ME2142E Feedback Control Systems Formula sheet

Valoarea finală Teorema-, lim—oof( t ) = lims—o sF ( s )

Răspunsul sistemului – Sisteme de ordinul întâi
Impulsul c ( t ) = KITe~ t l T | C(e) K
unitar
Pas de unitate c ( t )= K( le- f ⁄ 7 °
) R(e) Ts + 1
e e
Rampa c(t)= K(tT-Te- 1⁄ 7
)
38
g
Transformarea
unității !
Laplace
Domeniul timpului domeniul S Domeniul timpului domeniul S
n ( -1 ) „F” F(e) ∫f(t) e st dt f(t)⁄
t f(t) Jo . ∫ „F(a) da
(e) t\
f" (t) S 2
F ( s )~sf( 0 ) ~f( 0 ) e la f(t) F(s — a) f(t — a)u(t — a) e~ ca F(s)
f(t ± a) g±as p (s) gras) 1 ⁄aF(s⁄a)
Măsuri ale performanței tranzitorii
Frecvență Nat Pl,2 = ~^ n ± (n √ 72 1, Oa ()n √ 1-72 Timp de vârf t r = T ⁄ (a
amortizată. 1 1 t s = 47 ( 2 % )
Timpul de creștere t _ rr-f _ tan" (√ Timp de stabilire ts =4T ( 2% )T = 1 ⁄ Zo,
1-,2 ⁄ ) { e st ( st+ 1 ) e st ( —as + st + 1 )
Depășire maximă M p = e~ (
< ⁄√ ) ∫ te st dt = — ∫(-t + 2 )
e Sdt=-------------2-----------
Intrarea pasului r=1 Intrare rampă r=t Intrare accelerare r=
Sistem de tip 0 1 ⁄( 1+K ) 00 t2/2 00
Sistem de tip 1 0 1⁄ 00
K
Sistem de tip 2 0 0 1 ⁄K
1 1 .1
e ss lim-— 2 tei 7e lim 2 7 .
■iliG(e) ()
Algebră cu diagrame
bloc
Diagrama Diagrama Diagrama originală Diagrama echivalentă
B G
originală echivalentă
G
Mutarea unui
Mutarea unui punct de punct de
însumare în spatele unui însumare
bloc înaintea unui bloc

Mutarea unui punct de

Mutarea unui punct de
preluare
preluare

R2 (R 1 c 1 $+1
)

R 1 (R 2c 25+1
)

Criteriul de stabilitate al lui Routh

aos4 + a^ 3 + a 2 s 2 + a 3 s +04=0 4 1 + G(s)H(s)= 0 Dacă toți coeficienții, sau singurul coeficient, dintr-un rând derivat sunt zero,
înseamnă că există rădăcini de mărime egală situate simetric față de origine.
s4 _____________ _a4 Pentru astfel de cazuri, formați un polinom auxiliar cu coeficienții rândului
3 .-ea c A deasupra rândului total zero și folosind coeficienții derivatei acestui polinom
s J Q1"— d30 0 b r = ( a^ - a 0 a 3 )⁄ pentru a înlocui rândul total zero.
s 2 (a r a 2 - a 0 a 3 )⁄aa 4 C1
1
b2 = (b 4 a 3 — aqa,)⁄ b,
s (b 4 a 3 — a 4 a 4 )⁄b 4 0
s° b 2
Complot Locusde
Erori la starea rădăcină
echilibru
1. Localizați poli și zerourile. Fiecare ramură începe de la un stâlp și se termină cu zero. Dacă nu există zerouri în regiunea finită, atunci zerourile sunt la infinit.
2. Nr. de ramuri= Nr. de poli = ordinea ecuatiei caracteristice. Lociurile există pe axa reală doar la stânga unui număr impar de poli și/sau zerouri .
a ii eu, nlSO ∑ p—∑z
∑ ∑
Asimptote unghi: 0 =---------------------------,n = —1,—3,—5. Asimptotele încep dintr-un punct de pe axa reală la
7 7
- Numărul de poli — Numărul de zerouri ~ „Nr. de poli—Nr. de zerouri
3. La punctele de rupere sau de rupere, N(s)D'(s) -N'(s)D(s) = 0. ecuație caracteristică: 1+KG ( s )H(s) =1+KN ( - ) = 0
(
S)
4. Încrucișarea axelor imaginare, două abordări:
a. Utilizați criteriile Routh pentru a determina valoarea lui K la care sistemul este stabil în mod critic. Acest lucru este indicat de o valoare zero în prima coloană,
dar fără nicio modificare a semnului în prima coloană a matricei Routh.
b. Deoarece rădăcinile se află pe axa imaginară, lăsând s = jo în ecuația caracteristică și rezolvăm pentru to și K. Acest lucru se realizează echivalând atât
părțile reale cât și cele imaginare ale ecuației caracteristice la zero.
5. Unghiul de plecare de la un pol complex,
Pj este 180 ° + (suma unghiurilor dintre
Pj și toate zerourile) - (suma unghiurilor dintre
Pj și toți ceilalți poli).
6. Unghiul de sosire la un pol complex, z j , este 180 ° + (suma unghiurilor dintre Zj și toate celelalte zerouri) - (suma unghiurilor dintre Zj și toți polii)
A0066078X Lin
Shaodun
ME2142E Feedback Control Systems Formula sheet
Bode complot Eroare = 20 logo √2 = 3dB
y ( t ) = A, | G ( ja> )| sin( (i)t + ZG ( ja )) | G ( ja> )| √ Re ( G ( ja> )) 2 + Im ( G ( ja> )) (,^G ( ja> ) = tan 1 [
2

