Sunteți pe pagina 1din 90

ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 3

Introducere

Potrivit unei abordri specifice ingineriei sistemelor, disciplina


MECANISME are ca obiect de studiu maina sau sistemul mecanic.
Conceptul de main poate fi definit n diverse moduri. Astfel,
maina ar putea fi considerat ca fiind o creaie uman, cu o evoluie n
timp, n scopul atingerii unor obiective prestabilite. Obiectivul principal al
omului fiind realizarea unui lucru mecanic util, maina ar putea fi definit i
ca un sistem de elemente mecanice dispuse n aa fel nct s realizeze un
lucru mecanic util.
Clasificarea mainilor se poate face din punct de vedere funcional,
astfel:
A. maini energetice;
B. maini de lucru.
Mainile energetice pot fi la rndul lor:
A. maini motrice, care transform energia n energie
mecanic (motoarele cu combustie intern, turbinele cu
vapori, motoarele electrice etc.);
B. mainile generatoare, transform energia mecanic ntr-o
alt form de energie ( compresoare, pompe etc.).
Mainile de lucru pot fi i ele mprite din punct de vedere
funcional astfel:
 maini unelte;
 maini de ridicat;
 roboi;
 maini de excavat;
 maini de transportat etc.
Lucrarea cuprinde diverse metodologii de studiu a mainilor,
deoarece aceast abordare metodologic furnizeaz instrumente cu caracter
general i, de aceea, este necesar s se fac clasificarea sistemelor mecanice
att n baza scopului lor ct i n baza caracteristicilor cinematice i
dinamice.
Astfel, se poate da i o alt interpretare conceptului de main, privit
acum ca un sistem mecanic alctuit din mai multe componente sau
subsisteme, caracteristic sistemului mecanic fiind modelul matematic care
cuprinde sistemul de ecuaii ce descrie comportamentul cinematic i
dinamic al acestuia, n condiii bine determinate.
4 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

n final, definiia complet a sistemului mecanic este urmtoarea:


Un ansamblu de componente (rigide, deformabile, solide, fluide,
lichide, gazoase) legate ntre ele prin cuple cinematice n scopul
realizrii de micri relative determinate ntre ele i n scopul
transmiterii de fore determinate.

Obiectivul fundamental al disciplinei Mecanisme este de a construi


un model matematic ideal care s reprezinte cel mai bine sistemul real.
Construirea unui model matematic optim presupune un studiu
amnunit al structurii, al geometriei, al cinematicii, al cinetostaticii, al
dinamicii i al proceselor mecanice la care sunt supuse ansamblele de
elemente ce alctuiesc un mecanism.
Disciplina MECANISME se ocup deci, cu studierea ansamblelor de
elemente ce alctuiesc mecanismele, din punct de vedere structural,
geometric, cinematic, cinetostatic i dinamic, precum i cu studierea
proceselor mecanice care au loc n timpul funcionrii acestora.
Mecanismele sunt sisteme tehnice alctuite din elemente cinematice
legate ntre ele prin cuple cinematice care realizeaz transmiterea sau
transformarea micrii atunci cnd se imprim micri determinate unui
element cinematic sau mai multor elemente cinematice, numite elemente
conductoare i se realizeaz micri determinate pentru toate celelalte
elemente cinematice, numite elemente conduse.
Micarea elementelor mecanismelor se caracterizeaz prin
periodicitate.
n cadrul acestei discipline vor fi studiate dou aspecte
fundamentale:
1. Analiza - prin care se determin parametrii funcionali ai unui
mecanism, atunci cnd se cunosc parametrii constructivi ai acestuia.
2. Sinteza - prin care se determin parametrii constructivi ai unui
mecanism, atunci cnd se impun anumite caracteristici funcionale.
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 5

CAPITOLUL I

STRUCTURA I CONFIGURAIA
MECANISMELOR

A determina structura unui mecanism nseamn a identificara i


defini elementele cinematice, cuplele cinematice, a determinara lanurile
cinematice, a stabili schemele cinematice, ecuaiile structurale i a
clasificara mecanismele.

A preciza configuraia unui mecanism presupune determinarea n


orice moment a poziiilor elementelor cinematice i implicit a oricror
puncte aflate pe acestea.

1.1. Elementul cinematic


Elementul cinematic este un corp, de obicei rigid, prin intermediul
cruia se transmit micarea i forele, atunci cnd se afl n
interaciune cu alte corpuri materiale.

Elementul cinematic este cea mai mic component a unui lan


cinematic, nemaiputnd fi descompus n pri componente cu micri
relative ntre ele.

Clasificarea elementelor cinematice


 elemente rigide (biele, manivele, came, roi dinate
etc.), sunt considerate nedeformabile n timpul
funcionrii mecanismului. Uneori ns deformrile
Dup natura nu mai pot fi neglijate, deoarece afecteaz
fizic: considerabil funcionarea mecanismului;
 elemente flexibile (curele, lanuri, fire etc);
 elemente fluide (lichidele);
 elemente de natur electric.
6 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

 elemente cinematice simple (monare i binare) -


legate prin una sau dou cuple cinematice de alte
Dup numrul
elemente cinematice (fig.1a i 1b);
legturilor cu
 elemente cinematice compuse sau polinare
alte elemente
(ternare, polinare) mobile, sunt legate prin mai
(rangul
mult de dou cuple cinematice de alte elemente, se
elementelor):
simbolizeaz prin poligoane ce au n vrfuri cuple
cinematice (fig. 1. c )

a b c
Fig.1

1.2. Grad de libertate


Gradul de libertate este dat de numrul micrilor elementare
(translaii i rotaii) independente i relative. Numrul gradelor de libertate
se noteaz cu L, iar elementul liber (nesupus legturilor cu alte elemente)
are 6 grade de libertate (gdl) - 3 translaii i 3 rotaii ntr-un sistem
triortonormat (figura 2).

vz

z
vy
O y

vx
y
y

Figura 2
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 7

Ex: Un element cinematic obligat s se mite ntr-un plan are L=3, adic
poate executa dou translaii de-a lungul axelor ce definesc planul i o
rotaie n jurul unei axe perpendiculare pe plan.

1.3. Cupla cinematic


Cupla cinematic este legtura mecanic, mobil i permanent
dintre dou elemente, care se realizeaz n scopul micorrii
posibilitilor lor de micare relativ i transmiterii micrii i
forei.

Clasificarea cuplelor cinematice:

1. Din punct de vedere constructiv, cuplele cinematice pot fi:


 cuple cinematice nchise - la care contactul dintre elementele
cinematice se realizeaz printr-o ghidare permanent,
desfacerea cuplei fcndu-se fie prin demontare, fie prin
distrugere, ex: articulaia simpl - figura 3.

2 1 2

Figura 3

 cuple cinematice deschise - la care contactul dintre elemente se


asigur prin for, ex: contactul cam-tachet (figura 4).
8 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

2
4

Figura 4
2. Din punct de vedere al contactului dintre elemente, cuplele
cinematice pot fi:
 cuple cinematice inferioare, la care contactul dintre elementele
cinematice se realizeaz dup o suprafa care poate fi:
cilindric, sferic, plan, elicoidal, asigurndu-se o presiune
mic de contact, o ungere bun i o durabilitate mare (ex.
articulaia cilindric, sferic etc.);
 cuple cinematice superioare - la care contactul dintre elementele
cinematice se face dup o linie sau ntr-un punct. Acest tip de
cuple este caracterizat prin presiuni mari de contact, ceea ce
determin uzuri rapide ale elementelor n contact. Ex. angrenaje
cilindrice, contactul cam-tachet etc.
3. Din punct de vedere cinematic:
 cuple cinematice plane - la care elementele cinematice pot
efectua micri ntr-un singur plan sau n plane paralele cu un
plan dat;
 cuple cinematice spaiale (asigur micri spaiale pentru
elementele cuplei, ex. cupla urub, articulaia sferic), figura 5;
z

2
2
z 1
1
O
y
y
x 1
2 2
x
1

a) articulaia sferic b) cupla urub


Figura 5
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 9
4. Dup numrul restriciilor de micare pe care cupla le impune
elementelor sale:
 cuple cinematice de clasa I;
 cuple cinematice de clasa a II-a;
 cuple cinematice de clasa a III-a;
 cuple cinematice de clasa a IV-a;
 cuple cinematice de clasa a V-a.
n prezena cuplelor cinematice se impun restricii pentru libertile
de micare ale elementelor cinematice, prin introducerea condiiilor de
legtur care suprim micarea dup o anumit direcie sau impun o
dependen ntre mrimile unor componente ale translaiei i rotaiei
instantanee. Numrul condiiilor comune de legtur se noteaz cu m i
reprezint numrul micrilor anulate de o cupl. Este adevrat relaia:
m+L=6 (1)
unde: 1 m 5 (2)
n figura 6 sunt prezentate cuplele cinematice de clasa I, a II-a, a III-
a, a IV-a, a V-a.

a) m=1, L=5 b) m=2, L=4

c) m=3, L=3 d) m=4, L=2


10 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

e) m=5, L=1

1.4. Lan cinematic


Lanul cinematic reprezint un ansamblu de elemente cinematice
legate ntre ele prin cuple cinematice. Toate elementele lanului cinematic
fiind mobile, acesta nu are aplicabilitate tehnic dect dac i se fixeaz un
element.

Clasificarea lanurilor cinematice


1. Dup rangul elementelor cinematice:
 lanuri cinematice simple (alctuite din elemente binare sau
monare), figura 7;
 lanuri cinematice complexe care au n componena lor cel puin
un element ternar sau polinar.
2. Dup form lanurile cinematice pot fi:
 deschise (care au n componena lor elemente monare);
 nchise ( care nu au n componen elemente monare, ci doar
binare sau polinare).
3. Dup micarea elementelor:
 lanuri cinematice plane (toate elementele se mic n plan sau n
plane paralele cu un plan dat);
 lanuri cinematice spaiale.

2 C D
B 3 E
C 2
1 4
3 B 5 F
D 1
A 4 A 6
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 11

2 D 2
C

B 3
1
1
A

C B C
2 3
D 2
B 3
D
4 1
1 4
5 E
A 5
E

6 1 3
2 2

A D A C
F 5 G
1 4
5 4 3
6
E D
F E

Figura 7 Lanuri cinematice

Gradul de libertate al unui lan cinematic reprezint numrul


parametrilor scalari independeni care definesc univoc poziiile tuturor
elementelor cinematice ale lanului n raport cu unul din aceste elemente.
Gradul de libertate se calculeaz cu formula:
5
L = 6 e m cm (3)
m =1

unde: L = gradul de libertate al lanului cinematic;


e = numrul elementelor cinematice;
Cm = numrul cuplelor de clasa m;
m = numrul restriciilor de micare impuse de cupla cinematic de
clas m.
Argumentare:
Fiecare element n spaiu are 6 posibiliti de micare, iar cuplele
cinematice restrng aceste posibiliti de micare, numrul total al
5
gradelor libertate anulate fiind m c
m =1
m .

Dezvoltnd relaia (3) se obine:

L = 6e 5c5 4c4 3c3 2c2 c1 (4)


12 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

Pentru lanurile cinematice plane, relaia de calcul a gradului de


libertate este:

5
L = 3 e (m 3) cm (5)
m=4
adic,
L = 3e - 2c5 - c4 (6)

Dac lanul cinematic plan are L=0 i nu are n structur cuple


cinematice de clasa a IV-a, atunci din relaia (6) se deduce c: 3e = 2c5 cu
urmtoarele soluii:
e 2 4 6 8 .......
c5 3 6 9 12 .......
Aceste lanuri cinematice se numesc grupe cinematice sau grupe
ASSUR. ele au gradul de libertate zero (0) i au importan deosebit n
alctuirea mecanismelor, n analiza acestora ca i n sinteza structural, fiind
independente de restul lanului cinematic.
Grupele cinematice pot clasificate, de asemenea, pe clase, dup cum
urmeaz:
1. Grupe cinematice de clasa a II-a sau diade, sunt alctuite din dou
elemente cinematice i trei cuple cinematice de clasa a cincea.
Din punct de vedere constructiv diada se prezint n cinci aspecte
sau specii, dup cum urmeaz:
 diada RRR, figura 8a;
 diada RRT, figura 8b;
 diada RTR, figura 8c;
 diada TRT, figura 8d;
 diada TTR, figura 8e.

B B
2
B
2 1 2
1
1
A C A
A C C

a) b) c)
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 13

B
2
1 2 1
C
A C A

d) e)
Figura 8 Tipuri de diade

2. Grupe cinematice de clasa a III-a sau triade, alctuite din 4 elemente


cinematice i ase cuple cinematice de clasa a cincea (figura 9).

D D
A 3 C 2 A 3
1 B C 1 B
2 2 C
B 3
E D
E F E
4 1
4 4
F A F

Figura 9- Tipuri de triade

3. Grupe cinematice de clase superioare tetrada, pentada etc. (figura


10).
Ordinul unei grupe cinematice este dat de numrul cuplelor
cinematice libere.
H 5
C G
D E
B
3 3 4
2 D C
A
1 F
2 6
4 E
B I
1
A
a) tetrada b) pentada
Figura 10
14 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

1.5. Mecanismul
Mecanismul este un lan cinematic cu un element fix, la care
impunndu-se elementelor conductoare o micare determinat, se
obin micri determinate i periodice ale elementelor conduse.

