şi câte un unghi
φ(ω), vârful segmentului reprezentând un punct al graficului. Graficul locului de transfer sau diagrama Nyquist da
informaŃii cu privire la amplificarea sistemului în funcŃie de pulsaŃia ω, amplificarea fiind dată de distanŃa de la
origine la grafic.
- Graficul atenuării sau diagrama Bode care reprezintă graficul atenuării la scară logaritmică.
Atenuarea este dată de logaritmul natural sau zecimal al modulului │G(j·ω)│ calculat în neperi Np sau decibeli dB
[ )
în funcŃie de pulsaŃia ω ∈ 0;+∞ . Dacă logaritmul modulului este natural atenuarea se măsoară în neperi Np şi
pulsaŃia variază prin puteri ale lui 2 (prin octave). Dacă logaritmul modulului este zecimal şi se amplifică prin 20,
atenuarea se măsoară în decibeli dB şi pulsaŃia variază prin puteri ale lui 10 (prin decade). Cel mai folosit este
graficul atenuării în decibeli (fig.4.c).
Fig.4.
Graficul atenuării sau diagrama Bode dă informaŃii cu privire la atenuarea sistemului în funcŃie de pulsaŃia
ω. Atenuarea este constantă când graficul are pantă nulă, creşte când panta este pozitivă şi scade când panta este
negativă. Deci :
G(j ⋅ ω ) Np = ln G(j ⋅ ω )
G(j ⋅ ω ) dB = 20 ⋅ lg G(j ⋅ ω )
iar relaŃia de transformare a atenuării din neperi în decibeli, ştiind că 1 Np = 8,686 dB, este :
G(j ⋅ ω ) dB = 8.686 ⋅ G(j ⋅ ω ) Np
- Graficul defazajului care reprezintă graficul defazajului φ în funcŃie de pulsaŃia ω (fig.2.4.d). Acesta dă
informaŃii cu privire la defazajul dintre ieşirea şi intrarea sistemului în funcŃie de pulsaŃia ω.
Exemplu : analizăm un element de automatizare de tip traductor de presiune (fig.5). S-au făcut notaŃiile : S
- suprafaŃa pistonului, U - tensiunea la bornele potenŃiometrului, L - lungimea potenŃiometrului, F1 - forŃa activă
datorată presiunii, F2 - forŃa elastică a resortului de constantă de elasticitate; F3 - forŃa de frânare vâscoasă a
cilindrului de frânare cu constanta, F4 - forŃa de inerŃie cauzată de masele în mişcare, u - presiunea p a uleiului
(mărimea de intrare), y - tensiunea culeasă la ieşirea potenŃiometrului (mărimea de ieşire), x - deplasarea
echipamentului mobil odată cu pistonul (mărime intermediară).
Fig.5.
Echilibrul forŃelor şi forŃele care intervin sunt :

 F1 = F2 + F3 + F4

F 1 = p ⋅ S = u ⋅ s
F 2 = K 1 ⋅ x

 dx
F 3 = K 2 ⋅
 dt
2
 d x
 F 4 = m ⋅ 2
 dt
rezultând :
2
dx d x
u ⋅ S = K1 ⋅ x + K 2 ⋅ +m⋅ 2
dt dt
Tensiunea la bornele potenŃiometrului este :
U U
y= ⋅ x = 2⋅ ⋅ x
l l
2
rezultând :
l
x= ⋅y
2 ⋅U
Înlocuind mărimea intermediară în ecuaŃia de echilibru şi împărŃind relaŃia prin coeficientul ieşirii y,
obŃinem modelul matematic primar :
S ⋅ 2 ⋅U K dy m d y
2
u⋅ = y+ 2 ⋅ + ⋅ 2
K1 ⋅l K 1 dt K 1 dt
Aplicând transformata Laplace se obŃine :
S ⋅ 2 ⋅U m 2
⋅ U(s) = Y(s) + K 2 ⋅ s ⋅ Y(s) + ⋅ s ⋅ Y(s)
K1 ⋅l K1 K1
sau :
k ⋅ U(s) = Y(s) + T 1 ⋅ s ⋅ Y(s) + T 1 ⋅ T 2 ⋅ s 2 ⋅ Y(s)
rezultând modelul matematic operaŃional :
k
Y(s) = ⋅ U(s)
1 + T 1 ⋅ s + T 1 ⋅ T 2 ⋅ s2
unde : k - coeficientul de transfer al traductorului :
S ⋅ 2 ⋅U
k=
K1 ⋅l
T1 şi T2 - constantele de întârziere ale traductorului :
K2
T1=
K1
m
T2=
K2
Rezultă funcŃia de transfer a traductorului de presiune considerat :
Y(s) k k ⋅ ω 02
G(s) = = =
U(s) 1 + T 1 ⋅ s + T 1 ⋅ T 2 ⋅ s 2 s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω 0 + ω 02
unde : ω0 - pusaŃia proprie a traductorului :

1
ω0 =
T1 ⋅T 2
ξ - factorul de amortizare al traductorului :
1
ξ = ⋅ T1
2 T2
Pentru a face o realizare RSCC vom identifica coeficienŃii : a0 = ω02, a1 = 0, b0 = ω02, b1 = 2·ξ·ω0, n = 2
deci matricile vor fi :
 0 1   0 1 
A=   = 2 
 − b0 − b1   − ω 0 − 2 ⋅ ξ ⋅ ω 0 
0
b= 
1
c T = [a0 a1] = [k ω 02 0]
rezultând modelul matematic de stare :
  x&1   0 1   x1   0 
   = − 2 − 2 ⋅ ξ ⋅  ⋅   + 1  ⋅ u
  x&2   ω 0 ω 0   x2   

 x1 
 y = [k ω 02 0]⋅  

  x2
sau :
 x&1 = x 2

 x&2 = − ω 0 ⋅ x1 − 2 ⋅ ξ ⋅ ω 0 ⋅ x 2 + u
2
y= k ⋅ 2 ⋅
 ω 0 x2
din care se obŃine schema bloc a realizării RSCC (fig.6.).
Fig.6.
Facem analiza în domeniul timpului, adică determinăm răspunsul la intrare treaptă unitară (răspunsul
normal) :
k ⋅ ω 02 1
Y(s) = G(s) ⋅ U(s) = ⋅
s + 2 ⋅ξ ⋅ω0 +ω0 s
2 2
şi aplicând trasformata inversă Laplace obŃinem răspunsul în domeniul timpului (fig.4.a) :

 −2 ⋅ξ ⋅ ω 0 ⋅ t  1 − ξ 
2
 e  2

y(t) = k ⋅ 1 − ⋅ sin 1 − ξ ⋅ ω 0 ⋅ t + arctg
 2  ξ 
 1−ξ  
Pentru analiza în domeniul frecvenŃei aplicăm transformata Fourier asupra funcŃiei de trasfer:
k
G(j ⋅ ω ) = =
1+ T 1 ⋅ j ⋅ω − T 1 ⋅ T 2 ⋅ω 2
k (1 − T 1 ⋅ T 2 ⋅ ω 2 − T 1 ⋅ j ⋅ ω )
= = U( ω ) + j ⋅ V( ω )
(1 − T 1 ⋅ T 2 ⋅ ω 2 )2 + T12 ⋅ ω 2
şi obŃinem partea reală şi partea imaginară :
 k ⋅ (1 − T 1 ⋅ T 2 ⋅ ω 2 )
 U( ω ) =
 (1 − T 1 ⋅ T 2 ⋅ ω 2 )2 + T 12 ⋅ ω 2

V( ω ) = − k ⋅ T 12 ⋅ ω 2
 (1 − T 1 ⋅ T 2 ⋅ ω 2 )2 + T 12 ⋅ ω 2
atenuarea :
1
[G(j ⋅ ω )]dB = 20 ⋅ lg 2
=
(1 − T 1 ⋅ T 2 ⋅ ω 2 ) + T 12 ⋅ ω 2
[ 2
= − 10 ⋅ lg (1 − T 1 ⋅ T 2 ⋅ ω 2 ) + T 12 ⋅ ω 2 ]
şi defazajul :
− k ⋅ T 12 ⋅ ω 2
ϕ ( ω ) = arctg 2
(1 − T 1 ⋅ T 2 ⋅ ω 2 ) + T 12 ⋅ ω 2
pe baza cărora se trasează graficul locului de transfer sau diagrama Nyquist (fig.4.b), graficul atenuării sau
diagrama Bode(fig.4.c) şi graficul defazajului (fig.4.d).
În urma analizei elementului rezultă o serie de proprietăŃi dinamice şi anume :
- elementul este de tip oscilator (PI2);
- la orice variaŃie a intrării, ieşirea execută câteva oscilaŃii amortizate, după care urmăreşte intrarea
multiplicată cu constanta k;
- amplificarea traductorului este maximă pentru ω = ω0 după care amplificarea scade şi tinde la zero cu
creşterea frecvenŃei;
- până la ω = ω0 atenuarea este constantă după care traductorul este puternic atenuator;
- ieşirea este în urma intrării cu un defazaj care tinde de la zero la π cu creşterea frecvenŃei.
3. Stabilitatea sistemelor automate liniare. Concept. Teorema de stabilitate

Stabilitatea reprezintă una din cele mai importante calităŃi ale sistemelor automate deoarece sistemele
automate care nu sunt stabile nu se utilizează practic. Stabilitatea este capacitatea unui sistem automat ca după
dispariŃia perturbaŃiilor orice semnal de intrare limitat să producă un semnal de stare şi un semnal de ieşire limitat.
Conceptul de stabilitate astfel definit prezintă două aspecte şi anume :
- stabilitate BIBS (boundet input - boundet state : intrare limitată - stare limitată);
- stabilitate BIBO (boundet input - boundet output : intrare limitată - iesire limitată).
Stabilitatea BIBO este mai cuprinzătoare pentru că mărimea de stare poate fi considerată cuprinsă în
mărimea de ieşire deoarece, în cazul sistemelor liniare y = f(x) este liniară.
DefiniŃie : Un sistem automat este asimptotic stabil dacă, după dispariŃia perturbaŃiei şi anularea intrării,
ieşirea tinde spre zero. Un sistem este limitat stabil dacă, după dispariŃia perturbaŃiei şi anularea intrării, ieşirea
tinde spre o constantă sau oscilează între două constante. În celelalte cazuri sistemul este instabil.
Sistemele liniare şi staŃionare controlabile şi observabile sunt descrise de ecuaŃiile canonice sub formă
explicită :
 x(t) = e A⋅(t −t 0 ) ⋅ x( t ) + t e A⋅(t −τ ) ⋅ B( τ ) ⋅ u( τ ) ⋅ dτ
 0 ∫t0
 t
 y(t) = C(t) ⋅ e A⋅(t −t 0 ) ⋅ x( t 0 ) + ∫ C(t) ⋅ e A⋅(t −τ ) ⋅ B( τ ) ⋅ u( τ ) ⋅ dτ
 t0
Din definiŃia stabilităŃii intrarea este nulă şi, indiferent de tipul stabilităŃii BIBO sau BIBS, se obŃine :
- pentru stabilitate asimptotică : lim e A⋅(t −t 0 ) = 0
t →∞
A⋅(t − t 0 )
- pentru stabilitate limitată : e <c
să aibă norma limitată, adică stabilitatea trebuie analizată prin mărimea de stare.
Teorema de stabilitate sub formă temporală : CondiŃia necesară şi suficientă ca un sistem liniar şi
staŃionar să fie asimptotic stabil este ca toate valorile proprii sau rădăcinile λi ale ecuaŃiei caracteristice │λ · I – A│ =
0 să fie simple şi să aibe partea reală negativă; dacă o rădăcina este nulă sau o perece de rădăcini sunt pur imaginare
(complexe conjugate cu partea reală nulă) sistemul este limitat stabil; în rest sistemul este instabil.
DemonstraŃie : Se pleacă de la expresia matricei A · (t – to) pe care o putem scrie :
A ⋅ (t − t 0 ) = λ ⋅ (t − t 0 )
unde λ reprezintă vectorul valorilor proprii ale matricei A :
λ = [λ 1 , λ 2 , ... , λ i ]T
Valorile proprii λi sunt valorile pentru care are sens ecuaŃia :
A⋅ x= λ ⋅ x
adică :
( λ ⋅ I − A) ⋅ x = 0
de unde rezultă valorile proprii λi.
Fig.7.
Putem scrie :
e
A⋅(t − t 0 )
= eλ ⋅(t −t 0 )
de unde se obŃin următoarele cazuri :
a) λi = – α (rădăcini simple reale negative) :
lim e A⋅(t −t 0 ) = lim eλ i⋅(t −t 0 ) = lim e−α ⋅(t −t 0 ) = 0
t →∞ t →∞ t →∞
rezultând stabilitate asimptotică (fig.7.a);
b) λi = – α ± j · β (rădăcini simple complexe conjugate cu partea reală negativă) :
lim e A⋅(t −t 0 ) = lim eλ i⋅(t −t 0 ) = lim e( −α ± j⋅β )⋅(t −t 0 ) = lim [e−α ⋅(t −t 0 ) ⋅ e± j⋅β ⋅(t −t 0 )]=
t →∞ t →∞ t →∞ t →∞
= lim [e−α ⋅(t −t 0 ) ⋅ sin ( β ⋅ (t − t 0 ) + ξ )]= 0

t →∞
rezultând stabilitate asimptotică (fig.7.b);
c) λi = + α (rădăcini simple reale pozitive) :
lim e A⋅(t -t 0 ) = lim eλ i⋅(t −t 0 ) = lim e+α ⋅(t −t 0 ) = + ∞
t →∞ t →∞ t →∞
rezultând instabilitate (fig.7.c);
d) λi = + α ± j · β (rădăcini simple complexe conjugate cu partea reală pozitivă) :
lim e A⋅(t −t 0 ) = lim eλ i⋅(t −t 0 ) = lim e( +α ± j⋅β )⋅(t −t 0 ) = lim [e+α ⋅(t −t 0 ) ⋅ e± j⋅β ⋅(t −t 0 )]=
t →∞ t →∞ t →∞ t →∞
= lim [e+α ⋅(t −t 0 ) ⋅ sin ( β ⋅ (t − t 0 ) + ξ )]= ± ∞

t →∞
rezultând instabilitate (fig.7.d);
e) λi = 0 (rădăcină simplă reală nulă) :
lim e A⋅(t -t 0 ) = lim eλ i⋅(t −t 0 ) = lim e0⋅(t −t 0 ) = 1
t →∞ t →∞ t →∞
rezultând stabilitate limitată (fig.7.e);
f) λi = ± j · β (rădăcini simple complexe conjugate cu partea reală nulă) :
lim e A⋅(t −t 0 ) = lim eλ i⋅(t −t 0 ) = lim e± j⋅β ⋅(t −t 0 ) =
t →∞ t →∞ t →∞
= lim [ sin ( β ⋅ (t − t 0 ) + ξ )] ≤ 1
t →∞
rezultând stabilitate limitată (fig.7.f);
g) λi multiplă (ordinul de multiplicitate mi >1) :
[ −1
]
lim e A⋅(t −t 0 ) = lim (t − t 0 )mi ⋅ eλ i⋅(t −t 0 ) = + ∞
t →∞ t →∞
rezultând instabilitate (fig.7.g si h).
Teorema de stabilitate sub formă operaŃională : CondiŃia necesară şi suficientă ca un sistem liniar şi
staŃionar să fie asimtotic este ca toŃi polii matricei de transfer a sistemului să fie simpli şi să aibă partea reală
negativă. Dacă un pol este nul sau o pereche de poli complex conjugaŃi au partea reală nulă sistemul este limitat
stabil. În rest sistemul este instabil.
DemonsraŃie : se pleacă de la expresia matricei de transfer :
G(s) = C ⋅ (s ⋅ I − A )−1 ⋅ B + D
de unde se observă că polii matricei de transfer G(s) se obŃin ca rădăcini ale numitorului, deci ca rădăcini ale
ecuaŃiei │s · I – A│ = 0 care este identică cu ecuaŃia caracteristică │λ · I – A│ = 0. Rezultă că polii si sunt identici cu
valorile propri λi şi deci demonstraŃia este identică cu cea anterioară de la teorema sub formă temporală.
3.1. Criteriul de stabilitate Leapunov

Enunt : Un sistem liniar şi staŃionar este asimptotic stabil dacă şi numai dacă pentru o matrice P pozitiv
definită, soluŃia Q a ecuaŃiei matriceale algebrice de forma :
A ⋅ Q + Q ⋅ A= − P
T
este pozitiv definită, sau este limitat stabil dacă Q este pozitiv semidefinită.
DemonstraŃie : Se consideră funcŃia matriceală vectorială Leapunov
V(x) = xT ⋅ Q ⋅ x
care reprezintă o familie de sfere cu originea în centrul spaŃiului de stare.
Pentru ca sistemul să fie stabil trebuie ca traiectoria sistemului în evolutie liberă, traiectorie dată de soluŃia
x(t) a ecuaŃiei :
x&(t) = A ⋅ x(t)
să se apropie de origine, adică să intersecteze familia de sfere sub un unghi mai mare decât π/2 (unghiul dintre
tangenta la traiectoria sistemului şi normala la sfere) :
dV(x) ∂V dx 
= ⋅
dt ∂x dt 
∂V →  dV(x) → →
→
 → →
 → →
= ∆V = N  ⇒ = N , T = N ⋅ T ⋅ cos N , T 
∂x  dt  
dx dr → 
= =T
dt dt 
3.2. Criteriul de stabilitate Ruth-Hurwitz

Acesta este un criteriu de stabilitate algebric care se mai numeşte şi criteriul
coeficienŃilor ecuaŃiei caracteristice pentru că la cercetarea stabilităŃii se analizează existenŃa şi
semnul tuturor coeficienŃilor ecuaŃiei caracteristice precum şi determinanŃii construiŃi cu aceşti
coeficienŃi.
Enunt : CondiŃia necesară şi suficientă ca un sistem liniar şi staŃionar să fie asimptotic stabil este ca toŃi
coeficienŃii ecuaŃiei caracteristice :
F(s) = 1 + G(s) ⋅ H(s) = a0 ⋅ s n + a1 ⋅ s n −1 + ... + a n −1 ⋅ s + a n = 0
să existe şi să fie pozitivi şi toŃi determinanŃii minori extraşi după diagonala principală din matricea Hurwitz :
 a1 a 3 a 5 ... a 2n −1
 
 a0 a 2 a4 ... a 2n − 2 
 
0 a1 a 3 ... a 2n −3 
 
H=  0 a0 a 2 ... a 2n −4 
 
0 0 a1 ... a 2n −5 
 
 Μ 
0 0 0 ... 
 an 
să fie pozitivi :
 D1 = a1 > 0

 a1 a 3
D2 = a0 a 2
>0

 a1 a 3 a 5

D3 = a0 a 2 a 4 > 0
 0 a1 a 3

 M

Dn = H >0
Dacă un singur determinant este nul sistemul este limitat stabil. În rest sistemul este instabil. Dacă sistemul este
instabil se construieste şirul :
D 2 ; D3 ; ... ; D n
a0 ; D1 ;
D1 D 2 D n −1
în care numărul de schimbări de semn ne arată numărul de rădăcini ale ecuaŃiei caracteristice aflate în semiplanul
drept al planului complex, adică numărul de rădăcini cu partea reală pozitivă care dau instabilitate conform
teoremei.
Demonstratie : Considerăm ecuaŃia matriceală algebrică (de la criteriul Leapunov) :
A ⋅ Q + Q ⋅ A= − P
T
în care considerăm P = I. Atunci o soluŃie a acestei ecuaŃii este de forma :
b1 ⋅ b2 Λ bn 0 Λ 0 0
 0 
 0 b1 ⋅ b 2 Λ bn -1 Λ 0
Q= Μ Μ Μ Μ
 
 0 0 Λ b1 ⋅ b 2 0
 0 0 Λ 0 b1
unde :

b0 = 1


b1 = a1

 D2
b2 =
 D1
 D3
b3 =
 D1
 Di ⋅ Di -3
bi = ; i≥4
 D i -1 ⋅ D i - 2
Pentru ca matricea Q să fie pozitiv definită trebuie ca bi > 0; dar cum bi se obŃin din matricea H cu ajutorul
determinanŃilor minori Di rezultă demonstraŃia criteriului.
ObservaŃie : Matricea Hurwitz are pe diagonala principală termenii a1, a2, a3, ...,an. Rezultă că dimensiunea
matricei Hurwitz este dim H = n x n.
ObservaŃie : Dacă un determinant este nul, în calculele determinanŃilor superiori, acesta se consideră egal
cu ε şi în final se face limita când ε → 0 şi se trag concluziile conforme criteriului.
3.3. Criteriul de stabilitate Mihailov-Leonhard

