Sunteți pe pagina 1din 102

Obs: pentru vizualizarea planului general al cursului activaţi View/Document Map

C1. Structura şi proiectarea unui SRA


Structura unui SRA

a v
r  sau m
Y1

+ REG u EE INSTALAŢIE
TEHNOLOGICA
-

TR

Figura 1. Structura generala a unui SRA

unde: REG = regulator


EE = element de executie (EE=EA+OR)
IT = instalatie tehnologica
Marimile din proces sunt:
r – referinţa
eroare
a – comanda ptr. elementul de acţionare
m – măsura (comanda elaborata de organul de reglare)
y – mărimea de ieşire poate fi una din mărimile fizice:
- nivel (exemplul 3), temperatura
- presiune (exemplul 1), turaţie
- debit, poziţie
- concentraţie (exemplul 2)

Structura unui SRA cu reacţie unitara

Parte fixata
r y
+ R EE IT TR

1
Model matematic
r (t) u(t) y(t)
+ R Hf(s) = PF
Proces fizic
-

Kf
unde : H f (s)  n
T  1  Ti s  1
1

sau în prezenta unui pol în origine şi a timpului mort:


K f  e s
H f ( s)  n
s T  1  Ti s  1
1
unde:
Kf - reprezintă coeficientul de transfer al parţii fixate
Ti – reprezintă constantele dominante (mari) de timp
T∑ - reprezintă suma constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici decât cele dominante.
1
T  min Ti 
10
 - reprezintă timpul mort al procesului

Valoarea constantelor Ti determina tipul procesului care poate fi lent sau rapid. Pentru Ti < 10 sec
procesum este rapid iar pentru Ti  10 sec procesul este lent.

In general, funcţia de transfer a parţii fixate, care include sistemul de automatizat şi parametrii
corespunzători traductorului şi elementelor care comandă sursa de energie care intervine în proces
(element de execuţie) poate avea forma:
bm s m  bm1 s m1  ....  b0 - s
H f ( s)  e
s n  an 1 s n 1  ...a0

Exemplul 1: y = presiune

2
manometru

REG
referinţa (electronic) P=
Trad. de
presiune constant

0÷1
I barr
P (convertor electro-pneumatic)
EE Consum
variabil

SA
ventil
y = presiune

SA=sursa de alimentare
Exemplul 2: y = concentraţie

EE
A B

referinţa
REG
% concentr.
y = X % concentraţie
TC =
A în B
trad.

TC = trad. de concentraţie

Exemplul 3: y = nivel

3
EE
I
P
(convertor electro-pneumatic) QA

R TL
R0 = h0

y = h
QE

QA = debit de alimentare
QE = debit de ieşire
TL = traductor de nivel

Proiectarea unui SRA


Proiectarea unui SRA presupune rezolvarea unor probleme legate de alegerea şi dimensionarea
elementelor componente precum şi interconectarea lor aşa încât sa fie satisfăcute performanţele impuse
sistemului de reglat.

Prima etapa a proiectării consta în identificarea obiectivelor propuse a fi realizate în conformitate cu


tipul procesului şi condiţiile/restricţiile de funcţionare ale acestuia.
A doua etapa consta în identificarea soluţiilor optimale pentru definirea legii de reglare implicit a
regulatorului corespunzător. Odată determinata legea de reglare se procedează la alegerea tipului de
regulator care o poate materializa.

Criterii de alegere a elementelor de execuţie


In cadrul sistemelor automate, elementele de execuţie şi traductoarele constituie elementele de cuplare
a regulatorului la procesul supus automatizării.
Referinţa

Regulator
u
Sursa de
energie
y m
TR Proces EE

Perturbaţii

4
Elementele de execuţie EE sunt generatoare de cuplu sau forte cu viteza precizata, prin exploatarea
energiei exterioare comandate de semnalele de comanda trimise de regulator. Prin intermediul sau se
acţionează asupra surselor energetice ale procesului tehnologic, a căror comanda este corelata cu
cerinţele de variaţie a mărimii de la ieşirea procesului impuse de legea de reglare a regulatorului.

Un element de execuţie este format din partea motoare propriu-zisa (elemente de acţionare) şi organul
de execuţie sau organul de reglare specific procesului tehnologic.
Elementul de acţionare EA, transforma mărimea de comanda u intr-o mărime motoare de execuţie însa
în conformitate cu natura fizica şi nivelul energetic al organului de reglare OR.
Organul de reglare OR, acţionează direct asupra procesului tehnologic prin intermediul mărimii de
execuţie m.

EE = EA + OR

EE = element de execuţie
EA = element de acţionare
OR = organul de execuţie sau organul de reglare

Clasificarea EE
► după natura energiei utilizate in:
o EE pneumatice
o EE hidraulice
o EE electrice
► după modul de acţionare :
o EE cu acţiune continua
o EE bipoziţionale
o EE de tip pas cu pas.

Tipuri de elemente de acţionare EA:


EA pneumatice:
- EA cu membrana cu simplu şi dublu efect,
- EA cu piston cu simplu sau dublu efect pentru mişcări de translaţie
- EA cu palete pentru mişcări unghiulare
Ele pot fi comandate de regulatoare pneumatice şi de regulatoare electronice. Daca regulatorul este
electronic, cuplarea intre regulator şi elementul de execuţie se realizează prin intermediul unui
convertor electro-pneumatic.
EA de acţionare hidraulica:
- EA cu piston cu simplu sau dublu efect ptr. deplasări liniare
- EA cu pistoane radiale ptr. deplasări unghiulare
EA de acţionare electrica:
- Motoare electrice de cc
- Motoare asincrone monofazate, bifazate şi trifazate
- Motoare pas cu pas ptr. acţionarea discreta a organelor de reglare

5
Tipuri de organe de reglare OR:
După natura energiei reglate organele de reglare pot fi:
OR mecanice
OR electrice
După tipul procesului OR pot fi:
OR pentru reglarea debitelor
OR ptr. reglarea unor mărimi electrice sau neelectrice

Cele mai frecvente OR sunt robinetele de reglare a unor debite de fluid. Ele au ca mărime de intrare
mărimea mecanica (deplasare) generata de elementul de acţionare iar ca mărime de ieşire un debit care
se introduce sau evacuează din instalaţie.

Ex: OR : organ de reglare = robinet


Acţionarea acestuia = pneumatica, hidraulica sau electrica  EA pneumatic

Proces supus automatizării (PF)


este definit în schema de reglare prin modelul matematic corespunzător. Aceasta este una din cele mai
dificile etape în proiectarea unui SRA.
Definirea modelului matematic corespunzător procesului de automatizat presupune:

Model matematic
v(t)
u(t) y(t)
PF
Proces fizic

 identificarea mărimilor de intrare şi de ieşire (u(t) respectiv y(t))


 determinarea perturbaţiilor care acţionează în sistem (v(t))
 stabilirea observabilităţii sistemului
 determinarea variabilelor de stare de care depind direct mărimile de ieşire daca acestea sunt
măsurabile
 precizarea restricţiilor funcţionale ale procesului
 procesele complexe se vor descompune în subsisteme şi se vor identifica modelele
matematice corespunzătoare acestora

Modelele matematice sunt de tipul:


► intrare –stare – ieşire → ecuaţii de stare
► intrare – ieşire → funcţie de transfer

Modelul Intrare-stare-ieşire (Ecuaţii de stare)


 dx
  Ax  Bu unde :
 dt
 y  Cx  Du
u – este vectorul intrărilor, cu nu componente

6
x – este vectorul variabilelor de stare cu nx componente
y – este vectorul ieşirilor, cu ny componente
A,B,C, şi D sunt matrice de dimensiuni : dim( A)  (nx  nx ) ,
dim( B)  (nx  nu ) , dim(C )  (ny  nx ) , dim( D)  (ny  nu ) .

Modelul intrare – ieşire (Funcţia de transfer)


Y ( s)
Y  s   H  s  U  s   H (s) 
U ( s)
T 
L  f (t )   F ( s)  lim  f (t )  e dt   f (t )e  st dt
 st
T 
 0  0

unde s este o variabila complexa definita prin s    j   , unde  şi  sunt variabile reale iar
j  1 .
Corelat cu reprezentarea prin matricele de stare, se poate scrie:
H  s   C  s  I  A  B  D .
1

O forma uzuala a funcţiei de transfer a unui sistem este aceea în care se pun în evidenta coeficientul de
transfer în regim staţionar K 0 precum şi numărul polilor în origine  :
K 0 P1 ( s)
H ( s)  
s P2 ( s)
unde polinoamele P1 şi P2 au ultimul termen unu ( P1 (0)  P2 (0)  1 ).
Cea de-a patra forma pune în evidenta polii funcţiei de transfer respectiv zerourile polinoamelor P1 şi
P2 (admitem ca aceştia sunt simpli):
K  s  z1  s  z2  ....  s  zm  b
H ( s)    unde K  K 0 m
s  s  p1  s  p2  ..  s  pn  an
Modelele matematice ale elementelor tip ale unui SRA sunt:

Tipul elementului Ecuaţia diferenţiala Funcţia de transfer


Element proporţional y(t )  K0  u(t ) H (s)  K0
Element de întârziere dy K0
T  y  K 0 u (t ) H ( s) 
de ordinul întâi dt Ts  1
Element oscilant de d2 y dy K 0  n2
 2n  n2 y  K0  n2  u (t ) H ( s) 
ordinul lI dt 2
dt s 2  2n s  n2

Element de întârziere d2 y dy K0
T1  T2 2  T1  T2   y  K 0  u (t ) H ( s) 
de ordinul II dt dt T1 s  1T2 s  1
Element cu timp mort y(t )  u(t   ) H (s)  K  e s

7
Element cu timp mort dy K 0  e s
şi întârziere de ordinul T  y  K0  u t    H s 
I dt Ts  1

Element cu timp mort K 0  e s


şi întârziere de ordinul 2 H ( s) 
T1 s  1T2 s  1
d y dy
T1  T2  T1  T2   y  K0  u  t   
II dt 2
dt
Element de anticipaţie du
y (t )  T  u (t ) H (s)  Ts  1
de ordinul I dt

Element de anticipaţie d 2u du
y(t )   2n  n2 u H (s)  s 2  2n s  n2
de ordinul II dt 2
dt
Regulator  1 d   1 
proporţional-intergral- u (t )  K R      dt  Td  H ( s )  K R 1   Td s 
derivativ  Ti dt   Ti s 

Element integrator cu d 2 y dy K0
T   K0  u H ( s) 
întârziere de ordinul I dt 2 dt s Ts  1

Circuit de corecţie de dy  du  T2 s  1
T1  y  K0  T2 u H ( s)  K0 ; T2  T1
anticipaţie dt  dt  T1 s  1

Circuit de corecţie de dy du T2 s  1
T1  y  T2 u H ( s)  K0 ; T2  T1
întârziere dt dt T1 s  1

8
C2. Criteriile de performanta impuse unui SRA
Tipuri de SRA
v1 v2
+
r  u +
+ HR(s) HF(s)
∑ ∑
y
-

H d  H R ( s)  H F ( s)
H d ( s)
H0 
1  H d ( s)
H R ( s)  H F ( s)
H 0 (s)   funcţia de transfer a sistemului cu reacţie unitara
1  H R ( s)  H F ( s)
in raport cu referinţa r .
................................................................................................................................................................

v1 y
+ HF(s)

HR(s)

H F ( s)
H 0v1 ( s)   funcţia de transfer în raport cu perturbaţia v1
1  H R ( s)  H F ( s)
................................................................................................................................................................

v2 y
+

HR(s) HF(s)

1
H 0v 2 (s)   funcţia de transfer în raport cu perturbaţia v2
1  H R ( s)  H F ( s)
................................................................................................................................................................

9
Y (s)  H 0 (s)  r (s)  H 0v1 (s)  v1(s)  H 0v 2 (s)  v2(s)  evoluţia ieşirii când asupra
sistemului acţionează atât referinţa
cat şi semnale perturbatoare
Referinta poate fi :
- constanta (SRA de stabilizare)
- variabila (SRA de urmarire)
In functie de acesta referinta un sistem SRA poate fi :

SRA

de stabilizare de urmărire a referinţei


(referinţa nu se modifica) (cu modificarea frecventa a referinţei)

 SRA de stabilizare presupune proiectarea unui SRA care elimina perturbaţiile în condiţiile
menţinerii constante a semnalului de referinţa .
 SRA de urmărire a referinţei presupune modificarea frecventa a referinţei cu neglijarea
perturbaţiilor.

In general se urmăreşte proiectarea unui SRA care sa aibă performanţe bune în raport cu referinţa şi
eliminarea efectelor perturbaţiilor (rejecţia perturbaţiilor).

In functie de tipul de acţiune a regulatorului:


SRA

continue discrete

Performanţele generale unui sistem sunt definite pentru regimul tranzitoriu şi cel staţionar:
Performanţele reg. tranzitoriu
Performanţele reg. Staţionar

Criteriile generale de performanta ale unui sistem sunt determinate prin


analiza raspunsului in timp:
► răspuns tranzitoriu:
suprareglaj 
timp tranzitoriu tt (durata regimului tranzitoriu)
factor de amortizare 
timp de creştere tc
timp de întârziere ti
si prin analiza raspunsului in frecventa:
► performanţele în domeniul frecventelor :
stabilitatea sistemului

10
precizia în regim staţionar sau eroarea staţionara st

banda de frecventa 
marginea de faza M
marginea de amplitudine (câştig) Mc
pulsaţia de rezonanta R
valoarea de vârf a modulului Mv
Criteriile de performanta se pot defini singular sau ca pachet de cerinţe deci ca şi criterii
integrale. Criteriile integrale acoperă mai bine performanţele impuse unui sistem la variaţii mari ale
intrării dar şi la variaţii ale perturbaţiilor.
Criterii de performanta integrale uzuale utilizate în proiectarea unui SRA pot avea diferite expresii în
funcţie de performanţele ce se impun unui SRA.
Criteriile de performanta integrale se exprima prin indicii de performanta (IP) al sistemului.

Ex: răspunsul aperiodic la intrare treapta unitara este mult îmbunătăţit cu cat aria haşurata este mai
mica:

y  y  dt    dt  min.

IP   ref
0
0
y

yref
+
y
t

Ex: răspunsul oscilant este îmbunătăţit daca:


y

yref -
- -
+ +
+

 
IP    dt  min. sau IP    2 dt  min.
0 0
Obs: criteriile integrale se aplica cu succes numai în cazul sistemelor cu eroare staţionară nulă şi nu
oferă informaţii despre regimul staţionar (altfel valoarea integralelor ar fi infinita).

Răspunsul în timp al sistemelor SISO cu parametrii invarianţi în timp

Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul I (răspunsul ieşirii la treapta)

11
1 U(s) K Y(s)
s Ts  1

unde : T – constanta de timp sau întârziere


K – factor de amplificare
S – variabila complexa s    j

Y ( s)  H ( s)  U ( s)
K   1  1 T  ;
Y ( s)  ; y (t )  L1 
K
  L  K  
s Ts  1  s Ts  1 

  s Ts  1  

 1    
L1   at
e ;
t
y (t )  K 1  e T 
sa  

K
H ( s) 
y(t)
Ts  1

yst (t )  y  K
K
u(t)=r(t)=1  st
1

t
T

Răspunsul unui sistem de ordinul I la intrare treapta unitara (răspuns indicial)

Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul I cu reacţie unitara


U(s)
1 K Y(s)
s Ts  1

12
K
y(t)
H ( s) 
Ts  1
T1
yst (t )  y  K
K

Rasp. sist. fără reacţie  st


u(t)=r(t)=1
1

Rasp. sist. cu reacţie


t

T2

Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul I cu reacţie unitara

Performanţele sistemului sunt indicate de valoarea duratei regimului tranzitoriu T. Acesta


valoare este mai mica daca sistemul este cu reacţie unitara negativa deci sistemul îşi
îmbunătăţeşte răspunsul prin închiderea buclei de reacţie.

Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul II (răspunsul la treapta unitara)

1
U(s) n2 Y(s)
s H ( s) 
s 2  2n s  n2

n2
H ( s) 
s 2  2n s  n2
h(t)
 0
 1
1

 1
t

Răspunsul indicial al unui sistem oscilant de ordinul II pentru diferite valori ale lui 

13
=0 răspuns neamortizat
0<<1
răspuns sub-amortizat <0
răspuns instabil
=1
răspuns critic amortizat

>1
răspuns
supra- amortizat

Reprezentarea rădăcinilor ecuaţiei caracteristice în


planul complex pentru diverse valori ale lui 

p1,2  n  j  n   1  2 
Obs: pentru  >1 , rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt reale şi diferite, componenta tranzitorie fiind
alcătuita din doua exponenţiale. Răspunsul în acest caz este supra-amortizat.

Reprezentarea polilor sistemului de ordinului II, sunt o buna exemplificare pentru verificarea criteriului
general de stabilitate a sistemelor (prezenta polilor în semiplanul stâng al planului complex indica un
sistem stabil).

