Proiect Mecanisme

UNIVERSITATEA MARITIMA CONSTANTA

FACULTATEA DE ELECTROMECANICA

DISCIPLINA: MECANISME

PROIECT

EFECTUAT DE STUDENTUL:Cata Nicolae

GRUPA:EM IFR FM21

INDRUMATOR PROIECT:Dr.Ing, Mihaela Turof

AN UNIVERSITAR:2016-2017

1
 Proiect Mecanisme

CUPRINS

CUPRINS____________________________________________________________________________ 2
1.0 TEMA DE PROIECT 1-MECANISM CU BARE________________________________________ 3
2.0 ANALIZA STRUCTURALA A MECANISMULUI PROPUS _____________________________ 4
DETERMINAREA CARACTERISTICILOR STRUCTURALE_________________________________ 5
DETERMINAREA CARACTERISTICILOR GEOMETRICE. __________________________________ 6
3.0 ANALIZA CINEMATICA __________________________________________________________ 8
ELEMENTUL 1- ANALIZA CINEMATIC A ELEMENTULUI CONDUCTOR N MISCARE DE
ROTATIE ____________________________________________________________________________ 9
DIADA RRR (B-C-D)___________________________________________________________________12
CUPLA E-CALCULUL CINEMATIC _____________________________________________________ 16
DIADA RRT (E-FR-FT)_________________________________________________________________ 20
4.0 ANALIZA CINETOSTATICA _______________________________________________________ 23
FORTELE SI MOMENTELE DE INERIE _________________________________________________ 24
DIADA RRT (E-FR-FT)_________________________________________________________________ 27
DIADA RRR (B-C-D)___________________________________________________________________ 27
CINETOSTATICA ELEMENTULUI CINEMATIC 1_________________________________________ 30
5.0-BIBLIOGRAFIE __________________________________________________________________ 31
6.0-ANEXE __________________________________________________________________________ 32

1.0 TEMA DE PROIECT 1-MECANISM CU BARE

S se deseneze la scara 1:2 i apoi sa se fac analiza structural, cinematic i
cinetostatica a mecanismului dat mai jos folosind Mathcad, pentru Varianta 4 cu =06 rad/sec.

2
 Proiect Mecanisme

Fig.1

2.0 ANALIZA STRUCTURALA A MECANISMULUI PROPUS

Determinarea caracteristicilor structurale

Familia mecanismului: f =3

3
 Proiect Mecanisme

Numarul elementelor cinematice: n =5

Numarul elementelor cinematice mobile: m =5
Numarul cuplelor cinematice de clasa a V-a : c 5 =7(A,B,C,D,E,FR,FT)

Numarul contururilor cinematice independente: N= c 5 -m=7-5=2

Gradul de mobilitate: M=3m-2 c 5 -c 4 =3x5-2x7-0=1

Concluzii:
Lantul cinematic necesita un singur parametru cinematic independent pentru a fi determinat

Mecanismul functioneaza cu un singur element cinematic conducator

Schema cinematica structurala:

Fig.2

Deoarece mecanismul contine numai diade spunem ca este de ordinul doi, clasa a II-a.
Pentru rezolvarea configuratiei,distributiei de viteze si acceleratii ,cinetostaticei sunt
necesare sisteme de 2 ecuatii scalare cu 2 necunoscute.

Determinarea caracteristicilor geometrice.

Se calculeaza mai intai pozitia reazemului A fa de D (V=y2):

0
V = (l1 + l 2 )sin(45 ) + l 3

4
 Proiect Mecanisme

0
sin(30 ) = (0,16 + 0,36) 0. 7+0.195=0,
0,7071 + 0,39 0,5 = 36 562m

5
 Se deseneaza la o scara convenabil (de pild 1:3) mecanismul in pozitia de cursa
maxima:
Cursa _ maxima _ 1= 45
i de capt cursa: 0

Capat _ cursa _ 1= 225

Fig.3
Se stabilete originea desenului A oriunde in cmpul desenului. Se traseaz
0
sistemul de axe Oxy, apoi se traseaza elementul 1 nclinat la 45 fat de Ox i de lungime
l1=160 mm, rezultnd punctul B.
0
Din punctul B se duce elementul 2 la fel la 45 fat de Ox i de lungime l2=360mm
rezulnd punctul
 C.
Se deseneaz punctul D pe desen la coordonatele D(0 mm;562 mm). Din punctul D
se duce punctat
o orizontal pe care va fi aezat elementul 5.
Se uneste D cu C si se obine elementul 3. Se verific prin msurare pe desen
dac l3390mm. Se deseneaz punctul E prin msurarea a distantei a=130mm de la
punctul C.

Din punctul E se duce un arc de cerc de raza 320mm pn se intesecteaz orizontala

din D rezultnd cupla de rotaie a elementului 5. Se unesc punctele E i F rezultnd
elementul 4.

Se msoar unghiul de presiune dintre 5 i elementul 4 si se compar cu

valoarea admisibil
0 0
(max= 30 ). n cazul nostru =24 .

La fel se procedeaz i pentru poziia de curs minim a mecanismului.

 Fig.4

3.0 ANALIZA CINEMATICA

Determinarea configuratiei mecanismului se face cu scopul de a determina spatiul

ocupat de mecanism in timpul functionrii sale, pentru a evita incrucisarea elementelor si de
a vedea dac mecanismul realizeaz miscarea pentru care a fost proiectat. Analiza
pozitional presupune determinarea coordonatelor cuplelor cinematice de rotatie si a
pantelor ghidajelor cuplelor cinematice de translatie, deci implicit pozitiile elementelor
mecanismului.
 Elementul 1- Analiza cinematic a elementului conductor n miscare de rotatie
Se pleac de la prima poziie a mecanismului corespunztoare = 0 0 .

Fig.5

Date de intrare cunoscute:

Date de intrare neconoscute:
Pozitii
Pentru pozitii de scriu relatiile

din care rezulta coordonatele(x1,y1) ale cuplei B.

Viteze:
Pentru viteze se deriveaza relatiile de mai sus obtinandu-se:

Acceleratii
 Dupa rularea programului Mathcad cu datele din tema de proiect se obtin urmatoarele
0 0
grafice pentru pozitii(pentru valori ale unghiului luate din 15 in 15 ):

0.2 0.2

0.1 0.1

x1 0 y1 0

0.1 0.1

0.2 0.2
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

1
1
0.5
0.5
vitx1 0
vity1 0
0.5
0.5
1
0 2 4 6 8 1
0 2 4 6 8
Phi
Phi
Fig.6
Pentru centrul de greutate al elementului 1(G1) se aplica relatiile:

l1
xG1i x0i cos Phi i
2
l1
yG1i y0i sin Phi i
2
l1
vitxG1 i vit i sin Phi i
2

l1
vityG1 i vit i cos Phi i
2
Rezulta graficele pentru centrul de greutate G1.
 0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
vitxG1 0 vityG1 0
0.2 0.2
0.4 0.4
0.6 0.6
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

0.1 0.1

0.05 0.05

xG1 0 yG1 0

0.05 0.05

0.1 0.1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

Fig.7
Diada RRR (B-C-D)

Se pleac de la prima poziie a mecanismului corespunztoare = 0 0 .

Date de intrare(cunoscute):

Date de iesire necunoscute:

Pozitii:
Pentru a determina pozitia cuplei C, adica(X3, Y3) se scriu relatiile:

Dintre solutiile sistemului se adopta Solutia cea mai apropiata de solutia precedent.
Pentru a determina pozitiile elementelor:
 Pentru a determina componentele vitezei cuplei C se deriveaza ecuatiile pozitiilor:

De unde se determinca componentele vitezei cuplei C

Pentru a determina vitezele unghiulare ale elementelor, se deriveaza relatiile pozitiei
elementelor de mai sus scrise sub forma urmatoare:

Se obtine:

Acceleratii
Pentru a determina componentele acceleratiei cuplei C, se deriveaza relatiile vitezelor
obtnandu-se:

De unde se determina componentele acceleratiei cuplei C.

Pentru a determina acceleratiile unghiulare ale elementelor,
 De unde se determina componentele acceleratiei unghiulare.

Dupa rularea programului Mathcad cu datele din tema de proiect se obtina urmatoarele
grafice pentru pozitii, viteze si acceleratii(pentru valori ale unghiului luat din 150 in 150).
0.4 0.4

0.3
0.3
x3 0.2 y3

0.2
0.1

0 0.1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

1.4 4.6
1.2 4.4
1
4.2
1 0.8 2
4
0.6
0.4 3.8

0.2 3.6
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

1 1

0.5 0.5

vitx3 0 vity3 0

0.5 0.5

1 1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi
 4 4

2 2

v1 0 v2 0

2 2

4 4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

10 5

5 0
accx3 accy3
0 5

5 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

Fig.9

Pentru centrul de greutate al elementului 2 si 3(G2 si G3) se aplica relatiile:

x 3x 1 x 3x 2
xG 2:= xG 3:=
2 2

yG 2:= ( y 32 y 1 )+ y 1 yG3 :=( y 22 y 3 )

vitx 3vitx 1 vitx 3vitx 2
vitxG 2 := vitxG 3 :=
2 2

vityG 2 := ( vity 3vity

2
1
) + vity 1 vityG 3 :=vity 3+(
vity 2vity 3
2 )
V 1 iV 2 i
V G 2 i:=
2
V G 3 i:=V 2 i
accx3 accx1
accxG2
2
accyG2 accy3 accy1 accy1
2
 accx3 accx2
accxG3
2
( accy2 accy3 )
accyG3 accy3
2
a 1 i+a 2 i
a G 2i :=
2
a G 3i :=a 2 i

Rezulta graficele pentru centrele de greutate G2 si G3:

0.2 0.3

0.15
0.2
xG2 0.1 yG2

0.1
0.05

0 0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

0.2 0.5

0.15
0.45
xG3 0.1 yG3

0.4
0.05

0 0.35
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

0.4 1

0.2 0.5
0
vitxG2 vityG2 0
0.2
0.5
0.4

0.6 1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi
 0.6 0.4

0.4 0.2
0.2
vitxG3 vityG3 0
0
0.2
0.2

0.4 0.4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

2 4

1 2
0
vG2 vG3 0
1
2
2

3 4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

4 5

2
0
accxG2 0 accyG2
5
2

4 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

4 2

2
0
accxG3 0 accyG3
2
2

4 4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi
 50 50

0
0
aG2 aG3 50
50
100

100 150
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

Fig.10
Cupla E Calculul Cinematic
Cupla E este situate pe elemental cinematic 3 la distanta a=l3/3. Calculul pozitiilor,
vitezelor si acceleratiior se face cu urmatoarele relatii:

vitx4
2( vitx3 vitx2 )
vity4 vity2 vity3 vity3
3 3
2( accx3 accx2 ) accy2 accy3
accx4 accy4 accy3
3 3

S-au calculat urmatoarele grafice:

0.25 0.45

0.2
0.4
x4 0.15 y4

0.35
0.1

0.05 0.3
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi
 1 1

0.5 0.5

vitx4 0 vity4 0

0.5 0.5

1 1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

6 4

4 2

2 0
accx4 accy4
0 2

2 4

4 6
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

Fig.11
 Diada RRT (E-FR-FT)

Se pleac de la prima poziie a mecanismului corespunztoare 1= 0 0.

Fig.12
Calculul pozitiilor, vitezelor si acceleratiilor se face cu urmatoarele relatii:
(x55-x44)+(y55-y44)=l4
( x55 x44) ( vitx55 vitx44 ) ( y55 y44) ( vity55 vity44 ) 0
y 5 i y 4 i
4 i=atan
x 5 ix 4 i
vitx5 i vitx4 i sin 4 i vity5 i vity4 i cos 4 i
v4 i
x5i x4i cos 4 i y5i y4i sin 4 i
2 2
( vitx55 vitx44 ) ( x55 x44) ( accx55 accx44) ( vity55 vity44 ) ( y55 y44) ( accy55 accy44) 0
S-au calculat urmatoarele grafice:
0.6 0.5635

0.5
0.563
x5 0.4 y5

0.5625
0.3

0.2 0.562
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

1 1.5
1
0.8
0.5
4 0.6 vitx5
0
0.4 0.5
0.2 1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi
vG4 i v4 i