Acesta este un criteriu grafic frecvenŃial deoarece pentru cercetarea stabilităŃii se reprezintă graficul
ecuaŃiei caracteristice F(s) = 1 + G(s) · H(s) = 0 în coordonate carteziene (U(ω); j·V(ω)) pentru diferite frecvenŃe
ale semnalului de intrare.
Enunt : CondiŃia necesară şi suficientă ca un sistem liniar si staŃionar să fie asimptotic stabil este ca
graficul ecuaŃiei caracteristice în coordonate carteziene (U(ω); j·V(ω)) să parcurgă în sens direct şi succcesiv n
cadrane atunci când pulsaŃia ω ia valori de la 0 la +∞ (n – gradul ecuaŃiei caracteristice). Dacă graficul trece o dată
prin origine în locul unui cadran atunci sistemul este limitat stabil. În rest sistemul este instabil.
DemonstraŃie : Se pleacă de la ecuaŃia caracteristică la care se consideră a0 = 1 (dacă nu, se împarte cu a0)
:
n
F(s) = s n + a1 ⋅ s n −1 + Λ + a n −1 ⋅ s + a n = ∏ (s − si ) = 0
i=1
unde si (i = 1 ÷ n) sunt rădăcinile ecuaŃiei caracteristice.
Aplicând transformata Fourier obŃinem :
n
F(j ⋅ ω ) = ∏ (j ⋅ ω − si )
i=1
Fig.1.8.
În planul complex (fig.8) binomul (j · ω – si) reprezintă diferenŃa a doi vectori care pleacă din origine :
vectorul (j·ω) plasat pe axa imaginară şi vectorul si având vârful plasat oriunde în planul complex (dat de rădăcina
ecuatiei caracteristice). Rezultă că vectorul (j · ω – si) are vârful în punctul si, iar originea lui se deplasează de jos în
sus pe axa imaginară, atunci când ω ia valori de la –∞ la +∞. Ca urmare vectorul (j · ω – si) va descrie un unghi egal
cu +π dacă rădăcina si este în semiplanul stâng şi –π dacă rădăcina si este în semiplanul drept. Deci variaŃia
argumentului ecuaŃiei caracteristice va fi :
arg F(j ⋅ ω ) = ( n s − nd ) ⋅ π
ω∈( − ∞ , +∞ )
unde ns şi nd sunt numărul de rădăcini din semiplanul stâng respectiv drept. Numărul total de rădăcini este :
n = n s + nd
rezultând :
n s = n - nd
Se obŃine :
arg F(j ⋅ ω ) = (n − 2 ⋅ nd ) ⋅ π
ω∈( − ∞ , +∞ )
iar dacă intervalul de variaŃie al pulsaŃiei se reduce la jumătate :
1
arg F(j ⋅ ω ) = ⋅ (n − 2 ⋅ n d ) ⋅ π
ω∈[0, +∞ ) 2
Pentru a avea stabilitate nu trebuie să avem rădăcini în semiplanul drept (nd = 0) şi rezultă:
π
arg F(j ⋅ ω ) = n ⋅
ω∈[0, +∞ ) 2
ceea ce trebuia demonstrat, deoarece π/2 reprezintă un cadran din planul complex.
3.4. Criteriul de stabilitate Nyquist-Neumark

EnunŃ : CondiŃia necesară şi suficientă ca un sistem închis să fie asimptotic stabil este ca graficul funcŃiei
de transfer a sistemului deschis în coordonate carteziene (U(ω); j·V(ω)) să înconjoare punctul critic (–1; j·0) de Np
ori în sens negativ când ω ∈ (− ∞;+∞ ) , unde Np este numărul de poli ai sistemului deschis din semiplanul drept
(cu partea reală pozitivă). Dacă graficul trece o singură dată prin punctul critic (în loc să-l înconjoare) sistemul este
limitat stabil. În rest sistemul este instabil.
DemonstraŃie : Considerăm un sistem închis (fig.9.a) care are funcŃia de transfer :
G(s)
G0 (s) =
1 + G(s) ⋅ H(s)
Sistemul poate fi deschis prin tăierea legăturii inverse (fig.9.b), sistemul deschis având funcŃia de transfer :
G d (s) = G(s) ⋅ H(s)
Fig.9.
EcuaŃia caracteristică a sistemului închis este :

F(s) = 1 + G(s) ⋅ H(s) = 1 + G d (s)
rezultând :
G d (s) = F(s) − 1
sau, aplicând transformata Fourier :
G d (j ⋅ ω ) = F(j ⋅ ω ) − 1
Rezultă că dacă ecuaŃia caracteristică a sistemului închis F(j·ω) parcurge n cadrane, atunci funcŃia de
transfer a sistemului deschis Gd(j·ω) va fi translatată cu -1 şi deci va înconjura punctul (–1; j·0) care este punctul
critic al sistemului (fig.9.c).
Pentru o funcŃie de variabilă complexă, conform teoremei lui Cauchy, avem :
f ' (s)
∫ ⋅ ds = 2 ⋅ π ⋅ j ⋅ (N z − N p )
C
f ( s)
unde Nz şi Np sunt numărul de zerouri şi de poli ai funcŃiei de variabilă complexă f(s) în conturul închis C pe care se
face integrarea.
Integrala pe conturul închis C dintr-o funcŃie de variabilă complexă f(s) este dată de :
f ' ( s)
∫
C
f (s)
⋅ ds = ln f ( s ) C + j ⋅ arg f ( s) = j ⋅ arg f ( s )
deoarece pe un contur închis avem :

ln f ( s) C = 0
rezultând :
arg f ( s) = 2 ⋅ π ⋅ (N z − N p )
sau, după ce aplicăm transformata Fourier :
arg [ f(j ⋅ ω )]= 2 ⋅ π ⋅ ( N z − N p )
ω∈( − ∞ , +∞ )
( )
Rezultă că graficul funcŃiei complexe f(j·ω) pentru ω ∈ − ∞;+∞ descrie un număr de unghiuri
complete 2·π egal cu diferenŃa dintre numărul zerourilor şi al polilor funcŃiei care se găsesc în conturul închis C.
Dacă alegem conturul închis C tocmai conturul lui Nyquist (semiplanul drept sau semicerc de rază infinită
(fig.2.19.d), iar ca funcŃie de variabilă complexă tocmai funcŃia de transfer a sistemului deschis Gd(j·ω), obŃinem :
arg [Gd (j ⋅ ω )]= 2 ⋅ π ⋅ ( N z − N p )
ω∈( − ∞ , +∞ )
şi, deoarece zerourile nu influienŃează stabilitatea (Nz = 0), se obŃine :
arg [Gd (j ⋅ ω )]= − 2 ⋅ π ⋅ N p
ω∈( − ∞ , +∞ )
Deci graficul funcŃiei de transfer a sistemului deschis va înconjura punctul critic în sens negativ de Np ori.
3.5. Criteriul de stabilitate matriceal

Criteriile de stabilitate studiate necesită analiza ecuatiei caracteristice şi de multe ori se ajunge la dificultăŃi
mari. Recent s-a elaborat criteriul matriceal care se bazează pe analiza unei matrice provenite din matricea A din
ecuaŃiile canonice sub formă implicită. Criteriul se referă la ridicări succesive la puteri a unei matrici şi deci este
nevoie de calculul direct pentru stabilirea stabilităŃii, lucru care se poate face şi cu ajutorul unui calculator.
Enunt : Fie matricea de dimensiune n × n :
M = I + 2 ⋅ (I − A )−1 = [mij ]i, j=1÷n
Un sistem liniar şi staŃionar este asiptotic stabil atunci şi numai atunci când este îndeplinită una din
condiŃiile :
1. lim M k = 0
k →∞
1
mij ≤
k
2.
n
1 n
3. L = max Σ mijk ≤
i
j=1 n
n
1
4. C = max Σ mijk ≤
j
i=1 n
n
1
Σ (m k 2
5. D= ij ) ≤
i, j=1 n
DemonstraŃie : Pentru un sistem stabil trebuie ca rădăcinile sau valorile proprii λi ale ecuatiei caracteristice
│λ · I – A│ = 0 să aibă partea reală negativă, deci trebuie să fie localizate semiplanul stâng al planului complex :
Re [λ i ]< 0
Semiplanul se poate transforma într-un cerc de rază unitară cu centrul în origine cu ajutorul transformării
omografice :
p +1
λ=
p −1
EcuaŃia caracteristică devine :
p +1
⋅ I − A =0
p −1
iar după câteva transformări obtinem relaŃia :
p⋅ I − M =0
unde :
M = I + 2 ⋅ (I − A )−1
În acest caz sistemul va fi stabil dacă toate rădăcinile pi sunt subunitare (pi < 1), lucru care este adevărat
când elementele matricei M tind la zero odată cu ridicarea la putere a acesteia; este tocmai prima condiŃie. CondiŃia
a doua este o metodă de verificare a convergenŃelor elementelor, iar ultimele trei condiŃii sunt de verificare a
convergenŃelor prin calcul a normelor matricei Mk.
3.6. Criteriul de stabilitate logaritmic sau criteriul Bode

Condiția necesară ți suficientă ca un sistem de reglare să fie asimptotic stabil este ca graficul defazajului
să intersecteze axa defazajului ϕ = -π într-un punct ω π situat după intersecția cu axa lgω a grafului atenuării.
Dacă cele 2 puncte coincid sistemul este limitat stabil iar în rest sistemul este instabil.
Fig.10
3.7. Margine de stabilitate Grade de stabilitate

Se stie că atunci când funcția de transfer G0 ( s ) a unui sistem închis are poli pe axa imaginară sistemul
se află la limita de stabilitate, aceasta se traduce prin trecerea locului de transfer a sistemului deschis G d ( jω )
prin punctul critic Pk (−1; j 0) la o pulsație particulară ω c = ω 0 numită pulsație critică.
Fig.11
În acest caz răspunsul produs de un impuls la intrarea sistemului ar cuprinde o parte exponențială
corespunzătoare polilor din semiplanul stâng ți o componentă sinusoidală neamortizată corespunzătoare perechii
de poli pur imaginari.
Perechea de poli s1 s2 care sunt cel mai în drepta ți cei mai apropiati de axa imaginară ne dă efectul
dominant în forma mărimii de iețire a sistemului, de aceea acețti poli se numesc poli dominanți. După distanța
polilor dominanți la axa imaginară se poate aprecia gradul de stabilitate sau stabilitate relativă a sistemului.
Fig.12
Se numețte margine de fază unghiul măsurat în punctul de intersecție dintre locul de transfer al
sistemului deschis ți cercul de rază unitate deci unghiul pe care-l face vectorul Gd ( jω ) corespunzător
intersecției cu cercul unitate care trece prin punctul critic.
mϕ = γ = π + ϕ (ω 0 )
1
mK =
Gd ( jωπ )
mK = − Gd ( jωπ ) dB
3.8. Indicii de calitate ai SRA

Performantele impuse in cadrul proiectarii SRA se pot referi fie la regimul dinamic fie la regimul stationar
fie la caracteristica de frecventa adica la regimul stationar sinusoidal. Performantele stationare si tranzitorii
(dinamice) ale SRA sunt:
− eroarea stationara
− suprareglajul
− gradul de amorsare
− durata regimului tranzitoriu
− timpul de crestere
− timpul atingerii primului maxim
− timpul atingerii primei valori stationare
− pulsatia proprie
− stabilitatea sistemelor
Eroarea stationara
Eroarea stationara εst este definita ca diferenta dintre marimea de iesire stationara impusa sau ideala ysi si
marimea de iesire stationara reala ysr pentru o marime de intrare trepta unitara :
εst = ysi – ysr
Performanta impusa erorii stationare este de forma ε st ≤ ε st imp unde valoarea impusa este valoarea
maxima admisibila a erorii stationare. De multe ori se impune ca eroarea stationara sa fie nula ε st = 0 . Sistemele
la care eroarea stationara este nula sunt sisteme astatice iar cele la care ε st ≠ 0 sunt sisteme statice.
Aplicand teorema valorii finale din calculul operational lim y (t ) = lim [ s ⋅ Y ( s )] se obtine :
t →∞ s→0
 1
ysr = lim y (t ) = lim [ s ⋅Y ( s )] = lim  s ⋅ G0 ( s ) ⋅  = lim G0 ( s )
t →∞ s→0 s →0
 s  s→0
Consideram cazul unui SRA ce are atat pe calea directa cat si pe calea de reactie functii de transfer strict
proprii si fara poli in origine atunci eroarea sistemului este tocmai marimea de iesire din elementul de comparatie
EC.
E ( s) = U ( s ) − Yr ( s) = U ( s ) − H ( s ) ⋅ Y ( s ) = U ( s ) − H ( s ) ⋅ G ( s ) ⋅ E ( s )
1
⇒ E (s) = ⋅ U ( s)
1 + G ( s ) ⋅ H ( s)
de unde rezulta :
1 1 1
ε st = lim ε (t ) = lim [ s ⋅ E ( s )] = lim = =
t →∞ s →0 s→0 1 + G ( s ) ⋅ H ( s) 1 + K ⋅ K r 1 + K d
unde K , K r - coeficientii de transfer de pe calea directa respective pe calea de reactie
K d - coeficient de transfer a circuitului deschis
Se observa ca astfel de sisteme au eroarea stationara diferita de 0 si sunt sisteme statice. Pentru asigurarea
calitatilor impuse sistemului trebuie ca ε st ≤ ε st imp
1 − ε st imp
Kd ≥ = K d imp
ε st imp
Daca functia de transfer de pe calea de reactie are cel putin un pol in origine :
1
H ( s ) = ⋅ H1 ( s )
s
rezulta :
1
ε st = lim =0
s→0 1
1 + ⋅ G ( s ) ⋅ H1 ( s )
s
Suprareglarea
Suprareglajul sau suprareglarea este un indice de calitate al regimului tranzitoriu al SRA provocat de o
variatie a marimii de intrare si se defineste ca fiind depasirea maxima de catre marimea de iesire y ( t ) a valorii
stationare ys , valoare care se stabileste dupa trecerea regimului tranzitoriu :
σ = ymax − y s
Din al doilea grafic se observa ca daca regimul tranzitoriu este aperiodic atunci suprareglajul este nul.
De regula suprareglarea se exprima in procente
ymax − ys σ
σ% = ⋅100 = ⋅100
ys ys
Gradul de amortizare
Gradul de amortizare δ este de asemenea un indice de calitate al regimului tranzitoriu si se defineste ca
fiind diferenta raportata dintre doua semioscilatii succesive de acelasi sens masurat fata de valoarea stationara.
σ − σ1
δ= ⋅100 ≥ δ min
σ
Cu cat gradul de amortizare este mai mare cu atat amortizarea oscilatiilor din timpul regimului
tranzitoriu este mai rapida ca urmare regimul tranzitoriu este de mai buna calitate.
Durata procesului tranzitoriu
Durata regimului tranzitoriu este timpul masurat de la inceputul regimului tranzitoriu pana cand marimea
de iesire intra si ramane intr-o banda de latime de 5% de o parte si de alta a valorii stationare, adica pana cand
y − ys < 0, 05 ⋅ ys . Pentru ca procesul sa fie cat mai bun trebuie ca durata procesului tranzitoriu sa fie mai mica
decat o valoare maxima t pt ≤ t pt max .
Timpul primei atingeri stationare
Timpul primei atingeri stationare t s este timpul parcurs de la inceputul regimului tranzitoriu si pana la
prima atingere a valorii stationare ys .
Timpul de crestere
Timpul de crestere tc este durata necesara variatiei marimii de iesire de la 5% pana la 95% din valoarea
stationara ys .
Timpul atingerii primului maxim
Timpul atingerii primului maxim tm este timpul de la inceputul procesului tranzitoriu pana la atingerea
primului maxim.
EFECTE DINAMICE ELEMENTARE

PRODUSE DE ELEMENTELE DE AUTOMATIZARE
1. Generalități
Funcția de transfer generală a unui element de automatizare este
G (s) =
a0 + a1 ⋅ s + a2 ⋅ s 2 + L + am ⋅ s m
= am ⋅
( s − z1 ) ⋅ ( s − z2 )L ( s − zm )
2 n −1
b0 + b1 ⋅ s + b2 ⋅ s + L + bn −1 ⋅ s + s n
( s − p1 ) ⋅ ( s − p2 )L ( s − pn )
Funcția de transfer este un raport de binoame ce pun în evidență cele m zerouri ți cei n poli. După cum
rezultă imediat, dacă un zero este aproape egal cu un pol, atunci cele două binoame corespunzătoare se simplifică
ți efectul lor se anulează.
ținând seama de natura polilor ți zerourilor se obțin câteva cazuri particulare de funcții de transfer
simple care descriu efecte dinamice simple (elementare).
2. Efectul proporțional - P
Acest efect are funcția de transfer
G (s) = k
unde k este coeficientul de transfer static al efectului P.
Ca exemplu studiem un divisor de tensiune rezistiv din fig.1.
Fig.1
Se pot scrie relațiile

u1 = R1 ⋅ i + R2 ⋅ i = ( R1 + R2 ) ⋅ i

u2 = R2 ⋅ i
Din prima relație
u1
i=
R1 + R2
ți înlocuim în a doua
R2 R2
u2 = ⋅ u1 = k ⋅ u1 unde =k
R1 + R2 R1 + R2
Aplicăm transformata Laplace în condiții inițiale nule
U 2 ( s ) = k ⋅ U1 ( s )
de unde se obține funcția de transfer
U2 (s)
G (s) = =k
U1 ( s )
Analiza în domeniul timp :

- răspunsul la intrare treaptă unitară :
1 k
U 2 ( s ) = G ( s ) ⋅ U1 ( s ) = k ⋅ =
s s
- aplicăm transformata inversă Laplace :
u2 ( t ) = k
- trasăm graficul răspunsului (fig.2.a)
Analiza în domeniul frecvenței :
- aplicăm transformata Fourier s = j ⋅ ω asupra funcției de transfer :
U (ω ) = k
G ( j ⋅ω ) = k = k + j ⋅ 0 ⇒ 
V (ω ) = 0
- trasăm graficul Nyquist (locul de transfer) din fig.2.b.
- calculăm modulul :
G ( j ⋅ ω ) = U 2 (ω ) + V 2 (ω ) = k
- calculăm atenuarea :
G ( j ⋅ ω ) dB = 20 ⋅ lg G ( j ⋅ ω ) = 20 ⋅ lg k
- trasăm graficul atenuării din fig.2.c.
- calculăm defazajul :
V (ω ) 0
ϕ (ω ) = arctg = arctg = 0
U (ω ) k
- trasăm graficul defazajului din fig.2.d.
Fig.2
3. Efectul de întârziere de ordinul întâi - I1

1
G (s) =
1+ T ⋅ s
unde T este constanta de timp de întârziere a efectului I1.
Ca exemplu studiem un circuit RC din fig.3.
Fig.3

 1
u1 = R ⋅ i + C ⋅ ∫ i ⋅ dt

u = 1 ⋅ i ⋅ dt
 2 C ∫
Din a doua relație
du2
i =C⋅
dt
ți înlocuim în prima
du2 du
u1 = R ⋅ C ⋅ + u2 = T ⋅ 2 + u2
dt dt
U1 ( s ) = T ⋅ s ⋅U 2 ( s ) + U 2 ( s ) = (1 + T ⋅ s ) ⋅ U 2 ( s )
de unde
1
U2 (s) = ⋅ U1 ( s )
1+ T ⋅ s
U2 ( s ) 1
G (s) = =
U1 ( s ) 1 + T ⋅ s

1 1 1 T 1 1
U 2 ( s ) = G ( s ) ⋅ U1 ( s ) = ⋅ = − = −
1+ T ⋅ s s s 1+ T ⋅ s s s + 1
T
t
−
u2 ( t ) = 1 − e T

 1
1 1− T ⋅ j ⋅ω 1 −T ⋅ ω U (ω ) = 1 + T 2 ⋅ ω 2
G ( j ⋅ω ) = = = + j⋅ ⇒
1+ T ⋅ j ⋅ω 1+ T ⋅ω 1+ T ⋅ω 1 + T 2 ⋅ω 2 V (ω ) = − T ⋅ ω
2 2 2 2
 1+ T 2 ⋅ω2
1
G ( j ⋅ ω ) = U 2 (ω ) + V 2 (ω ) =
1+ T 2 ⋅ω 2
1
G ( j ⋅ ω ) dB = 20 ⋅ lg G ( j ⋅ ω ) = 20 ⋅ lg = −10 ⋅ lg (1 + T 2 ⋅ ω 2 )
1+ T ⋅ω 2 2

V (ω ) −T ⋅ ω
ϕ (ω ) = arctg = arctg = −arctg (T ⋅ ω )
U (ω ) 1
Fig.4
4. Efectul de întârziere de ordinul doi – I2

