AUTOMATIZĂRI ÎN INDUSTRIA CHIMICĂ I

CURS NR. 5

LECT.DR.ING. VIOREL IONESCU

4.3. Prezentarea Metodei Modificate Ziegler – Nichols de acordare a controlerelor PID

Metoda de reglaj modificată Ziegler- Nichols este proiectata pentru utilizarea pe

baza unui algoritm de controler non-interactiv cu timpul integral setat in minute.
Aceasta metoda se poate folosi in cadrul proceselor integrate, iar buclele de control a
nivelului de lichid intr-un rezervor reprezinta cel mai obisnuit exemplu.
Spre deosebire de procesele auto-reglatoare, un proces integrat se va stabiliza doar
la o singura valoare de iesire a controlerului, care trebuie sa se afle in punctul de
echilibru. Daca iesirea controlerului este setata la o valoare diferita, procesul va crește
sau descrește timp indefinit la o panta constantă, așa cum se vede in fig.4.3.

Punct de echilibru
pentru PV = SP = 50

td

Fig.4.3. ilustrarea stabilitatii procesului de integrare cand iesirea controlerului – semnalul

de control asupra valvei pneumatice variaza intre 35 si 45 %.
Caracteristicile de proces se pot determina asa cum se poate vedea in fig.4.4.
Se va calcula diferența dintre cele 2 pante Slope 1 si Slope 2 pe baza relatiei:
DS = (PV4 - PV3) / T2 - (PV2 - PV1) / T1
Daca masuratorile timpilor T1 si T2 sunt realizate in secunde, se vor diviza cu 60 pentru a
fi convertite in minute.
Se va calcula apoi rata de integrare a procesului ri astfel: ri = DS/ dCO
Daca s-a ales o variatie cu 10% a variabilei masurate, dCO va avea valoare 0.1.

CO – ieșirea controlerului
ce determina modificarea
PV masurate

Fig. 4.4. Identificarea caracteristicilor de proces pentru metoda Ziegler- Nichols

Pentru a testa noile valori si a observa raspunsul sistemului la modificarile realizate, se va
modifica valoarea punctului setat al marimii masurate de la 50 la 45 (cm nivel de lichid in
rezervor). Se vor obtine variatiile de parametri prezentate in fig.4.5. Pentru a realiza un reglaj
suplimentar fin al proceselor integrate, Kc si Ti trebuie ajustate simultan si in directii opuse.
De exemplu, pentru a incetini bucla de control, putem folosi Kc/2 si Ti x 2.

Kc/2

Kc
Ti
2xTi

Fig.4.5. Semnale intr-o bucla de control a nivelului, reglata cu metoda modificata Ziegler-Nichols
 Aplicație 1: CONTROLUL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIV (PID) AL UNEI
COLOANE DE DISTILARE BINARĂ FOLOSIND METODA ZIEGLER - NICHOLS
• refierbătorul și condensatorul: elemente in care
acumulator
(a) Condesator au loc treapta inițială și treapta finală de
de reflux separare, prin debitele de reflux din aceste
aparate auxiliare fiind controlate concentrațiile
Valva reflux componenților de la baza și de la varf.

Suprafata de contact vapori-lichid = > procesul de transfer de

lichid (b)
caldura/masa!

refierbător
Valva flux vapori

• fluxul descendent de lichid este

saracit in component ușor și
fluxul ascendent de vapori este
imbogațit cu component ușor.

Fig.4.6. Diagrama P&ID (a) și diagrama Matlab/Simulink (b) a interfeței de operator pentru
coloana de distilare binară
1. Lansati modulul PCM, selectati optiunea Distilation Column si apoi clic Operator
Interface.
2. Se rulează apoi procesul la valorile predefinite timp de circa 4000 s, dupa care clic
butonul Pause și se va modifica parametrul Vapour Flow Rate – variabila manipulată MV de
la 0.033 la 0.036 (crestere cu 10% a valorii sale), se rulează simularea si se asteaptă pana
cand parametrul de iesire “mole fraction” – Bottom MeOH composition – variabila
controlata PV atinge valoarea de 0.1, dupa care clic din nou Pause si apoi se aduce la
valoarea initiala de 0.033 parametrul Vapour Flow Rate, apoi se ruleaza din nou simularea.
Ecranul Column Process Monitor va arata asa cum se vede in fig. 4.6 de mai jos
3. Pe baza masuratorilor PV1-PV4 ,a timpului mort td si a timpilor T1-T2 (vezi fig. 4.6) se
vor calcula coeficientii DS, ri apoi Kc, Ti, Td cu ajutorul relatiilor prezentate anterior pentru
controlul PI și PID.

