Obs: pentru vizualizarea planului general al cursului activaţi View/Document Map

C1. Structura şi proiectarea unui SRA

Structura unui SRA

a v

r s sau m
Y1

+ REG u EE INSTALAŢIE
TEHNOLOGICA
-

TR

Figura 1. Structura generala a unui SRA

unde: REG = regulator

EE = element de executie (EE=EA+OR)
IT = instalatie tehnologica
Marimile din proces sunt:
r – referinţa
s – eroare
a – comanda ptr. elementul de acţionare
m – mǎsura (comanda elaborata de organul de reglare)
y – mǎrimea de ieşire poate fi una din mǎrimile fizice:
- nivel (exemplul 3), temperatura
- presiune (exemplul 1), turaţie
- debit, poziţie
- concentraţie (exemplul 2)

Structura unui SRA cu reacţie unitara

Parte fixata
r y
+ TR
R EE IT

1
 Model matematic
r s(t) u(t) y(t)
+ R fH (s) = PF
Proces fizic
-

unde : Kƒ
H ƒ (s) = n

(TΣ + 1)† (Ti s + 1)

1

sau în prezenta unui pol în origine şi a timpului mort:

H (s) =
K ·ƒ e–t s
ƒ n

s (TΣ + 1)† (Ti s +

unde: 1)
1

Kf - reprezintǎ coeficientul de transfer al parţii fixate

Ti – reprezintǎ constantele dominante (mari) de timp
TΣ - reprezintǎ suma constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici decât cele dominante.
1
Σ
= min { }
i
10
t - reprezintǎ timpul mort al procesului

Valoarea constantelor Ti determina tipul procesului care poate fi lent sau rapid. Pentru Ti < 10 sec
T
procesum este rapid iar pentru i > 10 sec procesul este lent.

In general, funcţia de transfer a parţii fixate, care include sistemul de automatizat şi parametrii
corespunzǎtori traductorului şi elementelor care comandǎ sursa de energie care intervine în proces
(element de execuţie) poate avea forma: –
m m 1
b s +b s +.....+ b
m m– 1 0
ƒ (s) = n n –1 · e-t s
s +a s + ...a
n–1

Exemplul 1: y = presiune

2
 manometru
REG
referinţa (electronic)
Trad. de presiune P=
constant

I 0÷1
barr
P (convertor electro-pneumatic)
Consum
EE variabil

SA
ventil
y = presiune

SA=sursa de alimentare
Exemplul 2: y = c oncentraţie

EE
A
B

referinţa
REG
% concentr.
y = X % concentraţie
T= C
A în B
trad.

TC = trad. de concentraţie

Exemplul 3: y = nivel

3
 EE I

P
(convertor o-pneumatic) QA
electr

R TL
R0 = h0

y = Oh
QE

QA = debit de alimentare
QE = debit de ieşire
TL = traductor de nivel

Proiectarea unui SRA

Proiectarea unui SRA presupune rezolvarea unor probleme legate de alegerea şi dimensionarea
elementelor componente precum şi interconectarea lor aşa încât sa fie satisfǎcute perƒormanIele
impuse sistemului de reglat.

Prima etapa a proiectǎrii consta în identiƒicarea obiectivelor propuse a fi realizate în conformitate cu

tipul procesului şi condiţiile/restricţiile de funcţionare ale acestuia.
A doua etapa consta în identificarea soluţiilor optimale pentru definirea legii de reglare implicit a
regulatorului corespunzǎtor. Odatǎ determinata legea de reglare se procedeazǎ la alegerea tipului de
regulator care o poate materializa.

Criterii de alegere a elementelor de execuEie

In cadrul sistemelor automate, elementele de execuIie şi traductoarele constituie elementele de cuplare
a regulatorului la procesul supus automatizǎrii.
Referinţa
Regulator
u
Sursa de
energie
TR y Proces m EE

Perturbaţii

4
Elementele de execuIie EE sunt generatoare de cuplu sau forte cu viteza precizata, prin exploatarea
energiei exterioare comandate de semnalele de comanda trimise de regulator. Prin intermediul sau se
acţioneazǎ asupra surselor energetice ale procesului tehnologic, a cǎror comanda este corelata cu
cerinţele de variaţie a mǎrimii de la ieşirea procesului impuse de legea de reglare a regulatorului.

Un element de execuţie este format din partea motoare propriu-zisa (elemente de acţionare) şi organul
de execuţie sau organul de reglare specific procesului tehnologic.
Elementul de acţionare EA, transforma mǎrimea de comanda u intr-o mǎrime motoare de execuţie însa
în conformitate cu natura fizica şi nivelul energetic al organului de reglare OR.
Organul de reglare OR, acţioneazǎ direct asupra procesului tehnologic prin intermediul mǎrimii de
execuţie m.

EE = EA + OR

EE = element de execuţie
EA = element de acţionare
OR = organul de execuţie sau organul de reglare

Clasificarea EE
€ dupǎ natura energiei utilizate in:
o EE pneumatice
o EE hidraulice
o EE electrice
€ dupǎ modul de acţionare :
o EE cu acţiune continua
o EE bipoziţionale
o EE de tip pas cu pas.

Tipuri de elemente de acţionare EA:

EA pneumatice:
- EA cu membrana cu simplu şi dublu efect,
- EA cu piston cu simplu sau dublu efect pentru mişcǎri de translaţie
- EA cu palete pentru mişcǎri unghiulare
Ele pot fi comandate de regulatoare pneumatice şi de regulatoare electronice. Daca regulatorul este
electronic, cuplarea intre regulator şi elementul de execuţie se realizeazǎ prin intermediul unui
convertor electro-pneumatic.
EA de acţionare hidraulica:
- EA cu piston cu simplu sau dublu efect ptr. deplasǎri liniare
- EA cu pistoane radiale ptr. deplasǎri unghiulare
EA de acţionare electrica:
- Motoare electrice de cc
- Motoare asincrone monofazate, bifazate şi trifazate
- Motoare pas cu pas ptr. acţionarea discreta a organelor de reglare

5
Tipuri de organe de reglare OR:
Dupǎ natura energiei reglate organele de reglare pot fi:
OR mecanice
OR electrice
Dupǎ tipul procesului OR pot fi:
OR pentru reglarea debitelor
OR ptr. reglarea unor mǎrimi electrice sau neelectrice

Cele mai frecvente OR sunt robinetele de reglare a unor debite de fluid. Ele au ca mǎrime de intrare
mǎrimea mecanica (deplasare) generata de elementul de acţionare iar ca mǎrime de ieşire un debit care
se introduce sau evacueazǎ din instalaţie.

Ex: OR : organ de reglare = robinet

AcIionarea acestuia = pneumatica, hidraulica sau electrica □ EA pneumatic

Proces supus automatizǎrii (PF)

este definit în schema de reglare prin modelul matematic corespunzǎtor. Aceasta este una din cele mai
dificile etape în proiectarea unui SRA.
Definirea modelului matematic corespunzǎtor procesului de automatizat presupune:

Model matematic
v(t) y(t)
u(t) PF
Proces fizic

□ identificarea mǎrimilor de intrare şi de ieşire (u(t) respectiv y(t))

□ determinarea perturbaţiilor care acţioneazǎ în sistem (v(t))
□ stabilirea observabilitǎţii sistemului
□ determinarea variabilelor de stare de care depind direct mǎrimile de ieşire daca acestea sunt
mǎsurabile
□ precizarea restricţiilor funcţionale ale procesului
□ procesele complexe se vor descompune în subsisteme şi se vor identifica modelele
matematice corespunzǎtoare acestora

Modelele matematice sunt de tipul:

€ intrare –stare – ieşire ‹ ecuaţii de stare
€ intrare – ieşire ‹ funcţie de transfer

Modelul Intrare-stare-ieşire (Ecuaţii de stare)

⎛dx
| = Ax + Bu
{ dt unde :
|
⎝ y = Cx +
Du
u – este vectorul intrǎrilor, cu nu componente

6
x – este vectorul variabilelor de stare cu nx componente
y – este vectorul ieşirilor, cu ny componente
A,B, , şi D sunt matrice de dimensiuni : dim( A) = (nx × nx ) ,
dim(B) = (nx × nu ) , dim(C) = (ny × nx ) , dim(D) = (ny × nu ) .

Modelul intrare – ieşire (Funcţia de transfer)

T œ
–Yst – st
LY ((sƒ)(t)
= )H =
(s F)·U(s)(s=) limƒ (s) ·=e
* H (t) dt = ƒ (t)e dt
(s)
T →œ
‹ →0 ‹
( (
0

unde s este o variabila complexa definita prin s = o + j ·m , unde o şi m sunt variabile reale iar
j = –1 .
Corelat cu reprezentarea prin matricele de stare, se poate scrie:
H (s ) = (s · I – A ) · B + .
–1

O forma uzuala a funcţiei de transfer a unui sistem este aceea în care se pun în evidenta coeficientul de
transfer în regim staţionar K0 precum şi numǎrul polilor în origine α :
K P (s)
(s) = 0 · 1
s α P2 (s)
unde polinoamele P şi P au ultimul termen unu ( P (0) = P (0) = 1).
1 2 1
Cea de-a patra forma pune în evidenta polii funcţiei de transfer respectiv zerourile polinoamelor P şi
1
P (admitem ca aceştia sunt simpli):
2
K · (s + z1 )(s + z2 )..(s + zm ) bm
H (s) = (s + p1 )(s + p2 )..(s + pn ) unde K = K0 an
α
s
Modelele matematice ale elementelor tip ale unui SRA sunt:

Tipul elementului Ecuaţia diferenţiala Funcţia de transfer

Element proporţional y(t ) = K0 · u(t ) H (s) = K0
Element de întârziere dy K0
T· + y = K ·u(t) H (s) =
de ordinul întâi dt
0
Ts + 1
2
Element oscilant de d y
2
dy K 0 ·m n
+ 2(m
2
+ m y = K ·m · u(t)
2
H (s) = 2
ordinul lI 2 n n 0 n s + 2(m
2 s+m
dt dt
2 n n

Element de întârziere d y dy K0
H (s) =
de ordinul II T1 ·T2 2
+ (T 1 + T 2 ) + y = K 0 ·
u(t) (T1 s + 1)(T2 s + 1)
dt dt
–t s
Element cu timp mort y(t) = u(t – t ) H (s) = K · e

7
 –t s
Element cu timp mort dy K·e
şi întârziere de ordinul T + y = K ·0 u (t – t ) H (s ) = 0

I dt Ts + 1
–t s
Element cu timp mort K0 · e
d y
2
dy H (s) =
şi întârziere de ordinul
T1 · T2 2 + (T1 + T2 ) + y = K0 · u (t – t )
II dt dt (T1 s + 1)(T2 s +
1)
Element de anticipaţie du
y(t) = T + u(t) H (s) = Ts + 1
de ordinul I dt
2
Element de anticipaţie d u du 2 2
y(t) = 2 + 2(m n
2
+ mn u H (s) = s + 2(m s + m
de ordinul II dt dt n n

Regulator ) 1 |
) 1 d‹ | H (s) = K 1 + + T s
proporţional-intergral- u(t ) = K R | ‹ + ( ‹ dt + Td | R | d |

derivativ ) Ti dt ∫ ) Ti s ∫
2
d y dy K0
Element integrator cu H (s) =
T + = K0 · u s (Ts +
întârziere de ordinul I dt
2
dt 1)
T s+1
Circuit de corecţie de T1 dy + y = K0) |T2 du + u| H (s) = K 2 ; T>T
anticipaţie | dt ) dt ∫ 0
T1 s + 1
2 1

dy du T2 s + 1
Circuit de corecţie de T +y=T +u H (s) = K ; T <T
întârziere 1
dt
2
dt 0 2 1
T1 s + 1

8
 C2. Criteriile de performanta impuse unui SRA
Tipuri de SRA
v1 v2
+
r +
s u
+ HR(s) HF(s)
Σ Σ
y
-

Hd = HR (s) · HF (s)
H d (s)
H0 =
1 + H (s)
d

H (s) =
HR (s) · H (s) * funcţia de transfer a sistemului cu reacţie unitara
0
1 + H (s) · (s)
R
H in raport cu referinţa r .
.........................................................................................................................................................

v1 HF(s) y
+

-
HR(s)

H0v1 HF (s)
(s) funcţia de transfer în raport cu perturbaţia v1
= 1 + R (s) · HF (s)
H
.........................................................................................................................................................

v2
+ y

-
HR(s) HF(s)

H0v 2 1
(s) * funcţia de transfer în raport cu perturbaţia v2
= 1 + R (s) · HF (s)
H
.........................................................................................................................................................

9
Y (s) = H0 (s) · r(s) + H0v1 (s) · v1(s) + H 0 v2 (s) · v2(s) * evoluţia ieşirii când
asupra
sistemului acţioneazǎ atât referinţa
cat şi semnale perturbatoare
Referinta poate fi :
- constanta (SRA de stabilizare)
- variabila (SRA de urmarire)
In functie de acesta referinta un sistem SRA poate fi :

SRA

de stabilizare (referinţa nu se modifica) de urmǎrire a referinţei

(cu modificarea frecventa a referinţei)

□ SRA de stabilizare presupune proiectarea unui SRA care elimina perturbaţiile în condiţiile
menţinerii constante a semnalului de referinţa .
□ SRA de urmǎrire a referinţei presupune modificarea frecventa a referinţei cu neglijarea
perturbaţiilor.

In general se urmǎreşte proiectarea unui SRA care sa aibǎ perƒormanIe bune în raport cu reƒerinIa şi
eliminarea eƒectelor perturbaIiilor (rejecIia perturbaIiilor).

In functie de tipul de acţiune a regulatorului:

SRA

continue discrete

Performanţele generale unui sistem sunt definite pentru regimul tranzitoriu şi cel staţionar:
PerƒormanIele reg. tranzitoriu
PerƒormanIele reg. StaIionar

Criteriile generale de performanta ale unui sistem sunt determinate prin

analiza raspunsului in timp:
€ rǎspuns tranzitoriu:
suprareglaj o
timp tranzitoriu tt (durata regimului tranzitoriu)
factor de amortizare Ç
timp de creştere tc
timp de întârziere ti
si prin analiza raspunsului in frecventa:
€ performanţele în domeniul
frecventelor : stabilitatea
sistemului

10
 precizia în regim staţionar sau eroarea staţionara sst

banda de frecventa mB
marginea de faza M$
marginea de amplitudine (câştig) Mc
pulsaţia de rezonanta mR
valoarea de vârf a modulului Mv
Criteriile de performanta se pot defini singular sau ca pachet de cerinţe deci ca şi criterii
integrale. Criteriile integrale acoperǎ mai bine performanţele impuse unui sistem la variaţii mari ale
intrǎrii dar şi la variaţii ale perturbaţiilor.
Criterii de performanta integrale uzuale utilizate în proiectarea unui SRA pot avea diferite expresii în
funcţie de performanţele ce se impun unui SRA.
Criteriile de performanta integrale se exprima prin indicii de perƒormanta (IP) al sistemului.

Ex: rǎspunsul aperiodic la intrare treapta unitara este mult îmbunǎtǎţit cu cat aria haşurata este mai
mica:
œ
IP = ( (y
œ reƒ – y )dt = (‹ dt = min.
0
0
y

yref
+
y
t

Ex: rǎspunsul oscilant este îmbunǎtǎţit daca:

y
IP = ( dt = min. sau
-
yref - -
‹ + + +
0

IP = ( ‹ dt = min.
2

0
Obs: criteriile integrale se aplica cu succes numai în cazul sistemelor cu eroare staţionarǎ nulǎ şi nu
oferǎ informaţii despre regimul staţionar (altfel valoarea integralelor ar fi infinita).

Rǎspunsul în timp al sistemelor SISO cu parametrii invarianEi în timp

Rǎspunsul indicial al unui sistem de ordinul I (rǎspunsul ieşirii la treapta)

11
 1 U(s) K Y(s)
s
Ts

unde : T – constanta de timp sau întârziere

K – factor de amplificare
S – variabila complexa s = o + jm

Y (s) = H (s) (s)

·
K ) |
Y (s) = ; –1 K –1
J )
y(t)
1 =L =L K T |] ;
|| – ||
s (Ts + 1) | s (Ts + s Ts + 1
) ⎝ ) ∫

1)|
) 1 |
L–1 –at t
=e ) – |
; | | y(t) = K |1 – e T |
s
) + a ∫ ) ∫

K
y(t) H (s) =
Ts + 1

yst (t) = yœ = K
K
u(t)=r(t)=1‹ st

t
T

Rǎspunsul unui sistem de ordinul I la intrare treapta unitara (rǎspuns indicial)

Rǎspunsul indicial al unui sistem de ordinul I cu reacţie unitara

U(s)
1 K Y(s)
s Ts +
1

1
 y(t) K
H (s) =
Ts +
T1
y1
K
st (t ) = yœ = K
Rasp. sist. fǎrǎ reacţie ‹ s
u(t)=r(t)=1
1

Rasp. sist. cu reacţie

t

T2

Rǎspunsul indicial al unui sistem de ordinul I cu reacţie unitara

Performanţele sistemului sunt indicate de valoarea duratei regimului tranzitoriu T. Acesta

valoare este mai mica daca sistemul este cu reacţie unitara negativa deci sistemul îşi
îmbunǎtǎţeşte rǎspunsul prin închiderea buclei de reacţie.

R ǎspunsul indicial al unui sistem de ordinul II (rǎspunsul la treapta unitara)

1
s U(s) m2 Y(s)
H (s) = n
s 2 + 2(mnn s + m 2

2
H (s) = mn
2
h(t)
s + 2(m s +
m2 n
( =0
( <1
1

( >1
t

Rǎspunsul indicial al unui sistem oscilant de ordinul II pentru diferite valori ale lui (

1
 Ç=0 rǎspuns neamortizat
0<Ç<1
rǎspuns sub- Ç<0
amortizat
rǎspuns instabil

Ç=1
rǎspuns critic amortizat

Ç>1
rǎspuns
supra- amortizat

Reprezentarea rǎdǎcinilor ecuaţiei caracteristice în

planul complex pentru diverse valori ale lui Ç

p1,2 = –(mn ± j · mn · ( 1–( ) 2

Obs: pentru Ç >1 , rǎdǎcinile ecuaIiei caracteristice sunt reale şi diƒerite, componenta tranzitorie
ƒiind alcǎtuita din doua exponenIiale. Rǎspunsul în acest caz este supra-amortizat.

Reprezentarea polilor sistemului de ordinului II, sunt o buna exemplificare pentru verificarea criteriului
general de stabilitate a sistemelor (prezenta polilor în semiplanul stâng al planului complex indica un
sistem stabil).

Performanţele unui SA în regim tranzitoriu

yr

o sst
1,05
1
0,95

0,5

0,05
tc
ti
tt
Suprareglajul sau abaterea dinamica maxima o este diferenţa intre valoarea maxima a ieşirii şi
valoarea de regim staţionar: o = y – yst . Se poate defini procentual ca reprezentând
max

ymax – yst
o= 100 E%E.
yst

1
 x(
–
Pentru sisteme de ordinul II : 1–( 2

o II = e * o = ƒ (( )
o
1

oimp

1 Ç
0
Çimp

Daca se impune o ≤ o * ( S (imp

imp

Durata procesului tranzitoriu tt este sensibil influenţata de pulsaţia naturala mn . Se considera

ca regimul tranzitoriu este încheiat odatǎ cu atingerea şi stabilizarea valorii de rǎspuns a sistemului

în banda O = ±0, 05 · yst . Se obţine în acest caz o valoare a tt de : tt ≤ ( 1–(2

ln 0, 05 ). Se
–
(mn
utilizeazǎ aproximarea: * t = ƒ ((, m
4 )
tt ÷ t n
(m n

Timpul de creştere tc reprezintǎ intervalul de timp în care mǎrimea de ieşire evolueazǎ în

domeniul E0, 05 y , 0, 95 y E.
st st

Timpul de întârziere este definit ca fiind timpul necesar ca mǎrimea de ieşire sa creascǎ de la
zero la 0, 5 yst

Rǎspunsul în frecventa al sistemelor LTI

Reprezentarea în frecventa a unui sistem se obţine prin aplicarea la intrare a unui semnal sinusoidal de
m
frecventa ƒ = , r = Asin (mt ). în cazul sistemelor liniare cu parametrii invariabili în timp
2x
(sisteme LTI) aceasta determina apariţia unui semnal de sinusoidal cu amplitudine şi faza diferite fata
de semnalul de intrare :

1
 intrare ieşire

A sin (mt ) A · H ( jm ) · sin (mt + )

A · H ( jm) ·sin (mt + )

A · sin (mt )
H(s)

Deoarece raportul dintre cele doua amplitudini ale semnalului de intrare şi al celui de ieşire este chiar
modul funcţiei de transfer a sistemului pentru s=jm, rezultǎ ca matematic pentru a aprecia rǎspunsul în
frecventa al unui sistem definit prin funcţia de transfer H(s), se înlocuieşte s=jm în expresia funcţiei de
transfer si pentru diverse valori ale pulsaţiei m se determinǎ modulul şi argumentul funcţiei.

Aprecierea rǎspunsului în frecventa a sistemului automat H(s) este descris prin caracteristicile de
frecventa:
caracteristica amplitudine-ƒaza sau locul de transƒer(hodograƒul ƒuncIiei) : reprezentarea

numǎrului complex H(s) în planul complex ( (ReEH (s)E, ImEH (s)E), prin H (s) şi

modulul
ZH (s) . Aceasta caracteristica se traseazǎ pentru sistemul deschis, fiind utila şi în aprecierea
stabilitǎţii sistemului închis cu reacţie unitara negativa (criteriul Nyquist)
caracteristici logaritmice: caracteristica amplitudine-pulsaIie şi ƒazǎ-pulsaIie cunoscute sub
numele de caracteristici Bodé.
Prin caracteristicile de frecventa pot fi definite câteva din performanţele unui sistem cu reglare
automatǎ : stabilitatea relativa a sistemului, banda de ƒrecventa, ƒrecventa de rezonanta.
Precizam ca pentru trasarea locului de transfer, daca funcţia de transfer a sistemului deschis este de
forma H (s) = K 0 · P
1m (s)
, se pot determina asimptotele locului de transfer în punctele
d α
s P (s)
2
corespunzatoare frecventelor inalte şi joase (Figura 2). Cunoaşterea acestor asimptote permite trasarea
hodografului funcţiei de transfer a sistemului deschis si aprecierea stabilitǎţii sistemului închis conform
criteriului de stabilitate Nyquist.
Pe de alta parte, se poate explica uşor cum este influenţata stabilitatea sistemului închis prin alocarea
unui pol sau a unui zero în sistemul deschis. Un sistem deschis de ordinul II, la frecvente inalte are
asimptota corespunzatoare lui 0 =2; prin adǎugarea unui pol, se ajunge la un sistem de ordinul III care
are asimptota 0 =3 la frecvente inalte. Aceasta intersecteazǎ axa reala negativa şi risca sa ocoleascǎ
punctul (-1, j0) prin stânga acestuia. în mod similar, adǎugarea unui zero în sistemul deschis, scade 0
ceea ce scade şi riscul de instabilitate a sistemului închis.
Obs: g reprezintǎ excesul de poli fata de zerouri în funcţia Hd .
1
α reprezintǎ numǎrul de poli în origine ai Hd

m→0 m→œ
Im Im
a =3
0 =0
K 0 =3
Re Re

a =2
0 =2
0 =1
a =0
a =1 a) b)
K0 P (s)
H (s) = · 1 ;
d
s α P (s)
2
g=α+n-m
Figura 2. Asimptotele locului de transfer pentru
a) frecvente joase, b) frecvente inalte

1
 Performanţele unui SA în regim staţionar

Stabilitatea sistemului deschis: Conform criteriului de stabilitate al unui sistem, condiţia

necesara şi suficienta ca un sistem sa fie stabil este ca polii funcţiei de transfer H(s) (rǎdǎcinile
ecuaţiei caracteristice) sa fie situaţi în semiplanul stâng al planului complex.

U(s) Y(s)
H(
s)
Stabilitatea sistemului închis se defineşte prin interpretarea locului de transfer al sist. deschis,
din punctul de vedere al criteriului de stabilitate Nyquist sau al caracteristicilor de frecventa în
reprezentare logaritmica. Criteriu Nyquist permite interpretarea stabilitǎţii sistemului în stare
închisǎ daca se cunoaşte locul de transfer (sau hodograful funcţiei) al sistemului în stare deschisa.

r(s) s(s) Y(s)

Hd(s)

Criteriul Nyquist generalizat : daca sistemul deschis este instabil (deci funcţia Hd (s) are p poli în
semiplanul drept al planului complex (o, jm)), condiţia necesara şi suficienta ca un sistem LTI
continuu sa fie stabil în stare închisa, este ca punctul (-1, j0) sa fie înconjurat în sens trigonometric de
caracteristica amplitudine-faza a sistemului deschis (trasata pentru m variind de la -œ la +œ), de un
numǎr de ori egal cu numǎrul polilor situaţi în semiplanul drept al funcţiei de transfer a sistemului
închis.
Criteriul simplificat este o particularizare a celui general şi porneşte de la ipoteza sistemului LTI stabil
în stare deschisa (deci numǎrul polilor din semiplanul drept al planului complex (o, jm) este 0).
Criteriul Nyquist simplificat : daca sistemul deschis este stabil (deci ecuaţia caracteristica are toţi polii
în semiplanul stâng al planului complex), condiţia necesara şi suficienta ca sistemul închis sa fie stabil
este ca locul de transfer sau caracteristica amplitudine-faza, pentru valori crescǎtoare ale pulsaţiei (m
=0….+œ) sa lase în stânga punctul critic de coordonate (-1, j0) sau acest punct sa nu se gǎseascǎ în
interiorul caracteristicii trasata cu ambele ramuri când m variazǎ de la -œ la +œ.

1
 Re(HG(s))

Z |HG(mn)|=n

(-1, j0) mv m= Im(HG(s)

+œ

Î
2 mc

3 1 (|HG(mc)|=1)

m= +0
1 – sistem stabil
2 – sistem la limita de stabilitate
3 – sistem instabil
Din reprezentarea grafica rezultǎ ca din doua sisteme stabile în stare deschisa, numai sistemul 1 este
stabil în stare închisǎ deoarece lasǎ în stânga punctul (-1, j0). Punctele importante de apreciere a
gradului de stabilitate sunt cele în care sistemul are amplitudinea (modulul funcţiei de transfer) 1 şi
cel în care faza Î este 180°. Pentru aceste puncte se cunosc pulsaţiile respective: mc şi mv (hodograful
se traseazǎ prin aplicarea la intrarea unui sistem deschis a unui semnal sinusoidal de frecventa
(pulsaţie) variind de la 0 la +œ) şi amplitudinile de rǎspuns care reprezintǎ matematic modulul funcţiei
de transfer în punctele respective. Se definesc urmǎtoarele noţiuni:
1
c
d ( mn )
□ Margine de câştig sau de amplitudine

180 arg( d ( mc ))□ Margine de faza

unde
:
mv este pulsaţia pentru care faza sistemului este = –180 0

mc este pulsaţia la care modulul vectorului H (s )· G (s ) este 1.

Pentru un sistem stabil Mc > 1 şi MÎ >0.
Cu cat Mc şi M sunt mai mari cu atât gradul de stabilitate al sistemului automat este mai mare. Cu alte
cuvinte, cu cat locul de transƒer este mai aproape de origine, lǎsând mult în stânga punctul (-1, j0), cu
atât sistemul este mai stabil.

1
 |H(s)|=A(m)|dB = 20 log10|H(s)|

log m
mc scara logaritmica

mv log m
scara logaritmica

-1800

Caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi faza-pulsaţie

Diagrame Bodé
In cele doua caracteristici poziţia relativa a lui mc şi mv determina stabilitatea sistemului:
1. mc < mv □ sistem stabil
2. mc > mv □ sistem instabil
3. mc = mv □ sistem la limita de stabilitate

E roarea staIionara
, în cazul sistemelor deschise, se calculeazǎ ca diferenţa intre valoarea
‹st
*
de referinţa y = r şi valoarea staţionara yst a mǎrimii de ieşire:

r s H(s) y

‹
*
=y –y =1– = 0 daca K = 1 deoarece yst = lim y(t) = 1 .
y
st st st 0
t →œ

Eroarea staIionara
, în cazul sistemelor
‹ s
închise

r+ s K · P(s) y
H d(s) = sq · Q(s)

Consideram forma generala a funcţiei de transfer a caii directe:

q
Hd (s) = K · s · Q(s)
P(s)

2
 un de:
q = reprezintǎ numǎrul de poli în origine,
K = coeficientul de transfer în regim staţionar

2
P(s) şi Q(s) sunt polinoame cu ultimul termen 1: P(0)=Q(0)=1.
Pentru sistemul închis cu reacţie unitara, se poate defini eroarea staţionara ca fiind :
lim(‹ (t ))= = (s ·‹ (s ))=
lim (s · ER(s) – Y (s)E) lim
‹st
t →œ s→0 s→0

sst Intrare
2 Parabolica
Treapta (1/s) Rampa (1/s )
(1/s3)
q sst = eroare de
sst = eroare de poziţie sst = eroare de viteza
acceleraţie
1
0 1+k œ œ
1
1 0 œ
k
1
2 0 0
k

Din analiza tabelului prezentat rezultǎ ca pentru un sistem la care se doreşte atingerea unei erori
staţionare zero, prin adǎugarea unui element de reglare de tip integrator se introduce un pol în origine
ceea ce conduce la eroare staţionarǎ zero. Utilizarea regulatorului cu acţiune proporţionala este impusa
de necesitatea obţinerii unei anumite valori a rǎspunsului în regim staţionar însa cu precizarea ca
acţiunea sa conduce la creşterea duratei regimului tranzitoriu. Se impune deci utilizarea în plus a unui
element de reglare de anticipaţie – derivativ. Utilizarea sa singulara poate conduce fie la anularea
polului existent în funcţia de transfer fie la scǎderea cu un grad a numǎrului de poli în origine ceea ce
uneori poate conduce la instabilitatea sistemului (pentru q=1, la intrarea treapta unitara adǎugarea unui
regulator derivativ duce la apariţia erorii staţionare iar pentru rampa unitara la eroare staţionarǎ œ ). De
aceea acţiunea de corecţie derivativa este combinata cel puţin cu cea proporţionala. Prezenta
elementului derivativ conduce şi la creşterea suprareglajului.
Din punctul de vedere al proiectǎrii unui SRA, intereseazǎ eroarea staţionarǎ :

In raport cu referinţa
In raport cu perturbaţia.
Calculul erorii staţionare în raport cu referinţa

‹ st = lim ‹ (t ) = lim( s ·‹ (s))= lim s · E R(s) – Y (s) E =

t →œ s→ 0 s→ 0

lim s · ER(s) – H (s)· R (s

0
* ‹ =st lim s · R (s )E1 –0H (s)E
)E
s→0 s→0

J1 ]
* ‹ =s lim
st · R s ( )| 1 + Hd s( )|
s→ 0 ⎝
]

2
 Referinţa

treapta rampa

□ referinţa = treapta 1
R(s) =
unitara: s
1
* ‹ = lim s · · E1 –
(s) E = lim E1 – (s)E
H H
0
st 0 s→0
s→0 s
2 ‹ =0
mn
daca H0 (s ) =2 H0 (0)=1 * st II
s + 2(m s + m *
2

sst = 0

1
□ referinţa = rampa R(s) =
unitara: s2

* ‹v 1 1
· E1– H (s)E=
= s·
0
lim E1– H 0(s)E· s
s2
lim
s→0

) m2 | 1
s→0 2
daca H
0
(s) = mn * ‹ = lim | 1 – n
|·
s + 2(m s + m
2 v
s→0 s 2 + 2(m ns + m 2 s
2 n )

) s2 + 2(mn s + mn 2 –nm 2 | 1 ) s + 2(mn |

= lim | | · = lim | 2 2|
s→0 s + 2(m s + m
2
2
s s→0 s + 2(m s + m
) n n ∫ ) n n∫

2 2 ·(
mn
daca H 0 (s ) = 2 2
* ‹v =
II
x0
s + 2(m s + m mn
n

y sv

TEMA: sa se calculeze ‹ cu perturbaţia (se va

în raport
s
2
utiliza expresia
H0v pentru H0 .

2
 C3. P rincipiile alegerii şi acordǎrii regulatoarelor

Tipuri de regulatoare. Caracteristici, performanEe

Intr-un SRA regulatorul elaboreazǎ algoritmul de reglare a procesului în funcţie de eroarea dintre
referinţa şi ieşire. Legea de reglare a regulatorului reprezintǎ dependenta dintre s(t) şi comanda u(t) pa
care regulatorul o aplica procesului (parţii fixate).

Analiza pe care o vom face, pune în evidenta modul în care se reflecta intervenţia acţiunii regulatorului
asupra parIii ƒixate care se presupune generic a fi:
element de întârziere de ordinul I cu sau fǎrǎ timp mort,
element de întârziere de ordinul II ( sau element oscilant de ord.II) cu sau fǎrǎ timp mort

Se evalueazǎ apoi rǎspunsul indicial al sistemului :

□ fǎrǎ intervenţia perturbaţiei
□ cu intervenţia mǎrimilor perturbatoare.

Se vor pune în evidenta influenţa legilor de reglare asupra perƒormanIelor SRA:

suprareglaj
viteza de rǎspuns (timp de creştere)
durata reg. tranzitoriu
factor de amplificare
factor de amortizare
cu sau în prezenta perturbaţiilor.

Tipuri de regulatoare
Dupǎ tipul IT (instalaţie tehnologica):
REG ptr. procese cu caracteristici invariante în timp (LTI)
REG ptr. procese cu caracteristici variabile în timp (REG adaptive şi extremale)

Dupǎ viteza de rǎspuns a IT :

REG ptr. procese lente
REG ptr. procese
rapide

Dupǎ caracteristicile de ƒuncIionare ale RA :

REG cu acţiune continua
REG cu acţiune discreta
REG liniare ( u=f(s) □ dependenta liniara)
REG neliniare( u=f(s) □ dependenta neliniara : ex. releu cu doua sau trei poziţii)

Dupǎ a lgoritmul de reglare (sau legea de reglare elaborata de REG):

REG convenţionale de tip : P, PI, PD PID, PDD2
REG cu caracteristici speciale : REG adaptive, extremale, cu estimarea stǎrii, etc.

2
 Regulatoare liniare
Regulatorul proporţional (P)
Legea de reglare :
u(t) = K R ·‹ (t);
K=
R parametrul de acord

HR (s) = KR sau
K
HR (s) ) = R
daca se considera întârzierea proprie a regulatorului real.
_ real
t1 · s +
1
Rǎspunsul indicial al regulatorului P
s(t) u(t)
REG

s(s) U(s)
HR (s)= KR
s(t)
u(t)

KR

1s

1
Y (s) = K R · □
s y(t) =
sau din u(t) = KR · ‹(t) ‹(t) = 1 * u(t) = K R

Analiza unui SRA cu REG de tip P şi Hƒ = elem. de întârziere de ordinul I:

v(s)
R(s)
s(s) KR U(s) Kƒ Y(s)

+
Σ H ƒ(s) =
Tƒs + 1
-

2
1) în raport cu reƒerinIa R(s) □ rǎspuns indicial:

Y(s)
R(s) s(s) K ƒR
·K
H d(s) =
+ Tƒs + 1
-

H (s) = H d (s) KR K ƒ 1 K0
= · =
O
1 + d (s) 1 + KR K Tƒ T0 s + 1
s+
H 1
ƒ
1 + KR K ƒ
Prin intervenţia REG de tip P, sistemul H0 romane unul de ordinul I cu urmǎtoarele performanţe:
□ ‹ 1 1
1+ = 1 + KR K ƒ
=
st K
□K = KR K ƒ
0
1+K K
R
Tƒ
□T =
0
1+K K
R

P
KR ‡ ‹ $ T0 $ K0 ‡
st

Creşterea factorului de amplificare KR determina o reducere a erorii staţionare (deci o creştere a

preciziei) şi o reducere a constantei de timp a sistemului (viteza mai buna de rǎspuns).

Obs: alegerea unui REG de tip P, implica ƒuncIionarea sistemului cu eroare staIionarǎ care nu poate
ƒi scǎzuta pânǎ la zero. De aici rezultǎ concluzia ca NU se recomanda utilizarea acestui tip de
regulator singur decât atunci când precizia impusa ieşirii se încadreazǎ în limitele impuse.

2) în raport cu perturbaIia P(s) de tip treapta unitara :

K
ƒ

Tƒ s + 1 K Kƒ 1
H
ƒ 0p ; Y p (s) = ·
= K ·K = T s+1+K·K Ts+1+K ·K s
ƒ R ƒ ƒ R ƒ ƒ R
1+
Tƒ s + 1

J Kƒ 1] Kƒ
Yst _ ƒ (s) = lim ⎝J s · Yv ( s )]] = lim | s ·
T s+1+ K ·K
2
 s 1+K·K
· |=
s→ à s →à
|⎝ ƒ ƒ R |] ƒ R

□ cu cat KR creste, cu atât efectul perturbaţiei este scǎzut (rǎspunsul ieşirii în regim staţionar scade):

2
 P
KR ‡ yst _ ƒ $
C oncluzie: un regulator P se poate alege atunci când procesul conIine cel puIin un element integrator.
Astƒel se asigura eroare staIionarǎ nulǎ deci o buna comportare a sistemului în regim staIionar.
Pentru procese cu mai multe constante de timp, alegerea unui regulator P, poate atrage instabilitatea
sistemului. Se indica alegerea ƒactorilor mici de ampliƒicare care însa va sacriƒica precizia
rǎspunsului în regim staIionar (creste eroarea staIionarǎ).

Regulatorul integrator (I)

Legea de reglare :
1t
0 ) =( ‹ dt ;
u i (t
T
Ti = constanta de integrare
1
H (s )
R Ti · s
1 daca se considera întârzierea proprie a regulatorului real.
=
H (s ) =
R
T i · s (t 1 · s +
Rǎspunsul indicial al regulatorului I
1)

s(s) U(s)
s(t) H R (s) = 1
u(t) Ti · s

ideal
real
s
1

t
KR 1 KR
Y (s) = · = □ y(t) = t
2
Ts s Ts Ti
i
Abaterea rǎspunsului real indicial al unui regulator I, în raport cu rǎspunsul ideal, este cu atât mai
mare cu cat constanta de timp proprie regulatorului este mai mare:
1
H R (s ) T s (t s + 1)
i

=
Concluzie: rǎspunsul unui regulator I este o rampa cu panta 1/T i. Regulatorul I are un caracter de
memorie deoarece la o comanda u(t) nenula poate ƒi trimisa spre proces chiar daca intrarea în

2
regulator este nula. Prezenta polului în origine în ƒuncIia de transƒer a regulatorului asigura o buna

2
comportare în regim staIionar a SRA la intrarea treapta unitara însa gradul de stabilitate al sistemului
poate sa scadǎ. în general regulatoarele I se ƒolosesc în combinaIie cu cele de tip P.

3
 Regulator proporţional-integrator (PI)
Funcţia de reglare:
) 1 t |
u(t) = KR |‹ (t )+ T ( ‹ (t )dt∫|;
) i0

KR si Ti parametrii de acord
Ti - constanta de integrare
H (s) = K )1 + 1 |
R R | |
) sTi ∫
K R )| 1 + 1 ||
) sTi ∫
HR (s) = unde t reprezintǎ constanta de timp a regulatorului (întârzierea proprie a
_ real

(t s + 1)
regulatorului real.

Efectul I determina asigurarea preciziei rǎspunsului (eroare staţionarǎ zero) iar efectul P duce la
creşterea vitezei de rǎspuns a SRA.

Rǎspunsul indicial al regulatorului PI

s(s) ) 1 | U(s)
H R (s ) = K R |1 +
Ti · s |∫
)
s(t)
u(t)
2KR ideal

KR real

1 s

-KR Ti Ti t

Constanta de integrare Ti reprezintǎ intervalul de timp dupǎ care ieşirea din regulator îşi dubleazǎ
valoarea (de la KR, la 2KR).
K 1
Y (s) = R + □ ) t|
2 y(t) = KR |1 + |
s sT )Ti ∫
i

Analiza unui SRA cu REG de tip PI şi Hƒ = elem. de întârziere de ordinul I:

3
 v(s)
R(s)
s(s) ) 1 | U(s) Kƒ Y(s)
HR (s) = KR |1 + Ti · s |∫
H ƒ(s) =
+ Σ Tƒs + 1
)
-

1) în raport cu reƒerinIa R(s) □ rǎspuns indicial:

R(s) s(s) Y(s)

K ƒ · K R (Ti s + 1)
+ Hd (s) =
- Ti · s · (T ƒ s + 1)

H (s) = K ƒ K R (Ti s + 1) K ƒ KR ·
(T s + 1)
=
ƒ + T ( R)s + K ƒK i ƒs + T ( )s + K
0 2 2 i
TT i s i 1+ K Kƒ R TT i 1+ K K
ƒ R ƒK R

m2 )1 |
H 0(s) = n T+i | s |
s 2 + 2(mn s + m
n) i∫
2 T
unde :

m2
KR Kƒ
; (
1Ti Tƒ (1 + K ƒ KR )
n TiTƒ 2K K ƒR Tƒ
=
Rǎspunsul acestui sistem este compus dintr-un rǎspuns echivalent al unui sistem de ordin II şi un
rǎspuns determinat de prezenta zeroului z = – 1
la numǎrǎtorul funct. de transfer.
i T
Rǎspunsul indicial al2 sistemului este : 2
1 mn Ti · mn
Y (s) = · 2 2+ 2 2
s s + 2(m s + m s + 2(m s + m
n n n n
Aplicând transformata Laplace inversa rezultǎ:
y(t) = y2 dy2 (t)
(t) +
Ti dt

Rezulta deci ca rǎspunsul sistemului este compus din rǎspunsul unui sistem oscilant de ordin II la care
dy (t )
se adǎuga mǎrimi proporţionale cu derivata 2 , cu coeficient de proporţionalitate =T . Rǎspunsul
dt i

y(t) al sistemului va înregistra:

Modiƒicarea (creşterea) suprareglajului în funcţie de constanta acţiunii integrale Ti
x(
–
1–( 2
(Obs: pentru un sistem oscilant de ordinul II, o II = e * o = ƒ (( ).
Suprareglajul lui y(t) va fi afectat şi poziţia în planul complex a zeroului lui zr)

3
 Ca urmare a prezentei acţiunii derivative, durata procesului tranzitoriu se reduce
( durata reg. tranzitoriu este dependenta invers de pulsaţia naturala)
Deoarece H (0) = 1 ‹ = 0 la intrare treapta unitara, şi ‹ Ti
0 st
la o intrare
st =K K
, ƒR

rampa unitara.
Poziţia zeroului influenţeazǎ puternic suprareglajul şi durata reg. tranzitoriu. Ea poate fi reglata prin
modificarea lui Ti.
Graficele de mai jos ilustreazǎ dependenta ) zr | şi ) z| m t = ƒ (,
o = ƒ | (, nc | r |
|
) ( n∫
) ( n∫
100 100

80 80 Ç =0.7
Ç = 0.5

60 .3 60
Ç =0.
Ç =0

mntc[
o

40 40 3
Ç =0
.5
20 20
Ç = 0.7

0 1 2 34 5 6 7 0 1 2 34 5 6 7
zr zr
(mn (mn

Figura 3. InƒluenIa unui zero suplimentar asupra unui sistem de ordinul II

C oncluzie: eƒectul lui zr asupra lui o şi asupra lui t c poate ƒi neglijat daca ( > 0.5 si z > Se
r
poate ƒormula şi altƒel: prezenta unui zero în expresia H (s) va inƒluenIa suprareglajul şi viteza de
ƒ
lui
rǎspuns a ieşirii daca 1
(< iar zeroul real z = – real şi nu va depǎşi limita – . Pe mǎsura
0.5 Ti 5(mn
apropierii zeroului de 0 suprareglajul creste iar durata regimului tranzitoriu scade.

Tema: sa se determine ƒuncIia de transƒer a sistemului analizat în raport cu H 0 p (s) . Sa se

perturbaIia:
determine y (t ) în regim staIionar şi sa se aprecieze daca parametrii de acord Ti şi KR pot inƒluenIa
p

scǎderea acestei inƒluente.

Prezenta regulatorului proporţional-integrator înaintea punctului de aplicaţie al perturbaţiilor unitare

conduce la urmǎtoarele concluzii:
K ƒ Ki s Y v (s )
H 0v (s )
TT s + T (1 + K K )s + K K = V (s )
2

3
 i ƒ i ƒ R ƒ R

La aplicarea unei perturbaţii treapta unitara, rǎspunsul sistemului si eroarea staţionara sunt:
1
Y (s ) = · H (s );
v 0
s

3
lim yv (t ) = lim s · Ys (s) = 0
t t→0
→œ
= lim Js · (1 – H0v )R (s )] = 0
‹ t →0 ⎝ ]
st
Prin urmare, prezenta elementului integrator înaintea punctului de aplicaţie al perturbaţiilor conduce la
anularea contribuţiei acestora în rǎspunsul sistemului, daca ele sunt de tip treapta unitara.

C4. Regulator proporţional-derivativ (PD)

Legea de reglare:
u(t) = K )‹(t) + T d‹(t) |
R|
dt |∫;
d
)
KR si Td reprezinta parametrii de acord;
Td - constanta de derivare

HR (s) = KR (1 + sTd )
KR (1 + sTd
)H (s ) = daca se considera întârzierea proprie a regulatorului real.
R _ real
(t 1 · s +
1) Rǎspunsul indicial al regulatorului PD

s(t) s(s) H R (s ) = K R (1 + Td · s )
u(t)
U(s)

u(t)
s
1
real
ideal
1
KR KR
t t

Rǎspunsul componentei derivative alǎturi de cea proporţionala, introduce un efect de anticipaţie ceea ce
atrage o îmbunǎtǎţire a stabilitǎţii sistemului.

Analiza unui SRA cu REG de tip PD şi Hƒ = elem. de întârziere de ordinul I:

3
 v(s)
R(s)
s(s) KR (1 + Td s ) U(s) Y(s)
HR (s) = Kƒ
ts+1 Σ H ƒ(s) =
+ Tƒs + 1
-

1) in raport cu reƒerinIa R(s) □ rǎspuns indicial:

K R (1 + Td s ) K KK unde (T = T
H =
R
ƒ
)
ƒ
d
(s) = d ƒ
ts+ Tƒ s + ts+1
1 1

R(s) s(s) K ƒ · KR Y(s)

+ H d (s) = (t s + 1)
-

H0 (s) = K ƒ KR K ƒ KR
=
ts+1+Kƒ (1 + K ) ts
1
|
KR K ƒ R|
)| +
|
|
1+K K
) ƒ R ∫
Performanţele sistemului reglat cu PD sunt:
1
s
= ‹
1 + K ƒ KR
t
T0 (s) =
1 K ƒK R
□ Componenta D nu aduce modificǎri substanţiale pentru un SRA–ul unui proces de ordinul I (nu
intervine Td .

Tema:

2) în raport cu perturbaIia P(s) de tip treapta unitara :

Sa se determine performanţele unui SRA corectat cu un regulator de tip PD, în raport cu perturbaţia.
Se considera ca procesul este un element de întârziere de ordinul I.

Analiza unui SRA cu REG de tip PD şi Hƒ = elem. de întârziere de ordinul II:

3
 v(s)

R(s) U(s)
s(s) KR (1 + Td s ) Kƒ Y(s)
HR (s) = Σ H ƒ(s) =
+ ts+1 (T1 s + 1)(T2 s + 1)
-

Pentru un sistem de ordinul II, alegerea unui regulator PD permite eliminarea unei constante de timp T1
dar prezenta lui t conduce tot la un sistem de ordinul II.
Propunem o comparaţie intre acest SRA cu REG =PD şi cel în care REG este de tip P, pentru acelaşi
proces:
¤ KP (s) P (0) = P (0) = mn
2

1 H (s) = 0 · 1 sa H (s) = 0 2 2
sα P2 (s) 1
u K s + 2(m s + m
n

KR · K ƒ
KR · K ƒ 1
H 0 _ PD (s) = = ·
t T s 2 + (t + T ) s + R · K + 1 K R · K + 1 tT 2
s + ( t + T2 ) s+1
2
ƒ ƒ

H 0 _ P (s) = KR · K ƒ ; KR · K ƒ + 1 KR · K ƒ + 1
T T s + (T + T )s + K · K + 1
2

1 2 1 2 R ƒ

Comparând cele doua rǎspunsuri :

KK
K (s) =
ƒ R
este factorul de amplificare identic pentru cele doua sisteme
0 K ƒK
11 R

‹ = aceeaşi pentru ambele sisteme ) J 1]|

st | ‹ st = lim | s (1 – H 0 (0) )
s]∫ | |
1 K ƒ KR ) s →0
⎝
deoarece t = T1 mn _ < mn _ PD tt _ P > tt _ PD (durata procesului
□
P
□
tranzitoriu scade pentru procesul cu regulator PD).
(PD > ( □ o <oP
P

PD
Concluzie: prezenta componentei derivative aduce îmbunǎtǎIiri în regimul tranzitoriu al sistemului şi
nu în cel staIionar. Ea permite scǎderea suprareglajului şi a duratei procesului tranzitoriu (a timpului
de creştere).

Regulator proporţional-integral-derivativ (PID)

Legea de reglare:
J 1
t d‹ (t) ]
u(t) = K R |‹ (t) +T
( ‹ (t)dt + Td
3
 |
dt
⎝ i 0 ]
H (s) = K )1 + 1 + T s |
R R | d |
) Ti s ∫

3
 K
(s) = (T T s 2
+Ts+ daca se considera întârzierea proprie a regulatorului real.
HR
1)
R i d
Rǎspunsul indicial al regulatorului PID
Ti s (t s + 1)

s(s) U(s)
) 1 |
H R (s) = K R |1 ++ Td s |
u(t) ) T is
∫
s(t)

I
P
ideal
D

s real
1

t KR t

Algoritmul PID se recomanda în general, pentru procese cu doua constante de timp predominante,
alegând astfel parametrii de acord ai regulatorului încât aceste constante sa fie reduse.

Analiza unui SRA cu REG de tip PID şi Hƒ = elem. de întârziere de ordinul II:

Y(s)
v(s)
R(s) s(s) U(s) Kƒ
+ ) 1 | H ƒ(s) =
H R (s) = K R |1 ++ Td s | Σ (T1 s + 1)(T2 s + 1)
) T is
∫
-

Pentru procesul cu doua constante de timp predominante, se recomanda un regulator PID având funcţia
de transfer :
K R (g1 s + 1)(g 2 s + 1)
H R (s) =
g s (t s + 1)
Se aleg g1 = T1 şi g2 = T2 .

R(s) s(s) K ƒR
·K Y(s)
H d(s) =
+ s · (t s + 1)
-

3
 K
K t KR K ƒ
H (s) = = unde K =
0
s (t s + 1 ) + 2
s +1 K g
s+
K
t t
Performanţele rǎspunsului sunt:
‹ st = 0
viteza de rǎspuns este superioara şi ƒ (m ); ) 2 KR K ƒ |
|
n | mn = t ·g
) ∫
( = ƒ (K )
se determina precis in functie de K.
Adǎugarea componentei D la un regulator impune o atenţie mǎritǎ la acordare pentru obţinerea unor
performanţe îmbunǎtǎţite. In cazul proceselor cu timp mort, introducerea componentei D nu aduce
îmbunǎtǎţiri semnificative.

3
 Regulatoare neliniare

Regulatoare
neliniare

bipoziţionale tripoziţionale

Regulatoare bipoziţionale
Legea de reglare:
u u

+M
+M

s s

-M
-M
cu histerezis

ideal
u= · sign (‹
u=– pentru ‹ < - ð
) u=+ pentru ‹ > +ð
□ REG bipoziIional ideal □ REG bipoziIional real

Pentru intervalul (–ð , +ð ), mǎrimea u (t )u(t) este +M sau –M, dupǎ cum mǎrimea ‹ (t ) se plaseazǎ în
intervalul (–ð , +ð ) , venind de la valori mai mari decât sau venind de la valori mai mici –ð .
decât
+ð
Aceste regulatoare unde nu se cer performanţe ridicate, se recomanda în general pentru procese cu timp
t
mort t şi a cǎror constanta de timp T respecta raportul ≤ 0.2
T

Regulatoare tripoziţionale
Legea de reglare :

3
 u u

+M
+M

+O s s
+O

-M -M
cu histerezis
ideal

u=– pentru ‹<O

u=0 pentru- O < ‹ < +O
u=+ pentru ‹ > +O
In unele cazuri, structura regulatoarelor neliniare bipoziţionale şi tripoziţionale, este completata cu
circuite de corecţie locala, obţinându-se legi de reglare PI, PD sau PID.

Criterii de alegere a tipului de regulator

Alegerea tipului de regulator pentru un proces dat, este funcţie de caracteristicile procesului tehnologic
şi de perƒormanIele impuse sistemului de reglare.

Pentru procese lente se recomanda utilizarea regulatoarelor continue liniare sau a celor
bipoziţionale şi tripoziţionale
Pentru procese rapide sunt recomandate regulatoare au cǎror parametrii de acord au game reduse de
variaţie.

Prezenta timpului mort în funcţionarea unui proces tehnologic impune urmǎtoarele obs:
Componenta D se utilizeazǎ numai daca procesul conţine mai multe constante de timp ce pot fi
reduse prin intermediul unui algoritm PID.
Pentru un proces caracterizat printr-o constanta de timp T şi un timp mort, se recomanda utilizarea
unui REG de tip PI sau P (regulatorul P se alege numai daca eroarea staţionara este admisibila ca
valoare). Daca raportul t ≤ 0.2 , se recomanda un regulator bipoziţional daca performanţele impuse
nu sunt foarte severe. T
Variaţiile de sarcina ale procesului (perturbaIiile) impun urmǎtoarele restricţii în alegerea unui REG:
Pentru procese cu o constanta de timp medie şi timp mort redus, la o perturbaţie cu amplitudine
medie şi o frecventa redusa, se recomanda un REG = P sau unul bipoziţional.
Pentru procese cu mai multe constante de timp şi timp mort redus, la perturbaţii de amplitudini
variabile şi frecvente mari, se recomanda un algoritm PI.

3
 Pentru procese cu mai multe constante de timp şi timp mort redus, la perturbaţii de amplitudini mari
şi frecvente mari,se recomanda un PID.
Obs: pentru ƒrecventa perturbatiilor se intervine cu I iar pentru amplitudine se adauga D.

Dupa modelul matematic al procesului:

Pentru procese cu doua sau mai multe constante de timp nu se recomanda un regulator P ci un
regulator PI sau PID care anuleaza eroarea stationara si asigura viteza ridicata de raspuns.
In functie de parametrul reglat sunt recomandate diverse tipuri de regulatoare avand in vedere
dinamica procesului (t ,T) si caracterul perturbatiilor.

In general adǎugarea componentei I la componenta P a unui REG, deşi asigura eroare staţionarǎ nula,
poate atrage instabilitatea sistemului. Ïn acest caz se recomanda reducerea factorului de amplificare K R
. Pentru sisteme cu referinţa constanta şi perturbaţii de amplitudine şi durata redusa, NU se justifica
utilizarea REG = PI. Introducerea efectului I este justificata când intrarea în sistem se modifica des sau
daca sistemul de reglare are mǎrimea de intrare variabila lent dupǎ un program iar perturbaţiile care
intervin în proces sunt lente.

Adǎugarea componentei D urmǎreşte reducerea suprareglajului care apare în cazul utilizǎrii

componentelor P şi I şi când intervin perturbaţii bruşte, în perioada de pornire a procesului sau pentru
procese discontinue. Prezenta componentei D, determina şi creşterea factorului de amortizare deci se
îmbunǎtǎţeşte desfǎşurarea procesului la apariţia unei perturbaţii bruşte. Pentru procesele continue,
adǎugarea efectului D mǎreşte durata regimului tranzitoriu şi reduce suprareglajul. In cazul proceselor
supuse la perturbaţii cu frecventa mare, prezenta sa poate fi dǎunǎtoare.

P
T0 †
KR T ‹ † K0 T
st
(Viteza de raspuns ) T
PD
(K R ,TD ) T o† (T tt T
PI

‹st = 0 Ko T
(K R ,Ti ) T mn T; o T ; tt †
(instabilitate !!)

In tabelul de mai jos prezentam sistematizat modul de alegere a algoritmului de reglare pentru
diverse tipuri de procese descrise prin funcţia de transfer a parţii fixate
H ƒ (s ) :
Legea de reglare P PI PD PID
H
ƒ
(s )
Kƒ DA daca
H ƒ (s) = DA daca se impune
DA Tƒ este precis NU
Ts + 1 eroarea staţionara
determinat

4
 Kƒ
H ƒ (s) = DA cu performanţe DA dar cu restricţii DA cu restricţii asupra
Se utilizeazǎ rar
(T1 s + 1)(2T s + 1) reduse asupra amplificǎrii amplificǎrii
K
H (s) = Rar, performanţele
ƒƒ
DA Rar DA
n sunt scǎzute
† (Ti s + 1)
1

DA când Neconvenabil când

t
–t s < 0,1 iar ‹ st este timpul mort este produs
H ƒ (s) = K · e
ƒ
DA F. rar
Tƒ de timpul de transport şi
Ts + 1 exista zgomot
în limite admisibile
–t s
H ƒ (s) = K ƒ · e NU NU NU NU
Rar, în funcţie de tipul
H ƒ (s) = K ƒ· e–t s NU DA NU timpului mort şi de
(T s + 1)(T s + efectul componentei D
1)
1 2

Alegerea algoritmului de reglare in functie de natura parametrului reglat

Tip regulator/
P PI PID Bipozitional
Parametrul de reglat
DA Da in functie de
Temperatura t DA DA t
daca < 0,1 raportul
T T
DA
Presiune daca nu exista timpi DA In cazuri specilale -
morti prea mari
Debit NU DA NU -
DA
Nivel daca nu exista timpi DA - DA
morti prea mari
DA
Turatie daca timpii morti sunt DA DA, mai rar NU
foarte mici
Tensiune DA DA DA, mai rar NU

4
 C5. Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru procese rapide
Proces rapid: este caracterizat prin constante de timp mici şi timp mort neglijabil. Se considera ca o
constanta de timp este mica daca Ti < 10 sec .
Alegerea tipului de regulator este în general funcţie de criteriile de performanta impuse rǎspunsului sub
acţiunea intrǎrii şi a eventualelor mǎrimi perturbatoare. în cazul sistemelor rapide se va propune un
algoritm de reglare care sa asigure urmǎrirea cat mai fidela a referinţei şi rejecţia perturbaţiilor daca
acestea intervin. Algoritmul de reglare va conduce la un SRA cu o comportare satisfǎcǎtoare din aceste
doua puncte de vedere însa nu permite satisfacerea anumitor performanţe care s-ar impune eventual
rǎspunsului.
Printre criteriile utilizate pentru determinarea valorilor parametrilor de acord cu asigurarea cerinţelor de
performanta impuse sistemului, sunt criteriul modului şi criteriul simetriei.