1 ω02
G (s) = =
1 + T1 ⋅ s + T1 ⋅ T2 ⋅ s 2 s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω0 ⋅ s + ω02
unde T1 ți T2 sunt constante de timp de întârziere
ω0 este pulsația proprie ω0 = T1 ⋅ T2
1 T1
ξ este factorul de amortizare ξ= ⋅
2 T2
Ca exemplu studiem un circuit RLC din fig.5.
Fig.5

 di 1
u1 = R ⋅ i + L ⋅ dt + C ⋅ ∫ i ⋅ dt

u = 1 ⋅ i ⋅ dt
 2 C ∫
Din a doua relație
du2
i =C⋅
dt
du2 d 2u d 2u du
u1 = R ⋅ C ⋅ + L ⋅ C ⋅ 22 + u2 = T1 ⋅ T2 ⋅ 22 + T1 ⋅ 2 + u2
dt dt dt dt
L
unde T1 = R ⋅ C ; T2 =
R
U1 ( s ) = T1 ⋅ T2 ⋅ s 2 ⋅U 2 ( s ) + T1 ⋅ s ⋅U 2 ( s ) + U 2 ( s ) = (T1 ⋅ T2 ⋅ s 2 + T1 ⋅ s + 1) ⋅ U 2 ( s )
de unde
1
U2 (s) = ⋅ U1 ( s )
1 + T1 ⋅ s + T1 ⋅ T2 ⋅ s 2
U2 ( s ) 1
G (s) = =
U1 ( s ) 1 + T1 ⋅ s + T1 ⋅ T2 ⋅ s 2

ω02 1 ω02
U 2 ( s ) = G ( s ) ⋅ U1 ( s ) = ⋅ =
s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω0 ⋅ s + ω02 s s ⋅ ( s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω0 ⋅ s + ω02 )
e− ξ ⋅ω0 ⋅t  1− ξ 2 
u2 ( t ) = 1 − ⋅ sin  1 − ξ 2 ⋅ ω0 ⋅ t + arctg 
1− ξ 2  ξ 
 
1 1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 − T1 ⋅ j ⋅ ω
G ( j ⋅ω ) = = =
1 + T1 ⋅ j ⋅ ω − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 (1 − T ⋅ T ⋅ ω 2 )2 + T 2 ⋅ ω 2
1 2 1
1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 −T1 ⋅ ω
= + j⋅
(1 − T ⋅ T ⋅ ω )
1 2
2 2
+ T12 ⋅ ω 2 (1 − T ⋅ T ⋅ ω )
1 2
2 2
+ T12 ⋅ ω 2
 1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2
U ( ω ) =
(1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 ) + T12 ⋅ ω 2
2

⇒ 
V (ω ) = − T1 ⋅ ω

(1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 ) + T12 ⋅ ω 2
2

1
G ( j ⋅ ω ) = U 2 (ω ) + V 2 (ω ) =
(1 − T ⋅ T ⋅ ω )
1 2
2 2
+ T12 ⋅ ω 2
1
G ( j ⋅ ω ) dB = 20 ⋅ lg G ( j ⋅ ω ) = 20 ⋅ lg
(1 − T ⋅ T ⋅ ω )
1 2
2 2
+ T12 ⋅ ω 2
= −10 ⋅ lg (1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 ) + T ⋅ ω 

2 2 2
1

Fig.6

V (ω ) −T1 ⋅ ω T1 ⋅ ω
ϕ (ω ) = arctg = arctg = −arctg
U (ω ) 1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2
1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2
5. Efectul cu timp mort – T

G ( s ) = e −T0 ⋅s
unde T0 este timpul mort al efectului T.
Acest efect este limita spre care tinde un efect de întârziere de ordin superior
1
G (s) = =
1 + T1 ⋅ s + T1 ⋅ T2 ⋅ s + L + T1 ⋅ T2 L Tm ⋅ s m + L
2
1 1
= 2 m
= T0 ⋅s
= e −T0 ⋅s
T T T e
1+ 0 ⋅ s + ⋅ s2 + L +
0
⋅ sm +L0
1! 2! m!
Ca exemplu studiem o linie electrică lungă care poate fi modelată de circuitul cu inductanța specifică L0
ți capacitatea specifică C0 din fig.7.
Fig.7
Un astfel de circuit este bine descris de ecuațiile telegrafițtilor

 ∂u ( x, t ) ∂i ( x, t )
 = − L0 ⋅
∂x ∂t

 ∂i ( x, t ) = −C ⋅ ∂u ( x, t )
 ∂x 0
∂t
Prima relație se derivează în raport cu x ți a doua relație în raport cu t
∂ 2u ( x, t ) ∂ 2 i ( x, t )
 = − L0 ⋅
 ∂x 2 ∂x ⋅ ∂t
 2
 ∂ i ( x, t ) = −C ⋅ ∂ u ( x, t )
2
 ∂x ⋅ ∂t 0
∂t 2
ți înlocuim a doua relație în prima
∂ 2 u ( x, t ) ∂ 2 u ( x, t )
= L0 ⋅ C0 ⋅
∂x 2 ∂t 2
Aplicăm transformata Laplace în condiții inițiale nule ți se obține ecuația diferențială
d 2U ( x, s )
2
− L0 ⋅ C0 ⋅ s 2 ⋅ U ( x, s ) = 0
∂x
care are ecuația operațională
r 2 − L0 ⋅ C0 ⋅ s 2 = 0
cu rădăcinile
r1,2 = ± L0 ⋅ C0 ⋅ s
Se obține soluția ecuației diferențiale
U ( x, s ) = C1 ⋅ e r1 ⋅x + C2 ⋅ e r2 ⋅ x = C1 ⋅ e
L0 ⋅C0 ⋅s ⋅ x − L0 ⋅C0 ⋅s ⋅ x
+ C2 ⋅ e
Constantele C1 ți C2 se obțin din condițiile la limită
- x → ∞ atunci U ( ∞, s ) = 0 ți rezultă
0 = C1 ⋅ e∞ + C2 ⋅ e −∞ = C1 ⋅ e∞ ⇒ C1 = 0
- x = 0 atunci U ( 0, s ) = U1 ( s ) ți rezultă
U ( 0, s ) = U1 ( s ) = C2 ⋅ e0 = C2 ⇒ C2 = U1 ( s )
Pentru x = l avem U ( l , s ) = U 2 ( s ) ți rezultă
U ( l , s ) = U 2 ( s ) = C2 ⋅ e = U1 ( s ) ⋅ e = U1 ( s ) ⋅ e −T0 ⋅s
− L0 ⋅C0 ⋅ s ⋅l − L0 ⋅C0 ⋅l ⋅s

U2 ( s)
G ( s) = = e −T0 ⋅s
U1 ( s )
1
U 2 ( s ) = G ( s ) ⋅U1 ( s ) = e −T0 ⋅s ⋅
s
u2 ( t ) = h ( t − T0 )
- aplicăm transformata Fourier s = j ⋅ ω asupra funcției de transfer ți utilizăm relația
lui Euler :
U (ω ) = cos (T0 ⋅ ω )
G ( j ⋅ ω ) = e −T0 ⋅ j ⋅ω = cos (T0 ⋅ ω ) − j ⋅ sin (T0 ⋅ ω ) ⇒ 
V (ω ) = − sin (T0 ⋅ ω )
G ( j ⋅ ω ) = U 2 (ω ) + V 2 (ω ) = 1
G ( j ⋅ ω ) dB = 20 ⋅ lg G ( j ⋅ ω ) = 20 ⋅ lg1 = 0
V (ω ) − sin (T0 ⋅ ω )
ϕ (ω ) = arctg = arctg = −arctg  tg ( T0 ⋅ ω )  = − (T0 ⋅ ω )
U (ω ) cos (T0 ⋅ ω )
Fig.8
6. Efectul de integrare – I
1
G ( s) =
Ti ⋅ s
unde Ti este constanta de timp de integrare a efectului I.
Ca exemplu studiem un circuit cu amplificator operațional ca în fig.9.
Fig.9

u1 = R ⋅ i1
 1

u2 = ⋅ ∫ i2 ⋅ dt
 C
i1 + i2 = i3 = 0
unde i3=0 deoarece amplificatorul operațional are impedanța de intrare foarte mare ți deci curentul este
neglijabil.
Din primele două relații se obține
 1
i1 = R ⋅ u1

i = C ⋅ du2
 2 dt
ți înlocuim în relația curenților rezultând

1 du
⋅ u1 + C ⋅ 2 = 0
R dt
sau
1 1
u2 = − ⋅ ∫ u1 ⋅ dt = ⋅ ∫ u1 ⋅ dt
R ⋅C Ti
renunțând la semnul minus, acesta neinfluiențând rezultatele ulterioare.
1
U2 (s) = ⋅ U1 ( s )
Ti ⋅ s
U2 ( s) 1
G ( s) = =
U1 ( s ) Ti ⋅ s
1 1 1 1
U 2 ( s ) = G ( s ) ⋅ U1 ( s ) = ⋅ = ⋅
Ti ⋅ s s Ti s 2
1
u2 ( t ) = ⋅t
Ti
U (ω ) = 0
1 −j −1 
G ( j ⋅ω ) = = = 0+ j⋅ ⇒  1
Ti ⋅ j ⋅ ω Ti ⋅ ω Ti ⋅ ω V (ω ) = − T ⋅ ω
 i
1
G ( j ⋅ ω ) = U 2 (ω ) + V 2 (ω ) =
Ti ⋅ ω
1
G ( j ⋅ ω ) dB = 20 ⋅ lg G ( j ⋅ ω ) = 20 ⋅ lg = −20 ⋅ lg [Ti ⋅ ω ]
Ti ⋅ ω
1 1
−
V (ω ) T ⋅ω T ⋅ω π
ϕ (ω ) = arctg = arctg i = −arctg i = −arctg ∞ = −
U (ω ) 0 0 2
Fig.10
6. Efectul de diferențiere – D
G ( s ) = Td ⋅ s
unde Td este constanta de timp de diferențiere a efectului D.
Ca exemplu studiem un circuit cu amplificator operațional ca în fig.11.
Fig.11

 1
u1 = C ⋅ ∫ i1 ⋅ dt

u2 = R ⋅ i2
i + i = i = 0
1 2 3

unde i3=0 deoarece amplificatorul operațional are impedanța de intrare foarte mare ți deci curentul este
neglijabil.
Din primele două relații se obține
 du1
i1 = C ⋅ dt

i = 1 ⋅ u
 2 R 2
ți înlocuim în relația curenților rezultând
du1 1
C⋅ + ⋅ u2 = 0
dt R
sau
du1 du
u2 = − R ⋅ C ⋅ = Td ⋅ 1
dt dt
renunțând la semnul minus, acesta neinfluiențând rezultatele ulterioare.
U 2 ( s ) = Td ⋅ s ⋅U1 ( s )
U2 ( s)
G ( s) = = Td ⋅ s
U1 ( s )

1
U 2 ( s ) = G ( s ) ⋅U1 ( s ) = Td ⋅ s ⋅ = Td
s
u2 ( t ) = Td ⋅ δ ( t )
U (ω ) = 0
G ( j ⋅ ω ) = Td ⋅ j ⋅ ω = 0 + j ⋅ Td ⋅ ω ⇒ 
V (ω ) = Td ⋅ ω
G ( j ⋅ ω ) = U 2 (ω ) + V 2 (ω ) = Td ⋅ ω
G ( j ⋅ ω ) dB = 20 ⋅ lg G ( j ⋅ ω ) = 20 ⋅ lg [Td ⋅ ω ]
V (ω ) T ⋅ω π
ϕ (ω ) = arctg = arctg d = arctg ∞ =
U (ω ) 0 2
Fig.12
ANALIZA UNOR ELEMENTE DE AUTOMATIZARE
1. Elementul aperiodic de ordinul întâi – AP1 (PI1)

Acest element are funcția de transfer
k
G (s) =
1+ T ⋅ s
unde k este coeficientul de transfer static ți T este constanta de timp de întârziere a elementului AP1.
Ca exemplu studiem generatorul de curent continuu comandat prin excitație din fig.1. Se consideră că
viteza de antrenare a generatorului este constantă ( ωG = constant ), generatorul este nesaturat (funcționează pe
porțiunea liniară a curbei de magnetizare) ți funcționează în gol.
Fig.1

 die
ue = Re ⋅ ie + Le ⋅ dt

φe = k1 ⋅ ie

e = ke ⋅ φe ⋅ ωG = k2 ⋅ φe

Din a doua ți a treia relație se obține
 1
ie = k ⋅ φe
 1 1
 ⇒ ie = ⋅e
φ = 1 ⋅ e k1 ⋅ k2
 e k2
Re L de
ue = ⋅e + e ⋅
k1 ⋅ k2 k1 ⋅ k2 dt
Re L R  L  1
Ue (s) = ⋅ E ( s ) + e ⋅ s ⋅ E ( s ) = e 1 + e ⋅ s  ⋅ E ( s ) = (1 + T ⋅ s ) ⋅ E ( s )
k1 ⋅ k2 k1 ⋅ k2 k1 ⋅ k2  Re  k
de unde
k
E ( s) = ⋅U e ( s )
1+ T ⋅ s
E ( s) k
G (s) = =
Ue ( s ) 1+ T ⋅ s
 
k 1  1 T  1 1 
E ( s ) = G ( s ) ⋅U e ( s ) = ⋅ = k ⋅ −  = k ⋅ − 
1+ T ⋅ s s  s 1+ T ⋅ s  1
s s+ 
 T 
t
 − 
e ( t ) = k ⋅ 1 − e 
T
 
k k ⋅ (1 − T ⋅ j ⋅ ω )
G ( j ⋅ω ) = = =
1+ T ⋅ j ⋅ω 1+ T 2 ⋅ω2
 k
k −k ⋅ T ⋅ ω U (ω ) = 1 + T 2 ⋅ ω 2
= + j⋅ ⇒
1+ T ⋅ω 1+ T 2 ⋅ω 2 V (ω ) = − k ⋅ T ⋅ ω
2 2
 1+ T 2 ⋅ω 2
k
G ( j ⋅ ω ) = U 2 (ω ) + V 2 (ω ) =
1+ T 2 ⋅ω 2
k
G ( j ⋅ ω ) dB = 20 ⋅ lg G ( j ⋅ ω ) = 20 ⋅ lg = 20 ⋅ lg k − 10 ⋅ lg (1 + T 2 ⋅ ω 2 )
1+ T ⋅ω 2 2

V (ω ) −T ⋅ ω
ϕ (ω ) = arctg = arctg = −arctg (T ⋅ ω )
U (ω ) 1
Fig.2
2. Elementul aperiodic de ordinul doi – AP2 (PI1I1)

k
G (s) =
(1 + T1 ⋅ s ) ⋅ (1 + T2 ⋅ s )
unde k este coeficientul de transfer static ți T1 ți T2 sunt constante de timp de întârziere ale elementului AP2.
Ca exemplu studiem amplidina comandată prin excitație din fig.3. Se consideră că viteza de antrenare a
amplidinei este constantă ( ω A = constant ), amplidina este nesaturată (funcționează pe porțiunea liniară a
curbei de magnetizare) ți funcționează în gol.
Fig.3
 die
ue = Re ⋅ ie + Le ⋅ dt

φe = k1 ⋅ ie
e = k ⋅ φ ⋅ ω = k ⋅ φ
 k e e A 2 e

e = R ⋅ i + L ⋅ dik
 k k k k
dt
φ = k ⋅ i
 k 3 k
e = ke ⋅ φk ⋅ ω A = k2 ⋅ φk
Din a cincea ți a țasea relație se obține
 1
ik = k ⋅ φk
 3 1
 ⇒ i3 = ⋅e
1
φ = ⋅ e k 2 ⋅ k3
 e k2
ți înlocuim în patra
Rk L de
ek = ⋅e + k ⋅
k 2 ⋅ k3 k2 ⋅ k3 dt
Din a doua ți a treia relație se obține
 1
ie = k ⋅ φe
 1 1
 ⇒ ie = ⋅ ek
φ = 1 ⋅ e k1 ⋅ k2
 e k2 k
Re L de
ue = ⋅ ek + e ⋅ k
k1 ⋅ k2 k1 ⋅ k2 dt
Înlocuim pe ek în relația lui ue
Re R R L de L R de L L d 2e
ue = ⋅ k ⋅e + e ⋅ k ⋅ + e ⋅ k ⋅ + e ⋅ k ⋅ 2
k1 ⋅ k2 k2 ⋅ k3 k1 ⋅ k2 k2 ⋅ k3 dt k1 ⋅ k2 k2 ⋅ k3 dt k1 ⋅ k2 k2 ⋅ k3 dt
Re R R L L R
Ue (s) = ⋅ k ⋅ E (s) + e ⋅ k ⋅ s ⋅ E (s) + e ⋅ k ⋅ s ⋅ E ( s) +
k1 ⋅ k2 k2 ⋅ k3 k1 ⋅ k2 k2 ⋅ k3 k1 ⋅ k2 k2 ⋅ k3
Le L 1
+ ⋅ k ⋅ s 2 ⋅ E ( s ) = ⋅ (1 + T1 ⋅ s ) ⋅ (1 + T2 ⋅ s ) ⋅ E ( s )
k1 ⋅ k2 k2 ⋅ k3 k
de unde
k
E (s) = ⋅U ( s )
(1 + T1 ⋅ s ) ⋅ (1 + T2 ⋅ s ) e
E ( s) k
G (s) = =
U e ( s ) (1 + T1 ⋅ s ) ⋅ (1 + T2 ⋅ s )

k 1
E ( s ) = G ( s ) ⋅U e ( s ) = ⋅ =
(1 + T1 ⋅ s ) ⋅ (1 + T2 ⋅ s ) s
 T12 T22   
  1 
1 T − T T − T T 1 T2 1
= k ⋅ − 1 2 + 1 2  = k ⋅ − 1 ⋅ + ⋅ 
 s 1 + T1 ⋅ s 1 + T2 ⋅ s   s T1 − T2 s + 1 T1 − T2 s + 1 
   T1 T2 
   
t t
 T1 − T2 − 
e ( t ) = k ⋅ 1 − ⋅e +T1
⋅e T2

 T1 − T2 T1 − T2 
 
k k ⋅ (1 − T1 ⋅ j ⋅ ω ) ⋅ (1 − T2 ⋅ j ⋅ ω )
G ( j ⋅ω ) = = =
(1 + T1 ⋅ j ⋅ ω ) ⋅ (1 + T2 ⋅ j ⋅ ω ) (1 + T12 ⋅ ω 2 ) ⋅ (1 + T12 ⋅ ω 2 )
k ⋅ (1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 ) −k ⋅ (T1 + T2 ) ⋅ ω
= + j⋅
(1 + T1
2
⋅ ω 2 ) ⋅ (1 + T12 ⋅ ω 2 ) (1 + T
1
2
⋅ ω 2 ) ⋅ (1 + T12 ⋅ ω 2 )
 k ⋅ (1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 )
U ( ω ) =

⇒
(1 + T12 ⋅ ω 2 ) ⋅ (1 + T12 ⋅ ω 2 )
 k ⋅ (T1 + T2 ) ⋅ ω
V (ω ) = − 1 + T 2 ⋅ ω 2 ⋅ 1 + T 2 ⋅ ω 2
 ( 1 )( 1 )
Fig.4
k
G ( j ⋅ ω ) = U 2 (ω ) + V 2 (ω ) =
(1 + T1
2
⋅ ω ) ⋅ (1 + T12 ⋅ ω 2 )
2
k
G ( j ⋅ ω ) dB = 20 ⋅ lg G ( j ⋅ ω ) = 20 ⋅ lg =
(1 + T ⋅ ω ) ⋅ (1 + T
1
2 2
1
2
⋅ω 2 )
= 20 ⋅ lg k − 10 ⋅ lg (1 + T12 ⋅ ω 2 ) − 10 ⋅ lg (1 + T ⋅ ω )2
2 2

V (ω ) − (T1 + T2 ) ⋅ ω (T1 + T2 ) ⋅ ω
U (ω ) (1 − T ⋅ T ⋅ ω )
1 2
2
(1 − T ⋅ T ⋅ ω )
1 2
2
3. Elementul oscilator – O (PI2)

k k ⋅ ω02
G (s) = =
1 + T1 ⋅ s + T1 ⋅ T2 ⋅ s 2 s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω0 ⋅ s + ω02
unde k este coeficientul de transfer al elementului
T1 ți T2 sunt constante de timp de întârziere
ω0 este pulsația proprie ω0 = T1 ⋅ T2
1 T1
ξ este factorul de amortizare ξ= ⋅
2 T2
Ca exemplu studiem un servoventil comandat pneumatic (robinet de reglare cu membrană) din fig.5.
Mărime de intrare este presiunea pneumatică p ce acționează asupra membranei de secțiune S, iar mărime de
iețire este debitul Q care trece prin robinet.
Fig.5
Se poate scrie echilibrul forțelor