2 10

1 5

v4 0 accx5 0

1 5

2 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

15
10

5
a4
0
5

10
0 2 4 6 8
Phi

Fig.13

Pentru Centrul de greutate al elementului 42 si 3(G4) se aplica relatiile:

 x 5x 4 y 5 y 4
xG 4=x 4+ yG 4= y 4+
2 2

vitx5 vitx4 vity5 vity4

vitxG4 vitx4 vityG4 vity4
2 2

vG4 i v4 i

accx5 accx4 accy5 accy4

accxG4 accx4 accyG4 accy4
2 2

aG4 a4

S-au calculat urmatoarele grafice:

0.4 0.52

0.5
0.3
0.48
xG4 yG4
0.46
0.2
0.44

0.1 0.42
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

1 0.4

0.5 0.2

vitxG4 0 vityG4 0

0.5 0.2

1 0.4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

i 0 24
10 2
1
5
0
accxG4 accyG4
1
0
2
5 3
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

Fig. 14
 4.0 Analiza Cinetostatica
Urmeaza analizei cinematice, in care miscarea elementuli conducator s- considerat
cunoscuta si neinfluentata de forte si momente. In realitate, miscarea imprimata din exterior
elementului conducator va suferi o reactiedatorata forelor (F) si momentelor (M) ce
insotesc miscarea elementelor mecanismului.
Determinarea reactiunilor in cuplele mecanismelor plane(calculul cinetostatic)
Calculele se fac mai intai in ipoteza neglijarii frecarilor.
Determinarile, la mecanisme, se fac organizate pe grupe cinematice, in ordinea
inversa atasarii grupelor la formarea mecanismului.
Reactiunile din cuple sunt vectori legati, caracterizati de: directive, modul, sens, punct
de aplicatie.
In fiecare cupla de tip C5(monomobila), reactiunea are necunoscute doua dintre
marimile scalare ce o caracterizeaza(modulul si punctul de aplicatie la cuplele de translatie;
modulul si directia la cuplele de rotatie).
Intr-o cupla de tip C4(bimobila), reactiunea are ca necunoscuta modulul
vectorului(directia si punctul de aplicatie cunoscandu-se).
Pentru comoditatea calculului, fortele si momentele necunoscute si care urmeaza
a fi calculate, se considera initial orientate dupa sensul pozitiv al axelor de coordinate.
In aceasta etapa a calculelor, coordonatele diferitelor puncta ale elementelor(deci
problema pozitiilor), fortele si momentele exterioare precum si fortele si momentele de inertie
sunt cunoscute.
 Fig.15
Fortele si momentele de inertie
In miscrea generala a unui element cinematic, asupra sa se manifesta forte de inertie,
sub forma torsorului de inertie(o forta de inertie si un moment al fortelor de inertie) care
actioneaza in centrul de masa al elementului.
Pentru determinarea sarcinilor de inertie interseaza axioma derivatei impulsului, sau
Teorema impulsului si axioma momentului cinetic sau Teorema momentului cinetic.

Pentru elemental cinematic 1,

Fi_xG1 i m1 accxG1i Fi_yG1 i m1 accyG1i Mi_G1i J1 aG1 G1 m1 9.81

2
m1 l1
J1
12 m1:=vol1*dens vol1:=l1*Arie_element
 0.4 0.4

0.2 0.2

Fi_xG1 0 Fi_yG1 0

0.2 0.2

0.4 0.4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

Fig.16
Pentru elemental cinematic 2
Fi_xG2 i m2 accxG2i Fi_yG2 i m2 accyG2i Mi_G2i J2 aG2 i G2 m2 9.81

vol2 l2 Arie_element

m2:=vol2*dens
2
m2 l2
J2
12

1 2
2
0.5 1
1
0
Fi_xG2 Fi_yG2 0
0.5 Fi_yG2 0
1
1 1
1.5 2
0 2 4 6 8 2 0 2 4 6 8
0 2 4 6 8
Phi Phi
Phi

