SEMINAR 5

STABILITATEA SISTEMELOR DINAMICE LINIARE

1. Stabilitatea internă; stabilitatea IMEM

Stabilitatea este cea mai importantă proprietate a sistemelor dinamice fiind esenţială
pentru realizarea scopului pentru care a fost conceput sistemul; în situaţia în care
sistemul nu îndeplineşte această proprietate se vor produce practic evoluţii
necontrolate ale acestuia, ce vor afecta negativ calitatea produsului tehnologic şi/sau
siguranţa exploatării procesului tehnic.
Un sistem dinamic liniar, reprezentat prin modelul de stare:
 x  Ax  Bu
 , x n , u m , y  p (1)
 y  C x  Du
este asimptotic stabil intern dacă evoluţia liberă a stării sistemului, plecând din orice
condiţie iniţială x(0), tinde asimptotic la starea de echilibru x=0:
lim x ( t )  0 (2)
t 
Dacă starea sistemului, în evoluţia sa liberă, rămâne într-o vecinătata finită a stării de
echilibru nule, fără a tinde asimptotic la aceasta, sistemul este neutral stabil.
Instabilitatea sistemului se manifestă prin evoluţii nemărginite ale răspunsului liber al
stării.
Deoarece stabilitatea internă este asociată definitoriu evoluţiilor autonome ale stării,
această proprietate este exclusiv determinată de caracteristicile matricii de evoluţie A
a sistemului, mai precis de valorile proprii asociate acestei matrici. Astfel, un sistem
dinamic este asimptotic stabil intern dacă şi numai dacă toate valorile proprii
asociate au partea reală strict negativă (axa imaginară a planului complex definind
limita domeniului de stabilitate asimptotică). Evoluţii neutral stabile ale stării se
produc în cazul în care există valori proprii ale sistemului situate pe axa imaginară
(cu parte reală nulă) şi multiplicitatea lor algebrică este egală cu multiplicitatea
geometrică. Această ultimă condiţie se transpune matematic, în cazul valorii proprii
i de multiplicitate algebrică qi, sub forma condiţiei:
n  rang( i I n  A)  q i , n = dim x(t ) (3)
În cazul în care există cel puţin o valoare proprie cu parte reală pozitivă, sau o
valoare proprie cu parte reală nulă care nu îndeplineşte condiţia (3), sistemul este
instabil.
Pentru sistemele de dimensiuni mari, sau pentru sistemele ale căror modele
matematice depind de o serie de parametrii (ce urmează a fi deduşi prin proiectare),
analiza stabilităţii pe baza testării apartenenţei valorilor proprii la semiplanul
complex Re(s)<0 este dificilă. În aceste situaţii analiza sau proiectarea sistemului pe
criterii de stabilitate este posibilă prin utilizarea unor metode algebrice cum ar fi cea
bazată pe aplicarea criteriului Hurwitz. Metoda presupune construirea unei matrici
pătratice n-dimensionale, Hn, ale cărei elemente sunt coeficienţi ai polinomului
caracteristic asociat matricii de evoluţie A:
()  det(I n  A)  n  a n 1 n 1  ...  a1   a 0 (4)
 n1
a 1 0 . . . 0 0 
 
 a n 3 a n 2 a n1 . . . 0 0 
a 0 
 n 5 a n  4 a n  3 . . . 0

Hn  (5)
 ... ... ... ... ... ... 
 
 0 0 0 . . . a1 a 2 
 
 0 0 0 . . . 0 a0 
Stabilitatea internă a sistemului este condiţionată (în mod necesar şi suficient) de
îndeplinirea simultană a condiţiilor:
 a n 1 1
det H 1  a n 1  0, det H 2   0,
a n 3 a n2
a n 1 1 0
det H 3  a n 3 a n2 a n 1  0,..., det H n  0
a n 5 a n4 a n 3

Din punct de vedere practic, esenţială pentru utilitatea sistemului este comporatarea
intrare - ieşire a acestuia. Evoluţia ieşirii către regimul permanent, impus şi de
aceeaşi formă cu intrarea, se face parcurgând regimuri tranzitorii inerente care se
doresc de durată limitată. Amortizarea în timp a componentei de regim tranzitoriu a
ieşirii este specifică sistemelor stabile. Corespunzător stabilitatea externă a
sistemelor dinamice liniare se defineşte în sens IMEM: aplicarea unui semnal
mărginit de intrare produce, ca urmare a amortizării componentei tranzitorii, un
semnal de iesire mărginit.
Analiza stabilităţii externe a sistemelor dinamice liniare se poate realiza prin testarea
poziţiilor ocupate în planul complex de către polii sistemului; apartenenţa acestora la
semiplanul Re(s)<0 este o condiţie necesară şi suficientă pentru stabilitatea IMEM a
sistemului.
Datorită relaţiei de incluziune a mulţimii polilor în multimea valorilor proprii,
stabilitatea IMEM este implicit garantată în cazul sistemelor asimptotic intern
stabile. Reciproc, stabilitatea externă implică stabilitate internă numai dacă modelul
de stare asociat este minimal (complet controlabil şi observabil); în caz contrar,
prezenţa unor zerouri de decuplare situate în afara domeniului de stabilitate poate
determina instabilitatea internă a sistemului chiar dacă polii acestuia sunt "stabili".

2. Utilizarea funcţiilor MATLAB pentru analiza stabilităţii

sistemelor
Simularea comportării libere a sistemelor dinamice liniare, respectiv a răspunsurilor
forţate de intrări mărginite oferă o imagine a stabilităţii interne, respectiv externe în
sensul definitoriu al acestor proprietăţi.
Analiza stabilităţii este de asemenea posibilă prin investigarea poziţiilor ocupate în
planul complex de valorile proprii (în cazul stabilităţii interne) respectiv polilor (în
cazul stabilităţii IMEM). Sunt, în consecinţă, utile funcţiile MATLAB eig:
>>vp=eig(A)
pentru determinarea valorilor proprii asociate matricii de evoluţie A, respectiv roots:
>>p=roots(P)
pentru calculul rădăcinilor polinomului polilor P.

3. Exerciţii rezolvate; probleme propuse

Exerciţiul 1
Se consideră circuitul electric cu amplificator operaţional în montaj neinversor şi
reacţie pozitivă după ieşire prin intermediul unui filtru Wien prezentat în figura 1.
+E
R C t=0
v
+
C R
_
y

P R1

Figura 1
a) Considerând ca variabile de stare mãrimile x1=y (tensiunea obþinutã la ieşirea
circuitului) respectiv x2=dy/dt (derivata acestei tensiuni) sã se construiascã modelul
b) Pentru valorile componentelor pasive
R=1 M, R1=500 k, C=0.1F sã se determine valoarea potenþiometrului P
astfel încât circuitul sã funcţioneze ca oscilator. Sã se determine frecvenţa
oscilaţiilor.
c) Sã se simuleze comportarea sistemului pentru cazurile P=200 k, R=250 k ºi
R=300 k (se va considera E=1)

a) Amplificatorul în montaj neinversor realizează transferul (ideal):

 R1  P  R1
y ( t )  1  v( t )  Y ( s )  V ( s)
 P  P
Considerând că valoarea curentului de intrare în amplificatorul operaţional este nulă,
pentru modelarea filtrului Wien se pot scrie succesiv relaţiile:
RCs  1 Cs
V ( s)  (Y ( s )  V ( s )) ,
R RCs  1
2 2 2
RCsY ( s )  ( R C s  3 RCs  1)V ( s )
Din combinarea celor două modele, prin eliminarea variabilei v, se obţine:
 R2C 2 P 3P P 
 s
2
 RC (  1) s  Y ( s )  0
 PR   
 1 P R 1 P R1
respectiv, trecând în domeniul timpului:
1 P  R1 1
y  (3  ) y  2 2 y  0
RC P R C
Utilizând variabilele de stare menţionate, [ x1 , x 2 ] T  [ y, y ] T , modelul de stare
solicitat este:
 x  0 1  x
 1    1 1 P  R1   1 
 