td

dCO = 0.1 (10%), td = 246 s = 4.1 min

PV2 = 0.137, PV1 = 0.1084, T1 = 811 s = 13.5 min PI : Kc = 1.44, Ti = 27.35, Td = 0

PV4 = 0.138, PV3 = 0.1102, T2 = 970 s = 16.2 min PID: Kc = 2.4, Ti = 20.5, Td = 1.64
Fig. 4.6. Identificarea parametrilor T1, T2, td si a coordonatelor PV1, PV2, PV3 si PV4 pentru controlul
Bottom MeOH composition(PV) in urma modificarii Vapour Flow Rate(MV) cu 10%
 Fig.4.7. Interfața Simulink pentru controlul PID al proceselor chimice in coloana de distilare

4. Se va aduce Bottom Composition Setpoint la 0.1 si apoi prin dublu-clic pe blocul Bottom
Composition controller, se vor completa spatiile Proportional Gain și Integral Time constant
corespunzătoare controlului PI(calculate anterior). Se va rula apoi simularea timp de 4000
s, dupa care clic Pause. In fereastra COLUMN PROCESS MONITOR se vor observa si
interpreta variatiile Bottoms Composition si Vapor Flow Rate (vezi fig.4.8)
 PV crestere de la 0.033 la 0.036
SP mol/s

Fig. 4.8. Variatiile Mole Fraction / Bottom MeOH Composition si Vapor Flow Rate in modul de
control PI cu Kc = 1.44 si Ti = 27.35

Fig. 4.9. Variatiile Mole Fraction / Bottom MeOH Composition si Vapor Flow Rate in modul de
control PI cu Kc = 0.72 si Ti = 54.7

Durata regimului tranzitoriu tr pentru controlul PI cu Kc = 0.72 si Ti = 54.7 este cu circa 30%
mai mică!
 Raspuns instantaneu element executie!
– td foarte mic, dar tr prea mare!

Fig. 4.10. Variatiile Mole Fraction / Bottom MeOH Composition si Vapor Flow Rate in modul de
control PID cu Kc = 2.4, Ti = 27.35s, Td = 1.64s

Fig. 4.11. Variatiile Mole Fraction / Bottom MeOH Composition si Vapor Flow Rate in modul de
control PID cu Kc = 1.2, Ti = 41s, Td = 1.64s
Durata regimului tranzitoriu tr pentru controlul PID cu Kc = 1.2, Ti = 41s si Td = 1.64s este cu
60% mai mică decât controlul PID cu Kc = 2.4, Ti = 27.35s, Td = 1.64s si cu 25 % mai mică
decât controlul PI cu Kc = 0.72 si Ti = 54.7 .
 4.4. Prezentarea metodei Cohen – Coon pentru controlere PID cu răspuns rapid

Binecunoscutele reguli de reglaj automat Ziegler-Nichols se aplica cu succes ridicat doar

la procesele cu constante de timp tr mari comparativ cu timpii morți (td), în bucle de
control a nivelului de lichid, de exemplu. Performanțele metodei sunt mai reduse în bucle
de control tip curgere flux fluid, presiune lichid, precum si multe alte bucle ce necesită un
reglaj rapid. În contrast, regulile de reglaj Cohen – Coon se folosesc cu mai mare succes la
controlul tuturor proceselor autoregulatoare si sunt proiectate să ofere un raspuns mai
rapid.
Metoda de acordare PID Cohen – Coon nu este potrivita pentru orice aplicatie. De
exemplu, poate fi folosita doar pentru procese autoregulatoare. Majoritatea buclelor de
control, cum ar fi temperatura, presiunea, viteza de curgere, compozitia unui flux sunt, cel
putin pana la un punct, procese autoregulatoare.
• Procedura de aplicare

a.Puneti controlerul pe modul manual si asteptati stabilizarea procesului. Efectuati o

modificare a CO (controler output) de cateva procente si asteptati stabilizarea variabilei
de process PV. Marimea pasului de variatie a CO trebuie sa fie suficient de mare astfel
incat PV sa se deplaseze clar , independent de zgomotul de proces si distorsiunile de
nivel.

b.Determinati apoi caracteristicile de proces, asa cum se vede in fig.4.12.

 Fig. 4.12. Variabilele de proces de determinat prin aplicarea regulilor de reglaj Cohen-Coon
c. Se va calcula castigul de proces gp ca raportul dintre “Total PV change” si “Change in CO”.
d. Se calculeaza timpul mort td ca diferenta dintre momentul modificarii CO si intersectia liniei
tangentiale cu nivelul PV original. Daca td se masoara in secunde, se va divide cu 60 pentru
transformarea in minute.
e. Se calculeaza valoarea PV la 63% din valoarea sa in punctul de stabilizare.
f. Calculati constanta de timp τ asa cum se vede in fig.4.12.
g. Calculati setarile controlerului pentru varianta PI sau PID folosind ecuatiile modificate
Cohen – Coon din tabelul 4.1. de mai jos.
h. Introduceti valorile calculate in controler, asigurati-va ca algoritmul este setat ca non-
interactiv si puneti controlerul in modul automat.
 Tabel 4.1. Setări ale controlerului conform reglajului Cohen - Coon

i. Modificati punctul setat al CO pentru a testa noile valori (vezi fig.4.13).

j. Realizati, daca este necesar, si un reglaj fin. Raspunsul buclei de control poate fi incetinit
si facut mai putin oscilant, daca este nevoie, descrescand Kc si/sau crescand Ti cu 20%.

Fig. 4.13. Bucla de control a temperaturii

reglată cu metoda Cohen-Coon, ce variaza ca
răspuns la o modificare a SP.
 Aplicație 2: CONTROLUL PI AL UNUI FURNAL ALIMENTAT CU GAZ NATURAL FOLOSIND
METODA COHEN-COON

(a) • Acordarea controlerului PID “Concentration PID

controler”
Lansati modulul PCM, selectati optiunea Furnace
si apoi clic Operator Interface (vezi. Fig. 4.14).

Ipoteză de control: reducerea temperaturii fluxului de

hidrocarbura la ieșire de la 610 K la 606 K!
(b)

Fig.4.14. Diagrama P&ID

simplificata (a) și diagrama
Matlab/Simulink (b) a
interfeței de operator
pentru furnalul alimentat
cu gaz natural
Se ruleaza circa 10 minute simularea, dupa care clic Pause. Se va modifica apoi parametrul Air
Flow Rate – variabila manipulata MV de la 17.9 la 18.2 m3/min (crestere cu circa 1.6 %), se
va rula simularea din nou si se va astepta pana cand parametrul de iesire O2 Concentration
(variabila controlata PV) td
atinge o valoarea
= 35.5 – 32.54 stabilizata de echilibru – vezi fig. 4.15.
=2.96 min

Fig. 4.15. Variatia temperaturii de reacție în

furnal și variația concentrației de O2 ca urmare a
SP modificarii Air Flow Rate cu 0.3 m3/min , alaturi
SP + 0.63 de analiza grafică pentru identificarea
parametrilor metodei de acordare PI Cohen- Coon
td = 18 – 13.5 = 4.5 min

• Modificare totala = 0.0454 mol/m3, iar

0.63 mol/m3

=0.133
cSP+ 0.63 0.63
• se vor calcula Kc si Ti, cu ajutorul relatiilor
prezentate anterior (Tabelul 4.1) pentru
cSP controlul PI = > metoda Cohen - Coon
Se va lansa apoi optiunea PID Interface (vezi. Fig. 4.16) si se va modifica O2 concentration
setpoint de la 0.922 la 0.96, respectiv se vor alege setarile PI conform valorilor Kc = 3.34 , Ti =
4.72 si Td = 0.

Fig. 4.16. Diagrama Matlab/Simulink a interfeței PID pentru furnalul alimentat cu gaz natural
 Atingerea noului SP
de 606 K!

Elementul de execuție

0.12 m3/min crestere debit aer!

Fig. 4.17. Rezultatele controlului PI pentru concentratia de O2 – metoda Cohen Coon

• Durata a regimului tranzitoriu tr de circa 13 min, de 3 ori mai mare ca td!

• Debitul de aer creste cu 0.12 m3/min pentru a compensa cresterea concentrației

de O2 de la 0.92 la 0.96 mol/m3.