F = F1 + F2 + F3
unde F este forța activă dată de presiunea p pe membrană
F = p⋅S
F1 este forța elastică a resortului având constanta de elasticitate k1
F1 = k1 ⋅ x
F2 este forța de frecare vâscoasă dintre piston ți fluidul ce trece prin ventil cu coeficientul de frecare
vâscoasă k2
dx
F2 = k2 ⋅
dt
F3 este forța de inerție a maselor M în mițcare
d 2x
F3 = M ⋅
dt 2
Rezultă
dx d 2x
p ⋅ S = k1 ⋅ x + k2 ⋅ +M ⋅ 2
dt dt
Debitul de fluid Q ce trece prin robinet este proporțional cu deplasarea ventilului
1
Q = k3 ⋅ x ⇒ x= ⋅Q
k3
ți înlocuind în relația precedentă se obține
k1 k dQ M d 2Q k1  k dQ M d 2Q 
p⋅S = ⋅Q + 2 ⋅ + ⋅ 2 = ⋅Q + 2 ⋅ + ⋅ 
k3 k3 dt k3 dt k3  k1 dt k1 dt 2 
k1  k M  k  k M 
S ⋅ P (s) = ⋅ Q ( s ) + 2 ⋅ s ⋅ Q ( s ) + ⋅ s 2 ⋅ Q ( s )  = 1 ⋅  1 + 2 ⋅ s + ⋅ s 2  ⋅ Q ( s )
k3  k1 k1  k3  k1 k1 
de unde
k3
S⋅
k1 k
Q (s) = ⋅ P ( s) = ⋅ P (s)
k2 M 2 1 + T1 ⋅ s + T1 ⋅ T2 ⋅ s 2
1+ ⋅ s + ⋅ s
k1 k1
Q (s) k
G (s) = =
P ( s ) 1 + T1 ⋅ s + T1 ⋅ T2 ⋅ s 2

k ⋅ ω02 1 k ⋅ ω02
U 2 ( s ) = G ( s ) ⋅ U1 ( s ) = ⋅ =
s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω0 ⋅ s + ω02 s s ⋅ ( s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω0 ⋅ s + ω02 )
 e − ξ ⋅ω0 ⋅t  1− ξ 2 
u2 ( t ) = k ⋅ 1 − ⋅ sin  1 − ξ 2 ⋅ ω0 ⋅ t + arctg 
  ξ 
1− ξ 2   
k k ⋅ (1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 − T1 ⋅ j ⋅ ω )
G ( j ⋅ω ) = = =
(1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 ) + T12 ⋅ ω 2
2
1 + T1 ⋅ j ⋅ ω − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2
k ⋅ (1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 ) −k ⋅ T1 ⋅ ω
= + j⋅
(1 − T ⋅ T ⋅ ω ) + T ⋅ ω
1 2
2 2
(1 − T ⋅ T ⋅ ω )
1
2 2
1 2
2 2
+ T12 ⋅ ω 2
 k ⋅ (1 − T ⋅ T ⋅ ω ) 2
U (ω ) =
1 2
⇒ 
 (1 − T ⋅ T ⋅ ω ) + T ⋅ ω
1 2
2 2
1
2 2
V ω = − k ⋅ T1 ⋅ ω
 ( )
(1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 ) + T12 ⋅ ω 2
2

k
G ( j ⋅ ω ) = U 2 (ω ) + V 2 (ω ) =
(1 − T ⋅ T ⋅ ω )
1 2
2 2
+ T12 ⋅ ω 2
k
G ( j ⋅ ω ) dB = 20 ⋅ lg G ( j ⋅ ω ) = 20 ⋅ lg
(1 − T ⋅ T ⋅ ω ) + T ⋅ ω
1 2
2 2
1
2 2
= 20 ⋅ lg k − 10 ⋅ lg (1 − T ⋅ T ⋅ ω ) + T ⋅ ω 
1 2
2 2
1
2 2
 
V (ω ) −T1 ⋅ ω T1 ⋅ ω
U (ω ) 1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2
1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2
Fig.6
4. Elementul de integrare real – II1

1 k
G (s) = =
Ti ⋅ s ⋅ (1 + T ⋅ s ) s ⋅ (1 + T ⋅ s )
unde Ti este constanta de timp de integrare
T este constanta de timp de întârziere
k este constantă de proporționalitate
1
k=
Ti
Ca exemplu studiem un servomotor de curent continuu ca în fig.7 având ca intrare tensiunea u a indusului
ți ca iețire deplasarea unghiulară α.
Fig.7
În ipotezele că momentul static este nul ( M s = 0 ) ți că inductanța indusului este neglijabilă ( L = 0 ) în

comparație cu rezistența R a acestuia, se pot scrie relațiile

u = R ⋅ i + ke ⋅ φ ⋅ ω = R ⋅ i + Ce ⋅ ω

 M = J ⋅ dω 
  J dω
 dt  ⇒ i = ⋅
 M = Cm ⋅ i  Cm dt

 dα
ω = dt
unde în prima relație înlocuim pe i ți ω în funcție de α. Se obține
J d 2α dα
u = R⋅ ⋅ 2 + Ce ⋅
Cm dt dt
J 2  J 
U (s) = R ⋅ ⋅ s ⋅ A ( s ) + Ce ⋅ s ⋅ A ( s ) = Ce ⋅ s ⋅ 1 + R ⋅ ⋅ s  ⋅ A( s)
Cm  Ce ⋅ Cm 
sau
1 1 k
A( s) = ⋅U ( s ) = ⋅U ( s ) = ⋅U ( s )
 J  Ti ⋅ s ⋅ (1 + T ⋅ s ) s ⋅ (1 + T ⋅ s )
Ce ⋅ s ⋅ 1 + R ⋅ ⋅s
 Ce ⋅ Cm 
A(s) 1 k
G (s) = = =
U ( s ) Ti ⋅ s ⋅ (1 + T ⋅ s ) s ⋅ (1 + T ⋅ s )
  
k 1 1 1 1 
A ( s ) = G ( s ) ⋅U ( s ) = ⋅ = k ⋅  2 −T ⋅ − 
s ⋅ (1 + T ⋅ s ) s s s s+
1

  T  
  −
t

α ( t ) = k ⋅ t − T ⋅ 1 − e T

   
k −k ⋅ j ⋅ (1 − T ⋅ j ⋅ ω )
G ( j ⋅ω ) = = =
j ⋅ ω ⋅ (1 + T ⋅ j ⋅ ω ) ω ⋅ (1 + T 2 ⋅ ω 2 )
 k ⋅T ⋅ω
U (ω ) = − ω ⋅ 1 + T 2 ⋅ ω 2
−k ⋅ T ⋅ ω −k  ( )
= + j⋅ ⇒ 
ω ⋅ (1 + T ⋅ ω )
2 2
ω ⋅ (1 + T 2 ⋅ ω 2 ) V (ω ) = − k

 ω ⋅ (1 + T 2 ⋅ ω 2 )
k
G ( j ⋅ ω ) = U 2 (ω ) + V 2 (ω ) =
ω ⋅ 1+ T 2 ⋅ω 2
G ( j ⋅ ω ) dB = 20 ⋅ lg G ( j ⋅ ω ) = 20 ⋅ lg
k
ω ⋅ 1 + T ⋅ω 2 2 (
= 20 ⋅ lg k − 20 ⋅ lg ω ⋅ 1 + T 2 ⋅ ω 2 )
V (ω ) 1
ϕ (ω ) = arctg = arctg
U (ω ) T ⋅ω
Fig.8
6. Efectul de diferențiere real – DI1

Td ⋅ s
G (s) =
1+ T ⋅ s
unde Td este constanta de timp de diferențiere ți T este constanta de timp de întârziere.
Ca exemplu studiem un circuit RC ca în fig.9.
Fig.9

 1 1
u1 = R1 ⋅ i + C ⋅ ∫ i ⋅ dt + R2 ⋅ i = ( R1 + R2 ) ⋅ i + C ⋅ ∫ i ⋅ dt

u2 = R2 ⋅ i ⇒ i = 1 ⋅ u2
 R2
ți se obține
R1 + R2 1 R + R2  1 
u1 = ⋅ u2 + ⋅ ∫ u2 ⋅ dt = 1 ⋅  u2 + ⋅ ∫ u2 ⋅ dt 
R2 R2 ⋅ C R2  ( R1 + R2 ) ⋅ C 
R1 + R2  1 
U1 ( s ) = ⋅ U 2 ( s ) + ⋅U 2 ( s ) =
R2  ( R1 + R2 ) ⋅ C ⋅ s 
R1 + R2 1 + ( R1 + R2 ) ⋅ C ⋅ s
= ⋅ ⋅U ( s )
R2 ( R1 + R2 ) ⋅ C ⋅ s 2
sau
R2 ⋅ C ⋅ s T ⋅s
U2 (s) = ⋅ U1 ( s ) = d ⋅ U1 ( s )
1 + ( R1 + R2 ) ⋅ C ⋅ s 1+ T ⋅ s
U2 ( s ) T ⋅s
G (s) = = d
U1 ( s ) 1 + T ⋅ s

Td
Td ⋅ s 1
U 2 ( s ) = G ( s ) ⋅ U1 ( s ) = ⋅ = T
1+ T ⋅ s s s + 1
T
Td − Tt
u2 ( t ) = e
T
Td ⋅ j ⋅ ω T ⋅ j ⋅ ω ⋅ (1 − T ⋅ j ⋅ ω )
G ( j ⋅ω ) = = d =
1+ T ⋅ j ⋅ω 1+ T 2 ⋅ω2
 Td ⋅ T ⋅ ω 2
Td ⋅ T ⋅ ω2
Td ⋅ ω U (ω ) =
= + j⋅ ⇒  1 + T 2 ⋅ω 2
1+ T ⋅ω
2 2
1 + T 2 ⋅ω 2 V (ω ) = Td ⋅ ω
 1+ T 2 ⋅ω 2
Td ⋅ ω
G ( j ⋅ ω ) = U 2 (ω ) + V 2 (ω ) =
1+ T 2 ⋅ω 2
Td ⋅ ω
G ( j ⋅ ω ) dB = 20 ⋅ lg G ( j ⋅ ω ) = 20 ⋅ lg = 20 ⋅ lg (Td ⋅ ω ) − 10 ⋅ lg (1 + T 2 ⋅ ω 2 )
1 + T ⋅ω
2 2

V (ω ) T ⋅ω 1
ϕ (ω ) = arctg = arctg d = arctg
U (ω ) Td ⋅ T ⋅ ω 2
T ⋅ω
Fig.10
REGULATOARE AUTOMATE
1. Scurt istoric
Pentru automatizarea proceselor tehnologice se folosesc dispozitive de automatizare care pe baza
informaŃiilor primite de la procese şi utilizând anumiŃi algoritmi elaborează mărimile de comandă sau de conducere
ale procesului.
Sistemul de reglare automată (SRA) este sistemul automat la care mărimea de ieşire din proces este
menŃinută la o valoare constantă prestabilită sau, după caz, aceasta urmăreşte o lege de variaŃie prescrisă în sistem.
Primul SRA a apărut odată cu apariŃia maşinii cu abur – regulatorul Watt.
Fig.1. Regulatorul Watt
Organul de execuŃie al maşinii cu abur (motorul hidraulic MH) antrenează prin intermediul reductorului R
cu viteza unghiulară ω o tijă pe care sunt prinse două greutăŃi prin brate cu bile BB (fig.1). Cu cât ω este mai mare
cu atât cele două greutăŃi se îndepărtează de tijă sub acŃiunea forŃei centrifuge. Rezultă că poziŃia greutăŃilor ne dă
informaŃii cu privire la viteza unghiulară a tijei şi implicit viteza dezvoltată de maşina cu abur. Pentru a realiza o
reglare a vitezei prin sistemul culisant SC si sistemul cu parghii SP se actioneaza o clapeta C care închide mai mult
sau mai puŃin alimentarea cu abur a maşinii. Astfel se modifica debitul de alimentare cu abur a masinii hidraulice
MH.
Neajunsul primelor sisteme de reglare este inerŃia mare a acestora. Odată cu dezvoltarea amplificatoarelor
magnetice începe utilizarea acestora în sistemele de reglare: amplidină, regulex şi amplificatorul magnetic.
În continuare putem aminti apariŃia regulatoarelor cu relee magnetice mono, bi şi tripoziŃionale, acestea
fiind foarte mult utilizate şi astăzi în automatizarea anumitor procese. Odată cu apariŃia electronicii au apărut şi s-au
dezvoltat regulatoarelor electronice, la început cu tuburi, apoi cu tranzistoare şi cu circuite integrate. În prezent ia
amploare utilizarea regulatoarelor programabile cu microprocesor sau microcontroller.
La baza reglării unui proces se află unul din următoarele principii: principiul compensării şi principiul
reglării automate.
2. Locul şi funcŃia regulatorului in cadrul SRA

Elementul principal al unui SRA sau dispozitiv de automatizare în circuit închis destinat menŃinerii mărimii de
ieşire la o anumită valoare, indiferent de natura perturbaŃiilor este regulatorul automat RA (fig.2).
Regulatorul automat RA împreună cu elementul de prescriere EP, elementul de comparaŃie EC, elemetul de
execuŃie a reglării EER şi traductorul T constituie dispozitivul de automatizare DA. Sistemul automat astfel realizat
(dispozitivul de automatizare DA împreună cu procesul tehnologic PT) formează un sistem de reglare automată
SRA.
Fig.2. Schema bloc a unui SRA
Elementul de prescriere EP genereaza marimea de intrare u care, la o anumita scara, reprezinta tocmai
ceea ce dorim sa obtinem la iesirea din procesul tehnologic PT.
Elementul de comparatie EC compara marimea prescrisa u cu marimea de reactie yr si ne da eroarea ε a
sistemului :
ε = u − yr
Regulatorul automat RA este elementul de automatizare care primeşte la intrarea sa eroarea ε a sistemului, o
prelucrează calitativ şi cantitativ după o anumită funcŃională şi elaborează mărimea de conducere c cu scopul menŃinerii
mărimii de ieşire y a procesului la o valoare prestabilită.
Elementul de executie a reglarii EER adapteaza sau converteste marimea de comanda c la proces. Iesirea
din EER este marimea de executie ym care reprezinta tocmai intrarea in procesul tehnologic PT.
3. Legea reglării
Legea reglării este dependenŃa funcŃională între mărimea de intrare a regulatorului (eroarea ε a sistemului) şi
mărimea de ieşire a acestuia (mărimea de conducere c) :
c(t ) = F[ ε (t)]
Pentru regulatoarele liniare funcŃionala F trebuie să fie liniară şi continuă şi va trebui să conŃină componente
care să îmbunătăŃească calităŃile dinamice ale procesului reglat.
Legea reglării este o combinaŃie de efecte dinamice elementare ce se introduc cu scopul îmbunătăŃirii
performanŃelor unui SRA astfel :
♦ efectul proporŃional P are ca efect mărirea sensibilităŃii, creşterea preciziei, măreşte suprareglarea,
scade eroarea staŃionară, reduce durata procesului tranzitoriu şi înrăutăŃeşte stabilitatea;
♦ efectul de integrare I are ca efect: înbunătăŃirea preciziei, reduce eroarea staŃionară, măreşte durata
procesului tranzitoriu, măreşte suprareglarea şi înrăutăŃeşte stabilitatea;
♦ efectul de diferenŃiere D are ca efect: ÎnbunătăŃirea stabilităŃii, reduce durata procesului tranzitoriu,
dar măreşte suprareglarea.
Alegerea ponderii fiecărui efect, în cadrul legii reglării, se face printr-o analiză tehnico-economică justificativă.
În cazul general, legea reglării are expresia :
t
d ε (t)
c(t)= k 1 ⋅ ε (t) + k 2 ⋅ ∫ε ( τ ) ⋅ dτ + k 3 ⋅
0
dt
şi se obŃine legea reglării sub formă temporală :
 1 t dε (t) 
c(t) = k R ⋅ ε (t) + ⋅ ∫ε ( τ ) ⋅ dτ + Td ⋅ 
 Ti 0 dt 
unde : kR – coeficientul de transfer sau factorul de amplificare al regulatorului : kR=k1;
Ti – constanta de timp de integrare a regulatorului : Ti=k1 /k2;
Td – timpul de diferenŃiere al regulatorului : Td=k3 /k1.
Aplicând transformata Laplace se obŃine legea reglării sub formă operaŃională:
 1 
C(s)= k R ⋅  1+ + T d ⋅ s  ⋅ E(s)
 Ti⋅s 
de unde rezultă funcŃia de transfer a regulatorului :
C(s)  1 
G R(s)= = k R ⋅  1+ +T d ⋅ s 
E(s)  Ti⋅s 
Prin particularizare se obŃin următoarele variante de regulatoare liniare:
regulator P – are funcŃia de transfer :
G R (s) = k R
regulator PI – are funcŃia de transfer :
 1 
G R (s) = k R ⋅  1 + 
 Ti ⋅ s 
regulator PD – are funcŃia de transfer :
G R (s) = k R ⋅ (1 + T d ⋅ s )
regulator PID – are funcŃia de transfer :
C(s)  1 
G R (s) = = k R ⋅  1 + + T d ⋅ s 
E(s)  Ti ⋅ s 
4. Principiul constructiv al regulatoarelor
Fig.3. Principiul constructiv al regulatoarelor
În general funcŃia de transfer a regulatoarelor este improprie (are gradul numărătorului mai mare decât gradul
numitorului) şi de aceea realizarea practică se face pe principiul schemelor cu legătură inversă negativă (principiul
asimptotic sau la limită) ca în figura .
FuncŃia de transfer a regulatorului va fi (deoarece k este foarte mare)
k 1 1
G R (s) = = ≅
1 + k ⋅ H(s) 1 H(s)
+H(s)
k
ceea ce ne permite să construim regulatorul utilizând pe calea directă un amplifictor operaŃional cu factor mare de
amplificare şi pe reacŃia negativă un bloc cu funcŃia de transfer H(s)=1/GR(s). Blocul cu funcŃia de transfer H(s) este de
regulă un cvadripol în T având impedanŃele operaŃionale Za(s), Zb(s), Zc(s) căruia i se aplică la intrare mărimea de
comandă C(s) şi rezultă la ieşire mărimea de reacŃie Yr(s). FuncŃia de transfer a acestui bloc se calculează Ńinând seama
că are drept sarcină rezistenŃa de intrare Ri a amplificatorului operaŃional care este mult mai mare decât impedanŃele
Za(s), Zb(s), Zc(s). Făcând calculele rezultă :
H(s)= R i ⋅ Z c(s)
Z a(s) ⋅ Z b(s)+ Z b(s) ⋅ Z c(s)+ Z c(s) ⋅ Z a(s)
În regim normal de funcŃionare rezistenŃa Ri este şuntată de rezistenŃa R1 mult mai mică decât Ri şi deci :
Ri ⋅ R1 →
R1
R1 + Ri
ceea ce ne permite să scriem forma finală :
R1 ⋅ Z c(s)
H(s)=
Z a(s) ⋅ Z b(s)+ Z b(s) ⋅ Z c(s)+ Z c(s) ⋅ Z a(s)
Prin particularizarea impedanŃelor Za, Zb şi Zc se obŃin regulatoarele automate dorite.
1.5. Regulatorul P
Schema de principiu a regulatorului P este prezentată în figura 1.4.a. S-au ales impedanŃele :
Z a (s) = R 2

Z b (s) = 0
 (s) = ∞
Z c
pe care le inlocuim în relatia de calcul pentru H(s) şi rezultă :
R1 1 1
H(s) = = =
R 2 R2 k R
R1
unde kR=R2 /R1 şi de unde se obŃine :
1
G R (s) = = kR
H ( s)
Graficul răspunsului la intrare treaptă unitară şi graficele de frecvenŃă ale regulatorului P sunt prezentate în
figurile 1.4.b ÷ 1.4.e. Din acestea se trag următoarele concluzii :
Fig. 1.4. Regulatorul P – schema de principiu si graficele
• ieşirea urmăreşte intrarea multiplicată cu coeficientul detransfer kR;

• amplificarea este constantă (kR) indiferent de valoarea pulsaŃiei;
• regulatorul P nu atenuează;
• defazajul între ieşire şi intrare este nul.
1.6. Regulatorul PI
Acesta este prezentat în figura 1.5.a în s-au ales impedanŃele :
 1
 Z a(s)= C ⋅ s
 1

 Z b(s)= R 2
 Z c(s)= ∞
şi, dupa inlocuire si efectuarea calculelor, rezultă :
R1 ⋅ C 1 ⋅ s 1 1 1
H(s)= = = =
⋅
R2 C1 ⋅ s +1 R 2 1 R 2 ⋅  1+ 1   1 
+  k R ⋅  1+ ⋅ s 
R 1 R 1 ⋅ C 1 ⋅ s R 1  ⋅ ⋅
R2 C1  s  Ti 
unde kR=R2 /R1 , TI=R2·C1 şi de unde se obŃine :
1  1 
G R (s) = = k R ⋅  1 + 
H(s)  Ti ⋅ s 
Pe baza graficului răspunsului la intrare treaptă unitară şi a graficelor de frecvenŃă ale regulatorului PI (figura
1.5.b ÷ 1.5.e) se trag următoarele concluzii :
• ieşirea integrează intrarea începând cu valoarea intrării multiplicată cu coeficientul de transfer kR.
• amplificarea este maximă (teoretic infinită) pentru frecvenŃă nulă şi amplificarea scade şi tinde la
valoarea kR cu creşterea frecvenŃei;
• până la valoarea ω=1/Ti regulatorul PI este atenuator, după care atenuare este 0;
• defazajul este în urmă şi tinde la 0 cu creşterea frecvenŃei.
Fig. 1.5. Regulatorul PI – schema de principiu si graficele
1.7. Regulatorul PD
Regulatorul PD este prezentat în figura 1.6.a, pentru acesta s-au ales impedanŃele :
 (s) =
Z a R2

Z b (s) = R3
 1
Z c (s) =
 C1 ⋅ s
R1 1 1
H(s) = = =
R 2 ⋅ R3 ⋅ C 1 ⋅ s + R 2 + R 3 R 2 + R 3  R ⋅ R ⋅ C ⋅ s  k R ⋅ (1 + T d ⋅ s)
⋅  1 + 2 3 1 
R1  R 2 + R3 
unde kR=R2+R3 / R1 , Td= R2·R3·C1 / (R2+R3) şi de unde se obŃine :
1
G R (s) = = k R ⋅ (1 + T d ⋅ s )
H(s)
Pe baza graficelor regulatorului PD (fig.1.6.b ÷1.6.e) se trag următoarele concluzii :
• la variaŃia intrării, ieşirea execută un impuls după care urmăreşte intrarea multiplicată cu coefiecientul
de transfer kR;
• amplificarea este minimă şi este egală cu kR pentru frecvenŃă nulă şi creşte nemărginit (teoretic) cu
creşterea frecveŃei;
• regulatorul PD este slab atenuator;
• defazajul este înainte tinde de la 0 la π/2 cu creşterea frecvenŃei.
1.8. Regulatorul PID
Acest regulator este prezentat în figura 1.7.a unde s-au ales :
 1
Z a (s) = R2 + ⋅ s
 C1
Z b (s) = R3
 1
Z c (s) = ⋅s
 C2
R1 1
H(s) = =
R3 ⋅ C 2 ⋅ s ⋅ (1 + R2 ⋅ C 2 ⋅ s ) + 1 + R 2 ⋅ C 1 ⋅ s +  1 
R3 k R ⋅  1 + +T d ⋅ s 
C1 ⋅ s C1 ⋅ s  Ti ⋅ s 
unde :
 R 2 ⋅ C 1 + R3 ⋅ C 2 + R3 ⋅ C 1
k R =
 R1 ⋅ C 1
Ti = R 2 ⋅ C 1 + R3 ⋅ C 2 + R3 ⋅ C 1

Td = R 2 ⋅ C 1 ⋅ R3 ⋅ C 2
 R 2 ⋅ C 1 + R3 ⋅ C 2 + R 3 ⋅ C 1
şi de unde se obŃine :
 1 
G R ( s ) = k R ⋅  1 + + T d ⋅ s 
 Ti ⋅ s 
Trebuie ca Ti<<Td.
Pe baza graficelor din figurile 1.7.b ÷ 1.7.e se trage concluzia că regulatorul PID îmbină calităŃile
celorlaltor regulatoare :
• la variaŃia intrării, ieşirea execută un impuls după ieşirea integrează intrarea începând cu valoarea
intrării multiplicată cu coeficientul de transfer kR;
• amplificarea este maximă (teoretic infinită) pentru frecvenŃă nulă, scade şi este minimă (egală cu kR
pentru frecvenŃă ω = 1 Ti ⋅ Td după care creşte nemărginit (teoretic infinită) cu creşterea
frecveŃei;
• până la valoarea ω=1/Ti regulatorul PID este atenuator, iar după valoarea ω=1/Td regulatorul este slab
atenuator;
• defazajul ia valori între –π/2 şi π/2.
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE. CORECțIA SRA
1. GeneralităŃi
Problema sintezei sistemelor automate liniare constă în determinarea schemei bloc şi a schemei de principiu pe
baza performanŃelor impuse sau a unor parametri funcŃionali în special a sistemelor continue. Problema sintezei se leagă
de alegerea unui anumit tip de schemă şi pentru generalizare vom considera cea mai complicată schemă a unui sistem
continuu : cazul sistemului de reglare automată. Oricât de complicat ar fi un sistem de reglare automat el poate fi
structurat prin transformări echivalente şi prezentat printr-o schemă bloc ca în fig.1 în care blocul G1(s) conŃine toate
elementele dispozitivului de automatizare DA, având ca bază regulatorul, iar blocul G2(s) reprezintă oobiectul
automatizării sau procesul supus reglării. Asupra acestora acŃionează perturbaŃiile Z(s).
Fig.1.
Pentru realizarea sintezei trebuie să cunoaştem :

blocul G2(s) (procesul) sau modelul său matematic;
tipul perturbaŃiilor z;
calităŃile sistemului automat în ansamblu;
mărimea de ieşire y.
Problema sintezei reprezintă din punct de vedere matematic determinarea structurii sistemului, deci a blocului
G1(s) pe baza cunoaşterii obiectului automatizat G2(s), tipul perturbaŃiilor, calităŃile sistemului şi a mărimii de ieşire y.
Blocul G2(s) se determină în cazul existenŃei sistemului prin încercări asupra acestuia. Identificarea reprezintă
determinarea structurii obiectului automatizării sau funcŃiei de transfer G2(s) pe baza cunoaşterii principiului de
funcŃionare şi performanŃelor sale. În concluzie prima etapă a sintezei constă în identificare.
Considerăm că aplicăm la intrare un semnal treaptă unitară şi obŃinem răspunsul care are forma din figura 2.a.
kp
G2 ( s ) =
(1 + T0 ⋅ s )⋅ (1 + T ⋅ s )
Din grafic, ducând tangenta în punctul de inflexiune se determină constantele kp, T0 şi T. Cu aceste aproximări
se poate scrie funcŃia de transfer a procesului sub forma :
k p ⋅ e −T0 ⋅s
G2 ( s) =
1+ T ⋅ s
care reprezintă o aproximare a răspunsului y(t) ca în figura 2.b.
Figura 2.
Dacă T0≤5%T atunci timpul mort T0 se neglijează şi procesul este aproximat cu un element aperiodic de
ordinul întâi :
kp
G2 (s) =
1+T ⋅ s
Dacă ieşirea y(t) prezintă mai multe puncte de inflexiune, obŃinem prin identificare următoarele situaŃii pentru
G2(s), forme cu două sau mai multe constante de timp de întârziere :
 k p ⋅ e −T0 ⋅s
G
 2 ( s ) =
 (1 + T1 ⋅ s ) ⋅ (1 + T2 ⋅ s )
 − T0 ⋅s
G ( s ) = k p ⋅ e ; n∈¥
 2 (1 + T ⋅ s )
n

După identificarea procesului şi obŃinerea lui G2(s) se poate face sinteza prin următoarele patru metode:
1) corecŃia sistemelor automate;
2) alegerea şi acordarea regulatoarelor automate;
3) sinteza prin metoda directă;
4) sinteza prin metoda ecuaŃiilor de stare.
CorecŃia sistemelor automate constă în alegerea pe baza experientei practice a unui regulator universal sau
specializat cu o anumită funcŃie de transfer. Se implementează regulatorul în cadrul SRA şi se fac încercări, măsurându-
se parametrii, obŃinând performanŃele sistemului. Daca aceste performanŃe nu satisfac condiŃiile impuse prin tema de
automatizare, prin conectarea in serie, paralel sau antiparalel cu regulatorul a unor retele de corectie se poate imbunatati
regimul dinamic al SRA.
Daca dispozitivul de automatizare sau regulatorul automat se alege sub forma prefabricata industrial, atunci
prin alegerea şi acordarea regulatoarelor automate se urmareste sa se aleaga tipul de regulator impus de performanŃele
sistemului şi în acordarea constantelor sale interne corespunzătoare constantelor procesului.
Sinteza prin metoda directă este cea mai eficace metoda. După identificarea procesului (determinarea functiei
de transfer G2(s)), prin diferite moduri (utilizarea diagramelor de frecventa, repartitia poli-zerouri, metoda analitica
directa) se obŃine funcŃia functia de transfer G1(s) a dispozitivului de automatizare.
Sinteza prin metoda ecuaŃiilor canonice de stare este o metoda moderna de sinteza aplicabila si în cazul
sistemelor multivariabile. In acest caz se urmareste determinarea matricei de transfer a regulatorului pe baza ecuatiilor
canonice ale sistemelor automate liniare.
Daca sinteza se face tinand seama de o singura marime de intrare (intrarea propriu-zisa U(s) sau perturbatia
Z(s)) spunem ca sinteza este cu un singur grad de libertate.
Daca se iau in considerare in procesul de sinteza influientele atat a intrarii propriu-zise U(s) cat si a perturbatiei
Z(s)) spunem ca sinteza este cu doua grade de libertate.
Consideram sistemul de reglare automata din figura 1. Functia de transfer corespunzatoare sistemuli deschis
este :
G d ( s) = G1 ( s) ⋅ G2 ( s)
Pentru rezolvarea problemei sintezei cu doua grade de libertate se considera ca asupra sistemului actioneaza fie
numai intrarea propriu-zisa U(s) fie numai perturbatia Z(s). Corespunzator avem urmatoarele functii de transfer :
 Y (s) G1 ( s ) ⋅ G2 ( s ) Gd ( s )
Gu ( s ) = = =
 U ( s ) Z ( s )=0 1 + G1 ( s) ⋅ G2 ( s) 1 + G d ( s)

G ( s) = Y ( s) =
1
=
1
 z
U ( s ) U ( s )=0 1 + G1 ( s ) ⋅ G 2 ( s ) 1 + G d ( s)

În cazul considerarii celor doua grade de libertate vom avea matricea de transfer G(s) de forma :
1
G ( s) = [Gu ( s ) G z ( s )] = ⋅ [Gd ( s ) 1]
1 + Gd ( s )
ceea ce ne arata ca sinteza sistemelor cu doua grade de libertate nu se deosebeste esential de sinteza cu un singur grad de
libertate deoarece, daca s-a determinat functia de transfer Gd(s) a sistemului deschis, matricea de transfer G(s) este unic
determinata.
2. Corectia sistemelor automate liniare

Este metoda de sinteză a sistemelor automate liniare la care se corecteză comportarea în regim dinamic, folosid
reŃele derivate sau automatizatoare. Necesitatea cerinŃei apare pentru îmbunătăŃirea performanŃelor atât în regim
staŃionar cât şi în regim dinamic. În regimul staŃionar, eroarea statică trebuie să fie mai mică decât o valoare maximă
ε<εmax. În regim dinamic suprareglarea trebuie să fie inferioare valorilor maxime σ<σmax pentru amortizarea rapidă a
oscilaŃiilor, factorul de amortizare trebuie sa fie mai mare δ>δmin, durata procesului tranzitoriu trebuie sa fie mica tpt<tpt
max.
Alegerea dispozitivului de automatizare sau a unui regulator industrial produs de o uzina specializata se face in
functie performantele statice si dinamice cerute de catre proces. De asemenea se tine seama de tipul procesului care se
regleaza si de constantele kp, T0 , T din functia de transfer a procesului (rezultata din identificare) ca in tabelul 1.
Tabelul 1
Parametrul reglat T0/T kp T z(t) Regulator
neliniar de tip
- <0,2 mare - -
releu
<1 mare - mică P
Nivel
<1 mare - mare PI
Debite şi concentraŃii <1 mare mic - PI
- mare mare PI
Presiuni <1
- mic - PID
- mare - PI
Temperatură <1
- mic - PID
- mic - PD
- >1
- mare - PD,PID
Dupa ce SRA a fost conceput, se face analiza regimului dinamic al acestuia si se verifica daca
performantele corespund exigentelor cerute. In cazul in care cerintele nu sunt indeplinite se face corectia SRA prin
retele de corectie simple de tip derivativ (cu avans de faza), integrator (cu intarziere de faza) si integro-derivativ (cu
intarziere si avans de faza).
3. Retea de corectie derivativa (cu avans de faza)

O retea de corectie RC derivativa este prezentata in figura 3.a. Considerand ca circuitul functioneaza in gol ,
dupa efectuarea calculelor se obtine functia de transfer :
1 1 + a ⋅T ⋅ s
Gc ( s ) = ⋅
a 1+ T ⋅ s
unde : T – constanta de timp :
R1 ⋅ R2
T= ⋅ C1
R1 + R2
a – factorul de avans :
R1
a = 1+
R2
Figura 3.
Caracteristicile de frecventa sunt prezentate in figurile 3.b ÷ 3.d si sunt utilizate la dimensionarea marimilor R1,
R2, C1 in functie de datele de corectie necesare.
Introducand o astfel de retea de corectie se imbunatateste stabilitatea, creste rapiditatea raspunsului si
amortizarea.
4. Retea de corectie integratoare (cu intarziere de faza)

O retea de corectie RC integratoare este prezentata in figura 5.a. Considerand ca circuitul functioneaza in gol ,
dupa efectuarea calculelor se obtine functia de transfer :
1+ T ⋅ s
Gc ( s ) =
1+ a ⋅T ⋅ s
unde : T – constanta de timp :
T = R2 ⋅ C 2
R1
a = 1+
R2
Figura 4.
Introducand o astfel de retea de corectie se imbunatateste precizia, se reduce eroarea stationara, dar se
inrautateste stabilitatea.
5. Retea de corectie integro-derivativa (cu intarziere si avans de faza)

O retea de corectie RC integro-derivativa este prezentata in figura 5.a. Considerand ca circuitul functioneaza in
gol , dupa efectuarea calculelor se obtine functia de transfer :
1 1 + Ti ⋅ s 1 + a ⋅ Td ⋅ s
Gc ( s) = ⋅ ⋅
a 1 + a ⋅ Ti ⋅ s 1 + Td ⋅ s
unde : Ti – constanta de timp de integrare :
Ti = R2 ⋅ C 2
Td – constanta de timp de derivare :
R1 ⋅ R2
Td = ⋅ C1
R1 + R2
R1
a =1+
R2
O astfel de retea de corectie imbina calitatile retelei derivative si retelei integratoare.
Trebuie ca Ti >>Td.
Figura 5.
CALCULUL REGULATORULUI DIN CADRUL SRA

PRIN METODA REPARTITIEI POLI-ZERORI
Metoda repartiŃiei poli-zerouri are la bază posibilitatea stabilirii relativ simple a corespondenŃei a evoluŃiei
în timp a sistemului şi repartiŃia polilor şi zerourilor funcŃiei de transfer a sistemului. Proiectarea se face pornind de
la performanŃele impuse răspunsului sistemului la o variaŃie a mărimii de intrare de obicei treaptă unitară şi mai rar
rampă unitară.
1. Sistemul de ordinul doi

Sistemele de ordinul doi sunt descrise de o funcŃie de transfer de forma :
k ⋅ ω02 k ⋅ ω02
G02 ( s ) = = (3.47)
( s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω0 ⋅ s + ω02 ) ( s + p1 )( s + p2 )
unde p1 , p2 – polii sistemului, ω0 – pulsaŃia proprie şi ξ – factorul de amortizare.
Sistemul de ordinul doi are importanŃă mare în proiectare deoarece în faza iniŃială a proiectării prin metoda
poli-zerouri se încearcă considerarea SRA ca fiind un sistem de ordinul doi, se încearcă satisfacerea tuturor
performanŃelor impuse prin amplasarea corespunzătoare a polilor p1 , p2 urmând ca în cazul în care este
imposibilă satisfacerea tuturor performanŃelor să se introducă un pol, un zerou sau un ansamblu pol-zerou
suplimentar, acesta se face până la satisfacerea performanŃelor impuse.
U(S) E(S) C(S) Y(s)

RA EE PT
Yr(S)
EM
PF
Figura 1.
Se porneşte de la schema bloc a unui SRA simplu (fig.1) unde se consideră cunoscută funcŃia de
transfer a părŃii fixe PF formată din procesul tehnologic PT, elementul de execuŃie a reglării EE şi elementul de
măsură EM.
Se cunosc performanŃele pe care trebuie să le îndeplinească SRA, se încearcă utilizarea unui SRA de
ordinul doi şi pe baza relaŃiilor dintre performanŃele statice şi dinamice şi poziŃiile polilor se verifică dacă aceste
performanŃe sunt îndeplinite. Dacă ele sunt îndeplinite, cunoscând funcŃia de transfer a SRA care este un sistem de
ordin doi şi functia de transfer a părŃii fixe, se determină funcŃia de transfer a regulatorului.
Dacă sistemul de ordinul doi nu satisface toate performanŃele impuse se încearcă introducerea unui pol,
zerou sau ansamblu pol-zerou, se verifică din nou dacă performanŃele sunt satisfăcute şi atunci se poate determina
funcŃia de transfer a SRA şi apoi funcŃia de transfer a regulatorului.
Prin identificarea celor două funcŃii de transfer (3.47) se obtine :
p1 + p2
ω0 = p1 ⋅ p2 ξ= (3.48)
2 ⋅ p1 ⋅ p2
Pentru satisfacerea performanŃei stationare ε st = 0 la intrare treaptă trebuie ca funcŃia de transfer a
sistemului deschis să aibă poli în origine, adică :
P ( s) P( s)
Gd ( s ) = = (3.49)
Q ( s ) s ⋅ Q '( s )
de unde :
P( s)
Gd ( s ) s ⋅ Q '( s) P( s)
G0 ( s ) = = = (3.50)
1 + Gd ( s ) 1 + P( s ) P( s) + s ⋅ Q '( s )
s ⋅ Q '( s )
Pentru satisfacerea performanŃei staŃionare trebuie ca lim G0 ( s ) = lim G0 ( s ) = G0 (0) = 1 adică k = 1 ,
t →∞ s →0
rezultând :
ω02 ω02
G02 ( s ) = = (3.51)
( s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω0 ⋅ s + ω02 ) ( s + p1 )( s + p2 )
Prin identificarea celor două forme ale funcŃiei de transfer (3.51) se obŃin polii :
p1,2 = −ξ ⋅ ω0 ± j ⋅ ξ 2 ⋅ ω02 − ω02 = −ξ ⋅ ω0 ± j ⋅ ω0 ⋅ 1 − ξ 2 (3.52)
De asemenea se obŃin relaŃiile (3.53) de amplasare a polilor (fig.2) :
p1 ⋅ cos ϕ = p2 ⋅ cos ϕ = ξ ⋅ ω0
p1 = p2 = ξ 2 ⋅ ω02 + ω02 ⋅ (1 − ξ 2 ) = ω0
(3.53)
cos ϕ = ξ
sin ϕ = 1 − ξ 2
2. Relatii intre performantele stationare si pozițiile polilor

Din cele prezentate anterior condiŃia k = 1 asigură performanŃa ε st = 0 care impune pentru o intrare
treptă unitară prezenŃa unui pol în origine pentru sistemul deschis.
De multe ori se mai impune ca pentru o intrare rampă unitară să fie satisfăcută condiŃia staŃionară
ε st ≤ ε st imp , din această condiŃie rezultând :
1 − ε st imp
Kd ≥ = K d imp (3.54)
ε st imp
unde K d este coeficientul de transfer static :
1 1 1
=∑ −∑ (3.55)
Kd zi pi
Pt sist de ordinul II
1 1 1 1 1 2ξω 2ξ 1
=− − = + = 20 = ≤ (3.56)
Kd p1 p2 ξω0 − jω0 1 − ξ 2
ξω0 + jω0 1 − ξ 2 ω0 ω0 K d imp
După cum se va arăta în continuare din considerentul satisfacerii condiŃiilor tranzitorii valorile
factorului de amortizare sunt limitate în practică ξ ∈ ( 0,5; 1) . Din acest considerent asigurarea performanŃei
anterioare impune variaŃia corespunzătoare pulsaŃiei proprii şi ca urmare modificarea distanŃei polilor faŃă de
origine.
3. RelaŃii între suprareglaj şi poziŃia polilor

Se ştie că suprareglajul este depăşirea maximă a valorii staŃionare a ieşirii :
σ = y max − y S (3.57)
Se pleacă de la răspunsul la intrare treptă unitară :
ω02 1 ω02
Y ( s ) = G02 ( s ) ⋅ U ( s) = ⋅ = (3.58)
s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω0 ⋅ s + ω02 s s ⋅ ( s 2 + 2 ⋅ξ ⋅ω0 ⋅ s + ω02 )
de unde se obŃine (fig.3) :
e −ξ ⋅ω0 ⋅ t  1− ξ 2 
y (t ) = 1 − ⋅ sin  1 − ξ 2 ⋅ ω0 ⋅ t + arctg  (3.59)
1− ξ 2  ξ 
 
Pentru determinarea momentelor tm1 , tm 2 , tm 3 , ... de trecere a răspunsului prin punctele de maxim şi
minim se anulează derivata ieşirii dy (t ) dt = 0 şi rezultă
k ⋅π
tmk = , k = 0, 1, 2, 3, ... (3.60)
ω0 ⋅ 1 − ξ 2
Momentul atingerii primului maxim ymax corespunde cu momentul apariŃiei suprareglajului σ :
π
tm1 = (3.61)
ω0 ⋅ 1 − ξ 2
pe care-l înlocuim în relaŃia ieşirii
π
−ξ ⋅ω 0 ⋅ ξ ⋅π
e ω 0 ⋅ 1− ξ 2
 π 1− ξ 2  −
1− ξ 2
ymax = 1 − ⋅ sin  1 − ξ 2 ⋅ ω0 ⋅ + arctg  =1+ e (3.62)
1−ξ 2  ω 0⋅ 1 − ξ 2 ξ 

rezultând :
ξ ⋅π ξ ⋅π
− −
1− ξ 2 1− ξ 2
σ = σ 1 = ymax − yS = 1 + e −1 = e ≤ σ imp (3.63)
Aceasta relaŃie ne arată că suprareglajul depinde doar de factorul de amortizare.
4. RelaŃii între gradul de amortizare şi poziŃia polilor

Regimul tranzitoriu poate fi apreciat şi prin gradul de amortizare :
σ3
δ= ≤ δ imp (3.64)
σ1
Pentru :
3π
tm 3 =
ω0 1 − ξ 2
se obŃine :
3⋅π
−ξ ⋅ ω 0 ⋅ 3⋅π ⋅ξ
e ω 0 ⋅ 1− ξ 2
 3⋅π 1− ξ 2  1− ξ 2
ymax 3 = 1 − ⋅ sin  1 − ξ 2 ⋅ ω0 + arctg  =1+ e (3.65)
1− ξ 2  ω 0⋅ 1 − ξ 2 ξ 

de unde :
3⋅π ⋅ξ
1− ξ 2
σ3 = e (3.66)
şi se obŃine gradul de amortizare :
2 ⋅π ⋅ξ
σ 1− ξ 2
δ = 3 =e =σ2 (3.67)
σ1
Rezultă că şi gradul de amortizare este în funcŃie numai de factorul de amortizare.
5. RelaŃii între marginea de fază şi poziŃia polilor

Gd ( jω c ) şi defazajul critic corespunzător
Marginea de fază γ este diferenŃa dintre argumentul vectorului
limitei de stabilitate a sistemului, unde ωc - este pulsaŃia de tăiere sau pulsaŃia critică corespunzătoare modulului
unitar Gd ( jω ) = 1 . În cazul sistemului de ordinul doi marginea de fază are relaŃia :
Re[Gd ( jωc )]
cos γ = = Re[Gd ( jωc )] (3.68)
Gd ( jωc )
şi se poate determina marginea de fază :
1
γ = arc cos ≥ γ imp (3.69)
2ξ 2 1 + 4ξ 2
Se observă că şi marginea de fază depinde doar de factorul de amortizare.
6. RelaŃii între durata procesului tranzitoriu şi poziŃia polilor

Regimul tranzitoriu se consideră încheiat în momentul în care mărimea de ieşire y(t) intră într-un domeniu
de ±5% în jurul valorii staŃionare şi nu mai părăseşte acest domeniu.
Considerăm răspunsul la intrare treaptă unitară (3.59). Deoarece sinusoida este subunitară rezultă condiŃia
de terminare a regimului tranzitoriu :
−ξ ⋅ ω0 ⋅ t pt
e
= 0,05
1− ξ 2
de unde :
t pt = −
(
ln 0,05 ⋅ 1 − ξ 2 ) (3.70)
ξ ⋅ ω0
Această relaŃie ne arată că durata procesului tranzitoriu depinde atât de factorul de amortizare cât şi de
pulsatia proprie ω 0 .
7. RelaŃii între lărgimea de bandă şi poziŃiile polilor

Lărgimea de bandă este intervalul de pulsaŃii limitat superior de pulsatia ωB pentru care valoarea
amplitudinii sistemului de reglare este egala cu 2 2 , respectiv cu – 3 dB pe caracteristica logaritmică a
amplitudinii de fază, adică pe graficul atenuării. Aplicând transformata Fourier asupra funcŃiei de transfer a
sistemului de ordinul doi se obŃine :
ω04 − ω02ω 2 −2ξω02ω
G0 ( jω ) = + j = U (ω ) + jV (ω )
(ω02 − ω 2 ) 2 + 4ξω02ω 2 (ω02 − ω 2 ) 2 + 4ξω02ω 2
de unde:
ω02 2
G0 ( jω ) = U 2 (ω ) + V 2 (ω ) = =
(ω − ω ) + 4ξω ω
2
0
2 2 2
0
2 2
rezultând lărgimea de bandă :
ωB = ω0 1 − 2ξ 2 + 2 − 4ξ 2 + 4ξ 4 ≤ ωBimp (3.71)
care ne arată că lărgimea de bandă depinde de pulsaŃia proprie ω0 şi de factorul de amortizare ξ.
8. Modificarea performanŃelor SRA prin introducerea unui zero suplimentar.

Prin introducerea unui zero suplimentar amplasat la s = - z, se poate de multe ori satisface performanŃele
impuse sistemului, în cazul în care sistemul de ordinul 2 nu îndeplineşte acest lucru. Odată cu binomul (s + z) în
funcŃia de transfer a SRA se introduce şi factorul 1/z pentru satisfacerea condiŃiei G0 z (0) = 1 de obŃinere a unei
erori staŃionare nule la intare treptă.
Figura 4
În acest caz funcŃia de transfer a SRA va avea forma:

s+ z
ω 02 ⋅s+z s
z 
G0z (s) = 2 2
= ⋅ G0 (s) = G0 (s) ⋅ 1 +  (3.72)
s + 2 ⋅ω0 ⋅ξ ⋅ s + ω0 z  z
Această ultimă relaŃie conduce la un răspuns la treaptă unitară de forma:
1 1 1 s
Yz ( s ) = G0 z ( s ) ⋅ = G0 ( s ) ⋅ + G0 ( s ) ⋅ = Y ( s ) + Y ( s ) ⋅ (3.73)
s s z z
1
unde Y ( s ) = G0 ( s ) ⋅ este răspunsul la intrarea treaptă unitară a sistemului de ordinul 2.
s
Aplicând transformata inversă Laplace avem :
1 1 dy (t )
y z (t ) = y (t ) + ⋅ y '(t ) = y (t ) + ⋅ (3.74)
z z dt
Ştiind că răspunsul sistemului de ordinul 2 la intrarea treaptă unitară are forma (3.59) şi făcând calculele
obŃinem:
y z ( t ) = 1 − e − ξ ⋅ω 0 ⋅ t ⋅
λ 2 + 2 ⋅ξ ⋅ λ + 1
1−ξ 2
⋅ sin ( 1 − ξ 2 ⋅ω0 ⋅ t + γ ) (3.75)
unde :
ω0 1− ξ 2
λ= ; γ = arctg (3.76)
z ξ −λ
Se observă că dacă zeroul se îndepărtează de origine ( z → ∞ ), ieşirea y z ( t ) → y ( t ) şi ca urmare
sistemul se reduce la un sistem de ordinul 2, lucru care rezultă şi din faptul că pentru z → ∞ rezultă
G0 z ( s ) → G0 ( s ) .
Calculând derivata dyz (t ) dt şi anulând-o se obŃin puncte de minim şi maxim, rezultând momentele în
care se ating aceste puncte:
k ⋅ π − (γ − ϕ )
t m zk = (3.77)
ω0 ⋅ 1 − ξ 2
Pentru k=1 se obŃin momentul atingerii primului maxim:
π − (γ − ϕ )
t mz1 = (3.78)
ω0 ⋅ 1 − ξ 2
pe care îl înlocuim în relaŃia ieşirii (3.75) :
π − ( γ −ϕ )
−ξ ⋅
1− ξ 2
y z max = y zst + σ 1z = 1 + λ − 2 ⋅ ξ ⋅ λ + 1 ⋅ e
2
de unde rezultă suprareglajul :

π − (ξ −ϕ )
−ξ⋅
1− ξ 2
2
σz = λ − 2 ⋅ ξ ⋅ λ + 1 ⋅ e (3.79)
Pentru k=3 se obŃine momentul atingerii celui de-al doilea maxim:
3 ⋅ π − (γ − ϕ )
tmz 3 = (3.80)
ω0 ⋅ 1 − ξ 2
şi înlocuind în (3.75) :
3⋅π − ( γ −ϕ )
−ξ ⋅
1− ξ 2
y z (3) = 1 − λ − 2 ⋅ ξ ⋅ λ + 1 ⋅ e
2
de unde rezultă :
3⋅π − ( γ −ϕ )
−ξ ⋅
1− ξ 2
σ 3z = λ − 2 ⋅ ξ ⋅ λ + 1 ⋅ e
2
Se poate calcula gradul de amortizare :

2 ⋅π ⋅ξ
−
σ 1−ξ 2
δ z = 3z = e =δ (3.81)
σz
Ca şi în cazul sistemelor de ordinul 2, deoarece sinusoida este subunitară sau cel mult egală cu unitatea se
obŃine durata procesului tranzitoriu:
1 0,05 ⋅ 1 − ξ 2 1
t ptz = − ⋅ ln = t pt + ln λ 2 − 2 ⋅ λ ⋅ ξ + 1 (3.82)
ξ ⋅ ω0 λ − 2 ⋅ξ ⋅ λ +1
2 ξ ⋅ ω0
Utilizând (3.55) se obŃine :

1 1 1 1 1 1 2 ⋅ξ 1
= − − = − = − (3.83)
K dz − z p1 p2 K d z ω0 z
rezultând :
1 ω0
K dz = = ≥ K d imp (3.84)
2 ⋅ξ 1 2 ⋅ξ − λ
−
ω0 z
În cazul lărgimii de bandă ca şi la sistemele de ordinul 2 se aplică transformarea Fourier asupra funcŃiei de
transformare a sistemului şi se calculează modulul:
jω + z z2 + ω2 ω02 2
G0 z ( jω ) = ⋅ G0 ( jω ) = 2
⋅ = (3.85)
z z (ω0 + ω ) + 4ξω0 + ω
2 2 2 2 2 2
din care se poate determina lărgimea de bandă ω Bz .
Introducerea zeroului suplimentar are următoarele efecte:
• din răspunsul la intrare treaptă unitară se observă că devine mai pronunŃat caracterul oscilant
al procesului tranzitoriu;
• din expresia suprareglajului se observă că acesta tinde spre suprareglajul sistemului de ordinul 2, odată cu
îndepărtarea zeroului de origine, adică pentru λ→0;
• se observă că introducerea zeroului suplimentar nu modifică gradul de amortizare δ;
• din expresia duratei procesului tranzitoriu, se observă că aceasta creşte, faŃă de cea a sistemului de ordinul 2, iar
dacă zeroul se îndepărtează de origine, aceasta tinde spre durata procesului tranzitoriu a sistemului de ordinul
2;
• introducerea zeroului, îmbunătăŃeşte performanŃa staŃionară referitoare la intrarea rampă unitară, având ca
efect, reducerea erorii staŃionare, corespunzătoare acestei intrări.
9. Modificarea performanŃelor SRA prin introducerea unui pol suplimentar

Prin introducerea unui pol suplimentar s = - p3 (fig.5), pe lângă cei doi poli conjugaŃi p1 şi p2 se obŃine
funcŃia de transfer a SRA sub forma :
ω 02 ⋅ p 3
G0 p ( s ) = (3.86)
( s + p3 ) ⋅ ( s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω 0 ⋅ s + ω 02 )
unde s-a introdus şi factorul p3 la numitor pentru satisfacerea relaŃiei G0p(0)=1, astfel încât să avem la intrare treaptă
o eroare staŃionară nulă.
Figura 5
Introducerea polului suplimentar poate îmbunătăŃi sau înrăutăŃi caracterul oscilant al răspunsului
tranzitoriu. Aceasta mai are ca efect prelungirea efectului etapei procesului tranzitoriu. Se observă că infuenta
polului suplimentar este cu atât mai redusă cu cât acesta este amplasat mai departe de origine
( lim G0 p ( s ) = G0 ( s ) ).
p3 →∞
Polul suplimentar micşorează factorul de amplificare Ka determinând creşterea erorii staŃionare la semnal
de intrare rampa unitară.
1 1 1 1 1 1 2 ⋅ξ 1
=− − + = + = +
K dp p1 p2 p3 K d p3 ω0 p3
de unde :
ω0
K dp = < Kd (3.87)
ω0
2 ⋅ξ +
p3
Introducerea polului suplimentar conduce la o micşorare a lărgimii de bandă dacă acest pol este mai
apropiat de origine decât poli conjugaŃi. Acesta este singurul efect favorabil a introducerii polului suplimentar.
Din cele arătate rezultă că utilizarea singulară a unui pol suplimentar nu este utilizată de obicei, poli
suplimentari sunt introduşi pentru a însoŃi introducerea unor zerouri suplimentare de regulă un pol suplimentar
pentru fiecare zero suplimentar.
10. Modificarea performanŃelor SRA prin introducerea unui ansamblu pol-zero.

Ansamblul pol-zero suplimentar poate fi introdus în 2 moduri, cu precizare că zeroul trebuie să fie mai
apropiat de origine decât polul:
1. Zeroul şi polul sunt foarte apropiaŃi între ei şi de origine;
2. Zeroul şi polul sunt îndepărtaŃi între ei şi de origine.
Figura 6
Cea mai folosită variantă este prima, ansamblul pol-zero suplimentar se numeşte dipol. Prin introducerea
dipolului funcŃia de transfer a SRA devine :
s+z
ω02 ⋅ ⋅ p3
G0 d ( s ) = z (3.88)
( s + p3 ) ⋅ ( s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω0 ⋅ s + ω02 )
în care factorul p3 / z s-a introdus pentru satisfacerea condiŃiei G0d(0)=1 pentru obŃinerea unei erori staŃionare nule
pentru o intrare treaptă unitară.
Modificarea performanŃelor tranzitorii prin introducerea dipolului poate fi determinată pornind de la
ecuaŃia operaŃională a răspunsului la intrarea treaptă unitară :
s+z
1
ω0 ⋅ ⋅ p3
1 C1 C2 C3
Yd ( s ) = G0 d ( s ) ⋅ = z = + + + (3.89)
s s ⋅ ( s + p3 ) ⋅ ( s + 2 ⋅ ξ ⋅ ω 0 ⋅ s + ω 0 ) s s + p1 s + p2 s + p3
2 2
unde C1, C2, C3 sunt constante ce pot fi determinate :

p2 p z − p1
C1 = − ⋅ 3⋅ ;
p2 − p1 z p3 − p1
p1 p z − p2
C2 = ⋅ 3⋅ ; (3.90)
p2 − p1 z p3 − p2
p3 ω02 ⋅ ( z − p3 )
C3 = ⋅ ;
z − p3 ⋅ ( p32 − 2 ⋅ ξ ⋅ ω0 ⋅ p3 + ω02
Pentru obŃinerea unor indicaŃii de proiectare valorile acestor constante se compară cu valorile constantelor
corespunzătoare răspunsului sistemului de ordinul 2 la intrarea treaptă unitară. În cazul sistemului de ordinul 2
răspunsul sistemului la intrare treaptă unitară este:
1 ω02 1 C C
Y ( s ) = G0 ( s ) ⋅ = = + 01 + 02 (3.91)
s s ⋅ ( s + 2 ⋅ ξ ⋅ ω0 ⋅ s + ω0 ) s s + p1 s + p2
2 2
de unde se obŃin constantele:

p2
C01 = −
p2 − p1
(3.92)
p1
C02 = ;
p2 − p1
Dacă zeroul şi polul ce formează dipolul sunt apropiaŃi între ei şi sunt apropiaŃi de origine putem scrie p3 ≅
z, rezultând că între C01 şi C1, C02 şi C2 nu apar diferenŃe mari. În acest caz se mai poate scrie că:
p3 ≅ z ≤ − p1 = − p2 = ω0 (3.93)
p3 z − p1 z − p2
≅ 1 ⇒ arctg = arctg ≅0 (3.94)
z p3 − p1 p3 − p2
ceea ce ne arată că cele două constante C1 şi C2 sunt foarte apropiate de constantele C01 şi C02 rezultând că
deosebirile importante care apar între răspunsul sistemului de ordinul 2 şi răspunsul sistemului cu dipoli
C3
suplimentari sunt determinaŃi de termenul: .
s + p3
Din condiŃia îmbunătăŃirii performanŃelor staŃionare este necesar ca zeroul să fie mai apropiat de origine
p3
decât polul, adică > 1 de unde C3 > 0 .
z
− p3 ⋅t C3
Această condiŃie ne arată că ordonatele exponenŃialei C3 ⋅ e , corespunzătoare termenului
s + p3
C1 C2
sunt pozitive şi deci se însumează cu ordonatele componentei amortizate, definite de termenii: şi ,
s + p1 s + p2
componente care corespund sistemului de ordinul 2.
Din relaŃiile:
p3 
C3 = −1 +  p3
z ⇒ ≤ 1,05 (3.95)
z
C3 ≤ 0,05 
Pentru a fi respectată şi condiŃia p3 / z>1, rezultă condiŃia finală 1,01 ≤ p3 / z ≤ 1,05.
Utilizând (3.55) se obŃine :
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 ⋅ξ 1 1
=− − − + = − + = − + = + −
K dd z p1 p2 p3 K d z p3 K d z p3 ω0 p3 z
rezultând :
ω0
K dd = (3.96)
 1 1
2 ⋅ ξ + ω0 ⋅  − 
 p3 z 
1 1
Zeroul fiind mai apropiat de origine: − < 0 rezultă
p3 z
ω0
K dd > = Kd (3.97)
2ξ
şi ca urmare are loc o creştere a factorului de amplificare prin introducerea dipolului. Creşterea factorului de
amplificare are ca efect micşorarea erorii staŃionare la intrarea rampă unitară.
ALEGEREA ŞI ACORDAREA REGULATOARELOR

1. GeneralităŃi
Considerăm un SRA care are schema bloc din figura1. Se vede că partea fixă PF este formată din două
părŃi distincte având functiile de transfer G1(s) şi G2(s). Asupra sistemului acŃionează intrarea U(s) şi perturbaŃia
Z(s). Din structura prezentată se observă că regulatorul are functii de transfer diferite pentru satisfacerea cerinŃelor
şi performanŃelor impuse în raport cu intrarea sau cu perturbaŃia.
Figura 1
Functia de transfer corespunzătoare intrării U(s) este :

G Ru (s ) ⋅ G1 (s ) ⋅ G 2 (s )
G 0 u (s ) =
1 + G Ru (s ) ⋅ G1 (s ) ⋅ G2 (s )
de unde rezulta functia de transfer a regulatorului corespunzator :
G 0 u (s ) 1
G Ru (s ) = ⋅
1 − G0u (s ) G1 (s ) ⋅ G 2 (s )
Functia de transfer corespunzătoare pertubaŃiei Z(s) este :
G 2 (s )
G 0 z (s ) =
1 + G Rz (s ) ⋅ G1 (s ) ⋅ G 2 (s )
rezultand functia de transfer a regulatorului :
G 2 (s ) − G 0 z (s )
G Rz (s ) =
G0 z (s ) ⋅ G1 (s ) ⋅ G2 (s )
De aici rezultă matricea de transfer a regulatorului :
1  G (s ) G 2 (s ) − G 0 z (s ) 
G R (s ) = [G Ru (s ) G Rz (s )] = ⋅  0u 
G1 (s ) ⋅ G2 (s ) 1 − G0u (s ) Goz (s ) 
Pentru cele două mărimi considerate (intrarea şi perturbaŃia) se cer structuri diferite ale regulatorului
pentru satisfacerea unor cerinŃe de performanŃă impuse.
RelaŃia matricială finală arată necesitatea cunoaşterii modulului ’partea fixă’ precum şi cunoaşterea
functiilor de transfer G0u(s) şi G0z(s).
Proiectarea regulatorului va lua în considerare în principal asigurarea comportării optime a sistemului în
raport cu una din mărimile externe u sau z rămânând ca în raport cu cealaltă mărime să se asigure o comportare
suboptimă. În cazul în care am determinat functia de transfer a regulatorului (de obicei un regulator P, PI, PD, PID)
urmând ca în cazul în care nu sunt satisfăcute performanŃele impuse sistemului să se treacă la modificarea
parametrilor regulatorului (k, Ti, Td). Aceasta este aşa numita acordare a regulatoarelor.
2. Criteriul modulului pentru alegerea şi acordarea regulatoarelor
Acest criteriu porneşte de la ideea că un SRA are o comportare ideală în raport cu mărimea de intrare de
tip treapta şi cu perturbaŃia astfel că răspunsul sistemului în raport cu intrarea este identic cu intrarea, iar răspunsul
sistemului în raport cu perturbaŃia este nul, adică :
Yu (s ) = G0u (s ) ⋅ U (s ) = U (s )

Yz (s ) = G0 z (s ) ⋅ Z (s ) = 0
de unde :
 G 0 u (s ) = 1

G0 z (s ) = 0
sau aplicand transformata Fourier :
 G0u ( jω ) = 1

G0 z ( jω ) = 0
Cele două functii de transfer vor avea modulele 1 respectiv 0. Prin dezvoltarea în serie a modulelor în
vecinătatea pulsaŃiei nule se obŃine :
 ∞ M (i ) (0 )
 M 0 u ( jω ) = ∑ 0 u ⋅ω i
 i =0 i!
 ∞ M (i ) (0 )
 ( )
M
 0z j ω = ∑ 0iz! ⋅ ω i
 i =0
de unde va rezulta
 M 0u (0 ) = 1
 (i )
 M 0u (0 ) = 0 ; i = 1, 2, Λ
 M (0 ) = 0
 0z
 M ( i ) (0 ) = 0 ; i = 1, 2, Λ
 0z
Cu cât aceste ultime relaŃii sunt mai bine satisfăcute cu atât comportarea sistemului se apropie mai mult de
cea ideală.
De obicei procesele sunt descrise de functii de transfer de forma:
k PF k PF
G PF (s ) = n
sau GPF ( s ) = n
∏ (1 + Ti ⋅ s ) ⋅ (1 + TΣ ⋅ s ) s ⋅ ∏ (1 + Ti ⋅ s ) ⋅ (1 + TΣ ⋅ s )
i =1 i =1
unde : Ti – constante de timp dominante;
TΣ – suma constantelor de timp parazite, fiecare dintre acestea având valoarea mult mai mică decât cea mai
mică constantă de timp dominantă.
Satisfacerea condiŃiilor anterioare (modulele nule cu excepŃia M0u(0)=1) presupune alegerea unui regulator
având functia de transfer :
n n
∏ (1 + τ i ⋅ s ) ∏ (1 + τ ⋅ s ) i
G R (s ) = i =1
sau GR ( s ) = i =1
τ ⋅s τ
τ i = Ti
unde : 
τ = 2 ⋅ k PF ⋅ TΣ
Corespunzător acestui regulator functia de transfer a SRA corespunzător intrării este :
G R (s ) ⋅ G PF (s ) 1
G 0 u (s ) = =Λ = .
1 + G R (s ) ⋅ G PF (s ) 1 + 2 ⋅ TΣ ⋅ s + 2 ⋅ TΣ2 ⋅ s 2
După cum se observă, această functie de transfer corespunde unui sistem de ordinul doi, pentru ξ=0,707 şi
ω0=0,707/TΣ. Plecând de la această formă a functiei de transfer se pot determina performanŃele staŃionare şi
performanŃele tranzitorii. Această variantă a criteriului modulului este varianta Kessler.
3. Alegerea şi acordarea regulatoarelor prin criteriul simetriei

Acest criteriu se foloseşte pentru alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru procese supuse acŃiunii unor
mărimi externe de tip rampă urmărindu-se îndeplinirea cerinŃei de precizie în raport cu aceste semnale. În cadrul
părŃii fixe se face aproximarea în domeniul frecvenŃei :
1 + Ti ⋅ j ⋅ ω ≈ Ti ⋅ j ⋅ ω
obŃinând functia de transfer de forma :
k PF
GPF ( s ) = n
(1 + TΣ ⋅ s ) ⋅ ∏ (Ti ⋅ s )
i =1
În acest caz se impune un regulator având functia de transfer :
1+τc ⋅ s
G R (s ) = .
τ ⋅s
unde :
τ c = 4 ⋅ n ⋅ TΣ

 τ cn (4 ⋅ n ⋅ TΣ )n
τ = 2 ⋅ k PF ⋅ TΣ ⋅ n = 2 ⋅ k PF ⋅ TΣ ⋅ n

 ∏ Ti ∏ Ti
 i =1 i =1
După efectuarea calculelor şi făcând unele aproximaŃii se obŃine functia de transfer :
G R (s ) ⋅ G PF (s ) 1 + 4 ⋅ TΣ ⋅ s
G 0 u (s ) = =
( )
1 + G R (s ) ⋅ G PF (s ) 4 ⋅ TΣ ⋅ s + 4 ⋅ TΣ ⋅ s + 1 ⋅ (1 + 2 ⋅ TΣ ⋅ s )
2 2
Rezultă că functia de transfer a SRA conŃine numai constanta de timp parazită TΣ şi are o configuraŃie cu
trei poli şi un zero :
ω 02 ⋅ p
⋅ (s + z )
G0u (s ) = z
(s 2
)
+ 2 ⋅ ξ ⋅ ω 0 ⋅ s + ω 02 ⋅ (s + p )
adică are configuraŃia unui sistem de ordinul doi în care s-a introdus un zero şi un pol suplimentar. Prin identificare,
avem :
 1
ξ = 0,5  z = − 4T
  Σ
 0,5  .
ω 0 = T p = − 1
 Σ  2TΣ
O asemenea distribuŃie a polilor şi zerourilor pentru functia de transfer a SRA evidenŃiază o comportare
nesatisfăcătoare în raport cu intrarea treaptă unitară dar se obŃine o bună comportare în raport cu o intrare rampă
unitară.
4. Alegerea şi acordarea regulatoarelor utilizând relaŃiile lui Zigler-Nichols
În cazul în care procesul sau instalaŃia tehnologică care trebuie automatizată necesită un dispozitiv de
automatizare de tip regulator industrial se alege tipul de regulator pe baza tabelului de la "Sinteza SRA" ți a
tabelului 1 de mai jos.
După alegerea tipului de regulator utilizat în SRA, pentru acordarea acestuia se poate utiliza unul dintre
cele două criterii Zigler-Nichols : criteriul suprafeŃei minime a erorii şi criteriul suprafeŃei pătratice minime a
erorii.
Tabelul 1
Efect Stabilitate Eroare statică Rapiditate Suprareglaj Timp de
creştere
P ↓ ↓ ↑ ↑ ↑
I ↓ 0 ↓ ↓ ↓
D ↑ – ↑ ↑ ↑
Considerăm un SRA a cărui mărime de ieşire are o variaŃie oscilatorie. Eroarea

sistemului este ε(t)=y(t) – yst (fig. 2.6.a). Se observă că oscilaŃiile de sub valoarea staŃionară dau
eroare negativă, iar cele de deasupra valorii staŃionare dau eroare pozitiva.
Figura 2.
Criteriul suprafeŃei minime a erorii (sau criteriul IP1) cere ca suprafaŃa mărginită de
curba ε(t) să fie minimă (fig. 2.a), adică :
∞ ∞
IP1 = min ∫ ε (t ) ⋅ dt = min ∫ [ y (t ) − y st ] ⋅ dt
0 0
Criteriul suprafeŃei pătratice minime a erorii (sau criteriul IP2) este definit de
funcŃionala (fig.2.b) :
∞ ∞
IP2 = min ∫ ε 2 (t ) ⋅ dt = min ∫ [ y (t ) − y st ]2 ⋅ dt
0 0
Din punct de vedere practic, criteriul IP1 va fi minim atunci când sistemul ajunge la
limita de stabilitate şi execută oscilaŃii întreŃinute. În acest caz, suprafeŃele negative şi cele
pozitive se anulează reciproc. Acest lucru permite acordarea regulatoarelor printr-un singur
experiment făcut asupra procesului. Acest experiment constă în măsurarea coeficientului de
transfer kp a procesului până la limita de stabilitate când încep să se execute oscilaŃii întreŃinute.
În acest moment se măsoară coeficientul de transfer kp şi perioada oscilaŃiilor Tp. Având aceste
mărimi se aplică următoarele relaŃii (Zigler-Nichols) :
♦ pentru regulatorul P : kR=0,5 kp;
♦ pentru regulatorul PI: kR=0,15 kp, Ti=0,85Tp;
♦ pentru regulatorul PID: kR=0,66 kp, Ti=0,5Tp, Td=0,12Tp.
Sunt cazuri când nu se pot executa experimente de acest fel asupra procesului, fie din
cauză că se poate deregla procesul sau natura procesului nu permite acest lucru. În acest caz se
aplică criteriul IP2 făcând un experiment de identificare prin aplicarea la intrare a unui semnal
treaptă unitară şi înregistrând mărimea de ieşire y(t). Această mărime se aproximează conform
unui element aperiodic de ordinul intai cu timp mort. Un astfel de element (fig.2 de la „Sinteza
SRA”) are functia de transfer :
k p ⋅ e −T0 ⋅s
G P (s ) =
1 + T1 ⋅ s
Având determinat kp, T0, T1 se pot aplica relaŃiile Zigler-Nichols pentru IP2 :
1 T1
♦ pentru regulatorul P : kR = ⋅ ;
k P T0
0,9 T1
♦ pentru regulatorul PI : k R = ⋅ Ti = 3,3 ⋅ T0 ;
k P T0
1,2 T1
♦ pentru regulatorul PID : k R = ⋅ Ti = 2 ⋅ T0 TD = 0,5 ⋅ T0 .
k P T0
8
SINTEZA SRA PRIN METODA ECUATIILOR DE STARE
Consideram un sistem multi I/E descris de ecuatiile de stare sub forma implicita:
x&(t ) = A⋅ x(t ) + B ⋅ u(t )

 y(t ) = C ⋅ x(t )
Problema stabilizarii acestui sistem inseamna determinarea marimii de intrare u(t) care
depinde liniar de marimea de stare x(t) a.i. sistemul sa fie stabil. Notam cu F matricea de transfer
liniara, matrice numita si lege de reglare F:
u (t ) = F ⋅ x (t )
Cu aceasta se obtine:
x&( t ) = ( A + B ⋅ F ) ⋅ x ( t )
Din aceasta ecuatie se obtine valoarea matricei F a.i. sistemul sa fie stabil. Problema
astfel enuntata se numeste stabilizare prin reactie dupa stare. Deoarece sunt cazuri in care
marimea de stare nu poate fi masurata apare problema stabilizarii prin reactie dupa iesire in care
legea de reglare este de forma:
u (t ) = K ⋅ y (t ) = K ⋅ C ⋅ x (t )
Aceasta conduce la relatia:
x&( t ) = ( A + B ⋅ K ⋅ C ) ⋅ x ( t )
Se pune problema determinarii matricei K a.i. sistemul sa fie stabil. Problema nu poate fi
solutionata pentru cazul general. La sistemele mono I/E sau mono-variabile problema stabilizarii
prin reactie dupa iesire este mai simpla si necesita urmatoarele etape:
determinarea legii reglarii
determinarea legii de estimare
determinarea f.d.t. a regulatorului
Considerand ca sistemul are schema bloc din figura atunci regulatorul are legea de
reglare:
u = −K T ⋅ x
care se aplica la intrarea sistemului in scopul asigurarii unei marimi de iesire stabile. De multe
ori reactia dupa vectorul de stare nu este acceptabila din considerente de asigurare a stabilitatii
marimii de iesire si in scopul asigurarii unei repartitii dorite a polilor f.d.t. a sistenului in circuit
inchis. In acest caz este necesara furnizarea unei marimi de stare care sa depinda de y a.i. sa fie
indeplinite cerintele anterioare. Relatia care asigura aceasta dependenta se numeste lege de
estimare.
Avand legea de reglare si legea de estimare se poate calcula f.d.t. a regulatorului. Se
pleaca de la cunoasterea f.d.t. a procesului precum si de la conditiile de calitate pe care trebuie
sa le indeplineasca marimea de iesire in regim stationar si regim dinamic.
De obicei SRA are f.d.t. cel putin egala cu a unui sistem de ordinul 2 avand la baza
relatia:
p0 − z0 ≥ p2 − z2
acestia fiind polii si zerourile sistemul de reglare respective a sistemului de ordinul 2. Va rezulta
ecuatia caracteristica a sistemului in circuit inchis de forma unui polinom in s.
F(s) = sn + a1sn−1 +...+ an−1s + an = 0
Presupunem ca numitorul f.d.t. a procesului este de asemenea un polinom in s de forma:
F (s) = sn + b1sn−1 + ... + bn−1s + bn = 0
Pentru determinarea vectorului K este necesar sa se aduca sistemul inchis la forma
standard complet controlabila RSCC si apoi se determina matricea de transformare T care aduce
sistemul complet controlabil de matrice A, b, c la o forma complet controlabila de matrice Aˆ , bˆ, cˆ
prin relatiile:
 Aˆ = T ⋅ A ⋅ T −1

 bˆ = T ⋅ b
 cˆ = c ⋅ T − 1

Algoritmul Ramaswamira-Ramar permite determinarea matricei de transformare T, el
declansandu-se astfel:
-1
Se pleaca de la matricea de controlabilitate QC si se determina QC . Ultima linie a
acestei matrici reprezinta un vector notat q T .
Se calculeaza apoi:
qT ⋅ A, qT ⋅ A2 , ..., qT ⋅ An−1
rezultand matricea de transformare T:
qT 
 T 
q ⋅A 
T = .
M 
 
T n −1
 q ⋅ A 
Avand realizarea standard complet controlabila RSCC rezulta compunerea vectorului
pe baza relatiei:
Kˆi = an−i −bn−i , i = 0, n −i
Aplicand relatia:
K T = Kˆ T ⋅ T
se obtine vectorul K al realizarii RSCC initiale.
Pentru determinarea legii de estimare este necesara o noua transformare numita forma
canonica Luenberger in care este necesar sa se determine o matrice de transformare L care
aplicata asupra matricelor Aˆ , bˆ, cˆ, Kˆ sa aduca sistemul la o forma accesibila pentru estimare.
Aceasta matrice este de forma:
 : − γ1 .
 : −γ2 .
 
 I : . .
L= 
 : − γ n−2 .
. . . : . .
 
0 0 0 : 1 .
In continuare se calculeaza L − 1 :
 Aˆ = L ⋅ A ⋅ L − 1

 bˆ = L ⋅ b
 −1
 cˆ = c ⋅ L
 ˆT T −1
k = k ⋅ L
Legea de reglare rezultata este: u = − kˆT ⋅ xˆ , lege care se pune si sub forma operationala.
In matricea A se elimina ultima linie deoarece RSCC are pe aceasta elementele matricei
b adica starea x coincide cu iesirea care este deja estimata. Legea de estimare reprezinta ecuatia
diferentiala matriciala de forma:
d xˆ
= Aˆ ⋅ xˆ + bˆ ⋅ u
dt
In aceasta se inlocuieste marimea u din legea reglarii, apoi se aplica transformata
Laplace si se determina vectorul estimat Xˆ ( s ) . Acesta se inlocuieste din nou in legea reglarii
sub forma operationala rezultand f.d.t. a regulatorului.
Cap. 10. Acordarea parametrilor regulatoarelor utilizând date experimentale
Acordarea parametrilor regulatoarelor cu utilizarea unor relaţii care se bazează pe parametri de
proces determinaţi din date experimentale se aplică în următoarele situaţii:
- punerea în funcţiune a proceselor automatizate, de regulă lente, când informaţiile disponibile
relative la proces sunt puţine;
- caracterul procesului condus nu permite construirea unor MM exacte, relativ simple şi/sau
nici determinarea uşoară, pe cale analitică, a valorilor parametrilor.
Acest din urmă caz este specific proceselor lente pentru care explicitarea unor MM prin identificare
analitică este greoaie. Din acest motiv, majoritatea situaţiilor de proiectare de acest tip se referă la
această categorie de procese.
10.1. Particularităţi de scriere a funcţiei de transfer aferente regulatoarelor destinate
conducerii proceselor lente
F.d.t. aferentă regulatoarelor destinate conducerii proceselor lente este exprimată adeseori în forma
(10.1-1):
⎡ T 1 ⎤
H R ( s ) = k R ⎢(1 + d ⋅ q * ) + + sTd ⎥ , (10.1-1)
⎣ Ti sTi ⎦
în care q * este coeficientul de interinfluenţă, cu valoarea dependentă de construcţia regulatorului.
Frecvent în locul coeficientului de transfer (factorului de amplificare) kR se utilizează banda de
proporţionalitate bp definită conform relaţiei:
u max − u min 1
b p% = ⋅ ⋅ 100% , în care u max − u min = Du , ε max − ε min = Dε . (10.1-2)
ε max − ε min k R
Dacă Du = Dε , atunci:
1 1
kR = %
⋅ 100 ⇔ b p% = ⋅ 100 . (10.1-3)
bp kR
10.2. Acordarea regulatoarelor pentru procese lente cu autostabilizare, aperiodice
Clasa de procese cu autostabilizare, aperiodice este specifică aplicaţiilor în care procesele care se
derulează în instalaţia tehnologică sunt de aceeaşi natură fizică şi nu există reacţii locale inverse (de
exemplu, procesele termice dintr-o incintă). Modelarea matematică detaliată a proceselor de acest
tip este anevoioasă; mai mult, există situaţii când prin performanţele impuse modelarea exactă nici
nu este necesară şi, drept urmare, proiectarea poate fi mai puţin exactă, urmând ca, prin verificări
experimentale insoţite de reacordarea practică a parametrilor, să se asigure comportarea finală
acceptată.
Metodele de acordare bazate pe date experimentale au fost dezvoltate pornind atât de la justificări
de natură teoretică cât şi de la rezultate de simulare. În literatură sunt prezentate diferite
recomandări privind alegerea unui anumit tip de regulator. Aceste recomandări ţin seama de:
- natura procesului şi MM de aproximare asociabil,
- mărimea de intrare (r - referinţa, v - perturbaţia) în raport cu care interesează evoluţia
procesului şi se proiectează regulatorul.
Procesele lente prezintă adeseori şi un timp mort natural (Tm). Exemple de procese lente şi mărimile
reglate specifice sunt:
- instalaţiile termice: reglarea temperaturii;
Acordarea parametrilor regulatoarelor utilizând date experimentale
- procese cu fluide (hidraulice şi pneumatice): recipiente, circuite, elemente de execuţie:
reglarea presiunii, a debitului şi a nivelului;
- procese chimice: reglarea pH-ului, temperaturii, concentraţiee şi a altor parametri.
Convenţional un proces se denumeşte lent în situaţia în care constantele de timp dominante ale
acestuia depăşesc ordinul de mărime 10 sec. În tabelul 10.2-1 sunt prezentate – cu caracter
informativ – recomandări privind utilizarea regulatoarelor tipizate în cazul unor procese
caracterizate prin modele tipizate (benchmark).
Tabelul 10.2-1. Recomandări privind alegerea regulatorului în corelaţie cu calitatea reglării.

Nr. Caracteristicile procesului / tip MM, Tipul de regulator, RG
crt. răspuns indicial şi f.d.t. P I PI PDT1 PID R-Bp
Reco-
PTm H P (s) = k P e − sTm mandat Reco-
Inutili- R mandat Inutili- Inutili- Inutili-
1
zabil P R zabil zabil zabil
mai slab P
decât PI
k P − sTm Numai
PT1-Tm H P (s) = e Ceva mai Reco-
1 + sT Puţin per-
Mai slab slab mandat
2 utili- Slab formanţe
decât PI decât R
zabil limită
PID P
Tm/T<0.2
k P e − sTm Numai
PT2-Tm H P (s) = Ceva mai Reco-
(1 + sT1 )(1 + sT2 ) per-
Nereco- slab mandat
3 Slab Slab formanţe
mandat decât R
limită
PID P
Tm/T<0.2
PT1-Tm cu Tm<<T ~ PT2
k e − sTm k P e − sTm Reco- Numai
H P ( s) = P ≈ Reco-
Nereco- mandat
Mai slab Mai slab
per-
4 1 + sT (1 + sT1 )(1 + sT2 ) mandat R P
mandat R formanţe
R (T mare) (T mare)
P limită
kP
PTm (model Strejc) H P ( s ) = Reco-
(1 + sT ) n Mai slab
Nereco- Mai slab Nereco- mandat
5 decât
mandat decât PI mandat R
PID
P
kP Reco-
I-T1 H P (s) = Reco-
s(1 + sT ) mandat
mandat Reco- Reco-
în cazul Inutili- Utili-
6 P mandat mandat
T mic zabil zabil
fără T sau R P
sau
T mic
T=0
Legenda: R – comportare în raport cu referinţa; P – comportare în raport cu perturbaţia; R-Bp –

regulator bipoziţional.
Există o varitate mare de metode de acordare a regulatoarelor bazatw pe informaţii relative la
proces obţinute din datele unei identificări experimentale. Pentru fiecare din aceste metode sunt
prezentate relaţii de acordare specifice; aceste relaţii sunt apoi verificate experimental. Adeseori
relaţiile sunt legate de numele unor cercetători şi sunt referitoare la anumite modalităţi de
caracterizare matematică a procesului.
10.3. Metoda de acordare Ziegler-Nichols bazată pe atingerea limitei de stabilitate

A. Varianta de bază. În varianta de bază, metoda datorată lui Ziegler şi Nichols este bazată pe
atingerea limitei de stabilitate; aplicarea ei presupune că procesul (SRA) acceptă din punct de
vedere tehnologic – cel puţin pe o perioadă relativ scurtă – funcţionarea în regim permanent oscilant
întreţinut la limita de stabilitate. În acest regim, în sistem, fig.10.3-1 (a), se stabilesc oscilaţii
întreţinute.
Fig.10.3-1. Aducerea sistemului la limita de stabilitate: (a) schema bloc; (b) regimul permanent oscilant.
Regimul permanent oscilant al SRA poate fi asigurat la utilizarea unui regulator de tip proporţional
prin creşterea treptată a amplificării regulatorului kR (în cazul unui regulator de bază de tip PID,
acesta va avea parametri setaţi după cum urmeaza: {kR≠0, Ti=∞, Td=0}). Fie kR crt = kR0 coeficientul
de transfer / factorul de amplificare / amplificarea) critic / critică pentru care în ieşirea sistemului se
stabileşte regimul permanent caracterizat de oscilaţii permanente de perioadă T0 şi amplitudine
constantă, fig.10.3-1 (b). De aici, metoda poartă şi denumirea de metoda atingerii limitei de
stabilitate. Datele experimentale relative la proces care sunt reţinute pentru acordarea regulatoarelor
sunt { kR crt = kR0, T0}.
Parametrii de acordare ai regulatorului de bază (PID, PI sau I) se pot calcula pe baza relaţiilor de
acordare specifice, datorate lui Ziegler şi Nichols, tabelul 10.3-1. Studiul experimental al sistemului
acordat pe baza relaţiilor din tabelul 10.3-1 evidenţiază faptul că performanţele SRA în raport cu
referinţa nu sunt deosebite suprareglajul fiind nepermis de mare (σ1 ≈ 40%). Din acest motiv
metoda este utilizată cu precădere pentru situaţiile în care SRA este cu referinţă constantă
(r(t)=const) respectiv modificarea referinţei se aplica foarte lent; pentru comportarea sistemului
esenţiale sunt performanţele bune relative la modificările perturbaţiei de tip sarcină, v2(t), care
acţionează pe intrarea PC.
Metoda prezintă dezavantajul că aducerea PC în apropierea limitei de stabilitate este însoţită de mai
multe inconveniente:
- timp de experimentare mare, însoţit de consum de energie mare,
- solicitări puternice ale instalaţiei tehnologice,
- intrarea procesului (sistemului) în zone nelineare (de exemplu, zone cu limitări), ceea ce
falsifică apoi rezultatele experimentale.
Tabelul 10.3-1. Relaţii de acordare a parametrilor regulatorului pe baza metodei Ziegler-Nichols (I).
Parametrii de acordare
Tip RG
kR Ti Td
P 0.5.kR crt - -
PI 0.5.kR crt 0.85.T0 -
PID 0.5.kR crt 0.5.T0 0.12.T0
B. Varianta de aplicare a metodei prin care se evită aducerea procesului în regim permanent
oscilant. Dacă se acceptă că PC poate fi caracterizat printr-un MM de tip PT1-Tm, cu parametrii
determinabili analitic sau experimental (a se vedea, de exemplu, fig.10.4-1), atunci paramerii
regulatorului pot fi determinaţi pe cale analitică. Fie procesul identificat experimental şi un
regulator de tip P; relaţiile specifice sunt:
kP k0
H P (s) = ⋅ e − s⋅Tm , H R ( s ) = k R , H 0 ( s ) = ⋅ e − s⋅Tm , k 0 = k R ⋅ k P . (10.3-1)
1 + sT 1 + sT
Regimul permanent oscilant (starea cu oscilaţii permanente în care SRA este la limita de stabilitate)
se atinge pentru cazul în care rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt complex conjugate:
Δ r ( s) = 1 + H 0 ( s) ⇒ 1 + H 0 ( jω) = 0 ⇔ k 0 ⋅ e − jωTm + 1 + jωT = 0 . (10.3-2)
Însă e − jωTm = cos ωTm − j ⋅ sin ωTm şi corespunzător rezultă:
k 0 cos ωTm − j ⋅ k o sin ωTm + 1 + jωT = 0 . (10.3-3)
Relaţia (10.3-3) se descompune pe componentele sale:
k 0 cos ωTm = −1 (a)
. (10.3-4)
k 0 sin ωTm = ωT (b)
Cele două relaţii permit determinarea valorilor k0 şi ω care asigură rădăcini complex conjugate
situate pe axa imaginară. Din relaţiile (10.3-4) se obţine:
tgωTm = −ωT (a)
. (10.3-4)
k02 = 1 + ω2T 2 (b)
Ω
Notând ωTm = Ω respectiv ω = , relaţia (10.3-5) (a) devine:
Tm
T
tg Ω = Ω. (10.3-6)
Tm
Pentru raportul Tm / T = ρ cunoscut, ecuaţia (10.3-6) poate fi rezolvată grafic conform fig.10.3-2.
Prezintă interes prima soluţie pozitivă, notată cu Ω0, care oferă tocmai valoarea k 0 crt = k R crt ⋅ k P .
Apoi, din relaţia (10.3-5) (b) rezultă:
T2 Ω
k02 = 1 + 2 Ω02 şi ω 0 = 0 respectiv:
Tm Tm
2
1 ⎛ T ⎞ 2π T
k R crt = 1 + ⎜⎜ Ω 0 ⎟⎟ , T0 = = 2π m . (10.3-7)
kP ⎝ Tm ⎠ ω0 Ω0
Valorile {T0 , k R crt } calculate servesc la calculul parametrilor regulatorului (tabelul 10.3-1).
Fig.10.3-2. Soluţionarea grafică a ecuaţiei (10.3-6).
Situaţii extreme de interes practic sunt determinate de valoarea raportului dintre constantele de timp
Tm şi T. Se disting două cazuri:
(i) Cazul Tm >> T – procesul este cu timp mort dominant. Din relaţia (10.3-6) se obţine:
tg Ω = 0 deci Ω 0 = π .
Corespunzător, din (10.3-7) se obţine:
2π T
T0 = = 2π m ⇒ T0 ≈ 2Tm . (10.3-8)
ω0 Ω0
x2 T
Pe de altă parte, din aproximarea 1 + x 2 ≈ 1 + , valabilă pentru x << 1 , cu x = Ω 0 rezultă:
2 Tm
2
1⎛ T ⎞ 2 T
2
⎛ 2 T ⎞ 1
2
⎜ ⎟
k 0 ≈ 1 + ⎜ Ω 0 ⎟ = 1 + 2π 2 sau k R crt ≈ ⎜1 + 2π 2 ⎟⎟ .
⎜ (10.3-9)
2 ⎝ Tm ⎠ T0 ⎝ T0 ⎠ k P
(ii) Cazul Tm << T – proces cu timp mort nesemnificativ. Din relaţia (10.3-6) se obţine:
tg Ω = −∞ din care Ω 0 = π / 2 şi corespunzător:
T T π T
Ω0 = >> 1 şi T0 = 2π m = 4Tm . (10.3-10)
Tm Tm 2 Ω0
Pe baza aproximării 1 + x 2 ≈ x , valabilă pentru x >> 1 , rezultă valoarea amplificarii

critice:
1 π T
k R crt ≈ ⋅ ⋅ . (10.3-11)
k p 2 Tm
10.4. Metode de acordare datorate lui Oppelt

A. Cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare. Metoda de bază datorată lui Oppelt se aplică
procselor cu autostabilizare, aperiodice şi utilizează pentru caracterizarea procesului un model de
aproximare de tip PT1-Tm, obţinut prin identificarea experimentală prin metoda răspunsului la
semnal treptată, fig.10.4-1. Identificarea are loc cu funcţionarea PC în circuit deschis (PC trebuie să
fie - pe cât posibil - neperturbat). Modelulul de aproximare de tip PT1-Tm are f.d.t. de forma:
(c)
Fig.10.4-1. Identificarea procesului bazată pe metoda răspunsului la semnal treaptă.
Δy ( s ) kP
H P (s) = = e − s⋅Tm , (10.4-1)
Δu ( s ) 1 + sT
cu parametrii {k P , Tm , T } rezultând pe baza relaţiilor:
Δy ∞ y − y0 < y >
kP = = ∞ , Tm = [OA] < sec > , T = [AB] < sec > .
Δu ∞ u ∞ − u 0 < u >
În continuare parametrii de acordare ai regulatorului se calculează pe baza relaţiilor antecalculate
date în tabelul 10.4-1. Suprareglajul rezultat este însă relativ mare; pentru reducerea suprareglajului
parametrii se pot reacorda experimental. Relaţiile prezentate corespund şi acordării optimale pe
baza minimizării criteriului ISE.
Tabelul 10.4-1. Relaţii de acordare datorate lui Oppelt.

Parametrii de acordare
P PI PID PD(T1)
kR.kP.ρ
P ≤1 ≤ 0.8 1.2 ≤ 1.2
Ti/Tm ∞ >3 >2 ∞
Td/Tm 0 0 < 0.42 0.25
Observaţii: 1. Adeseori identificarea este legată puternic de punctul de funcţionare staţionară

constantă de coordinate {u0, y0} şi rezultatul are valabilitate restrânsă în jurul acestuia.
2. În general, măsurările experimentale sunt afectate de perturbaţii, suprapuse peste componenta
utilă, fig.10.4-1 (d), ceea determină ca procesul de identificare să devină greoi şi incert.
Aplicaţie: Se consideră procesul condus cuptor de topit destinat menţinerii temperaturii aluminiului
topit la valoarea solicitată de desfăşurarea normală a procesului tehnologic de turnare. Rezistoarele
cuptorului sunt alimentate cu energie electrică prin intermediul unei punţi cu tiristoare, fig.10.4-2.
(a) (b)
Fig.10.4-2. Reglarea temperaturii într-un cuptor de menţinere în stare lichidă a aluminiului.
- Elementul de execuţie (puntea cu tiristoare, comandată) poate fi caracterizat prin f.d.t.:

ΔPe ( s ) − s ⋅T
H E ( s) = ≈ k E e μ cu timpul mort Tμ ≈ 0.005 sec considerat neglijabil.
Δu c ( s )
- Elementul de măsură este realizat din ansamblul TT – traductor de temperatură (senzor primar)
şi CS – convertor de semnal. MM de aproximare aferent elementului de măsură este:
u y (s)
H M (s) = = k M e − s⋅TeM .
θ c ( s)
Caracteristicile statice (CS) aferente elementului de execuţie şi elementului de măsură sunt date în
fig.10.4-3.
(a) (b)
Fig.10.4-3. Caracteristici statice aferente elementului de măsură (a) şi elementului de execuţie (b).
Se solicită proiectarea algoritmică a regulatorului aferent sistemului de reglare pentru menţinerea

constantă a temperaturii materialului topit (echivalent cu r∞ = const ) la modificări ale perturbaţiei
(statism nul, γ n = 0 ); perturbaţia este dată de faptul că în oala cu topitură se introduce material
solid pentru topire şi se scoate material topit folosit în procesul tehnologic.
Cantitatea de material scos sau introdus din / în cuptor este de ordinul de mărime 5 % din
capacitatea oalei de topit. Temperatura materialului din cuptor trebuie menţinuta la valoarea
constantă, θcc = 625 oC. Suprareglajul trebuie să aibă valori reduse / rezonabile.
Soluţie: Construcţia pe cale analitică a MM aferent unui astfel de proces este relativ greoaie. Din
acest motiv procesul se identifică experimental prin metoda răspunsului la semnal treptată,
fig.10.4-2 (b).
- Din prelucrarea curbei de răspuns la semnal treaptă se citesc:
Δu y∞
Tm ≈ 65 sec , T ≈ 145 sec , k P = ≈ 0.5 şi rezultă f.d.t. de aproximare:
Δu c ∞
0.5
H P ( s) = ⋅ e − 65 s cu ρ = Tm / T = 0.45 .
1 + 145 s
- Pentru asigurarea condiţiei γ n = 0 şi ţinând seama de natura procesului (termic), se alege un
regulator PI acordat după Oppelt (Ziegler-Nichols) pe baza relaţiilor de acordare:
0.8
k R k P ρ ≤ 0.8 ⇒ k R ≤ = 3.6 şi Ti / Tm > 3 ; se alege Ti > 195 sec .
0.5 ⋅ 0.45
Se utilizează următoarele valori normalizate pentru parametrii un regulator industrial PI numeric (cu
Te ≈ 1 sec) care lucrează cu semnal unificat curent continuu 4 … 20 mA:
1 Du
k R = 3 sau b p% = ⋅ ⋅ 100 = 33% şi Ti = 200 sec
k R Dε
B. Metoda Oppelt pentru cazul proceselor IT1. În cazul proceselor cu caracter integrator cu
temporizare de ordinul 1 (IT1) regulatorul recomandat va fi de regulă fără componentă integratoare,
P sau PDT1, mai rar PI sau PID. Procesul poate fi identificat experimental prin metoda răspunsului
la semnal treaptă:
kP
H P (s) = e − sTm . (10.4-1)
s (1 + sT )
În cazul RG-P coeficientul de transfer al regulatorului se poate calcula – de exemplu - cu
următoarea relaţie [3], [14], [17]:
2
kR = . (10.4-2)
k PT
Comportarea rezultantă este oscilantă cu suprareglaj relativ mare.
Observaţii: 1. Identificarea experimentală a proceselor cu caracter integrator este o problemă relativ
delicată.
2. În situaţiile în care în structura regulatorului este solicitată prezenţa componentei I, atunci, pentru
a asigura o caracteristică faza-pulsaţie favorabilă, componenta derivativă este utilizată in regim de
supracompensare a constantei de timp a procesului.
10.5. Metoda Chien-Hrones-Reswick

Metoda Chien-Hrones-Reswick se utilizează în situaţiile în care se doreşte ca în raport cu referinţa
comportarea SRA să fie aperiodică sau foarte puţin oscilantă. Relaţiile de acordare diferă pentru
cazul SRA stabilizatoare ( r∞ = const ) şi SRA de urmărire cu variaţie rampă a referinţei. Procesul se
consideră aperiodic cu timp mort, caracterizat de f.d.t.:
kP
H P ( s) = e − sTm . (10.5-1)
1 + sT
Relaţiile de acordare sunt sintetizate în tabelele 10.5-1 şi 10.5-2 (relaţii după [14] - [17]).
Tabelul 10.5-1. Relaţii de acordare după Chien-Hrones-Reswick. Cazul SRA aperiodic (σ1≈0)
SRA stabilizatoare SRA de urmărire
P PI PID P PI PID
kR.kP.ρ
P 0.3 0.6 0.95 0.3 0.35 0.6
Ti ∞ 4 Tm 2.4 Tm ∞ 1.2 T T
Td 0 0 0.42 Tm 0 0 0.5 Tm
Tabelul 10.5-2. Relaţii de acordare după Chien-Hrones-Reswick. Cazul SRA oscilant (σ1≈20%)
SRA stabilizatoare SRA de urmărire
P PI PID P PI PID
kR.kP.ρ P 0.7 0.7 1.2 0.7 0.6 0.95
Ti ∞ 2,3 Tm 2 Tm ∞ T 0.35 T
Td 0 0 0.42 Tm 0 0 0.47 Tm
Aplicarea concretă a metodei urmăreşte aceleaşi etape ca şi celelalte metode bazate pe rezultate
experimentale şi relaţii antecalculate.
10.6. Metoda datorată lui Strejc

Metoda de acordare a parametrilor regulatoarelor datorată lui Strejc este mai rafinată şi este
aplicabilă la conducerea unor procese aperiodice cu autostabilizare, având MM de aproximare de
forma:
- MM aproximat de un sistem de ordinul 2, (PT2):
kP
H P (s) = , (10.6-1)
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
- MM aproximat de un sistem de ordinul n, (PTn):
kP
H P (s) = . (10.6-2)
(1 + sT ) n
Gradul polinomului de la numitor, n, se stabileşte pe baza informaţiilor deduse din prelucrarea

răspunsului indicial [3], [14].
Apelarea unuia sau altuia din modele este determinată de alura caracteristicii de răspuns la semnal
treaptă, fig.10.6-1, în care: Tm – timpul mort, T – timp de creştere (corespunde cu constanta de timp
a modelului), TM – timpul de realizare a punctului de inflexiune, ŷM– coordonata punctului de
inflexiune M; τˆ – definită confom figurii ca ordonată a intersecţiei tangentei în M la curba de
răspuns cu axa ordonatelor.
Tipul modelului de aproximare, (a) sau (b), se alege după cum urmează:
- dacă ŷM ≤ 0.264 şi τˆM ≤ 0,104, se va prefera un model de tip (10.6-1);
- dacă ŷM > 0.264 şi τˆM > 0.104, se va prefera un model de tip (10.6-2).
Fig.10.6-1. Identificarea procesului bazat pe metoda răspunsului la semnal treaptă.
În funcţie de MM de aproximare ales, relaţiile de acordare diferă. În tabelul 10.6-1 sunt prezentate,
pentru exemplificare, relaţii de acordare specifice utilizării modelelor de aproximare de tipul PT2,
în care s-a notat cu mt raportul:
T2
mt = cu T2 < T1 .
T1
Funcţia de transfer a regulatorului (P, PI sau PID) este dată în varianta “totul paralel”:
k ri
H R ( s ) = k rp + + k rd s . (10.6-3)
s
Tabelul 10.6-1. Relaţii de acordare după metoda Strejc (varianta pentru proces de ordinul 2).
Date regulator Tip de regulator
Parametri de acordare P I PI PID
k rp 1 m +1
2
1 m +1
2
1 mt2 + 1
t
-
t
<
k P 2 mt k P 2 mt k P 2 mt
k ri 1 1 1 mt2 + mt + 1
- < max { k ri }
k P T1 2(1 + mt ) k P T1 2mt (1 + mt )
k rd - - - < 0.4 k ri
Alte metode şi relaţii specifice au fost date de Kopelovici, Reinisch ş.a. şi sunt adeseori legate de
natura procesui condus.

ISA Curs

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ISA Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

NoŃiuni introductive

Pt automatizarea proceselor tehnologice se folosesc anumite dispozitive de automatizare

Regulatorul Watt este un regulator de turaŃie astfel încât turaŃia ω a mecanismului se

Acest principiu constă din determinarea fc de transfer pe care trebuie să o îndeplinească

Principiul reglării automate constă în determinarea fc pe care trebuie să o îndeplinească

Structura şi mărimile SRA

Elementul de prescriere EP generează mărimea de intrare u în sistem care la o anumită scară

SRA statice şi astatice

Exemple de elemente statice:

Pt procesele tehnologice la care se pot evidenŃia mărimi intermediare măsurabile şi la care se

În cazul reglării paralele procesul trebuie să îndeplinească aceleaşi condiŃii ca în cazurile

SRA cu reacŃie după stare

U*(s) X(s) Y(s)

Up(s) Yq(s) Up(s) Yq(s)

2. Principiul analizei sistemelor automate liniare

Echilibrul forŃelor şi forŃele care intervin sunt :

unde : ω0 - pusaŃia proprie a traductorului :

şi aplicând trasformata inversă Laplace obŃinem răspunsul în domeniul timpului (fig.4.a) :

3. Stabilitatea sistemelor automate liniare. Concept. Teorema de stabilitate

= lim [e−α ⋅(t −t 0 ) ⋅ sin ( β ⋅ (t − t 0 ) + ξ )]= 0

= lim [e+α ⋅(t −t 0 ) ⋅ sin ( β ⋅ (t − t 0 ) + ξ )]= ± ∞

3.1. Criteriul de stabilitate Leapunov

3.2. Criteriul de stabilitate Ruth-Hurwitz

3.3. Criteriul de stabilitate Mihailov-Leonhard

3.4. Criteriul de stabilitate Nyquist-Neumark

EcuaŃia caracteristică a sistemului închis este :

deoarece pe un contur închis avem :

3.5. Criteriul de stabilitate matriceal

3.6. Criteriul de stabilitate logaritmic sau criteriul Bode

3.7. Margine de stabilitate Grade de stabilitate

3.8. Indicii de calitate ai SRA

EFECTE DINAMICE ELEMENTARE

Se pot scrie relațiile

Analiza în domeniul timp :

3. Efectul de întârziere de ordinul întâi - I1

Se pot scrie relațiile

Analiza în domeniul timp :

- trasăm graficul răspunsului (fig.4.a)

- trasăm graficul atenuării din fig.4.c.

4. Efectul de întârziere de ordinul doi – I2

Se pot scrie relațiile

Analiza în domeniul timp :

= −10 ⋅ lg (1 − T1 ⋅ T2 ⋅ ω 2 ) + T ⋅ ω 

- trasăm graficul atenuării din fig.6.c.

5. Efectul cu timp mort – T

Un astfel de circuit este bine descris de ecuațiile telegrafițtilor

de unde se obține funcția de transfer

Se pot scrie relațiile

ți înlocuim în relația curenților rezultând

Se pot scrie relațiile

Analiza în domeniul timp :

1. Elementul aperiodic de ordinul întâi – AP1 (PI1)

Se pot scrie relațiile

- trasăm graficul atenuării din fig.2.c.

2. Elementul aperiodic de ordinul doi – AP2 (PI1I1)

Se pot scrie relațiile

Analiza în domeniul timp :

- trasăm graficul atenuării din fig.4.c.

- trasăm graficul defazajului din fig.4.d.

3. Elementul oscilator – O (PI2)

Se poate scrie echilibrul forțelor

Analiza în domeniul timp :

4. Elementul de integrare real – II1