Criteriul modulului
In cazul unui sistem liniar monovariabil suspus unei perturbaţii aditive P, în cazul unei comportǎri
ideale, mǎrimea de ieşire y trebuie sa urmǎreascǎ cu exactitate mǎrimea de intrare, fie ea şi variabila:
y (t ) = r (t )
atât în regim staţionar cat şi tranzitoriu.
V

r + s U H1 (s) Y
HR(s) H2(s)
Σ
-

Y (s) = H s · r s + H s · v s
1 40 2( )4 3( ) 1 44ov 2( )4 43(
YR ( s ) Yv ( s )
Rǎspasul Y (s ) este format din cele doua componente: YR (s ) şi Y (s ).v
Sistemul SRA are o comportare ideala daca:
Y (s ) = YR (s ) = r (s )
YV (s ) = 0 6s sau 6 ( jm - efectul perturbaţiei anulat.

, )

(s )|YR (s ) = H 0 (s ) · r
⎛
⎛|YR (s ) = H 0 (s ) · r (s ) = r (s )
□ {
{
|Y (s ) = H0 (s ) ·V (s ) = 0
|⎝YV (s ) = H 0V (s ) ·V ⎝ V
(s ) {
⎛ (s ) = 1 ⎛M0 (m ) =
6s sau 6 ( jc)□ |
|
H0
4
HO ( jm ) = 1
Mv (m) = H0V (s ) = 0 ,
⎝|H 0V (s ) {| 6s sau 6(j )
=0
|⎝ar H0 ( )=0
ceea ce se traduce prin :

4
 urmǎrirea exacta a reƒerinIei( referinţa este urmǎrita în modul şi faza – vezi condiţia de modul şi
argument)
rejecIia perturbaIiei
Aceste condiţii trebuie îndeplinite pentru toata gama posibila de variaţie a pulsaţiei. Din aceste
condiţii impuse modulelor deriva şi denumirea de "criteriul modului".

Pentru procese rapide cum sunt: acţionǎrile electrice şi hidraulice, deoarece se pot identifica
modelele matematice ale proceselor reale (deci H (s ) se recomanda aplicarea variantei Kessler
ƒ

a criteriului modului. Acesta varianta oferǎ un algoritm de acordare optima a REG care sa
asigure simultan o comportare buna atât în raport cu semnalele de intrare cat şi în raport cu
perturbaţiile, ƒǎrǎ a trata separat asigurarea anumitor perƒormanIe.
Kƒ
H ƒ (s) = n
[1]
(TΣs + 1)† (Tis + 1)
1

Kƒ
sau H ƒ (s) = n
[2]
s · (TΣ s + 1)† (Ti s + 1)
1
unde:
Kf - reprezintǎ coeficientul de transfer al parţii fixate
Ti – reprezintǎ constantele dominante (mari) de timp (constante de timp principale):
Ti < 10
TΣ - reprezintǎ suma constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici decât cele predominante:
1
TΣ = min {T
i
}
10
In ambele cazuri varianta Kessler pentru procese rapide propune un regulator care sa transforme
sistemul închis SRA intr-unul de ordinul II în care se elimina contribuţia în rǎspuns a constantelor de
timp dominante. In ceea ce priveşte anularea efectului perturbaţiilor, criteriul modulului propune forme
analitice de legi de reglare care plaseazǎ un element integrator înaintea punctului de aplicaţie al
acestora. Prezenta elementului integrator înaintea punctului de aplicaţie a perturbaţiilor conduce la
anularea efectului acestora daca ele sunt de tip treapta unitara.

r s Y
+
ΣH (s )
-

1 G (s )
s

4
Functia echivalenta a sistemului care are un element integrator inaintea punctului de aplicatie al
perturbatiilor este:

H 0v = 1 1|
H Hs ; Yv = · Ys = lim s) · |= lim H = 0
= t H0v |
0
□
1 1+ sHG H s ;
0v
s∫
1+ HG
s→0
) s→0

Varianta Kessler pentru funcţia de transfer [1] propune alegerea unui regulator a cǎrui funcţie de
transfer sa aibǎ expresia:
m

† (g k s + 1) ⎛m = n
H R (s ) = 1
unde: |
{gk = Tk
gs |
g =2· · TΣ
⎝ ƒ
K

Varianta Kessler pentru procese rapide descrise prin funcţia de transfer [2] propune alegerea unui
regulator a cǎrui funcţie de transfer sa aibǎ expresia:
m
⎛m = n
H R (s ) =
† (g k s + 1) |
1 unde: {gkk = T
g |g = 2 · K ·T
⎝ ƒΣ

In concluzie criteriul modulului, indiferent de expresia funcţiei de transfer a parţii fixate, conduce la
obţinerea pe calea directa a unei funcţii de transfer cu un pol în origine. Prezenta acestuia, înaintea
punctului de aplicaIie al perturbaIiilor, asigura urmǎrirea precisa a referinţei (eroare staţionara zero)
dar si anularea efectului perturbaţiilor.

a) Pentru primul caz ajungem la:

1
Hd (s )=
2T s · s + 1)
Σ· Σ

(T
12 2
1 2T Σ mn
H (s ) = = =
0 2 2 2 2
1 + 2T s + 2T 2
s + 1 1 s + 2(m s + m
s
Σ s+ n
2
T 2T
Σ Σ

Deci oricare ar fi expresia procesului rapid de reglat, prin aplicarea variantei Kessler se ajunge la un
sistem oscilant de ordinul II ale cǎrui caracteristici sunt formalizate.

4
 ⎛ 1
□ |mn =
2 ·TΣ ;
|
{| 2
|( = = 0.7
⎝2

4
Se observa ca în urma acordǎrii regulatoarelor aplicând varianta Kessler, constantele de timp
dominante sunt înlǎturate iar parametrii caracteristici ai sistemului sunt determinaţi de suma
constantelor de timp parazite.

deci la aceleaşi
b) Pentru cazul al doilea ajungem la aceeaşi expresie pentru H d (s )
performanţe.

Pentru ambele variante deducem:

4 4.78
x( tt ÷ = 8 · TΣ
–
1–( 2 (m n= 1
o II = e □ o = 0, 043 = 4, 3%
2 · TΣ

;
mn
pentru K , vezi funcţia de K =
Hd (s ): 1
transfer v
2( = 2TΣ
1
Eroarea la viteza este ‹v = = 2TΣ
K
Obs: pentru un sistemul de ordinul II eroarea la viteza se poate det.:
1 1
‹ = + p1 + p2 2(mn
= = 2 =
2( = 2TΣ
viteza p p p ·p m m
1 2 1 2 n n

Sau privesc 1 1
Hd (s )= □ ‹ = = (conform Tabel.)
2T · s · s + 1) v
K 2TK
(T
Σ Σ
J ) 1 |1]
‹ v = lim‹ (t ) = lim s · ‹ (s) = lim |s · |1 – 2 2 | · 2|
t→œ s→0
s→0 1 + 2TΣ + 2TΣ s ∫ s ]
⎝ ) s
J 2TΣ s + TΣ s |]
2 2
J 2
2TΣ| s + T
Σ ]
‹ v = lim | = lim |
| s (1 + 2T s + 2T s )| s → 0 1 + 2T 2 s 2 + 2T s
s →0 2 2

⎝ Σ Σ ] ⎝ Σ Σ ]

1 2
1
Kv =
mn = ( = = 0.7 o = 4.3% tt = 8TΣ 2T
2 · TΣ 2 Σ
‹ st = 0 ‹ =2·
T
st Σ

Din tabel tragem concluzia ca performanţele rǎspunsului unui astfel de SRA sunt constante determinate
sau ƒ T . Comportarea acestui sistem este total nesatisfǎcǎtoare pentru o intrare rampa.
( Σ)
Exemplu: =

Se da SR: H ƒ (s )

4
1
0

(
8
s

1
)
(
3
s

1
)
(
0
.
1
s

1
)

4
 ⎛ =0
‹
st
≤ 5%
|
Se cere determinarea REG şi parametrii de acordare astfel încât:
{o t
⎝
| = 1.3sec
1
Verificam : 0.1 ≤ (3) ?.
10
□ R (s ) =
(8s + 1)(3s + =1) (8s + 1)(3s +1)
H 2 · 0.1·10 2

1 -1 1
mn = = 7.1 s ( = 0.7 o = 4.3 tt =8·0.1= 0.8sec K = =5
2 · 0.1 2·
0.1 ‹ st = 0 ‹st = 2·0.1= 0.2

Criteriul simetriei
Criteriul se aplica de asemenea pentru procese rapide atunci când se urmǎreşte definirea unui REG
care sa conducǎ la un SRA care sa aibǎ eroare staţionarǎ nulǎ la intrare de tip rampa. Acest criteriu se
foloseşte de regula, în reglarea sistemelor automate SA cu semnale de intrare variabile liniar cu timpul
şi NU pentru semnale de intrare de tip treapta care înrǎutǎţesc performanţele tranzitorii şi staţionare ale
SRA.
H ƒ (s ) ‹ ‹
st = v =

H ƒ (s ) = Kƒ
daca n

(TΣ · s + 1)† (Ti · s +

1)
1

Deoarece (1+ Ti jc)÷ Ti jc , comportarea în frecventa a parţii fixate se poate aproxima la:
Kƒ
H ƒ ( s) = n

(TΣ · s + 1)† (Ti · s )

1
m

† (g s + 1 ) k

Conform supoziţiei anterioare HR (s )= 1 rezultǎ:

gs
n
† (g s + 1)
m

K
†g
k

H (s ) =
ƒ
· 1 . Se amplifica în H d (s ) cu k
d n

(TΣ · s + 1)† (Ti · s ) g 1

1

4
 †g
n n n

K
1)
† (g k s+ k † (g s + 1) k

H (s ) =
ƒ
·
1
·
1
=
1 □
d

(TΣ · s + 1)† (Ti · s

n
gs n

†g k n g
†T n
k

)
· s )· · 1
·s · s +1)
† (g (T
1 1

k n Σ
K
†g
1 ƒ
k
1

toate constantele de timp de la numǎrǎtor sunt egale cu g1 = g =.....g = g c ,

gc = gconstant
2 n

constanta de timp gc = 4n · TΣ
n
†T k

g 1 = 2 · TΣ
· n
Kƒ † gk1

□ Criteriul simetriei propune alegerea unui REG de forma:

⎛g c = 4n ·TΣ
H R (s ) =
(g · s + 1)n |{g = 2 · K ƒ · TΣ · g n
c unde:| c
g·s n

| † Ti
⎝ 1

4TΣ s + 1
□ H d (s )
8T 2Σs2 · (T s + 1)
= 4TΣ s + 1

□ H (s ) =

(4T )
0
s + 2TΣs + 1 (2T s +
2 2
Σ 1 )s + 1 |

1) 2 | |
4T s + 1 2T 4T
H 0 (s ) = Σ Σ ) Σ∫
=
|) + 1 |
(4T 2 2
Σ
s + 2T Σs + 1 (2T s + ) ) 2
|+s 1
s+
1 || s |
1) Σ
2
) 2T 4T ∫) 2TΣ ∫
1 ) s+ 1 | m2·p
| | Σ
2T 2
4T
n 3
(s + z )
Σ ) Σ ∫ z
) 1 s + 4T2
1 |)
|| s + 1 |= s 2 + 2(mn s + mn 2 (s + 3p
2T |
( ) )
| s + 2T
2

) Σ Σ ∫) Σ ∫

(m

Re ( p ) si Re ( p ) -

4
 1
1
□ m =1 ; 2T
( = Σ = 0.5 ; p3= ; z = 1 4TΣ
n
2TΣ
2mn
1 1 2TΣ
= – · 0.5 = –
1 1 n
2 4TΣ

4
 jm
p1

1 1
– 2TΣ –
4TΣ o
p3
z

p2

In sistem pe lângǎ cei doi poli complecşi ai sistemului oscilant de ordin II, apar un pol şi un zero
suplimentar. Influenţa prezentei unui zero suplimentar, în funcţia de transfer a unui sistem oscilant de
ordinul II, este prezentata în Figura 3 (variaţia suprareglajului şi a timpului tranzitoriu). In mod similar
se poate determina analitic, influenţa unui pol suplimentar asupra performanţelor tranzitorii ale unui
sistem de ordinul II:
100 100

80 80 Ç =0.7
Ç =0.5
Ç =0.3
60 60
Ç =0 .3
mntc[
o

40 Ç =0.5 40

20 20
Ç = 0.7

0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
zr zr
(m (mn
n

InƒluenIa unui zero suplimentar asupra unui sistem de ordinul II

50 50

40 Ç = 0.3 40

Ç =0.5 Ç =0.7
30 30
mntc[

20 20
Ç =0.5
o

Ç =0.3
10 10
Ç =0.7

0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
p3
p3
(mn
(mn

InƒluenIa unui pol suplimentar asupra perƒormanIelor unui sistem de ordin II

5
 Figura 4.
Efectul polului suplimentar asupra lui o şi tc poate fi neglijat daca ( > 0.5 si p3 > 5(mn . In
general prezenta unui pol suplimentar poate înrǎutǎţi sau îmbunǎtǎţi rǎspunsul sistemului în regim
tranzitoriu în funcţie de poziţia polului suplimentar în raport cu ceilalţi poli. Poziţia polilor şi a
zeroului este simetrica fata de origine.

In acesta distributie a polilor si a zerourilor se obtine, pentru o intrare treapta, un raspuns cu o=43% si
Σ tt = 11TΣ , deci performante nesatisfacatoare. Pentru intrarea rampa performantele sistemului sunt mult

imbunatatite.
Exemplu:
Se considera procesul cu : 2
H ƒ=
(0.1s + 1)(8s +
1)
Sa se proiecteze un algoritm de reglare care sa asigure ‹ st = 0 în raport cu referinţa care este o rampa
unitara.

gs+1 ⎛g c = 4TΣ = 4 · 0.1 = 0.4

H (s) = c unde : {|
g = 2K T 4TΣ
R
gs
| ƒΣ
⎝ T
1

1 + 0.4s 1 + 0.4s 8(1 + 0.4 s)

H
R
(s ) = = =
4 · 0.1 0.02s 0.4s
2·2· s
8
0.1·

⎛g c = 4n ·TΣ
H R (s ) =
(g · s + 1)n |
c g·s unde: | g cn
{g = 2 · K ƒ · TΣ · n

|⎝† T 1
i

5
 C6. P
roiectarea SRA prin metoda alocǎrii poli-zerouri
Se doreşte ca pornind de la performanţele impuse sa se gǎseascǎ o repartiţie a polilor şi zerourilor
funcţiei de transfer a sistemului închis
H 0 (s )astfel încât SRA sa îndeplineascǎ toate performanţele
impuse.
Cunoscând şi H (s ) se poate determina H (s ) 1 H 0 (s )
= ·
H ƒ (s (s )
ƒ R 1–
H0
)
Ne propunem sa prezentam relaţiile dintre performanţele dinamice şi staţionare ale sistemului şi
repartiţia polilor şi zerourilor acestuia în planul complex.
Alegerea generica a lui H s se face pornind de la excesul polilor asupra zerourilor în funcţia de
0 (
)
transfer a parţii fixate eF (întotdeauna eF > 0 ).
CondiIia de realizabilitate ƒizica a unui SRA este e0 S (acesta rezultǎ din aceea ca excesul de poli
eF
S eH )
ai H d (s ) este egal cu cel al H 0 (s ) iar e0 = eHd = eHR + eHƒ ƒ

lui
daca eF = 1 * S 1 . în acest caz se încearcǎ transpunerea performanţelor pentru un
e0
sistem de ordinul I :
K
H (s ) = 0

0 1 + sT0
daca eF = 2 * e0 S 2 . în acest caz se H 0 (s ca fiind un sistem de
presupune
mn
2 )
ordinul II : H0 (s) = 2 2
s + 2(m s + m
n
daca e = 3 * e0 S se încearcǎ transpunerea performanţelor intr-un sistem de
F
3
ordinul II care are un pol suplimentar: 2
p3·m
H 0 (s ) =
n

(s 2
+ 2(m + m
n n
2
)( s + p )3
2
mn (s + z )
daca este necesara introducerea unui zero suplimentar : H 0 (s ) = z

(s 2
+ 2(m n+ m
2
)
daca din condiţia de realizabilitate fizica
2
este necesara introducerea unui pol şi a unui
p ·m
3

z
n
(s + z )
zero suplimentar : H 0 (s ) =
5
 (s 2
+ 2(m n+ m
2
)(s + p )
3
Alocarea polilor si/sau zerourilor şi aprecierea influentei acestora asupra performanţelor SRA,
presupune cunoaşterea :

SRA de ordinul II
Efectele introducerii unui pol suplimentar
Efectele introducerii unui zero suplimentar
Efectele introducerii unei perechi pol-zero

5
 1) Sistem cu doi poli
Vom pune în evidenta care trebuie sa fie repartiţia polilor şi zerourilor funcţiei
H 0 (s )daca sistemul
are impuse anumite performanţe :
in regim staţionar : sst la intrare treapta unitara sau rampa ( sv ) (care sunt funcţie
numai de factorul de amplificare K)
in regim tranzitoriu : m , o, Ç , t (sunt funcţie numai de poziţia polilor în planul
n
complex)
restricţii impuse de caracteristicile rǎspunsului în frecventa : M ,M (care indica gradul
c

de stabilitate al sistemului),
mB ,mR (banda de frecventa sau lǎrgimea de banda este
limitatǎ de mB şi pulsaţia de rezonanta: ele indica comportarea sistemului fata de
perturbaţiile de frecventa înalta)

1) □ eroarea staţionara nulǎ la intrarea treapta sst 0:

unitara
‹ st = lim ‹ (t ) = lim J⎝ s · ‹ (s )]] = lim J s · (R (s ) – Y (s ))] = lim J s · (1 – H 0 (s ))· R (s )]
t →œ ⎝ ] s→0 ⎝ ]
J
s→0 1 ] s→0
J ]
‹ st = lim s · (1 – H 0 (s))· = lim (1 – H 0 (s )) = 1 – H 0 (s ) = 0
| | ⎝ ]
s→0
⎝ s ] s→0
H 0 (0) = 1 pentru reacţie unitara.
□ doua forme analitice pentru H 0 (s ) dupǎ cum dorim sa punem în evidenta cei doi poli sau elementele
caracteristice ale unui sistem oscilant de ordinul II:

+j +j

-p1
mn
+1 $ +1
-p1 -p2

-p2

‹ =0* ;H p1 p2
H (s ) = C (s)= p1 p2
0
(s + p1 )(s + p2) st 0 (1 + p1 )(1 + p2 ) s + ( p + p )s + p p
2

1 2 1 2

n2
H 0 (s) = m , unde p = –(m ± jm 1 – ( 2
2 2 1,2 n n
s + 2(m s+ m
n

– p1 = – p =
( m n + m (1 – ( ) =mn2 = mn □
2 2 2 2 2

- 1 = - 2 = mn
5
 cos ( ) Ç
Obs: utilizaţi în Matlab funcţia sgrid care activeazǎ pentru planul complex s (+j,+1) liniile de pulsaţie
şi amortizare constanta
Ç=0

1≤Ç ≤ Sistem
0 Sistem neamortizat
amortizat Ç<0
Sistem
ÇS1
instabil
Sistem supra-
amortizat

2) □ condiţie de o ≤ oi ; o ƒ (( )
suprareglaj: =
o

100%

16%

x( 4,3% Ç
– 2

o II = e1–(·100 0.50.7 1
o o<o
imp imp

o ≤ o imp*( S (imp *≤ imp

3)□ durata reg. tranzitoriu:

tt 2 = ƒ ((mn ) 4;
; (m n

tt ≤ timpus * ((mn ) S ((m n )im

5
 +j
+j

–(m n 1
–(m n 1

(m n = 0.4
tt = tt_impus

Ex: 4 4
S = 0.4
t ; 10s * ≤ 10 *
t
(mn 10
(mn

4)□ performanţe în domeniul frecventelor : m = lǎrgimea de banda cat mai

mica pentru rejecţia perturbaţiilor. B

mB ≤ mB_i s
M = H ( jm )
A(dB)

M(0)
0.7× M (0)

m
-3 dB
mB m
pentru zgomote de frecventa mai mare decât mB , sistemul se comporta ca un filtru (in cazul
sistemului de ordin II).
H ( jm )= 2
mn
2
mn =
0 B
2
( jm+
B )2(mjm+
n (
m Bn) (m )
2
2
n – m B2 + (2(mn m )j
2
H 0 ( jmB ) mn 2
=
= 22 2
(m2
nB )
– m+ 4(m mn B
22

* mB = 1- 2Ç 2 + 2 - 4Ç 2 + 4Ç 4
mn mB2 ≤ mB_i s

≤
mB_impus
mn 1- 2Ç 2 + 2 - 4Ç 2 + 4Ç 4

5
Ç =0. * m =1.27m n
5 B
=1.15m n
Ç =0. * m B
6
Ç=0.7 * m =mn
B

Ç=0.8 * m B =1.76mn
o≤o +j

≤ impus
mB mB_impus sau t t ≤ tt_i s
≤
mn m n_impus

+1

5)□ limitarea erorii la viteza (intrarea este rampa):

2Ç ≤ v_impus
‹ v= m s
n
Acesta formula rezultǎ din:
(
‹v = lim (s ·‹ (s ))= lim s · (Y (s )– R (s ))
s→0 s→0
)
J)
J ] ) m
2
1 |] J)
| 1 |]
()
‹v = lim ) s · (1 – H 0 (s ))R (s =
))lim || s · (1 – H0 (s 22 || = lim || s · |1 – n 2| 2|
|
s→0 ⎝ ] s→0 s ∫] s→0
⎝) s + 2(mn s + mn ∫ ∫ ]|
⎝|) ) s
‹ = lim s+ 2(
=
2(mn
v
s →0 s 2 + 2(m s + m 2 m
n n

2Ç
mS □ poate rezultǎ contradicţie cu condiţia anterioara. Daca funcţia nu poate satisface şi
n
sv_impus
acesta cerinţa se impune adǎugarea unui pol sau a unui zero suplimentar.