Fig.17
Pentru elemental cinematic 3
Fi_xG3 i m3 accxG3i Fi_yG3 i m3 accyG3i Mi_G3i J3 aG3 i G3 m3 9.81

vol3 l3 Arie_element

M3:=vol3*dens
2
m3 l3
J3
12
 1 1.5
0.5 1

0 0.5
Fi_xG3 Fi_yG3
0.5 0

1 0.5
1.5 1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

0.6

0.4

Mi_G3 0.2

0.2
0 2 4 6 8
Phi

Fig.18
Pentru elemental cinematic 4
Fi_xG4 i m4 accxG4i Fi_yG4 i m4 accyG4i Mi_G4i J4 aG4 i G4 m4 9.81

vol4 l4 Arie_element

M4:=vol4*dens
2
m4 l4
J4
12

2 0.8
0.6
1
0.4
Fi_xG4 0 Fi_yG4 0.2
0
1
0.2
2 0.4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

Fig.19
 Diada RRT (E-FR-FT)
Necunoscute: F43x, F43y, F54z
F43x F Fi_xG4

24

25

F43x 26

27

28
0 2 4 6 8
Phi

Fig.20
(FF43x(y55-y44)+MMi_G4+FF43y(x55-x44)+FFi_xG4(y55-G44)+FFi_yG4(x55-
xG44)+G4(x55-G44)=0
FF43y+G4+FF43y=0

40 0

10
30
F43y F54y 20
20
30

10 40
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

Fig.21
Diada RRR (B-C-D)
Date de intrare (cunoscute):
- torsori:

-coordonatele cuplelor cinematice: B( x1 , y1 );C ( x3 , y3 ); D( x2 , y2 );

 - coordonatele centrelor de greutate ale elementelor cinematice 2 si 3:

G 2( xG 2 , y G 2 ); G3( x G 3 , y G 3 )

Se cer fortele de legtur dintre cuplele cinematice B, C, D, adic:

Se parcurg urmatoarele etape:

Se scriu ecuatiile de proiectii pe axe pentru fortele care actioneaz asupra diadei,
adic:

Se scriu ecuatiile de momente in raport cu punctul C pentru elementul (2) si respectiv

(3),

Din relatiile de mai sus se determin:

cu observatia c, dac rezult pozitive au sensurile mentionate in relatiile de mai sus ,

iar dac rezult negative au sensuri contrare celor mentionate.

Se scriu ecuatiile de proiectii pe axe pentru fortele care actioneaz asupra elementului
(2) sau (3):

De unde se determin
 0 300
300

20 200
200

F03x 40 F03y
F03y 100
100

60 00

80 100
100
0 2 4 6 8 00 22 44 66 88
Phi Phi
Phi

60 100

40
0
F21x 20 F21y
100
0

20 200
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

20 200

0
100
F23x 20 F23y
0
40

60 100
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

Fig.22
Cinetostatica elementului cinematic 1
FF01x FFi_xG1 FF21x 0

FF01y FFi_yG1 FF21y G1 0

60 100

40
0
F01x 20 F01y
100
0

20 200
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi

Fig.23
 6.0-Bibliografie
1. ARTOBOLEVSKI,L.: Teoria mecanismelor i mainilor, Editura Tehnic, Bucureti
1955.
2. BUCULEI,M..a: Metode de calcul n analiza mecanismelor cubare, Editura
Scrisul Romnesc,1986.
3. CONIU,TR.: Culegere de probleme din teoria mecanismelor ia mainilor,
Editura Tehnic,1967.
4.GRIGORESCU,L.,ZIDARU,N.: Mecanisme-ndrumar de proiectare,Editura Nautica,
Constana 2008.
5. MANOLESCU,N. s.a: Probleme de teoria mecansimelor i amainilor, Editura
Didactic i Pedagogic, 1968.
6. MANOLESCU,N..a: Teoria mecanismelor i a mainilor, Editura Tehnic, Bucureti
1970.
7. POPESCU,I.: Mecanisme Probleme, Universitatea Craiova, 1973.
8.PELECUDI,CHR.: Bazele analizei mecanismelor, Editura Academiei R.S.R.,Bucureti
1967.
9. RAZMERI,I s.a: Mecanic i organe de maini- Aplicaii, vol. I, Universitatea
Galai, 1983.
10. RIPIANU,I s.a: Mecanic tehnic, Editura Didactic i Pedagogic, 1982.
11.TUTUNARU,D.,s.a:Teoria mecanismelor i organelor de maini, Editura
Didactic i Petagogic,Bucureti 1962.
12. MANUALUL INGINERULUI MECANIC : Mecanisme, organede maini, dinamica
mainilor, Editura Tehnic, 1976.