Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Introducere
CAPITOLUL I
STRUCTURA I CONFIGURAIA
MECANISMELOR
a b c
Fig.1
vz
z
vy
O y
vx
y
y
Figura 2
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 7
Ex: Un element cinematic obligat s se mite ntr-un plan are L=3, adic
poate executa dou translaii de-a lungul axelor ce definesc planul i o
rotaie n jurul unei axe perpendiculare pe plan.
2 1 2
Figura 3
2
4
Figura 4
2. Din punct de vedere al contactului dintre elemente, cuplele
cinematice pot fi:
cuple cinematice inferioare, la care contactul dintre elementele
cinematice se realizeaz dup o suprafa care poate fi:
cilindric, sferic, plan, elicoidal, asigurndu-se o presiune
mic de contact, o ungere bun i o durabilitate mare (ex.
articulaia cilindric, sferic etc.);
cuple cinematice superioare - la care contactul dintre elementele
cinematice se face dup o linie sau ntr-un punct. Acest tip de
cuple este caracterizat prin presiuni mari de contact, ceea ce
determin uzuri rapide ale elementelor n contact. Ex. angrenaje
cilindrice, contactul cam-tachet etc.
3. Din punct de vedere cinematic:
cuple cinematice plane - la care elementele cinematice pot
efectua micri ntr-un singur plan sau n plane paralele cu un
plan dat;
cuple cinematice spaiale (asigur micri spaiale pentru
elementele cuplei, ex. cupla urub, articulaia sferic), figura 5;
z
2
2
z 1
1
O
y
y
x 1
2 2
x
1
e) m=5, L=1
2 C D
B 3 E
C 2
1 4
3 B 5 F
D 1
A 4 A 6
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 11
2 D 2
C
B 3
1
1
A
C B C
2 3
D 2
B 3
D
4 1
1 4
5 E
A 5
E
6 1 3
2 2
A D A C
F 5 G
1 4
5 4 3
6
E D
F E
5
L = 3 e (m 3) cm (5)
m=4
adic,
L = 3e - 2c5 - c4 (6)
B B
2
B
2 1 2
1
1
A C A
A C C
a) b) c)
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 13
B
2
1 2 1
C
A C A
d) e)
Figura 8 Tipuri de diade
D D
A 3 C 2 A 3
1 B C 1 B
2 2 C
B 3
E D
E F E
4 1
4 4
F A F
1.5. Mecanismul
Mecanismul este un lan cinematic cu un element fix, la care
impunndu-se elementelor conductoare o micare determinat, se
obin micri determinate i periodice ale elementelor conduse.
Clasificarea mecanismelor
1. Dup posibilitile de micare ale elementelor cinematice din
structura mecanismului:
mecanisme plane (fig.11 a, b, c, d);
mecanisme spaiale (fig.11 e, f, g).
2. Dup tipul elementelor cinematice care alctuiesc mecanismul:
mecanisme cu bare (fig. 11)
mecanisme cu roi, care, la rndul lor, pot fi:
cu roi dinate (fig.12);
cu roi de friciune (fig.13).
La roile dinate transmiterea micrii se realizeaz prin contactul
direct al dinilor, care montate corespunztor alctuiesc un angrenaj, care
poate fi interior sau exterior.
La roile de friciune transmiterea micrii se realizeaz datorit
forelor de frecare care apar atunci cnd una din roi este apsat pe cealalt.
mecanisme cu came - sunt alctuite din trei elemente: cam,
tachet i elementul fix, pot fi cu cam de rotaie i tachet de
translaie, cu cam de translaie i tachet de translaie, cam de
rotaie, tachet de rotaie etc. (figura13 a, b, c);
C
2
1 B
A A
1
D
a b
B
2
3
1 C
A
c d
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 15
C
2
B
B
2 C
1 1 3
3
A A D
D
e f
1
2
3
3
1
2
g h
Figura 11
2
1 2
1 2
1 2
1
O1 O2 _
N
O1 O2
a b
Figura 12
2 2
2
1 3
D
1 1
a b c
Figura 13
mecanisme cu elemente flexibile - pot fi cu lan, cu curea (fig.14)
16 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
O2 O1
Figura 14
mecanisme combinate.
3. Dup destinaie mecanismele pot fi:
mecanisme de reglare;
mecanisme de acionare;
mecanisme de frnare;
mecanisme de strngere;
mecanisme de blocare etc.
1
D
A
Figura 15
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 17
Aceast interinfluenare a cuplelor cinematice poate fi evideniat
prin introducerea noiunii de condiie comun de legtur, care reprezint
numrul de legturi de acelai tip impuse elementelor unui mecanism. Se
noteaz cu f , iar relaia de calcul a gradului de mobilitate devine:
5
M = (6 f ) e (m f ) c
m = f +1
m (8)
(formula DOBROVOLSKI)
1 C
3
A
M 4 N
1 2
3
B
O
A D
Figura 16
18 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
C
2 2 3
A
B D
3 5
1 4
B
1
F
O A
E
Figura 17 Figura 18
3 n'+c4
3 n'2 c5 '+ c4 = 0 c5 ' = (11)
2
3 n'+1
Pentru c4=1 se obine ecuaia diofantic: c5 ' = (12)
2
)
C20 =B
(n
)
(n
C10 =A
C10 =A
a b c d e
Figura 20
CD
2 4 E
B
3 5
F
1 6
G
Figura 21
Mecanisme de familia 1 (f=1), toate elementele cinematice au o
condiie comun de legtur, sau, cu alte cuvinte, tuturor elementelor le
este interzis o micare (translaie, rotaie) fa de o ax. Din aceast
familie face parte urubul de Leningrad (fig.22), un mecanism alctuit
din dou elemente (1 i 2) aflate n micare de rotaie i o bar cu
seciunea circular (3). n O1 i O2 sunt cuple cinematice de clasa a V-a,
iar n A i B cuple cinematice de clasa a IV-a. Pentru aflarea familiei
mecanismului se completeaz un tabel n care sunt nscrise elementele
mobile ale mecanismului i posibilitile acestora de micare fa de
axele unui sistem triortogonal de axe.
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 21
Figura 22
x y z vx vy vz
1 - - X - - -
2 X - - - - -
3 - - - X X X
Coloana evideniat arat c numrul condiiilor comune de legtur
este 1, adic mobilitatea acestui mecanism se va calcula cu relaia:
5
M = (6 1) e (m 1) cm = 5n 4c5 3c4 2c3 c2 = 1
m=2
Mecanisme de familia a II-a (f=2). Este exemplificat un mecanism din
aceast familie alctuit din 4 elemente mobile i 5 cuple cinematice de
clasa a V-a (cupla urub este tot o cupl cinematic de clasa a V-a,
deoarece micrile de translaie i rotaie pe care le permite, nu sunt
independente (fig.23). Se ntocmete tabelul cu micrile tuturor
elementelor fa de un sistem de axe solidar cu elementul 2.
y
B C
x
2
z 3
D
1
4
A E
Figura 23
22 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
x y z vx vy vz
1 - - X - - -
2 X - X X X -
3 - - X X X -
4 - - X - - -
Gradul de mobilitate se calculeaz cu relaia:
M = 4n 3c5 2c4 c3 = 4 4 3 5 = 1
Mecanisme de familia a III-a (f=3). Din aceast categorie fac parte, n
general, mecanismele plane. Din expresia gradului de mobilitate pentru
aceste mecanisme se deduce c n structura lor nu pot exista dect cuple
cinematice inferioare (articulaii, culise) i cuple cinematice superioare
(contactul dintre doi dini sau contactul cam-tachet).
n figura 24 este prezentat un mecanism patrulater plan articulat, iar
n tabelul urmtor sunt analizate posibilitile de micare ale elementelor
cinematice din structura acestuia.
y
2 C
B
1
3
D
x
A
Figura 24
x y z vx vy vz
1 - - X - - -
2 - - X X X -
3 - - X - - -
Nu toate mecanismele din familia a treia sunt mecanisme plane.
Astfel, crucea cardanic este un mecanism spaial, de familia a treia,
deoarece toate translaiile elementelor sale sunt oprite, nefiind permise dect
rotaiile (fig. 25).
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 23
1
2
3
Figura 25
Gradul de mobilitate se calculeaz cu relaia de la mecanismele
plane, adic: M = 3n 2c5 c4 = 3 3 2 4 = 1 , cu precizarea c din punct
de vedere structural articulaiile din B' i C' nu sunt necesare.
Mecanisme de familia a IV-a (f=4). Se exemplific acest tip de
mecanism printr-un mecanism cu pan (fig.26).
1
y
B C
2
O
x
Figura 26
x y z vx vy vz
1 - - - X - -
2 - - - - X -
A
A DA
B
(CA) B DB
O
(CB)
D
Figura 27
Figura 31
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 27
e) Diada de aspect 5 (RTT)
- se cunosc: lungimea segmentului BC
B
i unghiul (h=lBC sin);
1 A A - se cunosc traiectoriile punctului A i
h
2
ale ghidajului C;
Direcia ghidajului B este
C tangent la cercul de raz h=lBC sin
i face unghiul cu direcia C dat.
C culisa B se afl pe aceast direcie i
pe cercul cu centrul n A i de raz
lBC.
Se alege soluia care asigur
continuitatea micrii.
Figura 32
D
A 4
2 B C
D
A 3
C
B
E
E
5
F
F
Figura 33
28 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
y
y
Ai (xi,yi)
lij
Aj (xj,yj) d
p
Ai (xi,yi)
x
x
O
O
Figura 34 Figura 35
Diada RRR
y
B(x,y)
1 2
( x1 x) 2 + ( y1 y ) 2 = l12
C(x2,y2) x, y (18)
( x2 x) + ( y21 y ) = l2
2 2 2
A(x1,y1)
x
O
fig. 36
Diada RRT
y
B(x,y)
( x1 x) 2 + ( y1 y ) 2 = l12
d
1
x, y
2
C(x2,y2)
A(x1,y1) x sin y cos + ( y2 cos x2 sin ) = d
x
(19)
fig. 37
Diada RTR
y
mx y + n
2 d = l1 sin = 1 1 m, n
B(x,y) 1 + m2
1
d y2 = mx2 + n (20)
C(x2,y2)
2
A(x1,y1) x ( x1 x) + ( y1 y ) = l1 x, y
2 2
O
y = mx + n
fig. 38
Diada TRT
30 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
2
C(x2,y2) x, y
A(x1,y1) (21)
O
fig. 39
Diada TTR
y2 = mx2 + n
mx1 y1 + n
y
B(x,y)
= l1 sin 2
2
1 + m2
2
1
1
C(x2,y2) ( x1 x) 2 + ( y1 y ) 2 = l12
A(x1,y1) x x2 sin y2 cos + ( y1 cos x1 sin ) = l1 sin 1
O
y2 y1 = ( x2 x1 )tg
fig.40 y2 = mx2 + n
(22)
Triada RR-RR-RR
(x1 X 1 )2 + ( y1 Y1 )2 = l12
(x2 X 2 ) + ( y 2 Y2 ) = l 2
y D 2 2 2
A 3
1 B C
(x3 X 3 ) + ( y3 Y3 ) = l3
2 2 2
2
(23)
( X 3 X 1 ) + (Y3 Y1 ) = l6
E 2 2 2
4
( X 2 X 1 ) + (Y2 Y1 ) = l 4
F 2 2 2
O x
( X X )2 + (Y Y )2 = l 2
2 3 2 3 5
fig.41
Observaie:
Aceast metod conduce la sisteme de ecuaii algebrice neliniare,
rezolvabile prin metode numerice. Dup rezolvarea sistemelor obinute, se
aleg soluiile care asigur continuitatea micrii.
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 31
CAPITOLUL II
2.1. Generaliti
Analiza cinematic a unui mecanism are ca finalitate determinarea
distribuiei de viteze i acceleraii, pentru toate elementele cinematice din
structura mecanismului, n timpul unui ciclu cinematic, fr a lua n
considerare forele care se dezvolt n timpul ciclului cinematic.
Cunoaterea vitezelor i a acceleraiilor oricror puncte din structura
mecanismului este deosebit de important, pentru calculul de dimensionare
a elementelor, pentru studiul dinamic al mecanismelor.
Analiza cinematic se face dup analiza poziional, pe baza
parametrilor cinematici independeni ai elementului (elementelor)
conductor (conductoare).
z1
z M
r
O y
r1
r0
x
y1
O1
x1
Figura 1
32 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
n t
unde: aMO , aMO sunt componentele normal i tangenial ale acceleraiei
din micarea lui M n jurul lui O.
b) Dac distana dintre punctele O i M nu este constant (fig.2),
atunci vectorul r este variabil att ca direcie ct i ca mrime.
y1 2
1
y M x
r1 r
r0 O
O
1 x1
Figura 2
Se obine:
r
vM = v0 + r + (16)
t
tr r
sau vM = vM + vM (17)
tr r
n care vM i vM sunt viteza de transport i viteza relativ.
Cele dou viteze mai pot fi notate i astfel: vM 1 , vMM 1 ,
considerndu-se c transportorul este elementul mobil, notat cu 1. Prima
component reprezint viteza de transport (ca i cum punctul M ar fi solidar
cu transportorul, elementul 1, iar cea de-a doua, viteza relativ a punctului
M fa de transportor).
Pentru a obine relaiile de conexiune pentru acceleraii n acest caz,
se deriveaz relaia (16) n raport cu timpul i se obine:
d r
d vM d v0 d
dt
= +
dt dt
(
r +
dt t
) (18)
( )
aM = a0 + r + r + 2
r 2r
+
t t 2
(19)
n care:
(
aM = a0 + r + r
t
) (20)
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 35
r
aM = 2
c
(21)
t
r 2r
aM = (22)
t 2
sunt componentele acceleraiei absolute, respectiv: acceleraia de transport,
acceleraia Coriolis i acceleraia relativ. Acceleraia Coriolis sau
acceleraia complementar este justificat ca o consecin a interferenei
celor dou micri ale elementului cinematic. Ea este complet cunoscut din
cmpul de viteze i este un vector perpendicular pe planul determinat de
vectorii vitez unghiular i vitez relativ, respectnd regula produsului
vectorial.
2 C2
1 M
n
C1 t
O
1 x
Figura 3
2
vC C
aC1C 2 = 2 1 C2C1
n
(24)
LC C
1 2
iar componenta tangenial are direcia tangentei comune.
n cazul n care elementul 2 are suprafa plan (fig.4),
n
LC1C 2 aC2C1 = 0 i acceleraia relativ nu are dect
component tangenial.
n aceast situai, ecuaiile de conexiune se scriu sub forma:
vM 2 = vC1 + vM 2 C1
(25)
t c
aM 2 = aC1 + aM 2 C1 + aM 2 C1
n cazul n care contactul dintre elementul 1 i 2 se face printr-un vrf,
MC2=0 (fig.5).
Ecuaiile de conexiune au forma:
vM 2 = vC1 + vM 2 C1
(26)
n t c
M 2
a = aC1 + a M 2 C1 + a M 2 C1 + a M 2 C1
2
vM C
= 2 1 M 2C1
n
unde: aM 2 C1 (27)
LM C
2 1
y1 y1
2 n t n
1 M 1 M
2
C1 C1
O O
1 x1 1 x1
Figura 4 Figura 5
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 37
1
2
3
1=ct.
1 B x
O=A0
Figura 6
Se presupun cunoscute: configuraia i parametrii cinematici
independeni.
Se cere determinarea vitezelor i a acceleraiilor punctelor
caracteristice ale mecanismului.
a) Cmpul de viteze
v A = 1 OA v A = 1 OA si v A OA
v B || Ox;
vB = v A + vBA ; n aceast relaie v B OA;
v BA AB
Se poate construi poligonul vitezelor (fig.7), alegndu-se un punct
de origine, numit polul vitezelor. Se determin valoarea acceleraiei
v
unghiulare 2= BA , bineneles innd cont de scrile de reprezentare ale
l AB
vitezelor i ale lungimilor alese corespunztor.
b) Cmpul de acceleraii
38 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
a = 12 OA
a A = 12 OA A
a A || OA
a B || Ox
a || OA
a B = a A + a BA + a BA nA
n t
a BA || BA
a t AB
BA
Se construiete poligonul acceleraiilor, la o scar convenabil aleas
(fig.8) i din acesta se determin i acceleraia unghiular a elementului 2,
at
2= BA
AB
AB
AB
Pv vB Ox b' Pa
2
vA G2 AB g'2
OA
a'
Figura 7 Figura 8
y B
A 2
1 3
1
1
O x
Figura 9
Viteza punctului B se determin dintr-o relaie de conexiune de tip
Euler, scris pentru elementul 2, observnd c viteza acestui punct nu are
component dect dup o direcie paralel cu direcia axei Ox, deoarece
articulaia din B aparine i elementului 3 care este n micare de translaie.
vBx v Ax ABy
= + 2 vBx , 2
0 v Ay ABx
Precizare:
40 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
a Ax OAx OAy a Ax
= 12 + 1
a Ay OAy OAx a Ay
Pentru punctul B se scriu relaiile:
vectoriale
aB = a A + aBA = a A + aBA + aBA = a A 22 AB + 2 AB
n t
simbolice
aB = a A 22 AB + 2 AB
dezvoltate
aBx a Ax ABx ABy
= 22 + 2 aBx , 2
0 a Ay ABy ABx
Exemplul nr.2
S se studieze cinematica mecanismului din figura 10.
y
3
B
1 2
1
1 C x
A
Figura 10
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 41
Cmpul de viteze:
Calculul se ncepe cu articulaia din B. Punctul B are o micare
absolut de rotaie n jurul articulaiei fixe din C. Cum B aparine
elementelor 2 i 3, nseamn c elementul 1 este transportorul.
Se scriu mai nti ecuaiile vectoriale, apoi cele simbolice i n final
se dezvolt, obinndu-se ecuaii i/sau sisteme de ecuaii.
vB = vB1 + v BB1 n care v BB1 este viteza relativ, iar v B1 este viteza de
transport.
Micarea de transport se pune n eviden astfel: se consider c
micarea relativ a ncetat i se studiaz micarea punctul B, solidar cu
transportorul, adic cu elementul 1. Micarea de transport este deci, de
rotaie fa de articulaia fix din A.
Micarea relativ se pune n eviden astfel: se consider c
transportorul nu se mai mic (elementul 1 devine fix), i se studiaz
micarea obinut. In acest caz micarea relativ este de translaie de-a
lungul direciei AB i poate fi scris ca produsul dintre un scalar i versorul
acestei direcii, aa dup cum se va vedea mai departe.
Vectorial
vB = 2 CB
AB
vB1 = 12 AB 2 CB = 12 AB + vBB1
LAB
AB
vBB1 = vBB1
LAB
Simbolic:
AB
2 CB = 1AB + vBB 1
LAB
Dezvoltat:
CBy ABy v BB1 ABx
2 = 1 + 2 , v BB1 v B
CBx ABx L AB ABy
Cmpul de acceleraii
t c
aB = aB1 + aBB1 + aBB1 , adic acceleraia de transport, acceleraia
relativ i acceleraia Coriolis.
42 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
aB = 22 CB + 2 CB
aB1 = 12 AB + 1 AB
AB
t
aBB1 = aBB1
LAB
AB
aBB1 = 21 vBB1
c
LAB
AB AB
22 CB + 2 CB = 12 AB + 2 AB + aBB1 + 21 vBB1
LAB LAB
Simbolic:
aBB1 vBB1
22 CB + 2 CB = 12 AB + 1AB + AB + 21 AB
LAB LAB
Dezvoltat:
CBx CBy ABx ABy aBB1 ABx vBB ABy
22 + 2 = 12 + 1 + + 21 1
CBy CBx ABy ABx LAB ABy LAB ABx
Observaie:
Pentru mecanismele complexe, principiile de calcul analitic a
cinematicii, prezentate mai sus, rmn valabile, cu precizarea c de aceast
dat sistemele vor avea un numr mai mare de ecuaii i implicit, de
necunoscute.
Exemplul 1
Se consider mecanismul patrulater articulat plan din figura 11. Se
cere s se rezolve cinematica acestuia prin metoda proieciei conturului
poligonal de vectori.
l2 B
3
A 2
l3
l1 1 4
l4 C x
O
Figura 11
a = l4 l1 cos 1
b = l sin
1 1
l32 + a 2 + b 2 2l22
c = (30)
2l3
l22 + a 2 + b 2 2l32
c ' =
2l2
Soluiile acestui sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute se scriu
sub forma:
b c
2 = arctg a arccos 2
a + b2 (31)
b c'
3 = arctg arccos
a a2 + b2
Pentru rezolvarea cmpului de viteze, se deriveaz n raport cu
timpul relaiile (29), obinndu-se:
1l1 sin 1 + 2l2 sin 2 + 3l3 sin 3 = 0
2 , 3 (32)
1l1 cos 1 + 2l2 cos 2 + 3l3 cos 3 = 0
Se rezolv sistemul i cu notaiile fcute soluia se poate scrie sub
forma:
l1 sin(1 2 )
2 = 1 l sin( )
2 3 2
(33)
l1 sin(1 2 )
3 = 1
l3 sin( 2 3 )
Pentru determinarea cmpului de acceleraii se deriveaz relaiile
(32) n raport cu timpul i se obine sistemul:
1l1 sin 1 + 12l1 cos 1 + 2l2 sin 2 + 22l2 cos 2 + 3l3 sin 3 + 32l3 cos 3 = 0
(33)
ale crui soluii sunt:
1l1 sin(1 3 ) + 12l1 cos(1 3 ) + 22l2 cos(2 3 ) + 32l3
2 =
l2 sin(3 2 )
3 = 1l1 sin(1 2 ) + 1 l1 cos(1 2 ) + 3 l3 cos(3 2 ) + 2 l2
2 2 2
l3 sin(2 3 )
(34)
Exemplul 2
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 45
Se cere s se studieze cinematica mecanismului biel - manivel din
figura 12, folosind metoda proieciei conturului poligonal de vectori.
y 2
l1 B
A
1
l0 l2
0
x
O
Figura 12
Ecuaia de nchidere a conturului este:
l1 + l2 + l0 = 0 (35)
Proiectat pe axe conduce la:
l1 cos 1 + l2 cos 2 = 0
l2 , 2 (36)
l1 sin 1 + l2 sin 2 + l0 = 0
Derivnd n raport cu timpul se obine:
dl2
l11 sin 1 + dt cos 2 l22 sin 2 = 0
(37)
dl
l11 cos 1 + 2 sin 2 + l22 cos 2 = 0
dt
Echivalent cu sistemul:
l11 sin 1 + vBB2 cos 2 l22 sin 2 = 0
2 , vBB2 (38)
l11 cos 1 + vBB2 sin 2 + l22 cos 2 = 0
Derivnd relaiile din sistemul (38) n raport cu timpul, se obine
sistemul:
l11 sin 1 l112 cos 1 + aBB2 cos 2 2vBB2 sin 2 l2 2 sin 2
l22 cos 2 vBB2 2 sin 2 = 0
2
l11 cos 1 l11 sin 1 + aBB2 sin 2 + 2vBB2 cos 2 + l2 2 cos 2
2
l 2 sin + v cos = 0
2 2 2 BB2 2 2
(39)
46 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
CAPITOLUL III
3.1. Generaliti
Lanurile cinematice spaiale cunosc o ampl dezvoltare ca urmare a
multiplelor lor aplicaii n procesele de automatizare i robotizare, fiind
utilizare pentru generarea unor funcii, pentru generarea traiectoriilor,
pentru ghidajul unor corpuri rigide etc.
Lanurile cinematice spaiale pot fi : - nchise;
- deschise.
Lanurile spaiale deschise s-au dezvoltat spectaculos datorit
utilizrii roboilor industriali. Roboii industriali sunt alctuii din
urmtoarele sisteme:
1. Sistem mecanic;
2. Sistem de acionare (pneumatic, electric etc.);
3. Sistem de control (senzori i traductori);
4. Sistem de guvernare, care comand sistemul de acionare pe baza
informaiilor provenite de la senzori.
Mobilitatea unui lan cinematic spaial se calculeaz cu formula
general:
5
M = 6n m cm = 6n 5c5 4c4 3c3 2c2 c1 (1)
m =1
unde:n=e-1 reprezint numrul de elemente mobile
m= clasa cuplei cinematice;
cm= numrul cuplelor cinematice de clasa m.
Dac M=0 structura spaial este izostatic sau ferm;
M<0 structura este hiperstatic;
M=1 structura are mobilitatea unitar;
M>1 structura mecanic are mobilitatea supraunitar.
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 47
vB
A
Figura 1
v B = v A + AB
(2)
( )
a B = a A + AB + AB
48 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
Observaie:
Pentru cuplele cinematice se folosete nomenclatura uzual, adic
cupla cilindric se noteaz cu C, articulaia simpl cu R, articulaia sferic
cu S, cupla prismatic cu P.
B
(R)
1 (S)
1 C
(R) u0
u1 Do
A 1 1
D 3
(C)
()
u3
Figura 2
Analiza poziional
Pentru a determina poziiile articulaiilor mobile din B i C se
presupun cunoscute urmtoarele mrimi:
versorul axei de intrare u1 ;
versorul axei de ieire u3 ;
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 49
u1 AB = 0 (4)
u AB = l cos
0 AB 1
echivalent cu sistemul:
(xB x A )2 + ( yB y A )2 + ( z B z A )2 = l AB 2
u1x ( xB x A ) + u1 y ( y B y A ) + u1z ( z B z A ) = 0 (5)
u ( x x ) + u ( y y ) + u ( z z ) = l cos
0x B A 0y B A 0z B A AB 1
(u1 , AB, BC ) = 0
(6)
DC u3 = 0
DC 2 = l 2
DC
n care d este o mrime scalar necunoscut. Relaia (7) mai poate fi scris
i sub forma:
50 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
xD xD0 u3 x
yD = y D0 + d u3 y (8)
zD z D0 u3 z
Ecuaiile vectoriale se pot scrie sub forma scalar:
(xC xB )2 + ( yC yB )2 + (zC zB )2 = lBC
2
2
0
()
C
1
1 3
u1 1
A
u0 u3
Figura 3
Analiza poziional
Pentru analiza poziional a acestui mecanism se presupun cunoscute
urmtoarele mrimi:
versorul axei de intrare u1 ;
versorul axei de ieire u3 ;
direcia fa de care se msoar poziia iniial a manivelei
conductoare AB, dat prin versorul acesteia u 0 ;
lungimile constante ale elementelor AB, BC, CD;
poziiile punctelor fixe A i D;
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 53
u1 AB = 0 (24)
u AB = l cos
0 AB 1
echivalent cu sistemul:
(xB x A )2 + ( yB y A )2 + ( z B z A )2 = l AB 2
u1x ( xB x A ) + u1 y ( y B y A ) + u1z ( z B z A ) = 0 (25)
u ( x x ) + u ( y y ) + u ( z z ) = l cos
0x B A 0y B A 0z B A AB 1
u3 DC = 0 (26)
CD 2 = l 2
CD
echivalente cu sistemul:
(xC xB )2 + ( yC yB )2 + ( zC z B )2 = lBC 2
xC
u3 x ( xC xD ) + u3 y ( yC yD ) + u3 z ( zC z D ) = 0 yC (27)
(x x )2 + ( y y )2 + ( z z )2 = l 2 z
D C D C D C DC C
n ceea ce privete analiza cinematic trebuie fcut urmtoarea
precizare: micarea de rotaie a bielei 2 nu se poate determina i de aceea
trebuie evitat exprimarea acesteia.
Pentru punctul B se scriu ecuaiile:
i j k
vB = 1 AB vB = 1 u1x u2 x u3 x (28)
ABx ABy ABz
Pentru punctul C se scrie relaia vectorial:
vC = vB + vCB (29)
vCB BC
Tinnd cont de faptul c : vCB = 2 BC (30)
vC = 3 DC
54 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
se obine: 3 DC = 1 AB + 2 BC (31)
Din relaiile 31 i 32 rezult sistemul simbolic:
3u3 , DC = 1u1 , AB + vCB
(32)
vCBx BC x + vCBy BC y + vCBz BC z = 0
sau dezvoltat:
i j k i j k vCBx
3 u3 x u3 y u3 z = 1 u1x u1 y u1z + vCBy
(33)
DC x DC y DC z ABx ABy ABz vCB z
vCBx BC x + vCBy BC y + vCBz BC z = 0
determinndu-se necunoscutele: 3, vCBx, vCBy, vCBz.
La fel ca i n cazul cmpului de viteze i pentru acceleraii trebuie
s se evite folosirea acceleraiei unghiulare a elementului 2, 2.
n acest scop se scriu ecuaiile Euler de conexiune pentru
acceleraiile a dou puncte aflate pe un element cinematic (figura 4) i se
proiecteaz pe direcia elementului. Proiectarea se realizeaz nmulind
scalar ecuaia de conexiune cu vectorul direciei respective n scopul
eliminrii acceleraiei unghiulare a acestui element. Metoda este cunoscut
sub denumirea de metoda proieciilor acceleraiilor.
aB C
aC
B
Figura 4
aC = aB + 2 BC + 2 vCB / BC (34)
Se obin succesiv relaiile:
(
aC BC = aB BC + 2 vCB BC ) (35)
2
aC BC = aB BC vCB (36)
deoarece:
( v ) BC = (v
2 CB CB ) ( )
2 BC = vCB 2 BC = vCB
2
(37)
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 55
Aplicnd relaia 36 pentru mecanismul patrulater spaial considerat,
se obine:
(aC
n t
) ( n
+ aC BC = aB + aB BC vCB
t
) 2
(38)
Tinnd cont de faptul c:
a n = DC
Ct 3 3 ( )
aC = 3 DC
n (39)
(
aB = 1 1 AB )
a t = AB
B 13
B
u3
2
1 3
C
1
u0
D
A u1 1 1
()
Figura 5
u1 AB = 0 (41)
u AB = l cos
0 AB 1
echivalent cu sistemul:
(xB x A )2 + ( yB y A )2 + ( z B z A )2 = l AB 2
u1x ( xB x A ) + u1 y ( y B y A ) + u1z ( z B z A ) = 0 (42)
u ( x x ) + u ( y y ) + u ( z z ) = l cos
0x B A 0y B A 0z B A AB 1
i j k
vB = 1 AB vB = 1 u1x u2 x u3 x (46)
ABx ABy ABz
Pentru viteza punctului C se scriu relaiile:
vC = vC u3
vC = vB + vCB (47)
vCB BC = 0
echivalente cu:
u3 x vBx vCBx
vC u3 y = vBy + vCBy
(48)
u3 z vBz vCBz
vCB BCx + vCB BC y + vCB BC z = 0
x y z
CAPITOLUL V
CINETOSTATICA MECANISMELOR
Criteriul Clasificarea
1. - sarcini motoare (L>0);
Dup semnul - sarcini motoare propriu-zise;
lucrului mecanic - sarcini motoare accidentale;
produs - sarcini rezistente (L<0);
- sarcini rezistente utile (fore de achiere, de
presare, de traciune etc.);
- sarcini rezistente pasive, care pot fi:
- disipative (frecrile);
- recuperative (forele elastice, masice);
2. - sarcini exterioare;
Dup locul n - sarcini de contact;
care acioneaz - sarcini masice;
- sarcini motoare;
- sarcini interioare
- interaciunea molecular;
- sarcini de legtur ntre elementele grupei
cinematice;
- sarcini de legtur ntre elementele mobile ale
mecanismului.
3. - sarcini constante;
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 59
C y
rC
R
O
S
M0
r0
M01 x Y
O1
R
X
Figura 1
Pentru determinarea sarcinilor de inerie intereseaz axioma
derivatei impulsului, sau Teorema impulsului i axioma derivatei
momentului cinetic sau Teorema momentului cinetic.
[ (
M a0 + rC + rC = R )] (1)
60 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
M rC aO + J O + J O = M O (2)
unde:
M - masa solidului rigid;
, - viteza i respectiv acceleraia instantanee unghiular;
a - acceleraia instantanee a originii reperului propriu;
J O - tensorul de inerie relativ la reperul propriu
J xx J xy J xz
J O = J xy J yy J yz (3)
J xz J yz J zz
Momentul rezultant:
M i ,O = M rC aO J O J O (5)
n cazul n care originea sistemului de referin coincide cu punctul
C, centrul de greutate al plcii, se obine:
Fi = MaCx i MaCy j = M aC
(18)
M i , O = J z C z C k
Dac elementul cinematic este tip bar dreapt, omogen, torsorul de
L
inerie n centrul de greutate al barei xC = este:
2
Fi = M aC
ML2 (19)
M
i ,C = J zC zC k =
12
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 61
m =
p =1
mp
n (24)
m p rp = 0
p =1
m1
r1
C
r3 r2
m3 m2
Figura 7
Pentru respectarea celei de-a doua relaii, sunt suficiente condiiile:
62 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
n
J C = m p rp
2
(25)
p =1
Concluzie:
Condiiile care se scriu pentru calculul torsorului de inerie prin
concentrarea maselor sunt:
n
m = mp
n p =1
m r =0
p p (26)
p =1
n
C m p rp
2
J =
p =1
mA mC mB x
A C B
xA xB
Figura 8
Se obine sistemul:
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 63
mA + mB + mC = m
mA x A + mB xB = 0 (27)
m x 2 + m x 2 = J
A A B B C
de unde rezult:
JC
m A = l x
A
JC
mB = unde : l = x A + xB (28)
l xB
m = m J C
C x A xB
Pentru o bar omogen se obine relaiile:
m
mA = mB = 6
(30)
2
mC = m
3
2. Reducerea unei bare omogene la un sistem de dou puncte
materiale, dinamic echivalent (fig.9)
mA m mB x
A C B
xA xB
Figura 9
Dac punctele n care se face concentrarea maselor sunt chiar
extremitile acesteia, iar caracteristicile geometrice i mecanice ale barei
nu sunt cunoscute (problem de proiectare), atunci se obine sistemul:
m A + mB = m
mA x A + mB xB = 0 (31)
m x 2 + m x 2 = J
A A B B C
64 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
mA m mK x
A C K
xA xK
Figura 10
Din sistemul:
m A + mK = m
mA x A + mK xK = 0 (32)
m x 2 + m x 2 = J
A A K K C
m xA
2 2
mK = 2
(33)
m xA + J C
J
xK = C
mx A
l ml 2
Dac bara este omogen x A = , J C = atunci:
2 12
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 65
m
m A = 4
3
mK = m (34)
4
xK = l
6
4. Reducerea unei bare la un sistem de dou mase de dimensiuni
finite situate la extremitile barei, concentrate dinamic (fig.11).
y
A mA B mB
iA C iB x
xA xB
Figura 11
M2 (m2) M1 (m1)
Y
O
M3 (m3) M 4 (m4)
Figura 12
66 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
Se obine sistemul:
m1 + m2 + m3 + m4 = m
m x + m x + m x + m x = 0
11 2 2 3 3 4 4
(36)
m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + m4 y4 = 0
m1( x12 + y12 ) + m2 (x22 + y22 ) + m3 (x32 + y32 ) + m4 ( x42 + y42 ) = JC
cu necunoscutele: m1 , m2 , m3 , m4 dac poziiile maselor concentrate sunt
impuse.
6. Reducerea unei bare drepte la un sistem de dou mase
concentrate, amplasate la extremitile acesteia, static echivalent
(fig.13)
mA C mB
A B
xA xB
Figura 13
cu soluiile:
xB
m A = m
l (38)
xA
mB = m
l
m
Pentru bara omogen: mA = mB = .
2
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 67
5.4.1. Generaliti
My
Ry
Ry
O
O
Mx Rx x Rx x
Rz
Figura 14 Figura 15
y
y
My
Ry
Ry Ry
Mz
x
O
x d
Rx Mx x
Mz
z
a b
Figura 16 Figura 17
My
Ry O
Rx Mx x
Figura 18
4. Cupla superioar plan introduce o singur reaciune orientat
dup direcia normalei comune n punctul de contact (figura 19)
Ry
x
O
Figura 19
5. Articulaia sferic introduce trei reaciuni (trei componente de
fore) orientate dup direciile axelor x, y i z (figura 20).
y
Ry
O Rx x
Rz
z
70 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
Figura 20
Observaii:
1. n calculul cinetostatic, pe schema cu ncrcrile elementelor
cinematice i a grupelor cinematice, sensurile reaciunilor au fost alese
arbitrar, considerndu-se c acioneaz asupra unui element din cupl.
Pentru cellalt element, ele vor fi egale i de sens contrar, conform
principiului aciunii i reaciunii.
2. Notarea reaciunilor se va face astfel nct s se indice elementul
cinematic asupra cruia i exercit aciunea, astfel:
Rij = R ji , unde Rij este reaciunea cu care elementul i acioneaz
asupra elementului j;
RAi este reaciunea aplicat n A asupra elementului I.
1. Diada RRR
F2
B
M1 1 2
P1 M2
RC2
RA1 A P2 C
F1
x
Figura 21
(1) : F = 0 R A1 + F1 + RB1 = 0 R
A1 (40)
(2) : F = 0 RC 2 + F2 + RB 2 = 0 RC 2
2. Diada RRT
Necunoscute: RA1 , RB , RC 2 , M C 2 .
(1) : M A = 0 AP1 F1 + AB RB1 + M 1 = 0
( )
(2 ) : F = 0 / CD RB 2 + F2 + RC 2 CD = 0 RB1 + F2 CD = 0 ( )
RB1x = RB 2 x
RB1 y = RB 2 y
(41)
B D
F2
y P2
P1 F1 M2
A M1 RC2 MC2
RA1
C
O x
72 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
Figura 22
3. Diada RTR
(
Necunoscutele sunt: RA1 , RC 2 , RB , M B , RB AB )
B
F2
y M1
RA1 1 F1
2 P2
P1 M2
A RC2
x
Figura 23
B F2
y RA1 P1 F1 P2
M2
A M1 MC2
RC2
C
O
D
O x
Figura 24
( )
(1) : F = 0 / AO RA1 + F1 + RB1 / AO = 0
( )
(2 ) : F = 0 / CD RC 2 + F2 + RB 2 / CD = 0
(46)
( )
F1 + RB1 AO = 0 RB1x = RB 2 x
(
2 F + RB2) CD = 0 RB1 y = RB 2 y
(2) : M B = 0 BP2 F2 + BC RC 2 + M 2 + M C 2 = 0 M C 2
(48)
5. Diada RTT
F2
B C
P2
y M2
MC2
M1 P1 2
F1 RC2
1
A
RA1 D
O x
Figura 25
( ) (
(2) : F = 0 / CD RC 2 + F2 + RB 2 / CD = 0 F2 + RB 2 CD = 0 )
RB 2 AB = 0
RB 2 x
RB 2 y
(50)
RA1
M1
P1 F1
1 R O1
Mm
O x
Figura 26
RO1x
F = 0 R + F1 + RA1 = 0
O1 (54)
RO1 y
M O = 0 OA RA1 + OP1 F1 + M1 + M m = 0 M m (55)
y
RA1 A
F1
P1
R O1 M1
Fp
Fm
O
x
M O1
Figura 26
Se scriu ecuaiile de echilibru:
F = 0 / i (R A1 )
+ F1 + RO1 + Fm i = 0 Fm (56)
76 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR
F = 0 / j (R A1 )
+ F1 + RO1 + Fm j = 0 RO1 (57)
7. Cazuri particulare
RA A B RB
Figura 28
Pentru un element cinematic n form de bar, cu articulaie la un
capt i culis la cellalt capt, nesupus altor ncrcri,
reaciunile sunt egale i de sens contrar, direcia fiind
perpendicular pe ghidajul cuplei de translaie.