2) Sistemul cu doi poli şi un zero

5
 +j

-p1

-z +1

-p2

H03 = sCp 1 p2 (s + z )
( + p1 )(s + p2 sau
)

5
 1) □ eroarea staţionara la intrare treapta 1
sst = 0 □ H ( 0) = * C=
unitara 03 1 z
2
p1 p2 mn (s + z
(s + z ) )z
z sau H (s ) =
H0 = o3 2
s + 2(m s + m
2
(s + p1 )(s + p2 ) n

mn (s + z )
2
m2n 1) m2n |
H o3 (s ) = 2 z =
2 2 2+ | 2 2| s
s + 2(m s + m s + 2(m s + m z s + 2(m s + m
n n n n ) n n ∫
1 1 dy
H (s ) = Y ( s ) + s · Y L-1 y (t ) = y (t ) +
2

(s )
□ 3 2
03
z z dt
o Ziart t ]
y(t)
y3
y2

tt3 tt2

Oscilaţiile procesului tranzitoriu cresc ceea ce conduce implicit la scǎderea duratei regimului
tranzitoriu: oZ iar tt ]
Pe de alta parte modificarea intr-un sens a duratei regimului tranzitoriu conduce la modificarea în sens
invers a lǎrgimii de banda a sistemului .

□ contracIia în domeniul timpului corespunde dilatǎrii în domeniul ƒrecventelor şi

invers.
) m2 |
|| n (s + z ) | m
2
|
z ) (s + z ) | – 20· lg ) 2
(
20 · lg H 0 )
(s ) = 20 · lg | s 2 + 2(m s + m2 | = 20 · lg
| z |
n
| s + 2(m s + m | =
2

| nn | ) ∫ )| n n∫
| |
) ∫
) 1| ) |
m2
= 20 · lg | 1 + | – 20 · lg
) s 2 + 2(mnn s + m 2|∫
n
s· ∫
z
)

5
 (
20 · lg H 0 ( jm ) ) ) 1 panta
| + 20 dB/dec
|1 + s · |
) z
∫
H (s )= 1 + s ·T H03 (s m (rad / sec)

)
- 3 dB pulsaţie de frângere - 20 dB/dec
1 mB3 (s)
m=z= mB2 02

T
panta =
- 40 dB/dec

mn
2) □ suprareglajul lui ( s) ƒ (h) und L = c E0,2E
03 z
e
=
Introducerea unui zero este justificata daca Lc E0,2E. Daca zeroul este plasat spre +œ , efectul
introducerii lui este neglijabil.
2
mn
Y (s ) = z (s + z ) 1
(s )· R (s ) = ·
H
3 03 2
s + 2(m s + m s

)
2
n
L 2 - 2 ÇL + 1 1-Ç2 ·t-μ
y3 ( t )
e -Çm n t ·
=1-1-Ç2
· s in m (
n

unde n
m
tg (μ ) = 1- ia L =
2
Ç Ç r z
– x(
-L e- Çm n t
1–(2
Reamintim ca 1-Ç2 iar o = e
y 2 (t ) = 1 1 - Ç 2
· sin m ·( ·t+ )
-
n

Pentru a determina suprareglajul se pune dy3

condiţia: dt = 0

o 3 (Ç , m – Ç v – (μ – )
n ,L)= e 1-Ç2
· L2 -2LÇ+1
5
 100% o3
70%
Ç=
0.
45 %
Ç = 0. ; o=1%
Ç=
Ç = 0.7 ; o = 4.3%
0.7
0 1 2
mn
h=
z

5
 h=1 h=2
h=0 +j +j +j

+1 +1 +1

3) □ eroarea la viteza

sv = 1 1 1 2Ç 1
+ - = -
p1 p2 z mn z
Rezulta ca pentru un sistem de ordinul II, prin introducerea unui zero suplimentar eroarea la viteza
se reduce comparativ cu cea a sistemului necompensat.

3) Sistemul cu trei poli

H04 (s ) Cp1 p2
=
(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )
1) eroarea staţionara la intrare treapta sst = 0
H 04 (0) = 1 *
unitara □
2
m p
H (s ) = n sa H04 p1 p2 p3
3 04
u
(s ) =
(s 2
+ 2(m s + m n 2
)(s + p 3 (s + p )(
1 s + p )(
2 s + p )
)
+j

-p1

-p3 +1

-p2

Rǎspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi cu un pol suplimentar este:

Y (s) = (s)+ J p3 ] · C –1 ) |
Y ; L =e
– at

1 | |
4 2 | | s+a
s p
⎝ + 3] ) ∫
y
4
(t ) = y (t ) + e -p t C 3

2) Efecte negative ale introducerii polului suplimentar sunt:

o 4 > o2
tt4 > tt2 (teoria inversa : contracţia în domeniul frecventelor □ dilatarea în domeniu
timp)
sv4 > s din ‹ =
1
+
1
+
1
;‹ 1 1
v2
= +
5
 v4 v2
p p p p p
1 2 3 1 2

3) Efecte pozitive ale introducerii polului suplimentar: se reduce lǎrgimea de banda (contracţia în
domeniul frecventelor) ca urmare a dilatǎrii în domeniul timpului.

5
 (
20 lg H 0 ( jm ) )

pulsaţie de frângere
=1
m = p3
T mB4 mB2 m (rad / sec)

- 40 dB/dec
- 3 dB
1= 1 - 20 dB/dec
Ts + 1 s + p3
- 60 dB/dec

Polii suplimentari trebuie introduşi pentru realizabilitatea fizica a lui H R (s )astfel încât:

p3 S (5 –10 )(mn .

4) Efectele introducerii unei perechi pol-zero

1) eroarea staţionara la intrare treapta sst = 0 H 0 (s ) = 1 *

unitara □
m2p
p1 p2 p3
z (s + z )
n3

H ( s) = z (s + z )
sa H (s ) =
0
u 0

(s 2
+ 2(m ns + m 2 ) (s + p 3 (s + p )(
1
s + p )(
2
s+p)
)
2) variante de introducere a polului şi zeroului suplimentari :
varianta dipol: atât zeroul cat şi polul sunt apropiaţi de origine astfel încât
p
z < p ; 3 ÷ 1.01 ....1.05 □ Oo = (1...5)% . Deci varianta introducerii unui dipol
3
z
conduce la scǎderea suprareglajului cu Oo în raport cu cel al sistemului necompensat
cu dipol.
+j

-p1

-p3 - z +1

-p2

polul este 1proporţionat

1 departe de polii dominanţi : p3 S (5...10)· Çmn
In ambele variante : ‹ = + 1 1
+ –
Exemple:
1 2

5
v
p
p
p
z

6
 1) Sa se proiecteze SRA astfel încât : HF (s)= 100

o ≤ 7.5 s (10s +
‹ v ≤ 0.02 1)
mB ≤ 50 rad / sec
eF = 2 □ sistem de ordinul II.
1) o ≤ 7.5% * Ç S 0.65
2(
2) ‹ < 0.02 * ‹ = < 0.02 * m S 65 radlsec
v v n
mn
3) mBII = mn 1- 2Ç2 + 2 - 4Ç2 + 4Ç 4 ≤ 50 rad / sec * m ≤ 46 radlsec
n
Intre 2) şi 3) rezultǎ contradicţie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta rezultatul condiţiei
3) pentru pulsaţia naturala şi se sacrifica rezultatul cond 2).

Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaugǎ un zero suplimentar care duce la scǎderea sa fata
de cea corespunzǎtoare unui sistem de ordin II. Dar adǎugarea unui zero suplimentar conduce la e0 = 1.
Cum condiţia iniţiala este eF S e0 = 2 rezulta ca trebuie adǎugat şi un pol, deci alegem varianta cu
dipol.
p3
= 1.03 * Oo = 3%
z
* o = 7.5 – 3 = * ( * ÷ mn = 0 radlsec
4.5 0.7 mB
2( 1 1 1 1
‹= + – ≤ 0.02 * 0.028 + – ≤ 0.02
v m n p3 z p3 z
⎛1 1
– ≤ 0.008
|p3 z ⎛p = 3.75
{ * { 3
| ⎝z = 3.64
p3 =
1.03 3.75
| m (s + 3.64)·
2

⎝z n
* H (s ) = 3.64
(s )(s + 3.75)
0 2 2
+ 2(m ns + m
10
2) Sa se proiecteze SRA astfel încât : HF (s)=
(s + 1)(10s +
o ≤4
1)
tt ≤ 8 sec
‹
st _ treapta =

6
eF = 2 * e0 = 2;

o≤4 1
* ( =0.7
S
2
t≤8 4
* ≤ * m S 0.6rad / sec;
t 8 n
(mn H0 (s )
1
H R (s ) = · ;
H F (s) 1 – H0 (s)
2
HO (s ) = 2 mn ;
2
s + 2(m s + m
s (s +n 2(mn )
1 – H O (s ) = 2
s + 2(m s + m 2
; n 0.6
2 ) s + 0.1| ) 1|
(s + 1)(10s + 1·) =
H R (s ) 10 |
0.4 s (s + 2 · 0.7 · 0.6)
= | = 0.4 |1 + |
s 10s
1 4 4 2 4 43 ) ∫ ) ∫
÷(s +1)

6
 C7. Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru procese lente
Un proces lent este caracterizat prin constante de timp mari T>10s sau prin constante de timp mari şi
timp mort.
Pentru procesele fǎrǎ timp mort sau cu timp mort neglijabil, criteriul de alegere şi acordare a
regulatoarelor pentru procese rapide poate fi extins şi aici.
□ Intr-o prima etapa se va utiliza criteriul modulului intersectat cu algoritmul de
determinare a legii de reglare care sa asigure de maniera minimala performanţele
sistemului.
□ In cea de-a doua etapa, în cadrul domeniului de variaţia a parametrilor de acord ai
regulatorului obţinut din prima etapa, se vor pune condiţii pentru o buna comportare în
raport cu perturbaţiile.
Varianta criteriului modulului cu delimitarea domeniilor de performanta este aplicabila pentru
regulatoare cu doi parametrii de acord PI, PD . Se poate extinde şi la un regulator PID daca se cunosc
relaţiile dintre Ti şi Td.

Exemplu: Se considera un regulator PI şi un proces de ordinul I :

H (s ) = K )
1 + 1 ||;
R R | Ts
) i ∫
K
HF ( s ) = ƒ

Tƒ s + 1
Sa se determine parametrii optimi de acord KR _ optim si Ti _ optim daca se cunosc KF şi TF şi daca se
impun performanţele:

o≤o
impus

tt ≤ tt _ impus
‹ st = 0 pentru r(t) treapta unitara
‹ st = ≤‹ pentru r(t) rampa unitara.
v st _
‹ impus

KR KF
H (s ) = · (1 + sTi )
d
Ti s (T ƒ s + 1)
KR K ƒ ) 1|
| s+ |
H (s ) = KR K ƒ (Ti s + 1) Ti ) Ti ∫ ;
O

1)
(
T s T s + 1 + K K (T s + ) 1 + KR K KR K ƒ
i ƒ R ƒ i s2 + ƒ s+
Tƒ TiTƒ

KRKf
mn = T i T f ; z= 1; 1+ K RK f Ti × (1+ K R K f )
Ti Ç = T × 2m = 2 KRKf Tf
f n

6
1) condiţia de eroare la viteza impune:

6
 Ti
≤‹ R 1 v
KK v _ impus * T S K ‹ =
R ƒ i ƒ v _ impus f

2) din condiţia de durata de regim tranzitoriu limitata rezultǎ:

KR

o ≤ o impus ‹ vv
≤_‹impus

tt ≤ tt _ impus
Ti

4 1 ) |
tt = (m 8Tƒ ≤ * S
t KR -1
=1 + K K t _ impus
|
K
8Tf
| t
n R ƒ
f ) t_impus ∫
3) din condiţia de suprareglaj o ≤ o , ţinând cont de prezenta zeroului (vezi formula o 3 din
impus
K
cursul anterior) rezultǎ curba R ≤ ƒ (o
Ti impus ).

4) Pentru a lua în consideraţie efectul constantelor de timp parazite TK care apar inevitabil în
funcţia de transfer a parţii fixate şi neliniaritǎţile care apar în funcţionarea parţii fixate asupra
stabilitǎţii sistemului şi calitǎţii regimului tranzitoriu, se folosesc metode experimentale de
determinare a unor valori admisibile pentru parametrii regulatorului. Pentru un proces care
utilizeazǎ un PID se fixeazǎ Ti = œ sau la valoarea maxima pe care o poate atinge) , Td = 0 . în
aceste condiţii se modifica treptat KR pana se aduce sistemul la limita de stabilitate (oscilaţii
neamortizate de amplitudine constanta) . Fata de aceasta valoare a lui K = K _ limita se
R R
alege parametrul de acord:

KR _ max □ vezi KR _ lim ita

= (0.6 ...0.75) K R _ lim
dreapta
ita

Condiţiile impuse determina domeniul comun haşurat în care se pot alege parametrii de acord
KR si Ti care asigura performanţele impuse rǎspunsului în regim tranzitoriu şi staţionar.
5) Se impune determinarea lui KR _ optim şi Ti _ optim conform criteriului modulului astfel încât
sistemul sa aibǎ o buna comportare atât în raport cu intrarea cat şi cu perturbaţiile:

6
 K R K ƒ ( jmTi + 1) K R K ƒ ( jmTi + 1)
HO ( jm ) jmT (jmT + 1)+ K (T jm + 1)= K K –TT
2
m + jmT (1 + K K ;
= K
i ƒ R ƒ i R ƒ i ƒ i R ƒ ) Se vor
HOp ( jm jmTi K ƒ
)=
i ƒ+ jmT ( K)
2
K RK ƒ – m TT i 1+ K R

determina M (m ) si M p (m ) şi se vor pune condiţiile

⎛M p (0 ) = 0;
|
| M (0 ) = 1:
|
|dM
{ = 0;
|d m m
=0
|dM
| p = 0;
|⎝dm m =0
KR
Din aceste condiţii rezultǎ o valoare maxima pentru = max.
Ti
Se vor alege deci valori optime KR _ optim şi Ti _ optim astfel încât sa fie satisfǎcute condiţiile de

performanta (punctul definit de (K R _ optim ,Ti _ optim ) sa fie în aria comuna haşurata) iar raportul lor sa fie
KR _
= pentru a asigura o buna comportare în raport cu perturbaţiile (condiţiile 1….5 ).
optim
max
Ti _ optim

Criterii experimentale de acordare a regulatoarelor

Modalitatea de acordare a regulatoarelor prezentate pânǎ în acest moment s-a bazat pe metode pur
analitice. S-a demonstrat ca în cazul acordǎrii regulatoarelor ptr. procese lente, daca care sunt impuse
ieşirii performanţe multiple, determinarea analitica a parametrilor de acord ai regulatorului este destul
de laborioasa şi chiar nesatisfǎcǎtoare daca luam în consideraţie caracterul aleatoriu al perturbaţiilor.
Metodele practice de acordare se bazeazǎ pe experienţa acumulata prin repetarea algoritmilor de
acordare a regulatoarelor pentru procese lente şi rapide şi în condiţii de intervenţie a perturbaţiilor din
cele mai diverse. Astfel pentru un sistem dat, se menţin constante referinţa şi mǎrimile perturbatoare şi
se modifica parametrii de acord pânǎ ce sistemul ajunge sa rǎspundǎ cu o ieşire corespunzǎtoare unui
sistem neamortizat sau aflat la limita de stabilitate. Mǎrimea de ieşire rǎspunde prin oscilaţii întreţinute
de amplitudine şi pulsaţie/perioada determinate:
Re [Hd(s)]

B (M(mv),Î=180°)
(-1, j0)
r(s) s (s) Y(s) Im[Hd(s)
Hd(s) |Hd(s)|
Î

H0
6
 A (M(mc)=1, Îc)

6
 |Hd(s)|=M(m)|dB
A÷B Re [Hd(s)]
log m
scara logaritmica
(-1, j0) mc
|Hd(s)| Im[Hd(s)]
Î
Erad E
mv log m
scara logaritmica

-1800

Figura 5. Reprezentarea caracteristicilor amplitudine-faza sau amplitudine-pulsaţie , faza-pulsaţie

pentru un sistem aflat la limita de stabilitate A ÷ B

Ç=0 rǎspuns
0<Ç<1 neamortizat
rǎspuns sub-
amortizat Ç<0
R(s) H0 Y(s) rǎspuns instabil
Ç=1
rǎspuns critic
amortizat

Ç>1
rǎspuns supra-
amortizat

Figura 6. Reprezentarea polilor H0 în planul (+1,+j). Marcarea unui sistem aflat la limita de stabilitate

y(t)
Ç=0
T0
r(t)

Figura 7. Reprezentarea rǎspunsului în timp al unui sistem aflat la limita de stabilitate (rǎspuns neamortizat)
Am exemplificat mai sus care este aspectul hodografului (reprezentarea amplitudine-faza) funcţiei de
transfer a sistemului deschis Hd pentru ca sistemul închis sa se afle la limita de stabilitate. Aceleaşi
concluzii se pot trage din aspectul reprezentǎrii amplitudine/pulsaţie şi faza/pulsaţie (diagramele Bodé)
pentru acelaşi sistem. Se poate face direct analiza sistemului închis H0 care va avea polii pe axa
imaginara a planului (+j, +1) daca sistemul se afla la limita de stabilitate.
Folosind caracteristicile regulatorului specifice stǎrii de stabilitate la limita ale sistemului se vor
determina parametrii optimi de acord ai regulatoarelor de tip P, PD sau PID.

6
Metoda Ziegler-Nichols se aplica regulatoarelor utilizate în reglarea proceselor lente la care
perturbaţiile sunt determinate de sarcina şi au durata mare. El propune urmǎtoarea procedura:
□ pentru un regulator PID se fixeazǎ acordul pentru T i la valoarea maxima ( Ti = ) iar acordul pentru
TD la valoare minima (TD =0). Se modifica KR pânǎ se aduce rǎspunsul sistemului la oscilaţii
neamortizate ceea ce înseamna ca sistemul se afla la limita de stabilitate. Se reţin cei doi parametrii
respectiv KR0 şi perioada oscilaţiilor T0 . Valorile care se vor propune pentru parametrii de acord ai
1
regulatorului asigura un raport de intre amplitudinea celei de-a doua semi-oscilaţii pozitive oscilaţii
4
şi prima oscilaţie pozitivǎ descris şi prin expresia : "amortizare în sfert de amplitudine" :
y(t)

A A/4

r(t)

t
.
Criteriul Ziegler-Nichols recomanda urmǎtoarele valori de acordare optima a regulatoarelor, în funcţie
de KR0 şi T0 :
Pentru regulatoare P:
KR_opt = 0. · KR0
Pentru regulatoare PI:
KR_opt = 0.45 ·KR0 ;
Ti_opt = 0.8 · T0
Se poate remarca ca fata de un regulator P, utilizarea unui PI impune reducerea amplificǎrii pentru
compensarea efectelor negative ale componentei I.
Pentru regulatoare PID se recomanda:
KR_opt = 0. · KR0 ;
Ti_opt = 0. · T0 ;
TD = 0.1· T0 ;

6
 Sisteme de reglare automatǎ cu structura speciala
C8. Sisteme de reglare în cascada
Reglarea în cascada se poate alica în cazul reglǎrii automate a proceselor lente şi rapide, acolo unde
prezenta unui numǎr mare de constante de timp în funcţia de transfer a procesului nu permite aplicarea
reglǎrii convenţionale cu regulatoare P, PI sau PID. Prezenta mai multor constante de timp conduce la
elaborarea teoretica a unor regulatoare care conţin mai multe binoame de gradul I. Acestea sunt dificil
de realizat practic şi nerecomandate daca luam în calcul efectele negative ale componentelor derivative
asupra rǎspunsului sistemului (amplificarea zgomotelor). în acest caz soluţia o reprezintǎ reglarea
succesiva a diferitelor mǎrimi mǎsurabile din proces ajungând ca în ultima faza sa se poatǎ regla acea
mǎrime de proces dependenta de cele reglate anterior.
Reglarea în cascada se poate implementa daca:
procesul tehnologic poate fi descompus în sub-procese ale cǎror variabile sunt
mǎsurabile;
funcţia de transfer a procesului tehnologic poate fi scrisa ca produs de funcţii de
transfer cu cel mult doua constante de timp;
se aplica în condiţiile în care constantele de timp asociate diferitelor componente (sub-
procese) ale procesului se gǎsesc intr-un raport care variazǎ în domeniul (3….10);
este operaţionalǎ daca viteza de rǎspuns a buclei interioare este mai mare decât a celei
exterioare (mǎrimile intermediare rǎspund la perturbaţii mai repede decât mǎrimea de
ieşire);
este eficienta în condiţiile în care perturbaţiile care acţioneazǎ asupra sistemului se pot
compensa în buclele interne de reglare;
reglarea în cascada faciliteazǎ controlul variabilelor intermediare şi oferǎ precizie
deoarece perturbaţiile ce acţioneazǎ asupra procesului se compenseazǎ în buclele
interioare;
reglarea în cascada datorita prezentei mai multor reacţii negative are în plus şi avantajul
unei sensibilitǎţi mai reduse la variaţia anumitor parametrii de proces sub acţiunea
perturbaţiilor;
obţinerea unor performanţe ridicate este legata de alegerea cu dificultate a regulatoarelor
buclelor interioare deoarece buclele interioare au referinţa fixata intern de cǎtre alt
regulator.
In general pentru buclele interioare se recomanda alegerea unor regulatoare de tip P sau PI , f. rar PID.
Prin alegerea unui regulator P pentru bucla interioara se mǎreşte viteza sa de rǎspuns dar cu
dezavantajul conservǎrii unei erorii staţionare a mǎrimii reglate de respectiva bucla. Daca procesul
impune performanţe precise şi mǎrimilor intermediare, se recomanda alegerea unui regulator PI (eroare
staţionarǎ =0). Pentru bucla exterioara se recomanda alegerea unui regulator PI , rar PID.

6
 P1(s) P2(s)

R(s) + Y(s)
RA1 RA2 Σ H ƒ2 Σ Hƒ1
+
-

Figura 8. Schema generala a unui sistem de reglare în cascada

Reglarea în cascada se poate exemplifica prin instalaţia de reglare a temperaturii unui reactor chimic:

Tr1
Produs
00
RA1

01
RA2 Tr2
0

Abur
Produs

Figura 9. Schema de reglare în cascada a unui reactor

P2(s)
P1(s)
00(s) + 01(s) 0 (s)
RA + RA
Σ
Hƒ Σ H ƒ1
2
- -

T
r2

T
chimic r1

Referinţa regulatorului RA1 este fixata din exterior dar cea a lui RA2 este fixata de cǎtre RA1.
Regulatorul RA2 acţioneazǎ prin intermediul elementului de execuţie asupra debitului de abur din
camaşa reactorului. Perturbaţiile procesului pot fi variaţiile caracteristicilor aburului din camaşa
reactorului – P2 sau variaţiile debitului sau temperaturii fluidului de alimentare a reactorului- P1.
In schema de reglare bucla interioara are constante de timp mai mici şi permite compensarea rapida a
perturbaţiilor P2(s). Ea poate fi reglata cu un regulator P sau PI daca se impune eroare staţionara nulǎ
pentru 01(s). Bucla exterioara sau principala conţine constante mari de timp şi reclama pentru reglare
un regulator PI (care va asigura sst =0 pentru ieşirea 0 (s)).

6
 Criterii de reglare în cascada

Metoda de proiectare a regulatoarelor unui SRA în cascada

Analitic Experimental (Zigler-Nichols)

Tip de proces Acordarea reg.convenţionale (P, PI, PID)

Lent

Met.analitice de reglare convenţionalǎ

(met. analitice de acordare a P sau PI, PID)

Rapid

varianta Kessler a
criteriului modulului
criteriul simetriei

Pentru ca reglarea în cascada sa fie performanta se impune urmǎtoarele restricţii:

perturbaţiile cele mai importante se aplica în bucla interioara pentru a fi compensate rapid
prin regulatorul RA2;
constantele de timp ale parţii de proces cuprinse în bucla interioara sa fie mai mici decât
T
cele ale buclei principale iar raportul lor sa fie: 3 < 2 < 5....10;
T1
parametru de ieşire din bucla interioara sa fie direct legat de mǎrimea de ieşire a procesului
Y(s)
(funcţia de transfer Hf1=
Y 1(s))
Reglarea SRA cu subprocese dispuse în cascada impune reglarea întâi a mǎrimii intermediare şi apoi a
celei de proces. Se procedeazǎ deci la determinarea regulatorului RA2 şi apoi a lui RA1. Alegerea lui
RA2 se face astfel încât acţiunea sǎ determine creşterea vitezei de rǎspuns a buclei interne deoarece aici
se aplica perturbaţiile importante ale procesului.
Alegerea regulatoarelor celor doua bucle se face în funcţie de metoda de proiectare dorita precum şi de
tipul procesului.
daca acordarea regulatoarelor se fac experimental, se determina parametrii de acord ai
regulatorului RA2 = P şi RA1= PI aplicând metoda limitei de stabilitate pentru fiecare
bucla
daca acordarea lui RA2 se face analitic se va determina parametru de acord KR astfel
încât mǎrimea intermediara sa respecte un ‹ st ≤ ‹ st _ impus . Acordarea lui RA1 se poate

6
 ⎛ = 0.45 · KR 0 ;
face apoi experimental aplicând Ziegler-Nichols astfel încât KR .
{
⎝Ti = 0.8 · T0
Regulatorul principal trebuie sa asigure eroare staţionara nulǎ deci obligatoriu este de tip
PI. Pentru acordarea buclei principale, bucla secundara funcţioneazǎ ca o parte
componenta a întregului sistem.
Daca procesele sunt rapide acordarea regulatoarelor impune aplicarea metodelor
analitice : metoda Kessler a criteriului modulului şi criteriul simetriei.

Acordarea regulatoarelor RA1 şi RA2 pentru procese rapide

In acest caz, bucla interioara conţine un proces a cǎrui funcţie de transfer conţine o singura constanta de
timp dominanta şi o constanta de tip parazita.
Kƒ2
H (s ) = .
ƒ
(TΣ 2 s + 1)(T2 s + 1)
Conform variantei Kessler a criteriului modulului se alege:
RA2
= (T2 s + 1) ) 1 | * un reg.PI
=
T2
2T K · s 2T K · |1 +T s |
Σ2 ƒ2 Σ2 ƒ2 ) 2∫
Kƒ
*
2 H (s ) = · (T2 s + 1) 1
=
d
(TΣ 2 s + 1)(T2 s + 2TΣ 2 K ƒ 2 · s 2TΣ 2 (TΣ 2 s + 1)
1)
* 1 1
( s) 2

H02 2T s + 1 deoarece T = 1
2 2 ÷
= 2T s + 2T s + 1 Σ

Σ2 Σ2 Σ2

Se reaplica acum varianta Kessler a criteriului modulului pentru bucla principala. Acesta are forma :
K ƒ1
H ƒ 1 (s ) = ;
(T s + 1)(T s + 1)
Σ1

1 Kƒ1
RA1 H ƒ 1 (s ) = ;
2TΣ 2 s + 1 (TΣ1 s + 1)(T1 s + 1)

'
(s ) = K ƒ1 1 K ƒ1
Hƒ · ÷
2TΣ 2 s +
(TΣ1 s + 1)(T1 s +
1
(T )
s + 1 (T s + 1)
'
Σ1

1)
'
unde T = + 2TΣ 2
Σ
TΣ1
6
In acest caz se va alege regulatorul RA1 ca fiind de forma:
HR1 (s) (T s + 1
1 * H01 (s ) = '
=
1) '
2TΣ1 K ƒ 1 2TΣ1 s + 1
In general se aplica criteriul modulului sau al simetriei în funcţie de tipul variaţiei în timp a semnalelor
de intrare în bucle.

6
 Reglarea în cascada a turatiei motorului de curent continuu

Motorul electric de curent continuu este descris de urmǎtoarea funcţie de transfer:

K(s )
H (s ) = I (s) K ( s )
·
=
U (s ) U (s ) I (s )
Pentru a determina cele doua funcţii de transfer se porneşte de la modelul matematic al mcc:
Ra La

m
Re, Le Sarcina (J)
Ua e M

Ue
unde:
Ra – rezistenta indusului
La – inductanţa indusului
Re – rezistenta circuitului de excitaţie
Le – inductanţa circuitului de excitaţie
ia – curent circuit de alimentare
e – tensiunea electromotoare
m – viteza unghiulara (mǎrimea de ieşire a sistemului)
Ke, Km – constante de proporţionalitate (electrica , mecanica)
Cm – cuplu motor
Crez – cuplu rezistent
⎛ di
| u a – e = Ra I a + a
L dt
|
{e = Kem
| dm
|C = K = J +C
i

⎛U (s ) – E (s ) = R I (s ) + LsI m m
dt
rez
[3]
⎝
a

(s ) a
|
Km I
E ( s ) = Ke K ( s )
{| * U (s)– = + Ls)I (s)
a
(s)
Ke Js (R
Km I ( s ) = JsK ( s)
⎝
) K e Km |
U (s) = + Ls + I ( s)
|R| Js
) ∫
JR L
Daca notam T = si T= *
H (s ) =

7
 m
Km Ke ;

Tm
R s
1 2
T Ts + T s + 1
m m

7
 Tm
* H 1 (s ) = R s ;
deoarece Tm ? T
(Tm s + 1)(Ts +
1)
aproximam Tm
T + 1 ÷ 1 deoarece Tm este ƒoarte mare
m
* H (s 1
I (s ) K1
)= ÷ * (s )
1 U (s ) H = (Ts + 1)
1
R (Ts + 1)

K(s) K m
· R
K K K R
H (s) = =
m
= m e = ;
2
I (s ) Js JR KeTm s
KK ·s
me

H (s) = R
( s) K2
* 2
2 KeTm s = Tm s

K
M TG

n0 Reg. de Reg. de BC
turaţie curent
-n - iA 1

I0 (s)
n0 + U(s) I(s)
H 2 K (s)
Rn RI DCG EE
+ H1
- -

Tr I

Tr n

Figura 10. Schema generala de reglare a turaţiei motorului electric de curent continuu
Ki
HTRi = ƒunctia de transƒer a trad . de (intensitate )
Unde t i s + curent
: 1
KK
HTRK = ƒunctia de transƒer a trad . de turatie
t Ks + 1
Consideram bucla interioara :

7
 K K1 Ki
U(s) + c
I(s)
1 + ti s RI 1 + t µs H tr1
=
1 + Ts t is + 1
Ki -

K cK K
H (s ) = 1 i
;
ƒ
(1 + t s )(1 + t s )(1 + Ts )
µ i
notam K1i = Kc K K si T = t + t
:
1 i Σi µ i
K
* H (s ) = 1i
;
(1 + sTΣi )(1 + sT )
ƒ

Daca aplicam varianta Kessler a criteriului modulului rezultǎ :

1 + st i 1
1 + sT
H R1 (s ) = s 2T K
* H 0i
( s ) = ·
( ) K
2 2
2T s + 2T s + 1
Σi 1i i Σi Σi
1 + st i 1
*
(s ) ÷
0i
·
2T s +
K 1
i Σi

mr K (s )
K0 + 1 + st i · 1 K K2
1 + tK s RK H tr1
t=s + Tm s
K1i + 2sT K
KK Σi
K 1
-
1 + st i 1 K K
H (s) = · K · 2
ƒ
K 1+ tK s + Tm s
· 2sTΣi 1
i

* H ( s) K2 K
= ƒ

unde (1 + )(Tm s )
sTΣK
⎛TΣK = t K + 2TΣi –t i si este o cons tan ta de ordinul mili sec undelor
|
{ KK
| K K2
= K
2K
i
⎝
Pentru acordarea regulatorului se aplica criteriul simetriei care asigura rǎspunsul bun al sistemului la
intrare de tip rampa a mǎrimii de intrare K0 .
HRK
g s+ J ⎛g c = 4n · TΣ ]
(1s ) = gi s
⎛ ; (Reamintim : | n |
gi = | HR (s ) (g c g· s· +s 1) |
; {g = 2 · K ·
n |
g c T|Σ ·
)
| 4TΣK | n
|
= |
ƒ

unde { 4TΣK | †T | i
| |]
g = 2 K 2K TΣK ⎝| 1
| Tm ⎝
⎝
Bucla principala se acordeazǎ cu un regulator PI cu parametrii de acord determinaţi mai sus.

7
Printr-o reglare corespunzatoare a parametrilor intermediari, reglarea în cascada conduce la o reglare
mult mai performanta fata de reglarea convenţionala cu un singur regulator.

7
 C9. Reglarea dupǎ perturbaEie si combinata
Reglarea dupǎ perturbaţie
Metoda de reglare propusa pânǎ acum se baza pe funcţionarea automatǎ unui SRA dictata de abaterea
sau eroarea intre referinţa şi ieşirea din proces. Referinţa reprezintǎ valoarea dorita a mǎrimii de ieşire
care nu întotdeauna este diferita de ieşirea reala mǎsurata.
Reglarea în funcţie de perturbaţie se bazeazǎ pe ipoteza ca perturbaţiile din proces sunt cunoscute şi
mǎsurabile. Mǎrimea de ieşire se menţine la valoare constanta (valoarea dorita) prin mǎsurarea
perturbaţiilor şi elaborarea comenzii înainte ca aceasta sa se modifice fata de cea dorita.

HRP(s)
P(s) HF(s) Σ Y(s
+
+
HP(s)
Figura 11. Schema de reglare în funcţie de perturbaţie

Y (s ) = ⎝JHP (s )+ HRP (s )· H ƒ (s )]] · P (s )

Punând condiţia ca ieşirea sa nu fie influenţata de perturbaţii sau efectul perturbaţiilor sa fie anulat prin
alegerea corespunzatoare a unui regulator , rezultǎ:
HP (s )
H RP (s ) =
H ƒ (s )
–
Prin urmare, metoda de reglare dupǎ perturbaţie presupune cunoaşterea precisa a funcţiei de transfer a
parţii fixate H ƒ precum şi cea dintre ieşire şi perturbaţie HP .
Obs:
condiţia de realizabilitate fizica a regulatorului HRP impune ca excesul de poli ai lui
H ƒ sa fie inferior celui corespunzǎtor lui HP :
ef ≤ eP
deoarece asupra procesului pot intervenii şi alte perturbaţii, metoda de reglare dupǎ o
perturbaţie se dovedeşte a fi destul de limitata
acesta metoda de reglare prezintǎ avantajul ca acţiunea de compensare a perturbaţiei
se elaboreazǎ înainte ca mǎrimea de ieşire sa fi fost denaturata prin intervenţia ei.
Din combinarea metodei de reglare convenţionale dupǎ eroare cu cea reglarea dupǎ perturbaţie, se
elaboreazǎ un sistem de reglare combinata.

Reglarea combinata
Reglarea combinata combina avantajele reglǎrii dupǎ eroare cu cele ale erorii dupǎ perturbaţie. Un
regulator HRP se utilizeazǎ pentru compensarea acelor perturbaţii care sunt mǎsurabile. El trebuie sa
asigure viteza ridicatǎ de rǎspuns pentru compensarea efectului acestora. Un alt regulator H R
poziţionat pe calea directa asigura eroare staţionarǎ nulǎ dar şi compensarea efectelor celorlalte
perturbaţii care nu sunt direct mǎsurabile:

7
 -
R(s) Y(s)
HR + Hf Σ
+
-
HP

HRP
P(s)

Figura 12. Schema de reglare combinata

Pentru a determina Y(s) aplicam principiul superpoziţiei presupunând succesiv acţiunea lui P(s) şi a lui
R(s):
Y (s ) = P (s ) · (s ) – Y (s ) · (s ) · H ( s ) * Y (s ) H P (s ) · P (s
⎝
R
] (s [4]
HP 1+
JH ƒ
] = R (s ) · H
)
H )
ƒ

Y (s ) = J –P (s )· H (s ) – Y ( s ) · H (s )] · (s * Y (s ) = H RP (s )· H ƒ (s P (s [5]
H
) –
) )
⎝ RP R ] ƒ
1 + HR (s )· H ƒ (s )
Y (s ) H R ( s ) · H ƒ ( s ) · R (s
[6]
= 1 + H R (s)· H ƒ )
(s )
Din relaţiile [4], [5] şi [6] rezultǎ :
HP (s ) HRP (s )· H ƒ (s )
HR (s )· H ƒ (s )
Y (s ) = · R (s ) + · P (s
1 + H (s ) ·
ƒ (s )
)– 1 + H R (s ) · H ƒ (s P (s )
H
R ( s
)· (s )
R
1+H ƒ )
Y (s ) = H0 (s )· R (s )+ HOP (s )· P (s )
□ H (s ) = 0 * H HP (s )– HRP (s )· H ƒ (s )
0P 0 (s ) = =0
P 1 + H R (s ) · H ƒ ( s )
HP (s)
H (s ) =
RP
H f (s )

Regulatorul principal va fi acordat considerând ca perturbaţiile principale sunt compensate de HRP iar
ieşirea trebuie sa aibǎ performanţele impuse.

Exemplu: =
Se considera procesul tehnologic descris prin H ƒ (s ) 2
7
 1.2s + 1 . Elementul de execuţie este un element
de întârziere de ordinul I cu factor de amplificare 2 şi constanta de timp 1,2s. Daca perturbaţia se aplica
direct în proces iar funcţia de transfer a traductorului de perturbaţie este 0.5 , sa se dimensioneze
funcţia de reglare dupǎ HRP .
perturbaţie

7
 -
R(s) Y(s)
HR + 2 Σ HF
HE (s )= 1, 2s + 1
+
-

HRP H TP ( s ) = 0.5 P(s)

P (s )· H – P (s ) J⎝ H RP (s ) · H TP (s ) · H E (s )]] · H ƒ = 0

ƒ
1 = 1
HRP (s ) 2 = 1.2s + 1
HTP (s )· HE (s ) 0.5
=
1.2s + 1

C10. Sisteme de reglare cu predicEie a proceselor timp mort

–t s
Sistemele cu timp mort conţin în expresia funcţiei de transfer, componenta e care induce mǎrimii de
ieşire şi implicit transmiterii semnalului de reacţie, o întârziere egala cu t . Semnalul de reacţie este
transmis defazat fata de R(s), ceea ce face imposibil calculul de eroare ‹ (s ) = R (s ) – Y (s ). Pentru a
asigura un proces de reglare continuu si sincron din punctul de vedere al momentului în care se
colecteazǎ mǎrimea de ieşire în raport cu referinţa, se încearcǎ separarea componentei –t din funcţia
e
H ƒ (s ) : s

R(s) Y(s)
H (s )· e
–t s
HR(s)

H (s )
(s ) · H (s ) e –
ts
H
= R

0
1 + H R (s ) · H (s ) e
–t s

–t s
Componenta e determina un numǎr infinit de poli daca consideram relaţia :
z=z·e
j·arg(z )
= z·e z · J⎝ cos (m j · sin (m )]]
j·+
)+
s = o + jm
j (–tm)
= cos (mt )–
–t
* e =e
s

7
j sin (mt );
Aceasta ecuaţie este zero pentru : mt = k ·x unde k = 1...œ □ H 0 (s )are un numǎr infinit de poli deci
este o structura dificil de exploatat practic.

Sistem de reglare cu compensarea timpului mort

7
Vom încerca proiectarea unui sistem de reglare care sa separe si în final sa facǎ abstracţie de
componenta cu timpul mort. Structura pe care o propunem va realiza reglarea mǎrimii de ieşire y (t )-
punctul A din Figura 13, situata înaintea elementului care întarzie cu t acesatǎ mǎrime ( y (t – t )). în
acest mod sistemul de reglare propus, va urmǎri si regla mǎrimea y1(t):
y
y1(t)
Se va pune structura de reglare sub forma : y(t- t)

Hf (s)
Figura 13. Schema funcţionala a unui sistem cu timp mort
Y1(s) t
(s )· R(s)
H (s )· e
t
e–t s Y(s)
* – s
H * (s ) H H(s)
R H R*
= t
0
A
1 + H (R s )· H (s )
Se pune condiţia de egalitate a celor doua funcţii de transfer:
H (0s ) = H (s )
*

H R(s ) · H (s )e t H R (s ) · H (s ) · e
– s t * – s t

1 + H (s ) · H (s )e = 1 + H (s ) · H (s )
– s *

R R
H (s ) · J 1 + H (s ) · H (s )] = H (s ) · J 1 + (s ) · H (s )e ]
* * – s t

H
R ⎝ R ] R ⎝ R ]
H (s ) · J1 + H (s ) · H (s ) – H (s ) · H (s )e ] = H (s )
* * –t s *

R ⎝ R R ] R
H * (s )
R
* H (R s ) 1 + H * (s )· H (s )· J1 – e– s ]
t

=
R
⎝ ]
Prin urmare daca se cunoaşte *
H Rcare se determina prin algoritmi de reglare convenţionali aplicaţi
mǎrimii intermediare
y1 (t ), se poate determina legea de reglare a mǎrimii y (t corespunzatoare

)
procesului cu timp mort:

7
 HR (s )= regulator cu predictor
R(s) + + Y1(s)=U(s) Y(s)
HsR (
*
) H (s )· e–t s
- -

H (s) 1 – e–t s

Figura 14. Sistem de reglare cu compensarea timpului mort

Teoretic deci se poate determina legea de reglare a procesului cu timp mort însa cu condiţia ca
variabila
y1 (t )sa poatǎ fi pusa în evidenta ca variabila mǎsurabila.

Daca mǎrimea
y1 (t )nu este accesibila mǎsurarii, se procedeazǎ la estimarea teoretica a acesteia.
Metoda cu un caracter de generalitate crescut propune definirea unui model teoretic care sa aproximeze
printr-un model matematic apropiat procesul real şi care sa fie de compoziţie similara cu cel real. El
este deci compus din partea care conţine timp mort t m (indicele 'm' este abrevierea de la 'model') şi cea
care nu conţine timp mort
H m (s ). Abaterea dintre mǎrimea de ieşire din sistemul de aproximare
teoretica şi cel real, constituie semnalul de eroare care exprima precizia matematica a aproximǎrii.
Aceasta însumatǎ cu ieşirea (s) din modelul teoretic va constitui bucla de reacţie a sistemului global
1m
de eroare. Pe bucla de reacţie a sistemului de reglare, este achiziţioantǎ mǎrimea de ieşire (modelul
teoretic) din Hm(s) situata înaintea elementului de întarziere pura -T m s
e
(punctului A în modelul real ii
corespunde B din modelul teoretic) . Aceasta este o variabila continua în timp si sincrona cu R(s)

Parte fixa
Regulator
R(s) + U(s) Y(s)
HsR* ( H(s) -ts
- )
A
e y(t)
y r (t)= y(t+t)
1m ( s) Predictor
Σ y(t+t)
B
- Hm (s)
e-t ms

y(t)+

sau:

7
 U(s) Parte fixa
R(s)
+A
-
HsR* ( )
H(s) e-ts Y(s)

y(t)
y r (t)= y(t+t)
Y1m (s) +
B -
Hm (s) e-t ms

y(t+t)

y(t)
Σ
Predictor

Figura 15. Sistem de reglare cu predicţie

Deşi cele doua scheme prezentate în Figura 15 sunt echivalente, prima pune mai clar în evidenta care
este zona echivalenta cu regulatorul procesului.

Funcţia de transfer a predictorului este:

Y(s)

1m ( s) Predictor
Σ
y(t+t)
B
- e-t ms
Hm (s) U(s)

u(t+t)

Y (s ) = U ( s) · Hm (s ) –U (s )· Hm (s )· e
–t m

Y (s ) = U (s ) · (1 – e )]]
–t m
⎝
(s ) J H m
* H PR (s ) = H m (s)· J1 - e ]
-T m s
⎝ ]
Sistemul poate fi reprezentat schematic si astfel :

R P

in care funcţia echivalenta a regulatorului este:

7
 Regulator
R(s) + U(s)
HsR* ( )
-

Y1m (s) Predictor

Σ y(t+t)
B
- Hm (s)
e-t ms

y(t) +

H*R(s)
* HR (s) =
1+H
*
(s ) · H (s ) · J1 - e- T ms
]
R m ⎝ ]
Facând o analiza temporala, pe reacţia sistemului de reglare ajunge mǎrimea:
yr (t ) = y (t + t )– y (t )+ y (t ) = y (t + t )
yr (t ) = y (t + t ) □ rezulta ca mǎrimea de reacIie care ajunge în comparator este devansata cu un
timp t – deci cu predicIie - ƒata de ieşirea y(t) a instalaIiei tehnologice.

⎛|H m (s ) = H (s )
Daca {
|⎝t m = t
rezulta ca funcţia de transfer echivalenta a sistemelor: instalaţie tehnologica si predictor se determina
apelând la principiile de echivalare specifice legǎrii în paralel:
H 1(s ) = H (s )· e + H (s )⎝· J1 - e] ] = H (s ) .
–t s -t s

Cele doua sisteme sunt echivalente cu funcţia de transfer a procesului fǎrǎ timp mort. Prin urmare
proiectarea regulatorului RA se face apelând la tehnicile de reglare convenţionale considerând numai
funcţia de transfer
H (s ) si facând abstracţie de timpul mort.

Sistem de reglare cu predictor

Alta varianta pentru reglarea/compensarea proceselor cu timp mort consta în introducerea pe reacţie a
unui element care sa realizeze funcţia de anticipaţie pura :
(s ) = e s
t
H p
Schema generala a acestui SRA este:
P(s)
U(s) Predictor ‹ (t +t ) R Y (t – t )
H (s )· e–t s

Predictor

Figura 16. Schema generala a unui sistem cu predicţie

8
Implementarea practica a unui asemenea element aplica aproximarea sa prin dezvoltarea în serie a
exponenţialei:
n

H pr (s ) = a 0+ Σ ak t
K =1 K
Prezenta celor doua predictoare conduce la apariţie unei erori la momentul (t + t )ceea ce înseamnǎ ca
sistemul se comporta ca si cum timpul mort al procesului nu ar exista. în acest caz se pot aplica
metodele de acordare a regulatoarelor dedicate reglǎrii proceselor fǎrǎ timp mort.

Procedura de reglare
se construieşte H (s ) · e
–t s
fiind data funcţia de transfer a parţii fixate;
m

modelul m
se separa timpul mort si se construieşte schema de reglare cu compensarea timpului mort si
estimarea procesului real prin modelul H s · e –t s
()
m
m

se proiecteazǎ algoritmul de reglare pe baza modelului Hm (s ), aplicând metode analitice

sau experimentale pentru acordarea H * (s )
regulatorului R
se calculeazǎ * funcţia de transfer a regulatorului echivalent:
H
R
(s )
HR ( s ) = ( s )· J 1 - e
-t s
m
]
1 + H R (s ) · m
*
⎝
H

Aplicarea metodei limitei de stabilitate pentru acordarea regulatorului

Se considera procesul tehnologic : H (Fs ) = K · e– s . Sa se determine funcţia de reglare optima
t

considerând un regulator
proporţional:

Y(s)
R(s) KF ·e–ts
KR

Aplicam metoda Ziegler-Nichols pentru reglarea lui Y(s):

se aduce la limita de stabilitate:
H (ds ) = K KR e
–t s

–t jm
H d ( jm ) = K KR e F = 1
1
R0 KF = 1 * K =
* R0 K
F

prin aplicarea unei pulsaţii :

arg H jm = –x
d( )
* – mt = –x
x
* m= T
t 0
v
8
T0 = 2t ;
KR = 1 2KF
=
0.5KR 0

8
 C11. Sisteme cu reacEie dupǎ stare
Sistemele de reglare propuse pana în acest moment s-au bazat pe descrierea parţii fixate prin funcţii de
transfer care traduc raportul intrare-ieşire exprimat prin transformatele Laplace ale acestor mǎrimi.
Pentru procesele liniare sau liniarizate monovariabile, modelelor intrare-ieşire le putem asocia expresia
analitica echivalenta a modelului temporal intrare-stare-ieşire.

Modele matematice ale

sistemelor liniare monovariabile

Funcţii de transfer Ecuaţii de stare

(intrare – ieşire) (intrare –stare – ieşire)
□ variabila complexa s □ variabila reala timp t

Mǎrimea de ieşire este direct proporţionala cu vectorul variabilelor de stare

y (t x (t ). Variaţia

)
temporala a variabilelor de stare este dependenta de intrarea u (t ):
.

|⎛x (t ) = A · x (t ) + B · u (t );
{
|⎝y (t ) = C · x (t )
T

unde matricele A, B, C se determina cu ajutorul coeficienţilor care apar în expresia diferenţialǎ sau în
funcţia de transfer a procesului. Daca s-au identificat pentru proces n variabile de stare, iar procesul
are m intrǎri, atunci dimensiunile matricelor de stare sunt:
A → (n × n
) B → (n ×
m ) C → (n
×p)
unde n = nr. variabilelor de stare
m = nr. intrǎrilor în sistem
p = nr. ieşirilor din sistem (sistemele pot fi MIMO sau SISO)

MIMO
u1 n variabile de stare y1
x
u2 y2
1
: :
x2
um yp
:
xn

8
Vectorul de stare este alcǎtuit dintr-un set minim de variabile care caracterizeazǎ complet
x (t

)
procesul. Variabilele de stare se aleg în funcţie de modelul matematic diferenţial (liniar sau liniarizat)
de care dispunem insa numǎrul lor este acelaşi. Variabilele de stare pot fi :
variabilele de faza,
variabilele canonice,
variabile fizice.

1) Sistem definit prin ecuaţie diferenţialǎ (sistem definit prin variabile canonice) :

Model matematic

Ecuaţii de stare Funcţie de transfer

Funcţie de transfer Ecuaţii de stare

□ Determinarea ecuaţiilor de stare

3 1
4 2
d y dy d y d y dy
4 + a3 3 + a2 2 + a
1 1 + a)
0 = b0 u (t [7]
dt dt dt dt dt

Ca variabile de stare se pot alege variabila y si derivatele sale :

4
d y 3 2 d1 y
d y d y +ay=but
+ + +
a a a
dt
4 3
{dt
3 2
{dt
2 1
0 {x1 0 ()
{dt
x4 x3 x2
Pentru cele patru necunoscute se poate scrie sistemul:
.
⎛x = x
|1 2

| .

|x2 = x3
{ .
|x = x
3 4
|x. = –a · x – a · x2 – a2 · x – a3 · x4 – a0 · + b0u (t )
|4 0 x
⎝ 1 1 3 1
[8]

8
 .
x
| J .1 | ] J0 1 0 0 ] J x ] J0 ]
| | | | | 1| |0 |
|0 x2 | |0 0 1 | | x2 | | |
.

x= = · + · u (t )
| .|
x3 |0 0 0 1 | | 3x | |0 |
| | | | | | |
| . | –a0 –a1 –a2 –a 3 ] ⎝|| 4x | ⎝|b0 ]
]
⎝|
|⎝ x 4 |]
.

x (t ) = A · x (t ) + B · u [9]

(t )
x1
| x |]
J
y = E1 0 0 0E· | 2 | = CT · x (t )
| x3 |
| |
x
y (t ) = C · x
T |
⎝ 4
|]
(t ) [10]
Ecuaţiile [9] si [10] descriu mǎrimea de ieşire y (t ) a sistemului ca o funcţie de variabilele de stare
definite de vectorul x (t ). Se retine deci ca aceasta reprezentare conţine dependenta de timp a
variabilelor referite.
□ Determinarea funcţiei de transfer a procesului când se cunosc matricele de stare
Matricele A, B si C care descriu spaţiul stǎrilor permit determinarea funcţiei de transfer a procesului,
respectiv raportul transformatelor Laplace ale ieşirii si intrǎrii. Astfel, daca se efectueazǎ transformatele
Laplace ale variabilelor care apar în ecuaţiile [9] si [10] se obţin ecuaţiile în s :

|⎛s · X (s ) = A · X (s ) + B ⎛X (s ) · Es · I – A E = B ·U (s )
→|
{
·U (s )
|⎝Y (s ) = C · X (s )
T
{
|⎝Y (s ) = C · X (s )
T

–1
|⎛X (s ) = Es · I – AE · B ·U
({s )
|⎝Y (s ) = C · X (s )
T

Y (s )
= C · Es · I - A E ·
-1
H (s ) =
T
[11]

B
U (s )

Matricea

8
 -1
0 (s ) = Es · I - AE se numeşte matrice de tranziţie sau matrice fundamentala. în domeniul
timp acesta matrice se determina prin:
- 1
0 (t ) = L-1 J(sI - A ) ]
Cum y (t ) =⎝ J · 0 (t )]· B] · u (t ) rezulta ca cunoaşterea matricei de tranziţie (t )si a comenzii u (t )
T

⎝ ]
la un moment dat t permite determinarea cu usurinţa a ieşirii y (t ).
0

8
□ Determinarea modelului intrare-stare-ieşire în funcţie de funcţia de transfer a procesului
Daca se cunoaşte funcţia de transfer a procesului, acesta se scrie ca produs de funcţii de transfer
elementare (daca este posibil):

Daca se scriu relaţiile în domeniul timpului rezulta:

⎛ 1 ⎛
x u(t) = x (t ) + (t )
.
U (s) · = X 3 (s)
| s+ ⎛U = 3 + X 3 | 3 3
1| | | .
| 1 sX
{ X3 (s) · = X 2 (s) □ □ () () ( )
s+4 X
{|2 3
X = sX 2 + 4 x
{ 3 t = x 2 t + 4x 2 t
|
( ) ( )
.
|| 1 2 = sX1
| x t = x t
⎝X
2 1
|⎝
|X 2 (s) s· = X 1 (s)
⎝

. ⎛ J 0 1 0 ] J x ] J 0]
⎛x (t ) = –x (t ) + u(t |. | | | 1| | |
)
|3. 3
|x (t ) = | 0 -4 1 · x2 + 0 · u (t )
| |
x2*(t ) = –4x2 (t ) + x3 (t | 0 0 -1|| || x || ||1||
)
{ { ⎝ ⎝ 3] ⎝ ]
|. ]
|x (t ) = (t ) |
x |
| y (t ) = 0E· x (t )
1 2
|⎝ ⎝
E1 0

2) S istem definit prin variabile fizice:

Consideram modelul matematic al motorului de curent continuu cu excitaţie independenta (vezi

Reglarea în cascada a motorului de cc):
Ra La

m
Re, Le Sarcina (J)
Ua e M

Ue
unde:

8
Ra – rezistenta indusului
La – inductanţa indusului
Re – rezistenta circuitului de excitaţie
Le – inductanţa circuitului de excitaţie

8
 ia – curent circuit de alimentare
e – tensiunea electromotoare
m – viteza unghiulara (mǎrimea de ieşire a sistemului)
Ke, Km – constante de proporţionalitate (electrica , mecanica)
Cm – cuplu motor
Crez – cuplu rezistent

J u – e = R i + L dia ;
| a a a a
dt
|
||e = Ke K;
dK
Km ia = J ;
|⎝ dt
x=g
|J 1 dg
Variabilele în raport cu timpul sunt : |x = =K □
2
|| dt
x =i
⎝ 3 a
⎛ J ]|
| |0 J| |]
⎛ 1
0
|. x1 = | | | 0
|. Km | | |
x |
|.
2
0 | x (t ) = 0 J
·
x (t ) + | |u · (t )
| Km | | || 0 | | a

{ 1
{x2 = ·x K
R | |
3 || e
JK | 0 - |
|. R 1 | ⎝ - a| |
a ]
a]| ⎝
|x 3 = – · x – 2
e a a
·x + · |
L L3 u
aL
⎝ a a |
a
| y (t ) = E1 0 0 E · x (t )
⎝
dg
S-au ales ca variabile de stare rotaţia unghiulara g , viteza de rotaţie unghiulara = K si valoarea
dt
intensitaţii curentului rotoric ia deoarece sunt variabile masurabile.
Modelul matematic al procesului se poate exprima în funcţie de variabilele de stare alese sa fie mǎrimi
fizice masurabile si reglabile. în egala mǎsura se poate gândi un algoritm de reglare a mǎrimii de ieşire
din proces, prin controlul si corecţia acestor variabile de stare ceea ce conduce la un sistem cu reacţie
dupǎ stare. Utilizarea reacţiilor dupǎ stare conduce la obţinerea unor performante superioare ale
rǎspunsului în regim tranzitoriu (stabilitate si viteza de rǎspuns ridicate):

8
 r(t) + s(t) + u(t) y(t)
HC(s) Σ Proces
- -
u(t) x(t)
KT

Figura 17. Sistem cu reacţie dupǎ stare

In figura Figura 17, s-a reprezentat schema generala a unui sistem cu reacţie dupǎ stare. S-a notat cu
Hc (s ) legea de reglare a comenzii u (t ).
k
J1 ]
|k |
Reacţia este definita prin vectorul K = | 2 | sau KT = Ek k ... k E iar
| :| 1 2 n

|kn |]|
⎝ n
comanda este corectata cu: u (t ) = K · x (t ) = k x + k x + ..k x = Σ k · x .
T

1 1 2 2 n n i i
1

Legea de reglare Hc (s)poate fi de tip proporţional sau integrator. în fiecare din aceste cazuri se pot
scrie relaţiile:
n

1. H c (s ) = * u (t ) = K c ‹ (t ) –
1
Σ ki i x .
Kc
Acesta lege de reglare se recomanda atunci când procesul conţine un pol în origine; legea de
reglare proporţionala asigura numai un rǎspuns rapid. Inlocuim expresia
u (t în ecuaţia de
stare a procesului:
n
)
.
)
x (t ) = A · x (t ) + B K ‹ (t ) – Σ k = A · x (t )+ B · K ‹ (t ) -K x (t )
| c
T
( )
· x
ii
|
) 1 ∫ c

.
( T
)
x (t ) = A – B · K · x (t )+ B · K ·‹ (t ) = A · x (t )+ B · K ·‹ (t )
c k c

-1 -1
In acest caz matricea fundamentala 0 (s ) = Es · I - A E 0 (s) = J⎝s · I - A + B · K ] ] .
T

devine: ⎝ ]
Cum y (t ) = JCT · 0 (t )· B] · u (t ), rezulta ca prin alegerea corespunzatoare a
matricei
T
k k
K = 1 2 ... k E se asigura o anumita evoluţie a stǎrii si deci a ieşirii procesului.
K n
t n

i 8
2.
Hc (s) ) = * u (t ) = ‹ · dt - i · x (t ).
i
s Ki (
0
Σk 1

Acest algoritm asigura o buna comportare în regim tranzitoriu (viteza de rǎspuns ridicata) dar si
în regim staţionar (eroare staţionara nula).

8
Daca variabilele de stare nu sunt accesibile mǎsurǎrii, se poate utiliza pe reacţie un set de variabile de
stare estimate $
x (t ) . Sistemul de reglare construit se bazeazǎ pe generarea vectorului variabilelor de
stare de cǎtre un estimator de stare teoretic:

r(t) + s(t) + U(s) Y(s)

HC(s) Σ Proces
- -
u(t) Estimator
de stare

µX (s )
KT

Metoda de reglare dupǎ stare presupune determinarea legii de reglare a comenzii Hc dar si alegerea
corespunzatoare a matricei de corecţie a stǎrii T
K astfel încât sa se atingǎ parametrii de performanta
doriţi pentru ieşirea procesului.

Exemplu: Pentru procesul definit de funcţia de transfer : H (s ) = 5

sa se determine
s (s + 2)(s +
= E 4)
T
matricea K k k ... kn care sa asigure eroarea zero în regim staţionar a rǎspunsului
1
sistemului.

5
((R – Y )· –kX–kX–kX ) =Y;
K
c 1 1 2 2 3
3
s (s + 1)(s + 4)
X1 1
= * X = sX = sY ; X = s (s + 4) = s (s + 4)Y ;
X
2 1 3 1
X2 s
R· K
8
 J s (s + 1)(s + 4 ) + k + k s + k s (s + 4 ] ;
=Y c | +K )|
1 2 3
c 5 ]
⎝

8
 Y (s)
H 0= R s = s3 + 6 + 5Kc
( ( )s 2 + (5k + 20k ) s + 5k + 5K ;
) 5k
3 2 3 1 c

Condiţia ca eroarea în reg. staţionar sa fie zero este ca H 0 (0) = □ 5k = * k=0

1
0
1

9
 C12. Aplicaţii
Problema 1
1
Pentru H (s ) =s 2 + s + 1 se determine:
rǎspuns indicial
performantele rǎspunsului în reg. tranzitoriu si staţionar
s
c) rǎspuns staţionar al sistemului H (s ) = la intrare rampa de tipul u (t ) = 5t
s2 + s + 1
Rezolvare:
a) , b) Rǎspunsul în timp al unui sistem de ordinul II este:
2 2
m 1 ) m 1|
Y (s ) = H (s) ·U (s ) =s + 2(m s + m · s ; y (t ) = L |s + 2(m s + m · s |
n –1 n
2 2 2 2

n n ) n n ∫
–(mn t sin
y (t ) = e unde : tg ( ) =
1–(2
1– 1 – ( 2
mn ( 1–(2
·t + ) (

+j
(
-p1
mn
+1

-p2

⎛
|+ n = 1;
1 |
Pentru H ( s ) =
2(mn = * Ç = 0.5;
s +s+1 □ {
2

1
|
|tg ( ) = 1 – 0.25 = 1.7 * = arctg (1.7 )
|⎝ 0.5
y (t ) = e–0.5t
sin (0.86t + )
1– 0.86
c) y J s 5]
(t) = lim ( y ) = lim sY (s) = lim s J H (s)U y (t ) = lim s · =5
st
(s)]; ⎝ ] st
t s→0 s→0 s→0 | s2 + s + s2 |
→œ ⎝ ]
1

9
P roblema 2
Pentru H (s ) = (z · s + 1)
(sistem cu un zero suplimentar) sa se determine rǎspunsul la intrarea treapta
s2 + s + 1
/ rampa unitara pentru valori ale lui z = {0.2; 0.4; 1.4}
Rezolvare:
0.2 · s 1
H (s ) =s2 + s ++1 s2 + s + 1
* Y (s ) = 0.2 · sY ( sII) + Y ( sII)
* y (t ) = L
–1
(Y (s )
II
+ 0.2 · sY ( s)
II
)
* y (t dyII (t dyII (t )
(t) ) + 0.2 y (t (t ) + 0.4 y (t (t )+ 0.6
)0.2 dyII (t ) )0.4 ) )0.2 = II
dt
; ;
= II
dt = II
dt

9
P roblema 3
1
Pentru H (s ) = (sistem cu un pol suplimentar) sa se determine rǎspunsul la
(s 2 +s+1 )( p · s + 1)
intrarea treapta / rampa unitara pentru valori ale lui p = {0.2; 0.4; 1.4}
Rezolvare:
1 A B
H (s ) = = + ;

(s 2
+ s + 1)( p · s + 1) (s + s + 1)
2
( p · s + 1)
1
( p · s + 1)· A ( p · s + 1) = 0
=
B +
(s 2
+s+

1)
(s 2
+ s + 1)
1 p
* B= 2

* B=
1 1 2
– +1 p –p+1
2
p p
1
(
= A + B s2 + s + 1 s = ) * 1=A+B
0 ( p · s + 1)
( p · s + 1)
1–p
A= 2
p –p+1 ) B |
y (t ) = A · (t ) + L–1 ; –1 ) 1 | – at
y L =e
| | |
II
ps + 1 )s + a ∫
|) ∫
y (t ) = A · t
yII B –p
(t )+ e
p
p A B
p=1/0.2=5 0.9524 0.0476
p=1/0.4=2.5 0.7895 0.2105
p=1/0.6=1.66 0.5263 0.4737

Cu cat polul se apropie de origine, suprareglajul scade dar durata reg. tranzitoriu se mǎreşte.

9
9
P roblema 4
Se considera procesul caracterizat prin (Figura 18):
Se cere:
structura SRA
⎛o ≤ 5%,
|
sa se proiecteze SRA astfel încât : {tt ≤ 2 sec ¨
|‹
⎝st _ treapta = 0
precizaţi tipul regulatorului si valorile parametrilor de acord. Cat este ‹ v
care este efectul coeficientului de amplificare α asupra performantelor tranzitorii ale SRA în raport cu pertur

Rezolvare:

+
U + 1 α + y
s 5s + 1
-
1
s
+ 5s
5s + 1
Y1
5 U
+

Figura 18
) 1| )1 | )
Y1 = U (5+) =1 |U
+ U5s +5 =U

| | | | | |
) s∫ ) s ∫ ) s ∫
+
U + 1 α + y
s 5s + 1
-
5

)1| +
| |
U α + y
H 01 ) ∫ 1 1
= s+5
5s + 1
= s+
5
1+
s

Structura SRA este:

1 +
HR (s ) s+ + y
U α
5 5s + 1

9
 ⎛ α
K =
α α | F 51
H (s) = = | (T )
| 1
ƒ
(s + 5)(5s + ) ≤ 1
* {TΣ 5 10
1) s5 | =
|
|1) + 1 |(5s + | T1 = 5
) 5 ∫ |
⎝
n

Aplicând criteriul modulului □

† (g s +
i ⎛ = Ti
H 1) gi
{
R
= 1
gs ;
⎝g = 2K T
(1 + 5 s ) 25 (1 + 5s ) 125 1 | ƒΣ
125
□ H (s ) = = =| | ¤ PI unde K = ;T = 5
R
s α 1 2α 2α 5s R i
2α
2 s ) ∫
55
25 25 5
H = ;H= * m ; 2(m = 5; * ( = 2
0
= 2
n n
d
2s (s + ) 2 25 | 2
2 | s + 5s |
+
5)

‹V = ) 2 ∫
1 1 = 0.4
=
p1+ p2 2(
m
n
Factorul α nu influenţeazǎ rǎspunsul la aplicarea perturbaţiei v.

9
P roblema 5
Se considera urmǎtoarea structura SRA (vezi ). Se cere:
Hd ; H 0 ; H 0v
apreciaţi stabilitatea sistemului
sa se calculeze eroarea staţionara în raport cu referinţa : rampa/treapta unitara si efectul perturbaţiei v asupr
sa se traseze hodograful funcţiei H 0 folosind utilizând asimptotele locului de transfer pentru frecvente joase
sa se calculeze : o ; tt pentru rǎspunsul SRA si sa se determine expresia rǎspunsului indicial

5 v
+
r + 0.1 + 1
s + 0.5
s
- 1 + -
2s
0.1
H12 H3 H45

Rezolvare:
1
H12 = 5 + 1 10s + 1 H = s 1
2s = ; 45 = s + 0.1
2s 1
1 + · 0.1
s
10s + 1 1 1
0.1
H =d 2 s · s + 0.5 ·
E5 5 5 = s (2s +
Re gulator
s + 0.1
1)
H
H d 1
0
=1 + H = 2
d 2s + s+1
2 j7
2s + s + 1 = –1 ± 1 – 8 –1 ±
0 * = = □ rad. complexe în semiplanul stâng deci sistem
4 4
s12
stabil

deoarece pe calea directa este un regulator PI (un pol în origine) , ‹ st în raport cu referinţa treapta
unitara este 0.
J 1 ] 1 J 2s 2 + s ] 1 J 2s + 1 ]
·
‹ v = lim s E1 – H 0 ER (s ) = lim s 1 | 2 = lim | | · = lim | =1
| |
– 2 2
2
9
s→0
s→0
⎝ 2s + s + 1 ] s s→0 + s + 1] s s→0
⎝ + s + 1]
2s ⎝ 2s

9
 (
sau ‹v = 2 = 1
m
n

perturbaţia este rejectatǎ datorita

2
prezentei integratorului înaintea punctului de aplicaţie al lui v.
1 mn
H = = *
0 2 2
2s + s + s + 2(m s + m
2
1 2
⎛
n
= 0.707
2
|m n =
1 | 1 2
H =
|
0
) 1 1 *
| {2(mn = * ( = = 0.36
2
2| s + | 2 4
s+ | |
) 2 2
| ÷ 4 = 16 sec
∫ tt (mn
⎝
e –(mnt
)
t+ 1–(2
y (t ) = 1 1 – ( 2 1–(2 ·
unde tg ()=
sin (
–
( m
pentru trasarea hodografului
n

▪ fie se iau valori în intervalul m c(0,

(1 – 2m )– ( jm) (1 – 2m )
2 2
m
œ):
1 1
H 0 (s) = H 0 ( jm ) = = = = –j si
2 2 2 4
2 ( jm ) + ( jm )
2
(1 – 2m )+ (
2 1 – 3m +
4
1 – 3m +
4
1 – 3m + 4m
4m 4m
+1 jm)
se reprezintǎ numǎrul complex H (m )
▪
fie se traseazǎ asimptotele locului de transfer pentru frecvente joase si inalte (Figura 2) pentru
funcţia 1 ⎛α =
H 0= 2
. Suntem în cazul : 0 unde α este tipul sistemului iar g este
2s + s + {
1 ⎝ g=
2
excesul de poli fata de zerouri ai funcţiei:

9
9
 m→0 m→œ
Im Im
α =3
0 =0
K 0 =3
Re Re

α =2
0 =2
0 =1
α =0
α =1 a) b)
K P (s)
H (s) = 0 · 1 ;
d α m (s)
s P
2n

g=α+n-m
⎛α =
1 1
Pentru Hd = □{
s (2s + ⎝g =
2
1)

m→0 m→œ
Im Im
α =3
0 =0
K 0 =3
Re Re

α =2
0 =2
0 =1
α =0
α =1 a) b)

9
P roblema 6
Se considera un rezervor alimentat de la o sursa de debit supusa unor perturbaţii (Figura 19). Urmǎrind
menţinerea constanta a nivelului din rezervor se cere: structura SRA
strategia de reglare cunoscând ca debitul pe conducta de alimentare se mǎsoarǎ cu un traductor a

0.5 2iar funcţia de

cǎrui funcţie de transfer este : H=
T1 . Elementul de execuţie are H=E
0.1s + 1 3s + 1
2e–4 s
transfer a rezervorului este HIT = . Dinamica conducţiei este neglijabila. Traductorul de
10s + 1
nivel este de tip proporţional HT 2 = 0.3
algoritmul de reglare astfel încât pentru treapta unitara, rǎspunsul indicial sa fie aperiodic cu
tt ≤ 15 sec .

TD

RA1
TN

R2 RA2

Figura 19
Rezolvare:
V1

2e–4s
R(s) HR 2
+
HR1 HE H F1 Σ
Y(s)
+ 10s + 1
-

HT 1

HT 2

9
 V1

+ 2 2e–4s Y(s)
R(s) HR2 H R1 HE= H F1 = 1
Σ
+ 3s + 1
10s + 1
-

0.5
H=
T1
0.1s + 1

HT 2 = 0.3

2 0.5 1 K =1
H = · = ⎛
||ƒ 1
□ proces rapid cu : =
< 0.1
(3)
T
ƒ1
1 3s + 1 0.1s + (1)
3s + 1 )( 0.1s + { Σ
10
|
(3s +
1)
|⎝Ti = 3 < 10 sec
) 1 ) 1 ⎛K R = 15
| |
H R1 = 2 ·
0.1s = 5 | 3 | = 15 |1 | □ reg. PI cu {T 3
+ + =
) s∫ ) 3s ∫ ⎝I
1 1 1
H = = ÷
01 2 2 2
2T s + 2T s + 1 2 · 0.01s + 2 · 0.1s + 1 0.2s + 1
Σ

1 Y(s)
2e–4s
0.1s + 1 0.2s + 1
R(s) 10s + 1
HR2 5
+
-

–4 s HT–42 s= 0.3
0.1s + 1 1 2e 0.6 · e 6
H = · · · 0.3 = =
ƒ2
·
e–4 s
0.5 0.2s + 1 10s + 1 0.5(0.1s + 1)(10s + 5 (0.1s + 1)(10s + 1)
1)
unde TΣ2 = 0.2 – 0.1

R(s) 1 + 6 Y(s)
0.3 HR 2 e–4s
5(10s + 1)(0.1s + 1)
-

9
 R(s) 1 0.3 + 6 e–4 s Y(s)
*
H R2 5 (10s + 1)(0.1s + 1)
-

* 10s + 50 (10s + 500 ) 1 | 125 ) 1|

1
1)
HR 2 = = 12s = |1 + | 3 |1 +10s |
6
2 0.1s 12 ) = 10s ∫ ) ∫
5
tt _ impus = 15 – 4 =
11sec
tt = 8TΣ = 8 · 0.1 = 0.8 sec
Aplicând insa varianta Kessler a criteriului modulului nu se obţine un rǎspuns aperiodic

*
Se va dimensiona regulatorul H aplicând metoda alocǎrii poli-zerouri.
⎛ 4 4 R

| = 11 = * = = 0.36rad /
tt mn (mn sec 11
{
|( = 1
⎝

2
H = mn = 0.13 . în figura de mai jos se vede rǎspunsul aperiodic.
02 2 2 2
s + 2(m s+ m s + 0.72s + 0.13
n

H02 =Hd * 02 · (1 + d ) = Hd ;
1+ H
1
H = Hd · 0.13
0.13 =
H =
02
d 2 2
1–H s + 0.72s + 0.13 0.13 s + 0.72s
0
1 – s2 + 0.72s + 0.13

Hd = HR 6
*
= 5 (10s + 1)(0.1s + 1)

1
0 1 2
s + 0.72s
. 3
* 0.13 5 (10s + 1)(0.1s + 0.65 (10s + 1)
HR
= 2
s + 0.72s · 1)
÷ 6 s (s + 0.72)
6

1
* H * (s )
HR (s) ) 1 + H (s )–t·RsH (s )· J1 –
*

e ]
=
R ⎝ ]

1
P roblema 7
10Se
Se considera procesul cu structura din figura caracterizat de funcţia de transfer : H=F
s (20s + 1)
cere sa se proiecteze un algoritm de reglare astfel încât sa se fie îndeplinite urmǎtoarele performante:
suprareglaj o ≤ 8, durata reg. tranzitoriu tt ≤ 5 sec si ‹ st = 0 la semnal treapta la intrare
rejecţia perturbaţiei

10
H=
s (20s + 1)
ƒ

Rezolvare:
Pentru a asigura rejecţia perturbaţiei este necesar ca algoritmul de reglare sa conţinǎ componenta
integralǎ (polul în origine sa se gǎseascǎ înaintea punctului de aplicaţie al perturbaţiei ). în plus, pentru
asigurarea unei viteze ridicate de rǎspuns se recomanda alegerea unui algoritm PID:
K R (1 + Ti s )(1 + Td s )
H =
R Ti s
pentru simplificarea constantei de timp principale, se alege Ti = = 20
TF
10 · K R (1 + Td s K R (1 + sTd
)* H = H 0= deci este funcţie de transfer a unui
; d
)
2
20 · s 2
2s + T s + K
d
sistem de ordinul II cu un zero suplimentar (cu expresia analitica generica
2
mn (s + z )
H0 = 2 z 2
s + 2(m s+ m
n
se vor determina ( ,m din performantele impuse sistemului de ordinul II fǎcând
n

abstracţie de zeroul suplimentar dupǎ care se va compensa efectul zeroului:

▪ o = 8 * ( = 0.6
4
▪ =
t (m * mn = 1.33rad / sec
t

▪ * K =n 4; T 3
R d

Prezenta zeroului duce la creşterea suprareglajului, reducerea duratei reg. tranzitoriu, creşterea
frecventei de banda ..etc. Compensarea creşterii suprareglajului se realizeazǎ prin introducerea unei
reţele de corecţie înaintea comparatorului 1
: H c =
1 + Td
s
4(1 + 20s )(1 + 3s )
* H R= 20s
1
P roblema 8
100
Sa se proiecteze SRA astfel încât : H F (s)=
s (10s + 1)
o ≤ 7.5
v‹ ≤ 0.02

mB ≤ 50 rad / sec

Rezolvare:
eF = 2 □ sistem de ordinul II.

x(
– Ç=0. * m B =1.27mn
1–( 2
o II = e Ç=0. * m B= 1 . 1 5 m n

Ç=0.7 * m =mn
B

Ç=0. * mB =1.76mn
1) o ≤ 7.5% * Ç S
0.65
2(
2) ‹ < 0.02 * ‹ = < 0.02 * m S 65 radlsec
v v n
mn

3) m = m 1- 2Ç2 + 2 - 4Ç2 + 4Ç 4 ≤ 50 rad / sec * m ≤ 46 radlsec

BII n
n

(mn ( 1.0803) ≤ 50 * m ≤ 46.2856)

n
Intre 2) şi 3) rezultǎ contradicţie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta rezultatul condiţiei
3) pentru pulsaţia naturala şi se sacrifica rezultatul cond 2).

2 · 0.65
‹ v= 46.2856 = 0.028 ceea ce nu respecta v _ impus
‹

Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaugǎ un zero suplimentar care duce la scǎderea sa fata
de cea corespunzǎtoare unui sistem de ordin II. Dar adǎugarea unui zero suplimentar conduce la e0 = 1.
Cum condiţia iniţiala este eF S e0 = 2 rezulta ca trebuie adǎugat şi un pol, deci alegem varianta cu
dipol.
p3
= 1.03 * Oo = 3%
z
* o = 7.5 – 3 = * ( * mB ÷ mn = 50 radlsec
=0.7
4.5%
2( 1 – ≤ * 0.028 + – ≤ 0.02
‹ =v + 1
m 0.021 1
n p3 z p3 z
⎛1 1
p3 –
|| ≤ 0.008 z

1
 ⎛p3
* = 3.75
{ p {
| 3 z = 3.64
= ⎝
1.03
|⎝z

1
 3.75
mn (s + 3.64)·
2

* H (s ) = 3.64

(s )(s + 3.75)
0 2 2
+ 2(m ns + m

Hd H
d
H = ; H =H ·H * H =
0
1+ d
d R ƒ R
Hƒ
H

1
1