CAP.1. STRUCTURI DE SISTEME CU MICROPROCESOR PENTRU CONDUCEREA PROCESELOR INDUSTRIALE 1.1.

Consideraii generale Echipamentele numerice de conducere a proceselor industriale (regulatoarele numerice, calculatoarele de proces), n special dup introducerea n structura lor a microprocesoarelor au constituit un pas considerabil pe calea reducerii decalajului dintre rezultatele remarcabile oferite de teoria sistemelor automate i tehnicile aplicate n practica conducerii proceselor industriale. Aceste echipamente permit, fr a efectua modificri n structura sau n configuraia lor, implementarea celor mai diverse strategii de conducere, ncepnd cu cele de tip convenional, PID, i ajungnd la cele care s determine atingerea performanelor optime ale funcionrii proceselor cu un minimum de energie i materie prim. Realizarea acestor deziderate impune specialitilor din domeniul conducerii proceselor cunoaterea specificului procesului condus i a teoriei sistemelor automate, precum i a calculatoarelor de proces, a funcionrii acestor elemente i, mai ales, a programrii lor pentru asigurarea scopului propus: supravegherea i conducerea "n timp real" a unui proces. Definiie: Se numete calculator de proces un complex de mijloace tehnice i de programe care sunt destinate rezolvrii problemelor de supraveghere, de comand, de diagnosticare i de prognozare a funcionrii instalaiilor industriale. Un calculator de proces poate fi privit ca o reuniune ntre un calculator numeric universal (de obicei un microcalculator sau un minicalculator) nzestrat cu un executiv sau un sistem de operare corespunztor capabil s funcioneze n timp real i un sistem de interfa (cuplorul de proces) cu procesul condus i operatorul tehnolog. Schema bloc a unui CP (calculator de proces) este prezentata n Fig.l.l.

1 2 . . n PERIFERICE GENERALE

CALCULATOR UNIVERSAL

C. O. P.

CUPLOR DE PROCES

CALCULATOR DE PROCES

PROCES

CONDUS Fig. 1.1

n aceast schem, n categoria perifericelor generale sunt incluse: consola calculatorului (pentru inginerul de sistem), imprimanta, uniti de discuri flexibile (floppy-disk), uniti de band magnetic (eventual) etc. Consola operatorului de proces (operatorului tehnolog) - C.O.P. - este consola specialistului tehnolog care cunoate foarte bine procesul condus, dar care, n general, nu este informaticican. C.O.P.-ul este de regul un panou cu un sistem de chei i lmpi de semnalizare sau un tablou sinoptic sau, mai modern, un video-display color cu schema funcional a instalaiei sau elemente 1-1

din schema funcional a instalaiei la diferite nivele de detaliere. Astfel de console (console cu display cu faciliti grafice) permit i alte funcii speciale ca, de exemplu, depanarea asistat de calculator a instalaiei. Calculatorul universal este de obicei un microcalculator realizat cu microprocesor de 16 bii sau chiar de 8 bii sau un minicalculator. Cuplorul de proces asigur dialogul bidirecional ntre procesul condus i calculatorul universal. Evideniind cile de introducere i extragere (furnizare) a datelor de la i respectiv ctre proces putem defini urmtoarele moduri poteniale de conectare dintre calculator i proces: - Sisteme de calcul off-line, la care legtura informaional ntre calculator i proces este stabilit prin intermediul operatorului uman. Datele din proces pot fi culese normal, prin citire, de ctre operator, sau automat ntr-o form care poate fi utilizat direct de calculator (band magnetic, band perforat etc.); - Sisteme de calcul in-line, sunt sistemele la care operatorul poate introduce datele n mod aleator direct de la tastatur, ele trebuind s fie "imediat" preluate i prelucrate. Apare, n acest caz, necesitatea "ntreruptibilitii" calculatorului n procesul de calcul; - Sisteme de calcul on-line, care sunt cuplate direct cu procesul pe partea de culegere de date prin intermediul cuploarelor de proces (convertoare analog-numerice). n cazul n care datele de ieire sunt transmise operatorului sub form de mesaje, iar acesta intervine n proces n urma interpretarii lor, sistemul de numete on-line n circuit deschis. Calculatorul funcioneaz n regim de "ghid operator" sau "consultant" al conducerii procesului. n cazul n care, pe baza datelor culese, sistemul de calcul elaboreaz mrimi pe care le aplic direct procesului, far intervenia operatorului, sistemul se numete on-line n circuit nchis. Conectarea on-line n circuit nchis poate fi de urmrire, situaie n care calculatorul calculeaz (determin) i modific referinele unor regulatoare convenionale), sau direct (calculatorul calculeaz i elaboreaz comanda la nivelul elementelor de execuie). Pentru a realiza funciile impuse, calculatorul de proces trebuie s posede o serie de faciliti: - s fie ntreruptibil; - s permit prelucrarea datelor culese direct din procesul condus prin intermediul unor periferice specializate; - s ofere rspunsul ntr-un anumit interval de timp strict corelat cu evenimentele din proces (s funcioneze n "timp real"); - s rezolve contradicia ntre capacitatea lui de a executa la un moment dat un singur program i cerina procesului de a fi "servit" n n, n > 1, puncte simultan. Definiie: Sistemele de calcul care preiau suficient de rapid datele de intrare, le prelucreaz ntr-un interval de timp suficient de scurt i ofer utilizatorului sau direct procesului (prin periferice specializate) rezultatele suficient de rapid pentru a mai putea influena desfurarea fenomenelor din procesul care a produs datele de intrare, se numesc sisteme de calcul n timp real (SCTR). Deci, din definiia dat, se observ c, calculatoarele de proces fac parte din clasa SCTR. Dezvoltarea acestor clase de calculatoare a fost posibil, pe de o parte datorit perfecionrilor tehnologice (uniti centrale ultrarapide, specializarea echipamentelor periferice, perfecionarea transmisiei datelor), iar, pe de alt parte, prin dezvoltarea i perfecionarea sistemelor de operare (SO). Toate aceste perfecionri au dus la micorarea timpului de rspuns al sistemului de calcul. Definiie: Se numete timp de rspuns al unui sistem de calcul intervalul de timp dintre momentul generrii datelor primare i momentul obinerii rezultatului prelucrrii datelor. Pentru un sistem de calcul on-line, timpul de rspuns este dat de intervalul de timp dintre momentul producerii unui eveniment n procesul condus i momentul n care se genereaz comanda 1-2

ctre proces. Se observ c acest timp nglobeaz timpul necesar achiziiei datelor, prelucrrii datelor i generrii comenzii ctre proces. Indiferent de modul de conectare cu procesul, calculatorul de proces a format cel de-al doilea nivel de conducere a proceselor industriale, primul nivel fiind reprezentat de elemente de automatizare convenionale realizate de regul cu regulatoare de tip PID. Creterea complexitii proceselor de conducere, impunerea unor cerine superioare de fiabilitate, a avut drept efect imposibilitatea ndeplinirii ntregului volum de sarcini legate de conducerea acestora cu un singur calculator de proces. Din aceste considerente a aprut necesitatea distribuirii funciilor de conducere ntre mai multe uniti de calcul, care, la rndul lor, au fost subordonate unui calculator "universal" de mare capacitate, care s rezolve rapid o serie de probleme complexe cum ar fi: identificarea procesului, conducerea optimal sau adaptiv a procesului etc. Se obine astfel o ierarhizare funcional clasic pe trei nivele a unei structuri de conducere numit structur distribuit de conducere caracterizat prin fiabilitate, flexibilitate i potenialitate ridicat. Prin intermediul unei astfel de structuri se poate asigura conducerea proceselor de medie sau de mare complexitate dup strategii de la cele mai simple (de tipul PID) la cele mai evoluate care vizeaz conducerea adaptiv i cea optimal. O structur distribuita de conducere, frecvent ntlnit n prezent este prezentat n Fig.1.2.

Nivel 3

CONSOLA OPERATOR MINICALCULATOR DE PROCES Magistrala de

comunicaie
Nivel 2 D Nivel 1 D Nivel 0 C ...
Microcalculator

DIRECTOR DE TRAFIC

sau reg. numeric R C

...

Microcalculator sau reg. numeric D R C D - date R - referine C - comenzi AUTOMATIZARE CONVENIONAL

... D C

SUBPROCES 1

SUBPROCES n PROCESUL CONDUS

Fig. 1.2

La nivelul 1 sunt plasate elementele de automatizare convenional care primesc informaiile despre proces prin intermediul traductoarelor i elaboreaz comenzi pentru reglarea acestuia utiliznd algoritmi simpli de reglare de tip PID. Elementele de la nivelul 2, regulatoare numerice monocanal sau multicanal specializate sau microcalculatoare pentru conducerea proceselor, au sarcini cvasi-identice i cvasi-independente, schimbul de informaii ntre elemente realizndu-se prin intermediul magistralei sistemului sub controlul directorului de trafic. Funciile ce trebuie realizate la acest nivel sunt: achiziia i validarea datelor culese din proces, calculul i elaborarea comenzilor ctre procesul condus prin intermediul cuploarelor de proces, comunicarea cu operatorul tehnolog (COP) i cu nivelul ierarhic 1-3

superior (minicalculatorul universal). n mod curent, la acest nivel se utilizeaz microcalculatoare realizate cu microprocesoare pe 8 sau 16 bii sau regulatoare numerice realizate tot cu astfel de elemente. Puterea de calcul a acestor microcalculatoare acoper necesitile de rulare a programelor care asigur funciile de reglare pentru 8-16 bucle de reglare. Dac numrul buclelor de reglare este mai mare (peste 20) se recomand folosirea unui microcalculator industrial de uz larg. La cel de-al treilea nivel de automatizare se introduce un minicalculator de capacitate mare destinat conducerii dup strategii evoluate a ntregului proces. n cazul proceselor mai simple se poate utiliza chiar un microcalculator de proces de uz larg. Tot la acest nivel este plasat consola operatorului de proces cu funcii complexe de comunicare cu toate echipamentele de calcul din cadrul structurii, avnd rolul de a permite supravegherea i conducerea operativ a procesului. Dinamica elaborrii rezultatelor la nivelul 3 este relativ lent. Minicalculatorul primete date sintetice despre evoluia procesului de la nivelul inferior (nivelul 2), iar mrimile rezultate n urma calculelor nu intervin direct n proces, deci la acest nivel nu sunt necesare cuploare de proces. O problem important a acestei structuri de conducere este aceea a asigurrii compatibilitii ntre structurile de date vehiculate ntre diferitele nivele pentru a permite un dialog corect ntre acestea. Unul din principalele avantaje ale unei astfel de structuri distribuite de conducere este acela c ea poate fi dezvoltat n timp i spaiu, pe orizontal i pe vertical, de la simplu la complex, putndu-se ncepe cu un singur echipament cu microprocesor plasat la nivelul 2 de automatizare, dotat cu o consol operator proprie (display, tastatur, imprimant), Fig.1.3, avnd implementai algoritmi de: achiziie i validare a datelor din proces, semnalizare i protecie la depirea limitelor, calcul i elaborare a comenzilor ctre proces, comunicare cu operatorul n vederea realizarii configurrii i urmririi evoluiei mrimilor din proces, posibiliti de comunicare cu NIS (nivelul ierarhic superior).

Nivel 2

Microcalculator de proces sau regulator numeric specializat D R C

Tastatura Display Imprimanta

Consola operator de proces D - date R - referine C - comenzi

Nivel 1 D Nivel 0 C

Automatizare convenional

Proces condus

Fig.1.3.

Acest echipament poate fi, aa cum am artat, fie un regulator numeric specializat avnd aceti algoritmi implementai sub forma unei biblioteci de programe organizat dup o arhitectur bine pus la punct, corespunztoare unei anumite clase de procese, sau poate fi un calculator destinat conducerii proceselor industriale (microcalculator de proces) capabil de a fi dotat cu astfel de algoritmi la momentul dorit. Fr a face o analiz detaliat a avantajelor i dezavantajelor celor dou moduri de rezolvare a problemei conducerii, precizm c vom insista asupra celei de-a doua variante, i anume, utilizarea n conducerea direct a proceselor a unui microcalculator de proces. Aceste echipamente permit eleborarea i implementarea unor algoritmi strict necesari orientai ctre aplicaie i sunt 1-4

mult mai flexibile. Efortul de programare devine minim dac este pus la punct tehnica i tehnologia de elaborare a unor astfel de programe i dac organizarea hardware a echipamentului este capabil s suporte un software dup aceste principii. 1.2. Schema de principiu a unei structuri de echipament cu microprocesor destinate conducerii proceselor industriale (microcalculator de proces) n cele ce urmeaz va fi prezentat o structur cu microprocesor (microcalculator de proces) amplasabil la nivelul 2 de automatizare n cadrul structurii ierarhizate de conducere prezentate n Fig.1.2. Structura este destinat s ndeplineasc funciile de supraveghere automat (culegere, validare i protocolare de date) i de conducere numeric direct prin intermediul unor algoritmi bipoziionali, tripoziionali, de tip PID sau evoluai a unei ntregi clase de procese, n special, din categoria celor numite "lente". De asemenea, structura trebuie s asigure comunicarea cu consola operatorului de proces i cu nivelul ierarhic superior. Schema bloc a unei astfel de structuri, la nivel de black-box, este prezentat n Fig.1.4. Ea trebuie s permit o funcionare permanent, lipsit de blocaje, iar legturile dintre modulele de program utilizator i resursele hardware s se realizeze uor i eficient.

Comunicare cu nivelul ierarhic superior (NIS) Intrri analogice Intrri numerice . . . .

Comunicare cu consola operatorului de proces (COP) Ieiri analogice Ieiri numerice

MICROCALCULATOR DE PROCES

Fig. 1.4. Mergnd pe linia dezvoltrii arborescente, se poate obine o detaliere a schemei din Fig.1.4, detaliere prezentat n Fig.1.5. O asemenea configuraie permite din punct de vedere software urmtoarele: - achiziia i prelucrarea primar (validare, filtrare, liniarizare) a unui numr de mrimi analogice din proces; - primirea unui numr de comenzi (intrri numerice) din proces prin intermediul unor contacte de releu; - reglarea unor bucle simple sau n cascad cu algoritmi de tip PID cu ieire analogic constant pe poriuni, pe durata intervalului de discretizare; - comanda unui numr de relee (ieiri numerice) destinate realizrii att a comenzilor automate (ieiri numerice), ct i a algoritmilor de reglare bipoziionli sau tripoziionali sau de tip PI sau PID cu ieire n impulsuri modulate n durat; - memorarea datelor curente n memoria RAM; - nscrierea i memorarea programelor de baz (MONITOR, EXECUTIV) i utilizator n memoria EPROM; - memorarea datelor strict necesare (din proces, sau cele configurabile) n memoria RAM nevolatil n vederea relurii funcionrii sistemului exact din punctul unde a rmas la o eventual cdere intempestiv a tensiunii de alimentare a calculatorului; 1-5

Display SURSA Tastatura NIS Imprimanta

MEM. RAM

MEM. EPROM

MEM. RAM nevolatil

Interfata cu nivelul ierarhic superior

Interfata cu COP

Unitate central Interfa intrri analogice - microprocesor - ceas de timp real - circuit pentru gestiunea ntreruperilor ... curent 2 - 10 mA 4 - 20 mA tensiune 0-5V -10 - 10 V Interfa ieiri analogice ... curent 2 - 10 mA 4 - 20 mA tensiune 0-5V -10 - 10 V Interfa intrri numerice ... contacte (de releu) Interfa ieiri numerice ... tensiuni pentru comanda releelor Magistrala de date

Fig. 1.5 - comunicarea cu consola operator proprie, format din: - display, pentru afiarea mrimilor curente i a celor configurabile; - tastatur, pentru configurarea sistemului i pentru conducerea manual a procesului sau a nivelului 1 de automatizare; - imprimant, pentru protocolare de date i pentru nregistrarea evoluiei unor mrimi de interes din proces; - comunicarea cu nivelul ierarhic superior. Numrul de intrri/ieiri analogice i/sau numerice depinde de configuraia aleas pentru echipament, adic de numrul de plachete de interfa prezente n sistem. Menionm c numrul de intrri/ieiri al unei plachete specifice (IA-intrri analogice, EA-ieiri analogice, IN-intrri numerice, EN-ieiri numerice) variaz de la echipament la echipament. Indiferent de tipul echipamentului, unitatea central trebuie s conin pe lng microprocesor i un ceas pentru msurarea timpului i n funcie de care se desfoar toate operaiile din sistem, precum i un puternic sistem de ntreruperi prin intermediul cruia se va lansa n execuie, la un moment dat, acel program care va avea prioritate maxim.

1-6

1.3. Particularitile programarii sistemelor de calcul n timp real Particularitile programrii sistemelor de calcul cu microprocesoare destinate supravegherii i/sau conducerii n timp real a proceselor industriale rezult din urmtoarele condiii care trebuie ndeplinite: - posibilitatea sistemului de calcul de a rspunde instantaneu la semnale emise din proces n mod aleator; - capacitatea sistemului de calcul de a primi datele direct din proces sau/i de a le transmite direct n proces prin intermediul unor periferice nestandard (convertoare analog-numerice, convertoare numeric-analogice etc.); - cerina ca "timpul real" n care sistemul de calcul este ocupat cu o anumit operaie corespunztoare unui anumit eveniment, s fie strict corelat cu timpul n care se produc i alte evenimente n procesul industrial condus; - rezolvarea contradiciei ntre capacitatea sistemului de calcul de a executa la un moment dat un singur program i cerina procesului de a fi "servit" n n puncte simultan; altfel spus, sistemul trebuie s fac fa desfurrii simultane a diferitelor pri specifice ale procesului; - posibilitatea programrii tuturor categoriilor de procese (continue sau discrete); - existena elementelor pentru testarea i depanarea eficient a programelor. Din cele de mai sus, rezult c, pentru programarea unei aplicaii n timp real, limbajul de programare utilizat trebuie sa conin trei categorii de instruciuni: - instruciuni care s permit programarea modului n care se desfoar evenimentele n proces; - instruciuni care s precizeze locul n care se desfoar evenimentele n proces; - instruciuni care se refer la momentul sau intervalul de timp n care au loc evenimentele n proces. Instruciunile din prima categorie formeaz un set de baz care poate fi utilizat fr opiuni de timp real din partea sistemului de calcul. Instruciunile din celelalte categorii sunt specifice lucrului n timp real i formeaz o extensie a limbajului de baz. Ele pot fi obinute prin intermediul sistemului de ntreruperi (locul desfurrii evenimentelor) i a ceasului de timp real (timpul sau intervalul de timp n care au loc evenimentele n proces) existente obligatoriu n orice configuraie de conducere sau supraveghere a unui proces. Un sistem de calcul pentru conducerea unui proces reprezint o unitate dialectic ntre componenta hardware a sa, cea care definete configuraia sistemului i componenta sa software, care constituie totalitatea programelor sistemului. Programele implementate pe un astfel de sistem de calcul se mpart n dou mari categorii: a) programe de sistem; b) programe de utilizator sau de aplicaie. Programele de sistem sunt programe care au un caracter universal i sunt parte component a unui anumit tip de calculator, independent de procesul pe care acesta l va conduce. Acest ansamblu de programe formeaz ceea ce se numeste sistemul de operare al calculatorului i are rolul de a asigura executarea corect a sarcinilor sale. Programele de utilizator (programele de aplicaie sau de conducere), n opoziie cu programele de sistem, au un caracter specific, funcie de proces, ele fiind o imagine a ceea ce se ntmpl n proces.

1-7