Performanţele unui SA în regim tranzitoriu


yr

 st
1,05
1
0,95

0,5

0,05
tc
ti tt

Suprareglajul sau abaterea dinamica maxima  este diferenţa intre valoarea maxima a ieşirii şi
valoarea de regim staţionar:   ymax  yst . Se poate defini procentual ca reprezentând

ymax  yst
 100 % .
yst

14


  = f  
1 2
Pentru sisteme de ordinul II :  II  e


1

imp

1 

0 imp

Daca se impune    imp    imp

Durata procesului tranzitoriu tt este sensibil influenţata de pulsaţia naturala n . Se considera


ca regimul tranzitoriu este încheiat odată cu atingerea şi stabilizarea valorii de răspuns a sistemului

în banda   0,05  yst . Se obţine în acest caz o valoare a tt de : tt 



ln 0, 05 1   2  . Se
n

utilizează aproximarea: tt 
4
 tt  f  , n 
n

Timpul de creştere tc reprezintă intervalul de timp în care mărimea de ieşire evoluează în


domeniul 0,05 yst ,0,95 yst  .

Timpul de întârziere este definit ca fiind timpul necesar ca mărimea de ieşire sa crească de la
zero la 0,5 yst

Răspunsul în frecventa al sistemelor LTI


Reprezentarea în frecventa a unui sistem se obţine prin aplicarea la intrare a unui semnal sinusoidal de

frecventa f  , r  A sin t  . în cazul sistemelor liniare cu parametrii invariabili în timp
2
(sisteme LTI) aceasta determina apariţia unui semnal de sinusoidal cu amplitudine şi faza diferite fata
de semnalul de intrare :

15
intrare ieşire

A sin t  A  H  j   sin t   

A  H  j   sin t   
A  sin t 
H(s)

Deoarece raportul dintre cele doua amplitudini ale semnalului de intrare şi al celui de ieşire este chiar
modul funcţiei de transfer a sistemului pentru s=j, rezultă ca matematic pentru a aprecia răspunsul în
frecventa al unui sistem definit prin funcţia de transfer H(s), se înlocuieşte s=j în expresia funcţiei de
transfer si pentru diverse valori ale pulsaţiei  se determină modulul şi argumentul funcţiei.

Aprecierea răspunsului în frecventa a sistemului automat H(s) este descris prin caracteristicile de
frecventa:
caracteristica amplitudine-faza sau locul de transfer(hodograful funcţiei) : reprezentarea
numărului complex H(s) în planul complex (  Re  H (s) , Im  H ( s) , prin modulul H ( s) şi
H (s) . Aceasta caracteristica se trasează pentru sistemul deschis, fiind utila şi în aprecierea
stabilităţii sistemului închis cu reacţie unitara negativa (criteriul Nyquist)
caracteristici logaritmice: caracteristica amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie cunoscute sub
numele de caracteristici Bodé.
Prin caracteristicile de frecventa pot fi definite câteva din performanţele unui sistem cu reglare
automată : stabilitatea relativa a sistemului, banda de frecventa, frecventa de rezonanta.
Precizam ca pentru trasarea locului de transfer, daca funcţia de transfer a sistemului deschis este de
K 0 P1m ( s)
forma H d ( s)   , se pot determina asimptotele locului de transfer în punctele
s P2 n ( s)
corespunzatoare frecventelor inalte şi joase (Figura 2). Cunoaşterea acestor asimptote permite trasarea
hodografului funcţiei de transfer a sistemului deschis si aprecierea stabilităţii sistemului închis conform
criteriului de stabilitate Nyquist.
Pe de alta parte, se poate explica uşor cum este influenţata stabilitatea sistemului închis prin alocarea
unui pol sau a unui zero în sistemul deschis. Un sistem deschis de ordinul II, la frecvente inalte are
asimptota corespunzatoare lui θprin adăugarea unui pol, se ajunge la un sistem de ordinul III care
are asimptota θla frecvente inalte. Aceasta intersectează axa reala negativa şi risca sa ocolească
punctul (-1, j0) prin stânga acestuia. în mod similar, adăugarea unui zero în sistemul deschis, scade θ
ceea ce scade şi riscul de instabilitate a sistemului închis.
Obs:  reprezintă excesul de poli fata de zerouri în funcţia H d .

16
 reprezintă numărul de poli în origine ai H d

 0   
Im Im

θ
K θ
Re Re


θ
θ


a) b)
K 0 P1m ( s)
H d ( s)   ;
s P2 n ( s)
  n-m
Figura 2. Asimptotele locului de transfer pentru
a) frecvente joase, b) frecvente inalte

17
Performanţele unui SA în regim staţionar

Stabilitatea sistemului deschis: Conform criteriului de stabilitate al unui sistem, condiţia


necesara şi suficienta ca un sistem sa fie stabil este ca polii funcţiei de transfer H(s) (rădăcinile
ecuaţiei caracteristice) sa fie situaţi în semiplanul stâng al planului complex.

U(s) Y(s)
H(s)

Stabilitatea sistemului închis se defineşte prin interpretarea locului de transfer al sist. deschis,
din punctul de vedere al criteriului de stabilitate Nyquist sau al caracteristicilor de frecventa în
reprezentare logaritmica. Criteriu Nyquist permite interpretarea stabilităţii sistemului în stare
închisă daca se cunoaşte locul de transfer (sau hodograful funcţiei) al sistemului în stare deschisa.
r(s) (s) Y(s)
Hd(s)

Criteriul Nyquist generalizat : daca sistemul deschis este instabil (deci funcţia H d ( s) are p poli în
semiplanul drept al planului complex (, j)), condiţia necesara şi suficienta ca un sistem LTI
continuu sa fie stabil în stare închisa, este ca punctul (-1, j0) sa fie înconjurat în sens trigonometric de
caracteristica amplitudine-faza a sistemului deschis (trasata pentru  variind de la - la +), de un
număr de ori egal cu numărul polilor situaţi în semiplanul drept al funcţiei de transfer a sistemului
închis.
Criteriul simplificat este o particularizare a celui general şi porneşte de la ipoteza sistemului LTI stabil
în stare deschisa (deci numărul polilor din semiplanul drept al planului complex (, j) este 0).
Criteriul Nyquist simplificat : daca sistemul deschis este stabil (deci ecuaţia caracteristica are toţi polii
în semiplanul stâng al planului complex), condiţia necesara şi suficienta ca sistemul închis sa fie stabil
este ca locul de transfer sau caracteristica amplitudine-faza, pentru valori crescătoare ale pulsaţiei (
=0….+) sa lase în stânga punctul critic de coordonate (-1, j0) sau acest punct sa nu se găsească în
interiorul caracteristicii trasata cu ambele ramuri când  variază de la - la +.

18
Re(HG(s))

 |HG(π)|=π

(-1, j0)  = + Im(HG(s)


2 c

3 1 (|HG(c)|=1)

= +0
1 – sistem stabil
2 – sistem la limita de stabilitate
3 – sistem instabil
Din reprezentarea grafica rezultă ca din doua sisteme stabile în stare deschisa, numai sistemul 1 este
stabil în stare închisă deoarece lasă în stânga punctul (-1, j0). Punctele importante de apreciere a
gradului de stabilitate sunt cele în care sistemul are amplitudinea (modulul funcţiei de transfer) 1 şi
cel în care faza  este 180°. Pentru aceste puncte se cunosc pulsaţiile respective: c şi (hodograful
se trasează prin aplicarea la intrarea unui sistem deschis a unui semnal sinusoidal de frecventa
(pulsaţie) variind de la 0 la +) şi amplitudinile de răspuns care reprezintă matematic modulul funcţiei
de transfer în punctele respective. Se definesc următoarele noţiuni:
1
Mc =  Margine de câştig sau de amplitudine
H d (jωπ )
M =180+arg  Hd (jc )   Margine de faza

unde:  este pulsaţia pentru care faza sistemului este   1800

c este pulsaţia la care modulul vectorului H  s   G  s  este 1.


Pentru un sistem stabil Mc > 1 şi M >0.
Cu cat Mc şi M sunt mai mari cu atât gradul de stabilitate al sistemului automat este mai mare. Cu
alte cuvinte, cu cat locul de transfer este mai aproape de origine, lăsând mult în stânga punctul (-1, j0),
cu atât sistemul este mai stabil.

19
|H(s)|=A()|dB = 20 log10|H(s)|

log 
c scara logaritmica

 log 


scara logaritmica

-1800

Caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi faza-pulsaţie


Diagrame Bodé
In cele doua caracteristici poziţia relativa a lui c şi determina stabilitatea sistemului:
1. c <  sistem stabil
2. c >  sistem instabil
3. c =  sistem la limita de stabilitate

Eroarea staţionara  st , în cazul sistemelor deschise, se calculează ca diferenţa intre valoarea


de referinţa y  r şi valoarea staţionara yst a mărimii de ieşire:
*

r  y
H(s)

 st  y*  yst  1  yst  0 daca K0  1 deoarece yst  lim


t 
y(t )  1 .

Eroarea staţionara  st , în cazul sistemelor închise

r +  K  P( s ) y
H d ( s) 
s q  Q( s )
-

Consideram forma generala a funcţiei de transfer a caii directe:


K  P( s )
H d ( s)  unde:
s q  Q( s )
q = reprezintă numărul de poli în origine,
K = coeficientul de transfer în regim staţionar

20
P(s) şi Q(s) sunt polinoame cu ultimul termen 1: P(0)=Q(0)=1.
Pentru sistemul închis cu reacţie unitara, se poate defini eroarea staţionara ca fiind :

lim  t    st  lim  s    s    lim  s   R(s)  Y (s)


t  s 0 s 0

st Intrare
Parabolica
Treapta (1/s) Rampa (1/s2)
(1/s3)
q st = eroare de
st = eroare de poziţie st = eroare de viteza
acceleraţie
1
0
1 k
 
1
1 0 
k
1
2 0 0
k

Din analiza tabelului prezentat rezultă ca pentru un sistem la care se doreşte atingerea unei erori
staţionare zero, prin adăugarea unui element de reglare de tip integrator se introduce un pol în origine
ceea ce conduce la eroare staţionară zero. Utilizarea regulatorului cu acţiune proporţionala este impusa
de necesitatea obţinerii unei anumite valori a răspunsului în regim staţionar însa cu precizarea ca
acţiunea sa conduce la creşterea duratei regimului tranzitoriu. Se impune deci utilizarea în plus a unui
element de reglare de anticipaţie – derivativ. Utilizarea sa singulara poate conduce fie la anularea
polului existent în funcţia de transfer fie la scăderea cu un grad a numărului de poli în origine ceea ce
uneori poate conduce la instabilitatea sistemului (pentru q=1, la intrarea treapta unitara adăugarea unui
regulator derivativ duce la apariţia erorii staţionare iar pentru rampa unitara la eroare staţionară  ). De
aceea acţiunea de corecţie derivativa este combinata cel puţin cu cea proporţionala. Prezenta
elementului derivativ conduce şi la creşterea suprareglajului.
Din punctul de vedere al proiectării unui SRA, interesează eroarea staţionară :

In raport cu referinţa
In raport cu perturbaţia.
Calculul erorii staţionare în raport cu referinţa

 st  lim   t   lim  s    s    lim s   R(s)  Y (s) 


t  s 0 s 0

lim s   R(s)  H 0 ( s )  R( s )    st  lim s  R  s  1  H 0 (s)


s 0 s 0

 1 
  st  lim s  R  s   
s 0  1  H d  s  

21
Referinţa

treapta rampa

1
 referinţa = treapta unitara: R( s) 
s
1
  st  lim s   1  H 0 ( s)  lim 1  H 0 ( s) 
s 0 s s 0

n2  st II =0
daca H 0  s    H 0  0  =1 
s 2  2n s  n2

st = 0

 referinţa = rampa unitara: 1


R( s) 
s2
1 1
2 
  v  lim s   1  H 0 ( s)  lim 1  H 0 ( s) 
s 0 s s 0 s
n2  n2  1
daca H 0  s      lim  1  
s  2n s  n  s  2n s  n  s
2 2 v 2 2
s 0

 s 2  2n s  n2  n2  1  s  2n 


 lim     lim  
 s  2n s  n s 0 s 2  2 s   2
s 0 2 2
 s  n n 

n2 2 
daca H 0  s     v II  0
s 2  2n s  n2 n
y v

22
C3. Principiile alegerii şi acordării regulatoarelor
Tipuri de regulatoare. Caracteristici, performanţe
Intr-un SRA regulatorul elaborează algoritmul de reglare a procesului în funcţie de eroarea dintre
referinţa şi ieşire. Legea de reglare a regulatorului reprezintă dependenta dintre (t) şi comanda u(t) pa
care regulatorul o aplica procesului (parţii fixate).

Analiza pe care o vom face, pune în evidenta modul în care se reflecta intervenţia acţiunii regulatorului
asupra parţii fixate care se presupune generic a fi:
element de întârziere de ordinul I cu sau fără timp mort,
element de întârziere de ordinul II ( sau element oscilant de ord.II) cu sau fără timp mort

Se evaluează apoi răspunsul indicial al sistemului :


 fără intervenţia perturbaţiei
 cu intervenţia mărimilor perturbatoare.

Se vor pune în evidenta influenţa legilor de reglare asupra performanţelor SRA:


suprareglaj
viteza de răspuns (timp de creştere)
durata reg. tranzitoriu
factor de amplificare
factor de amortizare
cu sau în prezenta perturbaţiilor.

Tipuri de regulatoare
După tipul IT (instalaţie tehnologica):
REG ptr. procese cu caracteristici invariante în timp (LTI)
REG ptr. procese cu caracteristici variabile în timp (REG adaptive şi extremale)

După viteza de răspuns a IT :


REG ptr. procese lente
REG ptr. procese rapide

După caracteristicile de funcţionare ale RA :


REG cu acţiune continua
REG cu acţiune discreta
REG liniare ( u=f()  dependenta liniara)
REG neliniare( u=f()  dependenta neliniara : ex. releu cu doua sau trei poziţii)

După algoritmul de reglare (sau legea de reglare elaborata de REG):


REG convenţionale de tip : P, PI, PD PID, PDD2
REG cu caracteristici speciale : REG adaptive, extremale, cu estimarea stării, etc.

23
Regulatoare liniare
Regulatorul proporţional (P)
Legea de reglare :
u (t )  K R   (t ) ;
K R  parametrul de acord
H R ( s)  K R sau
KR
H R _ real  s   daca se considera întârzierea proprie a regulatorului real.
1  s  1

Răspunsul indicial al regulatorului P

(t) u(t)
REG

(s) U(s)
HR (s)= KR
(t)
u(t)

KR

1 

1
Y (s)  K R   y(t )  K R
s
sau din u(t )  K R   (t )  (t )  1  u(t )  K R

Analiza unui SRA cu REG de tip P şi Hf = elem. de întârziere de ordinul I:

v(s)
R(s) Kf Y(s)
(s) U(s)
KR
 H f ( s) 
+ Tf s  1
-

24
1) în raport cu referinţa R(s)  răspuns indicial:

Y(s)
R(s) (s) K f  KR
H d ( s) 
Tf s  1
+
-

H d (s) KR K f 1 K0
H O (s)    
1  H d ( s) 1  K R K f Tf T0 s  1
s 1
1  KR K f
Prin intervenţia REG de tip P, sistemul H0 romane unul de ordinul I cu următoarele performanţe:
1 1
  st  
1  K 1  KR K f
KR K f
 K0 
1  KR K f
Tf
 T0 
1  KR K f
P
KR ↑  st ↓ T0 ↓ K0 ↑
Creşterea factorului de amplificare KR determina o reducere a erorii staţionare (deci o creştere a
preciziei) şi o reducere a constantei de timp a sistemului (viteza mai buna de răspuns).

Obs: alegerea unui REG de tip P, implica funcţionarea sistemului cu eroare staţionară care nu poate
fi scăzuta până la zero. De aici rezultă concluzia ca NU se recomanda utilizarea acestui tip de
regulator singur decât atunci când precizia impusa ieşirii se încadrează în limitele impuse.

2) în raport cu perturbaţia P(s) de tip treapta unitara :

Kf
Tf s  1 Kf Kf 1
H0 p   ; Yp ( s )  
K f  K R Tf s  1  K f  K R Tf s  1  K f  K R s
1
Tf s  1

 Kf 1 Kf
Yst _ f ( s)  lim  s  Yv  s    lim  s   
s à s à
 T f s  1  K f  K R s  1  K f  K R

 cu cat KR creste, cu atât efectul perturbaţiei este scăzut (răspunsul ieşirii în regim staţionar scade):

25
P
KR ↑ yst _ f ↓
Concluzie: un regulator P se poate alege atunci când procesul conţine cel puţin un element integrator.
Astfel se asigura eroare staţionară nulă deci o buna comportare a sistemului în regim staţionar.
Pentru procese cu mai multe constante de timp, alegerea unui regulator P, poate atrage instabilitatea
sistemului. Se indica alegerea factorilor mici de amplificare care însa va sacrifica precizia
răspunsului în regim staţionar (creste eroarea staţionară).

Regulatorul integrator (I)


Legea de reglare :
t
1
u (t ) 
Ti 
0
dt ;

Ti  constanta de integrare
1
HR s 
Ti  s
1
HR s  daca se considera întârzierea proprie a regulatorului real.
Ti  s  1  s  1
Răspunsul indicial al regulatorului I

(s) U(s)
1
(t) HR s 
u(t) Ti  s

ideal
real

1

KR 1 KR
Y ( s)     y (t )  t
Ti s s Ti s 2 Ti
Abaterea răspunsului real indicial al unui regulator I, în raport cu răspunsul ideal, este cu atât mai
mare cu cat constanta de timp proprie regulatorului este mai mare:
1
HR s 
Ti s  s  1
Concluzie: răspunsul unui regulator I este o rampa cu panta 1/Ti. Regulatorul I are un caracter de
memorie deoarece la o comanda u(t) nenula poate fi trimisa spre proces chiar daca intrarea în
regulator este nula. Prezenta polului în origine în funcţia de transfer a regulatorului asigura o buna

26
comportare în regim staţionar a SRA la intrarea treapta unitara însa gradul de stabilitate al sistemului
poate sa scadă. în general regulatoarele I se folosesc în combinaţie cu cele de tip P.

27
Regulator proporţional-integrator (PI)
Funcţia de reglare:
 1
t

u (t )  K R    t      t  dt  ;
 Ti 0 
K R si Ti parametrii de acord
Ti - constanta de integrare
 1 
H R ( s )  K R 1  
 sTi 
 1 
K R 1  
H R _ real ( s )   sTi 
unde  reprezintă constanta de timp a regulatorului (întârzierea proprie a
 s  1
regulatorului real.

Efectul I determina asigurarea preciziei răspunsului (eroare staţionară zero) iar efectul P duce la
creşterea vitezei de răspuns a SRA.

Răspunsul indicial al regulatorului PI

(s)  1  U(s)
H R  s   K R 1  
 Ti  s 
(t)
u(t)
2KR ideal

KR real

1 

-KR Ti Ti t

Constanta de integrare Ti reprezintă intervalul de timp după care ieşirea din regulator îşi dublează
valoarea (de la KR, la 2KR).
K 1  t 
Y ( s)  R  2  y (t )  K R 1  
s s Ti  Ti 

Analiza unui SRA cu REG de tip PI şi Hf = elem. de întârziere de ordinul I:

28
v(s)
R(s) (s)  1  U(s) Kf Y(s)
H R ( s )  K R 1   H f ( s) 
 Ti  s   Tf s  1
+
-

1) în raport cu referinţa R(s)  răspuns indicial:

R(s) (s) Y(s)


K f  K R Ti s  1
H d ( s) 
+ Ti  s  T f s  1
-

K f K R Ti s  1 K f KR
H 0 ( s)    Ti s  1
Ti T f s  Ti 1  K f K R  s  K f K R
2
TiT f s  Ti 1  K f K R  s  K f K R
2

n2 1 
H 0 (s)   Ti   s 
s  2n s  n
2 2
 Ti 
unde :
KR K f 1 TiT f 1  K f K R 
n2  ; =
Ti T f 2 K f KR Tf
Răspunsul acestui sistem este compus dintr-un răspuns echivalent al unui sistem de ordin II şi un
1
răspuns determinat de prezenta zeroului z   la numărătorul funct. de transfer.
Ti
Răspunsul indicial al sistemului este :
1 n2 Ti  n2
Y ( s)   2 
s s  2n s  n2 s 2  2n s  n2
Aplicând transformata Laplace inversa rezultă:
dy2 (t )
y(t )  y2 (t )  Ti
dt
Rezulta deci ca răspunsul sistemului este compus din răspunsul unui sistem oscilant de ordin II la care
dy2 (t )
se adăuga mărimi proporţionale cu derivata , cu coeficient de proporţionalitate =Ti. Răspunsul
dt
y (t ) al sistemului va înregistra:
Modificarea (creşterea) suprareglajului în funcţie de constanta acţiunii integrale Ti


(Obs: pentru un sistem oscilant de ordinul II,  II  e
1 2
  =f   .
Suprareglajul lui y (t ) va fi afectat şi poziţia în planul complex a zeroului lui zr)

29
Ca urmare a prezentei acţiunii derivative, durata procesului tranzitoriu se reduce (
durata reg. tranzitoriu este dependenta invers de pulsaţia naturala)
Deoarece H 0 (0)  1 ,  st  0 la intrare treapta unitara, şi  st  Ti la o intrare
K f KR
rampa unitara.
Poziţia zeroului influenţează puternic suprareglajul şi durata reg. tranzitoriu. Ea poate fi reglata prin
modificarea lui Ti.
Graficele de mai jos ilustrează dependenta   f   , zr  şi n tc  f   , zr  :
 n   n 
100 100
 =0.7
80 80
 =0.5
 =0.3
 [%]

60 60

ntc[%]
 =0.3
40  =0.5 40

20 20
 =0.7

0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
zr zr
n n

Figura 3. Influenţa unui zero suplimentar asupra unui sistem de ordinul II

Concluzie: efectul lui zr asupra lui  şi asupra lui t c poate fi neglijat daca   0.5 si zr  5n Se
poate formula şi altfel: prezenta unui zero în expresia lui H f ( s) va influenţa suprareglajul şi viteza de
1
răspuns a ieşirii daca   0.5 iar zeroul real z   real şi nu va depăşi limita 5n . Pe măsura
Ti
apropierii zeroului de 0 suprareglajul creste iar durata regimului tranzitoriu scade.

Tema: sa se determine funcţia de transfer a sistemului analizat în raport cu perturbaţia: H 0 p ( s) . Sa se


determine y p (t ) în regim staţionar şi sa se aprecieze daca parametrii de acord Ti şi KR pot influenţa
scăderea acestei influente.

Prezenta regulatorului proporţional-integrator înaintea punctului de aplicaţie al perturbaţiilor unitare


conduce la următoarele concluzii:
K f Ki s Y s
H 0v  s    v
Ti T f s  Ti 1  K f K R  s  K f K R V  s 
2

La aplicarea unei perturbaţii treapta unitara, răspunsul sistemului si eroarea staţionara sunt:
1
Yv  s    H 0v  s  ;
s

30
lim yv  t   lim s  Ys  s   0
t  t 0

 st  lim  s  1  H 0v  R  s   0
t 0
Prin urmare, prezenta elementului integrator înaintea punctului de aplicaţie al perturbaţiilor conduce la
anularea contribuţiei acestora în răspunsul sistemului, daca ele sunt de tip treapta unitara.

C4. Regulator proporţional-derivativ (PD)


Legea de reglare:
 d  (t ) 
u (t )  K R   (t )  Td ;
 dt 
K R si Td reprezinta parametrii de acord;
Td - constanta de derivare

H R (s)  K R 1  sTd 
K R 1  sTd 
H R _ real  s   daca se considera întârzierea proprie a regulatorului real.
1  s  1

Răspunsul indicial al regulatorului PD

(t) (s) H R  s   K R 1  Td  s 
u(t) U(s)

u(t)

1
real
ideal
1
KR KR
t t

Răspunsul componentei derivative alături de cea proporţionala, introduce un efect de anticipaţie ceea ce
atrage o îmbunătăţire a stabilităţii sistemului.

Analiza unui SRA cu REG de tip PD şi Hf = elem. de întârziere de ordinul I:

31
v(s)
R(s) (s) K R 1  Td s  U(s) Kf
Y(s)
H R ( s)   H f ( s) 
+  s 1 Tf s  1
-

1) in raport cu referinţa R(s)  răspuns indicial:

K R 1  Td s  Kf KR K f
H d (s)    unde Td  T f 
 s 1 Tf s  1  s 1

R(s) (s) K f  KR Y(s)


H d ( s) 
+
-
 s  1

K f KR K f KR
H 0 ( s)  
 s  1  K f KR  s 
1  K f KR  
1 K K
 1

 f R 
Performanţele sistemului reglat cu PD sunt:
1
 st 
1  K f KR

T0 ( s) 
1  K f KR
 Componenta D nu aduce modificări substanţiale pentru un SRA–ul unui proces de ordinul I (nu
intervine Td .

Tema:

2) în raport cu perturbaţia P(s) de tip treapta unitara :


Sa se determine performanţele unui SRA corectat cu un regulator de tip PD, în raport cu perturbaţia.
Se considera ca procesul este un element de întârziere de ordinul I.

Analiza unui SRA cu REG de tip PD şi Hf = elem. de întârziere de ordinul II:

32
v(s)
U(s)
R(s) (s) K R 1  Td s  Kf Y(s)
H R ( s)   H f ( s) 
+  s 1 T1 s  1T2 s  1
-

Pentru un sistem de ordinul II, alegerea unui regulator PD permite eliminarea unei constante de timp T 1
dar prezenta lui  conduce tot la un sistem de ordinul II.
Propunem o comparaţie intre acest SRA cu REG =PD şi cel în care REG este de tip P, pentru acelaşi
proces:
K P ( s) n2
 H ( s)  0  1 P1 (0)  P2 (0)  1 sau H ( s)  K 0 2
s P2 ( s) s  2n s  n2

KR  K f KR  K f 1
H 0 _ PD ( s)   
 T2 s    T2  s  K R  K f  1
2
KR  K f  1 T   T2 
s2  s 1
KR  K f  1 KR  K f  1
KR  K f
H 0 _ P ( s)  ;
T1T2 s  T1  T2  s  K R  K f  1
2

Comparând cele doua răspunsuri :


K f KR
K0 ( s)  este factorul de amplificare identic pentru cele doua sisteme
1  K f KR
1  1 
 st  aceeaşi pentru ambele sisteme   st  lim

s 1  H 0 (0)   
1  K f KR s 0 
  s

deoarece  T1  n _ P  n _ PD  tt _ P  tt _ PD (durata procesului


tranzitoriu scade pentru procesul cu regulator PD).
  PD   P
 PD   P
Concluzie: prezenta componentei derivative aduce îmbunătăţiri în regimul tranzitoriu al sistemului şi
nu în cel staţionar. Ea permite scăderea suprareglajului şi a duratei procesului tranzitoriu (a timpului
de creştere).

Regulator proporţional-integral-derivativ (PID)


Legea de reglare:
 1
t
d  (t ) 
u (t )  K R  (t )    (t )dt  Td 
 Ti 0 dt 
 1 
H R ( s )  K R 1   Td s 
 Ti s 

33
K R Ti Td s 2  Ti s  1
H R ( s)  daca se considera întârzierea proprie a regulatorului real.
Ti s  s  1
Răspunsul indicial al regulatorului PID

(s) U(s)
 1 
H R ( s )  K R 1   Td s 
u(t)  Ti s 
(t)

P I
ideal
D

 real
1

t KR t

Algoritmul PID se recomanda în general, pentru procese cu doua constante de timp predominante,
alegând astfel parametrii de acord ai regulatorului încât aceste constante sa fie reduse.

Analiza unui SRA cu REG de tip PID şi Hf = elem. de întârziere de ordinul II:

Y(s)
v(s)
R(s) (s) U(s) Kf
 1  H f ( s) 
+ H R ( s )  K R 1   Td s   T1 s  1T2 s  1
 Ti s 
-

Pentru procesul cu doua constante de timp predominante, se recomanda un regulator PID având funcţia
de transfer :
K R 1 s  1 2 s  1
H R ( s) 
 s  s  1
Se aleg 1  T1 şi 2  T2 .

R(s) (s) K f  KR Y(s)


H d ( s) 
s   s  1
+
-

34
K
H 0 (s) 
K
  unde K 
KR K f
s  s  1  K 1 K 
s2  s
 
Performanţele răspunsului sunt:
 st  0
viteza de răspuns este superioara şi f n  ;  2 KR K f 
 n  
   
  f K 
se determina precis in functie de K.
Adăugarea componentei D la un regulator impune o atenţie mărită la acordare pentru obţinerea unor
performanţe îmbunătăţite. In cazul proceselor cu timp mort, introducerea componentei D nu aduce
îmbunătăţiri semnificative.

35
Regulatoare neliniare

Regulatoare
neliniare

bipoziţionale tripoziţionale

Regulatoare bipoziţionale
Legea de reglare:
u u

+M +M

 

-M
-M
cu histerezis
ideal

u  M pentru   - 
u  M  sign  
u  M pentru   
 REG bipoziţional ideal  REG bipoziţional real

Pentru intervalul   ,   , mărimea u  t  u(t) este +M sau –M, după cum mărimea   t  se plasează în
intervalul   ,   , venind de la valori mai mari decât  sau venind de la valori mai mici decât  .
Aceste regulatoare unde nu se cer performanţe ridicate, se recomanda în general pentru procese cu timp

mort  şi a căror constanta de timp T respecta raportul  0.2
T

Regulatoare tripoziţionale
Legea de reglare :

36
u u

+M +M

+  
+

-M -M
cu histerezis
ideal

u  M pentru  
u0 pentru -     
u   M pentru   
In unele cazuri, structura regulatoarelor neliniare bipoziţionale şi tripoziţionale, este completata cu
circuite de corecţie locala, obţinându-se legi de reglare PI, PD sau PID.

Criterii de alegere a tipului de regulator

Alegerea tipului de regulator pentru un proces dat, este funcţie de caracteristicile procesului tehnologic
şi de performanţele impuse sistemului de reglare.

Pentru procese lente se recomanda utilizarea regulatoarelor continue liniare sau a celor
bipoziţionale şi tripoziţionale
Pentru procese rapide sunt recomandate regulatoare au căror parametrii de acord au game reduse de
variaţie.

Prezenta timpului mort în funcţionarea unui proces tehnologic impune următoarele obs:
Componenta D se utilizează numai daca procesul conţine mai multe constante de timp ce pot fi
reduse prin intermediul unui algoritm PID.
Pentru un proces caracterizat printr-o constanta de timp T şi un timp mort, se recomanda utilizarea
unui REG de tip PI sau P (regulatorul P se alege numai daca eroarea staţionara este admisibila ca

valoare). Daca raportul  0.2 , se recomanda un regulator bipoziţional daca performanţele impuse
T
nu sunt foarte severe.

Variaţiile de sarcina ale procesului (perturbaţiile) impun următoarele restricţii în alegerea unui REG:
Pentru procese cu o constanta de timp medie şi timp mort redus, la o perturbaţie cu amplitudine
medie şi o frecventa redusa, se recomanda un REG = P sau unul bipoziţional.
Pentru procese cu mai multe constante de timp şi timp mort redus, la perturbaţii de amplitudini
variabile şi frecvente mari, se recomanda un algoritm PI.

37
Pentru procese cu mai multe constante de timp şi timp mort redus, la perturbaţii de amplitudini mari
şi frecvente mari,se recomanda un PID.
Obs: pentru frecventa perturbatiilor se intervine cu I iar pentru amplitudine se adauga D.

Dupa modelul matematic al procesului:


Pentru procese cu doua sau mai multe constante de timp nu se recomanda un regulator P ci un
regulator PI sau PID care anuleaza eroarea stationara si asigura viteza ridicata de raspuns.
In functie de parametrul reglat sunt recomandate diverse tipuri de regulatoare avand in vedere
dinamica procesului ( ,T) si caracterul perturbatiilor.

In general adăugarea componentei I la componenta P a unui REG, deşi asigura eroare staţionară nula,
poate atrage instabilitatea sistemului. Ïn acest caz se recomanda reducerea factorului de amplificare
K R . Pentru sisteme cu referinţa constanta şi perturbaţii de amplitudine şi durata redusa, NU se justifica
utilizarea REG = PI. Introducerea efectului I este justificata când intrarea în sistem se modifica des sau
daca sistemul de reglare are mărimea de intrare variabila lent după un program iar perturbaţiile care
intervin în proces sunt lente.

Adăugarea componentei D urmăreşte reducerea suprareglajului care apare în cazul utilizării


componentelor P şi I şi când intervin perturbaţii bruşte, în perioada de pornire a procesului sau pentru
procese discontinue. Prezenta componentei D, determina şi creşterea factorului de amortizare deci se
îmbunătăţeşte desfăşurarea procesului la apariţia unei perturbaţii bruşte. Pentru procesele continue,
adăugarea efectului D măreşte durata regimului tranzitoriu şi reduce suprareglajul. In cazul proceselor
supuse la perturbaţii cu frecventa mare, prezenta sa poate fi dăunătoare.

P
T0 
KR   st  K0 
Viteza de raspuns  
PD
 K R , TD     tt 
PI

 K R , Ti    st  0 n ;   ; tt  Ko 
(instabilitate !!)