F12
1 2
N u3
F32
d
Figura 29
Pentru cazul cuplelor multiple, se scrie i o ecuaie de echilibru
n punctul respectiv.
RA1 + RA2 + RA3 = 0 (59)
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 77
A 3 3
1
2 1 2
Figura 30
Pentru cazul cuplelor suprapuse (o articulaie suprapus peste o
culis), dac nu se neglijeaz momentul de inerie propriu al
patinei, se pot scrie ecuaiile de echilibru:
Mi2 2
Fi2
y
M12 3
1
R12
R 32
O x
Figura 31
R32 + R12 + Fi 2 = 0;
(60)
M 12 + M i 2 = 0
vA
Figura 36
Concluzie:
Dac unghiul de presiune este mai mare dect o valoare limit
(critic), elementul cinematic nu mai poate fi rotit, orict de mare
ar fi fora F.
v12
N' y
Fa 2
1
N' O x
d
a N" a
Fu
N"
La l Lu
Figura 37
Se scriu ecuaiile de echilibru:
Fa cosa Fu cosu (N'+N") = 0
Fa sina Fu sinu (N'N") = 0 (72)
l l l d
Fa sina La + 2 Fu sinu Lu + 2 + 2 (N'+N") + (N'N") 2 = 0
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 81
l d l
Fu Lu + + sin u + cos u
2 2 2
Fa = (73)
l d l
La + sin a cos a
2 2 2
CAPITOLUL VII
max
med 1 2
min
2 1
1 2
a b c t
O
tp tr to
Figura 1
Astfel, se constat c exist trei faze caracteristice:
faza de pornire, corespunztoare intervalului de timp tp, este faza n care
viteza unghiular crete, adic >0;
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 83
faza de oprire, corespunztoare intervalului de timp to, este faza n care
viteza unghiular scade pn la valoarea zero, adic <0;
faza de regim, caracterizat prin variaii periodice ale vitezei unghiulare
n jurul unei valori medii med, considerat constant. Dac micarea
periodic este caracterizat de perioada T, atunci viteza unghiular
medie este:
b
1
med = (t )dt (1)
Ta
t2 t2
dE = dL dE = dL E2 E1 = L12 = Lm Lr (5)
t1 t1
p 2 2 2 p 2 2 1
Figura 2
L
j = j ;
L j 1 Lu
= = 1 2 .... n (14)
L1 L2 Lu Lm
1 = ;2 = ;........n =
Lm L1 Ln 1
Deci, pentru agregatele de maini cuplate n serie, randamentul se
calculeaz cu relaia:
n
= j (15)
j =1
Lm1 Lu1
1 1 Lm1
Lm2 Lu2 Lu
Lm 2 Lm2
2 L
a b
Figura 3
Pentru ambele cazuri se poate scrie:
Lui
i =
Lmi
L ui
(16)
= i
L i
mi
L ui
Pentru a): = i =1
n
(17)
Lui
i =1 i
n
L i mi
Pentru b): = i =1
n
(18)
L
i =1
mi
Lm'
1 2 3 n Ln'
Lm Lm" Lr"
1 2 3 r
Lm"'
1 2 3 s Ls"'
Figura 4
Ln '
' = 1 ' 2 '3 '....... n ' =
Lm '
Lr "
" = 1" 2 "3 "....... r " =
Lm "
L "' (19)
'" = 1 '" 2 '"3 '"....... s '" = s
Lm " '
L '+ L "+ Ls " ' L '+ L "+ Ls " '
t = n r = n r
Lm '+ Lm "+ Lm " ' Ln' L " L "'
+ r + s
' " "'
J red (1 ) max
2
J red (1 ) min
2
= M red ( ) (65)
2 2 1
Dac se noteaz:
2
1 1 2
A= M red ( )d J ( 2 )max
2
J (1 )min (67)
1
2 2
i innd cont c:
max
2
= med
2
(1 + )
(68)
min
2
= med
2
(1 + )
se obine legtura ntre , M red , J red :
A
= (69)
J1med
2
Ec Ec
max
Jv
max min
min
J
t red
J
red
t
Jv
Figura 9
Se constat c nclinarea maxim se obine atunci cnd viteza are
valoare maxim, iar nclinarea minim corespunde vitezei minime. Deci, cu
ct diferena de pant este mai mare, cu att este mai mare diferena ntre
viteza maxim i cea minim i deci i gradul de neuniformitate a micrii.
92 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR