Curs2.

1.3. Calculul matricilor de transformare omogene

În cazul unui robot cu 6 grade de mobilitate, pentru pregătirea calculelor de cinematică

directă și/sau de cinematică inversă, se determină/se calculează:
0
• matricea transformării omogene T3 aferentă mecanismului generator de
traiectorie:
0
T3 = 0A1 ⋅1A2 ⋅2 A3 (3.1)
3
• matricea de transformare omogenă T6 aferentă mecanismului de orientare:

3
T6 = 3A4 ⋅4 A5 ⋅5 A6 (3.2)
4
• matricea de transformare omogenă T6 necesară pentru calculul de cinematică
inversă:
4
T6 = 4A5 ⋅5 A6 (3.3.)

1.3.1. Calculul matricilor de trecere pentru robotul TRTRRR

Conform relațiilor (3.1.), (3.2.) și (3.3) rezultă:

1 0 0 0  C2 0 − S2 0  1 0 0 0 
0 1 0 0   S 2 0 C2 0  0 1 0 0 
0
T3 = 0A1⋅1A2 ⋅2 A3 =  ⋅ ⋅
0 0 1 a1 + d1   0 −1 0 d 2  0 0 1 a3 + d 3 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

C2 0 − S2 − S 2 (a3 + d3 )
S 0 C2 C2 (a3 + d3 ) 
0
T3 =  2
0 −1 0 a1 + d 2 + d1 
 
0 0 0 1 

 S4 0 C4 0  C5 0 S5 0 C6 − S6 0 0
− C 0 S4 0   S5 0 − C5 0  S 6 C6 0 0 
3
T6 = 3A4 ⋅4 A5 ⋅5 A6 =  4 ⋅ ⋅
 0 −1 0 d4   0 1 0 0  0 0 1 d6 
     
 0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1

 S 4 C5 C 6 + C 4 S 6 − S 4 C5 S 6 + C 4 C 6 S 4 S5 S 4 S5d 6 
 − C 4 S 5 d 6 
3
T6 = − C 4 C5C6 + S 4 S 6 C 4 C5 S 6 + S 4 C 6 − C4 S5
 − S 5C6 S5 S6 C5 C5 d 6 + d 4 
 
 0 0 0 1 
2 Curs2.

C5 0 S5 0 C6 − S6 0 0  C5C6 − C5 S 6 S5 S5 d 6 

S 0 − C5 0  S 6 C6 0 0   S5C6 − S5 S6 − C5 − C5 d 6 
4
T6 = 4A5 ⋅5 A6 =  5 ⋅ =
0 1 0 0  0 0 1 d 6   S6 C6 0 0 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

1.4. CALCULUL DE CINEMATICĂ DIRECTĂ

La calculul de cinematică directă se consideră că sunt cunoscute dimensiunile fizice

constante ale elementelor dispozitivului de ghidare precum și variabilele
articulaţiilor: q1, q2, q3, q4, q5, q6, unde qi, i = 1,6 reprezintă fie lungimi de translaţie
(di) fie unghiuri de rotaţie (θi) în funcţie de natura cuplei cinematice conducătoare i (de
translaţie T sau de rotaţie R).

Fig.2.1. Schema cinematică a robotului industrial TRTRRR

De exemplu, în cazul robotului TRTRRR din fig.2.1., sunt cunoscute dimensiunile fizice
constante ale elementelor dispozitivului de ghidare: a1=450, d2=100, a3=230, d4=70 şi
d6=150 și sunt cunoscute și valorile numerice curente pentru variabilele articulaţiilor: d1,
θ2, d3, θ4, θ5 şi θ6. Aceste variabile sunt de fapt coordonatele CCC (coordonatele
Cuplelor Cinematice Conducătoare) și sunt notate în general (în cazul unui robot
orarecare) cu: q1, q2, q3, q4, q5, q6.

Să considerăm de exemplu că:

• elementul 1 (al dispozitivului de ghidare) se află în poziția de 200 mm (față de
poziția de referință), deci d1 = 200;
• elementul 2 se află în poziția unghiulară de -45°, deci θ2 = -45;
Curs2. 3
• elementul 3 se află în poziția de 300 mm, deci d3 = 300;
• elementul 4 se află în poziția unghiulară de 45°, deci θ4 = 45;
• elementul 5 se află în poziția unghiulară de 30°, deci θ5 = 30;
• elementul 6 se află în poziția unghiulară de 60°, deci θ6 = 60.

Fig.2.2. Definirea calculelor de cinematică directă la robotul TRTRRR

Conform fig.2.2.(în care este utilizată o reprezentare simplificată a dispozitivului de
ghidare), se cere determinarea coordonatelor carteziene ale situării curente, adică
calculul elementelor matricii de situare T: nx, ny, nz, ox, oy, oz, ax, ay, az și px, py, pz,
fig.2.2. Pentru efectuarea calculelor, întâi se deduc relațiile de calcul ale acestor elemente.

Având în vedere că:

• matricea de situare T indică situarea efectorului final față de baza robotului, dar
indică în același timp și situarea sistemului de coordonate X6Y6Z6 (cu originea în
O6) legat de efectorul final față de sistemul sistemul de coordonate X0Y0Z0 (cu
originea în O0) legat de baza robotului;
0
• matricea de transformare omogenă T6 aferentă dispozitivului de ghidare, indică
o ”trecere” de la sistemul de coordonate X0Y0Z0 (cu originea în O0) înapoi la
sistemul de coordonate X6Y6Z6 (cu originea în O6),
rezultă deci următoarea ecuație matricială:
T = 0T6 (2.1.)
Având în vedere că matricea de transformare omogenă aferentă dispozitivului de ghidare
0
este produsul dintre matricea de transformare omogenă T3 aferent mecanismului genera-
3
tor de traiectorie și matricea de transformare omogenă T6 aferent mecanismului de ori-
entare, din (2.1.) rezultă:

 nx ox ax px 
n oy ay p y  0 3
 y = T3 ⋅ T6
 nz (2.2.)
oz az pz 
 
0 0 0 1
4 Curs2.
Aceasta este o ecuație generală, valabilă pentru fiecare robot cu 6 grade de mobilitate.
Relațiile de calcul ale elementelor matricii de situare T, adică nx, ny, nz, ox, oy, oz, ax,
ay, az și px, py, pz se obține (după efectuarea operaţiei de înmulţire), prin egalarea
termen cu termen a matricilor rezultate din relația (2.2.).

1.4.1.Deducerea relațiilor de calcul de cinematică directă pt. robotul TRTRRR

0 3
Pentru robotul TRTRRR, cunoscând matricile de transformare omogene T3 și T6 , din
(2.2.) rezultă:
nx ox a x p x  C 2 0 − S 2 − S 2 (a3 + d 3 )
n o a p y  0 3 S 0 C2 C 2 (a3 + d 3 ) 
 y y y
= T3 ⋅ T6 =  2 ⋅
nz oz a z p z   0 −1 0 a1 + d 2 + d1 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 
 S 4C5C6 + C4 S6 − S 4C5 S6 + C4C6 S 4 S5 S 4 S5 d 6 
− C C C + S S C4C5 S6 + S 4C6 − C4 S 5 − C4 S5 d 6 
⋅ 4 5 6 4 6

 − S5C6 S5 S 6 C5 C5 d 6 + d 4 
 
 0 0 0 1 

Unde s-a notat sinθi cu Si şi cosθi cu Ci.

Se egalează termen cu termen matricile de mai sus și astfel rezultă relațiile de calcul
pentru coordonatele carteziene ale situării curente (respectiv pentru elementele
matricii de situare):

nx = C2(S4C5C6+C4S6)+S2S5C6; ax = C2S4S5-S2C5;
ny = S2(S4C5C6+C4S6)-C2S5C6; ay = S2S4S5+C2C5;
nz = C4C5C6-S4S6; az = C4S5;

ox = C2(-S4C5S6+C4C6)-S2S5S6; px = C2S4S5d6-S2(C5d6+d4)-S2(a3+d3);
oy = S2(S4C5S6+C4C6)+C2S5S6; py =S2S4S5d6+C2(C5d6+d4)+C2(a3+d3);
oz = -(C4C5S6+S4C6); pz = C4S5d6+a1+d2+d1;

Relațiile matematice de mai sus sunt relațiile de calcul de cinematică directă ale robotului
TRTRRR.

1.4.2.Exemplu de calcul de cinematică directă în cazul robotului TRTRRR

Considerând pentru dimensiunile fizice constante ale elementelor dispozitivului de ghidare

următoarele valori:
a1=450, d2= 100, a3= 230, d4=70 și d6=150.
Pentru coordonatele CCC:
d1=200, teta2=-45, d3=300, teta4=45, teta5=30 și teta6=60
Curs2. 5
cu ajutorul relațiilor de calcul de cinematică directă de mai sus, se obţin următoarele
valori pentru coordonatele carteziene ale situării:

nx=0.473; ox=0.181; ax=0.862; px=553.620;

ny= -0.826; oy=0.431; ay=0.362; py=478.620;
nz= -0.306; oz= -0.884; az=0.354; pz=803.033;

Deci pentru matricea de situare se obține: