Mecanisme M Neagoe

Mircea NEAGOE Dorin DIACONESCU Codrua JALIU Radu SULESCU
M EC A N IS M E
2 010 - 20 11
Introducere
Cursul Mecanisme i propune o incursiune n domeniul mecanismelor abordnd principalele tipuri de mecanisme i modul de funcionare al acestora. Interesul omului pentru prelucrarea prin achiere mecanizat n scopul obinerii unui produs finit a culminat cu necesitatea apariiei mainilor unelte i a mecanismelor din componena acestora continund mai apoi prin introducerea acestora in sisteme mecanice de ultim generaie.
Pornind de la aceast necesitate, n acest curs, sunt prezentate i analizate principalele tipuri de mecanisme ntlnite n industrie d.p.d.v structural, principalele mrimi geometrice ale angrenajelor evolventice i nu n ultimul rnd mecanismele cu roi dinate, ntrite de exemple reprezentative.
Importana cursului const n faptul c el indic modul n care pot fi abordate mecanismele, fapt evideniat prin exemple numerice.
Obiectivele cursului Acest curs are ca obiectiv principal mbogirea cunotinelor din sfera disciplinelor cu profil mecanic, abordnd n general mecanismele i n principal analiza structural, geometria i modelarea mecanismele cu roi dinate. n acest scop se dorete o nsuire a noiunilor i metodelor fundamentale specifice mecanismelor, coroborat cu realizarea unor abiliti minimale privind modelarea structural i funcional a principalelor tipuri de mecanisme. Competene conferite Dup parcurgerea acestui curs, studenii vor fi capabili s: explice principalele noiuni utilizate n cursul mecanisme; identifice importana utilizri acestor noiuni pe parcursul cursului; descrie principalii parametrii cinematici, caracteristici unei transmisii mecanice; explice i s calculeze noiunile randament;
explice importana randamentului ntr-o transmisie mecanic; neleag importana utilizri mecanismelor ntr-o main; exemplifice modul de funcionare i de calcul al unei astfel de maini. Aceste deprinderi i abiliti vor sta la baza consolidrii cunotinelor acumulate anterior cu scopul de a fi utilizate n specializarea studenilor din ingineria economic industrial. Resurse i mijloace de lucru Pentru uurina asimilrii materialului sunt folosite: calculator i videoproiector; machete i standuri funcionale; instrumente de lucru (trus de desen pentru partea aplicativ). Structura cursului Cursul este structurat n trei module astfel: primul modul cuprinde 3 U., al II-lea 6 U., iar ultimul 2 U.. La rndul lor, unitile de nvare cuprind aspecte teoretice, aspecte de calcul (calculul cinematic i static al mecanismelor cu roi dinate), exemple reprezentative, exemple de calcul. La sfritul fiecrei U.. se afl teste de autoevaluare sau teme de control. Rezultatele acestor teme vor fi centralizate alturi de dosarele de activiti
aplicative. Cerine preliminare Disciplinele necesar a fi parcurse i recomandat a fi promovate sunt: Desenul tehnic, Mecanic, Rezisten. Discipline deservite Discipline din planul de nvmnt care se dezvolt i pe baza cunotinelor dobndite n cadrul disciplinei curente sunt: Organe de maini, Maini unelte. Durata medie de studiu individual Parcurgerea de ctre studeni a U. din cursul de Mecanisme se poate face n medie 2-3 ore pentru fiecare U.. Evaluarea Evaluarea studentului cuprinde mai multe etape, respectiv: o not primit pe parcurs din activitile aplicative care va avea o pondere de 40%; o not primit pe testele de autoevaluare i teme de control, cu o pondere de 10% o not primit la examenul final ce va conine ntrebri teoretice i practice din materia prezentat n cadrul acestui material, cu o pondere de 50%.
Cuprins
Introducere ................................................................................................................................. 3 Chestionar evaluare prerechizite ............................................................................................... 5 Modulul I. Bazele structurii mecanismelor. ............................................................................... 9 Introducere. ................................................................................................................ 9 Competene ............................................................................................................... 10 Unitatea de nvare I.1 Particularitile noiunilor de main i mecanism. ......... 11 I.1.1. Introducere.................................................................................... 11 I.1.2. Competene ................................................................................... 11 I.1.3. Particularitile noiunii de main .............................................. 12 I.1.4. Particularitile noiunii de mecanism ......................................... 13 Unitatea de nvare I.2. Modelarea structural a mecanismelor simple inchise (monocontur) ............................................................................................................ 17 I.2.1. Introducere.................................................................................... 17 I.2.2. Competene ................................................................................... 17 I.2.3 Definirea noiunilor de schem structural i schem bloc. ......... 18 I.2.4 Identificarea i modelarea structural a cuplelor cinematice....... 21 I.2.5 Identificarea legturilor redundante din lanul monocontur. ....... 24 I.2.6 Determinarea gradului de mobilitate M al lanului monocontur. . 26 I.2.7. Analiza parametrilor exteriori i stabilirea calitativ a funciilor de transmitere ......................................................................................... 29 I.2.8. Gradul de nedeterminare static a mecanismului i propunerea de soluii determinate static ........................................................................ 29 I.2.7. Rezultate i concluzii .................................................................... 31 Unitatea de nvare I.3. Particularitile modelrii structurale a mecanismelor complexe de tip policontur ...................................................................................... 38 I.3.1. Introducere.................................................................................... 38 I.3.2. Competene ................................................................................... 38 I.3.3 Schema structural, graful structural i schema bloc cu precizarea legturilor exterioare. ............................................................................ 39 I.3.4 Modelarea structural a mecanismelor componente. ................... 41 I.2.5 Gradul de mobilitate M al mecanismului complex. ....................... 42 I.2.6 Analiza parametrilor exteriori i stabilirea calitativ a funciilor de transmitere ............................................................................................. 42 I.2.7. Gradul de nedeterminare static a mecanismului complex i propuneri de soluii determinate static................................................... 44 Modulul II. Bazele geometricocinematice ale angrenajelor evolventice ............................... 47
Introducere. .............................................................................................................. 47 Competene ............................................................................................................... 48 Unitatea de nvare II.1. Sistematizarea angrenajelor ........................................... 49 II.1.1. Introducere .................................................................................. 49 II.1.2. Competene .................................................................................. 49 II.1.3. Angrenaje cilindrice .................................................................... 50 II.1.4. Angrenaje conice ......................................................................... 54 II.1.5. Angrenaje hiperboloidale ............................................................ 55 Unitatea de nvare II.2. Geometria danturii evolventice plane ............................. 59 II.2.1. Introducere .................................................................................. 59 II.2.2. Competene .................................................................................. 59 II.2.3. Definiiile i semnificaiile noiunilor utilizate ............................ 62 II.2.4. Mrimi geometrice caracteristice danturii evolventice plane..... 72 Unitatea de nvare II.3. Geometria angrenajelor evolventice plane determinare grafic....................................................................................................................... 77 II.3.1. Introducere .................................................................................. 77 II.3.2. Competene .................................................................................. 77 II.3.3. Determinarea principalelor mrimi geometrice ale danturilor .. 78 II.3.4. Schema angrenajului fr joc lateral ntre dini ......................... 79 II.3.5. Determinarea grafic a principalelor elemente geometrice ....... 80 Unitatea de nvare II.4. Geometria angrenajelor evolventice plane determinare analitic ................................................................................................................... 89 II.4.1. Introducere .................................................................................. 89 II.4.2. Competene .................................................................................. 89 II.4.3. Determinarea analitic a mrimilor geometrice reprezentative. 90 II.4.4. Verificarea condiiilor de angrenare corect ale danturilor, n premisa generrii acestora cu scula cremalier ................................... 91 II.4.5. Verificarea condiiilor de angrenare corect ale angrenajului roat-roat ............................................................................................. 91 II.4.6. Tipul angrenajului obinut i proprietile acestuia ................... 92 II.4.7. Definiii, corelaii i semnificaii ale noiunilor utilizate ............ 92 Unitatea de nvare II.5. Geometria angrenajelor cilindrice evolventice cu dantur nclinat determinare grafic ................................................................................ 98 II.5.1. Introducere .................................................................................. 98 II.5.2. Competene .................................................................................. 98 II.5.3. Determinarea principalelor mrimi geometrice ale danturilor .. 99 II.5.4. Definiii, corelaii i semnificaii ale noiunilor utilizate .......... 101 II.5.5. Schema angrenajului frontal, fr joc lateral ntre dini .......... 107
II.5.6. Determinarea grafic a principalelor elemente geometrice ale angrenajului, n seciune frontal ........................................................ 108 Unitatea de nvare II.6. Geometria angrenajelor cilindrice evolventice cu dantur nclinat determinare analitic ........................................................................... 114 II.6.1. Introducere ................................................................................ 114 II.6.2. Competene ................................................................................ 114 II.6.3. Determinarea analitic a mrimilor geometrice reprezentative115 II.6.4. Definiii, corelaii i semnificaii ale noiunilor utilizate .......... 116 II.6.5. Verificarea condiiilor de angrenare, n premisa generrii danturilor cu scula cremalier ............................................................ 119 II.6.6. Verificarea condiiilor de angrenare pentru angrenajul RR ... 119 II.6.7. Tipul angrenajului obinut i proprietile acestuia ................. 120 II.6.8. Parametrii intrinseci ai roilor cu dini drepi echivalente roilor cu dantur nclinat ............................................................................. 120 Modulul III. Mecanisme cu roi dinate.................................................................................. 123 Introducere. ............................................................................................................ 123 Competene ............................................................................................................. 124 Unitatea de nvare III.1. Modelarea structural, cinematic i static a mecanismelor cu axe fixe ....................................................................................... 125 III.1.1. Introducere ............................................................................... 125 III.1.2. Competene ............................................................................... 125 III.1.3. Modelarea mecanismelor de tip serie ...................................... 126 III.1.4. Modelarea mecanismelor de tip paralel .................................. 136 Unitatea de nvare III.2. Modelarea structural, cinematic i static a mecanismelor planetare simple ............................................................................... 146 III.2.1. Introducere ............................................................................... 146 III.2.2. Competene ............................................................................... 147 III.2.3. Sistematizarea unitilor planetare .......................................... 147 III.2.4. Particulariti cinematice i statice ale unitilor planetare ... 149 Anexe ...................................................................................................................................... 163 Bibliografie ............................................................................................................................. 171
Modulul I. Bazele structurii mecanismelor
Cuprins Introducere ...................................................................................................................... 9 Obiectivele modului ........................................................................................................ 9 UI I.1 Particularitile noiunilor de main i mecanism.. ......................................... 10 UI I.2 Modelarea structural a mecanismelor simple inchise (monocontur).. ............ 17 UI I.3 Particularitile modelrii structurale a mecanismelor complexe de tip policontur.. .......................................................................................................... 38
Introducere n prima parte a acestui modul se precizeaz succint principalele obiective ale structurii mecanismelor i se prezint, cu ajutorul unui exemplu intuitiv, particularitile noiunilor de main i mecanism. Se expliciteaz apoi, pe baza unor exemple reprezentative, algoritmii de modelare structural a mecanismelor simple, de tip monocontur, i a mecanismelor complexe, de tip policontur; explicitarea fiecrei etape este nsoit de definirea, interpretarea i comentarea noiunilor folosite i a corelaiilor dintre acestea. Obiective Obiectivul central, urmrit n acest capitol, se refer la identificarea mrimilor de stare structural ale unui mecanism dat i, implicit, la precizarea calitativ a funciilor de transmitere, pe care acesta este capabil s le realizeze. ndeplinirea obiectivului central se bazeaz pe rezolvarea urmtoarelor obiective operaionale: a) Explicitarea algoritmilor de modelare structural a mecanismelor, pe baza unor exemple intuitive, n abordare simultan cu celelalte obiectivele operaionale i anume: b) Definirea i interpretarea corect a noiunilor de baz, n contextul corelaiilor specifice dintre acestea; c) Decelarea mrimilor intrinseci care descriu starea structural a unui mecanism; d) Generarea modular de mecanisme complexe prin agregarea de mecanisme simple.
Competene Acest modul i propune trei obiective principale, i anume: iniiere a studenilor n nelegerea noiunilor de main i mecanism, realizarea unui algoritm de modelare structural pe etape a mecanismelor monocontur, realizarea unui algoritm de modelare structural pe etape a mecanismelor policontur.
La sfritul acestui modul studenii vor fi capabili s: identifice prile componente ale unei maini i s neleag rolul funcional al acestora; cunoasc particularitile mecanismelor i s identifice parametrii de stare ai acestora; cunoasc modul de realizare al schemelor structurale i bloc al mecanismelor; identifice i s modeleze structural cuplele cinematice; cunoasc modul de calcul al gradului de mobilitate al mecanismelor monocontu i policontur; identifice tipurile de mecanisme policontur legate n serie, paralel sau mixt; identifice parametrii exteriori i s stabileasc calitativ funciile de transmitere.
10
Unitatea de nvare I.1. Particularitile noiunilor de main i mecanism
Cuprins I.1.1. Introducere .......................................................................................................... 11 I.1.2. Competene .......................................................................................................... 11 I.1.3. Particularitile noiunii de main .................................................................... 12 I.1.3. Particularitile noiunii de mecanism ................................................................ 13
I.1.1. Introducere Necesitatea nelegerii modului de funcionare a unui sistem tehnic este direct legat de nelegerea de funcionare a unei maini. Prin main se nelege un sistem tehnic alctuit din cel puin un motor, un mecanism i cel puin un efector. innd seama de aceste necesiti n aceast unitate de nvare sunt analizate principalele noiuni cu privire la main i mecanism, sunt prezentate prile componente ale unei maini i rolul funcional al acestora, particularitile mecanismelor cu parametrii de stare ai acestora. I.1.2. Competenele unitii de nvare Aceast unitate de nvare i propune ca obiectiv principal o iniiere a studenilor n nelegerea noiunilor de main i mecanism. La sfritul acestei uniti de nvare studenii vor fi capabili s: identifice prile componente ale unei maini i s neleag rolul funcional al acestora; cunoasc particularitile mecanismelor i s identifice parametrii de stare ai acestora; identifice tipurile de lanuri cinematice.
Durata medie de parcurgere a primei uniti de nvare este de 2 ore.
11
I.1.3. Particularitile noiunilor de main n fig. I.1 este ilustrat un exemplu tipic de main, care conine: a) un efector, n care are loc un proces tehnologic de brichetare a unor deeuri, b) un motor electric, care transform energia electric de la reea n energie mecanic i c) un mecanism (o transmisie mecanic), care asigur transmiterea determinat a micrii i forei, de la motor la efector, cu modificarea acestora: micarea de rotaie continu, de la motor, se modific n micare de translaie la efector i implicit momentul de torsiune se modific n for; transmiterea, cu modificare, a acestor mrimi este determinat, adic micarea de translaie poate fi determinat, prin calcul, n funcie de micarea de rotaie (sau invers) i, implicit, momentul poate fi determinat, prin calcul, n funcie de for (sau invers). Pe baza exemplului considerat i a extinderii acestuia, pot fi formulate urmtoarele precizri: 1. Componenta esenial a unei maini se refer la efector, care reclam, de fapt, existena mainii; prin extindere decurge c, n general, o main conine: a) cel puin un efector (o main poate avea unul sau mai multe posturi de lucru); b) cel puin un motor, care transform o form oarecare de energie n energie mecanic, i c) un mecanism adecvat (denumit i transmisie), care asigur transmiterea determinat a forelor i micrilor mecanice, de la motoare la efectoare, nsoit, uzual, de modificarea acestora, n conformitate cu cerinele efectoarelor. 2. Spre deosebire de efector i motor, care sunt componente obligatorii ale unei maini, mecanismul poate s lipseasc atunci cnd parametrii puterii mecanice, oferii de motor, corespund ntocmai cerinelor efectorului; un exemplu tipic, n acest sens, este polizorul. Marea majoritate a mainilor au ns n componena lor i mecanisme. Exemplu Exemplu de main compus din motor mecanism efector: mecanism motor efector
Fig. I.1 Exemplu de main: motor mecanism sinus efector;
12
Precizai prile componente ale unei maini i evideniai rolul funcional al acestora. I.1.4. Particularitile noiunilor de mecanism 3. Privit ca un modul distinct, din componena unei maini, mecanismul este caracterizat prin urmtoarele particulariti: 3a) Studiul mecanismului presupune, mai nti, izolarea acestuia din main, prin aplicarea principiului eliberrii de legturi, att fa de motoare, ct i fa de efectoare (fig. I.2). 3b) Mecanismul este un sistem mecanic deschis cu cel puin dou legturi exterioare (L 2), dintre care cel puin una este intrare i cel puin una este ieire; 3c) O intrare a unui mecanism desemneaz o legtur exterioar a mecanismului cu un motor i este caracterizat, n general, printr-o micare (vitez) i printr-o for (sau moment) care au acelai sens. Ca urmare, puterea de intrare este o mrime pozitiv i reciproc: o putere pozitiv desemneaz ntotdeauna o intrare; astfel, n cazul din fig. I.2: 1T1 > 0 ! 3d) O ieire a unui mecanism desemneaz o legtur exterioar a acestuia cu un efector i este caracterizat, n general, printr-o micare (vitez) i printr-o for (sau moment) care au sensuri contrare. Ca urmare, puterea de ieire este o mrime negativ i reciproc: o putere negativ desemneaz ntotdeauna o ieire; aa de exemplu, n fig. I.2: v2P2 < 0! Evident, n premisa neglijrii frecrii i a efectelor maselor ineriale, suma puterilor de intrare i de ieire ale unui mecanism este nul; n cazul exemplului considerat (fig. I.2), se obine urmtoarea ecuaie de echilibru a puterilor: 1T1+ v2P2 = 0. 3e) n conformitate cu fig. I.2, mecanismul este alctuit din corpuri rezistente (capabile s transmit for i, implicit, micare), prevzute cu legturi mobile ntre ele; corpurile rezistente sunt numite uzual elemente, iar legtura mobil dintre dou elemente poart denumirea de cupl cinematic (dac este realizat printr-un singur contact) sau de policupl cinematic (dac este realizat din mai multe contacte); la rndul su, sistemul mecanic, rezultat n urma legrii unor elemente prin cuple cinematice, este denumit lan cinematic. n contextul acestor noiuni, rezult c, d.p.d.v. al structurii interne, mecanismele sunt formate din lanuri cinematice. 3f) Numrul cuplelor la care particip un element, dintr-un lan cinematic, joac un rol important n structur; din acest punct de vedere, un lan cinematic poate avea: elemente monare (care particip la formarea unei singure cuple), binare (care particip la formarea a 2 cuple), ternare (care particip la formarea a 3 cuple), tetranare etc. n funcie de aceast particularitate, se deosebesc urmtoarele categorii de lanuri cinematice complementare:
13
lanuri cinematice deschise, care au cel puin un element monar, i lanuri cinematice nchise, care nu au elemente monare; lanuri cinematice simple, care nu au elemente cu trei sau mai multe cuple, i lanuri
cinematice complexe, care au cel puin un element cu trei sau mai multe cuple. Prin combinare, se obin urmtoarele patru tipuri distincte de lanuri cinematice: simple deschise (cu elemente binare i monare, fig. I.8); simple nchise sau monocontur (care au numai elemente binare, - fig. I.2); complexe nchise sau policontur (cu elemente binare i cel puin unul ternar, fig. I.14); complexe deschise (cu elemente monare, binare i cel puin unul ternar). 3g) Pe baza acestor precizri, poate fi formulat urmtoarea definiie a mecanismului: Un mecanism este un lan cinematic care ndeplinete urmtoarele trei condiii: are un element unic de referin (pe care se afl situat observatorul), denumit uzual baz; fa de baz, celelalte elemente sunt considerate elemente cinematice (mobile); are cel puin dou legturi exterioare (L 2), dintre care cel puin una este intrare i cel puin una este ieire; asigur transmiterea determinat a forelor i micrilor mecanice, de la intrri la ieiri, cu sau fr modificarea acestora; n formulare analitic, aceast condiie va fi exprimat sub forma: L > M > 0, n care prin L i M s-au notat numrul legturilor exterioare i, respectiv, gradul de mobilitate al mecanismului. Exemplu Exemplu de mecanism cu evidenierea cuplelor, elementelor,sistemului de axe, legaturilor exterioare i parametrilor de intrare i ieire.
1 T1 1
B C
2 v2 P2
Fig. I.2 Mecanismul sinus i legturile exterioare ale acestuia, n urma izolrii din main.
14
Precizai particularitile mecanismelor i principalele categorii de lanuri cinematice. S ne reamintim... O main este alctuit din cel puin un efector, cel puin un motor, i n funcie de necesiti un mecanism. Mecanismul conine minim dou legturi exterioare (L 2), cu o intrare i o ieire. ntr-un mecanism puterea de intrare este o mrime pozitiv 1T1 > 0, respectiv puterea de ieire este o mrime negativ v2P2 < 0 pentru micarea de translaie, respectiv 2T2 < 0 pentru micarea de rotaie. Evident, n premisa neglijrii frecrii i a efectelor maselor ineriale, suma puterilor de intrare i de ieire ale unui mecanism este nul; astfel se poate obine urmtoarea ecuaie de echilibru a puterilor: 1T1+ vnPn = 0 pentru situaia n care avem translaie la ieire, 1T1+ nTn= 0 pentru situaia n care avem rotaie la ieire, n care n reprezint numrul elementului pe care se realizeaz ieirea. Prin combinarea mecanismelor se pot obine urmtoarele patru tipuri distincte de lanuri cinematice: simple deschise, simple nchise sau monocontur, complexe nchise sau policontur, complexe deschise Un mecanism este un lan cinematic care ndeplinete urmtoarele trei condiii: are un element unic de referin; are cel puin dou legturi exterioare (L 2); asigur transmiterea determinat a forelor i micrilor mecanice, de la intrri la ieiri, cu sau fr modificarea acestora.
Rezumat n aceaast unitate de nvare au fost analizate principalele noiuni cu privire la main i mecanism; ca urmare sunt prezentate prile componente ale unei maini i rolul funcional al acestora, particularitile mecanismelor cu parametrii de stare ai acestora. Pornind de la aceste aspecte n urmtoarea unitate de nvare sunt modelate d.p.d.v structural mecanismele monocontur.
15
Test de evaluare a cunotinelor Pentru schemele prezentate n fig. I.3 i I.4, s precizeze elementele componente ale mainilor (fig. I.3,a i fig. I.4,a) i s se precizeze parametrii de stare ai mecanismelor aferente (fig. I.3,b i fig. I.4,b):
a) b) Fig. I.3 Exemplu reprezentatif de main: a) motor mecanism efector, b) angrenaj de tip roat-cremalier
a) b) Fig. I.4 Exemplu reprezentatif de main: a) motor mecanism efector, b) angrenaj de tip roat-roat
16
Unitatea de nvare I.2. Modelarea structural a mecanismelor simple inchise (monocontur)
Cuprins I.2.1. Introducere .......................................................................................................... 17 I.2.2. Competene .......................................................................................................... 17 I.2.3. Definirea noiunilor de schem structural i schem bloc ................................ 18 I.2.4. Identificarea i modelarea structural a cuplelor cinematice ............................ 21 I.2.5. Identificarea legturilor redundante din lanul monocontur .............................. 24 I.2.6. Determinarea gradului de mobilitate M al lanului monocontur ........................ 26 I.2.7. Analiza parametrilor exteriori i stabilirea calitativ a funciilor de transmitere29 I.2.8. Gradul de nedeterminare static a mecanismului i propunerea de soluii determinate static ..................................................................................................................... 29 I.2.9. Rezultate i concluzii ........................................................................................... 31
I.2.1. Introducere n acest subcapitol sunt explicitate principalele etape ale algoritmului de modelare structural a mecanismelor monocontur, cu ajutorul unui exemplu relevant: mecanismul manivel-culisor de tip sinus, cu o cupl cilindru pe plan, ilustrat n fig. I.2; concomitent sunt definite noiunile utilizate i sunt explicitate semnificaiile acestora. Principalul obiectiv al acestei modelri se refer la identificarea legturilor exterioare i la determinarea gradului de mobilitate al mecanismului; pe baza acestor mrimi de stare structural pot fi precizai parametrii exteriori independeni i dependeni ai mecanismului; n aceast faz de modelare, parametrii exteriori dependeni exprim calitativ funciile de transmitere pe care mecanismul considerat le poate realiza. I.2.2. Competenele unitii de nvare Aceast unitate de nvare i propune ca obiectiv principal realizarea unui algoritm de modelare structural pe etape a mecanismelor monocontur. La sfritul acestei uniti de nvare studenii vor fi capabili s: cunoasc modul de realizare al schemelor structurale i bloc al mecanismelor; identifice i s modeleze structural cuplele cinematice; 17
identifice legturile redundante dintr-un mecanism; cunoasc modul de calcul al gradului de mobilitate al mecanismelor; identifice parametrii exteriori i s stabileasc calitativ funciile de transmitere.
I.2.3. Definirea noiunilor de schem structural i schem bloc Prima etap n anliza structural a unui mecanism reprezint identificarea schemei structurale i a schemei bloc cu precizarea legturilor exterioare i a parametrilor esteriori. Folosind principiul eliberrii de legturi, prin ndeprtarea motorului i efectorului din maina de brichetat din fig. I.1, se obine mecanismul manivel-culisor, cu o intrare (1T1 > 0) i o ieire (v2P2 < 0), reprezentat n fig. I.2. Pentru acest mecanism, n fig. I.5,a,b i c s-au ilustrat: o vedere axonometric (fig. I.5,a), o vedere frontal (fig. I.2) i o vedere de sus (fig. I.5,c); alturat, n fig. I.6,a, b i c s-au reprezentat: schema structural derivat din vederea frontal (fig. I.6,a), schema structural derivat din vederea de sus (fig. I.6,b) i schema bloc a mecanismului (fig. I.6,c), alturi de care sunt precizate legturile exterioare i parametrii exteriori corespunztori. Exemplu Exemplu de reprezentare grafic a unui mecanism cu evidenierea cuplelor, elementelor, sistemului de axe, legaturilor exterioare i parametrilor de intrare:
1 T1 1
B C
v2 P2
A
0
18
1 T1 1
B C
v2 P2
A
0
2 1
C B
0
v2 P2
A
T1 1
c Fig. I.5,a,b,c. Mecanismul sinus: a reprezentare axonometric; b vedere frontal; c vedere de sus.
Pentru exemplul mai sus menionat, precizai elementele i parametrii exteriori ai mecanismului. n continuare sunt definite noiunile de schem structural i schem bloc a unui mecanism: 1. Schem structural a unui mecanism (fig. I.6,a i b): reprezentare simplificat, realizat fr msurtori, prin care sunt puse n eviden: a) elementul de referin (baza) i elementele cinematice (mobile) ale mecanismului; b) cuplele cinematice dintre elemente, n conformitate cu ordinea i poziia relativ real; c) intrrile i ieirile mecanismului, cu parametrii exteriori corespunztori; d) triedrul de referin ataat mecanismului. Precizri: 1) Dac schema structural ine seama i de dimensiunile elementelor (este reprezentat la scar), aceasta devine schem cinematic. 19
2) Dac, n plus, sunt incluse i informaiile care descriu distribuia maselor, coeficienii de elasticitate, coeficienii de amortizare i coeficienii de frecare, schema cinematic devine schem dinamic. 2. Schema bloc (monobloc) a unui mecanism (fig. I.6,c): reprezentare simplificat, sub forma unei cutii negre (black box), prin care sunt puse n eviden legturile exterioare i parametrii exteriori ai mecanismului Exemplu Exemplu de reprezentare schematic a unui mecanism cu evidenierea cuplelor, elementelor,sistemului de axe, legaturilor exterioare i parametrilor de intrare: y
1 T1 1 A x C
2 v2 P2
b1
x B z C 2 v2 P2
c1
1
T1
1 = 1 A
T1
L=2 M=?
s2 = v2 P2
Fig. I.6,a, b, c. Mecanismul sinus: a - schema structural n vedere frontal; b - schema structural n vedere de sus; c - schema bloc.
Definii noiunea de schem structural i schem bloc.
20
I.2.4. Identificarea i modelarea structural a cuplelor cinematice Identificarea i modelarea structural a cuplelor cinematice reprezint cea de-a doua etap n analiza mecanismelor. n conformitate cu fig. I.5, I.6 i I.7, mecanismul conine trei cuple cinematice: o cupl de rotaie, ntre elementele 0 i 1: A (0,1), a crei ax este paralel cu axa z, o cupl de tip cilindru pe plan, ntre elementele 1 i 2: B (1,2), n care generatoarea de contact este, de asemenea, paralel cu axa z, i o cupl de translaie, ntre elementele 3 i 0: C (3,0), paralel cu axa x. Pentru nelegerea noiunilor prezentate, n continuare sunt definite principalele noiuni ntlnite anterior: 1. Cupl cinematic (fig. I.7,b1, b2 i b3): monocontact direct i mobil dintre dou elemente. Conform definiiei, dou elemente libere i, de asemenea, dou elemente solidarizate nu sunt cuple cinematice! Modelarea structural a unui cuple, dintr-un mecanism, presupune, mai nti, izolarea acesteia din mecanism (v. Anexa1). 2. Mobiliti (liberti) i legturi (contrngeri): Considernd, mai nti, un sistem de dou elemente libere i un triedru de referin, un element al sistemului: poate efectua, fa de cellalt, f = 6 micri independente: trei micri de translaie (vx, vy, vz) i trei de rotaie (x, y, z) i, evident, nu poate transmite, celuilalt element, fore (i momente): Px = Py = Pz = Mx = My = Mz = 0. Acest sistem are f = 6 grade de mobilitate (sau de libertate) i implicit c = 0 grade de legtur (sau de constrngere). Considernd acum un sistem de dou elemente solidarizate i un triedru de referin, un element al acestui sistem: poate transmite, celuilalt, c = 6 fore i momente independente (Px, Py, Pz, Mx, My, Mz ) i, evident, nu se poate mica, fa de cellalt: vx = vy = vz = x = y = z = 0.
n acest caz, sistemul are c = 6 grade de legtur (sau de constrngere) i implicit f = 0 grade de mobilitate (sau de libertate). Concluzii: a) ntr-o cupl cinematic, ca i n sistemele precedente, f + c = 6, dar, spre deosebire de acestea, 1 f 5 i reciproc 5 c 1; b) fiecare grad de mobilitate este caracterizat printr-o micare relativ independent i, implicit, printr-o for de legtur dependent (n particular, nul); c) fiecare grad de legtur este caracterizat printr-o for de legtur independent i, implicit, printr-o micare relativ dependent (n particular, nul); d) legturile mobile dintre elemente sunt caracterizate prin micri i fore reciproce, adic: unei micri independente i corespunde o fora de legtur dependent i
21
reciproc, unei fore independente i corespunde o micare relativ dependent; e) noiunea de grad de libertate este o noiune general, valabil pentru sisteme de orice natur; pentru sistemele stereomecanice, libertate nseamn de fapt mobilitate (adic, posibilitate de micare relativ independent) i ca urmare, noiunea de grad de mobilitate constituie o traducere direct a noiunii generale, aplicabil numai n cazul sistemelor stereomecanice. 3. Starea structural a unei cuple X, izolat din mecanism (Anexa 1), poate fi modelat prin: 3a1) Gradul de mobilitate fX, prin care se arat cte dintre cele ase micri iniial independente (cnd un element era liber fa de cellalt) mai rmn independente prin punerea celor dou elemente n contact; 3a2) Baza micrilor independente (fX), prin care sunt nominalizate cele fX micri independente, ntr-un anumit triedru de referin. 3b1) Gradul de legtur sau de constrngere cX, care indic cte dintre cele ase micri iniial independente (cnd un element era liber fa de cellalt), devin dependente prin punerea celor dou elemente n contact; fiecare dependen este exprimat uzual printr-o ecuaie i modeleaz o constrngere sau o legtur*); d.p.d.v. static, cX desemneaz numrul forelor (i momentelor) independente care pot fi transmise, prin contact, de la un element la cellalt; 3b2) Baza forelor independente (cX), care nominalizeaz cele cX fore (i momente) independente, ntr-un anumit triedru de referin. 3c) Tipul contactului dintre elementele cuplei. Se deosebesc dou situaii distincte: suprafeele conjugate, prelucrate n cele dou elemente ale cuplei, sunt congruente (se pot suprapune perfect una peste cealalt) i suprafeele conjugate sunt incongruente. n cazul a) se obine un contact de tip suprafa, denumit contact congruent (sau inferior), iar n cazul b) rezult un contact de tip liniar sau punctiform, denumit contact incongruent (sau superior). 3d) Tipul nchiderii cuplei. nchiderea cuplei se refer la meninerea contactului permanent dintre elemente; aceast meninere poate fi realizat n dou moduri: a) prin forma elementelor i b) prin intermediul unei fore de nchidere (greutatea unui element, fora unui arc etc.). Ca urmare, se deosebesc: a) nchiderea cuplei prin form (v. Anexa 1,ae) i b) nchiderea cuplei prin for (v. Anexa 1,f i g). Observaie: Modelarea structural s-a efectuat n premisa c legturile din cuple sunt: ideale (fr frecare), olonome (integrabile), scleronome (nu se modific n timp) i bilaterale (sunt descrise prin ecuaii i, implicit, preiau fore n ambele sensuri) n fig. I.7,b1,b2 i b3 sunt ilustrate cele trei cuple, izolate din mecanism, iar n Anexa 1 (sunt sistematizate mrimile de stare structural ale acestora.
22
Exemplu Exemplu de cuple utilizate n construcia mecanismelor:

1 T1 1
v2 P2
A
0
B
2
A
0
b1
b2
b3
Fig. I.7. Cuplele mecanismului sinus: a mecanismul sinus; b1 cupla de rotaie A (0,1); b2 cupla cilindru pe plan A (1,2); b3 cupla de translaie C (2,0).
innd seama de exemplul din figura de mai sus, i de Anexa 1, reprezentai schematic cele trei cuple identificate i precizai parametrii de stare ai acestora.
23
I.2.5. Identificarea legturilor redundante din lanul monocontur Cea de-a treia etap n analiza mecanismelor poart denumirea de identificarea legturilor redundante din lanul monocontur. Pentru identificarea legturilor redundante (care se repet), dintr-un lan monocontur, se prezint o metod intuitiv; conform acestei metode, lanul monocontur poate fi generat prin solidarizarea elementelor extremale ale unui lan simplu deschis. Acest lan deschis introduce ntre elementele extremale c* legturi; evident, prin solidarizare (care introduce 6 legturi ntre elementele extremale), cele c* legturi vor fi repetate. Deoarece repet alte legturi, cele c* legturi sunt redundante d.p.d.v. cinematic (deci, nu au efect cinematic) i, implicit, sunt nedeterminate d.p.d.v. static. Aplicarea metodei se realizeaz n dou faze (fig. I.8): a) Se genereaz mai nti lanul simplu deschis 0123 (fig. I.8,a), prin ruperea bazei lanului nchis; se determin apoi intuitiv baza micrilor independente (f3,0) i, implicit, gradul de mobilitate f3,0 al sistemului format de elementele extremale (3;0): (f3,0) = (vx, vy, z, x, vz ) => f3,0 = 5; b) Se determin gradul de legtur dintre elementele extremale, datorat lanului deschis: c* = c3,0 = 6 f3,0 = 6 5 = 1 o legtur de ecuaie: y = 0; prin solidarizarea dintre elementele extremale (3 0, fig. I.8,b), aceast legtur se repet i, implicit, devine redundant cinematic (fr efect cinematic) Pentru nelegerea celor prezentate, n continuare sunt definite noiunile de legatur redundant i micri independente ale elementelor extremale: 1. Legtur redundant (cinematic): legtur care nu influeneaz starea de micare a unui sistem; o legtur redundant este nedeterminat static, deoarece introduce o for care, n premisa elementelor rigide, nu poate fi calculat. Astfel de legturi pot s apar numai n lanurile cinematice nchise. Exemplu Exemplu de identificare a legaturilor redundante.
24
Fig. I.8. a lanul simplu deschis generat prin ruperea bazei mecanismului sinus; b lanul nchis obinut prin sudarea elementelor extremale.
2. Micrile independente dintre elementele extremale pot fi determinate intuitiv pe baza urmtoarelor precizri (v. fig. I.9): 2a) Dac cuplele lanului simplu deschis materializeaz cel puin 3 rotaii paralele, cu o ax z (fig. I.9,a), sau cel puin 3 rotaii i translaii (fig. I.9,b), n care rotaiile sunt paralele cu z i translaiile sunt perpendiculare pe z, atunci elementul final efectueaz, fa de elementul iniial, o micare plan paralel caracterizat prin 3 micri independente: vx, vy, z; 2b) Dac cuplele lanului simplu deschis materializeaz 2 rotaii paralele (fig. I.9,c), atunci elementul final efectueaz, fa de elementul iniial, 2 micri independente instantanee: o rotaie i o translaie perpendicular pe planul format de axele celor 2 rotaii; 2c) Dac cuplele lanului simplu deschis materializeaz cel puin 3 rotaii concurente ntr-un punct fix O (fig. I.9,d), atunci elementul final efectueaz, fa de elementul iniial, o micare sferic caracterizat prin 3 micri independente: x, y, z.Cu ajutorul precizrii 2a), baza micrilor independente (f3,0), dintre elementele extremale 3 i 0 (fig. I.8,a), poate fi determinat intuitiv astfel: Considernd c n cuplele lanului deschis ar exista numai mobilitile (z)A, (z)B, (vy)B i (vx)C, atunci elementul final ar efectua, fa de elementul iniial, o micare plan paralel, caracterizat prin 3 micri independente: vx, vy, z. n lanul deschis real (fig. I.8,a), elementul final efectueaz, fa de cel iniial, nc 2 micri independente: o translaie vz , permis de cupla B, i o rotaie x,
permis, de asemenea, de cupla B. n concluzie, fa de elementul iniial 0, elementul final 3 efectueaz f3,0 = 5 micri independente: (f3,0) = (vx, vy, z, vz, x). 25
Exemple Exemple de micri independente dintre elementele extremale ale unui lan simplu deschis.
y x z vy vx
a
y x z
z vy vx z
y x z vy
O
z
c
Fig. I.9. Micrile independente dintre elementele extremale ale unui lan simplu deschis: a lan cu cel puin 3 rotaii paralele; b lan cel puin 3 rotaii paralele i translaii perpendiculare pe rotaii; c lan cu dou rotaii paralele; d lan cel puin 3 rotaii concurente ntr-un punct fix Dai exemple de mecanisme care efectueaz micare plan paralel (mecanisme plane) I.2.6. Determinarea gradului de mobilitate M al lanului monocontur Aceast etap reprezint ce-a de-a IV-a etap n analiza structural a mecanismelor. Generarea structural a unui lan cinematic monocontur poate fi realizat n diverse modaliti. Fiecare modalitate de generare conduce la o relaie distinct pentru calculul gradului de mobilitate M; ca urmare, pentru M, se obin diverse formule de calcul, care sunt ns echivalente ntre ele.
26
n continuare, se prezint o modalitate intuitiv de generare, folosind exemplul lanului cinematic monocontur analizat (fig. I.10,b): 1. Iniial (fig. I.10,a), se consider c cele n = 2 elementele cinematice (1 i 2) sunt libere fa de baz; evident, acest sistem are gradul de mobilitate: M = 6n = 62 = 12 micri independente (deoarece fiecare element liber poate efectua cte 6 micri independente, fa de baz). 2. Prin introducerea cuplelor A, B i C (fig. I.10,b), se introduc cA + cB + cC = 5 + 2 +5 = 12 legturi, dintre care numai (cA + cB + cC ) c* = 12 1 = 11 au efect cinematic; ca urmare, prin introducerea cuplelor A, B i C (fig. I.10,b), gradul de mobilitate devine: M = 6n [(cA + cB + cC ) c*] = 62 (12 1) = 1 => o micare independent.
Exemplu Exemplu de determinare a gradului de mobilitate.
27
IND
1 = 1
c
T1 = ? DEP
L=2 M=1
DEP s2 = v2 =? P2 IND
Fig. I.10,a, b. Identificarea intuitiv a gradului de mobilitate M al unui mecanism: a eliberarea elementelor cinematice de legturi; b reconsiderarea legturilor din mechanism; c schema bloc a mecanismului cu parametrii exteriori independeni i dependeni.. Pentru mecanismele de tip R-C, respectiv R-R, determinai intuitiv gradul de mobilitate, conform exemplului prezentat. Gradul de mobilitate M al unui mecanism are urmtoarele semnificaii: a) D.p.d.v. geometric, M reprezint numrul coordonatelor (unghiulare i/sau liniare) care determin complet poziiile tuturor elementelor cinematice fa de baz; cu alte cuvinte, d.p.d.v. geometric, M reprezint numrul coordonatelor independente ale mecanismului. b) D.p.d.v. cinematic, M reprezint numrul micrilor independente ale elementelor cinematice fa de baz (celelalte micri, fiind dependente, pot fi determinate n funcie de primele). innd seama c micrile independente sunt controlate din exteriorul mecanismului, rezult c M arat cte dintre micrile exterioare ale mecanismului sunt independente. c) innd seama de reciprocitatea dintre micri i fore, din semnificaia precedent rezult c, d.p.d.v. static, M arat cte dintre forele (i momentele) exterioare ale mecanismului sunt dependente; cu alte cuvinte, M reprezint numrul funciilor realizate de mecanism pentru transmiterea forelor (i momentelor)
28
I.2.7. Analiza parametrilor exteriori i stabilirea calitativ a funciilor de transmitere Aceast etap, a V-a, are la baz schemele bloc din fig, I.5, I.6, respectiv fig I.10. Conform fig. I.6,c i fig. I.10,c, mecanismul are L = 2 legturi exterioare, adic are L = 2 micri exterioare i L = 2 fore i momente exterioare; analiza acestor parametri exteriori se bazeaz pe interpretarea cinematic i static a gradului de mobilitate M: a) Dintre cele L = 2 micri exterioare, M = 1 este independent: de exemplu, micarea de intrare: (1, 1 = d1/dt, 1 = d1/dt ); pentru a fi recunoscut uor, micarea independent a fost ncadrat (fig. I.10,c). Ca urmare, micarea exterioar rmas, LM = 21 = 1 (s2, fig. I.10,c), este dependent; aceast dependen este denumit funcie de transmitere a micrilor i poate fi exprimat n trei moduri reductibile ntre ele: s2 = s2(1), denumit funcie de transmitere a deplasrilor, v2 = ds2/dt = v2(1, 1 ), denumit funcie de transmitere a vitezelor i a2 = dv2/dt = a2(1, 1, 1), denumit funcie de transmitere a acceleraiilor. b) Dintre cele L = 2 fore (i momente) exterioare, M = 1 este dependent: de exemplu, momentul de intrare: T1. Ca urmare, fora exterioar rmas, LM = 21 = 1 (P2, fig. I.10,c), este independent i pentru a fi recunoscut uor, a fost ncadrat (fig. I.10,c); dependena T1 = T1(1, P2) este denumit funcie de transmitere a forelor. Stabilirea cantitativ a funciilor realizate de mecanism, pentru transmiterea micrilor i a forelor, reprezint obiective principale pentru modelarea cinematic i, respectiv, dinamic a mecanismului. I.2.8. Gradul de nedeterminare static a mecanismului i propunerea de soluii determinate static Ultima etap (a-VI-a) n analiza structural a mecanismelor monocontur este evideniat prin propunerea unor soluii de mecanisme determinate static. n acest scop trebuie determinat gradul de nedeterminare static a mecanismului. Gradul de nedeterminare static S al mecanismului monocontur, denumit i grad de hiperstaticitate, este egal cu numrul legturilor redundante cinematic, stabilite n etapa a III-a; deci, n cazul mecanismului analizat (fig. I.8 i I.11,a): S = c* = c3,0 =1 => o legtur nedeterminat static (hiperstatic), de ecuaie: y = 0. n situaiile n care legturile nedeterminate static devin defecte structurale, se impune eliminarea acestora; acest deziderat se realizeaz introducnd n mecanism mobilitile indicate de ecuaiile legturilor hiperstatice. n acest fel mecanismul static nedeterminat (cu S > 0) devine static determinat sau izostatic (cu S = 0).
29
n cazul exemplului analizat (fig. I.11,a), eliminarea legturii hiperstatice impune introducerea mobilitii y; problema are, n general, mai multe soluii. O soluie simpl, de introducere a acestei mobiliti, este ilustrat n fig. I.11,b i se refer la nlocuirea cuplei tetramobile B (cilindru pe plan), printr-o cupl pentamobil de tip sfer pe plan. n acest fel, prin ruperea bazei (fig. I.11,c), elementele extremale formeaz un sistem binar cu gradul de mobilitate f3,0 = 6; implicit, c* = c3,0 = 0 legturi hiperstatice, ceea ce nseamn c mecanismul este determinat static. Exemplu Exemplu de mecanism determinat static. B(cilindru pe plan)
1
C A
0
B(sfer pe plan) C
2
30
C B(sfer pe plan)
1 3
y v30 y 30 z 30 x 30
A
0
z v30
x v30
c Fig. I.11,a, b. Mecanismul sinus: a mecanism hiperstatic (S = 1); b variant izostatic. c lanul cinematic deschis asociat mecanismului izostatic. Conform exemplului prezentat anterior, determinai gradul de
nedeterminare static i propunei o alt variant de mecanism determinat staic. n general, legturile hiperstatice nu afecteaz negativ buna funcionare i durata de via a unui mecanism nchis, dac abaterile de la configuraia teoretic a mecanismului (abateri datorate impreciziilor inerente de execuie, montaj i funcionare) sunt suficient de reduse. n cazul exemplului considerat (fig. I.11,a), aceste abateri se refer, n primul rnd, la paralelismul dintre axa cuplei A, axa cilindrului i planele din cupla B, precum i la perpendicularitatea dintre acestea i direcia cuplei de translaie C. Dac aceste abateri depesc anumite limite, legturile hiperstatice devin defecte structurale, deoarece tind s tensioneze lanul nchis i implicit s blocheze mecanismul; n cazuri extreme, este posibil ca montajul s devin imposibil! Evident, n astfel de cazuri devine necesar eliminarea acestor legturi. I.2.9. Rezultate i concluzii a) Din modelarea efectuat, rezult c starea structural a mecanismului analizat (fig. I.10) este caracterizat prin urmtoarele mrimi definitorii: 1 L = 2 legturi exterioare: o intrare cu parametrii (1,T1) i o ieire cu parametrii (s2, P2). 2 Gradul de mobilitate: M = 1 => o micare exterioar independent 1 i, implicit, un moment exterior dependent T1 = T1( ); mai rmn deci L M = 21 = 1 => o micare
31
exterioar dependent s2 = s2(1) i, implicit, o for exterioar independent P2. n consecin, mecanismul poate realiza, calitativ, urmtoarele funcii de transmitere: s2 = s2(1) i T1 = T1(1, P2); determinarea cantitativ a acestor funcii constituie obiective principale pentru modelarea cinematic i, respectiv, dinamic a mecanismului. 3. Gradul de nedeterminare static (sau de hiperstaticitate): S = 1 => o legtur hiperstatic (nedeterminat static) de ecuaie: y = 0; dac legtura hiperstatic tinde s devin defect structural, se impune eliminarea acesteia, prin introducerea unei mobiliti y. O variant de introducere a acestei mobiliti este ilustrat n fig. I.11,b; mecanismul astfel obinut are S = 0, adic este izostatic (sau determinat static). Un astfel de mecanism poate funciona chiar i n condiiile unor abateri relativ mari de la configuraia sa teoretic. b) Pe lng mecanismele simple nchise (monocontur), n tehnic sunt utilizate uneori i mecanisme simple deschise; astfel de mecanisme sunt ntlnite mai des n roboii industriali (RI) de tip serie (manipulator). Pentru exemplificare, n fig. I.12,a s-a ilustrat un sistem mecanic de ghidare de tip TT (translaie translaie); sistemul prezentat este alctuit dintr-un lan cinematic simplu deschis 012, un motor liniar plasat n cupla A (0,1), un alt motor liniar plasat n cupla B (1,2) i un cap-trasator (efector) situat pe elementul final 2. Prin eliberarea legturilor, fa de motoare i de efector, se obine mecanismul de ghidare, cu L = 4 legturi exterioare (dou intrri i dou ieiri), ilustrat n fig. I.12,b, c i d. Conform celor stabilite anterior, legturile redundante (hiperstatice) pot s apar numai n lanurile nchise. Ca urmare, algoritmul de modelare structural a unui lan simplu deschis, ca cel din fig. I.12,b i c, rezult din algoritmul mecanismului monocontur, prin eliminarea etapelor III i VI. Exemplu Exemplu de mecanism simplu deschis de tip manipulator
32
sy sx s2 2 M Px
B 1 P2 0 A P1 s1
Py
b
&x s &2 s 2 B P2 x 1 &1 s P1 A &2 s P2 y z &1 s P1 L=4 M=? S=0 &x s Px
&y s
M Py
Px
&y s
Py
Fig. I.12,a, b, c, d. Mecanism simplu deschis de tip manipulator: a manipulator tip TT, b lanul de ghidare izolat; c schema structural; d schema bloc. Pentru mecanismul de tip manipulator dat ca exemplu s se efectueze modelarea structural pe etape.
33
S ne reamintim... Modelarea structural, pe etape, a mecanismului sinus (prezentarea sintetic) Etapa I: Schema structural i schema bloc cu precizarea legturilor exterioare i a parametrilor exteriori
y 1 1 T1 A B x 2 C 30
1 = 1 A 1 T1 L=2 M=? C s2 = v2 P2
v2 P2
L= 2 legturi exterioare: o intrare (cupla A, cu parametrii exteriori 1 i T1: 1T1 > 0) i o ieire (cupla C, cu parametrii exteriori v2 i P2: v2P2 < 0). Etapa II: Identificarea i modelarea structural a cuplelor cinematice Cupla A (0,1) cupl de rotaie fA = 1, (fA) = (z)A; cA = 6 fA = 5, (cA) = (Px, Py, Pz, Mx, My)A; contact: congruent; nchidere: form. Cupla B (1,2) cupl cilindru pe plan fB = 4, (fB) = (vy, vz, x, z)B; cA = 6 fA = 2, (cA) = (Px, My)B; contact: incongruent; nchidere: form. Cupla C (2,0) cupl de translaie fC = 1, (fC) = (vx)C; cC = 6 fA = 5, (cC) = (Py, Pz, Mx, My, Mz)C; contact: congruent; nchidere: form. Etapa III: Identificarea legturilor redundante din lanul monocontur a) Ruperea bazei lanului nchis i determinarea micrilor independente dintre elementele extremale 3 i 0: (f3,0) = (vx, vy, z, x, vz ) => f3,0 = 5;
34
y 1 B x
2 C 3
b) Stabilirea gradului de legtur introdus de lanul deschis ntre elementele extremale 3 i 0: c* = c3,0 = 6 f3,0 = 6 5 = 1 o legtur de ecuaie: y = 0; aceast legtur devine redundant prin solidarizarea 3 0. Etapa IV: Determinarea gradului de mobilitate M al lanului monocontur M = 6n [(cA + cB + cC ) c*] = 62 (12 1) = 1 => o micare independent. Etapa V: Stabilirea calitativ a funciilor de transmitere L = 2 > M = 1 > 0 => lanul cinematic poate funciona ca mecanism. M=1 o micare exterioar IND: (1, 1 = d1/dt, 1 = d1/dt); o funcie de transmitere a forelor: T1 = T1(1, P2). LM = 1 o funcie de transmitere a micrii: s2 = s2(1), v2 = ds2/dt = = v2(1, 1), a2 = dv2/dt = a2(1, 1, 1); o for exterioar IND: P2. Etapa VI: Gradul de nedeterminare static a mecanismului; soluii determinate static S = c* = c3,0 =1 => o legtur nedeterminat static (hiperstatic), de ecuaie: y = 0. Eliminarea acestei legturi poate fi realizat prin introducerea mobilitii y; exemplu: nlocuirea cuplei tetramobile B (cilindru pe plan) printr-o cupl pentamobil de tip sfer pe plan => f3,0 = 6 i implicit c* = c3,0 = 0 legturi hiperstatice => mecanismul (v. fig. I.11,b) este determinat static.
Rezumat n aceast unitate de nvare au fost analizate principalele mecanisme
35
monocontur utilizate n mediul industrial; n acest scop este propus un algoritm de modelare structural, care presupune realizarea schemelor struturale i schemelor bloc a mecanismelor, identificarea i calculul cuplelor cinematice, calculul gradului de mobilitate i interpretarea rezultatelor obinute. Un algoritm asemntor, este prezentat pentru mecanismele policontur n urmtoarea unitate de nvare. Test de evaluare a cunotinelor S se efectueze analiza structural pe etape a mecanismelor monocontur din figura de mai jos, conform modelului expus n U.I.1.2.
Mecanismul patrulater plan manivelbalansier
Mecanism plan manivelculisor cu biel
Mecanism plan manivelculis oscilant
36
Mecanismul plan manivelculisor de tip sinus
Mecanism cardanic
Mecanism plan cu cam de rotaie i tachet de translaie
Angrenaj cilindric cu dini drepi
37
Unitatea de nvare I.3. Particularitile modelrii structurale a mecanismelor complexe de tip policontur
Cuprins I.3.1. Introducere .......................................................................................................... 38 I.3.2. Competene .......................................................................................................... 80 I.3.3. Schema structural, graful structural i schema bloc cu precizarea legturilor exterioare ................................................................................................................................. 39 I.3.4. Modelarea structural a mecanismelor componente .......................................... 41 I.3.5. Gradul de mobilitate M al mecanismului complex .............................................. 42 I.3.6. Analiza parametrilor exteriori i stabilirea calitativ a funciilor de transmitere42 I.3.7. Gradul de nedeterminare static a mecanismului complex i propuneri de soluii determinate static ..................................................................................................................... 44
I.3.1. Introducere Etapele algoritmului de modelare structural, explicitat n cazul mecanismului monocontur, rmn, n principiu, valabile i pentru mecanismele policontur, dar cu anumite precizri. n continuare, sunt evideniate aceste precizri, prin exemplificarea aplicrii algoritmului de modelare, n cazul mecanismului complex ilustrat n fig. I.13,a. I.3.2. Competenele unitii de nvare Aceast unitate de nvare i propune ca obiectiv principal realizarea unui algoritm de modelare structural pe etape a mecanismelor policontur. La sfritul acestei uniti de nvare studenii vor fi capabili s: cunoasc modul de realizare al grafurilor structurale ale mecanismelor policontur; cunoasc modul de calcul al gradului de mobilitate al mecanismelor complexe; identifice tipurile de mecanisme policontur legate n serie, paralel sau mixt identifice parametrii exteriori i s stabileasc calitativ funciile de transmitere a mecanismelor policontur.
38
I.3.3. Schema structural, graful structural i schema bloc cu precizarea legturilor exterioare Din schema structural reprezentat n fig. I.13,a, se observ c mecanismul complex analizat este format prin cuplarea a dou mecanisme monocontur de tip sinus (v. fig. I.5I.11). Evident, dac numrul mecanismelor componente este mare, identificarea acestora nu mai poate fi realizat simplu prin observaie direct; de aceea, uzual, pentru identificarea mecanismelor componente se utilizeaz graful structural al mecanismului complex. Pentru exemplul din fig. I.13,a, se obine graful structural reprezentat n fig. I.13,b, care ofer urmtoarele informaii: a) Conine q = a v + 1 = 5 4 + 1 = 2 contururi distincte (independente): I i II; notaia a desemneaz numrul de arce, iar v numrul de vrfuri (noduri) ale grafului. Prin contururile I i II sunt identificate mecanismele monocontur componente. b) Prin arcele comune ale contururilor independente sunt desemnate cuplele comune, prin care se realizeaz cuplarea dintre mecanismele componente; dac un arc este comun la m contururi, acest arc desemneaz o cupl comun de m 1 ori. n cazul analizat (fig. I.13,b), cupla de rotaie A este comun o singur dat (m 1 = 2 1 = 1); ca urmare ntre mecanismele componente I i II intervine (v. fig. I.13,a i d): Lc = (mk 1) fk,com = (21)1 = 1 => o cuplare caracterizat prin ecuaiile:
I II &1 &1 , 1II = ; 1I = 1II = 1, 1I =
T1I + T1II + T1 = 0. . n relaia de mai sus, Lc reprezint numrul legturilor exterioare comune dintre mecanismele componente sau, altfel exprimat, numrul de cuplri dintre acestea; prin fk,com s-a notat gradul de mobilitate al cuplei comune k, iar prin mk, numrul mecanismelor componente n care intervine cupla comun k. Pe baza acestor informaii, n fig. I.13,c s-a reprezentat schema bloc a mecanismului complex, pe care s-au precizat cele L = 3 legturi exterioare cu parametrii lor exteriori.
39
Exemple Exemplu de mecanism bicontur:

y x 1 v2 P2 C 2 1 T1 A B D E 3 v3 P3
II
C A
2
I B
1
II D
II A MII = 1 SII = 1 E &3 = v3 s P3
I &2 = v2 s P2 C MI = 1 SI = 1
c
& 1 = 1 T1
I &2 = v2 s P2 C MI = 1
I &1
II A
II &1
MII = 1
&3 = v3 s P3
T1I
T1II
& 1 = 1 T1
Fig. I.13. Mecanism bicontur format prin legarea n paralel a dou mecanisme sinus: a schema structural; b graful structural; c schema bloc; d izolarea mecanismelor componente Pentru mecanismele tip R-C i R-R date s se reprezinte mecanisme policontur obinute prin legarea n serie, paralel i mixt
40
Din cele prezentate anterior pot fi definite urmtoarele noiuni: 1. Graf structural: reprezentare simplificat a unui mecanism, n care elementele sunt reprezentate prin cerculee (care formeaz vrfurile sau nodurile grafului), iar cuplele sunt reprezentate prin arce de legtur (v. fig. I.13,b); evident un mecanism cu n elemente cinematice (mobile) are v = n + 1 vrfuri i a arce de legtur. Numrul ciclomatic al grafului, q = a v +1, desemneaz numrul de contururi independente coninute n graf; pentru simplitate, n alegerea acestor contururi sunt preferate cele cu numr minim de laturi (arce). Contururile independente din graf permit identificarea direct a mecanismelor monocontur din componena mecanismului complex. Arcele comune, ale contururilor independente stabilite, desemneaz cuplele comune dintre mecanismele componente i gradul de multiplicitate al acestora: o cupl comun pentru mk contururi are gradul de multiplicitate mk 1 (este comun de mk 1 ori). La rndul lor, cuplele comune (prin gradul de mobilitate fk,com i prin gradul de multiplicitate mk 1) desemneaz numrul Lc al legturilor exterioare comune dintre mecanismele componente, denumit prescurtat numr de cuplri: Lc = ( mk 1) fk,com cuplri. 2. Printr-o cuplare (sau legtur exterioar comun), a dou mecanisme componente, devin egale dou micri exterioare: o micare dintr-un mecanism component cu o micare din cellalt mecanism component; n cazul general, printr-o astfel de cuplare dispare o micare independent (devine dependent). n cazul exemplului analizat (fig. I.13,c i d), prin cuplarea, materializat de cupla comun A, devin egale 2 micri independente: 1I = 1II; ca urmare, din cele 2 micri iniial independente (fig. I.13,d), dup cuplare rmne numai una (fig. I.13,b): 1. 3. Cuplarea mecanismelor componente, n funcie de circulaia fluxului energetic, poate fi de tip: paralel, serie sau mixt. n cazul cuplrii n paralel (fig. I.13,c), fluxul energetic se ramific, astfel nct fiecare ramur circul prin cte un mecanism component distinct. n cazul cuplrii n serie, fluxul energetic circul neramificat, astfel nct ieirea unui mecanism este, simultan, intrare pentru mecanismul urmtor (acesta ar fi cazul mecanismului din fig. I.13,a i c, dac puterea ar intra prin cupla C i ar iei prin cupla E). Cuplarea mixt este caracterizat, de asemenea, prin ramificarea fluxului energetic, dar n acest caz cel puin o ramur energetic circul prin dou sau mai multe mecanisme componente (acesta ar fi cazul mecanismului din fig. I.13,c, dac, de exemplu, s-ar cupla un al III-lea mecanism component cu mecanismul II). I.3.4. Modelarea structural a mecanismelor componente Conform schemei structurale din fig. I.13,a, cele dou mecanisme componente (I i II) sunt mecanisme de tip sinus, cu o cupl incongruent, care d.p.d.v. structural sunt identice. Modelarea structural a acestui tip de mecanism a fost explicitat n unitatea de nvare I.2. 41
I.3.5. Gradul de mobilitate M al mecanismului complex n varianta cea mai simpl, gradul de mobilitate al mecanismului complex se obine extinznd relaia mecanismului monocontur, prin trecerea de la un contur la mai multe contururi: (1.2) M = 6n (c c*) => M = 6n (c c*). n cazul exemplului analizat rezult: M = 6n (c c*) = 6n [(cA + cB + cC + cD + cE) (c*I + c*II)] = 63 [(5 + 2 + 5 + 2 + 5) (1 + 1)] = 1 => o micare exterioar independent (1, 1, 1) i, implicit, un moment exterior dependent: T1 = T1( ). O alt modalitate de calcul a gradului de mobilitate M rezult din analiza schemei bloc a mecanismului complex (fig. I.13,c i d): mecanismele componente, considerate izolate (fig. I.13,d), formeaz un sistem mecanic cu gradul de mobilitate: Mk = MI + MII = 1 + 1 = 2;

prin introducerea cuplrilor ntre mecanismele componente (fig. I.13,c), n cazul
general, sunt eliminate Lc micri independente; ca urmare, mecanismului complex i rmne gradul de mobilitate (fig. I.13,c): M = Mk Lc= MI + MII Lc = (1 + 1) 1 = 1 => o micare exterioar independent (1, 1, 1) i, implicit, un moment exterior dependent: T1 = T1( ) I.3.6. Analiza parametrilor exteriori i stabilirea calitativ a funciilor de transmitere Conform fig. I.14,a i b, mecanismul complex analizat are L = 3 legturi exterioare, adic are L = 3 micri exterioare i L = 3 fore i momente exterioare; analiza acestor parametri exteriori se bazeaz pe interpretarea cinematic i static a gradului de mobilitate M: a) Dintre cele L = 3 micri exterioare, M = 1 este independent: de exemplu, micarea de intrare: (1, 1 = d1/dt, 1 = d1/dt ); pentru a fi recunoscut uor, micarea independent a fost ncadrat (fig. I.14,b). Micrile exterioare rmase, L M = 3 1 = 2 (s2 i s3), sunt dependente i descriu calitativ 2 funcii de transmitere a micrilor; fiecare dintre acestea poate fi exprimat n cele trei moduri reductibile ntre ele: s2 = s2(1) => v2 = ds2/dt = v2(1, 1) => a2 = dv2/dt = a2(1, 1, 1); s3 = s3(1) => v3 = ds3/dt = v3(1, 1) => a3 = dv3/dt = a3(1, 1, 1). b) Dintre cele L = 3 fore (i momente) exterioare, M = 1 este dependent: de exemplu, momentul de intrare: T1.
42
Exemple Exemplu de mecanism policontur cu reprezentarea variantei izostatice.

y x 1 v2 P2 C 2 1 T1 A B D E 3 v3 P3
a
I s 2 = s 2 ( 1 ) P2 C
II
II A MII = 1 SII = 1 T1 = T1 (1 , P2 , P3 )
y x 1 2 1 T1 A B I II D E 3 v3 P3
MI = 1 SI = 1 1
s3 = s3 (1 ) P3
v2 P2
c
I s 2 = s 2 ( 1 ) C MI = 1 SI = 0 1 A II MII = 1 SII = 0 T1 = T1 (1 , P2 , P3 ) E s3 = s3 (1 ) P3
P2
Fig. I.14. Mecanisme bicontur: a schema structural a mecanismului complex hiperstatic; b schema bloc, cu precizarea calitativ a funciilor de transmitere; c schema structural a unei variante izostatice; d schema bloc asociat variantei izostatice Pentru mecanismele nseriate de tip R-C i R-R propunei variante izostatice ale acestora. Ca urmare, forele exterioare rmase, L M = 3 1 = 2 (P2, P3), sunt independente i pentru a fi recunoscute uor, au fost ncadrate (fig. I.14,b); dependena T1 = T1(1, P2, P3) desemneaz calitativ funcia de transmitere a forelor. 43
Stabilirea cantitativ a funciilor realizate de mecanism, pentru transmiterea micrilor i a forelor, reprezint obiective principale pentru modelarea cinematic i, respectiv, dinamic a mecanismului. I.3.7. Gradul de nedeterminare static a mecanismului complex i propuneri de soluii determinate static n cazul general, gradul de nedeterminare static S al mecanismului complex se obine prin nsumarea legturilor redundante (nedeterminate static) din mecanismele componente. innd seama de rezultatele obinute n unitatea de nvare I.2, n cazul exemplului din fig. I.14 se obine gradul de hiperstaticitate: S = SI + SII = 1 + 1 = 2 legturi static nedeterminate, de ecuaii: yI = 0 i yII = 0. Eliminarea acestor legturi, atunci cnd devin defecte structurale, se realizeaz introducnd n mecanismele monocontur I i II cte o mobilitate y. Folosind soluia de eliminare descris n unitatea de nvare I.2, se obine mecanismul complex izostatic reprezentat n fig. I.14,c i d. S ne reamintim... Etapele algoritmului de modelare structural, explicitat n cazul mecanismului monocontur, rmn, n principiu, valabile i pentru mecanismele policontur. Pe lng acestea apar noiuni noi cum ar fi: graful strucural i grad de mobilitate al mecanismelor complexe. Graf structural: reprezentare simplificat a unui mecanism, n care elementele sunt reprezentate prin cerculee (care formeaz vrfurile sau nodurile grafului), iar cuplele sunt reprezentate prin arce de legtur (v. fig. I.13,b); evident un mecanism cu n elemente cinematice (mobile) are v = n + 1 vrfuri i a arce de legtur. Numrul ciclomatic al grafului, q = a v +1, desemneaz numrul de contururi independente coninute n graf; pentru simplitate, n alegerea acestor contururi sunt preferate cele cu numr minim de laturi (arce). Contururile independente din graf permit identificarea direct a mecanismelor monocontur din componena mecanismului complex. Arcele comune, ale contururilor independente stabilite, desemneaz cuplele comune dintre mecanismele componente i gradul de multiplicitate al acestora: o cupl comun pentru mk contururi are gradul de multiplicitate mk 1 (este comun de mk 1 ori). La rndul lor, cuplele comune (prin gradul de mobilitate fk,com i prin gradul de multiplicitate mk 1) desemneaz numrul Lc al legturilor exterioare comune dintre mecanismele componente, denumit prescurtat numr de cuplri: Lc = ( mk 1) fk,com cuplri.
44
Printr-o cuplare (sau legtur exterioar comun), a dou mecanisme componente, devin egale dou micri exterioare: o micare dintr-un mecanism component cu o micare din cellalt mecanism component; n cazul general, printr-o astfel de cuplare dispare o micare independent (devine dependent). Cuplarea mecanismelor componente, n funcie de circulaia fluxului energetic, poate fi de tip: paralel, serie sau mixt. n cazul cuplrii n paralel, fluxul energetic se ramific, astfel nct fiecare ramur circul prin cte un mecanism component distinct. n cazul cuplrii n serie, fluxul energetic circul neramificat, astfel nct ieirea unui mecanism este, simultan, intrare pentru mecanismul urmtor. Cuplarea mixt este caracterizat, de asemenea, prin ramificarea fluxului energetic, dar n acest caz cel puin o ramur energetic circul prin dou sau mai multe mecanisme componente n varianta cea mai simpl, gradul de mobilitate al mecanismului complex se obine extinznd relaia mecanismului monocontur, prin trecerea de la un contur la mai multe contururi: M = 6n (c c*) => M = 6n (c c*) sau M = Mk Lc= MI + MII Lc. Rezumat n aceast unitate de nvare a fost prezentate un exemplu de algoritm de modelare structural a mecanismelor policontur. Fa de unitatea de nvare anterioar, n care au fost analizate mecanismele monocontur, sunt introduse noiuni noi cu privire la grafuri structurale, grad de mobilitate al mecanismelor complexe, legare n serie i paralel. Test de evaluare a cunotinelor Cu ajutorul mecanismelor monocontur alturate, s se formeze cte un mecanism complex de tip serie, paralel i respectiv mixt i s se efectueze analiza structural (pe etape) a acestora.
Mecanism cu urub de tip manivelbalansier
45
Mecanism cu urub de tip manivelculisor
Mecanism spaial de tip manivelbalansier (Altman)
Mecanism bicardanic
46
Modulul II. Bazele geometricocinematice ale angrenajelor evolventice
Cuprins Introducere .................................................................................................................... 47 Obiectivele modului ...................................................................................................... 48 UI II.1 Sistematizarea angrenajelor.. ........................................................................... 49 UI II.2 Geometria danturii evolventice plane.. ............................................................. 59 UI II.3 Geometria angrenajelor evolventice plane determinare grafic.. ................. 77 UI II.4 Geometria angrenajelor evolventice plane determinare analitic.. .............. 89 UI II.5 Geometria angrenajelor cilindrice evolventice cu dantur nclinat determinare grafic.. ........................................................................................ 98 UI II.6 Geometria angrenajelor cilindrice evolventice cu dantur nclinat determinare analitic.. ................................................................................... 114 Introducere Principala funcie a unui angrenaj const n transmiterea momentului i a micrii continue de rotaie, de la un arbore la altul, n condiiile reducerii sau amplificrii turaiei; evident, reducerea turaiei este nsoit de amplificarea momentului, iar amplificarea turaiei implic reducerea momentului. Un angrenaj este un mecanism monocontur format din dou elemente dinate, aflate n angrenare, i un element-suport H (tab. II.1), care menine o anumit poziie relativ ntre elementele dinate; prin angrenare se nelege procesul de transmitere a puterii, pe baza contactului prin tangen dintre flancurile dinilor conjugai. Elementele dinate pot fi de tip roat sau de tip cremalier; cremaliera reprezint o roat dinat la care numrul de dini tinde la infinit. n funcie de starea elementului-suport H, se deosebesc: angrenaje cu axe fixe, cnd elementul-suport H este fix, i angrenaje planetare, cnd elementul H este mobil. Dintre angrenajele cunoscute (ai cror dini au flancuri evolventice, cicloidale, n arc de cerc etc.), angrenajele evolventice au cea mai larg aplicabilitate tehnic, deoarece: a) sunt singurele angrenaje la care cremaliera are flancuri drepte (avantaj tehnologic i economic!) i, de asemenea,
47
b) sunt singurele angrenaje care asigur transmiterea micrii, cu un raport de transmitere constant, n condiiile modificrii distanei dintre axe. n acest modul sunt prezentate i interpretate, cu ajutorul unor exemple aplicative, principalele noiuni de geometrie cinematic utilizate n angrenajele evolventice plane, de tip roat-cremalier (RC) i roat-roat (RR); angrenajul plan este un angrenaj cilindric cu dini drepi (v. tab. II.1) de lime (grosime) nul. Prin extindere, noiunile modelate se regsesc i n celelalte tipuri de angrenaje evolventice: angrenaje cilindrice cu dantur nclinat, angrenaje conice, angrenaje elicoidale, angrenaje melcate etc. Obiective Primul obiectiv al acestui modul se refer la: 1. Sistematizarea angrenajelor cu roi dinate de form circular (care formeaz corpuri de revoluie, n raport cu axa arborelui propriu); angrenajele cu roi eliptice i poligonale, fiind puin aplicate, nu sunt incluse n aceast sistematizare. Folosind apoi ca suport dou exemple aplicative, sunt urmrite urmtoarele cinci obiective principale: 2. Algoritmizarea calculului geometric n cazul unei danturi evolventice plane i apoi a unui angrenaj evolventic plan, n abordare simultan cu urmtoarele 4 obiective: 3. nsuirea i interpretarea corect a noiunilor de geometrie cinematic caracteristice angrenajelor evolventice; 4. Identificarea i modelarea principalelor limite de funcionare; 5. Stabilirea cazurilor fundamentale de sintez (proiectare geometric) i 6. Sistematizarea angrenajelor RR, n funcie de unghiul de angrenare, i modelarea proprietilor fiecrui tip de angrenaj n parte. Competene Acest modul i propune ca obiectiv principal iniierea, nelegerea i consolidarea unor noiuni cu privire la angrenaje cu roi dinate i geometria acestora. La sfritul acestui modul studenii vor fi capabili s: identifice tipul unui angrenaj i felul danturii acestuia; cunoasc parametrii definitorii ai unei danturi evolventice plane; identifice i s reprezinte elementele geometrice reprezentative pe un angrenaj; cunoasc i s explice noiunile raport de transmitere i grad de acoperire; identifice i s explice condiiile de angrenare i funcionare corect a angrenajelor roat-cremalier i roat-rot, n premisa generrii acestora cu scula cremalier. 48
Unitatea de nvare II.1. Sistematizarea angrenajelor
Cuprins II.1.1. Introducere ......................................................................................................... 49 II.1.2. Competene ......................................................................................................... 49 II.1.3. Angrenaje cilindrice ........................................................................................... 50 II.1.4. Angrenaje conice ................................................................................................ 54 II.1.5. Angrenaje hiperboloidale ................................................................................... 55
II.1.1. Introducere Utilizarea angrenajelor n mediul industrial este o practic veche, n scopul adaptrii motoarelor de antrenare la sculele echietoare pentru fiecare proces tehnologic n parte. Pentru nelegerea noiunii de angrenaj n unitatea de nvare de fa este realizat o sistematizare a principalelor angrenaje. n continuare, aceste angrenaje vor fi tratate separat. II.1.2. Competenele unitii de nvare Aceast unitate de nvare i propune ca obiectiv principal o iniiere a studenilor n recunoaterea tipurilor de angrenaje i forma danturilor acestora, precum i o asimilare a noiunilor de c.i.r., centroide, proprietile centroidelor i condiiile angrenrii plane. La sfritul acestei uniti de nvare studenii vor fi capabili s: identifice tipul unui angrenaj i felul danturii acestuia; explice noiunile de c.i.r., a.i.r., centriode i micare centroidal; cunoasc proprietile centroidelor i condiiile angrenrii plane.
n tabelul II.1 sunt sistematizate principalele tipuri de angrenaje, cu roi dinate de form circular, folosind ca principal criteriu: poziia relativ a arborilor, pe care sunt montate roile dinate. n raport cu acest criteriu se deosebesc: angrenaje cilindrice sau cu
49
arbori paraleli (tab. II.1,a), angrenaje conice sau cu arbori concureni (tab. II.1,b) i angrenaje hiperboloidale sau cu arbori ncruciai (tab. II.1,c). Exemple Exemple de angrenaje: a. aw 0; = 0 I12
I12
Angrenaj cilindric (cu axe paralele)
Angrenaj cilindric exterior cu dini drepi
Angrenaj Angrenaj Angrenaj cilindric cilindric interior cilindric interior cu dini cu dini drepi exterior cu nclinai dini nclinai
b.
aw = 0; 0
I12
Angrenaj conic (cu axe concurente) Angrenaj conic (exterior) cu dini drepi
I12
Angrenaj conic (exterior) cu dini nclinai Angrenaj conic (exterior) cu dini curbi
c.
aw 0; 0
I12
Angrenaj hiperboloidal (cu axe ncruciate)
Angrenaj elicoidal Angrenaj melcroat melcat
Angrenaj hipoid
TABELUL II.1. Sistematizarea angrenajelor evolventice uzuale cu roi circulare Conform sistematizrii exemplificate anterior, dai exemple de angrenaje ntlnite n practic. II.1.3. Angrenaje cilindrice (cu arbori paraleli) Primele i cele mai larg utilizate sunt angrenajele cu arbori paraleli (tabelul II.1,a a4); n acest caz, axa instantanee de rotaie (a.i.r.) I12 (fig. II.1,a1, a2), dintre roile dinate 1 i 2, este paralel cu arborii. n timpul funcionrii, a.i.r. I12 genereaz, n fiecare roat, cte un cilindru circular. Cei doi cilindri, denumii cilindrii de rostogolire, sunt solidari cu danturile celor dou roi i modeleaz axoidele micrii unei roi fa de cealalt; cu alte cuvinte, micarea relativ a 50
celor dou roi poate fi descris intuitiv prin rostogolirea fr alunecare a unui cilindru de rostogolire fa de cellalt. Deoarece axoidele au form cilindric, angrenajele de acest tip poart numele de angrenaje cilindrice. La rndul lor, angrenajele cilindrice pot fi clasificate: a) n funcie de poziia a.i.r. fa de arbori i b) n funcie de forma dinilor. n raport cu primul criteriu, se deosebesc: angrenaje exterioare, la care a.i.r. este situat ntre arborii roilor (tab. II.1,a1, a2 i fig. II.1,a1) i angrenaje interioare, la care a.i.r. este situat n afara arborilor (tab. II.1,a3, a4 i fig. II.1,a2). n raport cu cel de-al doilea criteriu, se deosebesc: angrenaje cu dantur dreapt (tab. II.1,a1, a3 i fig. II.1,a1) i angrenaje cu dantur nclinat (tab. II.1,a2, a4). Exemple Exemple de angrenaje cilindrice:
a2 a1 Sistematizarea angrenajelor n funcie de forma axoidelor i tipul angrenrii: a1 - angrenaj exterior, a2 - angrenaj interior Dai exemple de utilizri ale angrenajelor cilindrice cu dantur interioar i exterioar. Pe baza celor prezentate anterior, n continuare sunt facute precizri i definiii cu privire la noiunile noi. Reducnd fictiv limea (grosimea) roilor la zero, angrenajul cilindric devine angrenaj circular plan, axoidele devin centroide i, implicit, a.i.r. devine c.i.r. (centru instantaneu de rotaie)! 1. C.i.r. = centru instantaneu de rotaie (I12 - fig. II.2 i II.3): intervine n micarea relativ a dou plane suprapuse (1 i 2) i este format din dou puncte, suprapuse instantaneu (suprapuse un interval de timp infinit mic), care au viteza relativ nul sau, n alt exprimare,
51
au vitezele absolute identice (fig. II.2 i II.3); prin extindere n spaiu, c.i.r. devine a.i.r. (ax instantanee de rotaie, fig. II.1,a1, a2, II.2,a i II.3,a). Cu ajutorul c.i.r.-ului, micarea relativ a dou plane suprapuse poate fi descris ca o succesiune de rotaii instantanee. 2. Centroidele micrii relative a 2 plane suprapuse (C12 i C21 - fig. II.2 i II.3): locurile geometrice descrise de c.i.r., n cele dou plane suprapuse, n timpul micrii relative (fig. II.2 i II.3): C12 este centroida planului 1 n micare fa de planul 2, iar C21 este centroida planului 2 n micare fa de planul 1; extinse n spaiu, centroidele devin axoide (fig. II.1,a1, a2). Exemple Exemplificare grafic a micrii centroidale:
a)
a)
b)
b)
c)
c)
Fig. II.2. Micarea centroidal roatcremalier.
Fig. II.3. Micarea centroidal roatroat
52
n urma celor prezentate apar urmtoarele consecine: a) Micarea relativ a dou plane suprapuse poate fi descris intuitiv prin micarea relativ a celor dou centroide conjugate; b) Centroidele angrenajului plan R-C (roatcremalier), ilustrate n fig. II.2,c, sunt denumite cerc de divizare (C12) i dreapt de divizare (C21div); deci cercul de divizare (de raz r i diametru d) este centroida planului roii, n micare fa de planul cremalierei, iar dreapta de divizare este centroida planului cremalierei, n micare fa de planul roii; c) Centroidele angrenajului plan RR (roatroat), ilustrate n fig. II.3,c, sunt denumite cercuri de rostogolire (C12, C21); deci cercul de rostogolire (de raz rw i diametru dw) este centroida planului unei roi, n micare fa de planul altei roi. 3. Proprietile centroidelor (fig. II.2 i II.3): a) centroidele conjugate C12 i C21 (fig. II.2 i II.3) sunt tangente n c.i.r.-ul curent I12; b) datorit tangenei n c.i.r., centroidele conjugate se rostogolesc fr alunecare, una fa de cealalt (o astfel de micare este denumit micare centroidal); c) datorit rostogolirii fr alunecare, orice arc de pe o centroid se imprim n aceeai lungime pe centroida conjugat; n cazul angrenajelor RC (fig. II.2,c) i RR (fig. II.3,c) sunt evidente egalitile: plinC12 = golC21; golC12 = plinC21; (plin+gol)C12 = (gol + plin)C21 4. Condiiile angrenrii plane (fig. II.4): angrenarea, adic transmiterea puterii prin contactul incongruent (superior) a dou flancuri conjugate, este posibil numai dac flancurile vin n contact prin tangen (teorema angrenrii plane); n conformitate cu fig. II.4,a i b, dou flancuri conjugate vin n contact prin tangen, dac se ndeplinete una dintre urmtoarele condiii echivalente: 1. dac viteza relativ vM2M1, n punctul de contact M (fig. II.4,a), este orientat dup tangenta comun n M (tt) sau 2. dac normala comun nn (fig. II.4,a), n punctul de contact M, conine c.i.r. I12, dintre planele celor dou flancuri sau 3. dac componenta vitezei relative, dup normala comun nn (fig. II.4,b), este nul sau 4. dac componentele vitezelor absolute vM2 i vM1, dup normala comun nn, sunt identice; n fig. II.4,c i d s-a exemplificat ndeplinirea condiiei 2), n cazul angrenajelor RR i RC.
53
Exemple Exemple pentru ndeplinirea condiilor angrenrii plane:
rw1 r
v = r
rw2
Fig. II.4. Condiiile angrenrii plane
II.1.4. Angrenaje conice (cu arbori concureni) Conform fig. II.5,a1,a2 i tab.II.1,b, n angrenajele cu arbori concureni, a.i.r. I12 este coplanar i concurent cu axele arborilor; ca urmare, n timpul funcionrii, a.i.r. I12 genereaz, n fiecare din cele dou roi, cte un con de revoluie solidar cu dantura. Cele dou conuri, denumite conuri de rostogolire, modeleaz axoidele micrii unei roi fa de cealalt; cu alte cuvinte, micarea relativ a celor dou roi poate fi descris intuitiv prin rostogolirea fr alunecare a unui con de rostogolire fa de cellalt. Deoarece axoidele au form conic, angrenajele de acest tip poart numele de angrenaje conice. Ca i angrenajele cilindrice, angrenajele conice pot fi exterioare (fig. II.5,a1) sau interioare (fig. II.5,a2); deoarece sunt rar folosite, angrenajele conice interioare nu au fost 54
incluse n tabelul II.1. Spre deosebire de angrenajele cilindrice, n angrenajele conice dantura poate fi: dreapt (tab. II.1,b1), nclinat (tab. II.1,b2) sau curb (tab. II.1,b3); n tehnic se utilizeaz frecvent dantura dreapt i dantura curb (cu diverse linii mediane: cerc, cicloid, evolvent, spiral etc.) Exemple Exemple de angrenaje conice:
a1 a2 Sistematizarea angrenajelor n funcie de forma axoidelor i tipul angrenrii: a1 - angrenaj exterior, a2 - angrenaj interior Dai exemple de utilizri ale angrenajelor conice cu dantur interioar i exterioar. II.1.5. Angrenaje hiperboloidale (cu arbori ncruciai) Conform fig. II.6 i tab. II.1,c, n angrenajele cu arbori ncruciai, a.i.r. I12 i axele arborilor sunt ncruciate n spaiu i au ca normal comun distana dintre axe aw; ca urmare, n timpul funcionrii, a.i.r. I12 genereaz, n fiecare din cele dou roi, cte un hiperboloid de rotaie, cu o pnz, solidar cu dantura. Cei doi hiperboloizi, denumii hiperboloizi de rostogolire, modeleaz axoidele micrii unei roi fa de cealalt. Cu alte cuvinte, micarea relativ a celor dou roi poate fi descris intuitiv prin rostogolirea a unui hiperboloid de rostogolire fa de cellalt. Spre deosebire de cilindrii de rostogolire (fig. II.1,a1 i a2) i de conurile de rostogolire (fig. II.5,a1 i a2), rostogolirea unui hiperboloid fa de cellalt (fig. II.6) este posibil numai dac, simultan, are loc i o micare de alunecare de-a lungul axei I12; aceast alunecare are ca efect o reducere sever a randamentului i, implicit, reducerea sferei de utilizare a acestui gen de angrenaj. Deoarece axoidele au form hiperboloidal, angrenajele de acest tip poart numele generic de angrenaje hiperboloidale. Spre deosebire de angrenajele cilindrice (n care roile au form cilindric) i de angrenajele conice (n care roile au form tronconic), n angrenajele hiperboloidale, utilizate
55
n tehnic, roile nu au forme hiperboloidale, ci forme care aproximeaz local un hiperboloid: forma cilindric, ca aproximare a zonei de trangulare a unui hiperboloid, i forma tronconic, ca aproximare a zonelor hiperboloidului diferite de cea de trangulare (fig. II.6). n funcie de aceste aproximaii, se deosebesc urmtoarele variante aplicate ale angrenajului hiperboloidal: a) angrenajul elicoidal (tab. II.1,c1), format din dou roi cilindrice cu axe ncruciate, b) angrenajul melcat (tab. II.1,c2), derivat din cel elicoidal prin transformarea roii mici (pinionului) n melc (roat cu numr redus de dini i unghi mare de nclinare), i c) angrenajul hipoid (tab. II.1,c3), format din dou roi tronconice cu axe ncruciate. Deoarece au randamente reduse, angrenajele hiperboloidale sunt mai puin folosite n tehnic: angrenajele elicoidale sunt utilizate n unele lanuri cinematice de avans ale unor maini unelte (caracterizate prin momente de torsiune i turaii reduse), angrenajele melcate sunt folosite, cu precdere, n construcia de reductoare, iar angrenajele hipoide sunt aplicate frecvent n antrenarea punilor motoare dependente ale automobilelor cu capacitate superioar de trecere. Exemple Exemple de angrenaje hipoide:
Sistematizarea angrenajelor n funcie de forma axoidelor i tipul angrenrii: angrenaj hipoid Dai exemple de utilizri ale angrenajelor hipoide.
56
S ne reamintim... n funcie de poziia relativ a arborilor, pe care sunt montate roile dinate se deosebesc: angrenaje cilindrice sau cu arbori paraleli, angrenaje conice sau cu arbori concureni i angrenaje hiperboloidale sau cu arbori ncruciai. Angrenajele cilindrice, la rndul lor pot fi exterioare i interioare, respectiv cu dantur dreapt i cu dantur nclinat. 1 C.i.r. = centru instantaneu de rotaie intervine n micarea relativ a dou plane suprapuse i este format din dou puncte, suprapuse instantaneu care au viteza relativ nul sau au vitezele absolute identice. 2 Centroidele micrii relative a 2 plane suprapuse reprezint locurile geometrice descrise de c.i.r., n cele dou plane suprapuse, n timpul micrii relative. Consecine: a) Micarea relativ a dou plane suprapuse poate fi descris intuitiv prin micarea relativ a celor dou centroide conjugate; b) Centroidele angrenajului plan R-C denumite cerc de divizare (r i d) i dreapt de divizare (div); c) Centroidele angrenajului plan RR sunt denumite cercuri de rostogolire (rw i dw) 3. Proprietile centroidelor: a) centroidele conjugate sunt tangente n c.i.r.-ul curent; b) datorit tangenei n c.i.r., centroidele conjugate se rostogolesc fr alunecare, una fa de cealalt; c) datorit rostogolirii fr alunecare, orice arc de pe o centroid se imprim n aceeai lungime pe centroida conjugat; 4. Condiiile angrenrii plane 1. viteza relativ n punctul de contact M, este orientat dup tangenta comun n M (tt) sau 2. normala comun nn n punctul de contact M conine c.i.r. dintre planele celor dou flancuri sau 3. componenta vitezei relative dup normala comun nn este nul sau 4. componentele vitezelor absolute dup normala comun nn, sunt identice; Ca i angrenajele cilindrice, angrenajele conice pot fi exterioare sau interioare. Spre deosebire de angrenajele cilindrice, n angrenajele conice dantura poate fi: dreapt, nclinat sau curb. Spre deosebire de angrenajele cilindrice i de angrenajele conice n angrenajele hiperboloidale, utilizate n tehnic, roile nu au forme hiperboloidale, ci forme care aproximeaz local un hiperboloid: forma cilindric, ca aproximare a zonei de
57
trangulare a unui hiperboloid, i forma tronconic, ca aproximare a zonelor hiperboloidului diferite de cea de trangulare. n funcie de aceste aproximaii, se deosebesc urmtoarele variante aplicate ale angrenajului hiperboloidal: angrenajul elicoidal, melcat i hipoid.
Rezumat Principalele angrenaje utilizate n mediul industrial sunt: angrenaje cu axe paralele (angrenaje cilindrice) angrenaje concurente (angrenaje sferice) angrenaje ncruciate (angrenaje hiperboloidale) Cele mai des ntlnite tipuri de angrenaje sunt: angrenaje cilindrice exterioare i interioare angrenaje conice angrenaje melcate n aceast unitate de nvare sunt prezentate principalele noiuni cu privire la aceste tipuri de angrenaje, n scopul utilizrii acestora n geometria danturii evolventice plane.
Test de evaluare a cunotinelor Reprezentai sub form de schem structural urmtoarele angrenaje: cilindric exterior, cilindric interior, conic cu dantur exterioar i melcat.
58
Unitatea de nvare II.2. Geometria danturii evolventice plane
Cuprins II.2.1. Introducere ......................................................................................................... 59 II.2.2. Competene ......................................................................................................... 59 II.2.3. Definiiile i semnificaiile noiunilor utilizate................................................... 62 II.2.4. Mrimi geometrice caracteristice danturii evolventice plane ........................... 72
II.2.1. Introducere Necesitatea introducerii noiunilor cu privire la geometria danturii evolventice plane a fost justificat din momentul nevoii de proiectare a angrenajelor n scopul interschimbabilitii acestora. n aceast unitate de nvare sunt prezentate principalele mrimi geometrice caracteristice danturii evolventice plane, precum i modul de calcul al acestora pe un exemplu reprezentativ. II.2.2. Competenele unitii de nvare Aceast unitate de nvare i propune ca obiectiv principal o consolidare a studenilor n calculul i reprezentarea grafic a principalelor elemente geometrice ale unui angrenaj de tipul R-C. La sfritul acestei uniti de nvare studenii vor fi capabili s: identifice parametrii intrinseci ai danturii evolventice plane i deplasarea de profil a danturii cu efectele deplasrii asupra formei danturii; cunoasc cercurile i dreptele caracteristice unei danturi evolventice plane; cunoasc paii caracteristici unei danturi evolventice plane i tipurile cremalierei; explice proprietile evolventei normale; cunoasc parametrii definitorii ai unei danturi evolventice plane.
59
Pentru facilitarea nelegerii, nsuirii i interpretrii corecte a noiunilor referitoare la dantura evolventic plan, precum i a algoritmului de utilizare a acestora, expunerea se realizeaz cu ajutorul unei aplicaii. Exemplu Exemplu de calcul i reprezentare grafic a unui angrenaj plan R-C, cu joc lateral nul. Se dau: Schema la scar a unei danturi evolventice plane i conturul cremalierei de referin a acesteia (fig. II.7).
Se cer: 1. Parametrii intrinseci ai danturii:

a) Numrul de dini z = ?;
* * b) Parametrii cremalierei de referin: m00 ha 0 c 0 = ?2010,25;
c) Coeficientul deplasrii danturii: x = ?; d) Diametrul cercului de cap da = ?
2. S se construiasc grafic mrimile:

a) , , p, s, e, m, corespunztoare cercului de divizare, b) a,a, pa, sa, ea, ma, corespunztoare cercului de cap; c)
Fig. II.7. Schema danturii evolventice plane i conturul cremalierei de referin.
60
Fig. II.8. Principalele elemente geometrice ale danturii plane considerate.
Parametrii intrinseci ai danturii evolventice plane a) Numrul de dini z se stabilete construind i msurnd pasul unghiular (fig. II.8):
msurat 18 => z = 360/ = 360/18 = 20 dini.
b) Modulul cremalierei de referin m0 se determin msurnd pasul p0 = m0 (un plin + un gol) pe dreapta de referin ref (fig. II.8): p0 31,5 mm => m0 31,5/ = 10,0267mm => m0 = 10 mm (STAS). Ca urmare, cremaliera de referin are parametrii: 102010,25. c) Coeficientul deplasrii danturii (x = ?) Se determin mai nti diametrul i raza cercului de divizare: m0 = m = d/z => d = zm0 = 2010 = 200 mm => r = d/2 = 100 mm. Se traseaz cercul de divizare (r) i dreapta de divizare div (tangent la cercul de raz r i paralel cu ref fig. II.8); se msoar acum deplasarea danturii, ca distan ntre dreapta de referin (ref) i dreapta de divizare (div), i din aceasta se determin apoi coeficientul deplasrii x: xm0 = +5 mm => x = (xm0)/m0 = +5 [mm]/10 [mm] = +0,5 [-]. Aceast modalitate de stabilire a coeficientului x este relevant numai d.p.d.v. didactic. n practic, coeficientul deplasrii (x) se determin folosind, uzual, cota peste N dini WN (fig. II.8); cu ajutorul unui micrometru (cu talere), se testeaz numrul de dini convenabil N i se msoar cota WN. n cazul fig. II.8 se obine W3 = 80,023 mm; din expresia cotei WN se expliciteaz i se calculeaz coeficientul deplasrii x: WN = [(N0,5) + 2xtg0+ zinv0]m0cos0 => x = [WN / (m0cos0) (N0,5) zinv0]/(2tg0) =
61
= [80,023/(10cos20) (30,5) 20inv20]/(2tg20) = +0,5 [-].
d) Pentru aplicaia considerat, diametrul cercului de cap se obine prin msurarea direct a razei acestuia (fig. II.8): ra = 110 mm => da = 220 mm. n concluzie, dantura plan dat (fig. II.7 i II.8) este complet determinat prin urmtorii parametrii intrinseci:
z = 20 dini, cremaliera de referin: 102010,25, x = +0,5 [-] i da = 220 mm.
Pentru o dantur R-C, cu joc lateral nul, dat se cere identificarea parametrilor intrinseci. II.2.3. Definiiile i semnificaiile noiunilor utilizate 1. Cercuri i drepte caracteristice unei danturi evolventice plane: n conformitate cu fig. II.9, o dantur evolventic plan, de tip roat sau cremalier, are urmtoarele cercuri i, respectiv, drepte caracteristice: a) Cercul de cap (cu raza ra i diametrul da): delimiteaz dantura unei roi fa de afara acesteia (fig. II.9,a i b); la limit (z), cnd roata devine cremalier, cercul de cap devine dreapt de cap (a, fig. II.9,c); b) Cercul de picior (cu raza rf i diametrul df): delimiteaz dantura unei roi fa de corpul acesteia (fig. II.9,a i b); la limit (z), cnd roata devine cremalier, cercul de picior devine dreapt de picior (f, fig. II.9,c); c) Cercul de baz (cu raza rb i diametrul db): cercul cu ajutorul cruia se genereaz evolventele normale care formeaz flancurile active ale dinilor (locul geometric al centrelor de curbur ale evolventelor normale, fig. II.9,a i b); la limit (z), cnd roata devine cremalier, evolventele normale devin drepte (fig. II.9,c); d) Cercul de divizare (cu raza r i diametrul d): centroida planului roii n micare fa de planul cremalierei (fig. II.9,d); cercul de divizare intervine n angrenajul R C i are ca centroid conjugat dreapta de divizare div, care este centroida planului cremalierei n micare fa de planul roii (fig. II.9,d); e) Cercul de rostogolire (cu raza rw i diametrul dw): centroida planului roii n micare fa de planul altei roi (fig. II.9,e); f) Cercul de oarecare (cu raza ry i diametrul dy) (fig. II.9,a i b); g) Dreapta de referin a cremalierei ref (fig. II.9,c): dreapta cremalierei pe care plinul este egal cu golul; se precizeaz faptul c pentru roata dinat nu este introdus o noiune similar: cu alte cuvinte nu exist noiunea de cerc de referin! 62
2. Pai caracteristici unei danturi evolventice plane: Pasul are semnificaia generic de plin+gol; n conformitate cu fig. II.9,a,b i c, o dantur este caracterizat prin trei tipuri de pai: a) Pasul unghiular al danturii (a z-a parte din unghiul subntins de dantura complet a unei roi): = 2/z [rad] = 360/z [grd]; (2.2) b) Pasul circular sau prescurtat pasul danturii pe un anumit cerc dy (a z-a parte din lungimea circumferinei cercului considerat): py = dy/z = sy+ey [mm], (2.3) n care sy reprezint grosimea unui dinte (plinul danturii) pe cercul dy, iar ey reprezint grosimea golului danturii pe acelai cerc; c) Pasul diametral sau prescurtat modulul danturii pe un anumit cerc dy (a z-a parte din diametrul cercului considerat sau a -a parte din pasul danturii pe acel cerc): my = dy/z = py/ [mm]. (2.4) Precizare: Spre deosebire de o roat dinat, care are o infinitate de valori pentru pasul py i pentru modulul my, o cremalier are un singur pas p0 i, implicit, un singur modul m0 (care este standardizat). Exemple Exemple de cercuri, drepte i pai caracteristici danturilor i angrenajelor evolventice.
e c
Fig. II.9. Cercuri i drepte caracteristice danturilor i angrenajelor evolventice.
63
Din exemplele oferite anterior identificai i denumii cercurile, dreptele i paii reprezentativi ai danturilor i angrenajelor evolvantice. 3. Tipurile cremalierei: n conformitate cu fig. II.10, se deosebesc trei tipuri de cremalier: a) cremaliera de referin (reprezentat cu gri), b) cremaliera generatoare sau scul, specific unui angrenaj RC generator, adic unui angrenaj format dintr-o roat semifabricat (iniial fr dantur) i o cremalier scul; c) cremaliera de funcionare, specific unui angrenaj RC de funcionare (angrenaj format dintr-o roat dinat i o cremalier conjugat). a) Cremaliera de referin, a unei roi dinate, se obine mrind la infinit numrul de dini ai roii considerate (fig. II.10,a i b); are urmtoarele proprieti caracteristice:

este o cremalier fictiv situat de aceeai parte cu roata dinat (fig. II.10,a); este limita tuturor roilor dinate care pot angrena ntre ele; reciproc: dou roi dinate pot angrena dac au aceeai cremalier de referin ! * * parametrii profilului de referin (fig. II.10,c): m00 ha i *f 0 sunt 0 c0
standardizai; notaiile folosite au urmtoarele semnificaii (fig. II.10,c): m0 = p0/ = m este modulul cremalierei de referin; 0 = 20 este unghiul de presiune al cremalierei de referin; * * ha 0 = ha0/m0 = 1; prin ha0 i ha 0 s-au notat nlimea capului cremalierei de
referin (fig. II.10,c) i respectiv coeficientul capului cremalierei de referin; * * = c0/m0 = 0,25; prin c0 i c0 s-au notat jocul cremalierei de referin c0 (fig. II.10,c) i respectiv coeficientul jocului cremalierei de referin; *f 0 = f0 /m0 = 0,38 este coeficientul razei de racordare (fig. II.10,c).
Precizri: 1) Pentru modulul cremalierei de referin, n construcia de maini sunt folosite valorile (STAS 822-82): m0 = m = 1; (1,125); 1,25; (1,375); 1,5; (1,75); 2; (2,25); 3; (3,5); 4; (4,5); 5; (5,5); 6; (7); 8; (9), 10; (11); 12; (14); 16; (18), 20; 100 [mm]; dintre acestea sunt preferate cele nesituate n paranteze.
2) Din motive didactice, s-a preferat generalizarea indicelui 0 pentru toate mrimile geometrice ale cremalierei de referin, dei n STAS-ul 821-82 (referitor la profilul de referin), pasul i modulul sunt notate fr acest indice; prin egalitile p = p0 i m = m0, din relaiile (2.5), se asigur corectarea acestui artificiu didactic. b) Cremaliera generatoare este negativul cremalierei de referin (fig. II.10,b i c), este real i este scul; pe maina de danturat, cremaliera generatoare formeaz, mpreun cu roata semifabricat, un angrenaj R-C generator.
64
c) Cremaliera de funcionare coincide d.p.d.v. geometric cu cremaliera de referin, dar spre deosebire de aceasta, este o cremalier real i conjugat roii dinate, adic angreneaz cu roata (fig. II.10,a i c); mpreun cu o roat dinat, aceast cremalier formeaz un angrenaj R-C de funcionare. Exemple Exemple ale tipurilor de cremaliere:
a)
b)
c)
c0 =
* m0 c 0
; ha0 =
* m0 ha 0
; hf0 = ha0 + c0; h0 = ha0 + hf0.
Fig. II.10 Tipuri de cremaliere.
Pentru tipurile de cremaliere cunoscute specificai care sunt diferenele i asemnrile dintre acestea. 4. Evolventa normal (a cercului de baz): locul geometric descris, n planul unui cerc de baz (rb), de un punct (My), al unei drepte b (fig. II.11,a), n timpul rostogolirii fr alunecare dintre dreapta b i cercul de baz rb. Flancurile active ale dinilor, dintr-o dantur evolventic (fig. II.9), sunt arce de evolvent normal.
65
n conformitate cu fig. II.11,a, evolventa normal a cercului de baz are urmtoarele proprieti: 1. Normala (nn), ntr-un punct My, la evolventa normal este tangent la cercul de baz, ntr-un punct (A) care este centrul de curbur, al evolventei normale n My. 2. Raza de curbur AMy coincide cu arcul subntins, pe cercul de baz, ntre centrul de curbur A i piciorul evolventei normale M0: AMy= arc(AM0). 3. Unghi de presiune: unghi format de viteza punctului de contact al elementului condus i
fora cu care elementul conductor (motor) mpinge n elementul condus. Unghiul de presiune (y), al evolventei normale pe un cerc oarecare ry, poate fi construit (fig. II.11,b) cu ajutorul cercurilor ry i rb (deci, fr trasarea evolventei normale). Precizare: Pe baza notaiilor introduse, egalitile datorate rostogolirii fr alunecare dintre
centroidele angrenajelor plane RC (fig. II.9,d) i RR (fig. II.9,e) pot fi scrise astfel: a) rostogolirea fr alunecare dintre cercul de divizare (r, d) i dreapta de divizare div induce urmtoarele egaliti (fig. II.9,d): s = ediv; e = sdiv; p = p0; m = m0; = 0 = 20; (2.5)
b) rostogolirea fr alunecare dintre cercul de rostogolire al unei roi (rw1, dw1) i cercul de rostogolire al celeilalte roi (rw2, dw2) induce urmtoarele egaliti (fig. II.9,e): sw1 = ew2; ew1 = sw2; pw1 = pw2 = pw; mw1 = mw2 = mw; w1 = w2 = w. (2.6) 4. n raport cu semiaxa polar OM0y (fig. II.11,a), un punct curent My al evolventei normale este definit prin urmtoarele coordonate polare: ry = rb/cos y; y = < )AOM0 y = AMy/rb y = tg y y = inv y, (2.7) n care prin inv y s-a notat funcia involut de y. Exemplu de calcul pentru unghiul polar al evolventei normale pe cercul de divizare: = inv = tg = tg 20 20(/180) = =0,0149 [rad] = 0,0149(180/) = 0,8539. 5. Relaiile de invarian ale evolventei normale, pentru raze, pai i moduli, se obin pornind de la relaia ry = rb/cos y: rb = ry cos y = rcos = rw cos w = racos a = = const. |2/z (2.8) pb = py cos y = pcos = pw cos w = = constant (2.9) (2.10) mb = my cos y = mcos = mw cos w = = constant. Pe baza egalitii rcos = rw cos w, scris pentru cele dou roi ale unui angrenaj RR (fig. II.9,e) i innd seama c 1 = 2 = 0 = 20o i w1 = w2 = w, se obine relaia de invarian pentru distane ntre axe: r1 cos 1 = rw1 cos w1; r2 cos 2 = rw2 cos w2 => (r2 r1) cos 0 = (rw2 rw1) cos w a0cos 0 = awcos w,
(2.11)
66
n care aw = rw2 + rw1 reprezint distana dintre axele angrenajului RR exterior, iar aw = rw2 rw1 reprezint distana dintre axele angrenajului RR interior. Exemple Exemplu reprezentativ pentru determinarea propreitilor evolventei normale:
a) b) Fig. II.11 Evolventa normal a cercului de baz. Cu ajutorul schemelor din exemplul de mai sus evideniai grafic proprietile evolventei normale. 1. Deplasarea danturii: este notat cu xm0 (n care x are semnificaia de coeficient al deplasrii) i reprezint distana (fig. II.12,a) dintre dreapta de referin ref (dreapta cremalierei pe care plinul i golul sunt egale) i dreapta de divizare div (centroida cremalierei fa de roat). Prin intermediul deplasrii (xm0) se regleaz distribuia gol (ediv) plin (sdiv) pe dreapta de divizare (fig. II.12,a) i implicit distribuia plin (s) gol (e) pe cercul de divizare; din fig. II.12,a se obine urmtoarea expresie pentru grosimea dintelui pe cercul de divizare s: s = ediv = bb1 = aa1+2bb = p0/2 + 2(xm0)tg0 = m0(/2 + 2xtg0). (2.12) n conformitate cu fig. II.12,a i cu relaia (2.12), se deosebesc urmtoarele cazuri relevante: a. xm0 = 0 (x = 0) s = 0,5m0 = e, cnd ref div; b. xm0 > 0 (x > 0) s > 0,5m0 > e, cnd ref nu intersecteaz cercul de divizare; c. xm0 < 0 (x < 0) s < 0,5m0 < e, cnd ref intersecteaz cercul de divizare. Prin urmare, deplasarea (xm0) influeneaz semnificativ grosimea i implicit forma dintelui; pentru exemplificare, n fig. II.12,b sunt ilustrate trei danturi cu acelai numrul de 67
dini i aceeai cremalier de referin, dar cu deplasri diferite: x3 > x2 > x1; se observ c prin creterea coeficientului deplasrii (prin deprtarea cremalierei de roat), baza dintelui tinde s se ngroae i capul tinde s se ascut.
Precizare important: o dantur interioar poate fi considerat ca fiind obinut dintr-o dantur exterioar prin transformarea plinului n gol i a golului n plin. Ca urmare, semnele i efectele deplasrii, stabilite pentru dintele danturii exterioare, rmn valabile i pentru dantura interioar, dar cu referire la golul acesteia.
Exemplu Exemplu pentru determinarea determinrii deplasrii de profil:
a)
b)
Fig. II.12 Deplasarea danturii (xm0)i influena acesteia asupra formei i grosimii dinilor. Din reprezentarea grafic a exemplului de mai sus precizai care sunt efectele deplasrii dintelui asupra formei dintelui.
68
2. Parametrii definitorii ai unei danturi evolventice plane: O dantur plan, cu dini ascuii (fig. II.13), poate fi generat prin legarea n paralel a dou familii (antiomoloage ntre ele): o familie cu z evolvente omoloage echiunghiulare, reprezentate cu linie continu, i o familie, simetric cu prima, n care cele z evolvente sunt reprezentate cu linie ntrerupt. Fiecare familie este complet definit prin mrimile geometrice rb i pb (fig. II.13), iar poziia unei familii, fa de cealalt, poate fi descris prin grosimea sy = s. Ca urmare, dantura plan considerat (fig. II.13) este complet determinat, d.p.d.v. geometric, prin mrimile: rb, pb i sy = s; din analiza expresiilor analitice ale acestor mrimi: rb = rcos0 = 0,5zm0cos0, (2.13) pb = p0cos0 = m0cos0, (2.14)
s = m0(/2 + 2xtg0),
(2.15)
reiese c dantura plan, cu dini ascuii (fig. II.13), este complet determinat prin urmtorii parametrii intrinseci: z (numrul de dini), * * m00 ha 0 c0 (cremaliera de referin) i
x (coeficientul deplasrii). Deoarece dinii ascuii nu pot fi acceptai, la parametrii anteriori se adaug i raza cercului de cap ra; cercul de cap se stabilete astfel nct s se evite ascuirea capului dintelui: sa km0; k = 0,30,5. (2.16)
Exemple Exemplu pentru determinarea parametrilor geometrici definitorii ai unei danturi evolventice plane:
Fig. II.13 Parametrii geometrici definitorii ai unei danturi evolventice plane. Evideniai parametrii geometrici definitorii ai unei danturi evolventice plane. 3. Cota peste N dini WN: n conformitate cu generarea evolventei normale i cu fig. II.14, cota peste N dini, WN = AB, este msura arcului DC de pe cercul de baz (rb): 69
WN= AB = arc(DC) = arc(CE) + arc(ED) = (N1)pb + (2 + s/r)rb => WN = [(N0,5) + 2xtg0+ zinv0]m0cos0.
(fig. II.14): arc(AF) = Ns + (N1)e 0,5p0(2N1) = 0,5m0(2N1); arc(AF) = ( + )r 2r = d = zm00 =>
(2.17)
Numrul de dini N se poate stabili, cu aproximaie, pe baza urmtoarelor egaliti
0,5m0(2N1) zm00 => N z0[rad]/ + 0,5 = z0[grd]/180 + 0,5.

Exemple Exemplu de msurare a cotei peste dini:
(2.18)
Fig. II.14 Cota peste dini WN Se d dantrura la scar a unui angrenaj R-C, cu joc lateral nul, pentru care se cere s se determine cota peste dini. 1. Cercul de picior (rf, df ): se imprim n roat n procesul de danturare; n premisa danturrii cu o scul-cremalier (de tip pieptene), conform fig. II.15,a, cercul de picior rezult tangent la dreapta de cap a cremalierei generatoare: rf = r + xm0 (ha0 + c0) = m0(0,5z + x 1,25), (2.19) n care (ha0 + c0) reprezint nlimea capului cremalierei generatoare. n mod analog se determin expresia razei rf i n cazul danturii interioare; evident, n acest caz (fig. II.15,a1), cremaliera generatoare este o cremalier fictiv. 2. Cercul de cap (ra, da): se prelucreaz n roata semifabricat (fr dini) prin
strunjire; calculul acestui cerc se bazeaz pe urmtoarea condiie (fig. II.15,b): ntre cercul de cap considerat i cercul de picior al roii conjugate trebuie s existe un joc c (de regul, * c = c0 = c0 m0). n conformitate cu fig. II.15,b, n cazul angrenajului exterior, se poate scrie: ra1 = aw rf2 c; ra2 = aw rf1 c,
(2.20)
70
n care prin aw s-a notat distana dintre axele angrenajului (aw = rw2 + rw1). Se verific apoi evitarea ascuirii capului dintelui: sa km0; k = 0,30,5; dac sa < km0, se micoreaz raza cercului de cap, pn cnd se asigur cel puin: sa km0. n mod analog se stabilesc expresiile razei ra1 i n cazul angrenajului RR interior (fig. II.15,b1) i RC (fig. II.15,b2). Exemple Exemplu de reprezentare grafic pentru determinarea razelor cercurilor de cap ra i de picior rf:
a)
a1)
b) b 1) b2 ) Fig. II.15,ab2. Schemele pentru calculul razelor cercurilor de cap ra i de picior rf. Pentru exemplele date determinai raza pe cercul de picior (rf) pentru dantura inzterioar (fig. II.15,a1), respectiv raza pa cercul de cap (ra1) i n cazul angrenajului RR interior (fig. II.15,b1) i RC (fig. II.15,b2). 1. Grosimea dintelui pe cercul de cap (sa) i condiia evitrii ascuirii capului
dintelui: Grosimea dintelui pe cercul de cap se obine prin particularizarea formulei pentru calculul grosimii dintelui pe un cerc oarecare (sy); la rndul su, grosimea sy se stabilete n funcie de grosimea dintelui pe cercul de divizare, stabilit anterior:
71
s = m0(/2 + 2xtg0).
Conform fig. II.12,a, grosimea sy poate fi determinat din egalitatea: y + y = + => sy/(2ry) + y = s/(2r) + 0 => sy/dy + invy = s/d + inv0 = constant, denumit relaia de invarian pentru grosimile dinilor; prin urmare: sy = (s/d + inv0 invy)dy; y = arccos (rb/ry).
(2.21) (2.22)
Grosimea dintelui pe cercul de cap (sa) rezult din relaia precedent, particulariznd ry = ra, implicit, y = a i sy = sa: sa = (s/d + inv0 inva)da; a = arccos (rb/ra). (2.23)
Pentru evitarea ascuirii capului dintelui se impune condiia: sa = (s/d + inv0 inva)da km0, (2.24)
cu valorile: k = 0,3, pentru danturi mbuntite sau normalizate, i k = 0,5, pentru danturi clite. Dac relaia (2.24) nu este ndeplinit, se micoreaz corespunztor raza cercului de cap ra. Exemple Exemplu pentru determinarea grosimii dintelui pe cercul oarecare (sy):
II.2.4. Mrimi geometrice caracteristice danturii evolventice plane n conformitate cu punctul 2 al aplicaiei considerate (fig. II.7), se cere s se construiasc grafic i s se calculeze mrimile: a) , , p, s, e, m, corespunztoare cercului de divizare, i b) a,a, pa, sa, ea, ma, corespunztoare cercului de cap.
72
n fig. II.8, s-au reprezentat mai nti grafic mrimile p, s, e, m i pa, sa, ea, ma. Pentru reprezentarea unghiurilor de presiune (, a) i a unghiurilor polare (, a), ale unei evolvente normale, este necesar, mai nti, determinarea i reprezentarea cercului de baz; din relaia de invarian a evolventei pentru raze (v. rel. 2.8) se obine: rb = rcos = 100cos20 = 93,9692 mm. Cu aceast raz, s-a trasat cercul de baz (fig. II.8), s-a marcat piciorul M0 al unei evolvente normale i s-a construit semiaxa polar OM0y. n raport cu aceast semiax polar, s-au reprezentat coordonatele polare (r, ), pentru punctul M, i (ra, a), pentru punctul Ma; unghiurile i a sunt denumite: unghiul polar al evolventei normale pe cercul de divizare i respectiv unghiul polar al evolventei normale pe cercul de cap. Apoi, dup modelul din fig. II.11,b, s-au construit: unghiul de presiune al evolventei normale pe cercul de divizare i unghiul de presiune al evolventei normale pe cercul de cap a. Mrimile reprezentate grafic sunt determinate acum analitic. Pentru mrimile corespunztoare cercului de divizare rezult valorile: m = m0 = 10 mm; p = p0 = m0 = 10 = 31,4159 mm; s = m0(/2 + 2xtg0) = 10(/2 + 20,5tg20) = 19,3476 mm;
e = p s = 31,4159 19,3476 = 12,0683 mm; = 0 = 20;
= inv = inv0 = tg20 20/180 = 0,0149 [rad] = 0,0149.180/ = 0,8537.

Pentru mrimile corespunztoare cercului de cap, se obin urmtoarele valori: ra cos a = rcos => a = arccos(rcos /ra) = arccos (100cos20/110) = 31,3212; pa cos a = pcos => pa = pcos /cos = 31,4159cos20/cos31,3212= 34,5574 mm
ma cos a = mcos => ma = mcos /cos a = 10cos20/cos31,3212= 10,9999 mm a = inv a = tg 31,3212 31,3212/180 = 0,06185 [rad] = 0,06185180/ = 3,544; sa = (s/d + inv inva)da = (19,3476/200 + 0,0149 0,0618)220 = 10,9643 mm => sa =10,9643 mm > km0 = 0,510 = 5 mm (este evitat ascuirea capului dintelui). Concluzie: Analiza comparativ arat c rezultatele grafice concord cu cele analitice.
Test de evaluare a cunotinelor Pe baza noiunilor i corelaiilor prezentate i a fig. II.16 i II.17, se cere s stabileasc expresiile analitice pentru: 1. Mrimile sc (coarda constant) i hc (nlimea la coarda constant), pe baza schemei grafice din fig. II.16 (indicaie: AO este egal cu arcul subntins, pe cercul de baz, de picioarele evolventelor care trec prin A i O). 2. Unghiul plan B i cota peste bile MB, cu ajutorul fig. II.17,a, a1 i a2 (indicaie: se determin unghiul B + /z n funcie de DB/2, i s)..
73
Fig. II.16 Schem pentru determinarea coardei constante sc .
a) a1) a2) Fig. II.17,a, a1, a2. Schem pentru determinarea cotei peste bile MB (DB = diametrul bilei).
S ne reamintim...
Parametrii intrinseci ai danturii evolventice plane a) Numrul de dini z: z = 360/ * * b) Modulul cremalierei de referin m0: m00 ha 0 c0 c) Coeficientul deplasrii danturii x = (xm0)/m0 d) Diametrul cercului de cap se obine prin msurarea direct a razei acestuia Cercuri i drepte caracteristice unei danturi evolventice plane a) Cercul de cap (cu raza ra i diametrul da) b) Cercul de picior (cu raza rf i diametrul df) c) Cercul de baz (cu raza rb i diametrul db) d) Cercul de divizare (cu raza r i diametrul d) e) Cercul de rostogolire (cu raza rw i diametrul dw)
74
f) Cercul de oarecare (cu raza ry i diametrul dy) g) Dreapta de referin a cremalierei ref Pai caracteristici unei danturi evolventice plane a) Pasul unghiular b) Pasul circular sau prescurtat pasul danturii c) Pasul diametral sau prescurtat modulul danturii Tipurile cremalierei a) cremaliera de referin b) cremaliera generatoare sau scul c) cremaliera de funcionare Proprietile evolventei normale (a cercului de baz)
1. Normala (nn), ntr-un punct My, la evolventa normal este tangent la cercul de baz, ntr-un punct (A) care este centrul de curbur, al evolventei normale n My. 2. Raza de curbur AMy coincide cu arcul subntins, pe cercul de baz, ntre centrul de curbur A i piciorul evolventei normale M0: AMy= arc(AM0). 3. Unghi de presiune: unghi format de viteza punctului de contact al elementului condus i fora cu care elementul conductor (motor) mpinge n elementul condus. 4. n raport cu semiaxa polar OM0y, un punct curent My al evolventei normale este definit prin urmtoarele coordonate polare: ry = rb/cos y; y = < )AOM0 y = AMy/rb y = tg y y = inv y 5. Relaiile de invarian ale evolventei normale, pentru raze, pai i moduli, se obin pornind de la relaia ry = rb/cos y: rb = ry cos y = rcos = rw cos w = racos a = = const. |2/z pb = py cos y = pcos = pw cos w = = constant mb = my cos y = mcos = mw cos w = = constant. Deplasarea danturii este notat cu xm0, cu urmtoarele situaii: a. xm0 = 0 (x = 0) s = 0,5m0 = e, cnd ref div; b. xm0 > 0 (x > 0) s > 0,5m0 > e, cnd ref nu intersecteaz cercul de divizare; c. xm0 < 0 (x < 0) s < 0,5m0 < e, cnd ref intersecteaz cercul de divizare. Parametrii definitorii ai unei danturi evolventice plane rb, pb i sy = s rb = rcos0 = 0,5zm0cos0, pb = p0cos0 = m0cos0,
s = m0(/2 + 2xtg0).
Grosimea dintelui pe cercul de cap (sa) i condiia evitrii ascuirii capului dintelui sa = (s/d + inv0 inva)da km0.
75
Rezumat n acest unitate de nvare sunt prezentate noiuni cu privire la parametrii intrinseci ai danturii evolventice plane, precum i calculul i reprezentarea grafic a principalilor mrimi geometrice corespunztoare danturiievolventice plane. Aceste mrimi vor fi utilizate n determinarea geometriei angrenajelor evolventice plane (vezi U.I. II.3 i U.I. II.4). Test de evaluare a cunotinelor Pentru angrenajul plan de tip roat-cremalier dat, s se reprezinte principalele mrimi geometrice conform modelului din curs.
76
Unitatea de nvare II.3. Geometria angrenajelor evolventice plane determinare grafic
Cuprins II.3.1. Introducere ......................................................................................................... 77 II.3.2. Competene ......................................................................................................... 77 II.3.3. Determinarea principalelor mrimi geometrice ale danturilor ......................... 78 II.3.4. Schema angrenajului fr joc lateral ntre dini ................................................ 79 II.3.5. Determinarea grafic a principalelor elemente geometrice .............................. 80
II.3.1. Introducere Cu ajutorul unei aplicaii (de sintez direct), formulat mai jos, n continuare se abordeaz geometria angrenajelor evolventice plane, prin prisma obiectivelor 2 i 3, formulate la nceputul modulului II:
2. Algoritmizarea calculului geometric; 3. nsuirea i interpretarea corect a noiunilor de geometrie cinematic;

II.3.2. Competenele unitii de nvare Aceast unitate de nvare i propune ca obiectiv principal o algoritmizare a calculului geometric i nsuirea i interpretarea corect a noiunilor de geometrie cinematic. La sfritul acestei uniti de nvare studenii vor fi capabili s: identifice i s reprezinte elementele geometrice reprezentative pe un angrenaj R-R cu joc lateral nul (distana dintre axe, linia de angrenare, segmentele teoretice i reale, paii pe cercurile de baz); cunoasc i s explice noiunile raport de transmitere i grad de acoperire.
77
Pentru facilitarea nelegerii i nsuirii corecte a noiunilor referitoare la determinarea analitic a principalelor elemente geometrice ale angrenajului evolventic plan, precum i a algoritmului de utilizare a acestora, expunerea se realizeaz cu ajutorul unei aplicaii. Se dau: dou danturi evolventice plane identice: a) z1 = z2 = z = 20 dini; b) cremaliera de referin: 152010,25; c) x1= x2= x = +0,5. Se cer: 1. S se determine principalele mrimi geometrice ale danturilor date. 2. S se reprezinte schema angrenajului, fr joc lateral ntre dini, format prin punerea n angrenare a celor dou danturi. 3. S se traseze grafic principalele elemente geometrice caracteristice angrenajului format. II.3.3. Determinarea principalelor mrimi geometrice ale danturilor Cele dou danturi fiind identice, calculul se reduce la una dintre ele; pe baza parametrilor intrinseci de intrare, pot fi determinate urmtoarele mrimi geometrice: Cercul de divizare (centroida roii fa de cremaliera-scul): d/z = m = m0 = 15 mm => d1 = d2 = d = zm0 = 2015 = 300 mm => r = d/2 = 150 mm; Cercul de baz: rb = rycosy = rcos => rb1 = rb2 = rb = rcos = 150cos20 = 140,9538 mm; Grosimea dintelui pe cercul de divizare: s = m0(/2 + 2xtg0) = 15(/2 + 20,5tg20) = 29,0214 mm, Paii danturii pe cercul de divizare i pe cercul de baz: p = p0 = m0 = 15 = 47,1238 mm; pb = pycosy = pcos => pb = pcos = 47,1238cos20 = 44,2819 mm. Cercul de picior: rf1 = rf2 = rf = m0(z/2 + x 1,25) =15(20/2 + 0,5 1,25) =138,7500 mm; Determinarea razei cercului de cap ra, i implicit a grosimii sa, se bazeaz pe distana dintre axele angrenajului format de cele dou danturi. Conform subcapitolului II.4.3, aw = 313,1199 mm; ca urmare: ra1 = aw rf2 c = ra2 = ra => ra = aw rf 0,15m0 = 313,1199 138,7500 0,1515 = 172,1199 mm => a = arccos (rb/ra) = arccos (140,9538/172,1199) = 35,0223 => a = inva = tga a = tg35,0223 35,0223/180 = 0,0895 [rad] => sa = da(s/d + inv inva) = 344,2398(29,0214/300 + 0,0149 0,0895) = 7,6208 mm. Cota peste N dini (fig. II.13,b): N = z0 /180 = 2020/180 = 2,2222 3 dini,
78
WN1 = WN2 = WN = W3 = [(N0,5) + 2xtg0 + zinv0]m0cos0 = = [(30,5) + 20,5tg20 + 20inv20]15cos20 = 120,0356 mm. II.3.4. Schema angrenajului fr joc lateral ntre dini Prin punerea n angrenare a celor dou danturi evolventice, fr joc lateral ntre flancuri, se obine angrenajul din fig. II.18,a; pe schema acestui angrenaj sunt trasate cercurile de divizare (r1 = r2 = r), cercurile de baz (rb1 = rb2 = rb), cercurile de picior (rf1 = rf2 = rf) i cercurile de cap (ra1 = ra2 = ra) ale celor dou roi. Exemple Exemple de angrenaje evolventice plane de tip R-R:
Fig. II.18. a angrenajul evolventic plan RR, fr joc lateral ntre roi;
j
b exemplu de angrenaj cu joc lateral ntre dini (j). Se d un angrenal evolventic plan, la scar i s se identifice dac are sau nu joc lateral.
79
II.3.5. Determinarea grafic a principalelor elemente geometrice a) Distana dintre axe (aw) este modelat prin segmentul care unete centrele O1 i O2 ale celor dou roi: aw = O1O2 (fig. II.18,a). b) Linia de angrenare i segmentele de angrenare: n premisa c roata motoare 1 se rotete n sens trigonometric (sens antiorar), contactul dintre flancurile conjugate active (flancurile conjugate care transmit for de la roata 1 la roata 2), are loc pe dreapta, tangent interior la cercurile de baz, trasat cu linie continu n fig. II,.19; aceast dreapt modeleaz linia de angrenare a angrenajului. Precizare: Cnd roata motoare 1 se rotete n sens orar, linia de angrenare este modelat de cealalt tangent interioar a cercurilor de baz (trasat cu linie punctat n fig. II.19) Dreapta de angrenare are dou segmente importante (fig. II.20): segmentul teoretic de angrenare AE (delimitat de punctele de tangen ale dreptei de angrenare cu cercurile de baz) i segmentul real de angrenare BD (delimitat de punctele de intersecie ale dreptei de angrenare cu cercurile de cap). c) Cercurile de rostogolire (centroidele angrenajului RR) sunt tangente n punctul de intersecie C al dreptei de angrenare cu dreapta centrelor O1O2 (fig. II.19); acest punct, numit polul angrenrii, formeaz segmentele O1C = rw1 i O2C = rw2, care desemneaz razele cu care s-au trasat aceste cercuri. d) Unghiul de angrenare w (adic unghiul de presiune al evolventelor normale pe centroidele angrenajului RR: w1 = w2 = w) s-a trasat, conform fig. II.11,b, folosind ca tangent la cercurile de baz chiar dreapta de angrenare (fig. II.19). n mod analog, pentru comparaie, s-a trasat i unghiul de presiune al evolventelor normale pe cercurile de divizare (1 = 2 = = 0 = 20); acesta desemneaz unghiul de angrenare al angrenajului generator: roat semifabricatscul cremalier. e) Paii danturii pe cercurile de baz: Evolventele normale active, ale celor dou roi, pot fi generate simultan de puncte echidistante, situate pe o dreapt suprapus liniei de angrenare, care se rostogolete fr alunecare, peste cercurile de baz; intuitiv, dreapta suprapus liniei de angrenare poate fi privit ca o sfoar care se deruleaz de pe un cerc de baz i se nfoar pe cellalt cerc de baz. Conform fig. II.19, datorit rostogolirii fr alunecare dintre dreapta suprapus liniei de angrenare i cercurile de baz, rezult c: pb1 = pb, pb2 = pb i implicit pb1 = pb2 = pb. Ca urmare, danturile angrenajului au acelai pas pe cercurile de baz: pb; acest pas poate fi msurat, pe linia de angrenare, ca segment de dreapt (ntre dou puncte consecutive de contact, fig. II.19). Exemple Exemplu de reprezentare a mrimilor geometrice din angrenajul evolventic plan de tip R-R:
80
Fig. II.19 Principalele mrimi geometrice ale angrenajului evolventic plan RR. Pentru angrenajul ecolventic plan dat, reprezentai principalele mrimi geometrice conform exemplului fcut. f) Raportul de transmitere al angrenajului cu axe fixe se determin grafic ca raport al razelor cercurilor de baz sau ca raport al razelor cercurilor de rostogolire: i1,2 = 1/2 = rb2/rb1 = rw2/rw1 = 1. g) Gradul de acoperire () se obine grafic prin msurarea segmentelor de dreapt BD i pb (fig. II.19), urmat de mprirea acestora: = BD/pb 1,38. Valoarea numeric obinut semnific numrul mediu de perechi de dini care ar angrena permanent; n realitate, angrenarea cuprinde momente cu dou perechi de dini n angrenare (angrenare bipar) urmat de momente cu o pereche de dini n angrenare (angrenare unipar), care se succed ciclic. h) Diagrama gradului de acoperire evideniaz grafic, pe segmentul real de angrenare BD (fig. II.20), zonele angrenrii bipare (n care angreneaz simultan dou perechi de dini) i zona angrenrii unipare (n care angreneaz o singur pereche de dini); delimitarea acestor zone se obine trasnd punctele de contact, a dou perechi de dini consecutive, n momentul intrrii n angrenare a unei perechii i n momentul ieirii din angrenare a celeilalte perechi (distana dintre punctele de contact consecutive, rmne permanent constant i egal cu pb, fig. II.20). 81
i) Zonele de lucru ale flancurilor active: Zona de lucru a unui flanc activ este format din mulimea punctelor (de pe evolventa normal) care particip efectiv la angrenare. n conformitate cu proprietile punctelor conjugate i cu fig. II.20, zona de lucru, a flancului unei roi, este cuprins ntre cercurile roii care trec prin punctele B i D (capetele segmentului real de angrenare). Exemple Exemplu de reprezentare a diagramei gradului de acoperire, respectiv a zonelor de lucru ale flancurilor active din angrenajul evolventic plan:
Fig. II.20. Evidenierea grafic a condiiilor de angrenare ale angrenajului evolventic plan RR.
Pentru angrenajul ecolventic plan dat, reprezentai diagrama gradului de acoperire i zona de lucru a flancurilor active conform exemplului fcut; calculai gradul de acoperire cu ajutorul construciei grafice. n continuare sun definite principalele noiuni utilizate n reprezentarea grafic 1Linia de angrenare i punctele conjugate: Linia de angrenare reprezint locul geometric descris, n planul bazei, de punctul de contact dintre dou flancuri conjugate ale unui angrenaj. n conformitate cu prima proprietate a evolventei normale (fig. II.11,a) i cu fig. II.18, II.19, II.20 i II.21 reiese c n cazul angrenajului evolventic plan, linia de angrenare este o dreapt tangent interior la cercurile de baz: ntradevr, n angrenare, dou evolvente conjugate, fiind tangente n punctul de contact M (fig. II.21), au o normal comun
82
care este tangent (interior) la ambele cercuri de baz; deci, cele dou evolvente conjugate pot veni n contact numai pe aceast tangent interioar la cercurile de baz. ntruct cercurile de baz admit dou tangente interioare, rezult c un angrenaj evolventic plan are dou linii de angrenare (fig. II.19): dreapta trasat cu linie continu (activ la rotirea roii motoare 1 n sens trigonometric) i dreapta trasat cu linie punctat (activ la rotirea roii motoare 1 n sens orar). Evident, pe o dreapt (linie) de angrenare vin n contact (angreneaz) numai acele evolvente conjugate pentru care acea dreapt este normal comun (fig. II.19). Perechile de puncte, de pe cele dou flancuri conjugate, care vin n contact pe linia de angrenare se numesc puncte conjugate; exemple (fig. II.21): punctele conjugate b1 i b2, care vin n contact pe linia de angrenare n B; punctele conjugate d1 i d2, care vin n contact pe linia de angrenare n D etc. Conform fig. II.20, pentru un punct dat Q, pe linia de angrenare, punctele conjugate q1 i q2 se gsesc astfel: q1 se afl la intersecia flancului roii 1 cu cercul roii 1 care trece prin Q, iar q2 se afl la intersecia flancului roii 2 cu cercul roii 2 care trece, de asemenea, prin Q; dac se d q1, punctele Q i q2 se obin n mod analog: Q se afl la intersecia liniei de angrenare cu cerul roii 1 care trece prin q1, iar q2 se afl la intersecia flancului roii 2 cu cercul roii 2 care trece prin Q. 2.Segmentul teoretic de angrenare (fig. II.19, fig. II.21,a,b i c). Contactul prin tangen dintre dou flancuri teoretice (nelimitate prin cercurile de cap) este posibil numai pe o anumit poriune a dreptei de angrenare. Mulimea punctelor dreptei de angrenare, n care contactul flancurilor conjugate teoretice are loc prin tangen, se numete segment teoretic sau semidreapt teoretic de angrenare; conform fig. II.21, se disting urmtoarele cazuri: la angrenajul RR exterior (fig. II.21,a), contactul prin tangen dintre flancurile teoretice este posibil numai pe segmentul teoretic AE; la angrenajul RR interior (fig. II.21,b), contactul prin tangen dintre flancurile teoretice este posibil numai pe semidreapta teoretic Aa, iar la angrenajul RC (fig. II.21,c), contactul prin tangen dintre flancurile teoretice este posibil numai pe semidreapta teoretic AE. n afara segmentului teoretic i semidreptei teoretice de angrenare, contactul flancurilor conjugate are loc prin interferen (se intersecteaz, v. fig. II.21,a). 3.Segmentul real de angrenare (fig. II.19 i fig. II.21). Spre deosebire de flancurile teoretice, flancurile evolventice reale sunt limitate prin cercurile de cap. Ca urmare, angrenarea acestora, pe linia de angrenare, se reduce la segmentul BD, delimitat de intersecia dreptei de angrenare cu cercurile de cap.
83
4. Unghiul de angrenare i razele cercurilor de rostogolire. Unghiul de angrenare al unui angrenaj reprezint unghiul de presiune al flancurilor, pe centroidele angrenajului; se disting dou situaii:
la un angrenaj RR (roat-roat), unghiul de angrenare coincide cu unghiul de presiune al evolventelor normale pe cercurile de rostogolire (fig. II.19 i fig. II.21,a i b): w = w1 = w, iar la un angrenaj RC (roat-cremalier), unghiul de angrenare coincide cu unghiul de presiune al flancurilor pe cercul i, respectiv, dreapta de divizare: = 0 = 20
(fig. II.21,c i d). Ca urmare, razele cercurilor de rostogolire (centroidele angrenajului RR, v. fig. II.18, II.19, II.20 i II.21,a i b) pot fi determinate cu relaiile: rb = rycosy = rcos = rwcosw => (2.25) rw1 = r1cos / cosw; rw2 = r2cos / cosw. 5. Raportul de angrenare i raportul de transmitere la un angrenaj cu axe fixe. Conform STAS 915/2, raportul de angrenare se noteaz cu u i reprezint raportul dintre numrul de dini ai roii mari (z2) i numrul de dini ai pinionului (roii mici, z1): u = z2/z1. Conform aceluiai STAS, raportul de transmitere al unui angrenaj cu axe fixe reprezint raportul dintre viteza unghiular a roii motoare (conductoare) 1 i viteza unghiular a roii conduse 2, n premisa c elementul suport-axe H este fix: i1,2 = iH1,2 = 1/2 = 1H / 2H. Datorit rostogolirii fr alunecare dintre dreapta, suprapus liniei de angrenare, i cercurile de baz (fig. II.21,a i b), rezult c cercurile de baz au aceeai vitez periferic: 1rb1 = 2rb2; (2.26) de asemenea, cercurile de rostogolire (care se rostogolesc fr alunecare unul fa de cellalt) au aceeai vitez periferic: 1rw1 = 2rw2. (2.27) Ca urmare, abstracie fcnd de semne, se obine: |i1,2 | = |1/2| = rb2/rb1= rw2/rw1 = constant. (2.28)
innd seama c razele cercurilor de baz sunt constante, egalitatea (2.28), specific numai angrenajelor evolventice, arat c la modificarea distanei dintre axe (aw = rw2 rw1), razele de rostogolire se modific astfel nct raportul de transmitere rmne invariant. innd seama i de sensurile de rotaie ale roilor, raportul de transmitere devine: i1,2 = 1/2 = rb2/rb1= rw2/rw1 = dw2/dw1= (z2mw)/(z1mw) = z2/z1, (2.29) n care semnul plus se refer la angrenajele cilindrice interioare, iar semnul minus la cele exterioare. Conform relaiei (2.29), ntr-un angrenaj cu axe fixe (H 0), raportul vitezelor unghiulare este egal cu raportul invers al numerelor de dini.
84
Exemple Exemplu de reprezentare a principalelor mrimi geometrice caracteristice angrenajelor de tip R-R i respective R-C:
d Fig. II.21. Mrimi geometrice caracteristice angrenajelor evolventice.
6. Gradul de acoperire (fig. II.20 i fig. II.22): reprezint raportul dintre segmentul real de angrenare (BD) i distana dintre dou punctele consecutive de contact pe linia de angrenare (pb): = BD/pb; acest raport exprim fizic numrul mediu de perechi de dini aflai permanent n angrenare. 85
n conformitate cu fig. II.22, n angrenarea real, care se desfoar pe segmentul BD, intervin momente cu angrenare bipar (cu dou perechi de dini n contact, v. zonele punctate pe segmentul BD), urmate de momente cu angrenare unipar (cu o singur pereche de dini n contact, v. zona nepunctat pe segmentul BD); alturat fig. II.22, sunt prezentate lungimile segmentelor corespunztoare angrenrii unipare i respectiv bipare, iar n fig. II.20, aceste zone sunt prezentate sub forma unei diagrame n trepte denumit diagrama gradului de acoperire. Exemple Exemplu de construcie grafic pentru verificarea condiiei de angrenare a dou roi, respectiv a transmiterii continue a micrii de rotaie de la o roat la alta:
bd = BD 2(BD pb) bd = 2pb BD bd = pb (2 ) angrenare unipar; BD bd = 2(BD pb) BD bd = 2pb( 1) angrenare bipar;
Fig. II.22. Condiia angrenrii a dou roi (pb1 = pb2 = pb) i condiia transmiterii continue a micrii de rotaie (BD>pb = BD/pb>1) . Pentru angrenajul evolventic dat s se verifice, conform exemplului fcut, cele dou condiii de funcionare. n fig. II.23,a,b i c sunt ilustrate schemele geometrice, pentru determinarea gradului de acoperire, n cazul angrenajelor RR exterior, RR interior i respectiv RC. n cazul angrenajului RR exterior, conform fig. II.23,a, se obine urmtoarea expresie a gradului de acoperire:
86
BD = AD + EB AE = AD + EB (AC + CE) =
ra21 rb2 ra22 rb22 ( rw1 + rw 2 ) sin w => 1 +
= BD / p b =
(r
2 a1
rb2 ra22 rb22 a w sin w / p b . 1 +
(2.30)
Exemple Exemplu grafic pentru determinarea gradului de acoperire pentru angrenajele de tip R-R, respectiv R-C.
a)
b)
c)
Fig. II.23. Scheme pentru calculul gradului de acoperire n cazul: a) angrenajului RR exterior; b) angrenajului RR interior i c) angrenajului RC. Pentru angrenajul RR interior (fig. II.23,b) i pentru angrenajul RC (fig. II.23,c), determinai expresiilor gradului de acoperire.
87
S ne reamintim... Principalele elemente geometrice: Distana dintre axe (aw) este modelat prin segmentul care unete centrele celor dou roi. Linia de angrenare dreapta tangent interior la cercurile de baz sau locul geometric descris, n planul bazei, de punctul de contact dintre dou flancuri conjugate ale unui angrenaj. Segmentul teoretic de angrenare AE delimitat de punctele de tangen ale dreptei de angrenare cu cercurile de baz i segmentul real de angrenare BD delimitat de punctele de intersecie ale dreptei de angrenare cu cercurile de cap. Cercurile de rostogolire sunt tangente n punctul de intersecie C al dreptei de angrenare cu dreapta centrelor, punct numit polul angrenrii. Paii danturii pe cercurile de baz datorit rostogolirii fr alunecare dintre dreapta suprapus liniei de angrenare i cercurile de baz, rezult c pb1 = pb2 = pb. Raportul de transmitere se determin ca raport al razelor cercurilor de baz sau ca raport al razelor cercurilor de rostogolire. Gradul de acoperire se obine grafic prin msurarea segmentelor de dreapt BD i pb sau raportul dintre segmentul real de angrenare (BD) i distana dintre dou punctele consecutive de contact pe linia de angrenare (pb),
= BD / pb =
(r
2 a1
rb2 ra22 rb22 a w sin w / pb . 1 +
Rezumat n acest unitate de nvare sunt evideniate principalele mrimi geometrice ale unui angrenaj plan de tip R-R, cu jpc lateral nul. Aceste mrimi sunt determinate i reprezentate grafic pe un exemplu reprezentativ. Mrimile geometrice reprezentate grafic vor fi determinate analitic n U.I.II.4.
Test de evaluare a cunotinelor Pentru angrenajul plan de tip roat-roat dat, s se reprezinte principalele mrimi geometrice conform modelului de la curs.
88
Unitatea de nvare II.4. Geometria angrenajelor evolventice plane determinare analitic
Cuprins II.4.1. Introducere ......................................................................................................... 89 II.4.2. Competene ......................................................................................................... 89 II.4.3. Determinarea analitic a mrimilor geometrice reprezentative ....................... 90 II.4.4. Verificarea condiiilor de angrenare corect ale danturilor, n premisa generrii acestora cu scula cremalier ............................................................ 91 II.4.5. Verificarea condiiilor de angrenare corect ale angrenajului RR ................. 91 II.4.6. Tipul angrenajului obinut i proprietile acestuia .......................................... 92 II.4.7. Definiii, corelaii i semnificaii ale noiunilor utilizate ................................... 92
II.4.1. Introducere Cu ajutorul unei aplicaii (de sintez direct), formulat mai jos, n continuare se abordeaz geometria angrenajelor evolventice plane, prin prisma obiectivelor 46, formulate la nceputul modulului II:
4. Identificarea i modelarea principalelor limite de funcionare; 5. Stabilirea cazurilor fundamentale de sintez (proiectare geometric) i 6. Sistematizarea angrenajelor RR, n funcie de unghiul de angrenare, i modelarea proprietilor fiecrui tip de angrenaj n parte.
II.4.2. Competenele unitii de nvare Aceast unitate de nvare i propune ca obiectiv principal o prezentare a parametrilor geometrici ai angrenajelor evolventice plane i determinarea analitic a acestora. La sfritul acestei uniti de nvare studenii vor fi capabili s: cunoasc mrimile geometrice reprezentative, raportul de transmitere al angrenajului cu axe fixe; identifice i s explice condiiile de angrenare corect ale danturilor, n premisa generrii acestora cu scula cremalier; identifice i s explice condiiile de angrenare corect ale ale angrenajului RR; cunosc tipul angrenajului obinut i proprietile acestuia.
89
Pentru facilitarea nelegerii i nsuirii corecte a noiunilor referitoare la determinarea analitic a principalelor elemente geometrice ale angrenajului evolventic plan, precum i a algoritmului de utilizare a acestora, expunerea se realizeaz cu ajutorul unei aplicaii. Se dau: dou danturi evolventice plane identice: a) z1 = z2 = z = 20 dini; b) cremaliera de referin: 152010,25; c) x1= x2= x = +0,5. Se cer: 4. S se determine analitic mrimile geometrice reprezentate ale angrenajului i s se compare rezultatele grafice cu cele analitice. 5. S se verifice condiiile angrenrii corecte ale danturilor, n premisa generrii acestora cu scula cremalier. 6. S se verifice condiiile angrenrii corecte ale angrenajului RR. 7. S se stabileasc tipul angrenajului obinut i s se precizeze proprietile acestuia. II.4.3. Determinarea analitic a mrimilor geometrice reprezentative Un rol determinant, n sinteza analitic a unui angrenaj evolventic de tip R-R, l au urmtoarele trei corelaii: invw inv0 = 2tg0(x2 x1)/(z2 z1); (2.31) (2.32) awcosw = a0cos0, a0 = r2 r1= 0,5m(z2 z1); (2.33) rw1cosw = r1cos0, rw2cosw = r2cos0; n semnele duble ale acestor relaii, semnul superior (+) se refer la angrenajul exterior, iar semnul inferior () la angrenajul interior. n cazul aplicaiei considerate, care constituie o problem de sintez direct (se dau parametrii danturilor i se cer parametrii angrenajului), determinarea analitic a parametrilor geometrici se efectueaz n urmtoarea succesiune (fig. II.15 ... II.20): Din relaia (2.31) se determin unghiul de angrenare w: invw= 2tg0(x2 x1)/(z2 z1) + inv0 = 2tg20(0,5 + 0,5)/(20 + 20) + inv20 = 0,0331 => w = 25,8 (v. tab. 2.2). Pe baza unghiului de angrenare obinut, din relaiile (2.32) se calculeaz distana dintre axe (aw), iar din relaiile (2.33) se determin razele cercurilor de rostogolire (rw1 i rw2): aw = (r2 + r1)cos0/cosw = (150 + 150)cos20/cos25,8 = 313,1199 mm. rw1 = r1cos0/cosw = 150cos20/cos25,8 = 156,5599 mm => 90
rw2 = rw1 = rw = 156,5599 mm. Raportul de transmitere al angrenajului cu axe fixe (fig. II.15,a) are valoarea: i1,2 = 1/2 = z2/z1 = 20/20 = 1; ca urmare, angrenajul obinut este un inversor de turaie. Cu ajutorul acestor date, se poate determina acum analitic gradul de acoperire al angrenajului RR obinut:
= = ra21 rb2 ra22 rb22 a w sin w 1 + pb = 2 ra2 rb2 a w sin w pb =
2 172,1199 2 140,9538 2 313,1199 sin 25,8 = 1,384. 44,2819
Prin comparaie, se constat c rezultatele grafice concord cu cele analitice. II.4.4. Verificarea condiiilor de angrenare corect ale danturilor, n premisa generrii acestora cu scula cremalier Generarea unei danturi impune verificarea urmtoarelor dou condiii, pentru angrenajul generator RC (roat semifabricat cremalier scul): Evitarea ascuirii capului dintelui (sa km): sa1 = sa2 = sa = 7,6208 mm > km = 0,515 = 7,5 mm, ceea ce nsemn c riscul ascuirii dinilor este evitat. Evitarea interferenei la generare (x xmin): x1 = x2 = x = +0,5 > xmin = (17 z)/17 = (17 20)/17 = 0,1764 [-], ceea ce nseamn c, la generare, dinii nu rezult subtiai. II.4.5. Verificarea condiiilor de angrenare corect ale angrenajului RR n cazul unui angrenaj RR, principalele condiii de angrenare corect se refer la: a) condiia angrenrii celor dou danturi, b) condiia evitrii interferenei, adic a tendinei de blocare cauzat de coliziunea dinilor conjugai i c) condiia transmiterii continue a micrii de rotaie (de la roata motoare la cea condus). a) Condiia angrenrii celor dou danturi. Conform fig. II.18,b, cele dou danturi pot angrena ntre ele (adic, pot veni simultan n contact, pe o linie de angrenare, cel puin dou perechi de flancuri succesive) deoarece au: pb1 = pb2 = pb i, implicit, au aceeai cremalier de referin (pb1 = pb2 = pb <=> m01 = m02 = m0). b) Condiia evitrii interferenei, n funcionarea angrenajului RR, este ndeplinit (n exprimare grafic) deoarece, conform fig. II.18,a: BD AE; aceasta nseamn c flancurile conjugate vor realiza numai contacte prin tangen, ntruct punctele segmentului real BD aparin i segmentului teoretic AE. c) Condiia transmiterii continue a micrii de rotaie, de la o roat la cealalt, este de asemenea ndeplinit deoarece (fig. II.18,b): = BD/pb 1,38 > 1; aceasta nseamn c o
91
pereche de dini intr n angrenare nainte ca perechea precedent s ias din angrenare i, n acest fel, riscul opririi intermitente a roii conduse este evitat. II.4.6. Tipul angrenajului obinut i proprietile acestuia Avnd unghiul de angrenare w = 25,8 > 0 = 20, angrenajul RR obinut n fig. II.18, II.19, II.20 este deplasat plus. Ca urmare, n acest angrenaj se regsesc urmtoarele corelaii (fig. II.18,a i b): xS = x2 + x1= 0,5 + 0,5 = +1 > 0, aw = 313,1199 mm > a0 = r2 + r1 = 300 mm i rw1= rw2 = rw = 156,5599 mm > r1 = r2 = r = 150 mm. II.4.7. Definiii, corelaii i semnificaii ale noiunilor utilizate 1. Interferena flancurilor: proces nedorit, care apare n funcionarea unui angrenaj, atunci cnd contactul flancurilor conjugate nu se mai realizeaz prin tangen, ci prin intersecie; ntr-un angrenaj generator, interferena se manifest prin subtierea dinilor roii prelucrate, iar ntr-un angrenaj de funcionare, interferena se manifest prin coliziunea dinilor conjugai, care produce blocare sau tendin de blocare. Evitarea interferenei presupune ca flancurile conjugate s vin n contact numai prin tangen; n exprimare grafic, aceast condiie este ndeplinit dac segmentul real BD este inclus n segmentul teoretic AE (fig. II.21,a), respectiv n semidreapta teoretic de angrenare Aa (fig. II.21,b) sau AE (fig. II.21,c i d): BD AE (fig. II.21,a); BD Aa (fig. II.21,b); BD AE (fig. II.21,c i d). 2. Deplasare minim (mxmin) este distana dintre dreapta de divizare i dreapta de referin, cnd angrenajul RC se afl la limita interferenei: BA (fig. II.21,d). Prin urmare, deplasarea minim (mxmin) reprezint deplasarea pentru care condiia grafic a evitrii interferenei, BD AE (fig. II.21,c i d), este ndeplinit la limit (BA). Evident, n cazul angrenajului RC, condiia grafic, BD AE (fig. II.21,c i d), este echivalent condiiei analitice: x xmin, n care prin xmin s-a notat coeficientul deplasrii minime. Expresia coeficientului xmin rezult din fig. II.21,d: * * m0xmin = bc = ha0 aC = m0 ha 0 ACsin 0 = m0 ha 0 OCsin 0 =
* * = m0 ha 0 rsin 0 = m0 ha 0 0,5m0zsin 0 => * xmin = ha 0 0,5zsin 0.
(2.34) (2.35)
* Pentru ha 0 =1 i 0= 20, relaia (2.34) poate fi scris sub forma simplificat:
xmin (17 z)/17,
iar condiia evitrii interferenei, n exprimare analitic pentru angrenajul RC, devine: * (2.36) x xmin = ha 0 0,5zsin 0 x xmin (17 z)/17.
92
3. Corelaia w = w(x1, x2). Aceast corelaie are un rol determinant n sinteza geometric a angrenajelor evolventice de tip RR. Fiind date dou danturi evolventice plane (z1, z2, m1 = m2 = m0, x1 i x2), se cere s se determine unghiul de angrenare w al angrenajului RR obinut prin punerea n angrenare, fr joc lateral ntre dini, a celor dou danturi. n aceast premis, conform fig. II.24, rostogolirea fr alunecare dintre cercurile de rostogolire este caracterizat prin egalitile: ew1 = sw2 => pw1 = pw2 = pw = sw1 + ew1 = sw1+ sw2 = mw => (2.37) sw1+ sw2 = mw. Grosimile sw1 i sw2 se expliciteaz mai nti din relaiile: sw1/dw1 + invw = s1/d1 + inv0; dw1 = z1mw; d1 = z1m0; s1 = m0(/2 + 2x1tg0), sw2/dw2 + invw = s2/d2 + inv0; dw2 = z2mw; d2 = z2m0; s2 = m0(/2 + 2x2tg0) (2.38) (2.39)
i apoi se nlocuiesc n relaia (2.37). n urma calculelor, se obine urmtoarea corelaie pentru angrenajul RR exterior: (2.40) invw inv0 = 2 tg0(x2+x1)/(z2+z1). n mod analog, pentru angrenajul RR interior se obine: invw inv0 = 2 tg0(x2 x1)/(z2 z1). (2.41)
Exemple Exemplu grafic pentru determinarea corelaiei unghiului de angrenare cu ajutorul rostogolirii fr alunecare:
Fig. II.24. Schem pentru determinarea corelaiei w = w (x1, x2).
93
Cu ajutorul proprietii de rostogolire fr alunecare i a reprezentrii grafice evideniai egalitile dintre cele dou cercuri de rostogolire, pentru angrenajul R-R dat. 4. Problema sintezei directe i problema sintezei inverse. n sinteza geometric a unui angrenaj RR se pornete de la relaiile: (2.42) invw inv0 = 2 tg0(x2 x1)/(z2 z1), (2.43) awcosw = a0cos0, a0 = r2 r1 = 0,5m(z2 z1), (2.44) rw1cosw = r1cos0, rw2cosw = r2cos0, n care semnul superior (+) se refer la angrenajul exterior, iar semnul inferior () la angrenajul interior. n sinteza geometric, a angrenajelor RR, prezint o relevan deosebit: problema sintezei directe i problema sintezei inverse. a) Problema sintezei directe: n acest caz se cunosc parametrii intrinseci ai danturilor (z1, z2, m1 = m2 = m0, x1 i x2) i se cer parametrii angrenajului RR (w, aw, rw1, rw2, etc.). Principial, n rezolvarea acestui tip de problem se procedeaz astfel: 1. se determin, mai nti, unghiul de angrenare w, din relaia (2.42); 2. se calculeaz apoi distana dintre axe (aw) din relaia (2.43); 3. se determin razele cercurilor de rostogolire (rw1 i rw2) cu ajutorul relaiilor (2.44); pe baza acestora pot fi determinate, mai departe, celelalte mrimi ale angrenajului RR. b) Problema sintezei inverse: n acest caz se cunosc (i/sau se stabilesc) distana dintre axe (aw), numerele de dini (z1 i z2) i modulul m1 = m2 = m0 i se cer coeficienii x1 i x2 ai danturilor i ceilali parametrii ai angrenajului RR (w, rw1, rw2, etc.). Principial, pentru rezolvarea acestui tip de problem se folosete urmtorul algoritm: 1. se determin, mai nti, unghiul de angrenare w, din relaia (2.43); 2. se calculeaz x2 x1 din relaia (2.42) i se mparte n x1 i x2; aceast mprire se realizeaz, de regul, adoptnd un criteriu suplimentar adecvat, privind optimizarea durabilitii angrenajului; n absena unui astfel de criteriu, pot fi utilizate urmtoarele recomandri: 2a) dac x2 + x1 = xS >0 (pentru angrenajul exterior) i, respectiv, x2 x1 = xD < 0 (pentru angrenajul interior), atunci mprirea coeficienilor, pe cele dou roi dinate, poate fi fcut adoptnd raportul: x1/x2 = z2/z1 = u, prin intermediul cruia se obine: x2 = xS/(1+u) > 0 i x1 = ux2 = xSu/(1+u) > 0, pentru angrenajul exterior i x2 = xD/(1u) > 0 i x1 = u.x2 = xDu/(1u) > 0, pentru angrenajul interior;
94
evident, dac se obine x1 < x1min = (17z1)/17, atunci se adopt x1 = x1min i, implicit, rezult: x2 = xS x1min, pentru angrenajul exterior i x2 = xD + x1min, pentru angrenajul interior. 2b) dac x2 + x1 = xS < 0 (pentru angrenajul exterior) i, respectiv, x2 x1 = xD > 0 (pentru angrenajul interior), atunci mprirea coeficienilor, pe cele dou roi dinate, poate fi fcut folosind raportul: x2/x1 = z2/z1 = u, prin intermediul cruia se obine: x1 = xS/(1u) > 0 i x2 = ux1 = xSu/(1u) < 0, pentru angrenajul exterior i x1 = xD/(1+u) < 0 i x2 = ux1 = xDu/(1+u) > 0, pentru angrenajul interior; evident, dac se obine x1 < x1min = (17z1)/17, atunci se adopt x1 = x1min i, implicit, rezult: x2 = xS x1min, pentru angrenajul exterior i x2 = xD + x1min, pentru angrenajul interior. 2c) dac x2 + x1 = xS = 0 (pentru angrenajul exterior) i, respectiv, x2 x1 = xD = 0 (pentru angrenajul interior), atunci mprirea coeficienilor, pe cele dou roi dinate, poate fi fcut adoptnd: x2 = x1 = 0, pentru angrenajul exterior i x1 = x2 = 0, pentru angrenajul interior; evident, dac x1 = 0 < x1min = (17z1)/17, atunci se adopt x1 = x1min i, implicit, rezult: x2 = x1min, pentru angrenajul exterior i x2 = x1min, pentru angrenajul interior; 3. se determin razele cercurilor de rostogolire (rw1 i rw2), cu ajutorul relaiilor (2.44). Pe baza mrimilor astfel determinate, pot fi calculate, mai departe, celelalte mrimi geometrice ale danturilor i ale angrenajului. 5. Tipurile angrenajelor RR (roatroat) i proprietile acestora. n funcie de unghiul de angrenare w, se deosebesc trei tipuri de angrenaje evolventice (fig. II.25): a) Angrenaj RR zero deplasat, cnd w = 0 = 20 (fig. II.25,b). Conform relaiilor (2.42),,(2.44) i fig. II.25,b, acest angrenaj este caracterizat prin urmtoarele proprieti: (2.45) x2 x1 = 0 x2 = ( x1); aw = a0 = r2 r1; rw1 = r1; rw2 = r2. n cazul particular, n care x2 = ( x1) = 0, angrenajul zero deplasat este numit angrenaj nedeplasat. b) Angrenaj RR deplasat plus, cnd w > 0 = 20 (fig. II.25,a). Conform fig. II.25,a i relaiilor (2.42),,(2.44), acest angrenaj este caracterizat prin urmtoarele proprieti: (2.46) x2 x1 > 0; aw > a0 = r2 r1; rw1 > r1; rw2 > r2.
95
c) Angrenaj RR deplasat minus, cnd w < 0 = 20 (fig. II.25,c). Conform relaiilor (2.42),,(2.44) i fig. II.25,c, acest angrenaj are urmtoarele proprieti caracteristice: (2.47) x2 x1 < 0; aw < a0 = r2 r1; rw1 < r1; rw2 < r2. Exemple Exemple de reprezentare a angrenajelor deplasate plus, minus i zeo deplasat pentru sistematizarea acestora:
a)
Angrenaj deplasat plus w > 0; x2 + x1 > 0; a w > a 0; rwi > ri.
b)
Angrenaj zero deplasat w = 0 ; x2 + x1 = 0; a w = a 0; rwi = ri.
c)
Angrenaj deplasat minus w < 0; x2 + x1 < 0; a w < a 0; rwi < ri.
Fig. II.25 Sistematizarea angrenajelor RR n funcie de unghiul de angrenare w. Pentru angrenajul R-R dat, s se evidenieze tipul angrenajului i proprietile acestuia. S ne reamintim...
Mrimilor geometrice reprezentative: invw inv0 = 2tg0(x2 x1)/(z2 z1); awcosw = a0cos0, a0 = r2 r1= 0,5m(z2 z1); rw1cosw = r1cos0, rw2cosw = r2cos0; Raportul de transmitere al angrenajului cu axe fixe: i1,2 = 1/2 = z2/z1 gradul de acoperire al angrenajului RR:
2 2 ra21 rb2 1 + ra 2 rb 2 a w sin w
pb
2 ra2 rb2 a w sin w pb
96
Verificarea condiiilor de angrenare corect ale danturilor, n premisa generrii acestora cu scula cremalier: Evitarea ascuirii capului dintelui: sa km Evitarea interferenei la generare x xmin= (17 z)/17 Verificarea condiiilor de angrenare corect ale angrenajului RR Condiia angrenrii celor dou danturi pb1 = pb2 = pb <=> m01 = m02 = m0
Condiia evitrii interferenei BD AE Condiia transmiterii continue a micrii de rotaie = BD/pb > 1 Tipul angrenajului obinut i proprietile acestuia Angrenaj deplasat plus: w > 0 x2 + x1 > 0; aw > a0; rwi > ri.

Angrenaj zero deplasat: w = 0 x2 + x1 = 0; aw = a0; rwi = ri. Angrenaj deplasat minus: w < 0 x2 + x1 < 0; aw < a0; rwi < ri.
Rezumat Mrimile geometrice reprezentate grafic n U.I.II.3, au fost determinate analitic n U.I.II.4. Determinarea analitic a acestor mrimi a avut ca scop principal posibilitatea verificrii condiiilor de funcionare corect a unui angrenaj dat, determinarea tipului de angrenaj obinut i proprietile acestuia. O abordare similar este prezentat n U.I.II.5 i II.6, pentru cazul n care dantura roilor este nclinat.
Test de evaluare a cunotinelor S se rezolve problema sintezei inverse, derivat din exemplul prezentat. Se cunosc: aw = 313,1199 mm, z1 = z2 = z = 20 dini i m1 = m2 = m0 = 15 mm i se cere s se regseasc mrimile danturilor i angrenajului format de acestea (v. fig. II.18, II.19 i II.20).
97
Unitatea de nvare II.5. Geometria angrenajelor cilindrice evolventice cu dantur nclinat determinare grafic
Cuprins II.5.1. Introducere ......................................................................................................... 98 II.5.2. Competene ......................................................................................................... 98 II.5.3. Determinarea principalelor mrimi geometrice ale danturilor ......................... 99 II.5.4. Definiii, corelaii i semnificaii ale noiunilor utilizate ................................. 101 II.5.5. Schema angrenajului frontal, fr joc lateral ntre dini ................................. 107 II.5.6. Determinarea grafic a principalelor elemente geometrice ale angrenajului, n seciune frontal ................................................................... 108
II.5.1. Introducere Noiunile, corelaiile i semnificaiile stabilite n U.I. II.3 i U.I. II.4 sunt direct aplicabile n design-ul angrenajelor cilindrice cu dantur dreapt; ele sunt ns principial valabile i pentru celelalte tipuri de angrenaje evolventice: angrenajul cilindric cu dantur nclinat, angrenajul conic (cu dantur dreapt, nclinat i curb) i angrenajul hiperboloidal, cu toate variantele sale tehnice: angrenajul elicoidal, angrenajul melcat i angrenajul hipoid. Extinznd aplicaia din U.I. II.4, prin nlocuirea danturilor cilindrice cu dini drepi prin danturi cu dini nclinai, n urmtoarele dou uniti de nvare se prezint, prin prisma obiectivelor anterior formulate, principalele particulariti geometrice specifice angrenajelor cilindrice cu dantur nclinat. II.5.2. Competenele unitii de nvare Aceast unitate de nvare i propune ca obiectiv principal nelegerea noiunilor i parametrilor geometrici care careacterizeaz un angrenaj cu dantur nclinat. La sfritul acestei uniti de nvare studenii vor fi capabili s: identifice principalele mrimi geometrice ale angrenajelor cu dantur nclinat; explice care sunt parametrii geometrici care caracterizeaz a elice cilindric; cunoasc seciunile caracteristice ale unei danturi cilindrice nclinate; identifice principalele elemente geometrice ale angrenajului, n seciune
frontal; 98
Pentru facilitarea nelegerii i nsuirii corecte a noiunilor referitoare la determinarea analitic a principalelor elemente geometrice ale angrenajului evolventic plan, precum i a algoritmului de utilizare a acestora, expunerea se realizeaz cu ajutorul unei aplicaii. Se dau: dou danturi cilindrice evolventice, cu dini nclinai, cu urmtorii parametri: z1= z2= z = 20, * * cremaliera de referin: m0n0n ha 0 n c0 n 152010,25 i 0 = 15, xn1 = xn2 = xn = + 0,5 i limea b = 50 mm. Se cer: 1. S se determine principalele mrimi geometrice ale danturilor date. 2. S se reprezinte schema frontal a angrenajului, fr joc lateral ntre dini, format prin punerea n angrenare a celor dou danturi. 3. S se traseze grafic, n seciune frontal, principalele elemente geometrice caracteristice angrenajului format. II.5.3. Determinarea principalelor mrimi geometrice ale danturilor Cele dou danturi fiind descrise prin aceeai parametri, calculul se reduce la una dintre ele. Pe baza parametrilor de intrare, se determin urmtoarele mrimi geometrice (v. fig. II.31): * * a) Mrimile frontale ale cremalierei de referin (m0t0t ha 0 t c0 t ): m0t = mt = m0n/cos0 = 15/cos15 = 15,5291 mm; 0t = t = arctg(tg0n / cos0) = arctg(tg20/ cos15) = 20,6469; * * ha 0 t = ha 0 n cos0 = 1cos15 = 0,9659;
* * c0 t = c 0 n cos0 = 0,25cos15 = 0,2415.
b) Paii axiali, paii elicelor i coeficienii frontali ai deplasrilor: px1= px2 = px = m0n / sin0 = 15/sin15 = 182,0727 mm; pz1= pz2 = pz = zpx = 20182,0727 = 3641,4545 mm; xt1 = xt2 = xt = xncos0 = + 0,5cos15 = + 0,4829. c) Cilindrii de divizare (axoidele roilor fa de cremaliera-scul) i unghiurile de nclinare ale elicelor pe aceti cilindri: d/z = mt = m0t = 15,5291 mm => d1 = d2 = d = zm0t = 2015,5291 = 310,582 mm => r = d/2 = 155,291 mm; 1 = 2 = = 0 = 15. d) Cilindrii de baz i unghiurile de nclinare ale elicelor pe aceti cilindri: rb = rycosty = rcost => rb1 = rb2 = rb = rcost = 155,291cos 20,6469 = 145,3168 mm; 99
b1 =b2 =b =arctg[tg (rb/r)]=arctg(tg cost)=arctg(tg 15cos 20,6469)=14,076. e) Grosimea dintelui pe cilindrul de divizare, n seciune frontal: st1 =st2 = st = m0t(/2 + 2xttgt)=15,5291(/2 + 20,4829tg20,6469)=30,0444 mm. f) Paii frontali ai danturii pe cilindrul de divizare i pe cilindrul de baz: pt = p0t = m0t = 15,5291 = 48,7861 mm; pbt = pytcosyt = ptcost => pbt = pt cost = 48,7861cos 20,6469 = 45,6526 mm. g) Cilindrii de picior: * * rf1 = rf2 = rf = m0t[z/2 + xt ( ha 0 t + c 0 t )] = = 5,5291[20/2 + 0,4829 (0,9659 + 0,2415) = 144,0401 mm; h) Determinarea razei cilindrului de cap ra i, implicit, a grosimii frontale sat se bazeaz pe distana dintre axele angrenajului format de cele dou danturi. Conform U.I. XX, aw = 323,8205 mm; ca urmare: ra1 = aw rf2 ct = ra2 = ra => ra = aw rf 0,15mt = 323,8205 144,0401 0,1515,5291 = 177,451 mm => at = arccos (rb/ra) = arccos (145,3168/177,451) = 35,0239 => at = invat = tgat at = tg35,0239 35,0239/180 = 0,0895 [rad] => sat = da(st/d + invt invat) = 354,902(30,0444/310,582 + 0,0164 0,0895) = 8,3717 mm. i) Cota frontal peste N dini (fig. II.26): N = zt/180 = 2020,6469/180 = 2,2941 3 dini, WNt1 = WNt2 = WNt = W3t = [(N0,5) + 2xttgt + zinvt]mt.cost =[(30,5) + 204829tg20,6469 + 200,0164]15,5291cos 20.6469=124,1864 mm. Deoarece msurarea practic a cotei peste dini este posibil numai n plan normal, din cota frontal se determin cota normal peste dini (v. fig. II.26): WNn1 = WNn2 = WNn = W3n = W3tcosb = 124,1864cos 14,076 = 120,4575 mm. Exemple Exemplu de reprezentare a contei peste dini n plan frontal i normal:
Fig. II.26. Cota frontal (WNt) i cota normal peste dini(WNn). Cunoscndu-se cota normal peste dini s se determine cota frontal.
100
II.5.4. Definiii, corelaii i semnificaii ale noiunilor utilizate 1. Danturi cilindrice evolventice: cu dini drepi i nclinai. Conform fig. II.27,a, o dantur cilindric evolventic dreapt (cu dini drepi) poate fi generat geometric de o dantur evolventic plan, prin translaia acesteia de-a lungul axei sale; n acest caz, suprafaa care materializeaz flancul unui dinte este un cilindru evolventic. Conform fig. II.27,b i c, o dantur nclinat (cu dini nclinai) poate fi generat geometric de o dantur evolventic plan, printr-o deplasare elicoidal a acesteia de-a lungul axei sale; acest mod de generare evideniaz faptul c toate punctele danturii plane descriu elice cilindrice cu acelai pas pZ. n acest caz, suprafaa care materializeaz flancul unui dinte este un elicoid evolventic. Concluzii: a) flancul unui dinte drept intersecteaz un cilindru oarecare dup o generatoare a acestuia; b) flancul unui dinte nclinat intersecteaz un cilindru oarecare dup o elice; c) toate elicele unei danturi cilindrice nclinate au acelai pas pZ. Exemple Reprezentare a modului de nclinare a danturii dintelui:
c Fig. II.27. Dantur cilindric evolventic: a) dreapt; b) nclinat spre dreapta; c) nclinat spre stnga. Explicai care este modul n care se determin nclinarea dintelui.
101
2. Elice cilindric: generare, parametrii i corelaii. Considernd un plan care se nfoar (fr alunecare) peste un cilindru (fig. II.28), orice dreapt nclinat din plan genereaz pe cilindru o elice. Reciproc, prin desfurarea n plan a unui cilindru, orice elice a acestuia devine o dreapt nclinat n plan; prin desfurarea unui cilindru, cu diametrul dy i nlimea pZ (fig. II.28,a i b), elicea devine diagonala unui dreptunghi de dimensiuni pZ dy. n conformitate cu fig. II.28, o elice cilindric este caracterizat prin urmtorii parametri geometrici: a) Raza cilindrului ry; b) Pasul elicei pZ (fig. II.28,a i b): segmentul delimitat, pe o generatoare, de dou puncte consecutive de intersecie ale generatoarei cu aceeai elice; dac cilindrul are z elice echiunghiulare (n fig. II.28,c sunt z = 4 elice), acestea mpart un pas pZ n z segmente egale: pZ = zpX, n care pX reprezint pasul axial; c) Unghiul de nclinare y (pe cilindrul de raz ry): unghiul format de o tangent la elice i axa cilindrului; d) Unghiul de pant (pe cilindrul de raz ry): y = 90 y; e) Sensul de nclinare, care se stabilete privind de-a lungul axei cilindrului i poate fi: de la stnga spre dreapta sau prescurtat spre dreapta (fig. II.28,a); de la dreapta spre stnga sau prescurtat spre stnga (fig. II.28,b). n conformitate cu fig. II.28,a i b, elicele unei danturi nclinate sunt caracterizate prin urmtoarea relaie de invarian: tgy = 2ry/pZ; pZ = constant => (2.1) pZ = dy / tgy = d / tg =db / tgb = dw / tgw = = constant.
Exemple Exemplu de reprezentarea a parametrilor elicei cilindrului:
a)
b)
102
c) Fig. II.28 Parametrii geometrici ai elicei unui cilindru: a) elice pe dreapt; b) elice pe stnga; c) pasul elicei i pasul axial. Desenai pe o reprezentare grafic parametrii elicei cilindrului pe o dantur orientat pe stnga pasul elicei i pasul axial; pe acelai desen reprezentai i unghiul de nclinare i cel de pant. 3. Seciunile danturii cilindrice nclinate. n conformitate cu fig. II.29, o dantur cilindric nclinat are trei seciuni caracteristice: a) Seciunea frontal (fig. II.29,a): seciune n care planul de secionare (t) este perpendicular pe axa roii; n seciune frontal se obine o dantur de form circular, cu dini egali i echiunghiulari, n care sunt valabile relaiile de calcul stabilite n capitolul precedent. Pentru identificare, mrimile din aceast seciune poart indicele inferior t; fac excepie mrimile care au sens numai n aceast seciune i anume: ry, dy, aw, a0 i z. Exemple: d1 = z1mt; da1 = z1mat; st1 = mt(/2 + 2xt1tgt); at = arccos(rb/ra); sat1/da1 + invat = st1/d1 + invt. b) Seciunea normal (fig. II.29,b): seciune n care planul de secionare (n) este perpendicular pe o elice (e), a unui dinte, situat pe un cilindru reprezentativ (de regul, cilindrul de divizare); n seciune normal se obine o dantur de form eliptic, cu dini inegali. Corelaiile, stabilite n capitolul precedent, nu pot fi aplicate n aceast seciune. Pentru identificare, mrimile din seciunea normal poart indicele inferior n. c) Seciunea axial (fig. II.29,c): seciune n care planul de secionare (x) conine axa roii i, implicit, este perpendicular pe seciunile frontale ale roii; n seciune axial se obine o dantur de tip cremalier. Pentru identificare, mrimile din seciunea axial poart indicele inferior x.
103
Conform fig. II.29,d, aceleai seciuni se regsesc i n cazul cremalierelor; o cremalier de referin cu dantur nclinat este caracterizat prin unghiul de nclinare 0 = (nestandardizat) i prin parametrii normali standardizai: * * m0n 0n ha 0 n c0 n = mn 20 1 0,25. Exemple Tipuri de seciuni ntlnite la roile cu dantur nclinat:
a)
b)
c)
d) Fig. II.29 Seciunile caracteristice danturii nclinate: a) seciunea frontal (t); b) seciunea normal (n); c) seciunea axial (x); d) seciunile cremalierei de referin cu dantur nclinat.
104
Reprezentai principalii parametrii geometrici ai danturii nclinate, n funcie de seciuni, pe cremaliera de referin vzut de sus. Concluzii: 1) Relaiile de calcul, stabilite n capitolul precedent, sunt direct aplicabile numai n seciunile frontale ale angrenajelor cilindrice evolventice cu dini nclinai. 2) O dantur cilindric evolventic cu dini nclinai este caracterizat prin urmtorii parametrii intrinseci: a) numrul de dini z, * * b) parametrii cremalierei de referin: m0n 0n ha 0 n c0 n i 0, c) coeficientul deplasrii normale xn, d) limea b a danturii i e) raza cilindrului de cap ra; ntr-o seciune frontal, aceeai dantur, este caracterizat prin parametrii intrinseci: z, * * parametrii frontali ai cremalierei de referin: m0t 0t ha 0 t c0 t , coeficientul deplasrii frontale xt i raza ra. 3) Pentru efectuarea calculelor geometrice, din seciunile frontale, este necesar, mai
nti, determinarea parametrilor frontali ai cremalierei de referin. 4) Modern, calculele de rezisten ale unei danturi nclinate se efectueaz pe o dantur dreapt echivalent (cu dantura nclinat, n seciune normal); aceasta este o dantur cu dini drepi caracterizat prin parametrii: zV = z/cos0,

* * m0n 0n ha 0 n c0 n ,
bV b/cos b i xn.
Numrul de dini ai roii echivalente (zV) s-a obinut din condiia ca raza de divizare a roii echivalente (rV) s coincid cu Q (fig. II.31); prin Q s-a notat raza de curbur (n Q) a elipsei, dat de intersecia cilindrului de divizare cu planul seciunii normale; n fig. II.30, semiaxele acestei elipse s-au notat cu A (semiaxa mare) i B (semiaxa mic).
105
Exemple Reprezenatrea razei de divizare a danturii drepte, echivalente unei danturi nclinate:
Fig. II.30 Raza de divizare (rv) a danturii drepte, echivalente unei danturi nclinate.
* * 4. Parametrii frontali ai cremalierei de referin: m0t 0t ha 0 t c0 t (fig. II.29,d).
Aceti parametrii frontali, necesari n efectuarea calculelor geometrice din seciunile frontale ale angrenajelor, se determin n funcie de parametrii normali standardizai (m0n 0n * * ha 0 n c0 n = mn 20 1 0,25) i de unghiul de nclinare al cremalierei 0 = . Conform fig. II.29,d, sunt evidente urmtoarele corelaii: pt = p0t = p0n/cos0 => mt = m0t = m0n/cos0; px = p0x = p0n/sin0 => mx = m0x = m0n/sin0, pZ = zpx = zmn/sin0 tg0t = tgt = C1B1/A1B1 = CB/AB; tg0n = tgn = BD/AB => tg0t/tg0n = CB/BD = 1/ cos0 => tg0t = tg0n/cos0 <=> tgt = tgn/ cos; * * * * ha0 = ha0t = ha0n => m0t ha 0 t = m0n ha 0 n => ha 0 t = ha 0 n cos0; (2.2) (2.3)
(2.4) (2.5)
106
* * * * c0 = c0t = c0n => m0t. c0 t = m0n c0 n => c0 t = c0 n cos0;
(2.6) (2.7)
m0txt = m0nxn => xt = xncos0.
II.5.5. Schema angrenajului frontal, fr joc lateral ntre dini Prin punerea n angrenare a danturilor date, fr joc lateral ntre flancuri, se obine un angrenaj RR cu dini nclinai, a crui seciune frontal este ilustrat n fig. II.31. Pe angrenajul frontal, astfel obinut, sunt trasate cercurile de divizare (r1 = r2 = r), cercurile de baz (rb1 = rb2 = rb) i cercurile de cap (ra1 = ra2 = ra), rezultate prin intersecia planului frontal cu cilindrii de divizare, de baz i respectiv de cap; n plus, pe una dintre roi este reprezentat i cota frontal peste dini WNt = W3t. Exemple Reprezentarea unui angrenaj R-R cu dantur nclinat n plan frontal:
Fig. II.31 Seciune frontal prin angrenajul evolventic RR, cu dantur nclinat, fr joc lateral ntre roi.
107
II.5.6. Determinarea grafic a principalelor elemente geometrice ale angrenajului, n seciune frontal a) Distana dintre axe (aw) este modelat, n plan frontal, prin segmentul care unete centrele O1 i O2 ale celor dou roi: aw = O1O2 (fig. II.32). b) Linia frontal de angrenare i segmentele frontale de angrenare: n premisa c roata motoare 1 se rotete n sens trigonometric (sens antiorar), contactul frontal dintre flancurile conjugate active (flancurile conjugate care transmit for de la roata 1 la roata 2), are loc pe dreapta, tangent interior la cercurile de baz, trasat cu linie continu n fig. II.32; Aceast dreapt modeleaz linia de angrenare a angrenajului, n plan frontal. Prin extindere n spaiu, linia angrenrii frontale devine plan de angrenare. Dreapta angrenrii frontale are dou segmente importante (fig. II.33): segmentul teoretic al angrenrii frontal AE (delimitat de punctele de tangen ale dreptei de angrenare cu cercurile de baz) i segmentul real al angrenrii frontale BD (delimitat de punctele de intersecie ale dreptei de angrenare cu cercurile de cap). Prin extindere n spaiu, segmentul teoretic AE devine dreptunghi teoretic de angrenare AEEA, iar segmentul real BD devine dreptunghi real de angrenare BDDB (fig. II.35). c) Cercurile frontale de rostogolire (rezultate prin intersecia cilindrilor de rostogolire cu un plan frontal) sunt tangente n punctul de intersecie C dintre dreapta angrenrii frontale cu dreapta centrelor O1O2 (fig. II.32); acest punct, numit polul angrenrii frontale, formeaz segmentele O1C = rw1 i O2C = rw2, care desemneaz razele cu care s-au trasat aceste cercuri i, implicit, reprezint razele cilindrilor de rostogolire. d) Unghiul frontal de angrenare (wt1 = wt2 = wt) s-a trasat, conform fig. II.11,b, folosind, ca tangent la cercurile de baz, chiar dreapta angrenrii frontale (fig. II.32). n acelai plan frontal, s-a trasat, de asemenea, i unghiul de presiune al evolventelor normale pe cercurile de divizare (t1 = t2 = t = 0t = 20); acesta desemneaz unghiul frontal de angrenare al angrenajului generator RC (roat semifabricat scul cremalier).
108
Exemple Exemplu de reprezentarea a principalelor elemente geometrice ale angrenajului, n seciune frontal:
Fig. II.32 Mrimi geometrice frontale ale angrenajului evolventic RR, cu dantur nclinat.
Cunoscndu-se raza de baz i de divizare n plan frontal a unui angrenaj R-R cu dantur nclinat, reprezentai mrimile geometrice ale angrenajului n plan frontal.
Precizare: Cnd roata motoare 1 se rotete n sens orar, linia angrenrii frontale este modelat de cealalt tangent interioar a cercurilor de baz (trasat cu linie ntrerupt n fig. II.32).
e) Paii frontali ai danturilor pe cilindrii de baz: n plan frontal (fig. II.32 i II.33), evolventele normale active, ale celor dou roi, pot fi generate simultan de puncte echidistante situate pe o dreapt, suprapus liniei de angrenare, care se rostogolete fr alunecare, peste cercurile de baz; intuitiv, aceast dreapt poate fi privit ca o
109
sfoar care se deruleaz de pe un cerc de baz i se nfoar pe cellalt cerc de baz. Conform fig. II.32, datorit rostogolirii fr alunecare dintre dreapta, suprapus liniei de angrenare, i cercurile de baz, rezult c: pbt = pbt, pbt2 = pbt i implicit pbt1 = pbt2 = pbt. Ca urmare, danturile angrenajului au acelai pas frontal pe cilindrii de baz: pbt; acest pas poate fi msurat, pe linia angrenrii frontale, ca segment de dreapt (ntre dou puncte consecutive de contact, fig. II.32). Prin extinderea n spaiu a dreptei, suprapus cu linia angrenrii frontale, se obine un plan, suprapus planului de angrenare; acest plan poate fi privit, intuitiv, ca o band care se deruleaz de pe un cilindru de baz i se nfoar pe cellalt cilindru de baz; datorit acestei micri de rostogolire fr alunecare rezult egalitile: pbt1 = pbt2 = pbt; pbn1 = pbn2 = pbn; pbx1 = pbx2 = pbx. f) Raportul de transmitere al angrenajului cu axe fixe se determin grafic ca raport al razelor cilindrilor de baz sau ca raport al razelor cilindrilor de rostogolire: i1,2 = 1/2 = rb2/rb1 = rw2/rw1 = 1. g) Gradul de acoperire frontal () se determin grafic prin msurarea, n plan frontal, a segmentelor BD i pbt (fig. II.33), urmat de mprirea acestora: = BD/pbt = 1,3. Valoarea numeric obinut semnific numrul mediu de perechi de dini care ar angrena permanent n seciune frontal.
110
Exemple Exemplu de reprezentarea a unui angrenaj R-R cu dantur nclinat n plan frrontal pentru evidenierea condiiilor de angrenare:
Fig. II.33 Evidenierea grafic a condiiilor de angrenare, n plan frontal, ale angrenajului evolventic RR ,cu dantur nclinat.
Cunoscndu-se raza de baz i de divizare n plan frontal a unui angrenaj R-R cu dantur nclinat, calculai mrimile geometrice ale angrenajului n plan frontal.
Precizare: Datorit nclinrii dinilor, pe lng gradul de acoperire frontal (), intervine i un grad de acoperire axial () i implicit un grad de acoperire total: = + ; acestea sunt determinate analitic n U.I. II.6.
111
S ne reamintim... Principalelor mrimi geometrice ale angrenajelor cu dantur nclinat: * * a) Mrimile frontale ale cremalierei de referin (m0t0t ha 0 t c0 t ): m0t = mt = m0n/cos0; 0t = t = arctg(tg0n / cos0); * * * * ha 0 t = ha 0 n cos0; c 0 t = c 0 n cos0. b) Paii axiali, paii elicelor i coeficienii frontali ai deplasrilor: px1= px2 = px = m0n / sin0; pz1= pz2 = pz = zpx; xt1 = xt2 = xt = xncos0. c) Cilindrii de divizare: d/z = mt = m0t. d) Cilindrii de baz i unghiurile de nclinare ale elicelor pe aceti cilindri rb = rycosty = rcost b1 =b2 =b =arctg[tg (rb/r)]=arctg(tg cost) e) Grosimea dintelui pe cilindrul de divizare, n seciune frontal st1 =st2 = st = m0t(/2 + 2xttgt) f) Paii frontali ai danturii pe cilindrul de divizare i pe cilindrul de baz pt = p0t = m0t; pbt = pytcosyt = ptcost => pbt = pt cost g) Cilindrii de picior
* * rf1 = rf2 = rf = m0t[z/2 + xt ( ha 0 t + c 0 t )] h) Determinarea razei cilindrului de cap ra i, implicit, a grosimii frontale sat ra1 = aw rf2 ct = ra2; at = arccos (rb/ra); at = invat = tgat at; sat = da(st/d + invt invat)
i) Cota frontal peste N dini N = zt/180; WNt = [(N0,5) + 2xttgt + zinvt]mt.cost O dantur nclinat poate fi generat geometric de o dantur evolventic plan, printr-o deplasare elicoidal a acesteia de-a lungul axei sale; n concluzie : a) flancul unui dinte drept intersecteaz un cilindru oarecare dup o generatoare a acestuia; b) flancul unui dinte nclinat intersecteaz un cilindru oarecare dup o elice; c) toate elicele unei danturi cilindrice nclinate au acelai pas pZ. O elice cilindric este caracterizat prin urmtorii parametri geometrici: a) Raza cilindrului ry; b) Pasul elicei pZ; c) Unghiul de nclinare y; d) Unghiul de pant: y = 90 y; e) Sensul de nclinare, care se stabilete privind de-a lungul axei cilindrului i poate fi: de la stnga spre dreapta sau prescurtat spre dreapta;
de la dreapta spre stnga sau prescurtat spre stnga.
112
O dantur cilindric nclinat are trei seciuni caracteristice: a) Seciunea frontal b) Seciunea normal c) Seciunea axial Determinarea grafic a principalelor elemente geometrice ale angrenajului, n seciune frontal: a) b) c) d) Distana dintre axe (aw) Linia frontal de angrenare i segmentele frontale de angrenare Cercurile frontale de rostogolire Unghiul frontal de angrenare (wt1 = wt2 = wt)
e) Paii frontali ai danturilor pe cilindrii de baz (pbt1 = pbt2 = pbt) f) Raportul de transmitere al angrenajului i1,2 = 1/2 = rb2/rb1 = rw2/rw1 g) Gradul de acoperire frontal (): = BD/pbt
Rezumat Dup un algoritm similar cu cel prezentat n U.I. II.3, n aceast unitate de nvare sunt reprezentate grafic principalele mrimi geometrice ale unui angrenaj cilindric evolventic cu dantur nclinat. Aceti parametrii sunt determinai anlitic n urmtoarea unitate de nvare.
Test de evaluare a cunotinelor Enumerai tipurile de seciune ntlnite la roile cu dantur nclinat, parametrii elicei cilindrului i scriei relaia de calcul pentru gradul de acoperire total.
113
Unitatea de nvare II.6. Geometria angrenajelor cilindrice evolventice cu dantur nclinat determinare analitic
Cuprins II.6.1. Introducere ....................................................................................................... 114 II.6.2. Competene ....................................................................................................... 114 II.6.3. Determinarea analitic a mrimilor geometrice reprezentative ..................... 115 II.6.4. Definiii, corelaii i semnificaii ale noiunilor utilizate ................................. 116 II.6.5. Verificarea condiiilor de angrenare, n premisa generrii danturilor cu scula cremalier ....................................................................................................... 119 II.6.6. Verificarea condiiilor de angrenare pentru angrenajul RR ......................... 119 II.6.7. Tipul angrenajului obinut i proprietile acestuia ........................................ 120 II.6.8. Parametrii intrinseci ai roilor cu dini drepi echivalente roilor cu dantur nclinat ........................................................................................................... 120
II.6.1. Introducere Parametrii geometrici determinai grafic n unitatea de nvare precedent vor fi determinai analitic n acest unitate de nvare. Determinarea analitic a acestor mrimi geometrice presupune urmrirea acelorai etape de lucru prezentate n U.I.II.4. II.6.2. Competenele unitii de nvare Aceast unitate de nvare i propune ca obiectiv principal o prezentare a parametrilor geometrici ai angrenajelor evolventice cu dantur nclinat, conform U.I. II.5 i determinarea analitic a acestora. La sfritul acestei uniti de nvare studenii vor fi capabili s: cunoasc egalitile din angrenajul R-R cu dantur nclinat i s determine gradul de acoperire total; identifice i s explice condiiile de angrenare corect ale danturilor, n premisa generrii acestora cu scula cremalier; identifice i s explice condiiile de angrenare corect ale ale angrenajului RR; cunoasc parametrii intrinseci ai roilor cu dini drepi echivalente roilor cu dantur nclinat.
114
Pentru facilitarea nelegerii i nsuirii corecte a noiunilor referitoare la determinarea analitic a principalelor elemente geometrice ale angrenajului evolventic plan, precum i a algoritmului de utilizare a acestora, expunerea se realizeaz cu ajutorul unei aplicaii. Se dau: dou danturi cilindrice evolventice, cu dini nclinai, cu urmtorii parametri: z1= z2= z = 20, * * cremaliera de referin: m0n0n ha 0 n c0 n 152010,25 i 0 = 15,
xn1 = xn2 = xn = + 0,5 i limea b = 50 mm.
Se cer: 1. S se determine analitic principalele mrimi geometrice frontale ale angrenajului. 2. S se verifice, n plan frontal, condiiile angrenrii corecte ale danturilor, n premisa generrii acestora cu scula cremalier. 3. S se verifice, n plan frontal, condiiile angrenrii corecte ale angrenajului RR. 4. S se stabileasc tipul angrenajului obinut i s se precizeze proprietile acestuia. 5. S se stabileasc parametrii intrinseci ai roilor, cu dini drepi, echivalente roilor cu dantur nclinat. II.6.3. Determinarea analitic a mrimilor geometrice reprezentative n determinarea analitic a mrimilor geometrice frontale, ca i n cazul angrenajului cu dantur dreapt, se pornete de la urmtoarele corelaii: invwt invt = 2tgt(xt2 xt1)/(z2 z1); (2.8) awcoswt = a0cost, a0 = r2 r1= 0,5mt(z2 z1); rw1coswt = r1cost, rw2coswt = r2cost; (2.9) (2.10)
n semnele duble ale acestor relaii, semnul superior (+) se refer la angrenajul exterior, iar semnul inferior () la angrenajul interior. n cazul aplicaiei considerate, care constituie o problem de sintez direct (se dau parametrii danturilor i se cer parametrii angrenajului), determinarea analitic a parametrilor geometrici se efectueaz n urmtoarea succesiune (fig. II.31, II.32 i II.33): a) Din relaia (3.8) se determin unghiul frontal de angrenare wt: invwt = 2tg0t(x2t x1t)/(z2 z1) + inv0t = = 2tg20,6469(0,4829+0,4829)/(20+20) + inv20,6469 = = 0,03465 => wt = 26,1667 (v. tab. II.2). b) Pe baza unghiului frontal de angrenare obinut, din relaiile (3.9) se calculeaz distana dintre axe (aw), iar din relaiile (3.10) se determin razele cilindrilor de rostogolire (rw1 i rw2): aw = (r2 + r1)cost/coswt =
115
= (155,291+155,291)cos 20,6469/cos 26,1667 = 323,8205 mm. rw1 = r1cost/coswt = 155,291cos20,6469/cos26,1667 = 161,9102 mm => rw2 = rw1 = rw = 161,9102 mm. c) Raportul de transmitere i1,2, al angrenajului exterior cu axe fixe (fig. II.31), este egal cu raportul de angrenare u, considerat ns cu semnul minus (deoarece roile se rotesc n sensuri inverse): i1,2 = 1/2 = z2/z1 = 20/20 = 1, u = z2/z1; ca urmare, angrenajul obinut este un inversor de turaie. d) Pe baza acestor date, se pot determina acum analitic gradul de acoperire frontal , gradul de acoperire axial i, implicit, gradul de acoperire total :
2 2 ra21 rb2 1 + ra 2 rb 2 a w sin wt
= =
pbt
2. ra2 rb2 aw sin wt pbt
2. 177,4512 145,31682 323,8205sin 26,1667 = 1,3336; 45,6526
= (btgb)/pbt = (50.tg14,076)/ 45,6526 = 0,2646; = + = 1,3336 + 0,2646 =1,598. II.6.4. Definiii, corelaii i semnificaii ale noiunilor utilizate 1. Axoidele angrenajelor cilindrice cu dantur nclinat i proprietile acestora. n conformitate cu fig. II.34, axoidele angrenajului cilindric RC sunt cilindrul de divizare i planul de divizare (fig. II.34,a i a1), iar axoidele angrenajelor cilindrice RR sunt cilindrii de rostogolire (fig. II.34,b,b1 i c,c1); evident, aceste axoide constituie extinderea n spaiu a centroidelor omonime, din angrenajele plane. Datorit rostogolirii fr alunecare dintre cilindrul de divizare i planul de divizare, angrenajul cilindric RC, cu dantur nclinat, este caracterizat prin urmtoarele egaliti: st = ediv.t; et = sdiv.t; pt = p0t; mt = m0t; t = 0t 20; (2.11) sn = ediv.n; en = sdiv.n; pn = p0n; mn = m0n; n = 0n = 20; (2.12) (2.13) sx = ediv.x; ex = sdiv.x; px = p0x; mx = m0x; x = 0x 20; =0; (2.14) evident, aceste egaliti constituie o extindere a egalitilor (2.5), rezultate din rostogolirea fr alunecare dintre cercul de divizare i dreapta de divizare ale unui angrenaj plan RC. Datorit rostogolirii fr alunecare dintre cilindrii de rostogolire, angrenajul cilindric RR, cu dantur nclinat, este caracterizat prin urmtoarele egaliti: swt1 = ewt2; ewt1 = swt2; pwt1 = pwt2 = pwt; mwt1 = mwt2 = mwt; wt1 = wt2 = wt; (2.15) swn1 = ewn2; ewn1 = swn2; pwn1 = pwn2 = pwn; mwn1 = mwn2 = mwn; wn1 = wn2 = wn; (2.16) swx1 = ewx2; ewx1 = swx2; pwx1 = pwx2 = pwx; mwx1 = mwx2 = mwx; wx1 = wx2 = wx; (2.17) 116
1 = 2;
(2.18)
semnul plus, din ultima relaie, se refer la angrenajul interior (la care danturile au acelai sens de rotaie i, implicit, acelai sens de nclinare, v. fig. II.34,c i c1), iar semnul minus se refer la angrenajul exterior (la care danturile au sensuri contrare de rotaie i, implicit, sensuri contrare de nclinare, v. fig. II.34,b i b1). Evident, aceste egaliti constituie o extindere a egalitilor (2.6), rezultate din rostogolirea fr alunecare dintre cercurile de rostogolire ale unui angrenaj plan RR. Exemple Exemple reprezentative pentru reprezantarea axoidelor:
a)
a1)
b)
b1)
c)
c1)
Fig. II.34 Axoidele angrenajelor cu dantur nclinat de tip: a) roatcremalier; b) roatroat exterior; c) roatroat interior.
117
2. Gradul de acoperire. Spre deosebire de angrenajul cilindric cu dini drepi (la care angrenarea unei perechi de dini, are loc deodat pe toat lungimea dinilor), la angrenajul cu dini nclinai, angrenarea unei perechi de dini se desfoar succesiv de-a lungul dinilor (fig. II.34,a). Prin urmare, procesul angrenrii, ntr-un angrenaj cilindric cu dini nclinai, are dou componente: angrenarea frontal i angrenarea axial; implicit, gradul de acoperire total () are dou componente: gradul de acoperire frontal (), similar cu gradul de acoperire de la angrenajul plan (fig. II.34,b), i gradul de acoperire axial ( ), datorat nclinrii dinilor (fig. II.35,a): = + . (2.19)
n conformitate cu fig. II.35,a, n planul de angrenare (tangent la cilindrii de baz) intervin dou dreptunghiuri importante: dreptunghiul teoretic de angrenare AEEA i dreptunghiul real de angrenare BDDB (BB = DD = b); liniile (I), (II) i (III), din planul de angrenare, reprezint liniile de contact, al unor perechi de flancuri conjugate, n urmtoarele situaii: linia (I) marcheaz intrarea n angrenare (n B) a unei anumite perechi de dini;
linia (II) marcheaz, cu linie continu, starea de angrenare a perechii de dini precedente; linia (III) marcheaz ieirea din angrenare (n D) a perechii de dini considerate iniial. Din analiza fig. II.35,a, reiese c angrenarea dinilor nclinai poate fi echivalat, n
plan frontal, cu angrenarea unor dini drepi, pe un segment real de angrenare egal cu segmentul BD1. Ca urmare, cele dou angrenaje echivalente au gradul de acoperire (fig. II.35,a i b): = BD1/pbt = (BD+ DD1)/pbt = BD/pbt + DD/pbt = BD/pbt + btgb/pbt = (2.20) = + = ; pentru gradul de acoperire frontal, = BD/pbt (fig. II.35,b), rmne valabil expresia stabilit pentru angrenajul plan, exprimat ns n plan frontal. Angrenajele cu dantur nclinat sunt utilizate cu precdere n transmisiile de turaie nalt, deoarece realizeaz grade de acoperire superioare n raport cu angrenajele cu dantur dreapt. n acest fel, se asigur o important reducere a nivelului de zgomot n funcionare.
118
Exemple Exemplu grafic pentru determinarea gradului de acoperire:
a) b) Fig. II.35. Schemele pentru determinarea gradului de acoperire: a) axial; b) frontal. Cunoscndu-se raza de baz i de divizare n plan frontal a unui angrenaj R-R cu dantur nclinat, calculai gradul de acoperire frontal, axial i total.
II.6.5. Verificarea condiiilor de angrenare, n premisa generrii danturilor cu scula cremalier Generarea unei danturi impune verificarea, n plan frontal, a urmtoarelor dou condiii, pentru angrenajul generator RC (roat semifabricat cremalier scul): a) Evitarea ascuirii capului dintelui (sat kmt): sat1 = sat2 = sat = 8,3717 mm > kmt = 0,515,5291 = 7,7645 mm, ceea ce nsemn c riscul ascuirii dinilor este evitat; b) Evitarea interferenei la generare (xt xtmin): * xt1 = xt2 = xt = + 0,4829 > xtmin = ha 0 t 0,5zsint = = 0,9659 0,520sin 20,6469 = 0,2774 [-], ceea ce nseamn c, la generare, dinii nu rezult subtiai. II.6.6. Verificarea condiiilor de angrenare pentru angrenajul RR n cazul unui angrenaj cu dantur nclinat, n plan frontal se verific urmtoarele condiii principale de angrenare:
119
a) condiia angrenrii celor dou danturi, b) condiia evitrii interferenei, adic a tendinei de blocare cauzat de coliziunea dinilor conjugai i c) condiia transmiterii continue a micrii de rotaie (de la roata motoare la cea condus). a) Condiia angrenrii celor dou danturi. Conform fig. II.33, cele dou danturi pot angrena ntre ele (adic, pot veni simultan n contact n plan frontal, pe o linie de angrenare, cel puin dou perechi de flancuri succesive) deoarece au: pbt1 = pbt2 = pbt i, implicit, au aceeai cremalier de referin (pbt1 = pbt2 = pbt <=> m0n1= m0n2 = m0n). b) Condiia evitrii interferenei, n funcionarea angrenajului RR, este ndeplinit (n exprimare grafic) deoarece, conform fig. II.33, n plan frontal: BD AE; aceasta nseamn c, n plan frontal, flancurile conjugate vor realiza numai contacte prin tangen, ntruct punctele segmentului real BD aparin i segmentului teoretic AE. c) Condiia transmiterii continue a micrii de rotaie, de la o roat la cealalt, este de asemenea ndeplinit deoarece (fig. II.32, II.33 i II.35): = (BD + DD1)/pbt 1,59 > 1; aceasta nseamn c o pereche de dini intr n angrenare nainte ca perechea precedent s ias din angrenare; n acest fel, riscul opririi intermitente a roii conduse este evitat. II.6.7. Tipul angrenajului obinut i proprietile acestuia Avnd unghiul frontal de angrenare wt = 26,1667 > t = 20,6469, angrenajul RR obinut (fig. II.32 i II.33) este deplasat plus. Ca urmare, n planul frontal al acestui angrenaj se regsesc urmtoarele corelaii (fig. II.32 i II.33): xst = xt1 + xt2 = 0,4829 + 0,4829 = + 0,9658 > 0, aw = 323,8205 mm > a0 = r2 + r1 = 310,6336 mm i rw1= rw2 = rw = 161,9102 mm > r1 = r2 = r = 155,3168 mm. II.6.8. Parametrii intrinseci ai roilor cu dini drepi echivalente roilor cu dantur nclinat Cele dou danturi nclinate, fiind descrise prin aceeai parametri (fig. II.31, II.32 i II.33), admit, n plan normal (pe o elice de pe cilindrul de divizare, v. fig. II.29,b), o roat echivalent, cu dini drepi, unic; aceast roat cu dini drepi are urmtorii parametri intrinseci: zV = z/cos3I = 20/cos315 = 22,192 dini; * * cremaliera de referin: m0n0n ha 0 n c0 n 152010,25; xn = + 0,5 [-] limea roii bV = b/cos Ib = 50/ cos 14,076 = 51,547 mm. Pe aceast dantur urmeaz s se efectueze calculele de rezisten.
120
S ne reamintim... Datorit rostogolirii fr alunecare dintre cilindrul de divizare i planul de divizare, angrenajul cilindric RC, cu dantur nclinat, este caracterizat prin urmtoarele egaliti: st = ediv.t; et = sdiv.t; pt = p0t; mt = m0t; t = 0t 20; sn = ediv.n; en = sdiv.n; pn = p0n; mn = m0n; n = 0n = 20; sx = ediv.x; ex = sdiv.x; px = p0x; mx = m0x; x = 0x 20; =0; Datorit rostogolirii fr alunecare dintre cilindrii de rostogolire, angrenajul cilindric RR, cu dantur nclinat, este caracterizat prin urmtoarele egaliti: swt1 = ewt2; ewt1 = swt2; pwt1 = pwt2 = pwt; mwt1 = mwt2 = mwt; wt1 = wt2 = wt; swn1 = ewn2; ewn1 = swn2; pwn1 = pwn2 = pwn; mwn1 = mwn2 = mwn; wn1 = wn2 = wn; swx1 = ewx2; ewx1 = swx2; pwx1 = pwx2 = pwx; mwx1 = mwx2 = mwx; wx1 = wx2 = wx; 1 = 2; semnul plus se refer la angrenajul interior, iar semnul minus se refer la angrenajul exterior. Gradul de acoperire: = BD1/pbt = (BD+ DD1)/pbt = BD/pbt + DD/pbt = BD/pbt + btgb/pbt = = + =
Verificarea condiiilor de angrenare, n premisa generrii danturilor cu scula cremalier a) Evitarea ascuirii capului dintelui (sat kmt); b) Evitarea interferenei la generare (xt xtmin) Verificarea condiiilor de angrenare pentru angrenajul RR a) Condiia angrenrii celor dou danturi pbt1 = pbt2 = pbt <=> m0n1= m0n2 = m0n b) Condiia evitrii interferenei BD AE c) Condiia transmiterii continue a micrii de rotaie = (BD + DD1)/pbt > 1
Tipul angrenajului obinut i proprietile acestuia: sunt identice cu cele de la angrenajul R-R plan Parametrii intrinseci ai roilor cu dini drepi echivalente roilor cu dantur nclinat a) nr. de dini: zV = z/cos3I; * * b) cremaliera de referin: m0n0n ha 0 n c0 n ; c) coeficientul deplasrii n plan normal: xn; d) limea roii: bV = b/cos Ib.
121
Rezumat Determinarea analitic a parametrilor geometrici ai angrenajelor cilindrice evolventice cu dantur nclinat au ca scop evidenierea corelaiilor coelaiilor i semnificaiilor noiunilor utilizate, precum i verificarea condiiilor de funcionare corect a angrenajelor cu dantur nclinat, cu evidenierea tipului de angrenaj obinut i proprietile acestuia. nsuirea noiunilor i mrimilor geometrice prezentate n acest modul fac posibil uurina n nelegere a noiunilor ntlnite n mecanismele cu roi dinate prezentate n urmtorul modul.
Test de evaluare a cunotinelor S se rezolve urmtoarea problem de sintez invers: considernd date mrimile: aw = 323,82 mm, z1 = z2 = 20 dini, m0n = 15 mm, b0 = 15 i b = 50 mm, se cere s se regseasc mrimile danturii i ale angrenajului exterior exemplu de mai sus (v. fig. II.31, II.32 i II.33). din
122
Modulul III. Mecanisme cu roi dinate
Cuprins Introducere .................................................................................................................. 123 Obiectivele modului .................................................................................................... 124 UI III.1. Modelarea structural, cinematic i static a mecanismelor cu axe fixe .. 125 UI III.2. Modelarea structural, cinematic i static a mecanismelor planetare simple146
Introducere n funcie de gradul de complexitate, se deosebesc trei tipuri principale de mecanisme sau transmisii cu roi dinate: 1) elementare, 2) simple i 3) complexe. 1. Un mecanism elementar cu roi dinate, denumit simplu i angrenaj, este format din dou roi, n angrenare, i un element suport-axe H, care materializeaz axele roilor i menine constant distana dintre acestea. Roile unui angrenaj pot fi de form circular sau necircular (eliptic, oval, poligonal etc); deoarece au cea mai larg utilizare tehnic, n continuare sunt considerate numai angrenajele cu roi circulare. n tabelul III.1 sunt sistematizate reprezentrile simplificate ale principalelor tipuri de angrenaje, cu roi circulare, folosite n tehnic. n funcie de starea elementului H, un angrenaj poate fi: a) angrenaj cu axe fixe, dac elementul H este fix i b) angrenaj planetar, dac elementul H este mobil. 2. Un mecanism simplu cu roi dinate conine cel puin dou angrenaje i are un element suport-axe H unic; poate fi mecanism cu axe fixe, dac H este fix (v. fig. III.1 i III.7 ), sau mecanism planetar, dac H este mobil (v. tabelul III.1 ). 3. Un mecanism complex cu roi dinate conine cel puin dou angrenaje i are cel puin dou elemente suport-axe Hj; j = 1,2,... n acest capitol sunt abordate, n interpretare inginereasc, urmtoarele dou probleme: a) modelarea structural, cinematic i static a mecanismelor cu axe fixe (subcap.III.2), i b) modelarea structural, cinematic i static a mecanismelor planetare simple, cu dou roi centrale (U.I.III.2). Pentru intuitivitate, rezolvarea problemelor enunate se bazeaz pe utilizarea unor exemple aplicative reprezentative. 123
Obiective Principalele obiective urmrite n acest capitol se refer la: 1. Identificarea mrimilor de stare structural, cinematic i static ale mecanismelor cu axe fixe, de tip serie, paralel i mixt, i stabilirea proprietilor caracteristice acestor mecanisme; 2. Definirea noiunii de unitate planetar i identificarea situaiilor structurale de funcionare ale unei uniti planetare; 3. Identificarea mrimilor de stare structural, cinematic i static ale unitii planetare difereniale i stabilirea proprietilor caracteristice mecanismelor difereniale. Competene Acest modul este mprit n dou uniti de nvare, n care sunt tratate mecanismele cu roi dinate cu axe fixe i unitile planetare. La sfritul acestui modul studenii vor fi capabili s: cunoasc modul de reprezentare i funcionare a mecanismelor cu roi dinate; identifice tipul mecanismului complex cu roi dinate (serie sau paralel); cunoasc noiunea de raport cinematic interior i randament; prezinte etapele de lucru pentru modelarea mecanismelor cu roi dinate.
124
Unitatea de nvare III.1. Modelarea structural, cinematic i static a mecanismelor cu axe fixe
Cuprins III.1.1. Introducere ...................................................................................................... 125 III.1.2. Competene ..................................................................................................... 125 III.1.3. Modelarea mecanismelor de tip serie ............................................................. 126 III.1.4. Modelarea mecanismelor de tip paralel ......................................................... 136
III.1.1. Introducere innd seama c un angrenaj cu axe fixe este un mecanism monomobil (M = 1) cu o intrare i o ieire (L = 2), n continuare se propun dou aplicaii intuitive. Cu ajutorul acestor aplicaii se modeleaz, d.p.d.v. structural, cinematic i static, mecanismele cu axe fixe, de tip serie i, respectiv, paralel; pe baza interpretrii rezultatelor obinute, se stabilesc apoi proprietile cinematice i statice specifice acestor mecanisme. III.1.2. Competenele unitii de nvare Aceast unitate de nvare i propune ca obiectiv principal prezentarea unei metode pentru modelarea structural, cinematic i static a mecanismelor cu axe fixe legate n serie, respectiv paralel. La sfritul acestei uniti de nvare studenii vor fi capabili s: cunoasc modul de reprezentare a angrenajelor cu roi dinate; identifice tipul mecanismului complex cu roi dinate (serie sau paralel); prezinte etapele de lucru pentru modelarea mecanismelor cu roi dinate; explice diagramele obinute pentru determinarea punctului de funcionare;
cunoasc exemple de mecanisme cu axe fixe de tip serie sau parale aplicate n tehnic.
125
III.1.3. Modelarea mecanismelor de tip serie Pentru modelarea mecanismelor cu axe fixe, de tip serie, se propune urmtoarea aplicaie: Se dau: Patru angrenaje cu axe fixe: un angrenaj cilindric exterior (v. tab.III.1,a1), cu numerele de dini z1 = 20, z2 = 40 i randamentul 1,2 = 0,97,
un angrenaj cilindric interior (v. tab.III.1,a2), cu numerele de dini z3 = 20, z4 = 100 i randamentul 3,4 = 0,97, un angrenaj conic (v. tab.III.1,b1), cu numerele de dini z5 = 30, z6 = 30 i randamentul 5,6 = 0,97, un angrenaj melcat (v. tab.III.1,c1), cu numerele de dini z7 = 2 (nclinare: dreapta), z8 = 100 i randamentul 7,8 = 0,7.
Se cer: 1. S se reprezinte schema structural i schema bloc a mecanismului generat prin cuplarea n serie a angrenajelor cu axe fixe date; s se efectueze caracterizarea structural a mecanismului realizat. 2. S se determine funcia de transmitere a vitezelor realizat de mecanismul obinut. 3. S se stabileasc funcia de transmitere a momentelor, realizat de mecanismul obinut, n urmtoarele premise: a) se neglijeaz frecarea (1,2 = 3,4 = 5,6 = 7,8 = 1) i efectele ineriale ale maselor; b) se consider frecarea (1,2 = 3,4 = 5,6 = 0,97; 7,8 = 0,7) i se neglijeaz efectele ineriale ale maselor. 4. S se determine, pentru fiecare din premisele anterioare, parametrii de funcionare ai mainii rezultate, din mecanismul realizat, prin cuplarea arborelui de intrare la un motor de curent continuu (m.c.c.) i a arborelui de ieire la un efector de tip troliu; se cunosc caracteristicile mecanice: T1 = 0,51 + 200 [Nm], pentru motor i T8 = 50 000 [Nm] constant, pentru efector.
126
Exemple Exemplu de reprezentare a angrenajelor cu roi dinate: a1
Angrenaj cilindric exterior
a2
Angrenaj cilindric interior
b
Angrenaj conic (exterior)
1 2
c
Angrenaj melcat (melcroat melcat)
1 2
1(dr) 2
1(dr) 2
TABELUL III.1. Reprezentarea angrenajelor uzuale cu roi circulare Pentru angrenajele din fig. a1, a2 i b s se reprezinte vederea din fa a acestora.
127
1. Caracterizarea structural a mecanismului rezultat prin cuplarea n serie a angrenajelor cu axe fixe n fig. III.1,a este ilustrat schema structural a mecanismului rezultat prin nserierea celor patru angrenaje, iar alturat sunt reprezentate sensurile pozitive ale direciilor descrise de axele roilor. Dedesubt, n fig. III.1,b, este ilustrat schema bloc corespunztoare acestei nserieri. Mecanismul astfel obinut este un mecanism simplu, cu axe fixe, deoarece are un element suport-axe unic (H H1 H2 H3 H4), care este fix (H 0).
Conform schemei bloc (fig. III.1,b), prin nseriere, ntre cele patru angrenaje, intervin Lc = 3 cuplri: 2 3 2 = 3; 4 5 4 = 5; 6 7 6 = 7;
ca urmare, sistemul format din cele patru angrenaje, necuplate ntre ele, are gradul de mobilitate Mj = M1 + M2 + M3 + M4 = 1 + 1 + 1 + 1 = 4, iar mecanismul, rezultat n urma cuplrii angrenajelor (fig. III.1), are gradul de mobilitate: M = Mj Lc = 4 3 = 1. Aceasta nseamn c mecanismul cu axe fixe generat (fig. III.1,b) are o micare exterioar independent (de exemplu, 1) i un moment exterior dependent (de exemplu, T1 = T1( )); ca urmare, micarea exterioar rmas este dependent (L M = 2 1 = 1 => 8 = 8(1)), iar momentul exterior rmas este independent (L M = 2 1 = 1 => T8 este independent).
n concluzie, d.p.d.v. calitativ, mecanismul din fig. III.1 poate realiza o funcie de transmitere pentru micri: 8 = 8(1) i o funcie de transmitere pentru momente: T1 = T1(T8).
Determinrile cantitative ale acestor funcii constituie obiective principale pentru modelarea cinematic i, respectiv, static a mecanismului realizat (fig. III.1). 2. Determinarea funciei de transmitere a vitezelor: 8 = 8(1) Determinarea funciei de transmitere a vitezelor 8 = 8(1), se reduce la stabilirea raportului de transmitere i1,8, care prin definiie are expresia (v. fig.III.1):
i1,8 = i1H ,8 = 1 1H , = 8 8 H
(III.1)
n care, prin i1H ,8 s-a notat raportul de transmitere de la roata 1 la roata 8, cnd elementul H este fix. innd seama de cuplrile dintre angrenaje (2H = 3H; 4H = 5H; 6H = 7H), raportul cutat poate fi scris sub urmtoarea form (fig.III.1):
i1H ,8 = 1H 1H 3 H 5 H 7 H H H H = i1H = , 2 i3, 4 i5 , 6 i7 ,8 ; 8 H 2 H 4 H 6 H 8 H
(III.2)
conform relaiei obinute, raportul de transmitere al oricrui mecanism, rezultat prin nseriere, este egal cu produsul rapoartelor de transmitere ale mecanismelor nseriate. tiind c raportul de transmitere al oricrui angrenaj cu axe fixe este egal cu raportul invers al numerelor de dini, n urma nlocuirilor se obine:
128
i1H ,8 =
z2 z4 z6 z8 1H H H H = i1H , 2 i3, 4 i5 , 6 i7 ,8 = + + = 8 H z1 z3 z5 z7
500 40 100 30 100 ; + + =+ 1 20 200 30 2
(III.3)
aceasta nseamn c la 500 de rotaii ale roii 1, ntr-un anumit sens (al axei sale), roata melcat 8 efectueaz o singur rotaie, n acelai sens (al axei sale). Din expresia raportului de transmitere calculat, rezult funcia de transmitere cutat:
8 H = 1H 1H = = 0,002 1H 500 i1H ,8
(III.4)
(III.5)
1H = i1H ,8 8 H = +500 8 H ;
funcia de transmitere obinut arat c mecanismul din fig. III.1 este un reductor de turaie, care realizeaz la ieire o turaie de 500 de ori mai mic dect cea de la intrare. 3. Stabilirea funciei de transmitere a momentelor T1 = T1(T8) a) Se stabilete mai nti funcia de transmitere a momentelor, n premisa neglijrii frecrii (1,2 = 3,4 = 5,6 = 7,8 = 1) i a efectelor ineriale ale maselor; conform fig. III.1, n aceast premis, din ecuaia de echilibru a puterilor rezult urmtoarea expresie a funciei de transmitere: 1T1 + 8T8 = 0 (III.6) T T T8 T = 8 (III.7) T1 = T8 8 = 8 = 8 = H 1H 1 i1,8 1 500 8 H 8 T8 T T1 = H = 8 T8 = T1 i1H (III.8) ,8 = 500 T1 . 500 i1,8
Funcia de transmitere obinut arat c reductorul de turaie din fig. III.1 este, n acelai timp, un amplificator de moment, care realizeaz la ieire un moment de 500 de ori mai mare dect momentul de intrare. Ca urmare, n premisa precizat, raportul de reducere a turaiei coincide cu raportul de amplificare a momentului! b) n condiiile considerrii frecrii (1,2 = 3,4 = 5,6 = 0,97; 7,8 = 0,7) i neglijrii efectelor ineriale ale maselor, funcia de transmitere a momentelor se obine din randamentul mecanismului-serie (fig. III.1). innd seama c n fig. III.1: (III.9) 2T2 + 3T3 = 0, 4T4 + 5T5 = 0, 6T6 + 7T7 = 0, rezult c randamentul mecanismului-serie este egal cu produsul dintre randamentele angrenajelor nseriate:
1,8 =
8 T8 2 T2 4 T4 6 T6 8 T8 = T T T = 1 T1 T 1 1 3 3 5 5 7 7
129
= 1, 2 3, 4 5, 6 7 ,8 = 0,97 3 0,7 = 0,6388
(III.10)
n conformitate cu relaia (III.10), n premisa considerrii frecrii, se obine urmtoarea funcie de transmitere a momentelor:
8 T8 1 T1 1,8 + 8 T8 = 0 1 T1 1 1 1 1 1 T1 = T8 8 = T8 = T8 H = 1 1,8 i1,8 1,8 1 1,8 8 T 1 1 = T8 = 8 500 0,6388 319,4 1,8 =
T1 = T8
1 i
H 1,8
. (III.12) Aadar, spre deosebire de cazul precedent (n care turaia se reducea de 500 de ori i momentul se amplifica de tot attea ori), n acest caz, turaia se reduce de 500 de ori i momentul se amplific de numai 319,4 ori, datorit pierderilor prin frecare ! Concluzie: Frecarea modific funcia de transmitere a momentelor, lsnd nemodificat funcia de transmitere a micrilor.
Exemple Exemplu de mecanism simplu cu roi dinate, generat prin nserierea a
T 1 = 8 T8 = T1 i1H ,8 1,8 = 319,4 T1 1,8 319,4
(III.11)
patru angrenaje cu axe fixe:

+
4 (z4=100)
+
1 (z1=20) 5 (z5=30)
1=1H 1 3 (z3=20)
6 (z6=30)

H30
8 (z8=100)
8
2 (z2=40) H20
H10
7 (z7=2) H40 8=8H
HH1H2H3H40
a) 130
IND 1=1H
1=?
1 M =1 2 1 H10
3 M =1 4 2 H20
5 M =1 6 3 H30
7 M =1 8 4 H40
8=8H=?
IND
b)
HH1H2H3H40
FIG. III.1. Mecanism simplu cu roi dinate, generat prin nserierea a patru angrenaje cu axe fixe: a) schema structural; b) schema bloc cu parametrii exteriori independeni i dependeni. Asemntor mecanismului complex din figur s se formeze mecanisme legate n serie n urmtoarea combinaie: a) angrenaj cilindric exterior cilindric interior, b) angrenaj cilindric exterior conic, c) cilindric interior melcat. Precizri privind stabilirea semnelor pentru rapoartele de transmitere ale angrenajelor cu axe fixe: n U.I.II.2 s-a demonstrat c raportul de transmitere al unui angrenaj cilindric cu axe fixe este egal cu raportul invers al numerelor de dini: iH1,2 = 1H/2H = z2/z1; semnul plus se refer la angrenajul interior (deoarece roile conjugate se rotesc n acelai sens), iar semnul minus, la angrenajul exterior (deoarece roile conjugate se rotesc n sensuri inverse). n cazul angrenajelor cilindrice, stabilirea semnului este simpl, deoarece axele roilor sunt paralele i, implicit, sensurile de rotaie ale roilor pot fi comparate direct ntre ele. Proprietatea de mai sus rmne valabil i pentru angrenajele cu axe fixe neparalele, cu excepia semnelor; n aceste cazuri, pentru stabilirea semnelor se propune urmtorul procedeu: Se asociaz fiecrei direcii distincte cte un sens pozitiv, dup dorin. O direcie distinct poate fi definit de dou sau mai multe axe paralele ntre ele sau de o ax unic; astfel, n fig. III.1 se disting trei direcii distincte: o direcie definit de axele paralele ale roilor 1, 23 i 45, o direcie descris de axa roilor 67 i o direcie definit de axa roii melcate 8. Odat alese, sensurile pozitive nu mai pot fi schimbate! 4. Parametrii de funcionare ai mainii de tip motor-reductor-efector Prin cuplarea arborelui de intrare al reductorului (fig. III.1) la un motor de curent continuu (m.c.c.) i a arborelui de ieire la un efector de tip troliu, se obine maina din fig. III.2. Parametrii de funcionare ai acestei maini, n faza de regim staionar (1 = ?, T1 = ?, 8 = ? i T8 = ?), se obin prin rezolvarea sistemului de ecuaii, format din funciile de transmitere ale reductorului i din ecuaiile care descriu caracteristicile mecanice ale motorului i efectorului; aceti parametri descriu punctul de funcionare al mainii n regim staionar.
131
a) n premisa neglijrii frecrii i a efectelor ineriale ale maselor, se obine urmtorul sistem de ecuaii: 1 1 8 = i H = 500 ; 1,8 T = T i H = 500 T ; 1 1, 8 1 8 T = 0,5 + 200 [ Nm ]; 1 1 T8 = 50 .000 [ Nm ]; (III.13) implicit, punctul de funcionare are urmtorii parametri:
T8 = 50 .000 [ Nm ] = constant ; T1 = 100 [ Nm ] = constant ; 1 1 = 200 [ s ] = 1909 ,859 [ rot / min ] = constant ; 1 8 = 0,4 [ s ] = 3,819 [ rot / min ] = constant .
(III.14)
Exemple Exemplu al unei maini alctuite din motor mecanism efector, cu caracteristica mecanic a unui motor de curent continuu, respectiv a unui efector cu efort constant:
Motor 1, T1 Mecanism M = 1, L = 2
8, T8 T1 T8 Efector (troliu) 1 8
FIG. III.2. Vedere de sus a mainii formate prin cuplarea arborelui de intrare al mecanismului (v. fig. III.1) la un motor i a arborelui de ieire la un efector. S se realizeze schema structural a unei maini alctuit de motor angrenaj conic, amgrenaj melcat efector.
132
Conform fig. III.3, aceleai valori pot fi obinute grafic, intersectnd caracteristica mecanic a motorului cu cea a efectorului redus la arborele de intrare (exprimat n funcie de T1): (III.15) T8 = 50.000 [Nm] T8 = 500T1 = 50.000 [Nm] T1 = 100 [Nm]; caracteristica efectorului, redus la arborele de intrare, este descris prin relaia (III.15) i este reprezentat n fig. III.3 cu linie continu. b) n premisa considerrii frecrii, sistemul de ecuaii (III.13) devine:
1 1 8 = i H = 500 ; 1,8 T = T i H = 319,4 T ; 1 1,8 1,8 1 8 T = 0,5 + 200 [ Nm]; 1 1 T8 = 50.000 [ Nm];
i, implicit, parametrii punctului de funcionare se modific astfel:
(III.16)
(III.17) Conform fig. III.3, aceleai valori se obin grafic, intersectnd caracteristica mecanic a motorului cu cea a efectorului redus la arborele de intrare (reprezentat cu linie ntrerupt): T8 = 50.000 [Nm] T8 = 319,4T1 = 50.000 [Nm] T1 = 156,543 [Nm]. (III.18) Din analiza comparativ a rezultatelor obinute n cele dou cazuri (v. i fig.III.3) reiese c frecarea influeneaz semnificativ parametrii punctului de funcionare; conform fig.III.3, n prezena frecrii, momentul motorului crete i, implicit, turaia acestuia scade.
Exemple Reprezentarea grafic pentru determinarea punctului de funcionare:
T1 [Nm] 200 156,5 100 m A2 e2 (cu frecare) A1 e1 (fr frecare)
T8 = 50.000 [ Nm] = constant ; T1 = 156,543 [ Nm] = constant ; 1 1 = 86,914 [ s ] = 829,967 [ rot / min] = constant ; 1 8 = 0,1738 [ s ] = 1,659 [rot / min] = constant.
86,9
200
400
1 [s-1]
FIG. III.3. Punctele de funcionare A1 i A2 ale mainii din fig. III.2, n regim staionar, determinate ca intersecie a caracteristicii mecanice a motorului (m) cu cea a efectorului, redus la arborele de intrare: fr frecare (e1) i cu frecare (e2). 133
S se determine punctele de funcionare ale mainii, n regim staionar, determinate ca intersecie a caracteristicii mecanice a motorului cu cea a efectorului, redus la arborele de ieire. Exemple de mecanisme cu axe fixe, de tip serie, aplicate n tehnic: n fig. III.4, III.5 i III.6 sunt ilustrate, pentru exemplificare, trei soluii constructive de reductoare, cu axe fixe, n dou trepte (obinute prin nserierea a dou angrenaje): varianta din fig. III.4 reprezint un reductor cilindric (obinut prin nserierea a dou angrenaje cilindrice), soluia din fig. III.5 reprezint un reductor conico-cilindric (format prin nserierea unui angrenaj conic cu un angrenaj cilindric), iar aplicaia din fig. III.6, se refer la un reductor cilindro-melcat (obinut prin nserierea unui angrenaj cilindric cu un angrenaj melcat). Reprezentarea schemelor i determinarea funciilor de transmitere, ale acestor reductoare de turaie, se propun ca tem de cas; pentru rezolvare, se va utiliza, ca model, aplicaia precedent.
Exemple Exemple de reductoare n dou trepte:
FIG. III.III.Reductor cilindric n dou trepte.
FIG. III.5.Reductor conico-cilindric. 134
FIG. III.6.Reductor cilindro-melcat. Se dau: 1. Soluiile constructive a trei reductoare de turaie, cu axe fixe (fig. III.4, III.5 i III.6), la care se cunosc numerele de dini i randamentele angrenajelor componente: a) z1 = 20, z2 = 60, z2 = 25, z3 = 75, 1,2 = 3,4 = 0,97, pentru reductorul din fig. III.4; b) z1 = 20, z2 = 50, z2 = 20, z3 = 80, 1,2 = 3,4 = 0,97, pentru reductorul din fig. III.5 i c) z1 = 30, z2 = 60, z2 = 3, z3 = 120, 1,2 = 0,97 i 3,4 = 0,7, pentru reductorul din fig. III.6; 2. Ecuaiile caracteristicilor mecanice ale motorului (care antreneaz fiecare reductor) i efectorului (antrenat de fiecare reductor): T1 = 0,51 + 150 [Nm] i T3 = 1,23. Se cer: 1. Reprezentarea schemei structurale i a schemei bloc; caracterizarea structural a fiecrui reductor. 2. Determinarea funciei de transmitere a vitezelor, pentru fiecare reductor. 3. Determinarea funciei de transmitere a momentelor, pentru fiecare reductor (n regim staionar de funcionare), n urmtoarele premise: a) se neglijeaz frecarea (1,2 = 3,4 = 1); b) se consider frecarea din angrenaje, prin intermediul randamentelor (1,2 < 1; 3,4 < 1). 4. Stabilirea parametrilor de funcionare, n regim staionar, ai fiecrei maini de tip motor-reductor-efector, n premisele a) i b); analiza comparativ i interpretarea rezultatelor obinute.
135
III.1.4. Modelarea mecanismelor de tip paralel Pentru modelarea mecanismelor cu axe fixe, de tip paralel, se propune urmtoarea aplicaie:
Se dau: Dou angrenaje cilindrice exterioare 12 i 1'2' (v. tab. III.1,a1), cu axe fixe, care au numerele de dini z1 = z1' = 20, z2 = 40, z2' = 80 i randamentul 1,2 = 1',2' = 0,95. Se cer: 1. S se reprezinte schema structural i schema bloc a mecanismului generat prin cuplarea n paralel a angrenajelor date; s se efectueze caracterizarea structural a mecanismului realizat. 2. S se determine funciile de transmitere, realizate de mecanismul obinut, pentru viteze i momente i s se interpreteze rezultatele obinute. 3. S se determine parametrii de funcionare ai mainii rezultate, din mecanismul realizat, prin cuplarea arborilor de intrare (1 i 1') la cte un motor de curent continuu (m.c.c.) i a arborelui de ieire (2 2' q) la un efector de tip troliu; se cunosc caracteristicile mecanice: T1 = 0,51 + 100 [Nm] i T1' = 0,51' + 100 [Nm], pentru motoare i Tq = 400 [Nm] constant, pentru efector. 1. Caracterizarea structural a mecanismului rezultat prin cuplarea n paralel a angrenajelor date n fig. III.7,a este ilustrat schema structural a mecanismului rezultat prin conexiunea n paralel a celor dou angrenaje; alturat, n fig. III.7,b1 i b2, sunt ilustrate schemele bloc corespunztoare acestei conexiuni, pentru cele dou cazuri posibile de funcionare: cu dou intrri i o ieire (b1); cu o intrare i dou ieiri (b2). Mecanismul astfel obinut este un mecanism simplu, cu axe fixe, deoarece are un element suport-axe unic (H H1 H2), care este fix (H 0). Conform schemei bloc (fig.III.7,b1 sau b2), conexiunea realizat, introduce, ntre cele dou angrenaje, o singur cuplare: Lc = 1: 2 2' q 2 = 2' = q; ca urmare, sistemul format din cele dou angrenaje, necuplate ntre ele, are gradul de mobilitate Mj = M1 + M2 = 1 + 1 = 2, iar mecanismul, rezultat n urma cuplrii angrenajelor (fig. III.7), are gradul de mobilitate: (III.19) M = Mj Lc = 2 1 = 1. Aceasta nseamn c mecanismul generat (fig. III.7,b1 i b2) are o micare exterioar independent (de exemplu, q) i un moment exterior dependent (de exemplu, Tq = Tq( )); ca urmare, micrile exterioare rmase sunt dependente (LM = 31 = 2 => 1 = 1(q) i
136
1' = 1'(q)), iar momentele exterioare rmase sunt independente (LM = 31 = 2 => T1 i T1' sunt independente). n concluzie, d.p.d.v. calitativ, mecanismul din fig. III.7 poate realiza dou funcii de transmitere pentru micri: 1= 1(q) i 1' = 1'(q) i o funcie de transmitere pentru momente: Tq = Tq(T1, T1'). Determinrile cantitative ale acestor funcii constituie obiective principale pentru modelarea cinematic i, respectiv, static a mecanismului-paralel realizat (fig. III.7). 2. Determinarea funciilor de transmitere pentru viteze Determinarea funciilor de transmitere pentru viteze, 1 = 1(q) i 1' = 1'(q), se reduce la stabilirea rapoartelor de transmitere i1,q i i1'q (v. fig. III.7):
i1, q = i1H ,2 =
z 1 1H 40 = = 2 = = 2 z1 2 2H 20
1 = 2 i1H , 2 = 2 2 = 2 q ; 1' 1' H z 80 = = 2' = = 4 i1', q = i1H ', 2 ' = 2' 2'H 20 z1'
. Ca urmare, transmiterea micrilor prin mecanismul-paralel din fig. III.7 se realizeaz pe baza urmtoarelor funcii de transmitere:
1' = 2 ' i1H ', 2 ' = 4 2 ' = 4 q
1 = i1H , 2 q = 2 q ; 1' = i
H 1', 2 '
(III.20) (III.21)
q = 4 q ;
3. Determinarea funciei de transmitere pentru momente. a) Se stabilete mai nti funcia de transmitere a momentelor, n premisa neglijrii frecrii (1,2 = 1',2' = 1) i a efectelor ineriale ale maselor; conform fig. III.7, n aceast premis, din relaiile (III.20) i (III.21) i din ecuaia de echilibru a puterilor rezult urmtoarea expresie a funciei de transmitere:
H 1T1 + 1'T1' + q Tq = 0 q i1H , 2 T1 + i1', 2 ' T1' + Tq = 0 H Tq = i1H , 2 T1 + i1', 2 ' T1' = 2 T1 + 4 T1'
. (III.22) b) n condiiile considerrii frecrii (1,2 = 1',2' = 0,95) i neglijrii efectelor ineriale ale maselor, din fig. III.7,b1 i b2 rezult:
2T2 + 2 'T2 ' q Tq = 0 2 T2 2 ' T2 ' + q T q = 0 Tq = T 2 + T2 '
1, 2
T = 2 2 T2 = T1 i1H , 2 1, 2 = 2 0,95 T1 = 1,9 T1 1T1 ;
137
1', 2' =
2'T2 ' T2' = T1' i1H ' , 2' 1' , 2' = 4 0,95 T 1' = 3,8 T 1' ; 1'T1'
(III.23)
ca urmare, se obine urmtoarea funcie de transmitere a momentelor: H Tq = T2 + T2' = T1 i1H , 2 1, 2 + T1' i1', 2' 1', 2' = 1,9 T1 + 3,8 T1' .
(III.24)
Exemple Exemplu de schem structural a unui mecanism simplu cu roi dinate, generat prin legarea n paralel a dou angrenaje cilindrice cu axe fixe:
HH1H20 H10 1
q 1 (20)
q
2' (80)
2 (40)
H20 1'
1' (20)
1'
a)
IND q 2 q 2' M1=1 1 1=?
1
HH1H20
IND
IND q
2 q 2'
M1=1
1=?
1
HH1H20
IND
q=?
M2=1
q=?
M2=1
IND
1'
1' =?
1'
1' =?
1'
1'
IND
b1) b2) FIG. III.7.Mecanism simplu cu roi dinate, generat prin legarea n paralel a dou angrenaje cilindrice cu axe fixe: a) schema structural; b1) i b2) schemele bloc, cu parametrii exteriori INDEPENDENI i DEPENDENI, n cele dou cazuri de circulaie ale fluxurilor energetice: cu dou intrri i o ieire (b1); cu o intrare i dou ieiri (b2). De reprezentat un mecanism legat n paralel alctuit din dou angrenaje, unui cilindric interior i unul melcat.
138
Interpretare: Mecanismul monomobil (M = 1) cu trei legturi exterioare (L = 3), din fig. III.7, are o micare exterioar independent (q) pe care o distribuie n mod determinat pe celelalte legturi exterioare (1 i 1). Interpretri: 1. Din comparaia relaiilor (III.22) i (III.24) rezult c diferenele 2T1 1,9T1 = 0,1T1 i 4T1' 3,8T1' = 0,2T1 reprezint momentele, date de cele dou motoare, pentru nvingerea frecrii. 2. n conformitate cu relaia (III.24), mecanismul monomobil (M = 1) cu trei legturi exterioare (L = 3) are urmtoarele proprieti statice: a) poate nsuma (v. fig. III.7,b1) dou momente exterioare independente (T1 i T1), conform funciei de transmitere (III.24), oferind un moment exterior sum (Tq) sau b) poate distribui (v. fig. III.7,b2) un moment exterior (Tq), n mod nedeterminat, pe celelalte legturi exterioare ale mecanismului (T1 i T1). Proprietatea a) este folosit n cazul acionrii unui efector cu dou motoare (fig. III.7,b1); astfel de aplicaii se regsesc n tehnic la acionarea unei elice de vapor cu dou motoare (v. fig. III.8), precum i la acionarea elicei principale a unui elicopter cu dou turbine. Proprietatea b) s-a utilizat frecvent n tehnica primelor decenii de industrializare, la acionarea a dou sau mai multe maini unelte de la un motor unic cu abur (fig. III.7,b2).
Exemple Exemplu de mecanism simplu cu roi dinate, generat prin legarea n paralel a dou angrenaje cilindrice cu axe fixe:
FIG. III.8.Exemplu de mecanism simplu cu roi dinate, generat prin legarea n paralel a dou angrenaje cilindrice cu axe fixe, utilizat la antrenarea cu dou motoare a elicei unui vapor.
139
Dai exemple de mecanisme simple cu roi dinate, generat prin legarea n paralel a dou angrenaje cilindrice. Punctul de funcionare al mainii formate din 2 motoare, mecanism i efector Prin cuplarea arborilor de intrare 1 i 1', ai mecanismului-paralel (fig. III.7,a i b1), la cte un motor i a arborelui de ieire q la un efector, se formeaz o main (fig. III.9). Parametrii de funcionare ai acestei maini, n faza de regim staionar (1 = ?, T1 = ?, 1' = ?, T1' = ?, q = ? i Tq = ?), se obin prin rezolvarea sistemului de ecuaii, alctuit din funciile de transmitere ale mecanismului-paralel i din ecuaiile care descriu caracteristicile mecanice ale motoarelor i efectorului; aceti parametrii descriu punctul de funcionare al mainii n regim staionar. a) n premisa neglijrii frecrii i a efectelor ineriale ale maselor, se obine urmtorul sistem de ecuaii:
1 = i1H , 2 q = 2 q , H 1' = i1', 2 ' q = 4 q , H H Tq = T1 i1, 2 + T1' i1', 2 ' = 2 T1 + 4 T1' , T1 = 0,5 1 + 100 = 1 q + 100 [ Nm], T1' = 0,5 1' + 100 = 2 q + 100 [ Nm], T = 400 [ Nm]; q
(III.25)
implicit, punctul de funcionare are urmtorii parametri:
Tq = 400 [ Nm] , 1 q = 20 [s ] = 190,986[rot / min] = constant, T1 = 80 [ Nm] = constant, T = T i H = 2 T = 160 [ Nm] = constant, 1 1, 2 1 2 T1' = 60 [ Nm] = constant, H T2' = T1' i1',2' = 4 T1' = 240 [ Nm] = constant, = 40 [s 1 ] = 381,972 [rot / min] = constant, 1 1 1' = 80 [s ] = 763,944 [rot / min] = constant .
(III.26)
140
Exemple Exemplu de main alctuit din dou motoare mecanism paralel efector:
1, T1
Efector
q, Tq MECANISM PARALEL M=1 L=3
Motoare
Tq 1', T1' q T1, (T1')
1 (1')
FIG. III.9. Vedere de sus a mainii formate prin cuplarea a dou motoare i a unui efector la mecanismul-paralel din fig. III.7,a i b1.
Conform fig. III.10, aceleai valori pot fi obinute grafic, intersectnd caracteristica mecanic a efectorului cu caracteristica mecanic sum a celor dou motoarelor, redus la arborele de ieire (exprimate n funcie de Tq):
H Tq = T1 i1H , 2 + T1' i1', 2 ' = 2 T1 + 4 T1' = 10 q + 600 [ Nm]
(III.27)
Caracteristica-sum a celor dou motoare, redus la arborele de ieire, este descris prin relaia (III.27) i este reprezentat n fig. III.10 cu linie continu. b) n premisa considerrii frecrii, sistemul de ecuaii (III.25) devine:
1 = i1H , 2 q = 2 q , H 1' = i1', 2 ' q = 4 q , H H Tq = T2 + T2 ' = T1 i1, 2 1, 2 + T1' i1', 2 ' 1', 2 ' = 1,9 T1 + 3,8 T1' , T1 = 0,5 1 + 100 = q + 100 [ Nm], T1' = 0,5 1' + 100 = 2 q + 100 [ Nm], T = 400 [ Nm] q
(III.28)
i, implicit, parametrii punctului de funcionare se modific astfel:
141
(III.29) Conform fig. III.10, aceleai valori pot fi obinute grafic, intersectnd caracteristica mecanic a efectorului (Tq = 400 [Nm] = const.) cu suma celor dou caracteristici mecanice ale motoarelor, redus la arborele de ieire (exprimat n funcie de Tq): H Tq = T1 i1H (III.30) , 2 1, 2 + T1' i1', 2' 1', 2' = 1,9 T1 + 3,8 T1' = 9,5 q + 570 [ Nm ] ;
Tq = 400 [ Nm], 1 q = 17,895 [s ] = 170,882[rot / min] = constant, T1 = 82,105 [ Nm] = constant, T = T i H = 2 0,95 T = 1,9 T = 156 [ Nm] = constant, 1 1, 2 1, 2 1 1 2 T1' = 64,21 [ Nm] = constant, H T2' = T1' i1', 2' 1',2' = 4 0,95 T1' = 3,8 T1' = 244 [ Nm] = constant, = 35,79 [s 1 ] = 341,769 [rot / min] = constant, 1 1 1' = 71,58 [s ] = 683,538 [rot / min] = constant .
caracteristica-sum a celor dou motoare, redus la arborele de ieire, este descris prin relaia (III.30) i este reprezentat n fig. III.10 cu linie ntrerupt. Din analiza comparativ a rezultatelor obinute n cele dou cazuri (v. i fig. III.10) reiese c frecarea influeneaz semnificativ parametrii punctului de funcionare; conform fig. III.10 i a relaiilor (III.26) i (III.29), n prezena frecrii, momentele de acionare ale motoarelor cresc.
Exemple Reprezentarea grafic pentru determinarea punctului de funcionare:
Tq [Nm] m1 m2 e A1 A2 600 570
400
60
20 17,9
q [s-1]
FIG. III.10. Punctele de funcionare A1 i A2 ale mainii din fig. III.9 (v. i fig. III.7,a i b1), n regim staionar, determinate ca intersecie a caracteristicii efectorului (e) cu caracteristica-sum a motoarelor, redus la arborele de ieire: fr frecare (m1) i cu frecare (m2). 142
Se dau: a) Varianta constructiv a unei maini, cu dou motoare, pentru antrenarea elicei unui vapor (fig. III.8); b) Numerele de dini i randamentele angrenajelor: z1 = z1' = 30, z2 = z2' = 120, O1,2 = O1',2' = 0,96; c) Caracteristicile mecanice ale motoarelor cu ardere intern: T1 = 30 [Nm] = const.; T1' = 30 [Nm] = const.; d) Caracteristica mecanic a efectorului (propulsorului cu elice): Te = 10e ; e = 2 = 2'. Se cer: 1. Schema structural i schema bloc a mecanismului cu roi dinate, cu precizarea legturilor exterioare i a parametrilor exteriori independeni i dependeni; tipul mecanismului i funciile de transmitere, n exprimare calitativ. 2. Determinarea funciilor de transmitere a vitezelor i interpretarea acestora, n condiiile mainii din fig. III.8. 3. Stabilirea funciei de transmitere a momentelor, n regim staionar de funcionare, i interpretarea acesteia, n condiiile mainii din fig. III.8. 4. Stabilirea grafic i analitic a punctului de funcionare al mainii, n regim staionar. Precizare: n mecanismele de tip paralel, fiecare ramur energetic strbate cte un angrenaj distinct. Spre deosebire de acestea, n mecanismele de tip mixt, cel puin o ramur energetic strbate dou sau mai multe angrenaje; aa de exemplu, dac n mecanismul-paralel din fig. III.7,a se introduce un angrenaj suplimentar, pentru antrenarea arborelui roii 1, se obine un mecanism-mixt. Modelarea mecanismelor de tip mixt rmne ns aceeai cu cea a mecanismelor de tip paralel.
S ne reamintim...
Principalele angrenaje cu roi dinate folosite n mediul industrial sunt (vezi tab. III.1 - ). Transmisiile analizate pot fi legate n serie sau paralel. Pentru modelarea lor se ine seama de urmtoarele aspecte: Determinarea funciei de transmitere a vitezelor se reduce la stabilirea raportului de transmitere
143
i1H ,8 =
1H 1H 3 H 5 H 7 H H H H = i1H = , 2 i3 , 4 i5 , 6 i7 ,8 8 H 2 H 4 H 6 H 8 H
i1H ,8 =
z2 z4 z6 z8 1H H H H = i1H , 2 i3 , 4 i5 , 6 i7 ,8 = + + = 8 H z1 z3 z5 z7
n condiiile considerrii frecrii i neglijrii efectelor ineriale ale maselor, funcia de transmitere a mecanismului-serie momentelor se obine din randamentul
1,8 =
1,8
8 T8 2 T2 4 T4 6 T6 8 T8 = = 1 T1 1 T1 3 T3 5 T5 7 T7 ... T = 8 8 1 T1 1,8 + 8 T8 = 0 1 T1
Dac se neglijeaz frecarea se consider randamentul unitar.
Rezumat Mecanismele cu roi dinate prezentate n aceast unitate de nvare sunt mecanisme de tip serie, respectiv paralel. Modul de calcul al acestor tipuri de
mecanisme este evideniat cu ajutorul unor exemple i cuprinde urmtoarele etape: Caracterizarea structural a transmisiei Determinarea funciei de transmitere a vitezelor Determinarea funciei de transmitere a momentelor n dou premise: cu i fr frecare Determinarea punctului de funcionare ai unei maini de tip motor-mecanism cu roi dinate-efector.
Test de evaluare a cunotinelor Pentru transmisiile alturate s se identifice tipul transmisiei i s se determine funcia de transmitere pentru viteze i momente:
144
145
Unitatea de nvare III.2. Modelarea structural, cinematic i static a mecanismelor planetare simple
Cuprins III.2.1. Introducere ...................................................................................................... 146 III.2.2. Competene ..................................................................................................... 147 III.2.3. Sistematizarea unitilor planetare................................................................. 147 III.2.III. Particulariti cinematice i statice ale unitilor planetare ........................ 149
III.2.1. Introducere Generic, prin mecanisme planetare se neleg mecanisme cu roi dinate, n care micarea dintre roi este similar cu cea a planetelor fa de soare; ca urmare, un mecanism planetar are att roi solare (sau centrale), ale cror axe sunt fixe, ct i roi-satelit, ale cror axe sunt mobile. Cele mai simple mecanisme planetare sunt denumite uniti planetare i constituie module de sintez, n conceperea de mecanisme planetare, cu diverse grade de complexitate. Prin unitate planetar se nelege un mecanism, cu roi dinate, care ndeplinete urmtoarele trei condiii: 1) are un element suport-axe unic H (suport pentru axele tuturor roilor), denumit uneori i bra port-satelii; 2) are una sau maxim dou roi centrale (dac intervin trei sau mai multe roi centrale, atunci sunt dou sau mai multe uniti, ale cror brae Hj sunt solidarizate ntre ele, j = 1, 2, 3,); 3) prin unitatea cu axe fixe, rezultat din unitatea planetar prin inversiunea micrii fa de H, puterea circul neramificat (pe o singur ramur); Precizri: Axa fix de rotaie a braului H desemneaz axa central a unitii planetare; implicit, roile ale cror axe coincid cu axa central sunt denumite roi centrale (sau solare), iar celelalte roi sunt denumite satelii. a) Inversiunea micrii, fa de H, nseamn aplicarea unei micri, egale i de
146
sens invers cu micarea braului H, tuturor elementelor unei unitii planetare; n acest fel, braul H devine fix i, implicit, unitatea planetar devine unitate cu axe fixe. Deci, expresia planetar nseamn H-mobil, iar expresia cu axe fixe nseamn cu H-fix. b) Dac prin unitatea cu axe fixe, obinut prin inversiunea micrii, puterea circul ramificat (prin S 2 ramuri), atunci exist S uniti identice legate n paralel. III.2.2. Competenele unitii de nvare Aceast unitate de nvare i propune ca obiectiv principal prezentarea modului de lucru pentru modelarea structural, cinematic i static a mecanismelor planetare simple. La sfritul acestei uniti de nvare studenii vor fi capabili s: neleag conceptul de unitate planetar; explice care sunt situaiile structurale posibile de funcionare ; neleag cum se poate obine dintr-o unitate planetar diferenial o unitate planetar monomobil sau o unitate cu axe fixe; cunoasc noiunea de raport cinematic interior al unitii planetare; scrie ecuaia de viteze a unitii planetare bimobile i s cunoasc proprietile cinematice care decurg din aceasta.
III.2.3. Sistematizarea unitilor planetare n tabelul III.2 sunt sistematizate principalele uniti planetare cu dou roi centrale, utilizate frecvent n tehnic; pentru fiecare unitate, n tabel sunt ilustrate situaiile structurale de funcionare. Conform tab. III.2, o unitate planetar are trei situaii structurale posibile de funcionare: a) unitate planetar bimobil (sau diferenial), care are M = 2 i L = 3 i se recunoate prin aceea c are braul H i cele dou roi centrale mobile (v. tab. III.2, schemele a1,,e1); b) unitate planetar monomobil, care are M = 1 i L = 2 i se recunoate prin
aceea c are o roat central fix (v. tab. III.2, schemele a2,,e2); c) unitate cu axe fixe, care are M = 1 i L = 2 i se recunoate prin aceea c are elementul H fix (v. tab. III.2, schemele a3,,e3).
147
Exemple Exemple de uniti planetare i situaii structurale de funcionare ale acestora:
TABELUL III.2. Uniti planetare i situaii structurale de funcionare ale acestora
148
Conform exemplului prezentat precizai deosebirile i asemnrile dintre o unitate planetar bimobil, una monomobil i o unitate cu axe fixe. Comentarii: 1. Dintr-o unitate planetar diferenial (bimobil) pot fi obinute: a) o unitate cu axe fixe, prin inversiunea micrii fa de braul H i b) o unitate planetar monomobil, prin inversiunea micrii fa de o roat central; ca urmare, n cele trei uniti, vitezele absolute sunt diferite, n timp ce vitezele relative i momentele rmn neschimbate. 2. Dintre cele trei situaii structurale de funcionare ale unei uniti planetare (v. tabelul III.2), numai unitatea cu axe fixe are o modelare cinematic simpl, de tipul celei prezentate n U.I. III.1. III.2.III. Particulariti cinematice i statice ale unitilor planetare n continuare, se prezint principalele particulariti cinematice i statice ale unitilor planetare, cu dou roi centrale, cu ajutorul urmtoarei aplicaii: Se dau: a) unitatea planetar diferenial (bimobil), ilustrat n schema b din tab. III.2; b) numerele de dini ale roilor dinate: z1 = z3 = 60, z2 = 30. Se cer: 1. Schema structural i schema bloc, cu precizarea calitativ a funciilor de transmitere realizate de unitatea planetar bimobil. 2. Schema structural i schema bloc, corespunztoare unitii cu axe fixe (rezultat din unitatea planetar diferenial prin inversiunea micrii fa de braul H); calculul raportului de transmitere al unitii cu axe fixe i0 = i1H ,3 . 3. Determinarea ecuaiei de viteze a unitii planetare bimobile; explicitarea funciei de transmitere a vitezelor i interpretarea acesteia. 4. Schema structural i schema bloc, corespunztoare unitii planetare monomobile, rezultate din unitatea bimobil prin blocarea roii centrale 3; calculul funciei de transmitere a vitezelor i a raportului de transmitere i13, H . 5. Determinarea funciilor de transmitere a momentelor, realizate de unitatea planetar diferenial, i interpretarea acestora. 6. Parametrii punctului de funcionare, n regim staionar, al mainii obinute prin cuplarea unitii planetare difereniale cu dou motoare de curent continuu i cu un efector de tip troliu; motoarele, de caracteristici mecanice: T1 = 0,51 + 35 [Nm] i T3 = 0,53 + 40 [Nm], sunt cuplate la arborii roilor centrale 1 i respectiv 4, iar tamburul troliului este materializat prin elementul H i are caracteristica mecanic: TH 60 [Nm] constant.
149
1. Schema structural i schema bloc, cu precizarea calitativ a funciilor de transmitere realizate de unitatea planetar bimobil n fig. III.11,a s-a ilustrat schema structural a unitii planetare bimobile, iar alturat, n fig.III.11,b, s-a reprezentat schema bloc, cu legturile exterioare i parametrii exteriori ai acestora; deoarece are gradul de mobilitate M = 2, unitatea planetar are dou micri exterioare independente (de exemplu, cele ncadrate n fig. III.11,b) i, implicit, dou momente exterioare dependente (de exemplu, cele notate n fig. III.11,b cu semne de ntrebare). Ca urmare, unitatea planetar diferenial realizeaz, calitativ, urmtoarele funcii de transmitere: (III.31) H = H(1, 4) = ?, T1 = T1(TH) = ?, T3 = T3(TH) = ?. (III.32) (III.33)
2. Unitatea cu axe fixe, rezultat din unitatea planetar prin inversiunea micrii fa de braul H, i calculul raportului de transmitere i0 = i1H ,3 n fig. III.11,c s-a ilustrat schema structural a unitii cu axe fixe, rezultat din unitatea planetar bimobil (fig. III.11,a) prin inversiunea micrii fa de H (imprimnd ntregii uniti planetare bimobile o micare egal i de sens invers cu cea a elementului H, se obine mecanismul cu axe fixe din fig. III.11,c); alturat, n fig. III.11,d, s-a reprezentat schema bloc a unitii cu axe fixe i s-au precizat parametrii exteriori independeni i dependeni. Prin inversiunea micrii s-au modificat numai vitezele absolute, n timp ce momentele i vitezele relative au rmas aceleai! Pentru mecanismul cu axe fixe, astfel obinut (fig. III.11,c), se poate scrie urmtorul raport de transmitere:
i0 = i1H ,3 =
z 2 z 3 30 60 1H H = i1H , 2 i2 , 3 = + z = + = 1 ; 3 H 1 z 2 60 30
(III.34)
aceasta nseamn c, n mecanismul cu axe fixe (fig. III.11,c), roile 1 i 3 au turaii egale, dar de sensuri contrare. Raportul i0 = i1H , 3 este denumit uzual raport cinematic interior al unitii planetare, iar unitile planetare cu raportul interior i0 = 1 sunt denumite uniti planetare simetrice; celelalte uniti planetare (care au i0 1) sunt denumite uniti asimetrice.
150
Exemple Exemplu de reprezentare n toate situaiile posibile de funcionare a unei uniti planetare:
2 H 3 1
IND 3
3
3 H 1
3 = ?
3 M=2 1 L= 3 H
IND 1
1 = ?
H = ?
a)
+
2 H0 (TH) 3H = = 3H
b)
+
3H = 1H = = 3H
= 1H
1H = = 1H 3 M=1 1 L=2 H0 (TH)
3
3 H0 1
c)
2
30
d)
M=1 1 L=2 H IND 13
H3
13
(3) 30 H 1
(3 )
1 = ?
H
IND
H3 = ?
e)
f)
FIG. III.11. Schemele structurale i schemele bloc ale situaiilor structurale de funcionare derivate din unitatea planetar cu roi conice: a,b) unitatea planetar diferenial (bimobil); c,d) unitatea cu axe fixe obinut din unitatea planetar diferenial prin inversiunea micrii fa de H; e,f) unitatea planetar monomobil, rezultat din unitatea planetar diferenial prin blocarea roii centrale 3. Conform modelului s se prezinte schemele structurale i schemele bloc ale situaiilor structurale de funcionare derivate din unitatea planetar cu dou roi centrale, un satelit dublu, angrenare exterior interior.
151
3. Ecuaia de viteze a unitii planetare bimobile i funcia de transmitere a vitezelor Pe baza relaiei de calcul a vitezelor relative (x,y = x y) i n conformitate cu fig. III.11,a i c, raportul interior poate fi exprimat n funcie de vitezele unghiulare ale unitii bimobile:
i0 =
1H 1 H = 1 H = i0 (3 H ) 3 H 3 H 1 i0 3 (1 i0 ) H = 0 ;
(III.35)
n urma calculelor, s-a obinut ecuaia de viteze a unitii planetare bimobile (III.35). Din aceast ecuaie se expliciteaz funcia de transmitere a vitezelor, realizat de unitatea planetar bimobil (v. fig. III.11,a i b):
H =
i 1 0 3 = 0,5 1 + 0,5 3 . 1 i0 1 i 0
(III.36)
Din interpretarea funciei de transmitere obinute, decurg urmtoarele dou proprieti cinematice: 1) Unitatea planetar diferenial (cu M = 2 i L = 3) poate nsuma dou micri exterioare independente (1 i 3), dup regula descris de funcia de transmitere, rezultnd o micare exterioar sum (H); aceast proprietate este folosit uzual n mainile unelte de danturat, cu frez-melc, la prelucrarea roilor cilindrice cu dini nclinai (fig. III.12 i III.13). Exemplu Se expliciteaz proprietatea 1), pe baza fig. III.12 i III.13, considernd urmtorul exemplu: pe roat semifabricat urmeaz s se dantureze z1 = 20 dini nclinai, cu pasul elicei pz = 1000 mm; pentru aceasta, maina unealt folosete o frez-melc, cu z2 = 1 dinte, pe care o antreneaz cu o turaie n2h = 100 rot/min (fig. III.13,a i c) i i imprim un avans vertical v20 = 10 mm/min (fig. III.13,b i c). Pe de o parte, conform fig. III.13,a, maina unealt trebuie s antreneze roata semifabricat cu o turaie: n10 = n2h(z2/z1) = 100(1/20) = 5 rot/min, pentru ca freza s taie n roat cei 20 de dini; pe de alt parte, conform fig. III.13,b, maina unealt trebuie s antreneze roata semifabricat cu o turaie: n10 = v20/pz = 10/1000 = 0,01 rot/min, pentru ca un dinte al frezei s taie n roat un gol dup o elice cu pasul pz = 1000 mm. Ca urmare, pe maina unealt, roata semifabricat trebuie s efectueze simultan ambele micri:
152
n10 = n10+ n10; conform fig.III.13,a1,b1 i c1, nsumarea acestor micri poate fi realizat cu ajutorul unitii planetare difereniale 4-5-6-H (fig. III.13,c1).
a)
a1)
FIG. III.12. Schema structural (a) i schema bloc (a1) ale unei maini de danturat cu frez melc, echipat cu mecanism diferenial de nsumare a micrilor.
153
a)
b)
c)
a1)
b1)
c1)
FIG. III.13. Exemple de utilizare a mecanismelor difereniale, ca sumator de micri, pe mainile de danturat, cu frez melc, la prelucrarea roilor cilindrice cu ' , care asigur realizarea dini nclinai: a, a1) ilustrarea turaiei semifabricatului n10
'' , care asigur numrului de dini; b, b1) ilustrarea turaiei semifabricatului n10 ' '' i n10 cu ajutorul realizarea elicei de pas pz; c, c1) ilustrarea nsumrii turaiilor n10
unitii planetare difereniale.
2) Unitatea planetar diferenial (cu M = 2 i L = 3) poate distribui o micare exterioar (H), n mod nedeterminat, n alte dou micri exterioare (1 i 3); aceast proprietate este folosit n punile motoare ale automobilelor (fig. III.14 i III.15), pentru eliminarea alunecrii dintre pneuri i drum, la deplasarea n curbe.
154
Exemplu Se expliciteaz proprietatea 2), pe baza fig. III.14, considernd urmtorul exemplu: la deplasarea unui autocamion ntr-o curb (de raz R), puntea motoare (fig. III.14,a) efectueaz, mpreun cu asiul camionului, o micare de rotaie, n jurul axei verticale care trece prin punctul O, cu o vitez unghiular ; ca urmare, centrele roilor motoare A i C au viteze diferite (fig. III.14,a): vA = (R0,5b) = r vC = (R+0,5b) = r. n aceste condiii, rularea fr patinare, a pneurilor pe drum, este posibil dac vitezele unghiulare ale roilor realizeaz raportul: / = vA / vC = (R0,5b) / (R+0,5b). Deoarece curbele pot avea diverse raze R, raportul / poate lua orice valoare. Cu alte cuvinte, viteza unghiular H, cu care este antrenat puntea motoare (fig. III.14,b), trebuie distribuit pe roile motoare ( i ) n mod nedeterminat (dup cum cer curbele); aceast distribuie nedeterminat se realizeaz, conform fig. III.14,b, cu ajutorul unui mecanism diferenial simetric inter-roi. n mod analog se justific necesitatea utilizrii mecanismului diferenial asimetric inter-puni (fig. III.15), n cazul automobilelor cu dou puni motoare.
FIG. III.1III. Scheme pentru justificarea utilizrii mecanismelor difereniale inter-roi, din punile motoare ale automobilelor: a) cinematica roilor motoare la deplasarea n curbe; b) exemplu de mecanism diferenial inter-roi.
155
FIG. III.15. Exemplu de utilizare a mecanismelor difereniale inter-roi (DI i DII), ntr-un camion cu dou puni motoare (44). Pentru exemplul considerat precizai tipul unitii planetare inter-puni (Dp). 4. Funcia i raportul de transmitere realizate prin blocarea unei roi centrale Conform fig. III.11,a, b i e, f, prin blocarea roii centrale 3 (3 = 0), unitatea planetar bimobil devine unitate planetar monomobil (cu M = 1 i L = 2). Ca urmare, funcia de transmitere a vitezelor, realizat de unitatea planetar monomobil (fig. III.11,e i f), poate fi obinut din funcia de transmitere a unitii planetare difereniale, prin particularizarea 3 = 0:
H =
i 1 0 3 = 0,5 1 + 0,5 3 => H 3 = 13 = 0,5 13 ; 1 i0 1 i0 1 i0
(III.37)
deoarece roata 3 a devenit baz, vitezele 1 i H au devenit 13 i respectiv H3. Din funcia de transmitere a vitezelor (III.37), se obine raportul de transmitere (fig. III.11,e i f):
156
i13H =
13 2 = 1 i0 = + ; 1 H 3
(III.38)
aceasta nseamn c la dou rotaii ale roii 1, fa de roata fix 3, braul H efectueaz o singur rotaie, n acelai sens.
5. Funciile realizate de unitatea planetar diferenial pentru transmiterea momentelor n premisa c unitatea planetar diferenial funcioneaz n regim staionar fr frecare, conform fig. III.11,b, poate fi scris urmtoarea ecuaie de echilibru a puterilor : 1 T1 + 3 T3 + H TH = 0 . (III.39) innd seama c H = 1/(1 i0) 3i0/(1i0), din ecuaia (III.39) se obine urmtoarea egalitate:
i0 1 1 T1 + TH + 3 T3 TH = 0. 1 i 1 i 0 0
(III.40)
Deoarece vitezele unghiulare 1 i 3 sunt independente (v. fig. III.11,b), egalitatea (III.40) este adevrat numai dac parantezele, care descriu coeficienii acestor viteze, sunt nule; prin explicitarea acestora, se obin urmtoarele funcii de transmitere a momentelor:
1 1 1 = TH ; T1 + TH = 0 T1 = TH 1 i0 2 1 i0 i0 i0 1 = TH . T3 TH = 0 T3 = +TH 1 i0 1 i0 2
(III.41) (III.42)
Din interpretarea relaiilor (III.41) i (III.42), decurge urmtoarea proprietate referitoare la momente exterioare: Unitatea planetar diferenial (v. fig. III.11,a i b), cu trei intrri i ieiri (L = 3), are un moment exterior independent (TH) pe care l distribuie, n mod determinat, pe celelalte dou legturi exterioare (T1 i T3). Comentarii: 1. n premisa precizat, funciile de transmitere a momentelor, realizate de unitatea planetar diferenial (fig. III.11,a i b), rmn valabile i pentru mecanismele generate din aceast unitate prin inversiunea micrii: a) unitatea cu axe fixe (fig. III.11,c i d), rezultat prin inversiunea micrii fa de H i b) unitatea planetar monomobil (fig. III.11,e i f), rezultat prin inversiunea micrii fa de roata central 3. S se determine funcia de transmitere a momentelor pentru unitatea cu axe fixe din fig. III.11,c i d i, de asemenea, pentru unitatea planetar monomobil din fig. III.11,e i f, n premisa funcionrii n regim staionar fr frecare.
157
2. Comparnd proprietile cinematice i statice ale mecanismului cu M = 1 i L = 3 (fig. III.7) cu cele ale mecanismului cu M = 2 i L = 3 (fig. III.11,a i b), se observ c acestea sunt simetrice ntre ele: proprietile statice ale unui mecanism se regsesc la cellalt ca proprieti cinematice i reciproc. Concluzie: nsumarea a k micri poate fi realizat cu un mecanism care are M = k i L = k+1, iar nsumarea a k momente poate fi realizat cu un mecanism care are M = 1 i L = k+1. 6. Punctul de funcionare al mainii formate prin cuplarea unitii planetare difereniale cu dou motoare i un efector n conformitate cu fig. III.16, se cere s se determine punctul de funcionare (n regim staionar, fr frecare) al mainii obinute prin cuplarea unitii planetare difereniale (din fig. III.11,a i b) cu dou motoare de curent continuu i cu un efector de tip troliu; conform fig. III.16, motoarele, de caracteristici mecanice: T1 = 0,51+ 50 [Nm] i T3 = 0,53 + 50 [Nm], sunt cuplate la arborii roilor centrale 1 i respectiv 3, iar tamburul troliului este materializat prin elementul H i are caracteristica mecanic: TH 60 [Nm] constant. Ca i n cazurile precedente (prezentate n subcapitolul III.2), parametrii punctului de funcionare, al mainii din fig. III.16, se stabilesc cu ajutorul sistemului de ecuaii format din: a) funciile de transmitere ale unitii planetare difereniale i b) caracteristicile mecanice ale motoarelor i efectorului:
i0 3 1 H = 1 i 1 i = 0,5 1 + 0,5 3 ; 0 0 1 1 T1 = TH 1 i = TH 2 ; 0 T = +T i0 = T 1 ; H H 3 1 i0 2 T1 = 0,5 1 + 35 [ Nm]; T = 0,5 + 40 [ Nm]; 3 3 TH = 60 [ Nm] constant ;
(III.43)
prin rezolvare, din sistemul (III.43) se obin urmtoarele valori ale parametrilor care descriu punctul de funcionare n regim staionar, fr frecare (v. fig. III.16):
158
TH = 60 [ Nm] constant; T1 = TH 1 = +30 [ Nm]; 2 T3 = TH 1 = +30 [ Nm]; 2 1 1 = 2 (35 T1 ) = 2 (35 30) = +10 [s ] = +95,49 [rot / min]; = 2 (40 T ) = 2 (40 30) = +20 [s 1 ] = +190,98 [rot / min]; 3 3 1 H = 0,5 1 + 0,5 3 = 0,5 (10 + 20) = +15 [s ] = +143,24 [rot / min].
Pentru verificare, se recalculeaz suma puterilor de intrare i ieire, ale unitii planetare difereniale, care, n premisa considerat, trebuie s fie nul: 1T1 + 3T3 + H TH = (+10)(+30) + (+20)(+30) + (+15)(-60) = 0 (se verific!).
Exemple Exemplu de main format prin cuplarea unitii planetare difereniale cu dou motoare i un efector de tip troliu i caracteristicile mecanice ale acestora:
T1 H, TH Motor 1 1 2 1 1, T1 Efector 3, T3 -TH 3 H Motor 2 3 T3
FIG. III.16. Exemplu de main format prin cuplarea unitii planetare difereniale (tab. III.2,b,b1) cu dou motoare i un efector de tip troliu. Se dau: a) Unitatea planetar diferenial, ilustrat n schema c a tabelului III.2, i numerele de dini ale roilor: z1 = z4 = 60 i z2 = z3 = 30. b) Caracteristicile mecanice ale motoarelor cuplate cu roile centrale 1 i 4: T1 = 0,51 + 35 [Nm] i T4 = 0,54 + 40 [Nm];
159
c) Caracteristica mecanic a troliului, a crui tob este solidar cu elementul H: TH 60 [Nm] constant. Se cer: 1. Schema structural i schema bloc, cu precizarea calitativ a funciilor de transmitere realizate de unitatea planetar bimobil. 2. Schema structural i schema bloc, corespunztoare unitii cu axe fixe (rezultat din unitatea planetar diferenial prin inversiunea micrii fa de braul H); calculul raportului de transmitere al unitii cu axe fixe i0 = i1H ,4 . 3. Determinarea ecuaiei de viteze a unitii planetare bimobile; explicitarea funciei de transmitere a vitezelor i interpretarea acesteia. 4. Schema structural i schema bloc, corespunztoare unitii planetare monomobile, rezultate din unitatea bimobil prin blocarea roii centrale 4; calculul funciei de transmitere a vitezelor i a raportului de transmitere i14, H . 5. Determinarea funciilor de transmitere a momentelor, realizate de unitatea planetar diferenial, i interpretarea acestora. 6. Punctul de funcionare, n regim staionar fr frecare, al mainii formate prin cuplarea unitii planetare difereniale cu cele dou motoare i cu efectorul de tip troliu.
S ne reamintim... Prin mecanisme planetare se neleg mecanisme cu roi dinate, n care micarea dintre roi este similar cu cea a planetelor fa de soare. Prin unitate planetar se nelege un mecanism, cu roi dinate, care ndeplinete urmtoarele trei condiii: 1) are un element suport-axe unic H; 2) are una sau maxim dou roi centrale; 3) prin unitatea cu axe fixe, rezultat din unitatea planetar prin inversiunea micrii fa de H; O unitate planetar are trei situaii structurale posibile de funcionare: a) unitate planetar bimobil (sau diferenial), care are M = 2 i L = 3 i se recunoate prin aceea c are braul H i cele dou roi centrale mobile; b) unitate planetar monomobil, care are M = 1 i L = 2 i se recunoate prin aceea c are o roat central fix; c) unitate cu axe fixe, care are M = 1 i L = 2 i se recunoate prin aceea c are elementul H fix. O unitate planetar diferenial are dou micri exterioare independente i, implicit,
160
dou momente exterioare dependente. Ca urmare, unitatea planetar diferenial realizeaz, calitativ, urmtoarele funcii de transmitere: H = H(1, 4) = ?, T1 = T1(TH) = ?, T3 = T3(TH) = ?. O unitate cu axe fixe, rezultat din unitatea planetar bimobil prin inversiunea micrii fa de H. Prin inversiunea micrii s-au modificat numai vitezele absolute, n timp ce momentele i vitezele relative au rmas aceleai! Raport cinematic interior al unitii planetare: 1H H i0 = i1H = i1H ,3 = , 2 i2 , 3 3 H Ecuaia de viteze a unitii planetare bimobile:
1 i0 3 (1 i0 ) H = 0
Din interpretarea funciei de transmitere obinute, decurg urmtoarele dou proprieti cinematice: 1) Unitatea planetar diferenial (cu M = 2 i L = 3) poate nsuma dou micri exterioare independente. 2) Unitatea planetar diferenial (cu M = 2 i L = 3) poate distribui o micare exterioar, n mod nedeterminat, n alte dou micri exterioare. Parametrii punctului de funcionare al unei maini, se stabilesc cu ajutorul sistemului de ecuaii format din: a) funciile de transmitere ale unitii planetare difereniale i b) caracteristicile mecanice ale motoarelor i efectorului.
Rezumat Prin unitate planetar se nelege mecanism planetar care, prin inversiunea micrii, n raport cu elementul suport-axe (H), se transform ntr-un mecanism cu axe fixe. n grupa transmisiilor planetare sunt incluse acele mecanisme cu roi dinate n care exist elemente cu axe mobile care se rotesc fa de dou axe: fa de axa proprie i fa de o ax fix. O astfel de transmisie poate funciona n trei cazuri: unitate cu axe fixe elementul suport axe este fix unitate planetar monomobil o roat central este fix unitate planetar diferenial sau bimobil Etapele de calcul a unitii planetare sunt: calculul raportului cinematic interior determinarea ecuaiilor de viteze a unitii planetare calculul momentelor n premiza neglijrii frecrii
161
Test de evaluare a cunotinelor Se dau: a) Varianta constructiv a unui reductor planetar (fig. III.17), ale crui roi centrale au 30 i respectiv 90 de dini; b) Caracteristica mecanic a motorului de antrenare: T1 = 0,51 + 60 [Nm] i caracteristica mecanic a troliului pe care reductorul l antreneaz: TH = 120 [Nm]. Se cer: 1. Identificarea, pe baza tabelului III.2, a tipului de unitate planetar monomobil folosit n reductorul din fig. III.17. 2. Schema structural i schema bloc, cu precizarea calitativ a funciilor de transmitere realizate de reductor. 3. Ecuaia de viteze a unitii planetare difereniale (rezultat prin deblocarea roii centrale cu dantur interioar). Funcia de transmitere a vitezelor i raportul de transmitere realizate de reductorul planetar dat. 4. Funcia de transmitere a momentelor, realizat de reductor, n premisa funcionrii n regim staionar fr frecare. 5. Punctul de funcionare al mainii format prin cuplarea reductorului cu motorul de antrenare i cu efectorul de tip troliu.
FIG. III.17. Exemplu constructiv de reductor planetar ntr-o treapt.
162
Anexe
Reprezentarea structural a cuplelor
163
Cupla de rotaie
164
Cupla de translaie
165
Cupla elicoidal
166
Cupla cilindric
167
Cupla sferic
168
Cupla cilindru pe plan
169
Cupla sfer pe plan
170
Bibliografie.
1. Alexandru, P., Via, I., Alexandru, C., Talab, D., Proiectarea funcional a mecanismelor, Ed. Lux Libris, Braov. 2. Artobolevski, I.I., Teoria mecanismelor i a mainilor, Ed. Tehnic, Bucureti. 3. Antonescu, P., Sinteza mecanismelor, Universitatea Politehnica Bucureti, 1983. 4. Brsan, A., Sulescu, R. Angrenaje cilindrice pentru reductoare de turaie. Ed. Universitii Universitii Transilvania Braov, 2005, ISBN: 973-635-361-3. 5. Diaconescu, D. .a., ndrumar de lucrri aplicative la mecanisme, Universitatea Transilvania din Braov, 1997. 6. Diaconescu, D. Designul conceptual al produselor. Ed. Universitii Transilvania Braov, 2005, ISBN: 973-635-544-6. 7. Dittrich, G., Braune, R., Getriebetechnik in Beispielen, Oldenbourg Verlag, Mnchen. 8. Dudia, F., Diaconescu, D., Optimizarea structural a mecanismelor, Ed. Tehnic, Bucureti. 9. Dudia, F., Diaconescu, D., Gogu, G., Mecanisme articulate, Ed. Tehnic, Bucureti. 10. Dudia, F., Diaconescu, D., Curs de mecanisme. Cinematica-Dinamica, Universitatea Transilvania din Braov, 1982. 11. Dudia, F., Diaconescu, D., Curs de mecanisme. Fascicula 1. Structura, Universitatea Transilvania din Braov, 1984. 12. Dudia, F., Diaconescu, D., Gogu, G., Stareu, I., Curs de mecanisme. Fascicula 2. Angrenaje. Mecanisme cu cam, Universitatea Transilvania din Braov, 1989. 13. Dudia, F., Diaconescu, D., Curs de mecanisme. Fascicula 3. Cinematica mecanismelor cu roi dinate, Universitatea Transilvania din Braov, 1984. 14. Handra-Luca, V., Stoica, I. A., Introducere n teoria mecanismelor, Vol. I i II, Ed. Dacia, Cluj-Napoca, 1982, 1983. 15. Hunt, K.H., Kinematic Geometry of Mechanisms, Clarendon Press, Oxford. 16. Jaliu,C., Diaconescu, D., Neagoe, M., Ciobanu, D., Sulescu, R., Applications of Mechanisms Analysis and Synthesis, Ed. Universitii Transilvania, Braov, 2003. 17. Jula, A. .a., Proiectarea angrenajelor evolventice, Ed. Scrisul Romnesc, Craiova. 18. Jaliu, C., Diaconescu, D., Neagoe, M., Sulescu, R. Gear mechanisms. Structure. Kinematics. Dynamics. Editura Universitii Transilvania, 2006, ISBN 973-635-623-X. 19. Kolovsky, M.Z., Evgrafov,A.N., Semenov,Yu.A., Slousch, A.V., Advanced Theory of Mechanisms and Machines, Springer Verlag, Berlin. 20. Kovacs, F., Crudu, M, Perju, D., Mecanisme, Universitatea Tehnic Timioara, 1992. 21. Le Borzec, R., Lotterie, J., Principes de la theorie des mechanimes, Dunod, Paris. 22. Lichtenheldt,W., Luck, K., Konstruktionslehre der Getriebe, Akademie-Verlag, Berlin. 23. Looman., J., Zahnradgetriebe, Springer Verlag, Berlin. 24. Luck, K., Modler, K.H., Getriebetechnik: Analyse-Synthese-Optimierung, AkademieVerlag, Berlin. 25. Manolescu, N., Kovacs, F., Ornescu, A. Teoria mecanismelor i a mainilor, Ed.Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972. 26. Maros, D., Cinematica roilor dinate, Ed. Tehnic, Bucureti.
171
27. Miloiu, G., Dudi, F., Diaconescu, D., Transmisii mecanice moderne (ediia a doua), Ed. Tehnic, Bucureti. 28. Norton, R., Design of Machinery: An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines, McGraw-Hill, Boston. 29. Pelecudi, C., Maros, D., Merticaru, V., Pandrea, N., Simionescu, I., Mecanisme, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985. 30. Rdulescu, G. .a., ndrumar de proiectare n construcia de maini, Vol. III., Ed. Tehnic, Bucureti. 31. Spinnler, G., Conception des Machines: Principes et Applications. Dynamique, Presses Polytechniques et Universitaires Romandes. 32. Reshetov, L., Self-Aligning Mechanisms, Mir Publishers, Moscow. 33. Talab, D., Mecanisme articulate. Proiectare asistat de calculator, Ed. Universitii Transilvania, Braov. 34. Via, I., Alexandru, P., Talab, D., Alexandru, C., Proiectarea funcional a mecanismelor. Metode clasice i moderne, Ed. Lux Libris, Braov. 35. Volmer, J. u.a., Getriebetechnik. Lehrbuch, VEBVerlag Technik, Berlin. 36. Volmer, J. u.a., Getriebetechnik. Aufgabensammlung, Vieweg, Braunschweig. 37. *** DUBBEL Taschenbuch fr den Maschinenbau, Springer Verlag, Berlin. 38. *** Inst. Romn de Standardizare, Construcii de maini. Vol. Id, Angrenaje. Reductoare (Colecie STAS), Ed. Tehnic, Bucureti. 39. *** Taschenbuch Maschinenbau, Band 3: Maschinenelemente, Getriebe, Mechanismen, Hydrostatische und pneumatische Antriebe, Elektrische Antriebe, VEB Verlag Technik, Berlin.
RI-CIDIFR-11/12
172

Mecanisme M Neagoe

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanisme M Neagoe

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mircea NEAGOE Dorin DIACONESCU Codrua JALIU Radu SULESCU

Modulul I. Bazele structurii mecanismelor

Unitatea de nvare I.1. Particularitile noiunilor de main i mecanism

Durata medie de parcurgere a primei uniti de nvare este de 2 ore.

Fig. I.1 Exemplu de main: motor mecanism sinus efector;

Unitatea de nvare I.2. Modelarea structural a mecanismelor simple inchise (monocontur)

Durata medie de parcurgere a primei uniti de nvare este de 3 ore.

Definii noiunea de schem structural i schem bloc.

Exemplu Exemplu de cuple utilizate n construcia mecanismelor:

Exemplu Exemplu de determinare a gradului de mobilitate.

Rezumat n aceast unitate de nvare au fost analizate principalele mecanisme

Mecanismul patrulater plan manivelbalansier

Mecanism plan manivelculisor cu biel

Mecanism plan manivelculis oscilant

Mecanismul plan manivelculisor de tip sinus

Mecanism plan cu cam de rotaie i tachet de translaie

Angrenaj cilindric cu dini drepi

Durata medie de parcurgere a primei uniti de nvare este de 2 ore.

Exemple Exemplu de mecanism bicontur:

prin introducerea cuplrilor ntre mecanismele componente (fig. I.13,c), n cazul

Exemple Exemplu de mecanism policontur cu reprezentarea variantei izostatice.

Mecanism cu urub de tip manivelbalansier

Mecanism cu urub de tip manivelculisor

Mecanism spaial de tip manivelbalansier (Altman)

Modulul II. Bazele geometricocinematice ale angrenajelor evolventice

Unitatea de nvare II.1. Sistematizarea angrenajelor

Durata medie de parcurgere a primei uniti de nvare este de 3 ore.

Angrenaj cilindric (cu axe paralele)

Angrenaj cilindric exterior cu dini drepi

Angrenaj hiperboloidal (cu axe ncruciate)

Angrenaj elicoidal Angrenaj melcroat melcat

Fig. II.2. Micarea centroidal roatcremalier.

Fig. II.3. Micarea centroidal roatroat

Exemple Exemple pentru ndeplinirea condiilor angrenrii plane:

Fig. II.4. Condiiile angrenrii plane

Unitatea de nvare II.2. Geometria danturii evolventice plane

Durata medie de parcurgere a primei uniti de nvare este de 3 ore.

Se cer: 1. Parametrii intrinseci ai danturii:

c) Coeficientul deplasrii danturii: x = ?; d) Diametrul cercului de cap da = ?

2. S se construiasc grafic mrimile:

Fig. II.7. Schema danturii evolventice plane i conturul cremalierei de referin.

Fig. II.8. Principalele elemente geometrice ale danturii plane considerate.

= [80,023/(10cos20) (30,5) 20inv20]/(2tg20) = +0,5 [-].

Fig. II.9. Cercuri i drepte caracteristice danturilor i angrenajelor evolventice.

; hf0 = ha0 + c0; h0 = ha0 + hf0.

Fig. II.10 Tipuri de cremaliere.

Numrul de dini N se poate stabili, cu aproximaie, pe baza urmtoarelor egaliti

0,5m0(2N1) zm00 => N z0[rad]/ + 0,5 = z0[grd]/180 + 0,5.

e = p s = 31,4159 19,3476 = 12,0683 mm; = 0 = 20;

= inv = inv0 = tg20 20/180 = 0,0149 [rad] = 0,0149.180/ = 0,8537.

Fig. II.16 Schem pentru determinarea coardei constante sc .

Unitatea de nvare II.3. Geometria angrenajelor evolventice plane determinare grafic

2. Algoritmizarea calculului geometric; 3. nsuirea i interpretarea corect a noiunilor de geometrie cinematic;

Durata medie de parcurgere a primei uniti de nvare este de 3 ore.

d Fig. II.21. Mrimi geometrice caracteristice angrenajelor evolventice.

rb2 ra22 rb22 a w sin w / p b . 1 +

rb2 ra22 rb22 a w sin w / pb . 1 +

Unitatea de nvare II.4. Geometria angrenajelor evolventice plane determinare analitic

Durata medie de parcurgere a primei uniti de nvare este de 3 ore.

2 172,1199 2 140,9538 2 313,1199 sin 25,8 = 1,384. 44,2819

* Pentru ha 0 =1 i 0= 20, relaia (2.34) poate fi scris sub forma simplificat:

xmin (17 z)/17,

Fig. II.24. Schem pentru determinarea corelaiei w = w (x1, x2).

2 2 ra21 rb2 1 + ra 2 rb 2 a w sin w