Clasificarea mecanismelor
1. Dup posibilitile de micare ale elementelor cinematice din
structura mecanismului:
 mecanisme plane (fig.11 a, b, c, d);
 mecanisme spaiale (fig.11 e, f, g).
2. Dup tipul elementelor cinematice care alctuiesc mecanismul:
 mecanisme cu bare (fig. 11)
 mecanisme cu roi, care, la rndul lor, pot fi:
 cu roi dinate (fig.12);
 cu roi de friciune (fig.13).
La roile dinate transmiterea micrii se realizeaz prin contactul
direct al dinilor, care montate corespunztor alctuiesc un angrenaj, care
poate fi interior sau exterior.
La roile de friciune transmiterea micrii se realizeaz datorit
forelor de frecare care apar atunci cnd una din roi este apsat pe cealalt.
 mecanisme cu came - sunt alctuite din trei elemente: cam,
tachet i elementul fix, pot fi cu cam de rotaie i tachet de
translaie, cu cam de translaie i tachet de translaie, cam de
rotaie, tachet de rotaie etc. (figura13 a, b, c);
C
2
1 B

A A
1
D

a b
B

2
3
1 C
A

c d
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 15
C
2
B
B
2 C
1 1 3

3
A A D
D

e f
1

2
3
3
1
2

g h
Figura 11

2
1 2

1 2
1 2

1
O1 O2 _
N
O1 O2

a b
Figura 12

2 2
2

1 3

D
1 1

a b c
Figura 13
 mecanisme cu elemente flexibile - pot fi cu lan, cu curea (fig.14)
16 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

O2 O1

Figura 14
 mecanisme combinate.
3. Dup destinaie mecanismele pot fi:
 mecanisme de reglare;
 mecanisme de acionare;
 mecanisme de frnare;
 mecanisme de strngere;
 mecanisme de blocare etc.

1.6. Mobilitatea mecanismelor


Tinnd cont de faptul c un element al mecanismului este fix, relaia
(3) devine:
5
M = 6 n m cm (7)
m =1

n care n reprezint numrul elementelor cinematice mobile, adic n = e-1.


Aceast relaie nu are ns valabilitate general, deoarece cuplele
cinematice se interinflueneaz. Astfel, dac la un mecanism patrulater
articulat plan se nlocuiete articulaia simpl din C, de clasa a V-a, cu o
articulaie sferic, de clasa a III-a (figura 15), se constat c micarea
mecanismului a rmas neschimbat, micarea spaial relativ dintre
elementele 2 i 3 nefiind posibil.
C
2
B

1
D
A

Figura 15
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 17
Aceast interinfluenare a cuplelor cinematice poate fi evideniat
prin introducerea noiunii de condiie comun de legtur, care reprezint
numrul de legturi de acelai tip impuse elementelor unui mecanism. Se
noteaz cu f , iar relaia de calcul a gradului de mobilitate devine:
5
M = (6 f ) e (m f ) c
m = f +1
m (8)

(formula DOBROVOLSKI)

Ex: Mecanismele plane sunt mecanisme la care f=3, deoarece


elementele cinematice execut micri ntr-un plan sau n plane
paralele. Trebuie fcut ns precizarea c nu toate mecanismele cu f=3
sunt plane, aa dup cum se va vedea mai departe.
Pentru mecanismele plane gradul de mobilitate se calculeaz cu
relaia:
M = 3 n 2 c5 c4 (9)

Utilizarea formulei de calcul a gradului de mobilitate trebuie fcut


dup o analiz premergtoare a mecanismului care presupune parcurgerea
urmtoarelor etape:
 echivalarea cuplelor cinematice superioare;
 eliminarea elementelor cinematice pasive i a cupelor pasive
(fig.16);
 precizarea cuplelor multiple (fig.17);
 precizarea cuplelor suprapuse (fig.18).
Trebuie precizat faptul c rolul elementelor pasive i al cuplelor
pasive este de a consolida mecanismul, de a evita blocarea sa temporar, de
a uura trecerea acestuia prin poziiile extreme.
B C

1 C
3

A
M 4 N
1 2
3
B
O
A D

Figura 16
18 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

C
2 2 3
A
B D

3 5
1 4
B
1
F
O A
E

Figura 17 Figura 18

Clasificarea mecanismelor din punct de vedere structural const n


determinarea clasei, dat de clasa celei mai complexe grupe structurale care
exist n componena mecanismului.
Pentru determinarea clasei unui mecanism se parcurg urmtoarele
etape:
 se nltur elementul fix (batiul) i elementul (elementele)
conductor;
 se mparte lanul cinematic rmas n grupe structurale;
 se determin clasa mecanismului (clasa celei mai complexe grupe
structurale).
Ex:
C 5
A
2 2 B
B
1
3 O 3 C
1 D
E
D 4
A
F

a- clasa a II-a b- clasa a III-a


Figura 19
Pentru transformarea convenional a cuplei superioare ntr-un lan
cinematic care s cuprind numai cuple inferioare, este necesar ca
mecanismul rezultant s ndeplineasc urmtoarele condiii:
 gradul de mobilitate s fie neschimbat;
 elementul condus s aib aceeai micare i dup echivalare;
 echivalena celor dou mecanisme s fie valabil pe tot ciclul
cinematic.

Din prima condiie se obine:


3 n 2 c5 c4 = 3 (n + n') 2 (c5 + c'5 ) (10)
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 19

3 n'+c4
3 n'2 c5 '+ c4 = 0 c5 ' = (11)
2
3 n'+1
Pentru c4=1 se obine ecuaia diofantic: c5 ' = (12)
2

Cnd n'=1 se obine c5'=2, adic, lanul cinematic care nlocuiete o


cupl superioar este alctuit dintr-un element cinematic i dou cuple
cinematice inferioare, gradul de mobilitate al lanului cinematic de nlocuire
fiind: M= -1.
O cupl cinematic superioar se poate nlocui deci cu un element
cinematic avnd dou cuple de rotaie (fig. 20 a) sau o cupl de rotaie i
una de translaie (fig. 20b i c).
1
2 2
1 2 2 2
(n) B 1 B
(n)
1
A B 1
C10 =A

)
C20 =B

(n
)
(n
C10 =A
C10 =A

a b c d e
Figura 20

Elementul cinematic este orientat dup direcia normalei comune (n)


a celor dou profile n contact ale cuplei superioare, iar cuplele cinematice
sunt amplasate n centrele de curbur ale celor dou profile, corespunztoare
momentului instantaneu n care este surprins micarea.
 Dac una din curbe se reduce la un punct atunci centrul de curbur este
chiar n acest punct (fig. 20c).
 Dac una din curbele cuplei superioare are raza de curbur infinit,
cupla nlocuitoare este de translaie i ghidajul este orientat pe direcia
profilului liniar, deoarece rotaia n jurul unui punct situat la infinit este
echivalent cu o translaie (fig. 20d)
 Dac unul din profile este o linie dreapt, iar contactul se face ntr-un
punct, atunci cele dou cuple cinematice ale elementului de nlocuire se
suprapun, nct elementul cinematic are lungime nul (fig.20e).
 Dac razele de curbur ale celor dou profile ce formeaz cupla
superioar sunt constante, atunci nlocuirea este valabil pe ntreg ciclul
cinematic, dar dac acestea sunt variabile, echivalarea nu mai este
valabil dect n poziia considerat.
20 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

Aceast echivalare a cuplei superioare printr-un lan cinematic cu


cuple inferioare, dei prezint avantaje legate de rezolvarea cu uurin a
configuraiei, a cinematicii, a cinetostaticii, nu ofer ns informaii despre
natura contactului dintre cele dou elemente cinematice, despre uzura
acestora etc.

1.7. Clasificarea mecanismelor n


familii
Din punct de vedere a numrului de restricii comune de micare,
mecanismele pot fi:

 Mecanisme de familia zero (f=0), nu au nici o condiie comun de


legtur (fig. 21).

CD
2 4 E
B
3 5
F
1 6
G

Figura 21
 Mecanisme de familia 1 (f=1), toate elementele cinematice au o
condiie comun de legtur, sau, cu alte cuvinte, tuturor elementelor le
este interzis o micare (translaie, rotaie) fa de o ax. Din aceast
familie face parte urubul de Leningrad (fig.22), un mecanism alctuit
din dou elemente (1 i 2) aflate n micare de rotaie i o bar cu
seciunea circular (3). n O1 i O2 sunt cuple cinematice de clasa a V-a,
iar n A i B cuple cinematice de clasa a IV-a. Pentru aflarea familiei
mecanismului se completeaz un tabel n care sunt nscrise elementele
mobile ale mecanismului i posibilitile acestora de micare fa de
axele unui sistem triortogonal de axe.
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 21

Figura 22

x y z vx vy vz
1 - - X - - -
2 X - - - - -
3 - - - X X X
Coloana evideniat arat c numrul condiiilor comune de legtur
este 1, adic mobilitatea acestui mecanism se va calcula cu relaia:
5
M = (6 1) e (m 1) cm = 5n 4c5 3c4 2c3 c2 = 1
m=2
 Mecanisme de familia a II-a (f=2). Este exemplificat un mecanism din
aceast familie alctuit din 4 elemente mobile i 5 cuple cinematice de
clasa a V-a (cupla urub este tot o cupl cinematic de clasa a V-a,
deoarece micrile de translaie i rotaie pe care le permite, nu sunt
independente (fig.23). Se ntocmete tabelul cu micrile tuturor
elementelor fa de un sistem de axe solidar cu elementul 2.

y
B C
x
2
z 3
D
1
4
A E

Figura 23
22 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

x y z vx vy vz
1 - - X - - -
2 X - X X X -
3 - - X X X -
4 - - X - - -
Gradul de mobilitate se calculeaz cu relaia:
M = 4n 3c5 2c4 c3 = 4 4 3 5 = 1
 Mecanisme de familia a III-a (f=3). Din aceast categorie fac parte, n
general, mecanismele plane. Din expresia gradului de mobilitate pentru
aceste mecanisme se deduce c n structura lor nu pot exista dect cuple
cinematice inferioare (articulaii, culise) i cuple cinematice superioare
(contactul dintre doi dini sau contactul cam-tachet).
n figura 24 este prezentat un mecanism patrulater plan articulat, iar
n tabelul urmtor sunt analizate posibilitile de micare ale elementelor
cinematice din structura acestuia.

y
2 C
B

1
3
D
x
A

Figura 24

x y z vx vy vz
1 - - X - - -
2 - - X X X -
3 - - X - - -
Nu toate mecanismele din familia a treia sunt mecanisme plane.
Astfel, crucea cardanic este un mecanism spaial, de familia a treia,
deoarece toate translaiile elementelor sale sunt oprite, nefiind permise dect
rotaiile (fig. 25).
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 23
1

2
3

Figura 25
Gradul de mobilitate se calculeaz cu relaia de la mecanismele
plane, adic: M = 3n 2c5 c4 = 3 3 2 4 = 1 , cu precizarea c din punct
de vedere structural articulaiile din B' i C' nu sunt necesare.
 Mecanisme de familia a IV-a (f=4). Se exemplific acest tip de
mecanism printr-un mecanism cu pan (fig.26).

1
y
B C
2

O
x

Figura 26

x y z vx vy vz
1 - - - X - -
2 - - - - X -

Gradul de mobilitate se calculeaz cu relaia: M=2n-c5 = 1.

1.8. Analiza configuraiei


mecanismelor
Analiza configuraiilor sau analiza poziional const n
determinarea n orice moment a poziiilor ocupate de elementele conduse
24 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

sau a traiectoriilor descrise de orice punct care aparine unui element


cinematic din structura mecanismului.
Exist mai multe metode de studiu:
 metoda grafic;
 metoda analitic;
 metoda contururilor.
Metoda grafic permite reprezentarea grafic sugestiv a
mecanismului, respectnd proporiile ntre elementele sale. Se pot pune
astfel n eviden poziiile particulare pe care le poate ocupa mecanismul n
diverse momente, precum i poziiile extreme. Trebuie precizat ns
importana rezultatelor obinute prin aceast metod, care chiar dac nu au o
precizie bun, pot constitui puncte de plecare pentru analiza poziional prin
metode numerice n scopul asigurrii unei convergene rapide.
Prin metoda analitic se obin sisteme de ecuaii, n general
neliniare, dar rezolvabile prin metode numerice.

1.8.1. Rezolvarea configuraiilor prin


metoda grafic

Pentru determinarea poziiilor tuturor elementelor se presupun


cunoscute urmtoarele mrimi, grupate pe categorii.
a) Mrimi invariabile : - puncte fixe;
- lungimi constante;
- unghiuri constante;
b) Parametrii geometrici conductori (coordonatele generalizate).
Numrul parametrilor geometrici conductori este egal cu gradul de
mobilitate M, caz n care se spune c mecanismul este desmodrom.
n cazul n care numrul parametrilor poziionali este diferit de
gradul de mobilitate M, mecanismul este nondesmodrom.

Analiza poziional a mecanismelor plane cu bare. Metoda grafic

A. Mecanisme fundamentale (de clasa I)


Sunt alctuite dintr-un element monar, prevzut cu o cupl de
rotaie, sau o cupl de translaie cu ghidaj fix (fig.27)
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 25

A
A DA
B
(CA) B DB

O
(CB)
D

Figura 27

Traiectoriile descrise de diverse puncte aparinnd acestor elemente,


sunt cercuri concentrice, respectiv drepte paralele cu ghidajul.
B. Mecanisme de clasa a II-a
Au n structur diade care pot fi analizate independent, folosind
metoda interseciilor (drepte i cercuri) n scopul determinrii poziiei cuplei
inferioare B a diadei n timpul ciclului cinematic.
a) Diada de aspect 1 (RRR)

B - se cunosc traiectoriile punctelor A i C,


A i C.
2 - se cunosc lungimile elementelor AB i
1
CB;
A C - articulaia din B se va gsi la intersecia a
A dou arce de cerc cu centrele n A i C, de
C
raze AB, respectiv BC.
Figura 28

Sunt posibile urmtoarele situaii


 cele dou cercuri se intersecteaz n dou puncte;
 cele dou cercuri sunt tangente;
 cele dou cercuri sunt exterioare.
Dac exist dou soluii, se alege punctul care asigur continuitatea
micrii (poziia cea mai apropiat fa de cea anterioar dat).

b) Diada de aspect 2 (RRT)


26 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

B - se cunosc lungimile segmentelor


AB, BC precum i unghiul constant;
h - se cunosc traiectoriile punctelor A i
1 2 C (A i C);
B' lBC = ct.
A C BB ' = h = lBC sin = ct.
= ct.

A C
Figura 29

Punctul B se afl la intersecia cercului cu centrul n A i de raz


AB, cu dreapta , paralel cu C, la distana h.
Se alege soluia care asigur continuitatea micrii.

c) Diada de aspect 3 (RTR)


2 - se cunosc: lungimea segmentului AB i
B unghiul ;
- se cunosc traiectoriile punctelor A i C (A i
C).
1 A' - Se construiete cercul de centru A i raz
C
h h=lAB sin = ct. Direcia ghidajului B este
A
tangenta la acest cerc dus prin C, iar punctul
B se afl la intersecia acestei tangente cu
A C cercul cu centrul n A i de raz AB.
Figura 30

d) Diada de aspect 4 (TRT)


- se cunosc lungimile segmentelor AB
2
1 i BC, unghiurile 1 i 2;
B
- se cunosc traiectoriile punctelor A i
A h h2
1
1 2 C C (A i C).
B' 1 2 B" - Se construiesc dreptele 1 i 2
paralele cu direciile A , respectiv C
A C situate la distanele constante h1=lAB
sin1, respectiv h2=lCB sin2.

Figura 31
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 27
e) Diada de aspect 5 (RTT)
- se cunosc: lungimea segmentului BC
B

i unghiul (h=lBC sin);
1 A A - se cunosc traiectoriile punctului A i

h

2
ale ghidajului C;
Direcia ghidajului B este

C tangent la cercul de raz h=lBC sin
i face unghiul cu direcia C dat.

C culisa B se afl pe aceast direcie i
pe cercul cu centrul n A i de raz
lBC.
Se alege soluia care asigur
continuitatea micrii.
Figura 32

C. Mecanisme de clasa a III-a


Analiza poziional pentru mecanismele de clasa a treia se bazeaz
pe metoda ablonului care are drept scop gsirea poziiilor succesive pe care
le ocup elementul ternar al triadei n timpul ciclului cinematic. ablonul
reprezint copia elementului ternar la scara lungimilor.
De exemplu, pentru triada din figura 33 se cunosc:
 traiectoriile cuplelor exterioare A, O i F.
 lungimile constante.
Se construiesc traiectoriile punctelor B, Ci E (cercuri cu centrele n
A, D i F), de raze, respectiv, l2, l4, l5.
Separat se construiete ablonul i se deplaseaz vrfurile sale pn
cnd se suprapun peste cercurile B, E, C.

D
A 4
2 B C
D

A 3
C
B
E
E
5
F

F

Figura 33
28 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

D. Mecanisme de clase superioare


- se folosete metoda interseciilor locurilor geometrice, care este ns cu
att mai greoaie cu ct crete clasa mecanismului.
Concluzii
Prin metoda grafic de analiz a poziiilor, se pot determina
coordonatele oricrui punct din structura unui mecanism, construindu-se
astfel traiectoria acestuia. Traiectoriile descrise de puncte care aparin bielei
se numesc curbe de biel i au importan deosebit n proiectarea
diverselor mecanisme.

1.8.2. Analiza poziional a mecanismelor


prin metoda analitic

n literatura de specialitate, metoda analitic de rezolvare a


configuraiei mecanismelor plane este cunoscut sub denumirea de "metoda
barelor".
Aceast metod folosete dou tipuri de funcii de poziie:
 pentru un element cu cuple de rotaie la ambele capete (fig. 34), funcia
de poziie are forma:
( xi x j ) 2 + ( yi y j ) 2 = lij2 (13)
 pentru un element care are o cupl de rotaie i o cupl de translaie
(fig.35), funcia de poziie are dou variante, n funcie de forma sub
care este dat ecuaia ghidajului:
a) dac ecuaia ghidajului este sub forma:
x cos y sin p = 0 (14)
atunci funcia de poziie este:
xi cos yi sin p = d (15)
b) dac ecuaia ghidajului este sub forma:
Ax + By + C = 0 (16)
atunci funcia de poziie este:
Ax + Byi + C
d= i (17)
A2 + B 2
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 29

y
y
Ai (xi,yi)
lij
Aj (xj,yj) d
p
Ai (xi,yi)
x
x
O
O

Figura 34 Figura 35

Metoda barelor se aplic uor pe grupe structurale:

Diada RRR
y

B(x,y)
1 2
( x1 x) 2 + ( y1 y ) 2 = l12
C(x2,y2) x, y (18)
( x2 x) + ( y21 y ) = l2
2 2 2
A(x1,y1)
x

O
fig. 36
Diada RRT
y
B(x,y)

( x1 x) 2 + ( y1 y ) 2 = l12
d
1
x, y
2

C(x2,y2)
A(x1,y1) x sin y cos + ( y2 cos x2 sin ) = d
x
(19)
fig. 37
Diada RTR
y
mx y + n
2 d = l1 sin = 1 1 m, n
B(x,y) 1 + m2
1

d y2 = mx2 + n (20)
C(x2,y2)
2
A(x1,y1) x ( x1 x) + ( y1 y ) = l1 x, y
2 2

O
y = mx + n
fig. 38
Diada TRT
30 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

y B(x,y) x sin 1 y cos 1 + ( y1 cos 1 x1 sin 1 ) = d1



1
d1
1 2
d2
x sin 2 y cos 2 + ( y 2 cos 2 x2 sin 2 ) = d 2

2
C(x2,y2) x, y
A(x1,y1) (21)
O
fig. 39
Diada TTR
y2 = mx2 + n
mx1 y1 + n
y

B(x,y)
= l1 sin 2
2
1 + m2
2
1
1
C(x2,y2) ( x1 x) 2 + ( y1 y ) 2 = l12
A(x1,y1) x x2 sin y2 cos + ( y1 cos x1 sin ) = l1 sin 1
O
y2 y1 = ( x2 x1 )tg
fig.40 y2 = mx2 + n
(22)
Triada RR-RR-RR
(x1 X 1 )2 + ( y1 Y1 )2 = l12

(x2 X 2 ) + ( y 2 Y2 ) = l 2
y D 2 2 2
A 3
1 B C

(x3 X 3 ) + ( y3 Y3 ) = l3
2 2 2
2
(23)
( X 3 X 1 ) + (Y3 Y1 ) = l6
E 2 2 2
4


( X 2 X 1 ) + (Y2 Y1 ) = l 4
F 2 2 2

O x
( X X )2 + (Y Y )2 = l 2
2 3 2 3 5
fig.41

Observaie:
Aceast metod conduce la sisteme de ecuaii algebrice neliniare,
rezolvabile prin metode numerice. Dup rezolvarea sistemelor obinute, se
aleg soluiile care asigur continuitatea micrii.
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 31

CAPITOLUL II

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

2.1. Generaliti
Analiza cinematic a unui mecanism are ca finalitate determinarea
distribuiei de viteze i acceleraii, pentru toate elementele cinematice din
structura mecanismului, n timpul unui ciclu cinematic, fr a lua n
considerare forele care se dezvolt n timpul ciclului cinematic.
Cunoaterea vitezelor i a acceleraiilor oricror puncte din structura
mecanismului este deosebit de important, pentru calculul de dimensionare
a elementelor, pentru studiul dinamic al mecanismelor.
Analiza cinematic se face dup analiza poziional, pe baza
parametrilor cinematici independeni ai elementului (elementelor)
conductor (conductoare).

2.2. Viteza unghiular


Se consider un rigid ntr-un sistem de axe fix x1O1y1z1. Solidar cu
rigidul aflat n micare, se consider un alt sistem de axe xOyz. (fig. 1)

z1
z M
r
O y
r1
r0
x
y1
O1

x1

Figura 1
32 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

Un punct oarecare M al rigidului are fa de reperul mobil


coordonatele x, y, z care rmn constante n timpul micrii, iar fa de
sistemul fix coordonatele x1, y1, z1 variabile n timpul micrii. Poziia
sistemului mobil fa de sistemul fix este dat de vectorul r0 , iar fa de
sistemul fix de vectorul r1 . ntre aceti vectori exist relaia:
r1 = r0 + r (1)
Viteza unui punct oarecare M al rigidului se obine prin derivarea n
raport cu timpul a relaiei (1).
. . . . .
v = r1 = r0 + x i + y j + z k (2)
Se obine:
v = v0 + r (3)
.
unde: r = r (4)
Cu alte cuvinte, derivata unui vector ntr-un sistem mobil este egal
cu produsul vectorial dintre operatorul i vectorul de poziie dat.
Vectorul are urmtoarele componente pe axe:
.
x j k
.
= y = k i (5)
.
z i j

i poate avea o semnificaie asociat micrii de rotaie, tiut fiind faptul c


orice micare poate fi considerat o suprapunere de micri elementare
(rotaii i translaii).
 n micarea plan paralel Oz || O1z1 i viteza unghiular nu are dect
component dup axa z, adic = k
 n cazul general, viteza unghiular poart doi indici: ij = i j i
poate fi interpretat ca o vitez unghiular relativ, a elementului i fa
de elementul j.

2.3. Acceleraia unghiular


Acceleraia unui punct oarecare M al rigidului se obine prin
derivarea n raport cu timpul a vitezei punctului, rezultnd:
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 33
. . . .
a = v = v0 + r + r (6)
.
Dac se ine cont de relaiile Poisson de derivare, atunci = sau
ij
ij = . n micarea plan, acceleraia unghiular nu are componente
t
dect dup axa z, adic: = k (7)

2.4. Formulele Euler de conexiune


ntre viteze i acceleraii
a) n figura 1 considerm c vectorul r este variabil ca direcie, dar
invariabil ca modul, adic distana dintre punctele O i M rmne aceeai n
tot timpul micrii.
Fie rM vectorul de poziie al punctului M, fa de sistemul fix.
Relaia (1) se scrie sub forma:
rM = r0 + r (8)
Derivnd aceast relaie n raport cu timpul i innd cont de regula
de derivare a unui vector ntr-un sistem mobil, se obine:
d rM d r0 r
= + +r (9)
dt dt t
vM = v0 + r (10)
deoarece derivata local este nul (distana dintre punctele O i M este
constant).
Relaia (10) reprezint ecuaia Euler de conexiune i mai poate fi
scris sub forma: vM = v0 + vMO (11)
n care vMO este viteza din rotaia lui M fa de O.
Cea de-a doua ecuaie de conexiune, pentru acceleraii se obine
derivnd relaia (10) n raport cu timpul:
( )
aM = a0 + r + r (12)
Cum ( )
r = ( r ) ( ) r = 2 r (13)
Se obine: aM = a0 2 r + r (14)
Relaia 14 reprezint ecuaia de conexiune pentru acceleraiile a
dou puncte situate la distan invariabil. Mai poate fi scris sub forma:
aM = aO + aMOn
+ aMO
t
(15)
34 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

n t
unde: aMO , aMO sunt componentele normal i tangenial ale acceleraiei
din micarea lui M n jurul lui O.
b) Dac distana dintre punctele O i M nu este constant (fig.2),
atunci vectorul r este variabil att ca direcie ct i ca mrime.

y1 2
1

y M x

r1 r

r0 O

O
1 x1
Figura 2

Se obine:
r
vM = v0 + r + (16)
t
tr r
sau vM = vM + vM (17)
tr r
n care vM i vM sunt viteza de transport i viteza relativ.
Cele dou viteze mai pot fi notate i astfel: vM 1 , vMM 1 ,
considerndu-se c transportorul este elementul mobil, notat cu 1. Prima
component reprezint viteza de transport (ca i cum punctul M ar fi solidar
cu transportorul, elementul 1, iar cea de-a doua, viteza relativ a punctului
M fa de transportor).
Pentru a obine relaiile de conexiune pentru acceleraii n acest caz,
se deriveaz relaia (16) n raport cu timpul i se obine:
d r
d vM d v0 d
dt
= +
dt dt
(
r +
dt t
) (18)

( )
aM = a0 + r + r + 2
r 2r
+
t t 2
(19)
n care:
(
aM = a0 + r + r
t
) (20)
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 35

r
aM = 2
c
(21)
t
r 2r
aM = (22)
t 2
sunt componentele acceleraiei absolute, respectiv: acceleraia de transport,
acceleraia Coriolis i acceleraia relativ. Acceleraia Coriolis sau
acceleraia complementar este justificat ca o consecin a interferenei
celor dou micri ale elementului cinematic. Ea este complet cunoscut din
cmpul de viteze i este un vector perpendicular pe planul determinat de
vectorii vitez unghiular i vitez relativ, respectnd regula produsului
vectorial.

c) n punctele suprapuse ale cuplelor superioare


Se consider dou elemente n contact printr-o cupl superioar, C1
i C2 centrele de curbur instantanee ale elementelor, iar punctul M este
punctul de contact. Normala comun a celor dou suprafee n contact trece
prin centrele de curbur instantanee (fig.3).
y1

2 C2
1 M
n
C1 t

O
1 x
Figura 3

Pentru centru de curbur C2, viteza i acceleraia se calculeaz cu


relaiile:
vC 2 = vC1 + vC 2 C1

(23)
c
aC 2 = aC1 + aC 2 C1 + aC 2 C1
n care: vC2C1 || t , adic are direcia tangentei comune n punctul de contact;
n t
aC1C 2 = aC1C 2 + aC1C 2 , adic are dou componente, una normal i
una tangenial. Componenta normal se poate determina cu relaia:
36 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

2
vC C
aC1C 2 = 2 1 C2C1
n
(24)
LC C
1 2
iar componenta tangenial are direcia tangentei comune.
 n cazul n care elementul 2 are suprafa plan (fig.4),
n
LC1C 2 aC2C1 = 0 i acceleraia relativ nu are dect
component tangenial.
n aceast situai, ecuaiile de conexiune se scriu sub forma:
vM 2 = vC1 + vM 2 C1

(25)
t c
aM 2 = aC1 + aM 2 C1 + aM 2 C1
 n cazul n care contactul dintre elementul 1 i 2 se face printr-un vrf,
MC2=0 (fig.5).
Ecuaiile de conexiune au forma:
vM 2 = vC1 + vM 2 C1

(26)
n t c
M 2
a = aC1 + a M 2 C1 + a M 2 C1 + a M 2 C1
2
vM C
= 2 1 M 2C1
n
unde: aM 2 C1 (27)
LM C
2 1
y1 y1

2 n t n
1 M 1 M
2
C1 C1

O O
1 x1 1 x1
Figura 4 Figura 5
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 37

2.5. Cinematica grafo-analitic a


mecanismelor cu bare

Aceast metod se bazeaz pe rezolvarea grafic a ecuaiilor de


conexiune, construind planul vitezelor i planul acceleraiilor.
Ecuaiile de conexiune se vor reprezenta grafic prin poligoane de
vectori, la o scar convenabil aleas, presupunnd cunoscut configuraia
mecanismului.
Se va exemplifica metoda grafo-analitic de rezolvare a cinematicii
mecanismului pentru un mecanism manivel - piston (fig.6).
A

1
2
3
1=ct.
1 B x
O=A0

Figura 6
Se presupun cunoscute: configuraia i parametrii cinematici
independeni.
Se cere determinarea vitezelor i a acceleraiilor punctelor
caracteristice ale mecanismului.
a) Cmpul de viteze
v A = 1 OA v A = 1 OA si v A OA
v B || Ox;

vB = v A + vBA ; n aceast relaie v B OA;

v BA AB
Se poate construi poligonul vitezelor (fig.7), alegndu-se un punct
de origine, numit polul vitezelor. Se determin valoarea acceleraiei
v
unghiulare 2= BA , bineneles innd cont de scrile de reprezentare ale
l AB
vitezelor i ale lungimilor alese corespunztor.

b) Cmpul de acceleraii
38 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

a = 12 OA
a A = 12 OA A
a A || OA
a B || Ox

a || OA
a B = a A + a BA + a BA nA
n t

a BA || BA
a t AB
BA
Se construiete poligonul acceleraiilor, la o scar convenabil aleas
(fig.8) i din acesta se determin i acceleraia unghiular a elementului 2,
at
2= BA
AB

AB
AB

Pv vB Ox b' Pa

2
vA G2 AB g'2

OA

a'
Figura 7 Figura 8

2.6. Cinematica analitic a


mecanismelor plane
Pentru rezolvarea analitic a cinematicii mecanismelor, se scriu
ecuaiile de conexiune de tip Euler, care proiectate pe axele sistemului de
referin ce definete planul, conduc la ecuaii i sisteme de ecuaii
(liniare), uor de rezolvat, fie folosind programe de calcul, fie realiznd
decuplarea acestora.
Ecuaiile vectoriale de conexiune pot fi scrise sub form simbolic,
aa dup cum se va vedea mai departe.
Metoda analitic este prezentat pentru dou mecanisme plane, cu
articulaii i culise, scriindu-se i ecuaiile sub form simbolic.
 Exemplul 1
Se consider mecanismul patrulater plan din figura 9, pentru care se
presupun cunoscute configuraia i parametrii cinematici conductori.
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 39
 Cmpul de viteze
Calculul cinematic se ncepe cu o articulaie, n sensul fluxului de
for i de aceea primul punct caracteristic va fi punctul A.
v A = vO + v AO , dar vO=0 i atunci: v A = v AO = 1 OA . Cum produsul
vectorial poate fi calculat ca un determinant simbolic, n care pe prima linie
se afl versorii sistemului de axe, iar pe celelalte dou linii se afl
componentele vectorilor din produs pe cele trei axe, se poate scrie:
i j k
vA = 0 0 1 = 1OAy i + 1OAx j
OAx OAy 0
Simbolic, viteza punctului A poate fi scris astfel:
v Ax OAy
v A = 1OA sau dezvoltat: = 1
v Ay OAx

y B
A 2

1 3
1
1
O x

Figura 9
Viteza punctului B se determin dintr-o relaie de conexiune de tip
Euler, scris pentru elementul 2, observnd c viteza acestui punct nu are
component dect dup o direcie paralel cu direcia axei Ox, deoarece
articulaia din B aparine i elementului 3 care este n micare de translaie.

vB = v A + 2 AB sau sub form simbolic: vB = v A + 2 AB


Dezvoltat, aceast relaie conduce la urmtorul sistem liniar:

vBx v Ax ABy
= + 2 vBx , 2
0 v Ay ABx

Precizare:
40 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

n toate aceste relaii ABx=xB-xA, iar ABy=yB-yA, sunt proieciile vectorului


AB pe axele x, respectiv y.
 Cmpul de acceleraii:
n t
a A = aO + a AO = aO + a AO + a AO
Cum aO = 0 i explicitnd componentele normal i tangenial a
acceleraiei, relaia de mai sus se poate scrie sub forma:
a A = 12 OA + 1 OA sau sub form simbolic:
a A = 12 OA + 1OA . Dezvoltat, aceast ultim relaie se scrie:

a Ax OAx OAy a Ax
= 12 + 1
a Ay OAy OAx a Ay
Pentru punctul B se scriu relaiile:

 vectoriale
aB = a A + aBA = a A + aBA + aBA = a A 22 AB + 2 AB
n t

 simbolice
aB = a A 22 AB + 2 AB
 dezvoltate
aBx a Ax ABx ABy
= 22 + 2 aBx , 2
0 a Ay ABy ABx

Exemplul nr.2
S se studieze cinematica mecanismului din figura 10.

y
3
B

1 2

1
1 C x
A

Figura 10
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 41
 Cmpul de viteze:
Calculul se ncepe cu articulaia din B. Punctul B are o micare
absolut de rotaie n jurul articulaiei fixe din C. Cum B aparine
elementelor 2 i 3, nseamn c elementul 1 este transportorul.
Se scriu mai nti ecuaiile vectoriale, apoi cele simbolice i n final
se dezvolt, obinndu-se ecuaii i/sau sisteme de ecuaii.
vB = vB1 + v BB1 n care v BB1 este viteza relativ, iar v B1 este viteza de
transport.
Micarea de transport se pune n eviden astfel: se consider c
micarea relativ a ncetat i se studiaz micarea punctul B, solidar cu
transportorul, adic cu elementul 1. Micarea de transport este deci, de
rotaie fa de articulaia fix din A.
Micarea relativ se pune n eviden astfel: se consider c
transportorul nu se mai mic (elementul 1 devine fix), i se studiaz
micarea obinut. In acest caz micarea relativ este de translaie de-a
lungul direciei AB i poate fi scris ca produsul dintre un scalar i versorul
acestei direcii, aa dup cum se va vedea mai departe.
 Vectorial

vB = 2 CB
AB
vB1 = 12 AB 2 CB = 12 AB + vBB1
LAB
AB
vBB1 = vBB1
LAB

 Simbolic:
AB
2 CB = 1AB + vBB 1
LAB
 Dezvoltat:
CBy ABy v BB1 ABx
2 = 1 + 2 , v BB1 v B
CBx ABx L AB ABy
 Cmpul de acceleraii
t c
aB = aB1 + aBB1 + aBB1 , adic acceleraia de transport, acceleraia
relativ i acceleraia Coriolis.
42 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

aB = 22 CB + 2 CB

aB1 = 12 AB + 1 AB
AB

t
aBB1 = aBB1
LAB
AB
aBB1 = 21 vBB1
c

LAB
AB AB
22 CB + 2 CB = 12 AB + 2 AB + aBB1 + 21 vBB1
LAB LAB

 Simbolic:
aBB1 vBB1
22 CB + 2 CB = 12 AB + 1AB + AB + 21 AB
LAB LAB
 Dezvoltat:
CBx CBy ABx ABy aBB1 ABx vBB ABy
22 + 2 = 12 + 1 + + 21 1
CBy CBx ABy ABx LAB ABy LAB ABx

Observaie:
Pentru mecanismele complexe, principiile de calcul analitic a
cinematicii, prezentate mai sus, rmn valabile, cu precizarea c de aceast
dat sistemele vor avea un numr mai mare de ecuaii i implicit, de
necunoscute.

2.7. Rezolvarea cinematicii


mecanismelor prin metoda proieciei
conturului poligonal
Principii generale
n aceast metod distanele dintre cuplele mecanismului aparinnd
aceluiai element, se asimileaz cu nite vectori orientai care formeaz
contururi poligonale nchise. Se spune c un contur este independent dac
are n alctuirea sa cel puin un vector care nu aparine i altor contururi.
Numrul contururilor poligonale deformabile i independente este:
N=c-n n care: c=numrul cuplelor inferioare;
n= numrul elementelor mobile.
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 43
Cele N ecuaii vectoriale de nchidere a conturului vectorial sunt
echivalente cu 2N ecuaii scalare obinute prin proiectarea ecuaiilor
vectoriale pe axele X i Y ale planului de referin.
Cinematica poate fi rezolvat prin derivarea n raport cu timpul a
relaiilor scalare de mai nainte. Se deriveaz o dat n raport cu timpul i se
obine cmpul de viteze; se deriveaz de dou ori n raport cu timpul i se
obine cmpul de acceleraii.

Exemplul 1
Se consider mecanismul patrulater articulat plan din figura 11. Se
cere s se rezolve cinematica acestuia prin metoda proieciei conturului
poligonal de vectori.

l2 B
3
A 2
l3

l1 1 4
l4 C x
O

Figura 11

Ecuaia vectorial a conturului poligonal este:


l1 + l2 + l3 + l4 = 0 (28)

Se proiecteaz aceast relaie pe axe i se obine:


l1 cos 1 + l2 cos 2 + l3 cos 3 l4 = 0
2 , 3 (29)
l1 sin 1 + l2 sin 2 + l3 sin 3 = 0
l , i = 1,4
Se cunosc mrimile i . .
i se fac urmtoarele notaii:
1 , 1 = 1 ; 1 = 1
44 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

a = l4 l1 cos 1
b = l sin
1 1
l32 + a 2 + b 2 2l22
c = (30)
2l3
l22 + a 2 + b 2 2l32
c ' =
2l2
Soluiile acestui sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute se scriu
sub forma:
b c
2 = arctg a arccos 2
a + b2 (31)
b c'
3 = arctg arccos
a a2 + b2
Pentru rezolvarea cmpului de viteze, se deriveaz n raport cu
timpul relaiile (29), obinndu-se:
1l1 sin 1 + 2l2 sin 2 + 3l3 sin 3 = 0
2 , 3 (32)
1l1 cos 1 + 2l2 cos 2 + 3l3 cos 3 = 0
Se rezolv sistemul i cu notaiile fcute soluia se poate scrie sub
forma:
l1 sin(1 2 )
2 = 1 l sin( )

2 3 2
(33)
l1 sin(1 2 )
3 = 1
l3 sin( 2 3 )
Pentru determinarea cmpului de acceleraii se deriveaz relaiile
(32) n raport cu timpul i se obine sistemul:
1l1 sin 1 + 12l1 cos 1 + 2l2 sin 2 + 22l2 cos 2 + 3l3 sin 3 + 32l3 cos 3 = 0

1l1 cos 1 1 l1 sin 1 + 2l2 cos 2 2 l2 sin 2 + 3l3 cos 3 3 l3 sin 3 = 0


2 2 2

(33)
ale crui soluii sunt:
1l1 sin(1 3 ) + 12l1 cos(1 3 ) + 22l2 cos(2 3 ) + 32l3
2 =
l2 sin(3 2 )

3 = 1l1 sin(1 2 ) + 1 l1 cos(1 2 ) + 3 l3 cos(3 2 ) + 2 l2
2 2 2

l3 sin(2 3 )
(34)
Exemplul 2
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 45
Se cere s se studieze cinematica mecanismului biel - manivel din
figura 12, folosind metoda proieciei conturului poligonal de vectori.

y 2

l1 B
A
1

l0 l2
0
x
O

Figura 12
Ecuaia de nchidere a conturului este:
l1 + l2 + l0 = 0 (35)
Proiectat pe axe conduce la:
l1 cos 1 + l2 cos 2 = 0
l2 , 2 (36)
l1 sin 1 + l2 sin 2 + l0 = 0
Derivnd n raport cu timpul se obine:
dl2
l11 sin 1 + dt cos 2 l22 sin 2 = 0
(37)
dl
l11 cos 1 + 2 sin 2 + l22 cos 2 = 0
dt
Echivalent cu sistemul:
l11 sin 1 + vBB2 cos 2 l22 sin 2 = 0
2 , vBB2 (38)
l11 cos 1 + vBB2 sin 2 + l22 cos 2 = 0
Derivnd relaiile din sistemul (38) n raport cu timpul, se obine
sistemul:
l11 sin 1 l112 cos 1 + aBB2 cos 2 2vBB2 sin 2 l2 2 sin 2

l22 cos 2 vBB2 2 sin 2 = 0
2


l11 cos 1 l11 sin 1 + aBB2 sin 2 + 2vBB2 cos 2 + l2 2 cos 2
2

l 2 sin + v cos = 0
2 2 2 BB2 2 2

(39)
46 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

CAPITOLUL III

CONFIGURAIA I ANALIZA CINEMATIC


A MECANISMELOR SPAIALE

3.1. Generaliti
Lanurile cinematice spaiale cunosc o ampl dezvoltare ca urmare a
multiplelor lor aplicaii n procesele de automatizare i robotizare, fiind
utilizare pentru generarea unor funcii, pentru generarea traiectoriilor,
pentru ghidajul unor corpuri rigide etc.
Lanurile cinematice spaiale pot fi : - nchise;
- deschise.
Lanurile spaiale deschise s-au dezvoltat spectaculos datorit
utilizrii roboilor industriali. Roboii industriali sunt alctuii din
urmtoarele sisteme:
1. Sistem mecanic;
2. Sistem de acionare (pneumatic, electric etc.);
3. Sistem de control (senzori i traductori);
4. Sistem de guvernare, care comand sistemul de acionare pe baza
informaiilor provenite de la senzori.
Mobilitatea unui lan cinematic spaial se calculeaz cu formula
general:
5
M = 6n m cm = 6n 5c5 4c4 3c3 2c2 c1 (1)
m =1
unde:n=e-1 reprezint numrul de elemente mobile
m= clasa cuplei cinematice;
cm= numrul cuplelor cinematice de clasa m.
Dac M=0 structura spaial este izostatic sau ferm;
M<0 structura este hiperstatic;
M=1 structura are mobilitatea unitar;
M>1 structura mecanic are mobilitatea supraunitar.
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 47

3.2. Analiza poziional i cinematic


a mecanismelor spaiale
Analiza poziional a mecanismelor spaiale este greoaie i dificil,
deoarece conduce la obinerea unor sisteme neliniare de ecuaii.
Exist urmtoarele metode analitice de analiz poziional:
 metoda barelor;
 metoda contururilor;
 metoda matriceal.
Metoda barelor se bazeaz pe exprimarea unor unghiuri de
ncruciare, a unor versori, a direciilor perpendiculare pe un plan, unor
lungimi constante, etc.
Metoda matriceal are avantajul automatizrii calculelor i
prezentarea lor sub o form concis, folosind matricile de transformare a
coordonatelor unui punct ntr-un sistem de referin n coordonatele
aceluiai punct n alt sistem de referin, precum i exprimarea matriceal a
coordonatelor unui punct comun unor elemente legate prin cuple
cinematice.
Metoda contururilor se bazeaz pe ecuaiile de nchidere a
contururilor deformabile i independente, care se proiecteaz pe axele
ataate fiecrui element, aplicndu-se apoi formulele de transformare
matriceal.
Analiza cinematic se refer la determinarea cinematicii tuturor
punctelor din structura unui mecanism spaial, pe baza ecuaiilor de
conexiune de tip Euler, care proiectate pe axele unui sistem de referin
conduc la trei ecuaii scalare.
Astfel, relaiile de conexiune ntre dou puncte A i B (fig. 1) sunt:

vA
B

vB
A

Figura 1
v B = v A + AB
(2)
( )
a B = a A + AB + AB
48 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

Observaie:
Pentru cuplele cinematice se folosete nomenclatura uzual, adic
cupla cilindric se noteaz cu C, articulaia simpl cu R, articulaia sferic
cu S, cupla prismatic cu P.

3.3. Analiza poziional i cinematic


a mecanismului patrulater spaial RRSC
Se consider mecanismul spaial RRSC din figura 2, care este un
mecanism de familia zero, adic elementele sale nu au nici o condiie
comun de legtur. Gradul de mobilitate este:
5
M = 6n m cm = 6 3 5 2 4 1 3 1 = 1 (3)
m =1
Elementul 1 este element conductor i ca urmare parametrii
poziionali i cinematici ai acestuia vor face parte din categoria mrimilor
de intrare.

B
(R)

1 (S)
1 C

(R) u0
u1 Do
A 1 1
D 3
(C)

()
u3

Figura 2

Analiza poziional
Pentru a determina poziiile articulaiilor mobile din B i C se
presupun cunoscute urmtoarele mrimi:
 versorul axei de intrare u1 ;
 versorul axei de ieire u3 ;
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 49

 direcia fa de care se msoar poziia iniial a manivelei


conductoare AB, dat prin versorul acesteia u 0 ;
 lungimile constante ale elementelor AB, BC, CD;
 poziiile punctelor fixe A i D0, ultimul fiind un punct fix de pe
direcia u3 ;
 coordonata generalizat (parametrul poziional independent) 1.

Coordonatele articulaiei din B se determin din sistemul de ecuaii:


AB 2 = l AB
2


u1 AB = 0 (4)
u AB = l cos
0 AB 1

echivalent cu sistemul:
(xB x A )2 + ( yB y A )2 + ( z B z A )2 = l AB 2


u1x ( xB x A ) + u1 y ( y B y A ) + u1z ( z B z A ) = 0 (5)
u ( x x ) + u ( y y ) + u ( z z ) = l cos
0x B A 0y B A 0z B A AB 1

Un sistem de trei ecuaii cu trei necunoscute, coordonatele lui B (xB,


yB, zB).
Pentru aflarea coordonatelor punctelor C i D se folosesc
urmtoarele relaii:
BC 2 = lBC 2


(u1 , AB, BC ) = 0
(6)
DC u3 = 0
DC 2 = l 2
DC

S-a inut cont de faptul c vectorii u1 , AB, BC sunt coplanari i ca


urmare produsul lor mixt este nul. Cum punctele D i D0 sunt pe aceeai
dreapt de versor u3 , se poate scrie relaia:
D0 D = d u3 (7)

n care d este o mrime scalar necunoscut. Relaia (7) mai poate fi scris
i sub forma:
50 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

xD xD0 u3 x
yD = y D0 + d u3 y (8)
zD z D0 u3 z
Ecuaiile vectoriale se pot scrie sub forma scalar:
(xC xB )2 + ( yC yB )2 + (zC zB )2 = lBC
2

u1x u1y u1z


ABx ABy ABz = 0
(9)
BCx BCy BCz
[ ( )] [ ( )] [ ( )]
xC xD0 + d u3x u3x + yC yD0 + d u3y u3y + zC zD0 + d u3z u3z = 0
[ (

)] [ (
2
)] [ ( )]
2 2
xC xD0 + d u3x + yC yD0 + d u3y + zC zD0 + d u3z = lDC
2

Acesta este un sistem de patru ecuaii cu patru necunoscute: xC, yC,


zC, d.
Analiza cinematic presupune cunoaterea unui parametru cinematic
independent (M=1); se cunoate vectorul vitez unghiular a elementului 1,
adic 1 = 1 u1 . (viteza unghiular a elementului 1 are direcia 1).
Pentru punctul B, aflat n micare de rotaie viteza este:
i j k
vB = 1 AB vB = 1 u1x u2 x u3 x (10)
ABx ABy ABz
Aceast relaie mai poate fi scris simbolic, sub forma:
vB = 1u1 , AB (11)
Pentru viteza punctului C se aplic relaiile de conexiune Euler, astfel:
vC = vB + 2 BC (12)
unde 2 = 1 + 21 (13)
n relaia (13) 21 este viteza unghiular relativ dintre elementele 2
i 3 i este orientat dup direcia normalei la planul definit de vectorii u1
i AB . Aceast vitez unghiular relativ poate fi exprimat ca un produs
ntre o mrime scalar i versorul direciei normalei, dup cum urmeaz:
u AB
21 = 21 1 = 21 u21 (14)
l AB
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 51
Punctul C aparine i elementului 3, iar viteza sa se poate scrie prin
suprapunerea celor dou micri elementare: translaie i rotaie (cupla
cilindric).
vC = vCt + 3 DC (15)
Translaia elementului 3 se face de-a lungul direciei 3 i deci
aceast vitez poate fi scris ca produsul dintre o mrime scalar i versorul
direciei 3, astfel:
vCt = vCt u3 (16)
Egalnd relaiile 12 i 15 i innd cont de relaiile 13, 14, 16 se
obine:
vBx i j k
vBy + 1u1x + 21u21x 1u1 y + 21u21 y 1u1z + 21u21z =
vBz BCx BC y BCz
(17)
u3 x i j k 21

vCt u3 y + 3 u3 x u3 y u3 z 3 vC
u3 z DC x DC y DCz v
Ct
Pentru cmpul de acceleraii se presupune cunoscut acceleraia
unghiular a elementului 1, 1. Se ncepe cu punctul B, n sensul fluxului de
for.
aB = 12 AB + 1 AB (18)
Simbolic, relaia de mai sus se poate scrie:
aBx
aB = 12 AB + 1u1 , AB (19)
a By

Pentru acceleraia punctului C se procedeaz la fel ca n cazul


vitezei, scriind n dou moduri aceast mrime. Trebuie fcut o precizare
important legat de acceleraia unghiular a elementului 2, obinut prin
derivarea relaiei (13) n raport cu timpul, innd cont de regula de derivare
a unui vector ntr-un sistem mobil.
12
2 = 1 + + 1 21 (20)
t
12 12 u1 AB
= (21)
t t l AB
Se obine:
aC = aB + 2 (2 BC ) + 2 BC = aCt 32 DC + 3 DC (22)
52 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

Relaia vectorial (22) proiectat pe axe conduce la un sistem de trei


ecuaii cu trei necunoscute: , 3 , aCt care permit rezolvarea ntregului cmp
de acceleraii.

3.4. Configuraia i cinematica


mecanismului patrulater spaial RSSR
Mecanismul este prezentat n figura 3. Elementele acestui mecanism
nu au condiii comune de legtur i de aceea mecanismul este de familia
zero, iar mobilitatea sa se calculeaz cu relaia:
5
M = 6n m cm = 6 3 5 2 3 2 = 2 (23)
m =1
Mobilitatea suplimentar apare ca urmare a posibilitii de rotaie a
bielei 2 n jurul axei proprii, rotaie permis de articulaiile sferice din B i
C. Aceast micare suplimentar nu influeneaz cinematica punctelor
principale determinat doar de un singur parametru cinematic independent,
cum ar fi de exemplu viteza (acceleraia) unghiular a elementului 1.
B

2
0
()
C
1

1 3
u1 1
A
u0 u3

Figura 3
Analiza poziional
Pentru analiza poziional a acestui mecanism se presupun cunoscute
urmtoarele mrimi:
 versorul axei de intrare u1 ;
 versorul axei de ieire u3 ;
 direcia fa de care se msoar poziia iniial a manivelei
conductoare AB, dat prin versorul acesteia u 0 ;
 lungimile constante ale elementelor AB, BC, CD;
 poziiile punctelor fixe A i D;
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 53

 coordonata generalizat (parametrul poziional independent) 1.


Pentru nceput se vor determina coordonatele punctului B, rezolvnd
sistemul de ecuaii:
AB 2 = l AB
2


u1 AB = 0 (24)
u AB = l cos
0 AB 1

echivalent cu sistemul:
(xB x A )2 + ( yB y A )2 + ( z B z A )2 = l AB 2


u1x ( xB x A ) + u1 y ( y B y A ) + u1z ( z B z A ) = 0 (25)
u ( x x ) + u ( y y ) + u ( z z ) = l cos
0x B A 0y B A 0z B A AB 1

cu necunoscutele: xB, yB, zB.


Pentru punctul C se scriu ecuaiile:
BC 2 = lBC 2


u3 DC = 0 (26)
CD 2 = l 2
CD

echivalente cu sistemul:
(xC xB )2 + ( yC yB )2 + ( zC z B )2 = lBC 2
xC

u3 x ( xC xD ) + u3 y ( yC yD ) + u3 z ( zC z D ) = 0 yC (27)
(x x )2 + ( y y )2 + ( z z )2 = l 2 z
D C D C D C DC C
n ceea ce privete analiza cinematic trebuie fcut urmtoarea
precizare: micarea de rotaie a bielei 2 nu se poate determina i de aceea
trebuie evitat exprimarea acesteia.
Pentru punctul B se scriu ecuaiile:
i j k
vB = 1 AB vB = 1 u1x u2 x u3 x (28)
ABx ABy ABz
Pentru punctul C se scrie relaia vectorial:
vC = vB + vCB (29)
vCB BC

Tinnd cont de faptul c : vCB = 2 BC (30)

vC = 3 DC
54 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

se obine: 3 DC = 1 AB + 2 BC (31)
Din relaiile 31 i 32 rezult sistemul simbolic:
3u3 , DC = 1u1 , AB + vCB
(32)
vCBx BC x + vCBy BC y + vCBz BC z = 0
sau dezvoltat:
i j k i j k vCBx

3 u3 x u3 y u3 z = 1 u1x u1 y u1z + vCBy
(33)
DC x DC y DC z ABx ABy ABz vCB z
vCBx BC x + vCBy BC y + vCBz BC z = 0

determinndu-se necunoscutele: 3, vCBx, vCBy, vCBz.
La fel ca i n cazul cmpului de viteze i pentru acceleraii trebuie
s se evite folosirea acceleraiei unghiulare a elementului 2, 2.
n acest scop se scriu ecuaiile Euler de conexiune pentru
acceleraiile a dou puncte aflate pe un element cinematic (figura 4) i se
proiecteaz pe direcia elementului. Proiectarea se realizeaz nmulind
scalar ecuaia de conexiune cu vectorul direciei respective n scopul
eliminrii acceleraiei unghiulare a acestui element. Metoda este cunoscut
sub denumirea de metoda proieciilor acceleraiilor.

aB C

aC
B

Figura 4

aC = aB + 2 BC + 2 vCB / BC (34)
Se obin succesiv relaiile:
(
aC BC = aB BC + 2 vCB BC ) (35)
2
aC BC = aB BC vCB (36)
deoarece:
( v ) BC = (v
2 CB CB ) ( )
2 BC = vCB 2 BC = vCB
2
(37)
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 55
Aplicnd relaia 36 pentru mecanismul patrulater spaial considerat,
se obine:
(aC
n t
) ( n
+ aC BC = aB + aB BC vCB
t
) 2
(38)
Tinnd cont de faptul c:
a n = DC
Ct 3 3 ( )
aC = 3 DC
n (39)
(
aB = 1 1 AB )
a t = AB
B 13

se obine se obine o ecuaie cu necunoscuta 3.

3.5. Configuraia i cinematica


mecanismului biel - manivel spaial
(RSSP)
Mecanismul este prezentat n figura 5. Este un mecanism de familia
zero, mobilitatea acestuia fiind:
5
M = 6n m cm = 6 3 5 2 3 2 = 2 (40)
m =1

B
u3
2
1 3

C
1

u0
D
A u1 1 1

()
Figura 5

La fel ca i la mecanismul precedent, apare o micare suplimentar


de rotaie a elementului 2 n jurul axei proprii, micare permis de
articulaiile sferice din B i C. Cinematica altor puncte caracteristice ale
acestui mecanism nu este influenat de aceast micare suplimentar i la
56 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

fel ca n exemplul anterior, n calculul cinematic trebuie s se evite folosirea


vitezei i acceleraiei unghiulare a elementului 2.
Se presupun cunoscute urmtoarele mrimi:
 versorul axei de intrare u1 ;
 versorul axei de ieire u3 ;
 direcia fa de care se msoar poziia iniial a manivelei
conductoare AB, dat prin versorul acesteia u 0 ;
 lungimile constante ale elementelor AB, BC;
 poziiile punctelor fixe A i D;
 coordonatele generalizate (parametrii poziionali i cinematici
independeni) 1, 1, 1.
Analiza poziional
Coordonatele punctului B se obin rezolvnd sistemul de ecuaii:
AB 2 = l AB
2


u1 AB = 0 (41)
u AB = l cos
0 AB 1

echivalent cu sistemul:
(xB x A )2 + ( yB y A )2 + ( z B z A )2 = l AB 2


u1x ( xB x A ) + u1 y ( y B y A ) + u1z ( z B z A ) = 0 (42)
u ( x x ) + u ( y y ) + u ( z z ) = l cos
0x B A 0y B A 0z B A AB 1

cu necunoscutele: xB, yB, zB.


Pentru punctul C se scrie ecuaia vectorial:
DC = u3 (43)
echivalent cu urmtoarele relaii scalare:
xC = xD + u3 x

yC = yD + u3 y (44)
z = z + u
C D 3z

Dac se adaug acestor relaii i ecuaia de lungime constant a


elementului 2, adic lBC=ct.
(xC xB )2 + ( yC yB )2 + (zC zB )2 = lBC
2
(45)
se obine o ecuaie a crei necunoscut este .
Analiza cinematic
Viteza punctului B se determin cu relaiile:
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 57

i j k
vB = 1 AB vB = 1 u1x u2 x u3 x (46)
ABx ABy ABz
Pentru viteza punctului C se scriu relaiile:
vC = vC u3

vC = vB + vCB (47)

vCB BC = 0
echivalente cu:
u3 x vBx vCBx

vC u3 y = vBy + vCBy
(48)
u3 z vBz vCBz

vCB BCx + vCB BC y + vCB BC z = 0
x y z

ceea ce reprezint un sistem de patru ecuaii cu patru necunoscute:


vC , vCB x ,vCB y ,vCB z .
Pentru cmpul de acceleraii, la fel ca n exemplul precedent, trebuie
se evite folosirea acceleraiei unghiulare a elementului 2 prin aplicarea
metodei proieciei acceleraiilor.
Se determin acceleraia lui B din ecuaia vectorial:
aB x
( )
aB = 1 1 AB + 1 AB aB y (49)
a
Bz
Pentru acceleraia lui C se scriu ecuaiile Euler de conexiune sub
forma:
aC = aB + aCB (50)
care se nmultete scalar cu BC , obinndu-se succesiv:
n t
aC u3 = aB + aCB + aCB (51)
( )
aC u3 = aB + 2 2 BC + 2 BC / BC (52)
2
aC u3 BC = aB BC vCB (53)
Relaia (53) reprezint o ecuaie scalar din care se determin
necunoscuta aC, cu ajutorul creia se poate determina ntreg cmpul de
acceleraii.
58 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

CAPITOLUL V

CINETOSTATICA MECANISMELOR

5.1. Clasificarea forelor i a


momentelor forelor
Forele i momentele care acioneaz asupra mecanismelor, numite
generic sarcini, pot fi clasificate dup urmtoarele criterii:

Criteriul Clasificarea
1. - sarcini motoare (L>0);
Dup semnul - sarcini motoare propriu-zise;
lucrului mecanic - sarcini motoare accidentale;
produs - sarcini rezistente (L<0);
- sarcini rezistente utile (fore de achiere, de
presare, de traciune etc.);
- sarcini rezistente pasive, care pot fi:
- disipative (frecrile);
- recuperative (forele elastice, masice);
2. - sarcini exterioare;
Dup locul n - sarcini de contact;
care acioneaz - sarcini masice;
- sarcini motoare;
- sarcini interioare
- interaciunea molecular;
- sarcini de legtur ntre elementele grupei
cinematice;
- sarcini de legtur ntre elementele mobile ale
mecanismului.
3. - sarcini constante;
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 59

Dup modul de - sarcini variabile cu timpul;


variaie n timp - periodice;
- neperiodice;
- aleatoare;
- sarcini variabile cu poziia mecanismului;
- sarcini variabile cu vitezele.

5.2. Sarcini de inerie


n micarea general a unui element cinematic, asupra sa se
manifest sarcini de inerie, sub forma torsorului de inerie (o for de
inerie i un moment al forelor de inerie) care acioneaz n centrul de
mas al elementului.
Fie un solid rigid (S), fig. 1, raportat la un triedru absolut XO1YZ,
fix. Se consider un sistem mobil xCyz, solidar cu solidul, cu originea n
centrul de mas al rigidului.
Z
z

C y


rC

R
O
S
M0
r0

M01 x Y
O1

R
X

Figura 1
Pentru determinarea sarcinilor de inerie intereseaz axioma
derivatei impulsului, sau Teorema impulsului i axioma derivatei
momentului cinetic sau Teorema momentului cinetic.

[ (
M a0 + rC + rC = R )] (1)
60 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

M rC aO + J O + J O = M O (2)

unde:
M - masa solidului rigid;
, - viteza i respectiv acceleraia instantanee unghiular;
a - acceleraia instantanee a originii reperului propriu;
J O - tensorul de inerie relativ la reperul propriu
J xx J xy J xz

J O = J xy J yy J yz (3)
J xz J yz J zz

(R, M )- torsorul n O al forelor exterioare i de legtur.


O

Torsorul de inerie al unui solid rigid n originea O a reperului


propriu este date de:
Rezultanta forelor de inerie:
[ (
Fi = M a0 + rC + rC )] (4)

Momentul rezultant:
M i ,O = M rC aO J O J O (5)

n cazul n care originea sistemului de referin coincide cu punctul
C, centrul de greutate al plcii, se obine:
Fi = MaCx i MaCy j = M aC

(18)
M i , O = J z C z C k
Dac elementul cinematic este tip bar dreapt, omogen, torsorul de
L
inerie n centrul de greutate al barei xC = este:
2
Fi = M aC

ML2 (19)
M
i ,C = J zC zC k =
12
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 61

5.3. Calculul torsorului de inerie


prin concentrarea maselor

Se consider un element cinematic sub form de plac plan, de


mas m, centru de greutate C i moment de inerie axial fa de o ax care
trece prin centru su de greutate JC=Jzz. Se urmrete nlocuirea plcii cu
mase concentrate, punctiforme, situate n planul plcii, n scopul
simplificrii modului de calcul, nlocuind consideraiile privind dinamica
rigidului cu cele corespunztoare dinamicii punctului material.
Concentrarea maselor trebuie s se fac cu respectarea urmtoarelor
condiii:
1. Torsorul de inerie trebuie s fie acelai n cele dou situaii;
2. Concentrarea maselor trebuie s se fac independent de cinematic.
Pentru respectarea primei condiii, relaiile care se scriu sunt:
Fi = m aC ;
(23)
M iC = J C
Pentru respectarea primei relaii sunt suficiente condiiile:
a) masa iniial a plcii este egal cu suma maselor discrete;
b) poziia centrului de greutate s fie aceeai n cele dou situaii.
Cu notaiile din figura 7, se pot scrie relaiile:
n

m =
p =1
mp
n (24)
m p rp = 0
p =1

m1

r1
C
r3 r2
m3 m2

Figura 7
Pentru respectarea celei de-a doua relaii, sunt suficiente condiiile:
62 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

1. punctele n care se face concentrarea maselor s aparin plcii i


astfel acceleraia unghiular este aceeai;
2. momentul de inerie axial s fie acelai n cele dou situaii:

n
J C = m p rp
2
(25)
p =1

Concluzie:
Condiiile care se scriu pentru calculul torsorului de inerie prin
concentrarea maselor sunt:
n

m = mp
n p =1

m r =0
p p (26)
p =1
n

C m p rp
2
J =
p =1

Dac se respect doar primele dou condiii, atunci se spune c s-a


realizat o concentrare static a maselor, iar dac se respect i cea de-a treia
condiie, concentrarea se numete dinamic.
Aplicaii n cazul barelor
1. Reducerea unei bare drepte la un sistem de trei mase concentrate,
n trei puncte cunoscute (la capetele barei i n centrul de
greutate al acesteia, fig.8)
y

mA mC mB x
A C B
xA xB

Figura 8
Se obine sistemul:
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 63

mA + mB + mC = m

mA x A + mB xB = 0 (27)
m x 2 + m x 2 = J
A A B B C

de unde rezult:
JC
m A = l x
A
JC
mB = unde : l = x A + xB (28)
l xB
m = m J C
C x A xB

Pentru o bar omogen se obine relaiile:
m
mA = mB = 6
(30)
2
mC = m
3
2. Reducerea unei bare omogene la un sistem de dou puncte
materiale, dinamic echivalent (fig.9)

mA m mB x
A C B
xA xB

Figura 9
Dac punctele n care se face concentrarea maselor sunt chiar
extremitile acesteia, iar caracteristicile geometrice i mecanice ale barei
nu sunt cunoscute (problem de proiectare), atunci se obine sistemul:

m A + mB = m

mA x A + mB xB = 0 (31)
m x 2 + m x 2 = J
A A B B C
64 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

Acesta are drept necunoscute mrimile: mA , mB , x A , xB , m, J C . Pentru


rezolvare se aleg trei din mrimi i se rezolv sistemul, determinndu-se i
celelalte trei necunoscute.
3. Reducerea unei bare la un sistem de dou mase concentrate,
necunoscute, amplasate astfel, o mas la o extremitate a barei, iar
cealalt ntr-un punct K, necunoscut (fig. 10).

mA m mK x
A C K
xA xK

Figura 10
Din sistemul:
m A + mK = m

mA x A + mK xK = 0 (32)
m x 2 + m x 2 = J
A A K K C

se determin necunoscutele m A , mK , xK , obinndu-se:


m JC
m A = m x 2 + J
A C

m xA
2 2

mK = 2
(33)
m xA + J C
J
xK = C
mx A

l ml 2
Dac bara este omogen x A = , J C = atunci:
2 12
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 65

m
m A = 4
3
mK = m (34)
4
xK = l
6
4. Reducerea unei bare la un sistem de dou mase de dimensiuni
finite situate la extremitile barei, concentrate dinamic (fig.11).

y
A mA B mB
iA C iB x

xA xB

Figura 11

Sistemul de ecuaii are forma:


m A + mB = m

m A x A + mB x B = 0 (35)
m i 2 + m x 2 + m i 2 + m x 2 = J
AA A A B B B B C

cu necunoscutele: m A , mB , i A , iB . Se alege una din necunoscute i apoi din


sistem se determin celelalte trei.
5. Reducerea unei bare drepte la un sistem de patru puncte
materiale, dinamic echivalent (fig. 12).
Z M1 (x1 ,y1)
M2 (x2,y 2)
M3 (x3,y3)
M4 (x4,y 4)

M2 (m2) M1 (m1)

Y
O
M3 (m3) M 4 (m4)

Figura 12
66 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

Se obine sistemul:

m1 + m2 + m3 + m4 = m
m x + m x + m x + m x = 0
11 2 2 3 3 4 4
(36)
m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + m4 y4 = 0
m1( x12 + y12 ) + m2 (x22 + y22 ) + m3 (x32 + y32 ) + m4 ( x42 + y42 ) = JC
cu necunoscutele: m1 , m2 , m3 , m4 dac poziiile maselor concentrate sunt
impuse.
6. Reducerea unei bare drepte la un sistem de dou mase
concentrate, amplasate la extremitile acesteia, static echivalent
(fig.13)

mA C mB
A B
xA xB

Figura 13

Sistemul este de forma:


m A + mB = m
(37)
mA x A + mB xB = 0

cu soluiile:
xB
m A = m
l (38)
xA
mB = m
l
m
Pentru bara omogen: mA = mB = .
2
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 67

5.4. Determinarea reaciunilor din


cuplele cinematice

5.4.1. Generaliti

Pentru determinarea reaciunilor din cuplele cinematice se folosesc


metodele din mecanic:
 metoda izolrii grupelor cinematice i/sau
 metoda izolrii elementelor cinematice.
Se scriu ecuaii de echilibru dinamic, n conformitate cu principiul
D'Alembert, elementele putnd fi ncrcate cu urmtoarele categorii de
sarcini:
 Fm , M m fore i momente motoare;
 Fu , M u fore i momente utile;
 Fi , M i fore i momente de inerie;
 Ff , M f fore i momente de frecare.
Calculul este iterativ i presupune parcurgerea urmtorilor pai:
1. Se determin reaciunile din cuplele cinematice n absena
frecrilor;
2. Se determin frecrile pe baza reaciunilor anterioare i se reia
calculul reaciunilor, tinnd cont i de frecri;
3. Se compar reaciunile din aceast etap cu cele din etapa
precedent i dac precizia este suficient de bun, calculul se
oprete; dac ns nu este verificat condiia de precizie, calculul
se reia pn cnd se obine precizia impus.

5.4.2. Precizarea reaciunilor din cuplele


cinematice

1. Articulaia, cupl de clasa a V-a, introduce cinci reaciuni n


cazul ncrcrii spaiale (dou componente pentru moment i trei
componente pentru fore), figura 14 i dou reaciuni n cazul ncrcrii
plane (dou componente pentru fore) figura15.
68 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

My
Ry
Ry
O
O
Mx Rx x Rx x
Rz

Figura 14 Figura 15

2. Culisa, cupl cinematic de clasa a V-a, introduce cinci reaciuni


n ncrcarea spaial (dou componente pentru fore i trei pentru momente)
figura 16, iar n ncrcarea plan dou reaciuni (o for perpendicular pe
direcia micrii relative i un moment perpendicular pe planul micrii)
figura 17a. Aceast ncrcare poate fi echivalat i cu o for aplicat
excentric, la o distan d fa de direcia de micrii relative, figura17b.

y
y
My
Ry
Ry Ry
Mz
x
O
x d
Rx Mx x
Mz
z

a b
Figura 16 Figura 17

3. Cupla cilindric este o cupl de clasa a IV-a i introduce patru


reaciuni (dou componente pentru fore i dou componente pentru
moment) figura 18.
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 69

My

Ry O
Rx Mx x

Figura 18
4. Cupla superioar plan introduce o singur reaciune orientat
dup direcia normalei comune n punctul de contact (figura 19)

Ry

x
O

Figura 19
5. Articulaia sferic introduce trei reaciuni (trei componente de
fore) orientate dup direciile axelor x, y i z (figura 20).
y

Ry

O Rx x
Rz

z
70 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

Figura 20

Observaii:
1. n calculul cinetostatic, pe schema cu ncrcrile elementelor
cinematice i a grupelor cinematice, sensurile reaciunilor au fost alese
arbitrar, considerndu-se c acioneaz asupra unui element din cupl.
Pentru cellalt element, ele vor fi egale i de sens contrar, conform
principiului aciunii i reaciunii.
2. Notarea reaciunilor se va face astfel nct s se indice elementul
cinematic asupra cruia i exercit aciunea, astfel:
Rij = R ji , unde Rij este reaciunea cu care elementul i acioneaz
asupra elementului j;
RAi este reaciunea aplicat n A asupra elementului I.

5.4.3. Determinarea reaciunilor din


cuplele grupelor cinematice

n vederea determinrii reaciunilor din cuplele cinematice ale unui


mecanism, se procedeaz la descompunerea mecanismului n prile sale
componente, adic elementul conductor i grupele cinematice.
Analiza cinetostatic se face n sens invers fluxului de for,
ncepnd cu ultima grup cinematic i continund cu celelalte, pn la
elementul conductor. Se presupun cunoscute configuraia, cinematica i
ncrcrile exterioare, pentru fiecare grup cinematic n parte. Se vor
neglija n prima etap forele i momentele de frecare.

1. Diada RRR

Necunoscutele sunt: RA1 , RB , RC 2 . Cu P1 i P2 s-au notat centrele de


greutate ale celor dou elemente cinematice ale diadei (fig.21). Se scriu
ecuaii de echilibru dinamic pentru fiecare element cinematic n parte:
(1) : M A = 0 AP1 F1 + AB RB1 + M1 = 0 RB1x = RB2x
(39)
(2) : MC = 0 CP2 F2 + CB RB2 + M2 = 0 RB1y = RB2 y
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 71

F2
B
M1 1 2
P1 M2
RC2
RA1 A P2 C
F1

x
Figura 21

(1) : F = 0 R A1 + F1 + RB1 = 0 R
A1 (40)
(2) : F = 0 RC 2 + F2 + RB 2 = 0 RC 2

2. Diada RRT

Necunoscute: RA1 , RB , RC 2 , M C 2 .
(1) : M A = 0 AP1 F1 + AB RB1 + M 1 = 0

( )
(2 ) : F = 0 / CD RB 2 + F2 + RC 2 CD = 0 RB1 + F2 CD = 0 ( )
RB1x = RB 2 x

RB1 y = RB 2 y
(41)

B D
F2

y P2
P1 F1 M2
A M1 RC2 MC2
RA1
C

O x
72 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

Figura 22

(1) : F = 0 RA1 + F1 + RB1 = 0 R


A1 (42)
(2) : F = 0 RC 2 + F2 + RB 2 = 0 RC 2

(2) : M B = 0 BP2 F2 + BC RC 2 + M 2 + M C 2 = 0 M C 2 (43)

3. Diada RTR

(
Necunoscutele sunt: RA1 , RC 2 , RB , M B , RB AB )
B
F2
y M1
RA1 1 F1
2 P2
P1 M2
A RC2

x
Figura 23

(1) : M A = 0 AP1 F1 + AB RB1 + M 1 + M B1 = 0



(2) : M C = 0 CP2 F2 + CB RB 2 + M 2 + M B 2 = 0
(44)
RB AB = 0
{
RB1 = RB 2 ; M B1 = M B1

(1) : F = 0 RA1 + F1 + RB1 = 0 R


A1 (45)
(2) : F = 0 RC 2 + F2 + RB 2 = 0 RC 2
4. Diada TRT

Necunoscutele sunt: RA1 , M A1 , RB , RC 2 , M C 2


ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 73

B F2

y RA1 P1 F1 P2
M2

A M1 MC2
RC2

C
O
D
O x
Figura 24

( )
(1) : F = 0 / AO RA1 + F1 + RB1 / AO = 0


( )
(2 ) : F = 0 / CD RC 2 + F2 + RB 2 / CD = 0
(46)
( )
F1 + RB1 AO = 0 RB1x = RB 2 x


(
2 F + RB2) CD = 0 RB1 y = RB 2 y

(1) : F = 0 RA1 + F1 + RB1 = 0 R


A1 (47)
(2) : F = 0 RC 2 + F2 + RB 2 = 0 RC 2

(2) : M B = 0 BP2 F2 + BC RC 2 + M 2 + M C 2 = 0 M C 2
(48)

(1) : M B = 0 BP1 F1 + BA RA1 + M 1 + M A1 = 0 M A1


(49)

5. Diada RTT

Necunoscutele sunt: RA1 , RB , M B , RC 2 , M C 2


74 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

F2
B C
P2
y M2
MC2
M1 P1 2
F1 RC2
1

A
RA1 D

O x

Figura 25

( ) (
(2) : F = 0 / CD RC 2 + F2 + RB 2 / CD = 0 F2 + RB 2 CD = 0 )

RB 2 AB = 0
RB 2 x

RB 2 y
(50)

(1) : F = 0 RA1 + F1 + RB1 = 0 R


A1 (51)
(2) : F = 0 RC 2 + F2 + RB 2 = 0 RC 2

(1) : M B = 0 BP1 F1 + BA RA1 + M 1 + M B1 = 0 M B1 (52)

(2) : M B = 0 BP2 F2 + BC RC 2 + M 2 + M C 2 = 0 M C 2 (53)

6. Calculul reaciunilor i al sarcinilor motoare

Elementul conductor poate fi n micare de translaie sau n micare


de rotaie; pentru fiecare situaie se analizeaz schema de calcul.
 Elementul conductor n micare de rotaie
Necunoscute: RO1 , M m
Se scriu ecuaiile de echilibru:
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 75

RA1

M1
P1 F1
1 R O1

Mm
O x

Figura 26

RO1x
F = 0 R + F1 + RA1 = 0
O1 (54)
RO1 y
M O = 0 OA RA1 + OP1 F1 + M1 + M m = 0 M m (55)

 Elementul conductor n micare de translaie


Necunoscutele sunt: RO1 , Fm , M O1 , Fm || Ox

y
RA1 A

F1
P1
R O1 M1
Fp
Fm
O
x
M O1
Figura 26
Se scriu ecuaiile de echilibru:

F = 0 / i (R A1 )
+ F1 + RO1 + Fm i = 0 Fm (56)
76 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

F = 0 / j (R A1 )
+ F1 + RO1 + Fm j = 0 RO1 (57)

M O = 0 OA RA1 + OP1 F1 + OPm Fm + M1 + MO1 = 0 MO1 (58)

7. Cazuri particulare

 Pentru un element cinematic n form de bar, cu articulaii la


ambele capete, nesupus altor ncrcri, reaciunile vor fi egale i
de sens contrar, orientate dup direcia barei.

RA A B RB

Figura 28
 Pentru un element cinematic n form de bar, cu articulaie la un
capt i culis la cellalt capt, nesupus altor ncrcri,
reaciunile sunt egale i de sens contrar, direcia fiind
perpendicular pe ghidajul cuplei de translaie.
F12

1 2

N u3

F32
d

Figura 29
 Pentru cazul cuplelor multiple, se scrie i o ecuaie de echilibru
n punctul respectiv.
RA1 + RA2 + RA3 = 0 (59)
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 77

A 3 3

1
2 1 2

Figura 30
 Pentru cazul cuplelor suprapuse (o articulaie suprapus peste o
culis), dac nu se neglijeaz momentul de inerie propriu al
patinei, se pot scrie ecuaiile de echilibru:

Mi2 2
Fi2
y
M12 3
1
R12
R 32

O x

Figura 31
R32 + R12 + Fi 2 = 0;
(60)
M 12 + M i 2 = 0

5.4.4. Sarcini de frecare n cuplele


cinematice

Frecarea apare n cuplele cinematice sub forma forelor sau


momentelor de frecare. Frecarea poate fi:
 de alunecare;
 de rostogolire;
 combinat.
Frecarea de alunecare se manifest n toate tipurile de cuple
cinematice. Forele de frecare de alunecare sunt proporionale cu forele
normale rezultante care se exercit n zona contactului dintre elemente.
Coeficientul de proporionalitate se noteaz cu * i se numete coeficient
de frecare de alunecare convenional, care depinde de urmtorii factori:
78 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

 coeficientul de frecare de alunecare dintre cele dou materiale


n contact;
 geometria contactului;
 distribuia presiunii ntre suprafee.
F f = * R (61)
Frecarea de rostogolire apare n cuplele cinematice superioare i se
manifest printr-un moment de frecare, proporional cu rezultanta forei de
apsare local, care acioneaz la distana s.
M f = sR (62)

Forele de frecare sau momentele de frecare se introduc n cupl ca


fore i momente exterioare. Trebuie cunoscut constructiv cupla, n sensul
c la o cupl R, unul dintre elemente este conectat la fus, iar cellalt la
cuzinet i acest lucru este important pentru stabilirea sensului momentului
de frecare sau a forei de frecare.
Pentru determinarea reaciunilor atunci cnd se ine cont i de
frecare se procedeaz prin aproximaii succesive:
1. Se consider =0, adic n absena frecrii n cuple i se determin
forele de legtur Fl ( 0 ) i momentele de legtur M l( 0) ;
2. Se determin sarcinile de frecare F f( 0 ) sau M (f 0) , pe baza
consideraiilor anterioare i se introduc ca ncrcri exterioare pentru
fiecare cupl;
3. Se recalculeaz forele de legtur Fl (1) i momentele de legtur
M l(1) ;
4. Se recalculeaz forele sau momentele de frecare, Ff(1) sau M (f1) etc.
Procedeul se repet de cteva ori. Pentru un R + , impus iniial,
calculul se oprete atunci cnd este satisfcut relaia:

Fl ( k 1) Fl ( k ) < sau M l( k 1) M l( k ) < (67)

Not: n toate consideraiile anterioare nu s-au fcut referiri la autoblocare.


ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 79

5.5. Autoblocarea n cupla cinematic


de rotaie
Se consider o bar articulat n O, asupra creia acioneaz o for
activ F.
La autoblocare, momentul forei active (F) nu poate nvinge
momentul de frecare rezistent (fig. 36).

vA

Figura 36

Pentru articulaia din O se pot scrie ecuaiile de echilibru:


RO = F
(68)
M fO = * rRO = * rF

Condiia de autoblocare se scrie: M < M fO (69)


i este echivalent cu:
*r
lOA F cos * rF arccos = cr . (70)
lOA
sau cr . (71)

Relaia (71) exprim condiia de autoblocare a cuplei cinematice de


rotaie. Semnificaia mrimilor care intervin este urmtoarea:
 *=coeficientul de frecare de alunecare convenional;
 r = raza fusului cuplei de rotaie;
 lOA = lungimea barei;
 cr = unghiul critic;
 = unghiul de presiune, iar complementul su se numete unghi
de transmitere.
80 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

Concluzie:
Dac unghiul de presiune este mai mare dect o valoare limit
(critic), elementul cinematic nu mai poate fi rotit, orict de mare
ar fi fora F.

5.6. Autoblocarea i autofrnarea


cuplei cinematice de translaie
nchise
Se consider o cupl cinematic de translaie nchis (fig.37).
Asupra elementului 1 acioneaz o for activ i o for rezistent util.
h

v12
N' y
Fa 2
1
N' O x
d

a N" a

Fu
N"

La l Lu

Figura 37
Se scriu ecuaiile de echilibru:

Fa cosa Fu cosu (N'+N") = 0


Fa sina Fu sinu (N'N") = 0 (72)

l l l d
Fa sina La + 2 Fu sinu Lu + 2 + 2 (N'+N") + (N'N") 2 = 0

ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 81

n acest sistem se elimin N' i N" i se obine corelaia dintre fora


activ i cea rezistent util sub forma:

l d l
Fu Lu + + sin u + cos u
2 2 2
Fa = (73)
l d l
La + sin a cos a
2 2 2

Autofrnarea cuplei se produce atunci cnd micarea direct nu este


posibil, orict de mare ar fi fora activ. Deci, Fa atunci cnd
numitorul fraciei (73) tinde ctre 0, adic atunci cnd:
l
tg a = (2 L + l d )

a ak
a
(74)
= arctg l
ak (2 La + l d )

Autoblocarea cuplei se refer la imposibilitatea realizrii micrii


inverse n cupl, atunci cnd fora activ dispare. Pentru ca fora activ s
fie nul trebuie ca numrtorul relaiei (73) s fie nul, adic:
l
tg u = (2 L + l + d )

u uk
u
(75)
= arctg l
uk (2 Lu + l + d )

Exist mecanisme care se proiecteaz cu autofrnare, din aceast


categorie fcnd parte vinciurile cu urub, dispozitivele de fixare cu
uruburi.
82 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

CAPITOLUL VII

STUDIUL MICRII MAINILOR

7.1. Fazele micrii mainii


Se consider un agregat format dintr-o main motoare i o main
de lucru, cuplate rigid. Trebuie studiat modul n care funcioneaz acest
agregat pe toat durata fluxului de fore.
Pentru agregatul considerat se poate aprecia c viteza unghiular la
arborele comun are o variaie n timp ca n figura 1



max

med 1 2

min

2 1

1 2

a b c t
O
tp tr to

Figura 1
Astfel, se constat c exist trei faze caracteristice:
 faza de pornire, corespunztoare intervalului de timp tp, este faza n care
viteza unghiular crete, adic >0;
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 83
 faza de oprire, corespunztoare intervalului de timp to, este faza n care
viteza unghiular scade pn la valoarea zero, adic <0;
 faza de regim, caracterizat prin variaii periodice ale vitezei unghiulare
n jurul unei valori medii med, considerat constant. Dac micarea
periodic este caracterizat de perioada T, atunci viteza unghiular
medie este:
b
1
med = (t )dt (1)
Ta

n aceast faz se constat c viteza unghiular variaz ntre limitele


notate max i min. Se definete gradul de neuniformitate a micrii, notat cu
ca fiind raportul:
min
= max (2)
med

Cu o aproximaie suficient de bun se poate calcula viteza


unghiular medie ca fiind media aritmetic a valorilor maxim i minim,
adic:
+ min
med = max (3)
2

Dac valorile coeficientului de neuniformitate sunt mici, se pot


calcula vitezele unghiulare extreme, n faza de regim, cu relaiile:

max = med 1 + 2

(4)
= 1
min med
2

n funcie de destinaia mainii se stabilesc valori admisibile pentru


coeficientul de neuniformitatea micrii, adm .
Viteza unghiular variaz ciclic, ciclurile sunt datorate periodicitii
forelor exterioare, adic depind de ciclul energetic rezultant i se numesc
cicluri cinematice. Trebuie fcut precizarea c aceste cicluri cinematice nu
se confund cu ciclurile geometrice.
84 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

7.2. Ecuaia bilanului energetic


Bilanul energetic reflect legtura care se stabilete ntre cmpul
forelor aplicate i micarea rezultant. Plecnd de la teorema energiei, se
poate scrie:

t2 t2

dE = dL dE = dL E2 E1 = L12 = Lm Lr (5)
t1 t1

unde: Lm este lucrul mecanic motor;


Lr este lucrul mecanic al forelor rezistente utile.
n relaia (5) energia cinetic se calculeaz cu relaia Knig, care
nsumeaz energia cinetic din micarea de rotaie cu energia cinetic din
micarea de translaie.
1 1 1 1
E2 E1 = mpvCp + JCpp2 mpvCp + JCpp2 (6)
2 2

p 2 2 2 p 2 2 1

Lucrul mecanic motor i lucrul mecanic rezistent sunt calculate n


acelai interval de timp.
Lr = Lu + L f (7)

unde Lu este lucrul mecanic rezistent util;


Lf este lucrul mecanic al frecrilor.
Corespunztor celor trei faze de funcionare a mainii, se constat c:
 n faza de pornire Lm>Lr;
 n faza de regim Lm=Lr;
 n faza de oprire Lm>Lr.
n conformitate cu principiul d'Alembert, energia cinetic elementar
poate fi considerat, formal, ca un lucru mecanic elementar produs de
forele de inerie, cu semn schimbat.
n aceste condiii ecuaia bilanului energetic se scrie sub forma:
Lm Lr Li = 0 (8)

Corespunztor celor trei faze de funcionare a mainii, se constat c:


 n faza de pornire Li<0;
 n faza de regim Li=0;
 n faza de oprire Li>0.
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 85
Dac intervalele de timp sunt foarte mici, ecuaia bilanului energetic
(8) poate exprimat cu ajutorul puterilor, astfel:
Pm Pr Pi = 0 (9)

7.3. Randamentul mecanic


Eficiena cu care maina transform energia mecanic motoare n
lucru mecanic util se exprim cu ajutorul randamentului mecanic.
Pentru faza de regim, n care lucrul mecanic motor este egal cu
lucrul mecanic rezistent, adic:
Lm = Lr Lm = Lu + L f (10)
Randamentul este:
L L Lf L
= u = m = 1 f = 1 (11)
Lm Lm Lm
unde este coeficient de pierderi mecanice.
Randamentul mecanic este o mrime adimensional, cuprins ntre
valorile 0 i 1, astfel:
0 <1 (12)
La pornirea n gol, Lu=0, =1 i =0;
Randamentul mecanic nu poate lua niciodat valoarea 1, deoarece
acest lucru ar nsemna ca =0, adic s existe sisteme mecanice ideale, n
care s nu se produc pierderi prin frecare.
Dac se impune calculul randamentului pentru un interval foarte
scurt de timp, se utilizeaz exprimarea acestuia folosind puterile:
P P Pf P
= u = m =1 f =1 (13)
Pm Pm Pm

Eficiena energetic a unei maini nu poate fi apreciat dect dup ce


se calculeaz media randamentului pe durata ciclului cinematic.
86 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

7.4. Randamentul agregatelor de maini

7.4.1. Agregate de maini cuplate n serie

Se consider un agregat alctuit din n maini cuplate n serie, astfel


nct lucrul mecanic motor al mainii j este lucru mecanic util pentru maina
j-1.
L L1 Lj-1 Lj Ln-1 Ln=L
1 2 3 j n u

Figura 2
L
j = j ;
L j 1 Lu
= = 1 2 .... n (14)
L1 L2 Lu Lm
1 = ;2 = ;........n =
Lm L1 Ln 1
Deci, pentru agregatele de maini cuplate n serie, randamentul se
calculeaz cu relaia:
n
= j (15)
j =1

7.4.2. Agregate de maini cuplate n


derivaie

Sunt posibile dou scheme de agregate de maini cuplate n paralel.


 Prima schem corespunde situaiei n care lucrul mecanic motor este
produs de o main motoare central i este distribuit mai multor
consumatori, care produc fiecare cte un lucru mecanic util Lui (fig.3a);
 A doua schem corespunde situaiei n care mai multe maini motoare
acioneaz un singur consumator care absoarbe ntreaga energie motoare
(fig.3b).
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 87

Lm1 Lu1
1 1 Lm1
Lm2 Lu2 Lu
Lm 2 Lm2
2 L

Lmn Lu3 Lmn


n n

a b
Figura 3
Pentru ambele cazuri se poate scrie:

Lui
i =
Lmi
L ui
(16)
= i

L i
mi

L ui
Pentru a): = i =1
n
(17)
Lui

i =1 i
n

L i mi
Pentru b): = i =1
n
(18)
L
i =1
mi

7.4.3 Agregate de maini cuplate mixt

Pentru agregatele de maini cuplate mixt se exprim mai nti


randamentul ramurilor legate n serie i apoi randamentul ramurilor grupate
n paralel.
De exemplu, pentru agregatul de maini din figura 4 se scriu pe rnd
relaiile:
88 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

Lm'
1 2 3 n Ln'

Lm Lm" Lr"
1 2 3 r

Lm"'
1 2 3 s Ls"'
Figura 4

Ln '
' = 1 ' 2 '3 '....... n ' =
Lm '
Lr "
" = 1" 2 "3 "....... r " =
Lm "
L "' (19)
'" = 1 '" 2 '"3 '"....... s '" = s
Lm " '
L '+ L "+ Ls " ' L '+ L "+ Ls " '
t = n r = n r
Lm '+ Lm "+ Lm " ' Ln' L " L "'
+ r + s
' " "'

7.5. Micarea direct i micarea


invers
n toate consideraiile de pn acum s-au fcut referiri la o main
care transform un lucru mecanic motor n lucru mecanic util, nregistrndu-
se pierderi prin frecri. Aceasta este micarea direct i eficiena acestei
transformri este apreciat cu ajutorul randamentului mecanic, definit
anterior.
Considerm acum micarea invers, n care sarcina rezistent util
devine sarcin motoare. Pentru a determina randamentul n micarea invers
trebuie fcute urmtoarele precizri:

 Pentru ca micarea invers s nu fie posibil de la sine (cazul


mecanismelor autofrnate), este necesar ca frecrile din micarea
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 89
invers s fie mai mari dect aciunea motoare corespunztoare
acestei faze.
 Puterea motoare n micarea invers este egal cu puterea util
din micarea direct.
 Frecrile sunt aceleai n micarea direct i n micarea invers.

Notnd mrimile energetice din micarea invers cu ('), se pot scrie


relaiile:
Pf ' Pm '
Pu 1
Pm ' = Pu = Pf = P Pu 0,5 (20)
Pu + Pf u
Pf ' = Pf

Concluzie: Pentru ca micarea invers s nu fie posibil de la sine


este necesar ca frecrile s consume cel puin 50% din puterea motoare.
Exist n practic mecanisme care se proiecteaz cu autofrnare,
astfel nct micarea invers s nu fie posibil de la sine. Ex: vinciurile cu
urub, dispozitivele de fixare cu urub.

7.7. Reglarea micrii mainilor i a


mecanismelor
Variaiile periodice ale vitezei unghiulare n timpul fazei de regim,
cauzate de periodicitatea forelor care acioneaz asupra agregatului format,
de regul, dintr-o main motoare i o main de lucru, sunt caracterizate de
coeficientul de neuniformitate a micrii, notat cu .
Se consider o main la care variaia periodic a momentului redus
al forelor active Mred i a momentului de inerie redus Jred asigur
funcionarea n regim cu o vitez unghiular medie med i un coeficient de
neuniformitate a micrii .
Se consider un interval 1 ,2 la capetele cruia viteza unghiular a
elementului conductor atinge valorile extreme min i respectiv max.
Se integreaz ecuaia de micare pe acest interval i se obine:

1 1 2

J red (1 ) max
2
J red (1 ) min
2
= M red ( ) (65)
2 2 1

Dac se consider c: J red ( ) = J1 + J ( ) , unde J1 reprezint o


parte constant a momentului de inerie redus, obinut din momentele de
90 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

inerie ale elementelor mainii legate prin raport de transmitere constant,


atunci se scrie:

max
2
min
2 2
1 1 2
J1 = M red ( )d J ( 2 )max
2
J (1 )min
2 1 2 2
(66)

Dac se noteaz:
2
1 1 2
A= M red ( )d J ( 2 )max
2
J (1 )min (67)
1
2 2
i innd cont c:
max
2
= med
2
(1 + )
(68)
min
2
= med
2
(1 + )
se obine legtura ntre , M red , J red :
A
= (69)
J1med
2

Din aceast relaie se constat c dac se dorete un coeficient de


neuniformitate ct mai mic, adic 0 ar trebui ca J1 , lucru
imposibil de realizat, ceea ce conduce la concluzia c variaiile periodice ale
vitezei unghiulare nu pot fi complet nlturate.
Se poate obine ns valoarea dorit pentru J1, adugnd un volant cu
un moment de inerie ales astfel nct s se asigure o valoare admisibil a
coeficientului de neuniformitate, adm.
Se presupune c pentru o main dat, pentru anumite condiii
iniiale date i pentru un sistem de fore aplicate cunoscut, s-a integrat
. ..
ecuaia de micare i s-au determinat mrimile: q(t ), q(t ), q(t ) care
reprezint coordonata generalizat, mpreun cu derivatele sale de ordinul I
i II n raport cu timpul.
Momentul de inerie redus din ecuaia de micare poate fi exprimat
n funcie de timp, prin intermediul coordonatei generalizate, astfel:
J red (t ) = J red (q(t )) (70)
O alt mrime energetic care poate fi exprimat n funcie de timp
este energia cinetic:
.
2
1
Ec (t ) = J red (q(t )) q(t ) (71)
2
ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR 91
Se reprezint grafic curbele de variaie ale energiei cinetice i ale
momentului de inerie redus (fig.9), n funcie de timp; din aceste variaii se
poate deduce grafic sau numeric variaia energiei cinetice n funcie de
momentul de inerie redus, adic Ec(Jred), care este o curb nchis.
Considernd un punct oarecare de pe aceast curb i unindu-l cu
originea sistemului de referin, se noteaz unghiul pe care l face cu axa
Ox, iar tangenta acestui unghi este:
.
2
1
J red (q(t )) q(t )
= 1 q. (t )
2
E (t ) 2
tg = c = (72)
J red (t ) J red (q(t )) 2

Ec Ec


max
Jv


max min


min
J
t red
J
red

t
Jv

Figura 9
Se constat c nclinarea maxim se obine atunci cnd viteza are
valoare maxim, iar nclinarea minim corespunde vitezei minime. Deci, cu
ct diferena de pant este mai mare, cu att este mai mare diferena ntre
viteza maxim i cea minim i deci i gradul de neuniformitate a micrii.
92 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR

Se consider un volant, cu momentul de inerie JV, cuplat direct la


arborele motor sau printr-un mecanism cu raportul de transmitere (n
acest caz momentul de inerie al volantului redus la arborele motor se obine
nmulind Jv cu ptratul raportului de transmitere).
Se reintegreaz ecuaia de micare a agregatului considerat, cu
volant, cu aceeai sarcin motoare i aceeai sarcin rezistent util. Se
obin alte diagrame ale energiei cinetice i ale momentului de inerie redus.
Se constat c energia cinetic nregistreaz o translaie deasupra
curbei trasat n absena volantului, cauzat de energia cinetic a volantului
care este constant.
Acelai lucru se constat n diagrama de variaie a momentului de
inerie redus, care apare translatat cu mrimea momentului de inerie al
volantului.
n ceea ce privete dependena energiei cinetice de momentul de
inerie, se obine o alt curb nchis, pentru care diferena corespunztoare
unghiurilor maxime i minime este mai mic, ceea ce nseamn un grad de
neuniformitate a micrii mai mic dect n absena volantului.
Volantul are deci rolul de a nmagazina energia cinetic i de a
reduce neuniformitatea micrii.
Dac variaiile periodice ale vitezei pot fi reglate cu ajutorul
volantului, variaiile neperiodice, care apar ca urmare a modificrilor
accidentale ale torsorului forelor aplicate, pot fi uniformizate cu ajutorul
unor dispozitive speciale, numite regulatoare de vitez, alctuite n general
din dou subsisteme:
Unul pentru sesizarea variaiilor neperiodice mari ale vitezei;
Unul de comand care acioneaz pentru modificarea parametrilor de
sarcin ai mainii motoare.