In tabelul de mai jos prezentam sistematizat modul de alegere a algoritmului de reglare pentru
diverse tipuri de procese descrise prin funcţia de transfer a parţii fixate H f  s  :
Legea de reglare P PI PD PID
H f s
DA daca
Kf DA daca se impune
H f ( s)  DA
eroarea staţionara
T f este precis NU
Ts  1 determinat

38
Kf DA cu performanţe DA dar cu restricţii DA cu restricţii asupra
H f ( s)  Se utilizează rar
T1 s  1T2 s  1 reduse asupra amplificării amplificării

Kf
H f ( s)  n Rar, performanţele
DA Rar DA
 Ti s  1
1
sunt scăzute

DA când Neconvenabil când


K f  e s   st este timpul mort este produs
H f ( s)   0,1 iar DA F. rar
Ts  1 Tf de timpul de transport şi
în limite admisibile exista zgomot

H f ( s)  K f  e s NU NU NU NU

K f  e s Rar, în funcţie de tipul


H f ( s)  NU DA NU timpului mort şi de
T1 s  1T2 s  1 efectul componentei D

Alegerea algoritmului de reglare in functie de natura parametrului reglat


Tip regulator/
P PI PID Bipozitional
Parametrul de reglat
DA Da in functie de
Temperatura  DA DA 
daca  0,1 raportul
T T
DA
Presiune daca nu exista timpi DA In cazuri specilale -
morti prea mari
Debit NU DA NU -
DA
Nivel daca nu exista timpi DA - DA
morti prea mari
DA
Turatie daca timpii morti sunt DA DA, mai rar NU
foarte mici
Tensiune DA DA DA, mai rar NU

39
C5. Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru procese rapide
Proces rapid: este caracterizat prin constante de timp mici şi timp mort neglijabil. Se considera ca o
constanta de timp este mica daca Ti < 10 sec .
Alegerea tipului de regulator este în general funcţie de criteriile de performanta impuse răspunsului sub
acţiunea intrării şi a eventualelor mărimi perturbatoare. în cazul sistemelor rapide se va propune un
algoritm de reglare care sa asigure urmărirea cat mai fidela a referinţei şi rejecţia perturbaţiilor daca
acestea intervin. Algoritmul de reglare va conduce la un SRA cu o comportare satisfăcătoare din aceste
doua puncte de vedere însa nu permite satisfacerea anumitor performanţe care s-ar impune eventual
răspunsului.
Printre criteriile utilizate pentru determinarea valorilor parametrilor de acord cu asigurarea cerinţelor de
performanta impuse sistemului, sunt criteriul modului şi criteriul simetriei.

Criteriul modulului
In cazul unui sistem liniar monovariabil suspus unei perturbaţii aditive P, în cazul unei comportări
ideale, mărimea de ieşire y trebuie sa urmărească cu exactitate mărimea de intrare, fie ea şi variabila:
y t   r t 
atât în regim staţionar cat şi tranzitoriu.
V

r +
 U Y
HR(s) H1 (s) H2 (s)

-

Y ( s)  H 0  s   r  s   H ov  s   v  s 
YR ( s ) Yv ( s )

Răspasul Y  s  este format din cele doua componente: YR  s  şi Yv  s  .


Sistemul SRA are o comportare ideala daca:
Y  s   YR  s   r  s 
YV  s   0 , s sau   j  - efectul perturbaţiei anulat.

 YR  s   H 0  s   r  s 
 Y  s   H 0  s   r  s   r  s 

   R
YV  s   H 0V  s   V  s 
  YV  s   H 0V  s   V  s   0

M0  ω   H O  j   1
 H0  s   1

 s sau   jω   

 H  s   0 Mv  ω   H 0V  s   0 , s sau   jω 
 0V

arg H0  s  = 0

ceea ce se traduce prin :

40
urmărirea exacta a referinţei( referinţa este urmărita în modul şi faza – vezi condiţia de modul şi
argument)
rejecţia perturbaţiei
Aceste condiţii trebuie îndeplinite pentru toata gama posibila de variaţie a pulsaţiei. Din aceste
condiţii impuse modulelor deriva şi denumirea de "criteriul modului".

Pentru procese rapide cum sunt: acţionările electrice şi hidraulice, deoarece se pot identifica
modelele matematice ale proceselor reale (deci H f  s  se recomanda aplicarea variantei Kessler
a criteriului modului. Acesta varianta oferă un algoritm de acordare optima a REG care sa
asigure simultan o comportare buna atât în raport cu semnalele de intrare cat şi în raport cu
perturbaţiile, fără a trata separat asigurarea anumitor performanţe.
Kf [1]
H ( s) 
f n
T s  1  Ti s  1
1

Kf
sau H f ( s)  n
[2]
s  T s  1  Ti s  1
1
unde:
Kf - reprezintă coeficientul de transfer al parţii fixate
Ti – reprezintă constantele dominante (mari) de timp (constante de timp principale):
Ti  10
T∑ - reprezintă suma constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici decât cele predominante:
1
T  min Ti 
10
In ambele cazuri varianta Kessler pentru procese rapide propune un regulator care sa transforme
sistemul închis SRA intr-unul de ordinul II în care se elimina contribuţia în răspuns a constantelor de
timp dominante. In ceea ce priveşte anularea efectului perturbaţiilor, criteriul modulului propune forme
analitice de legi de reglare care plasează un element integrator înaintea punctului de aplicaţie al
acestora. Prezenta elementului integrator înaintea punctului de aplicaţie a perturbaţiilor conduce la
anularea efectului acestora daca ele sunt de tip treapta unitara.

r  Y
H s
+

-

1
G s
s

41
Functia echivalenta a sistemului care are un element integrator inaintea punctului de aplicatie al
perturbatiilor este:

H Hs 1  1
H 0v   ; Yv  H 0v  ;  Yst  lim s  H 0v    lim H 0v  0
1  HG 1  sHG  s  s 0
1 s s 0

Varianta Kessler pentru funcţia de transfer [1] propune alegerea unui regulator a cărui funcţie de
transfer sa aibă expresia:
m

  s  1 k m  n
HR s  1
unde: 
s  k  Tk
  2  K  T
 f 

Varianta Kessler pentru procese rapide descrise prin funcţia de transfer [2] propune alegerea unui
regulator a cărui funcţie de transfer sa aibă expresia:
m

  s  1
k
m  n

HR s  1 unde:  k  Tk
   2  K  T
 f 

In concluzie criteriul modulului, indiferent de expresia funcţiei de transfer a parţii fixate, conduce la
obţinerea pe calea directa a unei funcţii de transfer cu un pol în origine. Prezenta acestuia, înaintea
punctului de aplicaţie al perturbaţiilor, asigura urmărirea precisa a referinţei (eroare staţionara zero)
dar si anularea efectului perturbaţiilor.

a) Pentru primul caz ajungem la:

1
Hd  s 
2T  s T  s  1

1
1 2T2 n2
H0  s     2
1  2T2 s 2  2T s 1 1 s  2n s  n2
s  s 2
2

T 2T

Deci oricare ar fi expresia procesului rapid de reglat, prin aplicarea variantei Kessler se ajunge la un
sistem oscilant de ordinul II ale cărui caracteristici sunt formalizate.

 1
n  2  T
  ;

 2
  2  0.7

42
Se observa ca în urma acordării regulatoarelor aplicând varianta Kessler, constantele de timp
dominante sunt înlăturate iar parametrii caracteristici ai sistemului sunt determinaţi de suma
constantelor de timp parazite.

b) Pentru cazul al doilea ajungem la aceeaşi expresie pentru Hd  s deci la aceleaşi


performanţe.

Pentru ambele variante deducem:


 tt 
4

4.78
 8  T
 n 1
1 2
 II  e    0,043  4,3% ; 2  T


pentru K , vezi funcţia de transfer H d  s  : K v  n  1
2 2T
1
Eroarea la viteza este  v   2T
K
Obs: pentru un sistemul de ordinul II eroarea la viteza se poate det.:
1 1 p  p2 2n 2
 viteza    1    2T
p1 p2 p1  p2 n2 n
1 1
Sau privesc H d  s     v   2T (conform Tabel.)
2T  s T  s  1 K
  1  1
 v  lim   t   lim s    s   lim  s  1   
t  s 0 s 0
  1  2T s  2T s  s 2 

2 2

 2T2 s 2  T s   2T2 s  T 
 v  lim    lim  
 s 1  2T2 s 2  2T s   s 0 1  2T s  2T s 
s 0 2 2

1 1
n  
2
 0.7   4.3% tt  8T Kv 
2  T 2 2T
 st  0  st  2  T

Din tabel tragem concluzia ca performanţele răspunsului unui astfel de SRA sunt constante determinate
sau f T  . Comportarea acestui sistem este total nesatisfăcătoare pentru o intrare rampa.
Exemplu:

10
Se da SR: H f  s  
8s  1 3s  1 0.1s  1

43
 st  0

Se cere determinarea REG şi parametrii de acordare astfel încât:   5%
t  1.3sec
t
Verificam : 0.1  1  3 ?.
10
 HR s 
8s  1 3s  1 8s  1 3s  1

2  0.1  10 2

1 1
n   7.1 s -1   0.7   4.3% tt  8  0.1  0.8 sec K 5
2  0.1 2  0.1
 st  0  st  2  0.1  0.2

Criteriul simetriei
Criteriul se aplica de asemenea pentru procese rapide atunci când se urmăreşte definirea unui REG
care sa conducă la un SRA care sa aibă eroare staţionară nulă la intrare de tip rampa. Acest criteriu se
foloseşte de regula, în reglarea sistemelor automate SA cu semnale de intrare variabile liniar cu timpul
şi NU pentru semnale de intrare de tip treapta care înrăutăţesc performanţele tranzitorii şi staţionare ale
SRA.
H f s  st   v  0

Kf
daca H f s  n
T  s  1  Ti  s  1
1

Deoarece  1+Ti jω  Ti jω , comportarea în frecventa a parţii fixate se poate aproxima la:
Kf
H f s  n
T  s  1  Ti  s 
1
m

  s  1
k
Conform supoziţiei anterioare H R  s   1 rezultă:
s
m

  s  1
n

Hd  s 
Kf
n
 1
k

s
. Se amplifica în H d  s  cu  k

T  s  1  Ti  s 
1
1

44
n n n

Kf  k s  1 k   s  1
k

Hd  s   1
 1
 1
n
s n n
T  s  1  Ti  s   T
k n
 k
1 1
  k  s 
Kf
 1
n
 s T  s  1
1
 k
1

toate constantele de timp de la numărător sunt egale cu 1  2  ....n  c ,


c  constant
constanta de timp c  4n  T
n

 T k
 1
n
 2  T
Kf
k
1

 Criteriul simetriei propune alegerea unui REG de forma:


 c  4n  T
c  s  1
n

HR s  unde: 
 n
 s   2  K f  T  n c

 1
Ti

4T s  1
 Hd  s 
8T s  T s  1

2 2

4T s  1
 H0  s  
 4T
2 2
s  2T s  1  2T s  1
 11 
s  
4T s  1  2T2
4T 
H0  s   
 4T2 s 2  2T s  1  2T s  1  s 2  1 s  1  s
1 
2  
 2T 4T   2T 
1  1  n2  p3
2 
s  s  z
2T  4T  z
 2
 2 1 1  1   s  2n s  n2   s  p3 
 s  s   s  
 2T 4T2   2T 

1
1 1 1
 n  ;   2T  0.5 ; p3  ; z
2T 2n 2T 4T
1 1
Re  p1  si Re  p1  = - n    0.5  
2 4T

45
j
p1

1 1
 
2T 4T 
p3 z

p2

In sistem pe lângă cei doi poli complecşi ai sistemului oscilant de ordin II, apar un pol şi un zero
suplimentar. Influenţa prezentei unui zero suplimentar, în funcţia de transfer a unui sistem oscilant de
ordinul II, este prezentata în Figura 3 (variaţia suprareglajului şi a timpului tranzitoriu). In mod similar
se poate determina analitic, influenţa unui pol suplimentar asupra performanţelor tranzitorii ale unui
sistem de ordinul II:
100 100
 =0.7
80 80
 =0.5
 =0.3
 [%]

60 60
ntc[%]

 =0.3
40
 =0.5 40

20 20
 =0.7

0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
zr zr
n n

Influenţa unui zero suplimentar asupra unui sistem de ordinul II


50 50
 =0.3
40 40

30  =0.5 30  =0.7
ntc[%]
 [%]

20 20
 =0.5  =0.3
10  =0.7 10

0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
p3 p3
n n

Influenţa unui pol suplimentar asupra performanţelor unui sistem de ordin II

46
Figura 4.
Efectul polului suplimentar asupra lui  şi tc poate fi neglijat daca   0.5 si p3  5n . In
general prezenta unui pol suplimentar poate înrăutăţi sau îmbunătăţi răspunsul sistemului în regim
tranzitoriu în funcţie de poziţia polului suplimentar în raport cu ceilalţi poli. Poziţia polilor şi a
zeroului este simetrica fata de origine.

In acesta distributie a polilor si a zerourilor se obtine, pentru o intrare treapta, un raspuns cu si
∑ tt  11T , deci performante nesatisfacatoare. Pentru intrarea rampa performantele sistemului sunt mult

imbunatatite.
Exemplu:
2
Se considera procesul cu : H f 
 0.1s  18s  1
Sa se proiecteze un algoritm de reglare care sa asigure  st  0 în raport cu referinţa care este o rampa
unitara.

c s  1  c  4T  4  0.1  0.4


HR s  unde :  4T
s   2 K f T
 T1

1  0.4s 1  0.4s 8 1  0.4s 


HR s   
4  0.1 0.02s 0.4s
2  2  0.1  s
8

 c  4n  T
c  s  1
n

HR s  unde: 
 n
 s   2  K f  T  n c

 1
Ti

47
C6. Proiectarea SRA prin metoda alocării poli-zerouri
Se doreşte ca pornind de la performanţele impuse sa se găsească o repartiţie a polilor şi zerourilor
funcţiei de transfer a sistemului închis H 0  s  astfel încât SRA sa îndeplinească toate performanţele
impuse.
H0  s 
Cunoscând şi H f  s  se poate determina H R  s   1

H f  s  1  H0  s 
Ne propunem sa prezentam relaţiile dintre performanţele dinamice şi staţionare ale sistemului şi
repartiţia polilor şi zerourilor acestuia în planul complex.
Alegerea generica a lui H 0  s  se face pornind de la excesul polilor asupra zerourilor în funcţia de
transfer a parţii fixate eF (întotdeauna eF  0 ).
Condiţia de realizabilitate fizica a unui SRA este e0  eF (acesta rezultă din aceea ca excesul de poli
ai H d  s  este egal cu cel al lui H 0  s  iar e0  eHd  eH R  eH f  eH f )
daca eF  1  e0  1 . în acest caz se încearcă transpunerea performanţelor pentru un
sistem de ordinul I :
K0
H0  s  
1  sT0
daca eF  2  e0  2 . în acest caz se presupune H 0  s  ca fiind un sistem de
n2
ordinul II : H 0 ( s) 
s 2  2n s  n2
daca eF  3  e0  3 se încearcă transpunerea performanţelor intr-un sistem de
ordinul II care are un pol suplimentar: H 0  s   p3  n2
s 2
 2n  n2   s  p3 
n2
s  z
daca este necesara introducerea unui zero suplimentar : H 0  s   z
 s 2  2n  n2 
daca din condiţia de realizabilitate fizica este necesara introducerea unui pol şi a unui
p3  n2
s  z
zero suplimentar : H 0  s   z
s 2
 2n  n2   s  p3 
Alocarea polilor si/sau zerourilor şi aprecierea influentei acestora asupra performanţelor SRA,
presupune cunoaşterea :

SRA de ordinul II
Efectele introducerii unui pol suplimentar
Efectele introducerii unui zero suplimentar
Efectele introducerii unei perechi pol-zero

48
1) Sistem cu doi poli
Vom pune în evidenta care trebuie sa fie repartiţia polilor şi zerourilor funcţiei H 0  s  daca sistemul
are impuse anumite performanţe :
in regim staţionar : ε st la intrare treapta unitara sau rampa ( ε v ) (care sunt funcţie
numai de factorul de amplificare K)
in regim tranzitoriu : ωn , σ, ξ , t t (sunt funcţie numai de poziţia polilor în planul
complex)
restricţii impuse de caracteristicile răspunsului în frecventa : Mc ,M (care indica gradul
de stabilitate al sistemului), ωB ,ωR (banda de frecventa sau lărgimea de banda este
limitată de B şi pulsaţia de rezonanta: ele indica comportarea sistemului fata de
perturbaţiile de frecventa înalta)

1)  eroarea staţionara nulă la intrarea treapta unitara ε st = 0 :

 st  lim   t   lim  s    s    lim  s   R  s   Y  s    lim  s  1  H 0  s    R  s 


t  s 0 s 0 s 0

 1
 st  lim  s  1  H 0  s      lim 1  H 0  s     1  H 0  s   0
s 0
 s  s 0
H 0  0   1 pentru reacţie unitara.
 doua forme analitice pentru H 0  s  după cum dorim sa punem în evidenta cei doi poli sau
elementele caracteristice ale unui sistem oscilant de ordinul II:

+j +j

-p1
n

+1 +1
-p1 -p2

-p2

p1 p2 p1 p2
 st  0  ; H 0  s  
C
H0  s    2
 s  p1  s  p2  1  p1 1  p2  s   p1  p2  s  p1 p2
n2
H 0 ( s)  , unde p1,2  n  jn 1   2
s  2n s  n
2 2

 p1   p2   2n2  n2 1   2   n2  n 


-p1 = -p2 = ωn

49
cos   = ξ
Obs: utilizaţi în Matlab funcţia sgrid care activează pentru planul complex s (+j,+1) liniile de pulsaţie
şi amortizare constanta
=0

1  0 Sistem
Sistem neamortizat
amortizat <0
Sistem
 1 instabil
Sistem supra-
amortizat

2)  condiţie de suprareglaj: σ  σimp ;   f  




100%

16%
 4,3% 

1 2
 II  e  100 0.5 0.7 1

imp

imp

   imp    imp    imp

3) durata reg. tranzitoriu:


4 ;
tt 2  f n 
n
tt  timpus  n   n impus

50
+j
+j

n 1
n 1

tt  tt_impus n  0.4

Ex: tt 10s  4  10  n  4  0.4


n 10

4) performanţe în domeniul frecventelor : ωB = lărgimea de banda cat mai


mica pentru rejecţia perturbaţiilor.
ωB  ωB_impus
M  H  j 
A(dB)

M(0)
0.7  M  0 


B  -3 dB

 
pentru zgomote de frecventa mai mare decât B sistemul se comporta ca un filtru (in cazul
sistemului de ordin II).
n2 n2
H 0  jB   
 jB 
2
 2n  jB   n2  2
n  B2    2nB  j

n2 2
H 0  jB   
2
n  B
2 2
 4n2B2
2

 ωB = ωn 1- 2ξ 2  2 - 4ξ 2 + 4ξ 4
ωB2  ωB_impus

ωn 1- 2ξ 2  2 - 4ξ 2 + 4ξ 4  ωB_impus

51
ξ = 0.5  ωB = 1.27ωn
ξ = 0.6  ωB = 1.15ωn
ξ = 0.7  ωB  ωn
ξ = 0.8  ωB = 1.76ωn
   impus +j

ωB  ωB_impus sau
t t  t t_impus
ωn  ωn_impus

+1

5) limitarea erorii la viteza (intrarea este rampa):



v =  ε v_impus
ωn
Acesta formula rezultă din:
 v  lim  s    s    lim  s  Y  s   R  s   
s 0 s 0

    n2 1 
 v  lim  s  1  H 0  s   R  s    lim  s  1  H 0  s  
1
   lim   s  1  2  2  
 s2   s 0   s  2n s  n
s 0 s 0 2
s  
s  2n 2
 v  lim 
s 0 s  2n s  n n
2 2


ωn   poate rezultă contradicţie cu condiţia anterioara. Daca funcţia nu poate satisface
ε v_impus
şi acesta cerinţa se impune adăugarea unui pol sau a unui zero suplimentar.