 x 2   2 2  (3  ) x
  R C RC P   2 
  x1 
 y  1 0 
 x2 
Sistemul obţinut este un sistem autonom (matricea de intrare este nulă), evoluţiile
acestuia fiind exclusiv de tip liber (sub influenţa condiţiilor iniţiale). Schema
electrică prezentată corespunde unui oscilator Wien amorsat de către condiţiile
iniţiale în care se găseşte sistemul la momemtul t=0; forţarea condiţiilor iniţiale la
valorile x1(0)=E, x2(0)=0 se realizează prin intermediul comutatorului figurat ce se
deschide la momentul t=0.
b)Înlocuind valorile numerice specificate, modelul intrare - stare -ieşire devine:
 x  0 1  x 
 1    500.10 3   1 
 
 x 2   100  10(2  )  x 2 
  P 
  x1 
 y  1 0 
 x2 
Funcţionarea ca oscilator a sistemului presupune ca acesta să fie neutral stabil (la
limita de stabilitate). Polinomul caracteristic al sistemului este:
500.10 3
det(I 2  A)  2  10(2  )  100
P
 500.10 3 
Matricea Hurwitz asociată se construieşte de forma: H 2  10 ( 2  ) 1 
 P 
 0 100
limita parametrică de stabilitate fiind dată de condiţia: detH 1=0P=250 k.
În aceste condiţii valorile proprii ale sistemului sunt:
» vp=roots([1 0 100]) (rezultat 1, 2  10 i )
deci pulsaţia oscilaţiilor va fi de valoare 10 rad/s (frecvenţa este 20 Hz)
b) Pentru simularea răspunsului liber al sistemului se procedează astfel:
- se definesc matricile sistemului în cazul P=200 k, E=1:
» a1=[0,1;-100,5];b=[0;0];c=[1,0];d=[0];
» t=0:0.02:2;
- se realizează simularea răspunsului liber al sistemului corespunzând condiţiei
iniţiale x(0)=[1,0]T:
» [y,x]=lsim(a1,b,c,d,zeros(length(t),1),t,[1;0]);
obţinându-se evoluţiile stărilor din figura 2
1000 1000

800 800

600 600

400 400

200 200

0 0

-200 -200

-400 -400

-600 -600

-800 -800
0 0.5 1 1.5 2 -100 -50 0 50 100 150

a) evoluţia stării pentru P=200 k, E=1; b)portretul de stare

Figura 2
- se realizează simularea sistemului pentru P=250 k, E=1:
» a2=[0,1;-100,0];
» [y,x]=lsim(a2,b,c,d,zeros(length(t),1),t,[1;0]);
obţinându-se evoluţiile stărilor din figura 3:
10
10

5
5

0 0

-5
-5

-10
-10
0 0.5 1 1.5 2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

a) evoluţia stării pentru P=250 k, E=1; b)portretul de stare

Figura 3
- pentru obţinerea răspunsului liber în cazul P=300 k, E=1se utilizează comenzile:
» a3=[0,1;-100,-10/3];
» [y,x]=lsim(a3,b,c,d,zeros(length(t),1),t,[1;0]);
obţinându-se rezultatele reprezentate în figura 4:
6 6

4 4

2 2

0 0

-2 -2

-4 -4

-6 -6

-8 -8
0 0.5 1 1.5 2 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

a) evoluţia stării pentru P=300 k, E=1 b)portretul de stare

Figura 4
Se observă din rezultatele simulărilor, prezentate în figurile 2,3 şi 4, că sistemul are
un caracter instabil pentru P=200 k, neutral stabil pentru P=250 k, respectv
asimptotic stabil pentru P=300 k.
Stabilitatea sistemelui poate fi analizată şi prin deducerea poziţiilor ocupate în planul
complex de către valorile proprii. Se obţin astfel:
» eig(a1)(rezultat 1, 2  2.5  9.6825i - pentru P=200 k)
» eig(a2)(rezultat 1, 2  10 i - pentru P=250 k)
» eig(a3)(rezultat 1, 2  -1.6667  9.8601i - pentru P=300 k)
Exerciţiul 2
  -3  3 6  5 

 x    1  1 2 x  1 u

   1  1 2 2
 y  1 0  2x
a) Să se analizeze stabilitatea internă a procesului;
b) Să se simuleze evoluţia liberă a sistemului în situaţia în care condiţiile iniţiale sunt
x(0)=[-1 0 1]T
c) Să se determine funcţia de transfer şi să se analizeze stabilitatea IMEM a
sistemului;
d) Să se simuleze răspunsul indicial.
a) Se definesc ca variabile MATLAB matricile sistemului:
» a=[-3,-3,6;-1,-1,2;-1,-1,2];b=[5;1;2];c=[1,0,-2];d=0;
şi se calculează valorile proprii:
»vp=eig(a)
obţinându-se: 1 = 2 = 0, 3  2
Conform acestui rezultat sistemul poate fi neutral stabil sau instabil deoarece primele
două valori proprii sunt situate la limita domeniului de stabilitate. Este necesar
calculul suplimentar al multiplicităţii geometrice a valorii proprii 0 (de multiplicitate
algebrică 2):
»3-rank(0*eye(3)-a)
Rezultatul obţinut îndeplineşte condiţia (3), deci sistemul este neutral stabil.
b) Simularea răspunsului liber al sistemului, pentru condiţia iniţială x(0)=[-1 0 1]T ,
se realizează utilizând comenzile:
» t=0:0.1:5; [y,x]=lsim(at,bt,ct,0,zeros(length(t),1),t,[-1;0;1]);
Rezultatele sunt specificate în figura 5:
2
4

3 1.5

2 1

1
0.5

0
0

-1
-0.5
0 1 2 3 4 5 -1 0 1 2 3 4

a) evoluţia în timp a stării; b) proiecţia portretului de stare în planul (x1,x2)

3
3

2.5 2.5

2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5
-1 0 1 2 3 4 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

c) proiecţia portretului de stare în planul (x1,x3) d) proiecţia portretului de stare

în planul (x2,x3)
Figura 5
Faptul că sistemul este neutral stabil se constată şi din rezultatele prezentate în figura
5; astfel evoluţia variabilelor de stare nu tinde asimptotic la 0 (cum s-ar întâmpla
dacă sistemul ar fi asimptotic stabil) dar rămâne într- vecinătate a originii.
c) Funcţia de transfer se calculează cu comanda MATLAB:
» [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,1);
obţinându-se:
num( s ) s2 1
G (s)   2 
Conform acestui rezultat sitemul este stabil IMEM având un singur pol de valoare -2.
Celelalte valori proprii, de valoare nulă (situate la limita domeniului de stabilitate),
sunt zerouri de decuplare ale sistemului. Într-adevăr transferul intrare - stare - ieşire
nu este complet realizat, modelul de stare nefiind minimal; testând rangurile
matricilor de controlabilitate şi observabilitate:
»rank(ctrb(a,b)) (rezultat 2)
»rank(obsv(a,c)) (rezultat 2)
se observă că una din valorile proprii nule este zerou de decuplare la intrare, cealaltă
fiind zerou de decuplare la ieşire.
d) Pentru simularea răspunsului indicial se foloseşte comanda:
»y=step(num,den,t)
rezultatul fiind reprezentat grafic în figura 6.
1

0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5

Răspunsul indicial al sistemului

Figura 6
Conform acestui rezultat, la aplicarea unei intrări mărginite s-a obţinut o evoluţie
mărginită a ieşirii, deci sistemul este stabil extern.

Problema 1
Să se reia exerciţiul 2 pentru sistemul:
   1  2  2 1
 
 x   1 0 0  x  0u


  0 1 0  0
 y  1 1 0x
Suplimentar să se simuleze răspunsul forţat al sistemului produs de comanda
u ( t ) = sin ( 2 t )
Problema 2
Fie sistemul dinamic liniar descris prin:
 1 sa 
 s 1 0 
( s  1) 2
G (s)   ; a  
 0 s 1 1 
 ( s  a ) 2 s  a 

a) să se precizeze polii şi zerourile de transmisie, în funcţie de valorile a   .
b) să se analizeze stabilitatea BIBO a sistemului , în funcţie de valorile a   .