£ d ( ))]
Zero la origine
Câştig Pol la origine Zero Pol Pol complex Întârziere pură
e)s.- ( )
G(s)=+1
G(
G s
funcţie G(s)=K G ( s )— s G ( s ) = 1/s 1 tu G ( s ) = e sTa
i
— +1 oc —
20 0dB la 0=1 0dB la o = 1 1 0dB la 0<Wc 0dB la 0) < O) c | gs2+45+1
0dB la 0=1
Câştig Pantă = 20 dB 7 Pantă = - 20 dB S Pantă = 20 dB 7 Pantă = - 20 dB S O linie dB
Linie dreapta Panta = - 40 dB SS
o < 0,10,,2G ( jo ) - 0° co < 0,1co C ,/lG ( jco ) - 0° CO < 0,10,,2G ( jco ) - 0°
^G ( jo )
co = co c , ZG ( jco ) = 45° co = co c , ZG ( jco ) = -45° co = co c , /-G ( jco ) = -90° co >
Fază 0° 90° -90°
। = ~G>T d
106c,2G ( jco ) --180°
co > 106c,2G ( jco ) - 90° ।

Diferențiator Integrator Întârziere pentru prima Prima comandă Plumb Lag de ordinul 2
comandă
^n 2
funcţie G(s)=s G ( s ) = I/s ( ) G ( s ) = sT + 1 G) =—----------•---------
d : (
()
AG ( ja> ) = -90° I eu sunt e
„ Sunt 1k
Im4 A1
Tip 2 Byatem ^ _
Im4 T 1“ Aw= 77( a=o7 Re / /
0.5 1.0 . T (“nN(S:Large)/)N
/g
Complot AG ( ja> ) = 90° T 6• 2o (R 4“=00 ^ol 1 \ Cm -- /1

XK — y 0,5- P- N dr -___________ - J
M»(cSiall)—
/N k / w=0 1 Re
Greșeală 1 sistem 1 1 Sistem de tip 0
Marja de fază = ( Fază de G ( ja> ) H ( ja> ) la frecvența de încrucișare a câștigului ) + 180°
G 5 - - — ,indB = —20log | G ( jo ) H ( jo )| , Marja de câștig = OdB — ( Câștig în dB a lui G ( ja> ) H ( ja> ) la frecvența de încrucișare a Frecvența de
încrucișare a fazelor )
câștigului, w gc , este frecvența. unde raportul de amplitudine este 1. Frecvența de încrucișare a fazelor, w pc , este frecvența. unde defazarea = -180 o .
(
s + 3) (s + 6) s + 30 1 S—2 10
() G ( S ) s( s+5)(s + 10) G ( S ) s(s + 1)(s+2) G(s) G ( S ) s4 1 5s3 । 8s2 । Gs
( s ( s — 2)

Nyquist
Marja de câștig:

-+KdsIE(5)
\ 5 )

R(e) E/s) U(sl Y7s)

G(e)
u(t)=Kpe(t)+K
I t e ( t ) dt + Kd de d ( t t )
( K. _
Y U ( s ) = 1 K p + Ki
KG p R
+ + KpG 1 D 1

= +
KG p N
+ KpGKpG
1

KpG 1

E=R-Y= 1 R+ N 1D
1 + KpG 1 + KpG—1 +
KG

A0066078X Lin
Shaodun