2) Sistemul cu doi poli şi un zero


+j

-p1

-z +1

-p2

Cp1 p2  s  z 
H 03  sau
 s  p1  s  p2 

52
1
1)  eroarea staţionara la intrare treapta unitara ε st = 0  H 03  0   1  C 
z
p1 p2 n2
s  z s  z
H 03  z sau H o3  s   z
 s  p1  s  p2  s 2  2n s  n2
n2
s  z n2 1 n2 
H o3  s   2 z    s
s  2n s  n2 s 2  2n s  n2 z  s 2  2n s  n2 
1 dy2
1
H 03  s   Y  s   s  Y  s  L
-1
 y3  t   y2  t  
z z dt
y(t)
σ iar tt
y3
y2

tt3 tt2
Oscilaţiile procesului tranzitoriu cresc ceea ce conduce implicit la scăderea duratei regimului
tranzitoriu:  iar tt
Pe de alta parte modificarea intr-un sens a duratei regimului tranzitoriu conduce la modificarea în sens
invers a lărgimii de banda a sistemului .

 contracţia în domeniul timpului corespunde dilatării în domeniul frecventelor şi


invers.
 n2 
 s  z 
  20  lg   s  z    n2 
 
20  lg H 0  s   20  lg  2
z
 s  2 s   2     20  lg  2  
 s  2n s  n
2
 n n
  z  
 
 
 1  n2

 20  lg  1  s    20  lg  2 2 
 
 z  s  2n s  n 

53

20  lg H 0  j    1 panta
1  s   + 20 dB/dec
 z
H s  1  s T +z
H03  s 
s+z   rad / sec 

- 3 dB pulsaţie de frângere - 20 dB/dec


1 ωB3
ω=z= ωB2 H02  s 
T
panta =
- 40 dB/dec

ωn
2)  suprareglajul lui H03  s   f ( ) unde λ=  0,2
z
Introducerea unui zero este justificata daca λ  0,2 . Daca zeroul este plasat spre  , efectul
introducerii lui este neglijabil.

n2
s  z 1
Y3  s   H 03  s   R  s   z 
s 2  2n s  n2 s

y3  t  = 1-
e-ξωnt
1- ξ 2

 λ 2 - 2ξλ + 1  sin ωn 1- ξ 2  t -  
1- ξ 2 ωn
unde tg     iar λ =
ξ-λ z


Reamintim ca y2  t   1-
e-ξωnt
1- ξ 2

 sin ωn  1- ξ 2  t +   iar   e
1 2

dy3
Pentru a determina suprareglajul se pune condiţia: 0
dt

 ξ    

σ3  ξ,ωn , λ   e 1-ξ 2
 λ 2 - 2λξ + 1

100% σ3
70%
ξ = 0.5
45 %
ξ = 0.5 ; σ = 16%
ξ = 0.7 ; σ = 4.3%
ξ = 0.7
0 1 2 ωn
=
z

54
 =1  =2
 =0 +j +j +j

+1 +1 +1

3)  eroarea la viteza
1 1 1 2ξ 1
εv = + -  -
p1 p2 z ωn z
Rezulta ca pentru un sistem de ordinul II, prin introducerea unui zero suplimentar eroarea la viteza
se reduce comparativ cu cea a sistemului necompensat.

3) Sistemul cu trei poli


Cp1 p2
H 04  s  
 s  p1  s  p2  s  p3 
1) eroarea staţionara la intrare treapta unitara ε st = 0  H 04  0  1 

n2 p3
H 04  s   sau H 04  s   p1 p2 p3
 s  2n s  n   s  p3 
2 2
 s  p1  s  p2  s  p3 

+j

-p1

-p3 +1

-p2

Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi cu un pol suplimentar este:


 p   1 
Y4  s   Y2  s    3   C ; L1    e at
 s  p3  sa
y4  t  = y2  t  + e-p3t C
2) Efecte negative ale introducerii polului suplimentar sunt:
σ 4 > σ2
t t4 > t t2 (teoria inversa : contracţia în domeniul frecventelor  dilatarea în domeniu
timp)
ε v4 > ε v2 din  v4 
1

1 1
 ;  v2 
1

1
p1 p2 p3 p1 p2
3) Efecte pozitive ale introducerii polului suplimentar: se reduce lărgimea de banda (contracţia în
domeniul frecventelor) ca urmare a dilatării în domeniul timpului.

55

20lg H 0  j  

pulsaţie de frângere
1
ω = p3 =
T ωB4 ωB2   rad / sec 

- 40 dB/dec
- 3 dB
1 1
 - 20 dB/dec
Ts  1 s  p3
- 60 dB/dec

Polii suplimentari trebuie introduşi pentru realizabilitatea fizica a lui H R  s  astfel încât:
p3   5  10 n .

4) Efectele introducerii unei perechi pol-zero

1) eroarea staţionara la intrare treapta unitara ε st = 0  H 0  s   1 

n2 p3 p1 p2 p3
s  z s  z
H 04  s   z sau H 04  s   z
s 2
 2n s  n2   s  p3   s  p1  s  p2  s  p3 
2) variante de introducere a polului şi zeroului suplimentari :
varianta dipol: atât zeroul cat şi polul sunt apropiaţi de origine astfel încât
z < p3 ; 3  1.01 ....1.05  Δσ = 1...5  % . Deci varianta introducerii unui dipol
p
z
conduce la scăderea suprareglajului cu Δσ în raport cu cel al sistemului necompensat
cu dipol.
+j

-p1

-p3 - z +1

-p2

polul este proporţionat departe de polii dominanţi : p3   5...10  ξωn


1 1 1 1
In ambele variante :  v    
p1 p2 p3 z
Exemple:

56
100
1) Sa se proiecteze SRA astfel încât : H F  s  
s 10s  1
  7.5%
 v  0.02
B  50 rad / sec
eF = 2  sistem de ordinul II.

1)   7.5%  ξ  0.65
2
2)  v  0.02   v   0.02  ωn  65 rad/sec
n
3) BII  ωn 1- 2ξ 2  2 - 4ξ 2 + 4ξ 4  50 rad / sec  ωn  46 rad/sec
Intre 2) şi 3) rezultă contradicţie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta rezultatul condiţiei
3) pentru pulsaţia naturala şi se sacrifica rezultatul cond 2).

Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaugă un zero suplimentar care duce la scăderea sa fata
de cea corespunzătoare unui sistem de ordin II. Dar adăugarea unui zero suplimentar conduce la e0 = 1.
Cum condiţia iniţiala este eF  e0  2 rezulta ca trebuie adăugat şi un pol, deci alegem varianta cu
dipol.
p3
 1.03  Δσ = 3%
z
   7.5  3  4.5%   =0.7  ωB  ωn = 50 rad/sec
2 1 1 1 1
v     0.02  0.028    0.02
n p3 z p3 z
1 1
 p  z  0.008  p  3.75

3
 3
 p3  1.03  z  3.64
 z
3.75
n2  s  3.64  
 H0  s   2 3.64
 s  2n s  n   s  3.75
2

10
2) Sa se proiecteze SRA astfel încât : H F  s  
 s  110s  1
  4%
tt  8sec
 st _ treapta  0

57
eF  2  e0  2;
1
  4   =0.7
2
4
tt  8   8  n  0.6rad / sec;
n
1 H0  s
HR s   ;
H F  s 1  H0  s
n2
HO  s   2 ;
s  2n s  n2
s  s  2n 
1  HO  s   ;
s  2n s  n2
2

 s  110s  1 0.62  s  0.1   1 


HR s    0.4    0.4 1  
10 s ( s  2  0.7  0.6)  s   10s 
  s 1

58
C7. Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru procese lente
Un proces lent este caracterizat prin constante de timp mari T>10s sau prin constante de timp mari şi
timp mort.
Pentru procesele fără timp mort sau cu timp mort neglijabil, criteriul de alegere şi acordare a
regulatoarelor pentru procese rapide poate fi extins şi aici.
 Intr-o prima etapa se va utiliza criteriul modulului intersectat cu algoritmul de
determinare a legii de reglare care sa asigure de maniera minimala performanţele
sistemului.
 In cea de-a doua etapa, în cadrul domeniului de variaţia a parametrilor de acord ai
regulatorului obţinut din prima etapa, se vor pune condiţii pentru o buna comportare în
raport cu perturbaţiile.
Varianta criteriului modulului cu delimitarea domeniilor de performanta este aplicabila pentru
regulatoare cu doi parametrii de acord PI, PD . Se poate extinde şi la un regulator PID daca se cunosc
relaţiile dintre Ti şi Td.

Exemplu: Se considera un regulator PI şi un proces de ordinul I :


 1 
H R  s   K R 1  ;
 Ti s 
Kf
HF s 
Tf s  1
Sa se determine parametrii optimi de acord K R _ optim si Ti _ optim daca se cunosc KF şi TF şi daca se
impun performanţele:

   impus
tt  tt _ impus
 st  0 pentru r(t) treapta unitara
 st   v   st _ impus pentru r(t) rampa unitara.

K R K F 1  sTi 
Hd  s  
Ti s T f s  1

KR K f  1
s  
K R K f Ti s  1 Ti  Ti 
HO  s    ;
Ti s T f s  1  K R K f Ti s  1 1  K K K K
s2  s
R f R f

Tf Ti T f

KR K f 1 1+ KRK f Ti × 1+ KRK f 


ωn = ; z= ; ξ= =
Ti Tf Ti Tf × 2ωn 2 KR K f Tf
1) condiţia de eroare la viteza impune:

59
Ti K 1 K
  v _ impus  R   v
KR K f Ti K f  v _ impus K f
2) din condiţia de durata de regim tranzitoriu limitata rezultă:
KR

   impus  v   v _ impus

tt  tt _ impus
Ti

4 8T f 1  8Tf 
tt    tt _ impus  KR   - 1
n 1  KR K f Kf 
 t t_impus 
3) din condiţia de suprareglaj    impus , ţinând cont de prezenta zeroului (vezi formula  3 din
cursul anterior) rezultă curba KR
 f  impus  .
Ti

4) Pentru a lua în consideraţie efectul constantelor de timp parazite T care apar inevitabil în
funcţia de transfer a parţii fixate şi neliniarităţile care apar în funcţionarea parţii fixate asupra
stabilităţii sistemului şi calităţii regimului tranzitoriu, se folosesc metode experimentale de
determinare a unor valori admisibile pentru parametrii regulatorului. Pentru un proces care
utilizează un PID se fixează Ti   sau la valoarea maxima pe care o poate atinge) , Td  0 . în
aceste condiţii se modifica treptat K R pana se aduce sistemul la limita de stabilitate (oscilaţii
neamortizate de amplitudine constanta) . Fata de aceasta valoare a lui K R  K R _ limita se
alege parametrul de acord:

K R _ max   0.6....0.75 K R _ lim ita  vezi dreapta K R _ lim ita

Condiţiile impuse determina domeniul comun haşurat în care se pot alege parametrii de acord
KR si Ti care asigura performanţele impuse răspunsului în regim tranzitoriu şi staţionar.
5) Se impune determinarea lui K R _ optim şi Ti _ optim conform criteriului modulului astfel încât
sistemul sa aibă o buna comportare atât în raport cu intrarea cat şi cu perturbaţiile:

60
K R K f  jTi  1 K R K f  jTi  1
H O  j    ;
jTi  jT f  1  K R K f  jTi  1 K R K f   2TiT f  jTi 1  K R K f 
Se vor
jTi K f
H Op  j  
K R K f   2Ti T f  jTi 1  K R K f 
determina M   si M p   şi se vor pune condiţiile
 M p  0   0;

 M  0   1:

 dM
  0;
 d   0
 dM
 p
 0;
 d   0
KR
Din aceste condiţii rezultă o valoare maxima pentru  max .
Ti
Se vor alege deci valori optime K R _ optim şi Ti _ optim astfel încât sa fie satisfăcute condiţiile de
performanta (punctul definit de  K R _ optim , Ti _ optim  sa fie în aria comuna haşurata) iar raportul lor sa fie
K R _ optim
 max pentru a asigura o buna comportare în raport cu perturbaţiile (condiţiile 1….5 ).
Ti _ optim

Criterii experimentale de acordare a regulatoarelor


Modalitatea de acordare a regulatoarelor prezentate până în acest moment s-a bazat pe metode pur
analitice. S-a demonstrat ca în cazul acordării regulatoarelor ptr. procese lente, daca care sunt impuse
ieşirii performanţe multiple, determinarea analitica a parametrilor de acord ai regulatorului este destul
de laborioasa şi chiar nesatisfăcătoare daca luam în consideraţie caracterul aleatoriu al perturbaţiilor.
Metodele practice de acordare se bazează pe experienţa acumulata prin repetarea algoritmilor de
acordare a regulatoarelor pentru procese lente şi rapide şi în condiţii de intervenţie a perturbaţiilor din
cele mai diverse. Astfel pentru un sistem dat, se menţin constante referinţa şi mărimile perturbatoare şi
se modifica parametrii de acord până ce sistemul ajunge sa răspundă cu o ieşire corespunzătoare unui
sistem neamortizat sau aflat la limita de stabilitate. Mărimea de ieşire răspunde prin oscilaţii întreţinute
de amplitudine şi pulsaţie/perioada determinate:
Re [Hd(s)]

B (M(),=180°)
(-1, j0)
r(s) (s) Y(s) Im[Hd(s)
Hd(s) ]
|Hd(s)|

H0
A (M(c)=1, c)

61
|Hd(s)|=M()|dB
Re [Hd(s)]
A B
log 
c scara logaritmica
(-1, j0) |Hd(s)| Im[Hd(s)]
   rad  
 log 
scara logaritmica

-1800

Figura 5. Reprezentarea caracteristicilor amplitudine-faza sau amplitudine-pulsaţie , faza-pulsaţie


pentru un sistem aflat la limita de stabilitate A B

=0 răspuns
0<<1 neamortizat
răspuns sub-
amortizat <0
R(s) Y(s) răspuns instabil
H0 =1
răspuns critic
amortizat

>1
răspuns supra-
amortizat

Figura 6. Reprezentarea polilor H0 în planul (+1,+j). Marcarea unui sistem aflat la limita de stabilitate

y(t)
 0
T0

r(t)

Figura 7. Reprezentarea răspunsului în timp al unui sistem aflat la limita de stabilitate (răspuns neamortizat)
Am exemplificat mai sus care este aspectul hodografului (reprezentarea amplitudine-faza) funcţiei de
transfer a sistemului deschis Hd pentru ca sistemul închis sa se afle la limita de stabilitate. Aceleaşi
concluzii se pot trage din aspectul reprezentării amplitudine/pulsaţie şi faza/pulsaţie (diagramele Bodé)
pentru acelaşi sistem. Se poate face direct analiza sistemului închis H0 care va avea polii pe axa
imaginara a planului (+j, +1) daca sistemul se afla la limita de stabilitate.
Folosind caracteristicile regulatorului specifice stării de stabilitate la limita ale sistemului se vor
determina parametrii optimi de acord ai regulatoarelor de tip P, PD sau PID.

62
Metoda Ziegler-Nichols se aplica regulatoarelor utilizate în reglarea proceselor lente la care
perturbaţiile sunt determinate de sarcina şi au durata mare. El propune următoarea procedura:
 pentru un regulator PID se fixează acordul pentru Ti la valoarea maxima ( Ti = ) iar acordul pentru
TD la valoare minima (TD =0). Se modifica KR până se aduce răspunsul sistemului la oscilaţii
neamortizate ceea ce înseamna ca sistemul se afla la limita de stabilitate. Se reţin cei doi parametrii
respectiv KR0 şi perioada oscilaţiilor T0 . Valorile care se vor propune pentru parametrii de acord ai
1
regulatorului asigura un raport de intre amplitudinea celei de-a doua semi-oscilaţii pozitive oscilaţii
4
şi prima oscilaţie pozitivă descris şi prin expresia : "amortizare în sfert de amplitudine" :
y(t)

A A/4

r(t)

t
.
Criteriul Ziegler-Nichols recomanda următoarele valori de acordare optima a regulatoarelor, în funcţie
de KR0 şi T0 :
Pentru regulatoare P:
KR_opt = 0.5  KR0
Pentru regulatoare PI:
KR_opt = 0.45  KR0 ;
Ti_opt = 0.8  T0
Se poate remarca ca fata de un regulator P, utilizarea unui PI impune reducerea amplificării pentru
compensarea efectelor negative ale componentei I.
Pentru regulatoare PID se recomanda:
KR_opt = 0.75  KR0 ;
Ti_opt = 0.6  T0 ;
TD = 0.1 T0 ;

63
Sisteme de reglare automată cu structura speciala
C8. Sisteme de reglare în cascada
Reglarea în cascada se poate alica în cazul reglării automate a proceselor lente şi rapide, acolo unde
prezenta unui număr mare de constante de timp în funcţia de transfer a procesului nu permite aplicarea
reglării convenţionale cu regulatoare P, PI sau PID. Prezenta mai multor constante de timp conduce la
elaborarea teoretica a unor regulatoare care conţin mai multe binoame de gradul I. Acestea sunt dificil
de realizat practic şi nerecomandate daca luam în calcul efectele negative ale componentelor derivative
asupra răspunsului sistemului (amplificarea zgomotelor). în acest caz soluţia o reprezintă reglarea
succesiva a diferitelor mărimi măsurabile din proces ajungând ca în ultima faza sa se poată regla acea
mărime de proces dependenta de cele reglate anterior.
Reglarea în cascada se poate implementa daca:
procesul tehnologic poate fi descompus în sub-procese ale căror variabile sunt
măsurabile;
funcţia de transfer a procesului tehnologic poate fi scrisa ca produs de funcţii de
transfer cu cel mult doua constante de timp;
se aplica în condiţiile în care constantele de timp asociate diferitelor componente (sub-
procese) ale procesului se găsesc intr-un raport care variază în domeniul (3….10);
este operaţională daca viteza de răspuns a buclei interioare este mai mare decât a celei
exterioare (mărimile intermediare răspund la perturbaţii mai repede decât mărimea de
ieşire);
este eficienta în condiţiile în care perturbaţiile care acţionează asupra sistemului se pot
compensa în buclele interne de reglare;
reglarea în cascada facilitează controlul variabilelor intermediare şi oferă precizie
deoarece perturbaţiile ce acţionează asupra procesului se compensează în buclele
interioare;
reglarea în cascada datorita prezentei mai multor reacţii negative are în plus şi avantajul
unei sensibilităţi mai reduse la variaţia anumitor parametrii de proces sub acţiunea
perturbaţiilor;
obţinerea unor performanţe ridicate este legata de alegerea cu dificultate a regulatoarelor
buclelor interioare deoarece buclele interioare au referinţa fixata intern de către alt
regulator.
In general pentru buclele interioare se recomanda alegerea unor regulatoare de tip P sau PI , f. rar PID.
Prin alegerea unui regulator P pentru bucla interioara se măreşte viteza sa de răspuns dar cu
dezavantajul conservării unei erorii staţionare a mărimii reglate de respectiva bucla. Daca procesul
impune performanţe precise şi mărimilor intermediare, se recomanda alegerea unui regulator PI (eroare
staţionară =0). Pentru bucla exterioara se recomanda alegerea unui regulator PI , rar PID.

64
P1(s) P2(s)

R(s) + Y(s)
+
RA1 RA2 ∑
Hf2 ∑ H f1
-

Figura 8. Schema generala a unui sistem de reglare în cascada


Reglarea în cascada se poate exemplifica prin instalaţia de reglare a temperaturii unui reactor chimic:

Tr1 Produs
θ0
RA1

θ1
RA2 Tr2 θ

Abur
Produs

Figura 9. Schema de reglare în cascada a unui reactor


P2(s)
P1(s)

θ0(s) + θ1(s)
θ (s)
RA1 RA2 ∑ Hf2 ∑ H f1
+
- -

Tr2

Tr1
chimic
Referinţa regulatorului RA1 este fixata din exterior dar cea a lui RA2 este fixata de către RA1.
Regulatorul RA2 acţionează prin intermediul elementului de execuţie asupra debitului de abur din
camaşa reactorului. Perturbaţiile procesului pot fi variaţiile caracteristicilor aburului din camaşa
reactorului – P2 sau variaţiile debitului sau temperaturii fluidului de alimentare a reactorului- P1.
In schema de reglare bucla interioara are constante de timp mai mici şi permite compensarea rapida a
perturbaţiilor P2(s). Ea poate fi reglata cu un regulator P sau PI daca se impune eroare staţionara nulă
pentru θ1(s). Bucla exterioara sau principala conţine constante mari de timp şi reclama pentru reglare
un regulator PI (care va asigura st =0 pentru ieşirea θ (s)).

65
Criterii de reglare în cascada

Metoda de proiectare a regulatoarelor


unui SRA în cascada

Analitic Experimental
(Zigler-Nichols)

Tip de proces
Acordarea
reg.convenţionale
(P, PI, PID)

Lent

Met.analitice de reglare
convenţională
(met. analitice de acordare
a P sau PI, PID)
Rapid

- varianta Kessler a
criteriului modulului
- criteriul simetriei

Pentru ca reglarea în cascada sa fie performanta se impune următoarele restricţii:


perturbaţiile cele mai importante se aplica în bucla interioara pentru a fi compensate rapid
prin regulatorul RA2;
constantele de timp ale parţii de proces cuprinse în bucla interioara sa fie mai mici decât
T
cele ale buclei principale iar raportul lor sa fie: 3  2  5....10 ;
T1
parametru de ieşire din bucla interioara sa fie direct legat de mărimea de ieşire a procesului
Y s
(funcţia de transfer H f1 =
Y1  s 
)

Reglarea SRA cu subprocese dispuse în cascada impune reglarea întâi a mărimii intermediare şi apoi a
celei de proces. Se procedează deci la determinarea regulatorului RA2 şi apoi a lui RA1. Alegerea lui
RA2 se face astfel încât acţiunea să determine creşterea vitezei de răspuns a buclei interne deoarece aici
se aplica perturbaţiile importante ale procesului.
Alegerea regulatoarelor celor doua bucle se face în funcţie de metoda de proiectare dorita precum şi de
tipul procesului.
daca acordarea regulatoarelor se fac experimental, se determina parametrii de acord ai
regulatorului RA2 = P şi RA1= PI aplicând metoda limitei de stabilitate pentru fiecare
bucla
daca acordarea lui RA2 se face analitic se va determina parametru de acord KR astfel
încât mărimea intermediara sa respecte un  st   st _ impus . Acordarea lui RA1 se poate

66
 K R  0.45  K R 0 ;
face apoi experimental aplicând Ziegler-Nichols astfel încât  .
Ti  0.8  T0
Regulatorul principal trebuie sa asigure eroare staţionara nulă deci obligatoriu este de tip
PI. Pentru acordarea buclei principale, bucla secundara funcţionează ca o parte
componenta a întregului sistem.
Daca procesele sunt rapide acordarea regulatoarelor impune aplicarea metodelor
analitice : metoda Kessler a criteriului modulului şi criteriul simetriei.

Acordarea regulatoarelor RA1 şi RA2 pentru procese rapide


In acest caz, bucla interioara conţine un proces a cărui funcţie de transfer conţine o singura constanta de
timp dominanta şi o constanta de tip parazita.

Kf2
H f 2 s  .
T 2 s  1T2 s  1
Conform variantei Kessler a criteriului modulului se alege:
T2 s  1 T2  1 
RA2  =  1    un reg.PI
2T 2 K f 2  s 2T 2 K f 2  T2 s 
Kf2 T2 s  1 1
 Hd 2  s   
T 2 s  1T2 s  1 2T 2 K f 2  s 2T 2 T 2 s  1
1 1
 H 02  s    deoarece T22 1
2T s  2T 2 s  1 2T 2 s  1
2 2
2

Se reaplica acum varianta Kessler a criteriului modulului pentru bucla principala. Acesta are forma :
Kf1
H f 1 s  ;
T1 s  1T1 s  1
Kf1
RA1 1 H f 1 s  ;
2T 2 s  1 T1 s  1T1 s  1

K f1 1 K f1
H 'f 1  s     '
T1 s  1T1 s  1 2T 2 s  1 T1 s  1 T1s  1
unde T'1  T1  2T 2
In acest caz se va alege regulatorul RA1 ca fiind de forma:
T s  1 1
H R1  s   1 '  H 01  s   '
2T1 K f 1 2T1 s  1
In general se aplica criteriul modulului sau al simetriei în funcţie de tipul variaţiei în timp a semnalelor
de intrare în bucle.

67
Reglarea în cascada a turatiei motorului de curent continuu

Motorul electric de curent continuu este descris de următoarea funcţie de transfer:


s I s s
H s   
U s U s I s
Pentru a determina cele doua funcţii de transfer se porneşte de la modelul matematic al mcc:
Ra La

Re, Le Sarcina
Ua e M
(J)

Ue
unde:
Ra – rezistenta indusului
La – inductanţa indusului
Re – rezistenta circuitului de excitaţie
Le – inductanţa circuitului de excitaţie
ia – curent circuit de alimentare
e – tensiunea electromotoare
viteza unghiulara (mărimea de ieşire a sistemului)
Ke, Km – constante de proporţionalitate (electrica , mecanica)
Cm – cuplu motor
Crez – cuplu rezistent
 dia
ua  e  Ra I a  L dt

e  K e 
 d
Cm  K m ia  J  Crez
 dt [3]
U  s   E  s   Ra I  s   LsI  s 
 K I s
 E  s   Ke   s   U  s   Ke m   Ra  Ls  I  s 
 Js
 K m I  s   Js  s 
 K K 
U  s    Ra  Ls  e m  I  s 
 Js 
Daca notam Tm = JR si T = L 
Km Ke R
Tm
s
H1  s   R ;
TmTs 2  Tm s  1

68
Tm
s
deoarece Tm T  H1  s   R ;
Tm s  1Ts  1
Tm
aproximam  1 deoarece Tm este foarte mare
Tm  1
I s 1 K1
 H1  s     H1  s  =
U s R Ts  1  Ts + 1 
R
Km 
s
K Km Ke R
H 2 s   m   ;
I s Js JR K eTm s
s
Km Ke
R K
H 2
s   H 2 s  = 2
K eTm s Tm s


M TG
n0 Reg. de Reg. de BC
turaţie curent
-n - iA 1

I0 (s)

H 2  (s)
n0 + U(s) I(s)
Rn
+
RI DCG EE H1
- -

Tr I

Tr n

Figura 10. Schema generala de reglare a turaţiei motorului electric de curent continuu
Ki
HTRi  functia de transfer a trad . de curent (int ensitate)
Unde : i s 1
K
HTR  functia de transfer a trad . de turatie
s 1
Consideram bucla interioara :

69
Kc
U(s) 1 i s + K1 H tr1 
Ki I(s)
RI 1 s i s 1
Ki 1  Ts
-

K c K1 Ki
H f 1 s  ;
1   s  1   s 1  Ts 
 i

notam : K1i  K c K1 K i si Ti      i


K1i
 H f 1 s  ;
1  sTi 1  sT 
Daca aplicam varianta Kessler a criteriului modulului rezultă :
1  sT 1  s i 1
H R1  s    H 0i  s    2 2
s  2Ti K1i  Ki 2Ti s  2Ti s  1
1  s i 1
 H 0i  s   
Ki 2Ti s  1

mr s
0 1s + 1  s i 1 K K2
R  
Ki 1  2sTi
H tr1  (s)
K s 1 Tm s
-

1  s i 1 K K
H f 2 s     2
Ki 1  2sTi   s  1 Tm s
K 2
 H f 2 s 
1  sT Tm s 
unde
T     2Ti   i si este o cons tan ta de ordinul mili sec undelor

 K K2
 K 2  K
 i

Pentru acordarea regulatorului se aplica criteriul simetriei care asigura răspunsul bun al sistemului la
intrare de tip rampa a mărimii de intrare 0 .
i s  1
H R  s     c  4n  T 
s
; (Reamintim :    s  1
n 
  n  )
i  4T HR s  c ;   2  K f  T  n c 
   s  
unde  4T   Ti 
  2 K 2 T T  
 1 
 m

Bucla principala se acordează cu un regulator PI cu parametrii de acord determinaţi mai sus.

Printr-o reglare corespunzatoare a parametrilor intermediari, reglarea în cascada conduce la o reglare


mult mai performanta fata de reglarea convenţionala cu un singur regulator.

70
C9. Reglarea după perturbaţie si combinata
Reglarea după perturbaţie
Metoda de reglare propusa până acum se baza pe funcţionarea automată unui SRA dictata de abaterea
sau eroarea intre referinţa şi ieşirea din proces. Referinţa reprezintă valoarea dorita a mărimii de ieşire
care nu întotdeauna este diferita de ieşirea reala măsurata.
Reglarea în funcţie de perturbaţie se bazează pe ipoteza ca perturbaţiile din proces sunt cunoscute şi
măsurabile. Mărimea de ieşire se menţine la valoare constanta (valoarea dorita) prin măsurarea
perturbaţiilor şi elaborarea comenzii înainte ca aceasta sa se modifice fata de cea dorita.

P(s) HRP(s) HF(s) ∑ Y(s


+ )
+

HP(s)

Figura 11. Schema de reglare în funcţie de perturbaţie

Y  s    H P  s   H RP  s   H f  s   P  s 
Punând condiţia ca ieşirea sa nu fie influenţata de perturbaţii sau efectul perturbaţiilor sa fie anulat prin
alegerea corespunzatoare a unui regulator , rezultă:
H s
H RP  s    P
H f s
Prin urmare, metoda de reglare după perturbaţie presupune cunoaşterea precisa a funcţiei de transfer a
parţii fixate H f precum şi cea dintre ieşire şi perturbaţie H P .
Obs:
condiţia de realizabilitate fizica a regulatorului H RP impune ca excesul de poli ai lui
H f sa fie inferior celui corespunzător lui H P :
ef  e P
deoarece asupra procesului pot intervenii şi alte perturbaţii, metoda de reglare după o
perturbaţie se dovedeşte a fi destul de limitata
acesta metoda de reglare prezintă avantajul ca acţiunea de compensare a perturbaţiei
se elaborează înainte ca mărimea de ieşire sa fi fost denaturata prin intervenţia ei.
Din combinarea metodei de reglare convenţionale după eroare cu cea reglarea după perturbaţie, se
elaborează un sistem de reglare combinata.

Reglarea combinata
Reglarea combinata combina avantajele reglării după eroare cu cele ale erorii după perturbaţie. Un
regulator H RP se utilizează pentru compensarea acelor perturbaţii care sunt măsurabile. El trebuie sa
asigure viteza ridicată de răspuns pentru compensarea efectului acestora. Un alt regulator H R
poziţionat pe calea directa asigura eroare staţionară nulă dar şi compensarea efectelor celorlalte
perturbaţii care nu sunt direct măsurabile:

71
-
R(s) Y(s)
HR + Hf ∑
+
-
HP

HRP P(s)

Figura 12. Schema de reglare combinata


Pentru a determina Y(s) aplicam principiul superpoziţiei presupunând succesiv acţiunea lui P(s) şi a lui
R(s):
HP s
Y  s   P  s   H P  s   Y  s    H R  s   H f  s    Y  s    P s [4]
1 H s  H s
R f

H RP  s   H f  s 
Y  s     P  s   H RP  s   Y  s   H R  s    H f  s   Y  s    P s [5]
1  HR  s  H f s
HR s  H f s
Y s   R s [6]
1 HR s  H f s

Din relaţiile [4], [5] şi [6] rezultă :

HR s  H f s HP s H RP  s   H f  s 


Y s   R s   P s  P s
1  HR s  H f s 1 HR s  H f s 1 HR s  H f s
Y  s   H 0  s   R  s   H OP  s   P  s 
H P  s   H RP  s   H f  s 
 H0P  s   0  H0P  s   0
1  HR s  H f s
HP s 
H RP  s  =
Hf  s 

Regulatorul principal va fi acordat considerând ca perturbaţiile principale sunt compensate de H RP iar


ieşirea trebuie sa aibă performanţele impuse.

Exemplu:
2
Se considera procesul tehnologic descris prin H f  s   . Elementul de execuţie este un element
1.2s  1
de întârziere de ordinul I cu factor de amplificare 2 şi constanta de timp 1,2s. Daca perturbaţia se aplica
direct în proces iar funcţia de transfer a traductorului de perturbaţie este 0.5 , sa se dimensioneze
funcţia de reglare după perturbaţie H RP .

72
-
R(s) Y(s)
HR + 2 ∑ HF
HE s 
+ 1, 2s  1

HRP HTP  s   0.5 P(s)

P  s   H f  P  s   H RP  s   HTP  s   H E  s   H f  0
1 1
H RP  s     1.2s  1
HTP  s   H E  s  2
0.5
1.2s  1

C10. Sisteme de reglare cu predicţie a proceselor timp mort


Sistemele cu timp mort conţin în expresia funcţiei de transfer, componenta e s care induce mărimii de
ieşire şi implicit transmiterii semnalului de reacţie, o întârziere egala cu  . Semnalul de reacţie este
transmis defazat fata de R(s), ceea ce face imposibil calculul de eroare   s   R  s   Y  s  . Pentru a
asigura un proces de reglare continuu si sincron din punctul de vedere al momentului în care se
colectează mărimea de ieşire în raport cu referinţa, se încearcă separarea componentei e s din funcţia
H f s :
Y(s)
H  s   e s
R(s)
HR (s)

H R  s   H  s  e s
H0  s  
1  H R  s   H  s  e s
Componenta e s determina un număr infinit de poli daca consideram relaţia :
 z  e jω z  cos    j  sin   
j arg  z 
z  z e
s    j
 cos    j sin   ;
j   
 e s  e
Aceasta ecuaţie este zero pentru :   k   unde k  1...  H 0  s  are un număr infinit de poli deci
este o structura dificil de exploatat practic.

Sistem de reglare cu compensarea timpului mort

73
Vom încerca proiectarea unui sistem de reglare care sa separe si în final sa facă abstracţie de
componenta cu timpul mort. Structura pe care o propunem va realiza reglarea mărimii de ieşire y  t  -
punctul A din Figura 13, situata înaintea elementului care întarzie cu  acesată mărime ( y  t    ). în
acest mod sistemul de reglare propus, va urmări si regla mărimea y1(t):
y
y1(t y(t-



Se va pune structura de reglare sub forma :

Hf (s)

R(s) Y1(s) Y(s)


H *
R
H(s)
e s
A

Figura 13. Schema funcţionala a unui sistem cu timp mort

H R*  s   H  s   e s
H 0*  s  
1  HR s  H s
Se pune condiţia de egalitate a celor doua funcţii de transfer:
H 0  s   H 0*  s 

H R  s   H  s  e  s H R*  s   H  s   e  s

1  H R  s   H  s  e  s 1  H R*  s   H  s 
H R  s   1  H R*  s   H  s    H R*  s   1  H R  s   H  s  e  s 
H R  s   1  H R*  s   H  s   H R*  s   H  s  e  s   H R*  s 
H R*  s 
 HR s 
1  H R*  s   H  s   1  e s 

Prin urmare daca se cunoaşte H R* care se determina prin algoritmi de reglare convenţionali aplicaţi
mărimii intermediare y1  t  , se poate determina legea de reglare a mărimii y  t  corespunzatoare
procesului cu timp mort:

74
H R  s  = regulator cu predictor
R(s) + Y(s)
H  s   e s
+
H R*  s 
Y1(s)=U(s)
- -

H (s)
1  e s

Figura 14. Sistem de reglare cu compensarea timpului mort


Teoretic deci se poate determina legea de reglare a procesului cu timp mort însa cu condiţia ca
variabila y1  t  sa poată fi pusa în evidenta ca variabila măsurabila.

Daca mărimea y1  t  nu este accesibila măsurarii, se procedează la estimarea teoretica a acesteia.


Metoda cu un caracter de generalitate crescut propune definirea unui model teoretic care sa aproximeze
printr-un model matematic apropiat procesul real şi care sa fie de compoziţie similara cu cel real. El
este deci compus din partea care conţine timp mort  m (indicele 'm' este abrevierea de la 'model') şi cea
care nu conţine timp mort H m  s  . Abaterea dintre mărimea de ieşire din sistemul de aproximare
teoretica şi cel real, constituie semnalul de eroare care exprima precizia matematica a aproximării.
Aceasta însumată cu ieşirea Y1m  s  din modelul teoretic va constitui bucla de reacţie a sistemului global
de eroare. Pe bucla de reacţie a sistemului de reglare, este achiziţioantă mărimea de ieşire (modelul
-τm s
teoretic) din Hm(s) situata înaintea elementului de întarziere pura e (punctului A în modelul real ii
corespunde B din modelul teoretic) . Aceasta este o variabila continua în timp si sincrona cu R(s)

Regulator Parte fixa


R(s) + U(s) Y(s)
- H R*  s  H(s)
e-τs
A y(t)
y r (t)= y(t+)
Y1m  s  Predictor
∑ -
y(t+)
B
-
e-τm s Hm (s)

y(t) +

sau:

75
U(s) Parte fixa
R(s)
A Y(s)
+
-
H R*  s  H(s)
e-τs y(t)
y r (t)= y(t+)
Y1m  s  +
- B -
Hm (s) -τm s
e
y(t+)

y(t)

Predictor

Figura 15. Sistem de reglare cu predicţie


Deşi cele doua scheme prezentate în Figura 15 sunt echivalente, prima pune mai clar în evidenta care
este zona echivalenta cu regulatorul procesului.

Funcţia de transfer a predictorului este:

Y(s)

Y1m  s  Predictor

y(t+)
B
- -τm s U(s)
Hm (s)
e
u(t+)

Y  s   U  s   H m  s   U  s   H m  s   e  m

 
Y  s   U  s   H m  s   1  e  m 

 HPR  s  = Hm  s   1 - e-τm s 


Sistemul poate fi reprezentat schematic si astfel :

R P

in care funcţia echivalenta a regulatorului este:

76
Regulator
R(s) + U(s)
H R*  s 
-

Y1m  s  Predictor

-
y(t+)
B
-
e-τm s Hm (s)

y(t) +

H*R  s 
 HR s  =
1 + H*R  s   Hm  s   1 - e-τms 
Facând o analiza temporala, pe reacţia sistemului de reglare ajunge mărimea:
yr  t   y  t     y  t   y t   y t   
yr  t   y  t     rezulta ca mărimea de reacţie care ajunge în comparator este devansata cu un
timp  – deci cu predicţie - fata de ieşirea y(t) a instalaţiei tehnologice.

Hm  s   H  s 

Daca 
 m  

rezulta ca funcţia de transfer echivalenta a sistemelor: instalaţie tehnologica si predictor se determina
apelând la principiile de echivalare specifice legării în paralel:
H1  s   H  s   e s  H  s   1- e- s   H  s  .
Cele doua sisteme sunt echivalente cu funcţia de transfer a procesului fără timp mort. Prin urmare
proiectarea regulatorului RA se face apelând la tehnicile de reglare convenţionale considerând numai
funcţia de transfer H  s  si facând abstracţie de timpul mort.

Sistem de reglare cu predictor


Alta varianta pentru reglarea/compensarea proceselor cu timp mort consta în introducerea pe reacţie a
unui element care sa realizeze funcţia de anticipaţie pura :
H pr  s   e s
Schema generala a acestui SRA este:
P(s)
U(s)  t    Y t   
Predictor R H  s   e s
P(s) Y(t-)
Predictor
Predictor

Figura 16. Schema generala a unui sistem cu predicţie

77
Implementarea practica a unui asemenea element aplica aproximarea sa prin dezvoltarea în serie a
exponenţialei:
n
s
H pr  s   a0   ak
K 1 K!
Prezenta celor doua predictoare conduce la apariţie unei erori la momentul  t    ceea ce înseamnă ca
sistemul se comporta ca si cum timpul mort al procesului nu ar exista. în acest caz se pot aplica
metodele de acordare a regulatoarelor dedicate reglării proceselor fără timp mort.

Procedura de reglare
se construieşte modelul H m  s   e m s fiind data funcţia de transfer a parţii fixate;
se separa timpul mort si se construieşte schema de reglare cu compensarea timpului mort si
estimarea procesului real prin modelul H m  s   e m s
se proiectează algoritmul de reglare pe baza modelului H m  s  , aplicând metode analitice
sau experimentale pentru acordarea regulatorului H R*  s 
se calculează funcţia de transfer a regulatorului echivalent:
H *
s
HR s  R

1 H *
R  s   H m  s   1- e- ms


Aplicarea metodei limitei de stabilitate pentru acordarea regulatorului


Se considera procesul tehnologic : H F  s   K F  e s . Sa se determine funcţia de reglare optima
considerând un regulator proporţional:

Y(s)
R(s)
KR K F  e s

Aplicam metoda Ziegler-Nichols pentru reglarea lui Y(s):


se aduce H d  s   K R K F e s la limita de stabilitate:
H d  j   K R K F e j  1
1
 KR0 KF  1  KR0 
KF
prin aplicarea unei pulsaţii :
arg H d  j   
    

 = ;

2 1
T0   ; T0  2 ; K R  0.5K R 0 
 2K F

78
C11. Sisteme cu reacţie după stare
Sistemele de reglare propuse pana în acest moment s-au bazat pe descrierea parţii fixate prin funcţii de
transfer care traduc raportul intrare-ieşire exprimat prin transformatele Laplace ale acestor mărimi.
Pentru procesele liniare sau liniarizate monovariabile, modelelor intrare-ieşire le putem asocia expresia
analitica echivalenta a modelului temporal intrare-stare-ieşire.

Modele matematice ale


sistemelor liniare monovariabile

Funcţii de transfer Ecuaţii de stare


(intrare – ieşire) (intrare –stare – ieşire)
 variabila complexa s  variabila reala timp t

Mărimea de ieşire y  t  este direct proporţionala cu vectorul variabilelor de stare x  t  . Variaţia


temporala a variabilelor de stare este dependenta de intrarea u  t  :
.
 x t   A  x t   B  u t  ;

 y t   C  x t 
 T

unde matricele A, B, C se determina cu ajutorul coeficienţilor care apar în expresia diferenţială sau în
funcţia de transfer a procesului. Daca s-au identificat pentru proces n variabile de stare, iar procesul
are m intrări, atunci dimensiunile matricelor de stare sunt:
A  n  n
B   n  m
C  n  p
unde n = nr. variabilelor de stare
m = nr. intrărilor în sistem
p = nr. ieşirilor din sistem (sistemele pot fi MIMO sau SISO)

MIMO
u1 n variabile de y1
stare
u2 y2
x1
: :
x2
um yp
:
xn

79
Vectorul de stare x  t  este alcătuit dintr-un set minim de variabile care caracterizează complet
procesul. Variabilele de stare se aleg în funcţie de modelul matematic diferenţial (liniar sau liniarizat)
de care dispunem insa numărul lor este acelaşi. Variabilele de stare pot fi :
variabilele de faza,
variabilele canonice,
variabile fizice.

1) Sistem definit prin ecuaţie diferenţială (sistem definit prin variabile canonice) :

Model matematic

Ecuaţii de stare Funcţie de transfer

Funcţie de transfer Ecuaţii de stare

 Determinarea ecuaţiilor de stare


d4 y d3 y d2 y d1 y dy
4
 a3 3
 a2 2
 a1 1
 a0  b0 u  t  [7]
dt dt dt dt dt

Ca variabile de stare se pot alege variabila y si derivatele sale :

d4 y d3 y d2 y d1 y
 a3  a2  a1  a0 y  b0 u  t 
dt 4 dt 3 dt 2 dt x1
x4 x3 x2
Pentru cele patru necunoscute se poate scrie sistemul:
.
 x1  x2
.
 x2  x3
.
 x3  x4
.
 x  a  x  a  x  a  x  a  x  a  x  b u  t 
 4 0 1 1 2 2 3 3 4 0 1 0
[8]

80
. 
 x1  0 1 0 0   x1  0 
 .  
.
 x2  0 0 1 0   x2  0 
x .     u t 
  0 0 0 1   x3  0 
 x3       
 .   a0 a1 a2 a3   x4  b0 
 x4 
.
x t   A  x t   B  u t  [9]
 x1 
x 
y  1 0 0 0   2   C T  x  t 
 x3 
 
 x4 
y t   C  x t 
T
[10]
Ecuaţiile [9] si [10] descriu mărimea de ieşire y  t  a sistemului ca o funcţie de variabilele de stare
definite de vectorul x  t  . Se retine deci ca aceasta reprezentare conţine dependenta de timp a
variabilelor referite.

 Determinarea funcţiei de transfer a procesului când se cunosc matricele de stare


Matricele A, B si C care descriu spaţiul stărilor permit determinarea funcţiei de transfer a procesului,
respectiv raportul transformatelor Laplace ale ieşirii si intrării. Astfel, daca se efectuează transformatele
Laplace ale variabilelor care apar în ecuaţiile [9] si [10] se obţin ecuaţiile în s :

s  X  s   A  X  s   B  U  s 
  X  s    s  I  A  B  U  s 

  
Y  s   C  X  s  Y  s   C  X  s 
T T
 
 X  s    s  I  A  B  U  s 
 1


Y  s   C  X  s 

T

Y s
H s    CT   s  I - A   B
-1
[11]
U s

Matricea Φ  s  = s  I - A se numeşte matrice de tranziţie sau matrice fundamentala. în domeniul


-1

timp acesta matrice se determina prin:


  t   L-1  sI - A  
-1
 
Cum y  t  = C    t   B   u  t  rezulta ca cunoaşterea matricei de tranziţie   t  si a comenzii u  t 
T

la un moment dat t0 permite determinarea cu usurinţa a ieşirii y  t  .

81
 Determinarea modelului intrare-stare-ieşire în funcţie de funcţia de transfer a procesului
Daca se cunoaşte funcţia de transfer a procesului, acesta se scrie ca produs de funcţii de transfer
elementare (daca este posibil):

Daca se scriu relaţiile în domeniul timpului rezulta:


 1
U ( s )  s  1  X 3 ( s )  .

 u (t )  x 3  t   x3  t 
 U  sX 3  X 3
 1   .
 X 3 (s)   X 2 ( s )   X 3  sX 2  4 X 2   x3  t   x2  t   4 x2  t 
 s4  X  sX 
 2
.
 1 1
 x2  t   x1  t 
 X 2 (s)  s  X 1 (s) 

.  0 1 0   x1  0 
 x3  t    x3  t   u (t ) .      
 . x  t  = 0 -4 1    x2  + 0   u  t 

 x2  t   4 x2  t   x3  t    0 0 -1  x3  1 
. 
 x1  t   x2  t  
 y  t   1 0 0  x  t 

2) Sistem definit prin variabile fizice:

Consideram modelul matematic al motorului de curent continuu cu excitaţie independenta (vezi


Reglarea în cascada a motorului de cc):
Ra La


Re, Le Sarcina
Ua e M
(J)

Ue
unde:
Ra – rezistenta indusului
La – inductanţa indusului
Re – rezistenta circuitului de excitaţie
Le – inductanţa circuitului de excitaţie

82
ia – curent circuit de alimentare
e – tensiunea electromotoare
viteza unghiulara (mărimea de ieşire a sistemului)
Ke, Km – constante de proporţionalitate (electrica , mecanica)
Cm – cuplu motor
Crez – cuplu rezistent

 dia
ua  e  Ra ia  La dt ;

e  K e ;
 d
 K m ia  J ;
 dt
 x1  

Variabilele în raport cu timpul sunt :  x2  d   
 dt
x  i
 3 a
  
 0  
. 1 0   0 
  
 x1  x    
K m 
.
 2
 x  t  = 0 0  x  t  +  0   ua  t 
. Km  J   1 
 x2   x3   
J 0 - K e - R a   
   La 
. Ke Ra 1   La La 
 x3   L  x2  L  x3  L  ua 
 a a a 
y  t   1 0 0  x  t 
d
S-au ales ca variabile de stare rotaţia unghiulara  , viteza de rotaţie unghiulara   si valoarea
dt
intensitaţii curentului rotoric ia deoarece sunt variabile masurabile.
Modelul matematic al procesului se poate exprima în funcţie de variabilele de stare alese sa fie mărimi
fizice masurabile si reglabile. în egala măsura se poate gândi un algoritm de reglare a mărimii de ieşire
din proces, prin controlul si corecţia acestor variabile de stare ceea ce conduce la un sistem cu reacţie
după stare. Utilizarea reacţiilor după stare conduce la obţinerea unor performante superioare ale
răspunsului în regim tranzitoriu (stabilitate si viteza de răspuns ridicate):

83
r(t) + (t) + u(t) y(t)
HC(s) ∑ Proces
- -
u(t) x(t)
T
u(t) K

Figura 17. Sistem cu reacţie după stare


In figura Figura 17, s-a reprezentat schema generala a unui sistem cu reacţie după stare. S-a notat cu
Hc  s  legea de reglare a comenzii u  t  .
 k1 
k 
Reacţia este definita prin vectorul K   2  sau K T   k1 k2 ... kn  iar
:
 
 kn 
n
comanda este corectata cu: u  t   K T  x  t   k1 x1  k2 x2  ..kn xn   ki  xi .
1

Legea de reglare H c  s  poate fi de tip proporţional sau integrator. în fiecare din aceste cazuri se pot
scrie relaţiile:
n
1. H c  s   Kc  u  t   K c   t    ki xi .
1

Acesta lege de reglare se recomanda atunci când procesul conţine un pol în origine; legea de
reglare proporţionala asigura numai un răspuns rapid. Inlocuim expresia u  t  în ecuaţia de
stare a procesului:
 
x  t   A  x  t   B   K c   t    ki xi   A  x  t   B   K c   t  -K T x  t  
. n

 1 
x  t    A  B  K T   x  t   B  Kc    t   Ak  x  t   B  Kc    t 
.

In acest caz matricea fundamentala Φ  s  = s  I - A devine: Φ  s  = s  I - A + B  K T  .


-1 -1

Cum y  t  = CT    t   B   u  t  , rezulta ca prin alegerea corespunzatoare a matricei


K T   k1 k2 ... kn  se asigura o anumita evoluţie a stării si deci a ieşirii procesului.
t n
K
2. H c  s   i  u  t   Ki    dt - ki  xi  t  .
s 0 1

Acest algoritm asigura o buna comportare în regim tranzitoriu (viteza de răspuns ridicata) dar si
în regim staţionar (eroare staţionara nula).

84
Daca variabilele de stare nu sunt accesibile măsurării, se poate utiliza pe reacţie un set de variabile de
stare estimate x  t  . Sistemul de reglare construit se bazează pe generarea vectorului variabilelor de
stare de către un estimator de stare teoretic:

r(t) + (t) + U(s) Y(s)


HC(s) ∑ Proces
- -
u(t) Estimator
u(t) de stare

X s
KT

Metoda de reglare după stare presupune determinarea legii de reglare a comenzii H c dar si alegerea
corespunzatoare a matricei de corecţie a stării K T astfel încât sa se atingă parametrii de performanta
doriţi pentru ieşirea procesului.

5
Exemplu: Pentru procesul definit de funcţia de transfer : H  s   sa se determine
s  s  2  s  4 
matricea K T   k1 k2 ... kn  care sa asigure eroarea zero în regim staţionar a răspunsului
sistemului.

 R  Y   K c  k1 X 1  k2 X 2  k3 X 3 
5
s  s  1 s  4 
 Y;

X1 1
  X 2  sX 1  sY ; X 3  s  s  4 X1  s  s  4 Y ;
X2 s
 s  s  1 s  4  
R  Kc  Y   Kc  k1  k2 s  k3 s  s  4   ;
 5 

85
Y s 5K c
H0   ;
R s s   6  5k3  s   5k2  20k3  s  5k1  5Kc
3 2

Condiţia ca eroarea în reg. staţionar sa fie zero este ca H 0  0   1  5k1  0  k1  0

86
C12. Aplicaţii
Problema 1
1
Pentru H  s   se determine:
s  s 1
2

a) răspuns indicial
b) performantele răspunsului în reg. tranzitoriu si staţionar
s
c) răspuns staţionar al sistemului H  s   2 la intrare rampa de tipul u  t   5t
s  s 1

Rezolvare:
a) , b) Răspunsul în timp al unui sistem de ordinul II este:

n2 1 1  n2 1
Y  s   H ( s)  U  s    ; y  t   L  2  
s  2n s  n s
2 2
 s  2n s  n s 
2

y t   1 
ent
1 2

sin n 1   2  t    unde : tg   
1 2

+j

-p1
n

+1

-p2


ω = 1;
1  n
Pentru H  s   2  2n  1  ξ = 0.5;
s  s 1 
tg    1  0.25  1.7   = arctg 1.7 
 0.5
0.5t
e
y t   1  sin  0.86t   
0.86
 s 5
c) yst (t )  lim  y   lim sY  s   lim s  H  s U  s   ; yst  t   lim s  2  25
t  s 0 s 0 s 0
 s  s 1 s 

87
Problema 2
 z  s  1
Pentru H  s   (sistem cu un zero suplimentar) sa se determine răspunsul la intrarea treapta
s2  s  1
/ rampa unitara pentru valori ale lui z  0.2; 0.4; 1.4
Rezolvare:
0.2  s 1
H s   2
s  s 1 s  s 1
2

 Y  s   0.2  sY  s  II  Y  s  II
 y  t   L1 Y  s  II  0.2  sY  s  II 
dyII  t  dyII  t  dyII  t 
 y  t 0.2  yII  t   0.2 ; y  t 0.4  yII  t   0.4 ; y  t 0.2  yII  t   0.6
dt dt dt

88
Problema 3
1
Pentru H  s   (sistem cu un pol suplimentar) sa se determine răspunsul la
s 2
 s  1  p  s  1
intrarea treapta / rampa unitara pentru valori ale lui p  0.2; 0.4; 1.4
Rezolvare:

1 A B
H s    ;
s 2
 s  1  p  s  1 s 2
 s  1  p  s  1
1  p  s  1  A
 B  p  s  1  0
s 2
 s  1 s 2
 s  1
1 p2
B B 2
1 1 p  p 1
2
 1
p p
1
 A B
 s 2  s  1
s  0 1 A B
 p  s  1  p  s  1
1 p
A
p  p 1
2

 B  1  1 
y  t   A  yII  t   L1  ; L  e
 at

 ps  1  sa
t
B 
y  t   A  yII  t   e p
p
p A B
p=1/0.2=5 0.9524 0.0476
p=1/0.4=2.5 0.7895 0.2105
p=1/0.6=1.66 0.5263 0.4737

Cu cat polul se apropie de origine, suprareglajul scade dar durata reg. tranzitoriu se măreşte.

89
90
Problema 4
Se considera procesul caracterizat prin (Figura 18):
Se cere:
structura SRA
  5%,

sa se proiecteze SRA astfel încât : tt  2sec ¨

 st _ treapta  0
precizaţi tipul regulatorului si valorile parametrilor de acord. Cat este  v
care este efectul coeficientului de amplificare  asupra performantelor tranzitorii ale SRA în
raport cu perturbaţia v de tip treapta unitara?
Rezolvare:

+
U + 1  + y
s 5s  1
-
1
+ s 5s
Y1 5s  1

+ 5 U

Figura 18

1 1   5s  1 
Y1  U    U  5  U   5   U  
s s   s 
+
U + 1  + y
s 5s  1
-
5

1 +
   +
H 01    
s 1 U 1 y
5 s5 s5 5s  1
1
s

Structura SRA este:


+
U  + y
HR s
1
s5 5s  1

91
 
 K F 
5

   1 1
H f s    T   T1 
 s  5 5s  1 s 
5   1  5s  1  5 10
5   T1  5


n

  s  1
i
 i  Ti
Aplicând criteriul modulului  H R  1
; 
s   2 K f T
1  5s  25 1  5s  125  1 125
 HR s    1    PI unde K R  ; Ti  5
1 2 s 2  5s  2
2 s
55
25 25 5 2
Hd  ; H0   n  ; 2n  5;   
2s  s  5  25  2 2
2  s 2  5s  
 2 
1 1 2
V     0.4
p1 p 2 n
Factorul  nu influenţează răspunsul la aplicarea perturbaţiei v.

92
Problema 5
Se considera următoarea structura SRA (vezi ). Se cere:
H d ; H 0 ; H 0v
apreciaţi stabilitatea sistemului
sa se calculeze eroarea staţionara în raport cu referinţa : rampa/treapta unitara si efectul
perturbaţiei v asupra ieşirii
sa se traseze hodograful funcţiei H 0 folosind utilizând asimptotele locului de transfer pentru
frecvente joase si inalte (Figura 2)
sa se calculeze :  ; tt pentru răspunsul SRA si sa se determine expresia răspunsului indicial

v
5
+
r + 0.1 + 1
s  0.5 s
- + -
1
2s 0.1
H12 H3 H45

Rezolvare:
1
1 10s  1 s 1
H12  5   ; H 45  
2s 2s 1 s  0.1
1   0.1
s
10s  1 0.1 1 1
Hd    
2s s  0.5 s  0.1 s  2s  1
Re gulator

Hd 1
H0   2
1  H d 2s  s  1
1  1  8 1  j 7
2s 2  s  1  0  s12    rad. complexe în semiplanul stâng deci sistem
4 4
stabil

deoarece pe calea directa este un regulator PI (un pol în origine) ,  st în raport cu referinţa treapta
unitara este 0.

 1  1  2s 2  s  1  2s  1 
 v  lim s 1  H 0  R  s   lim s 1     lim  2   s  lim  2s 2  s  1  1
s 0 s 0
 2s  s  1  s
2 2 s  0
 2s  s  1 s  0

93
2
sau  v  1
n

perturbaţia este rejectată datorita prezentei integratorului înaintea punctului de aplicaţie al lui v.
1 n2
H0  2  2 
2s  s  1 s  2n s  n2
 2
n   0.707
 2
1 
H0   2n  1    2  0.36
 1 1  2 4
2  s2  s  
 2 2   4
tt   16sec
 n

y t   1 
ent
1 2

sin n 1   2  t    unde tg   
1 2

pentru trasarea hodografului
 fie se iau valori în intervalul    0,   :

H 0  s   H 0  j  
1

1

1  2    j   1  2 
2 2

j
 si
2  j    j   1
2
1  2    j 
2
1  3  4
2 4
1  3  4
2 4
1  3 2  4 4

se reprezintă numărul complex H  


 fie se trasează asimptotele locului de transfer pentru frecvente joase si inalte (Figura 2) pentru
. Suntem în cazul :   0 unde  este tipul sistemului iar  este
1
funcţia H 0  2
2s  s  1   2
excesul de poli fata de zerouri ai funcţiei:

94
 0   
Im Im

θ
K θ
Re Re


θ
θ


a) b)
K 0 P1m ( s)
H d ( s)   ;
s P2 n ( s)
  n-m

1   1
Pentru H d   
s  2s  1   2

 0   
Im Im

θ
K θ
Re Re


θ
θ


a) b)

95
Problema 6
Se considera un rezervor alimentat de la o sursa de debit supusa unor perturbaţii (Figura 19). Urmărind
menţinerea constanta a nivelului din rezervor se cere:
structura SRA
strategia de reglare cunoscând ca debitul pe conducta de alimentare se măsoară cu un traductor a
0.5 2
cărui funcţie de transfer este : HT 1  . Elementul de execuţie are H E  iar funcţia de
0.1s  1 3s  1
2e4 s
transfer a rezervorului este H IT  . Dinamica conducţiei este neglijabila. Traductorul de
10s  1
nivel este de tip proporţional HT 2  0.3
algoritmul de reglare astfel încât pentru treapta unitara, răspunsul indicial sa fie aperiodic cu
tt  15sec .

TD

RA1
TN

R2 RA2

Figura 19
Rezolvare:
V1

R(s) + 2e 4 s Y(s)
H R2 H R1 HE H F1 ∑
10s  1
+
RA1
-

HT 1

HT 2

96
V1

R(s) + HE 
2
H F1  1 2e 4 s Y(s)
H R2 H R1 ∑
3s  1 10s  1
+
-

0.5
HT 1 
0.1s  1

HT 2  0.3

K f  1

2 0.5 1  1
H f1     proces rapid cu : T  0.1   3
3s  1 0.1s  1  3s  1 0.1s  1  10
Ti  3  10sec
 3s  1  1   1  K R  15
H R1   5  3    15 1    reg. PI cu 
2  0.1s  s  3s  TI  3
1 1 1
H 01  2 2  
2T s  2T s  1 2  0.01s  2  0.1s  1 0.2s  1
2

R(s) 0.1s  1 1 2e 4 s Y(s)


H R2
5 0.2s  1
+ 10s  1
-

HT 2  0.3

0.1s  1 1 2e4 s 0.6  e4 s 6


Hf2     0.3    e4 s
0.5 0.2s  1 10s  1 0.5  0.1s  110s  1 5  0.1s  110s  1
unde T 2  0.2  0.1

+ 6 Y(s)
R(s) 1 H R2  e4 s
0.3 5 10s  1 0.1s  1
-

97
+ 6
R(s) 1 Y(s)
e4s
5 10s  1 0.1s  1
*
0.3 H R2
-

10s  1 50 10s  1 500  1  125  1 


H R2    1  1
*
   
6 12s 12  10s  3  10s 
2 0.1s
5
tt _ impus  15  4  11sec
tt  8T  8  0.1  0.8sec
Aplicând insa varianta Kessler a criteriului modulului nu se obţine un răspuns aperiodic

*
Se va dimensiona regulatorul H R 2 aplicând metoda alocării poli-zerouri.
 4 4
tt  11   n   0.36rad / sec
 n 11
  1

n2 0.13
H 02   2 . în figura de mai jos se vede răspunsul aperiodic.
s  2n s  n s  0.72s  0.13
2 2

Hd
H 02   H 02  1  H d   H d ;
1  Hd
H 02 0.13 1 0.13
Hd   2   2
1  H 02 s  0.72s  0.13 0.13 s  0.72s
1 2
s  0.72s  0.13
6 0.13
Hd  HR 
*

5 10s  1 0.1s  1 s 2  0.72s


0.13 5 10s  1 0.1s  1 0.65 10s  1
HR   
*

s  0.72s
2
6 6 s  s  0.72 

98
H R*  s 
 HR s 
1  H R*  s   H  s   1  e s 

99
Problema 7
10
Se considera procesul cu structura din figura caracterizat de funcţia de transfer : H F  Se
s  20s  1
cere sa se proiecteze un algoritm de reglare astfel încât sa se fie îndeplinite următoarele performante:
 suprareglaj   8% , durata reg. tranzitoriu tt  5sec si  st  0 la semnal treapta la
intrare
 rejecţia perturbaţiei

10
Hf 
s  20s  1
Rezolvare:
Pentru a asigura rejecţia perturbaţiei este necesar ca algoritmul de reglare sa conţină componenta
integrală (polul în origine sa se găsească înaintea punctului de aplicaţie al perturbaţiei ). în plus, pentru
asigurarea unei viteze ridicate de răspuns se recomanda alegerea unui algoritm PID:
K 1  Ti s 1  Td s 
HR  R
Ti s
pentru simplificarea constantei de timp principale, se alege Ti  TF  20
10  K R 1  Td s  K R 1  sTd 
 Hd  ; H0  deci este funcţie de transfer a unui
20  s 2
2s 2  Td s  K R
sistem de ordinul II cu un zero suplimentar (cu expresia analitica generica
n2
s  z
H0  z
s 2  2n s  n2
se vor determina  , n din performantele impuse sistemului de ordinul II făcând
abstracţie de zeroul suplimentar după care se va compensa efectul zeroului:
   8%    0.6
4
 tt   n  1.33rad / sec
n
 K R  4; Td 3
Prezenta zeroului duce la creşterea suprareglajului, reducerea duratei reg. tranzitoriu, creşterea
frecventei de banda ..etc. Compensarea creşterii suprareglajului se realizează prin introducerea unei
1
reţele de corecţie înaintea comparatorului : H c 
1  Td s
4 1  20s 1  3s 
 HR 
20s

100
Problema 8
100
Sa se proiecteze SRA astfel încât : H F  s  
s 10s  1
  7.5%
 v  0.02
B  50 rad / sec

Rezolvare:
eF = 2  sistem de ordinul II.

 ξ = 0.5  ωB = 1.27ωn

1 2
 II  e ξ = 0.6  ωB = 1.15ωn
ξ = 0.7  ωB  ωn
ξ = 0.8  ωB = 1.76ωn
1)   7.5%  ξ  0.65
2
2)  v  0.02   v   0.02  ωn  65 rad/sec
n
3) BII  ωn 1- 2ξ 2  2 - 4ξ 2 + 4ξ 4  50 rad / sec  ωn  46 rad/sec

n ( 1.0803)  50  n  46.2856 


Intre 2) şi 3) rezultă contradicţie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta rezultatul condiţiei
3) pentru pulsaţia naturala şi se sacrifica rezultatul cond 2).

2  0.65
v   0.028 ceea ce nu respecta  v _ impus
46.2856

Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaugă un zero suplimentar care duce la scăderea sa fata
de cea corespunzătoare unui sistem de ordin II. Dar adăugarea unui zero suplimentar conduce la e0 = 1.
Cum condiţia iniţiala este eF  e0  2 rezulta ca trebuie adăugat şi un pol, deci alegem varianta cu
dipol.
p3
 1.03  Δσ = 3%
z
   7.5  3  4.5%   =0.7  ωB  ωn = 50 rad/sec
2 1 1 1 1
v     0.02  0.028    0.02
n p3 z p3 z
1 1
 p  z  0.008  p  3.75

3
 3
 p3  1.03  z  3.64
 z

101
3.75
n2  s  3.64  
 H0  s   2 3.64
 s  2n s  n   s  3.75
2

Hd Hd
H0  ; Hd  HR  H f  HR 
1  Hd Hf

102