MECANICA ANALITICA Demsoreanu

Brutus Demşoreanu
Mecanică teoretică
- cu aplicaţii -
TIMIŞOARA 2001
Tehnoredactarea ı̂n LATEX 2ε aparţine autorului.
c 2001, B. Demşoreanu
Copyright °
Cuprins
I Mecanică raţională 7
1 Concepte generale 9
1.1 Scurt istoric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Spaţiul, timpul, mişcarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Forţa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Cinematica punctului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Principiile Galilei-Newton 31
2.1 Enunţuri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 Problema determinării mişcării . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3 Mişcarea relativă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4 Sisteme inerţiale. Grupul lui Galilei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3 Dinamica punctului material 52

3.1 Integralele prime ale mişcării . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2 Teoreme generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2.1 Teorema impulsului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2.2 Teorema momentului cinetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2.3 Teorema energiei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.4 Teorema virialului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3 Dinamica punctului supus la legături . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4 Dinamica sistemelor de puncte materiale 74

4.1 Teoreme generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1.1 Teorema impulsului şi teorema mişcării centrului de masă . . . . . . . 75
4.1.2 Teorema momentului cinetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.1.3 Teorema energiei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5 Solidul rigid 85
5.1 Precizarea poziţiei rigidului ı̂n spaţiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.1.1 Gradele de libertate ale rigidului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.1.2 Matricea de rotaţie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.1.3 Unghiurile Euler. Vectorul rotaţie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2 Elemente de cinematica rigidului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3
4 CUPRINS
5.2.1 Mişcarea de translaţie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

5.2.2 Mişcarea de rotaţie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2.3 Mişcarea generală a rigidului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3 Momente de inerţie. Caracteristici dinamice ale rigidului . . . . . . . . . . . 101
5.3.1 Momentul de inerţie al rigidului ı̂n raport cu o axă . . . . . . . . . . 102
5.3.2 Elipsoidul de inerţie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.3.3 Impulsul, momentul cinetic şi energia cinetică . . . . . . . . . . . . . 107
5.4 Dinamica solidului rigid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.4.1 Ecuaţiile de mişcare ale rigidului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.4.2 Mişcarea rigidului cu axă fixă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.4.3 Mişcarea rigidului cu punct fix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6 Mecanica mediilor continue deformabile 142

6.1 Noţiuni fundamentale şi principii generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.1.1 Conceptul de particulă materială . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.1.2 Ecuaţia de continuitate a masei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.1.3 Caracteristici dinamice şi teoreme generale . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.2 Teoria geometrică a micilor deformaţii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.2.1 Vectorul deplasare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.2.2 Tensorul de deformaţie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.2.3 Tensorul vitezelor de deformaţie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.3 Tensorul tensiunilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.4 Ecuaţiile de mişcare ale lui Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7 Ecuaţiile mediilor elastice 167

7.1 Relaţii dintre tensiuni şi deformaţii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.1.1 Legea generalizată a lui Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.1.2 Constante elastice fundamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.2 Ecuaţiile de mişcare şi de echilibru ale mediului elastic . . . . . . . . . . . . 178
7.3 Torsiunea barelor cilindrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7.4 Unde elastice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8 Elemente de mecanica fluidelor 201

8.1 Legi constitutive şi ecuaţii de mişcare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.2 Fluide ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
8.3 Mişcări potenţiale plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.4 Fluide vâscoase. Formula lui Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
II Mecanică analitică 229

9 Bazele mecanicii analitice 231
9.1 Legături şi deplasări . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
9.2 Determinarea mişcării. Axioma legăturilor ideale . . . . . . . . . . . . . . . 237
9.3 Ecuaţia generală a dinamicii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
CUPRINS 5
9.3.1 Principiul deplasărilor virtuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
10 Sisteme olonome 253

10.1 Coordonate generalizate. Spaţiul configuraţiilor . . . . . . . . . . . . . . . . 253
10.2 Ecuaţiile Lagrange pentru sisteme olonome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
10.3 Teorema energiei - forţe potenţiale şi nepotenţiale . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.4 Sisteme naturale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
10.4.1 Funcţia lui Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
10.4.2 Impulsuri generalizate. Coordonate ciclice . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.4.3 Teoreme generale şi legi de conservare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
11 Sisteme neolonome 307

11.1 Ecuaţiile Lagrange pentru sisteme neolonome . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
12 Problema celor două corpuri 313

12.1 Masa redusă. Problema echivalentă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
12.2 Mişcarea ı̂n câmp central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
12.2.1 Ecuaţiile mişcării . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
12.2.2 Studiul traiectoriilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
12.2.3 Ecuaţia lui Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.3 Mişcarea kepleriană . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
12.3.1 Mişcarea pe o traiectorie eliptică. Legile lui Kepler . . . . . . . . . . 326
12.4 Ciocniri elastice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
12.4.1 Cinematica ciocnirilor elastice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
12.4.2 Împrăştierea particulelor ı̂ntr-un câmp de forţe centrale . . . . . . . . 336
13 Mici oscilaţii ı̂n vecinătatea poziţiei de echilibru 342

13.1 Stabilitatea poziţiei de echilibru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
13.2 Studiul micilor oscilaţii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
13.2.1 Oscilaţiile proprii ale unui sistem conservativ . . . . . . . . . . . . . . 345
13.2.2 Oscilaţii amortizate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
13.2.3 Oscilaţii forţate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
14 Ecuaţiile lui Hamilton 364

14.1 Spaţiul fazelor. Funcţia lui Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
14.2 Coordonate ciclice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
14.2.1 Metoda lui Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
14.3 Parantezele Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
15 Principii variaţionale. Invarianţi integrali 385

15.1 Principiul lui Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
15.1.1 Forma canonică a principiului lui Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . 391
15.2 Invarianţi integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
15.2.1 Variaţii asincrone. Teorema Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
15.2.2 Invariantul integral fundamental Poincaré-Cartan . . . . . . . . . . . 403
15.2.3 Invariantul integral universal Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
6 CUPRINS
15.2.4 Teorema lui Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412

15.3 Principiul minimei acţiuni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
16 Integrarea sistemului canonic 422

16.1 Transformări canonice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
16.1.1 Ecuaţiile transformărilor canonice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
16.1.2 Criterii de canonicitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
16.2 Metoda Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
16.2.1 Ecuaţia şi teorema Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
16.2.2 Metoda separării variabilelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
16.2.3 Variabilele acţiuni-unghiuri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
Bibliografie 465
I. Mecanică raţională
Capitolul 1
Concepte generale
1.1 Scurt istoric

Mecanica se ocupă cu studiul mişcării sistemelor materiale ţinând seama, dacă este
cazul, de forţele care o pot influenţa. Prin mişcare se ı̂nţelege schimbarea poziţiei relative
a unui sistem, deci o deplasare ı̂n spaţiu. Echilibrul fiind o poziţie particulară a sistemului
material, va fi studiat tot ı̂n cadrul mecanicii. Prin sistem material se ı̂nţelege un mod de
organizare a materiei caracterizat prin proprietăţi de structură, de formă şi de răspuns la
acţiunile exterioare. Prin materie se ı̂nţelege realitatea obiectivă de care luăm la cunoştinţă
prin intermediul senzaţiilor, percepţiilor şi gândirii.
În definiţiile enunţate mai sus au fost deja folosite explicit sau implicit unele noţiuni
fundamentale ca spaţiul, timpul, mişcarea, masa, forţa, etc., care sunt forme de existenţă
ale realităţii şi se află ı̂n strânsă interdependenţă. Pe parcurs, aceste noţiuni vor fi mai bine
precizate, deşi caracterul lor va rămâne ı̂n continuare relativ, el fiind determinat de nivelul
cunoştinţelor noastre la un moment dat.
Mecanica este prima din teoriile despre natură care s-a constituit ca ştiinţă, ea fiind
cea care a realizat pentru ı̂ntâia oară trecerea de la faza de descriere a unor fenomene la
faza de determinare cauzală a lor. Sistemul de noţiuni şi axiome folosit ı̂n mecanică, care
caracterizează cantitativ, matematic, esenţa unui fenomen, permite ca pe baza cunoaşterii
stării sale la un moment dat, să poată fi determinată evoluţia sa ulterioară. În consecinţă
modelul matematic al mişcării stă la baza ştiinţei mecanicii. Modelul ı̂şi extrage esenţa
din realitate pe calea experimentului, abstractizării şi generalizării, tot experimentul fiind cel
care decide asupra valabilităţii rezultatelor. Odată construit modelul matematic, din el pot
fi deduse concluzii referitoare la evoluţia fenomenului, ı̂nsă este evident că nu pot fi deduse
decât acele amănunte care există potenţial ı̂n noţiunile şi axiomele folosite. Atunci când ı̂n
urma unui experiment este pus ı̂n evidenţă un fenomen care contrazice concluziile deduse
matematic din model, va trebui modificat modelul utilizat. Însă modificarea nu trebuie
făcută arbitrar, ci astfel ı̂ncât noul model să explice noul fenomen şi totodată să conducă la
aceleaşi rezultate ı̂n cazul studiului fenomenelor pentru care vechiul model era adevărat. În
acest mod modelele se perfecţionează continuu.
Etapa inductivă, de formare a conţinutului modelului matematic este mult mai lungă şi
mai dificilă decât etapa deductivă, de extragere a adevărurilor conţinute potenţial ı̂n model.
9
10 CAPITOLUL 1. CONCEPTE GENERALE
În cazul mecanicii etapa inductivă a durat aproape 2000 de ani. Unul din motivele pentru
care ea a durat atât de mult este acela că deşi bazele mecanicii au fost puse ı̂ncă ı̂n antichitate,
gândirea aristotelică şi scolastica evului mediu refuzau ı̂n mare măsură experimentul ca mijloc
de investigare a realităţii. În acest sens, diferitele speculaţii filosofice se bazau pe ideea că
orice formă de mişcare are drept cauză o forţă şi ı̂n consecinţă trebuia să existe o legătură
cauzală directă ı̂ntre forţă şi viteză. S-a putut renunţa la această dogmă doar atunci când
Galilei, bazat pe experimente, a enunţat principiul inerţiei conform căruia dacă asupra
unui corp nu acţionează nici o forţă, el se mişcă rectiliniu şi uniform sau rămâne ı̂n stare
de repaus, ı̂n raport cu starea ı̂n care se găsea ı̂n momentul ı̂ncetării acţiunii forţei. Odată
formulat acest principiu ı̂ncepe o dezvoltare accelerată a mecanicii ca ştiinţă. Consecinţa
sa logică imediată era că din moment ce pot exista mişcări şi ı̂n absenţa forţelor, legătura
cauzală posibilă nu era aceea dintre forţă şi viteză, ci eventual cea dintre forţă şi variaţia
vitezei.
Al doilea motiv care a ı̂ntârziat mult dezvoltarea mecanicii l-a constituit lipsa unui aparat
matematic adecvat destinat caracterizării cantitative a unui fenomen atât de complex şi de
variabil cum este mişcarea. Acest aparat matematic, creat ı̂n mare parte de Newton tocmai
pentru a putea defini elementele care caracterizează mişcarea, era strict necesar pentru a
realiza trecerea de la faza de descriere a fenomenelor la faza de studiu a determinării lor
cauzale. Caracterizarea cantitativă a unui fenomen este efectuată prin intermediul unor
operaţii de măsurare care constă ı̂n asocierea de numere unor mărimi fizice, legile mecanicii
exprimându-se prin relaţii ı̂ntre astfel de numere. Mecanica a fost prima dintre ştiinţele
naturii ı̂n cadrul căreia a fost iniţiată trecerea de la realităţi la simboluri matematice şi
invers, devenind astfel posibilă trecerea de la studiul calitativ al faptelor, la studiul lor
cantitativ şi cauzal.
Determinarea cauzală a fenomenelor de mişcare este sintetizată ı̂n principiul conform
căruia, atunci când la momente diferite şi ı̂n locuri diferite sunt realizate aceleaşi condiţii,
fenomenele se reproduc identic. În baza acestui principiu, spaţiul şi timpul reprezintă un
cadru omogen şi universal ı̂n care se desfăşoară mişcarea. Acest postulat fundamental stă
la baza concepţiei newtoniene despre spaţiu şi timp. Legea a doua a lui Newton realizează
tocmai definirea cauzală a fenomenului de mişcare.
După cum se ştie, primul model al mecanicii a fost construit de Newton care după ce
introduce noţiunile de cantitate de materie, cantitate de masă şi forţă, de spaţiu, timp şi
mişcare, formulează cele trei legi fundamentale ale mecanicii punctului material. Modelul a
fost dezvoltat de Euler care pune bazele mecanicii sistemelor de puncte şi ale mecanicii rigi-
dului. În continuare Lagrange, Cauchy, Navier, Lamé, etc., dezvoltă metodele mecanicii
mediilor continue deformabile elastice şi fluide.
Principiile mecanicii newtoniene au o formă relativ simplă, ı̂nsă aplicarea lor la studiul a
o serie de probleme concrete conduce de multe ori la dificultăţi greu de depăşit. Aceasta se
datoreşte tocmai gradului lor ı̂nalt de abstractizare, fapt ce nu este ı̂nsoţit de o formalizare
corespunzătoare, ceea ce a condus pe d’Alembert şi Lagrange la elaborarea bazelor me-
canicii analitice. Această matematizare extremă a mecanicii sistemelor cu un număr finit
de parametri are avantajul că reprezintă o teorie generală suficient de abstractă capabilă
să fie aplicată ı̂n cele mai diverse cazuri, ı̂nsă are un revers deloc neglijabil, anume că prin
ı̂ndepărtarea mecanicii de concret, ea tinde să devină sterilă. După cum se va va remarca,
mecanica analitică se ocupă doar ı̂n mică măsură de fenomenele mecanice reale, cu frecare.
1.2. SPAŢIUL, TIMPUL, MIŞCAREA 11
Mecanica analitică reprezintă ı̂n fond doar un aspect al mecanicii newtoniene, deoarece se
bazează pe aceleaşi principii, ea născându-se din necesităţile de dezvoltare internă a meca-
nicii. Principial ea nu aduce nimic nou, ı̂n schimb prin abstractizare ea pune ı̂n evidenţă
aspecte noi ale aceluiaşi conţinut. Acesta este motivul pentru care mecanica analitică şi nu
cea newtoniană stă la baza unor teorii moderne ca de exemplu fizica statistică, mecanica
cuantică, etc. O contribuţie ı̂nsemnată la dezvoltarea mecanicii analitice şi la completarea ei
cu noi rezultate au adus Hamilton, Jacobi, Ostrogradski, Poisson, Poincaré, etc., care
au folosit pe scară largă o serie de metode speciale din analiza matematică, cum ar fi calculul
variaţiilor, teoria ecuaţiilor diferenţiale ordinare şi cu derivate parţiale, teoria invarianţilor
integrali, etc.
Este interesant de observat că prin ı̂nsăşi concepţia sa, metoda analitică a demonstrat că
mecanica se poate dezvolta pornind de la sisteme de axiome diferite. Conţinutul fizic al aces-
tora fiind ı̂nsă identic, este evident că indiferent de formele şi structurile matematice utilizate,
rezultatele vor fi ı̂ntotdeauna aceleaşi. Avantajul uneia sau alteia dintre metode depinde de
aspectul particular al fenomenului pe care dorim să-l scoatem mai bine ı̂n evidenţă.
Deoarece conţinutul concret al noţiunilor şi axiomelor pe care se construieşte o ştiinţă
are un caracter istoric, determinat de nivelul cunoştinţelor la un moment dat, este natural ca
pe parcurs să apară fapte care contrazic teoriile anterioare. Aceasta implică reconsiderarea
vechilor concepte, deci a modelului care trebuie perfecţionat astfel ı̂ncât să explice noile
fapte şi ı̂n acelaşi timp să includă ı̂n el şi caracteristicile care explicau rezultatele anterioare.
La sfârşitul secolului al XIX-lea, odată cu perfecţionarea metodelor de măsură, au ı̂nceput
să fie puse ı̂n evidenţă o serie de rezultate experimentale care erau ı̂n evidentă contradicţie
cu cele obţinute pe baza mecanicii newtoniene, dovedindu-se ı̂ntre altele imposibilitatea
aplicării legilor mecanicii la fenomenele electromagnetice. Prin cele două postulate pe care
se bazează mecanica relativistă restrânsă, anume covarianţa legilor naturii ı̂n raport
cu sistemele inerţiale şi respectiv constanţa vitezei luminii ı̂n vid, Einstein a modificat
ı̂nsăşi concepţia newtoniană despre spaţiu, timp şi masă. În esenţă spaţiul şi timpul devin
două laturi complementare ale unei categorii mult mai generale, anume spaţiul-timp, iar pe
de altă parte masa nu mai poate fi considerată o constantă ı̂n cursul mişcării, ea variind
cu viteza. La viteze mici, teoria relativităţii restrânse conduce la aceleaşi concluzii ca şi
mecanica newtoniană. Ulterior aceste idei au fost incluse ı̂n teoria relativităţii generale, care
cuprinde şi teoria gravitaţiei.
1.2 Spaţiul, timpul, mişcarea

Spaţiul reprezintă proprietatea corpurilor de a avea ı̂ntindere, de a ocupa un anumit loc
şi de a fi aşezate ı̂ntr-un anumit mod printre celelate obiecte ale lumii materiale. Când după
o serie de mişcări ale noastre regăsim acelaşi aspect de aşezare şi ı̂ntindere a corpurilor, zicem
că am revenit ı̂n acelaşi loc. Ansamblul tuturor locurilor pe care le pot ocupa obiectele lumii
materiale poartă numele de spaţiu fizic. Datorită consensului oamenilor asupra locurilor,
ı̂n mecanica clasică i s-a conferit spaţiului un caracter absolut.
Deoarece spaţiul reflectă proprietatea corpurilor de avea lungime, lăţime şi ı̂nălţime,
sunt necesare şi suficiente doar trei specificaţii pentru a putea preciza poziţia unui loc ı̂n
spaţiu. Astfel ı̂n mecanica clasică se admite că spaţiul are trei dimensiuni şi reprezintă
un cadru la care se raportează mişcarea. Diferitele locuri din spaţiu vor fi desemnate prin
puncte, iar punctelor li se asociază un ansamblu de trei numere care reprezintă coordonatele
acestora faţă de un sistem de referinţă ales convenabil, de obicei triortogonal. Se admite
de asemenea că spaţiul este omogen şi izotrop, deci că este un spaţiu euclidian E3 .
Figura 1.1: Vectorul de poziţie al punctului P ı̂ntr-un reper cartezian
Poziţia unui punct ı̂n spaţiu este caracterizată cu vectorul de poziţie r care este un vector
legat şi care ı̂ntr-un reper cartezian are componentele x, y, z . Proprietatea fundamentală a
spaţiului E3 este aceea că distanţa dintre două puncte P1 (x1 , y1 , z1 ) şi P2 (x2 , y2 , z2 ) este dată
de expresia : q
|r1 − r2 | = (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 (1.1)
Pentru nevoile mecanicii se mai face precizarea că spaţiul este nelimitat, continuu şi că un
corp poate ocupa orice poziţie.
Spre deosebire de mecanica clasică, unde se postulează că spaţiul fizic este un spaţiu
euclidian, ı̂n mecanica relativistă se admite că spaţiul are o structură determinată de prezenţa
materiei, el fiind astfel riemannian.
Noţiunea de timp este legată de succesiunea senzaţiilor noastre biologice. Intercalarea
acestor senzaţii pe o scară individuală conduce la noţiunea de timp fizic individual care
nu este măsurabil ı̂n sine. Însă doi indivizi ı̂şi pot sincroniza scările temporale individuale
ajungându-se astfel, din aproape ı̂n aproape, la conceptul de timp fizic universal. Însă
sincronizarea scărilor temporale depinde de modul de transmitere a semnalelor. În mecanica
clasică se admite că această transmisie are loc instantaneu şi deci că timpul poate avea un
caracter absolut.
Definind un eveniment ca un proces elementar care nu are durată, două evenimente pot fi
sau simultane, sau succesive. Deoarece mulţimea evenimentelor este ordonată, rezultă că
timpul are o singură dimensiune. De asemenea timpul este omogen (se scurge uniform)
şi este ireversibil.
Alegând un eveniment arbitrar ca origine de la care se măsoară timpul şi notând cu t
numărul ce corespunde timpului la care se petrece un eveniment ulterior, atunci t va fi un
parametru real şi pozitiv care poate varia continuu, monoton crescător şi poate lua orice
valoare. Din punct de vedere matematic acest t reprezintă o variabilă independentă.
Admiţând că la fiecare moment punctul poate ocupa altă poziţie, vectorul de poziţie al
punctului va fi ı̂ntotdeauna funcţie de t :
r = r(t) (1.2)
1.3. MASA 13
Se ajunge astfel la noţiunea de mişcare a punctului ı̂n raport cu triedrul de referinţă, ecuaţia
(1.2) reprezentând ecuaţia traiectoriei punctului respectiv.
Generalizând noţiunea, vom spune că sistemul A este ı̂n mişcare faţă de sistemul B,
atunci când distanţele diverselor puncte ale sistemului A la diversele puncte ale sistemului
B, variază ı̂n timp. Este evident că prin acest enunţ este definită mişcarea unui sistem ı̂n
raport cu altul, adică o mişcare relativă. Se poate presupune că sistemul B este rigid,
adică distanţele dintre oricare două puncte ale sale nu variază şi că acesta este alcătuit din cel
puţin trei puncte necoliniare. Un astfel de sistem defineşte ı̂n spaţiul E3 un reper (o poziţie
şi o orientare). Dacă distanţele diverselor puncte ale sistemului A la diversele puncte ale
sistemului B sunt invariabile ı̂n timp, se spune că sistemul A este ı̂n repaus faţă de sistemul
B. Conform celor de mai sus, este vorba de un repaus relativ.
În mecanica clasică se poate vorbi de asemenea şi de mişcare absolută sau repaus
absolut, ca despre mişcarea, respectiv repausul sistemului ı̂n raport cu un reper presupus
fix. În realitate nu se ştie ce ı̂nsemnă de fapt un reper fix, acesta putând fi considerat astfel
doar ı̂n anumite circumstanţe simplificatoare şi doar pentru o anumită clasă de mişcări.
Trebuie făcută de asemenea observaţia că modelele de spaţiu absolut şi timp absolut,
lipsite de structură, pe care le adoptă mecanica clasică, reprezintă doar prime aproximaţii
ale realităţii şi de aceea rezultatele obţinute ı̂n mecanica clasică sunt valabile doar ı̂n anumite
circumstanţe, respectiv ı̂n cazul unor distanţe şi viteze relativ mici. La studiul mişcării
corpurilor cu viteze mari, se renunţă la unele din aceste concepte, rezultatele corecte fiind
furnizate de mecanica relativistă.
1.3 Masa
Masa reprezintă o proprietate a materiei care se manifestă ı̂n toate fenomenele de
mişcare. În mecanica clasică pot fi puse ı̂n evidenţă două aspecte ale masei, anume masa
inertă mi care se manifestă ı̂n mişcarea materiei şi reprezintă o măsură a inerţiei unui corp şi
G
masa grea mg = care se manifestă ı̂n cauzele care produc mişcarea. Experienţa va arăta
g
că din punct de vedere numeric, cele două mase sunt egale. În teoria relativităţii generale se
va postula ı̂nsă că cele două mase sunt egale nu numai cantitativ, ci şi calitativ, deci că ele
sunt identice.
Se admite că orice punct al spaţiului E3 este susceptibil de a fi ocupat de materie. Atunci
oricărui punct P i se poate asocia o mărime m ≥ 0 care poartă numele de masa punctului P şi
astfel punctul geometric devine punct material. Masa unui punct material se consideră
indivizibilă, ca şi suportul ei. În acest mod pot fi reprezentate masele unor corpuri relativ
mici, care nu se rotesc ı̂n jurul lor.
Dacă avem de a face cu un sistem de puncte Pi (i = 1, 2, . . . , N ) ı̂ntr-o regiune din spaţiu,
asociind fiecăruia din aceste puncte câte o mărime mi ≥ 0 , prin definiţie masa sistemului
de puncte materiale va fi :
N
X
M= mi (1.3)
i=1
Un sistem de puncte materiale poate fi deformabil sau nedeformabil, după cum poziţiile
relative ale punctelor materiale, unele faţă de altele, se pot modifica sau nu ı̂n cursul mişcării.
Când fiecare loc dintr-o porţiune conexă D a spaţiului este ocupat de un punct material,
sistemul va forma un mediu continuu. Prespunând că ı̂n acest spaţiu elementul dv este
suportul lui dm, dacă există o funcţie numerică ρ(r, t) ≥ 0 continuă cel puţin pe porţiuni
astfel ı̂ncât să se poată scrie
dm = ρ(r, t) dv (1.4)
atunci funcţia numerică ρ poartă numele de masă specifică sau masa unităţii de volum.
Admiţând că oricare ar fi descompunerea lui D ı̂n elementele dv, suma elementelor dm va fi
ı̂ntotdeauna aceeaşi, se va putea scrie
Z Z
M= dm = ρ(r, t) dv (1.5)
D D
unde M reprezintă masa conţinută ı̂n domeniul D al spaţiului. Mediile continue pot fi la
rândul lor nedeformabile şi deformabile. Mediul nedeformabil mai poartă numele de solid
rigid sau simplu rigid. Mediile deformabile pot fi atât fluide, cât şi solide, după cum pot sau
nu să ia forma vasului ı̂n care sunt puse. Corpurile fluide pot fi gazoase dacă au proprietăţi
de expansiune, sau lichide dacă sunt practic incompresibile.
Formula (1.5) a fost scrisă pentru cazul ı̂n care suportul maselor este un domeniu spaţial.
Ea ı̂şi păstreză valabilitatea şi ı̂n cazul unei suprafeţe materiale ı̂nsă atunci D va reprezenta
acea suprafaţă, ρ masa unităţii de arie, iar dv elementul de suprafaţă. Analog, ı̂n cazul unei
curbe materiale D va reprezenta acea curbă, ρ masa unităţii de lungime şi dv elementul
de arc.
Dacă domeniul D este suportul unei unei distribuţii discrete de puncte materiale, pentru
a putea calcula masa totală cu ajutorul relaţiei (1.5), va trebui definită o masă specifică
pe tot spaţiul, aşa ı̂ncât rezultatul calculat să fie identic cu cel dat de formula (1.3). În
acest scop trebuie utilizată funcţia δ a lui Dirac, care prin definiţie este caracterizată prin
proprietăţile :
Z Z
δ(r − r0 ) F (r) dv = F (r0 ) şi δ(r − r0 ) dv = 1 (1.6)
D D
Dacă domeniul D conţine un singur punct material de masă m0 , având vectorul de poziţie
r0 , masa specifică definită pe tot domeniul va avea expresia :
ρ = m0 δ(r − r0 ) (1.7)
şi conform definiţiilor (1.5) şi (1.6) rezultă :

Z
M = m0 δ(r − r0 ) dv = m0 (1.8)
D
Dacă domeniul D conţine i = 1, 2, . . . , N puncte materiale de mase mi şi vectori de poziţie

ri , atunci masa specifică va avea expresia :
N
X
ρ= mi δ(r − ri ) (1.9)
i=1
1.3. MASA 15
iar masa totală calculată cu formula (1.5) va fi :

N
X Z N
X
M= mi δ(r − ri ) dv = mi (1.10)
i=1 D i=1
adică rezultatul calculat cu formula (1.3).

În mecanica clasică se presupune că masa unui punct material este constantă :
dm
= 0. Aceeaşi proprietate se atribuie masei unui element din continuu, precum şi masei
dt
unui continuu a cărui existenţă poate fi individualizată. Această ipoteză care se bazează pe
principiul conservării materiei constituie una din deosebirile fundamentale ı̂ntre mecanica
clasică şi mecanica relativistă.
Centrul de masă
Dat fiind un sistem oarecare de puncte materiale, punctul de vector de poziţie rc ı̂n raport
cu un reper arbitrar cu originea ı̂n O, definit de ecuaţia :
N
X N
X
mi r0i = mi (ri − rc ) = 0 (1.11)
i=1 i=1
poartă numele de centru de masă al sistemului. Aici r0i reprezintă vectorii de poziţie ai
punctelor Pi care alcătuiesc sistemul, ı̂n raport cu un reper având originea ı̂n C.M. . Este
evident că pentru un sistem dat există un singur punct care se bucură de proprietatea (1.11).
Figura 1.2: Vectorul de poziţie al centrului de masă
Într-adevăr, dacă ar exista un alt punct, având vectorul de poziţie rc1 ı̂n raport cu acelaşi
reper O, care s-ar bucura de proprietatea (1.11), atunci prin scădere rezultă :
M
X M
X M
X
mi (ri − rc ) − mi (ri − rc1 ) = (rc1 − rc ) mi = 0 (1.12)
i=1 i=1 i=1
adică rc1 = rc . Folosind definiţia (1.3), din (1.11) rezultă expresia vectorului de poziţie al
centrului de masă ı̂n raport cu reperul cu originea ı̂n O :
N N
1 X X
rc = mi ri unde M= mi (1.13)
M i=1 i=1
Componentele carteziene ale vectorului rc (xc , yc , zc ) se obţin proiectând ecuaţia (1.13) pe

cele trei axe de coordonate :
N N N
1 X 1 X 1 X
xc = mi xi ; yc = mi yi ; zc = mi zi (1.14)
M i=1 M i=1 M i=1
În cazul unui sistem material continuu care ocupă domeniul D din spaţiu, vectorul de
poziţie rc al centrului de masă va fi definit de expresia :
Z Z
r0 dm = (r − rc ) dm = 0 (1.15)
D D
de unde folosind (1.4) rezultă :

1 Z 1 Z Z
rc = r dm = r ρ dv unde M= ρ dv (1.16)
M M
D D D
iar componentele sale carteziene vor fi date de expresiile :

1 Z 1 Z 1 Z
xc = x ρ dv ; yc = y ρ dv ; zc = z ρ dv (1.17)
M M M
D D D
Din definiţia centrului de masă rezultă că poziţia acestuia ı̂n raport cu sistemul nu de-
pinde de reperul ales, ea fiind o caracteristică intrinsecă a sistemului material. De ase-
menea, dacă suprafaţa care delimitează domeniul D este convexă, centrul de masă se va
găsi ı̂ntotdeauna ı̂n interiorul suprafeţei respective. Pentru determinarea practică a poziţiei
centrului de masă sunt utile următoarele observaţii : dacă punctele sistemului material se si-
tuează pe o dreaptă sau ı̂ntr-un plan, atunci centrul de masă se va găsi pe dreapta sau planul
respectiv ; dacă sistemul material are un plan de simetrie, o axă de simetrie, sau un centru
de simetrie, atunci centrul de masă va fi conţinut ı̂n varietatea de simetrie ; dacă sistemul
se compune din mai multe părţi cu masele mj (j = 1, 2, . . . , n) având vectorii centrelor de
masă rcj , atunci vectorul de poziţie al centrului de masă al sistemului va fi dat de expresia :
n
X
mj rcj
j=1
rc = Xn (1.18)
mj
j=1
Formulele (1.13), (1.18) şi (1.16) sugerează ideea, care va fi confirmată ulterior, că centrul
de masă se comportă ca un punct material ı̂n care ar fi concentrată ı̂ntreaga masă a sistemului.
1.4 Forţa
Se ştie că principiul inerţiei afirmă că starea naturală a corpurilor este cea de repaus sau
de mişcare rectilinie uniformă. Agentul exterior care poate modifica această stare este forţa.
Astfel ı̂n mecanică forţa este o mărime derivată din mişcare şi atunci când se constată variaţia
1.4. FORŢA 17
vitezei unui corp, se spune că este prezentă o forţă. Forţa ı̂n esenţa ei reprezintă un aspect
al interacţiunii corpurilor şi fenomenelor din Univers, anume acel aspect care determină
deplasarea corpurilor. Întrucât interacţiunea corpurilor poate să se manifeste ı̂n diverse
moduri, forţele pot fi continue sau discontinue, de contact sau corespunzătoare acţiunii
la distanţă. Acţiunea la distanţă reprezintă un aspect al realităţii numit câmp. Prin câmp
se ı̂nţelege un domeniu din spaţiu ı̂n care se manifestă influenţa unui corp sau fenomen asupra
altui corp care străbate domeniul respectiv. În mecanica clasică acţiunea la distanţă pe care
câmpul o exercită asupra unui corp este caracterizată printr-o forţă, admitându-se totodată
că această acţiune se propagă instantaneu. Ipoteza propagării instantanee, care stă şi
la baza definiţiei noţiunii de timp absolut, nu este confirmată de experienţă, ı̂n mecanica
relativistă ea fiind ı̂nlocuită cu ipoteza propagării acţiunii din aproape ı̂n aproape.
În general originea forţelor nu este de natură mecanică şi de aceea mecanica le va pre-
supune ca fiind date. Mecanica se ocupă de studiul calitativ şi cantitativ al forţelor ce se
exercită ı̂ntre corpuri, precum şi de mişcarea corpurilor sub acţiunea acestor forţe. Statica
se ocupă de problema ı̂nlocuirii unui sistem de forţe dat cu un sistem de forţe echivalent, ı̂n
particular cu sistemul de forţe nul (echilibru). Cinematica se ocupă de problema mişcării
unui sistem de puncte fără a ţine seama de forţele ce acţionează asupra lui. Dinamica
studiază mişcarea sistemelor de puncte materiale ţinând seama de forţele care acţionează
asupra lor.
Axiomele forţei
Caracterizarea formală a forţei poate fi făcută cu ajutorul a două postulate care se
bazează pe o serie de observaţii experimentale :
1. Forţa aplicată ı̂ntr-un punct al unui sistem material este un vector legat, adică are
mărime, direcţie, sens şi punct de aplicaţie ;
2. Acţiunea a două forţe care acţionează ı̂n acelaşi punct poate fi ı̂nlocuită cu acţiunea
unei singure forţe reprezentată de diagonala paralelogramului construit cu forţele componente
şi reciproc, acţiunea unei forţe ı̂ntr-un punct poate fi ı̂nlocuită prin acţiunea a două forţe
reprezentate de laturile paralelogramului a cărui diagonală este forţa dată.
Prin postularea existenţei unui sistem de forţe echivalent cu acţiunea unui câmp, este
definit implicit la orice moment t câte un vector F ı̂n orice punct al domeniului ı̂n care se
manifestă câmpul. În consecinţă un câmp fizic poate fi ı̂nlocuit printr-un câmp de vectori
F(t, r), iar dacă F nu depinde explicit de timp, se spune că câmpul este staţionar.
Momentul unei forţe

Prin definiţie, momentul unei forţe F având punctul de aplicaţie ı̂n A, ı̂n raport cu un
punct O, este egal cu produsul vectorial dintre OA şi F :
MO (F) = OA × F = r × F (1.19)
Se observă că momentul respectiv este o mărime vectorială, având direcţia perpendiculară
pe planul determinat de vectorii OA şi F şi orientată astfel ı̂ncât vectorii OA, F şi MO (r)
să formeze un triedru drept. Momentul forţei F este nul când unul din factorii care ı̂l
Figura 1.3: Momentul forţei
compun este nul sau când unghiul dintre OA şi F este nul, adică atunci când suportul
forţei trece prin originea O.
La o modificare a originii din O ı̂n O0 , rezultă :
MO0 (F) = O0 A × F = (O0 O + OA) × F = O0 O × F + MO (F) (1.20)
deci momentul este un vector legat. Momentul nu se modifică dacă |O0 O| = |F| = 0 sau
dacă O0 O k F . Deci momentul forţei F rămâne invariant ı̂n raport cu orice punct
de pe o dreaptă paralelă cu suportul forţei. Din (1.20) rezultă că scalarul F · MO (F)
rămâne invariant la modificarea originii :
F · MO0 (F) = F · (O0 O × F) +F · MO (F) = F · MO (F) (1.21)
| {z }
0
În cazul unui sistem de forţe concurente ı̂n A se poate arăta uşor că suma momentelor
forţelor
X concurente ı̂n raport cu punctul O este egal cu momentul rezultantei vectorilor
F= Fi ı̂n raport cu acelaşi punct O (teorema lui Varignon) :
i
Ã !
X X X
MO (Fi ) = (OA × Fi ) = OA × Fi = OA × F (1.22)
i i i
Ansamblul de vectori F şi MO (F) formează torsorul forţei F ı̂n punctul O .
Lucrul mecanic
Efectul unei forţe poate fi măsurat prin lucrul mecanic pe care aceasta este capabilă să ı̂l
efectueze. Prin definiţie lucrul mecanic pe care forţa F ı̂l efectuează la o deplasare finită
a unui punct material ı̂ntre două stări (1) şi (2) este dat de integrala curbilinie :
Z(2) Z(2)
L12 = F · dr = (Fx dx + Fy dy + Fz dz) (1.23)
(1) (1)
Unei deplasări elementare ı̂i corespunde mărimea :

dL = F · dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz (1.24)
1.4. FORŢA 19
care poartă numele de lucru mecanic elementar. Mărimea :

dL dr
P= =F· =F·v (1.25)
dt dt
care reprezintă lucrul mecanic efectuat ı̂n unitate de timp, poartă numele de putere. Este
evident din proprietatea de distributivitate a produsului scalar, că dacă mai multe forţe
acţionează asupra punctului material, atunci lucrul mecanic efectuat de acestea va fi egal cu
suma lucrurilor mecanice efectuate de fiecare forţă ı̂n parte.
∂F
Dacă F reprezintă un câmp vectorial potenţial staţionar = 0, adică dacă există
∂t
∂V
o funcţie scalară V (r) astfel ı̂ncât F = − gradV şi = 0, atunci :
∂t
Z(2) Z(2)Ã Z ! (2)
∂V ∂V ∂V
L12 = − ∇V · dr = − dx + dy + dz = − dV = V1 − V2 (1.26)
∂x ∂y ∂z
(1) (1) (1)
Se observă că lucrul mecanic efectuat de o astfel de forţă potenţială la o deplasare finită nu
depinde de forma drumului prin care punctul trece din starea (1) ı̂n starea (2), ci doar de
capetele lui. În acest caz dL este o diferenţială totală exactă, iar funcţia de potenţial
V reprezintă o funcţie de stare. Prin funcţie de stare se ı̂nţelege o funcţie care depinde
numai de starea sistemului la un moment dat şi nu şi de modul ı̂n care sistemul a ajuns
ı̂n starea respectivă. Câmpurile de forţe potenţiale staţionare se mai numesc şi câmpuri
conservative deoarece, după cum se va arăta ulterior, ı̂ntr-un astfel de câmp energia me-
canică totală a sistemului se conservă. În analiza vectorială se arată că condiţia necesară şi
suficientă pentru ca un câmp de forţe F(r) să fie potenţial, este ca ∇ × F = rot F = 0.
Sisteme de forţe
Se consideră un sistem de puncte materiale Pi (i = 1, 2, . . . , N ) având vectorii de poziţie
ri , asupra cărora acţionează forţele Fi . Prin definiţie, vectorul :
N
X
F= Fi (1.27)
i=1
poartă numele de rezultanta sistemului de forţe, iar vectorul

N
X
MO (F) = (ri × Fi ) (1.28)
i=1
se numeşte momentul rezultant ı̂n O al sistemului de forţe. Ansamblul de vectori F şi

MO (F) definiţi cu (1.27) şi (1.28) poartă numele de torsorul ı̂n O al sistemului de forţe.
Din definiţie rezultă că rezultanta este independentă de alegerea reperului, fiind un vec-
tor liber, ı̂n schimb momentul rezultant depinde de locul unde este aleasă originea O a
reperului. Se verifică direct că :
N
X N
X N
X
MO0 (F) = (O0 O + ri ) × Fi = O0 O × Fi + (ri × Fi ) = O0 O × F + MO (F) (1.29)
i=1 i=1 i=1
Este ı̂nsă evident că scalarul torsorului F · MO (F) este invariant la alegerea reperului. Din
aceste proprietăţi rezultă că dacă ı̂ntr-un punct oarecare din spaţiu rezultanta şi momentul
rezultant sunt nişte vectori nuli, ei vor fi nuli ı̂n orice punct al spaţiului.
Dacă ı̂n punctele Pi sunt aplicate mai multe forţe Fij (j = 1, 2, . . . , ni ), atunci mai ı̂ntâi
ni
X
se compun aceste forţe ı̂n una singură Fi = Fij , conform axiomei a doua a forţelor. Prin
j=1
aceasta nu se modifică nici rezultanta, datorită proprietăţii de asociativitate a sumei şi nici
momentul rezultant, datorită proprietăţii de distributivitate a produsului vectorial.
Ca aplicaţie calculăm rezultanta şi momentul rezultant al greutăţii unui sistem de puncte
materiale. Deoarece greutatea unui punct de masă mi este mi g, rezultă :
N
ÃN !
X X
F= mi g = mi · g = M g
i=1 i=1 ÃN ! (1.30)
N
X X
MO (F) = (ri × mi g) = mi ri × g = M rc × g = rc × M g
i=1 i=1
unde rc reprezintă vectorul de poziţie al centrului de masă pentru sistemul de puncte mate-
riale.
În cazul unui continuu material conţinut ı̂ntr-un domeniu D al spaţiului şi situat ı̂n
câmpul de forţe F(r), formulele (1.27) şi (1.28) devin :
Z Z
F= f dm = ρ f dv
D Z D Z (1.31)
MO (F) = (r × f ) dm = (r × ρ f ) dv
D D
unde f reprezintă forţa pe unitatea de masă, ρ este masa specifică şi r vectorul de poziţie
ı̂n raport cu originea O al unui punct curent P aflat ı̂n domeniul D. În cazul forţelor de
contact distribuite continuu (presiunea unui fluid asupra unui corp este echivalentă cu o
distribuţie continuă de forţe aplicate pe suprafaţa corpului ı̂n contact cu fluidul), rezultanta
şi momentul rezultant vor fi date de expresiile :
Z Z
F= T dσ ; MO (F) = (r × T) dσ (1.32)
Σ Σ
unde T este forţa pe unitate de suprafaţă numită şi tensiune, iar Σ este suprafaţa care
delimitează domeniul ocupat de corp şi asupra căruia acţionează forţele de contact distribuite
continuu.
1.5 Cinematica punctului

Modul ı̂n care, pornind de la câteva concepte generale, pot fi deduse coerent proprietăţile
unor mărimi mecanice cunoscute ı̂ncă din şcoală, va fi ilustrat prin prezentarea unor elemente
de cinematica punctului.
1.5. CINEMATICA PUNCTULUI 21
Traiectoria punctului, viteza

Admiţând că spaţiul este tridimensional, omogen şi izotrop, poziţia unui punct P ı̂n
raport cu un reper fix este precizată prin vectorul său de poziţie r , care ı̂n sistemul cartezian
are coordonatele scalare x, y, z :
r=x·i+y·j+z·k (1.33)
Presupunând ı̂n plus că timpul t se scurge uniform spre valori pozitive de la o origine
arbitrară de măsurare, dacă punctul P ocupă la fiecare moment o altă poziţie ı̂n spaţiu,
vectorul de poziţie al punctului devine funcţie de parametrul t :
r = r(t) (1.34)
ceea ce reprezintă ecuaţia vectorială a traiectoriei punctului P . Având ı̂n vedere (1.33),
din (1.34) rezultă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei :
x = x(t)
y = y(t) (1.35)
z = z(t)
Ecuaţia propriu-zisă (carteziană) a traiectoriei rezultă prin eliminarea succesivă a parame-

trului t, ea reprezentând curba după care se intersectează două suprafeţe având ecuaţiile
generale ϕ(x, y, z) = 0 şi ψ(x, y, z) = 0 .
Figura 1.4: Traiectoria punctului, viteza
Prin definiţie, viteza medie a punctului P ı̂n intervalul de timp ∆t , este :
∆r
vm = (1.36)
∆t
Viteza momentană a punctului P la momentul t se obţine făcând ∆t → 0 :
∆r r(t + ∆t) − r(t) dr

v = lim = lim = = ṙ (1.37)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
Este evident (v. Fig. 1.4.b) că vectorul v este orientat după tangenta la traiectorie ı̂n P
sensul fiind dat de direcţia ı̂n care decurge mişcarea.
Din definiţia (1.37) şi folosind (1.33), rezultă :
v = vx · i + vy · j + vz · k = ẋ · i + ẏ · j + ż · k (1.38)
adică proiectia vitezei pe una din axe este egală cu viteza proiecţiei vectorului de poziţie pe
axa respectivă (afirmaţia este adevărată numai ı̂n sistemul de referinţă cartezian!). Mărimea
vitezei va fi : q
v ≡ |v| = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 (1.39)
Rezultate similare pot fi obţinute pornind de la ecuaţia orară a mişcării . Dacă traiec-
toria este o curbă continuă, rectificabilă, care are ı̂n fiecare punct o tangentă unică, poziţia
unui punct P pe traiectorie poate fi determinată cunoscând valoarea s a arcului socotit pe
curbă ı̂ncepând de la o origine dată P0 a arcelor, precum şi sensul pozitiv de măsurare al
arcelor :
s = s(t) (1.40)
Eliminând timpul din ecuaţiile (1.34) şi (1.40), se va putea scrie că :
r = r(s) (1.41)
din definiţia (1.37), rezultând :
dr dr ds
v= = = ṡ τ (1.42)
dt ds dt
unde
dr
=τ (1.43)
ds
reprezintă versorul tangentei la traiectorie ı̂n P , orientată ı̂n sensul pozitiv de măsurare al
arcelor (v. Fig. 1.4.c). Mărimea vitezei va fi :
v = |ṡ| (1.44)
deoarece derivata ṡ poate fi pozitivă sau negativă, după cum la momentul respectiv punctul
P se deplasează pe traiectorie ı̂n acelaşi sens, sau ı̂n sens contrar, cu cel de măsurare al
arcelor.
Hodograful mişcării, acceleraţia

Dacă este dată traiectoria mişcării r = r(t) şi dacă se cunoaşte ı̂n fiecare punct al traiec-
toriei vectorul viteză momentană, poate fi construit ı̂ntr-un punct O din spaţiu un sistem de
vectori concurenţi, astfel ı̂ncât fiecare să fie egal şi paralel cu una din vitezele v(t) pe care le
ia succesiv punctul material pe traiectorie (v. Fig. 1.5). Unind extremităţile acestor vectori
se obţine o curbă numită hodograful mişcării . Un punct A se va deplasa pe această curbă
cu o anumită viteză. Prin analogie, viteza momentană a lui A la momentul t va fi notată cu
v̇ , vectorul reprezentând viteza de variaţie a vitezei punctului material, adică acceleraţia
punctului :
a(t) = v̇(t) = r̈(t) (1.45)
Figura 1.5: Hodograful mişcării
Componentele carteziene ale vectorului acceleraţie vor rezulta din egalitatea :
a = ax · i + ay · j + az · k = ẍ · i + ÿ · j + z̈ · k (1.46)
iar mărimea acestui vector la un moment dat va fi :

q
a ≡ |a| = ẍ2 + ÿ 2 + z̈ 2 (1.47)
Dacă traiectoria punctului este o curbă plană, atunci şi hodograful mişcării este tot o curbă
plană, forma celor două curbe fiind ı̂nsă ı̂n general esenţial diferită.
În ceea ce priveşte orientarea ı̂n spaţiu a vectorului acceleraţie momentană, unicul lucru
care poate fi afirmat ı̂n acest stadiu al raţionamentului este că acesta trebuie să fie tangent la
hodograful mişcării, observaţia fiind nesemnificativă din punct de vedere intuitiv. Apelând
din nou la ecuaţia orară a mişcării, care a condus la rezultate corecte pentru precizarea
orientării ı̂n spaţiu a vectorului viteză, se va putea scrie succesiv :
Ã ! Ã ! Ã !
d2 r d dr d dr ds d dτ ds dτ
a= 2 = = = (ṡ τ ) = s̈ τ + ṡ = s̈ τ + ṡ2 (1.48)
dt dt dt dt ds dt dt ds dt ds
dτ
Derivata reprezintă vectorul de curbură ı̂n punctul P , mărimea şi orientarea sa fiind
ds
dată de prima formulă a lui Frenet :
dτ 1
= ν (1.49)
ds ρ
Aici ρ reprezintă raza de curbură ı̂n punctul P , iar ν este versorul normalei principale
care este orientată ı̂ntotdeauna spre centrul de curbură C (v. Fig. 1.6). Folosind formula
(1.49), expresia acceleraţiei devine :
ṡ2
a = s̈ τ + ν (1.50)
ρ
Figura 1.6: Vectorul de curbură
Astfel, vectorul acceleraţie se găseşte tot timpul ı̂ntr-un plan determinat de tangenta şi
normala principală la traiectorie ı̂n punctul respectiv, numit plan osculator . Componentele
acceleraţiei pe cele două direcţii reciproc perpendiculare vor fi (v. Fig. 1.7) :
- acceleraţia tangenţială : aτ = s̈
ṡ2 v2 (1.51)
- acceleraţia normală : aν = =
ρ ρ
mărimea vectorului acceleraţie fiind dată de expresia :
s s
q ṡ4 v4
a= a2τ + a2ν = s̈ 2 + 2 = s̈ 2 + (1.52)
ρ ρ2
Figura 1.7: Planul osculator
Formulele lui Frenet

Fie Γ a curbă ale cărei puncte P sunt determinate de lungimea arcului corespunzător s
socotit de la o origine P0 . Unghiul format de versorii τ şi τ 0 k τ 00 ı̂n două puncte ı̂nvecinate
va fi notat cu ε şi poartă numele de unghi de contingenţă. Prin definiţie, curbura curbei
Γ ı̂n punctul P este :
ε _
C = lim ; ∆s =P P 0 (1.53)
∆s→0 ∆s
Figura 1.8: Raza de curbură şi normala principală
Raza de curbură ı̂n punctul P este inversa curburii :
1 ∆s
ρ= = lim (1.54)
C ∆s→0 ε
Planul determinat de versorul τ ı̂n P şi versorul τ 00 prin P paralel la versorul τ 0 ı̂n P 0 tinde
la planul osculator al curbei ı̂n P atunci când ∆s → 0 . Dacă curba Γ este plană, planul
osculator coincide cu planul curbei.
Variaţia vectorului τ când se trece din P ı̂n P 0 este vectorul ce uneşte extremităţile lui
τ şi τ 00 şi are valoarea absolută |∆τ | ' 1 · ε = ε. La limită, pentru ∆s → 0 se obţine :
dτ ε
= ν · lim =C ·ν (1.55)
ds ∆s→0 ∆s
unde ν este versorul normalei la curbă ı̂n punctul P şi este dirijat spre concavitatea curbei.
Axa care trece prin P şi are versorul ν poartă numele de normală principală a curbei.
Folosind (1.54), formula anterioară se mai scrie :
dτ 1
= ν (1.56)
ds ρ
şi reprezintă prima formulă a lui Frenet . Punctul C situat pe normala principală la
distanţa ρ de P ı̂n sensul lui ν poartă numele de centru de curbură .
Fie β versorul normalei ı̂n P la planul osculator, aşa ı̂ncât β = τ × ν . Direcţia definită
de versorul β poartă numele de binormală . Din relaţia evidentă β · τ = 0 rezultă :
dβ dτ
τ +β =0 (1.57)
ds ds
adică :
dβ
τ = −C βν = 0 (1.58)
ds
Pe de altă parte, din relaţia β · β = 1 rezultă :
dβ
β =0 (1.59)
ds
dβ
Deoarece vectorul este perpendicular atât pe τ cât şi pe β , el trebuie să aibă direcţia
ds
lui ν , adică :
dβ
= −T ν (1.60)
ds
unde T este un scalar. Semnul lui T este ales astfel ı̂ncât T să fie pozitiv pentru o rotaţie
pozitivă a triedrului drept determinat de versorii τ , ν şi β ı̂n jurul lui τ . În cazul curbelor
plane, când dβ = 0, rezultă T = 0 . Scalarul T definit astfel poartă numele de torsiunea
1
curbei ı̂n P . Inversul torsiunii poartă numele de rază de torsiune ρ0 = . Expresia
T
(1.60) este cunoscută sub numele de a doua formulă a lui Frenet.
A treia formulă a lui Frenet se obţine prin derivarea relaţiei ν = − τ × β. Rezultă :
dν dτ dβ
=− ×β−τ × = − C (ν × β) + T (τ × ν) = − C τ + T β (1.61)
ds ds ds
adică :
dν 1 1
=− τ+ 0β (1.62)
ds ρ ρ
Tangenta, normala principală şi binormala formează axele unui triedru drept, mobil odată
cu P . El este numit triedru mobil, triedru natural, sau triedrul lui Frenet . După cum
s-a văzut, elementele mişcării pot fi raportate şi la acest triedru intrinsec :
vτ = ṡ , vν = 0 , vβ = 0
2 2
ṡ v (1.63)
aτ = s̈ , aν = = , aβ = 0
ρ ρ
Clasificarea mişcărilor
În funcţie de valorile pe care le pot lua componentele acceleraţiei ı̂n planul osculator, pot
fi făcute câteva observaţii interesante :
a) aτ = 0 : s̈ = 0 : v = |ṡ| = const . Mişcarea curbilinie este uniformă ;
b) sgn aτ = sgn ṡ . Acceleraţia tangenţială fiind orientată ı̂n sensul mişcării, viteza creşte
ı̂n valoare absolută şi mişcarea este accelerată.
dṡ
Într-adevăr, deoarece aτ = şi observând că ı̂ntotdeauna dt > 0 , din aτ > 0 şi ṡ > 0
dt
rezultă dṡ = d|ṡ| = dv > 0 . Raţionând analog ı̂n cazul aτ < 0 şi ṡ < 0 , rezultă dṡ =
− d|ṡ| < 0 , adică tot d|ṡ| = dv > 0 ;
c) sgn aτ 6= sgn ṡ . Reluând raţionamentul anterior, se arată că viteza scade ı̂n valoare
absolută şi deci mişcarea este ı̂ncetinită (decelerată) ;
d) aτ = const . Mişcarea este uniform variată , ea putând fi uniform accelerată sau
uniform ı̂ncetinită ;
v2
e) deoarece aν = > 0 , acceleraţia normală este orientată ı̂ntotdeauna spre centrul de
ρ
curbură ;
f) aν = 0 . Deoarece v 6= 0 , situaţia este posibilă numai dacă ρ → ∞ , adică ı̂n punctele
de inflexiune ale traiectoriei, sau când mişcarea este rectilinie ;
g) singura mişcare pentru care acceleraţia este nulă este mişcarea rectilinie şi uni-
formă, deoarece a = 0 numai dacă simultan aν = 0 şi aτ = 0 .
Viteza areolară
Dacă la momentul t, vectorul de poziţie al unui punct P de pe traiectorie este r , iar
viteza sa este v , atunci prin definiţie vectorul viteză areolară Ω are expresia :
1
Ω= (r × v) (1.64)
2
Figura 1.9: Viteza areolară
Interpretarea geometrică a mărimii acestui vector se bazează pe observaţia că
1
dA = | r × dr | (1.65)
2
reprezintă aria măturată de vectorul de poziţie r la o deplasare elementară dr a punctului
P pe traiectorie (v. Fig. 1.9). Pentru deducerea formulei (1.65) s-a folosit proprietatea
produsului vectorial | a × b | = |a| |b| sin(a, b) . Folosind această observaţie, din (1.64)
rezultă :
dA
|Ω| = (1.66)
dt
deci mărimea vitezei areolare reprezintă viteza de variaţie a ariei măturate de vectorul de
poziţie al punctului.
Componentele vitezei şi acceleraţiei ı̂n coordonate curbilinii ortogonale
1. Coordonate polare (r , θ). Notând cu er versorul vectorului de poziţie al punctului şi cu
eθ versorul unei direcţii perpendiculare pe er orientată ı̂n sensul ı̂n care θ creşte, folosind figura
rezultă :
er = cos θ i + sin θ j
(1)
eθ = − sin θ i + cos θ j
Prin derivare după timp se obţine :
ėr = θ̇ (− sin θ i + cos θ j) = θ̇ eθ
(2)
ėθ = − θ̇ (cos θ i + sin θ j) = − θ̇ er
Pornind de la expresia vectorului de poziţie al punctului P ı̂n coordonate polare r = r er , rezultă
prin derivări succesive după timp şi folosind (2) expresiile :
v = ṙ = ṙ er + r ėr = ṙ er + rθ̇ eθ
a = r̈ = r̈ er + ṙ ėr + (ṙθ̇ + rθ̈)eθ + rθ̇ e˙θ = (3)
= (r̈ − rθ̇2 ) er + (2ṙθ̇ + rθ̈) eθ
În consecinţă, componentele vitezei şi acceleraţiei punctului ı̂n coordonate polare vor fi :
vr = ṙ ar = r̈ − rθ̇2
; (4)
vθ = rθ̇ aθ = 2ṙθ̇ + rθ̈
În particular, dacă traiectoria este un cerc de rază R, deci dacă mişcarea este circulară, atunci
(r = R , ṙ = 0) :
vr = 0 ar = − Rθ̇2 = − Rω 2
; (5)
vθ = Rθ̇ = Rω aθ = Rθ̈ = Rω̇ = Rε
Se confirmă astfel observaţiile anterioare că viteza are componentă numai după tangenta la
traiectorie, iar acceleraţia are componente atât pe tangentă, cât şi pe raza vectoare, cea din
urmă fiind orientată spre centrul cercului. Dacă ı̂n plus mişcarea circulară este şi uniformă
(ω̇ = 0) se obţin rezultatele cunoscute :
vr = 0 ar = − Rω 2
; (6)
vθ = Rω aθ = 0
Dacă traiectoria este conţinută ı̂n planul xOy , atunci se deduce uşor următoarea expresie ı̂n
coordonate polare a vitezei areolare :
1 1h i 1 1
Ω = (r × v) = r er × (ṙ er + rθ̇ eθ ) = rṙ (er × er ) + r2 θ̇ (er × eθ ) (7)
2 2 2 | {z } 2
0
deci :
1 2
Ω= r θ̇ k (8)
2
unde k este un versor perpendicular pe planul determinat de versorii er şi eθ , adică viteza areolară
este orientată după axa Oz . Se verifică direct că :
1 2
|Ω| = r θ̇ (9)
2
reprezintă aria măturată de raza vectoare ı̂n unitate de timp.

2. Coordonate sferice (r , θ , ϕ). Notând cu er versorul vectorului de poziţie al punctului
P , cu eθ versorul tangentei la meridian ı̂n sensul ı̂n care θ creşte şi cu eϕ versorul tangentei la
paralela ı̂n P cu orientarea ı̂n sensul ı̂n care ϕ creşte, folosind figurile rezultă :
er = sin θ e + cos θ k = sin θ (cos ϕ i + sin ϕ j) + cos θ k

eθ = cos θ e − sin θ k = cos θ (cos ϕ i + sin ϕ j) − sin θ k (10)
eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j
Prin derivare după timp se obţine :
ėr = θ̇ cos θ (cos ϕ i + sin ϕ j) + ϕ̇ sin θ (− sin ϕ i + cos ϕ j) − θ̇ sin θ k =

= θ̇ eθ + ϕ̇ sin θ eϕ
ėθ = − θ̇ sin θ (cos ϕ i + sin ϕ j) + ϕ̇ cos θ (− sin ϕ i + cos ϕ j) − θ̇ cos θ k =
(11)
= − θ̇ er + ϕ̇ cos θ eϕ
ėϕ = − ϕ̇ (cos ϕ i + sin ϕ j) = − ϕ̇ (sin θ er + cos θ eθ )
= − ϕ̇ sin θ er − ϕ̇ cos θ eθ
Deoarece r = r er , prin derivări succesive după timp şi folosirea expresiilor (11), rezultă :
v = ṙ = ṙ er + r ėr = ṙ er + rθ̇ eθ + rϕ̇ sin θ eϕ

a = r̈ = r̈ er + ṙ ėr + (ṙθ̇ + rθ̈) eθ + rθ̇ ėθ +
+ (ṙϕ̇ sin θ + rϕ̈ sin θ + rθ̇ϕ̇ cos θ) eϕ + rϕ̇ sin θ ėϕ = (12)
2 2 2 2
= (r̈ − rθ̇ − rϕ̇ sin θ) er + (2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇ sin θ cos θ) eθ +
+ (2ṙϕ̇ sin θ + 2rθ̇ϕ̇ cos θ + rϕ̈ sin θ) eϕ
În consecinţă, componentele vitezei şi acceleraţiei punctului ı̂n coordonate sferice vor fi :
vr = ṙ ar = r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 θ

vθ = rθ̇ ; aθ = 2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇2 sin θ cos θ (13)
vϕ = rϕ̇ sin θ aϕ = 2ṙϕ̇ sin θ + 2rθ̇ϕ̇ cos θ + rϕ̈ sin θ
Capitolul 2
Principiile Galilei-Newton
2.1 Enunţuri
La baza mecanicii clasice stă principiul inerţiei , pus ı̂n evidenţă experimental de Galilei
şi formulat matematic de Newton ca prima lege a mecanicii :
”Orice corp ı̂şi păstrează starea de repaus sau de mişcare rectilinie uniformă,
dacă asupra lui nu acţionează forţe care să-i modifice starea.”
În acest enunţ prin corp se ı̂nţelege un punct material. Trebuie observat că ı̂n realitate
un corp se găseşte ı̂ntotdeauna ı̂n interacţiune cu un alt corp din Univers, ı̂nsă această
interacţiune poate fi micşorată (prin ı̂ndepărtarea corpului respectiv), anulată (prin acţiunea
unui alt corp), iar interacţiunile care nu pot fi anulate (ca de exemplu frecările) pot fi făcute
oricât de mici utilizând metode tehnice adecvate. Prin abstractizarea şi generalizarea unor
astfel de observaţii se ajunge la principiul enunţat anterior.
Stările de repaus şi de mişcare rectilinie uniformă sunt considerate ca reprezentând
stări naturale de comportare a corpurilor asupra cărora nu acţionează forţe. Postularea
posibilităţii unui corp de a rămâne un timp nedefinit ı̂n una din aceste stări naturale, ı̂n
absenţa forţelor exterioare, conduce la proprietatea numită inerţie intrinsecă a corpurilor.
Definind masa m ca măsură a inerţiei corpului, respectiv ca măsură a modului ı̂n care corpul
se opune variaţiei stării sale naturale, precum şi impulsul (cantitatea de mişcare) p ca
produsul dintre masă şi viteză : p = m v , enunţul matematic al principiului inerţiei se reduce
la expresia :
p = const. (2.1)
Deoarece din principiul inerţiei rezultă că poate exista mişcare şi ı̂n absenţa forţelor, nu
se poate stabili o legătură directă ı̂ntre viteză şi forţă, aşa cu credea Aristotel. Se sugerează
astfel ideea că nu mişcarea, ci variaţia mişcării ar trebui să fie proporţională cu forţa.
Principiul inerţiei nu permite determinarea concretă a stării de repaus sau de mişcare
rectilinie şi uniformă a corpului. În acest sens Galilei a făcut observaţia că pentru a cunoaşte
precis starea corpului la orice moment, vor trebui cunoscute poziţia şi viteza sa la un mo-
ment dat. Notând cu t0 momentul ı̂n care ı̂ncepe mişcarea pe care vrem să o determinăm,
poziţia şi viteza punctului la momentul t0 definesc starea iniţială : r(t0 ) şi v(t0 ) = ṙ(t0 ) .
Principiul condiţiilor iniţiale afirmă că starea iniţială a corpului determină ı̂n mod
unic mişcarea acestuia. Folosind o dezvoltare ı̂n serie Taylor, la un moment t ulterior lui
31
32 CAPITOLUL 2. PRINCIPIILE GALILEI-NEWTON
t0 , dar suficient de apropiat, se poate scrie :
(t − t0 ) (t − t0 )2
r(t) = r(t0 ) + ṙ(t0 ) + r̈(t0 + ε∆t) ; ∆t = t − t0 , 0 < ε < 1 (2.2)
1! 2!
Se observă că dacă se cunoaşte starea iniţială a corpului, pentru determinarea mişcării aces-
tuia este necesară şi cunoaşterea acceleraţiei sale (v. ultimul termen), dacă aceasta este
diferită de zero. Astfel, şi acest principiu sugerează existenţa unei legături dintre forţă şi
variaţia mişcării.
În conformitate cu observaţiile care decurg din primele două principii, poate fi postulat
cel de al treilea principiu care stă la baza mecanicii, anume principiul acţiunii forţelor,
cunoscut şi sub numele de legea a doua a lui Newton :
”Variaţia mişcării este proporţională cu forţa motoare imprimată şi este di-
rijată după linia dreaptă ı̂n lungul căreia este imprimată forţa.”
Dacă F este forţa care acţionează asupra corpului, expresia matematică a principiului
este dată de ecuaţia :
dp
ṗ = =F (2.3)
dt
constanta de proporţionalitate ı̂n (2.3) fiind considerată unitatea. Postulând ı̂n mecanica
clasică că masa m = const. , ecuaţia (2.3) se mai scrie :
m v̇ = m a = F (2.4)
unde ı̂n general forţa F = F(t, r, ṙ) este considerată ı̂n mecanică ca fiind dată. Din (2.3)
rezultă că forţa F ar reprezenta o măsură a interacţiunii corpului cu mediul, ı̂nsă trebuie
observat că forţa nu poate fi considerată ca o măsură universală a interacţiunii, deoarece
există situaţii ı̂n care interacţiunea nu poate fi caracterizată printr-o forţă.
Legea a doua a lui Newton se bazează de asemenea pe o serie de observaţii experimentale.
Dacă se studiază alunecarea fără frecare a unui corp pe un plan ı̂nclinat, se verifică uşor că
variaţia vitezei este proporţională cu componenta greutăţii ı̂n lungul planului şi că ea este
orientată după direcţia forţei. Pe de altă parte, se ştie că pentru a scoate un corp din starea
sa naturală, este necesară o forţă cu atât mai mare, cu cât masa sa inertă este mai mare. Se
ajunge astfel intuitiv la o ecuaţie de tipul (2.4).
Un alt principiu fundamental al mecanicii este cel referitor la egalitatea acţiunii şi
reacţiunii. Cunoscut şi sub numele de legea a treia a lui Newton, el se enunţă după
cum urmează :
”Acţiunile reciproce a două corpuri sunt ı̂ntotdeauna egale şi dirijate ı̂n sen-
suri contrare.”
Considerând două puncte materiale A1 şi A2 ı̂n interacţiune, notând cu F12 acţiunea pe
care o exercită A2 asupra lui A1 şi cu F21 acţiunea lui A1 asupra lui A2 , conform enunţului
va trebui ca :
F12 + F21 = 0 ; F12 k A1 A2 (2.5)
Deoarece acţiunea implică existenţa unei reacţiuni egale şi de sens contrar, dacă F12 repre-
zintă acţiunea lui A2 asupra lui A1 , atunci F21 va reprezenta reacţiunea corpului A1 .
Rolul lui A2 poate fi jucat şi de un câmp extern.
2.2. PROBLEMA DETERMINĂRII MIŞCĂRII 33
Însăşi legea a doua a lui Newton, scrisă sub forma :
F − ma = 0 (2.6)
poate fi interpretată pe baza principiului enunţat mai sus : dacă F este forţa exercitată de un
agent extern asupra punctului material, atunci punctul produce o reacţiune, o forţă aplicată
agentului, egală cu − m a . Forţa − m a poartă numele de forţă de inerţie, ea fiind datorată
inerţiei punctului material.
Aceste principii sunt completate de obicei de principiul independenţei acţiunii
forţelor, care stabileşte că diferitele forţe la care este supus punctul material
acţioneză independent . Astfel, mai multe forţe care acţionează simultan asupra punctului
pot fi ı̂nlocuite cu rezultanta lor, şi invers, o forţă poate fi descompusă ı̂n forţe componente
după mai multe direcţii concurente.
La enunţarea acestor principii s-a presupus existenţa unui reper absolut şi a unei cro-
nologii absolute, la care este raportată mişcarea. Se va arăta ulterior că aceste principii ı̂şi
păstrează valabilitatea pentru o clasă ı̂ntreagă de repere, care vor fi numite inerţiale .
Cele cinci principii enunţate ı̂n acest paragraf, la care se adaugă afirmaţiile referitoare
la spaţiu, timp şi masă, alcătuiesc un sistem complet de axiome care sunt puse la baza
mecanicii clasice .
2.2 Problema determinării mişcării

Admiţând că forţa F(t, r, ṙ) este o mărime fizică dată, proiectând ecuaţia lui Newton
m r̈ = F pe axele unui sistem cartezian de coordonate :
m ẍ = Fx (t, x, y, z, ẋ, ẏ, ż)

m ÿ = Fy (t, x, y, z, ẋ, ẏ, ż) (2.7)
m z̈ = Fz (t, x, y, z, ẋ, ẏ, ż)
rezultă un sistem de trei ecuaţii diferenţiale de ordinul doi, cu condiţiile iniţiale :
x(t0 ) = x0 , ẋ(t0 ) = ẋ0

y(t0 ) = y0 , ẏ(t0 ) = ẏ0 (2.8)
z(t0 ) = z0 , ż(t0 ) = ż0
Soluţia sistemului (2.7) conduce la determinarea mişcării, adică a funcţiilor :
x = x(t)
y = y(t) (2.9)
z = z(t)
Făcând notaţiile :
q1 = x , q2 = y , q3 = z ,
q4 = ẋ , q5 = ẏ , q6 = ż
Fx Fy Fz (2.10)
Q1 = ẋ , Q2 = ẏ , Q3 = ż , Q4 = , Q5 = , Q6 =
m m m
sistemul (2.7) se reduce la un sistem de şase ecuaţii diferenţiale de ordinul ı̂ntâi cu şase
funcţii necunoscute qi = qi (t) ; i = 1, . . . , 6 :
q̇i = Qi (t, q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ) ; i = 1, . . . , 6 (2.11)
fiind cunoscute condiţiile iniţiale :
qi (t0 ) = qi0 ; i = 1, . . . , 6 (2.12)
Dacă ı̂n mărimile Qi ; i = 1, . . . , 6 intervine explicit timpul, sistemul este neautonom , iar
dacă timpul nu intervine explicit ı̂n mărimile respective, sistemul este numit autonom sau
dinamic. Majoritatea fenomenelor mecanice sunt descrise de sisteme dinamice.
Problema integrării sistemului (2.11) cu condiţiile iniţiale (2.12) este cunoscută ı̂n mate-
matică sub numele de problema Cauchy . Din teoria ecuaţiilor diferenţiale se ştie că dacă
funcţiile Qi (t, q1 , . . . , q6 ) ; i = 1, . . . , 6 şi deci şi funcţiile Fx , Fy , Fz , sunt continue , atunci
soluţia problemei Cauchy există (teorema lui Peano). Soluţia este unică , dacă funcţiile
(1) (1)
respective satisfac condiţia lui Lipschitz , adică pentru orice pereche (q1 , . . . , q6 ) şi
(2) (2)
(q1 , . . . , q6 ) există constantele pozitive Aj ; j = 1, . . . , 6 aşa ı̂ncât :
¯ ¯ 6
X ¯ ¯
¯ (2) ¯
Aj ¯¯ qj − qj ¯¯
(1) (1) (2) (1) (2)
¯ Qi (t, q1 , . . . , q6 ) − Qi (t, q1 , . . . , q6 ) ¯ ≤ ; i = 1, . . . , 6 (2.13)
j=1
Dacă sistemul (2.11) este dinamic, şi dacă funcţiile Qi (q1 , . . . , q6 ) ; i = 1, . . . , 6 şi deci
şi funcţiile Fx (r, ṙ) , Fy (r, ṙ) , Fz (r, ṙ) sunt de clasă C1 , atunci condiţia lui Lipschitz este
ı̂ntotdeauna satisfăcută.
Dacă sunt ı̂ndeplinite condiţiile de existenţă şi unicitate, atunci soluţia generală a siste-
mului (2.11) depinde de şase constante de integrare :
qi = qi (t, C1 , . . . , C6 ) ; i = 1, . . . , 6 (2.14)
care pot fi determinate impunând condiţiile iniţiale (2.12) :
qi0 = qi (t0 , C1 , . . . , C6 ) ; i = 1, . . . , 6 (2.15)
Odată cu teorema de existenţă şi unicitate se demonstrează că soluţia (2.14) este de clasă
C2 , deci x, y, z sunt de clasă C2 şi de asemenea că :
¯ ¯
¯ ∂q 0 ∂q10 ¯
¯ 1
... ¯
¯ ¯
¯ ∂C1 ∂C6 ¯
¯ .
¯ . .. ¯
¯=
∂(q10 , . . . , q60 )
¯ . . ¯ 6= 0 (2.16)
¯ ¯ ∂(C1 , . . . , C6 )
¯ ∂q60 ∂q60 ¯
¯ ... ¯
¯ ¯
∂C1 ∂C1
ceea ce ı̂nseamnă că datele iniţiale ale problemei sunt independente şi deci că sistemul algebric
(2.15) poate fi rezolvat ı̂n raport cu necunoscutele Ci ; i = 1, . . . , 6 :
Ci = Ci (t0 , q10 , . . . , q60 ) ; i = 1, . . . , 6 (2.17)

Soluţia generală a sistemului (2.11) va fi astfel :
qi = fi (t, t0 , q10 , . . . , q60 ) ; i = 1, . . . , 6 (2.18)
Revenind la notaţiile fizice, soluţia generală a sistemului (2.7) cu condiţiile iniţiale (2.8)
se scrie :
x = fx (t, t0 , x0 , y0 , z0 , ẋ0 , ẏ0 , ż0 )
y = fy (t, t0 , x0 , y0 , z0 , ẋ0 , ẏ0 , ż0 ) (2.19)
z = fz (t, t0 , x0 , y0 , z0 , ẋ0 , ẏ0 , ż0 )
În concluzie, dacă forţa satisface condiţiile de existenţă şi unicitate pentru
soluţie, atunci ecuaţia lui Newton şi condiţiile iniţiale determină ı̂n mod uni-
voc mişcarea, ı̂ntr-un interval finit de timp .
Tot cu ajutorul ecuaţiei lui Newton se defineşte şi condiţia de echilibru a punctului
material, sub influenţa unor forţe date. Se ştie că dacă la momentul t0 poziţia punctului
este r(t0 ) = r0 şi viteza sa este v(t0 ) = 0 , iar la un moment ulterior t > t0 poziţia punctului
rămâne aceeaşi r(t) = r0 , atunci avem de a face cu o poziţie de echilibru. Scriind că ecuaţia
lui Newton este verificată de această soluţie, rezultă :
F(t, r0 , 0) = 0 (2.20)
În baza teoremei de unicitate, ecuaţia (2.20) reprezintă nu numai o condiţie necesară , ci şi
una suficientă de echilibru.
Pentru ca un punct material să fie ı̂n echilibru ı̂ntr-o poziţie r0 , este nece-
sar şi suficient ca ı̂n poziţia respectivă, rezultanta forţelor ce acţionează asupra
punctului să fie nulă.
Trebuie observat că dacă F depinde explicit de timp, atunci ecuaţia (2.20) nu admite
ı̂n general o soluţie constantă r0 , oricare ar fi timpul t . Dacă ı̂nsă F nu depinde de timp,
atunci din (2.20) rezultă, prin proiectare pe cele trei axe, un sistem algebric de trei ecuaţii
scalare :
Fx (x0 , y0 , z0 ) = 0
Fy (x0 , y0 , z0 ) = 0 (2.21)
Fz (x0 , y0 , z0 ) = 0
care permite determinarea coordonatelor poziţiei de echilibru r0 .
Aplicaţii
1. Să se studieze mişcarea unui punct material de masă m ı̂n lungul axei Ox, dacă asupra lui
acţionează o forţă care se opune mişcării şi a cărei mărime este proporţională cu pătratul vitezei
momentane. Se cunosc condiţiile iniţiale x(t0 ) = x0 şi ẋ(t0 ) = ẋ0 .
Rezolvare : Conform enunţului, ecuaţia de mişcare are forma generală :
m ẍ = − k ẋ2 ; k>0 (1)
Transcriind ecuaţia sub forma :

dẋ k
= − dt (2)
ẋ2 m
prin integrare după timp :

ẋ(t)
Z Z t
1 k
2
dẋ = − dt (3)
ẋ m
ẋ(t0 ) t0
rezultă :
1 1 k
− = − (t − t0 ) (4)
ẋ0 ẋ m
unde s-a ţinut cont de condiţia iniţială ẋ(t0 ) = ẋ0 . Dependenţa de timp a vitezei punctului va fi
astfel :
ẋ0
ẋ(t) = (5)
k ẋ0
1+ (t − t0 )
m
Integrând ı̂ncă odată după timp şi ţinând cont de condiţia iniţială x(t0 ) = x0 , rezultă :
" #
m k ẋ0
x(t) = x0 + ln 1 + (t − t0 ) (6)
k m
Dependenţa de timp a acceleraţiei va fi dată de expresia :

" #2
k k k ẋ0
ẍ(t) = − ẋ2 = − 1+ (t − t0 ) (7)
m m m
Se observă că :
lim ẋ(t) = 0 , lim ẍ(t) = 0 şi lim x(t) = ∞ (8)

t→∞ t→∞ t→∞
Deoarece este evident că punctul se va opri după un interval de timp finit, rezultatul apare
paradoxal, ı̂nsă el este corect ı̂n limitele ipotezei făcute ı̂n enunţ. În realitate, rezistenţa mediului
este proporţionala cu pătratul vitezei doar la viteze mari, dependenţa devenind mult mai lentă pe
măsură ce scade viteza.
2. Un punct material de masă m se mişcă ı̂n planul vertical xOz. El se află sub acţiunea forţei
gravitaţionale G = mg, iar mediul exercită asupra sa o forţă orientată ı̂n sens opus mişcării, direct
proporţională cu viteza momentană v. Cunoscând condiţiile iniţiale r(t0 ) = r0 şi v(t0 ) = v0 ,
să se determine ecuaţia carteziană a traiectoriei. În cazul particular al aruncării oblice ı̂n sus, să
se determine timpul de urcare, precum şi coordonatele punctului ı̂n care este atinsă altitudinea
maximă.
Rezolvare : Proiectând ecuaţia de mişcare
mr̈ = mg − k ṙ ; k>0 (1)
pe axele Ox şi Oz, se obţine sistemul de ecuaţii scalare :

k
ẍ + ẋ = 0
m (2)
k
z̈ + ż = − g
m
Ecuaţiile fiind independente, ele pot fi integrate separat. Soluţiile generale ẋ(t) şi ż(t) au expre-
siile :
k k
− t − t mg
ẋ = C1 e m ; ż = C2 e m − (3)
k
Impunând condiţiile iniţiale ẋ(t0 ) = ẋ0 şi ż(t0 ) = ż0 , rezultă ı̂n final :
k µ ¶ k
− (t − t0 ) mg − (t − t0 ) mg
ẋ(t) = ẋ0 e m ; ż(t) = ż0 + e m − (4)
k k
Integrând ı̂ncă odată după timp şi luând ı̂n considerare condiţiile iniţiale x(t0 ) = x0 şi z(t0 ) = z0 ,
rezultă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei ı̂n planul xOz :
 
k
m  − (t − t0 ) 
x(t) = x0 + ẋ0 1 − e m 
k

k  (5)
µ ¶
mg m mg  − (t − t0 ) 
z(t) = z0 − (t − t0 ) + ż0 + 1 − e m 
k k k
Pentru a obţine ecuaţia carteziană a traiectoriei z = z(x) va trebui eliminat timpul t. Din
ecuaţia (5a) rezultă :
k Ã !
− (t − t0 ) k x − x0 m k x − x0
1−e m = adică t − t0 = − ln 1 − (6)
m ẋ0 k m ẋ0
ceea ce ı̂nlocuit ı̂n (5b) va conduce ı̂n final la expresia :

mg Ã !
ż0 + µ ¶2
k (x − x ) + g m k x − x 0
z = z0 + 0 ln 1 − (7)
ẋ0 k m ẋ0
În cazul ı̂n care corpul este aruncat oblic ı̂n sus : ẋ0 6= 0 şi ż0 > 0, atunci pentru valori ale lui
t ı̂n vecinătatea lui t0 rezultă ż > 0, iar pentru t suficient de mare ca trebui ca ż < 0. Astfel la
ı̂nceputul mişcării traiectoria este ascendentă, ca apoi să devină descendentă. Timpul tu ı̂n care
punctul material urcă pe traiectorie va rezulta din impunerea condiţiei ż(tu ) = 0 :
k Ã !
− (tu − t0 ) 1 m k ż0
e m = adică tu = t0 + ln 1 + (8)
k ż0 k mg
1+
mg
Coordonatele punctului A ı̂n care corpul atinge altitudinea maximă se determină ı̂nlocuind ı̂n
soluţia generală (5) valoarea calculată a lui tu :
ẋ0 ż0
1
xA = x(tu ) = x0 +
g k ż0
1+
mg (9)
µ ¶2 Ã !
m m k ż0
zA = z(tu ) = z0 + ż0 − g ln 1 +
k k mg
3. Să se studieze proprietăţile mişcării unui punct material de masă m asupra căruia acţionează
o forţă elastică F = − kr ; k > 0, condiţiile iniţiale la momentul t0 = 0 fiind r0 şi v0 .
(Oscilatorul armonic izotrop.)
Rezolvare : Ecuaţia generală de mişcare
mr̈ = − kr ; k>0 (1)
se transcrie ı̂n forma simplă :
s
2 k
r̈ + ω r = 0 unde ω= (2)
m
În coordonate carteziene soluţia generală se exprimă prin funcţii armonice :
r = C1 cos ωt + C2 sin ωt (3)
valorile constantelor C1 şi C2 rezultând din impunerea condiţiilor iniţiale :
v0
r = r0 cos ωt + sin ωt (4)
ω
Se observă că traiectoria este o curbă ı̂nchisă care se găseşte ı̂n planul determinat de vectorii
r0 şi v0 . Eliminând timpul cu relaţia sin2 ωt + cos2 ωt = 1, va rezulta ecuaţia unei elipse ı̂n
planul xOy avândr centrul ı̂n origine. Mişcarea pe elipsă este periodică, perioada mişcării fiind
2π m
T = = 2π . În plus, se verifică direct că r × v = r0 × v0 , ceea ce ı̂nseamnă că ı̂n cursul
ω k
mişcării viteza areolară se menţine constantă.
Dacă v0 = 0 sau r0 k v0 soluţia (4) descrie o mişcare armonică unidimensională (oscilator
armonic liniar). Admitând că suportul mişcării este axa Ox, ecuaţia (4) devine :

v0  x0 = a cos ϕ
x = x0 cos ωt + sin ωt = a cos(ωt − ϕ) unde v0 (5)
ω  = a sin ϕ
ω
Aici a reprezintă amplitudinea mişcării, iar ϕ este faza iniţială.
2.3. MIŞCAREA RELATIVĂ 39
2.3 Mişcarea relativă

Principiile Galilei-Newton au fost enunţate ı̂n ipoteza că mişcarea este raportată la un
sistem de referinţă fix O1 x1 y1 z1 . Raportând mişcarea la un sistem de referinţă mobil Oxyz ,
ne interesează forma ecuaţiei de mişcare faţă de acest sistem. Mişcarea sistemului mobil ı̂n
raport cu cel fix este cunoscută dacă sunt date funcţiile rO (t) , i(t) , j(t) şi k(t) (v. Fig. 2.1).
Figura 2.1: Mişcarea relativă
Mişcarea punctului P ı̂n raport cu sistemul fix O1 x1 y1 z1 va fi numită mişcare absolută ,

iar mişcarea aceluiaşi punct faţă de sistemul mobil Oxyz va fi numită mişcare relativă .
Să observăm pentru ı̂nceput că orientările axelor sistemului Oxyz ı̂n raport cu ori-
entările axelor sistemului O1 x1 y1 z1 sunt determinate ı̂n ı̂ntregime doar de trei parametri
independenţi. Într-adevăr, deşi direcţiile versorilor i , j , k sunt date de nouă consinuşi di-
rectori, ı̂ntrucât ı̂ntre aceşti versori există şase relaţii (condiţiile de ortonormare) :
i·i=1 , j·j =1 , k·k=1

(2.22)
i·j=0 , j·k=0 , k·i =0
prin elimiare, rămân doar trei parametri independenţi care determină ı̂n ı̂ntregime orientarea
lui Oxyz ı̂n raport cu O1 x1 y1 z1 .
Pe de altă parte, derivând relaţiile (2.22) după timp :
di dj dk
·i=0 , ·j =0 , ·k=0
dt dt dt (2.23)
di dj dj dk dk di
·j=− ·i , ·k=− ·j , ·i =− ·k
dt dt dt dt dt dt
şi făcând notaţiile :
di dj dk
· j = ωz ,
· k = ωx , · i = ωy (2.24)
dt dt dt
di dj dk
rezultă că componentele vectorilor , , pe axele sistemului Oxyz sunt :
dt dt dt
di dj dk
= (0, ωz , − ωy ) , = (− ωz , 0, ωx ) , = (ωy , − ωx , 0) (2.25)
dt dt dt
adică se va putea scrie (formulele lui Poisson) :

di dj dk
=ω×i , =ω×j , =ω×k (2.26)
dt dt dt
unde vectorul ω(ωx , ωy , ωz ) caracterizează rotaţia la un moment dat a sistemului Oxyz ı̂n
raport cu O1 x1 y1 z1 şi de aceea poartă numele de vectorul rotaţie . Componentele (2.24)
ale acestui vector pot fi folosite de asemenea pentru a preciza orientătile axelor sistemului
mobil ı̂n raport cu cele ale sistemului fix.
Figura 2.2: Rotaţia cu unghiul ψ ı̂n jurul axei Oz1
Semnificaţia fizică a vectorului rotaţie poate fi pusă foarte uşor ı̂n evidenţă examinând
cazul particular când sistemul mobil se roteşte ı̂n raport cu cel fix cu unghiul ψ ı̂n jurul axei
Oz1 , care coincide cu axa Oz (v. Fig. 2.2) . Deoarece :
di
i= cos ψ i1 + sin ψ j1 , = − ψ̇ (− sin ψ i1 + cos ψ 1 ) = ψ̇ j
dt
dj
j = − sin ψ i1 + cos ψ j1 , = − ψ̇ ( cos ψ i1 + sin ψ 1 ) = − ψ̇ i (2.27)
dt
dk
k= k1 , = 0
dt
folosind definiţiile (2.24) rezultă :
dj dk di
ωx = · k = 0 , ωy = · i = 0 , ωz = · j = ψ̇ (2.28)
dt dt dt
În consecinţă, ı̂n situaţia studiată, vectorul rotaţie are drept suport chiar axa ı̂n jurul căreia
a avut loc rotaţia. Observaţia ı̂şi păstrează valabilitatea şi ı̂n cazul unor rotaţii ı̂n jurul unor
axe de tip Ox sau Oy , sau ı̂n cazul unei rotaţii un jurul unei axe având o orientare oarecare,
când toate cele trei componente ale vectorului rotaţie pot fi diferite de zero.
Legătura dintre derivata unui vector V raportat la sistemul fix şi derivata aceluiaşi vector,
ı̂nsă raportat la sistemul mobil, se obţine derivând după timp identitatea :
Vx1 i1 + Vy1 j1 + Vz1 k1 = Vx i + Vy j + Vz k (2.29)

2.3. MIŞCAREA RELATIVĂ 41
şi folosind formulele lui Poisson :

di dj dk
V̇x1 i1 + V̇y1 j1 + V̇z1 k1 = V̇x i + V̇y j + V̇z k + Vx + Vy + Vz =
dt dt dt
= V̇x i + V̇y j + V̇z k + ω × (Vx i + Vy j + Vz k) (2.30)
Definind derivata absolută a vectorului V , raportat la sistemul fix :

dV
= V̇x1 i1 + V̇y1 j1 + V̇z1 k1 (2.31)
dt
şi derivata relativă a aceluiaşi vector V , raportat la sistemul mobil, calculată ca şi cum
versorii i , j , k nu ar depinde de timp :
d0 V
= V̇x i + V̇y j + V̇z k (2.32)
dt
relaţia (2.30) devine :
dV d0 V
= +ω×V (2.33)
dt dt
unde ı̂n membrul drept, vectorul V este raportat la sistemul mobil.
Folosind (2.33), pot fi deduse expresiile vitezei şi acceleraţiei punctului ı̂n mişcarea rela-
tivă. Conform Fig. 2.1 , se poate scrie că :
r1 = rO + r (2.34)
Derivând această relaţie după timp, rezultă :

dr1 drO d0 r
= + +ω×r (2.35)
dt dt dt
Aici :
dr1
va = (2.36)
dt
reprezintă viteza punctului P ı̂n raport cu sistemul fix, adică viteza absolută , iar
d0 r
vr = (2.37)
dt
reprezintă viteza aceluiaşi punct P ı̂n raport cu sistemul mobil, adică viteza relativă .
Notând cu :
vt = vO + ω × r (2.38)
viteza pe care ar avea-o punctul P dacă ar fi legat solidar de sistemul Oxyz , adică viteza
de transport , formula de compunere a vitezelor ı̂n mişcarea relativă va fi :
va = vO + vr + ω × r = vr + vt (2.39)
Viteza absolută se compune dintr-un termen datorat mişcării sistemului mobil

şi un termen datorat mişcării punctului ı̂n raport cu sistemul mobil.
Derivând ı̂ncă odată după timp relaţia (2.35), se obţine :
d2 r1 d2 rO d0 2 r d0 r dω d0 r
= + + ω × + × r + ω × + ω × (ω × r)
dt2 dt2 dt2 dt dt dt
d2 rO d0 2 r
= + 2 + 2 ω × vr + ω̇ × r + ω × (ω × r) (2.40)
dt2 dt
Aici :
d2 r1
aa = (2.41)
dt2
reprezintă acceleraţia punctului P ı̂n raport cu sistemul fix, adică acceleraţia absolută ,
iar
d0 2 r
ar = 2 (2.42)
dt
reprezintă acceleraţia aceluiaşi punct P ı̂n raport cu sistemul mobil, adică acceleraţia re-
lativă . Notând :
at = aO + ω̇ × r + ω × (ω × r) (2.43)
acceleraţia de transport , care se compune din acceleraţia de translaţie a originii O , din
acceleraţia unghiulară ω̇ × r şi din acceleraţia centripetă ω × (ω × r) , şi respectiv
ac = 2 ω × vr (2.44)
acceleraţia Coriolis , care de datoreşte rotaţiei sistemului mobil combinată cu mişcarea lui
P ı̂n raport cu acest sistem, legea de compunere a acceleraţiilor ı̂n mişcarea relativă devine :
aa = ar + at + ac (2.45)
Acceleraţia absolută se compune din acceleraţia de transport datorată mişcării

sistemului mobil, din acceleraţia punctului ı̂n raport cu sistemul mobil şi din
acceleraţia Coriolis.
Folosind aceste rezultate, poate fi dedusă ecuaţia mişcării relative . Deoarece ecuaţia
lui Newton este adevărată doar dacă mişcarea este raportată la un sistem de referinţă abso-
lut : m aa = F , ı̂nlocuind aici pe (2.45) rezultă :
m (ar + at + ac ) = F (2.46)
de unde pentru mişcarea relativă se obţine ecuaţia :
m ar = F + Ft + Fc (2.47)
unde s-au făcut notaţiile :
Ft = − m at = − m [ aO + ω̇ × r + ω × (ω × r) ]
(2.48)
Fc = − m ac = − 2 m ω × vr
Se observă că mişcarea relativă a unui punct material poate fi determinată cu ajutorul unei
ecuaţii similare cu cea a lui Newton, ı̂nsă pe lângă forţa dată F , vor trebui introduse două
2.4. SISTEME INERŢIALE. GRUPUL LUI GALILEI 43
forţe complementare : Ft - forţa de transport şi Fc - forţa Coriolis , care se datoresc

luării ı̂n considerare a mişcării sistemului mobil. Forţele Ft şi Fc sunt numite şi forţe
inerţiale , deoarece ele sunt proporţionale cu masa inertă a punctului. Acestea sunt nişte
forţe reale pentru un observator legat solidar de sistemul de referinţă mobil, spre deosebire
de observatorul din sistemul fix pentru care aceste forţe complementare nu există.
Folosind ecuaţia (2.47) poate fi scrisă uşor condiţia de echilibru relativ ı̂n sistemul
mobil :
F + Ft = 0 (2.49)
deoarece ı̂n această situaţie vr = ar = 0 şi deci Fc = 0 .
2.4 Sisteme inerţiale. Grupul lui Galilei

Se observă că dacă simultan ω = 0 şi aO = 0 , atunci se anulează forţele complementare
care acţionează asupra punctului ı̂n mişcarea relativă. Invers, dacă Ft = 0 şi Fc = 0 pentru
orice r , atunci obligator va trebui ca ω = 0 şi aO = 0 .
Condiţia ω = 0, adică cea conform căreia vectorul ce caracterizează rotaţia sistemului
mobil ı̂n raport cu cel fix să se anuleze, implică faptul că versorii i , j , k au direcţii fixe, aşa
ı̂ncât ı̂n particular ei pot fi aleşi coliniari cu versorii i1 , j1 , k1 . Condiţia aO = 0 implică
0
relaţia evidentă (vO = vO = const) :
0
rO (t) = vO t + r0O (2.50)
adică originea O a sistemului mobil se găseşte ı̂n mişcare rectilinie uniformă, sau ı̂n repaus
0
dacă vO = 0 , ı̂n raport cu sistemul fix.
Astfel, dacă sistemul mobil efectuează o mişcare de translaţie rectilinie uniformă ı̂n ra-
port cu cel fix, ecuaţia de mişcare a punctului material are aceeaşi formă generală ı̂n ambele
sisteme de referinţă. Observând că principiul inerţiei se prezintă la fel ı̂n ambele sisteme de
referinţă, deoarece din formula de compunere a vitezelor rezultă că dacă va = const atunci
şi vr = const , iar principiul egalităţii acţiunii şi reacţiunii este independent de sistemul de
referinţă ales, se poate afirma că legile lui Newton şi deci principiile mecanicii newto-
niene se prezintă la fel ı̂n sistemele de referinţă aflate ı̂n mişcare de translaţie
rectilinie şi uniformă unele faţă de altele . Aceste sisteme sunt numite şi sisteme
inerţiale , deoarece ı̂n particular conservă principiul inerţiei. Evident, prin experienţe pur
mecanice, nu poate fi detectat din interiorul unui astfel de sistem, faptul că acesta se găseşte
ı̂n mişcare de translaţie rectilinie şi uniformă. Aceste observăţii reunite alcătuiesc princi-
piul relativităţii galileene . Ipoteza privind existenţa unui sistem de referinţă fix ı̂şi pierde
importanţa, deoarece din punctul de vedere al relativităţii galileene, nu mai este necesară
luarea ı̂n considerare a unui sistem privilegiat.
Dacă sistemul mobil are o mişcare de translaţie rectilinie şi uniformă ı̂n raport cu cel fix,
atunci :
0
r1 = vO t + r0O + x i + y j + z k
(2.51)
t1 = t01 + t
unde t1 este scara timpului ı̂n sistemul fix O1 x1 y1 z1 , iar t este scara timpului ı̂n sistemul
mobil Oxyz . Corespondenţa :
* (x, y, z, t)
(x1 , y1 , z1 , t1 ) ) (2.52)
definită de relaţiile (2.51) constituie un grup ı̂n raport cu legea de compunere a vitezelor.
0
Acest grup depinde de zece parametri : trei pentru vO , trei pentru r0O , trei pentru definirea
0
orientării sistemului mobil şi unul pentru t1 . El se numeşte grupul lui Galilei şi se notează
cu G10 . Observând că nu toţi parametrii sunt esenţiali, grupul lui Galilei poate fi adus la
forma minimală .
Presupunând că la momentul iniţial originile a două sisteme inerţiale coincid (r0O = 0)
că i1 k i , j1 k j , k1 k k , că timpul are aceeaşi origine t01 = 0 şi notând cu v0 viteza relativă
de translaţie, din (2.51a) rezultă relaţiile dintre coordonatele aceluiaşi punct ı̂n cele două
sisteme de referinţă :
x1 = vx0 t + x
y1 = vy0 t + y (2.53)
0
z 1 = vz t + z
Ecuaţiile (2.53) sunt cunoscute şi sub numele de transformarea lui Galilei .
Principiul relativităţii galileene poate fi reformulat şi ı̂n sensul că legile mecanicii
newtoniene sunt invariante ı̂n raport cu grupul (transformarea) lui Galilei .
Din acest principiu rezultă o consecinţă foarte importantă, dacă se face observaţia că şi
distanţele sunt invariante ı̂n raport cu grupul lui Galilei :
³ ´ ³ ´2
(1) (2) 2
r1 − r1 = r(1) − r(2) (2.54)
Aceasta ı̂nseamnă că vor fi invariante şi forţele care depind de distanţe. Postulând că ecuaţia
lui Newton F = ma este invariantă ı̂n raport cu grupul lui Galilei, deoarece forţa F şi
accelaraţia a sunt invariante, va trebui ca şi masa să fie invariantă. Astfel, o consecinţă
directă a principiului relativităţii galileene o constituie constanţa masei .
Aplicaţii
1. Devierea spre Est a corpurilor ı̂n cădere liberă. Se studiază mişcarea unui punct
material sub influenţa greutăţii ı̂n raport cu un sistem de referinţă solidar legat de Pământul
considerat ca o sferă rigidă, omogenă, de rază R, care se roteşte cu viteză unghiulară constantă
ω ı̂n jurul axei polilor. Se presupune câmpul gravitaţional omogen şi se neglijează rezistenţa
aerului.
Rezolvare : Se construieşte un sistem de referinţă având originea O ı̂ntr-un punct de pe
suprafaţa Pământului aflat ı̂n emisfera nordică, axa Ox tangentă la meridianul locului şi orientată
spre Sud, axa Oy tangentă la paralela locului şi orientată spre Est, axa Oz orientată ı̂n lungul
verticalei geocentrice. Dacă nu se ia ı̂n considerare rotaţia Pământului, acest sistem de referinţă
local poate fi considerat absolut şi mişcarea unui punct material lăsat să cadă liber din originea
O este descrisă de ecuaţiile :
1 2
x=0 , y=0 , z=− gt (1)
2
În realitate traiectoria punctului nu este perfect verticală, constatându-se o uşoară deviere spre
Est y > 0,, deviere datorată mişcării de rotaţie a Pământului şi deci faptului că sistemul local
Oxyz nu este inerţial.
Neglijând mişcarea de revoluţie a Pământului, un sistem de referinţă inerţial poate fi considerat

cel având originea O1 ı̂n centrul Pământului, axa O1 z1 orientată pe direcţia Sud-Nord, axele
O1 x1 şi O1 y1 ı̂n planul ecuatorial şi orientate spre două stele presupuse fixe. Sistemul local Oxyz
efectuează o mişcare de rotaţie caracterizată prin vectorul ω , orientat după axa polilor şi având
2π
mărimea ω = |ω| = ¿ 1 . Notând cu λ latitudinea geocentrică şi cu ϕ longitudinea
86400
locului, din figură rezultă legătura dintre versorii axelor sistemului mobil Oxyz şi cei ai axelor
sistemului fix O1 x1 y1 z1 :
i = sin λ cos ϕ i1 + sin λ sin ϕ j1 − cos λ k1

j = − sin ϕ i1 + cos ϕj1 (2)
k = cos λ cos ϕ i1 + cos λ sin ϕ j1 + sin λ k1
Folosind definiţiile şi ţinând cont de faptul că ϕ̇ = ω , pot fi deduse uşor expresiile componentelor
vectorului ω care caracterizează rotaţia sistemului mobil :
dj
ωx = · k = − ϕ̇ cos λ = − ω cos λ
dt
dk
ωy = ·i=0 (3)
dt
di
ωz = · j = ϕ̇ sin λ = ω sin λ
dt
În consecinţă, vectorul rotaţie ω are expresia :
ω = − ω cos λ i + ω sin λ k (4)
lucru ce poate fi citit direct şi de pe figură.

Pentru a scrie ecuaţiile de mişcare ale unui punct material ı̂n sistemul local Oxyz , punct
având vectorul de poziţie r(x, y, z) , viteza vr (ẋ, ẏ, ż) şi acceleraţia ar (ẍ, ÿ, z̈) :
mar = F + Ft + Fc (5)
vor trebui calculate expresiile forţelor complementare. Deoarece originea O efectuează o mişcare
circulară uniformă (ω̇ = 0) pe paralela având raza R cos λ , acceleraţia aO a originii sistemului
mobil va avea mărimea ω 2 R cos λ , direcţia ı̂n lungul razei şi sensul spre axa O1 z1 . Versorul
acestei direcţii fiind e = sin λ i + cos λ k , rezultă :
aO = − ω 2 R sin λ cos λ i − ω 2 R cos2 λ k (6)
Dezvoltând produsele vectoriale, pentru forţele complementare se obţin expresiile :
Ft = − m at = − m[ aO + ω̇ × r +ω × (ω × r) ]
| {z }
0
= mω 2 sin λ [(R + z) cos λ + x sin λ] i + mω 2 y j +
+ mω 2 cos λ [(R + z) cos λ + x sin λ] k (7)
Fc = − m ac = − 2 m ω × vr =
= 2mω ẏ sin λ i − 2mω(ẋ sin λ + ż cos λ) j + 2mω ẏ cos λ k
Forţa F care acţionează asupra punctului este o forţă atractivă de tip newtonian orientată spre
centrul Pământului care, prespunând că corpul nu se ı̂ndepărtează prea mult de origine, are
expresia generală :
f mM
F=− k = − mg k (8)
R2
fM
unde g = 2 este acceleraţia gravitaţională teoretică, iar M este masa Pământului. Reu-
R
nind rezultatele, ecuaţiile scalare de mişcare au forma :
ẍ = 2ω ẏ sin λ + ω 2 sin λ [(R + z) cos λ + x sin λ]

ÿ = − 2ω(ẋ sin λ + ż cos λ) + ω 2 y (9)
z̈ = − g + 2ω ẏ cos λ + ω 2 cos λ [(R + z) cos λ + x sin λ]
Deoarece integrarea exactă a acestui sistem de ecuaţii diferenţiale neliniare este practic impo-
sibilă, se va ı̂ncerca o metodă aproximativă, soluţia urmând a fi căutată sub forma unei dezvoltări
ı̂n serie de puteri ı̂n raport cu parametrul mic ω (metoda lui Poincaré) :
r = r0 + ω r1 + ω 2 r2 + · · · (10)
Înlocuind dezvoltarea (10) ı̂n sistemul (9) şi egalând coeficienţii puterilor de acelaşi ordin ı̂n ω ,
rezultă succesiv următoarele sisteme de ecuaţii :
  

 ẍ = 0
 0

 ẍ = 2ẏ0 sin λ
 1

 ẍ = · · ·
 2
ÿ0 = 0 ; ÿ1 = − 2 (ẋ0 sin λ + ż0 cos λ) ; ÿ2 = · · · (11)

 
 

  
z̈0 = − g z̈1 = 2ẏ0 cos λ z̈2 = · · ·
Rezolvarea primului sistem de ecuaţii conduce la obţinerea soluţiei ı̂n aproximaţia de ordinul zero.
În această aproximaţie nu este luată ı̂n considerare rotaţia Pământului, pentru cazul căderii libere
obţinându-se chiar soluţia (1). În aproximaţia de ordinul ı̂ntâi soluţia se obţine folosind cel de al
doilea sistem de ecuaţii, ı̂n care este ı̂nlocuită soluţia ı̂n aproximaţia de ordinul zero, ş.a.m.d.
Dacă la momentul iniţial t0 = 0 corpul porneşte din originea O cu viteza v0 , primul sistem
din (11) conduce prin integrări succesive la soluţia evidentă :
ẋ0 = vx0 x0 = vx0 t

ẏ0 = vy0 ; y0 = vy0 t (12)
vz0
ż0 = − gt 1
z0 = vz0 t − gt2
2
Înlocuind această soluţie ı̂n cel de al doilea sistem din (11) şi ţinând cont că ı̂n această aproximaţie
condiţiile iniţiale conţin valori nule, rezultă :
x1 = vy0 sin λ t2
³ ´ 1
y1 = − vx0 sin λ + vz0 cos λ t2 + g cos λ t3 (13)
3
z1 = vy0 cos λ t 2
Neglijând termenii de ordin superior, soluţia generală (aproximativă) a sistemului (9) cu condiţiile
iniţiale menţionate, va avea forma :
x = vx0 t + ωvy0 sin λ t2
³ ´ 1
y = vy0 t − ω vx0 sin λ + vz0 cos λ t2 + ωg cos λ t3 (14)
µ ¶ 3
0 1 0 2
z = vz t − g − ωvy cos λ t
2
Termenii care conţin pe ω reprezintă ı̂n primă aproximaţie influenţa rotaţiei Pământului asupra
corpului lansat din O cu viteza iniţială v0 . Se observă că rezultatul (14) s-ar fi obţinut şi direct,
dacă ı̂n sistemul (9) ar fi fost negjilaţi ı̂ncă de la ı̂nceput termenii ı̂n ω 2 .
În cazul particular al căderii libere (v0 = 0), soluţia (14) se reduce la :
x=0
1
y = ωg cos λ t3 (15)
3
1
z = − gt2
2
Deoarece y > 0, efectul principal al rotaţiei Pământului se manifestă prin devierea spre Est a
traiectoriei punctului material aflat ı̂n cădere liberă. Punctul nu va descrie verticala descendentă,
ci un arc de curbă ı̂n planul yOz a cărui ecuaţie se obţine eliminând timpul din ultimele două
ecuaţii (15) :
9 g
2 2
y2 + z3 = 0 (16)
8 ω cos λ
Un proiectil lansat ı̂n planul meridian : vx0 6= 0, vy0 = 0, vz0 6= 0, va fi deviat din acest plan cu
mărimea : ³ ´ 1
y = −ω vx0 sin λ + vz0 cos λ t2 + ωg cos λ t3 (17)
3
Dacă lansarea se face după tangenta la meridian (vz0 = 0), ı̂n emisfera nordică (sin λ > 0) şi spre
Nord (vx0 < 0), atunci y > 0 şi devierea va fi spre Est. Rezultatul explică tendinţa apelor din
emisfera nordică care curg spre Nord (de ex. Dunărea la Cernavodă) de a eroda malul estic.
2. Pendulul Foucault. Se cere să se studieze influenţa rotaţiei Pământului asupra micilor
oscilaţii ale unui pendul gravitaţional.
Rezolvare : Neglijând termenii mici ı̂n ω 2 , ecuaţia de mişcare a pendului ı̂n sistemul de
referinţă local (legat solidar de Pământul aflat ı̂n mişcare de rotaţie uniformă ı̂n jurul axei polilor)
are forma generală :
mar = T + mg − 2mω × vr (1)
Prespunând că punctul de suspensie al pendulului se găseşte ı̂n originea O a sistemului, tensiunea
ı̂n fir este :
r r
T = −T = −T (2)
|r| l
unde l este lungimea firului considerat inextensibil. Ecuaţiile scalare de mişcare ı̂n sistemul Oxyz
vor fi astfel :
x
mẍ = − T + 2mω ẏ sin λ
l
y
mÿ = − T − 2mω(ẋ sin λ + ż cos λ) (3)
l
z
mz̈ = − T − mg + 2mω ẏ cos λ
l
Condiţia de inextensibilitate a firului de suspensie :
x2 + y 2 + z 2 = l 2 (4)
conduce prin derivare la egalitatea :
x ẋ + y ẏ + z ż = 0 (5)
Ţinânt cont de această relaţie, din ecuaţiile (3) rezultă :
m(ẋ ẍ + ẏ ÿ + ż z̈) + mg ż = 0 (6)
care prin integrare funizează integrala energiei :

1
m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) + mgz = mgh (7)
2
x
În ipoteza micilor oscilaţii şi considerând firul suficient de lung, se poate considera că
∼ ε,
l
y
∼ ε şi se pot neglija toţi termenii de ordinul ε2 sau mai mici. Din (4) prin dezvoltare ı̂n serie
l
rezultă : s Ã !
x2 + y 2 1 x2 + y 2
z = −l 1 − ' −l 1 − ' −l (8)
l2 2 l2
Considerând o dezvoltare similară şi pentru h, rezultă ı̂n final că h − z ∼ ε2 şi atunci :
ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ' 0 (9)
ceea ce ı̂nseamnă că cel puţin :
ẋ ' ε ; ẏ ' ε ; ż ' ε (10)

Transcriind (5) sub forma :

z x y
ż = − ẋ − ẏ ' ε2 (11)
l l l
va rezulta că :
ż ∼ ε2 (12)
şi astfel se va putea considera ı̂n bună aproximaţie că mişcarea punctului se efectuează practic ı̂n
planul xOy .
Pe de altă parte, derivând ı̂ncă odată pe (11) după timp, rezultă :
ż 2 z ẋ2 ẏ 2 x y
+ z̈ = − − − ẍ − ÿ (13)
l l l l l l
Deoarece din ecuaţiile (3a) şi (3b) rezultă că cel puţin ẍ ∼ ε şi ÿ ∼ ε, din (13) se obţine că
z̈ ∼ ε2 . Folosind acest rezultat, din (3c) rezultă pentru z ' − l :
T = mg (14)
Cu acest rezultat, primele două ecuaţii din (3) devin :

g
ẍ = − x + 2ω ẏ sin λ
l (15)
g
ÿ = − y − 2ω ẋ sin λ
l
şi ele descriu mişcarea punctului ı̂n planul z = − l. Ecuaţia vectorială de mişcare va fi :
g
ar + r = − 2 ω 1 × vr (16)
l
unde ω 1 reprezintă componenta vectorială a vectorului rotaţie pe verticala locului.
Dacă mişcarea este raportată la un sistem de axe O0 x0 y 0 care se roteşte ı̂n planul z = − l
ı̂n jurul verticalei O0 z cu viteza unghiulară constantă − ω 1 , deci ı̂n sensul Est-Sud-Vest-Nord,
atunci :
vr = vr0 − ω 1 × r
(17)
ar = a0r + ω 1 × (ω 1 × r) − 2 ω 1 × vr0
Introducând aceste expresii ı̂n (16) şi observând că ω 1 · r = 0 , ecuaţia de mişcare ı̂n raport cu
sistemul O0 x0 y 0 va fi : µ ¶
0 g 2
ar + + ω1 r = 0 (18)
l
S-a obţinut astfel o ecuaţie identică ca formă cu ecuaţia oscilatorului armonic. În funcţie de
datele iniţiale, mişcarea ı̂n acest plan va fi fie unidimensională, fie o elipsă, perioada ei fiind :
s
2π l
τ=r ' 2π (19)
g 2 g
+ ω1
l
La rândul său, sistemul O0 x0 y 0 va efectua o rotaţie completă ı̂n jurul axei O0 z ı̂n timpul :
2π 2π
T = = (20)
ω1 ω sin λ
3. Variaţia acceleraţiei gravitaţionale cu latitudinea. Luându-se ı̂n considerare rotaţia

Pământului ı̂n jurul axei polilor, se cere să se studieze poziţia de echilibru ı̂n O a unui punct
material greu, suspendat de A printr-un fir inextensibil de masă neglijabilă (v. figura).
Rezolvare : Condiţia de echilibru relativ ı̂n sistemul local Oxyz are forma generală :
F + Ft = 0 (1)
Deoarece ω̇ = 0 şi r = 0, forţa de transport Ft se găseşte ı̂n planul meridian al locului şi are
expresia :
Ft = − mi aO = mi ω 2 R cos λ e (2)
unde mi reprezintă masa inertă.
În absenţa forţei de transport Ft , deci neluând ı̂n considerare rotaţia Pământului, greutatea
fM
teoretică G0 = mg g0 , unde mg este masa grea, iar g0 = − 2 k este acceleraţia gravitaţională
R
teoretică, este echilibrată de tensiunea T din fir, ambele forţe aflându-se ı̂n planul meridian şi
orientate după vericala teoretică O1 O. În realitate, datorită existenţei forţei Ft , verticala practică
OA nu coincide cu cea teoretică O1 O, tensiunea T din fir fiind echilibrată de greutatea practică
G = mg g orientată după verticala practică, care face unghiul α cu verticala teoretică. În
consecinţă forţa F din (1) va fi :
F = G0 + T = G0 − G = mg (g0 − g) (3)
condiţia de echilibru a punctului greu ı̂n O scriindu-se :
mg (g0 − g) + mi ω 2 R cos λ e = 0 (4)
de unde rezultă expresia vectorială pentru acceleraţia gravitaţională practică :

mi 2
g = g0 + ω R cos λ e (5)
mg
Deoarece g0 · e = g 0 cos(π + λ) = − g 0 cos λ, mărimea acceleraţiei gravitaţionale practice va fi :
Ã !2
2 mi
02 mi 2
g =g + ω 4 R2 cos2 λ − 2g 0 ω R cos2 λ (6)
mg mg
π
Se observă că doar la poli (λ = ± ) acceleraţia gravitaţională practică coincide cu cea teoretică,
2
orientată spre centrul Pământului.
Pentru a găsi valoarea unghiului α care măsoară devierea verticalei practice faţă de cea
teoretică se porneşte tot de la relaţia (5), din care rezultă la expresia :
Ã !2
2 02 0 mi
g + g − 2gg cos α = ω 4 R2 cos2 λ (7)
mg
adică : Ã !2 Ã !
2 mi 02 mi
g +g − ω 4 R2 cos2 λ g0 − ω 2 R cos2 λ
mg mg
cos α = = (8)
2gg 0 g
sau :
mi ω 2 R sin λ cos λ
sin α = (9)
mg g
Se observă că devierea este spre ecuator, are valoare maximă la latitudinea λ = 45◦ (α ' 60 ) şi
se anulează la ecuator şi la poli.
Formula (9) a permis lui Eötvös să demonstreze experimental egalitatea numerică dintre masa
inertă şi masa grea. Măsurând la aceeaşi latitudine unghiul α pentru puncte materiale de mase
diferite, se constată că ı̂n toate cazurile acesta este acelaşi. În consecinţă masa inertă poate diferi
de masa grea, indiferent de corp, cel mult printr-un factor care poate fi luat egal cu unitatea.
Capitolul 3
Dinamica punctului material
3.1 Integralele prime ale mişcării

După cum s-a arătat, dacă sunt ı̂ndeplinite anumite condiţii, ecuaţiile de mişcare :
m r̈ = F(t, r, ṙ) (3.1)
admit o soluţie unică care depinde de şase constante de integrare, care se determină impunând
condiţiile iniţiale. În o serie de situaţii, problema determinării mişcării este mult simplificată
dacă sunt cunoscute una sau mai multe integrale prime ale mişcării.
Vom numi integrală primă a ecuaţiilor de mişcare (3.1), o funcţie de timp, de
coordonata şi viteza punctului, care ı̂n cursul mişcării ı̂şi păstrează o valoare constantă,
determinată de condiţiile iniţiale :
f (t, r, ṙ) = C unde C = f (t0 , r0 , ṙ0 ) (3.2)
Dacă este cunoscut setul complet de şase integrale prime independente având forma (3.2) :
fα (t, r, ṙ) = Cα ; α = 1, . . . , 6 (3.3)
problema determinării mişcării se reduce la rezolvarea sistemului algebric (3.3), care conduce
la determinarea dependenţei de timp a vectorului de poziţie (şi a vitezei), ı̂n funcţie de
cele şase constante care se determină din condiţiile iniţiale. Această situaţie ideală este
rar ı̂ntâlnită, puţine fiind problemele pentru care este posibilă scrierea setului complet de
integrale prime independente. După cum rezultă din aplicaţii, chiar dacă este cunoscut un
număr mai mic de integrale prime, problema determinării mişcării pornind de la ecuaţiile
(3.1) este mult simplificată.
Aceste integrale prime ale mişcării pot fi scrise destul de uşor, dacă asupra punctului
material acţionează forţe având o formă particulară. Cunoaşterea integralelor prime, care
exprimă legile de conservare ale unor mărimi fizice importante care caracterizează mişcarea,
devine esenţială ı̂n problemele pentru care, chiar dacă soluţia există şi este unică, aceasta
nu poate fi dedusă prin metode analitice cunoscute. În astfel de situaţii, integralele prime
furnizează informaţii cu privire la proprietăţile mişcării punctului material pe traiectorie.
52
3.2. TEOREME GENERALE 53
3.2 Teoreme generale

3.2.1 Teorema impulsului
Prin definiţie, impulsul unui punct material de masă m care se deplasează cu viteză v ,
reprezintă mărimea vectorială :
p = m v = m ṙ (3.4)
Folosind ecuaţia lui Newton m r̈ = F şi axioma constanţei masei, se va putea scrie :
dṙ d(m ṙ) dp

m r̈ = m = = = ṗ = F (3.5)
dt dt dt
Mişcarea punctului material se face astfel ı̂ncât, ı̂n orice moment, derivata im-
pulsului este egală cu rezultanta forţelor aplicate punctului.
În particular, dacă proiecţia forţei pe o axă arbitrară fixă este nulă la orice moment de
timp, atunci proiecţia impulsului pe axa respectivă este o constantă a mişcării. Dacă, de
exemplu, axa fixă este Oz şi Fz = 0 , atunci din (3.5) rezultă :
d
ṗ · k = F · k = 0 adică (p · k) = 0 deci p · k = const (3.6)
dt
integrala primă având expresia :
m ż = C (3.7)
Dacă ı̂n general F = 0 , rezultă următoarea lege de conservare : dacă rezultanta
forţelor aplicate punctului material este nulă, atunci impulsul este constant ı̂n
tot cursul mişcării . Se observă că ı̂n fond se reobţine principiul inerţiei. Rezultă trei
integrale prime :
m ẋ = Cx
m ẏ = Cy (3.8)
m ż = Cz
Să observăm că dacă este nulă proiecţia forţei pe o axă mobilă , atunci nu este obligator
ca proiecţia impulsului pe aceeaşi axă să fie o constantă. Într-adevăr ı̂n cazul unei mişcări
plane, dacă sunt folosite coordonatele polare, Fr are expresia :
Fr = m ar = m (r̈ − rθ̇2 ) (3.9)
Este evident că din anularea expresiei (3.9) rezultă pr = m vr = m ṙ = const numai dacă
θ̇ = 0 , ceea ce este imposibil dacă axa (r) este mobilă.
3.2.2 Teorema momentului cinetic

Prin definiţie, momentului cinetic al unui punct material ı̂n raport cu o origine O este
mărimea vectorială :
L = r × p = r × m ṙ = m (r × v) = 2 m Ω (3.10)
54 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Înmulţind vectorial la stânga ecuaţia F = m r̈ cu r şi observând că :
dṙ d d dL
r × F = r × m r̈ = r × m = (r × m ṙ) = (r × p) = = L̇ (3.11)
dt dt dt dt
deoarece MO (F) = r × F este momentul ı̂n O al rezultantei forţelor, se obţine egalitatea :
L̇ = MO (F) (3.12)
Mişcarea punctului material se face astfel ı̂ncât, ı̂n orice moment, derivata mo-
mentului cinetic este egală cu momentul rezultantei forţelor aplicate, ambele
mărimi fiind calculate ı̂n raport cu aceeaşi origine.
În particular, dacă proiecţia momentului forţei pe o axă fixă este nulă la orice moment
de timp, atunci proiecţia momentului cinetic pe aceeaşi axă este o constantă. Alegând drept
axă fixă axa Oz , din (3.12) rezultă :
d
L̇ · k = MO (F) · k = 0 adică (L · k) = 0 (3.13)
dt
deci :
L · k = m (r × v) · k = 2 m Ω · k = const (3.14)
În coordonate carteziene, integrala primă are expresia :
m (xẏ − y ẋ) = C (3.15)
În Fig. 3.1 se presupune că suportul forţei F trece prin axa fixă Oz . Deoarece ı̂n această
situaţie (r × F) · k = 0 , sunt realizate condiţiile cerute de cazul particular descris mai sus.
Figura 3.1: Conservarea momentului cinetic
Conform ultimei egalităţi din (3.14), deplasarea punctului pe traiectorie se face astfel, ı̂ncât
proiecţia sa pe orice plan perpendicular pe k se mişcă cu viteză areolară constantă.
Dacă ı̂n general MO (F) = 0 , atunci din (3.12) rezultă următoarea lege de conservare :
dacă momentul rezultantei ı̂n O al forţelor aplicate punctului este nul, atunci
momentul cinetic L ı̂n raport cu acelaşi punct O este constant ı̂n tot cursul
mişcării . Pot fi scrise integralele prime :
m (y ż − z ẏ) = Cx
m (z ẋ − xż) = Cy (3.16)
m (xẏ − y ẋ) = Cz
Această ultimă situaţie se realizează când asupra punctului material acţionează forţe cen-
trale :
r
F = F (r) (3.17)
r
Deoarece suportul unei forţe de tip central trece ı̂ntotdeauna prin origine, momentul acesteia
este ı̂ntotdeauna nul, momentul cinetic se conservă, şi se va putea scrie egalitatea :
r × v = r0 × v0 (3.18)
Observând că :
r · (r × v) = r · (r0 × v0 ) = 0 (3.19)
rezultă că sub acţiunea unor forţe de tip central, mişcarea punctului material este ı̂ntotdeauna
plană , vectorul de poziţie r aflându-se tot timpul ı̂n planul determinat de vectorii r0 şi v0 .
Figura 3.2: Planul mişcării sub acţiunea forţelor centrale
În acest plan, mişcarea se efectuează cu viteză areolară constantă . Dacă viteza
areolară este nulă, atunci r0 kv0 şi mişcarea este rectilinie.
3.2.3 Teorema energiei

Energia cinetică reprezintă prin definiţie mărimea scalară :
1 1 1
T = mv 2 = m v2 = m ṙ2 (3.20)
2 2 2
Înmulţind scalar cu dr ecuaţia m r̈ = F şi observând că dr = ṙ dt, respectiv dṙ = r̈ dt,
rezultă : µ ¶
1
m r̈ dr = m r̈ ṙ dt = m ṙ dṙ = d m ṙ2 = dT (3.21)
2
Notând lucrul mecanic elementar efectuat de rezultanta F a forţelor aplicate cu :
dL = F · dr (3.22)
se obţine că :
dT = dL (3.23)
Mişcarea punctului se face astfel ı̂ncât, ı̂n orice moment, diferenţiala totală a
energiei cinetice este egală cu lucrul mecanic elementar efectuat de rezultanta
forţelor aplicate.
Pentru o deplasare finită a punctului material ı̂ntre două stări (1) şi (2) , observând că
energia cinetică (3.20) este o funcţie de stare, prin integrarea ecuaţiei (3.23) rezultă :
Z(2)
T2 − T1 = F · dr (3.24)
(1)
Deoarece ı̂n general F = F(t, r, ṙ) , pentru a calcula integrala din membrul drept, va trebui
cunoscută de obicei legea de mişcare r = r(t) a punctului. Există ı̂nsă o clasă destul de
largă de forţe, pentru care poate fi calculat lucrul mecanic efectuat la o deplasare, fără a fi
cunoscută forma traiectoriei. Acestea sunt forţele potenţiale staţionare.
O forţă F = F(t, r) este potenţială , dacă ea ı̂ndeplineşte condiţia :
rot F = 0 (3.25)
Această condiţie poate fi satisfăcută dacă există o funcţie scalară V = V (t, r) , aşa ı̂ncât :
F = − grad V (3.26)
Se spune despre funcţia V că ea reprezintă potenţialul din care derivă forţa. În acest caz,
lucrul mecanic elementar are expresia :
Ã !
∂V ∂V ∂V ∂V
dL = F · dr = − ∇V · dr = − dx + dy + dz = − dV + dt (3.27)
∂x ∂y ∂z ∂t
∂V
Pentru o forţă potenţială staţionară , va trebui ca = 0 şi lucrul mecanic elementar
∂t
devine o diferenţială totală exactă :
F · dr = − dV (3.28)
La o deplasare finită, lucrul mecanic nu va depinde de forma traiectoriei, ci doar de valorile

funcţiei V ı̂n starea iniţială şi ı̂n cea finală :
Z(2) Z(2)
L12 = F · dr = − dV = V1 − V2 (3.29)
(1) (1)
Înlocuind (3.29) ı̂n (3.24), se va putea scrie că :
T1 + V1 = T2 + V2 (3.30)
semnificaţia fizică a funcţiei V fiind cea de energie potenţială a punctului material ı̂n
câmpul forţelor potenţiale staţionare. Dacă se cunoaşte F(r) , din (3.28) rezultă expresia
potenţialului V (r) din care derivă forţa potentı̂ală staţionară corespunzătoare, sub forma
unei integrale nedefinite : Z
V =− F · dr + C (3.31)
unde C este o constantă care stabileşte nivelul de zero al energiei potenţiale.

În cazul unei forţe centrale de forma (3.17), deoarece r dr = r dr , din (3.31) se obţine :
Z
V =− F (r) dr + C (3.32)
Pentru forţa de atracţie newtoniană :

m1 m2 r m1 m2
F = −f rezultă V (r) = − f ; C = V (∞) = 0 (3.33)
r2 r r
iar pentru forţa elastică :
r kr2
F = − k r = − kr rezultă V (r) = ; C = V (0) = 0 (3.34)
r 2
Dacă forţa potenţială este nestaţionară , pentru calculul lucrului mecanic la o deplasare
finită va trebui folosită formula generală (3.27) :
Z(2) Z(2)
∂V
L12 = F · dr = V1 − V2 + dt (3.35)
∂t
(1) (1)
Deoarece acum V = V (t, r) , este evident că rezultatul depinde de forma traiectoriei, ultima
integrală putând fi calculată numai dacă se cunoaşte legea de mişcare r = r(t) .
În afara forţelor potenţiale, ı̂n studiul mişcării pot fi ı̂ntâlnite şi alte tipuri de forţe.
Dintre acestea amintim forţele giroscopice Fg , care sunt ı̂n general liniare ı̂n viteză şi
ı̂ntotdeauna perpendicualre pe v . Lucrul mecanic al forţelor giroscopice este ı̂ntotdeauna
nul. Astfel, ı̂n cazul forţei Lorentz, se verifică direct că :
dLg = Fg · dr = q (v × B) v dt = 0 (3.36)
| {z }
0
O altă categorie de forţe nepotenţiale ı̂l reprezintă forţele disipative Fd , care sunt orientate
de obicei ı̂n sens opus vitezei, acestea apărând atunci când corpul se deplasează ı̂ntr-un mediu
care ı̂i opune rezistenţă. Lucrul mecanic al forţelor disipative este negativ :
dLd = Fd · dr = − k v · v dt = − k v 2 dt ≤ 0 (k > 0) (3.37)
Presupunând că asupra unui corp acţionează toate cele trei tipuri de forţe :
F = − ∇V + Fg + Fd (3.38)
lucrul mecanic elementar efectuat de aceste forţe va fi :

∂V
dL = F dr = − dV + dt + Fd v dt (3.39)
∂t
Definind energia mecanică totală E a punctului ca suma dintre energia cinetică şi cea
potenţială :
E =T +V (3.40)
folosind teorema energiei (3.23) se deduce expresia variaţiei energiei totale ı̂n unitate de
timp :
dE dT dV dL dV ∂V
Ė = = + = + =− + Fd v (3.41)
dt dt dt dt dt ∂t
Se observă că ı̂n general energia mecanică totală a punctului material poate să crească, să
scadă, sau să se conserve. În particular, dacă asupra punctului material nu acţionează
forţe disipative, iar forţele potenţiale sunt staţionare, atunci energia mecanică
totală se conservă :
1 1
E= mv 2 + V (r) = m (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) + V (x, y, z) = h (3.42)
2 2
Rezultatul constituie o nouă integrală primă a ecuaţiilor de mişcare, numită integrala ener-
giei şi ea permite determinarea valorii vitezei punctului ı̂n funcţie de poziţie, fără a se rezolva
ı̂n prealabil ecuaţiile de mişcare.
3.2.4 Teorema virialului

Dacă mişcarea punctului are loc ı̂ntr-un domeniu finit al spaţiului cu o viteză finită,
atunci poate fi enunţată următoarea teoremă datorată lui Clausius :
Energia cinetică a punctului, mediată pe un interval infinit de timp, este
egală cu media pe acelaşi interval de timp a virialului forţei ce acţionează asupra
punctului. Prin definiţie virialul forţei F este :
1
− F·r (3.43)
2
Înmulţind scalar ecuaţia de mişcare F = m r̈ cu r, rezultă :
d d
F · r = m r̈ · r = (m ṙ r) − m ṙ2 = (m ṙ r) − 2 T (3.44)
dt dt
Deoarece media ı̂n raport cu timpul a unei funcţii f (t) legată de mişcarea sistemului este de
finită prin relaţia :
t0 +∆t
1 Z
f = lim f (t) dt (3.45)
∆t→∞ ∆t
t0
mediind ambii termeni ai relaţiei (3.44) pe un interval infinit de timp, rezultă :

(m ṙ r)t0 +∆t − (m ṙ r)t0
F · r = lim − 2T (3.46)
∆t→∞ ∆t
Întrucât s-a presupus că ı̂n cursul mişcării r şi ṙ au valori finite, primul termen din membrul
al doilea al relaţiei (3.46) este nul şi astfel teorema este demonstrată :
1
F·r T = (3.47)
2
Dacă forţa F este potenţială, atunci (3.47) devine :
1
T =
(r ∇)V (3.48)
2
Relaţia obţinută se simplifică dacă V se compune din funcţii omogene V = V1 + V2 + · · · + Vn ,
Vi fiind o funcţie omogenă de gradul νi ı̂n raport cu variabilele. Dacă ı̂n plus funcţiile Vi nu
depind explicit de timp, folosind teorema lui Euler asupra funcţiilor omogene, ecuaţia (3.48)
devine :
1³ ´
T = ν1 V1 + ν2 V2 + · · · + νn Vn (3.49)
2
De exemplu, pentru :
- oscilatorul armonic izotrop : V = V1 ; ν1 = 2 deci T = V
1 (3.50)
- forţa de atracţie universală : V = V1 ; ν1 = − 1 deci T = − V
2
Aplicaţii
1. Folosind coordonate polare, să se studieze proprietăţile mişcării unui punct material de
masă m asupra căruia acţionează o forţă elastică F = − kr ; k > 0. (Oscilatorul armonic
izotrop.)
Rezolvare : Deoarece forţa elastică este de tip central, mişcarea este plană. Folosind coor-
donate polare, ecuaţia generală de mişcare mr̈ = − kr ; k > 0 transcrisă ı̂n forma simplă :
s
2 k
r̈ + ω r = 0 unde ω= (1)
m
este echivalentă cu sistemul de ecuaţii scalare :
r̈ − rθ̇2 + ω 2 r = 0
(2)
2ṙθ̇ + rθ̈ = 0
În cursul mişcării se conservă atât momentul cinetic, cât şi energia mecanică totală :
r2 θ̇ = C (= 2|Ω|)
1 1 (3)
m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) + mω 2 r2 = h
2 2
constantele C şi h urmând a fi determinate din condiţiile iniţiale1 . Eliminând pe θ̇, rezultă o
ecuaţie diferenţială ı̂n funcţia r = r(t) :
s µ ¶
2 1 1
ṙ = ± C 2
h − mω 2 r2 − 2 (4)
mC 2 r
1
Cele două integrale prime pot fi deduse direct din sistemul de ecuaţii (2). Astfel, ı̂nmulţind (2b) cu r rezultă :
d 2
2rṙθ̇ + r2 θ̈ = (r θ̇) = 0 deci r2 θ̇ = C
dt
Funcţia θ = θ(t) va rezulta prin integrarea ecuaţiei :

C
θ̇ = (5)
r2 (t)
ı̂n care urmează să fie ı̂nlocuită soluţia ecuaţiei (4).
Pentru a obţine ecuaţia diferenţială a traiectoriei r = r(θ), se trece la variabila independentă
θ observând că : µ ¶
dr dr 1 dr d 1 du
ṙ = = θ̇ =C 2 = −C = −C (6)
dt dθ r dθ dθ r dθ
1
unde u = . Ecuaţia (4) devine :
r
v Ã !
u
du u 2 mω 2
= ∓t h − − u2 (7)
dθ mC 2 2u2
Prespunând că condiţiile iniţiale sunt astfel alese ı̂ncât r ı̂ncepe prin a descreşte ı̂ncepând de la
t0 , ı̂n ecuaţia (4) va figura semnul (−), iar ı̂n ecuaţia (7) corespunde semnul (+). Ultima ecuaţie
se mai poate rescrie sub forma :
udu
s = dθ (8)
2h 2 ω 2
− u4 + u − 2
mC 2 C
sau cu schimbarea u2 = v :
dv
s = 2 dθ (9)
2h ω2
− v2 + v −
mC 2 C2
Deoarece :
Z (
dx 1 2ax + b a<0
√ = − √ arcsin √ +C pentru (10)
ax2 + bx + c −a b2 − 4ac b2 − 4ac > 0
prin integrarea ecuaţiei (9) rezultă :
2h
− 2v +
− arcsin mC 2 = 2 (θ − θ1 ) (11)
2 q 2
h − m2 ω 2 C 2
mC 2
Pe de altă parte, ı̂nmultı̂nd (2a) cu mṙ şi (2b) cu mrθ̇ :
mṙr̈ − mrṙθ̇2 + mω 2 rṙ = 0
2mrṙθ̇2 + mr2 θ̇θ̈ = 0
prin ı̂nsumare se obţine :
· ¸
d 1 1
mṙr̈ + mrṙθ̇2 + mr2 θ̇θ̈ + mω 2 rṙ = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) + mω 2 r2 = 0
dt 2 2
deci
1 1
m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) + mω 2 r2 = h
2 2
unde ı̂n θ1 sunt comasaţi toţi termenii constanţi care conţin condiţii iniţiale . Efectuând notaţia :
q
K= h2 − m2 ω 2 C 2 (12)
ecuaţia (11) se reduce la :

h − mC 2 v = − K sin 2 (θ − θ1 ) (13)
1
Deoarece v = u2 = 2 , ecuaţia r = r(θ) a traiectoriei punctului aflat sub acţiunea unei forţe
r
elastice, va avea forma generală :
hr2 + Kr2 sin 2 (θ − θ1 ) − mC 2 = 0 (14)
ceea ce reprezintă ecuaţia unei elipse ı̂n coordonate polare cu centrul ı̂n origine.
Pentru a determina caracteristicile elipsei, se trece la coordonatele carteziene :
x = r cos(θ − θ1 )
(15)
y = r sin(θ − θ1 )
ecuaţia (14) transcriindu-se sub forma :
hx2 + hy 2 + 2Kxy − mC 2 = 0 (16)
Ecuaţia redusă a elipsei se obţine din (16) efecuând o rotaţie a sistemului de coordonate ı̂n jurul
originii şi determinând valoarea unghiului pentru care coeficientul termenului mixt se anulează.
Ţinând cont de formulele de transformare :
x = x0 cos α − y 0 sin α
(17)
y = x0 sin α + y 0 cos α
ecuaţia (16) devine :
(h + K sin 2α)x0 2 + (h − K sin 2α)y 0 2 + 2K cos 2α x0 y 0 − mC 2 = 0 (18)
de unde rezultă valoarea căutată :

π
cos2 α = sin2 α deci α=± (19)
4
π
Făcând ı̂n (18) α = − , se obţine ı̂n final ecuaţia :
4
x0 2 y0 2
+ =1 (20)
mC 2 mC 2
h−K h+K
semiaxele elipsei fiind astfel :
s s
mC 2 mC 2
a= ; b= (21)
h−K h+K
πab C
Perioada mişcării se obţine din egalitatea |Ω| = = , deci :
T 2
r
2πab 2π mC 2 2π m
T = = √ = = 2π (22)
C C h −K
2 2 ω k
3.3 Dinamica punctului supus la legături

Până acum a fost studiată doar mişcarea punctului material supus acţiunii unor forţe
date, fără să existe nici un fel de restricţii ı̂n ceea ce priveşte poziţiile posibile pe care le
poate ocupa punctul ı̂n spaţiu. Există ı̂nsă situaţii ı̂n care ı̂n cursul mişcării, indiferent de
forţele ce acţionează asupra punctului, ı̂ntre coordonatele vectorului său de poziţie trebuie
să fie ı̂ndeplinite anumite relaţii geometrice sau de altă natură. De exemplu, dacă ı̂n cursul
mişcării punctul este constrâns să rămână tot timpul pe o suprafaţă dată, atunci coordonatele
punctului vor trebui să satisfacă la ecuaţia suprafeţei :
f (t, x, y, z) = 0 (3.51)
Dacă punctul este obligat să rămână pe o curbă, atunci ı̂n cursul mişcării vor trebui să fie
ı̂ndeplinite simultan ecuaţiile celor două suprafeţe a căror intersecţie furnizează curba dată :
f1 (t, x, y, z) = 0
(3.52)
f2 (t, x, y, z) = 0
În ambele cazuri se spune că punctul se mişcă sub acţiunea forţelor ce acţionează asupra
sa, doar ı̂n limitele admise de legături. Dacă timpul t nu intervine explicit ı̂n ecuaţiile
legăturilor, acestea sunt numite staţionare , sau scleronome . De exemplu, dacă punctul
este constrâns să se mişte pe o sferă fixă de rază R cu centrul ı̂n origine, ecuaţia legăturii va
fi :
x2 + y 2 + z 2 − R 2 = 0 (3.53)
Dacă timpul intervine explicit ı̂n ecuaţiile legăturilor, acestea sunt numite nestaţionare ,
sau reonome . De exemplu, pentru punctul constrâns să se mişte pe o sferă de rază R , a
cărei centru de deplasează uniform cu viteza v0 ı̂n lungul axei 0x , va trebui ca :
(x − v0 t)2 + y 2 + z 2 − R2 = 0 (3.54)
3.3. DINAMICA PUNCTULUI SUPUS LA LEGĂTURI 63
Legăturile pot fi ideale , adică fără frecare, şi reale , adică cu frecare. În cele ce urmează
vor fi studiate doar legăturile ideale.
Sunt situaţii când legăturile sunt exprimate prin inegalităţi. Astfel, restricţia ca ı̂n cursul
mişcării punctul să se găsească tot timpul de aceeaşi parte a unei suprafeţe date, se va scrie :
f (t, x, y, z) > 0 sau f (t, x, y, z) < 0 (3.55)
Legăturile exprimate prin egalităţi poartă numele de legături bilaterale , iar cele exprimate
prin inegalităţi sunt numite legături unilaterale . Restricţia ca ı̂n cursul mişcării, punctul
să se afle tot timpul ı̂n interiorul sferei fixe de rază R cu centrul ı̂n origine, se scrie :
x2 + y 2 + z 2 − R 2 < 0 (3.56)
Este evident că legea lui Newton F = ma care furnizează ecuaţia de mişcare a punctului
liber nu este ı̂n măsură, ı̂n forma amintită, să descrie mişcarea punctului supus la legături. Să
observăm ı̂nsă că ı̂n cazul punctului constrâns să rămână tot timpul pe o suprafaţă sau pe o
curbă, avem de a face cu un sistem material ı̂n interacţiune , format din punctul material
şi suprafaţa sau curba respectivă. La tendinţa punctului material de a părăsi suprafaţa sau
curba, se va opune reacţiunea acesteia. Din acest motiv putem admite că prezenţa legăturii
echivalează cu o forţă suplimentară R , aşa ı̂ncât sub acţiunea forţelor date F şi a forţei R ,
punctul să poată fi considerat liber (axioma de legătură). În aceste circumstanţe ecuaţia
de mişcare se va putea scrie sub forma :
ma = F + R (3.57)
Forţa R poartă numele de forţă de legătură , sau reacţiune , ea fiind o mărime apriori
necunoscută. Se ştie că ı̂n cazul legăturilor ideale, forţa R este ı̂ntotdeauna normală la
suprafaţă sau curbă. În cazul unei suprafeţe, avem că :
Ã !
∂f ∂f ∂f
R=λ i+ j+ k = λ grad f (3.58)
∂x ∂y ∂z
iar ı̂n cazul unei curbe, reacţiunea R se găseşte ı̂n planul determinat de cele două normale la
suprafeţele a căror intersecţie determină curba, ı̂n punctul curent de pe curbă (v. Fig. 3.3) :
R = λ1 grad f1 + λ2 grad f2 (3.59)
Admiţând că legăturile sunt ideale, proiectând ecuaţia (3.57) pe tangenta ı̂ntr-un punct al
traiectoriei, se obţine o ecuaţie independentă de reacţiune, ecuaţie suficientă pentru determi-
narea ecuaţiei orare a mişcării s = s(t) , deoarece se ştie că poziţia punctului pe curbă poate fi
precizată şi cu ajutorul unui singur parametru, care este lungimea arcului măsurat de la origi-
nea de măsurare a arcelor pe traiectorie. Odată determinată această funcţie, prin proiectarea
ecuaţiei (3.57) pe normala la traiectorie, va putea fi determinată reacţiunea. Într-adevăr, de-
oarece ı̂n planul osculator construit ı̂ntr-un punct oarecare al traiectoriei r = r(s) ; s = s(t) ,
acceleraţia are expresia :
v2 ṡ2
a = s̈ τ + ν = s̈ τ + ν (3.60)
ρ ρ
Figura 3.3: Reacţia legăturii pentru punctul constrâns se se mişte pe o curbă
proiecţiile ecuaţiei (3.57) pe tangenta, respectiv normala la traiectorie, conduc la ecuaţiile :

m s̈ = F · τ
ṡ2 (3.61)
m =F·ν +R·ν
ρ
Soluţia primei ecuaţii este functia s = s(t) , care ı̂nlocuită ı̂n cea de a doua ecuaţie permite
determinarea reacţiei legăturii :
ṡ2
R(t) = m ν − (F · ν) ν (3.62)
ρ
Procedeul descris este avantajos doar pentru studiul mişcării punctului constrâns să se mişte
pe curbe sau suprafeţe relativ simple, ca de exemplu cercul sau sfera.
Teorema impulsului şi teorema momentului cinetic pentru punctul supus la
legături nu prezintă un interes deosebit, apărând ı̂n plus doar termenii corespunzători luării
ı̂n considerare a reacţiunii legăturii :
ṗ = F + R
(3.63)
L̇ = MO (F) + MO (R)
Un rezultat interesant se obţine din teorema energiei :
dT = dL = F dr + R dr (3.64)
dacă punctul este constrâns să se mişte fără frecare pe o suprafaţă f = 0. În această situaţie :
Ã ! Ã !
∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
R dr = λ dx + dy + dz = λ df − dt = − λ dt (3.65)
∂x ∂y ∂z ∂t ∂t
∂f
deoarece df = 0 . Dacă ı̂n plus legătura ideală este şi scleronomă : = 0 , atunci lu-
∂t
crul mecanic al reacţiei legăturii este nul, teorema energiei având enunţul şi consecinţele
identice cu cele din cazul mişcării punctului material liber. Astfel, dacă asupra punctului
nu acţionează forţe disipative, forţele potenţiale sunt staţionare, iar legătura este ideală şi
scleronomă, energia mecanică totală este o integrală primă, care nu depinde de reacţia R
a legăturii. Bineı̂nţeles că atunci când se calculează energia totală, va trebui ţinut cont de
faptul că punctul este obligat să se deplaseza pe o suprafaţă sau pe o curbă.
Principiul inerţiei
Presupunem că asupra unui punct material, constrâns să rămână tot timpul pe o
suprafaţă, nu acţionează nici o forţă : F = 0 . În acest caz, conform teoremei energiei,
va rezulta că |v| = const şi din formula (3.60) decurge că acceleraţia punctului este orien-
tată după normala principală la traiectorie. Din ecuaţia de mişcare ma = R rezultă că şi
reacţiunea R are direcţia normalei principale la traiectorie. Pe de altă parte se ştie că ı̂n
cazul legăturilor ideale, reacţiunea R este tot timpul normală la suprafaţă. În consecinţă,
pe suprafaţa considerată, traiectoria punctului va fi acea curbă, a cărei normală principală
coincide ı̂n orice punct al său cu normala la suprafaţă. O astfel de curbă poartă numele
de geodezică. Având ı̂n vedere şi condiţiile iniţiale, se poate afirma că punctul material
asupra căruia nu acţionează nici o forţă, se deplasează cu viteză constantă pe geodezica
suprafeţei care la t0 trece prin poziţia iniţială şi care are tangenta determinată de viteza
iniţială. Evident, există o singură curbă cu aceste proprietăţi, ı̂n E3 geodezicele fiind linii
drepte.
Afirmaţia principiului inerţiei că ı̂n E3 punctul liber se deplasează rectiliniu uniform,
precum şi rezultatul de mai sus, se reunesc ı̂ntr-un principiu mai general care este pus la baza
teoriei relativităţii generalizate, anume că ı̂ntr-un spaţiu riemannian, un punct
material asupra căruia nu acţionează nici o forţă, se deplasează pe o geodezică a
spaţiului respectiv. .
Aplicaţii
1. Pendulul matematic. Să se studieze mişcarea unui punct material de masă m constrâns
să se găsească tot timpul pe o circumferinţă circulară verticală de rază l. Se consideră cunoscute
poziţia şi viteza punctului la momentul iniţial t0 = 0.
Rezolvare : Poziţia punctului pe circumferinţă la orice moment t > t0 este complet determi-
nată de valoarea unghiului θ = θ(t) măsurat de la axa de referinţă Ox. La momentul iniţial t0
poziţia punctului este dată de valoarea θ(t0 ) = θ0 şi el are viteza |v0 | = v0 = lθ̇0 orientată după
tangenta la circumferinţă. Ecuaţia de mişcare ı̂n absenţa frecării va avea forma :
ma = mg + R (1)
unde R este reacţia legăturii. Proiectând ecuaţia (1) pe tangentă şi pe normala principală rezultă :
mlθ̈ = − mg sin θ
(2)
mlθ̇2 = − mg cos θ + R
Prima ecuaţie, scrisă sub forma :

g
θ̈ + ω 2 sin θ = 0 unde ω2 = (3)
l
este cunoscută sub numele de ecuaţia pendulului şi ea permite determinarea mişcării θ = θ(t).
Odată cunoscută soluţia ecuaţiei (3), din (2b) va rezulta dependenţa de timp a reacţiei legăturii :
R(t) = mlθ̇2 + mg cos θ (4)
Legătura fiind staţionară, iar forţa care acţionează asupra punctului potenţială, se va putea
scrie că V = mgl − mgx = mgl(1 − cos θ), integrala energiei având astfel expresia2 :
1 2 2
ml θ̇ + mgl(1 − cos θ) = h (5)
2
Folosind condiţiile iniţiale, ecuaţia (5) se transcrie după cum urmează :
Ã ! Ã !
2 θ0 θ θ
θ̇ = θ̇02 + 4ω 2
sin2
− sin2 = 4ω 2 2
k − sin 2
(6)
2 2 2
unde s-a făcut notaţia :

θ̇02 2 θ0 lθ̇02 θ0
k2 = 2
+ sin = + sin2 (7)
4ω 2 4g 2
Se observă că valoarea constantei k 2 este determinată ı̂n ı̂ntregime de datele problemei şi de
condiţiile iniţiale.
Deoarece θ̇2 ≥ 0, analiza membrului drept al ecuaţiei (6) permite punerea ı̂n evidenţa a
următoarelor situaţii posibile, ı̂n funcţie de valorile permise pentru k 2 :
a. k 2 < 1 : mişcarea este oscilatorie, elongaţia unghiulară maximă având valoarea :
α = ± 2 arcsin k (8)
Făcând schimbarea de funcţie :

θ
sin = k sin ϕ (9)
2
q
ϕ̇ = ± ω 1 − k 2 sin2 ϕ (10)
2
Legea de conservare poate fi dedusă direct, ı̂nmultı̂nd (3) cu ml2 θ̇ :
µ ¶
2 d 1 2 2
ml θ̇θ̈ + mglθ̇ sin θ = ml θ̇ − mgl cos θ = 0
dt 2
deci :
1 1 2 2
ml2 θ̇2 − mgl cos θ = h − mgl adică ml θ̇ + mgl(1 − cos θ) = h
2 2
unde mgl este valoarea constantei care stabileşte nivelul de zero al energiei potenţiale.
Din definiţia (9) rezultă că variaţia funcţiei ϕ̇ este monotonă, semnul din (10) fiind determinat
de condiţiile iniţiale. Alegând semnul (+), prin integrare rezultă :
ϕ(t)
Z
dϕ
q = ω(t − t0 ) (11)
ϕ0 1 − k 2 sin2 ϕ
ceea ce arată că soluţia se exprimă prin funcţii eliptice de speţa I-a.
Perioada mişcării oscilatorii va fi dată de expresia :
π
Z2π Z2
1 dϕ 4 dϕ
T = q = q (12)
ω 1 − k 2 sin2 ϕ ω 1 − k 2 sin2 ϕ
0 0
Integrala poate fi calculată observând că pentru k < 1 expresia de sub integrală poate fi dezvoltată
ı̂n serie : ∞
1 X 1 · 3 · 5 · · · (2n − 1) 2n 2n
q =1+ k sin ϕ
1 − k 2 sin2 ϕ n=1 2 · 4 · 6 · · · 2n
π (13)
Z2
1 · 3 · 5 · · · (2n − 1) π
sin2n ϕ dϕ = ·
2 · 4 · 6 · · · 2n 2
0
aşa ı̂ncât expresia (12) devine :


" #2 
2π  X∞
1 · 3 · 5 · · · (2n − 1) 2n

T = 1 + k (14)
ω  n=1 2 · 4 · 6 · · · 2n 
s
2π l
În cazul micilor oscilaţii k ¿ 1 şi perioada T ' T0 = = 2π nu depinde de amplitudinea
ω g
oscilaţiilor, adică ı̂n primă aproximaţie oscilaţiile pendulului sunt tautocrone.
θ
b. k 2 = 1 : mişcarea este neperiodică. Cu schimbarea de funcţie ϕ = , ecuaţia (6) devine :
2
ϕ̇ = ± ω cos ϕ (15)
semnul fiind determinat

µ
de condiţiile iniţiale. Alegând semnul (+) şi ţinând cont de formula
¶
Z
dϕ ϕ π
= ln tg + + C , integrala ecuaţiei (15) va fi :
cos ϕ 2 4
µ ¶ · µ ¶¸
ϕ π ϕ0 π
tg + = tg + e ω(t − t0 ) (16)
2 4 2 4
Revenind la funcţia θ(t), se va obţine ı̂n final :
½· µ ¶¸ ¾
ϕ0 π
θ(t) = − π + 4 arctg tg + e ω(t − t0 ) (17)
2 4
Se observă că :
lim θ(t) = − π + 2π = π (18)
t→∞
ceea ce era de aşteptat, deoarece corpul nu poate depăşi punctul de altitudine maximă de pe
circumferinţă.
c. k 2 > 1 : mişcarea este rotatorie, sensul mişcării fiind determinat de condiţiile iniţiale.
Problema determinării mişcării se reduce la cazul a. transcriind (6) ı̂n forma :
Ã !
2 2 2 1 θ
θ̇ = 4ω k 1 − 2 sin2 (19)
k 2
θ
şi făcând schimbarea de funcţie ϕ = . Rezultă ecuaţia :
2
s
1
ϕ̇ = ± ωk 1− sin2 ϕ (20)
k2
ceea ce indică faptul că şi ı̂n acest caz soluţia se exprimă prin funcţii eliptice de speţa I-a. Formula
perioadei ı̂n cazul mişcării rotatorii va fi :
π
π
1 Z 2 Z
2
dϕ dϕ
T = s = s =
ωk 1 ωk 1
0 1 − 2 sin2 ϕ 0 1 − 2 sin2 ϕ (21)
 k" #2
k 
π  X∞
1 · 3 · 5 · · · (2n − 1) 
−2n
= 1 + k
ωk  n=1 2 · 4 · 6 · · · 2n 
2π 2πl
Este interesant cazul particular k 2 À 1 când T ' = , obţinându-se valoarea perioadei ı̂n
θ̇0 v0
mişcarea circulară uniformă.
În toate cazurile, dependenţa reacţiei legăturii R de timp şi deci de θ este :
Ã ! Ã ! Ã !
θ
2 2 θ θ
R(t) = 4mg k − sin + mg 1 − 2 sin2 2
= mg 4k + 1 − 6 sin 2
(22)
2 2 2
Se observă că pot exista valori ale unghiului θ pentru care ı̂n cursul mişcării reacţiunea trece
printr-un zero şi ı̂şi poate schimba semnul :
s
4k 2 + 1
β = ± arcsin (23)
6
Dacă ı̂n cursul mişcării unghiul θ trece prin una din valorile date de ecuaţia (23), punctul ar putea
părăsi circumferinţa circulară dacă legătura nu ar fi bilaterală. Pot fi distinse mai multe situaţii :
1
a) k 2 < : mişcarea este oscilatorie, ı̂nsă deoarece |α| ≤ |β| reacţiunea nu ı̂şi poate schimba
2
1
semnul ı̂n cursul mişcării, ea atingând valoarea minimă zero doar la limita k 2 = , deci pentru
2
π
α=± ;
2
1 π
b) < k 2 < 1 : mişcarea este tot oscilatorie, ı̂nsă deoarece acum |α| > |β| > , vor exista
2 2
ı̂ntotdeauna două domenii + |β| < θ(t) < + |α| şi − |α| < θ(t) < − |β| pentru care R < 0 ;
c) k 2 = 1 : mişcarea este neperiodică şi ı̂n domeniul |β| < |θ(t)| ≤ π reacţiunea este negativă ;
5
d) 1 < k 2 < : mişcarea este rotatorie, dar va exista ı̂ntotdeauna un domeniu |β| < |θ(t)| <
4
2π − |β| pentru care R < 0 ;
5
e) k 2 ≥ : reacţiunea nu-şi va schimba semnul indiferent de valoarea lui θ(t) , ea anulându-se
4
5
doar la limita k 2 = pentru care β = ± π.
4
Dacă asupra punctului material acţionează şi o forţă de rezistenţă care se opune mişcării şi
care este proporţională cu mărimea vitezei, ecuaţia de mişcare a punctului se scrie sub forma :
mlθ̈ = − mg sin θ − k · lθ̇ (24)
k
Folosind notaţia obişnuită µ = , ecuaţia devine :
m
g
θ̈ = − sin θ − µ θ̇ (25)
l
Va exista ı̂ntotdeauna o valoare a timpului t0 , aşa ı̂ncât pentru orice t > t0 să poată fi făcută
aproximaţia sin θ ≈ θ (mici oscilaţii) . Ecuaţia (25) devine :
g
θ̈ + µ θ̇ + θ = 0 ; t > t0 (26)
l
Căutând o soluţie sub forma eλt , rezultă :
s
µ ¶2
µ µ g
λ1,2 =− ± − (27)
2 2 l
r
µ g
Pentru > , soluţia generală a ecuaţiei (26) este :
2 l
µ  s
µ ¶2
  s
µ ¶2

− t µ g µ g 
θ(t) = e 2 C1 exp  − · t  + C2 exp  − − · t ; t > t0 (28)
 2 l 2 l 
r
µ g
Mişcarea nu este periodică şi lim θ(t) = 0 . Dacă ı̂nsă < , soluţia generală a ecuaţiei (26)
t→∞ 2 l
se scrie : s 
µ µ ¶2
0
− t g µ
θ(t) = α e 2 cos  − · t + β  ; t > t0
0
(29)
l 2
Funcţia (29) descrie o mişcare oscilatorie amortizată cu perioada :
2π
T00 = s µ ¶2 (30)
g µ
−
l 2
2. Să se determine viteza v0 cu care un punct material este lansat de la baza unei circumferinţe
circulare verticale de rază l, aşa ı̂ncât după ce acesta părăseşte circumferinţa, traiectoria sa să
treacă prin centrul circumferinţei. Se neglijează frecarea.
Rezolvare : Deoarece legătura nu este bilaterală, punctul material părăseşte circumferinţa

ı̂n momentul ı̂n care reacţiunea R se anulează. Conform rezultatelor din problema anterioară,
valoarea unghiului pentru care R = 0 este dată de expresia :
θ1 4k 2 + 1 lθ̇02 v2 1
sin2 = unde k2 = = 0 > (1)
2 6 4g 4gl 2
Viteza unghiulară avută de punctul material ı̂n momentul părăsirii circumferinţei va fi :

Ã !
θ1 2(2k 2 − 1) g
θ̇12 = 4ω 2 2
k − sin 2
= ω2 ; ω2 = (2)
2 3 l
Pe porţiunea P1 O ecuaţiile parametrice ale traiectoriei vor fi :

1 2
x(t) = x1 + ẋ1 t + gt
2 (3)
y(t) = y1 + ẏ1 t
unde condiţiile iniţiale sunt date de expresiile :
x1 = l cos θ1 ; ẋ1 = − lθ̇1 sin θ1

(4)
y1 = l sin θ1 ; ẏ1 = lθ̇1 cos θ1
Eliminând timpul din ecuaţiile (3) va rezulta ecuaţia traiectoriei ı̂n planul xOy :
ẋ1 g
x = x1 + (y − y1 ) + 2 (y − y1 )2 (5)
ẏ1 2ẏ1
Făcând aici x = y = 0 şi ı̂nlocuind condiţiile iniţiale (4), rezultă ecuaţia :
2θ̇12
sin2 θ1 + cos θ1 = 0 (6)
ω2
care, ţinând cont de (2), devine :
3 sin2 θ1 + 4(2k 2 − 1) cos θ1 = 0 (7)

Observând că :
θ1 22 θ1 2 θ1 4k 2 + 1 5 − 4k 2
cos θ1 = 1 − 2 sin = (1 − 2k 2 ) ; 2
sin θ1 = 4 sin 2
cos =4 (8)
2 3 2 2 6 6
din (7) rezultă ecuaţia pentru determinarea valorii lui k 2 :
16 k 4 − 16 k 2 + 1 = 0 (9)
1
Deoarece k 2 > , unica soluţie posibilă este :
2
√
2 2+ 3
k = (10)
4
adică √
v02 = (2 + 3)gl (11)
3. Pendulul cicloidal (Huygens). Un punct material se mişcă fără frecare sub influenţa
greutăţii pe o cicloidă situată ı̂n plan vertical. Să se studieze proprietăţile mişcării dacă la mo-
mentul iniţial t0 = 0 punctul porneşte din repaus.
Rezolvare : Alegând sistemul de axe ca ı̂n figură, ecuaţiile parametrice ale cicloidei sunt :
x = a(1 + cos θ)
; − π≤θ≤π (1)
y = a(θ + sin θ)
Deoarece mişcarea punctului pe cicloidă se face fără frecare sub acţiunea forţei de greutate,
energia mecanică totală se conservă :
1
m(ẋ2 + ẏ 2 ) + mg(2a − x) = h (2)
2
Din ecuaţiile (1) prin derivare după timp rezultă :
ẋ = − aθ̇ sin θ
(3)
ẏ = aθ̇(1 + cos θ)
Integrala energiei va căpăta astfel forma :
ma2 θ̇2 (1 + cos θ) + mga(1 − cos θ) = h (4)

sau
θ θ
2ma2 θ̇2 cos2 + 2mga sin2 = h (5)
2 2
Efectuând schimbarea de funcţie
θ 2
sin =u ; θ̇ = √ u̇ (6)
2 1 − u2
8ma2 u̇2 + 2mgau2 = h (7)
Derivând relaţia obţinută după timp, rezultă ecuaţia diferenţială de ordinul doi :
g
ü + u=0 (8)
4a
Având ı̂n vedere condiţiile iniţiale u(t0 ) = u0 , u̇(t0 ) = 0, soluţia generală a ecuaţiei (8) va fi :
µ r ¶
1 g
u = u0 cos t (9)
2 a
sau µ r ¶
θ θ0 1 g
sin = sin cos t (10)
2 2 2 a
Se constată că timpul necesar pentru ca corpul să ajungă ı̂n punctul inferior al cicloidei (θ = 0) :
s
a
tc = π (11)
g
nu depinde de valoarea iniţială θ0 , mişcarea pe cicloidă fiind astfel tautocronă. Se observă de
asemenea că mişcarea este periodică, perioada mişcării fiind :
s
2π a
T = r = 4π (12)
1 g g
2 a
4. Un punct material de masă m alunecă fără frecare pe o bară de masă neglijabilă, care
se roteşte cu viteză unghiulară constantă ω ı̂n plan vertical. Considerând că la momentul iniţial
t0 = 0 bara se află ı̂n poziţie orizontală, iar punctul se găseşte pe bară la distanţa r0 faţă de
origine şi are viteza radială ṙ0 , să se scrie ecuaţia de mişcare a punctului pe bară şi să se determine
dependenţa de timp a reacţiei legăturii.
Rezolvare : Folosind coordonatele polare ı̂n planul yOz, ecuaţia de mişcare a punctului de
masă m :
mr̈ = mg + R (1)
va fi echivalentă cu sistemul de ecuaţii scalare :
m(r̈ − rθ̇2 ) = − mg sin θ

(2)
m(2ṙθ̇ + rθ̈) = −mg cos θ + R
Conform datelor iniţiale :

θ̇ = ω ; θ(t) = ωt (3)
şi sistemul (2) devine :
r̈ − ω 2 r = − g sin ωt
(4)
R = mg cos ωt + 2mω ṙ
Ecuaţia (4a) are soluţia generală :
g
r(t) = C1 e ωt + C2 e− ωt + 2 sin ωt (5)
2ω
Impunând condiţiile iniţiale, rezultă sistemul de ecuaţii :
C1 + C2 = r0
µ ¶
g (6)
ω C1 − C2 + = ṙ0
2ω 2
care are soluţia : µ ¶
1 ṙ0 g
C1 = r0 + − 2
2 ω 2ω (7)
µ ¶
1 ṙ0 g
C2 = r0 − + 2
2 ω 2ω
Soluţia ecuaţiei radiale va fi :
µ ¶ µ ¶
1 ṙ0 g 1 ṙ0 g g
r(t) = r0 + − 2 e ωt + r0 − + 2 e− ωt + 2 sin ωt (8)
2 ω 2ω 2 ω 2ω 2ω
Derivând soluţia (8) şi ı̂nlocuind ı̂n ecuaţia (4b) rezultă :
·µ ¶ µ ¶ ¸
ṙ0 g ṙ0 g
R(t) = mg cos ωt + mω 2
r0 + − 2 e ωt − r0 − + 2 e− ωt (9)
ω 2ω ω 2ω
Capitolul 4
Dinamica sistemelor de puncte

materiale
Se studiază mişcarea unui ansamblu finit de N puncte materiale Pi (mi , ri ) ; i = 1, . . . , N

aflate ı̂n interacţiune. Poziţia sistemului la un moment dat este dată de ansamblul vectorilor
de poziţie ri = ri (xi , yi , zi ) ; i = 1, . . . , N . Sistemul are 3N grade de libertate, iar mişcarea
sistemului este determinată de cunoaşterea funcţiilor ri = ri (t) ; i = 1, . . . , N , ca soluţii ale
sistemului de N ecuaţii de mişcare scrise pentru fiecare punct i care alcătuieşte ansamblul :
N
X
mi r̈i = Fi + Fij ; i = 1, . . . , N (4.1)
j=1
j6=i
Aici Fi reprezintă rezultanta forţelor exterioare aplicate ı̂n Pi , iar Fij reprezintă acţiunile
punctelor Pj ; j = 1, . . . , N ; j 6= i care se exercită asupra punctului Pi . În general
interacţiunile Fij , numite şi forţe interioare , nu sunt cunoscute apriori şi nici nu pot fi
determinate fără a face ipoteze suplimentare privind structura şi modul de deformare al sis-
temului. Mişcarea sistemului nu poate fi determinată complet fără a cunoaşte interacţiunile
şi de obicei nici interacţiunile nu pot fi determinate dacă nu se cunoaşte mişcarea.
Problema generală a dinamicii sistemelor de puncte materiale constă ı̂n a
determina mişcarea şi interacţiunile. Deoarece problema pusă astfel este mult mai
complexă decât cea privind studiul mişcării punctului material, liber sau supus la legături,
ı̂n cele ce urmează ne vom limita doar la a indica modul ı̂n care pornind de la ecuaţiile
(4.1) pot fi obţinute câteva teoreme generale , care caracterizează mişcarea de ansamblu
a sistemului şi care ne pot furniza unele integrale prime . O integrală primă a sistemului
de ecuaţii de mişcare (4.1) este o funcţie de timp, de coordonatele şi vitezele punctelor care
alcătuiesc sistemul, care păstrează o valoare constantă ı̂n cursul evoluţiei sistemului :
f (t, r1 , . . . , rN , ṙ1 , . . . , ṙN ) = C unde C = f (t0 , r01 , . . . , r0N , ṙ01 , . . . , ṙ0N ) (4.2)
Deoarece acum setul complet de integrale prime independente este 6N , devine practic impo-
sibil ca prin rezolvarea unui sistem algebric să poată fi determinată mişcarea pornind numai
de la integrale prime (cu excepţia cazului N = 2), aceasta pentru că ı̂n mecanica newtoniană
nu există o metodă coerentă de construire a setului complet de integrale prime independente,
pornind de la câteva cunoscute.
74
4.1 Teoreme generale

4.1.1 Teorema impulsului şi teorema mişcării centrului de masă
Prin definiţie, impulsul total al sistemului de puncte materiale este vectorul :
N
X N
X
p= mi vi = mi ṙi (4.3)
i=1 i=1
Sumând ecuaţiile (4.1) pe toate punctele sistemului, rezultă :

N N N
Ã !
X X dṙi d X dp
mi r̈i = mi = mi ṙi = = ṗ (4.4)
i=1 i=1 dt dt i=1 dt
respectiv :
N
X
Fi = F (4.5)
i=1
unde F reprezintă rezultanta tuturor forţelor exterioare aplicate asupra sistemului de puncte,
iar :
N
X N
X
Fij = (Fij + Fji ) = 0 (4.6)
i<j
| {z }
i,j=1
j6=i 0
rezultanta forţelor interioare fiind zero datorită principiului egalităţii acţiunii cu reacţiunea.
Reunind rezultatele, se obţine ecuaţia :
ṗ = F (4.7)
care exprimă teorema impulsului, anume faptul că mişcarea sistemului se face astfel
ı̂ncât ı̂n orice moment derivata impulsului total ı̂n raport cu timpul este egală
cu rezultanta forţelor exterioare.
Dacă rezultanta forţelor exterioare care acţionează asupra sistemului este nulă (F = 0) ,
atunci impulsul total al sistemului se conservă :
N
X N
X N
X
mi ṙi = p0 unde p0 = mi ṙ0i = mi vi0 (4.8)
i=1 i=1 i=1
rezultând astfel trei integrale prime scalare. Condiţia F = 0 se realizează ı̂n cazul unui sistem
ı̂nchis sau izolat , interacţiunea acestuia cu corpurile ı̂nconjurătoare fiind neglijabilă.
Pornind de la definiţia pentru vectorul de poziţie al centrului de masă :
N N
1 X X
rc = mi ri ; M= mi (4.9)
M i=1 i=1
prin derivare de două ori după timp, folosind (4.4) rezultă :

N
X
M r̈c = mi r̈i = ṗ (4.10)
i=1
76 CAPITOLUL 4. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE
şi ı̂n conformitate cu ecuaţia (4.7) se poate scrie :
M r̈c = F (4.11)
ceea ce reprezintă teorema mişcării centrului de masă care exprimă faptul că centrul
de masă al unui sistem de puncte materiale se mişcă la fel ca un punct material
ı̂n care ar fi concentrată ı̂ntreaga masă a sistemului şi ı̂n care ar fi aplicată
rezultanta forţelor exterioare. Se observă că forţele interioare nu au nici o influenţă
asupra mişcării centrului de masă. Astfel, ı̂n cazul unui proiectil care explodează, neglijând
rezistenţa aerului, centrul de masă al fragmentelor sale are aceeaşi mişcare, pe care ar avea-o
proiectilul dacă nu ar exploda.
În cazul unui sistem ı̂nchis, centrul de masă are o mişcare rectilinie şi uniformă, sau
rămâne ı̂n repaus, chiar dacă elementele sistemului pot avea mişcări diferite sub influenţa
forţelor interioare. Din acest motiv un om nu poate ı̂nainta pe o gheaţă perfect lucie,
greutatea omului fiind anulată de reacţiunea gheţii, rezultanta forţelor fiind astfel nulă.
În baza teoremei mişcării centrului de masă, apare posibilitatea asimilării mişcării unui
corp de dimensiuni finite, cu mişcarea unui singur punct, care este chiar centrul de masă al
corpului respectiv.
Aplicaţii
1. O rachetă având masa M este lansată vertical de pe suprafaţa Pământului, având la

momentul iniţial o cantitale µ0 de combustibil. Presupunând constantă viteza relativă u de
expulzare a gazelor, să se determine viteza finală a rachetei la epuizarea combustibilului, dacă
masa acestuia variază după legea liniară µ(t) = µ0 − αt , α > 0. Se neglijează rezistenţa aerului,
precum şi variaţia lui g cu altitudinea.
Rezolvare : Ecuaţia generală a lui Meşcerski1 , proiectată pe verticală, va avea ı̂n condiţiile
enunţate forma concretă :
dv dµ
[M + µ(t)] = − [M + µ(t)] g − u (1)
dt dt
adică :
dv u dµ
= −g − (2)
dt M + µ(t) dt
1
Se consideră un corp care are masa m şi viteza v la momentul t, deci impulsul mv . În intervalul ∆t este
expulzată o particulă de masă − ∆m (∆m < 0) cu viteza relativă u . Impulsul total al sistemului la momentul
t + ∆t este :
(m + ∆m)v(t + ∆t) + (− ∆m)(v + u)
Conform teoremei impulsului, variaţia impulsului ı̂n intervalul de timp ∆t va fi :
(m + ∆m)(v + ∆v) − ∆m(v + u) − mv = F∆t
unde F reprezintă rezultanta forţelor exterioare aplicate. Împărţind cu ∆t, trecând la limită ∆t → 0 şi neglijând
termenul infinit mic de ordinul doi, rezultă ecuaţia lui Meşcerski :
dv dm
m =F+ u
dt dt
Integrând şi ţinând cont că la momentul iniţial viteza este nulă, rezultă :
µ(t)
Z
dµ M + µ0
v(t) = − gt − u = − gt + u ln (3)
µ0
M + µ(t) M + µ(t)
Viteza finală, corespunzătoare momentului când s-a consumat ı̂ntreaga cantitate de combustibil,
va fi dată de formula : µ ¶
µ0
vf = − gtf + u ln 1 + (4)
M
Rezultatul este cunoscut sub numele de formula lui Ţiolkovski. În condiţiile ı̂n care masa variază
liniar cu viteza :
µ0
tf = (5)
α
4.1.2 Teorema momentului cinetic

Momentul cinetic total ı̂n raport cu O al unui sistem de puncte materiale are expresia :
N
X N
X N
X N
X N
X
L= Li = (ri × pi ) = (ri × mi ṙi ) = mi (ri × vi ) = 2 mi Ωi (4.12)
i=1 i=1 i=1 i=1 i=1
Înmulţind vectorial la stânga fiecare din ecuaţiile (4.1) cu ri şi sumând pe toate punctele
sistemului, rezultă :
N N
Ã ! N N
X X dṙi X d d X dL
(ri × mi r̈i ) = ri × mi = (ri × mi ṙi ) = (ri × pi ) = = L̇ (4.13)
i=1 i=1 dt i=1 dt dt i=1 dt
respectiv :
N
X
(ri × Fi ) = MO (F) (4.14)
i=1
unde MO (F) reprezintă momentul rezultant ı̂n O al forţelor exterioare, iar :

N
X N
X N
X N
X
(ri ×Fij ) = [ (ri ×Fij )+(rj ×Fji ) ] = [ (ri −rj )×Fij ] = (rij × Fij ) = 0 (4.15)
i<j i<j i<j
| {z }
i,j=1
j6=i 0
unde ı̂n calcule s-a ţinut cont de principiul egalităţii acţiunii cu reacţiunea şi că rij k Fij .
Reunind rezultatele, se obţine ecuaţia :
L̇ = MO (F) (4.16)
Teorema momentului cinetic exprimă faptul că mişcarea sistemului se face astfel
ı̂ncât ı̂n orice moment derivata momentului cinetic total ı̂n raport cu timpul
este egală cu momentul rezultant al forţelor exterioare. Evident, ambele mărimi
sunt calculate ı̂n raport cu aceeaşi origine O . Similar cu (4.7), şi ecuaţia (4.16) prezintă
avantajul că este independentă de interacţiuni.
Dacă există un punct O ı̂n spaţiu, ı̂n raport cu care momentul rezultant al forţelor exte-
rioare este nul, atunci ı̂n tot cursul mişcării se conservă momentul cinetic total al sistemului
ı̂n raport cu punctul respectiv :
N
X N
X N
X N
X
(ri × mi vi ) = 2 mi Ωi = L0 unde L0 = (r0i × mi vi0 ) = 2 mi Ω0i (4.17)
i=1 i=1 i=1 i=1
Proiecţia momentului cinetic total pe orice axă care trece prin O va fi de asemenea o
constantă. Poate fi formulată astfel teorema ariilor care afirmă că ariile descrise de
proiecţiile punctelor sistemului pe orice plan care trece prin O , ı̂nmulţite cu ma-
sele respective şi sumate, dau o constantă . Ariile respective vor fi maxime ı̂n planul
perpendicular pe vectorul L0 . Dacă axa este de tip Oz , atunci :
N
X N
X
(ri × mi vi ) · k = 2 mi Ωi · k = const (4.18)
i=1 i=1
XN
1 2
Deoarece ı̂n coordonate polare Ωi · k = ri θ̇i , din (4.18) rezultă mi ri2 θ̇i = const , ceea ce
2 i=1
ı̂nseamnă că atunci când o parte din proiecţiile punctelor sistemului se mişcă ı̂ntr-un sens
(θ̇ > 0) , proiecţiile celorlalte puncte trebuie să se mişte ı̂n sens contrar (θ̇ < 0) . Evident,
toate aceste observaţii ı̂şi păstrează valabilitatea şi pentru un sistem ı̂nchis .
Teorema ı̂ntâia a lui Koenig

Să observăm că din teorema impulsului ṗ = F şi teorema mişcării centrului de masă
M r̈c = F , rezultă că impulsul total al sistemului coincide cu impulsul centrului
de masă , ı̂n care se consideră că este concentrată ı̂ntreaga masă a sistemului. În cazul
momentului cinetic total situaţia este ceva mai complexă. Presupunând că centrul de masă
constituie originea unui sistem de referinţă având vectorul de poziţie rc ı̂n raport cu O şi
notând cu r0i vectorul de poziţie al unui punct Pi ı̂n raport cu acest sistem, se va putea scrie :
ri = rc + r0i
; i = 1, . . . , N (4.19)
vi = vc + v0i
unde vc = ṙc este viteza centrului de masă, iar v0i = ṙ0i este viteza punctului Pi ı̂n raport cu
centrul de masă. Înlocuind (4.19) ı̂n definiţia (4.12), rezultă :
N
X N
X
L = (ri × mi vi ) = [ (rc + r0i ) × mi (vc + v0i ) ] = (4.20)
i=1 i=1
ÃN ! N
ÃN ! N
Ã !
X X X d X
= rc × mi vc + (r0i × mi v0i ) + mi r0i × vc + rc × mi r0i
i=1 i=1 i=1 dt i=1
Contribuţiile ultimilor doi termeni sunt nule, deoarece se poate verifica direct din definiţia
N
X
(4.9) pentru vectorul de poziţie al centrului de masă că mi r0i = 0 . În concluzie
i=1
N
X
L = rc × M vc + L0 unde L0 = (r0i × mi v0i ) (4.21)
i=1
care exprimă teorema ı̂ntâia a lui Koenig conforma căreia momentul cinetic al siste-
mului ı̂n raport cu O se compune din momentul cinetic al sistemului calculat ı̂n
ipoteza că ı̂ntreaga sa masă ar fi concentrată ı̂n centrul de masă şi din momentul
cinetic datorat mişcării sistemului ı̂n raport cu centrul de masă. Se observă că ı̂n
general momentul cinetic total L depinde de alegerea originii O . Doar ı̂n situaţia ı̂n care
centrul de masă este imobil ı̂n raport cu O (vc = 0), momentul cinetic L este independent de
acest punct, el reducându-se la momentul cinetic al sistemului ı̂n raport cu centrul de masă.
Teorema momentului cinetic, precum şi consecinţele sale, ı̂şi păstrează valabilitatea ı̂n
sistemul de referinţă având originea ı̂n centrul de masă. Într-adevăr, derivând (4.21) după
timp şi folosind teorema mişcării centrului de masă, rezultă :
d
L̇ = (rc × M vc ) + L̇0 = rc × M r̈c + L̇0 = rc × F + L̇0 (4.22)
dt
Pe de altă parte :
N
ÃN ! N
X X X
MO (F) = [ (rc + r0i ) × Fi ] = rc × Fi + (r0i × Fi ) = rc × F + M0 (F) (4.23)
i=1 i=1 i=1
Înlocuind ı̂n (4.16), teorema momentului cinetic devine :
L̇0 = M0 (F) (4.24)
ceea ce confirmă afirmaţia anterioară.

Teorema ariilor ı̂n raport cu o axă care trece prin centrul de masă explică experienţa
cunoscută sub numele de scaunul lui Prandtl . Dacă o persoană stă ı̂n poziţie verticală
pe un suport orizontal circular care se poate roti liber, centrul de masă al persoanei fiind
situat pe prelungirea axei suportului şi persoana ţine ı̂n mâini o roată de bicicletă având
Figura 4.1: Scaunul lui Prandtl
osia ı̂n lungul aceleiaşi axe, iar pe circumferinţa roţii sunt distribuite cât mai uniform mase
de plumb, atunci punerea ı̂n mişcare a roţii provoacă o rotaţie ı̂n sens contrar a persoanei şi
deci a suportului circular orizontal.
Trebuie remarcat că ecuaţiile (4.7) şi (4.16) sunt suficiente pentru determinarea mişcării
numai ı̂n cazul solidului rigid (care, după cum se va vedea, poate avea cel mult şase grade
de libertate), precum şi ı̂n cazul studiului sistemului format din două puncte materiale.
Teorema impulsului va descrie deplasarea spaţială a sistemului, iar teorema momentului
cinetic va descrie rotaţia sa.
4.1.3 Teorema energiei

Energia cinetică totală a sistemului de puncte materiale reprezintă prin definiţie mărimea
scalară :
N N N
1X 1X 1X
T = mi vi2 = mi vi2 = mi ṙ2i (4.25)
2 i=1 2 i=1 2 i=1
Înmulţind scalar fiecare din ecuaţiile (4.1) cu dri şi sumând pe toate punctele sistemului,
rezultă pentru membrul stâng expresia :
N N N
Ã
N
!
X X X 1X
mi r̈i dri = mi r̈i ṙi dt = mi ṙi dṙi = d mi ṙ2i = dT (4.26)
i=1 i=1 i=1 2 i=1
Notând cu :
N
X
dLext = Fi dri (4.27)
i=1
lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare şi cu :

N
X
dLint = Fij dri (4.28)
i,j=1
j6=i
lucrul mecanic elementar al forţelor interioare, se obţine ı̂n final :
dT = dLext + dLint (4.29)
Teorema energiei afirmă că mişcarea sistemului se face astfel ı̂ncât ı̂n orice moment
diferenţiala energiei cinetice totale este egală cu suma dintre lucrul mecanic
elementar al forţelor exterioare şi lucrul mecanic elementar al forţelor interioare .
Presupunând că forţele care acţionează asupra punctelor sistemului pot fi potenţiale,
giroscopice şi disipative şi ţinând cont că lucrul mecanic al forţelor giroscopice este nul, se
va putea scrie :
N
X N
X
dLext = Fpi dri + Fdi dri
i=1 i=1
N
X XN (4.30)
dLint = Fpij dri + Fdij dri
i,j=1 i,j=1
j6=i j6=i
Pentru forţele potenţiale exterioare există funcţiile scalare Vie (t, ri ) ; i = 1, . . . , N aşa
ı̂ncât :
Fpi = − ∇i Vie (4.31)
unde ∇i reprezintă operatorul gradient ı̂n care derivatele se efectuează ı̂n raport cu coordo-
natele punctului Pi . Notând funcţia de potenţial a sistemului ı̂n câmp extern cu :
N
X
Ve = Vie (t, ri ) (4.32)
i=1
şi observând că V e = V e (t, r1 , . . . , rN ) , lucrul mecanic elementar al forţelor potenţiale exte-
rioare va avea expresia :
N
X ∂V e
Fpi dri = − dV e + dt (4.33)
i=1 ∂t
În ceea ce priveşte forţele potenţiale interioare Fpij , ele fiind forţe de interacţiune ı̂ntre
două particule, dacă ele derivă dintr-o funcţie de potenţial Vij , aceasta trebuie să depindă
numai de distanţa reciprocă dintre cele două particule :
Vij = Vij (|ri − rj |) (4.34)
deoarece ı̂n caz contrar forţele nu ar satisface la principiul egalităţii acţiunii cu reacţiunea.
Într-adevăr, dacă forţele sunt potenţiale, conforma definiţiei va trebui ca :
Fpij = − ∇i Vij , Fpji = − ∇j Vij (4.35)
Efectuând notaţiile :
rij = ri − rj ; rij ≡ |rij | = |ri − rj | (4.36)
şi observând că ı̂n ipoteza (4.34) va trebui ca :

dVij rij
∇i Vij = (4.37)
drij rij
se verifică direct egalitatea :
∇i Vij = − ∇j Vij (4.38)
Înlocuind aici relaţiile (4.35) rezultă că ı̂ntr-adevăr forţele interioare satisfac la ecuaţia :
Fpij + Fpji = 0 (4.39)
iar ı̂n conformitate cu (4.37) ele sunt orientate ı̂n lungul liniei drepte care uneşte cele două
puncte.
Lucrul mecanic elementar al forţelor potenţiale interioare va fi :
N
X N ³
X ´ N
X X
Fpij dri = p
Fij dri + Fpji drj = Fpij d(ri − rj ) = − ∇i Vij drij (4.40)
i,j=1 i<j i<j i<j
j6=i
 
N
X dVij N
X 1 X N 1 X N 

= − drij = − dVij = − dVij = − d  Vij 
 = − dV in
drij 2 i,j=1  2 i,j=1 
i<j i<j
j6=i j6=i
unde :
N
1 X
V in = Vij (|ri − rj |) (4.41)
2 i,j=1
j6=i
reprezintă energia potenţială internă a sistemului, care este ı̂n general diferită de zero şi
se poate modifica odată cu evoluţia ı̂n timp a sistemului. Doar ı̂n cazul solidului rigid, când
distanţele reciproce dintre oricare două puncte ale sale nu se modifică ı̂n cursul mişcării,
forţele interioare nu efectuează lucru mecanic şi V in = const .
Energia potenţială V a sistemului de puncte va fi suma :
N
X N
1 X
V = V e + V in = Vie (t, ri ) + Vij (|ri − rj |) (4.42)
i=1 2 i,j=1
j6=i
Definind energia mecanică totală E a sistemului ca :
E =T +V (4.43)
şi folosind relaţiile anterioare, rezultă :

N N
dT dV dLext dLint dV e dV in ∂V e X X
Ė = + = + + + = + Fdi vi + Fdij vi (4.44)
dt dt dt dt dt dt ∂t i=1 i,j=1
j6=i
În consecinţă, dacă asupra punctelor care alcătuiesc sistemul nu acţionează forţe
disipative exterioare sau interioare, iar energia potenţială a sistemului ı̂n câmp
extern nu depinde explicit de timp, atunci energia mecanică totală a sistemului
se conservă (integrala energiei) :
N N N
1X 2
X
e 1 X
E= m i vi + Vi (ri ) + Vij (|ri − rj |) = h (4.45)
2 i=1 i=1 2 i,j=1
j6=i
Un astfel de sistem va fi numit conservativ.
Teorema a doua a lui Koenig

Înlocuind ı̂n definiţia (4.25) viteza punctului prin suma dintre viteza centrului de masă
şi viteza ı̂n raport cu centrul de masă, rezultă :
N N N
Ã N
! N
Ã !
1X 1X 1 X 1X d X
T = mi vi2 = mi (vc + v0i )(vc + v0i ) = mi vc2 + mi vi0 2 + vc mi r0i
2 i=1 2 i=1 2 i=1 2 i=1 dt i=1
(4.46)
Deoarece contribuţia ultimului termen este nulă, se va putea scrie :
N
1 1X
T = M vc2 + T 0 unde T0 = mi vi0 2 (4.47)
2 2 i=1
ceea ce exprimă teorema a doua a lui Koenig, conform căreia energia cinetică totală
a sistemului se compune din energia cinetică a sistemului calculată ı̂n ipoteza
că ı̂ntreaga sa masă ar fi concentrată ı̂n centrul de masă şi din energia cinetică
datorată mişcării sistemului ı̂n raport cu centrul de masă.
Teorema energiei ı̂şi păstrează forma şi ı̂ntr-un sistem de referinţă cu originea ı̂n centrul
de masă. Deoarece ri = rc +r0i , folosind şi teorema mişcării centrului de masă, lucrul mecanic
elementar al forţelor exterioare poate fi scris sub forma :
N
ÃN ! N µ ¶
X X X 1
dLext = Fi dri = Fi drc + Fi dr0i = F drc + dL0ext =d M vc2 + dL0ext (4.48)
i=1 i=1 i=1 2
Lucrul mecanic elementar al forţelor interioare poate fi evaluat ı̂n mod asemănător :
N
X N
X N
X
dLint = Fij dri = [ (Fij + Fji ) ] drc + Fij dr0i = dL0int (4.49)
i<j
| {z }
i,j=1 i,j=1
j6=i 0 j6=i
observându-se că acesta nu depinde de sistemul de referinţă ales. Prin diferenţierea relaţiei
(4.47) şi ı̂nlocuirea rezultatelor ı̂n teorema energiei (4.29), rezultă ı̂n final :
dT 0 = dL0ext + dL0int (4.50)
Teoremele generale prezentate nu ı̂şi modifică substanţial forma dacă sistemului ı̂i sunt im-
puse anumite legături . Observând că legăturile pot fi atât interioare (de exemplu condiţiile
de rigiditate), cât şi exterioare, prezenţa acestora se manifestă ı̂n ecuaţiile de mişcare prin
reacţiunile corespunzătoare, aşa ı̂ncât sub acţiunea forţelor efectiv aplicate şi a forţelor de
reacţiune ale legăturilor, sistemul să poată fi considerat liber. Teorema impulsului va avea
forma generală :
ṗ = F + R (4.51)
unde R este rezultanta reacţiunilor legăturilor exterioare, iar teorema momentului cinetic se
va scrie :
L̇ = MO (F) + MO (R) (4.52)
unde MO (R) este momentul rezultant ı̂n O al reacţiunilor legăturilor exterioare. În ceea ce
priveşte variaţia energiei mecanice totale, ı̂n membrul drept al expresiei (4.44) pentru Ė va
mai trebui adăugat un termen general având forma :
N
X
Ri vi (4.53)
i=1
care corespunde puterii ansamblului de reacţiuni ale legăturilor. Se va arăta ulterior că acest
termen se anulează numai ı̂n cazul legăturilor olonome ideale staţionare.
Problema determinării mişcării sistemelor de puncte materiale libere, sau supuse la

legături, este suficient de complexă, aşa ı̂ncât folosirea metodelor mecanicii newtoniene duce
la rezultate semnificative doar ı̂n câteva cazuri particulare, cum ar fi problema celor două
corpuri, sau când este studiată mişcarea solidului rigid.
∗
∗ ∗
În ı̂ncheierea acestor consideraţii trebuie menţionat că legile de conservare prezentate
sunt obţinute ca o consecinţă a ecuaţiei de mişcare a lui Newton. Din acest motiv ele
sunt legate de proprietăţile pentru spaţiu şi pentru timp care sunt postulate ı̂n mecanica
clasică. Aceste dependenţe pot fi studiate cel mai bine ı̂n cazul particular al sistemului
ı̂nchis. Astfel, conservarea impulsului este legată de omogenitatea spaţiului, proprietăţile
mecanice ale unui sistem ı̂nchis nemodificându-se la o translaţie a sistemului considerat ca
un ı̂ntreg ; conservarea momentului cinetic este legată de izotropia spaţiului, proprietăţile
unui sistem ı̂nchis rămânând aceleaşi la o rotaţie a sistemului ; conservarea energiei mecanice
este legată de omogenitatea timpului, conform căreia proprietăţile mecanice ale unui sistem
nu se modifică la o translaţie a originii timpului.
Trebuie subliniat că legile de conservare rămân valabile şi pentru sistemele ı̂nchise ı̂n care
mişcarea obiectelor nu este descrisă de legile lui Newton, ceea ce face ca importanţa legilor
de conservare să depăşească limitele mecanicii clasice.
Capitolul 5
Solidul rigid
5.1 Precizarea poziţiei rigidului ı̂n spaţiu

5.1.1 Gradele de libertate ale rigidului
Solidul rigid reprezintă un sistem de puncte materiale caracterizat prin proprietatea că
distanţele reciproce dintre oricare două puncte ale sale rămân constante ı̂n cursul mişcării.
Conceptul este evident o idealizare, deoarece orice corp asupra căruia acţionează forţe se de-
formează, ı̂nsă dacă deplasările relative ale punctelor care alcătuiesc sistemul sunt neglijabile
ı̂n raport cu deplasările punctelor datorită mişcării de ansamblu a corpului, atunci ı̂n bună
aproximaţie corpul respectiv poate fi considerat un solid rigid .
Pentru a determina numărul parametrilor independenţi necesari pentru a defini
poziţia la un moment dat a rigidului ı̂n spaţiu, se porneşte de la observaţia că pentru defi-
nirea poziţiei unui sistem de N puncte materiale ı̂ntre care nu există legături, sunt necesari
un număr de 3N parametri, sistemul având astfel 3N grade de libertate. Dacă ı̂ntre cei
3N parametri există m relaţii (legături), atunci numărul gradelor de libertate scade la
n = 3N − m . În cazul solidului rigid, asimilat unui sistem de N puncte, ar trebui să existe
m = CN2 legături având ecuaţiile :
(
q i, j = 1, . . . , N
|ri − rj | = (xi − xj )2 + (yi − yj )2 + (zi − zj )2 = const ; (5.1)
i 6= j
N (N − 1)
care exprimă condiţiile de rigiditate şi s-ar părea că rigidul are n = 3N −
2
grade de libertate. Rezultatul nu este corect, deoarece pentru N suficient de mare (N > 8),
rezultă m > 3N şi calculul numărului de grade de libertate cu formula menţionată devine
un nonsens.
În realitate numărul gradelor de libertate ale rigidului liber este şase , cu excepţia
cazului N = 2 când numărul gradelor de libertate scade la cinci. (Se spune despre un rigid
că este liber, dacă nu ı̂i sunt impuse alte legături, ı̂n afara celor de rigiditate.) Observaţia
se datoreşte faptului că nu toate legăturile de forma (5.1) sunt independente. Demonstraţia
poate fi făcută fie analitic, fie grafic. Într-adevăr, pentru N = 2 rezultă n = 3 · 2 − 1 = 5 , iar
pentru N = 3 rezultă n = 3 · 3 − 3 = 6 . Pentru N = 4 există 3 · 4 = 12 coordonate, pe lângă
cele trei legături anterioare intervenind suplimentar trei legături, anume cele corespunzătoare
85
86 CAPITOLUL 5. SOLIDUL RIGID
segmentelor P4 P1 , P4 P2 şi P4 P3 (v. Fig. 5.1), deci n = 12 − 6 = 6 . Pentru N = 5 numărul

coordonatelor este 3 · 5 = 15 , ı̂nsă pe lângă cele şase legături anterioare nu intervin decât trei
legături distincte, corespunzătoare distanţelor de la punctul P5 la cele trei puncte necoliniare
P1 , P2 P3 , distanţa P5 P4 fiind unic determinată din geometria figurii. Raţionamentul poate
fi continuat, observându-se că fiecare punct introduce suplimentar trei coordonate şi trei
legături distincte, aşa ı̂ncât pentru N ≥ 3 numărul gradelor de libertate ale rigidului liber
este ı̂ntotdeauna n = 6 .
Figura 5.1: Solidul rigid - legăturile independente
Dacă rigidului ı̂i sunt impuse anumite legături suplimentare, numărul gradelor de libertate
scade. Astfel, rigidul cu punct fix are trei grade de libertate, fiind necesari trei parametrii
pentru precizarea stării sale de rotaţie ı̂n spaţiu, iar rigidul cu axă fixă are un singur grad
de libertate, fiind suficient un singur parametru pentru precizarea rotaţiei sale ı̂n jurul axei.
5.1.2 Matricea de rotaţie

Revenind la cazul rigidului liber , se pune problema alegerii celor şase parametri
independenţi cu ajutorul cărora să fie descrisă poziţia rigidului ı̂n spaţiu. Considerând un
sistem de referinţă fix O1 x1 y1 z1 şi unul mobil Oxyz solidar legat de rigid, poziţia rigidului
la un moment dat este definită de poziţia sistemului Oxyz ı̂n raport cu cel fix (v. Fig. 5.2).
Problema este similară cu cea ı̂ntâlnită la studiul mişcării relative, motiv pentru care vor fi
folosite aceleaşi notaţii. Trei parametri vor defini poziţia originii O a sistemului solidar
legat de rigid ı̂n raport cu sistemul de referinţă fix (ı̂n multe aplicaţii O este ales ı̂n centrul
de masă al rigidului), iar alţi trei parametri vor preciza orientările axelor sistemului mobil,
ı̂n raport cu orientările axelor sistemului fix. Aceste orientări pot fi definite cu ajutorul
cosinuşilor directori ai axelor sistemului Oxyz ı̂n raport cu axele sistemului O0 x0 y 0 z 0 con-
struit prin translaţia sistemului fix ı̂n originea sistemului mobil (O ≡ O0 ). Cosinuşii directori
figurează explicit ı̂n expresiile :
i = (i · i0 ) i0 + (i · j0 ) j0 + (i · k0 ) k0
j = (j · i0 ) j0 + (j · j0 ) j0 + (j · k0 ) k0 (5.2)
k = (k · i0 ) i0 + (k · j0 ) j0 + (k · k0 ) k0
5.1. PRECIZAREA POZIŢIEI RIGIDULUI ÎN SPAŢIU 87
Figura 5.2: Sistemul de referinţă solidar legat de rigid
Folosind notaţiile :
e1 = i e01 = i0 x1 = x x01 = x0
e2 = j e02 = j0 şi x2 = y x02 = y 0 (5.3)
e3 = k e03 = k0 x3 = z x03 = z 0
cosinuşii directori vor fi :
aij = (ei , e0j ) = cos(Oxi , Ox0j ) ; i, j = 1, 2, 3 (5.4)
iar relaţiile (5.2) capătă forma compactă :

3
X
ei = aij e0j ; i = 1, 2, 3 (5.5)
j=1
Deoarece orice vector, ı̂n particular vectorul de poziţie r , are componentele xi = (r · ei )

ı̂n baza (e1 , e2 , e3 ) , folosind (5.5) se va putea scrie :
3
X 3
X
xi = (r · ei ) = aij (r · e0j ) = aij x0j ; i = 1, 2, 3 (5.6)
j=1 j=1
unde x0i = (r · e0i ) ; i = 1, 2, 3 reprezintă componentele aceluiaşi vector ı̂n baza (e01 , e02 , e03 ) .
Aceste expresii pot fi adoptate ca relaţii de definiţie pentru un vector. Se spune că un ansam-
blu de trei scalari xi ; i = 1, 2, 3 formează componentele unui vector, dacă la o transformare
a bazei definită de (5.5), scalarii respectivi se transformă după formulele (5.6).
Cu notaţiile matriceale :
     
x1 x01 a11 a12 a13
  0  0   
r =  x2  , r =  x2  şi A =  a21 a22 a23  (5.7)
x3 x03 a31 a32 a33
ecuaţiile (5.6) se transcriu sub forma matriceală simplă :
r = A r0 (5.8)
Cei nouă cosinuşi directori (5.4) nu sunt toţi independenţi ı̂ntre ei. Pentru a găsi relaţiile
dintre cosinuşii directori, se porneşte de la proprietatea că indiferent de sistemul de coordo-
nate folosit, mărimea (modulul) vectorului nu se modifică, deci :
3
X 3
X
x2k = x0k2 (5.9)
k=1 k=1
adică : Ã 3 ! 3  Ã 3 !
3
X X X 3
X X
0  0
aki xi akj xj = aki akj x0i x0j (5.10)
k=1 i=1 j=1 i,j=1 k=1
Pentru ca proprietatea (5.9) să fie ı̂ndeplinită, va trebui ca :

3
X
aki akj = δij ; i, j = 1, 2, 3 (5.11)
k=1
sau, folosind notaţiile matriceale :

 
1 0 0
fA = I  
A unde I= 0 1 0  (5.12)
0 0 1
unde A f reprezintă transpusa matricei A . Se observă că există ı̂n total şase relaţii indepen-
dente de forma (5.11), aşa ı̂ncât vor fi suficienţi trei cosinuşi directori pentru a preciza
orientările axelor sistemului solidar legat de rigid faţă de axele sistemului fix.
O transformare ı̂n urma căreia componentele unui vector se transformă după relaţiile
(5.6), fiind ı̂ndeplinite totodată condiţiile (5.11), poartă numele de transformare ortogo-
nală , iar matricea A este numită matrice ortogonală .
O consecinţă directă a relaţiei de ortogonalitate este aceea că inversa matricei A coincide
cu transpusa : A−1 = A f . Într-adevăr, ı̂nmulţind la dreapta egalitatea (5.12) cu A−1 rezultă
f −1 −1
A A A = A , adică A f = A−1 . Folosind această proprietate, prin ı̂nmulţirea la stânga a
relaţiei (5.8) cu A−1 rezultă :
r0 = A−1 r = Afr (5.13)
adică :
3
X 3
X
x0i = a−1
ij xj = aji xj ; i = 1, 2, 3 (5.14)
j=1 j=1
Aceasta ı̂nseamnă că pentru a realiza transformarea inversă , nu este necesară evaluarea
inversei matricei, putând fi utilizată ı̂n acelaşi scop şi transpusa matricei respective, prin
aplicarea regulii (5.14). Deoarece A−1 este de asemenea o matrice ortogonală, se va putea
scrie că :
3
X 3
X
−1 −1
aki akj = aik ajk = δij ; i, j = 1, 2, 3 (5.15)
k=1 k=1
obţinându-se astfel o altă formă a relaţiei de ortogonalitate.

5.1.3 Unghiurile Euler. Vectorul rotaţie

În paragraful anterior s-a arătat că pentru a preciza orientările axelor sistemului Oxyz
solidar legat de rigid, faţă de orientările axelor sistemului fix O0 x0 y 0 z 0 , sunt suficienţi trei
parametri scalari independenţi, care pot fi trei din cei nouă cosinuşi directori conţinuţi ı̂n
matricea de rotaţie A . Pentru a avea o reprezentare mai intuitivă asupra orientărilor axe-
lor sistemului mobil, pot fi folosite la fel de bine şi cele trei unghiuri Euler , aflate ı̂n
corespondenţă biunivocă cu cosinuşii directori.
Notând cu ON linia după care se intersectează planele x0 Oy 0 şi xOy şi numind-o linia
nodurilor (v. Fig. 5.3), pot fi definite următoarele trei unghiuri :
– unghiul de precesie notat de obicei cu ψ , care reprezintă unghiul dintre axa Ox0 a
sistemului fix şi linia nodurilor ON ;
– unghiul de rotaţie proprie notat de obicei cu ϕ , care reprezintă unghiul dintre ON
şi axa Ox a sistemului solidar legat de rigid ;
– unghiul de nutaţie notat cu θ , care reprezintă unghiul dintre axa Oz 0 a sistemului
fix şi axa Oz a sistemului mobil.
Figura 5.3: Unghiurile Euler
Se observă că sistemul Oxyz poate fi obţinut din sistemul Ox0 y 0 z 0 prin trei rotaţii succe-
sive :
a) o rotaţie cu unghiul ψ ı̂n jurul axei Oz 0 a sistemului fix :
 
cos ψ sin ψ 0
ξ = D r0 ; D =  − sin ψ cos ψ 0 

 (5.16)
0 0 1
unde ξ desemnează componentele vectorului de poziţie ı̂n sistemul rotit, iar D reprezintă
matricea de rotaţie corespunzătoare ;
b) o rotaţie cu unghiul θ ı̂n jurul liniei nodurilor ON :

 
1 0 0
ξ0 = C ξ ; C=
 0 cos θ sin θ 
 (5.17)
0 − sin θ cos θ
unde ξ0 desemnează componentele vectorului de poziţie ı̂n noul sistem rotit, iar C reprezintă
matricea de rotaţie corespunzătoare ;
c) o rotaţie cu unghiul ϕ ı̂n jurul axei Oz a sistemului mobil :
 
cos ϕ sin ϕ 0
 
r = B ξ0 ; B =  − sin ϕ cos ϕ 0  (5.18)
0 0 1
unde r desemnează componentele vectorului de poziţie ı̂n sistemul solidar legat de rigid, iar
B reprezintă matricea de rotaţie corespunzătoare.
Se poate verifica direct că ordinea indicată pentru efectuarea rotaţiilor este obligatorie.
Reunind rezultatele, componentele unui vector ı̂n sistemul solidar legat de rigid (rotit), dacă
sunt cunoscute componentele aceluiaşi vector ı̂n sistemul fix, sunt date de formula :
r = B ξ 0 = B C ξ = B C D r0 = A r0 (5.19)
matricea de rotaţie A = B C D exprimată folosind unghiurile Euler având expresia :

 
cos ψ cos ϕ − sin ψ sin ϕ cos θ sin ψ cos ϕ + cos ψ sin ϕ cos θ sin ϕ sin θ
 
A =  − cos ψ sin ϕ − sin ψ cos ϕ cos θ − sin ψ sin ϕ + cos ψ cos ϕ cos θ cos ϕ sin θ 


sin ψ sin θ − cos ψ sin θ cos θ
(5.20)
Deoarece produsul a două matrice nu este ı̂n general comutativ, este obligatorie ordinea
indicată ı̂n (5.19) pentru efectuarea ı̂nmulţirii matricelor.
Invers, dacă ne interesează componentele unui vector ı̂n sistemul fix, fiind cunoscute
componentele aceluiaşi vector ı̂n sistemul mobil, va trebui efectuată transformarea r0 = A fr.
Rotaţiile vor fi realizate ı̂n ordinea : a) cu unghiul −ϕ ı̂n jurul axei Oz a sistemului mobil ; b)
cu unghiul −θ ı̂n jurul liniei nodurilor ON ; c) cu unghiul −ψ ı̂n jurul axei Oz 0 a sistemului
fix. Făcând aceste ı̂nlocuiri ı̂n matricea (5.20) şi schimbând ı̂ntre ele unghiurile ψ şi ϕ , se
obţine chiar matricea transpusă A f.
Se ştie de la studiul mişcării relative, că orientările la un moment dat ale axelor sistemului
solidar legat de rigid, pot fi precizate şi cu ajutorul celor trei componente scalare ale vec-
torului rotaţie . Acestea pot fi exprimate cu ajutorul unghiurilor Euler aplicând definiţiile
cunoscute, ı̂n care se fac ı̂nlocuirile (5.5). Deoarece calculele sunt destul de complexe, se
preferă calculul componentelor vectorului ω pornind de la observaţia că dacă rigidul se
roteşte ı̂n sens direct trigonometric ı̂n jurul unei axe, vectorul rotaţie este orien-
tat ı̂n sensul pozitiv al axei respective, mărimea sa fiind chiar derivata unghiului
de rotaţie . Deoarece sistemul Oxyz se obţine din sistemul Ox0 y 0 z 0 prin intermediul ce-
lor trei rotaţii succesive menţionate anterior, ţinânt cont şi de faptul că două sau mai multe
Figura 5.4: Vectorul rotaţie ω
rotaţii concurente pot fi ı̂nlocuite printr-o rotaţie unică a cărei vector rotaţie reprezintă suma
vectorială a vectorilor rotaţie corespunzători rotaţiilor individuale, se va putea scrie :
ω = ωψ + ωθ + ωϕ ; |ω ψ | = ψ̇ , |ω θ | = θ̇ , |ω ϕ | = ϕ̇ (5.21)
unde ω ψ este orientat după axa Oz 0 şi are mărimea ψ̇ , ω θ este orientat după axa ON şi are
mărimea θ̇ , iar ω ϕ este orientat după axa Oz şi are mărimea ϕ̇, suportul lui ω trecând de
asemenea prin O (v. Fig. 5.4) .
Mărimea vectorului rotaţie poate fi calculată foarte uşor observând că vectorul ω θ este
ı̂ntotdeauna perpendicular pe vectorul ω ψ + ω ϕ . În consecinţă, folosind şi (5.21), rezultă :
ω 2 = ω 2 = [ (ω ψ + ω ϕ ) + ω θ ]2 = (ω ψ + ω ϕ )2 + ω 2θ = ψ̇ 2 + ϕ̇2 + θ̇2 + 2 ψ̇ ϕ̇ cos θ (5.22)
Utilizând formulele de transformare scrise anterior, pot fi calculate componentele vecto-
rului rotaţie ı̂n oricare din sistemele de coordonate menţionate. Din examinarea figurii 5.4
rezultă că expresia matriceală pentru calculul componentelor vectorului ω ı̂n sistemul de
referinţă solidar legat de rigid, are forma generală :
     
0 θ̇ 0
ω = A ωψ + B ωθ + ωϕ = A ·  0 
   
+B· 0 + 0 

(5.23)
ψ̇ 0 ϕ̇
de unde, folosind (5.20) şi (5.18), rezultă :
ωx = ψ̇ sin ϕ sin θ + θ̇ cos ϕ

ωy = ψ̇ cos ϕ sin θ − θ̇ sin ϕ (5.24)
ωz = ψ̇ cos θ + ϕ̇
Un raţionament analog permite calculul componentelor aceluiaşi vector ı̂n sistemul de
referinţă fix :
     
0 θ̇ 0
ω = ωψ + D ωθ + A ωϕ =  0  + D ·  0  + A ·  0 
f f   f   f 
 (5.25)
ψ̇ 0 ϕ̇
adică :
ωx0 = ϕ̇ sin ψ sin θ + θ̇ cos ψ
ωy0 = − ϕ̇ cos ψ sin θ + θ̇ sin ψ (5.26)
ωz 0 = ϕ̇ cos θ + ψ̇
fω.
În acelaşi scop poate fi folosită şi transformarea generală ω 0 = A
Expresiile (5.24) şi (5.26) poartă numele generic de formulele cinematice ale lui Eu-
ler . Odată cunoscute dependenţele de timp ale componentelor vectorului rotaţie, unghiurile
Euler pot fi calculate ca soluţii ale unui sistem de trei ecuaţii diferenţiale de ordinul ı̂ntâi.
De exemplu, pornind de la expresiile (5.24) pot fi deduse uşor ecuaţiile :
1
ψ̇ = (ωx sin ϕ + ωy cos ϕ)
sin θ
θ̇ = ωx cos ϕ − ωy sin ϕ (5.27)
ϕ̇ = ωz − ctg θ (ωx sin ϕ + ωy cos ϕ)
Aplicaţii
1. Mişcarea unui sistem de referinţă mobil S ı̂n raport cu un sistem de referinţă fix S1 având
aceeaşi origine este descrisă de ecuaţiile ψ = ω0 t, θ = θ0 , ϕ = ω0 t, unde ψ, θ şi ϕ sunt unghiurile
Euler. Un punct descrie ı̂n planul xOy, ı̂n sensul acelor de ceasornic, o traiectorie circulară de
rază R, cu centrul ı̂n O şi cu viteza unghiulară constantă ω0 . Să se scrie ecuaţia de mişcare a
punctului ı̂n raport cu sistemul fix şi să se calculeze componentele ı̂n raport cu S1 pentru următorii
vectori : va , vr , vt , aa , ar , at , ac .
Rezolvare : Conform enunţului, ecuaţia de mişcare a punctului ı̂n sistemul S este :

r = R (cos ω0 t · i − sin ω0 t · j) (1)
deci :
vr = − ω0 R (sin ω0 t · i + cos ω0 t · j)
(2)
ar = − ω02 R (cos ω0 t · i − sin ω0 t · j) = − ω02 · r
Componentele versorilor i, j şi k ı̂n sistemul S1 se calculează folosind relaţia :
     
i cos2 ω0 t − sin2 ω0 t cos θ0 sin ω0 t cos ω0 t (1 + cos θ0 ) sin ω0 t sin θ0 i1
     
 j  =  − sin ω0 t cos ω0 t (1 + cos θ0 ) − sin2 ω0 t + cos2 ω0 t cos θ0 cos ω0 t sin θ0  ·  j1 
     
k sin ω0 t sin θ0 − cos ω0 t sin θ0 cos θ0 k1
(3)
5.2. ELEMENTE DE CINEMATICA RIGIDULUI 93
Făcând ı̂nlocuirile, vor rezulta expresiile :
r = R (cos ω0 t · i1 + sin ω0 t · j1 )
vr = ω0 R (sin ω0 t cos θ0 · i1 − cos ω0 t cos θ0 · j1 − sin θ0 · k1 ) (4)
ar = − ω02 R (cos ω0 t · i1 + sin ω0 t · j1 ) = − ω02 · r
Pe de altă parte, derivând succesiv (4a) rezultă :
va = ω0 R (− sin ω0 t · i1 + cos ω0 t · j1 )
(5)
aa = − ω02 R (cos ω0 t · i1 + sin ω0 t · j1 ) = − ω02 · r
Folosind definiţiile :
va = vr + vt
(6)
aa = ar + at + ac
se obţine :
vt = va − vr = − ω0 R [ sin ω0 t (1 + cos θ0 ) · i1 − cos ω0 t (1 + cos θ0 ) · j1 − sin θ0 · k1 ]

(7)
at = − ac
Deoarece ı̂n sistemul S1 vectorul rotaţie ω are componentele :
ωx1 = ω0 sin ω0 t sin θ0

ωy1 = − ω0 cos ω0 t sin θ0 (8)
ωz1 = − ω0 (1 + cos θ0 )
pentru acceleraţia Coriolis va rezulta expresia :
ac = 2 ω × vr = 2 ω02 R (1 + cos θ0 )(cos ω0 t · i1 + sin ω0 t · j1 ) = 2 ω02 (1 + cos θ0 ) · r (9)
Ultimul rezultat putea fi obţinut direct, deoarece :
ac = − at = − [ ω̇ × r + ω × (ω × r)] = ω 2 · r = 2 ω02 (1 + cos θ0 ) · r (10)
unde s-au folosit proprietăţile evidente ω̇ × r = 0 şi ω · r = 0 .
5.2 Elemente de cinematica rigidului

Vitezele şi acceleraţiile diferitelor puncte care alcătuiesc rigidul sunt date de binecunos-
cutele formule deduse ı̂n cadrul studiului mişcării relative, cu observaţia că ı̂n acest caz
particular, ı̂n baza ipotezei de rigiditate, poziţia unui punct oarecare al rigidului este fixă ı̂n
raport cu cu sistemul de referinţă legat solidar de rigid. Din acest motiv viteza absolută şi
acceleraţia absolută a unui punct va coincide cu viteza de transport, respectiv cu acceleraţia
de transport :
v = vO + ω × r (5.28)
a = aO + ω̇ × r + ω × (ω × r) (5.29)
Aici vO şi aO reprezintă viteza, respectiv acceleraţia originii sistemului solidar legat de rigid,
r este vectorul de poziţie al punctului considerat ı̂n raport cu sistemul mobil, iar ω este
vectorul rotaţie care caracterizează rotaţia sistemului mobil ı̂n raport cu cel fix.
Se poate arăta uşor că formula (5.28) care furnizează distribuţia de viteze ı̂n rigid este o
consecinţă directă a condiţiei de rigiditate. Deoarece punctele O şi P aparţin rigidului, va
trebui ca ı̂n tot cursul mişcării :
(r1 − rO )2 = const. (5.30)
Derivând după timp rezultă :
(r1 − rO )(v − vO ) = 0 (5.31)
adică :
r · v = r · vO (5.32)
Astfel, pentru ca un sistem de puncte materiale să se deplaseze ca un rigid, este necesar
şi suficient ca proiecţiile vitezelor a două puncte, pe dreapta care le uneşte, să fie egale.
Figura 5.5: Vectorii de poziţie pentru punctele rigidului
Ecuaţia (5.32) reprezintă o ecuaţie vectorială care permite determinarea lui v ı̂n raport
cu vO şi r. Mărimea vO este o soluţie particulară a ecuaţiei menţionate, soluţia generală
rezultând prin adăugarea la vO a unui vector arbitrar perpendicular pe r. Deoarece orice
vector perpendicular pe r se poate scrie sub forma ω × r, cu ω un vector arbitrar, soluţia
generală a ecuaţiei (5.32) se scrie v = vO + ω × r . Faptul că vectorul ω este chiar vectorul
d0 r
rotaţie rezultă din aceea că v − vO = ṙ, deoarece = 0 şi ı̂n consecinţa soluţia obţinută
dt
se poate scrie şi sub forma ṙ = ω × r, ceea ce este echivalent cu formulele de definiţie ale lui
Poisson pentru vectorul ω :
di dj dk
=ω×i , =ω×j , =ω×k (5.33)
dt dt dt
Din demonstraţie rezultă totodată că din punctul de vedere al distribuţiei vitezelor,
vectorul ω este un invariant fundamental, adică acelaşi ı̂n toate punctele rigidului
la un moment dat. Un alt parametru cinematic invariant fundamental este proiecţia
vectorului v pe ω. Într-adevăr, proiectând relaţia vectorială (5.28) pe vectorul ω rezultă :
v · ω = vO · ω (5.34)
şi cum punctul P este ales arbitrar, este evident că ı̂n oricare punct al rigidului proiecţia
vitezei sale pe vectorul ω este aceeaşi, indiferent de unghiul pe care ı̂l fac cei doi vectori.
5.2.1 Mişcarea de translaţie

Presupunem că ω = 0, deci rigidul se mişcă fără să se rotească. Conform formulelor
(5.28) şi (5.29), toate punctele rigidului vor avea aceeaşi viteză vO şi aceeaşi acceleraţie aO .
Pentru două puncte oarecare ale rigidului P şi P 0 , având vectorii de poziţie r1 şi r01 ı̂n raport
cu sistemul fix, rezultă :
dPP0 dr0 dr1

= 1− = v0 − v = 0 deci PP0 = const. (5.35)
dt dt dt
Se spune că rigidul efectuează o mişcare de translaţie dacă ı̂n cursul mişcării mărimea şi
direcţia unui vector determinat de două puncte alese arbitrar ı̂n rigid rămân nemodificate.
Rigidul se mişcă astfel ı̂ncât orice segment al său rămâne egal şi paralel cu el ı̂nsuşi. De
asemenea ı̂n cursul mişcării axele sistemului solidar legat de rigid ı̂şi păstrează orientările
nemodificate ı̂n raport cu axele sistemului fix. Deoarece r01 = r1 + PP0 , traiectoria punctului
P 0 poate fi obţinută din traiectoria punctului P prin intermediul unei translaţii geometrice
de vector PP0 , aşa ı̂ncât cunoscând traiectoria descrisă ı̂n cursul mişcării de un singur punct,
sunt cunoscute traiectoriile tuturor punctelor care alcătuiesc sistemul rigid.
Se poate demonstra şi afirmaţia reciprocă : dacă ı̂n cursul mişcării un segment al rigidului
rămâne tot timpul egal şi paralel cu el ı̂nsuşi, atunci ω = 0. Într-adevăr, din PP ˙ 0 = 0 rezultă
v = v0 , adică :
vO + ω × r = vO + ω × r0 adică ω × (r0 − r) = 0 (5.36)
Deoarece vectorul r0 − r este arbitrar, ecuaţia este satisfăcută doar dacă ω = 0.
5.2.2 Mişcarea de rotaţie

Presupunem acum că rO = 0, ceea ce ı̂nseamnă că ı̂n tot cursul mişcării originea sistemului
mobil coincide cu cea a sistemului fix. Distribuţia de viteze ı̂n rigid se reduce la expresia :
v =ω×r (5.37)
de unde rezultă că toate punctele rigidului situate pe suportul vectorului ω au viteză nulă.
Într-adevăr, pentru r = λ ω, din (5.37) rezultă v = 0 indiferent de λ. Viteza unui punct
oarecare P care nu este situat pe suportul vecorului ω va fi :
v =ω×d (5.38)
unde d este vectorul de poziţie al lui P ı̂n raport cu punctul A ı̂n care planul, normal la ω
şi care trece prin P , intersectează suportul lui ω (v. Fig. 5.6). Mărimea vectorului v va fi
v = ω d. Formula (5.38) spune că viteza unui punct oarecare al rigidului este un vector situat
ı̂n planul perpendicular pe ω şi are valoarea cunoscută din cazul mişcării circulare. Totodată
toate punctele situate pe o dreaptă paralelă la ω vor avea aceeaşi viteză. În general, fiecare
Figura 5.6: Mişcarea de rotaţie a rigidului
punct al rigidului execută o mişcare circulară ı̂n jurul direcţiei lui ω. Mişcarea rigidului
caracterizată prin aceste proprietăţi poartă numele de mişcare de rotaţie .
Până acum s-a presupus implicit că vectorul ω are o direcţie fixă. În cazul general direcţia
lui ω este funcţie de timp, ı̂nsă şi ı̂n acest caz formula (5.38) ı̂şi păstrează valabilitatea. La un
moment de timp oarecare t distribuţia de viteze a punctelor rigidului va fi cea corespunzătoare
unei rotaţii ı̂n jurul unei axe ω(t). Nu se poate afirma totuşi că avem de a face cu o rotaţie
propriu-zisă a rigidului, deoarece la un moment infinit apropiat t + dt axa de rotaţie va avea
altă orientare. Se spune că rigidul realizează o rotaţie instantanee ı̂n jurul unei axe care
trece prin punctul fix O şi care este suportul vectorului ω(t) la momentul respectiv, numită
axă instantanee de rotaţie. Această observaţie este cunoscută sub numele de teorema
lui Euler. Mişcarea generală a rigidului cu punct fix va fi o succesiune de rotaţii instantanee
realizate ı̂n jurul unor axe variabile care trec prin O.
Locul geometric al axelor instantanee de rotaţie ı̂n raport cu sistemul de referinţă mobil
va fi o suprafaţă riglată numită con polodic, iar locul geometric al axelor instantanee
de rotaţie ı̂n raport cu sistemul fix va fi o altă suprafaţă riglată numită con herpolodic.
Ecuaţia conului polodic se deduce observând că coordonatele unui punct oarecare A de pe
axa instantanee de rotaţie la momentul t ı̂n sistemul mobil au expresiile :
x = λ ωx (t) , y = λ ωy (t) , z = λ ωz (t) (5.39)
unde λ este o constantă arbitrară, iar componentele vectorului ω sunt date de formulele
cinematice (5.24) ale lui Euler. Eliminând pe λ şi t din ecuaţiile (5.39) se obţine ecuaţia
conului polodic. Procedând analog, anume eliminând pe λ şi t din ecuaţiile :
x1 = λ ωx1 (t) , y1 = λ ωy1 (t) , z1 = λ ωz1 (t) (5.40)
unde componentele lui ω sunt date de formulele (5.26), se va obţine ecuaţia conului herpo-
lodic.
Mişcarea rigidului cu punct fix poate fi reprezentată ca o rostogolire fără alu-
necare a conului polodic peste conul herpolodic, cele două conuri fiind tangente
ı̂n fiecare moment ı̂n lungul axei instantanee de rotaţie. Într-adevăr, pentru un punct
oarecare A de pe axa instantanee de rotaţie, al cărui vector de poziţie are componentele x1 ,
y1 , z1 ı̂n sistemul fix şi x, y, z ı̂n sistemul mobil, se va putea scrie :
x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 = x i + y j + z k (5.41)
Derivând ambii membrii după timp şi folosind formulele lui Poisson (5.33) rezultă :
ẋ1 i1 + ẏ1 j1 + ż1 k1 = ẋ i + ẏ j + ż k + ω × r (5.42)
Pe de altă parte ı̂nsă ω × r = 0, deoarece punctul A a fost ales pe axa instantanee de rotaţie.
Egalitatea :
ẋ1 i1 + ẏ1 j1 + ż1 k1 = ẋ i + ẏ j + ż k (5.43)
spune că vitezele cu care se deplasează punctul A pe curbele descrise de el pe cele două
conuri sunt egale atât ı̂n mărime, cât şi ı̂n direcţie. Aceasta ı̂nseamnă că cele două curbe
Figura 5.7: Conul herpolodic şi conul polodic
sunt tangente ı̂n punctul A, iar curba de pe conul polodic se rostogoleşte fără alunecare pe
curba corespunzătoare de pe conul herpolodic.
Aplicaţii
1. Studiul cinematic al precesiei regulate. Un corp cu simetrie axială se sprijină ı̂n

punctul fix O şi se roteşte ı̂n jurul axei proprii Oz cu viteză unghiulară constantă ϕ̇0 . La rândul
său, axa Oz efectuează o mişcare de rotaţie ı̂n jurul axei fixe verticale Oz1 cu viteza unghiulară
constantă ψ̇0 , ea descriind un con cu deschiderea la vârf 2θ0 . Să se găsească locul geometric al
vectorului rotaţie ω ı̂n raport cu sistemul de referinţă fix şi ı̂n raport cu cel solidar legat de rigid.
Rezolvare : Conform enunţului, dependenţa de timp a unghiurilor Euler va fi exprimată de
ecuaţiile :
ψ = ψ̇0 t , θ = θ0 , ϕ = ϕ̇0 t (1)
Proiecţiile vectorului rotaţie ω pe axele sistemului fix şi pe axele sistemului legat solidar de rigidul
care se roteşte, vor fi :
ωx1 = ϕ̇0 sin ψ̇0 t sin θ0 ωx = ψ̇0 sin ϕ̇0 t sin θ0

ωy1 = − ϕ̇0 cos ψ̇0 t sin θ0 ; ωy = ψ̇0 cos ϕ̇0 t sin θ0 (2)
ω z1 = ϕ̇0 cos θ0 + ψ̇0 ωz = ψ̇0 cos θ0 + ϕ̇0
Mărimea vectorului ω va avea valoarea :

q
ω= ψ̇02 + ϕ̇20 + 2 ψ̇0 ϕ̇0 cos θ0 (3)
Deoarece, ı̂n cursul mişcării, mărimea vectorului ω precum şi proiecţiile sale pe axele Oz1 şi Oz se
menţin constante, rezultă că unghiurile făcute de vectorul ω şi deci de axa instantanee de rotaţie
cu axele Oz1 şi Oz se menţin constante. În plus, deoarece ω este un vector ı̂n planul z1 Oz, el va
fi tot timpul perpendicular pe linia nodurilor, ceea ce se poate verifica şi direct. Este de aşteptat
ca vectorul ω să descrie ı̂n jurul axei fixe verticale Oz1 o mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară
constantă ψ̇0 , locul geometric corespunzător fiind un con circular drept cu vârful ı̂n O.
Confirmarea analitică a acestei proprietăţi se bazează pe ecuaţia vectorială a locului geometric
căutat :
r = λω (4)
unde r reprezintă vectorul de poziţie al unui punct situat pe suportul lui ω. Proiectând ecuaţia
(4) pe axele sistemului fix, rezultă :
x1 y1 z1
= = ( = λ) (5)
ϕ̇0 sin ψ̇0 t sin θ0 − ϕ̇0 cos ψ̇0 t sin θ0 ϕ̇0 cos θ0 + ψ̇0
ceea ce este echivalent cu a scrie :

x1 ϕ̇0 sin θ0 y1 ϕ̇0 sin θ0
= sin ψ̇0 t , =− cos ψ̇0 t (6)
z1 ϕ̇0 cos θ0 + ψ̇0 z1 ϕ̇0 cos θ0 + ψ̇0
Eliminând timpul din aceste două ecuaţii, rezultă :

Ã !2
x21 + y12 ϕ̇0 sin θ0
= (7)
z12 ϕ̇0 cos θ0 + ψ̇0
ceea ce reprezintă ecuaţia unui con circular drept cu vârful ı̂n O (conul herpolodic). Unghiul pe
care generatoarea (vectorul ω) ı̂l face cu axa Oz1 va fi :
z1 ψ̇0
ctg γ1 = q = ctg θ0 + (8)
x21 + y12 ϕ̇0 sin θ0
Pentru a obţine ecuaţia conului polodic, ecuaţia (4) va fi proiectată pe axele sistemului mobil.
Procedând analog, va rezulta :
Ã !2
x2 + y 2 ψ̇0 sin θ0
= (9)
z2 ψ̇0 cos θ0 + ϕ̇0
ceea ce reprezintă de asemenea ecuaţia unui con circular drept cu vârful ı̂n O, a cărui generatoare
face cu axa mobilă Oz unghiul :
z ϕ̇0
ctg γ = √ = ctg θ0 + (10)
x2 +y 2
ψ̇0 sin θ0
În cursul mişcării corpului, conul polodic se va rostogoli fără să alunece pe conul herpolodic, axa
conului polodic rotindu-se cu viteza unghiulară ψ̇0 ı̂n jurul axei conului herpolodic, ψ̇0 reprezentând
viteza precesiei.
5.2.3 Mişcarea generală a rigidului

Dacă rO 6= 0 şi ω 6= 0, atunci ţinând cont de observaţia că ı̂n orice punct al rigidului
proiecţia vitezei sale v pe vectorul rotaţie ω este aceeaşi (v·ω este un invariant fundamental!),
rezultă că există puncte P 0 ale căror viteze sunt minime. În punctele respective vitezele sunt
coliniare cu ω, vectorii lor de poziţie fiind determinaţi de ecuaţia generală :
vO + ω × r0 = λ ω (5.44)
Pentru a rezolva ecuaţia ı̂n raport cu r0 , se ı̂nmulţeşte (5.44) vectorial la stânga cu ω :
ω × vO + ω × (ω × r0 ) = 0 (5.45)
şi atunci :
ω · r0 ω × vO
r0 = 2
ω+ (5.46)
ω ω2
Astfel locul geometric al punctelor ı̂n care viteza este minimă va fi o dreaptă D paralelă
ω × vO
la ω care trece prin punctul O0 de vector de poziţie măsurat de la punctul O. Se
0
ω2
observă că O este punctul de intersecţie al planului normal la ω care trece prin O. Pentru a
calcula viteza unui punct P 0 situat pe dreapta D, se ı̂nmulţeşte (5.44) scalar cu ω. Rezultă
ω · vO
λ= şi ı̂n consecinţă :
ω2
ω · vO
v0 = ω (5.47)
ω2
Viteza unui punct oarecare P al rigidului va fi astfel :
v = vO + ω × r = v0 + ω × (r − r0 ) = v0 + ω × d (5.48)
unde d este vectorul de poziţie al lui P ı̂n raport cu punctul ı̂n care planul, normal la ω şi care
trece prin P , intersectează axa D. În consecinţă viteza oricărui punct P are o componentă
v0 ı̂n lungul axei D şi o componentă de rotaţie ω × d ı̂n jurul acestei axe. Deoarece vectorii
Figura 5.8: Mişcarea generală a rigidului
ω şi vO sunt ı̂n general funcţii de timp, axa D ı̂şi va modifica orientarea ı̂n spaţiu ı̂n cursul
evoluţiei ı̂n timp a rigidului. Din acest motiv, din punctul de vedere al distribuţiei vitezelor,
se spune că mişcarea instantanee generală a unui rigid poate fi descompusă ı̂ntr-o translaţie
ı̂n lungul unei axe instantanee paralelă cu ω care trece prin O0 şi o rotaţie ı̂n jurul acestei
axe. Rezultatul este cunoscut sub numele de teorema lui Chasles. O astfel de mişcare
instantanee se numeşte mişcare elicoidală (sau de rototranslaţie), iar axa care trece prin
O0 poartă numele de axă instantanee a mişcării elicoidale. Mişcarea cea mai generală
a rigidului va fi o succesiune de mişcări elicoidale instantanee.
Locul geometric al axelor instantanee ale mişcărilor elicoidale ı̂n raport cu sistemul de
referinţă fix este o suprafaţă riglată numită axoidă fixă, iar ı̂n raport cu sistemul solidar cu
rigidul o altă suprafaţă riglată numită axoidă mobilă, cele două suprafeţe fiind tangente ı̂n
Figura 5.9: Axoida fixă şi axoida mobilă
fiecare moment ı̂n lungul axei instantanee a mişcării elicoidale. Mişcarea cea mai generală
a rigidului poate fi reprezentată ca o rostogolire a axoidei mobile peste axoida
fixă, axoida mobilă alunecând totodată ı̂n lungul generatoarei comune. Pentru un
punct oarecare A situat pe axa instantanee care are coordonatele x1 , y1 , z1 ı̂n sistemul fix,
5.3. MOMENTE DE INERŢIE. CARACTERISTICI DINAMICE ALE RIGIDULUI 101
respectiv x, y, z ı̂n sistemul mobil, se va putea scrie :
x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 = rO + x i + y j + z k (5.49)
Derivând ambii membrii după timp şi folosind formulele lui Poisson (5.33) rezultă :
ẋ1 i1 + ẏ1 j1 + ż1 k1 = vO + ω × r + ẋ i + ẏ j + ż k (5.50)
Deoarece vO + ω × r = λ ω, punctul A fiind ales pe axa instantanee, relaţia (5.50) devine :
(ẋ i + ẏ j + ż k) − (ẋ1 i1 + ẏ1 j1 + ż1 k1 ) = − λ ω (5.51)
Rezultă că viteza de deplasare a punctului A ı̂n mişcarea axei instantanee a mişcării elicoidale
faţă de sistemul de referinţă mobil, diferă faţă de viteza de deplasare a punctului A ı̂n
mişcarea aceleiaşi axe faţă de triedrul fix. Axoida mobilă alunecă fără frecare peste axoida
fixă ı̂n direcţia vectorului ω cu viteza − λ ω. În direcţia normală la vectorul ω nu are loc
nici o alunecare, componentele normale ale celor două viteze fiind egale. De aceea cele două
axoide trebuie să fie tangente, axoida mobilă rostogolindu-se faţă de axoida fixă ı̂n jurul axei
instantanee a mişcării elicoidale şi alunecând totodată ı̂n lungul ei.
5.3 Momente de inerţie. Caracteristici dinamice ale

rigidului
Considerând solidul rigid ca fiind alcătuit dintr-un număr suficient de mare de puncte
materiale Pi , fiecare având masa mi , prin definiţie momentul de inerţie al rigidului ı̂n
raport cu un punct, o dreaptă, sau un plan , va fi exprimat prin suma :
X
I= mi di2 (5.52)
i
extinsă la toate punctele solidului, unde di reprezintă distanţele de la punctele Pi la punctul,

dreapta, sau planul respectiv.
Considerând un sistem de referinţă cartezian Oxyz , conform definiţiei (5.52) pot fi dis-
tinse :
- momentul de inerţie polar ı̂n raport cu O :
X
IO = mi (x2i + yi2 + zi2 ) (5.53)
i
- momente de inerţie axiale :

X X X
Ixx = mi (yi2 + zi2 ) , Iyy = mi (zi2 + x2i ) , Izz = mi (x2i + yi2 ) (5.54)
i i i
- momente de inerţie planare :

X X X
IxOy = mi zi2 , IyOz = mi x2i , IzOx = mi yi2 (5.55)
i i i
Pot fi stabilite uşor o serie de relaţii ı̂ntre momentele de simetrie definite mai sus :
Ixx = IzOx + IxOy , Iyy = IxOy + IyOz , Izz = IyOz + IzOx
1
IO = IyOz + IzOx + IxOy = (Ixx + Iyy + Izz ) (5.56)
2
1 1 1
IyOz = (Iyy + Izz − Ixx ) , IzOx = (Izz + Ixx − Iyy ) , IxOy = (Ixx + Iyy − Izz )
2 2 2
Pe baza acestor relaţii pot fi formulate următoarele proprietăţi : a. Suma momentelor
planare faţă de două plane perpendiculare este egală cu momentul axial faţă de axa deter-
minată de intersecţia celor două plane ; b. Suma momentelor planare faţă de trei plane
care formează un triedru drept este egală cu momentul polar faţă de punctul determinat
de intersecţia planelor respective ; c. Suma momentelor axiale faţă de trei drepte concu-
rente reciproc perpendiculare este egală cu dublul momentului polar ı̂n raport cu punctul de
intersecţie al dreptelor.
Dacă ı̂n particular corpul studiat are o simetrie axială, momentul de inerţie ı̂n raport cu
axa respectivă va fi dublul momentului de inerţie ı̂n raport cu orice plan care conţine axa
de simetrie. Dacă corpul studiat se caracterizează printr-o simetrie sferică, momentul polar
de inerţie ı̂n raport cu centrul de simetrie va fi egal cu de trei ori momentul de inerţie ı̂n
3
raport cu orice plan care trece prin centrul de simetrie, sau de ori momentul de inerţie ı̂n
2
raport cu orice axă ce trece prin centrul respectiv. În cazul sferei omogene cu centrul ı̂n O şi
3
cu raza R, deoarece IO = M R2 , momentul de inerţie ı̂n raport cu un plan diametral este
5
1 2
M R , iar momentul de inerţie ı̂n raport cu un diametru oarecare este M R2 .
2
5 5
Tot prin definiţie momentele de inerţie centrifugale (numite şi produse de inerţie
sau momente de deviaţie), vor fi date de expresiile :
X X X
Ixy = Iyx = − m i xi y i , Iyz = Izy = − mi yi zi , Izx = Ixz = − mi zi xi (5.57)
i i i
Se observă că dacă sistemul de referinţă este ales astfel ı̂ncât planele de coordonate să
coincidă cu planele de simetrie materiale şi geometrice ale corpului, atunci aceste expresii se
simplifică. Astfel, dacă planul xOy este un plan de simetrie, atunci Iyz = Izx = 0 , deoarece
două puncte simetrice de coordonate z şi −z aduc aceeaşi contribuţie la sumă. Similar, dacă
axa Oz este o axă de simetrie, atunci de asemenea Iyz = Izx = 0 .
În cele ce urmează prezintă o importanţă deosebită ı̂n special momentele de inerţie axiale
şi centrifugale, care cu notaţiile cunoscute pot fi scrise condensat ı̂n forma :
  
X 3
X
Iαβ = mi  xiγ xiγ  δαβ − xiα xiβ  ; α, β = 1, 2, 3 (5.58)
i γ=1
unde xi1 = xi , xi2 = yi , xi3 = zi .
5.3.1 Momentul de inerţie al rigidului ı̂n raport cu o axă

Considerând o axă D de versor u(ux , uy , uz ) care trece prin O (v. Fig. 5.10) , distanţa
de la un punct Pi al rigidului la axa D are mărimea di = |ri × u| . Conform definiţiei (5.52),
Figura 5.10: Momentul de inerţie ı̂n raport cu axa D de versor u
momentul de inerţie al rigidului ı̂n raport cu axa de orientare u va fi :

X X
Iu = mi di2 = mi (ri × u)(ri × u) (5.59)
i i
Folosind proprietatea de permutare a termenilor produsului mixt : a · (b × c) = c · (a × b)

se poate scrie ı̂n continuare :
3
( )
X X X X
Iu = mi u · [ (ri × u) × ri ] = u · mi [ ri × (u × ri ) ] = uα mi [ ri × (u × ri ) ]
i i α=1 i α
(5.60)
Componenta α a celui de al doilea vector, care este un dublu produs vectorial, se calculează
uşor pornind de la proprietatea generală : a × (b × c) = (a · c) b − (a · b) c , rezultând :
( )     
X X 3
X 3
X
mi [ ri × (u × ri ) ] = mi  xiγ xiγ  uα −  xiβ uβ  xiα  (5.61)
i α i γ=1 β=1
   
3 X
X 3
X  3
X
= mi  xiγ xiγ  δαβ − xiα xiβ  uβ = Iαβ uβ
 
β=1 i γ=1 β=1
3
X
unde s-a făcut ı̂nlocuirea uα = δαβ uβ , s-a inversat ordinea de sumare şi s-a ţinut cont
β=1
de relaţia (5.58). Expresia (5.60) a momentului de inerţie al rigidului ı̂n raport cu axa de
orientare u devine :
3
X
Iu = Iαβ uα uβ (5.62)
α,β=1
Momentul de inerţie al rigidului ı̂n raport cu axa D care trece prin O depinde de orientarea
dreptei D ı̂n raport cu sistemul de referinţă ales, deoarece componentele u1 , u2 , u3 nu
reprezintă altceva decât cosinuşii directori ai axei D ı̂n raport cu Ox1 x2 x3 . Pe de altă
parte Iu fiind un scalar, mărimea sa nu se modifică la o rotaţie a sistemului de axe :
3
X 3
X
Iαβ uα uβ = I 0µν u0µ u0ν (5.63)
α,β=1 µ,ν=1
0
Aici Iµν reprezintă momentele de inerţie axiale şi centrifugale ı̂n raport cu sistemul Ox0 y 0 z 0 ,
3
X 3
X
iar u0µ = aαµ uα şi u0ν = aβν uβ , transformarea fiind ortogonală. Făcând ı̂nlocuirile şi
α=1 β=1
intervertind ordinea sumărilor ı̂n (5.63), rezultă :
 
3
X 3
X 3
X
Iαβ uα uβ =  aαµ aβν I 0µν  uα uβ (5.64)
α,β=1 α,β=1 µ,ν=1
adică, la o transformare ortogonală, numerele Iαβ ; α, β = 1, 2, 3 se transformă după regula :
3
X
Iαβ = aαµ aβν I 0µν ; α, β = 1, 2, 3 (5.65)
µ,ν=1
ceea ce ı̂nseamnă că ele alcătuiesc elementele unui tensor de ordinul doi ı̂n spaţiul euclidian :
   
I11 I12 I13 Ixx Ixy Ixz
   
τ =  I21 I22 I23  ≡  Iyx Iyy Iyz  (5.66)
I31 I32 I33 Izx Izy Izz
numit tensorul momentelor de inerţie . Deoarece :
Iαβ = Iβα ; α, β = 1, 2, 3 (5.67)
tensorul momentelor de inerţie este simetric .

Se observă că vectorul având componentele (5.61) se poate scrie sub forma :
X
mi [ ri × (u × ri ) ] = (τ u) (5.68)
i
unde ı̂n membrul drept figurează contracţia unui tensor de ordinul trei, care este un tensor
de ordinul ı̂ntâi, adică un vector.
În concluzie, având ı̂n vedere şi (5.60), momentul de inerţie al rigidului ı̂n raport cu o
axă D având orientarea u , care trece prin O , poate fi scris sub forma produsului scalar :
Iu = u (τ u) (5.69)
Dacă axa D reprezintă suportul vectorului rotaţie, atunci ω = ω u , cele două relaţii
precedente devenind :
X
mi [ ri × (ω × ri ) ] = (τ ω) (5.70)
i
respectiv :
1 X 1
Iω = 2
mi (ri × ω)2 = 2 ω (τ ω) (5.71)
ω i ω
Teorema lui Steiner

În majoritatea aplicaţiilor momentul de inerţie poate fi calculat relativ uşor, dacă axa
de versor u trece prin centrul de masă al solidului rigid. Dacă axa respectivă nu trece prin
centrul de masă, poate fi stabilită uşor o relaţie care leagă momentul de inerţie ı̂n raport cu
o axă care trece prin centrul de masă, de momentul de inerţie calculat ı̂n raport cu o axă
paralelă care trece prin O (v. Fig. 5.11). Înlocuind ri = rc + r0i ı̂n definiţia (5.59), rezultă :
X X 2
Iu = mi (ri × u)2 = mi [ (rc + r0i ) × u ] =
i i
Ã ! "Ã ! #
X 2
X X
= mi (rc × u) + mi (r0i × u)2 + 2 (rc × u) mi r0i × u (5.72)
i i i
X
Deoarece mi r0i = 0 , expresia (5.72) devine :
i
X
Iu = M (rc × u)2 + I 0u unde I 0u = mi (r0i × u)2 (5.73)
i
ceea ce reprezintă teorema lui Steiner : momentul de inerţie al unui rigid ı̂n raport
cu o axă D , este egal cu momentul de inerţie al rigidului ı̂n raport cu o axă D 0
paralelă la D care trece prin centrul de masă, la care se adaugă momentul de
inerţie ı̂n raport cu axa D calculat ı̂n ipoteza că ı̂ntreaga masă a rigidului este
concentrată ı̂n centrul de masă .
Figura 5.11: Teorema lui Steiner
5.3.2 Elipsoidul de inerţie

Pentru a examina situaţia care apare atunci când axa D , ı̂n raport cu care se calculează
momentul de inerţie Iu , ia orice orientare posibilă ı̂n spaţiu, se consideră pe axa D un punct
A având vectorul de poziţie :
1
r= √ u (5.74)
Iu
Pentru a determina locul geometric√ al punctului A , atunci când axa D ia toate orientările
posibile, se face ı̂nlocuirea u = Iu r ı̂n expresia Iu = u (τ u) . Va rezulta ecuaţia :
3
X
r (τ r) = 1 adică Iαβ xα xβ = 1 (5.75)
α,β=1
ceea ce se scrie explicit sub forma :
Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 + 2Ixy xy + 2Iyz yz + 2Izx zx = 1 (5.76)
În consecinţă, locul geometric căutat este o cuadrică cu centrul ı̂n originea O a triedrului de
1
referinţă. Mărimea √ a razei vectoare a cuadricii este ı̂ntotdeauna finită deoarece Iu > 0,
Iu
cu excepţia cazului când rigidul se reduce la o porţiune din axa D ı̂nsăşi. Lăsând deoparte
această situaţie, cuadrica (5.76) nu posedă puncte sitate la infinit şi deci reprezintă un elipsoid
cu centrul ı̂n O . El va fi numit elipsoid de inerţie al rigidului ı̂n raport cu punctul
O . Elipsoidul de inerţie furnizează o imagine geometrică a variaţiei momentului de
inerţie Iu faţă de axele care trec prin O , deoarece modulul vectorului de poziţie al
oricărui punct de pe elipsoid, va reprezenta inversul radicalului momentului de inerţie ı̂n
raport cu axa care trece prin punctul respectiv.
Figura 5.12: Un rigid redus la o porţiune de dreaptă
În cazul particular al rigidului redus la o porţiune a unei drepte care trece prin O, rezultă:
X
Iu = mi (ri × u)2 = IO sin2 ϕ (5.77)
i
unde IO este momentul de inerţie al rigidului faţă de O, iar ϕ este unghiul făcut de rigid,
redus la o dreaptă, cu axa D. Poziţia punctului A va fi determinat de coordonatele polare r,
1
ϕ din planul format de dreapta D şi de solid, ı̂ntre care există relaţia evidentă r sin ϕ = √ .
IO
În consecinţă locul geometric al punctului A va fi un cilindru circular având ca axă dreapta
pe care se află rigidul considerat.
Făcând abstracţie de acest caz particular, locul geometric al punctului A este un elipsoid
propriu-zis. Cele trei axe ale elipsoidului poartă numele de axe principale de inerţie .
Conform ecuaţiei (5.76), de obicei axele principale de inerţie nu coincid cu axele de coor-
donate, dar se ştie că poate fi realizată ı̂ntotdeauna o rotaţie ı̂n spaţiu, aşa ı̂ncât noile axe
Oξ , Oη , Oζ să coincidă cu axele principale de inerţie. Într-un astfel de sistem de referintă,
forma patratică (5.76) este adusă la forma canonică :
A ξ 2 + B η2 + C ζ 2 = 1 (5.78)
Se observă că ı̂n aceste condiţii, tensorul momentelor de inerţie se diagonalizează :

 
A 0 0

τ = 0 B 0 
 (5.79)
0 0 C
momentele de inerţie centrifugale devenind nule. În expresiile (5.78) şi (5.79) mărimile A ,
B şi C reprezintă momentele de inerţie ale rigidului ı̂n raport cu axele principale de inerţie,
motiv pentru care ele sunt numite momente principale de inerţie .
Mărimile a , b şi c ale semiaxelor principale ale elipsoidului de inerţie sunt determinate
de momentele principale de inerţie, deoarece :
1 1 1
a= √ , b= √ , c= √ (5.80)
A B C
De aici rezultă că dacă a > b > c , atunci A < B < C şi deci momentul principal de inerţie
al rigidului ı̂n raport cu semiaxa mare a elipsoidului va avea valoarea cea mai mică, iar
momentul principal de inerţie al rigidului ı̂n raport cu semiaxa mică a elipsoidului va avea
valoarea cea mai mare.
Dacă A 6= B = C , ecuaţia (5.78) a elipsoidului de inerţie devine :
A ξ 2 + B (η 2 + ζ 2 ) = 1 (5.81)
ceea ce reprezintă un elipsoid de revoluţie ı̂n jurul axei principale Oξ . Dacă A = B = C
1
elipsoidul de inerţie se transformă ı̂ntr-o sferă de rază √ .
A
Dacă originea O a sistemului de referintă este aleasă astfel ı̂ncât să coincidă cu centrul de
masă al rigidului, atunci elipsiodul este numit elipsoid central de inerţie , iar axele sale
vor fi numite axe principale centrale de inerţie .
Printr-o alegere adecvată a orientărilor axelor sistemului de referintă, expresiile deduse ı̂n
paragraful anterior se simplifică considerabil. Astfel, notând cu ω(ωx , ωy , ωz ) componentele
vectorului rotaţie ω ı̂n raport cu triedrul determinat de axele principale de inerţie, vectorul
(τ ω) definit ı̂n (5.70) va avea componentele (A ωx , B ωy , C ωz ) , iar scalarul Iω · ω 2 , unde Iω
este momentul de inerţie (5.71) al rigidului ı̂n raport cu o dreaptă care constituie suportul
lui ω , devine :
Iω · ω 2 = ω (τ ω) = A ωx2 + B ωy2 + C ωz2 (5.82)
5.3.3 Impulsul, momentul cinetic şi energia cinetică

Pornind de la elementele prezentate ı̂n paragrafele anterioare, pot fi calculate uşor carac-
teristicile dinamice ale rigidului.
Viteza unui punct Pi al rigidului fiind chiar viteza de transport definită la studiul mişcării
relative :
vi = vO + ω × ri (5.83)
observând că vectorii ω şi vO sunt aceeişi ı̂n toate punctele rigidului, pentru impulsul
rigidului se găseşte expresia :
Ã ! Ã !
X X X X
p= mi vi = mi (vO +ω×ri ) = mi vO +ω× mi ri = M vO +ω×M rc (5.84)
i i i i
adică :
p = M (vO + ω × rc ) (5.85)
Deoarece expresia din paranteză reprezintă chiar viteza centrului de masă, rezultatul (5.85)
putea fi scris şi direct, pe baza observaţiei că impulsul total al unui sistem de puncte materiale
coincide cu impulsul centrului de masă, ı̂n care se consideră că este concentrată ı̂ntreaga masă
a sistemului,
Procedând analog, pentru momentul cinetic al rigidului ı̂n raport cu originea O1 a siste-
mului fix rezultă expresia :
X X
L1 = (r1i × mi vi ) = [ (rO + ri ) × mi vi ] =
i i
Ã !
X X
= rO × mi vi + [ ri × mi (vO + ω × ri ) ] =
i i
Ã !
X X
= rO × p + mi ri × vO + mi [ ri × (ω × ri ) ] =
i i
= rO × p + M rc × vO + (τ ω) (5.86)
Se remarcă apariţia vectorului (τ ω) , unde τ este tensorul de inerţie care conţine momentele
de inerţie axiale şi centrifugale ale rigidului ı̂n raport cu sistemul de referinţă legat
solidar de rigid . Deoarece acest termen se anulează când ω = 0 , vectorul (τ ω) mai este
numit şi moment cinetic de rotaţie al rigidului.
Pentru energia cinetică a rigidului se obţine expresia :
1X 1X
T = mi vi2 = mi (vO + ω × ri )(vO + ω × ri ) =
2 i 2 i
Ã ! " Ã !#
1 X 2
X 1X
= mi vO + vO ω × mi ri + mi (ω × ri )2 =
2 i i 2 i
1 2 1
= M vO + M vO (ω × rc ) + ω (τ ω) =
2 2
1 2 1
= M vO + M vO (ω × rc ) + Iω · ω 2 (5.87)
2 2
Primul termen se datorează exclusiv mişcării de translaţie a rigidului, ultimul termen este
datorat exclusiv mişcării sale de rotaţie, el reprezentând energia cinetică de rotaţie , iar
termenul al doilea este legat de ambele tipuri de mişcări.
Expresiile obţinute se simplifică considerabil ı̂n o serie de cazuri particulare. Astfel,
dacă originea sistemului mobil este aleasă ı̂n centrul de masă al rigidului (rc = 0) ,
atunci :
1 2 1
p = M vO ; L1 = rO × p + (τ ω) ; T = M vO + ω (τ ω) (5.88)
2 2
Deoarece rigidul este asimilat cu un sistem discret de puncte materiale, aceste rezultate
puteau fi scrise şi direct. Se observă că ultimele două relaţii exprimă cele două teoreme ale
lui Koenig.
Dacă este studiată mişcarea unui rigid cu punct fix , alegând originile O1 şi O ale celor
două sisteme de coordonate astfel ı̂ncât ele să coincidă cu punctul fix, atunci rO = 0 ; vO = 0
5.4. DINAMICA SOLIDULUI RIGID 109
şi expresiile generale devin :

1 1
p = M ω × rc ; L = (τ ω) ; T = ω (τ ω) = ω · L (5.89)
2 2
Este evident că atât momentul cinetic ı̂n raport cu punctul fix, cât şi energia cinetică a
rigidului, se datoresc exclusiv mişcării sale de rotaţie.
În fine, dacă orientările axelor sistemului mobil sunt alese astfel ı̂ncât ele să coincidă
cu axele principale ale elipsoidului de inerţie, tensorul de inerţie va avea formă diagonală,
coordonatele vectorului (τ ω) şi scalarul ω (τ ω) căpătând expresiile simple prezentate ı̂n
paragraful anterior.
5.4 Dinamica solidului rigid

5.4.1 Ecuaţiile de mişcare ale rigidului
Deoarece rigidul liber are şase grade de libertate, pentru a descrie mişcarea acestuia
sunt necesare şase ecuaţii scalare, având drept necunoscute cei şase parametri independenţi
cu ajutorul cărora este precizată poziţia rigidului la un moment dat. Aceste ecuaţii pot fi
obţinute pornind de la teoremele generale enunţate pentru sisteme de puncte materiale, ı̂n
care pentru caracteristicile dinamice ale rigidului sunt folosite expresiile deduse ı̂n secţiunea
anterioară.
Pentru a scrie teorema impulsului , derivând după timp expresia p = M (vO + ω × rc ) ,
rezultă :
M (aO + ω̇ × rc + ω × ṙc ) = F (5.90)
unde F este rezultanta forţelor exterioare aplicate rigidului. Deoarece derivata după timp a
unui vector de poziţie ı̂n sistemul solidar de rigid este ṙ = ω × r , viteza relativă fiind nulă,
ecuaţia (5.90) devine :
M [ aO + ω̇ × rc + ω × (ω × rc ) ] = F (5.91)
Procedând analog pentru teorema momentului cinetic , deoarece ı̂n raport cu sistemul
fix se ştie că L1 = rO × p + M rc × vO + (τ ω) , prin derivare după timp rezultă :
d
rO × ṗ + vO × p + M ṙc × vO + M rc × aO + (τ ω) = MO1 (F) (5.92)
dt
unde MO1 (F) este momentul rezultant ı̂n O1 al forţelor exterioare. Se observă că :
vO × p + M ṙc × vO = vO × M (vO + ω × rc ) + M (ω × rc ) × vO = 0 (5.93)
şi
d d0
(τ ω) = (τ ω) + ω × (τ ω) = (τ ω̇) + ω × (τ ω) (5.94)
dt dt
deoarece elementele tensorului τ sunt nişte constante ı̂n sistemul de referinţă solidar cu
d0 ω dω
rigidul, iar = . Folosind aceste rezultate, (5.92) devine :
dt dt
rO × ṗ + M rc × aO + (τ ω̇) + ω × (τ ω) = MO1 (F) (5.95)
Ecuaţia se simplifică şi mai mult dacă se ţine cont de faptul că :
X X
MO1 (F) = [ (rO + ri ) × Fi ] = rO × F + (ri × Fi ) = rO × ṗ + MO (F ) (5.96)
i i
unde s-a folosit teorema impulsului, iar MO (F) este momentul rezultant ı̂n originea sistemului
solidar legat a rigid al forţelor exterioare. Egalând ultimele două ecuaţii, rezultă :
M rc × aO + (τ ω̇) + ω × (τ ω) = MO (F) (5.97)
Deoarece forţele aplicate asupra rigidului sunt date, ecuaţiile (5.91) şi (5.97) sunt sufici-
ente pentru determinarea funcţiilor necunoscute rO (t) şi ω(t) , motiv pentru care ele sunt
cunoscute şi sub numele de ecuaţiile de mişcare ale rigidului liber.
Folosind ecuaţiile (5.91) şi (5.97) poate fi obţinută teorema energiei pentru solidul rigid
liber. În acest scop se derivează după timp expresia (5.87) pentru energia cinetică :
dT 1 d
= M vO aO + M aO (ω × rc ) + M vO (ω̇ × rc ) + M vO [ω × (ω × rc )] + [ω (τ ω)] (5.98)
dt 2 dt
Folosind (5.94) rezultă ı̂n continuare :
d d
[ω (τ ω)] = ω̇ (τ ω) + ω (τ ω) = ω̇ (τ ω) + ω (τ ω̇) + ω [ ω × (τ ω)] = 2 ω (τ ω̇) (5.99)
dt dt | {z }
0
unde s-a utilizat egalitatea evidentă ω̇ (τ ω) = ω (τ ω̇) care se datoreşte faptului că expresia
ω (τ ω) este o formă pătratică. Grupând termenii, relaţia (5.98) devine :
dT
= M [ aO + ω̇ × rc + ω × (ω × rc ) ] vO + [M rc × aO + (τ ω̇) + ω × (τ ω)] ω =
dt
Ã ! Ã !
X X X
= F vO + MO ω = Fi vO + ri × Fi ω = Fi (vO + ω × ri ) =
i i i
X X dri
= Fi vi = Fi (5.100)
i i dt
de unde rezultă ı̂n final :

dT = dLext (5.101)
Rezultatul este cel aşteptat, deoarece se ştie că ı̂n cazul solidului rigid lucrul mecanic al
forţelor interioare este zero : dLint = 0 . Dacă şi dLext = 0 (cazul rigidului greu fixat ı̂n
centrul de masă) din (5.101) rezultă o integrală primă a mişcării.
Alegând ı̂n mod adecvat sistemul de referinţă solidar legat de rigid, ecuaţiile de mişcare
ale rigidului liber (5.91) şi (5.97) capătă forme mult mai simple. Astfel, alegând originea
sistemului mobil ı̂n centrul de masă al rigidului (rc = 0), ecuaţia (5.91) se reduce la :
M aO = F (5.102)
Dacă ı̂n plus axele sistemului mobil coincid cu axele principale ale elipsoidului de
inerţie al rigidului , proiectând ecuaţia (5.97) pe axele sistemului mobil şi folosind notaţiile
cunoscute, se obţine :
A ω̇x + (C − B) ωy ωz = (MO )x
B ω̇y + (A − C) ωz ωx = (MO )y (5.103)
C ω̇z + (B − A) ωx ωy = (MO )z
deoarece : ¯ ¯
¯ i j k ¯
¯ ¯
¯ ¯
ω × (τ ω) = ¯¯ ωx ωy ωz ¯
¯
(5.104)
¯ Aω B ω y C ωz ¯
x
În aceste ecuaţii, aO este acceleraţia centrului de masă al rigidului ı̂n raport cu sistemul fix,
iar MO este momentul rezultant al forţelor exterioare ı̂n raport cu centrul de masă.
Dacă forţele exterioare sunt date, ecuaţia (5.102) determinaă mişcarea centrului de masă
al rigidului. Se observă că aceasta coincide cu ecuaţia lui Newton scrisă pentru centrul
maselor, ı̂n care ar fi concentrată ı̂ntreaga masă a rigidului şi ı̂n care ar fi aplicată rezultanta
forţelor exterioare. Aceasta ı̂nseamnă că atunci când ı̂n diverse probleme de mişcare rigidul
este asimilat cu un punct material, iar pentru determinarea mişcării este folosită ecuaţia lui
Newton, ı̂n realitate este studiată doar mişcare centrului de masă al rigidului.
Sistemul neliniar de ecuaţii diferenţiale de ordinul ı̂ntâi scris ı̂n forma normală (5.103),
permite determinarea funcţiilor ωx (t) , ωy (t) , ωz (t) dacă sunt cunoscute valorile acestora la
momentul iniţial. Odată integrat acest sistem de ecuaţii (ı̂n cazurile ı̂n care acest lucru este
posibil), pentru determinarea poziţiei rigidului, deci pentru determinarea unghiurilor Euler
ψ(t) , θ(t) şi ϕ(t) , va mai trebui integrat sistemul neliniar de ecuaţii diferenţiale de ordinul
ı̂ntâi scris sub formă normală (5.27). Este de aşteptat ca doar ı̂n câteva cazuri cu totul
particulare, să fie posibilă integrarea succesivă a celor două sisteme de ecuaţii diferenţiale
neliniare.
Rigidul liber ı̂n câmp gravitaţional omogen

Dacă asupra punctelor materiale care alcătuiesc rigidul liber acţionează doar forţa de
greutate, atunci :
Ã !
X X X
F= mi g = M g ; MO = (ri × mi g) = mi ri × g = M rc × g = 0 (5.105)
i i i
Ecuaţiile (5.102) şi (5.103) se reduc la :
aO = g (5.106)
şi
A ω̇x + (C − B) ωy ωz = 0
B ω̇y + (A − C) ωz ωx = 0 (5.107)
C ω̇z + (B − A) ωx ωy = 0
Conform ecuaţiei (5.106), centrul de masă al rigidului se deplasează ca un punct material

greu care, ı̂n funcţie de condiţiile iniţiale, poate descrie ı̂n vid o traiectorie verticală sau
parabolică. Pentru determinarea mişcării de rotaţie a rigidului ı̂n jurul centrului său de
masă, va trebui integrat sistemul (5.107). Soluţia acestui sistem, ı̂n câteva cazuri particulare,
a fost dată pentru prima dată de Euler , sistemul fiind acelaşi cu cel scris când este studiată
mişcarea rigidului cu punct fix.
În ı̂ncheierea acestor consideraţii generale privind ecuaţiile de mişcare ale rigidului liber
se impune o observaţie importantă. Dacă forţele aplicate rigidului satisfac condiţiile de
existenţă şi unicitate ale soluţiei, atunci sistemele de ecuaţii care determină mişcarea admit
o soluţie unică. De aici rezultă că dacă două sisteme de forţe aplicate aceluiaşi rigid au aceeaşi
rezultantă şi acelaşi moment rezultant ı̂n raport cu o origine dată (au acelaşi torsor), ele
vor produce acelaşi efect. În particular, sistemul forţelor de greutate care acţionează asupra
punctelor ce alcătuiesc rigidul poate fi ı̂nlocuit cu o forţă unică, egală cu greutatea rigidului,
care are punctul de aplicaţie ı̂n centrul de masă.
Condiţiile de echilibru ale rigidului liber

Dacă la un timp dat t0 poziţia rigidului liber este dată de parametrii r0O , ψ0 , θ0 , ϕ0 şi
viteza sa este nulă, iar la un timp t > t0 poziţia sa rămâne aceeaşi, se spune că rigidul se
găseşte ı̂n stare de echilibru. Deoarece soluţia :

ψ(t) = ψ0 


rO (t) = r0O ; θ(t) = θ0 deci ω(t) = 0 (5.108)



ϕ(t) = ϕ0
verifică ecuaţiile de mişcare (5.91) şi (5.97) ı̂n care F şi MO sunt presupuse ca funcţii cu-
noscute de t, rO , vO , ψ, θ, ϕ, ψ̇, θ̇, ϕ̇, rezultă că va trebui ı̂n mod necesar ca ı̂n poziţia de
echilibru să fie indeplinite condiţiile :
F(t, r0O , ψ0 , θ0 , ϕ0 , 0, . . .) = 0 ; M(t, r0O , ψ0 , θ0 , ϕ0 , 0, . . .) = 0 (5.109)
unde F este rezultanta forţelor exterioare care acţionează asupra rigidului, iar M reprezintă
momentul rezultant al forţelor respective ı̂n raport cu o origine aleasă arbitrar. Evident, aşa
cum rezultă şi din (5.108), ı̂n ecuaţiile (5.109) coordonatele vitezei vO , ψ̇, θ̇, ϕ̇ vor fi nule.
Reciproc, dacă ı̂ntr-o poziţie oarecare a rigidului sunt ı̂ndeplinite ecuaţiile (5.109) şi
viteza sa este nulă, atunci ı̂n baza teoremei de unicitate aceste ecuaţii admit soluţia unică
(5.108). Astfel, condiţia necesară şi suficientă ca poziţia definită de r0O , ψ0 , θ0 , ϕ0 să
fie o poziţie de echilibru a rigidului liber este ca ı̂n acea poziţie, coodonatele vitezei fiind
nule, să fie ı̂ndeplinite ecuaţiile F = 0 şi M = 0. Proiectând aceste ecuaţii pe axele unui
sistem de referinţă, rezultă şase ecuaţii pentru cele şase necunoscute şi astfel problema poate
fi rezolvată complet.
Ecuaţiile de mişcare ale rigidului cu legături

Dacă rigidului ı̂i sunt impuse anumite legături, altele decât cele de rigiditate, atunci
ı̂n ecuaţiile de mişcare vor trebui să intervină reacţiunile acestora. Teorema impulsului şi
teorema momentului cinetic vor conduce la ecuaţiile :
M [ aO + ω̇ × rc + ω × (ω × rc ) ] = F + R (5.110)
şi
M rc × aO + (τ ω̇) + ω × (τ ω) = MO (F) + MO (R) (5.111)
unde R reprezintă rezultanta reacţiunilor legăturilor exterioare, iar MO (R) este momentul
rezultant ı̂n originea sistemului solidar legat de rigid al reacţiunilor legăturilor exterioare.
Deşi numărul gradelor de libertate scade, totuşi numărul necunoscutelor problemei este mare,
reacţiunile legăturilor fiind mărimi apriori necunoscute care trebuie determinate, dacă este
necesar şi posibil.
Aplicaţii
1. Să se determine ecuaţia de mişcare a centrului unui disc circular omogen de rază a şi masă
M , care se rostogoleşte fără alunecare pe un plan ı̂nclinat care face unghiul α cu orizontala.
Rezolvare : Sistemul de referinţă fix se alege astfel ı̂ncât axa O1 x1 să fie ı̂n lungul planului
ı̂nclinat şi deci să facă unghiul α cu orizontala, axa O1 y1 să fie conţinută ı̂n planul respectiv, iar
axa O1 z1 să fie perpendiculară pe acest plan. Sistemul mobil are originea ı̂n centrul discului, iar
axele mobile Ox şi Oy sunt conţinute ı̂n planul discului. Din motive de simetrie rc = 0 şi atunci
teorema impulsului se reduce la :
M a O = F + Rt + Rn (1)
unde F = M g, iar reacţiunea legăturii (discul se rostogoleşte fără să alunece!) este descopusă
ı̂n două componente, una tangenţială Rt şi una normală Rn la planul ı̂nclinat. Proiecţia pe axa
O1 x1 conduce la ecuaţia :
M ẍO = M g sin α − Rt (2)
Având ı̂n vedere figura, teorema momentului cinetic
(τ ω̇) + ω × (τ ω) = MO (F) + MO (Rt ) + MO (Rn ) (3)
se reduce la :
(τ ω̇) + ω × (τ ω) = rP × Rt (4)
În raport cu sistemul de referinţă solidar legat de disc, tensorul de inerţie are elementele :
 
1
 I 0 0 
 2 

τ = 1 
(5)
 0 I 0 

 2 
0 0 I
unde :
Z Za
2 2 M a4 1
I = Izz = (x + y ) dm = 2πρ r3 dr = 2π 2
= M a2 (6)
πa 4 2
0
Observând că ı̂n sistemul de referinţă mobil :

   
0 0
   
ω= 0 

 , (τ ω) =  0 

 deci ω × (τ ω) = 0 (7)
− ϕ̇ − I ϕ̇
deoarece axa Oz este antiparalelă cu axa O1 y1 , proiectând ecuaţia (4) pe axa O1 y1 va rezulta
egalitatea :
I ϕ̈ = aRt (8)
şi deci :
I 1
Rt = ϕ̈ = M aϕ̈ (9)
a 2
Ecuaţia legăturii rezultă din condiţia ca viteza absolută a punctului de contact P să fie nulă :
ẋO − aϕ̇ = 0 (10)
Introducând aceste rezultate ı̂n ecuaţia (2) :
1
M ẍO = M g sin α − M ẍO (11)
2
rezultă expresia acceleraţiei centrului discului :
2
ẍO = g sin α (12)
3
Dacă la momentul iniţial t0 = 0 punctul O se găseşte ı̂n repaus pe axa O1 z1 , atunci ecuaţia de
mişcare căutată este :
1
xO (t) = g sin α · t2 (13)
3
2. Să se studieze mişcarea unei sfere omogene de rază a care se poate rostogoli ı̂n plan vertical
fără să alunece ı̂n interiorul unui cilindru circular gol de rază A > a, fixat ı̂n poziţie orizontală.
Rezolvare : În cursul mişcării, centrul sferei descrie un cerc de rază A − a situat ı̂n planul
vertical fix x1 O1 y1 (v. figura). Sistemul de referinţă mobil se alege astfel ı̂ncât originea lui să se
găsească ı̂n centrul sferei (rc = 0), iar axa Oz să fie paralelă cu axa fixă O1 z1 . Observând că :
xO = (A − a) cos θ yO = (A − a) sin θ
ẋO = −(A − a)θ̇ sin θ ẏO = (A − a)θ̇ cos θ (1)
2 2
ẍO = −(A − a)θ̈ sin θ − (A − a)θ̇ cos θ ÿO = (A − a)θ̈ cos θ − (A − a)θ̇ sin θ
proiectând teorema impulsului pe axele sistemului fix rezultă :
−M (A − a)θ̈ sin θ − M (A − a)θ̇2 cos θ = M g + Rt sin θ − Rn cos θ

(2)
M (A − a)θ̈ cos θ − M (A − a)θ̇2 sin θ = − Rt cos θ − Rn sin θ
Deoarece vectorul rotaţie are ca suport axa Oz, iar mărimea sa este |θ̇ − ϕ̇| , din teorema mo-
mentului cinetic va rezulta (v. şi probl. anterioară) :
I (θ̈ − ϕ̈) = − aRt (3)
unde I este momentul de inerţie al corpului ı̂n raport cu axa Oz . În cazul sferei de rază a,
valoarea sa va fi :
a
2 2Z 2 2 Z
2 M a5 2
I = Izz = IO = (x + y 2 + z 2 ) dm = 4πρ r4 dr = 4π 3 = M a2 (4)
3 3 3 3 4πa 5 5
0
3
Impunând condiţia ca la orice moment viteza absolută a punctului de contact P să fie nulă (nu
există alunecare!), va rezulta relaţia :
A θ̇ = a ϕ̇ (5)
Folosind ecuaţia (3) se va putea scrie :
I
Rt = (A − a) θ̈ (6)
a2
Înlocuind rezultatul ı̂n ecuaţia (2b) se obţine :
µ ¶
I cos θ
Rn = M (A − a)θ̇2 − M (A − a) 1 + 2
θ̈ (7)
Ma sin θ
Introducând expresiile lui Rt şi Rn ı̂n (2a), va rezulta ecuaţia de mişcare a punctului O :
g
θ̈ + µ ¶ sin θ = 0 (8)
I
(A − a) 1 +
M a2
Se observă că ecuaţia obţinută coincide ca formă cu ecuaţia pendulului matematic a cărui lungime
ar fi : µ ¶
0 I
l = (A − a) 1 + (9)
M a2
Ţinând seama de expresia (4) a momentului de inerţie ı̂n raport cu axa Oz pentru sferă, se obţine
valoarea :
7
l0 = (A − a) (10)
5
3. Să se studieze mişcarea unei bare omogene grele de lungime l şi grosime neglijabilă, ale
cărei extremităţi alunecă ı̂n plan vertical, sub influenţa greutăţii, pe doi pereţi perpendiculari ı̂ntre
ei. Se va considera coeficientul de frecare : a) µ = 1 , b) µ = 0 .
Rezolvare : Alegând sistemele de referinţă fix şi mobil ca ı̂n figură, se observă că originea O
l
(care coincide cu mijlocul barei) descrie un cerc de rază . Coordonatele lui O vor fi :
2
l l
xO = cos θ ; yO = sin θ (1)
2 2
de unde rezultă componentele acceleraţiei ı̂n sistemul de referinţă fix :
l³ ´ l³ ´
ẍO = − θ̈ sin θ + θ̇2 cos θ ; ÿO = θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ (2)
2 2
Din teorema impulsului vor rezulta ecuaţiile :
l³ ´
−M θ̈ sin θ + θ̇2 cos θ = R2n − R1t = R2n − µR1n
2 (3)
l³ ´
M θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ = − M g + R1n + R2t = − M g + R1n + µR2n
2
Vectorul rotaţie ω se calculează pornind de la expresiile :
i = cos θ i1 − sin θ j1
(4)
j = sin θ i1 + cos θ j1
şi aplicând definiţia :

di
ωz = · j = − θ̇ (5)
dt
1
Ţinând cont că IO = M l2 , din teorema momentului cinetic va rezulta ecuaţia :
12
l2 l l
−M θ̈ = − (R1t + R2n ) sin θ − (R2t − R1n ) cos θ =
12 2 2 (6)
l l
= − (µR1n + R2n ) sin θ − (µR2n − R1n ) cos θ
2 2
a) Cazul µ = 1. Înlocuind ı̂n (6) ecuaţiile (3) va rezulta ı̂n final :
6g
θ̈ + 3 θ̇2 − sin θ = 0 (7)
l
Obervând că se poate scrie :
dθ̇ dθ̇ 1 dθ̇2
θ̈ = = θ̇ = (8)
dt dθ 2 dθ
dθ̇2 12g
+ 6 θ̇2 = sin θ (9)
dθ l
şi are soluţia generală :
12g
θ̇2 = C e −6θ + (6 sin θ − cos θ) (10)
37l
unde constanta C urmează să fie determinată din condiţiile iniţiale.
2g
Examinând ecuaţia (9) se observă că dacă θ̇02 − sin θ0 < 0 , atunci θ̇2 este o funcţie
l
crescătoare şi bara va aluneca cu viteză din ce ı̂n ce mai mare până ajunge ı̂n poziţie orizon-
2g
tală. Dacă ı̂nsă θ̇02 − sin θ0 > 0 , atunci θ̇2 descreşte şi există o valoare limită a unghiului θ
l
pentru care bara se opreşte ı̂ntr-o poziţie oblică.
b) Cazul µ = 0. Făcând aceleaşi ı̂nlocuiri, va rezulta ecuaţia diferenţială :
3g
θ̈ + cos θ = 0 (11)
2l
π
Cu schimbarea ϕ = + θ , ecuaţia (11) descrie mişcarea unui pendul matematic cu lungimea
2
0 2l
l = care face unghiul ϕ cu verticala descendentă. Trecând la variabila independentă θ , se
3
obţine ecuaţia :
dθ̇2 3g
+ cos θ = 0 (12)
dθ l
π
care are soluţia (θ̇ = 0 pentru θ = ):
2
3g
θ̇2 = (1 − sin θ) (13)
2
Funcţia θ̇ este monoton crescătoare şi atinge valoarea maximă pentru θ = 0 .
5.4.2 Mişcarea rigidului cu axă fixă

Rigidul are două puncte O şi O0 imobilizate ı̂n raport cu sistemul fix, distanţa ı̂ntre ele
fiind h . Axa care trece prin O şi O0 fiind fixă, unica posibilitate de mişcare a rigidului va
fi cea de rotaţie ı̂n jurul acestei axe. Se alege punctul O ca origine comună a celor două
sisteme de coordonate, fix şi solidar legat de rigidul care se mişcă, şi pentru simplitate se
consideră că axele Oz1 şi Oz coincid cu axa OO0 . Poziţia rigidului la un moment dat t va fi
determinată de unghiul θ format de planele x1 Oz1 şi xOz (v. Fig. 5.13).
Figura 5.13: Rigidul cu axă fixă
Rigidul având un singur grad de libertate, mişcarea sa va fi descrisă de legea θ = θ(t) .

Vectorul rotaţie ω şi vectorul ω̇ vor avea componente numai după axa Oz, mărimile lor fiind
θ̇ şi θ̈ :
ω = ω (0, 0, ω) , ω = θ̇
(5.112)
ω̇ = ω̇ (0, 0, ω̇) , ω̇ = θ̈
Imobilizarea punctelor O şi O0 se traduce prin apariţia a două reacţiuni R şi R0 care sunt
apriori necunoscute. Cunoscând forţele aplicate asupra rigidului, se cere să se de-
termine mişcarea sa, precum şi reacţiunile. Ecuaţiile de mişcare sunt asemănătoare cu
cele deduse ı̂n paragraful anterior, cu deosebirea că acum intervin explicit cele două reacţiuni
R şi R0 :
M [ aO + ω̇ × rc + ω × (ω × rc ) ] = F + R + R0 (5.113)
respectiv :
M rc × aO + (τ ω̇) + ω × (τ ω) = MO (F) + MO (R) + MO (R0 ) (5.114)

Ţinând cont de (5.112) şi observând că aO = 0 , ω × (ω × rc ) = (ω · rc ) ω − ω 2 rc ,

     ¯ ¯
Ixx Ixy Ixz 0 Ixz ω ¯ i j k ¯¯
¯
     ¯ ¯
(τ ω) =     
 Iyx Iyy Iyz   0  =  Iyz ω  , ω × (τ ω) = ¯¯ 0 0 ω ¯¯
¯ ¯
Izx Izy Izz ω Izz ω ¯ Ixz ω Iyz ω Izz ω ¯
(5.115)
şi ¯ ¯
¯ i j k ¯
¯ ¯
0
¯ ¯
MO (R) = 0 , MO (R ) = ¯¯ 0 0 h ¯
¯ (5.116)
¯ 0 ¯
¯ R
x R0y R0z ¯
din (5.112) şi (5.113) rezultă sistemul de ecuaţii scalare :
− M (xc ω 2 + yc ω̇) = Fx + Rx + R0x

− M (yc ω 2 − xc ω̇) = Fy + Ry + R0y
0 = Fz + Rz + R0z
2
(5.117)
− Iyz ω + Ixz ω̇ = Mx − h R0y
Ixz ω 2 + Iyz ω̇ = My + h R0x
Izz ω̇ = Mz
Fiind cunoscute forţele aplicate rigidului, deoarece ultima ecuaţie din sistemul (5.117)
nu conţine reacţiunile, prin integrarea de două ori a acestei ecuaţii, ar putea fi determinată
funcţia θ = θ(t) . Odată cunoscută această funcţie, din ecuaţiile a patra şi a cincea se
pot determina componentele R0x şi R0y , iar apoi din prima şi a doua ecuaţie componentele
Rx şi Ry ale reacţiunilor. Cea de a treia ecuaţie din (5.117) permite doar determinarea
sumei Rz + R0z . Faptul că componentele Rz şi R0z nu pot fi determinate individual, se
datoreşte ipotezei făcute asupra rigidităţii segmentului OO0 . Cele două componente rămân
nedeterminate , deoarece prin adăugarea ı̂n O , respectiv ı̂n O0 , a două forţe egale şi de
sens opus ı̂n lungul segmentului OO0 , cele două componente se modifică, ı̂n schimb rămân
nemodificate Rx , Ry , R0x , R0y , Rz + R0z , nefiind astfel modificată nici mişcarea rigidului.
Nedeterminarea poate fi ridicată doar prin renunţarea la ipoteza de rigiditate.
Se observă că reacţiunile R şi R0 depind de vectorul de rotaţie ω şi este de aşteptat ca
la viteze de rotaţie foarte mari, forţele necesare pentru fixarea axei să fie mari. În plus,
solicitarea axei de rotaţie din partea corpului va fi foarte mare şi axa se poate rupe. Din
ecuaţiile (5.117) rezultă că reacţiunile nu vor depinde de viteza de rotaţie a rigidului, dacă
indiferent de ω 6= 0 şi ω̇ 6= 0 , sunt ı̂ndeplinite simultan ecuaţiile :
ω 2 xc + ω̇ yc = 0 − ω 2 Iyz + ω̇ Ixz = 0
; (5.118)
− ω̇ xc + ω 2 yc = 0 ω̇ Iyz + ω 2 Ixz = 0
Deoarece determinantul acestor sisteme este ∆ = ω 4 + ω̇ 2 > 0 , soluţiile la care verifică

(5.118) vor fi :
xc = y c = 0 şi Ixz = Iyz = 0 (5.119)
Prima condiţie spune că axa de rotaţie trebuie să treacă prin centrul de masă, iar conform
celei de a doua condiţii, axa Oz trebuie să fie axă principală de inerţie. Deci, dacă axa
de rotaţie a rigidului este axă principală centrală de inerţie, reacţiunile ei nu

depind de viteza de rotaţie . Rezultatul obţinut prezintă importanţă deosebită ı̂n tehnică
la montarea turbinelor, elicelor, etc.
Se poate pune de asemenea problema de a găsi condiţiile ı̂n care este suficient un singur
punct fix, pentru a asigura imobilitatea ı̂ntregii axe OO0 , indiferent de valoarea lui ω . În
acest caz, axa OO0 va purta numele de axă permanentă de rotaţie . Din ultimele trei
ecuaţii (5.117) rezultă că ı̂n vederea realizării acestui scop (R0 = 0), va trebui ca simultan :
Ixz = Iyz = 0 şi Mx = My = 0 (5.120)
Aceste condiţii sunt suficiente, deoarece datorită nedeterminării remarcate anterior, R0z poate
fi ı̂nglobată in Rz . Rezultă că OO0 este o axă permanentă de rotaţie, dacă ea este
o axă principală de inerţie care trece prin O , iar momentul rezultant al forţelor
efectiv aplicate rigidului este orientat ı̂n lungul axei respective . Situaţia se reali-
zează dacă, ı̂n particular, asupra rigidului acţionează o forţă unică ı̂n planul xOy , iar axa
de rotaţie Oz este axă principală de inerţie a rigidului relativă la punctul O (pendulul fizic).
Se observă că şi reacţiunea ı̂n O se anulează (R = 0), dacă ı̂n plus sunt ı̂ndeplinite
condiţiile :
xc = yc = 0 şi Fx = Fy = Fz = 0 (5.121)
Dacă condiţiile (5.120) şi (5.121) sunt simultan satisfăcute, axa de rotaţie nu are nevoie
de nici un punct de sprijin. O astfel de axă poartă numele de axă liberă (spontană) de
rotaţie şi se observă că ı̂n mod necesar ea trebuie să fie o axă principală centrală de inerţie.
Aplicaţii
1. Pendulul fizic. Un rigid greu de masă M se poate roti liber ı̂n jurul unei axe orizontale
fixe care este ı̂n acelaşi timp şi axă principală de inerţie. Să se studieze mişcarea rigidului şi
variaţia reacţiunii.
Rezolvare : Sistemul de referinţă fix se alege astfel ı̂ncât axa Ox1 să fie orientată pe verticală
ı̂n jos, iar axa Oz1 să fie orizontală. Axa Oz coincide cu axa Oz1 , iar axa mobilă Ox trece prin
centrul de masă C al corpului, distanţa OC fiind notată cu l. Poziţia la un moment dat a
rigidului ı̂n raport cu sistemul fix va fi precizată de valoarea unghiului θ(t) dintre axele Ox1 şi
Ox . Momentul greutăţii va fi astfel :
¯ ¯
¯ i1 j1 k1 ¯¯
¯
¯
MO (G) = ¯ l cos θ l sin θ 0 ¯¯ = − M gl sin θ k1 (1)
¯ ¯
¯ Mg 0 0 ¯
iar ecuaţia de mişcare a pendulului fizic va avea expresia :
Izz θ̈ + M gl sin θ = 0 (2)
adică :
g Izz
θ̈ + 0
sin θ = 0 unde l0 = (3)
l Ml
Mărimea l0 poartă numele de lungime redusă şi reprezintă lungimea unui pendul matematic care
ar oscila cu aceeaşi perioadă ca cea a pendulului fizic, ı̂n aceleaşi condiţii iniţiale. În aproximaţia
micilor oscilaţii, perioada mişcării pendulului va fi :
s s
l0 Izz
T = 2π = 2π (4)
g M gl
Folosind teorema lui Steiner, momentul de inerţie Izz ı̂n raport cu axa Oz , poate fi exprimat
c
cu ajutorul momentului de inerţie Izz ı̂n raport cu o axă paralelă la Oz , dar trecând prin centrul
de masă C :
Izz = M l2 + Izz
c
(5)
Împărţind cu M l şi ţinând cont de definiţia (3), lungimea redusă poate fi scrisă sub forma :
c c
Izz Izz
l0 = l + = l + l1 unde l1 = (6)
Ml Ml
şi deoarece l1 > 0, rezultă l0 > l.
Dacă pendulul ar oscila ı̂n jurul unei axe paralele la axa Oz , care ı̂nsă trece printr-un punct
O1 aflat pe axa Ox la distanţa l0 = l + l1 de O , lungimea sa redusă va fi :
c c
Izz Izz Ml
l01 = l1 + = l1 + c
= l1 + l = l0 (7)
M l1 M Izz
deci pendulul ar oscila cu aceeaşi perioadă ı̂n jurul oricăreia din axele considerate. Axa care trece
prin O este numită axă de suspensie , iar axa paralelă care ar trece prin O1 este numită axă
de oscilaţie , cele două axe fiind reciproce . Proprietatea că axa de suspensie poate deveni
la rândul ei axă de oscilaţie, şi invers, poartă numele de reversibilitate . Odată determinate
poziţiile punctelor O şi O1 ı̂n raport cu C , aşa ı̂ncât ı̂n ambele situaţii perioada de oscilaţie să
fie T , poate fi calculată valoarea acceleraţiei gravitaţionale :
l0 l + l1
g = 4π 2 = 4π 2
2
(8)
T T2
Deoarece condiţia de reversibilitate pentru determinarea lui g este foarte dificil de realizat, ı̂n
practică se preferă utilizarea unei metode, cunoscută sub numele de pendulul lui Kater , ı̂n care
axele care trec prin O , respectiv O1 , sunt succesiv axe de suspensie. Cunoscând distanţele l şi l1
faţă de centrul de masă, sunt determinate perioadele T şi T1 ale mişcărilor ı̂n cele două situaţii.
Folosind (6) şi (7) pot fi scrise relaţiile :
c
Izz
l l0 = l2 +
M (9)
c
I
l1 l01 = l12 + zz
M
care prin scădere conduc la egalitatea :
l l0 − l1 l01 = l2 − l12 (10)
Deoarece lungimile reduse sunt legate de perioadele corespunzătoare prin relaţiile :
gT 2 gT12
l0 = şi l01 = (11)
4π 2 4π 2
g
(lT 2 − l1 T12 ) = l2 − l12 (12)
4π 2
de unde rezultă formula :
2l2 − l12
g = 4π (13)
lT 2 − l1 T12
care permite calculul acceleraţiei gravitaţionale g , fără a mai fi necesară realizarea condiţiei de
reversibilitate.
Calculul reacţiunii. Deoarece se presupune că Oz este o axă principală de inerţie a rigidului
ı̂n raport cu punctul O, iar momentul forţei de greutate este orientat ı̂n lungul aceleiaşi axe,
atunci Ixz = Iyz = 0 , Mx = My = 0 şi axa Oz este o axă permanentă de rotaţie. Punctul fix O
va fi suficient pentru a asigura imobilitatea ı̂ntregii axe indiferent de valoarea lui ω şi ı̂n punctul
respectiv este aplicată reacţiunea R a legăturii. Teorema impulsului proiectată pe axele Ox şi
Oy conduce la ecuaţiile :
Rx = − M g cos θ − M lω 2
(14)
Ry = M g sin θ + M lω̇
Folosind ecuaţia de mişcare (2) a pendulului fizic se poate scrie (θ̇ = ω) :
M gl g
ω̇ = − sin θ = − 0 sin θ (15)
Izz l
iar din integrala energiei1 :

1
Izz ω 2 + M gl(1 − cos θ) = h (16)
2
unde h este o constantă dată de condiţiile iniţiale, rezultă :
2M gl 2(h − M gl) 2g 2(h − M gl)

ω2 = cos θ + = 0 cos θ + (17)
Izz Izz l M ll0
1
Înmulţind ecuaţia (2) cu ω = θ̇ rezultă :
µ ¶
d 1
Izz ω ω̇ + M glθ̇ sin θ = Izz ω 2 − M gl cos θ =0
dt 2
deci
1
Izz ω 2 + M gl(1 − cos θ) = h
2
unde constanta care stabileşte nivelul de zero al energiei potenţiale este M gl .
Înlocuind (17) şi (15) ı̂n (14), se obţin expresiile :
l0 + 2l 2(h − M gl)
Rx = − M g cos θ −
l0 l0 (18)
0
l −l l1
Ry = M g 0 sin θ = M g 0 sin θ
l l
În consecinţă Rx şi Ry sunt funcţii periodice de timp, deoarece ele sunt funcţii de unghiul θ,
care la rândul său este funcţie periodică de timp. Se observă că componenta Rx depinde şi de
condiţiile iniţiale.
Dacă condiţiile iniţiale sunt astfel alese ı̂ncât h < 2M gl, mişcarea este oscilatorie , amplitu-
dinea rezultând din anularea expresiei (17) :
Ã !
h
α = arccos −1 (19)
M gl
Cazul cel mai interesant ı̂n practică este cel al mişcării rotatorii, când h > 2M gl şi deci ω nu
ı̂şi mai schimbă semnul ı̂n cursul mişcării. Ca exemplu poate servi mişcarea de rotaţie a unui
volant ı̂n jurul unei axe care nu trece exact prin centrul de masă, când reacţiunea R a axei va fi o
funcţie periodică de timp. Axa fiind elastică şi supusă unei forţe exterioare periodice, va intra ı̂n
oscilaţii forţate. Dacă perioada de rotaţie este foarte apropiată de perioada oscilaţiilor proprii ale
axei, poate apare fenomenul de rezonanţă care are ca efect creşterea amplitudinilor de oscilaţie
ale axei, care se poate rupe. Pentru a evita acest fenomen, axele au diametre fie foarte mari, fie
foarte mici, pentru ca frecvenţa oscilaţiilor proprii să fie mult mai mare, respectiv mult mai mică
decât turaţia roţii, turbinei, elicei, etc.
2. O bară subţire, omogenă, de lungime L şi masă M , este suspendată ı̂ntr-un punct fix aflat
la distanţa l de mijlocul barei. Să se calculeze valoarea lui l pentru care perioada micilor oscilaţii
este minimă.
Rezolvare : Dispozitivul descris reprezintă un pendul fizic care ı̂n aproximaţia micilor oscilaţii
are perioada (v. probl. anterioară) : s
Izz
T = 2π (1)
M gl
Aplicând teorema lui Steiner, momentul de inerţie ı̂n raport cu axa Oz care trece prin punctul de
suspensie, are expresia :
Izz = M l2 + Izz c
(2)
unde momentul de inerţie ı̂n raport cu o axă paralelă la Oz care trece prin centrul de masă este :
L
Z2
c M L3 1 1
Izz = 2ρ x2 dx = 2 = M L2 (3)
L 8 3 12
0
Folosind aceste rezultate, expresia perioadei devine :

v Ã !
u
u1 1 L2
T = 2π t l+ (4)
g 12 l
Valoarea lui l pentru care perioada micilor oscilaţii este minimă rezultă din impunerea condiţiei
de extrem : s
1 2 L
lmin = L = √ (5)
12 2 3
care ı̂nlocuită ı̂n (4) conduce la rezultatul :
s s
2lmin L
Tmin = 2π = 2π √ (6)
g g 3
5.4.3 Mişcarea rigidului cu punct fix

Rigidul are un punct fixat care pentru comoditate este ales ca fiind originea comună O a
sistemelor de referinţă fix şi solidar legat de rigid. După cum s-a arătat anterior, impulsul,
momentul cinetic ı̂n raport cu O şi energia cinetică a rigidului au forma simplă :
1 1 1
p = M ω × rc ; L = (τ ω) ; T = ω (τ ω) = ω · L = Iω ω 2 (5.122)
2 2 2
unde rc este vectorul de poziţie al centrului de masă al rigidului (având componentele xc , yc ,
zc ı̂n sistemul mobil), ω este vectorul rotaţie, τ este tensorul de inerţie ı̂n raport cu O, iar
Iω este momentul de inerţie ı̂n raport cu o axă care trece prin O şi care este suportul lui ω.
Notând cu R forţa care asigură imobilitatea punctului O, deoarece MO (R) = 0, teorema
impulsului şi teorema momentului cinetic au ı̂n acest caz expresiile :
ω̇ × M rc + ω × (ω × M rc ) = F + R
(5.123)
(τ ω̇) + ω × (τ ω) = MO (F)
unde F este rezultanta forţelor exterioare aplicate rigidului. Deoarece cea de a doua ecuaţie
(5.123) nu conţine reacţiunea, ea va reprezenta ecuaţia fundamentală a mişcării. Ea permite
găsirea dependenţei de timp a funcţiilor ωx , ωy , ωz şi deci prin intermediul ecuaţiilor (5.27) a
funcţiilor ψ(t), θ(t), ϕ(t). Cu aceasta problema determinării mişcării este complet rezolvată,
deoarece rigidul cu punct fix are trei grade de libertate. Pe de altă parte, odată determinat
ω(ωx , ωy , ωz ), prima ecuaţie din (5.123) permite determinarea reacţiunii R care apare ı̂n O
datorită imobilizării punctului respectiv şi care este o mărime apriori necunoscută.
În cazul particular când axele mobile sunt alese astfel ı̂ncât să coincidă cu axele principale
ale elipsoidului de inerţie al rigidului ı̂n raport cu O, tensorul τ se reduce la termenii de pe
diagonala principală, ceilalţi fiind nuli, iar vectorul (τ ω) va avea proiecţiile Aωx , Bωy , Cωz
pe axele sistemului mobil. Proiectând cea de a doua ecuaţie din (5.123) pe axele sistemului
mobil, rezultă următorul sistem de trei ecuaţii scalare :
A ω̇x + (C − B) ωy ωz = Mx (F)
B ω̇y + (A − C) ωz ωx = My (F) (5.124)
C ω̇z + (B − A) ωx ωy = Mz (F)
Acestea sunt ecuaţiile lui Euler. Soluţia sub formă finită a acestor ecuaţii nu se poate da
decât ı̂n câteva cazuri particulare. Vor fi studiate ı̂n continuare doar două dintre acestea.
Cazul Euler-Poinsot
Este examinat cazul particular ı̂n care vectorul MO este nul, adică când suma momentelor
forţelor exterioare ı̂n raport cu punctul fix este nulă. Situaţia se realizează dacă, de exemplu,
forţele date se reduc la una singură care trece prin O, cum ar fi cazul rigidului greu fixat ı̂n
centrul său de masă (O ≡ C). Ecuaţiile (5.124) devin :
A ω̇x + (C − B) ωy ωz = 0
B ω̇y + (A − C) ωz ωx = 0 (5.125)
C ω̇z + (B − A) ωx ωy = 0
Se remarcă identitatea acestor ecuaţii cu cele care descriu mişcarea de rotaţie a rigidului
liber greu ı̂n jurul centrului său de masă, care la rândul său descrie o traiectorie determinată
de condiţiile iniţiale ı̂n raport cu sistemul fix.
Sistemul (5.125) admite următoarele soluţii particulare :
ωx = ωx0 , ωy = 0 , ωz = 0
ωx = 0 , ωy = ωy0 , ωz = 0 (5.126)
ωx = 0 , ωy = 0 , ωz = ωz0
unde ωx0 , ωy0 , ωz0 sunt valorile iniţiale ale componentelor vectorului ω. Dacă, de exemplu, la
momentul iniţial sunt ı̂ndeplinite condiţiile (5.126a), ele vor fi ı̂ndeplinite la orice moment
ulterior şi mişcarea rigidului va fi o rotaţie uniformă ı̂n jurul axei Ox.
Ã Deoarece ! vectorul
dω d0 ω
ω este constant ı̂n sistemul mobil, el este constant şi ı̂n sistemul fix = , ceea ce
dt dt
ı̂nseamnă că direcţia axei Ox rămâne constantă ı̂n raport cu sistemul fix. Axa Ox fiind axă
principală de inerţie, va fi şi o axă permanentă de rotaţie a rigidului. În mod analog,
condiţiile (5.126b) şi (5.126c) exprimă faptul că axele Oy, respectiv Oz, pot fi de asemenea
axe permanente de rotaţie, ele fiind şi axe principale de inerţie ı̂n O.
Dacă A 6= B 6= C, prin O trec doar trei axe principale de inerţie, ceea ce ı̂nseamnă că
ı̂n acest caz există doar trei axe permanente de rotaţie. Dacă elipsoidul de inerţie este de
revoluţie, de exemplu ı̂n jurul axei Oz (A = B 6= C), atunci orice axă din planul xOy care
trece prin O este o axă principală de inerţie şi deci o axă permanentă de rotaţie. Dacă
elipsoidul de inerţie se reduce la o sferă (A = B = C), atunci orice axă care trece prin O
este o axă principală de inerţie şi deci o axă permanentă de rotaţie.
Revenind la cazul general, când condiţiile iniţiale nu au forma (5.126), se constată că
sistemul (5.125) admite două integrale prime. Astfel, ı̂nmulţind prima ecuaţie cu Aωx , a
doua cu Bωy şi a treia cu Cωz , adunând şi integrând, rezultă :
A2 ωx2 + B 2 ωy2 + C 2 ωz2 = ∆2 µ2 (5.127)
unde s-a notat constanta de integrare cu ∆2 µ2 . Pe de altă parte ı̂nmulţind prima ecuaţie cu
ωx , a doua cu ωy şi a treia cu ωz , adunând şi integrând, rezultă :
Aωx2 + Bωy2 + Cωz2 = ∆ µ2 (5.128)
unde ∆ µ2 este o altă constantă de integrare. Evident, valoarea constantelor de integrare
este determinată de condiţiile iniţiale ale problemei. Integrala primă (5.127) exprimă faptul
că vectorul moment cinetic al rigidului L = (τ ω) ı̂n raport cu O, are o valoare constantă.
Rezultatul era de aşteptat, deoarece din teorema momentului cinetic L̇ = MO (F) rezultă că
L este un vector constant dacă MO (F) este nul. Integrala primă (5.128) exprimă faptul că
energia cinetică a rigidului este o constantă ı̂n problema considerată. Într-adevăr, deoarece
forţele interioare şi reacţiunea punctului fix O nu contribuie la lucrul mecanic, teorema
energiei se reduce la dT = dLext . Deoarece ı̂n cazul considerat :
X X X X
dLext = Fi dri = Fi vi dt = Fi (ω × ri )dt = ω · (ri × Fi )dt = ω · MO (F) = 0
i i i i
(5.129)
1
din teorema energiei rezultă T = ω (τ ω) = const.
2
Din ecuaţiile (5.127) şi (5.128) se pot exprima ωx şi ωz ı̂n funcţie de ωy :
B(B − C) ³ 2 ´ B(A − B) ³ 2 ´
ωx2 = α − ωy2 , ωz2 = β − ωy2 (5.130)
A(A − C) C(A − C)
unde
∆(∆ − C) 2 ∆(A − ∆) 2
α2 = µ , β2 = µ (5.131)
B(B − C) B(A − B)
Se observă că fracţiile ce figurează ı̂n expresiile lui ωx2 şi ωz2 sunt pozitive dacă :
C<B<A (5.132)
ceea ce de altfel nu particularizează problema. Atunci α2 şi β 2 vor trebui să fie de asemenea
pozitivi, deoarece altfel ωx2 şi ωz2 ar avea doar valori negative. În consecinţă, pentru ca
problema să admită soluţii reale, va trebui ca obligator să fie ı̂ndeplinită şi condiţia :
C<∆<A (5.133)
În cele ce urmează se va presupune că α şi β sunt două numere pozitive. Dacă ı̂n (5.133) ar
figura semne de egalitate, rezultatele se reduc la cazul rotaţiilor uniforme discutate anterior.
Dacă de exemplu A = ∆, atunci β 2 = 0 şi din (5.130b) rezultă :
B(A − B) ωy2 + C(A − C) ωz2 = 0 (5.134)
deci obligator va trebui ca ωy = ωz = 0, din (5.127) şi (5.128) rezultând că ωx = ± µ .

Ţinând cont de (5.130), din (5.125b) rezultă o ecuaţie diferenţială pentru ωy :
s
(A − B)(B − C) ³ 2 ´³ ´
ω̇y = ± α − ωy2 β 2 − ωy2 (5.135)
AC
Presupunem că datele iniţiale sunt astfel alese ı̂ncât :
∆<B (5.136)
Din formulele (5.130) rezultă că ωy2 trebuie să rămână inferior celui mai mic dintre numerele
α2 , β 2 . Se verifică uşor că α2 < β 2 . Într-adevăr, din (5.131) rezultă :
∆(A − C)(∆ − B)
α 2 − β 2 = µ2 <0 (5.137)
B(A − B)(B − C)
Se deduce că limita superioară a lui ωy2 este α2 , adică funcţia ωy (t) va varia ı̂n intervalul
(−α, +α). Pe de altă parte, din (5.130) rezultă că ωx se anulează numai dacă ωy = ± α, ı̂n
timp ce ωz ı̂şi păstrează tot timpul semnul. Pentru a găsi modul cum variază ı̂n timp funcţia
ωy , va trebui integrată ecuaţia (5.135). Impunem ca la momentul iniţial t0 să avem ωy0 = 0
(ωx0 < 0, ωz0 > 0) şi alegem semnul (+) ı̂n faţa radicalului, ceea ce ı̂nseamnă că funcţia ωy (t)
ı̂ncepe prin a creşte. Cu schimbarea de variabilă
ωy = α x (5.138)

dx
q = n dt (5.139)
(1 − x2 )(1 − k 2 x2 )
unde s-au făcut notaţiile
s
∆(A − ∆)(B − C) α2
n=µ , k2 = <1 (5.140)
AB C β2
Valoarea lui x şi deci a lui ωy la momentul t se obţine integrând expresia (5.139) :
x(t)
Z
dx
q = n (t − t0 ) (5.141)
0 (1 − x2 )(1 − k 2 x2 )
În consecinţă x(t) şi deci ωy (t) va fi o funcţie eliptică de speţa ı̂ntâia. Funcţia ωy pornind
de la valoarea iniţială ωy0 = 0 va creşte monoton până la valoarea +α când ω̇y = 0. Apoi ω̇y
devine negativ, deci ωy va descreşte monoton trecând prin valoarea zero şi va atinge valoarea
−α când ω̇y se anulează din nou. În continuare ω̇y devine din nou pozitiv, ωy reı̂ncepe să
crească şi va continua să oscileze ı̂ntre valorile limită +α şi −α pe care le atinge periodic.
Perioada oscilaţiilor lui ωy ı̂ntre limitele amintite se calculează folosind (5.141) şi va fi :
1
4Z dx
T = q (5.142)
n (1 − x2 )(1 − k 2 x2 )
0
Odată determinată funcţia ωy (t), folosind (5.130) pot fi calculate şi funcţiile ωx (t) şi ωz (t),
care vor fi de asemenea nişte funcţii eliptice de timp.
Dacă datele iniţiale sunt astfel alese ı̂ncât ∆ > B (β 2 < α2 ), funcţiile ωx (t), ωy (t), ωz (t) se
determină printr-un raţionament analog cu cel de mai sus, rezultând că ele sunt de asemenea
nişte funcţii eliptice periodice. Dacă ı̂nsă ∆ = B (α2 = β 2 = µ2 ), atunci ı̂n urma unor calcule
elementare rezultă că ωx (t), ωy (t), ωz (t) sunt nişte funcţii hiperbolice de timp.
O soluţie simplă a problemei se obţine dacă elipsoidul de inerţie este un elipsoid de rotaţie.
Astfel dacă A = B 6= C, din ecuaţiile (5.125) rezultă :
ωz = ωz0 ; ω̇x + Ω ωy = 0 , ω̇y − Ω ωx = 0 (5.143)
unde s-a făcut notaţia

C −A 0
Ω= ωz (5.144)
A
Presupunând ωz0 > 0 şi notând z = ωx + i ωy se obţine pentru z ecuaţia diferenţială :
ż − i Ω z = 0 (5.145)
care are soluţia :

z = C e i Ω (t − t0 ) (5.146)
Deoarece e ix = cos x + i sin x, folosind şi condiţia iniţială ωx (t0 ) = ωx0 , pentru ωx (t) şi ωy (t)
se obţin expresiile :
ωx = ωx0 cos Ω(t − t0 ) , ωy = ωx0 sin Ω(t − t0 ) (5.147)
În consecinţă vectorul ωx i + ωy j are o mărime constantă şi se roteşte uniform ı̂n jurul axei
Oz cu viteza unghiulară Ω . Deoarece proiecţia vectorului rotaţie ω pe Oz este de asemenea
Figura 5.14: Vectorul rotaţie ı̂n cazul elipsoidului de revoluţie
constantă (egală cu ωz0 ), unghiul dintre ω şi Oz va rămâne constant şi ı̂n consecinţă ı̂n cursul
mişcării vectorul ω va descrie faţă de sistemul mobil un con circular având pe Oz drept axă
şi vârful ı̂n O.
Pentru a rezolva complet problema determinării mişcării rigidului cu punct fix, va mai
trebui găsită dependenţa de timp a unghiurilor Euler ψ, θ, ϕ. Înainte de toate trebuie
observat că ı̂n acest caz, din teorema momentului cinetic rezultă L̇ = 0 , deci momentul
cinetic L al rigidului este un vector constant L0 . Pentru simplitatea calculelor se alege axa
Oz1 a sistemului fix să coincidă cu L0 .
Deoarece coordonatele lui L ı̂n sistemul mobil sunt Aωx , Bωy , Cωz , iar mărimea sa este
µ ∆, folosind matricea de rotaţie rezultă :
   
Aωx 0 Aωx = µ ∆ sin ϕ sin θ
   
 Bωy  = A ·  0  adică Bωy = µ ∆ cos ϕ sin θ (5.148)
   
Cωz µ∆ Cωz = µ ∆ cos θ
Aceste ecuaţii determină pe ϕ(t) şi θ(t). Unghiul ψ(t) va fi determinat din ecuaţia :
1 A ωx2 + B ωy2
ψ̇ = (ωx sin ϕ + ωy cos ϕ) = (5.149)
sin θ µ ∆ sin2 θ
În cazul particular al elipsoidului de revoluţie A = B 6= C, deoarece :

· ¸
ωx π
tg ϕ = = ctg Ω(t − t0 ) = tg − Ω(t − t0 ) (5.150)
ωy 2
rezultă pentru ϕ(t) expresia :
µ ¶
π C
ϕ(t) = + 1− ωz0 (t − t0 ) (5.151)
2 A
π
Unghiul ϕ creşte dacă C < A sau descreşte dacă A < C, pornind de la valoarea pe care o
2
are pentru t = t0 .
Figura 5.15: Cazul Euler-Poinsot. Mişcarea de precesie regulată
Pentru a găsi funcţia θ(t), se observă că θ reprezintă unghiul dintre vectorul L0 şi axa
Oz. Proiecţia lui L0 pe Oz fiind Cωz0 , rezultă că :
Cωz0
cos θ = = const. deci θ = θ0 = const. (5.152)
|L0 |
Astfel axa Oz va descrie un con cu vârful ı̂n O ı̂n jurul vectorului L0 .

Funcţia ψ(t) se obţine integrând ecuaţia (5.149), care ı̂n acest caz are forma :
|L0 |
ψ̇ = (5.153)
A
şi ı̂n consecinţă :
|L0 |
ψ(t) = (t − t0 ) + ψ0 (5.154)
A
Se verifică uşor că vectorii k (0, 0, 1), ω (ωx , ωy , ωz ) şi L (Aωx , Bωy , Cωz ) sunt coplanari,
deoarece ω este tot timpul perpendicular pe linia nodurilor. Acest plan va avea o mişcare
|L0 |
de rotaţie uniformă ı̂n jurul axei Oz1 cu viteza unghiulară ψ̇ = . În concluzie, rigidul
A
se roteşte uniform ı̂n jurul axei sale de simetrie, care la rândul ei efectuează o mişcare de
rotaţie uniformă ı̂n jurul axei fixe care trece prin centrul de masă. Mişcarea este cunoscută
|L0 |
sub numele de precesie regulată, viteza precesiei fiind .
A
Cazul Lagrange-Poisson
Dacă punctul fix al rigidului nu coincide cu centrul său de masă, atunci ı̂n ecuaţia (5.123b)
MO (F) 6= 0 . Dacă asupra punctelor rigidului acţionează doar greutatea lor proprie, sistemul
de forţe poate fi ı̂nlocuit cu o forţă unică G = M g , cu punctul de aplicaţie ı̂n centrul de masă,
care are vectorul de poziţie rc de componente xc , yc , zc ı̂n sistemul de referinţă legat solidar
de rigid. Notând cu γ versorul axei fixe Oz1 , acesta va avea ı̂n sistemul mobil componentele :
γx = sin θ sin ϕ
γy = sin θ cos ϕ (5.155)
γx = cos θ
Deoarece momentul ı̂n raport cu O al forţei de greutate are ı̂n sistemul mobil componentele :
¯ ¯
¯ i j k ¯¯
¯
¯ ¯
MO (G) = rc × (− M g γ) = − M g ¯¯ xc yc zc ¯¯ (5.156)
¯ ¯
¯ γx γy γz ¯
ecuaţia momentului cinetic (5.123b) proiectată pe axele sistemului mobil va da :
A ω̇x + (C − B) ωy ωz = M g (zc γy − yc γz )
B ω̇y + (A − C) ωz ωx = M g (xc γz − zc γx ) (5.157)
C ω̇z + (B − A) ωx ωy = M g (yc γx − xc γy )
Rezultă astfel un sistem de trei ecuaţii diferenţiale pentru şase necunoscute ωx , ωy , ωz , γx ,
γy , γz . Mai pot fi obţinute ı̂ncă trei ecuaţii scriind că vectorul γ este constant ı̂n raport
dγ d0 γ
cu sistemul de referinţă fix : = + ω × γ = 0 , ceea ce proiectat pe axele sistemului
dt dt
mobil va da :
γ̇x + ωy γz − ωz γy = 0
γ̇y + ωz γx − ωx γz = 0 (5.158)
γ̇z + ωx γy − ωy γx = 0
Integrând ecuaţiile (5.157), (5.158) şi ţinând cont de (5.155), vor rezulta funcţiile θ(t) şi ϕ(t).
Funcţia ψ(t) va fi apoi determinată folosind ecuaţiile cinematice ale lui Euler.
Sistemele (5.157) şi (5.158) admit următoarele integrale prime :
A ωx γx + B ωy γy + C ωz γz = L0
A ωx2 + B ωy2 + C ωz2 = − 2M g (xc γx + yc γy + zc γz ) + 2 h (5.159)
γx2 + γy2 + γz2 = 1
dintre care ultima este evidentă, deoarece γ este un versor. Prima integrală se obţine
ı̂nmulţind ecuaţiile (5.157) respectiv cu γx , γy , γz şi ecuaţia (5.158) respectiv cu A ωx , B ωy ,
C ωz , adunând şi integrând (L0 este deocamdată o constantă neprecizată). Cea de a doua in-
tegrală primă se obţine ı̂nmulţind ecuaţiile (5.157) respectiv cu ωx , ωy , ωz , adunând, ţinând
cont de (5.158) şi integrând (h este tot o constantă deocamdată neprecizată). În fond
(5.159a) nu reprezintă altceva decât legea de conservare a momentului cinetic. Într-adevăr,
proiectând teorema momentului cinetic L̇ = MO (G) pe axa Oz1 a sistemului fix, deoarece
MO (G) · γ = 0, rezultă L̇ · γ = 0, ceea ce prin integrare dă L · γ = L0 . Semnificaţia con-
stantei L0 devine evidentă, ea reprezentând proiecţia momentului cinetic al rigidului pe axa
fixă Oz1 , proiecţie care ı̂n acest caz este o constantă. Explicitând produsul L · γ ı̂n sistemul
mobil rezultă (5.159a). Ecuaţia (5.159b) exprimă teorema conservării energiei. Se observă
că ı̂n acest caz lucrul mecanic elementar al forţelor externe are expresia :
dLext = − M g γ drc = − M g d(γx xc + γy yc + γz zc ) (5.160)
iar energia cinetică se scrie :
1³ ´
T = A ωx2 + B ωy2 + C ωz2 (5.161)
2
Introducând aceste expresii ı̂n teorema energiei dT = dLext şi integrând, rezultă T = Lext +h,
adică tocmai ecuaţia (5.159b).
Pentru a integra sistemul de ecuaţii (5.157), (5.158) ar trebui să dispunem de un număr de
şase integrale prime independente. Se poate ı̂nsă arăta că, deoarece variabila independentă
t nu intervine explicit ı̂n acest sistem, iar pe de altă parte că sistemul admite ı̂ntotdeauna
un factor integrant, numărul necesar de integrale prime se reduce patru. Astfel problema
integrării sistemului (5.157), (5.158) se reduce la problema găsirii unei a patra integrale
prime, ı̂n afara celor trei din (5.159). În condiţii iniţiale generale, sunt cunoscute
doar două cazuri ı̂n care se poate găsi o a patra integrală primă funcţie de ωx , ωy , ωz şi
nedepinzând explicit de timp. Aceste cazuri sunt : cazul Lagrange-Poisson ı̂n care A = B,
xc = yc = 0 şi cazul Sofia Kowalewskaia ı̂n care A = B = 2 C, zc = 0 . În cele ce urmează
va fi studiat doar primul dintre ele.
Cazul Lagrange-Poisson se realizează atunci când rigidul are două momente de inerţie
principale (relative la punctul fix) egale, iar centrul de masă se găseşte pe axa corespunzătoare
celui de al treilea moment de inerţie principal. Cu condiţiile
A = B 6= C , xc = y c = 0 (5.162)
ecuaţia (5.157c) furnizează cea de a patra integrală primă necesară :
ωz = s (5.163)
unde s (= ωz0 ) este o constantă numită spin . Făcând această ı̂nlocuire ı̂n primele două
ecuaţii (5.159) şi folosind (5.155) rezultă :
ωx2 + ωy2 = α − β cos θ

(5.164)
(ωx sin ϕ + ωy cos ϕ) sin θ = γ − δ cos θ
unde α, β, γ, δ sunt patru constante (β şi δ pozitive) :
2h − Cs2 2M gzc L0 Cs
α= , β= , γ= , δ= (5.165)
A A A A
Folosind formulele cinematice ale lui Euler (5.24), expresiile (5.163) şi (5.164) devin :
ψ̇ cos θ + ϕ̇ = s
ψ̇ 2 sin2 θ + θ̇2 = α − β cos θ (5.166)
ψ̇ sin2 θ = γ − δ cos θ
Cu notaţia
cos θ = u (5.167)
din ultima ecuaţie (5.166) rezultă :
γ − δu
ψ̇ = (5.168)
1 − u2
iar ecuaţia (5.166b) devine :
u̇2 = P (u) unde P (u) = (α − βu)(1 − u2 ) − (γ − δu)2 (5.169)
Se obţine astfel cuadratura :

u(t)
Z
du
t= q (5.170)
u0 (α − βu)(1 − u2 ) − (γ − δu)2
unde u0 este valoarea iniţială a lui u . Radicalul va fi luat cu (+) sau cu (−) după cum
derivata u̇ la momentul iniţial este pozitivă sau negativă. În consecinţă u(t) şi deci θ(t) va
fi o funcţie eliptică de timp. Cunoscând forma funcţiei u(t), din ecuaţiile (5.168) şi (5.166a)
vor rezulta funcţiile ψ(t) şi ϕ(t). Scrise sub această formă ecuaţiile de mişcare sunt foarte
greu de interpretat din punct de vedere fizic. Din fericire caracterizarea generală a mişcării
poate fi realizată şi fără a se efectua integrala (5.170).
Se observă că pentru ca ecuaţia (5.169) să aibă o soluţie, va trebui ca polinomul de
gradul trei P (u) să fie ≥ 0 . Rădăcinile acestui polinom vor da unghiurile pentru care θ̇ ı̂şi
schimbă semnul. Separarea rădăcinilor se face uşor remarcând că P (−∞) < 0 , P (+∞) > 0 ,
P (±1) < 0 . Notând cu u0 valoarea iniţială a lui u şi observând că u0 ∈ (−1, +1) , deoarece
P (u0 ) ≥ 0 apar două situaţii posibile (v. Fig. 5.16). În ambele cazuri cele trei rădăcini ale
ecuaţiei P (u) = 0 sunt reale, aşa ı̂ncât se va putea scrie :
P (u) = β (u − u1 )(u2 − u)(u3 − u) (5.171)

Figura 5.16: Rădăcinile polinomului P (u)
Deoarece u < u3 , factorul u3 − u va fi pozitiv şi deci pentru ca P (u) să fie pozitiv va trebui
ca u1 ≤ u ≤ u2 . Aceasta ı̂nseamnă că unghiul de nutaţie θ va trebui să fie cuprins ı̂ntre
valorile extreme corespunzătoare θ1 , θ2 care vor fi presupuse distincte. Dacă u1 < u2 , atunci
θ1 > θ2 şi deci :
θ2 ≤ θ(t) ≤ θ1 (5.172)
Pornind de la valoarea iniţială θ0 corespunzătoare valorii u0 , unghiul θ va creşte sau descreşte
după cum semnul din faţa radicalului este ales (−) sau (+). Presupunând că s-a ales semnul
(−), θ va creşte monoton până va atinge valoarea θ1 . În acest moment polinomul P (u) se
anulează şi ı̂n continuare u̇ ı̂şi schimbă semnul, deci θ ı̂ncepe să descrească monoton către
Figura 5.17: Variaţia unghiului de nutaţie dintre axele Oz1 şi Oz
cealaltă valoare limită θ2 când polinomul P (u) se anulează din nou. Apoi u̇ schimbându-şi
din nou semnul, θ va ı̂ncepe să crească până când va atinge valoarea θ1 , etc. În consecinţă
θ(t) este o funcţie periodică, perioada oscilaţiilor valorilor sale fiind :
Zu2
du
T =2 q (5.173)
u1 (α − βu)(1 − u2 ) − (γ − δu)2
În cazul ı̂n care cele două rădăcini u1 , u2 ale polinomului sunt confundate, deoarece u0
trebuie să aibă valoarea comună a celor două rădăcini egale, va trebui ca :
P (u) = − β (u − u0 )2 (u3 − u) (5.174)
Pentru că P (u) nu poate fi negativ, iar factorii β şi u3 − u sunt ambii pozitivi, rezultă că :
u(t) = u0 , θ(t) = θ0 = const. (5.175)
Prin urmare, ı̂n cazul particular u1 = u2 = u0 , unghiul θ dintre axa mobilă Oz şi axa fixă
Oz1 va rămâne constant ı̂n cursul mişcării.
Pentru a obţine o imagine intuitivă asupra mişcării, va fi examinată curba descrisă de
punctul P ı̂n care axa mobilă Oz intersectează sfera de rază unitate cu centrul ı̂n O. În cazul
general această curbă se situează pe sferă ı̂ntre paralelele θ = θ1 şi θ = θ2 (θ1 > θ2 ). Poziţia
punctului P este determinată cu ajutorul unghiului θ situat ı̂n planul meridian z1 Oz şi al
π
unghiului ψ − făcut de planul z1 Oz cu planul fix z1 Ox1 .
2
Figura 5.18: Mişcarea de precesie a rigidului combinată cu mişcarea de nutaţie
Forma curbei descrisă de punctul P este dată de rădăcina binomului γ −δu care figurează
la numărătorul expresiei (5.168) a lui ψ̇. Notând această rădăcină cu
γ L0
u0 = = (5.176)
δ Cs
ı̂n raport cu condiţiile iniţiale sunt posibile trei situaţii distincte .
a) u0 > u2 sau u0 < u1 . Deoarece conform (5.168) ψ̇ nu se anulează pentru nici o valoare
a lui u, ψ̇ va fi ı̂ntotdeauna sau pozitiv, sau negativ, pentru orice θ aflat ı̂ntre valorile extreme
θ1 şi θ2 . Funcţia ψ(t) variind monoton, planul meridian se va roti şi el tot timpul ı̂n acelaşi
sens, iar punctul P va descrie traiectoria indicată ı̂n Fig. 5.18a. Pentru θ = θ1 şi θ = θ2
traiectoria lui P va fi tangentă la paralele, deoarece ı̂n aceste puncte θ̇ = 0 conform (5.169).
Axa Oz a rigidului efectuează o mişcare de precesie ı̂n jurul axei verticale, ı̂nsă mişcarea
respectivă nu este o precesie regulată ca ı̂n cazul mişcării libere a rigidului, deoarece axa Oz
ı̂n afara rotaţiei sale ı̂n jurul verticalei, oscilează totodată ı̂n planul meridian ı̂ntre unghiurile
θ1 şi θ2 . În timpul precesiei, rigidul are şi o mişcare de nutaţie .
b) u1 < u0 < u2 . Funcţia ψ poate varia atât ı̂ntr-un sens, cât şi ı̂n celălalt. Traiectoria
punctului P intersectează normal paralela θ = θ0 , deoarece ı̂n aceste puncte ψ̇ = 0 conform
(5.168), dar va fi tangentă la paralelele limită θ1 şi θ2 . Forma traiectoriei este cea din Fig.
5.18b. Deoarece valoarea medie a lui ψ̇ este diferită de zero, va exista o mişcare de precesie
ı̂ntr-un sens bine determinat.
c) u0 = u1 sau u0 = u2 . În această situaţie P (u0 ) = 0 ceea ce conform (5.169) ı̂nseamnă

α
u0 = . Rezultă că pe unul din cercurile θ1 sau θ2 va trebui să avem concomitent θ̇ = 0
β
şi ψ̇ = 0. Se observă că niciodată condiţiile iniţiale nu pot fi alese astfel ı̂ncât u0 = u1 .
Într-adevăr, ı̂n acest caz din (5.169) ar rezulta :
P 0 (u1 ) = − β (1 − u21 ) < 0 (5.177)
ceea ce contrazice ı̂nsă relaţia
P 0 (u1 ) = β (u2 − u1 )(u3 − u1 ) > 0 (5.178)

0
care ar rezulta din derivarea expresiei (5.171). Rămâne√ astfel doar posibilitatea u = u2 .
Deoarece ı̂n vecinătatea lui u2 , u̇ este de ordinul lui u2 − u (v. expr. (5.171)), iar ψ̇ este
de ordinul u2 − u (v. expr. (5.168)), va trebui ca :
dψ
lim =0 (5.179)
θ→θ2 dθ
şi astfel traiectoria punctului P va intersecta normal paralela θ = θ2 (v. Fig. 5.18c).
Revenim la situaţia ı̂n care două rădăcini ale polinomului (5.169) sunt confundate u1 =
u2 = u0 . După cum s-a arătat anterior, va trebui ca u(t) = u0 , adică θ(t) = θ0 . În consecinţă
axa Oz va descrie un con ı̂n jurul axei Oz1 . Pe de altă parte din (5.166c) şi (5.166a) rezultă
că ψ̇ şi ϕ̇ sunt constante, ceea ce ı̂nseamnă că axa Oz solidară cu rigidul va descrie conul
ı̂n jurul lui Oz1 cu viteza unghiulară constantă ψ̇, ı̂n timp ce rigidul se roteşte uniform cu
viteza unghiulară ϕ̇ ı̂n jurul axei Oz. Mişcarea, după cum s-a văzut şi cu alte ocazii, este
o precesie regulată. Pentru a găsi condiţiile iniţiale care trebuie ı̂ndeplinite pentru a se
realiza o astfel de mişcare, se elimină factorii α − βu0 şi γ − δu0 din ecuaţiile P (u0 ) = 0,
P 0 (u0 ) = 0 şi (5.166c). Rezultă ı̂n final :
Csψ̇0 − Aψ̇02 cos θ0 = M gzc (5.180)
sau eliminând pe s cu ajutorul lui (5.166a) :
C ϕ̇0 ψ̇0 + (C − A)ψ̇02 cos θ0 = M gzc (5.181)
unde ψ̇0 şi ϕ̇0 sunt valorile iniţiale ale lui ψ̇ şi ϕ̇. În concluzie, precesia regulată ı̂n cazul
Lagrange-Poisson este un caz particular, nu ca ı̂n cazul Euler-Poinsot unde precesia regulată
are loc ı̂ntotdeauna când elipsoidul de inerţie este elipsoid de revoluţie.
Efectul giroscopic
Giroscopul este un rigid axial simetric având un punct al axei fixat şi căruia i s-a
imprimat o rotaţie iniţială rapidă ı̂n jurul axei. Se alege axa Oz astfel ı̂ncât ea să coincidă cu
axa rigidului (A = B), iar punctul fixat va constitui originea celor două sisteme de referinţă,
fix şi solidar legat de rigid. Sunt ı̂ndeplinite astfel condiţiile pentru a folosi formalismul
cazului Lagrange-Poisson.
Presupunem că rigidului aflat ı̂ntr-o poziţie oarecare ψ0 , ϕ0 şi 0 < θ0 < π, i se imprimă o
viteză de rotaţie foarte mare ı̂n jurul axei sale. Aceasta ı̂nseamnă că urmează să se studieze
comportarea soluţiei cazului Lagrange-Poisson cu condiţiile iniţiale
ψ̇0 = 0 , θ̇0 = 0 , ϕ̇0 À 1 (5.182)
Folosind formulele cinematice ale lui Euler rezultă :
ωx0 = ωy0 = 0 , ωz0 = ϕ̇0 = s À 1 (5.183)
În aceste condiţii, din (5.166b) şi (5.166c) rezultă :
α = β u0 , γ = δ u0 (5.184)
iar polinomul ce figurează ı̂n membrul drept al lui (5.169) devine :
P (u) = (u0 − u)[ β(1 − u2 ) − δ 2 (u0 − u)] (5.185)
În plus, din (5.168) şi (5.166a) se mai obţine :
δ(u0 − u) δ(u0 − u)
ψ̇ = , ϕ̇ = s − u (5.186)
1 − u2 1 − u2
Deoarece u0 este sigur o rădăcină a polinomului P (u), ı̂nseamnă că u0 coincide sau cu u1 ,
Figura 5.19: Giroscopul. Rădăcinile polinomului P (u)
sau cu u2 . Însă după cum s-a văzut, indiferent de condiţiile alese u0 6= u1 şi rămâne doar
posibilitatea u0 = u2 . Polinomul P (u) va fi nenegativ doar ı̂n domeniul u1 ≤ u ≤ u0 .
Rădăcinile u1 şi u3 pot fi determinate uşor din ecuaţia :
β(1 − u2 ) − δ 2 (u0 − u) = 0 (5.187)
Evident, soluţia u3 este exclusă şi ne va interesa comportarea soluţiei u1 atunci când s este
foarte mare. Scriind (5.187) sub forma :
β
u0 − u = 2
(1 − u2 ) (5.188)
δ
Cs 1
deoarece δ = , rezultă că u0 −u este de ordinul 2 . Introducând funcţia ε(t) prin definiţia
A s
ε(t)
θ(t) = θ0 + (5.189)
s2
şi folosind dezvoltarea ı̂n serie Taylor, rezultă :
µ ¶
ε sin θ0
cos θ = cos θ0 + 2 = cos θ0 − ε + ... (5.190)
s s2
În consecinţă :
sin θ0 sin θ0
u = u0 − ε , u̇ = − ε̇ (5.191)
s2 s2
şi ecuaţia diferenţială u̇2 = P (u) cu P (u) scris ı̂n forma (5.185) devine :
ε̇2 = ε (βs2 sin θ0 − δ 2 ε) (5.192)
unde s-a făcut ı̂nlocuirea aproximativă 1 − u2 ≈ 1 − u20 = sin2 θ0 . Punând expresia (5.192)
sub forma :
dε
s = δ dt (5.193)
βs 2
− ε2 + 2 sin θ0 ε
δ
prin integrare2 rezultă :
2 δ 2 ε − βs2 sin θ0
arcsin = δt + C (5.194)
βs2 sin θ0
unde C este o constantă de integrare care conţine condiţii iniţiale. Deoarece pentru t = t0 = 0
π
avem θ(t0 ) = θ0 , din (5.189) rezultă ε(t0 ) = 0 şi deci C = − . În consecinţă :
2
2 δ 2 ε − βs2 sin θ0
= − cos δt (5.195)
βs2 sin θ0
de unde rezultă :
βs2
ε(t) = sin θ0 (1 − cos δt) (5.196)
2δ 2
adică :
β
θ(t) = θ0 + sin θ0 (1 − cos δt) (5.197)
2δ 2
2π 2πA
Unghiul de nutaţie va fi deci o funcţie periodică de t cu perioada T = = , perioadă
δ Cs
care este cu atât mai mică cu cât s este mai mare, adică cu cât rigidul se roteşte mai rapid.
2
Se foloseşte formula :
Z (
dx 1 2ax + b a<0
√ =−√ arcsin √ +C pentru
2
ax + bx + c −a b2 − 4ac b2 − 4ac > 0
Viteza precesiei se determină folosind formula (5.186c). Făcând aceeaşi aproximaţie

1 − u2 ≈ 1 − u20 = sin2 θ0 şi utilizând (5.191) şi (5.196) se obţine :
δε β
ψ̇ = = (1 − cos δt) (5.198)
s2 sin θ0 2δ
ceea ce prin integrare va da :
µ ¶
β 1
ψ(t) = ψ0 + t − sin δt (5.199)
2δ δ
Se observă că valoarea medie a vitezei de precesie este diferită de zero :
2π
ZT Zδ
1 δ β β
ψ̇ = ψ̇(t) dt = (1 − cos δt) dt = (5.200)
T 2π 2δ 2δ
0 0
2M gzc
Pentru a interpreta fizic aceste rezultate, ele se transcriu având ı̂n vedere că β =
A
Cs
şi δ = . Rezultă :
A
µ ¶ µ ¶
A M gzc C M gzc C
θ(t) = θ0 + 2 sin θ0 1 − cos st ; ψ̇ = 1 − cos st
C s2 A Cs A (5.201)
µ ¶
M gzc A C M gzc
ψ(t) = ψ0 + t− sin st ; ψ̇ =
Cs Cs A Cs
Se obţine astfel tabloul complet al mişcării giroscopului aflat ı̂n rotaţie rapidă ı̂n jurul axei
sale, formulele (5.201) conţinând ecuaţiile parametrice ale urmei punctului P pe sfera unitate
din Fig. 5.18c pentru cazul θ2 = θ0 . Curba va fi o succesiune de cicloide. Odată eliberată
axa de simetrie a giroscopului, ı̂n loc ca ea să se deplaseze ı̂n plan vertical, aşa cum ne-am
aştepta pe baza datelor iniţiale şi având ı̂n vedere că asupra rigidului acţionează doar forţa
de greutate verticală, ea are şi o deplasare perpendiculară pe acest plan ı̂n sensul lui ψ
crescător. Efectul, care se datorează spinului s À 0, poartă numele de efect giroscopic .
În afara mişcării de precesie, apare şi o mişcare de nutaţie a axei giroscopului, care are un
caracter periodic. Cu cât s iniţial este mai mare, amplitudinea şi perioada nutaţiei este mai
mică, scăzând totodată şi viteza precesiei. Practic, nutaţia giroscopului suficient de rapid
este puternic amortizată de frecarea ı̂n punctul de sprijin, ea devenind cu timpul neglijabilă,
aşa ı̂ncât mişcarea giroscopului pare a fi , la un timp ulterior momentului iniţial, o precesie
regulată ı̂n jurul axei verticale. Deoarece această precesie este doar aproximativ regulată, ea
a primit numele de precesie pseudoregulată .
În fine, examinăm şi cazul particular ı̂n care θ0 = 0 (u0 = 1). Atunci conform (5.164) va
trebui ca α = β şi γ = δ , ecuaţia diferenţială (5.169) scriindu-se :
u̇2 = (1 − u)2 [ β(1 + u) − δ 2 ] (5.202)
Se observă că u = 1 este o rădăcină dublă a polinomului ce figurează ı̂n dreapta ecuaţiei
(5.202), iar a treia rădăcină va fi :
δ2 C 2 s2
u3 = −1= −1 (5.203)
β 2M gzc A
δ2
Dacă > 2 , ceea ce corespunde unei mişcări de rotaţie suficient de rapide a giroscopului,
β
atunci u3 > 1 şi unica mişcare posibilă va fi aceea pentru care u = 1 , giroscopul continuând
să se rotească ı̂n jurul verticalei (v. Fig 5.20a).
Figura 5.20: Giroscopul. Rădăcinile polinomului P (u) pentru u0 = 1
δ2
Dacă < 2 , atunci u3 < 1 şi P (u) va avea alura din Fig. 5.20b . În acest caz giro-
β
scopul va efectua şi o mişcare de nutaţie ı̂ntre valorile θ0 = 0 şi θ = θ3 . Va exista astfel o
A
viteză unghiulară critică s0 = 4M gzc 2 , aşa ı̂ncât numai pentru valori s > s0 mişcarea
C
giroscopului va fi perfect verticală.
În practică giroscopul ı̂ncepe să se rotească ı̂n jurul axei proprii ı̂n poziţie verticală cu
o viteză s mai mare decât s0 şi un anumit timp ı̂şi va continua rotaţia ı̂n această poziţie
(configuraţia de sfârlează ”adormită”). Datorită frecării ı̂n punctul de sprijin, viteza de
rotaţie va scădea ı̂n timp şi când aceasta devine mai mică decât viteza critică, giroscopul va
ı̂ncepe să se legene, balansarea fiind cu atât mai pronunţată, cu cât scade mai mult viteza
sa de rotaţie.
Aplicaţii
1. Să se studieze proprietăţile mişcării unei bare omogene de lungime l, masă M şi secţiune
neglijabilă, care se poate roti liber ı̂n plan vertical ı̂n jurul unui capăt al ei fixat ı̂ntr-o articulaţie
O a unui ax vertical. Să se determine unghiul maxim făcut de bară cu verticala ascendentă, dacă
la momentul iniţial bara este ı̂n poziţie orizontală şi i se imprimă viteza unghiulară ω0 ı̂n plan
orizontal.
Rezolvare : Alegând ı̂n O originea comună a celor două sisteme de referinţă, fix şi mobil, iar
axa Oz este ı̂n lungul barei, tensorul de inerţie are forma diagonală :
 
I 0 0
 
τ = 0 I 0  (1)
0 0 0
unde :
Zl Zl
2 M l3 1
I= z dm = ρ z 2 dz = = M l2 (2)
l 3 3
0 0
Deoarece unghiul de rotaţie proprie este constant ı̂n cursul mişcării, componentele vectorului
rotaţie ı̂n sistemul mobil vor fi :
ωx = ψ̇ sin ϕ0 sin θ + θ̇ cos ϕ0

ωy = ψ̇ cos ϕ0 sin θ − θ̇ sin ϕ0 (3)
ωz = ψ̇ cos θ
Se observă că ı̂n cursul mişcării momentul ı̂n raport cu O al greutăţii este perpendicular pe axa
fixă Oz1 , ceea ce are drept consecinţă conservarea proiecţiei pe axa Oz1 a momentului cinetic :
Iωx sin θ sin ϕ0 + Iωy sin θ cos ϕ0 = L0 (4)
O altă mărime care se conservă ı̂n cursul mişcării este energia mecanică totală :
1 l
I(ωx2 + ωy2 ) + M g cos θ = h (5)
2 2
Cele două integrale prime pot fi transcrise ı̂n forma :
ωx2 + ωy2 = α − β cos θ

(6)
(ωx sin ϕ0 + ωy cos ϕ0 ) sin θ = γ

2h M gl L0
α= , β= , γ= (7)
I I I
Ţinând cont de formulele (3), relaţiile (6) devin :
ψ̇ 2 sin2 θ + θ̇2 = α − β cos θ

(8)
ψ̇ sin2 θ = γ
Trecând la funcţia
u = cos θ ; 0<θ<π , − 1 < u < +1 (9)
şi observând că :

γ
ψ̇ = >0 (10)
1 − u2
ecuaţia (8a) devine :

u̇2 = (α − βu)(1 − u2 ) − γ 2 ≡ P (u) ≥ 0 (11)
Zerourile polinomului P (u) vor furniza valorile lui θ pentru care funcţia θ̇ ı̂şi schimbă semnul.
Deoarece P (u) ≥ 0, P (−∞) < 0, P (+∞) > 0, P (±1) < 0, se pot realiza situaţiile din figura
alăturată :
Rădăcina u3 > 1 nu prezintă interes fizic. Pentru P (u0 ) > 0 vor exista două rădăcini distincte
cuprinse ı̂n domeniul (−1, +1), aşa ı̂ncât ı̂n tot cursul mişcării u1 ≤ u(t) ≤ u2 şi deci unghiul
de nutaţie va fi o funcţie periodică θ2 ≤ θ(t) ≤ θ1 . Pentru P (u0 ) = 0 cele două rădăcini sunt
confundate şi ı̂n tot cursul mişcării u(t) = u0 , deci θ(t) = θ0 .
π
Având ı̂n vedere condiţiile iniţiale ψ̇0 = ω0 , θ0 = , θ̇0 = 0, din (8) rezultă :
2
γ = α = ω02
2
(12)
şi atunci (11) devine :
P (u) = u (βu2 − αu − β) ≥ 0 (13)
Una dintre rădăcinile de interes fizic ale polinomului va fi cu certitudine u = u0 = 0 şi aceasta
nu poate fi decât rădăcina u2 . Celelalte rădăcini se obţin rezolvând ecuaţia de gradul doi :
α
u2 − u − 1 = 0 (14)
β
Rădăcina de interes fizic va fi :

v
uÃ !
α u α 2
t
u1 = − +1 (15)
2β 2β
deci unghiul maxim făcut de bară cu verticala ascendentă va avea valoarea dată de expresia :
v
uÃ !
Iω02 u Iω 2 2
t 0
cos θ1 = − +1 (16)
2M gl 2M gl
Capitolul 6
Mecanica mediilor continue

deformabile
6.1 Noţiuni fundamentale şi principii generale

Unul din capitotele cele mai importante ale mecanicii ı̂l reprezintă cel referitor la studiul
sistemelor cu un număr foarte mare (practic infinit) de puncte materiale, care sunt dispuse
compact ı̂n spaţiu. Un astfel de sistem va fi numit mediu continuu , care poate fi deforma-
bil sau nedeformabil , după cum distanţele reciproce dintre puncte, ca şi unghiurile dintre
elementele liniare, se modifică sau nu se modifică ı̂n cursul mişcării. Dacă pentru studiul
mişcării mediului continuu nedeformabil (rigid) era suficient conceptul de punct material,
condiţiile de rigiditate reducând semnificativ numărul gradelor de libertate, pentru studiul
mişcării mediului continuu deformabil utilizarea unui astfel de concept ı̂şi pierde sensul, de-
oarece chiar dacă ar putea fi scrise ecuaţiile de mişcare pentru fiecare punct ı̂n parte, ele nu ar
putea fi integrate din cauza complexităţii calculelor matematice. O descriere aproximativă,
ı̂nsă suficient de exactă a mişcării mediului continuu deformabil, poate fi realizată folosind
conceptul de particulă materială.
6.1.1 Conceptul de particulă materială

Prin particulă materială se ı̂nţelege o porţiune arbitrar de mică a mediului, care conţine
un număr relativ mic de puncte materiale ı̂n raport cu numărul celor care alcătuiesc sistemul,
ı̂nsă suficient de mare pentru ca proprietăţile sale să poată fi caracterizate cu ajutoul unor
parametri macroscopici. Poziţia particulei materiale la un moment oarecare t este dată de
vectorul de poziţie al centrului său de masă, mediat pe un interval de timp care ı̂l conţine pe t
şi care este mai mare decât timpul caracteristic mişcării unui punct material individual aflat
sub acţiunea celorlalte puncte, ı̂nsă foarte mic ı̂n raport cu timpul ı̂n care se produc modi-
ficări semnificative ale parametrilor macroscopici ai mediului. Deoarece aceste imprecizii ı̂n
cunoaşterea poziţiei şi timpului sunt foarte mici, ele pot fi neglijate, aşa ı̂ncât studiul mişcării
particulei materiale poate fi efectuat folosind metodele cunoscute din dinamica punctului. În
cursul evoluţiei ı̂n timp a sistemului sub acţiunea unor forţe exterioare, particula materială
ı̂şi modifică poziţia, forma şi dimensiunile. Deşi ı̂n cazul solidelor deformaţiile pot rămâne
mici chiar pentru intervale mari de timp, spre deosebire de cazul fluidelor pentru care acestea
142
6.1. NOŢIUNI FUNDAMENTALE ŞI PRINCIPII GENERALE 143
pot fi apreciabile, până la un punct teoria matematică a cinematicii şi dinamicii deformaţiilor
este comună pentru ambele tipuri de materiale.
Mişcarea unui mediu deformabil poate fi reprezentată matematic printr-o transformare
continuă a spaţiului euclidian ı̂n el ı̂nsuşi, parametrul transformării fiind timpul t . Pen-
tru definirea acestei transformări, se consideră un sistem de coordonate rectangular şi fix
Ox1 x2 x3 . Domeniul ocupat de mediul continuu la momentul t0 = 0 va fi notat cu D0 , iar
domeniul ocupat la momentul ulterior t va fi notat cu Dt . O particulă materială M aflată
iniţial ı̂n poziţia r0 (x01 , x02 , x03 ) se va găsi la momentul t ı̂n poziţia r(x1 , x2 , x3 ) şi evident :
r = r(r0 , t) = r(x01 , x02 , x03 , t) (6.1)
Individualizând particula M (deci fixând pe r0 ), ecuaţia (6.1) va reprezenta traiectoria

particulei M . Fixând pe t şi dând lui r0 toate valorile posibile corespunzătoare punctelor
din D0 , aceeaşi ecuaţie (6.1) va reprezenta transformarea domeniului D0 ı̂n Dt . Vor
Figura 6.1: O transformare a domeniului D0 ı̂n Dt
fi luate ı̂n considerare doar acele transformări ale lui D0 ı̂n Dt , care au loc fără fisuri sau
goluri interioare, ceea ce ı̂nseamnă că funcţiile (6.1) sunt presupuse continue pe tot domeniul
lor de definiţie. În plus se presupune că trecerea de la domeniul D0 la domeniul Dt este
reversibilă , deci că transformarea (6.1) este inversabilă, jacobianul J al transformării (6.1)
fiind nenul şi mărginit :
∂(x1 , x2 , x3 )
0 6= J < ∞ unde J= (6.2)
∂(x01 , x02 , x03 )
Astfel, transformarea inversă
r0 = r0 (r, t) = r0 (x1 , x2 , x3 , t) (6.3)
este de asemenea continuă. Condiţia (6.2) exprimă ı̂n fond principiul indestructibilităţii
materiei , deoarece nici un domeniu căruia ı̂i corespunde un volum pozitiv finit nu se poate
deforma ı̂ntr-un domeniu având volumul nul sau infinit.
Variabilele (r0 , t) sunt numite coordonate materiale sau lagrangeene , iar variabilele
(r, t) se numesc coordonate spaţiale sau euleriene . O funcţie oarecare F , care corespunde
144 CAPITOLUL 6. MECANICA MEDIILOR CONTINUE DEFORMABILE
unui parametru macroscopic caracteristic particulei, poate fi exprimată atât cu ajutorul

variabilelor lagrangeene, cât şi cu ajutorul celor euleriene. În primul caz, prin F = F (r0 , t)
se va ı̂nţelege valoarea lui F la momentul t pentru particula care la momentul iniţial t0 = 0
se afla ı̂n poziţia r0 , deci F (r0 , t) va fi o funcţie legată de particula ı̂n mişcare. Prin F (r, t)
se va ı̂nţelege valoarea lui F pentru particula care la momentul t se găseşte ı̂n punctul r
al spaţiului. Valorile F (r0 , t) şi F (r, t) sunt legate prin intermediul transformărilor (6.1) şi
(6.3) care permit trecerea de la una la alta.
Se pot considera două tipuri de derivate :
∂F (r0 , t) dF
≡ (6.4)
∂t dt
∂F (r, t) ∂F dF
≡ 6 = (6.5)
∂t ∂t dt
Derivata (6.4) reprezintă viteza de variaţie a lui F pentru o particulă mobilă individualizată
şi se numeşte derivată substanţală sau materială . Derivata (6.5) reprezintă viteza de
variaţie a lui F ı̂n punctul fixat r al spaţiului şi se numeşte derivată locală .
Viteza unei particule se va calcula ca şi ı̂n cazul punctelor materiale mobile cu formula :
dr(r0 , t) ∂r(r0 , t)
v= = (derivată substanţială !) (6.6)
dt ∂t
fiind funcţie de variabilele materiale. Folosind ı̂n această expresie transformarea (6.3) se
obţine câmpul vitezelor la momentul arbitrar t sub forma v = v(r, t) , adică repartiţia
vitezelor ı̂n toate punctele domeniului Dt .
Acceleraţia unei particule reprezintă derivata substanţială după timp a vitezei, adică :
dv dv(r0 , t) ∂v(r0 , t) ∂ 2 r(r0 , t)
a= = = = (6.7)
dt dt ∂t ∂t2
fiind de asemenea o funcţie de variabilele materiale. Folosind din nou transformarea (6.3), re-
zultă câmpul acceleraţiilor la momentul t sub forma a = a(r, t) . La câmpul acceleraţiilor
se poate ajunge şi direct, pornind de la câmpul vitezelor v = v(r, t) şi ţinând cont de (6.1) :
3
dv ∂v X ∂v dxi ∂v
a= = + = + (v · grad) v (6.8)
dt ∂t i=1 ∂xi dt ∂t
∂v
În consecinţă, acceleraţia ı̂ntr-un punct r al spaţiului se compune dintr-un termen local
∂t
care se datoreşte nestaţionarităţii câmpului vitezelor şi care se calculează considerând pe
r fixat, şi un termen (v · grad) v cauzat de neomogenitatea câmpului vitezelor care se
calculează considerând pe t fixat.
Generalizând (6.8) pentru o funcţie oarecare F (r, t) legată de particula ı̂n mişcare, rezultă
expresia pentru derivata substanţială a lui F ı̂n variabile euleriene :
3
dF ∂F X ∂F dxi ∂F
= + = + (v · grad) F (6.9)
dt ∂t i=1 ∂xi dt ∂t
Formula exprimă ı̂n fond legătura dintre derivata substanţială şi cea locală .
6.1.2 Ecuaţia de continuitate a masei

Unul din principiile fundamentale care stau la baza mecanicii mediilor continue ı̂l con-
stituie principiul invarianţei masei , conform căruia masa oricărei porţiuni a mediului
rămâne constantă ı̂n tot cursul mişcării. Întroducând masa specifică ρ(r, t) prin definiţia :
dm = ρ(r, t) dv , dv = dx1 dx2 dx3 (6.10)
unde dv este elementul de volum suport al lui dm , expresia matematică a principiului

invarianţei masei va avea forma :
Z Z
ρ0 (r0 , t0 ) dv0 = ρ(r, t) dv (6.11)
D0 Dt
Efectuând ı̂n cea de a doua integrală schimbarea de variabilă (6.1), domeniul Dt se transformă
ı̂n D0 şi astfel :
∂(x1 , x2 , x3 )
dv = J dv0 cu J= (6.12)
∂(x01 , x02 , x03 )
Ecuaţia (6.11) devine :
Z
(ρ0 − J ρ) dv0 = 0 (6.13)
D0
care trebuie să aibă loc oricare ar fi domeniul D0 . Admiţând continuitatea integrantului,
egalitatea (6.13) este satisfăcută dacă acesta se anulează. Se obţine astfel ecuaţia de con-
tinuitate a masei ı̂n forma lui d’Alembert :
J ρ = ρ0 (6.14)
Rezultatul reprezintă condiţia pe care trebuie să o ı̂ndeplinească funcţia ρ(r, t) pentru ca
să fie satisfăcut principiul invarianţei masei. Dacă ı̂n cursul mişcării la orice moment de
timp este ı̂ndeplinită egalitatea ρ = ρ0 , adică J = 1 , se spune că mediul respectiv este
incompresibil .
Condiţia de invarianţă ı̂n timp a masei mai poate fi exprimată şi prin anularea derivatei
ı̂n raport cu timpul a masei conţinute ı̂n domeniul Dt :
d Z
ρ(r, t) dv = 0 (6.15)
dt
Dt
Se observă că trebuie calculată derivata unei integrale care este extinsă la un domeniu care
variază ı̂n timp. Pentru a efectua derivata va trebui ca ı̂n prealabil, folosind transformarea
(6.1), să se realizeze trecerea la domeniul fix D0 :
Z Ã !
d Z d Z Z
d dρ dJ
ρ(r, t) dv = ρ J dv0 = (ρ J) dv0 = J +ρ dv0 (6.16)
dt dt dt dt dt
Dt D0 D0 D0
Utilizând teorema lui Euler1 :

dJ
= J · div v (6.17)
dt
expresia (6.16) devine :
Z Ã ! Z Ã !
d Z dρ dρ
ρ(r, t) dv = + ρ div v J dv0 = + ρ div v dv (6.18)
dt dt dt
Dt D0 Dt
Trecând de la derivata substanţială la cea locală şi ţinând cont de relaţia
div (ρ v) = ρ div v + v · grad ρ (6.19)

1
Pentru a evalua derivata ı̂n raport cu timpul a jacobianului transformării (6.1), se face observaţia că
determinantul respectiv poate fi scris sub forma unei dezvoltări după elementele unei linii i :
3
∂(x1 , x2 , x3 ) X ∂xi j
J= = A
∂(x01 , x02 , x03 ) j=1 ∂x0j i
∂xi
unde Aji reprezintă complementul algebric al elementului . Pe de altă parte :
∂x0j
X3
∂xi j
0= 0 Ak , k 6= i
j=1
∂x j
deoarece dezvoltarea din membrul al doilea corespunde situaţiei ı̂n care elementele liniei k sunt ı̂nlocuite cu
elementele liniei i din determinant. Cele două relaţii pot fi scrise condensat sub forma :
3
(
X ∂xi j 1 , i=k
J δik = 0 Ak , δik =
j=1
∂xj 0 , i 6= k
Jacobianul J fiind un determinant, derivata sa se calculează formând suma determinanţilor construiţi prin
derivarea pe rând a elementelor din câte o singură linie :
3
Ã !
dJ X d ∂xi
= 0 Aji
dt i,j=1
dt ∂x j
Însă ţinând cont de (6.1) şi de faptul că v = v(r, t), se obţine succesiv :
Ã ! Ã ! µ ¶ 3
d ∂xi ∂ ∂xi (r0 , t) ∂ ∂xi ∂vi X ∂vi ∂xk
0 = 0 = 0 = 0 =
dt ∂xj ∂t ∂xj ∂xj ∂t ∂xj ∂xk ∂x0j
k=1
şi atunci derivata lui J devine :

3
X 3
X X3
dJ ∂vi ∂xk j ∂vi ∂vi
= A = J δ ki = J = J · div v
dt ∂xk ∂x0j i ∂xk i=1
∂x i
i,j,k=1 i,k=1
Rezultatul obţinut reprezintă teorema lui Euler , conform căreia dacă este urmărită o particulă materială
ı̂n timp, atunci :
dJ
= J · div v
dt
rezultatul (6.18) se mai poate scrie şi sub forma :

Ã ! " #
d Z Z
dρ Z
∂ρ
ρ(r, t) dv = + ρ div v dv = + div (ρ v) dv (6.20)
dt dt ∂t
Dt Dt Dt
Deoarece ı̂n baza principiului invarianţei masei integralele obţinute trebuie să fie nule pentru
orice Dt , va trebui ca :
dρ ∂ρ
+ ρ div v = 0 sau + div (ρ v) = 0 (6.21)
dt ∂t
Se obţine astfel ecuaţia de continuitate a masei ı̂n forma lui Euler. Cele două forme
(6.14) şi (6.21) ale ecuaţiei de continuitate sunt echivalente. Într-adevăr, ı̂nmulţind (6.21a)
cu J şi folosind teorema lui Euler (6.17), rezultă :
dρ dρ dJ d
J + ρ J div v = J +ρ = (J ρ) = 0 deci J ρ = ρ0 (6.22)
dt dt dt dt
unde ρ0 este constanta a cărei valoare rezultă din impunerea condiţiilor iniţiale (la t = t0 va
trebui ca J = 1). Dacă mediul este incompresibil (ρ = const), atunci din (6.21a) rezultă
proprietatea : div v = 0 .
În o serie de calcule intervin derivatele :
Ã ! " #
d Z Z
dF Z
∂F
F (r, t) dv = + F div v dv = + div (F v) dv (6.23)
dt dt ∂t
Dt Dt Dt
şi :
Z " #
d Z d (ρ F )
ρ(r, t) F (r, t) dv = + (ρ F ) div v dv =
dt dt
Dt Dt
Z " Ã !# Z
dF dρ dF
= ρ +F + ρ div v dv = ρ dv (6.24)
dt dt dt
Dt Dt
Derivata (6.23) reprezintă o generalizare a formulei (6.20), iar pentru evaluarea derivatei
(6.24) se ţine cont şi de ecuaţia de continuitate a masei (6.21a).
6.1.3 Caracteristici dinamice şi teoreme generale

Folosind definiţiile generale cunoscute de la studiul sistemelor de puncte materiale, pot
fi scrise uşor impulsul şi momentul cinetic pentru mediul material care ocupă domeniul
Dt . Deoarece acum substaţa este distribuită continuu ı̂n spaţiu, sumele se transformă ı̂n
integrale, expresiile corespunzătoare fiind :
Z Z Z Z
p= v dm = ρ v dm ; L0 = (r × v) dm = (r × ρ v) dv (6.25)
Dt Dt Dt Dt
Aici r reprezintă vectorul de poziţie al particulei materiale care la timpul t are viteza v .
În ceea ce priveşte forţele care acţionează asupra şi ı̂n interiorul mediului continuu,
acestea pot fi forţe exterioare şi forţe interioare . Forţele exterioare se datoresc acţiunii
corpurilor exterioare asupra mediului considerat, iar forţele interioare iau naştere ı̂ntre ele-
mentele care alcătuiesc mediul continuu şi se supun legii acţiunii şi reacţiunii.
Dintr-un alt punct de vedere, forţele pot fi ı̂mpărţite ı̂n forţe masice : f dm şi forţe de
suprafaţă sau de contact : Tn dσ . Forţele masice provin din prezenţa mediilor materiale
exterioare mediului considerat, sau din interacţiunea elementelor materiale care compun
mediul continuu. Aceste forţe sunt proporţionale cu mărimea masei dm a particulei, iar
forţa f raportată la unitatea de masă este ı̂n general funcţie de punct şi de timp. Forţele
de suprafaţă se exercită asupra elementelor suprafeţei de separare dintre mediul considerat
şi alte medii cu care el este ı̂n contact, sau se datoresc acţiunilor de contact exercitate pe
suprafeţele elementare de separare ale particulelor trasate imaginar ı̂n interiorul mediului.
Aceste forţe sunt proporţionale cu elementul de suprafaţă dσ pe care lucrează şi depind de
orientarea elementului de suprafaţă, orientare caracterizată de normala n . Forţa Tn care se
exercită pe unitatea de suprafaţă poartă numele de tensiune sau efort unitar şi este ı̂n
general funcţie de punct şi de timp.
Rezultanta forţelor care acţionează asupra porţiunii Dt delimitată de suprafaţa Σt va
fi : Z Z Z Z
F = f dm + Tn dσ = ρ f dv + Tn dσ (6.26)
Dt Σt Dt Σt
În aceste expresii figurează doar forle exterioare, cele interioare anulându-se reciproc ı̂n baza
principiului acţiunii şi reacţiunii. Trebuie observat că tensiunile Tn deşi sunt nişte forţe
interioare pentru corpul privit ı̂n ansamblul său, din punctul de vedere al domeniului material
Dt ele sunt nişte exterioare, deoarece se datoresc acţiunilor de contact exercitate pe Σt de
către domeniile ı̂nvecinate.
În mod analog, momentul rezultant al forţelor ı̂n raport cu originea sistemului fix va
fi : Z Z Z Z
MO = (r × f ) dm + (r × Tn ) dσ = (r × ρ f ) dv + (r × Tn ) dσ (6.27)
Dt Σt Dt Σt
Teorema impulsului şi teorema momentului cinetic pentru medii continue au for-
mulări asemănătoare cu cele din dinamica sistemelor de puncte materiale, cu deosebirea
esenţială că se postulează că formulările respective sunt locale , adică ele ı̂şi păstrează
valabilitatea pentru orice porţiune Dt delimitată de suprafaţa Σt a mediului :
d Z Z
dv Z Z
dv
ρ v dv = ρ dv = ρ f dv + Tn dσ ; =a (6.28)
dt dt dt
Dt Dt Dt Σt
şi : Ã !
d Z Z
dv Z Z
ρ (r × v) dv = ρ r × dv = (r × ρ f ) dv + (r × Tn ) dσ (6.29)
dt dt
Dt Dt Dt Σt
unde s-a folosit (6.24) şi proprietatea evidentă v × ρ v = 0 .

La aceste teoreme generale este ı̂n general necesar să se adauge primul principiu al
termodinamicii (teorema energiei) ı̂n formulare locală, deoarece ı̂n cursul mişcării şi de-
formării mediilor materiale continue se produc schimburi de căldură atât ı̂ntre elementele
6.2. TEORIA GEOMETRICĂ A MICILOR DEFORMAŢII 149
care alcătuiesc corpul, cât şi cu mediul exterior. Aceste fenomene termice pot fi neglijate ı̂n
primă aproximaţie doar ı̂n cazul studiului corpurilor solide, pentru care deformaţiile sunt ı̂n
general mici şi se produc suficient de lent.
Folosind expresiile (6.28) şi (6.29) pot fi scrise direct şi condiţiile de echilibru . Mediul
material continuu va fi ı̂n echilibru dacă toate particulele materiale care ı̂l alcătuiesc sunt
ı̂n echilibru. Scriind că vectorul de poziţie al fiecărei particule materiale rămâne constant ı̂n
timp (r = r0 , v = v0 = 0), rezultă că sistemul este ı̂n echilibru ı̂n poziţia ı̂n care la orice
moment t ≥ t0 sunt ı̂ndeplinite condiţiile :
Z Z Z Z
F= ρ f dv + Tn dσ = 0 ; MO = (r × ρ f ) dv + (r × Tn ) dσ = 0 (6.30)
Dt Σt Dt Σt
pentru orice domeniu Dt aparţinând sistemului. Se ştie că dacă F = 0 , atunci este suficient
să existe un punct oarecare O ı̂n raport cu care MO = 0 , pentru ca M să fie nul ı̂n raport
cu oricare alt punct al spaţiului.
6.2 Teoria geometrică a micilor deformaţii

Este examinată deplasarea mică a unei particule a mediului continuu. După cum s-a
arătat, o astfel de deplasare poate fi privită ca o transformare continuă a domeniului D ı̂n
D 0 definită de ecuaţiile :
r0 = r0 (r, t) (6.31)
cu t fixat. Această corespondenţă punctuală ı̂ntre punctele din D şi cele din D 0 defineşte
atât un proces de deplasare a particulei ı̂n ansamblul ei ca un rigid, cât şi un proces
de deformaţie ı̂n cursul căreia se modifică atât distanţele reciproce dintre puncte, cât şi
unghiurile dintre elementele liniare (v. Fig. 6.2). Pentru a introduce mărimile cu ajutorul
cărora poate fi caracterizată deformaţia propriu-zisă a particulei, vor trebui separaţi din
expresia generală a deplasării termenii care se referă strict la procesul de deformaţie pură,
de cei care corespund deplasării de corp rigid.
Figura 6.2: Deplasarea cu deformaţie a particulei materiale

6.2.1 Vectorul deplasare

O deplasare a unui punct care iniţial ocupă poziţia M (r) şi ulterior poziţia M 0 (r0 ) va fi
caracterizată cu vectorul deplasare :
u = r0 − r ; u = u(r, t) (6.32)
unde s-au folosit ecuaţiile (6.31). Se observă că vectorul deplasare al punctului M este
funcţie de coordonatele iniţiale ale punctului şi de timp, adică de variabilele lagrangeene (v.
parag. precedent unde aceste variabile au fost notate cu (r0 , t)). În cele ce urmează vor
fi luate ı̂n considerare doar micile deplasări şi deformaţii ale particulei materiale, ceea
ce ı̂nseamnă că |u| este o mărime infinitezimală, iar toţi termenii care conţin pătrate sau
produse de derivate ale componentelor deplasării vor putea fi neglijaţi ı̂n raport cu termenii
liniari.
Se aleg două puncte ale particulei, care iniţial ocupă poziţiile M (r) , respectiv N (r+δr) şi
care ı̂n urma unei deplasări infinitezimale vor trece ı̂n poziţiile M 0 (r0 ), respectiv N 0 (r0 + δr0 ) .
Folosind Fig. 6.2 şi ecuaţia (6.32) se va putea scrie :
r0 = r + uM = r + u(r, t) (6.33)
respectiv :
r0 + δr0 = r + δr + uN =
= r + δr + u(r + δr, t) =
3
X ∂u
= r + δr + u(r, t) + δxk =
∂xk
k=1
= r + δr + u(r, t) + (δr · gradr ) u (6.34)
unde din dezvoltarea ı̂n serie Taylor au fost reţinuţi doar infiniţii mici de ordinul ı̂ntâi.
Utilizând (6.33) şi (6.34) se poate calcula deplasarea relativă a punctului N ı̂n raport cu
punctul M :
uN − uM = δr0 − δr = d (δr) = (δr · gradr ) u (6.35)
Proiectând această relaţie pe axele sistemului cartezian considerat, se obţine :
3
X 3
X
∂ui
d (δxi ) = δxk = (Ωki + εki ) δxk ; i = 1, 2, 3 (6.36)
k=1 ∂xk k=1
∂ui
deoarece derivatele ; i, k = 1, 2, 3 pot fi scrise ı̂ntotdeauna sub forma unei sume dintre
∂xk
componentele unui tensor antisimetric :
Ã !
1 ∂ui ∂uk
Ωki = − = − Ωik ; i, k = 1, 2, 3 (6.37)
2 ∂xk ∂xi
şi ale unui tensor simetric :
Ã !
1 ∂ui ∂uk
εki = + = εik ; i, k = 1, 2, 3 (6.38)
2 ∂xk ∂xi
Deoarece un tensor antisimetric are doar trei elemente independente, se poate asocia
tensorului un (pseudo)vector, care conform (6.37) are componentele :
1 1 1
Ω23 = (rot u)1 , Ω31 = (rot u)2 , Ω12 = (rot u)3 (6.39)
2 2 2
Efectuând notaţia :
1
Ω (Ω23 , Ω31 , Ω12 ) = rot u (6.40)
2
se va putea scrie că :
3
X
Ωki δxk = (Ω × δr)i ; i = 1, 2, 3 (6.41)
k=1
Pe de altă parte, introducând scalarul :

3
X
Ψ= εik δxi δxk (6.42)
i,k=1
se va putea scrie că :

3
X 1
εki δxk = (gradδr Ψ)i ; i = 1, 2, 3 (6.43)
k=1 2
Reunind rezultatele şi ı̂nlocuind ı̂n (6.35), rezultă ı̂n final :

1
uN = uM + Ω × δr + gradδr Ψ (6.44)
2
deci deplasarea mică a particulei materiale se compune dintr-o translaţie rigidă dată de
vectorul uM , o rotaţie rigidă Ω × δr ı̂n jurul unei axe care trece prin M şi o deplasare
legată de deformarea particulei , adică de modificarea formei şi volumului. În mod cores-
punzător, tensorul având elementele Ωki ; i, k = 1, 2, 3 poartă numele de tensor de rotaţie ,
tensorul având elementele εki ; i, k = 1, 2, 3 poartă numele de tensor de deformaţie , iar
1
vectorul gradδr Ψ reprezintă vectorul de deformaţie .
2
6.2.2 Tensorul de deformaţie

Tensorul de deformaţie ı̂şi justifică denumirea prin aceea că cu ajutorul componentelor
sale pot fi caracterizate modificările distanţelor reciproce dintre punctele corpului, precum
şi variaţiile unghiurilor dintre elementele liniare, ı̂n urma procesului de deformaţie.
Luând ı̂n considerare elementul liniar M N de lungime δs , care după deformaţie de-
vine elementul M 0 N 0 de lungime δs0 şi notând cu n versorul direcţiei MN (v. Fig. 6.2),
deformaţia specifică liniară , sau lungire specifică , a unui element liniar, ı̂n punctul M
după direcţia n , va fi numită expresia :
δs0 − δs d (δs)
en = = (6.45)
δs δs
Pornind de la egalitatea evidentă (δs)2 = δr · δr , prin diferenţiere rezultă :

3
X 3
X 3
X
∂ui
δs d (δs) = δr d (δr) = δxi d (δxi ) = δxi δxk = εik δxi δxk (6.46)
i=1 i,k=1 ∂xk i,k=1
3
X
deoarece Ωki δxi δxk = 0 . Împărţind rezultatul cu (δs)2 , rezultă că :
i,k=1
3
X δxi
en = εik ni nk unde ni = ; i = 1, 2, 3 (6.47)
i,k=1 δs
şi ni ; i = 1, 2, 3 reprezintă cosinuşii directori ai versorului n . Dacă en > 0 avem de a face

cu o alungire , iar dacă en < 0 avem de a face cu o scurtare a elementului liniar respectiv.
Dacă ı̂n particular MN k Ox1 , atunci n1 = 1 , n2 = n3 = 0 şi ı̂n consecinţă :
e1 = ε11 (6.48)
adică, componenta ε11 a tensorului de deformaţie va caracteriza lungirea specifică a unui

element liniar care iniţial era paralel cu axa Ox1 . Interpretări analoage pot fi date şi pentru
celelalte elemente diagonale ε22 şi ε33 .
Figura 6.3: Lunecarea specifică la deplasarea cu deformaţie a particulei materiale
Pentru a găsi semnificaţia elementelor nediagonale ale tensorului de deformaţie, va trebui

stabilită ı̂n prealabil o relaţie ı̂ntre unghiurile formate de două elemente liniare date, ı̂nainte
şi după deformaţie. Notând cu θ unghiul dintre două elemente liniare având versorii n şi m
ı̂nainte de deformaţie şi cu θ0 unghiul dintre aceleaşi elemente după deformaţie, deformaţia
specifică unghiulară , sau lunecarea specifică , va fi numită diferenţa :
θnm = θ − θ0 (6.49)
Folosind notaţiile din Fig. 6.3, se va putea scrie :

3
X
δr · ∆r = δs ∆s cos θ = δxi ∆xi (6.50)
i=1
respectiv :
3
X
0 0 0 0 0
δr · ∆r = δs ∆s cos θ = [ δxi + d(δxi ) ] [ ∆xi + d(∆xi ) ] =
i=1
3
X 3
X 3
X 3
X
= δxi ∆xi + δxi d(∆xi ) + ∆xi d(δxi ) + d(δxi )d(∆xi ) =
i=1 i=1 i=1 i=1
| {z }
0
3
X 3
X 3
X
= δxi ∆xi + εik δxi ∆xk + εik δxk ∆xi =
i=1 i,k=1 i,k=1
3
X 3
X
= δxi ∆xi + 2 εik δxi ∆xk (6.51)
i=1 i,k=1
unde s-a folosit relaţia (6.36) şi s-a neglijat termenul mic de ordinul doi. În final rezultă că :
3
X
δs0 ∆s0 cos θ0 = δs ∆s cos θ + 2 εik δxi ∆xk (6.52)
i,k=1
Folosind pentru cosinuşii directori ai normalelor notaţiile obişnuite :

δxi ∆xi
ni = , mi = ; i = 1, 2, 3 (6.53)
δs ∆s
şi observând că :
3 3
δs0 X ∆s0 X
=1+ εik ni nk , =1+ εik mi mk (6.54)
δs i,k=1 ∆s i,k=1
din (6.52) rezultă expresia care permite calcularea lunecării specifice :

3
X
cos θ + 2 εik ni mk
3
X
i,k=1
cos θ0 = cos(θ − θnm ) =    ' cos θ + 2 εik ni mk
3
X 3
X i,k=1
1 + εik ni nk  1 + εik mi mk 
i,k=1 i,k=1
(6.55)
unde s-a ţinut cont de faptul că ı̂n aproximaţia micilor deformaţii, deformaţiile specifice
π
sunt mici faţă de unitate. Dacă ı̂n particular MN k Ox1 şi MP k Ox2 , atunci θ = şi
2
n1 = 1 , n2 = n3 = 0 şi m2 = 1 , m1 = m3 = 0 , deci :
sin θ12 = 2 ε12 (6.56)
Deoarece ı̂n bună aproximaţie sin θ12 ≈ θ12 , deformaţiile fiind mici, rezultă ı̂n final :
1
θ12 ε12 = (6.57)
2
adică componenta ε12 reprezintă jumătatea variaţiei unghiului drept dintre două elemente
liniare, care iniţial erau paralele cu axele Ox1 şi Ox2 . Interpretări analoage pot fi date şi
pentru elementele nediagonale ε23 şi ε31 ale tensorului de deformaţie.
Cuadrica deformaţiilor specifice

Revenind la expresia care permite calcularea deformării specifice liniare a unui element
având direcţia n care trece printr-un punct M al particulei :
3
δs0 − δs d (δs) X
en = = = εik ni nk (6.58)
δs δs i,k=1
se poate da o interpretare geometrică interesantă variaţiei deformării liniare specifice când

segmentul liniar considerat se roteşte ı̂n jurul lui M , adică când variază cosinuşii directori
ni ; i = 1, 2, 3 . Pentru simplitatea calculelor, se alege originea sistemului de coordonate
Ox1 x2 x3 ı̂n punctul M şi se consideră vectorul :
1
r= √ n (6.59)
± en
Locul geometric al extremităţilor acestui vector, atunci când n ia toate orientările posibile
ı̂n spaţiu, se obţine eliminând parametrii variabili n1 , n2 , n3 ı̂ntre ecuaţiile (6.58) şi (6.59).
Rezultă suprafaţa având ecuaţia :
3
X
εik xi xk = ± 1 (6.60)
i,k=1
care reprezintă cuadrica deformaţiilor specifice liniare ı̂n punctul M . Semnul din mem-
brul drept este determinat de faptul că avem de a face cu o alungire sau o scurtare şi el se
alege astfel ı̂ncât cuadrica să fie reală. Din (6.59) rezultă că lungirea oricărui element liniar
ı̂n M este invers proporţională cu pătratul razei vectoare a cuadricei ı̂n lungul elementului
considerat, aşa ı̂ncât valorile extreme ale acestor lungiri se realizează pentru direcţiile date
de axele cuadricei. Notând aceste axe cu M x̄1 , M x̄2 , M x̄3 şi raportând cuadrica (6.60) la
aceste axe, rezultă ecuaţia :
ε1 x̄21 + ε2 x̄22 + ε3 x̄23 = ± 1 (6.61)
Axele M x̄i ; i = 1, 2, 3 pentru care εik = 0 ; i 6= k poartă numele de axe principale de
deformaţie , iar coeficienţii ε1 , ε2 , ε3 se numesc deformaţii specifice principale . Orto-
gonalitatea reciprocă a axelor M x̄i ; i = 1, 2, 3 nu se modifică ı̂n cursul deformaţiei, deoarece
pentru ele lunecările specifice sunt nule.
Se pune problema de a găsi direcţiile axelor principale de deformaţie, adică valorile co-
sinuşilor directori n1 , n2 , n3 ale acestor direcţii. Deoarece pentru aceste axe lungirile specifice
liniare sunt extreme, problema se reduce la impunerea condiţiilor necesare şi suficiente de
extremum cu legături pentru funcţia en (n1 , n2 , n3 ) , ecuaţia legăturii fiind evident :
3
X
ni ni = 1 (6.62)
i=1
Introducând multiplicatorul necunoscut ε al lui Lagrange şi definind funcţia :

3
Ã 3
!
X X
F = εik ni nk + ε 1 − ni ni (6.63)
i,k=1 i=1
cosinuşii directori căutaţi vor fi soluţii ale sistemului de ecuaţii :

3
X
1 ∂F
= (εik − ε δik ) nk = 0 ; i = 1, 2, 3 (6.64)
2 ∂ni k=1
Pentru ca acest sistem omogen să admită soluţii nebanale, va trebui ca determinantul său
să fie nul, adică :
det (εik − ε δik ) = 0 ; i, k = 1, 2, 3 (6.65)
Rezultă astfel ecuaţia :
ε3 − S1 ε2 + S2 ε − S3 = 0 (6.66)
unde coeficienţii S1 , S2 , S3 sunt daţi de expresiile :
S1 = ε11 + ε22 + ε33

¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ε ¯ ¯ ¯ ¯ ε ¯
¯ 11 ε12 ¯ ¯ ε22 ε23 ¯ ¯ 33 ε31 ¯
S2 = ¯¯ ¯+¯ ¯+¯ ¯ (6.67)
ε21 ε22 ¯ ¯ ε32 ε33 ¯ ¯ ε13 ε11 ¯
S3 = det (εik )
Deoarece εik = εki ; i, k = 1, 2, 3 , ecuaţia (6.66) are ı̂n raport cu ε trei rădăcini reale şi
distincte εj ; j = 1, 2, 3 , care se ı̂nlocuiesc pe rând ı̂n sistemul (6.64) . Se obţin astfel trei
(j) (j) (j)
sisteme de ecuaţii care permit determinarea direcţiilor n1 , n2 , n3 ; j = 1, 2, 3 pentru cele
trei axe principale de deformaţie. În plus, cele trei valori ale parametrului ε reprezintă chiar
mărimile deformaţiilor specifice principale. Într-adevăr, ı̂nmulţind cu ni ; i = 1, 2, 3 ecuaţiile
(6.64), care au loc numai pentru axele principale, şi ı̂nsumând după i, rezultă :
3
X 3
X
en = εik ni nk = ε ni ni = ε (6.68)
i,k=1 i=1
Ecuaţia (6.66) mai poate fi scrisă şi sub forma :
(ε − ε1 ) (ε − ε2 ) (ε − ε3 ) = 0 (6.69)
adică :
ε3 − (ε1 + ε2 + ε3 ) ε2 + (ε1 ε2 + ε2 ε3 + ε3 ε1 ) ε − ε1 ε2 ε3 = 0 (6.70)
Rezultă astfel o altă formă pentru coeficienţii S1 , S2 , S3 , anume :
S1 = ε1 + ε2 + ε3
S2 = ε1 ε2 + ε2 ε3 + ε3 ε1 (6.71)
S3 = ε1 ε2 ε3
Deoarece lungirile specifice sunt invariante la transformările de coordonate, rezultă că şi
coeficienţii S1 , S2 , S3 sunt nişte invarianţi, motiv pentru care ei sunt numiţi invarianţii
stării de deformaţie . Cel mai important dintre aceştia este invariantul S1 deoarece, după
cum se vedea mai jos, el reprezintă deformaţia specifică de volum ı̂ntr-o vecinătate suficient
de mică a unui punct.
Se consideră ı̂n M un sistem de axe care coincide cu axele principale de deformaţie şi se
construieşte pe aceste axe un paralelipiped având laturile δx̄1 , δx̄2 , δx̄3 . În urma deformaţiei,
paralelipipedul se transformă tot ı̂ntr-un paralelipiped, care acum are laturile (1 + ε1 ) δx̄1 ,
(1 + ε2 ) δx̄2 , (1 + ε3 ) δx̄3 . Variaţia relativă a volumului, notată de obicei cu ϑ va fi :
δV 0 − δV d(δV )
ϑ= = = (1 + ε1 ) (1 + ε2 ) (1 + ε3 ) − 1 ' ε1 + ε2 + ε3 = S1 (6.72)
δV δV
unde s-au neglijat produsele de lungiri specifice ı̂n raport cu unitatea şi s-a ţinut cont de
relaţia (6.71a). Având ı̂n vedere (6.67a), se obţine pentru deformaţia specifică de volum ,
numită şi deformaţie volumică , expresia :
3
X ∂ui
ϑ = ε11 + ε22 + ε33 = = div u (6.73)
i=1 ∂xi
Dacă ϑ > 0, atunci δV 0 > δV şi avem de a face cu o dilatare , iar dacă ϑ < 0, atunci
δV 0 < δV şi avem de a face cu o contracţie . Dacă ı̂n vecinătatea oricărui punct al mediului
continuu :
ϑ = div u = 0 (6.74)
se spune că mediul respectiv este incompresibil.
Ecuaţiile lui Saint-Venant

Se observă că dacă se dau componentele deplasării ui ; i = 1, 2, 3 , atunci ı̂n fiecare punct
al mediului continuu pot fi calculate deformaţiile specifice (componentele distincte ale ten-
sorului deformaţiilor) cu formulele :
Ã !
1 ∂ui ∂uk
εik = + ; i, k = 1, 2, 3 (6.75)
2 ∂xk ∂xi
Se poate ı̂nsă pune şi problema inversă, anume dându-se componentele deformaţiei εik ; i, k =
1, 2, 3 , să se găsească deplasările ui ; i = 1, 2, 3 . În acest scop va trebui rezolvat sistemul
de ecuaţii cu derivate parţiale (6.75) ı̂n raport cu necunoscutele ui . Se remarcă ı̂nsă că
dacă deformaţiile sunt arbitrare, atunci acest sistem de şase ecuaţii independente pentru trei
funcţii necunoscute nu este ı̂n general compatibil. Pentru ca el să fie compatibil, va trebui
ca deformaţiile specifice εik să ı̂ndeplinească anumite condiţii care reprezintă condiţiile de
integrabilitate ale sistemului (6.75) şi care poartă numele de condiţii de compatibilitate
pentru deformaţii . Aceste condiţii reprezintă un sistem de şase ecuaţii care se obţin prin
eliminarea celor trei deplasări din formulele (6.75) şi ele se pot ı̂mpărţi ı̂n două grupe.
Prima ecuaţie din primul grup de ecuaţii se obţine derivând de două ori pe ε11 ı̂n raport
cu cu x2 , apoi derivând de două ori pe ε22 ı̂n raport cu cu x1 şi făcând suma. Extinzând
rezultatul prin permutări circulare, rezultă primul grup de trei ecuaţii :
(
∂ 2 εii ∂ 2 εkk ∂ 2 εik i = 1, 2, 3
+ = 2 ; (6.76)
∂x2k ∂x2i ∂xi ∂xk k = 2, 3, 1
În continuare, deformaţiile ε12 , ε23 , ε31 se derivează după cum urmează :

Ã ! 


i = 1, 2, 3
∂εik 1 ∂ 2 ui ∂ 2 uk
= + ; k = 2, 3, 1 (6.77)
∂xj 2 ∂xk ∂xj ∂xi ∂xj 


j = 3, 1, 2
Din primele două ecuaţii se va scădea cea de a treia ecuaţie, iar apoi ecuaţia obţinută se va
deriva ı̂n raport cu x2 pentru a elimina pe u2 . Extinzând rezultatul prin permutări circulare,
rezultă cel de al doilea grup de trei ecuaţii :

Ã !
2



i = 1, 2, 3
∂ ∂εik ∂εkj ∂εji ∂ εkk
+ − = ; k = 2, 3, 1 (6.78)
∂xk ∂xj ∂xi ∂xk ∂xi ∂xj 


j = 3, 1, 2
Ecuaţiile (6.76) şi (6.78) poartă numele de ecuaţiile lui Saint-Venant . Se poate arăta
că dacă aceste ecuaţii nu sunt satisfăcute de deformaţiile date, atunci există o incompatibi-
litate nu numai matematică, ci şi fizică ı̂ntre aceste deformaţii, ı̂n această situaţie apărând
posibilitatea ca la deformare, fie să se producă discontinuităţi microscopice ı̂n interiorul me-
diului continuu, fie ca unele porţiuni ale mediului să pătrundă ı̂n spaţiul ocupat de altele.
Din acest motiv, ecuaţiile lui Saint-Venant mai sunt numite şi ecuaţii de continuitate
pentru deformaţii .
6.2.3 Tensorul vitezelor de deformaţie

Până acum s-a presupus că deplasările rămân mici chiar pentru valori relativ mari ale
timpului. În caz contrar, de exemplu ı̂n cazul fluidelor, numai pentru intervale de timp dt
foarte mici se poate considera că deplasările ui ; i = 1, 2, 3 rămân mici. Pentru ca rezultatele
obţinute să-şi păstreze valabilitatea, vor trebui ı̂nlocuite deplasările cu vi dt ; i = 1, 2, 3 , unde
vi ; i = 1, 2, 3 sunt componentele vitezei de deplasare a particulei la momentul t . Astfel
deplasarea particulei ı̂n timpul dt va fi proporţională cu dt . Tensorul rotaţie şi tensorul de
deformaţie se vor transcrie ı̂n forma :
Ωki = ωki dt , εki = vki dt ; i, k = 1, 2, 3 (6.79)
unde
Ã ! Ã !
1 ∂vi ∂vk 1 ∂vi ∂vk
ωki = − , vki = + ; i, k = 1, 2, 3 (6.80)
2 ∂xk ∂xi 2 ∂xk ∂xi
După cum tensorul Ωki ; k, i = 1, 2, 3 definea rotaţia Ω , tensorul ωki ; k, i = 1, 2, 3 va defini
viteza unghiulară ω a particulei considerată rigidă :
Ω 1
= rot v
ω= (6.81)
dt 2
Tensorul vki ; k, i = 1, 2, 3 numit tensorul vitezelor de deformaţie va defini vectorul
viteză de deformaţie care are componentele :
3
X 1
vki δxk = (gradδr Φ) ; i = 1, 2, 3 (6.82)
k=1 2
unde
3
X
Φ= vik δxi δxk (6.83)
i,k=1
Distribuţia vitezelor de deplasare ı̂n vecinătatea unui punct M se obţine din formula
(6.44) raportând fiecare termen la elementul de timp dt :
1
vN = vM + ω × δr + gradδr Φ (6.84)
2
În legătură cu semnificaţiile componentelor tensorului vki ; i, k = 1, 2, 3 pot fi reluate

consideraţiile făcute asupra componentelor tensorului εki ; i, k = 1, 2, 3 . Trebuie subliniat
faptul că viteza de deformaţie specifică de volum este egală cu divergenţa câmpului
vitezelor :
1 d(δV )
θ= = div v (6.85)
δV dt
Dacă mediul este incompresibil , atunci :
div v = 0 (6.86)
6.3 Tensorul tensiunilor

Tensiunile interioare sunt o consecinţă a forţelor exterioare care deformează corpul, ı̂n
sensul că dacă un corp suferă o deformaţie, atunci ı̂n interiorul său iau naştere forţe care se
opun deformării. Admiţând că raza de acţiune a forţelor intermoleculare este foarte mică, se
poate considera ı̂n bună aproximaţie că aceste forţe acţionează pe elementele de suprafaţă
care separă două părţi adiacente ale corpului. Pentru a le caracteriza, presupunem că mediul
Figura 6.4: Tensiunile interioare
continuu ı̂n stare deformată este divizat ı̂n două porţiuni D1 şi D2 printr-o suprafaţă Σ
care trece prin punctul M (r) (v. Fig. 6.4). În punctul M este aplicată normala n care
6.3. TENSORUL TENSIUNILOR 159
caracterizează orientarea elementului de suprafaţă dσ . Admiţând că sensul pozitiv al

normalei corespunde direcţiei orientate spre exteriorul lui D1 , porţiunea D2 va
acţiona asupra porţiunii D1 pe elementul dσ cu forţa Tn dσ . Porţiunea D1 va acţiona pe
acelaşi element de suprafaţă dσ asupra porţiunii D2 cu forţa T−n dσ care conform legii
acţiunii şi reacţiunii va trebui să fie egală şi opusă forţei Tn dσ . În consecinţă se va putea
scrie că :
T−n (r, t) = − Tn (r, t) (6.87)
Deoarece ı̂n general vectorul Tn nu este normal la dσ , el poate fi descompus ı̂ntr-o compo-
nentă normală şi una tangenţială . Tensiunea normală va fi pozitivă dacă corespunde
unui fenomen de ı̂ntindere (tracţiune) şi negativă dacă corespunde unui fenomen de com-
presiune . Tensiunea tangenţială va fi pozitivă sau negativă după cum corespunde unei
lunecări specifice pozitivă sau negativă.
Starea de tensiune ı̂ntr-un punct M (r) poate fi caracterizată după cum urmează. Prin
M (r) sunt trasate trei elemente plane ortogonale ı̂ntre ele şi totodată perpendiculare pe
axele de coordonate, sensurile normalelor pozitive la aceste elemente fiind coliniare cu sen-
Figura 6.5: Caracterizarea stării de tensiune
surile pozitive ale axelor de coordonate. Notând cu Ti ; i = 1, 2, 3 vectorul tensiune asociat

elementului plan normal la axa Oxi ; i = 1, 2, 3 şi cu Ti1 , Ti2 , Ti3 , ; i = 1, 2, 3 componentele
sale pe axele de coordonate, se va putea scrie :
T1 = T11 e1 + T12 e2 + T13 e3

T2 = T21 e1 + T22 e2 + T23 e3 (6.88)
T3 = T31 e1 + T32 e2 + T33 e3
Astfel, ı̂n orice punct M al mediului continuu se poate defini starea de tensiune cu ajutorul
ansamblului de nouă numere Tik ; i, k = 1, 2, 3 , numite componentele tensiunii ı̂n M .
Primul indice va corespunde direcţiei normalei pozitive, iar cel de al doilea indice corespunde
axei ı̂n lungul căreia acţionează componenta respectivă. Pentru i = k rezultă componentele
normale , iar pentru i 6= k rezultă componentele tangenţiale . O imagine geometrică a
componentelor tensiunii se poate obţine considerând un cub elementar cu centrul ı̂n M (r) şi
feţele paralele la planele de coordonate (v. Fig. 6.5).
În cazul unei orientări arbitrare n a elementului de suprafaţă dσ , vectorul tensiune

Tn asociat elementului respectiv poate fi de asemenea exprimat cu ajutorul componentelor
tensiunii. În acest scop se construieşte ı̂n M (r) un tetraedru elementar, având trei feţe
paralele la planele de coodonate, iar cea de a patra faţă perpendiculară pe normala exterioară
Figura 6.6: Tetraedrul elementar ı̂n M (r)
ı̂n M (r) la dσ . Ecuaţia de echilibru dinamic (principiul lui d’Alembert) a tetraedrului

elementar are forma :
3
X
a dm = f dm + Tn dS − Tk dSk (6.89)
k=1
unde a este acceleraţia tetraedrului, f este forţa raportată la unitatea de masă, dS este
aria feţei M1 M2 M3 , dSk ; k = 1, 2, 3 sunt ariile feţelor tetraedrului perpendiculare pe axele
M xk ; k = 1, 2, 3 şi evident :
dSk = nk dS ; k = 1, 2, 3 (6.90)
unde nk ; k = 1, 2, 3 sunt cosinuşii directori ai normalei n . De asemenea la scrierea ultimului

termen din membrul drept al relaţiei (6.89) s-a ţinut cont de proprietatea (6.87). Tensiunea
Tn este aplicată pe faţa oblică ı̂ntr-un punct M ∗ (r∗ ) , iat tensiunile Tk sunt aplicate pe
celelalte feţe ale tetraedrului ı̂n punctele Mk∗ (r∗k ) . Admiţând că aceste funcţii sunt conti-
nue, primul termen din dezvoltările ı̂n serie Taylor ale acestor funcţii vor reprezenta valorile
funcţiilor respective ı̂n punctul M (r) , iar termenii următori vor fi nişte infiniţi mici. Intro-
dm dV
ducând aceste dezvoltări ı̂n (6.89), ı̂mpărţind cu dS şi neglijând termenii mici ( ' ρM
dS dS
este un infinit mic de ordinul ı̂ntâi!) rezultă :
3
X
Tn = Tk nk (6.91)
k=1
unde vectorii Tn şi Tk ; k = 1, 2, 3 sunt aplicaţi ı̂n M (r) . Proiectând ecuaţia vectorială
(6.91) pe cele trei axe de coordonate, rezultă ecuaţiile scalare :
3
X
Tni = Tki nk ; i = 1, 2, 3 (6.92)
k=1
În consecinţă, vectorul tensiune Tn ce acţionează pe elementul de suprafaţă dσ de orientare

n ı̂n punctul M (r), este definit ı̂n ı̂ntregime de componentele tensiunii Tik ; i, k = 1, 2, 3 ı̂n
punctul respectiv şi de cosinuşii directori ai normalei. Ecuaţiile (6.91) şi (6.92) sunt aplica-
bile şi ı̂n punctele de pe suprafaţa exterioară a mediului continuu. În acest caz, mărimile
Tni reprezintă sarcini exterioare care de obicei sunt date, ecuaţiile amintite având acum
semnificaţia de condiţii la limită sau condiţii la suprafaţă .
Numerele Tki ; k, i = 1, 2, 3 alcătuiesc componentele unui tensor de ordinul doi numit
tensorul tensiunilor . Pentru a arăta aceasta, se consideră proiecţia vectorului tensiune
Tn pe direcţia lui n(n1 , n2 , n3 ) :
3
X
Tn · n = Tki nk ni (6.93)
k,i=1
care este un scalar şi deci invariant la o rotaţie a sistemului de coordonate :

3
X 3
X
T 0jl n0j n0l = Tki nk ni (6.94)
j,l=1 k.i=1
Aici T 0jl ; j, l = 1, 2, 3 reprezintă componentele tensiunii ı̂n sistemul de referinţă rotit

Ox01 x02 x03 , iar n0j ; j = 1, 2, 3 sunt noii cosinuşi directori ai normalei n . Având ı̂n vedere
3
X
relaţiile de transformare x0j = ajk xk unde ajk ; j, k = 1, 2, 3 sunt cosinuşii directori ai noi-
k=1
lor axe ı̂n raport cu vechile axe, precum şi faptul că nk ; k = 1, 2, 3 reprezintă componentele
versorului normalei n ı̂n sistemul de referinţă iniţial, se va putea scrie :
3
X 3
X
n0j = ajk nk , nk = ajk n0j ; j, k = 1, 2, 3 (6.95)
k=1 j=1
Introducând ı̂n (6.94) şi ţinând cont că orientarea lui n este arbitrară, rezultă :
3
X
T 0jl = ajk ali Tki (6.96)
k,i=1
ceea ce arată că componentele tensiunii definesc un tensor de ordinul doi. În plus, după cum
se va arăta ulterior, tensorul tensiunilor ı̂n M (r) este simetric :
Tki = Tik ; i, k = 1, 2, 3 (6.97)
ceea ce ı̂nseamnă că numai şase componente sunt independente, anume trei componente
normale şi trei componente tangenţiale care acţionează pe cele trei feţe ortogonale ı̂ntre ele.
Cuadrica tensiunilor
Distribuţia tensiunilor ı̂n mediul continuu poate fi studiată construind ı̂n fiecare punct
M (r) o suprafaţă numită cuadrica tensiunilor normale , sau simplu cuadrica lui Cau-
chy . Componenta normală a vectorului tensiune Tn ce acţionează pe elementul de suprafaţă
dσ de orientare n ı̂n punctul M , conform relaţiilor (6.91), (6.92) şi (6.97) are expresia :
3 3
Ã 3 ! 3
X X X X
Tnn = Tn · n = Tni ni = Tki nk ni = Tik ni nk (6.98)
i=1 i=1 k=1 i,k=1
Dacă Tnn > 0 avem de a face cu o ı̂ntindere , iar dacă Tnn < 0 avem o compresie . Se
remarcă asemănarea acestei formule cu expresia (6.47) pentru deformaţia specifică liniară a
unui element de direcţie n ce trece prin M . Alegând originea sistemului de coordonate ı̂n
M , se defineşte vectorul :
1
r= √ n (6.99)
± Tnn
şi se pune problema găsirii locului geometric al extremităţii acestui vector atunci când nor-
mala n , şi deci suprafaţa dσ , ia toate orientările posibile ı̂n spaţiu. Eliminând din (6.98) şi
(6.99) parametrii variabili ni ; i = 1, 2, 3 se obţine suprafaţa de ecuaţie :
3
X
Tik xi xk = ± 1 (6.100)
i,k=1
unde semnul din membrul drept este ales după cum avem de a face cu o ı̂ntindere sau o
compresiune, aşa ı̂ncât suprafaţa să fie reală. Această cuadrică are originea ı̂n M şi axele
de simetrie rotite faţă de axele sistemului M x1 x2 x3 . Raportând cuadrica la axele sale de
simetrie, ecuaţia ei va fi :
T1 x̄21 + T2 x̄22 + T3 x̄23 = ± 1 (6.101)
Astfel, există un sistem de referinţă M x̄1 x̄2 x̄3 faţă de care tensiunile tangenţiale Tik ; i 6= k
sunt nule şi tensorul tensiunilor se reduce la diagonala sa principală. Axele de simetrie
ale cuadricii (6.101) poartă numele de direcţii principale de tensiune , iar tensiunile
normale corespunzătoare lor se numesc tensiuni normale principale T1 ≥ T2 ≥ T3 . Este
de subliniat că deşi terminologia şi raţionamentele care urmează sunt asemănătoare cu cele
folosite la analiza stării de deformaţie, ı̂n general direcţiile principale de tensiune nu
coincid cu direcţiile principale de deformaţie .
Caracterul distribuţiei tensiunilor ı̂n punctul M depinde de semnele tensiunilor normale
principale. Dacă T1 ≥ T2 ≥ T3 > 0 sau 0 > T1 ≥ T2 ≥ T3 , cuadrica este un elipsoid, semnul
lui 1 alegându-se astfel ca elipsoidul să fie real ; ı̂n primul caz Tnn > 0 şi deci componenta
normală a tensiunii aplicate pe elementul de suprafaţă dσ ı̂n punctul M va fi de ı̂ntindere
pentru orice orientare a elementului respectiv ; ı̂n cel de al doilea caz Tnn < 0 şi componenta
normală a tensiunii ı̂n M va fi de compresiune. Dacă T1 ≥ T2 > 0 > T3 cuadrica va fi un
hiperboloid cu una sau cu două pânze ı̂n funcţie de semnul ales pentru 1 , cei doi hiperboloizi
3
X
fiind separaţi prin conul asimptotic de ecuaţie Ti x̄2i = 0 ; după cum extremitatea lui r
i=1
se găseşte pe primul sau pe cel de al doilea hiperboloid, componenta normală a tensiunii
este o ı̂ntindere sau o compresiune. Dacă T1 = 0 ; T2 6= 0 ; T3 6= 0 suprafaţa tensiunilor
degenerează ı̂ntr-un cilindru şi se spune că ı̂n M există o stare de tensiune plană. Dacă
T1 = T2 = 0 ; T3 6= 0 suprafaţa tensiunilor degenerează ı̂n două plane paralele. În fine,
este evident că situaţia T1 = T2 = T3 = 0 corespunde cazului când ı̂n punctul M nu există
tensiuni.
Figura 6.7: Cuadrica tensiunilor a lui Cauchy
Deoarece ı̂n raport cu axele principale ale cuadricii lui Cauchy tensiunile tangenţiale
sunt nule, iar tensiunile normale au valori extreme, pentru a determina direcţiile acestor axe
principale (ı̂n raport cu sistemul M x1 x2 x3 ), adică direcţiile principale de tensiune, va trebui
impusă condiţia ca direcţia vectorului tensiune Tn să coincidă cu direcţia normalei n la dσ ,
adică :
3
X
Tni = T ni = Tki nk ; i = 1, 2, 3 (6.102)
k=1
unde T = |Tn | . Ţinând cont de simetria tensorului tensiunilor, ecuaţiile (6.102) devin :
3
X
(Tik − T δik ) nk = 0 ; i = 1, 2, 3 (6.103)
k=1
3
X
Deoarece ı̂n plus ni ni = 1 , avem la dispoziţie un număr de patru ecuaţii pentru determi-
i=1
narea necunoscutelor T , n1 , n2 , n3 . Sistemul algebric omogen (6.103) are soluţii nebanale
numai dacă determinantul său este nul :
det (Tik − T δik ) = 0 ; i, k = 1, 2, 3 (6.104)
ceea ce conduce la ecuaţia de gradul trei :
T 3 − L1 T 2 + L2 T − L3 = 0 (6.105)
Matricea Tik ; i.k = 1, 2, 3 fiind simetrică, ecuaţia (6.105) are ı̂n raport cu T trei rădăcini
reale care reprezintă chiar tensiunile normale principale Tj ; j = 1, 2, 3 . Înlocuind ı̂n (6.103)
pe rând pe T cu T1 , T2 , T3 vor fi obţinute direcţiile principale de tensiune definite cu cosinuşii
(j) (j) (j)
directori n1 , n2 , n3 ; j = 1, 2, 3 . Coeficienţii L1 , L2 , L3 care intervin ı̂n ecuaţia (6.105)
sunt de forma binecunoscută :

L1 = T11 + T22 + T33 = T1 + T2 + T3
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ T T12 ¯ ¯ T T23 ¯ ¯ T T31 ¯
¯ 11 ¯ ¯ 22 ¯ ¯ 33 ¯
L2 = ¯¯ ¯+¯ ¯+¯ ¯ = T1 T2 + T2 T3 + T3 T1 (6.106)
T21 T22 ¯ ¯ T32 T33 ¯ ¯ T13 T11 ¯
L3 = det (Tik ) = T1 T2 T3
Deoarece tensiunile normale principale T1 , T2 , T3 sunt invariante la transformările de coodo-
nate, coeficienţii L1 , L2 , L3 vor constitui nişte invarianţi ai tensorului tensiunilor ı̂n punctul
considerat al mediului deformabil. Primul dintre aceşti invarianţi se mai notează şi cu :
3
X
Θ= Tii = T1 + T2 + T3 (6.107)
i=1
Dacă este cunoscută suprafaţa tensiunilor ı̂n punctul M , atunci cu ajutorul ei poate fi
determinat grafic vectorul tensiune Tn care se exercită pe un element de suprafaţă dσ care
trece prin punctul respectiv. Astfel normala n la dσ va intersecta cuadrica ı̂ntr-un punct
Figura 6.8: Determinarea grafică a vectorului tensiune Tn
N şi deoarece ı̂n aceste notaţii M N = |r| , conform (6.99) rezultă că valoarea componentei
normale a vectorului tensiune Tn va fi :
1
Tnn = ± (6.108)
r2
Pentru a afla direcţia lui Tn , se observă că cu notaţia
3
X
Ψ= Tik xi xk (6.109)
i,k=1
rezultă :
1q
Tn =
± Tnn · gradN Ψ (6.110)
2
adică vectorul tensiune Tn are direcţia normalei la cuadrică ı̂n punctul N . Construind ı̂n
N planul tangent la cuadrică şi coborând de pe acest plan o perpendiculară care trece prin
M , vectorul Tn se va situa pe această perpendiculară.
6.4. ECUAŢIILE DE MIŞCARE ALE LUI CAUCHY 165
6.4 Ecuaţiile de mişcare ale lui Cauchy

Folosind teorema impulsului (6.28) care afirmă că mişcarea mediului continuu are loc
astfel ı̂ncât la orice moment t şi pentru orice domeniu D al mediului deformabil delimitat de
suprafaţa Σ va trebui ca : Z Z Z
ρ a dv = ρ f dv + Tn dσ (6.111)
D D Σ
poate fi dedusă ecuaţia de mişcare a particulei materiale . Aplicând teorema Gauss-

Ostrogradski, care pentru un vector V(V1 , V2 , V3 ) stabileşte că :
Z Z Z X
3 Z X
3
∂Vk
div V dv = V · n dσ adică dv = Vk nk dσ (6.112)
∂xk
D Σ D k=1 Σ k=1
pentru componenta i a ultimului termen din teorema impulsului rezultă :

Z Z X
3 Z X
3
∂Tki
Tni dσ = Tki nk dσ = dv ; i = 1, 2, 3 (6.113)
∂xk
Σ Σ k=1 D k=1
unde s-a folosit şi ecuaţia (6.92). În scriere vectorială rezultatul devine :
Z Z X
3
∂Tk
Tn dσ = dv (6.114)
∂xk
Σ D k=1
Introducând (6.114) ı̂n ecuaţia (6.111) şi grupând toţi termenii ı̂ntr-un singur membru, re-
zultă că :
Z " X3
#
∂Tk
ρ (a − f ) − dv = 0 (6.115)
D k=1 ∂xk
Presupunând că toate funcţiile ce figurează ı̂n interiorul parantezei drepte sunt continue
pentru orice D , condiţia (6.115) poate fi satisfăcută numai dacă :
3
1X ∂Tk
a=f+ (6.116)
ρ k=1 ∂xk
care reprezintă ecuaţia de mişcare , ı̂n interiorul mediului continuu deformabil, pentru par-
ticula materială care are acceleraţia a ı̂n poziţia r(x1 , x2 , x3 ) . Proiectând ecuaţia vectorială
(6.116) pe axe, rezultă ecuaţiile lui Cauchy :
3
1X ∂Tki
ai = fi + ; i = 1, 2, 3 (6.117)
ρ k=1 ∂xk
Teorema momentului cinetic (6.29) aplicată la mediul care ocupă domeniul D deli-
mitat de suprafaţa Σ :
Z Z Z
ρ (r × a) dv = ρ (r × f ) dv + (r × Tn ) dσ (6.118)
D D Σ
ı̂n proiecţie pe axe devine :

Z Z Z
ρ (xi aj − xj ai ) dv = ρ (xi fj − xj fi ) dv + (xi Tnj − xj Tni ) dσ ; i, j = 1, 2, 3 (6.119)
D D Σ
Ţinând cont de (6.92) şi folosind teorema Gauss-Ostrogradski, pentru ultimul termen din
membrul drept al ecuaţiei (6.119) se găseşte expresia :
Z Z X
3 Z X
3
∂
(xi Tnj − xj Tni ) dσ = (xi Tkj − xj Tki ) nk dσ = (xi Tkj − xj Tki ) dv =
Σ Σ k=1 D k=1 ∂xk
Z X3
Ã Z !
∂Tkj ∂Tki
= xi − xj dv + (Tij − Tji ) dv ; i, j = 1, 2, 3
∂xk ∂xk
D k=1 D (6.120)
Introducând acest rezultat ı̂n (6.119) şi grupând termenii, rezultă :
Z " Ã 3
! Ã 3
!# Z
1X ∂Tkj 1X ∂Tki
ρ xi aj − fj − − xj ai − fi − dv = (Tij − Tji ) dv
ρ k=1 ∂xk ρ k=1 ∂xk
D D
; i, j = 1, 2, 3 (6.121)
Conform ecuaţiilor lui Cauchy, membrul stâng al acestor relaţii este nul, deci :
Tij = Tji ; i, j = 1, 2, 3 (6.122)
S-a demonstrat astfel că tensorul tensiunilor este simetric .
∗
∗ ∗
Până acum expunerea s-a limitat doar la o descriere analitică şi geometrică a aspectelor
cinematice şi dinamice ale mediului continuu deformabil, fără a se insista asupra legăturilor
posibile ı̂ntre rezultatele obţinute şi fără a formula problemele care apar ı̂n mod obişnuit ı̂n
practică.
Din punct de vedere principial, ı̂n practică avem de a face cu două clase mari de pro-
bleme care se cer rezolvate : pe de o parte se cere să se determine mişcarea (sau echilibrul),
pe de altă parte se cere să se determine deformaţiile şi tensiunile. Este evident că numărul
ecuaţiilor avute la dispoziţie pentru a rezolva astfel de probleme, anume ecuaţiile lui Cauchy
(6.117), ecuaţia de continuitate, la care se adaugă ecuaţiile care definesc condiţiile iniţiale
şi condiţiile la limită (6.92), este mult mai mic decât numărul necunoscutelor pe care le
conţin, aşa ı̂ncât pentru formularea raţională a unor probleme concrete, vor trebui introduse
o serie de ipoteze restrictive suplimentare, sub forma unor ecuaţii sau relaţii care să
lege ı̂ntre ele necunoscutele. În cele ce urmează, acest lucru va fi făcut pentru două tipuri
particulare de medii continue deformabile, anume pentru medii elastice şi pentru medii
fluide .
Deoarece ı̂n fiecare punct al mediului deformaţiile εik şi tensiunile Tik ; i, k = 1, 2, 3
reprezintă efecte ale aceloraşi cauze, este natural să se presupună că ı̂ntre ele trebuie să
existe anumite relaţii, care să indice modul cum se comportă mediul din punct de vedere
mecanic. O astfel de relaţie depinde de natura fizică a mediului şi poartă numele de lege
constitutivă .
Capitolul 7
Ecuaţiile mediilor elastice
7.1 Relaţii dintre tensiuni şi deformaţii

În cazul unui corp omogen care suportă mici deformaţii sub acţiunea forţelor masice
şi/sau a sarcinilor exterioare, ı̂n fiecare punct al său legea constitutivă care stabileşte o
legătură ı̂ntre tensiuni şi deformaţii are forma generală :
Tik = Tik (ε11 , ε22 , ε33 , ε23 , ε31 , ε12 ) , Tik = Tki ; i, k = 1, 2, 3 (7.1)
unde s-a ţinut cont de faptul că tensorul deformaţiilor fiind simetric, are doar şase compo-
nente independente.
Proprietăţile elastice ale unui mediu sunt legate de comportarea sa după ı̂ndepărtarea
forţelor care ı̂l deformează. Se spune despre un mediu continuu că este elastic , dacă după
ı̂ncetarea acţiunii deformatoare el revine la forma sa iniţială. Pentru ca să fie ı̂ndeplinită
această condiţie, va trebui ca relaţiile (7.1) să fie inversabile, adică ca :
∂(T11 ,T22 ,T33 ,T23 ,T31 ,T12 )
0 6= <∞ (7.2)
∂(ε11 , ε22 , ε33 , ε23 , ε31 , ε12 )
În felul acesta deformaţia elastică este reversibilă .

În plus se admite existenţa unui potenţial W care depinde numai de componentele ten-
sorului deformaţiilor :
W = W (ε11 , ε22 , ε33 , ε23 , ε31 , ε12 ) (7.3)
numit potenţialul elastic al lui Green , aşa ı̂ncât starea de tensiune să derive din W cu
formulele lui Green :
1 ∂W
Tik = (1 + δik ) ; i, k = 1, 2, 3 (7.4)
2 ∂εik
care se scriu dezvoltat :
∂W ∂W ∂W
T11 = , T22 = , T33 =
∂ε11 ∂ε22 ∂ε33
(7.5)
1 ∂W 1 ∂W 1 ∂W
T23 = , T31 = , T12 =
2 ∂ε23 2 ∂ε31 2 ∂ε12
167
168 CAPITOLUL 7. ECUAŢIILE MEDIILOR ELASTICE
Diferenţiala totală a potenţialului elastic se scrie sub forma :

3
X ∂W
dW = dεik (7.6)
i,k=1
∂εik
i≤k
condiţia impusă variaţiei indicilor datorindu-se faptului că potenţialul elastic depinde nu-
mai de şase variabile independente, tensorul deformaţiilor fiind simetric. Ţinând cont de
formulele lui Green, se va putea scrie :
3
X
dW = Tik dεik (7.7)
i,k=1
de această dată ne mai existând restricţii privind variaţiile indicilor de sumare. Ipoteza
existenţei potenţialului elastic este echivalentă cu afirmaţia că atunci când corpul suferă
deformaţii elastice, lucrul mecanic al forţelor elastice trece integral ı̂n energie potenţială
acumulată ı̂n corp, această energie fiind restituită sub forma lucrului mecanic al forţelor
elastice odată cu dispariţia deformaţiilor. Este presupus astfel implicit faptul că procesul
de deformaţie are loc ı̂ntr-un regim adiabatic . Privită din acest punct de vedere, expresia
(7.7) reprezintă lucrul mecanic elementar specific de deformaţie , lucru ce se poate
verifica şi direct.
7.1.1 Legea generalizată a lui Hooke

În cazul micilor deformaţii ale corpurilor elastice omogene, se poate considera ı̂n bună
aproximaţie că legea constitutivă (7.1) are o formă liniară ı̂n fiecare punct al corpului, com-
ponentele tensiunii Tik fiind funcţii liniare şi omogene de componentele deformaţiei εik :
3
X
Tik = Cik,jl εjl ; i, k = 1, 2, 3 (7.8)
j,l=1
Această lege reprezintă o generalizare la corpuri de o formă oarecare a legii elementare a

lui Hooke conform căreia, ı̂ntre forţa de tracţiune F aplicată unui fir metalic de secţiune S
δl
şi lungirea sa specifică sub acţiunea forţei respective, ı̂n domeniul deformaţiilor elastice,
l
F δl
există relaţia liniară = E , unde E este un coeficient de proporţionalitate numit mo-
S l
dulul lui Young. Prin analogie, legea constitutivă (7.8) va fi numită legea generalizată a
lui Hooke , coeficienţii Cik,jl ; i, k, j, l = 1, 2, 3 , independenţi de punctul pentru care sunt
scrise ecuaţiile (7.8), reprezentând modulii de elasticitate care caracterizează din punct
de vedere mecanic proprietăţile elastice ale mediului studiat.
Din modul cum sunt scrise ecuaţiile (7.8) rezultă că numărul total al modulilor de elas-
ticitate este 34 = 81 . În realitate, cunoscând că tensorii tensiunilor şi deformaţiilor sunt
simetrici, numărul acestor moduli de elasticitate se reduce la 6 · 6 = 36 , deoarece există
relaţiile :
Cik,jl = Cik,lj = Cki,jl = Cki,lj ; i, k, j, l = 1, 2, 3 (7.9)
7.1. RELAŢII DINTRE TENSIUNI ŞI DEFORMAŢII 169
Se mai observă că prin ı̂nlocuirea (7.8) ı̂n (7.7) rezultă pentru potenţialul elastic, abstracţie
făcând de o constantă aditivă, expresia :
3
1 X
W = Cik,jl εik εjl (7.10)
2 i,k,j,l=1
Deoarece W este un scalar, modulii de elasticitate vor trebui să fie simetrici ı̂n raport cu
permutarea primei perechi de indici cu cea de a doua :
Cik,jl = Cjl,ik ; i, k, j, l = 1, 2, 3 (7.11)
Numărul acestor relaţii fiind C62 = 15 , rezultă ı̂n final că modulii de elasticitate
independenţi cu ajutorul cărora pot fi caracterizate proprietăţile mecanice ale unui corp
elastic omogen sunt ı̂n număr de 21 . Ţinând cont de relaţiile (7.9) şi (7.11), forma
explicită a legii constitutive (7.8) va fi :
T11 = C11,11 ε11 + C11,22 ε22 + C11,33 ε33 + 2 C11,23 ε23 + 2 C11,31 ε31 + 2 C11,12 ε12
T22 = C11,22 ε11 + C22,22 ε22 + C22,33 ε33 + 2 C22,23 ε23 + 2 C22,31 ε31 + 2 C22,12 ε12
T33 = C11,33 ε11 + C22,33 ε22 + C33,33 ε33 + 2 C33,23 ε23 + 2 C33,31 ε31 + 2 C33,12 ε12
(7.12)
T23 = C11,23 ε11 + C22,23 ε22 + C33,23 ε33 + 2 C23,23 ε23 + 2 C23,31 ε31 + 2 C23,12 ε12
T31 = C11,31 ε11 + C22,31 ε22 + C33,31 ε33 + 2 C23,31 ε23 + 2 C31,31 ε31 + 2 C31,12 ε12
T12 = C11,12 ε11 + C22,12 ε22 + C33,12 ε33 + 2 C23,12 ε23 + 2 C31,12 ε31 + 2 C12,12 ε12
Dacă materialul studiat este ı̂nzestrat cu anumite proprietăţi de simetrie elastică, numărul
modulilor de elasticitate independenţi scade şi mai mult. Astfel, ı̂n cazul ı̂n care proprietăţile
mecanice ale unui corp elastic ı̂şi păstrează forma după direcţii simetrice faţă de un plan, se
spune că corpul are un plan de simetrie elastică . Alegând planul x3 = 0 ca plan de
simetrie elastică, rezultă că trecând la sistemul de axe Ox01 x02 x03 cu ajutorul transformării :
x01 = x1 , x02 = x2 , x03 = − x3 (7.13)
va trebui ca legea generalizată a lui Hooke (7.8) să se poată scrie ı̂n forma :
3
X
T 0ik = Cik.jl ε0jl ; i, k = 1, 2, 3 (7.14)
j,l=1
Ţinând cont de regula de transformare a componentelor unui tensor, rezultă pentru com-
ponentele tensorului deformaţiilor şi tensorului tensiunilor ı̂n noul sistem de coordonate,
expresiile :
ε011 = ε11 ε023 = − ε23 T 011 = T11 T 023 = − T23

ε022 = ε22 ε031 = − ε31 şi T 022 = T22 T 031 = − T31 (7.15)
ε033 = ε33 ε012 = ε12 T 033 = T33 T 012 = T12
Scriind explicit ecuaţiile (7.14) şi ţinând cont de transformatele (7.15) rezultă :
T11 = C11,11 ε11 + C11,22 ε22 + C11,33 ε33 − 2 C11,23 ε23 − 2 C11,31 ε31 + 2 C11,12 ε12
T22 = C11,22 ε11 + C22,22 ε22 + C22,33 ε33 − 2 C22,23 ε23 − 2 C22,31 ε31 + 2 C22,12 ε12
T33 = C11,33 ε11 + C22,33 ε22 + C33,33 ε33 − 2 C33,23 ε23 − 2 C33,31 ε31 + 2 C33,12 ε12
(7.16)
T23 = − C11,23 ε11 − C22,23 ε22 − C33,23 ε33 + 2 C23,23 ε23 + 2 C23,31 ε31 − 2 C23,12 ε12
T31 = − C11,31 ε11 − C22,31 ε22 − C33,31 ε33 + 2 C23,31 ε23 + 2 C31,31 ε31 − 2 C31,12 ε12
T12 = C11,12 ε11 + C22,12 ε22 + C33,12 ε33 − 2 C23,12 ε23 − 2 C31,12 ε31 + 2 C12,12 ε12
Se observă că relaţiile (7.12) şi (7.16) pot avea loc simultan numai dacă toţi coeficienţii care
conţin indicele 3 de un număr impar de ori sunt nuli :
C11,23 = C11,31 = 0
C22,23 = C22,31 = 0 , C23,12 = 0 , C31,12 = 0 (7.17)
C33,23 = C33,31 = 0
Legea constitutivă pentru corpul cu planul de simetrie elastică x3 = 0 va conţine un număr
de 13 moduli de elasticitate independenţi şi va avea forma generală :
T11 = C11,11 ε11 + C11,22 ε22 + C11,33 ε33 + 2 C11,12 ε12
T22 = C11,22 ε11 + C22,22 ε22 + C22,33 ε33 + 2 C22,12 ε12
T33 = C11,33 ε11 + C22,33 ε22 + C33,33 ε33 + 2 C33,12 ε12
(7.18)
T23 = 2 C23,23 ε23 + 2 C23,31 ε31
T31 = 2 C23,31 ε23 + 2 C31,31 ε31
T12 = C11,12 ε11 + C22,12 ε22 + C33,12 ε33 + 2 C12,12 ε12
Presupunem ı̂n plus că şi planul x1 = 0 este un plan de simetrie elastică. Trecând la sistemul
de axa Ox01 x02 x03 cu ajutorul transformării :
x01 = − x1 , x02 = x2 , x03 = x3 (7.19)
transformatele componentelor tensorului deformaţiilor şi tensorului tensiunilor vor fi :

ε011 = ε11 ε023 = ε23 T 011 = T11 T 023 = T23
ε022 = ε22 ε031 = − ε31 şi T 022 = T22 T 031 = − T31 (7.20)
ε033 = ε33 ε012 = − ε12 T 033 = T33 T 012 = − T12
Ţinând cont de (7.20), legea constitutivă (7.14) se va scrie :
T11 = C11,11 ε11 + C11,22 ε22 + C11,33 ε33 − 2 C11,12 ε12

T22 = C11,22 ε11 + C22,22 ε22 + C22,33 ε33 − 2 C22,12 ε12
T33 = C11,33 ε11 + C22,33 ε22 + C33,33 ε33 − 2 C33,12 ε12
(7.21)
T23 = 2 C23,23 ε23 − 2 C23,31 ε31
T31 = − 2 C23,31 ε23 + 2 C31,31 ε31
T12 = − C11,12 ε11 − C22,12 ε22 − C33,12 ε33 + 2 C12,12 ε12
Ecuaţiile (7.18) şi (7.21) pot fi satisfăcute simultan doar dacă se anulează şi restul
coeficienţilor care conţin indicele 1 de un număr impar de ori :
C11,12 = 0
C22,12 = 0 , C23,31 = 0 (7.22)
C33,12 = 0
Alăturând condiţiile (7.17) şi (7.22) se observă că totodată trebuie să fie nuli şi toţi coeficienţii
care conţin indicele 2 de un număr impar de ori. Aceasta ı̂nseamnă că dacă planele x3 = 0 şi
x1 = 0 sunt plane de simetrie elastică, atunci şi planul x2 = 0 trebuie să fie tot un plan de si-
metrie elastică. Corpurile care au trei plane de simetrie elastică reciproc perpendiculare sunt
numite ortotrope . În concluzie, corpurile elastice omogene ortotrope sunt caracte-
rizate de un număr de 9 moduli de elasticitate independenţi , legea lor constitutivă
generală având forma :
T11 = C11,11 ε11 + C11,22 ε22 + C11,33 ε33

T22 = C11,22 ε11 + C22,22 ε22 + C22,33 ε33
T33 = C11,33 ε11 + C22,33 ε22 + C33,33 ε33
(7.23)
T23 = 2 C23,23 ε23
T31 = 2 C31,31 ε31
T12 = 2 C12,12 ε12
În cazul unui corp izotrop , va trebui ca toate proprietăţile mecanice să fie aceleaşi pe
orice direcţie ı̂n jurul unui punct al corpului respectiv. Se porneşte de la cazul corpului
π
ortotrop şi se efectuează o rotaţie cu faţă de axa Ox1 , ı̂n urma căreia coordonatele unui
2
punct devin :
x01 = x1 , x02 = x3 , x03 = − x2 (7.24)
iar noile componente ale tensorilor deformaţiilor şi tensiunilor vor fi :
ε011 = ε11 ε023 = − ε23 T 011 = T11 T 023 = − T23

ε022 = ε33 ε031 = − ε12 şi T 022 = T33 T 031 = − T12 (7.25)
ε033 = ε22 ε012 = ε31 T 033 = T22 T 012 = T31
Introducând (7.25) ı̂n (7.14) şi comparând ecuaţiile obţinute cu (7.23), rezultă condiţiile
care trebuie ı̂ndeplinite de modulii de elasticitate pentru ca corpul să rămână cu aceleaşi
proprietăţi mecanice după noile direcţii :
C11,22 = C11,33 , C22,22 = C33,33 , C31,31 = C12,12 (7.26)

π
Repetând raţionamentul pentru o rotaţie cu faţă de axa Ox2 , precizată de relaţiile :
2
x01 = − x3 , x02 = x2 , x03 = x1 (7.27)

şi pentru care :
ε011 = ε33 ε023 = − ε12 T 011 = T33 T 023 = − T12

ε022 = ε22 ε031 = − ε31 şi T 022 = T22 T 031 = − T31 (7.28)
ε033 = ε11 ε012 = ε23 T 033 = T11 T 012 = T23
se obţin condiţiile :
C11,22 = C22,33 , C11,11 = C33,33 , C12,12 = C23,23 (7.29)

π
Rotaţia cu ı̂n jurul axei Ox3 nu va aduce nimic nou faţă de condiţiile (7.26) şi (7.29).
2
Situaţia discutată corespunde unui corp elastic care aparţine unui sistem de simetrie
cubică . Deoarece :
C11,11 = C22,22 = C33,33 , C11,22 = C11,33 = C22,33 , C23,23 = C31,31 = C12,12 (7.30)
proprietăţile elastice ale unui astfel de corp vor fi caracterizate cu un număr de trei moduli
de elasticitate independenţi, legea sa constitutivă fiind :
T11 = C11,11 ε11 + C11,22 ε22 + C11,22 ε33

T22 = C11,22 ε11 + C11,11 ε22 + C11,22 ε33
T33 = C11,22 ε11 + C11,22 ε22 + C11,11 ε33
(7.31)
T23 = 2 C23,23 ε23
T31 = 2 C23,23 ε31
T12 = 2 C23,23 ε12
π
Efectuând o rotaţie cu unghiul faţă de axa Ox3 , pentru care :
4
1 1
x01 = √ (x1 + x2 ) , x02 = − √ (x1 − x2 ) , x03 = x3 (7.32)
2 2
noile componente ale tensorilor vor fi :
1 1
ε011 = (ε11 + ε22 ) + ε12 T 011 = (T11 + T22 ) + T12
2 2
1 1
ε022 = (ε11 + ε22 ) − ε12 T 022 = (T11 + T22 ) − T12
2 2
ε033 = ε33 T 033 = T33
1 şi 1 (7.33)
ε023 = √ (ε23 − ε31 ) T 023 = √ (T23 − T31 )
2 2
1 1
ε031 = √ (ε23 + ε31 ) T 031 = √ (T23 + T31 )
2 2
1 1
ε012 = (ε22 − ε11 ) T 012 = (T22 − T11 )
2 2
Introducând (7.33) ı̂n (7.14), ı̂n urma calculelor rezultă :

1 1
T11 = (C11,11 + C11,22 + 2 C23,23 ) ε11 + (C11,11 + C11,22 − 2 C23,23 ) ε22 + C11,22 ε33
2 2
1 1
T22 = (C11,11 + C11,22 − 2 C23,23 ) ε11 + (C11,11 + C11,22 + 2 C23,23 ) ε22 + C11,22 ε33
2 2
T33 = C11,22 ε11 + C11,22 ε22 + C11,11 ε33 (7.34)
T23 = 2 C23,23 ε23
T31 = 2 C23,23 ε31
T12 = (C11,11 − C11,22 ) ε12
Comparând ecuaţiile (7.34) cu (7.31), rezultă că pentru ca proprietăţile mecanice să rămână
aceleaşi faţă de noile direcţii, va trebui ca :
1
C23,23 = (C11,11 − C11,22 ) (7.35)
2
În consecinţă, proprietăţile elastice ale unui corp omogen şi izotrop sunt caracte-
rizate de doi moduli de elasticitate independenţi , notaţi de obicei cu :
λ = C11,22 , µ = C23,23 (7.36)
şi cunoscuţi sub numele de constantele elastice ale lui Lamé . Legea constitutivă a unui
corp elastic omogen şi izotrop se va scrie :
T11 = λ (ε11 + ε22 + ε33 ) + 2 µ ε11

T22 = λ (ε11 + ε22 + ε33 ) + 2 µ ε22
T33 = λ (ε11 + ε22 + ε33 ) + 2 µ ε33
(7.37)
T23 = 2 µ ε23
T31 = 2 µ ε31
T12 = 2 µ ε12
sau ı̂ntr-o scriere condensată :
Tik = λ ϑ δik + 2 µ εik ; i, k = 1, 2, 3 (7.38)

3
X
unde ϑ = εjj = ε11 + ε22 + ε33 reprezintă deformaţia specifică de volum. Uneori ı̂nsăşi
j=1
ecuaţiile (7.38) sunt numite legea lui Hooke pentru corpuri elastice omogene şi izotrope,
ı̂n ipoteza micilor deformaţii.
Însumând primele trei ecuaţii (7.37) se poate obţine o relaţie ı̂ntre primul invariant al ten-
3
X
sorului tensiunilor Θ = Tjj = T11 + T22 + T33 şi invariantul ϑ al tensorului deformaţiilor :
j=1
Θ = (3 λ + 2 µ) ϑ (7.39)
În ipoteza 3 λ + 2 µ 6= 0 , ceea ce se poate realiza ı̂ntotdeauna pentru orice material, rezultă :
1
ϑ= Θ (7.40)
3λ + 2µ
Ţinând cont de această relaţie, legea lui Hooke se mai poate scrie ı̂n forma :
λ 1
εik = − Θ δik + Tik ; i, k = 1, 2, 3 (7.41)
2 µ (3 λ + 2 µ) 2µ
De obicei la scrierea legii lui Hooke ı̂n forma (7.41) sunt utilizate constantele elastice
tehnice ale materialului ν şi E . Făcând identificările :
λ ν 1 1+ν
= , = (7.42)
2 µ (3 λ + 2 µ) E 2µ E
legea lui Hooke (7.41) devine :
1
εik = [(1 + ν) Tik − ν Θ δik ] ; i, k = 1, 2, 3 (7.43)
E
legăturile dintre constantele elastice tehnice şi constantele elastice ale lui Lamé rezultând
din (7.42):
µ (3 λ + 2 µ) λ
E= , ν= (7.44)
λ+µ 2 (λ + µ)
O consecinţă importantă a legii lui Hooke (7.38) sau (7.43) constă ı̂n faptul că ı̂ntr-
un corp elastic omogen şi izotrop, ı̂n orice punct al său, direcţiile principale de
deformaţie coincid cu direcţiile principale de tensiune . Într-adevăr, presupunând
pentru simplitate că ı̂n punctul respectiv axele de coordonate Ox1 , Ox2 , Ox3 sunt axe
principale de deformaţie, atunci deoarece lunecările specifice pentru aceste axe sunt nule :
εik = 0 ; i 6= k ; i, k = 1, 2, 3 , din (7.38) rezultă că şi tensiunile tangenţiale corespunzătoare
sunt nule : Tik = 0 ; i 6= k ; i, k = 1, 2, 3 , ceea ce ı̂nseamnă că axele respective sunt totodată
şi direcţii principale de tensiune. Reciproca este evidentă. În această situaţie legea lui Hooke
va exprima legătura dintre deformaţiile specifice principale şi tensiunile normale principale :
1
Ti = λ ϑ + 2 µ ε i sau εi = [(1 + ν) Ti − ν Θ] ; i = 1, 2, 3 (7.45)
E
7.1.2 Constante elastice fundamentale

Semnificaţiile fizice ale constantelor elastice pot fi găsite examinând câteva stări de ten-
siune elementare.
a. Întinderea sau compresiunea simplă. Presupunem că ı̂ntr-un corp este realizată
starea de tensiune :
T11 = T , T22 = T33 = T23 = T31 = T12 = 0 (7.46)

unde T = const . Se observă că ı̂n lipsa forţelor masice sunt satisfăcute identic ecuaţiile de
3
1X ∂Tki
echilibru deduse din ecuaţiile lui Cauchy ai = fi + ; i = 1, 2, 3 . Legea lui Hooke
ρ k=1 ∂xk
(7.43) conduce la starea de deformaţie :
1 ν
ε11 = T , ε22 = ε33 = − T , ε23 = ε31 = ε12 = 0 (7.47)
E E
Deoarece componentele deformaţiei sunt nişte constante, ele vor satisface banal ecuaţiile de
compatibilitate ale lui Saint-Venant.
Figura 7.1: Cilindru circular drept supus la tensiuni longitudinale egale şi opuse
Un model simplu de corp pentru care se poate realiza starea (7.46) şi (7.47) ı̂l reprezintă
3
X
un cilindru drept finit având axa Ox1 . Condiţiile la limită Tni = Tki nk ; i = 1, 2, 3 ı̂n
k=1
acest caz au forma :
Tn1 = T n1 , Tn2 = Tn3 = 0 (7.48)
Deoarece pe suprafaţa laterală Sl a cilindrului n1 = 0 , iar pe cele două baze B avem n1 = ± 1 ,
se va putea scrie :
¯ ¯ ¯ ¯
Tn ¯¯ = 0 ; Tn1 ¯¯ = ± T , Tn2 ¯¯ = Tn3 ¯¯ = 0 (7.49)
Sl B B B
În consecinţă suprafaţa laterală a cilindrului este liberă de sarcini, iar bazele sunt supuse
unor tensiuni repartizate uniform, egale şi opuse. Dacă T > 0 , cilidrul suferă o ı̂ntindere
longitudinală ı̂n cursul căreia acesta se alungeşte, iar secţiunea sa transversală se micşorează
(ε11 > 0 , ε22 = ε33 < 0). Dacă ı̂nsă T < 0 , cilidrul suferă o comprimare longitudinală ı̂n
cursul căreia acesta se scurtează, iar secţiunea sa transversală se măreşte (ε11 < 0 , ε22 =
ε33 > 0). Se observă că indiferent de situaţie, din (7.47) rezultă ı̂ntotdeauna că :
E>0 , ν>0 (7.50)
rezultatele fiind valabile pentru orice material elastic. Tot din (7.47) rezultă semnificaţiile
T
constantelor elastice E şi ν . Deoarece E = reprezintă raportul dintre tensiunea de
ε11
ı̂ntindere longitudinală şi alungirea longitudinală, constanta E poartă numele de mo-
dul de elasticitate longitudinală , cunoscut şi ca modulul lui Young . Deoarece
|ε22 | |ε33 |
ν= = reprezintă raportul dintre contracţia transversală şi alungirea longitudi-
|ε11 | |ε11 |
nală, constanta ν poartă numele de modul de contracţie transversală , cunoscut şi sub
numele de coeficientul lui Poisson .
b. Forfecarea simplă. Se consideră un corp pentru care este realizată starea de
tensiune :
T23 = T , T11 = T22 = T33 = T31 = T12 = 0 (7.51)
unde T = const . Şi ı̂n acest caz, ı̂n lipsa forţelor masice, starea considerată este o stare de
echilibru. Starea de deformaţie rezultă din legea lui Hooke :
1+ν 1
ε23 = T = T , ε11 = ε22 = ε33 = ε31 = ε12 = 0 (7.52)
E 2µ
Ca model de corp pentru care se realizează starea (7.51) şi (7.52) se poate alege un
cub cu feţele paralele la planele de coordonate. Ţinând cont de (7.51) condiţiile la limită
3
X
Tni = Tki nk ; i = 1, 2, 3 se scriu explicit :
k=1
Tn1 = 0 , Tn2 = T n3 , Tn3 = T n2 (7.53)

Se observă că feţele normale la axa Ox1 sunt libere de tensiuni, deoarece pentru aceste
feţe n1 = ± 1 , n2 = n3 = 0 şi deci tensiunile corespunzătoare Tn sunt nule. În schimb
celelalte feţe nu sunt libere de tensiuni. Astfel, pe feţele normale la axa Ox2 avem n2 = ± 1 ,
n1 = n3 = 0 şi deci Tn3 = ± T , Tn1 = Tn2 = 0 , iar pe feţele normale la axa Ox3 avem
n3 = ± 1 , n1 = n2 = 0 şi deci Tn2 = ± T , Tn1 = Tn3 = 0 (v. Fig. 7.2). Semnificaţia
T
constantei µ rezultă din (7.52). Deoarece µ = , adică constanta µ reprezintă raportul
2 ε23
dintre tensiunea tangenţială T şi deformaţia unghiulară (lunecarea) θ23 = 2 ε23 pe care
aceasta o provoacă, ea este numită modul de elasticitate transversală sau modul de
forfecare .
Figura 7.2: Cub supus la tensiuni tangenţiale egale şi opuse
c. Compresiunea uniformă. Presupunem că starea de tensiune este dată de sistemul

de valori :
Tik = − p δik , p>0 (7.54)
În absenţa forţelor masice, ecuaţiile de echilibru vor fi de asemenea satisfăcute identic. Din
3
X
formulele Tni = Tki nk ; i = 1, 2, 3 rezultă :
k=1
Tni = − p ni ; i = 1, 2, 3 (7.55)
adică vectorul tensiune este dirijat ı̂ntotdeauna după normala la suprafaţă. O astfel de stare
este numită stare de compresiune uniformă (hidrostatică) . Starea de deformaţie va
fi dată de legea lui Hooke (7.43) unde Θ = T11 + T22 + T33 = − 3 p şi se ia ı̂n considerare
(7.44) :
1 − 2ν p
ε11 = ε22 = ε33 = − p =− , ε23 = ε31 = ε12 = 0 (7.56)
E 3λ + 2µ
Având ı̂n vedere că ϑ = ε11 + ε22 + ε33 , din (7.56) rezultă :
µ ¶
2
p=− λ+ µ ϑ (7.57)
3
Deoarece pentru p > 0 trebuie ca ϑ < 0 , corpul suferind o compresiune, rezultă că :
2
K =λ+µ>0 (7.58)
3
Constanta K poartă numele de modul de compresiune uniformă (hidrostatică) .
Ţinând cont de definiţia (7.58), legea lui Hooke (7.38) pentru corpurile elastice omogene
şi izotrope se mai poate scrie şi sub forma :
µ ¶
1
Tik = 2 µ εik − ϑ δik + K ϑ δik ; i, k = 1, 2, 3 (7.59)
3
Constantele elastice E , ν , µ , K sunt denumite constante elastice fundamentale , ele
având semnificaţiile precizate anterior.
Pronind de la observaţia că constantele E , ν , K sunt toate pozitive, se poate arăta uşor
că şi constantele lui Lamé λ şi µ sunt de asemenea pozitive pentru orice material. Într-
adevăr, rezolvând ecuaţiile (7.44) (sau (7.42)), unde se presupune că λ + µ > 0 , ı̂n raport
cu λ şi µ se obţine :
νE E
λ= , µ= (7.60)
(1 + ν) (1 − 2 ν) 2 (1 + ν)
Înlocuind aceste expresii ı̂n (7.58) mai rezultă :
E
K= (7.61)
3 (1 − 2 ν)
1
Deoarece E > 0 şi K > 0 , va trebui ca 1 − 2 ν > 0 , adică ν < . Însă deoarece ν > 0 ,
2
pentru orice material va trebui să fie ı̂ndeplinită condiţia :
1
0<ν< (7.62)
2
Ţinând seama de (7.62), din (7.60) rezultă evident :
λ>0 , µ>0 (7.63)
7.2 Ecuaţiile de mişcare şi de echilibru ale mediului

elastic
Până acum a fost efectuat doar un studiu local care permitea determinarea stării de
solicitare ı̂ntr-un punct oarecare al mediului continuu, fără a se ţine seama de condiţiile
ı̂n care aceasta se produce, anume de sarcinile exterioare care acţionează asupra mediului,
precum şi de condiţiile ı̂n care acesta se găseşte la un moment dat. Dacă ı̂nsă ne referim la
o problemă concretă de mişcare (sau de echilibru) a unui corp cu proprietăţi elastice bine
precizate, studiul local va trebui completat cu un studiu global , care să facă legătura ı̂ntre
corpul considerat şi celelalte corpuri la orice moment, luând ı̂n considerare şi mişcarea sa la
un moment dat. Cu alte cuvinte, pentru a preciza soluţia problemei, va trebui să se ţină cont
şi de condiţiile la frontiera care separă corpul de restul corpurilor ı̂nconjurătoare, precum şi
de condiţiile iniţiale.
Limitând studiul la un mediu omogen, izotrop, liniar elastic, supus la o stare de deformaţie
infinitezimală, ı̂n fiecare punct al mediului şi la orice moment vor trebui determinate un
număr de 15 funcţii necunoscute , anume trei deplasări ui ; i = 1, 2, 3 , şase deformaţii spe-
cifice εik ; i, k = 1, 2, 3 şi şase tensiuni Tik ; i, k = 1, 2, 3 . Dintre ecuaţiile avute la dispoziţie
ı̂n acest scop amintim ı̂n primul rând ecuaţiile de mişcare ale particulei materiale aparţinând
mediului continuu :
X3
∂Tk
ρf + = ρa (7.64)
k=1 ∂xk
unde forţele masice f sunt presupuse cunoscute. Ţinând cont că vectorul de poziţie r al
particulei la un moment dat t este legat de vectorul de poziţie r0 al aceleiaşi particule la
momentul iniţial prin relaţia :
r = r0 + u(r0 , t) (7.65)
unde u(r0 , t) este vectorul de deplasare al particulei, care depinde de coordonatele lagran-
geene, folosind pentru viteză şi acceleraţie definiţiile cunoscute, rezultă :
dr ∂r(r0 , t) ∂u dv ∂ 2 r(r0 , t) ∂ 2u
v= = = , a= = = (7.66)
dt ∂t ∂t dt ∂t2 ∂t2
Cu această observaţie ecuaţia (7.64), echivalentă cu trei ecuaţii scalare, se scrie :
3
X ∂Tki ∂ 2 ui
ρ fi + =ρ ; i = 1, 2, 3 (7.67)
k=1 ∂xk ∂t2
De asemenea sunt cunoscute ı̂n fiecare punct relaţiile care leagă componentele deformaţiei
de componentele deplasării :
Ã !
1 ∂ui ∂uk
εik = + ; i, k = 1, 2, 3 (7.68)
2 ∂xk ∂xi
precum şi relaţiile dintre componentele deformaţiei şi cele ale tensiunii pentru corpul elastic
omogen şi izotrop (legea generalizată a lui Hooke) :
3
X
Tik = λ ϑ δik + 2 µ εik , ϑ= εjj = div u ; i, k = 1, 2, 3 (7.69)
j=1
7.2. ECUAŢIILE DE MIŞCARE ŞI DE ECHILIBRU ALE MEDIULUI ELASTIC 179
Deoarece tensorii tensiunilor şi deformaţiilor sunt simetrici, ecuaţiile (7.68) şi (7.69) sunt
fiecare ı̂n număr de şase. Considerând că mărimile λ , µ , ρ sunt nişte constante fizice date
pentru mediul studiat, se observă că numărul ecuaţiilor avute la dispoziţie este egal cu
numărul funcţiilor necunoscute. Ecuaţiile (7.67), (7.68), (7.69) alcătuiesc sistemul funda-
mental de ecuaţii al teoriei elasticităţii liniare.
Pentru ca sistemul de ecuaţii (7.67), (7.68), (7.69) să admită o soluţie unică , el va
trebui completat cu condiţiile iniţiale :
¯ ¯
¯ ∂ui ¯¯
¯
ui ¯¯ = ϕi (x01 , x02 , x03 ) , ¯
¯
= ψi (x01 , x02 , x03 ) ; i = 1, 2, 3 (7.70)
t=t0
∂t t=t0
unde funcţiile ϕi , ψi ; i = 1, 2, 3 sunt date pe domeniul ocupat de corp la momentul iniţial,

precum şi cu condiţiile la limită care exprimă comportarea soluţiei sistemului pe frontiera
exterioară a corpului. Acestea din urmă pot fi de mai multe tipuri, după cum pe frontiera S0 ,
care delimitează corpul elastic la momentul t0 , sunt date pentru orice t > t0 fie deplasările,
fie tensiunile, fie pe anumite porţiuni deplasările şi pe celelalte porţiuni tensiunile. Aceste
condiţii la limită nu pot fi ı̂n ı̂ntregime arbitrare, deoarece ele trebuie să satisfacă la teorema
impulsului şi teorema momentului cinetic, scrise pentru corpul considerat ı̂n ansamblul său.
Problema determinării stării de solicitare a unui corp elastic aflat ı̂n echilibru poate fi
rezolvată ı̂n mod analog, cu unica deosebire că acum deplasările ui ; i = 1, 2, 3 nu mai depind
de timp. În acest acest caz membrul drept al ecuaţiilor (7.67) va fi nul, impunerea condiţiilor
iniţiale nu va mai avea sens, iar condiţiile la limită pot fi formulate asemănător ca ı̂n cazul
problemei dinamice.
În funcţie de tipul condiţiilor la limită folosite, problemele dinamice şi statice ale teoriei
elasticităţii pot fi rezolvate mai uşor dacă se aleg drept necunoscute fundamentale fie numai
deplasările, fie numai tensiunile, celelalte necunoscute urmând a fi eliminate ı̂ntre cele 15
ecuaţii amintite mai sus. În modul acesta suntem conduşi fie la o rezolvare ı̂n deplasări ,
fie la o rezolvare ı̂n tensiuni a acestor probleme. În cele ce urmează va fi prezentată pe
larg doar prima metodă.
Folosind legea generalizată a lui Hooke (7.69), ı̂n ecuaţiile (7.67) pot fi ı̂nlocuite tensiunile
prin deformaţii specifice :
3 3
X ∂ ∂ϑ X ∂εki ∂ 2 ui
ρ fi + (λ ϑ δki + 2 µ εki ) = ρ fi + λ + 2µ = ρ 2 ; i = 1, 2, 3 (7.71)
k=1 ∂xk ∂xi k=1 ∂xk ∂t
În continuare, folosind (7.68) pot fi ı̂nlocuite derivatele deformaţiilor specifice prin expresiile
lor ı̂n funcţie de deplasări :
3 3
Ã ! 3 3
Ã !
X ∂εki 1X ∂ ∂ui ∂uk 1X ∂ 2 ui 1 ∂ X ∂uk
= + = 2
+ =
k=1 ∂xk 2 k=1 ∂xk ∂xk ∂xi 2 k=1 ∂xk 2 ∂xi k=1 ∂xk
1 1 ∂ϑ
= ∆ ui + ; i = 1, 2, 3 (7.72)
2 2 ∂xi
cu
3 3
X ∂ 2 ui X ∂uk
= ∆ ui = div grad ui ; i = 1, 2, 3 şi = div u = ϑ (7.73)
k=1 ∂x2k k=1 ∂xk
unde ∆ este operatorul lui Laplace. Folosind aceste rezultate, ecuaţiile de mişcare (7.71)
devin :
∂ϑ ∂ 2 ui
µ ∆ ui + (λ + µ) + ρ fi = ρ 2 ; i = 1, 2, 3 (7.74)
∂xi ∂t
Vectorial, ecuaţiile au forma generală :
∂ 2u
µ ∆ u + (λ + µ) grad div u + ρ f = ρ (7.75)
∂t2
şi poartă numele de ecuaţiile lui Lamé . S-a obţinut astfel un sistem de trei ecuaţii
diferenţiale cu derivate parţiale de ordinul doi, liniar şi cu coeficienţi constanţi, care pentru
condiţii iniţiale şi la limită bine precizate, permite determinarea deplasărilor ui ; i = 1, 2, 3 .
Odată cunoscute deplasările, folosind ecuaţiile (7.68) şi (7.69) pot fi aflate relativ uşor com-
ponentele deformaţiilor şi tensiunilor.
Dacă condiţiile la limită sunt exprimate prin tensiuni, iar problema este rezolvată ı̂n
deplasări, atunci apare utilă exprimarea acestor condiţii la limită ı̂n raport cu deplasările.
În acest scop se foloseşte observaţia că ı̂n fiecare punct de pe frontieră va trebui ca :
3
X
Tnie = Tki mk ; i = 1, 2, 3 (7.76)
k=1
unde Tnie reprezintă componentele sarcinilor exterioare date aplicate pe unitatea de suprafaţă
a unui element având orientarea n(n1 , n2 , n3 ) aparţinând frontierei exterioare a corpului, iar
Tik ; i, k = 1, 2, 3 sunt componentele tensorului tensiunilor interioare corespunzătoare. Având
ı̂n vedere ecuaţiile (7.69) şi (7.68), condiţiile la limită (pe suprafaţă) se vor scrie sub forma :
3 3
Ã !
X X ∂ui ∂uk
Tnie = (λ ϑ δki + 2 µ εki ) nk = λ ϑ ni + µ + nk =
k=1 k=1 ∂xk ∂xi
X3
∂ui ∂uk
= λ ϑ ni + µ +µ nk ; i = 1, 2, 3 (7.77)
∂n k=1 ∂xi
În calcule s-a ţinut cont de definiţia derivatei unei funcţii ϕ(x1 , x2 , x3 ) după o direcţie de
versor n(n1 , n2 , n3 ) :
X3 X3
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
= n · grad ϕ = (n · ek ) = nk (7.78)
∂n k=1 ∂xk k=1 ∂xk
În ceea ce priveşte rezolvarea unei probleme de elasticitate ı̂n tensiuni, amintim doar că
aceasta trebuie făcută cu anumite precauţii, deoarece la ecuaţiile (7.67) vor trebui adăugate
condiţiile de compatibilitate pentru tensiuni. Acestea din urmă se obţin pornind de la
condiţiile de compatibilitate pentru deformaţii, ı̂n care deformaţiile sunt ı̂nlocuite prin ex-
presiilor lor ı̂n funcţie de tensiuni, date de legea lui Hooke.
Aplicaţii
1. Să se studieze starea de deformare a unui cilindru circular drept suspendat cu un fir fixat
ı̂n centrul bazei sale superioare. Cilindrul se află sub influenţa forţei de greutate proprie.
7.2. ECUAŢIILE DE MIŞCARE ŞI DE ECHILIBRU ALE MEDIULUI ELASTIC 181
Rezolvare : Asupra unităţii de masă acţionează forţa f (0, 0, − g). Se presupune că se reali-
zează următoarea stare de tensiune :
T33 = k x3 , T11 = T22 = T23 = T31 = T12 = 0 (1)
Din ecuaţiile de echilibru

3
X ∂Tki
ρ fi + =0 ; i = 1, 2, 3 (2)
k=1 ∂xk
va rezulta k = ρg , deci :
T33 = ρgx3 (3)
Folosind legea generalizată a lui Hooke :
1
εik = [(1 + ν) Tik − ν Θ δik ] ; i, k = 1, 2, 3 (4)
E
unde Θ = T11 + T22 + T33 va rezulta starea de deformaţie :
νρg ρg
ε11 = ε22 = − x3 , ε33 = x3 , ε23 = ε31 = ε12 = 0 (5)
E E
Se verifică direct că componentele (5) satisfac ecuaţiile de compatibilitate ale lui Saint-Venant.
3
X
Având ı̂n vedere condiţiile la limită Tni = Tki nk , care ı̂n acest caz devin :
k=1
Tn1 = Tn2 = 0 , Tn3 = T33 n3 = ρgx3 · n3 (6)
rezultă că suprafaţa laterală a cilindrului (n3 = 0), precum şi baza sa inferioară (x3 = 0) sunt
libere de sarcini, iar baza superioară (n3 = +1) este supusă unei tensiuni uniform repartizate
ρgl > 0 care corespunde unei ı̂ntinderi.
Ecuaţiile pentru deplasările u1 , u2 , u3 rezultă folosind formulele generale :
Ã !
1 ∂ui ∂uk
εik = + ; i, k = 1, 2, 3 (7)
2 ∂xk ∂xi
Ţinând cont de (5) se obţin ecuaţiile :

∂u1 νρg ∂u2 νρg ∂u3 ρg
=− x3 , =− x3 , = x3 (8)
∂x1 E ∂x2 E ∂x3 E
∂u1 ∂u2 ∂u1 ∂u3 ∂u2 ∂u3

+ =0 , + =0 , + =0 (9)
∂x2 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x2
Din ultima ecuaţie (8) rezultă :
ρg 2
u3 = x + f3 (x1 , x2 ) (10)
2E 3
şi atunci din ultimele două ecuaţii (9) obţinem :
∂f3 ∂f3
u1 = − x3 + f1 (x1 , x2 ) , u2 = − x3 + f2 (x1 , x2 ) (11)
∂x1 ∂x2
Vor trebui astfel determinate funcţiile f1 , f2 , f3 . Înlocuind (11) ı̂n ecuaţiile rămase, rezultă
condiţiile :
∂ 2 f3 ∂ 2 f3 νρg ∂ 2 f3 ∂f1 ∂f2 ∂f1 ∂f2

2
= 2
= , =0 , = =0 , + =0 (12)
∂x1 ∂x2 E ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1
de unde obţinem :
νρg ³ 2 ´
f1 = ax2 + b , f2 = −ax1 + c , f3 = x1 + x22 + dx1 + ex2 + h (13)
2E
Deplasările vor fi date de expresiile :
νρg
u1 = − x1 x3 − dx3 + ax2 + b
E
νρg
u2 = − x2 x3 − ex3 − ax1 + c (14)
E
ρg h ³ 2 ´ i
u3 = ν x1 + x22 + x23 + dx1 + ex2 + h
2E
∂u1 ∂u2 ∂u3
În punctul de suspensie O0 (0, 0, l) va trebui ca u1 = u2 = u3 = = = = 0 , aşa ı̂ncât
∂x3 ∂x3 ∂x3
din (14) rezultă :
ρg 2
a=b=c=d=e=0 , h=− l (15)
2E
În acest caz formulele pentru deplasări devin :
νρg νρg ρg h ³ 2 ´ i
u1 = − x1 x3 , u2 = − x2 x3 , u3 = ν x1 + x22 + x23 − l2 (16)
E E 2E
După cum era de aşteptat, cilindrul se contractă pe direcţiile x1 şi x2 (x3 > 0). O secţiune plană
a cilindrului x3 = x03 va lua ı̂n urma deformării forma unui paraboloid de revoluţie :
· ´¸
ρg ³ 0 2 νρg ³ 2 ´
x3 = x03 + u3 = x03 + x3 − l 2
+ x1 + x22 (17)
2E 2E
7.3. TORSIUNEA BARELOR CILINDRICE 183
7.3 Torsiunea barelor cilindrice

O problemă clasică de echilibru a unui corp elastic omogen şi izotrop o constituie de-
terminarea stării de solicitare la torsiune a barelor cilindrice. Se consideră un cilindru cu
generatoarele paralele la axa Ox3 şi bazele situate ı̂n planele x3 = 0 şi x3 = h > 0 . Se
presupune că forţele masice sunt neglijabile, iar suprafaţa laterală a cilindrului este liberă de
sarcini. Singurele tensiuni sunt aplicate pe baze şi ele sunt echivalente cu un cuplu aplicat ı̂n
secţiunea x3 = h , ı̂n timp ce baza x3 = 0 a cilindrului este fixată. Se notează cu Me (0, 0, M e )
momentul cuplului forţelor tangenţiale exterioare şi cu α unghiul presupus constant cu care
se răsuceşte un element de lungime ds paralel cu generatoarele şi având cota x3 = 1 . Baza
inferioară a cilindrului fiind fixată, la ı̂nălţimea x3 unghiul de răsucire va fi ε = α x3 .
Figura 7.3: Torsiunea unei bare cilindrice verticale
Deoarece nu se cunoaşte distribuţia exactă a tensiunilor exterioare aplicate pe baze, ci

doar cuplul datorat acestora care are momentul rezultant Me , există o libertate destul de
mare ı̂n ceea ce priveşte alegerea soluţiei problemei. În funcţie de alegerea care se face, forma
soluţiei va fi precizată de obligativitatea ca ea să satisfacă ecuaţiile lui Lamé scrise pentru
cazul static :
∂ϑ
µ ∆ ui + (λ + µ) + ρ f i = 0 , fi ' 0 ; i = 1, 2, 3 (7.79)
∂xi
şi ı̂n acelaşi timp să verifice condiţiile la limită . Forma concretă a acestor condiţii rezultă
din datele problemei. Deoarece suprafaţa laterală este liberă de sarcini, ı̂nseamnă că ı̂n orice
punct al ei va trebui să avem :
Ten = 0 , n = n(n1 , n2 , 0) (7.80)

3
X
sau. deoarece Tnie = Tik nk ; i = 1, 2, 3 , condiţiile pe suprafaţa laterală se mai scriu :
k=1
Ti1 n1 + Ti2 n2 = 0 ; i = 1, 2, 3 (7.81)
În ceea ce priveşte condiţiile la limită pe baze, se obseră că deoarece tensiunile exterioare
aplicate pe baze sunt echivalente cu un cuplu al cărui moment este orientat după axa Ox3 ,
va trebui ca ı̂n orice punct situat pe baze :

Ten = Ten (Tn1
e e
, Tn2 , 0) , n = n(0, 0, 1) (7.82)
unde
3
X
Tnie = Tik nk = Ti3 ; i = 1, 2 (7.83)
k=1
Deoarece rezultanta unui sistem de forţe echivalent cu un cuplu este nulă :
Z
Ten dσ = 0 (7.84)
B
folosind (7.83) rezultă că pe baze vor trebui să fie ı̂ndeplinite condiţiile :
Z Z
T13 dσ = 0 , T23 dσ = 0 (7.85)
B B
În plus, momentul rezultant al acestor forţe fiind dat, va trebui ca :

Z Z Z
e e
M = (M )3 = (r × Ten ) dσ = e
(x1 Tn2 − e
x2 Tn1 ) dσ = (x1 T23 − x2 T13 ) dσ (7.86)
B B B
Ecuaţiile (7.85) şi (7.86) vor reprezenta condiţiile la limită care trebuie să fie ı̂ndeplinite de
soluţia problemei pe bazele cilindrului. În cele de mai sus au fost discutate doar condiţiile la
limită care se impun pe baza superioară. Acestea pot fi scrise uşor şi pentru baza inferioară,
ı̂nsă deoarece ı̂n acest caz cuplul are momentul −Me , iar n = n(0, 0, −1), rezultatele vor fi
identice cu cele deduse mai sus.
Figura 7.4: Răsucirea unei secţiuni plane
Cu aceste precizări se poate trece la rezolvarea problemei enunţate. Pentru ı̂nceput se

face ipoteza că secţiunile plane, paralele cu bazele, rămân plane şi după răsucire .
Se consideră o secţiune plană R situată la ı̂nălţimea x3 şi un punct P (x1 , x2 , x3 ) situat
pe secţiunea respectivă. În urma răsucirii, secţiunea R se roteşte cu unghiul ε ı̂n jurul axei
Ox3 , iar punctul P trece ı̂n punctul P 0 (x01 , x02 , x03 ). Relaţiile dintre noile coordonate şi vechile
coordonate ale punctului respectiv vor fi :
x01 = r cos(θ + ε) = x1 cos ε − x2 sin ε x1 = r cos θ
x02 = r sin(θ + ε) = x1 sin ε + x2 cos ε unde x2 = r sin θ (7.87)
x03 = x3 x3 = x3
Limitându-ne doar la cazul micilor deformaţii, se poate presupune că unghiul de rotaţie ε
este suficient de mic, aşa ı̂ncât cos ε ' 1 , sin ε ' ε . Formulele de transformare (7.87) devin :
x01 = x1 − ε x2
x02 = x2 + ε x1 (7.88)
x03 = x3
Vectorul deplasare fiind definit ca u = r0 − r , din (7.88) rezultă pentru componentele sale
expresiile :
u1 = − α x 2 x 3
u2 = α x 1 x 3 (7.89)
u3 = 0
unde s-a ţinut cont de presupunerea făcută că unghiul de rotaţie este proporţional cu cota
secţiunii : ε = α x3 .
Soluţia (7.89) este o consecinţă a ipotezei că secţiunile rămân plane şi după răsucire,
forma concretă a soluţiei fiind determinată de obligativitatea ca ea să satisfacă la ecuaţiile
lui Lamé (7.79), precum şi la condiţiile la limită (7.81), (7.85), (7.86). Observând că pentru
soluţia (7.89) :
∂u1 ∂u2 ∂u3
ϑ = div u = + + =0 (7.90)
∂x1 ∂x2 ∂x3
şi deoarece s-a presupus că forţele masice sunt neglijabile, ecuaţiile lui Lamé se reduc la :
∂ 2 ui ∂ 2 ui ∂ 2 ui
∆ ui = + + =0 ; i = 1, 2, 3 (7.91)
∂x21 ∂x22 ∂x23
Este evident că aceste ecuaţii sunt satisfăcute de soluţia (7.89).

Înainte de a impune condiţiile la limită, trebuieÃscrise expresiile
! pentru componentele
1 ∂ui ∂uk
deformaţiilor şi tensiunilor. Cunoscând că εik = + , Tik = λ ϑ δik + 2 µ εik ,
2 ∂xk ∂xi
i, k = 1, 2, 3 , folosind (7.89) rezultă :
1
ε11 = 0 ε23 = α x1 T11 = 0 T23 = α µ x1
2
1 (7.92)
ε22 = 0 ε31 = − α x2 şi T22 = 0 T31 = − α µ x2
2
ε33 = 0 ε12 = 0 T33 = 0 T12 = 0
Conform condiţiilor (7.81), ı̂n orice punct de pe suprafaţa laterală a cilindrului va trebui
ca :
T11 n1 + T12 n2 = 0
T21 n1 + T22 n2 = 0 (7.93)
T31 n1 + T32 n2 = 0
Se observă că primele două ecuaţii (7.93) sunt satisfăcute automat de tensiunile (7.92b). În
ceea ce priveşte ecuaţia (7.93c), deoarece această condiţie nu conţine pe x3 , va fi suficient
ca ea să fie satisfăcută pe conturul C care delimitează secţiunea R din planul x3 = const .
Notând cu β unghiul dintre normala de versor n ı̂ntr-un punct oarecare al conturului C şi
axa Ox1 (v. Fig 7.5), deoarece :
µ ¶
π
n1 = cos(n, e1 ) = cos β , n2 = cos(n, e2 ) = cos − β = sin β (7.94)
2
condiţia (7.93c) devine :
x1 sin β − x2 cos β = 0 (7.95)
Aceasta este satisfăcută dacă punctul de pe conturul C are coordonatele x1 = R cos β ,
x2 = R sin β , adică dacă cilindrul considerat este un cilindru circular cu raza R .
În ceea ce priveşte condiţiile pe baze (7.85), se poate arăta uşor că ele sunt satisfăcute
∂T31
de tensiunile (7.92b) deduse pe baza soluţiei (7.89). Într-adevăr, observând că = 0 şi
∂x1
∂T23
= 0 , condiţia (7.85a) se mai scrie :
∂x2
Z Z " Ã !# Z " #
∂T31 ∂T23 ∂(x1 T31 ) ∂(x1 T23 )
T31 dσ = T31 + x1 + dσ = + dσ (7.96)
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2
B B B
Folosind formula integrală a lui Gauss-Ostrogradski

Z Ã Z !
∂V1 ∂V2 ∂V3
+ + dv = (V1 n1 + V2 n2 + V3 n3 ) dσ , V = V(V1 , V2 , V3 ) (7.97)
∂x1 ∂x2 ∂x3
D Σ
care pentru un domeniu plan Σ delimitat de conturul C devine :

Z Ã I !
∂V1 ∂V2
+ dσ = (V1 n1 + V2 n2 ) ds (7.98)
∂x1 ∂x2
Σ C
expresia (7.96), unde V1 = x1 T31 şi V2 = x1 T23 , se scrie ı̂n continuare :

Z I I
T31 dσ = [(x1 T31 ) n1 + (x1 T23 ) n2 ] ds = α µ x1 (x1 sin β − x2 cos β) ds (7.99)
B C C
unde C este conturul bazei superioare B a cilindrului. Integrala obţinută este nulă deoarece
şi conturul C trebuie să fie tot un cerc de rază R pe care este ı̂ndeplinită condiţia (7.95). În
mod analog se poate demonstra că tensiunile (7.92b) verifică condiţia (7.85b).
Condiţia la limită (7.86) permite determinarea constantei de răsucire α . Deoarece
e
M este dat, iar µ este un parametru de material de asemenea presupus cunoscut, din (7.86)
şi (7.92b) rezultă :
Z Z ³ ´
Me = (x1 T23 − x2 T31 ) dσ = α µ x21 + x22 dσ ≡ α D (7.100)
B B
unde D este o mărime numită rigiditate la torsiune . Folosind coordonate polare, pentru
D se obţine expresia :
ZZ ³ ´ ZR Z2π ZR Z2π
∂(x1 , x2 ) πµR4
D=µ x21 + x22 dx1 dx2 = µ r2
dr dθ = µ r3 dr dθ = (7.101)
∂(r , θ) 2
B 0 0 0 0
Înlocuind rezultatul ı̂n (7.100), rezultă pentru α expresia :

Me 2 Me
α= = (7.102)
D πµR4
În concluzie, pornind de la ipoteza că secţiunile transversale plane rămân plane şi după
deformaţie, poate fi rezolvată doar problema răsucirii barelor cilindrice cu secţiune circu-
lară , starea de solicitare fiind dată de relaţiile (7.89) şi (7.92) ı̂n care α are expresia din
formula (7.102).
Pentru a rezolva problema răsucirii barelor cilindrice având secţiunea de o formă oare-
care , va trebui să se renunţe la ipoteza prea restrictivă făcută anterior. În cele ce urmează
se va presupune că secţiunile transversale plane se deformează ı̂n urma torsiunii, ı̂nsă ele
se deformează identic independent de poziţia lor faţă de baza inferioară x3 = 0. Aceasta
revine la a căuta o soluţie de forma :
u 1 = − α x 2 x3
u 2 = α x1 x3 (7.103)
u3 = α ϕ(x1 , x2 )
unde ϕ(x1 , x2 ) este funcţia de torsiune care trebuie determinată astfel ı̂ncât soluţia (7.103)
să satisfacă ecuaţiile lui Lamé (7.79), precum şi condiţiile la limită (7.81), (7.85), (7.86).
Neglijând forţele masice şi având ı̂n vedere că şi ı̂n acest caz ϑ = div u = 0 , ecuaţiile
lui Lamé se reduc la ∆ ui = 0 ; i = 1, 2, 3 . Se observă că pentru i = 1, 2 aceste ecuaţii sunt
satisfăcute de soluţia (7.103), iar pentru i = 3 va trebui ca funcţia ϕ(x1 , x2 ) să satisfacă
ecuaţia :
∂ 2ϕ ∂2ϕ
∆ϕ = + 2 =0 (7.104)
∂x21 ∂x2
adică funcţia de torsiune trebuie să fie o funcţie armonică pe orice secţiune transversală R a
barei cilindrice.
Componentele deformaţiilor şi tensiunilor se vor calcula ı̂n acelaşi mod ca ı̂n cazul ante-
rior, rezultând expresiile :
Ã ! Ã !
α ∂ϕ ∂ϕ
ε11 = 0 ε23 = + x1 T11 = 0 T23 = αµ + x1
2 ∂x2 ∂x2
Ã ! Ã !
α ∂ϕ ∂ϕ (7.105)
ε22 = 0 ε31 = − x2 şi T22 = 0 T31 = αµ − x2
2 ∂x1 ∂x1
ε33 = 0 ε12 = 0 T33 = 0 T12 = 0
Din impunerea condiţiilor la limită (7.93) pe suprafaţa laterală a cilindrului, rezultă că pe
conturul C care delimitează o secţiunea transversală R va trebui ca să fie ı̂ndeplinită relaţia :
Ã ! Ã !
∂ϕ ∂ϕ
− x2 n 1 + + x1 n2 = 0 (7.106)
∂x1 ∂x2
adică :
∂ϕ ∂ϕ
n1 + n2 = x2 n1 − x1 n2 ≡ f (x1 , x2 ) (7.107)
∂x1 ∂x2
deci :
∂ϕ
= f (x1 , x2 ) (7.108)
∂n
∂ϕ
Aici reprezintă derivata funcţiei de torsiune ϕ după normala exterioară ı̂ntr-un punct al
∂n
conturului C (v. (7.78)) .
Din ecuaţiile (7.104) şi (7.108) rezultă că pentru determinarea funcţiei de torsiune ϕ va
trebui rezolvată o problemă cunoscută din teoria potenţialului ca fiind de tip Neumann,
conform căreia se cere să se găsească o funcţie armonică pe domeniul R atunci când se
cunoaşte derivata funcţiei respective pe direcţia normalei la conturul C al lui R . După
cum se arată ı̂n teoria potenţialului, soluţia problemei Neumann există dacă este satisfăcută
condiţia : I
∂ϕ
ds = 0 (7.109)
∂n
C
În acest caz funcţia ϕ este determinată până la o valoare constantă arbitrară care ı̂nsă, ı̂n
cazul problemei examinate, determină doar o translaţie rigidă ı̂n lungul axei Ox3 , starea de
tensiune a corpului rămânând nemodificată (v. (7.103c) ı̂n care ϕ se ı̂nlocuieşte cu ϕ+const.).
Figura 7.5: Conturul C al unei secţiuni transversale a barei cilindrice
Se poate verifica uşor că ı̂n cazul studiat condiţia (7.109) este ı̂ndeplinită. Într-adevăr,
alegând ca sens de parcurgere al conturului C pe acela care lasă interiorul la stânga (v. Fig.
7.5) şi notând cu τ versorul tangentei ı̂ntr-un punct al conturului C , rezultă :
dx2
n1 = cos β = cos(n, e1 ) = cos(τ , e2 ) =
ds (7.110)
dx1
n2 = sin β = cos(n, e2 ) = − cos(τ , e1 ) = −
ds
Folosind (7.107), condiţia (7.109) devine :
I I Ã !
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
ds = n1 + n2 ds =
∂n ∂x1 ∂x2
C C
I I I ·
1³ 2
¸´ (7.111)
= (x2 n1 − x1 n2 ) ds = (x1 dx1 + x2 dx2 ) = d x1 + x22 = 0
2
C C C
deoarece integrala pe un contur ı̂nchis a unei diferenţiale totale exacte este nulă. În
consecinţă, determinarea formei funcţiei ϕ(x1 , x2 ) din datele concrete ale problemei este
posibilă.
Referitor la condiţiile la limită pe baze, se verifică printr-un procedeu analog cu cel
anterior, că condiţiile (7.85) sunt verificate de tensiunile (7.105b). De exemplu, pentru
condiţia (7.85a) se obţine :
Z I I "Ã ! Ã ! #
∂ϕ ∂ϕ
T31 dσ = x1 [T31 n1 + T23 n2 ] ds = α µ x1 − x2 n 1 + + x1 n2 ds =
∂x1 ∂x2
B C C
I "Ã ! #
∂ϕ ∂ϕ
= αµ x1 n1 + n2 − (x2 n1 − x1 n2 ) ds = (7.112)
∂x1 ∂x2
C
I " #
∂ϕ
= αµ x1 − f (x1 , x2 ) ds = 0
∂n
C
rezultatul fiind nul ı̂n baza condiţiei (7.108) valabilă şi pe conturul bazei cilindrului.
În fine, condiţia (7.86) determină expresia constantei de răsucire α :
Me
α= (7.113)
D
unde acum rigiditatea la torsiune D are expresia :
Ã !
1Z Z
∂ϕ ∂ϕ
D= (x1 T23 − x2 T31 ) dσ = µ x21 + x22 + x1 − x2 dσ (7.114)
α ∂x2 ∂x1
B B
care poate fi calculată dacă se cunoaşte funcţia de torsiune ϕ şi dacă se dă forma lui B .
Rigiditatea la torsiune D este o mărime pozitivă. Pentru a arăta acest lucru, se foloseşte
prima formulă integrală a lui Green :
Z Z
∂ψ
(grad ϕ · grad ψ + ϕ ∆ ψ) dv = ϕ dσ (7.115)
∂n
D Σ
care se transcrie pentru domeniul plan Σ delimitat de conturul C . Considerând ı̂n plus că
ψ = ϕ , formula (7.115) devine :
Z h i I
2 ∂ϕ
(grad ϕ) + ϕ ∆ ϕ dσ = ϕ ds (7.116)
∂n
Σ C
Dacă domeniul Σ reprezintă chiar baza B , iar ϕ(x1 , x2 ) este funcţia de torsiune introdusă
mai sus, atunci ţinând cont de ecuaţia (7.104), expresia (7.116) devine :
Ã !2 Ã !2 
Z I

∂ϕ ∂ϕ  dσ =
∂ϕ
+ ϕ ds (7.117)
∂x1 ∂x2 ∂n
B C
Pe de altă parte, luând ı̂n considerare condiţia (7.108) rezultă :

I I Z " Z # " #
∂ϕ ∂(ϕ x2 ) ∂(ϕx1 ) ∂ϕ ∂ϕ
ϕ ds = ϕ (x2 n1 − x1 n2 ) ds = − dσ = x2 − x1 dσ
∂n ∂x1 ∂ x2 ∂x1 ∂x2
C C B B
(7.118)
unde ı̂n calcule s-a folosit formula (7.98). Introducând rezultatul ı̂n (7.117) şi grupând
termenii rezultă :
Ã !2 Ã !2 
Z

∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ  dσ = 0
+ + x1 − x2 (7.119)
∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1
B
Înmulţind (7.119) cu µ şi adunând rezultatul la (7.114), se obţine pentru D expresia :

Ã !2 Ã !2 
Z

∂ϕ ∂ϕ
D=µ − x2 + + x1  dσ (7.120)
∂x1 ∂x2
B
de unde rezultă că ı̂ntotdeauna valoarea calculată pentru D trebuie să fie pozitivă.
Calculele prezentate se simplifică ı̂ntr-o oarecare măsură, dacă ı̂n locul funcţiei de torsiune
este folosită funcţia de tensiune . Introducând funcţia armonică conjugată ψ(x1 , x2 ) cu
formulele lui Cauchy :
∂ϕ ∂ψ ∂ϕ ∂ψ
= , =− (7.121)
∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1
se verifică uşor că aceasta satisface pe domeniul R o ecuaţie similară cu (7.104) pentru funcţia
de tensiune :
∆ ψ(x1 , x2 ) = 0 (7.122)
ı̂nsă condiţia pe conturul C devine :
1³ 2 ´
ψ− x1 + x22 = const. (7.123)
2
Astfel, problema se transformă ı̂ntr-o problemă Dirichlet pentru domeniul R cu datele pe
frontieră funcţii raţionale.
Introducând prin definiţie funcţia de tensiune :
1³ 2 ´
Φ(x1 , x2 ) = ψ(x1 , x2 ) − x1 + x22 (7.124)
2
problema studiului torsiunii barelor drepte se reduce la o problemă la limită de tip Dirichlet
pe R pentru funcţia Φ :
∂ 2Φ ∂2Φ
∆Φ = + = −2 (7.125)
∂x21 ∂x22
cu condiţia pe conturul C :
Φ(x1 , x2 ) = const. (= 0) (7.126)
Tensiunile tangenţiale vor avea expresiile simple :
∂Φ ∂Φ
T23 = − α µ , T31 = α µ (7.127)
∂x1 ∂x2
Valoarea momentului M e corespunzător unghiului relativ de torsiune α este dată de formula :
Z Z Ã ! Z
e ∂Φ ∂Φ
M = (x1 T23 − x2 T31 ) dσ = − α µ x1 + x2 dσ = 2 α µ Φ(x1 , x2 ) dσ
∂x1 ∂x2
B B B
(7.128)
Deoarece
Me = α D (7.129)
rigiditatea la torsiune va avea expresia simplă :
Z
D = 2µ Φ(x1 , x2 ) dσ (7.130)
B
Aplicaţii
1. O bară dreaptă având secţiunea sub forma unui triunghi echilateral cu latura a are baza
inferioară fixată ı̂ntr-un suport rigid, iar asupra bazei superioare acţionează forţe tangenţiale
exterioare echivalente cu un cuplu de moment M e . Cunoscând valoarea α a unghiului relativ
de torsiune, precum şi cea a modulului µ de elasticitate transversală, să se determine forma
funcţiei de tensiune ı̂ntr-o secţiune transversală, tensiunea tangenţială maximă, precum şi valoarea
corespunzătoare a momentului M e . Se neglijează forţele masice.
Rezolvare : Alegând axa Ox1 ı̂n lungul unei laturi a triunghiului şi originea O ı̂n mijlocul
laturii respective, ecuaţiile laturilor vor fi date de expresiile :
√
a 3 √
x2 − ± x1 3 = 0 , x2 = 0 (1)
2
Pe domeniul interior delimitat de ecuaţiile (1), funcţia de tensiune Φ(x1 , x2 ) va satisface la o
ecuaţie de forma :
∂ 2Φ ∂2Φ
+ = −2 (2)
∂x21 ∂x22
iar pe laturile triunghiului echilateral va trebui ı̂ndeplinită condiţia :
Φ(x1 , x2 ) = 0 (3)
Se caută o soluţie de forma :

Ã √ !Ã √ !
a 3 √ a 3 √
Φ(x1 , x2 ) = C · x2 x2 − + x1 3 x2 − − x1 3 (4)
2 2
care satisface evident condiţia (3), iar constanta C urmează a fi determinată impunând condiţia
ca (4) să verifice ecuaţia (2). Rezultă :
Ã √ !2 
1 a 3
Φ(x1 , x2 ) = √ x2  x2 − − 3 x21  (5)
a 3 2
Vectorul tensiune T3 asociat secţiunii transversale considerate va avea componentele :

"Ã √ !Ã √ ! #
∂Φ 1 a 3 a 3 2
T31 = α µ = αµ √ x2 − 3 x2 − − 3 x1
∂x2 a 3 2 2
∂Φ 6 x1 x 2 (6)
T32 = − α µ = αµ √
∂x1 a 3
T33 = 0
Este de aşteptat ca tensiunea tangenţială maximă să fie localizată pe mijlocul unei laturi a
triunghiului. Într-adevăr, pe axa x1 = 0 , componentele lui T3 devin :
Ã √ !Ã √ !
0 1 a 3 a 3
T31 = α µ √ x2 − 3 x2 − , T320 = 0 , T330 = 0 (7)
a 3 2 2
√ √ √
a 3 a 3 a 3
Deoarece funcţia T310are două zerouriı̂n x2 = şi x2 = , un minim negativı̂n x2 = ,
2 6 3
iar derivata ei de ordinul doi este ı̂ntotdeauna pozitivă, rezultă că valoarea maximă se va obţine
pentru x2 = 0 : √
a 3
(T310 )max = αµ (8)
4
Momentul M e corespunzător unghiului relativ de torsiune α se va calcula cu formula :
Z
Me = 2 α µ Φ(x1 , x2 ) dσ (9)
B
Folosind rezultatele anterioare şi ţinând cont de ecuaţiile (1) va rezulta :

√ ³ √ ´
a 3 √1 a 3
Ã 
Z2 3 Z2
− x2 √ !2 4
√
2 a 3 a 3
Me = 2 α µ √ dx2 x2  x2 − 2
− 3 x1  dx1 = αµ (10)
a 3 2 80
0 0
7.4. UNDE ELASTICE 193
7.4 Unde elastice

Un mediu elastic, izotrop şi infinit se află iniţial ı̂n stare nedeformată. Dacă printr-un
procedeu oarecare (un şoc, o modificare locală a densităţii, etc.) se produce o perturbaţie
ı̂ntr-un punct sau ı̂ntr-un domeniu al mediului elastic, atunci perturbaţia respectivă se va
propaga cu viteză finită, punând ı̂n mişcare particulele mediului. Deplasările particulelor
mediului vor fi descrise de ecuaţiile lui Lamé care, admiţând că forţele masice sunt neglijabile,
se scriu :
∂ 2u
µ ∆ u + (λ + µ) grad div u = ρ 2 , f '0 (7.131)
∂t
Va fi căutată o soluţie a acestor ecuaţii de forma :
u(r, t) = a sin(ωt − k · r + ϕ) (7.132)
unde a şi k sunt nişte vectori constanţi, ω o constantă pozitivă, iar ϕ de asemenea o constantă
pozitivă dată. Inainte de a găsi condiţiile ı̂n care (7.132) poate fi o soluţie a ecuaţiilor (7.131),
va fi examinată semnificaţia fizică a soluţiei căutate.
Se ştie că o ecuaţie de tipul (7.132) descrie propagarea ı̂n spaţiu a oscilaţiilor armonice
2π
având amplitudinea a şi pulsaţia ω = 2πν = . Într-adevăr, se alege un punct ı̂n spaţiu,
T
de exemplu originea r = 0 , ı̂n care la momentul iniţial t = 0 particula are deplasarea :
u0 = a sin ϕ (7.133)
unde ϕ reprezintă faza iniţială a mişcării ı̂n origine. Mişcarea de oscilaţie a particulei ı̂n
jurul originii se va transmite particulelor ı̂nvecinate care, mai devreme sau mai târziu, vor
ı̂ntra şi ele ı̂n oscilaţie ı̂n jurul poziţiilor corespunzătoare de echilibru r . Locul geometric al
tuturor punctelor r ı̂n care, la un moment bine precizat t , particulele corespunzătoare au
aceeaşi fază ϕ , rezultă din ı̂ndeplinirea condiţiei :
ωt − k · r + ϕ = ϕ (7.134)
adică :
k · r = ωt (7.135)
Aceasta reprezintă, la momentul fixat t , ecuaţia unui plan Pt (v. Fig. 7.6) a cărui normală
este vectorul constant k . Distanţa acestui plan faţă de origine va fi :
k r·k ω
d=r· = = t = ct (7.136)
k k k
unde s-a făcut notaţia
ω
c= >0 (7.137)
k
Se observă că aceeaşi fază ϕ o aveau şi particulele corespunzătoare punctelor aparţinând
planului P0 , normal la vectorul k , care la momentul t = 0 trece prin origine. Totodată,
deoarece a este un vector constant, ı̂n toate punctele planelor P0 şi Pt deplasările particule-
lor corespunzătoare vor fi aceleaşi. Totul se ı̂ntâmplă ca şi cum mişcarea din planul P0 s-ar
Figura 7.6: Propagarea ı̂n timp a frontului undei plane
transmite planului Pt ı̂n sensul lui k cu viteza c . Se spune că mişcarea (faza) s-a propa-
gat ı̂n lungul lui k cu viteza c prin unde plane . Mişcarea ı̂n timp a planului Pt se face
ω
perpendicular pe vectorul constant k cu viteza c = . Planul Pt poartă numele de frontul
k
undei plane , el separând partea perturbată de partea neperturbată a mediului, iar viteza c
se numeşte viteză de propagare a oscilaţiilor ı̂n mediul considerat, sau viteză de fază .
Scriind viteza de propagare c ı̂n forma :
ω ω 2π 1 2π
c= = = (7.138)
k 2π k T k
se poate defini mărimea :
2π
λ= = cT (7.139)
k
care poartă numele de lungime de undă , ea reprezentând distanţa la care se propagă faza
oscilaţiei ı̂n lungul lui k după o perioadă T .
Pentru a găsi condiţiile ı̂n care soluţia căutată satisface ecuaţiile lui Lamé, se ı̂nlocuieşte
(7.132) ı̂n (7.131). În acest scop, folosind următoarele formule din analiza vectorială :
div (ϕ V) = ϕ div V + V grad ϕ , ∆ V = div grad V = grad div V − rot rot V
rot (ϕ V) = ϕ rot V − V × grad ϕ , rot grad ϕ = 0 (7.140)
grad (ϕ ψ) = ϕ grad ψ + ψ grad ϕ , div rot V = 0
şi ţinând cont că vectorii a şi k sunt constanţi, se calculează expresiile :
div u = div[a sin(ωt − k·r + ϕ)] = a grad[sin(ωt − k·r + ϕ)] = − (a·k) cos(ωt − k·r + ϕ)
rot u = rot[a sin(ωt − k·r + ϕ)] = −a×grad[sin(ωt − k·r + ϕ)] = (a×k) cos(ωt − k·r + ϕ)
grad div u = −grad[(a·k) cos(ωt − k·r + ϕ)] = −(a·k) grad[cos(ωt − k·r + ϕ)] =
= −(a·k) k sin(ωt − k·r + ϕ) = −(u·k) k
∆ u = grad div u − rot rot u = −(u·k) k − rot[(a×k) cos(ωt − k·r + ϕ)] =
= −(u·k) k + (a×k)×grad[cos(ωt − k·r + ϕ)] =
= −(u·k) k + (u×k)×k = −(u·k) k − k×(u×k) = −k 2 u
(7.141)
∂ 2u
Introducând aceste rezultate ı̂n ecuaţia (7.131) şi observând că = − ω 2 u , se obţine ı̂n
∂t2
final condiţia căutată pentru u :
³ ´
ρ ω 2 − µ k 2 u = (λ + µ) (u · k) k (7.142)
care este echivalent cu următorul sistem liniar şi omogen ı̂n componentele ui ; i = 1, 2, 3 ale
deplasării :
3 h³
X ´ i
ρ ω 2 − µ k 2 δij − (λ + µ) ki kj uj = 0 , i = 1, 2, 3 (7.143)
j=1
Pentru ca sistemul să admită soluţii nebanale, va trebui ca determinantul coeficienţilor să
fie nul. Se va presupune ı̂n plus că λ + µ 6= 0 .
Este ı̂nsă mai simplu de observat direct pe condiţia (7.142) că trebuie luate ı̂n considerare
următoarele două cazuri : u · k 6= 0 şi u · k = 0 .
a. Cazul u · k 6= 0 . În acest caz, ı̂nmulţind scalar condiţia (7.142) cu vectorul k şi
simplificând cu produsul (u · k) , se obţine următoarea relaţie care trebuie să existe ı̂ntre ω
şi k : ³ ´
ρ ω 2 − µ k 2 = (λ + µ) k 2 (7.144)
Ţinând cont de (7.144), condiţia (7.142) devine :
(u · k)
u= k (7.145)
k2
care nu poate fi ı̂ndeplinită decât dacă :
ukk (7.146)
Astfel, pentru ca unda plană având forma generală (7.132) să fie o soluţie a ecuaţiilor lui
Lamé, va trebui ca deplasările u ale particulelor să se facă ı̂n direcţia k de propagare a undei.
O astfel de undă este numită longitudinală , viteza sa de propagare rezultând din ecuaţia
(7.144) : s
ω λ + 2µ
cl = = (7.147)
k ρ
Această soluţie este notată cu u1 şi folosind (7.141) se observă că :
1
ϑ = div u1 6= 0 , Ω= rot u1 = 0 (7.148)
2
unde ϑ reprezintă deformaţia specifică de volum, iar Ω este vectorul rotaţie al particulei.
Folosind proprietatea (7.148b) şi (7.140d), ecuaţia lui Lamé (7.131) se reduce la ecuaţia
undelor a lui d’Alembert :
1 ∂ 2 u1
∆ u1 − 2 =0 (7.149)
cl ∂t2
ceea ce confirmă odată ı̂n plus faptul că soluţia u1 corespunde unei unde longitudinale care
se propagă cu viteza cl . Pe baza aceleiaşi proprietăţi (7.148b) se poate afirma că ı̂n undele
longitudinale, particulele au numai mişcări irotaţionale , motiv pentru care u1 se poate

scrie şi sub forma :
u1 = grad ϕ , ( rot grad ϕ = 0 ) (7.150)
Funcţia nou introdusă ϕ(r, t) satisface de asemenea ecuaţia undelor a lui d’Alembert. Într-
adevăr, ı̂nlocuind (7.150) ı̂n (7.149) şi observând că
∆ (grad ϕ) = grad div grad ϕ − rot rot grad ϕ = grad (∆ ϕ)

| {z }
Ã ! 0 (7.151)
∂2 ∂ 2ϕ
(grad ϕ) = grad
∂t2 ∂t2
rezultă : Ã !
1 ∂ 2ϕ
grad ∆ ϕ − 2 2 =0 (7.152)
cl ∂t
adică :
1 ∂ 2ϕ
∆ϕ − =0 (7.153)
c2l ∂t2
Pe de altă parte, din proprietatea (7.148a) se deduce că propagarea undei longitudinale
este ı̂nsoţită de o schimbare de volum (ϑ 6= 0). Se arată uşor că deformaţia specifică de
volum ϑ satisface de asemenea ecuaţia lui d’Alembert cu aceeaşi viteză de propagare ca a
undei longitudinale. Aplicând operatorul div ecuaţiei (7.149) (sau ecuaţiei lui Lamé) şi
ţinând cont de faptul că :
div (∆ u1 ) = div grad div u1 − div rot rot u1 = ∆ (div u1 )
| {z }
Ã ! 0 (7.154)
∂ 2 u1 ∂2
div = 2 (div u1 )
∂t2 ∂t
se obţine ecuaţia :
1 ∂ 2ϑ
∆ϑ − =0 (7.155)
c2l ∂t2
a cărei soluţie este de forma (v. expresia (7.141a)) :
ϑ = − (a · k) cos(ωt − k · r + ϕ) (7.156)
Astfel, ı̂n fiecare punct al mediului se produc destinderi şi comprimări care se propagă ı̂n
direcţia k cu viteza cl .
b. Cazul u · k = 0 . Aceasta ı̂nseamnă că ı̂n acest caz :
u⊥k (7.157)
iar din condiţia (7.142) rezultă că ı̂ntre ω şi k trebuie să existe relaţia :
ρ ω2 − µ k2 = 0 (7.158)
Se obţine astfel o altă soluţie posibilă a ecuaţiilor lui Lamé, care este tot de forma undei plane
(7.132), ı̂nsă pentru care mişcarea de oscilaţie a particulelor mediului se face perpendicular pe
direcţia de propagare, motiv pentru care unda este numită transversală . Conform relaţiei
(7.158), viteza de propagare a undei transversale va fi :
s
ω µ
ct = = < cl (7.159)
k ρ
Notând această soluţie cu u2 se observă, folosind relaţiile (7.141), că ı̂n acest caz :
1
ϑ = div u2 = 0 , Ω= rot u2 6= 0 (7.160)
2
Evident, ı̂n acest caz, ecuaţiile lui Lamé se reduc la :
1 ∂ 2 u2
∆ u2 − =0 (7.161)
c2t ∂t2
Din prima proprietate (7.160) rezultă că ı̂n undele transversale particulele au numai mişcări
solenoidale , aşa ı̂ncât se poate considera că u2 este de forma :
u2 = rot ψ , ( div rot ψ = 0 ) (7.162)
unde funcţia ψ(r, t) satisface de asemenea ecuaţia undelor a lui d’Alembert cu aceeaşi viteză
de propagare ct . Verificarea este imediată, deoarece observând că :
∆ (rot ψ) = grad div rot ψ − rot rot rot ψ =

= rot grad div ψ − rot rot rot ψ = rot (∆ ψ)
2
Ã ! (7.163)
∂ ∂ 2ψ
(rot ψ) = rot
∂t2 ∂t2
din (7.161) rezultă : Ã !

1 ∂ 2ψ
rot ∆ ψ − 2 =0 (7.164)
ct ∂t2
adică :
1 ∂ 2ψ
∆ψ − =0 (7.165)
c2t ∂t2
De asemenea, aplicând ecuaţiei (7.161) operatorul rot şi ţinânt cont că :
Ã !
∂ 2 u2 ∂2
rot (∆ u2 ) = ∆ (rot u2 ) , rot = (rot u2 ) (7.166)
∂t2 ∂t2
se obţine pentru vectorul rotaţie Ω ecuaţia :
1 ∂ 2Ω
∆Ω − =0 (7.167)
c2t ∂t2
care are soluţia (v. expresia (7.141b)) :
1
Ω= (a × k) cos(ωt − k · r + ϕ) (7.168)
2
Această funcţie descrie propagarea oscilaţiilor particulelor materiale ı̂n rotaţie din planul
perpendicular pe direcţia de propagare.
În ı̂ncheiere trebuie observat că deoarece sistemul (7.131) este liniar şi omogen, ı̂nseamnă
că dacă u1 şi u2 sunt două soluţii particulare ale acestui sistem, atunci şi
u = u1 + u2 = grad ϕ + rot ψ (7.169)
este tot o soluţie a acestui sistem. Rezultă că ı̂n general o perturbaţie produsă ı̂ntr-un
mediu elastic infinit cu µ 6= 0 dă naştere simultan atât la unde longitudinale, cât şi la
unde transversale. Însă aceste unde se vor separa datorită vitezelor lor diferite de propagare
(cl > ct ), ele propagându-se ı̂n continuare ı̂n mod independent.
Aplicaţii
1. O coardă metalică orizontală de lungime L , fixată la capete, căreia i se imprimă la

momentul iniţial o deformare transversală ı̂n plan vertical, este lăsată să oscileze liber. Să se
studieze propagarea oscilaţiilor transversale ı̂n absenţa şi ı̂n prezenţa forţelor de greutate.
Rezolvare : Alegând originea la unul din capete, iar axa Ox orientată ı̂n lungul corzii, sistemul
de deplasări este de forma :
u1 = 0 , u2 = u(x, t) , u3 = 0 (1)
În acest caz ecuaţiile lui Lamé se reduc la :
∂ 2u ∂ 2u
ρ = −ρ g + µ (2)
∂t2 ∂x2
cu condiţiile iniţiale şi la limită :
¯
∂u ¯¯
u(x, 0) = f (x) , ¯ =0 ; u(0, t) = u(L, t) = 0 (3)
∂t ¯ t=0
a) Neglijând forţele de greutate, ecuaţia (2) devine :
∂ 2u 2
2 ∂ u µ
=c ; c2 = (4)
∂t2 ∂x2 ρ
unde c este viteza de propagare a oscilaţiilor transversale prin coardă. Ecuaţia (4) se rezolvă prin
metoda separării variabilelor :
u(x, t) = X(x) · T (t) (5)
Înlocuind ı̂n (4) rezultă ecuaţiile :

T 00 X 00
= c2 = − k2 (6)
T X
care au soluţiile ;
k k
X(x) = α cos x + β sin x ; T (t) = γ cos kt + δ sin kt (7)
c c
Impunând condiţiile la limită X(0) = X(L) = 0 , precum şi condiţia iniţială T 0 (0) = 0 , rezultă :
k
α=0 ; δ=0 ; L = nπ , n = 1, 2, 3, . . . (8)
c
deci soluţia generală a ecuaţiei (4) se va scrie :
∞
X ∞
X nπ nπc
u(x, t) = un (x, t) = an sin x cos t (9)
n=1 n=1 L L
Coeficienţii an se determină din relaţia :
∞
X nπ
u(x, 0) = f (x) = an sin x (10)
n=1 L
care reprezintă dezvoltarea ı̂n serie Fourier a lui f (x) . Deoarece

L
2Z nπ
an = f (x) sin x dx (11)
L L
0
forma finală a soluţiei (9) obţinută ı̂n ipoteza g = 0 va fi :

 L


2Z
∞
X nπ nπ nπc
u(x, t) = f (x) sin x dx sin x cos t (12)
n=1 L L
0
L L
b) Dacă g 6= 0 va trebui căutată soluţia ecuaţiei :

∂ 2u 2
2 ∂ u
= −g + c (13)
∂t2 ∂x2
cu aceleaşi condiţii iniţiale şi la limită (3). Pentru a aduce problema la cazul discutat anterior, se
face schimbarea :
u(x, t) = v(x, t) + ϕ(x) (14)
ecuaţia (13) devenind :
∂ 2v 2 00
2
2 ∂ v
= −g + c ϕ + c (15)
∂t2 ∂x2
condiţiile iniţiale şi la limită fiind :
¯
∂v ¯
¯
v(x, 0) + ϕ(x) = f (x) , ¯
¯
=0 ; v(0, t) + ϕ(0) = v(L, t) + ϕ(L) = 0 (16)
∂t t=0
Dacă se alege funcţia ϕ(x) astfel ı̂ncât :
c2 ϕ00 − g = 0 ; ϕ(0) = ϕ(L) − 0 (17)

∂ 2v 2
2 ∂ v
=c (18)
∂t2 ∂x2
iar condiţiile (16) se scriu :
¯
∂v ¯
¯
v(x, 0) = f (x) − ϕ(x) , ¯
¯
=0 ; v(0, t) = v(L, t) = 0 (19)
∂t t=0
Deoarece soluţia ecuaţiei (17) ı̂mpreună cu condiţiile la limită este :

g ³ 2 ´
ϕ(x) = x − Lx (20)
2c2
folosind şi rezultatele de la punctul (a), va rezulta ı̂n final soluţia căutată :
 L·

∞ 
X 2Z g ³ 2 ´¸ nπ  nπ nπc g ³ 2 ´
u(x, t) = L
f (x) − x − Lx sin x dx 
sin x cos t + x − Lx
n=1 2c2 L L L 2c2
0
(21)
g
Deoarece ı̂n metale 2 ¿ 1 , este de aşteptat ca termenii corectivi, datoraţi luării ı̂n considerare
2c
a forţelor de greutate, să fie foarte mici.
Capitolul 8
Elemente de mecanica fluidelor
Prin fluide se ı̂nţeleg mediile materiale continue deformabile care, datorită forţelor de
coeziune relativ mici dintre particulele care le compun, au posibilitatea de a-şi modifica mult
forma sub acţiunea unor forţe foarte mici. Dintre proprietăţile fluidelor trebuie amintite
deformabilitatea mare, mobilitatea, capacitatea de a curge (fluiditatea) şi de a lua forma
vasului ı̂n care se găsesc. Din punctul de vedere al deformabilităţii, fluidele se ı̂mpart ı̂n
lichide , care sunt practic incompresibile şi ı̂n gaze care sunt compresibile , acestea din
urmă neavând ı̂n general un volum şi o formă bine determinată. Rezultatele obţinute ı̂n
teoria generală a mediilor continue deformabile sunt aplicabile şi ı̂n cazul fluidelor, ı̂nsă cu
luarea ı̂n considerare a particularităţilor amintite.
8.1 Legi constitutive şi ecuaţii de mişcare

Deoarece ı̂n timpul finit t , deplasările particulei de fluid ui ; i = 1, 2, 3 nu mai sunt mici,
pentru a folosi rezultatele obţinute ı̂n teoria geometrică a micilor deformaţii şi deplasări,
trebuie luate ı̂n considerare intervale de timp infinitezimale dt pentru care deplasările ui sunt
ı̂nlocuite cu cu vi dt , mărimile vi ; i = 1, 2, 3 reprezentând componentele vitezei particulei
fluide la momentul t . În mod corespunzător, tensorul de deformaţie va avea forma :
Ã !
1 ∂vi ∂vk
εik = + dt = vik dt ; i, k = 1, 2, 3 (8.1)
2 ∂xk ∂xi
unde tensorul având componentele vik ; i, k = 1, 2, 3 este numit tensorul viteză de
deformaţie . Componentele acestui tensor au o interpretare analoagă cu componentele
tensorului micilor deformaţii, cu deosebirea că ı̂n acest caz mărimile respective sunt defi-
nite pe unitate de timp. Dacă fluidul este incompresibil, viteza deformaţiei specifice de
volum este nulă :
θ = div v = 0 (8.2)
Într-un fluid acţionează atât forţe exterioare, cât şi forţe interioare, acestea la rândul lor
putând fi forţe masice şi de contact. Forţele interioare de contact care acţionează pe suprafaţa
de separare a două elemente vecine D1 şi D2 se manifestă ı̂n două moduri distincte. În primul
rând, ı̂n fiecare punct al suprafeţei de separare, acţiunea lui D1 asupra lui D2 se manifestă
printr-o ı̂mpotrivire la deplasarea lui D2 ı̂n sensul normalei interioare la D1 , separarea
201
202 CAPITOLUL 8. ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR
celor două elemente făcându-se foarte uşor datorită forţelor de coeziune mici. Astfel, pe un
element de suprafaţă dσ având orientarea n(n1 , n2 , n3 ) va acţiona vectorul tensiune T(1) n
(1) (1) (1)
care are numai o componentă normală, adică Tni = Tnn ni ; i = 1, 2, 3 (Tnn < 0). Însă din
3
X
(1) (1)
studiul echilibrului tetraedrului elementar rezultă Tni = Tik nk , aşa ı̂ncât egalând cele
k=1
două expresii se obţine :
3 ³
X ´
(1) (1)
Tik − Tnn δik nk = 0 ; i = 1, 2, 3 (8.3)
k=1
adică :
(1) (1)
Tik = Tnn δik = − p δik ; i, k = 1, 2, 3 (8.4)
(1)
Mărimea scalară p = − Tnn > 0 , independentă de orientarea suprafeţei, este numită presi-
une , ea putând fi doar pozitivă, deoarece ı̂n fluid nu sunt posibile tracţiuni, ci doar com-
(1)
presiuni (Tnn < 0).
În al doilea rând, dacă fluidul este ı̂n mişcare, atunci ı̂n afara forţelor amintite anterior,
mai pot apare forţe care se opun deplasării relative a două elemente ı̂nvecinate. Pro-
prietatea, numită viscozitate , se manifestă prin acţiunea asupra elementului de suprafaţă
dσ a unei tensiuni suplimentare care are componentă tangenţială diferită de zero şi care este
de natura unei forţe de frecare. Evident, intensitatea acestei forţe trebuie să depindă de
viteza relativă de deplasare a elementelor considerate. Notând tensiunile corespunzătoare
(2)
cu Tik ; i, k = 1, 2, 3 , pentru un fluid vâscos ı̂n mişcare, tensorul tensiunilor va avea forma
generală :
(1) (2) (2)
Tik = Tik + Tik = − p δik + Tik ; i, k = 1, 2, 3 (8.5)
(2)
Pentru a găsi legătura dintre componentele tensorului Tik ; i, k = 1, 2, 3 şi caracteristicile
mişcării unui element al mediului fluid din vecinătatea unui punct dat, reamintim că această
mişcare se compune dintr-o translaţie rigidă, o rotaţie rigidă şi o deformaţie pură. Deoarece
numai procesul de deformaţie pură implică viteze relative de deplasare nenule ale punctelor
(2)
mediului, este natural să se stabilească o legătură ı̂ntre componentele Tik ; i, k = 1, 2, 3 şi
componentele tensorului viteză de deformaţie vik ; i, k = 1, 2, 3 :
(2) (2)
Tik = Tik (v11 , v22 , v33 , v23 , v31 , v12 ) ; i, k = 1, 2, 3 (8.6)
Presupunând fluidul omogen, izotrop şi ı̂n mişcare lentă. se poate considera ı̂n bună
aproximaţie că ecuaţiile (8.6) au o formă liniară. Ipotezele fiind asemănătoare cu cele
făcute cu prilejul deducerii legii lui Hooke, se poate reface raţionamentul respectiv, ı̂n fi-
nal ajungându-se la rezultatul :
(2)
Tik = λ0 θ δik + 2 µ0 vik ; i, k = 1, 2, 3 (8.7)
unde λ0 şi µ0 sunt nişte coeficienţi care caracterizează viscozitatea fluidului, iar θ = div v .
Reunind relaţiile (8.4) şi (8.7) , se ajunge la expresia generală a legii constitutive pentru
un fluid vâscos ı̂n mişcare :
Tik = (λ0 θ − p) δik + 2 µ0 vik ; i, k = 1, 2, 3 (8.8)

8.1. LEGI CONSTITUTIVE ŞI ECUAŢII DE MIŞCARE 203
Se remarcă, fapt confirmat şi experimental, că pentru un fluid aflat ı̂n stare de echilibru
(repaus) când deformaţiile sunt nule, tensiunile nu sunt nule, ele reducându-se la presiuni.
Deoarece valoarea presiunii ı̂ntr-un punct se defineşte cu ajutorul mediei aritmetice a
tensiunilor normale (care este invariantă la o rotaţie a axelor şi deci nu depinde de orientarea
suprafeţei) :
1
p = − (T11 + T22 + T33 ) (8.9)
3
ı̂ntre coeficienţii λ0 şi µ0 va trebui să existe relaţia (ipoteza lui Stokes) :
2 0
λ0 + µ =0 (8.10)
3
Cu notaţia µ0 ≡ η , unde η este coeficientul de viscozitate , legea constitutivă (8.8) devine :
µ ¶
2
Tik = − p + η div v δik + 2 η vik ; i, k = 1, 2, 3 (8.11)
3
Fluidele vâscoase (reale) pentru care este valabilă legea constitutivă (8.11) sunt numite
şi fluide newtoniene , deoarece ecuaţia (8.11) este o generalizare a legii elementare a lui
Newton care furnizează expresia tensiunii tangenţiale care apare pe suprafaţa de separare a
două straturi de fluid aflate la distanţa dx2 , care alunecă unul faţă de altul cu viteza relativă
dv1
dv1 : T12 = η . În cazul ı̂n care fluidul vâscos este incompresibil (div v = 0) , relaţiile
dx2
(8.11) devin :
Tik = − p δik + 2 η vik ; i, k = 1, 2, 3 (8.12)
Dacă forţele de viscozitate sunt presupuse nule, neglijându-se astfel complet coeziunea
dintre particule, fluidul este numit ideal , legea sa constitutivă rezultând din (8.11) ı̂n care
η = 0:
Tik = − p δik ; i, k = 1, 2, 3 (8.13)
Într-un fluid ideal există doar tensiuni normale, care nu depind de orientarea suprafeţei şi
care au aceeaşi valoare, fie că fluidul este ı̂n mişcare, fie ı̂n stare de repaus.
Ecuaţiile de mişcare ale fluidelor se obţin din ecuaţiile generale de mişcare ale mediului
3
1X ∂Tik
continuu deformabil ai = fi + ; i = 1, 2, 3 , ı̂n care se ı̂nlocuiesc expresiile (8.11) şi
ρ k=1 ∂xk
(8.1). Rezultă sistemul neliniar de ecuaţii cu derivate parţiale :
dvi 1 ∂p η 1 η ∂θ
= fi − + ∆ vi + ; i = 1, 2, 3 (8.14)
dt ρ ∂xi ρ 3 ρ ∂xi
care sunt cunoscute sub numele de ecuaţiile Navier-Stokes . În formă vectorială, acestea
se scriu :
dv 1 η 1η
= f − grad p + ∆ v + grad div v (8.15)
dt ρ ρ 3ρ
η
sau, introducând coeficientul de viscozitate cinematică ν = :
ρ
dv 1 1
= f − grad p + ν ∆ v + ν grad div v (8.16)
dt ρ 3
Pentru fluidul ideal (ν = 0), ecuaţiile de mişcare se simplifică considerabil, ele având
forma :
dv 1
= f − grad p (8.17)
dt ρ
şi putând numele de ecuaţiile lui Euler .
Dacă pentru descrierea mişcării sunt folosite variabilele spaţiale (r, t) , atunci derivata
substanţială a vitezei care figurează ı̂n ecuaţiile (8.16) şi (8.17) are expresia :
dv ∂v
= + (v · grad) v (8.18)
dt ∂t
Având ı̂n vedere relaţia generală :
grad (V1 · V2 ) = (V1 grad) V2 + (V2 grad) V1 + V1 × rot V2 + V2 × rot V1 (8.19)
ı̂n care se fac ı̂nlocuirile V1 = V2 = v , expresia (8.18) se poate transcrie ı̂ntr-o formă foarte
utilă pentru aplicaţii : µ ¶
dv ∂v 1 2
= + grad v − v × rot v (8.20)
dt ∂t 2
1
Se observă că ı̂n această expresie intervine vectorul ω = rot v , numit vârtej , care repre-
2
zintă viteza de rotaţie instantanee a particulei mobile, considerată rigidă, ı̂n jurul unei axe
care trece printr-un punct dat al particulei.
Cunoaşterea stării de mişcare ı̂ntr-un punct dat r al spaţiului la momentul t implică
determinarea a cinci funcţii necunoscute : v = v(r, t) , ρ = ρ(r, t) şi p = p(r, t) . De-
oarece sistemul de ecuaţii de mişcare (8.16) sau (8.17) conţine doar trei ecuaţii pentru
componentele vi ; i = 1, 2, 3 ale vitezei, el va trebui completat cu ı̂ncă două ecuaţii, anume
ecuaţia de continuitate a masei ı̂n forma lui Euler :
∂ρ dρ
+ div (ρv) = 0 sau + ρ div v = 0 (8.21)
∂t dt
şi ecuaţia caracteristică a fluidului, având forma generală :
f (p, ρ) = 0 (8.22)
În ceea ce priveşte ecuaţia caracteristică, trebuie subliniat că forma ei depinde de natura
fluidului şi de proprietăţile procesului studiat, de obicei ea putând fi dedusă din consideraţii
care utilizează şi principiile termodinamicii. Pentru un gaz ideal, ı̂n cazul când procesul este
p
izoterm, ecuaţia (8.22) are forma = const. , iar dacă procesul este adiabatic aceasta are
ρ
p Cp
forma γ = const. cu γ = . Dacă fluidul este incompresibil (θ = div v = 0), ecuaţia
ρ CV
caracteristică se reduce la egalitatea
ρ = ρ0 = const. (8.23)
situaţie ı̂n care şi ecuaţiile de mişcare capătă o formă mai simplă. Astfel, ecuaţiile pentru
fluidele vâscoase incompresibile se scriu :
dv 1
= f − grad p + ν ∆ v (8.24)
dt ρ0
8.1. LEGI CONSTITUTIVE ŞI ECUAŢII DE MIŞCARE 205
iar pentru fluide ideale incompresibile acestea devin :

dv 1
= f − grad p (8.25)
dt ρ0
Pentru ca sistemul de ecuaţii (8.16) (sau (8.17)), (8.21) şi (8.22) să admită o soluţie
unică, vor trebui precizate condiţiile iniţiale care specifică distribuţia vitezelor, presiunii
şi densităţii ı̂n domeniul ocupat de fluid la momentul iniţial, precum şi condiţiile la limită
pe suprafaţa exterioară care delimitează domeniul ocupat de fluid la orice moment. În
cazul unui fluid ideal, condiţiile la limită trebuie să exprime faptul că fluidul alunecă pe
un perete rigid care ı̂l mărgineşte, iar ı̂n cazul fluidului vâscos aceleaşi condiţii trebuie să
exprime aderenţa fluidului la peretele respectiv.
Funcţia vectorială v = v(r, t) defineşte câmpul vitezelor la orice moment t . Cunoscând
câmpul vitezelor, poate fi determinată traiectoria unei particule a fluidului prin integrarea
ecuaţiei vectoriale :
dr
= v(r, t) cu r(t0 ) = r0 (x01 , x02 , x03 ) (8.26)
dt
care este echivalentă cu sistemul de trei ecuaţii scalare :
dx1 dx2 dx3
= = = dt (8.27)
v1 (x1 , x2 , x3 , t) v2 (x1 , x2 , x3 , t) v3 (x1 , x2 , x3 , t)
unde proiecţiile vitezei vi ; i = 1, 2, 3 nu sunt simultan nule. Prin integrarea sistemului se
obţine o familie de curbe depinzând de trei constante de integrare care pot fi determinate
folosind condiţiile iniţiale r = r(x01 , x02 , x03 , t) , unde x0i ; i = 1, 2, 3 reprezintă coordonatele
poziţiei iniţiale ale particulei considerate. Este evident că printr-un punct al spaţiului nu
poate trece decât o singură traiectorie.
În afara traiectoriilor este util să se cunoască şi liniile de curent . O linie de curent
reprezintă o curbă imaginară ı̂n fluid la momentul fixat t , care este tangentă la vitezele v ı̂n
fiecare din punctele sale. Ecuaţia vectorială a unei linii de curent are forma :
v × dr = 0 ; t fixat (8.28)
unde dr este o deplasare infinitezimală pe linia de curent. Proiectând ecuaţia (8.28) pe axele
unui sistem cartezian de coordonate, se obţin ecuaţiile :
dx1 dx2 dx3
= = ; t fixat (8.29)
v1 (x1 , x2 , x3 , t) v2 (x1 , x2 , x3 , t) v3 (x1 , x2 , x3 , t)
ı̂n care t joacă rolul unui parametru numeric. Pentru fiecare moment t există o familie de
linii de curent
ϕ(x1 , x2 , x3 , t) = C1 ; ψ(x1 , x2 , x3 , t) = C2 (8.30)
care depinde de două constante de integrare care se pot determina impunând condiţia ca o
linie de curent să treacă printr-un punct dat al spaţiului. La un moment t , prin fiecare punct
r al spaţiului, ı̂n care componentele vitezei vi ; i = 1, 2, 3 nu sunt toate nule, trece o singură
linie de curent. Deoarece ecuaţiile liniilor de curent conţin explicit timpul t , ele vor fi varia-
bile ı̂n timp, aşa ı̂ncât printr-un punct al spaţiului pot trece ı̂n decursul timpului mai multe
linii de curent, ı̂nsă numai o singură traiectorie. Din acest motiv, ı̂n general liniile de curent
nu coincid cu traiectoriile particulelor de fluid. Doar ı̂n cazul mişcării staţionare (per-
∂vi
manente), pentru care parametrii mişcării nu depind explicit de timp ( = 0 ; i = 1, 2, 3),
∂t
sistemele de ecuaţii (8.27) şi (8.29) coincid şi atunci traiectoriile particulelor se vor confunda
cu liniile de curent care acum sunt fixe.
8.2 Fluide ideale

După cum s-a arătat, un fluid este ideal dacă indiferent de starea ı̂n care se află, de
mişcare sau de repaus, tensiunile au numai componente normale a căror mărime nu depinde
de orientarea suprafeţei, ceea ce determină forma simplă a legii constitutive :
Tik = − p δik ; i, k = 1, 2, 3 (8.31)
unde scalarul pozitiv p este numit presiune . Odată cu neglijarea viscozităţii fluidului ı̂n
mişcare, se presupune de asemenea că se poate face abstracţie de schimbul de căldură dintre
particulele mediului, aşa ı̂ncât ı̂n cele ce urmează se consideră că mişcarea fluidului este
adiabatică (sau izentropică). Ecuaţiile de mişcare ale fluidelor ideale, cunoscute şi sub
numele de ecuaţiile lui Euler , au forma generală :
dv 1
= f − grad p (8.32)
dt ρ
derivata substanţială a vitezei având expresia :
µ ¶
dv ∂v ∂v 1 2
= + (v · grad) v = + grad v − v × rot v (8.33)
dt ∂t ∂t 2
Ecuaţiile lui Euler (8.32), ı̂mpreună cu ecuaţia de continuitate a masei
∂ρ dρ
+ div (ρv) = 0 sau + ρ div v = 0 (8.34)
∂t dt
precum şi cu ecuaţia caracteristică
f (p, ρ) = 0 (8.35)
permit determinarea stării de mişcare a fluidului, respectiv a funcţiilor v = v(r, t) , p = p(r, t)
şi ρ = ρ(r, t) , dacă se precizează condiţiile la limită şi condiţiile iniţiale. În cele ce urmează,
vor fi prezentate câteva cazuri ı̂n care aceste ecuaţii se pot integra uşor.
Pentru ı̂nceput este studiată starea de echilibru mecanic (repaus), pentru care v = 0 .
În această situaţie din (8.32) se obţine :
grad p = ρ f (8.36)
care reprezintă ecuaţia fundamentală a hidrostaticii . Se observă direct că dacă forţele
masice sunt neglijabile (f ' 0), atunci presiunea p este aceeaşi ı̂n toate punctele fluidului,
obţinându-se astfel legea lui Pascal .
8.2. FLUIDE IDEALE 207
Dacă fluidul poate fi considerat incompresibil (ρ = const.) şi se găseşte ı̂n câmp
gravitaţional omogen (f = g), atunci orientând axa Oz vertical ı̂n sus, din (8.36) rezultă :
∂p ∂p dp
= =0 , = − ρg (8.37)
∂x ∂y dz
şi prin integrare se obţine :
p = p0 + ρg (z0 − z) , ρ = const. (8.38)
unde p0 este presiunea aplicată pe suprafaţa liberă a fluidului situată la ı̂nălţimea z0 . Soluţia
(8.38) reprezintă expresia presiunii hidrostatice , conform căreia presiunea ı̂ntr-un punct
din interiorul fluidului incompresibil ı̂n repaus, este egală cu suma dintre presiunea aplicată
pe suprafaţa liberă şi greutatea unei coloane de fluid de secţiune unitate având ı̂nălţimea
(z0 − z) . Dacă fluidul este compresibil , atunci pentru a integra ecuaţia (8.37c) va trebui
cunoscută ecuaţia caracteristică. Presupunând că fluidul este un gaz ideal aflat ı̂n echilibru
RT
termic la temperatura T , din ecuaţia de stare p = ρ (aici M este masa moleculară, iar
M
M
R este constanta lui Clapeyron) rezultă ρ = p , care ı̂nlocuită ı̂n (8.37c) conduce prin
RT
integrare la soluţia : · ¸
Mg
p = p0 exp − (z − z0 ) (8.39)
RT
S-a obţinut astfel formula barometrică , conform căreia presiunea atmosferică scade cu
ı̂nălţimea după o lege exponenţială.
Poate fi calculată şi forţa cu care un fluid incompresibil greu acţionează asupra unui
corp rigid aflat ı̂n interiorul său. Deoarece forţa care acţionează pe unitatea de suprafaţă a
corpului este Tn = − p n (normala n este orientată spre interiorul fluidului), forţa totală cu
care fluidul acţionează asupra corpului va fi :
Z Z Z Z
F= Tn dσ = − p n dσ = − grad p dv = − ρ g dv = − ρVc g = − Mc g (8.40)
Σc Σc Vc Vc
unde integrala pe suprafaţă a fost transformată ı̂n integrală pe volum şi s-a ţinut cont de
ecuaţia (8.36) unde f = g . S-a obţinut astfel principiul lui Arhimede , conform căruia
asupra unui corp scufundat ı̂ntr-un fluid acţionează o forţă egală ı̂n mărime cu greutatea
volumului de fluid dezlocuit şi orientată ı̂n sens opus câmpului gravitaţional.
Trecând la studiul fluidelor ideale ı̂n regim de mişcare , ecuaţia (8.32) va fi ı̂nmulţită
scalar cu v , rezultând astfel expresia variaţiei energiei cinetice ı̂n unitate de timp raportată
la 1 gr. de fluid aflat ı̂n mişcare :
µ ¶
d 1 2 1
v = v · f − v · grad p (8.41)
dt 2 ρ
Presupunând că forţele masice sunt potenţiale :
f = − grad V (8.42)
unde V (r, t) este energia potenţială ı̂n câmp extern care revine unităţii de masă, se observă
că :
∂V dV
v · f = − (v · grad) V = − (8.43)
∂t dt
unde s-a ţinut cont de expresia derivatei substanţiale după timp pentru funcţia scalară V (r, t)
dV ∂V
ı̂n variabile euleriene : = + (v · grad) V . În mod analog se va putea scrie că :
dt ∂t
dp ∂p
(v · grad) p = − (8.44)
dt ∂t
Folosind aceste rezultate, ecuaţia (8.41) devine :
µ ¶
d 1 2 ∂V 1 ∂p 1 dp
v +V = + − (8.45)
dt 2 ∂t ρ ∂t ρ dt
Pe de altă parte, ţinând cont de principiul ı̂ntâi al termodinamicii :
Ã !
1
du = dq − p d (8.46)
ρ
scris pentru unitatea de masă (aici u reprezintă energia internă pentru 1 gr. de fluid) şi
reamintind faptul că s-a presupus că curgerea este adiabatică (dq = 0), deoarece prin definiţie
p
entalpia pentru 1 gr. de fluid este h = u + , se observă că :
ρ
Ã !
1 1 1 1
dh = du + p d + dp = dq + dp = dp (8.47)
ρ ρ |{z} ρ ρ
0
Ţinând cont de această observaţie, valabilă doar pentru mişcări izentropice ale fluidului,
ecuaţia (8.45) devine : µ ¶
d 1 2 ∂V 1 ∂p
v +h+V = + (8.48)
dt 2 ∂t ρ ∂t
Dacă curgerea izentropică este staţionară , adică dacă parametrii mişcării fluidului nu de-
pind explicit de timp, atunci :
µ ¶
d 1 2
v +h+V =0 (8.49)
dt 2
adică :
1 2
v +h+V =C (8.50)
2
unde constanta C se determină din condiţiile iniţiale şi depinde de poziţia iniţială şi viteza
iniţială a particulei de fluid considerate. Relaţia (8.50) poartă numele de integrala lui
Bernoulli şi ea afirmă că ı̂n lungul traiectoriei unei particule de fluid aflat ı̂n mişcare
izentropică staţionară, suma dintre energia cinetică, entalpie şi energia potenţială
este o constantă . Curgerea fiind staţionară, traiectoria particulei se confundă cu linia de
curent. Integrala lui Bernoulli se simplifică dacă fluidul este incompresibil (ρ = const.),
deoarece ı̂n acest caz curgerea fiind izentropică, energia internă este o constantă a mişcării
care poate fi ı̂nglobată ı̂n constanta C şi atunci ecuaţia (8.50) devine :
1 2 p
v + +V =C , ρ = const. (8.51)
2 ρ
Dacă curgerea are loc ı̂n câmp gravitaţional omogen (f = g), presupunând că axa Oz
este orientată pe verticală ı̂n sus, atunci V = gz + const. şi integrala lui Bernoulli capătă
forma elementară :
1 2 p
v + + gz = C , ρ = const. (8.52)
2 ρ
O proprietate importantă a fluidelor ideale este stabilită de teorema lui Thomson ,
conform căreia ı̂n cursul mişcării izentropice a unui fluid ideal, circulaţia vitezei
pe un contur material ı̂nchis oarecare se conservă, dacă forţele masice derivă
dintr-un potenţial . Prin circulaţia vitezei ı̂n lungul unui contur material ı̂nchis se ı̂nţelege
integrala : I
Γ = v δr (8.53)
C
ecuaţia conturului fiind r = r(α, t) ; 0 ≤ α ≤ α0 ; r(0, t) = r(α0 , t) . Operatorul δ se referă

d d
doar la variaţia parametrului α când t este fixat şi evident δ = δ . Conform teoremei
dt dt
dΓ
lui Thomson, va trebui arătat că = 0 . Având ı̂n vedere că ı̂n cursul mişcării se modifică
dt
atât vitezele particulelor de fluid care alcătuiesc conturul material, cât şi forma conturului,
rezultă că :
µ ¶ Ã !
dΓ d I I
dv I I
dv I
1 2 Z
dv
= v δr = δr + v δv = δr + δ v = rot · n dσ (8.54)
dt dt dt dt 2 dt
C C C C C Σ
| {z }
0
unde s-a ţinut cont de faptul că integrala pe un contur ı̂nchis dintr-o diferenţială totală
exactă este nulă şi s-a folosit folosit formula lui Stokes, conform căreia :
I Z
V dr = (rot V) · n dσ (8.55)
C Σ
unde Σ este suprafaţa care se sprijină pe conturul ı̂nchis C.

Pe de altă parte, se observă că dacă mişcarea fluidului ideal este izentropică, atunci
1 1
din egalitatea dp = dh rezultă grad p = grad h , ceea ce ı̂nseamnă că dacă forţele masice
ρ ρ
derivă dintr-un potenţial : f = − grad V , atunci ecuaţiile lui Euler (8.32) se scriu :
dv
= − grad (V + h) (8.56)
dt
dΓ
Introducând (8.56) ı̂n (8.54) rezultă = 0 , deoarece rot grad ≡ 0 .
dt
Pe baza teoremei lui Thomson se poate afirma că mişcarea rotaţională a unui fluid
ideal se conservă . Într-adevăr, folosind formula lui Stokes (8.55) şi ţinând cont că
1
ω = rot v , se obţine pentru circulaţia Γ expresia :
2
I Z Z
Γ= v δr = (rot v) · n dσ = 2 ω · n dσ = const. (8.57)
C Σ Σ
ceea ce arată că fluxul vitezei unghiulare printr-o suprafaţă materială de fluid se conservă ı̂n
cursul mişcării. Dacă la un moment dat ı̂n toate punctele fluidului rot v = 0 , lucru posibil
dacă vitezele formează un câmp de gradienţi :
v = grad ϕ (8.58)
unde funcţia ϕ(r, t) poartă numele de potenţial de viteză , atunci circulaţia Γ pe orice contur
ı̂nchis dintr-un domeniu simplu conex rămâne nulă la orice moment ulterior. În aceste
condiţii se spune că mişcarea fluidului este fără vârtejuri , sau potenţială . Bineı̂nţeles,
proprietatea enunţată ı̂şi pierde sensul dacă fluidul, ı̂n curgerea sa, ocoleşte un obstacol rigid,
deoarece ı̂n acest caz teorema lui Thomson nu mai este aplicabilă pentru stratul subţire din
imediata vecinătate a suprafeţei obstacolului şi ı̂n plus, ı̂n acest strat, ı̂nsăşi modelul de fluid
ideal devine inutilizabil datorită forţelor de viscozitate care nu mai sunt neglijabile. Totuşi,
dacă curgerea este lentă, iar obstacolul are o formă aerodinamică corespunzătoare, se poate
considera ı̂n bună aproximaţie că mişcarea fluidului rămâne potenţială.
Mişcarea potenţială izentropică a unui fluid ideal aflat sub acţiunea unor forţe masice
care derivă dintr-un potenţial, reprezintă un alt caz particular ı̂n care ecuaţiile lui Euler pot
dv
fi integrate fără dificultăţi deosebite. Astfel, folosind expresia (8.33b) pentru , ecuaţiile
dt
(8.56) se scriu : µ ¶
∂v 1 2
+ grad v − |v ×{zrot v} = − grad (V + h) (8.59)
∂t 2
0
Ã !
∂ ∂ϕ
Ţinând cont de definiţia (8.58) şi observând că (grad ϕ) = grad , ecuaţiile (8.59)
∂t ∂t
devin : Ã !
∂ϕ 1 2
grad + v +h+V =0 (8.60)
∂t 2
de unde rezultă că expresia din paranteză nu depinde de poziţia particulei de fluid, ea putând
fi funcţie doar de variabila t :
∂ϕ 1 2
+ v + h + V = f (t) (8.61)
∂t 2
Relaţia obţinută poartă numele de integrala lui Cauchy şi spre deosebire de constanta
care figurează ı̂n integrala lui Bernoulli a cărei valoare depinde de traiectoria considerată,
funcţia f (t) este aceeaşi ı̂n tot domeniul ocupat de fluid la momentul t . Pentru a determina
funcţia f (t) , este suficient să se găsească membrul stâng al integralei lui Cauchy ca funcţie
de timp ı̂n orice punct al fluidului.
Dacă mişcarea potenţială este staţionară , integrala lui Cauchy se reduce la o integrală
asemănătoare cu cea a lui Bernoulli :
1 2
v +h+V =C (8.62)
2
cu unica deosebire că acum constanta C este aceeaşi pentru toate particulele de fluid. Dacă
ı̂n plus fluidul este incompresibil, atunci (8.62) devine :
1 2 p
v + +V =C , ρ = const. (8.63)
2 ρ
Se mai observă că pentru mişcarea potenţială a unui fluid incompresibil, din ecuaţia de
continuitate rezultă că potenţialul vitezelor satisface ecuaţia lui Laplace :
div v = div grad ϕ = ∆ ϕ = 0 (8.64)
fiind astfel o funcţie armonică pe domeniul ocupat de fluid.
Aplicaţii
1. Să se calculeze viteza curgerii izentropice staţionare a unui fluid incompresibil printr-un
orificiu de secţiune mică aflat ı̂n vecinătatea bazei unui rezervor de dimensiuni foarte mari. Se
presupune câmpul gravitaţional constant.
Rezolvare : Presupunând că axa Oz este orientată vertical ı̂n sus şi ataşând indicii 1 şi 2
parametrilor mişcării particulei de fluid aflată ı̂n vecinătatea suprafeţei superioare a fluidului din
rezervor, respectiv ı̂n vecinătatea orificiului de la baza rezervorului, integrala lui Bernoulli se scrie :
1 2 p1 1 p2
v1 + + gz1 = v22 + + gz2 (1)
2 ρ 2 ρ
de unde rezultă : " #
1
v22 − v12 = 2 g (z1 − z2 ) − (p2 − p1 ) (2)
ρ
Fluidul fiind presupus incompresibil, din ecuaţia de continuitate rezultă div v = 0 şi atunci :
Z
div v dv = 0 , integrala efectuându-se pe domeniul ocupat de fluid ı̂n rezervor. Trecând cu
V
formula Gauss-Ostrogradski la integrala pe suprafaţa care mărgineşte fluidul şi observând că pe
suprafaţa laterală v · n = 0 , pe suprafaţa superioară v · n = − v1 , iar ı̂n dreptul orificiului inferior
v · n = v2 , se va putea scrie :
Z Z
div v dv = v · n dσ = − v1 S1 + v2 S2 = 0 (3)
V Σ
Cu acest rezultat, din (2) rezultă valoarea vitezei de curgere prin orificiul inferior :
v
u 1
u
u g (z1 − z2 ) − (p2 − p1 )
u ρ
v2 = u
u2 µ ¶2 (4)
t S2
1−
S1
Dacă secţiunea orificiului este foarte mică ı̂n raport cu suprafaţa nivelului superior al fluidului :
S2 ¿ S1 şi dacă rezervorul nu este prea ı̂nalt : p2 ' p1 , atunci din (4) se obţine formula lui
Torricelli : q
v2 = 2g (z1 − z2 ) (5)
unde z1 − z2 > 0 este distanţa relativă medie dintre nivelul superior al fluidului şi orificiu.
2. Un fluid ideal greu, incompresibil, efectuează o mişcare de rotaţie uniformă cu viteza
unghiulară ω ı̂n jurul unei axe verticale. Fluidul se găseşte ı̂ntr-un cilindru circular drept de rază
R a cărui axă coincide cu axa de rotaţie. Cunoscând valoarea presiunii atmosferice p0 , precum şi
ı̂nălţimea z0 a fluidului din cilindru ı̂n repaus, să se determine distribuţia presiunii ı̂n fluid, precum
şi forma suprafeţei sale libere ı̂n stare staţionară.
Rezolvare : Alegând axa Oz drept axă de rotaţie, componentele vitezei unei particule de
fluid ı̂n sistemul de referinţă fix vor fi :
vx = − ωy , vy = ωx , vz = 0 (1)
Ecuaţia de mişcare a fluidului ideal este ecuaţia lui Euler :

∂v 1
+ (v · grad) v = f − grad p (2)
∂t ρ
∂v
În stare staţionară = 0 , iar forţa masică ı̂n cazul problemei este f (0, 0, −g) . Proiectând (2)
∂t
pe axele sistemului de referinţă, rezultă ecuaţiile :
1 ∂p 1 ∂p 1 ∂p
= ω2x , = ω2y , = −g (3)
ρ ∂x ρ ∂y ρ ∂z
Fluidul fiind incompresibil (ρ = const.), integrala generală a sistemului (3) va fi :
p 1 ³ ´
= ω 2 x2 + y 2 − gz + C (4)
ρ 2
Acelaşi rezultat putea fi obţinut scriind integrala Cauchy pentru mişcarea potenţială izentropică
staţionară a unui fluid ideal incompresibil :
1 2 p
v + +V =C (5)
2 ρ
În cazul problemei, ecuaţia (5) este adevărată doar ı̂ntr-un sistem de referinţă solidar legat de
fluidul aflatı̂n mişcare de rotaţie. În acest sistem de referinţă v = 0 , iar foţa totală care acţionează
1 ³ ´
asupra particulei de fluid ft (ω 2 x, ω 2 y, −g) derivă din potenţialul V = − ω 2 x2 + y 2 + gz .
2
Din ecuaţia (4) rezultă formula pentru distribuţia presiunii ı̂n fluid :
1 ³ ´
p = ρ ω 2 x2 + y 2 − ρgz + Cρ (6)
2
Făcând aici p = p0 , se obţine ecuaţia suprafeţei libere a fluidului :
1 ω2 ³ 2 ´ p0 C
z= x + y2 − + (7)
2 g ρg g
Constanta C se determină observând că fluidul fiind incompresibil, el ocupă acelaşi volum atât
ı̂n repaus, cât şi ı̂n cursul mişcării de rotaţie uniformă. Folosind coodonate cilindrice, se obţine :
ZR Z2π ZR Ã ! Ã !
2 1 ω 2 2 p0 C 1 ω 2 2 p0 C
V = πR z0 = z dσ = 2π r − + r dr = πR2 R − + (8)
2 g ρg g 4 g ρg g
0 0 0
de unde rezultă :
p0 1 2 2
C= − ω R + gz0 (9)
ρ 4
Pentru distribuţia presiunii ı̂n fluid se obţine ı̂n final expresia :
" #
1 ³ ´ R2
2 2 2
p = p0 + ρg (z0 − z) + ρ ω x +y − (10)
2 2
iar forma suprafeţei libere va fi :
" #
1 ω2 ³ 2 ´ R2
z = z0 + x + y2 − (11)
2 g 2
care reprezintă ecuaţia unui paraboloid de rotaţie ı̂n jurul axei Oz . Înălţimea minimă şi cea
maximă pe care o atinge fluidul ı̂n cilindru, rezultă făcând x2 + y 2 = 0 , respectiv x2 + y 2 = R2 :
ω 2 R2 ω 2 R2
zmin = z0 − , zmax = z0 + (12)
4g 4g
8.3 Mişcări potenţiale plane

Dacă mişcarea unui fluid se face astfel ı̂ncât ı̂n orice moment vitezele particulelor ce ı̂l
compun sunt paralele cu un plan fix dat, iar distribuţia de viteze este aceeaşi ı̂n toate planele
paralele cu planul fix, se spune că mişcarea este plană . O astfel de mişcare poate apare,
de exemplu, la curgerea unui fluid ı̂n jurul unui cilindru circular fix, atacat perpendicular pe
gereratoarele sale de un curent uniform la infinit. Conform definiţiei, mişcarea plană poate
fi studiată ı̂ntr-un singur plan, rezultatele obţinute fiind valabile ı̂n toate planele paralele cu
planul considerat. După cum se va vedea, studiul mişcărilor plane are o importanţă deosebită,
deoarece apare posibilitatea folosirii funcţiilor de variabilă complexă, ceea ce uşurează mult
calculele ı̂n special când se cere determinarea mişcării unui fluid ı̂n jurul unor obstacole de
diverse profile. În cele ce urmează vor fi studiate doar mişcările potenţiale staţionare
plane ale fluidelor ideale incompresibile .
Figura 8.1: Curgerea unui fluid ı̂n jurul unui cilindru drept orizontal
Alegând ca plan de studiu al mişcării planul xOy , câmpul vitezelor particulelor va fi

definit de funcţiile vx (x, y) şi vy (x, y) , iar traiectoriile particulelor, care coincid cu liniile de
curent, vor fi soluţii ale ecuaţiei diferenţiale :
dx dy
= (8.65)
vx vy
adică :
− vy dx + vx dy = 0 (8.66)
Fluidul fiind incompresibil (ρ = const.), ecuaţia de continuitate se reduce la div v = 0 , ceea

ce ı̂n cazul mişcării plane ı̂nseamnă :
∂vx ∂vy ∂vy ∂vx

+ =0 adică − = (8.67)
∂x ∂y ∂y ∂x
8.3. MIŞCĂRI POTENŢIALE PLANE 215
Având ı̂n vedere ultima egalitate, rezultă că membrul stâng al ecuaţiei (8.66) reprezintă
diferenţiala totală a unei funcţii ψ(x, y) pentru care :
∂ψ ∂ψ
= − vy , = vx (8.68)
∂x ∂y
şi atunci ecuaţia liniilor de curent se transcrie sub forma dψ = 0 , de unde rezultă prin
integrare :
ψ(x, y) = const. (8.69)
Funcţia ψ(x, y) poartă numele de funcţie de curent , denumirea fiind justificată de faptul
că ı̂n lungul unei linii de curent, funcţia ψ păstreză o valoare constantă, bine determinată din
condiţiile iniţiale. Din (8.69) rezultă că liniile de curent alcătuiesc ı̂n planul xOy o familie
uniparametrică de curbe, printr-un punct dat al planului putând trece doar o singură linie
de curent. Ecuaţia la care satisface funcţia de curent ψ se poate obţine folosind faptul că
1
mişcarea este presupusă potenţială. În acest caz vârtejul ω = rot v , care acum se reduce la
Ã ! 2
1 ∂vy ∂vx
ωz = − , trebuie să fie nul ı̂n toate punctele planului ocupate de fluid şi atunci
2 ∂x ∂y
folosind (8.68) rezultă că :
∂ 2ψ ∂ 2ψ
+ 2 = ∆ψ = 0 (8.70)
∂x2 ∂y
Astfel, ı̂n mişcarea potenţială plană a fluidului incompresibil, funcţia de curent ψ satisface
ecuaţia lui Laplace şi deci este o funcţie armonică pe domeniul ocupat de fluid.
Pe de altă parte, după cum s-a văzut anterior, câmpul vitezelor ı̂n mişcarea potenţială a
unui fluid poate fi determinat dacă se cunoaşte aşa numitul potenţial de viteze , care este
introdus prin definiţia :
v = grad ϕ (8.71)
1
aşa ı̂ncât ω = rot v = 0 , mişcarea fiind lipsită de vârtejuri. Dacă mişcarea este plană şi
2
staţionară, atunci ı̂n general ϕ = ϕ(x, y) şi componentele vitezei ı̂n orice punct al planului
vor fi date de formulele :
∂ϕ ∂ϕ
vx = , vy = (8.72)
∂x ∂y
Din ecuaţia de continuitate (8.67) pentru fluidul incompresibil, rezultă direct că potenţialul
de viteze satisface de asemenea ecuaţia lui Laplace :
∂2ϕ ∂ 2ϕ
+ 2 = ∆ϕ = 0 (8.73)
∂x2 ∂y
Curbele din planul mişcării pentru care
ϕ(x, y) = const. (8.74)
se numesc curbe echipotenţiale , ele unind punctele din planul xOy pentru care constanta
din membrul drept al ecuaţiei (8.74) are aceeaşi valoare. Evident, printr-un punct dat al
planului poate trece doar o singură curbă echipotenţială.
Se observă că planul mişcării fluidului este acoperit de două familii de curbe (8.69) şi
(8.74) , care formează o reţea ortogonală, deoarece din relaţiile (8.68) şi (8.72) rezultă :
∂ϕ ∂ψ ∂ϕ ∂ψ
+ =0 (8.75)
∂x ∂x ∂y ∂y
adică :
nϕ · nψ = 0 (8.76)
unde cu n s-au notat versorii normalelor la curbele ϕ = const. şi ψ = const. ı̂n punctul ı̂n
care acestea se intersectează. De obicei curbele echipotenţiale se reprezintă grafic prin linii
ı̂ntrerupte, iar liniile de curent prin linii continue.
Prin compararea relaţiilor (8.68) şi (8.72) se ajunge la concluzia importantă că potenţialul
de viteze ϕ(x, y) şi funcţia de curent ψ(x, y) care caracterizează mişcarea potenţială plană,
satisfac la condiţiile Cauchy-Riemann :
∂ϕ ∂ψ ∂ϕ ∂ψ
= , =− (8.77)
∂x ∂y ∂y ∂x
fiind astfel funcţii armonice conjugate. Se ştie din analiză că condiţiile (8.77) reprezintă
condiţiile necesare şi suficiente pentru ca funcţia f (z) de variabila complexă z = x + i y
având forma :
√
f (z) = ϕ(x, y) + i ψ(x, y) , z = x + iy ; i = −1 (8.78)
să fie analitică (monogenă) ı̂n raport cu z . Funcţia f (z) poartă numele de potenţial com-
plex al mişcării . În consecinţă, unei mişcări potenţiale plane i se poate asocia ı̂ntotdeauna
o funcţie analitică de variabilă complexă. Invers, dacă se dă o funcţie analitică arbitrară de
variabilă complexă, ea poate corespunde unei mişcări potenţiale plane a unui fluid incompre-
sibil, partea sa reală ϕ reprezentând potenţialul de viteze, iar partea sa imaginară ψ funcţia
de curent.
Funcţia f (z) fiind analitică, va avea ı̂n fiecare punct o derivată bine determinată :
df ∂ϕ ∂ψ
= +i = vx − i v y (8.79)
dz ∂x ∂x
care poartă numele de viteză complexă a mişcării , deoarece este complex conjugata
expresiei complexe a vitezei vx + i vy . Pentru modulul |v| ≡ v al vitezei fluidului rezultă
formula : ¯ ¯
q ¯ df ¯
2 2 ¯
v = |v| = vx + vy = ¯ ¯¯ (8.80)
¯ dz ¯
df
Cunoscând potenţialul complex f (z) şi calculând derivata , pot fi determinate compo-
dz
nentele vx şi vy ale vitezei.
Din cele expuse rezultă clar avantajele folosirii funcţiilor de variabilă complexă la studiul
mişcărilor potenţiale plane. Dacă se cunoaşte potenţialul complex f (z) al mişcării, atunci
prin separarea părţii reale de cea imaginară se pot obţine funcţiile ϕ(x, y) şi ψ(x, y) care per-
df
mit trasarea curbelor echipotenţiale şi a liniilor de curent, iar ı̂n urma calculului derivatei
dz
se poate determina direct repartiţia vitezelor. Potenţialul complex poate fi determinat, cel
puţin ı̂n principiu, dacă se precizează domeniul ı̂n care are loc mişcarea, precum şi condiţiile
la limită pentru viteze, ı̂nsă metoda este destul de laborioasă. Din acest motiv este prefe-
rată o metodă indirectă, ı̂n care se presupune cunoscută forma potenţialului complex f (z) ,
urmând ca ı̂n funcţie de alegerea făcută, să fie stabilite caracteristicile mişcării potenţiale
plane a fluidului.
1. Pentru ı̂nceput se studiază potenţialul complex :
Ã !
R2
f (z) = a z + (8.81)
z
unde a şi R sunt nişte constante reale. Se observă că mişcarea este definită pe tot planul, cu
excepţia originii O care este un punct singular pentru f (z) . Făcând z = x + i y şi f = ϕ + i ψ
rezultă :
" # Ã ! Ã !
x − iy
2 R2 R2
ϕ + i ψ = a (x + i y) + R 2 = ax 1 + + i ay 1 − 2 (8.82)
x + y2 x2 + y 2 x + y2
potenţialul de viteze şi funcţia de curent având astfel expresiile :

Ã ! Ã !
R2 R2
ϕ(x, y) = ax 1 + 2 , ψ(x, y) = ay 1 − 2 (8.83)
x + y2 x + y2
Curbele ϕ = const. şi ψ = const. se pot trasa prin puncte. Linia de curent ψ = 0 este
alcătuită din cercul de ecuaţie x2 + y 2 = R2 şi axa Ox , iar liniile de curent de la infinit
sunt nişte drepte paralele cu axa Ox . Înlocuind linia de curent circulară de rază R cu un
corp rigid (eliminând astfel şi originea O), rezultă imaginea curgerii fluidului ı̂n jurul unui
cilindru circular infinit fix.
Figura 8.2: Curgerea potenţială a unui fluid ı̂n jurul unui cilindru circular infinit
Pentru a găsi distribuţia de viteze vx şi vy ı̂n plan, se calculează derivata :

Ã !
df R2
=a 1− 2 (8.84)
dz z
şi atunci :
" # " #
(x − i y)2
2
2
2 x −y
2
2 xy
vx − i vy = a 1 − R 2 2 = a 1 − R 2 + i 2aR (8.85)
(x + y 2 ) (x2 + y 2 ) (x2 + y 2 )2
Componentele vitezei unei particule de fluid ı̂ntr-un punct (x, y) vor fi :

" # Ã !
x2 − y 2
2 R2
vx = a 1 − R 2 = a 1 − cos 2θ
(x + y 2 )2 r2
(8.86)
xy R2
vy = − 2aR2 2 = − a sin 2θ
(x + y 2 )2 r2
unde din motive de simetrie a problemei s-a trecut la coordonatele polare x = r cos θ ,
y = r sin θ . Mărimea vitezei va fi :
v
uÃ !2
u R2 R2
t
v = |v| = a 1− 2 +4 sin2 θ (8.87)
r r2
Se observă că pentru r → ∞ rezultă vx = a , vy = 0 , |v| = a , adică la infinit fluidul se

găseşte ı̂n mişcare de translaţie uniformă, direcţia mişcării fiind dată de semnul constantei
a . Pe cercul de rază R :
vx = a (1 − cos 2θ) , vy = − a sin 2θ ; |v| = 2a sin θ (8.88)
ceea ce ı̂nseamnă că pentru θ = 0 , π rezultă vx = vy = 0 , |v| = 0 , punctele respective de

π 3π
pe cerc fiind numite puncte de oprire , iar pentru θ = , rezultă vx = 2a , vy = 0 ,
2 2
|v| = 2a , ı̂n punctele corespunzătoare de pe cerc viteza fluidului fiind maximă şi dublă faţă
de viteza de la infinit.
Se poate verifica direct că ı̂n toate punctele domeniului ocupat de fluid vârtejul ωz = 0
şi de asemenea că circulaţia vitezei pe orice contur ı̂nchis este nulă.
Pentru a calcula forţa de presiune cu care fluidul acţionează asupra unităţii de lungime
a cilindrului va fi aplicată definiţia generală :
I Z2π
F=− p n ds = − p n R dθ (8.89)
C 0
unde conturul C este cercul de rază R . Utilizând integrala lui Cauchy ı̂n care sunt neglijate
forţele masice (f = − grad V ' 0) :
1 2 p 1 2 p∞
v + = v∞ + , ρ = const. (8.90)
2 ρ 2 ρ
şi ţinând cont de (8.88), se obţine :
ρ³ 2 ´ ρa2 ³ ´
p = p∞ + v∞ − v 2 = p∞ + 1 − 4 sin2 θ (8.91)
2 2
Înlocuind (8.91) ı̂n (8.89) rezultă după calcule elementare :
Z2π Z2π
Fx = − R p cos θ dθ = 0 , Fy = − R p sin θ dθ = 0 (8.92)
0 0
adică forţa de presiune cu care fluidul acţionează ı̂n direcţia mişcării, asupra cilindrului fix,
este nulă. Rezultatul este cunoscut sub numele de paradoxul lui d’Alembert şi el se
datoreşte faptului că ı̂n calcule s-a neglijat viscozitatea fluidului din stratul aflat ı̂n imediata
vecinătate a cilindrului. În realitate, fluidul fiind vâscos, mişcarea are loc cu desprinderi
de pe corp şi cu formare de vârtejuri ı̂n spatele corpului, ceea ce face ca cilindrul să opună
rezistenţă la curgerea fluidului.
2. Studiem acum mişcarea descrisă de potenţialul complex :
Γ
f (z) = ln z (8.93)
2πi
unde Γ este o constantă reală. Folosind forma trigonometrică a numerelor complexe z = r eiθ ,
se poate calcula uşor potenţialul de viteze şi funcţia de curent :
Γ Γ Γ
ϕ + iψ = (ln r + i θ) = θ−i ln r (8.94)
2πi 2π 2π
şi atunci :
Γ Γ
ϕ= θ , ψ=− ln r (8.95)
2π 2π
Rezultă că liniile echipotenţiale sunt nişte drepte concurente ı̂n origine, iar liniile de curent
sunt cercuri concentrice.
Figura 8.3: Rotaţia unui fluid ı̂n jurul originii datorată unui vârtej punctiform
Se observă că deşi funcţia f (z) este multiformă deoarece r eiθ = r ei(θ+2kπ) , derivata
acesteia :
df Γ 1
= (8.96)
dz 2πi z
este o funcţie uniformă şi ı̂n consecinţă funcţia (8.93) defineşte ı̂n mod univoc câmpul de
viteze al mişcării fluidului. La scrierea potenţialului de viteze ϕ s-a folosit doar valoarea
principală a logaritmului care corespunde lui k = 1 , aşa că ı̂n realitate şi potenţialul de
viteze este tot o funcţie multiformă, ı̂nsă funcţia de curent ψ este ı̂ntotdeauna uniformă.
Făcând z = x + i y , din (8.96) rezultă :
Γ x − iy Γ y Γ x
vx − i v y = 2 2
=− 2 2
−i (8.97)
2πi x + y 2π x + y 2π x + y 2
2
adică :
Γ y Γ Γ x Γ
vx = − 2 2
=− sin θ , vy = 2 2
= cos θ (8.98)
2π x + y 2πr 2π x + y 2πr
unde s-au folosit din nou coordonatele polare (r, θ). Viteza particulei de fluid ı̂ntr-un punct
oarecare al planului va fi :
Γ Γ |Γ|
v= (− sin θ i + cos θ j) = τ , v = |v| = (8.99)
2πr 2πr 2πr
Se observă că viteza, care este orientată după tangenta ı̂n fiecare punct la linia de curent care
este un cerc, are pentru un r dat o mărime constantă şi astfel nu are o componentă radială.
Sensul mişcării este direct sau retrograd, după cum Γ > 0 sau Γ < 0 . În originea r = 0
mărimea vitezei este infinită şi ea devine nulă când r → ∞ . De asemenea, ı̂n toate punctele
1
planului vârtejul ωz = (rot v)z este nul, cu excepţia originii. Se spune că ı̂n origine avem
2
un vârtej punctiform şi că mişcarea descrisă de potenţialul complex (8.93) este o mişcare
de rotaţie ı̂n jurul originii datorată acestui vârtej punctiform. Deosebirea faţă de mişcarea
de rotaţie a unui rigid constă ı̂n aceea că viteza ı̂n fluid este invers proporţională cu distanţa
r la axa de rotaţie Oz . Dacă una din liniile de curent este ı̂nlocuită cu un perete rigid
cilindric, rezultă o mişcare circulară a fluidului ı̂n jurul cilindrului respectiv.
Semnificaţia constantei Γ rezultă calculând circulaţia vitezei pe un cerc de rază r care
ı̂nconjoară originea. Rezultatul va trebui să fie diferit de zero, deoarece conturul ı̂nchis
considerat conţine vârtejul punctiform nenul din origine (ı̂n acest caz circulaţia vitezei ar fi
nulă doar dacă conturul nu ar conţine originea!). Ţinând cont de (8.99) se obţine :
I I 2π
Γ Γ Z
v δr = ds = dθ = Γ (8.100)
2πr 2π
C C 0
deoarece ds = r dθ . Constanta Γ nu a fost notată ı̂ntâmplător astfel, deoarece ea are

semnificaţia circulaţiei vitezei pe o linie de curent ı̂nchisă care ı̂nconjoară originea şi repre-
zintă creşterea potenţialului de viteze ϕ atunci când θ creşte cu 2π .
3. În fine, examinăm şi potenţialul complex compus din potenţialele (8.81) şi (8.93) :
Ã !
R2 Γ
f (z) = a z + + ln z (8.101)
z 2πi
care corespunde suprapunerii peste mişcarea fluidului ı̂n jurul cilindrului, a mişcării produse
de un vârtej punctiform plasat ı̂n origine. Separând partea reală de cea imaginară, se obţin
pentru funcţiile ϕ şi ψ expresiile :
Ã ! Ã !
R2 Γ y R2 Γ
ϕ = ax 1 + 2 + arctg = a r + cos θ + θ
x + y2 2π x r 2π
Ã ! Ã ! (8.102)
R2 Γ q 2 R 2
Γ
ψ = ay 1 − 2 − ln x + y 2 = a r − sin θ − ln r
x + y2 2π r 2π
Funcţia de curent este uniformă, ı̂n schimb potenţialul de viteze este o funcţie multiformă
cu perioada Γ pe un contur ı̂nchis care ı̂nconjoară cercul de rază R . Se observă că liniile de
curent ψ = const. sunt simetrice faţă de axa Oy deoarece ψ(θ) = ψ(π − θ) şi de asemenea că
Γ
cercul r = R este o linie de curent deoarece pe cerc ψ = − ln R . În consecinţă, potenţialul
2π
complex (8.101) descrie de asemenea mişcarea unui fluid ı̂n jurul unui cilindru circular
infinit , ı̂nsă spre deosebire de primul caz prezentat, acum mişcarea este cu circulaţie ,
deoarece ı̂n vecinătatea cilindrului, peste mişcarea fluidului ı̂n direcţia axei Ox se suprapune
o mişcare pur circulatorie a fluidului ı̂n jurul cilindrului.
Figura 8.4: Mişcarea cu circulaţie a unui fluid ı̂n jurul unui cilindru circular infinit
Calculând viteza complexă :

Ã !
df R2 Γ 1
=a 1− 2 + (8.103)
dz z 2πi z
se obţin componentele vitezei ı̂n orice punct al domeniului ocupat de fluid :
" # Ã !
x2 − y 2
2 Γ y R2 Γ
vx = a 1 − R 2 2 − = a 1 − cos 2θ − sin θ
(x + y 2 ) 2π x2 + y 2 r2 2πr
(8.104)
xy Γ x R2 Γ
vy = − 2aR2 2 2 + 2 2
= − a 2
sin 2θ + cos θ
2
(x + y ) 2π x + y r 2πr
precum şi mărimea vitezei :
v
u Ã !2 Ã ! µ ¶
u
t 2 R2 2
R2 2 Γ R2 Γ 2
v = |v| = a 1 − 2 + 4 a 2 sin θ − 2 a 1 + 2 sin θ + (8.105)
r r 2πr r 2πr
Pentru r → ∞ rezultă vx = a , vy = 0 , |v| = a , ceea ce ı̂nseamnă că la infinit fluidul se

găseşte ı̂n mişcare de translaţie uniformă, direcţia mişcării fiind dată de semnul constantei
a . Pe cercul de rază r = R va trebui ca :
Γ
vx = a (1 − cos 2θ) − sin θ Γ
2πR , v = |v| = 2 a sin θ − (8.106)
Γ 2πR
vy = − a sin 2θ + cos θ
2πR
Din ultima expresie rezultă că punctele de oprire de pe cerc, ı̂n care viteza fluidului este
nulă, se obţin din ecuaţia :
Γ
sin θ = (8.107)
4πaR
Presupunând că a > 0 şi Γ < 0 sunt posibile următoarele trei situaţii (v. Fig. 8.4):
a. |Γ| < 4πaR : cele două puncte de oprire se găsesc pe semicercul inferior şi sunt simetrice
faţă de Oy , iar ı̂n aceste puncte liniile de curent sunt normale la cerc ;
b. |Γ| = 4πaR : cele două puncte de oprire sunt confundate şi se găsesc la intersecţia
semicercului inferior cu axa Oy ;
c. |Γ| > 4πaR : cele două puncte de oprire se găsesc pe semiaxa imaginară negativă, unul
interior, iar celălalt exterior cercului.
Se observă că ı̂n comparaţie cu mişcarea descrisă de potenţialul complex (8.81), cea
descrisă de potenţialul complex (8.101) nu mai este simetrică faţă de axa Ox , iar punctele
de oprire α şi β se deplasează ı̂n semiplanul inferior. De asemenea circulaţia vitezei pe cercul
de rază R este diferită de zero :
I Z2π
v δr = (vθ )r=R R dθ = Γ 1 (8.108)
C 0
ı̂nsă circulaţia pe un contur ı̂nchis care nu ı̂nconjoară cercul rămâne ı̂n continuare nulă.
Calculăm şi ı̂n acest caz forţa de presiune cu care fluidul acţionează asupra unităţii de
lungime a cilindrului. Folosind integrala lui Cauchy ı̂n care sunt neglijate forţele masice şi
expresia (8.106c), rezultă :
" µ ¶2 #
ρ³ 2 ´ ρ 2³ ´ 2aΓ Γ
p = p∞ + v∞ − v 2 = p∞ + a 1 − 4 sin2 θ + sin θ − (8.109)
2 2 πR 2πR
Înlocuind rezultatul ı̂n (8.89) se obţine ı̂n final :
I Z2π
Fx = − p nx ds = − R p cos θ dθ = 0
C 0
I Z2π 2π
Rρ 2aΓ Z (8.110)
Fy = − p ny ds = − R p sin θ dθ = − sin2 θ dθ = − ρaΓ
2 πR
C 0 0
| {z }
π
1
Mişcarea fiind potenţială, componentele vitezei ı̂n coordonate polare pot fi calculate folosind (8.102a):
µ ¶ µ ¶
∂ϕ R2 1 ∂ϕ R2 Γ
vr = = a 1 − 2 cos θ , vθ = = − a 1 + 2 sin θ +
∂r r r ∂θ r 2πr
8.4. FLUIDE VÂSCOASE. FORMULA LUI STOKES 223
Se observă că şi ı̂n acest caz componenta Fx este nulă, ı̂nsă acum forţa de presiune rezultantă
cu care fluidul acţionează asupra cilindrului este diferită de zero, ea având o componentă
Fy 6= 0 . Această forţă poartă numele de portanţă , caracteristicile sale fiind stabilite de
teorema Kutta-Jukovski conform căreia (v. (8.110b)) mărimea portanţei este |ρaΓ| , di-
recţia ei este perpendiculară pe viteza a a fluidului la infinit, iar sensul ei este dat de semnul
circulaţiei Γ (pentru a > 0 , dacă Γ > 0 atunci Fy < 0 , iar dacă Γ < 0 atunci Fy > 0).
Mişcarea cu circulaţie definită de potenţialul (8.101) poate fi pusă ı̂n evidenţă experi-
mental atunci când se studiază efectul Magnus . Pentru aceasta, se plasează un cilindru
circular drept ı̂ntr-un fluid real aflat ı̂n mişcare de translaţie uniformă de la stânga la dreapta.
Dacă cilindrul se roteşte ı̂n sens invers trigonometric, atunci datorită adeziunii şi viscozităţii
fluidului, ı̂n jurul cilindrului ia naştere un curent pur circulator, care are acelaşi sens cu cu-
rentul de translaţie ı̂n semiplanul superior şi se opune curentului de translaţie ı̂n semiplanul
inferior. Deoarece ı̂n regiunea din vecinătatea cilindrului viteza fluidului este mai mare ı̂n
semiplanul superior decât ı̂n cel inferior, conform integralei lui Cauchy ı̂ntre cele două dome-
nii apare o diferenţă de presiune, căreia ı̂i corespunde o forţă rezultantă care se calculează
cu relaţia (8.110b) şi care este dirijată vertical spre domeniul unde viteza fluidului este mai
mare şi presiunea este mai mică.
8.4 Fluide vâscoase. Formula lui Stokes

Proprietatea de viscozitate a unui fluid, care se manifestă prin existenţa unei rezistenţe
la alunecarea particulelor unele peste altele, se datoreşte faptului că ı̂n cursul mişcării par-
ticulele de fluid suferă deformaţii care determină apariţia unor tensiuni suplimentare având
componente tangenţiale diferite de zero. Ţinând cont de faptul că ı̂n starea de repaus ten-
siunile trebuie să se reducă la presiuni, legea constitutivă a fluidului vâscos a fost scrisă sub
forma : µ ¶
2
Tik = − p + η div v δik + 2 η vik ; i, k = 1, 2, 3 (8.111)
3
unde η este coeficientul de viscozitate, iar vik ; i, k = 1, 2, 3 sunt componentele tensorului
viteză de deformaţie :
Ã !
1 ∂vi ∂vk
vik = + ; i, k = 1, 2, 3 (8.112)
2 ∂xk ∂xi
Folosind aceste expresii au fost deduse ecuaţiile de mişcare ale lui Navier-Stokes pentru
fluidul vâscos :
dv 1 η 1η
= f − grad p + ∆ v + grad div v (8.113)
dt ρ ρ 3ρ
care, ı̂mpreună cu ecuaţia de continuitate a masei şi ecuaţia caracteristică, permite determi-
narea stării de mişcare a fluidului, dacă sunt date condiţiile iniţiale şi la limită ale problemei.
Ecuaţiile Navier-Stokes formează un sistem neliniar de ecuaţii diferenţiale cu derivate
parţiale şi se cunosc puţine soluţii exacte ale lor. Totuşi, ı̂n anumite condiţii, aceste ecuaţii
pot fi aduse la o formă mult mai simplă. Astfel, dacă fluidul este incompresibil (div v = 0),
atunci tensorul tensiunilor devine :
Tik = − p δik + 2 η vik ; i, k = 1, 2, 3 (8.114)
µ ¶
dv ∂v ∂v 1 2
iar ecuaţiile Navier-Stokes, ı̂n care = + (v · grad) v = + grad v − v × rot v ,
dt ∂t ∂t 2
se scriu :
µ ¶
∂v 1 2 1 η
+ grad v − v × rot v = f − grad p + ∆ v , ρ = const. (8.115)
∂t 2 ρ ρ
Dacă se presupune ı̂n plus că mişcarea este staţionară şi lentă , atunci pe de o parte
∂v
= 0 , iar pe de altă parte, deoarece termenii neliniari din membrul stâng sunt cu un
∂t
ordin de mărime mai mici decât ultimul termen din membrul drept, aceştia pot fi neglijaţi.
Ecuaţiile (8.115) se reduc astfel la :
grad p = ρ f + η ∆ v , ρ = const. (8.116)
care sunt numite ecuaţiile liniarizate ale lui Stokes . Dacă forţele masice sunt neglijabile
(f ' 0), ecuaţiile capătă o formă şi mai simplă :
grad p = η ∆ v , ρ = const. (8.117)
Aceste ecuaţii sunt folosite pentru a studia mişcarea staţionară lentă a unui fluid vâscos
incompresibil ı̂n jurul unei sfere rigide imobile de rază R , cunoscând că la infinit viteza
fluidului este u . Se mai presupune că fluidul aderă la sfera considerată, astfel ı̂ncât vitezele
particulelor pe sferă sunt nule. Condiţiile la limită ale problemei vor fi astfel :
¯ ¯
¯ ¯
v¯ = 0 , v¯ =u (8.118)
R ∞
Câmpul vitezelor poate fi determinat observând că dacă se aplică ambilor membri ai
ecuaţiei (8.117) operatorul rotor şi cunoscând faptul că rot grad ψ = 0 , necunoscuta p poate
fi eliminată :
rot ∆ v = 0 (8.119)
Folosind formula cunoscută din analiza vectorială :
∆ v = grad div v − rot rot v (8.120)
şi ţinând cont că div v = 0 , ecuaţiile (8.119) mai pot fi scrise şi sub forma :
rot rot rot v = 0 (8.121)
Aceste ecuaţii, ı̂mpreună cu ecuaţia de continuitate
div v = 0 (8.122)
şi cu condiţiile la limită (8.118) permit determinarea distribuţiei vitezelor ı̂n toate punctele
spaţiului ocupat de fluid.
Forma generală a soluţiei este sugerată de ı̂nsăşi datele problemei, a cărei simetrie impune
folosirea coordonatelor sferice. Alegând originea sistemului de coordonate ı̂n centrul sferei şi
orientând axa polară Oz ı̂n lungul direcţiei vitezei u a fluidului la infinit, se observă că :
vr = vr (r, θ) , vθ = vθ (r, θ) , vϕ = 0 (8.123)

Figura 8.5: Curgerea lentă staţionară a unui fluid vâscos ı̂n jurul unei sfere imobile
Deoarece condiţiile la limită la infinit (8.118b) impun ca :

¯ ¯
¯ ¯
vr ¯ = u cos θ , vθ ¯ = − u sin θ (8.124)
∞ ∞
soluţia generală a sistemului de ecuaţii (8.121) şi (8.122) va fi căutată sub forma :
vr = u f (r) cos θ , vθ = u g(r) sin θ , vϕ = 0 (8.125)
unde f (r) şi g(r) sunt două funcţii necunoscute care urmează să fie determinate aşa ı̂ncât :
f (R) = g(R) = 0 ; f (∞) = 1 , g(∞) = −1 (8.126)

1
Făcând ı̂n ecuaţia (8.121) substituţia ω = rot v , unde ω este vectorul viteză unghiulară
2
a particulei şi ţinând cont de expresiile componentelor rotorului unui vector ı̂n coordonate
sferice2 , pentru componentele vectorului ω rezultă :
u h(r)
ωr = ωθ = 0 , ωϕ = sin θ (8.127)
2 r
unde s-a ţinut cont de (8.125) şi s-a introdus o nouă funcţie necunoscută :
d
h(r) = f (r) + [ r g(r)] (8.128)
dr
2
Expresiile operatorilor diferenţiali ı̂n coordonate sferice :
∂ψ 1 ∂ψ 1 ∂ψ
grad ψ = er + eθ + eϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
1 ∂ ¡ 2 ¢ 1 ∂ 1 ∂Vϕ
div V = 2 r Vr + (Vθ sin θ) +
r ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ
· ¸ · ¸ · ¸
1 ∂ ∂Vθ 1 1 ∂Vr ∂ 1 ∂ ∂Vr
rot V = (Vϕ sin θ) − er + − (rVϕ ) eθ + (rVθ ) − eϕ
r sin θ ∂θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ ∂r r ∂r ∂θ
½ µ ¶ · µ ¶ ¸¾
1 ∂ ∂ψ 1 ∂ ∂ψ 1 ∂2ψ
∆ψ = 2 r2 + sin θ +
r ∂r ∂r sin θ ∂θ ∂θ sin θ ∂ϕ2
Făcând ı̂n continuare substituţia :

ε = rot ω (8.129)
şi ţinând cont de (8.127), componentele vectorului ε vor avea expresiile :
h u h0
εr = u cos θ , εθ = − sin θ , εϕ = 0 (8.130)
r2 2 r
În fine, se calculează prin aceeaşi metodă componentele vectorului rot ε . Folosind expresiile
(8.130) rezultă :
Ã !
u 1 00 2h
(rot ε)r = (rot ε)θ = 0 , (rot ε)ϕ = − h − 2 sin θ (8.131)
2 2 r
Procedând ı̂n modul indicat mai sus, ecuaţia de mişcare (8.121) a căpătat forma finală
rot ε = 0 , adică ecuaţia diferenţială de ordinul doi :
d2 h
r2 − 2h = 0 (8.132)
dr2
Căutând o soluţie a acestei ecuaţii sub forma h = rn , se observă că unica soluţie care se
anulează la infinit este :
C
h(r) = (8.133)
r
unde C este o constantă. Având ı̂n vedere (8.128), s-a obţinut o ecuaţie care conţine funcţiile
necunoscute f (r) şi g(r) :
d C
f+ (r g) = (8.134)
dr r
O altă ecuaţie pentru funcţiile f (r) şi g(r) se obţine pornind de la ecuaţie de continuitate
(8.122) transcrisă ı̂n coordonate sferice, ı̂n care se fac ı̂nlocuirile (8.125) :
d ³ 2 ´
r f + 2rg = 0 (8.135)
dr
Se poate verifica direct că soluţia sistemului de ecuaţii diferenţiale de ordinul ı̂ntâi (8.134)
şi (8.135) este reprezentată de funcţiile :
2C2 2C3 C2 C3
f (r) = − C1 − + 3 , g(r) = C1 + + 3 (8.136)
r r r r
C
dacă C2 = − . Impunând condiţiile la limită (8.126) pentru funcţiile f (r) şi g(r) , rezultă
2
valorile constantelor C1 , C2 , C3 :
3R R3
C1 = − 1 , C2 = , C3 = (8.137)
4 4
În consecinţă, componentele vitezei ı̂n orice punct al spaţiului ocupat de fluid vor fi date de
expresiile :
" µ ¶3 # " µ ¶3 #
3R 1 R 3R 1 R
vr = u 1 − + cos θ , vθ = − u 1 − − sin θ , vϕ = 0 (8.138)
2 r 2 r 4 r 4 r
Distribuţia valorilor presiunii se obţine din ecuaţia (8.117) care, folosind (8.120), (8.122)
şi observând că rot rot v = 2 rot ω = 2 ε , se va scrie :
grad p = −2 η ε (8.139)
Folosind expresiile componentelor gradientului ı̂n coordonate sferice şi ţinând cont de com-
ponentele vectorului ε (v. (8.130) şi (8.133)) , din (8.139) rezultă sistemul de ecuaţii :
∂p cos θ
= 3uRη 3
∂r r
(8.140)
1 ∂p 3 sin θ
= uRη 3
r ∂θ 2 r
Soluţia sistemului (8.140) este evidentă :
3 cos θ
p = p∞ − uRη 2 (8.141)
2 r
Pentru a calcula forţa totală cu care fluidul vâscos acţionează asupra sferei, vor trebui
calculate ı̂n prealabil componentele tensiunilor ce acţionează pe unitatea de suprafaţă. Por-
3
X
nind de la expresia generală Tni = Tik nk ; i = 1, 2, 3 şi observând că ı̂n orice punct de pe
k=1
sferă versorul normalei ı̂n coordonate sferice este n = n(1, 0, 0) , se obţine succesiv :
s s s s
Tnr = Trr nr = Trr = − ps + 2 η vrr
s s s s
Tnθ = Tθr nr = Tθr = 2 η vθr (8.142)
s s s s
Tnϕ = Tϕr nr = Tϕr = 2 η vϕr
unde indexul s indică faptul că mărimile respective sunt calculate ı̂ntr-un punct situat pe
sfera r = R . Introducând ı̂n expresiile componentelor tensorului viteză de deformaţie ı̂n
coordonate sferice3 soluţia generală (8.138), rezultă :
" µ ¶3 # " µ ¶3 #
u 3R 3 R u 3R 1 R
vrr = − cos θ , vθr =− 1− + sin θ , vϕr = 0 (8.143)
r 2 r 2 r r 4 r 2 r
de unde, făcând r = R , se obţin expresiile :
s s 3 u s
vrr = 0 , vθr =− sin θ , vϕr =0 (8.144)
4R
3
Componentele tensorului viteză de deformaţie ı̂n coordonate sferice :
∂vr 1 ∂vθ vr 1 ∂vϕ vθ ctg θ vr
vrr = ,
vθθ = + , vϕϕ = + +
∂r r ∂θ r r sin θ ∂ϕ r r
µ ¶
1 1 ∂vr ∂vθ vθ
vrθ = vθr = + −
2 r ∂θ ∂r r
µ ¶
1 1 ∂vr ∂vϕ vϕ
vrϕ = vϕr = + −
2 r sin θ ∂ϕ ∂r r
µ ¶
1 1 ∂vθ 1 ∂vϕ vϕ ctg θ
vθϕ = vϕθ = + −
2 r sin θ ∂ϕ r ∂θ r
Înlocuind aceste rezultate ı̂n (8.142) şi ţinând cont de (8.141) rezultă :
s 3 u s 3 u s
Tnr = − p∞ + η cos θ , Tnθ =− η sin θ , Tnϕ =0 (8.145)
2R 2R
Din motive de simetrie, apare evident că forţa totală F cu care fluidul acţionează asupra
sferei are o componentă nenulă doar după axa polară Oz . Proiectând tensiunile (8.145) pe
axa Oz şi integrând pe suprafaţa sferei (dσ = 2πR2 sin θ dθ) va rezulta :
Zπ
s s
Fz = (Tnr cos θ − Tnθ sin θ) 2πR2 sin θ dθ =
0
Zπ µ ¶ Z π
2 3 u 2 3 u ³ ´
= 2πR p∞ − η cos θ d(cos θ) − 2πR η 1 − cos2 θ d(cos θ) =
2R 2R
0 0
= 2π u R η + 4π u R η = 6π u R η (8.146)
Rezultatul obţinut poartă numele de formula lui Stokes şi exprimă valoarea forţei cu
care un fluid vâscos aflat ı̂n mişcare uniformă lentă acţionează asupra unei sfere fixe aflată ı̂n
interiorul fluidului. Se observă că doar o treime din Fz se datoreşte contribuţiei tensiunilor
normale, restul de două treimi din Fz provenind din contribuţia tensiunilor tangenţiale.
II. Mecanică analitică
Capitolul 9
Bazele mecanicii analitice
Din cele cunoscute până acum, rezultă clar limitele formalismului newtonian. Dacă pen-
tru punctul material liber, sau chiar supus la legături, apare posibilă determinarea mişcării,
care ı̂n esenţă este o problemă de matematică, prin trecerea la studiul mişcării sisteme-
lor de puncte materiale, problema devine suficient de complexă, datorită numărului foarte
mare de necunoscute care urmează a fi determinate. Folosirea teoremelor generale poate
servi la cunoaşterea unor proprietăţi ale mişcării sistemului pe traiectorie, dar determina-
rea propriu-zisă a mişcării rămâne o problemă deschisă, chiar ı̂n cazul unor sisteme relativ
simple. Este evident că formalismul folosit este prea ”sărac”, motiv pentru care dacă sunt
studiate probleme complexe de mişcare ale unor sisteme supuse la legături, fără a ieşi din
limitele mecanicii clasice stabilite de principiile Galilei-Newton, va trebui modificat radical
modul de abordare, prin precizarea sau chiar redefinirea unor concepte de bază, ceea ce are
consecinţe directe şi asupra formalismului matematic utilizat.
9.1 Legături şi deplasări

Se studiază mişcarea unui sistem de N puncte materiale Pi (mi , ri ) ; i = 1, . . . , N , un
punct al sistemului având masa mi şi vectorul de poziţie ri ı̂n raport cu un sistem de referinţă
inerţial Oxyz . Rezultanta tuturor forţelor exterioare şi interioare care acţionează asupra
punctului Pi va fi notată cu Fi . Poziţia (r) a sistemului la un moment dat va fi precizată
de ansamblul vectorilor de poziţie (r1 , r2 , . . . , rN ) , iar viteza (ṙ) a sistemului la un moment
dat va fi precizată de ansamblul vectorilor viteză (ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN ) .
Va fi numită legătură, orice restricţie de natură geometrică sau cinematică
care se impune asupra sistemului . Dacă sistemului nu i se impune nici o restricţie, el
va fi numit sistem liber , ı̂n caz contrar el fiind numit sistem cu legături .
Restricţia ca pentru un t dat, sistemul să nu poată ocupa ı̂n spaţiu decât o poziţie permisă
de ecuaţia generală :
f (t, r) = 0 adică f (t, r1 , r2 , . . . , rN ) = 0 (9.1)
va fi numită legătură geometrică , sau finită . Restricţia ca pentru un t dat şi o poziţie
dată, sistemul să nu poată avea orice viteză, ci doar o viteză permisă de ecuaţia generală :
g(t, r, ṙ) = 0 adică f (t, r1 , . . . , rN , ṙ1 , . . . , ṙN ) = 0 (9.2)
231
232 CAPITOLUL 9. BAZELE MECANICII ANALITICE
va fi numită legătură cinematică , sau diferenţială. În cele ce urmează, vor fi luate ı̂n
considerare doar acele legături cinematice, care sunt exprimate sub forma unei dependenţe
liniare ı̂n raport cu vitezele punctelor care alcătuiesc sistemul :
N
(
X Ai = Ai (t, r) ; i = 1, . . . , N
Ai · ṙi + At = 0 unde (9.3)
i=1 At = At (t, r)
Este evident că ı̂n (9.3) nu toţi coeficoenţii Ai ; i = 1, . . . , N pot fi simultan nuli, deoarece
ı̂n caz contrar legătura ar fi geometrică. Pentru nevoile curente de calcul este suficient
să se presupună că funcţiile f şi g care definesc legăturile sunt de clasă C2 , iar funcţiile
Ai ; i = 1, . . . , N şi At sunt de clasă C1 .
Se observă că orice legătura finită (9.1) poate fi scrisă sub forma unei legături diferenţiale
liniare de tipul (9.3), deoarece efectuând derivata totală după timp a funcţiei din ecuaţia
X N
df ∂f
(9.1) rezultă = ∇i f · ṙi + = 0 , adică :
dt i=1 ∂t
N
X ∂f ∂f
· ṙi + =0 (9.4)
i=1 ∂ri ∂t

∂f ∂f ∂f ∂f
∇i f = i+ j+ k≡ (9.5)
∂xi ∂yi ∂zi ∂ri
Reciproca acestei afirmaţii nu este valabilă, deoarece nu orice legătură diferenţială poate
fi pusă sub forma unei legături finite. Legăturile diferenţiale care pot fi puse sub formă
finită sunt numite legături integrabile, caz ı̂n care ı̂ntre coeficienţii Ai ; i = 1, . . . , N şi At
trebuie să existe relaţii bine determinate. Într-adevăr, scriind (9.3) sub forma :
N
X
Ai dri + At dt = 0 (9.6)
i=1
membrul stâng al acestei ecuaţii va reprezenta o formă diferenţială liniară (formă Pfaff) de
3N
X +1
3N + 1 variabile δΠ3N +1 = Xk dxk , unde Xk = Xk (x1 , . . . , x3N +1 ) ; k = 1, . . . , 3N + 1 .
k=1
Dacă există funcţia µ(x1 , . . . , x3N +1 ) numită factor integrant, aşa ı̂ncât produsul acesteia
cu forma Pfaff să conducă la diferenţiala totală exactă a unei funcţii Φ(x1 , . . . , x3N +1 ) :
dΦ3N +1 = µ(x1 , . . . , x3N +1 ) δΠ3N +1 (9.7)
se spunde despre forma diferenţială respectivă că este integrabilă , sau olonomă . Se ştie
din matematică că formele Pfaff de una şi două variabile admit ı̂ntotdeauna un factor inte-
grant, ı̂n schimb forma Pfaff de trei variabile δΠ3 = X1 dx1 + X2 dx2 + X3 dx3 este olonomă,
numai dacă este ı̂ndeplinită condiţia X · rot X = 0 , unde X = X(X1 , X2 , X3 ) . Rezultatul
este un caz particular al teoremei lui Frobenius , care furnizează condiţiile la care tre-
buie să satisfacă coeficienţii unei forme diferenţiale liniare, aşa ı̂ncât ea să admită un factor
integrant.
9.1. LEGĂTURI ŞI DEPLASĂRI 233
Dacă un sistem mecanic este supus numai la legături finite şi legături diferenţiale inte-
grabile, el va fi numit sistem olonom (exemple : sistemul liber, sistemul cu legături finite,
sistemul cu legături finite şi legături diferenţiale integrabile). Dacă sistemul este supus şi la
legături diferenţiale neintegrabile, el va fi numit sistem neolonom .
Se ştie că legăturile pot fi nestaţionare sau staţionare, după cum timpul figurează sau
nu figurează explicit ı̂n ecuaţia legăturii. În cazul unei legături finite (9.1), condiţia ca ea
∂f
să fie staţionară se scrie : = 0 , iar ı̂n cazul unei legături diferenţiale (9.6) condiţiile de
∂t
∂Ai ∂At
staţionaritate vor fi : = 0 ; i = 1, . . . , N şi At = 0 (nu este suficient ca = 0 !). Un
∂t ∂t
sistem material supus numai la legături staţionare, poartă numele de sistem scleronom .
Dacă el este supus şi la legături nestaţionare, el va fi numit sistem reonom .
Prezenţa legăturilor aduce ı̂n rezolvarea problemelor de mecanică două dificultăţi majore.
Prima dintre ele constă ı̂n aceea că nu toate coordonatele ri ; i = 1, . . . , N sunt independente,
ı̂ntrucât ele sunt legate prin intermediul unor relaţii date. Pentru sisteme olonome, aceste
relaţii permit eliminarea din ecuaţiile de mişcare a coordonatelor dependente, aşa ı̂ncât
din punct de vedere formal, problema determinării mişcării unui sistem olonom poate fi
rezolvată ı̂ntotdeauna folosind o metodă generală unică. Nu acelaşi lucru se poate spune
despre sistemele neolonome, studiul mişcării acestora impunând ı̂n majoritatea cazurilor o
tratare individuală. A doua dificultate ı̂ntrodusă de prezenţa legăturilor este legată de faptul
că reacţiile legăturilor sunt apriori necunoscute. După cum se va vedea, dificultatea poate fi
ocolită printr-o reformulare adecvată a problemei, aşa ı̂ncât ı̂n ea să nu mai figureze explicit
ca necunoscute reacţiile legăturilor, ci doar nişte mărimi legate de forţele efectiv aplicate
asupra sistemului, forţe care sunt presupuse ca fiind date.
În continuare sunt prezentate câteva exemple de sisteme cu legături.
a. Două particule unite printr-o bară de lungime constantă l şi masă neglijabilă. Sistemul
este olonom şi scleronom, ecuaţia legăturii fiind :
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 − l2 = 0 (9.8)
După cum se ştie, solidul rigid poate fi privit ca un sistem de puncte materiale echidistante
unul faţă de altul, deci supus la legături de tipul (9.8). Din acest punct de vedere, solidul
rigid liber reprezintă un caz particular de sistem de puncte materiale olonom şi scleronom.
b. Două particule unite printr-o bară de lungime variabilă l = f (t) şi masă neglijabilă.
Sistemul este olonom şi reonom, ecuaţia legăturii fiind tot de forma (9.8) unde acum l = f (t) .
c. Două particule având aceeaşi masă situate ı̂n planul xOy , legate printr-o bară rigidă
de lungime l şi masă neglijabilă, care se pot deplasa fără frecare astfel ı̂ncât viteza mijlocului
barei este tot timpul coliniară cu direcţia barei (modelul permite studiul mişcării unei patine
pe un plan). Ecuaţiile legăturilor sunt :
z1 = 0 , z2 = 0
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 − l2 = 0
(9.9)
ẋ1 + ẋ2 ẏ1 + ẏ2
=
x2 − x1 y2 − y1
1
ultima ecuaţie rezultând din condiţia (ṙ1 + ṙ2 ) = λ (r2 − r1 ) . Sistemul este neolonom.
2
deoarece ultima ecuaţie descrie o legătură diferenţială neintegrabilă.
d. Un disc plan omogen de rază R se rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal fix,
astfel ı̂ncât planul discului rămâne tot timpul perpendicular pe planul fix (modelul permite
studiul mişcării roţii unui vehicul). Poziţia discului la un moment dat este determinată de
coordonatele vectorului de poziţie rO ale centrului său de masă (care constituie totodată
originea sistemului de referinţă solidar legat de rigid) ı̂n raport cu sistemul de referinţă fix
xO , yO , zO = R , de unghiul ψ făcut de planul discului cu planul vertical fix şi de unghiul ϕ
care măsoară rotaţia discului ı̂n jurul propriei sale axe. Alegând axa Oz a sistemului solidar
legat de rigid perpendiculară pe planul discului şi trecând prin centrul de masă, unghiul de
π
nutaţie va fi evident θ = . Deoarece discul se rostogoleşte fără să alunece pe planul orizontal
2
fix, viteza absolută a punctului de contact P trebuie să fie nulă : vP = vO + ω × rP = 0 .
Folosind formulele cinematice ale lui Euler pentru a calcula componentele vectorului rotaţie
ω ı̂n sistemul fix şi ţinând cont că rP = rP (0, 0, −R), ecuaţiile scalare ale legăturii sunt :
ẋO + R ϕ̇ cos ψ = 0
ẏO + R ϕ̇ sin ψ = 0 (9.10)
żO = 0 , zO = R
Primele două ecuaţii nu admit un factor integrant şi nu pot fi integrate ı̂nainte de a rezolva
complet problema mişcării. În consecinţă sistemul este neolonom, dar scleronom deoarece
timpul nu intervine explicit ı̂n ecuaţiile legăturilor.
Figura 9.1: Disc vertical care se rostogoleşte fără să alunece pe un plan orizontal
Sistemul devine olonom dacă discul efectuează o mişcare de rototranslaţie plană, ı̂n cursul
căreia planul discului rămâne tot timpul paralel cu el insuşi. În acestă situaţie sistemul fix
de axe se poate alege astfel ı̂ncât unul din planele de referinţă verticale să coincidă cu planul
π
discului (ψ = 0 sau ψ = ) şi atunci factorul integrant este chiar unitatea.
2
Fără a face deocamdată referire la forţele aplicate asupra sistemului mecanic, examinăm
ı̂n continuare un caz mai general ı̂n care unui sistem oarecare de puncte materiale ı̂i sunt
impuse un număr n1 de legături geometrice independente fj (t, r) = 0 ; j = 1, . . . , n1 şi un
număr n2 de legături cinematice independente din clasa considerată. Transcriind legăturile
9.1. LEGĂTURI ŞI DEPLASĂRI 235
geometrice sub forma echivalentă diferenţială, ecuaţiile constrângerilor vor fi :

N
X ∂fj ∂fj
ṙi + = 0 ; j = 1, . . . , n1
i=1 ∂ri ∂t
N
(9.11)
X
Ali ṙi + Alt = 0 ; l = 1, . . . , n2
i=1
La momentul t şi pentru o poziţie posibilă a sistemului, viteza sistemului (ṙ1 , . . . , ṙN ) va
fi o viteză posibilă, dacă ea satisface la cele n1 + n2 ecuaţii liniare (9.11). Astfel, o
viteză posibilă este cea compatibilă cu legăturile impuse sistemului . Deoarece
n1 + n2 < 3N , pentru orice poziţie posibilă a sistemului la momentul t există o infinitate
de viteze posibile . În raport cu forţele efective aplicate sistemului, mişcarea reală va fi
efectuată cu una din aceste viteze posibile.
Ansamblul :
dri = ṙi dt ; i = 1, . . . , N (9.12)
cu (ṙ1 , . . . , ṙN ) una din vitezele posibile ale sistemului, va reprezenta o deplasare posibilă
(infinitezimală) a sistemului la momentul t , dintr-o poziţie posibilă. Ecuaţiile care definesc
deplasările posibile vor fi :
N
X ∂fj ∂fj
dri + dt = 0 ; j = 1, . . . , n1
i=1 ∂ri ∂t
N
(9.13)
X
Ali dri + Alt dt = 0 ; l = 1, . . . , n2
i=1
Întucât există o infinitate de viteze posibile, va exista şi o infinitate de deplasări posibile
ale sistemului, compatibile cu legăturile.
Considerând două deplasări posibile ale sistemului din aceeaşi poziţie posibilă şi la acelaşi
moment de timp t :
dri = ṙi dt
; i = 1, . . . , N (9.14)
d0 ri = ṙ0i dt
deoarece ambele ansambluri (dr1 , . . . , drN ) şi (d0 r1 , . . . , d0 rN ) satisfac la ecuaţiile (9.13),
rezultă că diferenţele :
δri = d0 ri − dri ; i = 1, . . . , N (9.15)
vor satisface la ecuaţiile :
N
X ∂fj
δri = 0 ; j = 1, . . . , n1
i=1 ∂ri
N
(9.16)
X
Ali δri = 0 ; l = 1, . . . , n2
i=1
Ansamblul (δr1 , . . . , δrN ) care satisface la ecuaţiile (9.16) va constitui o deplasare virtuală
a sistemului şi este evident că va exista o infinitate de deplasări virtuale , compatibile
cu legăturile.
Denumirea de deplasare virtuală provine din faptul că cel puţin din punct de vedere
formal, ea apare ca o deplasare posibilă instantanee , adică realizată ı̂n ipoteza dt = 0 ,
dintr-o poziţie posibilă a sistemului ı̂ntr-o altă poziţie infinit vecină. Trebuie ı̂nsă subliniat
că deşi deplasarea virtuală apare ca o deplasare care nu se face ı̂n timp, ea depinde de timp
prin aceea că la fiecare moment t , sistemul de ecuaţii (9.16) care defineşte deplasarea este
∂fj
altul, coeficienţii şi Ali fiind fiind funcţii de timp, cu excepţia sistemului scleronom.
∂ri
Pentru sistemul scleronom (cu legături staţionare), orice deplasare virtuală este
şi o deplasare posibilă. Afirmaţia reciprocă este de asemenea adevărată.
Pentru a ilustra deosebirea dintre cele două tipuri de deplasări, este examinată mişcarea
fără frecare a unui punct material P pe o suprafaţă dată S .
Figura 9.2: Deplasări posibile şi deplasări virtuale
Dacă suprafaţa S este fixă şi este descrisă de ecuaţia generală f (x, y, z) = 0 , orice vector
ṙ = v cu originea ı̂n P şi tangent la suprafaţă, va reprezenta o viteză posibilă (v. Fig. 9.2a).
∂f
Conform primei ecuaţii (9.13), deoarece = 0 , orice deplasare posibilă dr = vdt se va
∂t
găsi ı̂n planul tangent la S ı̂n P . Diferenţa δr = d0 r − dr a două astfel de deplasări va fi de
asemenea un vector ı̂n planul tangent respectiv. În consecinţă, orice variaţie elementară a
vectorului de poziţie, având originea ı̂n P şi aflată ı̂n planul tangent la suprafaţa fixă, poate
desemna fie o deplasare posibilă dr , fie o deplasare virtuală δr. Legătura fiind staţionară,
deplasările posibile coincid cu deplasările virtuale.
Dacă ı̂nsă suprafaţa S este mobilă, ea efectuând o mişcare de translaţie cu viteza absolută
u (v. Fig. 9.2b), atunci o viteză posibilă a punctului P la un moment t este v = vr +u , unde
vr este viteza relativă a punctului faţă de suprafaţa S , aceasta fiind ı̂n planul tangent la
suprafaţă ı̂n P . Deplasarea posibilă corespunzătoare va fi dr = (vr + u) dt şi cu certitudine
ea nu se găseşte ı̂n planul tangent. O altă deplasare posibilă se va face cu o altă viteză
relativă d0 r = (v0r + u) dt , aşa ı̂ncât o deplasare virtuală va fi :
δr = d0 r − dr = (v0r − vr )dt (9.17)
∂f
Deoarece δr = 0 , aceasta va fi un vector ı̂n planul tangent ı̂n P la momentul t , deşi
∂r
deplasările posibile dr = vdt şi d0 r = v0 dt nu se găsesc ı̂n acest plan.
9.2. DETERMINAREA MIŞCĂRII. AXIOMA LEGĂTURILOR IDEALE 237
9.2 Determinarea mişcării. Axioma legăturilor ideale

În ceea ce priveşte problema determinării mişcării unui sistem de puncte materiale
Pi (mi , ri ) ; i = 1, . . . , N ı̂n absenţa legăturilor, fiecare punct al sistemului se va deplasa
conform ecuaţiei :
mi ai = Fi ; i = 1, . . . , N (9.18)
unde Fi este rezultanta forţelor exterioare şi interioare care acţionează ı̂n Pi . În prezenţa
1
legăturilor, acceleraţiile ai = Fi ; i = 1, . . . , N pot fi incompatibile cu legăturile impuse,
mi
deoarece este puţin probabil ca ele să satisfacă la ecuaţiile obţinute prin derivarea relaţiilor
(9.11) :
N N
Ã ! Ã !
X ∂fj X d ∂fj d ∂fj
· ai + · vi + =0 ; j = 1, . . . , n1
i=1 ∂ri i=1 dt ∂ri dt ∂t
N N
(9.19)
X dAliX dAlt
Ali · ai + · vi + =0 ; l = 1, . . . , n2
i=1 i=1 dt dt
Acestea sunt constrângeri asupra acceleraţiilor, impuse de legăturile sistemului. De aceea se
poate considera că prezenţa legăturilor se manifestă prin intervenţia unor forţe suplimentare
Ri , apriori necunoscute, numite reacţiile legăturilor , aşa ı̂ncât sub acţiunea forţelor date
Fi şi a reacţiilor legaturilor Ri , punctele sistemului să se mişte astfel, ı̂ncât acceleraţiile
determinate din ecuaţiile
mi ai = Fi + Ri ; i = 1, . . . , N (9.20)
să fie compatibile cu legăturile (9.19). Se admite că forţele Fi , numite forţe efective , sunt
funcţii date de timp, poziţia şi viteza sistemului : Fi (t, r1 , . . . , rN , ṙ1 , . . . , ṙN ) ; i = 1, . . . , N .
Problema fundamentală a dinamicii sistemelor cu legături constă ı̂n următoarele :
fiind date forţele efective Fi = Fi (t, r, ṙ) ; i = 1, . . . , N , poziţia iniţială r0i şi viteza
iniţială vi0 a fiecărui punct i = 1, . . . , N a sistemului, compatibile cu legăturile, se
cere să se determine mişcarea sistemului şi reacţiile legăturilor .
Se observă că numărul total de necunoscute ale problemei : ri (t) , Ri (t) ; i = 1, . . . , N
este 6N , iar numărul ecuaţiilor avute la dispoziţie (9.11) şi (9.20) este 3N + n1 + n2 < 6N .
Cât timp nu se face o ipoteză asupra naturii legăturilor, care să furnizeze restul de
n = 6N − (3N + n1 + n2 ) = 3N − n1 − n2 (9.21)
ecuaţii independente de care este nevoie, problema apare ca fiind nedeterminată. Aceste
ecuaţii pot fi obţinute dacă ne limităm la clasa legăturilor ideale , anume a legăturilor
pentru care suma lucrurilor mecanice ale reacţiilor legăturilor este nulă, pentru
orice deplasare virtuală a sistemului, compatibilă cu legăturile :
N
X
Ri δri = 0 (9.22)
i=1
Mecanica analitică se limitează doar la studiul aceastei clase de legături, relaţia (9.22) fiind
cunoscută şi sub numele de axioma legăturilor ideale .
Condiţia (9.22) este suficientă pentru a furniza cele n ecuaţii scalare de care mai avem
nevoie pentru determinarea mişcării şi a legăturilor. Într-adevăr, din sistemul (9.16) la care
satisfac deplasările virtuale, pot fi determinate un număr de n1 +n2 deplasări dependente de
forma (. . . , δxi , δyi , δzi , . . .) ı̂n funcţie de celelalte n = 3N −n1 −n2 deplasări de aceeaşi formă,
notate cu (δq1 , . . . , δqn ) , care rămân arbitrare . Întroducând aceste expresii ı̂n ecuaţia (9.22)
n
X
şi grupând termenii astfel ı̂ncât aceasta să se poată rescrie sub forma generală Rk0 δqk = 0 ,
k=1
deoarece variaţiile δqk ; k = 1, . . . , n sunt independente, va trebui ca toţi coeficienţii Rk0 ; k =
1, . . . , n să se anuleze simultan. Deoarece aceşti n coeficienţi conţin obligator necunoscutele
problemei, procedeul furnizează şi restul de n ecuaţii scalare de care mai era nevoie pentru
ca problema fundamentală a dinamicii sistemelor cu legături să fie complet determinată.
Ca exemple de legături ideale amintim : mişcarea fără frecare a unui punct material
pe o suprafaţă fixă, mobilă, sau deformabilă; mişcarea fără frecare a unui punct material pe
o curbă fixă, mobilă, sau deformabilă; rigidul liber; rigidul cu punct fix; rigidul cu axă fixă;
mişcarea rigidului fără frecare pe o suprafaţă fixă sau mobilă. În toate cazurile specificate se
poate verifica uşor condiţia (9.22). În general conceptul de legătură ideală este aproape uni-
versal aplicabil, cu excepţia situaţiilor ı̂n care intervenţia frecării poate modifica substanţial
tabloul fizic al fenomenului studiat.
În cele ce urmează se va presupune că toate legăturile impuse asupra unui sistem mecanic
sunt ideale.
9.3 Ecuaţia generală a dinamicii

Prin ı̂nlocuirea ı̂n axioma legăturilor ideale (9.22) a reacţiilor legăturilor care rezultă din
ecuaţiile de mişcare (9.20), se obţine o ecuaţie independentă de reacţiuni :
N
X
(Fi − mi ai ) δri = 0 (9.23)
i=1
Ecuaţia (9.23) poartă numele de ecuaţia generală a dinamicii , sau ecuaţia

d’Alembert-Lagrange . Ea exprimă faptul că mişcarea sistemului material se face
astfel, ı̂ncât ı̂n orice moment şi pentru orice poziţie compatibilă cu legăturile,
este ı̂ndeplinită ecuaţia (9.23), oricare ar fi deplasarea virtuală, compatibilă cu
legăturile, a sistemului.
Deoarece vectorul −mi ai a fost interpretat ca forţă de inerţie, enunţul poate fi reformulat
şi ı̂n sensul că mişcarea sistemului material se face astfel, ı̂ncât ı̂n orice moment
şi pentru orice poziţie compatibilă cu legăturile, suma dintre lucrul mecanic
al forţelor active şi cel al forţelor de inerţie este nulă, pentru orice deplasare
virtuală, compatibilă cu legăturile, a sistemului .
Ecuaţia d’Alembert-Lagrange (9.23) este nu numai necesară, ci şi suficientă pentru de-
terminarea mişcării, adică a celor 3N coordonate şi a celor 3N componente ale reacţiilor
legăturilor.
Forma concretă a ecuaţiilor de mişcare pentru sistemele cu legături, precum şi expresiile
reacţiilor legăturilor, pot fi obţinute folosind metoda multiplicatorilor lui Lagrange .
9.3. ECUAŢIA GENERALĂ A DINAMICII 239
Observând că deplasările δri din ecuaţia (9.23) nu sunt toate arbitrare, ele trebuind să
satisfacă la un număr de n1 + n2 ecuaţii de forma :
N
X ∂fj
δri = 0 ; j = 1, . . . , n1
i=1 ∂ri
N
(9.24)
X
Ali δri = 0 ; l = 1, . . . , n2
i=1
fiecare ecuaţie din primul grup va fi ı̂nmulţită cu un multiplicator λj , ecuaţiile rezultate

urmând a fi ı̂nsumate după toate valorile lui j , iar fiecare ecuaţie din cel de al doilea grup va
fi ı̂nmulţită cu un multiplicator µl , ecuaţiile rezultate fiind apoi ı̂nsumate după toate valorile
lui l . Intervertind şi ordinea sumărilor, vor rezulta expresiile :
  Ã n !
N n1 N 2
X X ∂fj  X X
 λj δri = 0 , µl Ali δri = 0 (9.25)
i=1 j=1 ∂ri i=1 l=1
care adunate la ecuaţia (9.23) conduc la identitatea :

 
N n1 2 n
X X
∂fj X
− mi ai + Fi + λj + µl Ali  δri = 0 (9.26)
i=1 j=1 ∂r i l=1
Folosind ecuaţiile (9.24) pot fi exprimate un număr de n1 + n2 deplasări dependente de

forma (. . . , δxi , δyi , δzi . . .) ı̂n funcţie de celelalte n = 3N −n1 −n2 deplasări considerate inde-
pendente şi notate formal cu (δq1 . . . , δqn ) . Impunând condiţia ca cei n1 + n2 multiplicatori
λj şi µl să fie determinaţii din cele n1 + n2 ecuaţii care rezultă prin anularea coeficienţilor
deplasărilor dependente , ı̂n suma (9.26) vor rămâne n termeni având forma unor produse
dintre nişte coeficienţi şi deplasările independente . Pentru ca identitatea să rămână sa-
tisfăcută ı̂n continuare, vor trebui să se anuleze simultan cei n coeficienţi ai deplasărilor
independente . În concluzie, multiplicatorii λj ; j = 1, . . . , n1 şi µl ; l = 1, . . . , n2 pot fi
ı̂ntotdeauna astfel aleşi, ı̂ncât coeficienţii din suma (9.26) să se anuleze simultan .
Rezultă sistemul de N ecuaţii vectoriale :
n1 2 n
X∂fj X
mi ai = Fi + λj + µl Ali ; i = 1, . . . , N (9.27)
j=1 ∂ri l=1
Acestea reprezintă ecuaţiile Lagrange de speţa ı̂ntâi cu multiplicatori . În coordonate

carteziene, ecuaţiile (9.27) sunt echivalente cu următorul sistem de 3N ecuaţii scalare pentru
determinarea mişcării sistemului material :
n1 2 n
X ∂fj X
mi ẍi = Fix + λj + µl (Ali )x
j=1 ∂xi l=1
n1 n
2
X ∂fj X
mi ÿi = Fiy + λj + µl (Ali )y ; i = 1, . . . , N (9.28)
j=1 ∂yi l=1
n1 2 n
X ∂fj X
mi z̈i = Fiz + λj + µl (Ali )z
j=1 ∂zi l=1
Ecuaţiile Lagrange de speţa ı̂ntâi, ı̂mpreună cu ecuaţiile legăturilor
fj (t, r1 , . . . , rN ) = 0 ; j = 1, . . . , n1
N
X (9.29)
Ali ṙi + Alt = 0 ; l = 1, . . . , n2
i=1
furnizează cele 3N + n1 + n2 ecuaţii pentru determinarea necunoscutelor probemei : funcţiile

xi , yi , zi ; i = 1, . . . , N şi multiplicatorii Lagrange λj ; j = 1, . . . , n1 şi µl ; l = 1, . . . , n2 .
Reacţiile legăturilor pot fi apoi determinate folosind direct ecuaţiile de mişcare (9.20) :
n1 2 n
X ∂fj X
Ri = λj + µl Ali ; i = 1, . . . , N (9.30)
j=1 ∂ri l=1
Deşi metoda descrisă este destul de greoaie, ea are avantajul că este aplicabilă atât la
sisteme olonome, cât şi la cele neolonome. În cazul sistemelor olonome, dificultatea legată de
faptul că nu toate coordonatele sistemului sunt independente, poate fi evitată prin folosirea
coordonatelor generalizate, pentru care ecuaţiile legăturilor sunt automat satisfăcute.
9.3.1 Principiul deplasărilor virtuale

Folosind ecuaţia generală a dinamicii poate fi obţinută uşor expresia pentru condiţia de
echilibru a unui sistem material supus la legături . Reamintim că sistemul material
Pi (mi , ri ) ; i = 1, . . . , N este ı̂n echilibru ı̂ntr-o poziţie oarecare (r01 , . . . , r0N ) , dacă pentru
t ≥ t0 funcţiile ri (t) = r0i ; i = 1, . . . , N reprezintă tot o soluţie a ecuaţiilor de mişcare.
Conform acestei definiţii, făcând ai = 0 ; i = 1, . . . , N ı̂n ecuaţia d’Alembert-Lagrange,
rezultă că ı̂n poziţia de echilibru va trebui ca :
N
X
Fi δri = 0 (9.31)
i=1
În consecinţă, sistemul material este ı̂n echilibru ı̂ntr-o poziţie compatibilă cu
legăturile, dacă şi numai dacă ı̂n acea poziţie este satisfăcută ecuaţia (9.31),
oricare ar fi deplasarea virtuală compatibilă cu legăturile a sistemului .
Deoarece ı̂n general Fi = Fi (t, r1 , . . . , rN , ṙ1 , . . . , ṙN ) ; i = 1, . . . , N , ecuaţia (9.31) este
adevărată pentru orice valoare a lui t , dacă ı̂n expresiile pentru forţele efective se fac
ı̂nlocuirile ri = r0i , ṙi = 0 ; i = 1, . . . , N . Cu această precizare, ecuaţia (9.31) determină
care din poziţiile admise de legături corespunde poziţiei de echilibru a sistemului.
Dacă legăturile sunt staţionare, formularea ”compatibilă cu legăturile” se traduce prin
aceea că poziţia sistemului satisface legăturile finite, legăturile diferenţiale fiind automat
satisfăcute deoarece ṙi = 0 ; i = 1, . . . , N . Dacă legăturile sunt nestaţionare, atunci aceeaşi
formulare se traduce prin aceea că legăturile sunt satisfăcute pentru orice valoare a lui t ,
dacă ı̂n ele se fac ı̂nlocuirile ri = r0i , ṙi = 0 ; i = 1, . . . , N . De remarcat că ı̂n această
situaţie, deplasarea virtuală a sistemului poate să depindă de timp.
Ecuaţia (9.31) este cunoscută şi sub numele de principiul deplasărilor virtuale , sau
principiul lucrului mecanic virtual . Acesta reprezintă principiul cel mai general al
staticii analitice şi se enunţă după cum urmează : pentru ca o poziţie a unui sistem
material, compatibilă cu legăturile, să fie o poziţie de echilibru, este necesar şi
suficient ca lucrul mecanic al forţelor efective la o deplasare virtuală a sistemului,
compatibilă cu legăturile, să fie nul . Într-o formă particulară, acest principiu este
cunoscut ı̂ncă din antichitate. Dându-se forţele F1 şi F2 care acţionează asupra extremităţilor
unei pârghii de masă neglijabilă aflată ı̂n stare de echilibru, notând cu F10 şi F20 componentele
tangenţiale la traiectoriile posibile şi cu δl1 şi δl2 valorile deplasărilor elementare posibile,
atunci pe baza ecuaţiei (9.31), făcând abstracţie de semne, se va putea scrie F10 δl1 = F20 δl2 ,
adică :
δl1 F0
= 20 (9.32)
δl2 F1
Se obţine astfel ”regula de aur a mecanicii” conform căreia ”un câştig ı̂n forţă este
compensat de o pierdere ı̂n deplasare şi reciproc” (Arhimede).
În ı̂ncheiere să observăm că ecuaţia generală a dinamicii poate fi privită ca o ecuaţie care
exprimă principiul deplasărilor virtuale şi caracterizează o poziţie momentană de echilibru,
dacă s-ar admite că la forţele efective Fi se adaugă forţele de inerţie −mi ai ; i = 1, . . . , N .
Cu notaţia :
Φi = Fi − mi ai ; i = 1, . . . , N (9.33)
principiul deplasărilor virtuale devine :
N
X
Φi δri = 0 (9.34)
i=1
ceea ce nu reprezintă altceva decât ecuaţia (9.23). Pe baza acestei observaţii poate fi enunţat
principiul lui d’Alembert , care afirmă că orice poziţie a unui sistem material ı̂n
mişcare, poate fi privită ca o poziţie de echilibru, dacă la forţele efective aplicate
ı̂n această poziţie se adaugă forţele fictive de inerţie . Principiul lui d’Alembert per-
mite extinderea metodelor de rezolvare ale problemelor de statică, la probleme de dinamică.
În esenţă, ı̂n baza acestui principiu, mişcarea este privită ca o succesiune continuă de poziţii
intermediare de echilibru. Din punct de vedere istoric, principiul lui d’Alembert a constituit
pasul necesar care a permis evoluţia de la ştiinţa antică şi medievală, la cea modernă şi
contemporană.
Aplicaţii
1. Să se determine mişcarea unui sistem compus din două puncte materiale având aceeaşi
masă m1 = m2 = m , legate ı̂ntre ele prin intermediul unei bare rigide de lungime l şi masă
neglijabilă. Sistemul este constrâns să se mişte doar ı̂n planul vertical xOz , iar viteza mijlocului
barei este orientată tot timpul ı̂n lungul barei respective.
Rezolvare : Conform enunţului, ecuaţiile legăturilor impuse mişcării sistemului au expresiile :
(r2 − r1 )2 = l2
1 (1)
(ṙ1 + ṙ2 ) = λ (r2 − r1 )
2
Ţinând cont şi de restricţiile y1 = 0 şi y2 = 0 , poziţia sistemului la orice moment poate fi
precizată cu ajutorul a două coordonate independente. Sistemul are două grade de libertate. Deşi
aparent simplă, problema are o complexitate deosebită datorită prezenţei legăturii neintegrabile,
motiv pentru care pentru determinarea mişcării este preferată utilizarea metodei multiplicatorilor
Lagrange.
Folosind coordonatele carteziene, ecuaţiile (1) devin :
(x2 − x1 )2 + (z2 − z1 )2 − l2 = 0
(2)
(z2 − z1 ) (ẋ1 + ẋ2 ) − (x2 − x1 ) (ż1 + ż2 ) = 0
2
X
Ecuaţia d’Alembert-Lagrange mi (g − r̈i ) δri = 0 va avea forma concretă :
i=1
ẍ1 δx1 + (g + z̈1 ) δz1 + ẍ2 δx2 + (g + z̈2 ) δz2 = 0 (3)
iar ecuaţiile la care satisfac deplasările virtuale vor fi :
(x2 − x1 ) δx1 + (z2 − z1 ) δz1 − (x2 − x1 ) δx2 − (z2 − z1 ) δz2 = 0

(4)
(z2 − z1 ) δx1 − (x2 − x1 ) δz1 + (z2 − z1 ) δx2 − (x2 − x1 ) δz2 = 0
Înmulţind ecuaţia (4a) cu multiplicatorul λ, ecuaţia (4b) cu multiplicatorul µ şi adunând rezulta-
tele la ecuaţia (3), rezultă ecuaţiile Lagrange de speţa ı̂ntâi (cu multiplicatori) :
ẍ1 = − λ (x2 − x1 ) − µ (z2 − z1 )

z̈1 = − g − λ (z2 − z1 ) + µ (x2 − x1 )
(5)
ẍ2 = λ (x2 − x1 ) − µ (z2 − z1 )
z̈2 = − g + λ (z2 − z1 ) + µ (x2 − x1 )
Aceste ecuaţii, ı̂mpreună cu ecuaţiile (2) ale legăturilor, sunt suficiente pentru determinarea
necunoscutelor x1 , z1 , x2 , z2 , λ, µ . Trecând la funcţiile :
1
rc = (r1 + r2 ) , r = r2 − r1 (6)
2
ecuaţiile (5) devin :
ẍc = − µ z ẍ = 2 λ x
, (7)
z̈c = − g + µ x z̈ = 2 λ z
iar ecuaţiile legăturilor capătă forma :
x2 + z 2 − l 2 = 0
(8)
z ẋc − x żc = 0
Eliminând parametrul λ din al doilea grup de ecuaţii (7) rezultă :
z ẍ − x z̈ = 0 (9)
Trecând la nişte coordonate polare ı̂n planul xOz :
x = r cos θ
(10)
z = r sin θ
din ecuaţia (8a) rezultă că r = l , iar ecuaţia (9) se reduce la :
θ̈ = 0 (11)
care prin integrare conduce la soluţia :
θ(t) = α t + β (12)
Se observă că funcţia θ(t) descrie variaţia ı̂n timp a unghiului făcut de segmentul P1 P2 cu axa
Ox . Înlocuind (12) ı̂n (10) rezultă :
x = x2 − x1 = l cos(α t + β)
(13)
z = z2 − z1 = l sin(α t + β)
Primul grup de ecuaţii (7) din care se elimină parametrul µ
x ẍc + z z̈c + g z = 0 (14)
precum şi ecuaţia (8b) pot fi satisfăcute simultan numai dacă :

f (t) f (t)
ẋc = x , żc = z (15)
l l
Înlocuind ı̂n (14) rezultă ecuaţia pentru funcţia f (t) :
g
f˙ + z = 0 (16)
l
Ţinând cont de (13b) rezultă soluţia :
g
f (t) = cos(α t + β) + γ (17)
α
Ecuaţiile (15) devin :
µ ¶ µ ¶
g g
ẋc = cos θ + γ cos θ , żc = cos θ + γ sin θ (18)
α α
şi au soluţiile :
1 γ g g
xc = (x1 + x2 ) = sin θ + 2 θ + 2 sin 2θ + δ
2 α 2α 4α (19)
1 γ g
zc = (z1 + z2 ) = − cos θ − 2 cos2 θ + ε
2 α 2α
Z
θ sin 2θ
unde s-a utilizat formula cos2 θ dθ = + +C.
2 4
Rezolvând sistemele (19) şi (13) ı̂n raport cu x1 , z1 , x2 , z2 , vor rezulta ecuaţiile de mişcare
căutate :
γ g g l
x1 (t) = sin θ + 2 θ + 2 sin 2θ − cos θ + δ
α 2α 4α 2
γ g l
z1 (t) = − cos θ − 2 cos2 θ − sin θ + ε
α 2α 2 (20)
γ g g l
x2 (t) = sin θ + 2 θ + 2 sin 2θ + cos θ + δ
α 2α 4α 2
γ g l
z2 (t) = − cos θ − 2 cos2 θ + sin θ + ε
α 2α 2
unde funcţia θ(t) este dată de ecuaţia (12), iar constantele α, β, γ, δ, ε se determină din condiţiile
iniţiale.
Multiplicatorii Lagrange λ şi µ se determină din ecuaţiile (7) :
1 α2
λ= (x ẍ + z z̈) = −
2l2 2 (21)
g 1 g αγ
µ = 2 x + 2 (x z̈c − z ẍc ) = cos(α t + β) +
l l l l
2. Două corpuri având masele m1 şi m2 pot aluneca fără frecare pe un plan ı̂nclinat fix dublu,
fiind legate printr-un fir inextensibil de lungime l şi masă neglijabilă, trecut peste un scripete fix O
a cărui masă de asemenea se neglijează. Cunoscând unghiurile α1 şi α2 făcute de laturile planului
ı̂nclinat cu orizontala, să se determine acceleraţia sistemului.
Rezolvare : Alegând sistemul de referinţă ca ı̂n figură, se observă că legăturile finite inde-
pendente au ecuaţiile :
x1 x2
+ =l
sin α1 sin α2
x1 x2 (1)
tg α1 = − , tg α2 =
y1 y2
2
X
Ecuaţia d’Alembert-Lagrange mi (g − r̈i ) δri = 0 va avea forma concretă :
i=1
m1 (g − ẍ1 ) δx1 − m1 ÿ1 δy1 + m2 (g − ẍ2 ) δx2 − m2 ÿ2 δy2 = 0 (2)

iar ecuaţiile la care satisfac deplasările virtuale vor fi :

δx1 δx2
+ =0
sin α1 sin α2 (3)
δx1 + tg α1 δy1 = 0 , δx2 − tg α2 δy2 = 0
Utilizând (1b) şi (3b) rezultă relaţiile :
1 1
ÿ1 = − ẍ1 , δy1 = − δx1
tg α1 tg α1
1 1 (4)
ÿ2 = ẍ2 , δy2 = δx2
tg α2 tg α2
care ı̂nlocuite ı̂n ecuaţia (2) conduc la expresia :
µ ¶ µ ¶
ẍ1 ẍ2
m1 g− 2 δx1 + m2 g − δx2 = 0 (5)
sin α1 sin2 α2
Pe de altă parte din (1a) şi (3a) rezultă :
sin α2 sin α2
ẍ2 = − ẍ1 , δx2 = − δx1 (6)
sin α1 sin α1
aşa că ecuaţia (5) devine :
[(m1 sin α1 − m2 sin α2 ) g sin α1 − (m1 + m2 ) ẍ1 ] δx1 = 0 (7)
Pentru ca ecuaţia (7) să fie satisfăcută pentru orice delasare δx1 , va trebui să se anuleze coefi-
cientul corespunzător :
m1 sin α1 − m2 sin α2
ẍ1 = g sin α1 (8)
m1 + m2
Acceleraţia sistemului va fi dată de expresia 1 :
q ẍ1 m1 sin α1 − m2 sin α2
a= ẍ21 + ÿ12 = = g (9)
sin α1 m1 + m2
3. Peste un scripete fix omogen de rază R şi masă M este trecut un fir inextensibil având
lungimea l , de capetele căruia sunt suspendate masele m1 şi m2 . Să se calculeze acceleraţia
sistemului dacă m1 > m2 . Se neglijează masa firului, iar acesta nu poate aluneca pe scripete.
1
Acelaşi rezultat putea fi obţinut mult mai rapid dacă drept coordonate sunt alese distanţele r1 şi r2 de la
origine la cele două corpuri. Restricţia care exprimă faptul că corpurile sunt legate printr-un fir inextensibil va
avea expresia :
r1 + r2 = l
2
X 2
X
Ecuaţia d’Alembert-Lagrange devine mi (g − r̈i ) δri = mi (g sin αi − r̈i ) δri = 0 . Făcând aici ı̂nlocuirile
i=1 i=1
r̈2 = − r̈1 şi δr2 = − δr1 se obţine :
[(m1 sin α1 − m2 sin α2 ) g − (m1 + m2 ) r̈1 ] δr1 = 0
de unde rezultă :
a = r̈1 = g
m1 + m2
Rezolvare : În absenţa legăturilor, sistemul ar trebui să aibă trei grade de libertate. Conform
enunţului există două legături. Una dintre ele exprimă faptul că firul este inextensibil şi are
expresia analitică :
x1 + x2 = l − πR (1)
Cealaltă legătură se referă la faptul că firul nu poate aluneca pe scripete şi ı̂n consecinţă viteza
punctului P va fi egală cu viteza lui m1 :
ẋ1 = vP = R ϕ̇ = R ω (2)
Sistemul fiind scleronom, orice deplasare virtuală este şi o deplasare posibilă, aşa ı̂ncât ecuaţia
d’Alembert-Lagrange capătă forma :
X
(Fi − mi r̈i ) dri = 0 (3)
i
Efectuând calculele obişnuite, rezultă teorema energiei pentru sisteme scleronome :

2
X
Fj drj = dT (4)
j=1
unde s-a ţinut cont de faptul că lucrul mecanic al forţelor interioare şi exterioare ı̂n cazul scripetelui
fix este nul, iar T reprezintă energia cinetică totală a sistemului ı̂n mişcare :
µ ¶
1 1 1 1 I
T = m1 ẋ21 + m2 ẋ22 + Iω 2 = m1 + m2 + 2 ẋ21 (5)
2 2 2 2 R
La scrierea ultimei expresii s-au luat ı̂n considerare şi ecuaţiile legăturilor. Pentru membrul stâng
al ecuaţiei (4) rezultă :
2
X
Fj drj = m1 g dx1 + m2 g dx2 = (m1 − m2 ) g dx1 (6)
j=1
Diferenţiind pe T , observând că :
ẋ1 dẋ1 = ẋ1 ẍ1 dt = ẍ1 dx1 (7)

şi egalând rezultatul cu (6) rezultă :

· µ ¶ ¸
I
(m1 − m2 ) g − m1 + m2 + ẍ1 dx1 = 0 (8)
R2
Acceleraţia sistemului 2 va fi astfel :
m1 − m2 m1 − m2
a = ẍ1 = g= g (9)
I 1
m1 + m2 + 2 m1 + m2 + M
R 2
unde s-a ţinut cont de faptul că momentul de inerţie al unui disc omogen ı̂n raport cu o axă care
1
trece prin centrul său este I = M R2 .
2
4. Un disc omogen de masă M este legat de un fir care trece peste un scripete O de masă
neglijabilă şi se poate rostogoli fără să alunece pe un plan ı̂nclinat de unghi α . De celălalt capăt al
firului este legată o masă m care se poate mişca vertical. Să se determine acceleraţia sistemului.
X
2
Rezultatul poate fi obţinut pornind direct de la ecuaţia d’Alembert-Lagrange (Fi − mi r̈i ) δri = 0 , care
i
ı̂n cazul problemei devine :
2
X X
mj (g − ẍj ) δxj = mk r̈k δrk
j=1 disc
Ţinânt cont de faptul că ẍ2 = − ẍ1 şi δx2 = − δx1 pentru membrul stâng rezultă expresia :
2
X
mj (g − ẍj ) δxj = [(m1 − m2 ) g − (m1 + m2 ) ẍ1 ] δx1
j=1
Membrul drept poate fi calculat (v. secţ. următoare) observând că poziţia scripetelui poate fi precizată univoc
folosind un singur parametru, anume unghiul de rotaţie proprie ϕ :
X · µ ¶ ¸
d ∂Td ∂Td I
mk r̈k δrk = − δϕ = I ϕ̈ δϕ = 2 ẍ1 δx1
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ R
disc
1 2 1 1 1
unde Td = Iω = I ϕ̇2 , ϕ̈ = ẍ1 şi δϕ = δx1 . Egalând rezultatele se obţine :
2 2 R R
· µ ¶ ¸
I
(m1 − m2 ) g − m1 + m2 + 2 ẍ1 δx1 = 0
R
deci :
m1 − m2 m1 − m2
a = ẍ1 = g= g
I 1
m1 + m2 + 2 m1 + m2 + M
R 2
Rezolvare : Alegând sistemul de referinţă ca ı̂n figură, se observă că legăturile finite au
expresiile : q xc
x2c + yc2 + x = l , tg α = − (1)
yc
iar legăturile cinematice scalare provin din condiţia vectorială vP = vC + ω × rP = 0 :
ẋc + R ω sin α = 0
(2)
ẏc − R ω cos α = 0
În consecinţă sistemul are un singur grad de libertate. Legăturile fiind staţionare, ecuaţia
d’Alembert-Lagrange capătă forma teoremei energiei pentru sisteme scleronome :
X
Fi dri = dT (3)
i
unde ı̂n cazul problemei considerate :

X
Fi dri = M g dxc + mg dx (4)
i
şi
1 ³ 2 ´ 1 1
T = M ẋc + ẏc2 + Iω 2 + mẋ2 (5)
2 2 2
Folosind ecuaţia (1b) rezultă :
x2c
x2c + yc2 = (6)
sin2 α
iar din ecuaţia (1a) se obţine :
xc ẋc dxc
+x=l ; + ẋ = 0 , + dx = 0 (7)
sin α sin α sin α
deci : X
Fi dri = (m − M sin α) g dx (8)
i
Pe de altă parte, din ecuaţiile (2), (1a) şi (7) rezultă :
ẋ2c
R2 ω 2 = ẋ2c + ẏc2 = = ẋ2 (9)
sin2 α
Cu aceste rezultate, energia cinetică totală capătă expresia :
µ ¶
1 I
T = m + M + 2 ẋ2 (10)
2 R
ceea ce era şi de aşteptat. Prin diferenţiere se va putea scrie :
µ ¶ µ ¶
I I
dT = m + M + 2
ẋ dẋ = m + M + 2 ẍ dx (11)
R R
Egalând (8) cu (11), rezultă ı̂n final expresia pentru acceleraţia sistemului :
m − M sin α m − M sin α
a = ẍ = g= g (12)
I 3
m+M + 2 m+ M
R 2
unde s-a ţinut cont de faptul că momentul de inerţie al unui disc omogen ı̂n raport cu o axă care
1
trece prin centrul său este I = M R2 .
2
5. Un punct material P de masă m este constrâns să se găsească tot timpul pe suprafaţa
unei sfere perfect lucioase de rază R. Să se determine poziţiile de echilibru ale punctului pe sferă,
dacă el este atras de un alt punct P1 de pe sferă cu o forţă proporţională cu distanţa.
Rezolvare : Rezultanta forţelor care acţionează asupra punctului P are expresia :
F = mg + λ (r1 − r) (1)
iar ecuaţia legăturii este :

x2 + y 2 + z 2 = R 2 (2)
Conform principiului deplasărilor virtuale, la echilibru va trebui ca :
F · δr = Fx δx + Fy δy + Fz δz = 0 (3)
ceea ce exprimă faptul că ı̂n poziţia de echilibru, rezultanta F trebuie să fie normală la sferă.
Este de aşteptat ca poziţiile de echilibru să se situeze pe cercul mare care rezultă din intersecţia
sferei cu un plan vertical care trece prin axa Oz şi punctul P1 .
Sistemul are două grade de libertate. Ţinând cont de (1), ecuaţia (3) capătă forma :
·µ ¶ ¸
mg
(x1 − x) δx + (y1 − y) δy + z1 − − z δz = 0 (4)
λ
Din ecuaţia x δx + y δy + z δz = 0 la care satisfac deplasările virtuale va rezulta :
1 1
δz = − (x δx + y δy) = − q (x δx + y δy) (5)
z R2 − (x2 + y 2 )
Introducând aceste expresii ı̂n (4) se obţine ecuaţia :

   
µ ¶ µ ¶
x1 − z1 −
mg x  δx + y1 − z1 −
mg y  δy = 0 (6)
q q
λ R2 − (x2 + y 2 ) λ R2 − (x2 + y2)
Deoarece variaţiile δx şi δy sunt arbitrare, ecuaţia (6) poate fi satisfăcută numai dacă :
x x1 y y1
q = mg , q = mg (7)
R2 − (x2 + y 2 ) z1 − R2 − (x2 + y 2 ) z1 −
λ λ
Rezolvând sistemul ı̂n x şi y se obţin soluţiile :
R x1 R y1
x=±s µ ¶2 , y=±s µ ¶ (8)
mg mg 2
x21 + y12 + z1 − x21 + y12 + z1 −
λ λ
iar din ecuaţia legăturii rezultă :
µ ¶
mg
q R z1 −
z = ± R2 − (x2 + y 2 ) = ± s λ (9)
µ ¶
2 2 mg 2
x1 + y 1 + z 1 −
λ
În aceste expresii se va considera ı̂ntotdeauna simultan sau semnul (+) , sau semnul (−) , ı̂n caz
contrar fiind contrazise consecinţele ecuaţiei (3) . În concluzie, pentru o poziţie dată a punctului
P1 vor exista ı̂ntotdeauna două poziţii de echilibru ale punctului P pe sferă. Există câteva cazuri
particulare interesante :
mg
a. z1 = 6= R . Poziţiile de echilibru ale lui P vor avea coordonatele :
λ
R x1 R y1
x=±q , y=±q , z=0 (10)
x21 + y12 x21 + y12
mg
b. z1 = ± R ı̂nsă z1 6= . Deoarece punctul P1 este situat pe sferă, rezultă x1 = y1 = 0
λ
şi poziţiile de echilibru ale lui P vor avea coordonatele :
x=0 , y=0 , z = ∓R (11)
mg
c. z1 = R = . Este evident că punctul P este ı̂n echilibru oriunde pe sfera considerată.
λ
6. O tijă omogenă AB de masă M , lungime l şi secţiune neglijabilă, este susţinută la capătul
B cu ajutorul unui fir inextensibil L > l fixat pe un perete vertical. Admiţând că extremitatea A
se poate deplasa fără frecare pe peretele vertical, să se determine poziţia de echilibru a tijei.
Rezolvare : Ecuaţia legăturii :

rc = rB − CB (1)
proiectată pe sistemul de axe considerat, conduce la ecuaţiile scalare :
l
xc = L cos β − cos α
2 (2)
l
yc = L sin β − sin α
2
l
Observând că yc = sin α , ecuaţia (2b) mai poate fi scrisă sub forma :
2
L sin β − l sin α = 0 (3)
Având ı̂n vedere ecuaţiile (2a) şi (3), rezultă că sistemul are un singur grad de libertate.
Ţinând cont că unicele forţe care acţionează asupra sistemului sunt greutăţile punctelor care
alcătuiesc tija, principiul deplasărilor virtuale capătă forma simplă :
X X
Fi δri = mi g δxi = M g δxc = 0 (4)
i i
ceea ce reprezintă principiul lui Torricelli :
δxc = 0 (5)
Deoarece din (3) rezultă :

q
l 1
sin β = sin α , cos β = L2 − l2 sin2 α (6)
L L
ecuaţia (2a) devine :
q
l
xc = L2 − l2 sin2 α − cos α (7)
2
Condiţia necesară şi suficientă de echilibru devine astfel :
 
l 2l cos α
δxc = sin α 1 − q  δα = 0 (8)
2 2 2 2
L − l sin α
de unde rezultă valorile posibile ale unghiului α pentru care tija este ı̂n echilibru :
 s 
1 4l2 − L2 
α=0 , α = arcsin  (9)
l 3
7. Un lănţişor având masa M şi lungimea l , are fixate la capete două mase m1 şi m2 .
Sistemul se poate mişca fără frecare pe o sferă având raxa R . Cunoscând că l < πR , să se
determine poziţia de echilibru a sistemului.
Rezolvare : Sistemul are un singur grad de libertate. Deoarece forţele date sunt reprezentate
de greutăţile punctelor P1 şi P2 şi de greutatea lănţişorului, principiul deplasărilor virtuale :
X
F1 δr1 + F2 δr2 + Fj δrj = 0 (1)
j
capătă forma simplă :

m1 g δy1 + m2 g δy2 + M g δyc = 0 (2)
unde yc reprezintă ordonata centrului de masă a lănţişorului. În tot cursul mişcării va trebui să
fie ı̂ndeplinită condiţia :
l
θ2 − θ1 = (3)
R
Utilizând coordonatele polare, se va putea scrie :
Ã !
l
y1 = R sin θ1 , y2 = R sin θ2 = R sin θ1 +
R
l
Zθ2
θ1 +
Z R " Ã !# (4)
2
1 R R2 l
yc = y dm = sin θ dθ = cos θ1 − cos θ1 +
M l l R
θ1 θ1
Deplasările virtuale corespunzătoare vor avea expresiile :

δy1 = R cos θ1 δθ1
Ã ! Ã !
l l l
δy2 = R cos θ1 + δθ1 = R cos θ1 cos − sin θ1 sin δθ1 (5)
" Ã
R ! #
RÃ R !
R2 l R2 l l
δyc = sin θ1 + − sin θ1 δθ1 = sin θ1 cos + cos θ1 sin − sinθ1 δθ1
l R l R R
Întroducând aceste expresii ı̂n ecuaţia (2) rezultă :
(Ã ! " Ã !# )
l MR l l MR l
m1 + m2 cos + sin cos θ1 − m2 sin + 1 − cos sin θ1 δθ1 = 0
R l R R l R
(6)
Poziţia de echilibru a sistemului va fi dată de expresia :
l MR l
m1 + m2 cos
+ sin
tg θ1 = R Ã l R! (7)
l MR l
m2 sin + 1 − cos
R l R
Capitolul 10
Sisteme olonome
10.1 Coordonate generalizate. Spaţiul configuraţiilor

Admitem că sistemul de puncte materiale Pi (mi , ri ) ; i = 1, . . . , N este supus numai la
legături finite şi la legături diferenţiale integrabile. Determinând pentru fiecare din acestea
din urmă factorul integrant corespunzător şi aducându-le la forma finită prin integrare,
sistemului ı̂i sunt impuse numai legături având forma generală :
fj (t, r1 , . . . , rN ) = 0 ; j = 1, . . . , n1 (10.1)
Presupunând că aceste legături sunt independente, ı̂n baza teoremei funcţiilor implicite, pot
fi eliminate un număr de n1 coordonate din numărul total de 3N , rezultând pe această cale
doar n = 3N − n1 coordonate independente , numărul acestora fiind egal cu numărul
gradelor de libertate ale sistemului .
Eliminarea coordonatelor dependente poate fi realizată şi ı̂n alt mod, presupunând că pot
fi introduse un număr de n = 3N −n1 variabile independente, notate formal prin (q1 , . . . , qn ) ,
aşa ı̂ncât coordonatele (r1 , . . . , rN ) să poată fi exprimate prin intermediul acestor variabile :
ri = ri (t, q1 , . . . , qn ) ; i = 1, . . . , N (10.2)
Setul de n variabile independente, al căror număr coincide cu numărul gradelor de libertate,

este ales astfel ı̂ncât prin introducerea funcţiilor (10.2) ı̂n (10.1), legăturile să fie satisfăcute
automat, sistemul de ecuaţii (10.1) reducându-se la nişte identităţi. De exemplu, ı̂n cazul
unei particule care se poate mişca fără frecare pe o sferă mobilă de rază R , ecuaţia legăturii
este :
(x − vx t)2 + (y − vy t)2 + (z − vz t)2 − R2 = 0 (10.3)
Deoarece numărul gradelor de libertate este n = 2 , ı̂n calitate de variabile independente, ı̂n
sistemul de referinţă legat solidar de sferă, pot fi alese coordonatele q1 ≡ θ (unghiul format
de vectorul de poziţie al punctului cu axa Oz) şi q2 ≡ ϕ (unghiul dintre proiecţia vectorului
de poziţie ı̂n planul xOy şi axa Ox). Ecuaţiile (10.2) vor avea forma explicită :
x = vx t + R sin θ cos ϕ
y = vy t + R sin θ sin ϕ (10.4)
z = vz t + R cos θ
253
254 CAPITOLUL 10. SISTEME OLONOME
Introducând aceste expresii ı̂n ecuaţia legăturii (10.3), aceasta din urmă se reduce la o
identitate. Din acest punct de vedere, ecuaţiile (10.2) pot fi privite ca nişte ecuaţii de
transformare de la variabilele (r1 , . . . , rN ) la variabilele (q1 , . . . , qn ) .
Figura 10.1: Spaţiul fizic şi spaţiul configuraţiilor
Coordonatele qk ; k = 1, . . . , n sunt numite coordonate Lagrange , sau coordonate

generalizate ale sistemului olonom. Mulţimea valorilor pe care aceste coordonate le pot
parcurge vor defini un spaţiu n-dimensional, numit spaţiul configuraţiilor , sau spaţiul
lui Lagrange Λn . La un moment dat, unei poziţii (r1 , . . . , rN ) a sistemului ı̂n spaţiul
fizic, compatibilă cu legăturile, ı̂i va corespunde ı̂n spaţiul configuraţiilor un punct figura-
tiv având coordonatele (q1 , . . . , qn ) şi invers. Atunci când timpul variază continuu ı̂ntr-un
interval finit t1 ≤ t ≤ t2 , ansamblului de traiectorii descrise de punctele sistemului ı̂n
spaţiul fizic corespunzătoare evoluţiei acestuia ı̂ntre două stări (1) şi (2) , ı̂i va corespunde ı̂n
spaţiul configuraţiilor Λn o traiectorie care trece prin punctele figurative având coordonatele
(1) (2)
(q1 , . . . , qn(1) ) şi (q1 , . . . , qn(2) ) (v. Fig. 10.1). Mişcarea sistemului ı̂n spaţiul lui Lagrange va
fi descrisă de ecuaţiile :
qk = qk (t) ; k = 1, . . . , n (10.5)
care reprezintă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei punctului figurativ ı̂n spaţiul
configuraţiilor Λn .
Corespondenţa (10.2) poate fi extinsă la toate elementele mişcării. Unei deplasări posibile
dri = ṙi dt ; i = 1, . . . , N a sistemului ı̂n spaţiul fizic, ı̂i va corespunde o deplasare posibilă
dqk = q̇k dt ; k = 1, . . . , n ı̂n spaţiul Λn , cele două deplasări fiind legate de relaţiile :
n
X ∂ri ∂ri
dri = dqk + dt ; i = 1, . . . , N (10.6)
k=1 ∂qk ∂t
În cazul deplasărilor virtuale, relaţiile dintre acestea vor fi :

n
X ∂ri
δri = δqk ; i = 1, . . . , N (10.7)
k=1 ∂qk
Din (10.6) rezultă că vitezele vi = ṙi ; i = 1, . . . , N ı̂n spaţiul fizic, sunt liniar dependente de
vitezele q̇k ; k = 1, . . . , n din Λn :
n
X ∂ri ∂ri
ṙi = q̇k + ; i = 1, . . . , N (10.8)
k=1 ∂qk ∂t
10.2. ECUAŢIILE LAGRANGE PENTRU SISTEME OLONOME 255
Lucrul mecanic elementar al forţelor efective la o deplasare virtuală a sistemului, va fi

dat de expresia :
N N n n
ÃN ! n
X X X ∂ri X X ∂ri X
δL = Fi δri = Fi · δqk = Fi δqk = Qk δqk (10.9)
i=1 i=1 k=1 ∂qk k=1 i=1 ∂qk k=1

N
X ∂ri
Qk = Fi ; k = 1, . . . , n (10.10)
i=1 ∂qk
Mărimile Qk = Qk (t, q, q̇) ; k = 1, . . . , n vor reprezenta coordonatele forţei generalizate .

Trebuie observat că coordonatele generalizate nu au neapărat dimensiunea unei lungimi,
aşa ı̂ncât nici coordonatele forţei generalizate nu vor avea obligator dimensiunea de forţă,
ı̂nsă produsele de forma Qk δqk vor avea ı̂ntotdeauna dimensiunea unui lucru mecanic. De
exemplu, dacă qk este o coordonată unghiulară care descrie rotaţia ı̂n jurul unei axe, Qk va
reprezenta momentul unei forţe ı̂n raport cu axa respectivă.
În ı̂ncheierea acestor consideraţii să observăm că ı̂n spaţiul configuraţiilor Λn , principiul
lucrului mecanic virtual afirmă că ı̂n poziţia de echilibru a sistemului, va trebui ca :
n
X
Qk δqk = 0 (10.11)
k=1
oricare ar fi deplasarea virtuală compatibilă cu legăturile. Deoarece ı̂ntr-o poziţie oarecare,

deplasarea virtuală a sistemului satisface legăturile pentru o alegere arbitrară a variaţiilor
δqk ; k = 1, . . . , n , poziţia de echilibru a sistemului ı̂n Λn va fi definită de ecuaţiile :
Qk (t, q) = 0 ; k = 1, . . . , n (10.12)
În consecinţă poziţia unui sistem olonom este o poziţie de echilibru, dacă şi numai
dacă, ı̂n poziţia respectivă toate coordonatele forţei generalizate sunt nule .
10.2 Ecuaţiile Lagrange pentru sisteme olonome

Pentru a deduce ecuaţiile de mişcare ale unui sistem olonom ı̂n spaţiul configuraţiilor Λn ,
se porneşte de la ecuaţia generală a dinamicii :
N
X
(Fi − mi ai ) δri = 0 (10.13)
i=1
N
X n
X
Având ı̂n vedere observaţia anterioară că Fi δri = Qk δqk , pentru cea de a doua sumă
i=1 k=1
din (10.13) va putea fi scrisă relaţia :
N
X n
X
mi ai δri = Zk δqk (10.14)
i=1 k=1
unde, prin analogie cu (10.10), ı̂n membrul drept urmează să fie evaluate expresiile :
N N N
Ã ! N
Ã !
X ∂ri X dṙi ∂ri d X ∂ri X d ∂ri
Zk = mi r̈i = mi = mi ṙi − mi ṙi ; k = 1, . . . , n
i=1 ∂qk i=1 dt ∂qk dt i=1 ∂qk i=1 dt ∂qk
(10.15)
Ţinând cont de relaţiile liniare (10.8), se poate scrie direct :
∂ri ∂ ṙi i = 1, . . . , N
= ; (10.16)
∂qk ∂ q̇k k = 1, . . . , n
Pe de altă parte, utilizând aceleaşi relaţii, rezultă :

n
Ã !
∂ ṙi X ∂ 2 ri ∂ 2 ri d ∂ri i = 1, . . . , N
= q̇j + = ; (10.17)
∂qk j=1 ∂qj ∂qk ∂t∂qk dt ∂qk k = 1, . . . , n
Folosind aceste proprietăţi, expresia (10.15) devine :

N
Ã ! N
Ã !
d X ∂ ṙi X ∂ ṙi d ∂T ∂T
Zk = mi ṙi − mi ṙi = − ; k = 1, . . . , n (10.18)
dt i=1 ∂ q̇k i=1 ∂qk dt ∂ q̇k ∂qk
N
1X
deoarece ı̂nlocuind (10.8) ı̂n definiţia T = mi ṙ2i , va rezulta formal că T = T (t, q, q̇) .
2 i=1
Înlocuind toate aceste rezultate ı̂n (10.13), ecuaţia generală a dinamicii ı̂n spaţiul Λn
devine : n
(" Ã ! # )
X d ∂T ∂T
− − Qk δqk = 0 (10.19)
k=1 dt ∂ q̇k ∂qk
Deoarece deplasările δqk ; k = 1, . . . , n sunt arbitrare, egalitatea este satisfăcută doar
dacă toţi coeficienţii variaţiilor respective se anulează simultan. În concluzie, ı̂n spaţiul
configuraţiilor Λn ecuaţia generală a dinamicii este echivalentă cu sistemul de ecuaţii :
Ã !
d ∂T ∂T
− = Qk ; k = 1, . . . , n (10.20)
dt ∂ q̇k ∂qk
Acestea sunt ecuaţiile de mişcare ale sistemului olonom ı̂n Λn , ele fiind numite şi ecuaţiile
Lagrange de speţa a II-a . Mărimile q̇k ; k = 1, . . . , n sunt numite viteze generalizate
şi ı̂n mod analog mărimile q̈k ; k = 1, . . . , n sunt numite acceleraţii generalizate .
Ecuaţiile Lagrange pentru sisteme olonome constituie un sistem de n ecuaţii dife-
renţiale de ordinul doi pentru funcţiile necunoscute qk = qk (t) ; k = 1, . . . , n . Pentru a
verifica această afirmaţie, se porneşte de la observaţia că energia cinetică a sistemului ı̂n Λn
are expresia :
N N n
Ã n
! 
1X 1X X ∂ri ∂ri X ∂ri ∂ri 
T = mi ṙ2i = mi q̇k + q̇j + =
2 i=1 2 i=1 k=1 ∂qk ∂t j=1 ∂qj ∂t
n n
1 X X
= akj q̇k q̇j + ak q̇k + a0 (10.21)
2 k,j=1 k=1
10.2. ECUAŢIILE LAGRANGE PENTRU SISTEME OLONOME 257
unde coeficienţii
N N N
Ã !2
X ∂ri ∂ri X ∂ri ∂ri 1X ∂ri
akj = mi ; ak = mi ; a0 = mi (10.22)
i=1 ∂qk ∂qj i=1 ∂qk ∂t 2 i=1 ∂t
sunt ı̂n general funcţii de timpul t şi de coordonatele generalizate (q1 , . . . , qn ) . Energia
cinetică (10.21) mai poate fi scrisă formal :
T = T2 + T1 + T0 (10.23)
unde T2 este o formă pătratică ı̂n vitezele generalizate, T1 este o formă liniară de aceste
viteze, iar T0 este o formă de grad zero ı̂n raport cu variabilele respective, expresiile
acestor termeni obţinându-se prin identificare.
În cazul unui sistem scleronom , timpul nu poate interveni explicit ı̂n relaţiile (10.2)
∂ri
dintre coordonatele ı̂n spaţiul fizic şi coordonatele generalizate, adică = 0 ; i = 1, . . . , N .
∂t
Atunci, conform definiţiilor (10.22) va trebui ca a0 = 0 şi ak = 0 ; k = 1, . . . , n , ceea ce are
drept consecinţă faptul că T0 = T1 = 0 . În consecinţă, energia cinetică a unui sistem
scleronom se reduce la forma pătratică :
n n N
Ã !
1 X 1 X X ∂ri ∂ri
T = T2 = akj q̇k q̇j = mi q̇k q̇j (10.24)
2 k,j=1 2 k,j=1 i=1 ∂qk ∂qj
Se observă că forma pătratică T2 ı̂n vitezele generalizate este ı̂ntotdeauna pozitiv defi-
nită . Într-adevăr, scriind T2 sub forma :
N n
Ã !2
1X X ∂ri
T2 = mi q̇k ≥0 (10.25)
2 i=1 k=1 ∂qk
n
X ∂ri
rezultă că T2 este o formă pătratică ı̂n raport cu sumele q̇k ; i = 1, . . . , N . Pentru
∂qk k=1
orice valori ale acestor sume va trebui ca T2 ≥ 0 , valoarea zero realizându-se atunci când
aceste sume se anulează simultan :
n
X ∂ri
q̇k = 0 ; i = 1, . . . , N (10.26)
k=1 ∂qk
Deoarece corespondenţa (10.2) este biunivocă, rangul matricei coeficienţilor mărimilor

q̇k ; k = 1, . . . , n din aceste ecuaţii este n şi atunci soluţia unică a sistemului (10.26) va
trebui să fie soluţia nulă q̇k = 0 ; k = 1, . . . , n . În consecinţă T2 este ı̂ntr-adevăr o formă
pătratică pozitiv definită.
În fine, o proprietate foarte utilă ı̂n aplicaţii este aceea că determinantul matricei A ,
construită pe coeficienţii formei pătratice T2 , este ı̂ntotdeauna diferit de zero :
det A = det (akj ) 6= 0 ; k, j = 1, . . . , n (10.27)
n
X
Dacă nu ar fi aşa, atunci sistemul algebric liniar akj q̇k = 0 ; j = 1, . . . , n ar admite o
k=1
soluţie nebanală. Însă ı̂nmulţind aceste ecuaţii cu q̇j ; j = 1, . . . , n şi sumând ı̂n raport cu j ,
rezultă 2T2 = 0 fără ca toţi q̇k ; k = 1, . . . , n să fie nuli, ceea ce contrazice faptul că T2 este
o formă pozitiv definită.
În baza acestei proprietăţi se poate arăta că fiind date valorile la momentul iniţial ale
coordonatelor şi vitezelor generalizate, ecuaţiile Lagrange (10.20) definesc ı̂n mod unic
mişcarea sistemului . Deoarece din (10.21) rezultă că :
n
X
∂T
= akj q̇j + ak ; k = 1, . . . , n (10.28)
∂ q̇k j=1
derivata totală după timp va avea expresia :

Ã ! n n
d ∂T X X
= akj q̈j + ȧkj q̇j + ȧk ; k = 1, . . . , n (10.29)
dt ∂ q̇k j=1 j=1
∂T
Pe de altă parte termenii şi Qk (t, q, q̇) din ecuaţiile Lagrange (10.20) nu conţin explicit
∂qk
acceleraţiile generalizate, ei fiind funcţii doar de timp, coordonate şi viteze generalizate.
Grupând ı̂mpreună toţi termenii care nu conţin acceleraţii, ecuaţiile Lagrange de speţa a
II-a pot fi scrise formal :
n
X ∼
akj q̈j = Qk (t, q, q̇) ; k = 1, . . . , n (10.30)
j=1
Conform proprietăţii (10.27), sistemul poate fi rezolvat ı̂n raport cu acceleraţiile generalizate
q̈k ; k = 1, . . . , n şi adus la forma generală :
≈
q̈k = Qk (t, q, q̇) ; k = 1, . . . , n (10.31)
Admiţând că funcţiile Qk = Qk (t, q, q̇) sunt date şi indeplinesc condiţiile cunoscute de con-
tinuitate, soluţia sistemului (10.31) există şi este unică. Dacă la momentul iniţial t = t0 se
ştie că :
qk (t0 ) = qk0 , q̇k (t0 ) = q̇k0 ; k = 1, . . . , n (10.32)
soluţia sistemului (10.31) are forma generală :
qk = qk (t, t0 , q10 , . . . , qn0 , q̇10 , . . . , q̇n0 ) ; k = 1, . . . , n (10.33)
ceea ce reprezintă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei punctului figurativ al sistemului ı̂n
spaţiul configuraţiilor Λn . În continuare, dacă problema o cere, folosind relaţiile (10.2)
poate fi determinată mişcarea sistemului ı̂n spaţiul fizic : ri = ri (t) ; i = 1, . . . , N . Reacţiile
legăturilor, care nu figurează explicit ı̂n ecuaţiile Lagrange, pot fi determinate din ecuaţiile
Ri = mi ai − Fi ; i = 1, . . . , N , unde acceleraţiile ai = r̈i ; i = 1, . . . , N se calculează uşor
fiind deja cunoscută mişcarea ı̂n spaţiul fizic.
Ecuaţiile Lagrange au un caracter intrinsec , adică forma lor nu depinde de alege-
rea setului de coordonate generalizate (q1 , . . . , qn ) folosite pentru descrierea mişcării siste-
mului. Pentru a verifica aceasta, presupunem că pentru a descrie mişcarea este ales setul de
10.3. TEOREMA ENERGIEI - FORŢE POTENŢIALE ŞI NEPOTENŢIALE 259
coordonate (q 01 , . . . , q 0n ) , aflat ı̂n corespondenţă biunivocă cu vechiul sistem de coordonate

(q1 , . . . , qn ) :
Ã !
∂qk
qk = qk (t, q 01 , . . . , q 0n ) , det 6= 0 ; k, j = 1, . . . , n (10.34)
∂q 0j
Deoarece :
n
X ∂qk 0 ∂qk
q̇k = q̇ +
0 j
; k = 1, . . . , n (10.35)
j=1 ∂q j ∂t
atunci :
n
Ã !
∂ q̇k ∂qk ∂ q̇k X ∂ 2 qk 0 ∂ 2 qk d ∂qk
0
= 0 , 0
= 0 0
q̇ l + 0
= ; k, j = 1, . . . , n (10.36)
∂ q̇ j ∂q j ∂q j l=1 ∂q j ∂q l ∂q j ∂t dt ∂q 0j
Notând cu T 0 = T 0 (t, q 0 , q̇ 0 ) şi Q0k = Q0k (t, q 0 , q̇ 0 ) ; k = 1, . . . , n energia cinetică, respectiv

coordonatele forţei generalizate ı̂n noul sistem de coordonate, conform definiţiilor lor va
trebui ca :
n
Ã ! n
" Ã !#
∂T 0 X ∂T ∂qk ∂T ∂ q̇k X ∂T ∂qk ∂T d ∂qk
0
= 0
+ = +
∂q j k=1 ∂qk ∂q j ∂ q̇k ∂q 0j k=1
0
∂qk ∂q j ∂qk dt ∂q 0j
n
Ã ! n
Ã !
0 X X
∂T ∂T ∂ q̇k ∂T ∂qk
= = ; j = 1, . . . , n (10.37)
∂ q̇ 0j k=1 ∂ q̇k ∂ q̇ 0j k=1 ∂ q̇k ∂q 0j
N N n
Ã ! n
ÃN ! n
X ∂ri X X ∂ri ∂qk X X ∂ri ∂qk X ∂qk
Q0j = Fi 0 = Fi 0
= Fi 0
= Qk 0
i=1 ∂q j i=1 k=1 ∂qk ∂q j k=1 i=1 ∂qk ∂q j k=1 ∂q j
În final rezultă :

Ã ! n
" Ã ! #
d ∂T 0 ∂T 0 X d ∂T ∂T ∂qk
− 0 − Q0j = − − Qk = 0 ; j = 1, . . . , n (10.38)
dt ∂ q̇ 0j ∂q j k=1 dt ∂ q̇k ∂qk ∂q 0j
În baza ipotezei (10.34) şi a ecuaţiilor (10.20), expresiile (10.38) sunt nule pentru orice valoare
posibilă a lui j . În consecinţă forma ecuaţiilor Lagrange de speţa a II-a este invariantă ı̂n
raport cu alegerea setului de coordonate generalizate, folosit pentru rezolvarea problemei.
10.3 Teorema energiei - forţe potenţiale şi nepotenţiale

În cazul unor forţe generalizate care nu depind de viteze :
Qk = Qk (t, q1 , . . . , qn ) ; k = 1, . . . , n (10.39)
dacă există o funcţie V (t, q1 , . . . , qn ) astfel ı̂ncât :
∂V
Qk = − ; k = 1, . . . , n (10.40)
∂qk
forţele Qk ; k = 1, . . . , n sunt numite potenţiale , funcţia V (t, q) reprezentând potenţialul

forţelor , sau energia potenţială . În acest caz, lucrul mecanic elementar la o deplasare
virtuală are expresia :
n
X n
X ∂V
δL = Qk δqk = − δqk = − δV (10.41)
k=1 k=1 ∂qk
Se poate verifica uşor că dacă forţele efective Fi ; i = 1, . . . , N ı̂n spaţiul fizic aplicate
sistemului sunt potenţiale , adică dacă există o funcţie V (t, r1 , . . . , rN ) aşa ı̂ncât :
∂V ∂V ∂V
Fix = − ; Fiy = − ; Fiz = − (10.42)
∂xi ∂yi ∂zi
atunci şi forţele generalizate Qk (t, q1 , . . . , qn ) ; k = 1, . . . , n ı̂n spaţiul configuraţiilor,

sunt tot potenţiale , funcţia potenţial V (t, q1 , . . . , qn ) fiind aceeaşi, ı̂nsă exprimată ı̂n co-
ordonate generalizate. Într-adevăr, folosind (10.42) şi (10.41), se va putea scrie :
N
X n
X n
X
∂V
δL = Fi δri = − δV = − δqk = Qk δqk (10.43)
i=1 k=1 ∂qk k=1
de unde rezultă definiţiile (10.40). Afirmaţia inversă nu este ı̂ntotdeauna adevărată!

Considerăm şi cazul mai general când ı̂n afara forţelor potenţiale determinate de
potenţialul V , asupra sistemului acţionează şi forţe nepotenţiale, scrise ı̂n general sub forma :
Q∗k = Q∗k (t, q1 , . . . , qk , q̇1 , . . . , q̇n ) ; k = 1, . . . , n (10.44)
În acestă situaţie se va putea scrie :
∂V
Qk = − + Q∗k ; k = 1, . . . , n (10.45)
∂qk
ecuaţiile Lagrange de speţa a II-a căpătând forma :

Ã !
d ∂T ∂T ∂V
− =− + Q∗k ; k = 1, . . . , n (10.46)
dt ∂ q̇k ∂qk ∂qk
Prin definiţie, energia mecanică totală a sistemului reprezintă suma dintre energia
cinetică şi cea potenţială :
E =T +V (10.47)
dE
Pentru a evalua derivata după timp , va fi calculată mai ı̂ntâi derivata :
dt
Xn Xn Xn n
dT ∂T ∂T ∂T ∂T dq̇k X ∂T ∂T
= q̈k + q̇k + = + q̇k + =
dt k=1 ∂ q̇k k=1 ∂qk ∂t k=1 ∂ q̇k dt k=1 ∂qk ∂t
Ã n ! n
" Ã !#
d X ∂T X ∂T d ∂T ∂T
= q̇k + − q̇k + (10.48)
dt k=1 ∂ q̇k k=1 ∂qk dt ∂ q̇k ∂t
Având ı̂n vedere că ı̂n general T = T2 + T1 + T0 , conform teoremei lui Euler asupra funcţiilor
omogene, se va putea scrie :
n
X n
X n
X
∂T2 ∂T1 ∂T0
q̇k = 2 · T2 ; q̇k = 1 · T2 ; q̇k = 0 · T2 (10.49)
k=1 ∂ q̇k k=1 ∂ q̇k k=1 ∂ q̇k
Făcând aceste ı̂nlocuiri ı̂n (10.48) şi ţinând cont de ecuaţiile Lagrange (10.46), rezultă ı̂n
continuare :
n
Ã !
dT d X ∂V ∂T
= (2T2 + T1 ) + − Q∗k q̇k + =
dt dt k=1 ∂qk ∂t
Xn
dT d dV ∂V ∂T
= 2 − (T1 + 2T0 ) + − − Q∗k q̇k + (10.50)
dt dt dt ∂t k=1 ∂t
Folosind definiţia (10.47), se obţine ı̂n final :

Xn
dE d ∂T ∂V
= Q∗k q̇k + (T1 + 2T0 ) − + (10.51)
dt k=1 dt ∂t ∂t
n
X
Aici termenul Q∗k q̇k reprezintă puterea forţelor nepotenţiale , următorii doi termeni
k=1
d ∂T
(T1 + 2T0 ) − sunt diferiţi de zero doar ı̂n cazul sistemelor reonome , iar ultimul
dt ∂t
∂V
termen este este nenul doar pentru forţe potenţiale nestaţionare .
∂t
Folosind formula (10.51) pot fi făcute o serie de afirmaţii privind variaţia energiei totale
a unui sistem olonom arbitrar aflat ı̂n mişcare. Considerăm câteva cazuri particulare :
a. În cazul unui sistem scleronom , expresia (10.51) se reduce la :
Xn
dE ∂V
= Q∗k q̇k + (10.52)
dt k=1 ∂t
b. În cazul unui sistem scleronom asupra căruia acţionează forţe potenţiale
staţionare :
Xn
dE
= Q∗k q̇k (10.53)
dt k=1
c. În cazul unui sistem conservativ , care este un sistem scleronom căruia ı̂i sunt
aplicate numai forţe potenţiale staţionare, din ecuaţia (10.51) rezultă :
dE
=0 adică E = const. (= h) (10.54)
dt
Deci, energia totală a sistemului conservativ nu se modifică ı̂n cursul mişcării
sistemului . Deoarece ecuaţia E = h nu conţine acceleraţiile generalizate q̈k ; k = 1, . . . , n ,
iar h este o constantă determinată de condiţiile iniţiale, expresia (10.54) va reprezenta o
integrală primă a ecuaţiilor de mişcare, numită şi integrala energiei .
În ceea ce priveşte forţele nepotenţiale , acestea aparţin ı̂n majoritatea cazurilor la
una din următoarele două categorii :
- forţe giroscopice , dacă puterea lor este nulă :
n
X
Q∗k g q̇k = 0 (10.55)
k=1
- forţe disipative , dacă puterea lor este negativă :

n
X
Q∗k d q̇k ≤ 0 (10.56)
k=1
Această clasificare a forţelor nepotenţiale generalizate este ı̂n acord cu cea folosită şi
pentru forţele nepotenţiale ı̂n spaţiul fizic. Într-adevăr, deoarece pentru un sistem scleronom
N
X n
X
Fi dri = Qk dqk , puterea forţelor aplicate sistemului este :
i=1 k=1
N n
δL X X
= Fi · vi = Qk q̇k (10.57)
dt i=1 k=1
Din acest motiv ecuaţiile (10.55) şi (10.56) exprimă condiţiile de giroscopicitate, respectiv
de disipativitate pentru forţele respective :
N N
δLg X δLd X
= Fgi · vi = 0 , = Fdi · vi ≤ 0 (10.58)
dt i=1 dt i=1
Trebuie observat că ı̂n cazul unui sistem reonom, expresia (10.57) nu mai este adevărată,
XN Xn
∂ri
deoarece ı̂n acestă situaţie δri = dri − dt şi din egalitatea Fi δri = Qk δqk rezultă
∂t i=1 k=1
N
Ã ! n
X ∂ri X
că Fi · vi − = Qk q̇k .
i=1 ∂t k=1
Să observăm că ı̂n cazul sistemului scleronom, asupra căruia acţionează forţe potenţiale
staţionare şi forţe giroscopice, energia mecanică totală este o constantă. Dacă asupra unui
astfel de sistem acţionează şi forţe disipative, atunci Ė ≤ 0 , ceea ce ı̂nseamnă că ı̂ntr-o astfel
de situaţie, energia mecanică totală a sistemului scade (este disipată) ı̂n cursul mişcării,
motiv pentru care un astfel de sistem este numit sistem disipativ .
În multe probleme de mişcare, forţele generalizate nepotenţiale Q∗k ; k = 1, . . . , n sunt
forme liniare şi omogene ı̂n vitezele generalizate q̇k ; k = 1, . . . , n , caz ı̂n care clasificarea de
mai sus se reflectă ı̂n anumite proprietăţi asupra coeficienţilor formelor respective.
Dacă : n X
Q∗k g = γkj q̇j ; k = 1, . . . , n (10.59)
j=1
şi matricea coeficienţilor este antisimetrică , adică :
γkj = − γjk , γkk = 0 ; k, j = 1, . . . , n (10.60)

atunci forţele (10.59) sunt giroscopice . Într-adevăr :

n
X n
X n
X n
X
Q∗k g q̇k = γkj q̇k q̇j = γkk q̇k2 + (γkj + γjk ) q̇k q̇j = 0 (10.61)
k=1 k,j=1 k=1 i<j
Un exemplu tipic de forţe giroscopice care pot acţiona asupra unui sistem scleronom ı̂l
reprezintă forţele Coriolis . După cum se ştie, aceste forţe au expresia :
FCg i = − 2mi (ω × vi ) (10.62)
unde mi este masa particulei Pi , vi este viteza sa ı̂n raport cu sistemul de referinţă mobil
(neinerţial), iar ω este vectorul rotaţie al acestui sistem ı̂n raport cu un sistem de referinţă
inerţial. Este evident că aceste forţe satisfac condiţia de giroscopicitate :
N
X N
X
FCg i · vi = − 2 mi vi (ω × vi ) = 0 (10.63)
i=1 i=1
Un alt exemplu de forţă giroscopică este forţa Lorentz qi (vi × B) .

Dacă : n X
Q∗k d = − bkj q̇j ; k = 1, . . . , n (10.64)
j=1
ı̂nsă matricea coeficienţilor este simetrică :

bkj = bjk ; k, j = 1, . . . , n (10.65)
şi ı̂n plus forma pătratică ı̂n viteze, construită pe aceşti coeficienţi :
n
X
bkj q̇k q̇j ≥ 0 (10.66)
k,j=1
este pozitiv definită, atunci forţele (10.64) sunt disipative , deoarece :

n
X n
X
Q∗k d q̇k = − bkj q̇k q̇j ≤ 0 (10.67)
k=1 k,j=1
Se verifică direct că forţele generalizate (10.64) pot fi obţinute din forma pătratică :
n
1 X
D= bkj q̇k q̇j (10.68)
2 k,j=1
prin intermediul formulelor :

∂D
Q∗k d = − ; k = 1, . . . , n (10.69)
∂ q̇k
Forma pătratică (10.68) reprezintă funcţia disipativă a lui Rayleigh , sensul ei fizic
fiind evident dacă observăm că pentru un sistem scleronom, asupra căruia acţionează forţe
potenţiale staţionare şi forţe disipative de forma (10.69), rezultă :
Xn Xn
dE ∂D
= Q∗k d q̇k = − q̇k = − 2 D (10.70)
dt k=1 k=1 ∂ q̇k
unde a fost utilizată şi teorema lui Euler pentru funcţii omogene. Astfel, pentru cazul
discutat, dublul funcţiei disipative a lui Rayleigh reprezintă viteza de scădere a energiei
mecanice totale a sistemului. Dacă funcţia D este o formă pătratică pozitiv definită ı̂n
vitezele q̇k ; k = 1, . . . , n , atunci energia totală a sistemului este strict descrescătoare ı̂n
cursul mişcării.
În categoria forţelor disipative intră forţele de rezistenţă opuse de un mediu asupra
punctelor unui sistem aflat ı̂n mişcare relativ lentă. Aceste forţe sunt direct proporţionale şi
de sens contrar cu vitezele punctelor :
Fid = − ki vi , ki > 0 ; i = 1, . . . , N (10.71)
Coordonatele forţei generalizate vor fi:̇
N N N
Ã N
!
X ∂ri X ∂ri X ∂ ṙi ∂ 1X
Q∗k d = Fid =− ki ṙi =− ki ṙi =− ki ṙ2i ; k = 1, . . . , n
i=1 ∂qk i=1 ∂qk i=1 ∂ q̇k ∂ q̇k 2 i=1
(10.72)
Având ı̂n vedere (10.69), funcţia disipativă a lui Rayleigh are ı̂n acest caz expresia :
N N N n
Ã !2
1X d 1X 2 1X X ∂ri ∂ri
D = − Fi · vi = ki vi = ki q̇k + =
2 i=1 2 i=1 2 i=1 k=1 ∂qk ∂t
n n
1 X X
= bkj q̇k q̇j + bk q̇k + b0 = D2 + D1 + D0 (10.73)
2 k,j=1 k=1
unde
N N N
Ã !2
X ∂ri ∂ri X ∂ri ∂ri 1X ∂ri
bkj = ki , bk = ki , b0 = ki ; k, j = 1, . . . , n
i=1 ∂qk ∂qj i=1 ∂qk ∂t 2 i=1 ∂t
(10.74)
Dacă sistemul este scleronom, atunci D1 = D0 = 0 şi funcţia disipativă a lui Rayleigh
D = D2 va coincide cu expresia (10.68), ı̂ndeplinind totodată condiţiile (10.65) şi (10.66).
Aplicaţii
1. Să se scrie ecuaţiile Lagrange de speţa a doua ı̂n coordonate carteziene, polare şi sferice,
pentru un punct material liber de masă m , asupra căruia acţionează o forţă dată F .
Rezolvare : În lipsa legăturilor, deoarece r = r (q1 , q2 (, q3 )), ı̂n toate cazurile va fi utilizată
relaţia :
dr 2(3)
X ∂r
v= = q̇k (1)
dt k=1 ∂qk
a. Coordonate carteziene : q1 = x , q2 = y , q3 = z . Ecuaţia (1) se scrie :
∂r ∂r ∂r
v = ẋ i + ẏ j + ż k = ẋ + ẏ + ż (2)
∂x ∂y ∂z
Energia cinetică va avea expresia :
1 ³ 2 ´
T = m ẋ + ẏ 2 + ż 2 (3)
2
iar derivatele sale vor fi :

Ã !
∂T d ∂T ∂T
= m ẋ , = m ẍ ; =0
∂ ẋ dt ∂ ẋ ∂x
Ã !
∂T d ∂T ∂T
= m ẏ , = m ÿ ; =0 (4)
∂ ẏ dt ∂ ẏ ∂y
Ã !
∂T d ∂T ∂T
= m ż , = m z̈ ; =0
∂ ż dt ∂ ż ∂z
Coordonatele forţei generalizate vor avea forma :
∂r
Qx = F · = F · i = Fx
∂x
∂r
Qy = F · = F · j = Fy (5)
∂y
∂r
Qz = F · = F · k = Fz
∂z
Ecuaţiile Lagrange vor avea astfel expresiile :
m ẍ = Fx
m ÿ = Fy (6)
m z̈ = Fz
b. Coordonate polare : q1 = r , q2 = θ . Ecuaţia (1) se scrie :
∂r ∂r
v = ṙ er + rθ̇ eθ = ṙ + θ̇ (7)
∂r ∂θ
Energia cinetică va avea expresia :
1 ³ 2 ´
T = m ṙ + r2 θ̇2 (8)
2
iar derivatele sale vor fi :
Ã !
∂T d ∂T ∂T
= m ṙ , = m r̈ ; = m rθ̇2
∂ ṙ dt ∂ ṙ ∂r
Ã !
³ ´
(9)
∂T 2 d ∂T ∂T
= m r θ̇ , = m r 2ṙθ̇ + rθ̈ ; =0
∂ θ̇ dt ∂ θ̇ ∂θ
Folosind relaţia (7) pot fi calculate uşor coordonatele forţei generalizate :
∂r
Qr = F · = F · er = Fr
∂r (10)
∂r
Qθ = F · = r (F · eθ ) = r Fθ
∂θ
Ecuaţiile Lagrange vor avea expresiile :

³ ´
m r̈ − rθ̇2 = Fr
³ ´ (11)
m 2ṙθ̇ + rθ̈ = Fθ
c. Coorodnate sferice : q1 = r , q2 = θ , q3 = ϕ . Ecuaţia (1) va avea forma :
∂r ∂r ∂r
v = ṙ er + rθ̇ eθ + rϕ̇ sin θ eϕ = ṙ + θ̇ + ϕ̇ (12)
∂r ∂θ ∂ϕ
Energia cinetică a punctului va fi :

1 ³ 2 ´
T = m ṙ + r2 θ̇2 + r2 ϕ̇2 sin2 θ (13)
2
iar derivatele sale au expresiile :
Ã !
∂T d ∂T ∂T ³ ´
= m ṙ , = m r̈ ; = m rθ̇2 + rϕ̇2 sin2 θ
∂ ṙ dt ∂ ṙ ∂r
Ã !
∂T d ∂T ³ ´ ∂T
2
= m r θ̇ , = m r 2ṙθ̇ + rθ̈ ; = m r2 ϕ̇2 sin θ cos θ
∂ θ̇ dt ∂ θ̇ ∂θ (14)
Ã !
∂T 2 2 d ∂T ∂T
= m r ϕ̇ sin θ , = m r sin θ (2ṙϕ̇ sin θ + ; =0
∂ ϕ̇ dt ∂ ϕ̇ ´ ∂ϕ
+ 2rθ̇ϕ̇ cos θ + rϕ̈ sin θ
Coordonatele forţei generalizate se calculează cu formulele :
∂r
Qr = F · = F · er = Fr
∂r
∂r
Qθ = F · = r (F · eθ ) = r Fθ (15)
∂θ
∂r
Qϕ = F · = r sin θ (F · eϕ ) = r sin θ Fϕ
∂ϕ
Ecuaţiile Lagrange vor fi astfel :

³ ´
m r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin θ = Fr
³ ´
m 2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇2 sin θ cos θ = Fθ (16)
³ ´
m 2ṙϕ̇ sin θ + 2rθ̇ϕ̇ cos θ + rϕ̈ sin θ = Fϕ
2. Un punct material de masă m este legat ı̂ntre două resoarte identice de constantă elastică k
şi lungime l ı̂n stare nedeformată. Cunoscând că extremităţile resoartelor sunt fixate la o distanţă
constantă 2l , să se determine mişcarea dacă sistemul este plasat : a) ı̂n poziţie orizontală (se
neglijează greutatea) ; b) ı̂n poziţie verticală.
Rezolvare : În ambele situaţii sistemul are un singur grad de libertate. Alegând axa Ox
coliniară cu sistemul, originea fiind la una din extremităţi, energie cinetică va avea expresia :
1
T = mẋ2 (1)
2
a) În poziţie orizontală, forţa generalizată asociată coordonatei x va avea expresia :
Qx = F · i = Fx = − 2k (x − l) (2)
Acelaşi rezultat se poate obţine şi pornind de la expresia pentru energia potenţială elastică totală
a sistemului :
1 ∂V
V = 2 · k (x − l)2 şi Qx = − = − 2k (x − l) (3)
2 ∂x
Ecuaţia Lagrange va avea forma :
mẍ + 2k (x − l) = 0 (4)
adică :
2k
ẍ + ω 2 (x − l) = 0 unde ω2 = (5)
m
Făcând schimbarea :
x0 = x − l (6)
ẍ0 + ω 2 x0 = 0 (7)
x0 (t) = α cos(ωt + β) (8)
Ecuaţia generală de mişcare a punctului de masă m va fi astfel :
x(t) = l + α cos(ωt + β) (9)

r
m
Mişcarea va fi oscilatorie cu perioada T = 2π ı̂n jurul poziţiei de echilibru x0 = l .
2k
b) În poziţie verticală, forţa generalizată are expresia :

Qx = F · i = Fx = − 2k (x − l) + mg (10)
Rezultatul se putea obţine şi pornind de la expresia pentru energia potenţială totală a sistemului :
∂V
V = k (x − l)2 − mgx şi Qx = − = − 2k (x − l) + mg (11)
∂x
Ecuaţia Lagrange va fi :
mẍ + 2k (x − l) − mg = 0 (12)
Transcriind (12) sub forma :
µ ¶
2 mg 2k
ẍ + ω x−l− unde ω2 = (13)
2k m
şi făcând schimbarea de funcţie :
mg
x0 = x − l − (14)
2k
va rezulta ı̂n final soluţia :
mg
x(t) = l +
+ α cos(ωt + β) (15)
2k
Mişcarea va fi oscilatorie, cu aceeaşi perioadă ca şi ı̂n poziţie orizontală, ı̂n jurul poziţiei de
mg
echilibru x0 = l + .
2k
În ambele situaţii, constantele α şi β se determină din condiţiile iniţiale.
3. Două corpuri având masele m1 şi m2 pot aluneca fără frecare pe un plan ı̂nclinat fix dublu,
fiind legate printr-un fir inextensibil de lungime l şi masă neglijabilă, trecut peste un scripete fix O
a cărui masă de asemenea se neglijează. Cunoscând unghiurile α1 şi α2 făcute de laturile planului
ı̂nclinat cu orizontala, să se determine acceleraţia sistemului.
Rezolvare : Alegând sistemul de referinţă ca ı̂n figură, se observă că legăturile finite inde-
pendente au ecuaţiile :
x1 x2 x1 x2
+ = l , tg α1 = − , tg α2 = (1)
sin α1 sin α2 y1 y2
ceea ce ı̂nseamnă că sistemul are un singur grad de libertate. Alegând x1 drept coordonată
generalizată, energia cinetică va fi :
Ã !
1X 2 ³ ´ 1X 2
1 1X 2
mi 1 m1 + m2 2
T = mi ẋ2i + ẏi2 = mi 1 + 2 ẋ2i = ẋ2i = ẋ (2)
2 i=1 2 i=1 tg αi 2
2 i=1 sin αi 2 sin2 α1 1
Aplicând definiţia, coordonata forţei generalizate va fi :

2
X 2
X
∂ri ∂xi sin α2 m1 sin α1 − m2 sin α2
Qx1 = Fi = mi g = m1 g − m2 g = g (3)
i=1 ∂x1 i=1 ∂x1 sin α1 sin α1
∂V
Coordonata forţei generalizate se putea calcula şi cu formula Qx1 = − unde energia
∂x1
potenţială a sistemului are expresia :
2
X sin α2 m1 sin α1 − m2 sin α2
V =− mi gxi = −m1 gx1 + m2 g x1 = − gx1 (4)
i=1 sin α1 sin α1
La evaluarea tuturor acestor expresii au fost folosite ecuaţiile (1). Reunind rezultatele, ecuaţia
Lagrange are forma :
m1 + m2 m1 sin α1 − m2 sin α2
2 ẍ1 = g (5)
sin α1 sin α1
de unde rezultă :
ẍ1 = g sin α1 (6)
m1 + m2
1
Acceleraţia sistemului va fi :
q ẍ1 m1 sin α1 − m2 sin α2
a= ẍ21 + ÿ12 = = g (7)
sin α1 m1 + m2
4. Peste un scripete fix omogen de rază R şi masă M este trecut un fir inextensibil având
lungimea l , de capetele căruia sunt suspendate masele m1 şi m2 . Să se calculeze acceleraţia
sistemului dacă m1 > m2 . Se neglijează masa firului, iar acesta nu poate aluneca pe scripete.
1
Alegând drept coodonate distanţele r1 şi r2 la cele două corpuri şi având ı̂n vedere ecuaţia legăturii r1 +r2 = l ,
pentru energia cinetică rezultă :
2
1X 1
T = mi ṙi2 = (m1 + m2 ) ṙ12
2 i=1 2
iar forţa generalizată corespunzătoare coordonatei r1 va fi :
2
X X 2
∂ri ∂ri
Qr1 = Fi = mi g sin αi = (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) g
i=1
∂r1 i=1
∂r 1
Ultima relaţie putea fi calculată folosind pentru energia potenţială expresia :

2
X 2
X
V =− m1 gx1 = − m1 g sin αi ri = − (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) gr1 + C
i=1 i=1
Din ecuaţia Lagrange :

(m1 + m2 ) r̈1 = (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) g
rezultă direct acceleraţia sistemului :
a = r̈1 = g
m1 + m2
Rezolvare : Problema este unidimensională, deoarece conform enunţului există două legături.
Una dintre ele exprimă faptul că firul este inextensibil, iar cealaltă se referă la faptul că firul nu
poate aluneca pe scripete :
x1 + x2 = l − πR , ẋ1 = R ϕ̇ (ϕ̇ = ω) (1)
Energia cinetică totală a sistemului va avea expresia :

2 µ ¶
1X 1 1 1 1 I
T = mi ẋ2i + Iω 2 = (m1 + m2 ) ẋ21 + I ϕ̇2 = m1 + m2 + 2 ẋ21 (2)
2 i=1 2 2 2 2 R
unde s-a ales x1 drept coordonată generalizată. Forţa generalizată corespunzătoare va fi :

2
X ∂ri
Qx1 = mi g = (m1 − m2 ) g (3)
i=1 ∂x1
∂V
Ultima expresia se poate calcula şi cu formula Qx1 = − unde :
∂x1
2
X
V =− mi gxi = − (m1 − m2 ) gx1 + C (4)
i=1
Ã !
d ∂T ∂T
Făcând ı̂nlocuirile ı̂n ecuaţia Lagrange − = Qx1 care are forma explicită :
dt ∂ ẋ1 ∂x1
µ ¶
I
m1 + m2 + 2
ẍ21 = (m1 − m2 ) g (5)
R
rezultă expresia căutată pentru acceleraţia sistemului :
m1 − m2 m1 − m2
a = ẍ1 = g= g (6)
I 1
m1 + m2 + 2 m1 + m2 + M
R 2
1
unde momentul de inerţie al scripetelui este I = M R2 .
2
5. Un fir inextensibil de masă neglijabilă este trecut peste un scripete fix de masă MA . Se
leagă de un capăt al firului o masă m , iar celălalt capăt al firului este ı̂nfăşurat pe un tambur
omogen de masă MB . Presupunând că firul nu poate aluneca pe scripete, să se determine
mişcarea sistemului dacă la momentul iniţial el porneşte din repaus.
Rezolvare : În absenţa legăturilor, poziţia sistemului este precizată cu ajutorul a patru pa-
rametri : unul pentru abscisa corpului m , unul pentru rotaţia scripetelui A , câte unul pentru
pentru abscisa şi rotaţia tamburului B . Conform enunţului există două legături cinematice :
ẋm = RA ωa , − ẋm = ẋB − RA ωA (1)
deci sistemul are două grade de libertate. Energia cinetică a sistemului se compune din trei
termeni :
a) energia cinetică de translaţie a corpului m :
1
Tm = mẋ2m (2)
2
b) energia cinetică de rotaţie a scripetelui A :
1 1 ẋm
TA = IA ωA2 ; IA = 2
MA RA , ωA = (3)
2 2 RA
c) energia cinetică de translaţie şi de rotaţie a tamburului B :
1 1 1 ẋm + ẋB
TB = MB ẋ2M + IB ωB2 ; IB = 2
MB RB , ωB = (4)
2 2 2 RB
Reunind rezultatele, energia totală a sistemului va avea expresia :
µ ¶
1 1 1 1
T = m + MA ẋ2m + MB ẋ2B + MB (ẋm + ẋB )2 (5)
2 2 2 4
Deoarece energia potenţială totală este :
V = −mgxm − MB gxB (6)

coordonatele forţei generalizate vor fi :
Qxm = mg , QxB = MB g (7)
Ecuaţiile Lagrange vor avea forma :

µ ¶
1 1 1
m + MA + MB ẍm + MB ẍB = mg
2 2 2 (8)
1 3
MB ẍm + MB ẍB = MB g
2 2
Rezolvând sistemul ı̂n raport cu ẍm şi ẍB rezultă :
2 (3m − MB ) 2 (m + MA + MB )
ẍm = g , ẍB = g (9)
6m + 3MA + 2MB 6m + 3MA + 2MB
Deoarece la momentul iniţial sistemul porneşte din repaus, se obţine ı̂n final :
2 (3m − MB ) gt2 2 (m + MA + MB ) gt2

xm (t) = x0m + · , xB (t) = x0B + · (10)
6m + 3MA + 2MB 2 6m + 3MA + 2MB 2
6. Un corp de masă m poate aluneca fără frecare pe un plan ı̂nclinat de masă M şi unghi α ,
care la rândul său alunecă fără frecare pe un plan orizontal. Să se studieze mişcarea sistemului,
dacă la momentul iniţial acesta se găseşte ı̂n repaus, iar corpul m se află ı̂n vârful planului ı̂nclinat.
Cum se modifică rezultatele, dacă corpul m este un disc circular omogen care se rostogoleşte fără
alunecare ı̂n lungul planului?
Rezolvare : Sistemul are două grade de libertate, cele două coordonate care precizează univoc
poziţia sistemului la un moment dat fiind x care reprezintă abscisa muchiei verticale a planului
ı̂nclinat şi x0 care reprezintă abscisa ı̂n lungul planului ı̂nclinat a centrului de masă a corpului m .
Coordonatele ı̂n raport cu sistemul fix ale centrului de masă pentru corpul de masă m vor fi :
xm = x + x0 cos α
(1)
ym = l sin α − x0 sin α
Energia cinetică a sistemului va avea astfel expresia :

1 1 ³ ´ 1 1 ³ 2 ´
T = 2
M ẋ2 + m ẋ2m + ẏm = (M + m) ẋ2 + m ẋ0 + 2ẋẋ0 cos α (2)
2 2 2 2
Deoarece forţa M g este perpendiculară pe direcţia de deplasare a planului ı̂nclinat, unica forţa
care produce lucru mecanic este mg . Coordonatele forţei generalizate vor fi :
∂rm ∂ym ∂rm ∂ym
Qx = mg = −mg = 0 , Qx0 = mg 0
= −mg = mg sin α (3)
∂x ∂x ∂x ∂x0
La aceleaşi rezultate se poate ajunge pornind de la expresia energiei potenţiale :
V = mgym = − mgx0 sin α + C (4)
de unde :
∂V ∂V
Qx = − =0 , Qx0 = − 0 = mg sin α (5)
∂x ∂x
Sistemul de ecuaţii Lagrange corespunzător va fi :
(M + m) ẍ + m cos α ẍ0 = 0
(6)
cos α ẍ + ẍ0 = g sin α
Rezolvând sistemul ı̂n raport cu necunoscutele ẍ şi ẍ0 rezultă :
m sin α cos α (M + m) sin α
ẍ = − g , ẍ0 = g (7)
M + m (1 − cos2 α) M + m (1 − cos2 α)
Integrând şi ţinând cont de condiţiile iniţiale, vor rezulta ecuaţiile de mişcare ale planului ı̂nclinat
M ı̂n raport cu sistemul de referinţă fix, respectiv ale corpului m ı̂n raport cu planul ı̂nclinat :
m sin α cos α gt2 (M + m) sin α gt2
x(t) = x0 − · , x0 (t) = · (8)
M + m (1 − cos2 α) 2 M + m (1 − cos2 α) 2
În cazul discului care se rostogoleşte fără să alunece ı̂n lungul planului ı̂nclinat, numărul
gradelor de libertate rămâne nemodificat deoarece, deşi numărul coordonatelor creşte cu o unitate,
la acestea adăugându-se unghiul de rotaţie proprie al discului ϕ , intervine ı̂n plus şi o legătură
având ecuaţia ẋ0 = R ω unde ω = ϕ̇ , care exprimă constrângerea că mişcarea discului se poate
realiza exclusiv prin rostogolire. Unica modificare intervine ı̂n expresia energiei cinetice (2) unde
se adaugă un termen corespunzător energiei cinetice de rotaţie a discului :
1 1 2
T = · · · + Iω 2 = · · · + mẋ0 (9)
2 4
Sistemul de ecuaţii Lagrange capătă forma :
(M + m) ẍ + m cos α ẍ0 = 0
3 0 (10)
cos α ẍ + ẍ = g sin α
2
În final, ecuaţiile de mişcare au forma generală :
2m sin α cos α gt2 2 (M + m) sin α gt2
x(t) = x0 − · , x0 (t) = · (11)
3M + m (3 − 2 cos2 α) 2 3M + m (3 − 2 cos2 α) 2
7. Un cilindru circular gol de rază R şi masă M având pereţi de grosime neglijabilă, se poate
rostogoli fără alunecare pe o suprafaţă orizontală. În interiorul cilindrului, ı̂n plan vertical, se
poate mişca fără frecare un punct material de masă m . Să se studieze mişcarea sistemului, dacă
la momentul iniţial el porneşte din repaus.
Rezolvare : Sistemul are două grade de libertate, poziţia sa fiind cunoscută la orice moment
dacă se cunoaşte valoarea abscisei x a centrului cilindrului, precum şi a unghiului θ dintre raza
vectoare a punctului m şi verticală (v. figura). Energia cinetică a cilindrului are expresia :
1 1
TC = M ẋ2 + Iω 2 = M ẋ2 (1)
2 2
unde s-a ţinut cont şi de ecuaţia legăturii ẋ = R ω , iar I = M R2 . Deoarece
xP = x + R sin θ ẋP = ẋ + Rθ̇ cos θ

; (2)
yP = R (1 − cos θ) ẏP = Rθ̇ sin θ
energia cinetică a punctului P va fi :
1 ³ 2 ´ 1 ³ ´
TP = m ẋP + ẏP2 = m ẋ2 + R2 θ̇2 + 2Rẋθ̇ cos θ (3)
2 2
iar energia cinetică totală a sistemului are expresia :
1 1 ³ ´
T = (2M + m) ẋ2 + m R2 θ̇2 + 2Rẋθ̇ cos θ (4)
2 2
Deoarece rostogolirea cilindrului se face fără alunecare, forţa de frecare care ia naştere ı̂n
A nu produce lucru mecanic, la fel ca şi forţa de greutate a cilindrului care se poate rostogoli
doar orizontal. Unica forţa care are contribuţie la energia potenţială a sistemului este greutatea
punctului P , deci :
V = mg yP = mgR (1 − cosθ) (5)
Coordonatele forţei generalizate vor fi astfel :
∂V ∂V
Qx = − =0 , Qθ = − = − mgR sin θ (6)
∂x ∂θ
Ecuaţiile Lagrange care descriu mişcarea sistemului sunt :
d h i
(2M + m) ẋ + mRθ̇ cos θ = 0
dt (7)
R θ̈ + ẍ cos θ = − g sin θ
Din prima ecuaţie, ţinând cont şi de condiţiile iniţiale ẋ0 = θ̇0 = 0 , rezultă :
mR
ẋ = − θ̇ cos θ (8)
2M + m
10.4. SISTEME NATURALE 275
Integrând din nou, se obţine ı̂n final :

mR
x = x0 + (sin θ0 − sin θ) (9)
2M + m
Sistemul fiind conservativ, energia mecanică totală se conservă :
1 1 ³ ´
(2M + m) ẋ2 + m R2 θ̇2 + 2Rẋθ̇ cos θ − mgR (cos θ − cos θ0 ) = 0 (10)
2 2
Folosind (8), din (10) rezultă :
2M + m 2g
θ̇2 = 2 (cos θ − cos θ0 ) (11)
2M + m sin θ R
Se observă că ı̂n raport cu cilindrul, punctul P va efectua o mişcare oscilatorie cu amplitudinea
unghiulară θ0 . Concomitent, centrul cilindrului va efectua o mişcare oscilatorie ı̂n lungul axei Ox
mR mR
cu amplitudinea ı̂n jurul poziţiei de echilibru x0 + sin θ0 .
2M + m 2M + m
Ecuaţia traiectoriei punctului P se obţine din relaţiile (2) şi (9) :
µ ¶2 µ ¶2
2M + m mR
xP − x0 − sin θ0 + (yP − R)2 = R2 (12)
2M 2M + m
mR
Rezultă ecuaţia unei elipse, care este tangentă la axa Ox ı̂n punctul x0 + sin θ0 şi care
2M + m
are o semiaxă orientată ı̂n sus.
10.4 Sisteme naturale

10.4.1 Funcţia lui Lagrange
Pentru ı̂nceput este examinată mişcarea unui sistem asupra căruia sunt aplicate doar forţe
potenţiale Qk = Qk (t, q) ; k = 1, . . . , n , ceea ce ı̂nseamnă că există o funcţie V = V (t, q) ,
aşa ı̂ncât să fie adevărate relaţiile (10.40). În această situaţie, ecuaţiile Lagrange :
Ã !
d ∂T ∂T ∂V
− =− ; k = 1, . . . , n (10.75)
dt ∂ q̇k ∂qk ∂qk
pot fi scrise sub forma :
Ã !
d ∂L ∂L
− =0 ; k = 1, . . . , n (10.76)
dt ∂ q̇k ∂qk
unde funcţia :
L(t, q, q̇) = T (t, q, q̇) − V (t, q) (10.77)
este numită funcţia lui Lagrange sau potenţial cinetic al mişcării . Pentru a scrie
ecuaţiile (10.76), s-au folosit proprietăţile evidente :
∂L ∂T ∂L ∂T ∂V
= , = − ; k = 1, . . . , n (10.78)
∂ q̇k ∂ q̇k ∂qk ∂qk ∂qk
Se observă că lagrangeeanul sistemului se poate scrie sub forma generală :
L = L2 + L1 + L0 (10.79)
unde, având ı̂n vedere (10.21) şi (10.23), pentru situaţia analizată rezultă :
n n
1 X X
L2 = T2 = akj q̇k q̇j , L 1 = T1 = ak q̇k , L0 = T0 − V = a0 − V (10.80)
2 k,j=1 k=1
Aici L2 este o formă pătratică pozitiv definită ı̂n vitezele generalizate, L1 este o formă liniară
ı̂n aceleaşi varibile, iar L0 este o formă independentă de vitezele generalizate q̇k ; k = 1, . . . , n .
Dependenţa de timpul t şi coordonatele generalizate qk ; k = 1, . . . , n poate fi conţinută doar
ı̂n coeficienţii din dezvoltările (10.80).
Ecuaţiile Lagrange (10.76) ı̂şi păstrează forma şi ı̂n cazul ı̂n care asupra sistemului
acţionează forţe nepotenţiale Qk (t, q, q̇) ; k = 1, . . . , n , dacă există un aşa numit potenţial
generalizat Π(t, q, q̇) , care furnizează forţele respective cu ajutorul formulelor :
Ã !
d ∂Π ∂Π
Qk = − ; k = 1, . . . , n (10.81)
dt ∂ q̇k ∂qk
Funcţia lui Lagrange va avea ı̂n acest caz forma generală :
L(t, q, q̇) = T (t, q, q̇) − Π(t, q, q̇) (10.82)
de unde rezultă :
∂L ∂T ∂Π ∂L ∂T ∂Π
= − , = − ; k = 1, . . . , n (10.83)
∂ q̇k ∂ q̇k ∂ q̇k ∂qk ∂qk ∂qk
Din definiţia (10.81) rezultă că dacă Π = Π(t, q, q̇) , atunci :

n n
X ∂ 2Π X ∂ 2Π ∂ 2Π ∂Π
Qk = q̈j + q̇j + − ; k = 1, . . . , n (10.84)
j=1 ∂ q̇j ∂ q̇k j=1 ∂qj ∂ q̇k ∂t∂ q̇k ∂qk
Pe de altă parte s-a admis că ı̂n mecanică forţele nu pot depinde explicit şi de acceleraţii,
adică Qk = Qk (t, q, q̇) ; k = 1, . . . , n , motiv pentru care va trebui ca ı̂n (10.84) să avem obli-
∂2Π
gator = 0 ; j, k = 1, . . . , n , ceea ce este posibil numai dacă potenţialul generalizat
∂ q̇j ∂ q̇k
Π(t, q, q̇) este o funcţie liniară de vitezele generalizate :
n
X
Π = Π1 + Π0 = Vj (t, q) q̇j + V (t, q) (10.85)
j=1
Se observă că şi ı̂n acest caz, lagrangeeanul sistemului poate fi scris sub forma generală
L = L2 + L1 + L0 , unde :
L2 = T2 , L1 = T1 − Π1 , L 0 = T0 − V (10.86)
Introducând (10.85) ı̂n definiţia (10.81), se obţine :

  Ã !
n n
dVk ∂ X ∂Vk X ∂Vk ∂Vj ∂V
Qk = − Vj q̇j + V  = + − q̇j − ; k = 1, . . . , n
dt ∂qk j=1 ∂t j=1 ∂qj ∂qk ∂qk
(10.87)
de unde rezultă că dacă forma liniară ı̂n viteze Π1 a potenţialului generalizat nu conţine expli-
∂Vk
cit timpul, adică dacă = 0 ; k = 1, . . . , n , atunci forţele generalizate se compun din forţe
∂t n
∂V ∗g
X
potenţiale − ; k = 1, . . . , n şi forţe giroscopice de forma Qk = γkj q̇j ; k = 1, . . . , n ,
∂qk j=1
∂Vk ∂Vj
unde γkj = − γjk = − ; k, j = 1, . . . , n .
∂qj ∂qk
Un exemplu tipic de potenţial generalizat este cel din care derivă forţa Lorentz . Se
ştie că forţa cu care un câmp electromagnetic extern (E, B) acţionează asupra unei particule
nerelativiste punctiforme ı̂ncărcate având sarcină e şi viteza v are expresia :
F = eE + ev × B (10.88)
unde vectorii E şi B pot fi exprimaţi ı̂n funcţie de potenţialul scalar ϕ = ϕ(r, t) şi potenţialul
vector A = A(r, t) prin intermediul formulelor :
∂A
E = − grad ϕ − , B = rot A (10.89)
∂t
Folosind drept coordonate generalizate coordonatele carteziene qk = xk , q̇k = ẋk ; k = 1, 2, 3 ,
coordonatele forţei generalizate Qk ; k = 1, 2, 3 coincid cu coordonatele carteziene ale forţei
Lorentz Fk ; k = 1, 2, 3 . Făcând ı̂nlocuirile, se obţine :
3
Ã !
∂ϕ ∂Ak X ∂Aj ∂Ak
Qk = Fk = −e −e +e − ẋj ; k = 1, 2, 3 (10.90)
∂xk ∂t j=1 ∂xk ∂xj
Observând că :
  
3 3 3
∂Ak dAk X ∂Ak d  ∂ X X ∂Ak
= − ẋj = Aj ẋj  − ẋj ; k = 1, 2, 3 (10.91)
∂t dt j=1 ∂xj dt ∂ ẋk j=1 j=1 ∂xj
expresia (10.90) devine ı̂n continuare :

    
3 3
∂ϕ d ∂ X ∂ X
Qk = −e −e  Aj ẋj  + e Aj ẋj  ; k = 1, 2, 3 (10.92)
∂xk dt ∂ ẋk j=1 ∂xk j=1
∂ ẋj
unde la evaluarea ultimului termen s-a ţinut cont de proprietatea = 0 ; j, k = 1, 2, 3 .
∂xk
Deoarece
Ã !potenţialul scalar nu depinde de viteze, se mai pot adăuga expresiiile identic nule
d ∂ϕ
= 0 ; k = 1, 2, 3 , obţinându-se ı̂n final :
dt ∂ ẋk
    
X3 X3
d  ∂  ∂ 
Qk = eϕ − e Aj ẋj  − eϕ − e Aj ẋj  ; k = 1, 2, 3 (10.93)
dt ∂ ẋk j=1 ∂xk j=1
Comparând rezultatul cu definiţia (10.81), se obţine expresia potenţialului generalizat din

care derivă forţa Lorentz :
3
X
Π = eϕ − e Aj ẋj = e ϕ − e (v · A) (10.94)
j=1
Lagrangeeanul care corespunde mişcării unei particule de masă m ı̂n câmp electromagnetic
va fi astfel :
1
L = T − Π = mv 2 − e ϕ + e (v · A) (10.95)
2
Sistemele materiale pentru care forţele derivă dintr-un potenţial obişnuit

V (t, q) sau un potenţial generalizat Π(t, q, q̇) sunt numite sisteme naturale. Pentru
aceste sisteme, lagrangeeanul sistemului are forma generală L = L2 + L1 + L0 , unde L2 este
o formă pătratică pozitiv definită de vitezele generalizate, L1 este o formă liniară, iar L0 este
o formă independentă de viteze. Ecuaţiile de mişcare ı̂n spaţiul configuraţiilor Λn au forma :
Ã ! (
d ∂L ∂L V
− =0 , L=T− ; k = 1, . . . , n (10.96)
dt ∂ q̇k ∂qk Π
şi printr-un procedeu analog cu cel descris ı̂n §10.2, se arată că pentru condiţii iniţiale date,
aceste ecuaţii determină ı̂n mod unic mişcarea, dacă :
Ã !
∂ 2L
det 6= 0 ; k, j = 1, . . . , n (10.97)
∂ q̇k ∂ q̇j
Se verifică direct că funcţia Lagrange L(t, q, q̇) care satisface ecuaţiile (10.96),
este determinată abstracţie făcând de derivata totală ı̂n raport cu timpul a unei
funcţii arbitrare Φ(t, q) . Într-adevăr, lagrangeeanul :
dΦ
L0 = L + cu Φ = Φ(t, q) (10.98)
dt
satisface de asemenea ecuaţiile Lagrange (10.96), deoarece pentru orice funcţie Φ(t, q) :
Ã !
d ∂ Φ̇ ∂ Φ̇
− =0 ; k = 1, . . . , n (10.99)
dt ∂ q̇k ∂qk
Verificarea proprietăţii (10.99) se poate face direct, observând că :

n
dΦ X ∂Φ ∂Φ
Φ̇ = = q̇j + (10.100)
dt j=1 ∂qj ∂t
de unde rezultă pe de o parte :

Ã ! n
∂ Φ̇ ∂Φ d ∂ Φ̇ X ∂ 2Φ ∂ 2Φ
= şi = q̇j + (10.101)
∂ q̇k ∂qk dt ∂ q̇k j=1 ∂qj ∂qk ∂t∂qk
respectiv :
n
∂ Φ̇ X ∂ 2Φ ∂ 2Φ
= q̇j + (10.102)
∂qk j=1 ∂qk ∂qj ∂qk ∂t
Proprietatea enunţată este importantă, deoarece adesea prin adăugarea la lagrangeeanul
unei probleme date a derivatei totale după timp a unei funcţii alese convenabil, calculul
derivatelor şi implicit scrierea ecuaţiilor de mişcare devine mult mai simplu.
În incheiere, menţionăm că dacă asupra sistemului material, pe lângă forţe care derivă
dintr-un potenţial simplu sau generalizat, acţionează şi forţe disipative Q∗k d ; k = 1, . . . , n de
forma (10.64) care derivă din funcţia disipativă D a lui Rayleigh (10.68) prin intermediul
formulelor (10.69), atunci ecuaţiile Lagrange ale sistemului ı̂n spaţiul Λn au forma :
Ã !
d ∂L ∂L ∂D
− =− ; k = 1, . . . , n (10.103)
dt ∂ q̇k ∂qk ∂ q̇k
10.4.2 Impulsuri generalizate. Coordonate ciclice

Până acum s-a acordat o atenţie mai mare modului de obţinere al ecuaţiilor de mişcare,
fără a spune aproape nimic despre metodele de rezolvare a lor ı̂n diferite cazuri concrete. În
general aceasta este o problemă de matematică, fiind vorba de rezolvarea unui sistem de n
ecuaţii diferenţiale de ordinul doi cu condiţii iniţiale, dacă problema are n grade de libertate.
Soluţia generală conţine 2n constante de integrare, care se determină din condiţiile iniţiale
ale problemei qk0 , q̇k0 ; k = 1, . . . , n . În unele cazuri particulare, ecuaţiile pot fi integrate
prin metode elementare, ı̂nsă ı̂n general găsirea soluţiei analitice exacte implică dificultăţi
matematice deosebite.
Uneori, din cauza complexităţii calculelor, nici nu se pune problema determinării formei
concrete a soluţiei qk (t) ; k = 1, . . . , n , mulţumindu-ne cu o serie de informaţii cu privire
la proprietăţile mişcării sistemului. Aceste informaţii sunt furnizate de integralele prime
ale sistemului de ecuaţii diferenţiale care descriu mişcarea. Dacă sistemul este natural, o
integrală primă a ecuaţiilor Lagrange :
Ã !
d ∂L ∂L
− =0 ; k = 1, . . . , n (10.104)
dt ∂ q̇k ∂qk
va fi o funcţie f (t, q, q̇) care se reduce la o constantă pentru orice t , pe soluţia ecuaţiilor care
alcătuiesc sistemul (10.104). Aceste integrale prime :
f (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ) = const. (10.105)
reprezintă nişte ecuaţii diferenţiale de ordinul ı̂ntâi, a căror cunoaştere, pe lângă faptul că
uşurează problema determinării mişcării, includ ı̂n ele legi de conservare care, după cum
s-a văzut ı̂n mecanica newtoniană, furnizează informaţii privind caracteristicile mişcării.
Cunoaşterea setului complet fj (t, q, q̇) = Cj ; j = 1, . . . , 2n de integrale prime indepen-
dente , reduce problema determinării mişcării la găsirea soluţiei unui sistem algebric, de obi-
cei neliniar, de 2n ecuaţii. Spre deosebire de mecanica newtoniană, unde integralele prime
puteau fi scrise pornind de la unele proprietăţi de simetrie ale sistemului, sau cunoscând
natura forţelor aplicate, ı̂n mecanica lagrangeeană există un criteriu mult mai simplu şi mai
coerent, care permite scrierea integralelor prime.
Se consideră mişcarea unui sistem de puncte materiale aflat ı̂ntr-un câmp de forţe care
derivă dintr-un potenţial obişnuit. Lagrangeeanul sistemului ı̂n coordonate carteziene, care
ı̂n abesenţa legăturilor pot servi drept coordonate generalizate, se va scrie :
N
1X
L=T −V = mi (ẋ2i + ẏi2 + żi2 ) − V (t, x1 , y1 , z1 , . . . , xN , yN , zN ) (10.106)
2 i=1
Derivata :
∂L ∂T
= = mi ẋi = pix (10.107)
∂ ẋi ∂ ẋi
reprezintă componenta pe axa Ox a impulsului particulei i . Generalizând această observaţie,
impulsul generalizat pk asociat coordonatei qk va reprezenta, prin definiţie , mărimea :
∂L
qk −→ pk = ; k = 1, . . . , n (10.108)
∂ q̇k
Deoarece ı̂n general L = L(t, q, q̇) , atunci şi pk = pk (t, q, q̇) . Din moment ce qk poate să nu
aibă dimensiunea de lungime, nici impulsul generalizat corespunzător pk poate să nu aibă
dimensiunea de impuls.
Dacă lagrangeeanul unui sistem mecanic nu conţine explicit o anumită coordonată gene-
ralizată qα :
∂L
=0 (10.109)
∂qα
putând ı̂nsă conţine viteza generalizată corespunzătoare q̇α , coordonata respectivă va fi
numită coordonată ciclică. Ecuaţia Lagrange (10.104) corespunzătoare coordonatei res-
pective devine : Ã !
d ∂L dpα
= = ṗα = 0 (10.110)
dt ∂ q̇α dt
adică :
pα (t, q, q̇) = const. (10.111)
ceea ce reprezintă, având ı̂n vedere (10.105), o integrală primă a ecuaţiilor de mişcare
(10.104) ı̂n spaţiul configuraţiilor Λn .
În concluzie, ı̂n mecanica lagrangeeană teorema de conservare are următorul enunţ :
dacă o coordonată generalizată qα este ciclică, atunci impulsul generalizat pα
asociat acesteia rămâne constant ı̂n tot cursul mişcării . După cum se va verifica ı̂n
paragraful ce urmează, legile de conservare cunoscute din mecanică newtoniană reprezintă
cazuri particulare ale acestui enunţ general.
10.4.3 Teoreme generale şi legi de conservare

Teorema impulsului
Se alege o coordonată generalizată qk astfel, ı̂ncât variaţia ei elementară dqk să reprezinte
o deplasare a sistemului, considerat ca un ı̂ntreg, ı̂ntr-o direcţie dată u , adică să reprezinte
o translaţie . Drept astfel de coordonată poate servi una din coordonatele carteziene ale
centrului de masă. În această situaţie energia cinetică a sistemului nu va conţine explicit
coordonata qk . Într-adevăr, deoarece conform Fig. 10.2 :
∂ri ri (qk + dqk ) − ri (qk ) dqk · u
= lim = lim =u (10.112)
∂qk dqk →0 dqk dqk →0 dqk
folosind şi proprietatea (10.17), se verifică direct că :

Ã N
! N N
Ã ! N
∂T ∂ 1X 2
X ∂ ṙi X d ∂ri X du
= mi ṙi = mi ṙi = mi ṙi = mi ṙi =0 (10.113)
∂qk ∂qk 2 i=1 i=1 ∂qk i=1 dt ∂qk i=1 dt
du
unde = 0 , pentru că u este versorul unei direcţii fixe.
dt
Figura 10.2: Translaţia sistemului ı̂n lungul direcţiei u
Dacă forţele efective aplicate sistemului derivă dintr-un potenţial obişnuit V = V (t, q) ,
atunci ecuaţia Lagrange corespunzătoare coordonatei qk devine :
Ã !
d ∂L ∂L ∂T ∂V
= = − = Qk (10.114)
dt ∂ q̇k ∂qk ∂qk ∂qk
adică :
ṗk = Qk (10.115)
ceea ce exprimă teorema impulsului , anume că derivata după timp a proiecţiei im-
pulsului total al sistemului pe direcţia fixă de versor u, este egală cu componenta
pe aceeaşi direcţie a rezultantei forţelor aplicate . Într-adevăr, folosind şi (10.16), re-
zultă :
Ã N N
! N N
Ã !
∂L ∂T ∂ 1X X ∂ ṙi X ∂ri X
pk = = = mi ṙ2i = mi ṙi = mi ṙi = mi ṙi · u = p · u
∂ q̇k ∂ q̇k ∂ q̇k 2 i=1 i=1 ∂ q̇k i=1 ∂qk i=1
(10.116)
deci pk reprezintă proiecţia impulsului total al sistemului pe direcţia u , iar pe de altă parte :
N N
Ã !
X ∂ri X
Qk = Fi = Fi · u = F · u (10.117)
i=1 ∂qk i=1
adică Qk este componenta pe direcţia u a rezultantei forţelor care acţionează asupra punctelor
sistemului..
∂L ∂V
Dacă coordonata qk este ciclică, adică dacă =− = 0 , atunci (10.115) devine :
∂qk ∂qk
∂V
ṗk = Qk = − =0 deci pk = const. (10.118)
∂qk
rezultând astfel legea de conservare a impulsului , conform căreia dacă componenta pe
o direcţie dată a rezultantei forţelor aplicate este nulă, atunci proiecţia pe aceeaşi direcţie a
impulsului total este o constantă ı̂n tot cursul mişcării.
Teorema momentului cinetic

Dacă coordonata qk este aleasă astfel, ı̂ncât variaţia ei elementară dqk să corespundă
unei rotaţii de ansamblu a sistemului ı̂n jurul unei axe fixe de versor u , atunci ecuaţia
Lagrange corespunzătoare va exprima teorema momentului cinetic. Această afirmaţie poate
fi verificată printr-un raţionament analog cu cel din secţiunea anterioară, cu deosebirea că
acum qk este o coordonată unghiulară.
Figura 10.3: Rotaţia sistemului ı̂n jurul axei de versor u
Variaţia elementară a lui qk corespunde unei rotaţii infinitezimale a vectorului ri care ı̂şi
păstrează lungimea, astfel că (v. Fig. 10.3) :
¯ ¯
¯ ∂r ¯
¯ i¯
|dri | = ri sin θ dqk adică ¯ ¯ = ri sin θ (10.119)
¯ ∂qk ¯
∂ri
Deoarece vectorul este perpendicular pe planul definit de vectorii ri şi u , va trebui ca :
∂qk
∂ri
= u × ri (10.120)
∂qk
această expresie luând loc formulei (10.112) ı̂n toate calculele care urmează, calcule care
până la un anumit punct coincid cu cele precedente.
Se verifică uşor că coordonata unghiulară qk nu este conţinută explicit ı̂n energia cinetică :
Ã N
! N N
Ã !
∂T ∂ 1X 2
X ∂ ṙi X d ∂ri
= mi ṙi = mi ṙi = mi ṙi =
∂qk ∂qk 2 i=1 i=1 ∂qk i=1 dt ∂qk
N
X XN
d
= mi ṙi (u × ri ) = mi ṙi (u × ṙi ) = 0 (10.121)
i=1 dt i=1
unde din nou s-a ţinut cont de faptul că u̇ = 0 .

Dacă forţele aplicate derivă dintr-un potenţial obişnuit V = V (t, q) , ecuaţia Lagrange
corespunzătoare coordonate qk ı̂şi păstrează forma generală ṗk = Qk , ı̂nsă ea acum exprimă
teorema momentului cinetic , anume că derivata după timp a proiecţiei momentu-
lui cinetic total al sistemului pe axa de rotaţie de versor u, este egală cu momentul
rezultant ı̂n raport cu aceeaşi axă al tuturor forţelor aplicate . Într-adevăr, reluând
parţial calculele anterioare, rezultă :
Ã N
! N N
∂L ∂T ∂ 1X 2
X ∂ ṙi X ∂ri
pk = = = mi ṙi = mi ṙi = mi ṙi =
∂ q̇k ∂ q̇k ∂ q̇k 2 i=1 i=1 ∂ q̇k i=1 ∂qk
N
ÃN !
X X
= mi ṙi (u × ri ) = ri × mi ṙi · u = L · u (10.122)
i=1 i=1
deci pk reprezintă proiecţia momentului cinetic total pe axa de versor u , iar pe de altă parte :
N N N
Ã !
X ∂ri X X
Qk = Fi = Fi (u × ri ) = ri × Fi · u = MO (F) · u (10.123)
i=1 ∂qk i=1 i=1
adică Qk este momentul rezultant ı̂n raport cu axa u al forţelor ce acţionează asupra siste-
mului.
Dacă coordonata qk este ciclică atunci, ca şi ı̂n cazul anterior, se verifică direct că Qk = 0 ,
adică pk = const. , rezultând astfel legea de conservare a momentului cinetic ı̂n raport
cu axa de rotaţie.
Coordonatele ciclice care descriu translaţia sau rotaţia joacă un rol deosebit ı̂n studiul
proprietăţilor sistemelor mecanice. Astfel, dacă coordonata care descrie translaţia sistemului
este ciclică, atunci deplasarea sistemului ca un ı̂ntreg nu se reflectă asupra caracteristici-
lor sale dinamice. Se poate atunci afirma că dacă sistemul este invariant ı̂n raport cu o
translaţie ı̂n lungul unei direcţii date, atunci impulsul total ı̂n direcţia respectivă se păstrează
constant. Analog, dacă coordonata care descrie rotaţia sistemului ı̂n jurul unei axe este ci-
clică, ceea ce implică o valoare constantă a momentului cinetic al sistemului ı̂n raport cu axa,
sistemul va fi invariant ı̂n raport cu o rotaţie ı̂n jurul axei respective. Este evident că aceste
proprietăţi nu exprimă altceva decât proprietăţile de omogenitate şi izotropie ale spaţiului
ı̂n mecanica clasică.
Aceste teoreme de conservare sunt strâns legate de proprietăţile de simetrie ale sis-
temelor mecanice. Astfel, dacă de exemplu sistemul este caracterizat de o simetrie sferică,
atunci se poate afirma direct că ı̂n anumite condiţii toate cele trei componentele ale mo-
mentului său cinetic total vor rămâne constante. Dacă ı̂nsă sistemul este simetric doar ı̂n
raport cu axa Oz , atunci se păstrează constantă ı̂n cursul mişcării doar componenta Lz a
momentului cinetic.
Conservarea energiei
O altă lege de conservare care poate fi dedusă din structura lagrangeeanului este legea
conservării energiei mecanice totale a unui sistem conservativ . Reamintim că
un sistem conservativ este un sistem scleronom, asupra căruia acţionează forţe potenţiale
staţionare. Lagrangeeanul unui astfel de sistem nu va conţine explicit timpul :
∂L
=0 adică L = L(q, q̇) (10.124)
∂t
el putând depinde de timp doar prin intermediul coordonatelor şi vitezelor generalizate.
Derivata totală a lagrangeeanului după timp va avea expresia :
n n n n
" Ã !# Ã n !
dL X ∂L X ∂L X ∂L dq̇k X d ∂L d X ∂L
= q̈k + q̇k = + q̇k = q̇k
dt k=1 ∂ q̇k k=1 ∂qk k=1 ∂ q̇k dt k=1 dt ∂ q̇k dt k=1 ∂ q̇k
(10.125)
unde ı̂n calcule s-a ţinut cont de ecuaţiile lui Lagrange. Rezultatul se mai poate pune sub
forma : Ã n !
d X ∂L
q̇k − L = 0 (10.126)
dt k=1 ∂ q̇k
adică : n
X
pk q̇k − L = h (10.127)
k=1
unde h este o constantă. Integrala primă Ã obţinută

! reprezintă chiar integrala energiei .
∂V
Într-adevăr, forţele fiind potenţiale = 0 şi sistemul scleronom (T = T2 ) :
∂ q̇k
∂L ∂T ∂T2
pk = = = (10.128)
∂ q̇k ∂ q̇k ∂ q̇k
Conform teoremei lui Euler, energia cinetică fiind o funcţie omogenă de ordinul doi ı̂n vitezele
generalizate, relaţia (10.127) devine :
n
X n
X ∂T2
pk q̇k − L = q̇k − L = 2 T2 − L = 2 T − (T − V ) = T + V = h (10.129)
k=1 k=1 ∂ q̇k
adică suma dintre energia cinetică şi cea potenţială a sistemului este o constantă a mişcării.
Acelaşi rezultat a fost obţinut ı̂n §10.3 printr-o metodă mult mai complicată.
Se observă că dacă timpul t este privit ca o ”coordonată”, aşa-zisul ”impuls generalizat”
asociat (mărimea care se conservă când t nu intervine explicit ı̂n lagrangeean), reprezintă
chiar energia mecanică totală.
Teorema conservării energiei dedusă mai sus diferă oarecum de cea cunoscută din meca-
nica newtoniană. Se observă că ı̂n afara cerinţei ca forţele să admită un potenţial, se mai
impune suplimentar ca legăturile să nu depindă explicit de timp (sistemul să fie scleronom).
În fond cele două formulări nu reflectă ı̂ntrutotul acelaşi conţinut fizic, ele nereferindu-se la
una şi aceeaşi energie. În formularea din dinamică, variaţia energiei sistemului se definea prin
lucrul mecanic al tuturor forţelor, inclusiv al reacţiilor legăturilor. Însă ı̂n formularea de mai
Figura 10.4: O deplasare posibilă dacă legătura este nestaţionară
sus, energia V este definită doar de lucrul mecanic al forţelor efective, nefiind inclus şi lucrul
mecanic al reacţiunilor. Pentru legături staţionare, ı̂ntre cele două formulări nu există nici
o deosebire esenţială deoarece, după cum se ştie, reacţiile legăturilor staţionare nu afectează
lucrul mecanic la deplasări virtuale sau posibile şi de aceea potenţialul lor este o mărime
constantă care poate fi inclusă ı̂n constanta notată generic cu h . În schimb dacă legătura
este nestaţionară, reacţia legăturii poate să nu fie perpendiculară pe o deplasare posibilă şi
atunci lucrul mecanic efectuat de o astfel de reacţiune poate fi diferit de zero. Deoarece
potenţialul unor astfel de reacţiuni ale legăturilor se poate modifica ı̂n timp, prezenţa sa ı̂n
expresia energiei totale a sistemului devine semnificativă.
Aplicaţii
1. Peste un scripete fix de rază R şi masă M este trecut un fir inextensibil de lungime L care
are fixate la capete două mase m1 şi m2 . Masa m1 este legată de orizontală prin intermediul unui
resort vertical de constantă elastică k şi lungime l ı̂n stare nedeformată. Să se studieze mişcarea
sistemului. Cum se modifică rezultatele dacă şi masa m2 este legată de orizontală printr-un resort
având constanta elastică k 0 şi lungimea l0 ı̂n stare nedeformată?
Rezolvare : Sistemul are un singur grad de libertate, ecuaţiile legăturilor fiind :
x1 + x2 = 2h + πR − L
(1)
ẋ1 = Rϕ̇
Alegând drept coordonată generalizată pe
x1 ≡ x (2)
energia cinetică a sistemului are expresia :

µ ¶
1 1 1 1 1
T = m1 ẋ21 + m2 ẋ22 + I ϕ̇2 = m1 + m2 + M ẋ2 (3)
2 2 2 2 2
Cu excepţia unei constante care stabileşte nivelul de zero, energia potenţială a sistemului va fi :
1 1
V = k (l − x1 )2 + m1 gx1 + m2 gx2 = k (l − x)2 + (m1 − m2 ) gx + m2 g (2h + πR − L) (4)
2 2
Lagrangeeanul sistemului va avea astfel expresia :
µ ¶
1 1 1
L= m1 + m2 + M ẋ2 − k (l − x)2 − (m1 − m2 ) gx − m2 g (2h + πR − L) (5)
2 2 2
Ecuaţia Lagrange corespunzătoare va fi :
µ ¶
1
m1 + m2 + M ẍ − k (l − x) + (m1 − m2 ) g = 0 (6)
2
care se poate transcrie sub forma :
µ ¶
2k m1 − m2
ẍ + x−l+ g =0 (7)
2 (m1 + m2 ) + M k
Soluţia generală a ecuaţiei va fi :
m1 − m2 2k
x(t) = l − g + α cos (ω t + β) ; ω2 = (8)
k 2 (m1 + m2 ) + M
unde α şi β sunt constante care se determină din condiţiile iniţiale. Mişcarea corpului m1 va fi
oscilatorie cu perioada s
2 (m1 + m2 ) + M
T = 2π (9)
2k
m1 − m2
ı̂n jurul poziţiei de echilibru care are ordonata x01 = l − g.
k
Introducerea celui de al doilea resort care fixează masa m2 de orizontală nu modifică numărul
gradelor de libertate, ı̂n schimb se modifică energia potenţială, care faţă de expresia (4) conţine
un termen suplimentar :
1 0 0 2 1 2
V = ··· + k (l − x2 ) = · · · + k 0 [ l0 + x − (2h + πR − L)] (10)
2 2
Lagrangeeanul se va modifica ı̂n mod corespunzător, iar ecuaţia Lagrange devine ı̂n final :
Ã !
2 (k + k 0 ) kl + k 0 (2h + πR − L − l0 ) m1 − m2
ẍ + x− + g =0 (11)
2 (m1 + m2 ) + M k + k0 k + k0
Soluţia ecuaţiei se va scrie sub forma :
kl + k 0 (2h + πR − L − l0 ) m1 − m2
x(t) = − g + α cos (ω t + β) (12)
k + k0 k
unde acum :
2 (k + k 0 )
ω2 = (13)
2 (m1 + m2 ) + M
v
u
u 2 (m1 + m2 ) + M
Mişcarea corpului m1 va fi oscilatorie cu perioada T = 2π t 0
ı̂n jurul poziţiei
2 (k + k )
0 0
kl + k (2h + πR − L − l ) m1 − m2
de echilibru care are ordonata x01 = − g.
k + k0 k
2. Un punct material de masă m este legat ı̂ntre două resoarte având constantele elastice k1 ,
k2 şi lungimile l1 , l2 ı̂n stare nedeformată. Cunoscând că extremităţile resoartelor sunt fixate la o
distanţă constantă d , să se determine mişcarea dacă sistemul este plasat fie ı̂n poziţie orizontală
(se neglijează greutatea), fie ı̂n poziţie verticală.
Rezolvare : În ambele situaţii sistemul are un singur grad de libertate. Alegând axa Ox
coliniară cu sistemul, originea fiind la una din extremităţi, energie cinetică va avea expresia :
1
T = mẋ2 (1)
2
Energia potenţială va avea expresia generală (v. figura) :
1 1
V = k1 (l1 − x)2 + k2 (x − d + l2 )2 − C ·mgx (2)
2 2
unde C = 0 ı̂n cazul mişcării pe orizontală, când forţa de greutate nu poate efectua lucru mecanic
şi C = 1 ı̂n cazul mişcării pe verticală. Lagrangeeanul problemei va fi :
1 1 1
L = mẋ2 − k1 (l1 − x)2 − k2 (x − d + l2 )2 + C ·mgx (3)
2 2 2
Ecuaţia Lagrange corespunzătoare are forma :
mẍ + (k1 + k2 ) x − (k1 l1 − k2 l2 + k2 d) − C ·mg = 0 (4)
deci : Ã !
k1 + k2 k1 l1 − k2 l2 + k2 d mg
ẍ + x− −C =0 (5)
m k1 + k2 k1 + k2
Soluţia generală a ecuaţiei este :
k1 l1 − k2 l2 + k2 d mg k1 + k2
x(t) = +C + α cos (ω t + β) ; ω2 = (6)
k1 + k2 k1 + k2 m
s
m
Mişcarea este oscilatorie cu perioada T = 2π atât pe orizontală, cât şi pe verticală,
k1 + k2
k1 l1 − k2 l2 + k2 d mg
ı̂n jurul poziţiei de echilibru x0 = +C , unde C = 0 pe orizontală şi
k1 + k2 k1 + k2
C = 1 pe verticală.
3. Un resort de constantă elastică k , lungime l ı̂n stare nedeformată şi masă neglijabilă, are
fixate la cele două extremităţi masele m1 şi m2 . Sistemul poate oscila liber atât pe orizontală,
cât şi pe verticală. Să se studieze mişcarea ı̂n ambele situaţii.
Rezolvare : Deoarece restricţia se referă doar la faptul că sistemul se poate deplasa fie pe
orizontală, fie pe verticală, ı̂n ambele situaţii sistemul are două grade de libertate. Alegând axa
Ox coliniară cu sistemul, energia cinetică va avea expresia :
1 1
T = m1 ẋ21 + m2 ẋ22 (1)
2 2
Energia potenţială va avea forma generală :
1
V = k [ l − (x2 − x1 )]2 − C (m1 gx1 + m2 gx2 ) (2)
2
unde C = 0 ı̂n cazul mişcării pe orizontală, deoarece forţa de greutate nu poate efectua lucru
mecanic şi C = 1 ı̂n cazul mişcării pe verticală. Lagrangeeanul problemei va fi :
1 1 1
L= m1 ẋ21 + m2 ẋ22 − k [ l − (x2 − x1 )]2 + C (m1 gx1 + m2 gx2 ) (3)
2 2 2
Trecând la funcţiile :
m1 x1 + m2 x2
xc = , x = x2 − x1 (4)
m1 + m2
rezultă
m2 m1
x1 = xc − x , x2 = xc + x (5)
m1 + m2 m1 + m2
Făcând aceste ı̂nlocuiri ı̂n (3), lagrangeeanul devine :
1 1 1
L= (m1 + m2 ) ẋ2c + µ ẋ2 − k (l − x)2 + C (m1 + m2 ) gxc (6)
2 2 2
unde µ reprezintă masa redusă a sistemului :
1 1 1
= + (7)
µ m1 m2
Ecuaţiile Lagrange corespunzătoare coordonatelor generalizate xc şi x vor fi :
ẍc = C g
(8)
µ ẍ + k (x − l) = 0
După cum era de aşteptat, mişcarea centrului de masă nu este influenţată de mişcare indivi-
duală a maselor m1 şi m2 ı̂n raport cu centrul de masă, deoarece forţa elastică a resortului este
o forţă interioară. Soluţia generală a ecuaţiei (8a) se scrie :
gt2
xc (t) = γ + δ t + C (9)
2
În cazul mişcării pe orizontală (C = 0) centrul de masă se găseşte fie ı̂n repaus, fie ı̂n mişcare
rectilinie uniformă, ı̂n funcţie de condiţiile iniţiale. Pentru mişcarea pe verticală (C = 1) centrul
de masă se găseşte ı̂n mişcare uniform accelerată cu acceleraţia g . Soluţia ecuaţiei (8b) va fi :
µ ¶
2 k 1 1
x(t) = l + α cos (ω t + β) ; ω = =k + (10)
µ m1 m2
Constantele α , β , γ , δ se determină din condiţiile iniţiale. Mişcările individuale ale maselor m1
şi m2 se determină ı̂nlocuind soluţiile (9) şi (10) ı̂n expresiile (5).
4. Un punct material de masă m alunecă fără frecare pe o bară OA de masă neglijabilă, care
se roteşte cu viteză unghiulară constantă ω ı̂n plan vertical. Considerând că la momentul iniţial
t0 = 0 bara se află ı̂n poziţie orizontală, iar punctul se găseşte pe bară la distanţa r0 faţă de
origine şi are viteza radială ṙ0 , să se scrie ecuaţia de mişcare a punctului pe bară.
Rezolvare : Folosind coordonate polare ı̂n planul yOz, energia cinetică a punctului de masă
m are expresia :
1 ³ ´ 1 ³ ´
T = m ṙ2 + r2 θ̇2 = m ṙ2 + r2 ω 2 (1)
2 2
Energia potenţială va fi :
V = mgz = mgrsinθ = mgr sin ωt (2)
unde conform enunţului θ(t) = ωt . Folosind lagrangeeanul :
1 ³ 2 ´
L=T −V = m ṙ + r2 ω 2 − mgr sin ωt (3)
2
ecuaţia Lagrange radială va avea forma :
r̈ − ω 2 r = − g sin ωt (4)

g
r(t) = C1 e ωt + C2 e− ωt + 2 sin ωt (5)
2ω
Impunând condiţiile iniţiale, rezultă sistemul de ecuaţii :
C1 + C2 = r0
µ ¶
g (6)
ω C1 − C2 + 2 = ṙ0
2ω
care are soluţia : µ ¶
1 ṙ0 g
C1 = r0 + − 2
2 ω 2ω (7)
µ ¶
1 ṙ0 g
C2 = r0 − + 2
2 ω 2ω
Soluţia ecuaţiei radiale va fi :
µ ¶ µ ¶
1 ṙ0 g 1 ṙ0 g g
r(t) = r0 + − 2 e ωt + r0 − + 2 e− ωt + 2 sin ωt (8)
2 ω 2ω 2 ω 2ω 2ω
Peste o componentă oscilatorie se suprapune o componentă transcendentă care ı̂n timp devine
dominantă.
5. O bară OA face unghiul α cu axa Oz şi se roteşte ı̂n jurul acesteia cu viteză unghiulară
constantă ω . Un punct material de masă m , poate aluneca fără frecare ı̂n lungul barei. Să se
studieze mişcarea sistemului dacă se neglijează masa barei. Cum se modifică rezultatele dacă
corpul m este legat de O prin intermediul unui resort de constantă elastică k , lungime l ı̂n stare
nedeformată şi masă neglijabilă?
Rezolvare : Alegând drept coordonată generalizată distanţa r dintre O şi corpul de masă m ,
energia cinetică a corpului va fi :
1 ³ 2 ´
T = m ṙ + r2 ω 2 sin2 α (1)
2
Energia potenţială va avea expresia :
V = mgz = mgr cos α (2)
Având ı̂n vederea expresia lagrangeeanului :

1 ³ 2 ´
L= m ṙ + r2 ω 2 sin2 α − mgr cos α (3)
2
ecuaţia Lagrange pentru coordonata r are forma :
r̈ − ω 2 sin2 α·r = − g cos α (4)

g cos α
r(t) = C1 ch (ω sin α·t) + C2 sh (ω sin α·t) + (5)
ω 2 sin2 α
În cazul ı̂n care corpul m este legat de O prin intermediul unui resort, aparent intervine doar
o modificare minoră, la energia potenţială urmând să se adauge termenul pentru energia elastică
de deformare :
1
V = · · · + k (r − l)2 (6)
2
lagrangeeanul sistemului modificându-se corespunzător. Ecuaţia de mişcare devine :
mr̈ − mω 2 sin2 α·r + k (r − l) = − mg cos α (7)
adică : Ã !
k k
r̈ + − ω 2 sin2 α r = l − g cos α (8)
m m
Interpretarea soluţiei devine mult mai complexă. În funcţie de date problemei pot fi distinse trei
situaţii posibile :
k
a. cazul > ω 2 sin2 α : soluţia ecuaţiei (8) este oscilatorie şi va avea forma generală :
m
s  k
k l − g cos α
r(t) = A cos  − ω 2 sin2 α · t + β  + m (9)
m k
− ω 2 sin2 α
m
k
b. cazul = ω 2 sin2 α : se obţine soluţia simplă :
m
Ã !
1 k
r(t) = r0 + ṙ0 t + l − g cos α t2 (10)
2 m
k
c. cazul < ω 2 sin2 α : rezultă soluţia transcendentă :
m
s  s  k
k k l − g cos α
r(t) = C1 ch  ω 2 sin2 α − · t + C2 sh  ω 2 sin2 α − · t − m (11)
m m k
ω 2 sin2 α −
m
Ultimele două expresii ı̂şi păstrează valabilitatea atât timp cât deformarea resortului se menţine
ı̂n domeniul elastic.
6. Un disc plan vertical de rază r şi masă M se poate rostogoli fără să alunece ı̂n interiorul
unui cilindru orizontal fix de rază R . Să se studieze mişcarea descrisă de centrul de masă al
discului.
Rezolvare : În cursul mişcării centrul discului descrie un cerc de rază R − r , mărimea vitezei
sale fiind :
vc = (R − r) θ̇ (1)
Deoarece mişcarea discului ı̂n interiorul cilidrului se realizează exclusiv prin rostogolire, viteza
punctului de contact P trebuie să fie nulă şi ı̂n consecinţă :
vc = r ω (2)
Mărimea vectorului rotaţie va fi astfel :

R−r
ω= θ̇ (3)
r
Problema fiind cu un singur grad de libertate, se impune de la sine unghiul polar θ drept
coodonată generalizată care precizează poziţia centrului discului la un moment dat. Energia
cinetică a discului va fi :
µ ¶
1 1 2 1 2 2 1 (R − r)2 2 1 I
2
T = M vc + Iω = M (R − r) θ̇ + I 2
θ̇ = M 1 + 2
(R − r)2 θ̇2 (4)
2 2 2 2 r 2 Mr
Energia potenţială fiind :
V = − M gxc = − M g (R − r) cos θ (5)
lagrangeeanul va avea expresia :
µ ¶
1 I
L= M 1+ (R − r)2 θ̇2 + M g (R − r) cos θ (6)
2 M r2
Rezultă ecuaţia de mişcare :

µ ¶
I
1+ (R − r) θ̈ + g sin θ = 0 (7)
M r2
adică
g
θ̈ + µ¶ sin θ = 0 (8)
I
(R − r) 1 +
M r2
Se observă că mişcarea centrului de µ
masă al¶discului este cea a unui pendul matematic având
I
lungimea echivalentă l0 = (R − r) 1 + .
M r2
În aproximaţia micilor oscilaţii (sin θ ' θ) ecuaţia de mişcare devine :
v
u g
2
θ̈ + ω θ = 0 , ω=u
u µ ¶ (9)
t I
(R − r) 1 +
M r2
θ(t) = α cos (ω t + β) (10)
2π
Perioada mişcării oscilatorii va fi T = . Pentru momentul de inerţie al discului se va folosi
ω
1
expresia cunoscută I = M r2 .
2
7. Un pendul matematic de masă m şi lungime l este legat de un perete prin intermediul
unui resort orizontal având constanta elastică k . Cunoscând că punctul de fixare al resortului pe
tija pendulului se găseşte la distanţa a < l faţă de punctul de suspensie, să se calculeze expresia
perioadei micilor oscilaţii ale sistemului.
Rezolvare : Energia cinetică a sistemului se reduce la cea a pendului :

1 2 2
T = ml θ̇ (1)
2
Energia potenţială a sistemului se compune din energia elastică de deformare a resortului şi energia
potenţială a pendului ı̂n câmp gravitaţional. Alegând axa Ox coliniară cu tija pendulului când
sistemul este ı̂n echilibru, elongaţia resortului la orice moment va fi ∆y = a sin θ şi atunci :
1 1
V = k (∆y)2 + mg (l − x) = ka2 sin2 θ + mgl (1 − cos θ) (2)
2 2
Lagrangeeanul exact al sistemului va avea expresia :

1 2 2 1 2 2
L=T −V = ml θ̇ − ka sin θ − mgl (1 − cos θ) (3)
2 2
θ2
În aproximaţia micilor oscilaţii sin θ ' θ , 1 − cos θ ' , lagrangeeanul devine :
2
1 2 2 1 2 2 θ2 1 1³ 2 ´
L0 = ml θ̇ − ka θ − mgl = ml2 θ̇2 − ka + mgl θ2 (4)
2 2 2 2 2
Ecuaţia Lagrange are forma : ³ ´
ml2 θ̈ + ka2 + mgl θ = 0 (5)
adică : µ ¶2
k a g
θ̈ + ω 2 θ = 0 , ω2 = + (6)
m l l
Mişcarea este oscilatorie θ(t) = α cos (ω t + β) cu perioada :
2π 2π
T = =s µ ¶ (7)
ω k a 2 g
+
m l l
8. Punctul de suspensie al unui pendul matematic de masă m şi lungime l se poate deplasa
orizontal după
r legea a sin ωt . Să se determine mişcarea pendulului ı̂n aproximaţia micilor oscilaţii
g
dacă ω 6= şi a ¿ l .
l
Rezolvare : Folosind coordonate carteziene, poziţia şi viteza pendulului vor fi date de expre-
siile :
x = l cos θ ẋ = − lθ̇ sin θ
, (1)
y = l sin θ + a sin ωt ẏ = lθ̇ cos θ + aω cos ωt
Lagrangeeanul exact va fi astfel :
1³ 2 ´
L=T −V = ẋ + ẏ 2 − mg (l − x) =
2 (2)
1 2 2 1
= ml θ̇ + malω θ̇ cos θ cos ωt + ma2 ω 2 cos2 ωt − mgl (1 − cos θ)
2 2
θ2
Făcând aproximările cos θ ' 1 şi 1 − cos θ ' , lagrangeeanul echivalentı̂n cazul micilor oscilaţii
2
va fi :
1 θ2
L0 = ml2 θ̇2 + malω θ̇ cos ωt − mgl (3)
2 2
unde pentru comoditate nu figurează nici termenul care nu conţine variabilele θ şi θ̇ , acesta
neavând nici o influenţă asupra formei ecuaţiei de mişcare. Ecuaţia Lagrange corespunzătoare va
avea expresia :
ml2 θ̈ − malω 2 sin ωt + mglθ = 0 (4)
adică :
g a
θ̈ + θ = ω 2 sin ωt (5)
l l
Soluţia generală a unei astfel de ecuaţii are forma :
a 2 ¯ a ¯
¯ ¯
µr
g
¶ ω ¯ ω2 ¯
θ(t) = α cos · t + β + gl sin ωt , ¯ l
¯ g
¯
¯¿1 (6)
l ¯ ¯
− ω2 ¯ −ω
2
¯
l l
unde constantele α şi β urmează a fi determinate din condiţiile iniţiale.
9. Un pendul matematic de lungime l şi masă m are punctul de suspensie fixat pe circumferinţa
unui disc circular omogen vertical de masă M şi rază R . Presupunând că discul se poate roti
liber ı̂n jurul unei axe care trece prin centrul său, să se scrie ecuaţiile de mişcare ale sistemului. Să
se determine mişcarea pendulului
r ı̂n aproximaţia micilor oscilaţii, dacă discul se roteşte uniform
g
cu viteza unghiulară ω 6= şi R ¿ l .
l
Rezolvare : Coordonatele poziţiei şi vitezei pendulului vor fi date de expresiile :
x = R cos ϕ + l cos θ ẋ = − Rϕ̇ sin ϕ − lθ̇ sin θ

, (1)
y = R sin ϕ + l sin θ ẏ = Rϕ̇ cos ϕ + lθ̇ cos θ
Energia cinetică se compune din energia cinetică de rotaţie a discului şi energia cinetică a pen-
dulului :
1 2 1 ³ 2 ´ 1 1 h i
T = Iω + m ẋ + ẏ 2 = M R2 ϕ̇2 + m R2 ϕ̇2 + l2 θ̇2 + 2Rlϕ̇θ̇ cos (ϕ − θ) (2)
2 2 4 2
Energia potenţială va fi :
V = mgR (1 − cos ϕ) + mgl (1 − cos θ) (3)
Lagrangeeanul sistemului va avea expresia :
µ ¶
1 M 1
L= m+ R2 ϕ̇2 + ml2 θ̇2 + mRlϕ̇θ̇ cos (ϕ − θ) − mgR (1 − cos ϕ) − mgl (1 − cos θ)
2 2 2
(4)
Ecuaţiile de mişcare corespunzătoare coordonatelor ϕ şi θ vor fi de forma :
µ ¶
M
m+ Rϕ̈ + mlθ̈ cos (ϕ − θ) + mlθ̇2 sin (ϕ − θ) + mg sin ϕ = 0
2 (5)
Rϕ̈ cos (ϕ − θ) + lθ̈ − Rϕ̇2 sin (ϕ − θ) + g sin θ = 0
În ipoteza că discul se roteşte cu viteză unghiulară constantă ϕ̇ = ω , pentru a scrie ecuaţia de
mişcare a pendulului ar trebui să se rescrie lagrangeeanul, dar se poate ajunge la acelaşi rezultat
dacă se foloseşte direct ecuaţia (5b) ı̂n care se fac ı̂nlocuirile ϕ = ωt şi ϕ̈ = 0 :
g R
θ̈ + sin θ = ω 2 sin (ωt − θ) (6)
l l
În aproximaţia micilor oscilaţii făcând ı̂nlocuirile sin θ ' θ şi θ ¿ ωt , rezultă ecuaţia de mişcare :
g R
θ̈ +sin θ = ω 2 sin ωt (7)
l l
După cum era de aşteptat, s-a obţinut o ecuaţie identică ca formă cu cea din problema anterioară,
soluţia ei având forma generală :
¯ ¯
R 2 ¯ R 2 ¯
µr ¶ ω ¯ ¯
g ¯ l ω ¯
θ(t) = α cos · t + β + gl sin ωt , ¯
¯ g
¯¿1
¯ (8)
l − ω2 ¯ − ω2 ¯
l ¯ l ¯
10. De un pendul matematic având masa m1 şi lungimea l1 este suspendat un al doilea
pendul matematic având masa m2 şi lungimea l2 , sistemul având posibilitatea să se mişte doar
ı̂n plan vertical (pendul matematic dublu). Să se scrie ecuaţiile de mişcare ale sistemului şi
să se determine soluţia ı̂n aproximaţia micilor oscilaţii. Să se particularizeze rezultatele pentru
m1 = m2 = m şi l1 = l2 = l .
Rezolvare : Sistemul are două grade de libertate. Drept coordonate generalizate se aleg
unghiurile pe care le fac cele două pendule faţă de verticală. Se observă că :
x1 = l1 cos ϕ1 ẋ1 = − l1 ϕ̇1 sin ϕ1

, (1)
y1 = l1 sin ϕ1 ẏ1 = l1 ϕ̇1 cos ϕ1
şi similar
x2 = l1 cos ϕ1 + l2 cos ϕ2 ẋ2 = − l1 ϕ̇1 sin ϕ1 − l2 ϕ̇2 sin ϕ2
, (2)
y2 = l1 sin ϕ1 + l2 sin ϕ2 ẏ2 = l1 ϕ̇1 cos ϕ1 + l2 ϕ̇2 cos ϕ2
Energiile cinetice vor avea expresiile :
1 ³ ´ 1
T1 = m1 ẋ21 + ẏ12 = m1 l12 ϕ̇21
2 2 (3)
1 ³ ´ 1 h i
T2 = m2 ẋ22 + ẏ22 = m2 l12 ϕ̇21 + l22 ϕ̇22 + 2l1 l2 ϕ̇1 ϕ̇2 cos (ϕ1 − ϕ2 )
2 2
iar energiile potenţiale vor fi :
V1 = m1 gl1 (1 − cos ϕ1 )
(4)
V2 = m2 gl1 (1 − cos ϕ1 ) + m2 gl2 (1 − cos ϕ2 )
Lagrangeeanul sistemului are expresia :

1 1
L = (m1 + m2 ) l12 ϕ̇21 + m2 l22 ϕ̇22 + m2 l1 l2 ϕ̇1 ϕ̇2 cos (ϕ1 − ϕ2 ) −
2 2 (5)
− (m1 + m2 ) gl1 (1 − cos ϕ1 ) − m2 gl2 (1 − cos ϕ2 )
Ecuaţiile de mişcare corespunzătoare coordonatelor ϕ1 şi ϕ2 vor fi :
(m1 + m2 )l1 ϕ̈1 + m2 l2 ϕ̈2 cos(ϕ1 − ϕ2 ) + m2 l2 ϕ̇22 sin(ϕ1 − ϕ2 ) + (m1 + m2 )g sin ϕ1 = 0

(6)
l1 ϕ̈1 cos(ϕ1 − ϕ2 ) + l2 ϕ̈2 − l1 ϕ̇21 sin(ϕ1 − ϕ2 ) + g sin ϕ2 = 0
Lagrangeeanul aproximativ ı̂n cazul micilor oscilaţii se obţine din (5) unde se fac ı̂nlocuirile
ϕ2 ϕ2
cos (ϕ1 − ϕ2 ) ' 1 , 1 − cos ϕ1 ' 1 şi 1 − cos ϕ2 ' 2 :
2 2
1 1 ϕ2 ϕ2
L0 = (m1 + m2 ) l12 ϕ̇21 + m2 l22 ϕ̇22 + m2 l1 l2 ϕ̇1 ϕ̇2 − (m1 + m2 ) gl1 1 − m2 gl2 2 (7)
2 2 2 2
ecuaţiile de mişcare căpătând acum forma mai simplă :
(m1 + m2 ) l1 ϕ̈1 + m2 l2 ϕ̈2 + (m1 + m2 ) gϕ1 = 0

(8)
l1 ϕ̈1 + l2 ϕ̈2 + gϕ2 = 0
Se caută o soluţie a acestui sistem liniar sub forma :
ϕ1 (t) = C1 e iωt ; ϕ2 (t) = C2 e iωt (9)

Înlocuind ı̂n (8) se obţin ecuaţiile pentru constantele C1 şi C2 :
(m1 + m2 ) (g − l1 ω 2 ) C1 − m2 l2 ω 2 C2 = 0
(10)
− l1 ω 2 C1 + (g − l2 ω 2 ) C2 = 0
Sistemul are soluţie nebanală numai dacă determinantul coeficienţilor este nul :
¯ ¯
¯ (m + m ) (g − l ω 2 ) − m l ω 2 ¯
¯ 1 2 1 2 2 ¯
¯ 2
¯=0 (11)
¯ − l1 ω g − l2 ω 2 ¯
Se obţine astfel ecuaţia caracteristică :
m1 l1 l2 ω 4 − (m1 + m2 ) (l1 + l2 ) g ω 2 + (m1 + m2 ) g 2 = 0 (12)
care furnizează valorile frecvenţelor proprii ale sistemului :

· q ¸
g √
2
ω1,2 = (m1 + m2 ) (l1 + l2 ) ∓ m1 + m2 m1 (l1 − l2 )2 + m2 (l1 + l2 )2 (13)
2m1 l1 l2
Soluţia generală a sistemului (8) va avea forma :
½ ¾
ϕ1 (t) = < C11+ e iω1 t + C11− e−ω1 t + C12+ e iω2 t + C12− e−ω2 t
½ ¾ (14)
ϕ2 (t) = < C21+ e iω1 t + C21− e−ω1 t + C22+ e iω2 t + C22− e−ω2 t
Observând că :
g − l2 ω12 1± g − l2 ω22 2±
C11± = C2 ; C12± = C2 (15)
l1 ω12 l1 ω22
soluţia (14) poate fi scrisă sub forma :
g − l2 ω12 g − l2 ω22
ϕ1 (t) = θ 1 (t) + θ2 (t)
l1 ω12 l1 ω22 (16)
ϕ2 (t) = θ1 (t) + θ2 (t)
unde ½ ¾
1− −ω1 t
θ1 (t) = < C21+ e iω1 t
+ C 2 e = α1 cos (ω1 t + β1 )
½
2− −ω2 t
¾ (17)
θ2 (t) = < C22+ e iω2 t + C2 e = α2 cos (ω2 t + β2 )
reprezintă coordonatele normale ale sistemului. Constantele α1 , α2 , β1 , β2 urmează să fie

determinate din condiţiile iniţiale.
În particular, dacă m1 = m2 = m şi l1 = l2 = l sistemul de ecuaţii capătă forma simplă :
2l ϕ̈1 + l ϕ̈2 + 2gϕ1 = 0
(18)
l ϕ̈1 + l ϕ̈2 + gϕ2 = 0
pentru frecvenţele proprii rezultând expresiile :
2
³ √ ´g
ω1,2 = 2∓ 2 (19)
l
Soluţia generală a sistemului (18) se va scrie :

1
ϕ1 (t) = √ [ θ1 (t) − θ2 (t)]
2 (20)
ϕ2 (t) = θ1 (t) + θ2 (t)
11. Două corpuri cu masele m1 şi m2 sunt legate ı̂ntre ele prin intermediul unui resort având
constanta elastică k0 . La rândul lor, corpurile sunt legate lateral cu ajutorul a două resoarte, având
constantele elastice k1 şi k2 , de două puncte fixe situate la acelaşi nivel. Neglijând greutatea
şi frecările, să se studieze mişcarea sistemului şi să se discute soluţia pentru cazul particular
m1 = m2 = m şi k1 = k2 = k .
Rezolvare : Notând cu x1 şi x2 valorile elongaţiilor la un moment dat ı̂n raport cu poziţiile
1
de echilibru şi observând că energia potenţială a resortului de cuplaj este V0 = k0 (x2 − x1 )2 ,
2
lagrangeeanul sistemului are forma :
1 1 1 1 1
L=T −V = m1 ẋ21 + m2 ẋ22 − k1 x21 − k2 x22 − k0 (x2 − x1 )2 (1)
2 2 2 2 2
Ecuaţiile de mişcare ale celor două corpuri sunt :
m1 ẍ1 + k1 x1 − k0 (x2 − x1 ) = 0
(2)
m2 ẍ2 + k2 x2 + k0 (x2 − x1 ) = 0
de unde rezultă :
k1 + k0 k0
ẍ1 + x1 − x2 = 0
m1 m1
(3)
k0 k2 + k0
ẍ2 − x1 + x2 = 0
m2 m2
Sistemul de ecuaţii diferenţiale admite o soluţie analitică. Căutând pe x1 (t) şi x2 (t) sub forma :
x1 (t) = C1 eiωt ; x2 (t) = C2 eiωt (4)
ecuaţiile pentru determinarea constantelor C1 şi C2 vor fi :

Ã !
k1 + k0 k0
− ω 2 C1 − C2 = 0
m1 m1
Ã ! (5)
k0 k2 + k0 2
− C1 + − ω C2 = 0
m2 m2
Ecuaţia caracteristică care furnizează valorile lui ω pentru care sistemul (5) are soluţie nebanală,
va avea forma : Ã !Ã !
k1 + k0 2 k2 + k0 2 k02
−ω −ω − =0 (6)
m1 m2 m1 m2
În cazul particular m1 = m2 = m şi k1 = k2 = k , ecuaţia (6) devine :
k + k0 k0
− ω2 = ± (7)
m m
de unde rezultă frecvenţele proprii ale sistemului de oscilatori :
k k + 2k0
ω12 = ; ω22 = (8)
m m
Observând că :
C11± = C21± ; C12± = − C22± (9)
soluţia generală a sistemului de ecuaţii diferenţiale (3) se scrie sub forma unei suprapuneri de
oscilaţii armonice simple :
x1 (t) = θ1 (t) − θ2 (t) ; x2 (t) = θ1 (t) + θ2 (t) (10)
unde θ1 şi θ2 reprezintă oscilaţiile (modurile) normale :

n o
θ1 (t) = < C21+ eiω1 t + C21− e−iω1 t = α1 cos(ω1 t + β1 )
n o (11)
Cele patru constante de integrare α1 , α2 , β1 , β2 , sunt determinate de condiţiile iniţiale prin

rezolvarea următorului sistem de ecuaţii neliniare :
x01 = α1 cos β1 − α2 cos β2

x02 = α1 cos β1 + α2 cos β2
(12)
ẋ01 = − α1 ω1 sin β1 + α2 ω2 sin β2
ẋ02 = − α1 ω1 sin β1 − α2 ω2 sin β2
Soluţia analitică a acestui sistem este :

s Ã !
1 2 1 2 1 ẋ01 + ẋ02
α1 = (x01 + x02 ) + 2 (ẋ01 + ẋ02 ) β1 = arctg −
2 ω1 ω1 x01 + x02
s ; Ã ! (13)
1 2 1 2 1 ẋ01 − ẋ02
α2 = (x01 − x02 ) + 2 (ẋ01 − ẋ02 ) β2 = arctg −
2 ω2 ω2 x01 − x02
Se observă că ı̂ntotdeauna pot fi alese condiţii iniţiale astfel ı̂ncât sistemul să efectueze oscilaţii
cu una din frecvenţele proprii ω1 sau ω2 . Astfel, dacă :
x01 = x02 şi ẋ01 = ẋ02 = 0 (14)

rezultă :
α1 = x01 , α2 = 0 ; β1 = 0 , β2 = 0 ! (15)
deci :
x1 (t) = θ1 (t) = x01 cos ω1 t ; x2 (t) = θ1 (t) = x01 cos ω1 t (16)
Pentru setul de condiţii iniţiale :
x01 = − x02 şi ẋ01 = ẋ02 = 0 (17)
rezultă :
α1 = 0 , α2 = x02 ; β1 = 0 ! , β2 = 0 (18)
deci :
x1 (t) = − θ2 (t) = − x02 cos ω2 t ; x2 (t) = θ2 (t) = x02 cos ω2 t (19)
În ambele situaţii sistemul efectuează oscilaţii armonice simple şi cele două mase nu schimbă
energie ı̂ntre ele ı̂n cursul mişcării. Energia mecanică totală fiind constantă, energia câştigată sau
pierdută va fi ı̂nmagazinată ı̂n resortul de cuplaj. Rezultate asemănătoare pot fi obţinute şi pentru
seturile de condiţii iniţiale generalizate x01 = x02 6= 0 şi ẋ01 = ẋ02 6= 0 , respectiv x01 = − x02 6= 0 şi
ẋ01 = − ẋ02 6= 0 .
Pentru orice altă alegere a condiţiilor iniţiale, mişcările celor două mase vor reprezenta nişte
combinaţii liniare ale oscilaţiilor normale şi ı̂n cursul mişcării corpurile vor schimba energie ı̂ntre
ele prin intermediul resortului de cuplaj având constanta elastică k0 .
Dacă frecvenţele ω1 şi ω2 sunt comensurabile, atunci mişcarea sistemului este periodică cu
2π
perioada T = , frecvenţele proprii fiind multiplii frecvenţei fundamentale ωc .
ωc
12. Un pendul matematic de lungime l şi masă m este suspendat de un corp de masă M .
Acesta se poate deplasa fără frecare pe o suprafaţă orizontală şi este legat de un perete vertical
prin intermediul unui resort orizontal având constanta elastică k şi masa neglijabilă. Să se scrie
ecuaţiile de mişcare ale sistemului şi să se particularizeze rezultatele ı̂n aproximaţia micilor oscilaţii.
Să se determine soluţia ı̂n absenţa resortului (k = 0).
Rezolvare : Alegând originea sistemului de referinţa ı̂n centrul de masă al corpului M când
sistemul este ı̂n echilibru şi notând cu y alungirea la un moment dat a resortului, coordonatele
poziţiei şi vitezei pendului de masă m vor fi :
xm = l cos ϕ ẋm = − lϕ̇ sin ϕ

, (1)
ym = y + l sin ϕ ẏm = ẏ + lϕ̇ cos ϕ
Energia cinetică a sistemului va fi :

1 1 ³ ´ 1 1
T = M ẏ 2 + m ẋ2m + ẏm
2
= (M + m) ẏ 2 + ml2 ϕ̇2 + mlẏ ϕ̇ cos ϕ (2)
2 2 2 2
Energia potenţială se compune din energia elastică a resortului şi energia potenţială a pendulului :
1 2 1
V = ky + mg (l − xm ) = ky 2 + mgl (1 − cos ϕ) (3)
2 2
Lagrangeeanul sistemului va avea expresia :
1 1 1
L=T −V = (M + m) ẏ 2 + ml2 ϕ̇2 + mlẏ ϕ̇ cos ϕ − ky 2 − mgl (1 − cos ϕ) (4)
2 2 2
iar ecuaţiile exacte de mişcare corespunzătoare coordonatelor y şi ϕ vor avea forma :
(M + m) ÿ + mlϕ̈ cos ϕ − mlϕ̇2 sin ϕ + ky = 0

(5)
ÿ cos ϕ + lϕ̈ + g sin ϕ = 0
ϕ2
În cazul micilor oscilaţii se pot face aproximările sin ϕ ' ϕ , cos ϕ ' 1 , 1 − cos ϕ ' şi
2
lagrangeeanul devine :
1 1 1 ϕ2
L0 = (M + m) ẏ 2 + ml2 ϕ̇2 + mlẏ ϕ̇ − ky 2 − mgl (6)
2 2 2 2
iar ecuaţiile de mişcare capătă forma :
(M + m) ÿ + mlϕ̈ + ky = 0
(7)
ÿ + lϕ̈ + gϕ = 0
Soluţia generală a sistemului (7) poate fi exprimată folosind coordonatele normale care conţin
frecvenţele proprii ale sistemului. Căutând o soluţie sub forma :
y(t) = C1 e iωt ; ϕ(t) = C2 e iωt (8)
prin ı̂nlocuire ı̂n (7) rezultă sistemul :
[(M + m) ω 2 − k] C1 + mlω 2 C2 = 0
(9)
ω 2 C1 + (lω 2 − g) C2 = 0
care are soluţie nebanală numai dacă :

¯ ¯
¯ (M + m) ω 2 − k mlω 2 ¯
¯ ¯
¯ ¯=0 (10)
¯ ω2 lω 2 − g ¯
Se obţine astfel ecuaţia caracteristică :

" µ ¶ #
4 k m g 2 k g
ω − + 1+ ω + =0 (11)
M M l M l
care furnizează valorile frecvenţelor proprii :

 v 
" µ ¶ # u Ã ! 
1  k m g u k 2 µ ¶ µ ¶
m 2 g 2
µ ¶
m k g 
2 t
ω1,2 = + 1+ ∓ + 1+ −2 1− (12)
2 M M l M M l M M l 

Obsevând că :
g − lω12 1± g − lω22 2±
C11± = C2 ; C12± = C2 (13)
ω12 ω22
soluţia generală a sistemului (7) se scrie sub forma unei suprapuneri de oscilaţii armonice simple :
g − lω12 g − lω22
y(t) = θ1 (t) + θ2 (t)
ω12 ω22 (14)
ϕ(t) = θ1 (t) + θ2 (t)
unde θ1 şi θ2 reprezintă coordonatele (modurile) normale :

½ ¾
1− −ω1 t
θ1 (t) = < C21+ e iω1 t
+ C 2 e = α1 cos (ω1 t + β1 )
½
2− −ω2 t
¾ (15)
θ2 (t) = < C22+ e iω2 t + C2 e = α2 cos (ω2 t + β2 )
Constantele de integrare α1 , α2 , β1 , β2 urmează să fie determinate din condiţiile iniţiale.

În absenţa resortului (k = 0), sistemul de ecuaţii (7) se reduce la :
(M + m) ÿ + mlϕ̈ = 0
(16)
ÿ + lϕ̈ + gϕ = 0
Din prima ecuaţie rezultă :

m
ÿ + lϕ̈ = 0 (17)
M +m
care prin integrare de două ori furnizează expresia :
m
y+ lϕ = γ t + δ (18)
M +m
Pe de altă parte, ı̂nlocuind (17) ı̂n (16b) se obţine ecuaţia pentru funcţia ϕ :
sµ ¶
2 m g
ϕ̈ + ω ϕ = 0 , ω= 1+ (19)
M l
care are soluţia :

ϕ(t) = α cos (ωt + β) (20)
Pentru mişcarea corpului M se obţine ı̂n final ecuaţia :
m
y(t) = − lα cos (ωt + β) + γ t + δ (21)
M +m
Dacă la momentul iniţial t = 0 sistemul este scos din starea de echilibru ϕ = ϕ0 , y = ϕ̇ = ẏ = 0 ,

m
atunci α = ϕ0 , β = γ = 0 , δ = lϕ0 şi soluţia problemei va fi :
M +m
m
y(t) = lϕ0 (1 − cos ωt)
M +m (22)
ϕ(t) = ϕ0 cos ωt
13. Un regulator centrifugal Watt constă din patru bare identice de lungime l şi masă
neglijabilă, articulate ı̂n formă de romb, punctul O fiind fix (v. figura). În punctele A şi B sunt
plasate două mase egale având valoarea m1 , iar ı̂n punctul C care poate culisa liber pe veticală,
se găseşte masa m2 . Să se studieze mişcarea regulatorului, dacă acesta se roteşte cu viteza
unghiulară ω = ϕ̇ ı̂n jurul verticalei.
Rezolvare : Examinând figura, rezultă că sistemul are două grade de libertate. Se aleg drept
coordonate generalizate unghiul făcut de bara OA (sau OB) cu verticala şi unghiul ϕ făcut de
planul OAC (sau OBC) cu un plan vertical de referinţă. Vitezele punctelor A , B , C vor fi date
de expresiile : ³ ´
vA2 = vB2 = (lθ̇)2 + (l sin θ· ϕ̇)2 = l2 θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ
(1)
vC2 = 4l2 θ̇2 sin2 θ
Energia cinetică a sistemului va fi astfel :
1 1 ³ ´
T = 2· m1 vA2 + m2 vC2 = m1 + 2m2 sin2 θ l2 θ̇2 + m1 l2 ϕ̇2 sin2 θ (2)
2 2
Energia potenţială a sistemului va avea expresia :
V = 2m1 gz1 + m2 gz2 = 2 (m1 + m2 ) lg (1 − cos θ) (3)
iar lagrangeeanul problemei va fi :

³ ´
L = T − V = m1 + 2m2 sin2 θ l2 θ̇2 + m1 l2 ϕ̇2 sin2 θ − 2 (m1 + m2 ) lg (1 − cos θ) (4)
Ecuaţiile Lagrange pentru coordonatele θ şi ϕ au expresiile :

³ ´ ³ ´ g
m1 + 2m2 sin2 θ θ̈ − m1 ϕ̇2 − 2m2 θ̇2 sin θ cos θ = − (m1 + m2 ) sin θ
l (5)
d ³ 2
´
ϕ̇ sin θ = 0
dt
Sistemul (5) admite două integrale prime. Una dintre ele rezultă direct din ecuaţia (5b) şi
reprezintă teorema ariilor :
ϕ̇ sin2 θ = C (6)
unde C = ϕ̇0 sin2 θ0 . Cea de a doua va fi integrala energiei deoarece sistemul este conservativ :
(m1 + 2m2 sin2 θ) l2 θ̇2 + m1 l2 ϕ̇2 sin2 θ + 2 (m1 + m2 ) lg (1 − cos θ) = h (7)
valoarea lui h fiind de asemenea determinată de condiţiile iniţiale. Eliminând pe ϕ̇ din ecuaţiile
(6) şi (7) rezultă :
[ h − 2 (m1 + m2 ) lg + 2 (m1 + m2 ) lg cos θ ] sin2 θ − m1 l2 C 2
θ̇2 = (8)
(m1 + 2m2 sin2 θ) l2 sin2 θ
Trecând la funcţia :
π
u = cos θ ; 0≤θ≤ , 0≤u≤1 (9)
2
P (u)
u̇2 = (10)
[m1 + 2m2 (1 − u2 )] l2




α = h − 2 (m1 + m2 ) lg
P (u) = (α + βu) (1 − u2 ) − γ 2 β = 2 (m1 + m2 ) lg (11)



γ 2 = m1 l 2 C 2
Se observă că soluţii de interes fizic există doar pentru P (u) ≥ 0 . Deoarece P (−∞) > 0 şi
P (±1) < 0 , polinomul va avea ı̂ntotdeauna un zero −∞ < u3 < −1 , căruia nu ı̂i corespunde o
valoare reală pentru θ .
În funcţie de condiţiile iniţiale pot fi ı̂ntâlnite mai multe situaţii :
a) θ̇0 6= 0 deci P (u0 ) > 0 . În funcţie de valoarea lui P (0) există două posibilităţi :
Pentru P (0) ≤ 0 rezultă u2 ≤ u ≤ u1 , deci θ1 ≤ θ ≤ θ2 şi variaţia lui θ va fi periodică (dacă

π
P (0) = 0 atunci θ2 = ). Pentru P (0) > 0 există un singur zero care prezintă interes fizic :
2
π
dacă θ̇0 < 0 la ı̂nceput θ scade de la θ0 la θ1 şi apoi creşte la , iar dacă θ̇0 > 0 atunci θ variază
2
π
monoton de la θ0 la , ı̂n continuare sistemul menţinându-se ı̂n această situaţie limită.
2
b) θ̇0 = 0 deci P (u0 ) = 0 , valoarea u0 fiind un zero al polinomului P (u) . Există trei
posibilităţi :
Dacă u0 este un zero dublu, atunci ı̂n tot cursul mişcării θ = θ0 . Dacă P (0) ≤ 0 atunci pentru
u0 = u2 rezultă u0 ≤ u ≤ u1 şi deci θ1 ≤ θ ≤ θ0 , iar pentru u0 = u1 rezultă u2 ≤ u ≤ u0 şi
deci θ0 ≤ θ ≤ θ2 . În ambele cazuri θ variază periodic, pentru P (0) = 0 limita superioară fiind
π π
. Dacă P (0) > 0 atunci θ creşte monoton de la θ0 la , sistemul rămânând ı̂n continuare ı̂n
2 2
această situaţie limită.
Capitolul 11
Sisteme neolonome
Un sistem este neolonom, dacă cel puţin una din legăturile cinematice nu admite un
factor integrant, aceasta neputând fi adusă la o formă finită. Problema determinării mişcării
devine mult mai complexă şi ı̂n general solicită o tratare individuală. Deşi metoda bazată
pe ecuaţiile lui Appel este suficient de generală, ı̂n cele ce urmează va fi prezentată din
considerente metodologice doar metoda lui Lagrange care, deşi mai greoaie, are avantajul
că nu implică introducerea unor concepte specifice.
11.1 Ecuaţiile Lagrange pentru sisteme neolonome

Presupunem că pe lângă cele n1 legături finite şi legături diferenţiale intergabile, având
forma generală :
fj (t, r1 , . . . , rN ) = 0 ; j = 1, . . . , n1 (11.1)
sistemului ı̂i sunt impuse şi un număr n2 de legături diferenţiale neintegrabile, ı̂n general
liniare ı̂n deplasări :
N
X
Ali dri + Alt dt = 0 ; l = 1, . . . , n2 (11.2)
i=1
unde de obicei coeficienţii sunt funcţii de timp şi de coordonate.

Folosind formulele de transformare :
i = 1, . . . , N
ri = ri (t, q1 , . . . , qn ) ; (11.3)
n = 3N − n1
se introduc coordonatele generalizate (q1 , . . . , qn ) astfel ı̂ncât legăturile finite (11.1) să fie
satisfăcute identic. Se construieşte astfel un spaţiu al configuraţiilor Λn ı̂n care, datorită
legăturilor (11.2), nu toate coordonatele generalizate sunt independente. Pentru a transcrie
legăturile cinematice (11.2) ı̂n noul set de coordonate, se fac ı̂nlocuirile cunoscute :
N
Ã n !
X X ∂ri ∂ri
Ali dqk + dt + Alt dt = 0 ; l = 1, . . . , n2 (11.4)
i=1 k=1 ∂qk ∂t
307
308 CAPITOLUL 11. SISTEME NEOLONOME
Intervertind ı̂n (11.4) ordinea sumărilor şi făcând notaţiile :

N N
X ∂ri X ∂ri l = 1, . . . , n2
alk = Ali , alt = Ali + Alt ; (11.5)
i=1 ∂qk i=1 ∂t k = 1, . . . , n
se obţin ecuaţiile care exprima legăturile diferenţiale neintegrabile ı̂n Λn :
n
X
alk dqk + alt dt = 0 ; l = 1, . . . , n2 (11.6)
k=1
De aici rezultă că o deplasare virtuală a sistemului ı̂n Λn , va fi definită de ecuaţiile :

n
X
alk δqk = 0 ; l = 1, . . . , n2 (11.7)
k=1
Pentru a obţine ecuaţiile de mişcare ale sistemului neolonom ı̂n spaţiul Λn , se porneşte
de la ecuaţia generală a dinamicii, care ı̂n coordonatele (q1 , . . . , qn ) are forma generală :
n
(" Ã ! # )
X d ∂T ∂T
− − Qk δqk = 0 (11.8)
Acum variaţiile δqk ; k = 1, . . . , n nu mai sunt arbitrare, ı̂ntre ele exitând cele n2 relaţii de
tipul (11.7). Forma concretă a ecuaţiilor de mişcare rezultă folosind metoda multipli-
catorilor lui Lagrange . Înmulţind fiecare din ecuaţiile (11.7) cu câte un multiplicator
λl ; l = 1, . . . , n2 şi ı̂nsumând toate ecuaţiile obţinute, va rezulta identitatea :
n2 n n
Ã n !
X X X X 2
λl alk δqk = λl alk δqk = 0 (11.9)
l=1 k=1 k=1 l=1
Scăzând această expresie din (11.8) se obţine ecuaţia :

n
(" Ã ! # n2 )
X d ∂T ∂T X
− − Qk − λl alk δqk = 0 (11.10)
k=1 dt ∂ q̇k ∂qk l=1
Deoarece din ecuaţiile (11.7) care definesc deplasarea virtuală a sistemului, pot fi exprimate
un număr de n2 variaţii δqk ı̂n funcţie de celelalte n − n2 variaţii considerate arbitrare,
se impun condiţiile ca multiplicatorii λl ; l = 1, . . . , n2 să fie determinaţi din ecuaţiile care
rezultă prin anularea coeficienţilor celor n2 variaţii dependente. În aceste condiţii, restul
coeficienţilor celor n − n2 variaţii δqk care acum sunt arbitrare, trebuie să se anuleze, pentru
ca suma rămasă să fie nulă. Se obţine ı̂n final sistemul de ecuaţii :
Ã ! n
d ∂T ∂T X 2
− = Qk + λl alk ; k = 1, . . . , n (11.11)
dt ∂ q̇k ∂qk l=1
Acestea sunt ecuaţiile Lagrange cu multiplicatori pentru sisteme neolonome , care

ı̂mpreună cu ecuaţiile legăturilor :
n
X
alk q̇k + alt = 0 ; l = 1, . . . , n2 (11.12)
k=1
11.1. ECUAŢIILE LAGRANGE PENTRU SISTEME NEOLONOME 309
rezolvă problema determinării mişcării sistemului neolonom, deoarece numărul n + n2 al

ecuaţiilor avute la dispoziţie, este egal cu numărul necunoscutelor problemei qk ; k = 1, . . . , n
şi λl ; l = 1, . . . , n2 .
Pentru a găsi sensul fizic al ultimului termen din membrul drept al ecuaţiilor (11.11), se
poate face presupunerea că sistemul este eliberat de legăturile neintegrabile impuse asupra sa,
ı̂n locul acestora urmând a fi aplicate nişte forţe exterioare suplimentare Q0k ; k = 1, . . . , n ,
aceasta făcându-se astfel ı̂ncât să nu fie modificată starea de mişcare a sistemului. Aceste
forţe suplimentare reprezintă chiar reacţiile legăturilor , deoarece ele obligă sistemul să se
mişte ı̂n conformitate cu restricţiile impuse. În prezenţa acestor forţe suplimentare, ecuaţiile
de mişcare vor fi :
Ã !
d ∂T ∂T
− = Qk + Q0k ; k = 1, . . . , n (11.13)
dt ∂ q̇k ∂qk
Deoarece acestea coincid cu ecuaţiile (11.11), rezultă că forţele generalizate corespunzătoare
n2
X
reacţiilor legăturilor sunt Q0k = λl alk ; k = 1, . . . , n . Astfel, ı̂n cazul studiului mişcării
l=1
sistemelor neolonome, legăturile nu sunt eliminate din ecuaţiile de mişcare, ele fiind obţinute
ca o parte a soluţiei.
Ecuaţiile Lagrange cu multiplicatori (11.11) pot fi utilizate şi pentru studiul mişcării sis-
temelor olonome, aceasta deoarece orice legătură finită f (t, q1 , . . . , qn ) = 0 , poate fi scrisă
Xn
∂f ∂f
sub forma unei legături diferenţiale din clasa considerată : dqk + dt = 0 . Pro-
k=1 ∂qk ∂t
cedeul este folosit ı̂n situaţiile ı̂n care apare neconvenabil să se reducă toate coordonatele
sistemului numai la cele independente, sau atunci când se doreşte obţinerea directă şi a
reacţiilor legăturilor, ştiut fiind faptul că ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua (pentru
sisteme olonome) nu conţin explicit reacţiile legăturilor.
În ceea ce priveşte variaţia energiei totale a unui sistem neolonom, formula poate fi
dedusă folosind aceeaşi metodă ca cea descrisă ı̂n secţiunea anterioară, obţinându-se ı̂n final
expresia :
n n2 n
dE X d ∂T ∂V X X
∗
= Qk q̇k + (T1 + 2T0 ) − + + λl alk q̇k (11.14)
dt k=1 dt ∂t ∂t l=1 k=1
Dacă sistemul este scleronom , atunci alt = 0 ; l = 1, . . . , n2 şi din ecuaţiile (11.12) pentru
n
X
legături rezultă : alk q̇k = 0 ; l = 1, . . . , n2 . Astfel, ultimul termen din (11.14) se anulează,
k=1
reobţinându-se expresia derivatei Ė calculată pentru sisteme olonome.
Concluziile deduse anterior privind variaţia energiei mecanice totale a sistemelor olonome,
se păstrează şi ı̂n cazul sistemelor neolonome scleronome. În particular, dacă sistemul
neolonom este conservativ (sistem scleronom, pentru care toate forţele sunt potenţiale
staţionare), energia sa totală E = T + V nu se modifică ı̂n cursul mişcării . În acest
caz energia mecanică totală va fi o integrală primă a mişcării. Proprietatea se păstrează dacă
asupra sistemului acţionează şi forţe giroscopice.
Aplicaţii
1. Să se studieze mişcarea unui disc circular omogen de masă M şi rază R care se rostogoleşte
fără să alunece pe un plan ı̂nclinat de lungime l care face unghiul θ cu orizontala.
Rezolvare : Sistemul de referinţă fix se alege astfel ı̂ncât axa Ox să fie ı̂n lungul planului
ı̂nclinat, iar axa Oz să fie perpendiculară pe plan. Planul discului coincide cu planul xOz . Drept
coordonate generalizate ale sistemului se aleg coodonata x(t) a centrului de masă a discului şi
unghiul ϕ(t) de rotaţie proprie al discului ı̂n jurul unei axe perpendiculare pe planul său. Ecuaţia
legăturii trebuie să exprime faptul că viteza absolută a punctului de contact P este nulă (nu este
permisă aluncecarea discului):
ẋ − R ϕ̇ = 0 (1)
Deşi legătura este integrabilă, problema se poate rezolva elegant ı̂n coordonatele x şi ϕ folosind
ecuaţiile Lagrange cu multiplicatori, ı̂n care pentru expresiile coeficienţilor din ecuaţia legăturii se
fac ı̂nlocuirile :
ax = 1 , aϕ = − R (2)
Energia cinetică a sistemului se compune din energia cinetică a mişcării centrului de masă şi
energia cinetică de rotaţie a discului ı̂n jurul axei care trece prin centrul de masă :
1 1 1 1
T = M ẋ2 + I ϕ̇2 = M ẋ2 + M R2 ϕ̇2 (3)
2 2 2 4
unde momentul de inerţie al discului ı̂n raport cu axa de rotaţie este :
Z Z ZR
2 2 R4 1
I= r dm = r ρdσ = ρ r2 ·2πrdr = 2πρ = M R2 (4)
4 2
0
Energia potenţială a sistemului va fi evident :
V = − M g (x − l) sin θ (5)
Pentru a scrie ecuaţiile Lagrange cu multiplicatori vor trebui evaluate expresiile :

Ã !
∂T d ∂T ∂V
= M ẋ , = M ẍ , Qx = − = M g sin θ , λ ax = λ
∂ ẋ dt ∂ ẋ ∂x
Ã ! (6)
∂T 1 2 d ∂T 1 ∂V
= M R ϕ̇ , = M R2 ϕ̈ , Qϕ = − =0 , λ aϕ = − λ R
∂ ϕ̇ 2 dt ∂ ϕ̇ 2 ∂ϕ
11.1. ECUAŢIILE LAGRANGE PENTRU SISTEME NEOLONOME 311
Grupând rezultatele rezultă sistemul de ecuaţii :
m ẍ = M g sin θ + λ
1 (7)
M R2 ϕ̈ = − λR
2
Aceste două ecuaţii, ı̂mpreună cu ecuaţia (1) a legăturii, formează un sistem de trei ecuaţii pentru
cele trei necunoscute x , ϕ , λ . După calcule banale rezultă :
2 2 g sin θ 1
ẍ = g sin θ , ϕ̈ = , λ=− M g sin θ (8)
3 3 R 3
Mişcarea sistemului se determină prin integrări succesive, ţinându-se cont de condiţiile iniţiale
1
. Se observă că datorită legăturii, acceleraţia centrului de masă al discului care se rostogoleşte
fără să alunece pe planul ı̂nclinat, este mai mică decât acceleraţia pe care avea-o dacă acesta
dv dv 1 dv 2
ar aluneca fără frecare ı̂n lungul planului (= g sin θ). Din egalitatea ẍ = =v =
dt dx 2 dx
rezultă
s că viteza finală a centrului de masă când discul ajunge la baza planului ı̂nclinat va fi
4
v= gl sin θ , rezultat care putea fi obţinut şi prin metode elementare.
3
2. Să se studieze mişcarea unei patine omogene de masă M şi lungime l care poate aluneca
fără frecare pe un plan orizontal.
Rezolvare : Poziţia patinei la un moment dat este precizată de valorile a trei parametri :
coorodnatele carteziene xc şi yc ale centrului de masă şi unghiul θ făcut de patină cu axa Ox .
Deoarece ı̂n cursul mişcării viteza centrului de masă va trebui să fie coliniară cu axul patinei, va
exista legătura neolonomă :
tg θ· ẋc − ẏc = 0 (1)
În consecinţă sistemul are două grade de libertate. Energia sa cinetică va avea expresia :
1 ³ 2 ´ 1
T = M ẋc + ẏc2 + I θ̇2 (2)
2 2
1
Sistemul mecanic fiind olonom şi natural, ecuaţia ı̂n x se putea obţine direct din lagrangeeanul :
3
L=T −V = M ẋ2 + M g (x − l) sin θ
4
Pentru orice deplasare virtuală compatibilă cu legăturile va trebui ca :
M ẍc δxc + M ÿc δyc + I θ̈ δθ = 0 (3)
unde s-a ţinut cont de faptul că lucrul mecanic al greutăţii patinei este nul. Înmulţind ecuaţia la
care satisfac deplasările virtuale
tg θ·δxc − δyc = 0 (4)
cu multiplicatorul λ şi adunând rezultatul la ecuaţia (3), rezultă ecuaţiile Lagrange pentru sistemul
neolonom considerat :
M ẍc = − λ tg θ
M ÿc = λ (5)
θ̈ = 0
Aceste ecuaţii, ı̂mpreună cu ecuaţia (1) a legăturii, vor furniza funcţiile necunoscute xc , yc , θ ,
precum şi expresia multiplicatorului Lagrange λ . Din (5c) prin integrare rezultă :
θ(t) = α t + β (6)
unde α şi β reprezintă constante de integrare determinate de condiţiile iniţiale. Din eucaţiile (5b)
şi (1) va rezulta : µ ¶
α ẋc
λ = M ÿc = M ẍc tg θ + (7)
cos2 θ
Înlocuind acest rezultat ı̂n (1a) va rezulta ecuaţia diferenţială :
ẍc + α ẋc tg (α t + β) = 0 (8)
şi ı̂n consecinţă :

ẋc = γ cos (α t + β) (9)
Integrând ı̂ncă odată, va rezulta ı̂n final :
γ
xc = sin (α t + β) + δ (10)
α
Folosind ecuaţia legăturii, prin integrare rezultă :
γ
yc = − cos (α t + β) + ε (11)
α
Aici constantele γ , δ , ε se determină din condiţiile iniţiale. Multiplicatorul λ va avea expresia :
λ = M αγ cos (α t + β) (12)
Se observă că ı̂n cursul mişcării centrul de masă al patinei descrie un cerc care are ecuaţia :
γ2
(xc − δ)2 + (yc − ε)2 = (13)
α2
Capitolul 12
Problema celor două corpuri
Una din cele mai importante probleme ale mecanicii, care admite de obicei o soluţie gene-
rală completă, o reprezintă problema celor două corpuri, adică studiul mişcării unui sis-
tem compus din două puncte materiale aflate ı̂n interacţiune reciprocă (ı̂n absenţa
forţelor exterioare !). În pofida acestui enunţ banal, se va vedea că ı̂n realitate problema este
suficient de generală, fiind posibilă apariţia unor complicaţii de calcul semnificative.
12.1 Masa redusă. Problema echivalentă

Problema determinării mişcării celor două corpuri poate fi simplificată considerabil, ob-
servând că mişcarea sistemului poate fi descompusă ı̂n două mişcări independente :
cea a centrului de masă al sistemului şi cea a mişcării celor două puncte materiale
ı̂n raport cu centrul lor de masă .
Cu notaţiile P1 (m1 , r1 ) şi P2 (m2 , r2 ) , unde r1 şi r2 sunt vectorii de poziţie ai punctelor ı̂n
raport cu un reper inerţial, deoarece sistemului nu ı̂i este impusă nici o legătură, el va avea
şase grade de libertate , deci poziţia să va putea fi precizată cu ajutorul a şase coordonate
generalizate independente. În calitate de astfel de coordonate pot fi alese cele trei coordonate
ale vectorului de poziţie ale centrului de masă rc şi cele trei coordonate ale vectorului :
r = r2 − r1 (12.1)
care precizează poziţia relativă a celui de al doilea corp ı̂n raport cu primul.
Deoarece ı̂ntre cele două corpuri acţionează doar forţe de interacţiune reciprocă,
potenţialul din care derivă aceste forţe (egale şi de sens contrar) depinde doar de distanţa
relativă dintre corpuri : V = V (| r2 − r1 |) = V (| r |) . Lagrangeeanul problemei, ı̂n setul de
coordonate specificat, va avea forma generală :
L = T (ṙc , ṙ) − V (| r |) (12.2)
Conform celei de a doua teoreme a lui Koenig, energia cinetică a sistemului se compune din
energia cinetică a mişcării centrului de masă şi energia cinetică a mişcării celor două corpuri
ı̂n raport cu centrul de masă :
2
1 1X
T = (m1 + m2 ) ṙ2c + mi ṙ0i 2 (12.3)
2 2 i=1
313
314 CAPITOLUL 12. PROBLEMA CELOR DOUĂ CORPURI
Figura 12.1: Problema celor două corpuri
unde r01 şi r02 reprezintă vectorii de poziţie ai celor două puncte ı̂n raport cu centrul de masă
(v. Fig. 12.1). Aceşti doi vectori nu sunt independenţi, deoarece din definiţia vectorului de
poziţie a centrului de masă rezultă ;
m1 r01 + m2 r02 = 0 (12.4)
Folosind această relaţie, pentru vectorul poziţie relativă r pot fi deduse expresiile :
m1 + m2 0 m1 + m2 0
r = r2 − r1 = r02 − r01 = − r1 = r2 (12.5)
m2 m1
de unde rezultă :
m2 m1
r01 = − r , r02 = r (12.6)
m1 + m2 m1 + m2
Derivând aceste expresii după timp şi ı̂nlocuind rezultatele ı̂n (12.3), se obţine ı̂n final pentru
lagrangeeanul problemei expresia :
1 1
L= (m1 + m2 ) ṙ2c + µ ṙ2 − V (| r |) (12.7)
2 2
unde mărimea :
1 1 1 m1 m2
= + adică µ= (12.8)
µ m1 m2 m1 + m2
poartă numele de masa redusă a sistemului.
Examinând expresia (12.7) a lagrangeeanului, se observă că nu intervin explicit coordo-
natele vectorului de poziţie rc , ceea ce ı̂nseamnă că impulsurile generalizate asociate acestora
sunt constante ale mişcării. Cele trei integrale prime, scrise vectorial, conduc la proprietatea :
ṙc = ṙ0c deci rc (t) = ṙ0c t + r0c (12.9)
ceea ce ı̂nseamnă că centrul de masă al sistemului este fie ı̂n repaus, fie ı̂n mişcare rectilinie
uniformă, ı̂n raport cu un sistem inerţial de referinţă, depinzând de condiţiile iniţiale. Re-
zultatul era de aşteptat, deoarece asupra sistemului nu acţionează forţe exterioare, iar cele
interioare nu au nici o influenţă asupra mişcării centrului de masă.
12.2. MIŞCAREA ÎN CÂMP CENTRAL 315
Deoarece ecuaţiile Lagrange corespunzătoare componentelor lui r nu vor conţine compo-

nentele vectorilor rc şi ṙc , ele pot fi deduse formal pornind de la lagrangeeanul :
1 2
L0 = µ ṙ − V (| r |) (12.10)
2
Însă această funcţie coincide cu lagrangeeanul unui punct material de masă µ , aflat ı̂n mişcare
ı̂ntr-un câmp de forţe care derivă din potenţialul V (| r |) , care este simetric ı̂n raport originea
unui sistem de axe, vectorul de poziţie al punctului la un moment dat ı̂n raport cu această
origine fiind r .
În consecinţă, problema determinării mişcării celor două corpuri ı̂n raport cu centrul
de masă, poate fi redusă ı̂ntotdeauna la problema echivalentă a studiului mişcării unei
particule de masă µ sub acţiunea unei forţe centrale a cărei mărime depinde numai de
distanţa dintre particulă şi centrul de forţe. Odată cunoscută această mişcare r = r(t) ,
folosind relaţiile (12.6) pot fi determinate ecuaţiile de mişcare r01 = r01 (t) şi r02 = r02 (t) ale
celor două puncte ı̂n raport cu centrul de masă. Mişcările individuale ale celor două corpuri
ı̂n raport cu sistemul inerţial Oxyz vor fi date de expresiile :
m2 m1
r1 = rc + r01 = rc − r , r2 = rc + r02 = rc + r (12.11)
m1 + m2 m1 + m2
12.2 Mişcarea ı̂n câmp central

12.2.1 Ecuaţiile mişcării
Se studiază mişcarea unei particule de masă m ı̂ntr-un câmp de forţe caracterizat prin
aceea că energia potenţială depinde numai de distanţa r la un punct fix, ı̂n care se consideră
plasat centrul de forţe şi care constituie originea sistemului de referinţă. Întrucât V = V (r) ,
forţa care acţionează asupra punctului este de tip central :
dV r dV
F = − ∇V (r) = − · ; F (r) = − (12.12)
dr r dr
deoarece suportul forţei trece prin origine, iar | F | depinde numai de distanţa r de la centrul
de forţe la punctul de masă m .
După cum se ştie, deoarece MO (F) = 0 , o proprietate importantă a mişcării unui punct
ı̂n câmp central este aceea că momentul cinetic ı̂n raport cu centrul de forţe este constant
ı̂n tot cursul de mişcării :
L = m (r × v) = m (r0 × v0 ) = L0 (12.13)
În plus, deoarece la orice moment r · L0 = 0 , mişcarea este plană , vectorul de poziţie
r găsindu-se tot timpul ı̂n planul determinat de vectorii r0 şi v0 , plan perpendicular pe
vectorul constant L0 .
Problema are astfel două grade de libertate, funcţia lui Lagrange ı̂n coordonatele
polare r şi θ având expresia :
1
L= m (ṙ2 + r2 θ̇2 ) − V (r) (12.14)
2
Se observă că coordonata θ este ciclică , ceea ce ı̂nseamnă că impulsul generalizat cores-
punzător ei este o integrală primă a ecuaţiilor de mişcare :
∂L
pθ = = mr2 θ̇ = const. (12.15)
∂ θ̇
În fond, se reobţine legea de conservare a momentului cinetic pentru sistemul consi-
derat, constanta care figurează ı̂n (12.15) fiind chiar | L0 | ≡ L0 :
mr2 θ̇ = L0 (12.16)
Interpretarea geometrică a acestei integrale prime este evidentă, dacă se are ı̂n vederea
1
expresia vitezei areolare ı̂n coordonate polare | Ω | = r2 θ̇ . Din (12.16) rezultă :
2
L0 = 2m | Ω | (12.17)
şi mişcarea punctului pe traiectorie se face cu viteză areolară constantă. Cu alte cuvinte,
din conservarea momentului cinetic rezultă că vectorul de poziţie al punctului material
descrie arii egale ı̂n timpuri egale (legea a doua a lui Kepler).
O altă integrală primă care poate fi scrisă direct este integrala energiei. Sistemul fiind
conservativ, lagrangeeanul nu conţine explicit timpul şi ı̂n consecinţă energia mecanică totală
a sistemului se conservă ı̂n cursul mişcării :
2
1 1 L0
E = m (ṙ2 + r2 θ̇2 ) + V (r) = m ṙ2 + + V (r) (12.18)
2 2 2mr2
L0
unde, folosind (12.16), s-a făcut ı̂nlocuirea θ̇ = . Această lege de conservare este de fapt
mr2
o consecinţă a ecuaţiei Lagrange radiale :
dV
mr̈ − mrθ̇2 + =0 (12.19)
dr
care, făcând aceeaşi substituţie, se poate scrie şi sub forma :
2
L0 dV
mr̈ − 3
+ =0 (12.20)
mr dr
Înmulţind această ecuaţie cu ṙ , rezultatul poate fi scris sub forma unei diferenţiale totale
după timp :  
02
d 1 L
m ṙ2 + +V=0 (12.21)
dt 2 2mr2
care integrată conduce la ecuaţia (12.18). Reciproc, derivând (12.18) se obţine ecuaţia de
mişcare (12.20).
Soluţia completă a problemei mişcării particulei ı̂n câmp central, poate fi obţinută formal
pornind de la legile de conservare ale energiei şi momentului cinetic. Din ecuaţia (12.18)
rezultă : v "
u #
dr u2
t L0 2
ṙ = =± E − V (r) − (12.22)
dt m 2mr2
Separând variabilele şi integrând, se va obţine :

r(t)
Z
dr
t = t0 ± v "
u # (12.23)
02
r0 u
t 2 E − V (r) − L
m 2mr2
unde r0 reprezintă valoarea lui r la momentul t = t0 . Efectuând această integrală, poate fi

dedusă, cel puţin ı̂n principiu, funcţia r = r(t) .
Odată determinată această funcţie, pornind de la ecuaţia (12.16) scrisă sub forma :
L0
dθ = dt (12.24)
mr2 (t)
prin integrare va rezulta funcţia θ = θ(t) :
Zt
L0 dt
θ = θ0 + (12.25)
mr2 (t)
t0
unde θ0 reprezintă valoarea lui θ la momentul t = t0 .

Pentru a obţine direct ecuaţia propriu-zisă a traiectoriei r = r(θ) , fără a deduce ı̂n preala-
dr
bil ecuaţiile parametice, se porneşte de la observaţia că : dt = v u " #.
u2 L 02
±t E − V (r) −
m 2mr2
Făcând această ı̂nlocuire ı̂n (12.25), se obţine ı̂n final :
r(t) L0
Z dr
θ = θ0 ± v r2 (12.26)
u " #
u 02
r0 t2m E − V (r) − L
2mr2
care reprezintă ecuaţia traiectoriei punctului material a cărui mişcare este studiată folo-
sind coordonate polare.
După cum era de aşteptat, problema având două grade de libertate, soluţia ei generală
(12.23) şi (12.25) depinde de patru constante de integrare : r0 , θ0 , E , L0 , ultimele două
fiind legate de condiţiile iniţiale r0 , θ0 , ṙ0 , θ̇0 prin intermediul relaţiilor (12.16) şi (12.18).
Alegerea corespunzătoare a semnelor ı̂n (12.23) şi (12.26) este de asemenea determinată
de condiţiile iniţiale. De exemplu, semnul integralei din (12.23) este determinat de semnul
derivatei ṙ la momentul t = t0 . Pe de altă parte, observând din (12.16) că funcţia θ(t) este
L0
monotonă (ı̂n cursul mişcării semnul lui θ̇ = nu se poate modifica), tot condiţiile iniţiale
mr2
vor spune dacă funcţia θ(t) este monoton crescătoare sau descrescătoare ı̂n timp.
Deşi odată cu găsirea soluţiei generale (12.23) şi (12.25) problema este principial rezol-
vată, din punct de vedere practic situaţia nu este chiar atât de simplă, deoarece chiar pentru
expresii banale ale potenţialului V (r) , integralele care urmează a fi evaluate nu conduc decât
foarte rar la expresii care conţin funcţii elementare uşor de interpretat calitativ. Astfel, pen-
k
tru V = n , integralele se exprimă prin funcţii elementare numai dacă n = −2 , −1 , 1 , 2 ;
r
iar pentru n = −6 , −4 , 3 , 4 , 6 integralele respective se exprimă prin funcţii eliptice. De
aceea ı̂n majoritatea cazurilor se impune o tratare individuală a problemei. Cu toate acestea,
folosind doar ecuaţiile de mişcare şi legile de conservare, pot fi extrase o serie de concluzii
asupra caracterului mişcării, fără a mai fi necesară găsirea soluţiei exacte a problemei pentru
diferite forme particulare ale funcţiei V (r) .
12.2.2 Studiul traiectoriilor

O analiză calitativă a caracterului mişcării poate fi realizată obsevând că ecuaţia radială
(12.20), care conţine doar coordonata polară r şi derivatele sale, poate fi interpretată ca
o ecuaţie care descrie mişcarea unidimensională a unui punct material de masă m asupra
căruia acţionează forţa efectivă :
2 Z 2
dV L0 L0
Fef f =− + ; Vef f (r) = − Fef f dr = V (r) + (12.27)
dr mr3 2mr2
Termenul suplimentar care apare este de natură centrifugală, deoarece având ı̂n vedere ex-
presia (12.16) pentru L0 , rezultă :
2
L0 2 mvθ2
= mr θ̇ = (12.28)
mr3 r
Legea conservării energiei (12.18) se va transcrie ı̂n forma :
1
E= mṙ2 + Vef f (r) (12.29)
2
şi deoarece ṙ2 ≥ 0 , va trebui ca ı̂ntotdeauna :
2
L0
E ≥ Vef f (r) = V (r) + (12.30)
2mr2
Această condiţie defineşte domeniul de variaţie al valorilor lui r ı̂n funcţie de forma
potenţialului V (r) şi de valorile energiei mecanice totale E . Semnul de egalitate este posibil
doar atunci când ṙ = 0 , deci atunci când ṙ ı̂şi schimbă semnul, adică când funcţia r(t)
din crescătoare devine descrescătoare şi invers (reamintim că funcţia θ(t) este fie monoton
crescătoare, fie monoton descrecătoare, deoarece ı̂ntotdeauna θ̇ 6= 0).
Ca o ilustrare a acestei metode examinăm graficul funcţiei Vef f pentru cazul când asupra
k
particulei acţionează o forţă atractivă de tip keplerian F (r) = − 2 ; k > 0 , care derivă
r
k
din potenţialul V (r) = − ; k > 0 . În acest caz, potenţialul efectiv corespunzător problemei
r
unidimensionale are expresia :
2
k L0
Vef f (r) = − + (12.31)
r 2mr2
Figura 12.2: Potenţialul efectiv pentru mişcarea ı̂n câmp central
Dependenţa de r a acestei funcţii este reprezentată de linia continuă din Fig. 12.2 , li-
2
k L0
niile punctate corespunzând funcţiilor V (r) = − şi . În conformitate cu condiţia
r 2mr2
E ≥ Vef f , valorile posibile ale lui r se situează ı̂n domeniul ı̂n care curba Vef f (r) se găseşte
dedesubtul dreaptei E = const. (v. Fig. 12.2). Punctele de intersecţie ale celor două
curbe definesc valorile extreme ale coordonatei radiale rmin sau/şi rmax , deoarece ı̂n punc-
tele respective conform (12.29) va trebui ca ṙ = 0 . Pentru o valoare posibilă dată r ,
1
diferenţa E − Vef f = mṙ2 este proporţională cu pătratul vitezei radiale a particulei, dife-
2
1 1
renţa E − V = mv reprezintă energia sa cinetică, iar diferenţa Vef f − V = mr2 θ̇2 este
2
2 2
proporţională cu pătratul componentei unghiulare a vitezei. De aceea pentru valori date
ale energiei cinetice şi ale momentului cinetic, curbele respective definesc viteza punctului
şi componentele sale pentru orice distanţă posibilă r . Aceste date sunt suficiente pentru a
obţine o reprezentare intuitivă asupra traiectoriei punctului material.
Se observă că pentru E ≥ 0 ı̂ntotdeauna r(t) ≥ rmin . Particula, venind de la infinit, se
va lovi de o ”barieră de potenţial centrifugală repulsivă” şi apoi se va ı̂ndrepta din nou spre
infinit (v. Fig. 12.3.a). Traiectoria nu va fi o curbă ı̂nchisă, existând o distanţă minimă
până la care particula se poate apropia de centrul de forţe.
Pentru (Vef f )min < E < 0 rezultă că rmin ≤ r(t) ≤ rmax , traiectoria fiind conţinută ı̂n
interiorul unui inel delimitat de cercurile având razele rmin şi rmax şi va fi tangentă la aceste
cercuri ı̂n punctele de contact (v. Fig. 12.3.b). Curba va fi ı̂nchisă doar dacă n ∆θ = 2πk ,
unde n şi k sunt numere ı̂ntregi, iar ∆θ reprezintă unghiul descris de raza vectoare ı̂ntre
două valori consecutive ale lui rmax :
rZ
L0
max dr
∆θ = 2 v r2 (12.32)
u " #
u 02
rmin t2m E − V (r) − L
2mr2
Limitele de integrare rmin şi rmax sunt rădăcinile polinomului de la numitor. Dacă condiţia
(12.32) este ı̂ndeplinită, atunci după k rotaţii complete ale vectorului de poziţie, interval ı̂n
care ∆θ a crescut de n ori, punctul material va reveni ı̂n poziţia iniţială şi traiectoria se
ı̂nchide. Sunt cunoscute doar două tipuri de câmpuri centrale pentru care traiectoriile pot fi
1
curbe ı̂nchise, anume ı̂n cazul problemei lui Kepler când V ∼ (ı̂n anumite condiţii iniţiale)
r
şi ı̂n cazul oscilatorului armonic spaţial când V ∼ r2 (indiferent de condiţiile iniţiale).
Pentru E = (Vef f )min , traiectoria degenerează ı̂ntr-un cerc şi r = rmin = rmax (v. Fig.
12.3.c). Situaţia E < (Vef f )min este irealizabilă din punct de vedere fizic deoarece din (12.29)
ar rezulta că ṙ2 < 0 , ceea ce evident ar fi imposibil.
Figura 12.3: Forme posibile ale traiectoriilor ı̂n câmp central
Trebuie subliniat că concluziile asupra formelor calitative ale traiectoriilor pentru diferite
valori posibile ale energiei totale E rămân adevărate pentru orice valoare a momentului
cinetic. O modificare a mărimii lui L0 implică doar o modificare cantitativă a curbei Vef f (r) ,
ceea ce ı̂nsă nu are nici o influenţă asupra caracteristicilor generale ale tipurilor de traiectorii
k
posibile. După cum se va arăta ulterior, ı̂n particular pentru potenţialul V = − ; k > 0 ,
r
traiectoria punctului va fi o hiperbolă dacă E > 0 , o parabolă dacă E = 0 , o elipsă dacă
(Vef f )min < E < 0 şi un cerc dacă E = (Vef f )min .
Analiza calitativă prezentată ı̂şi păstrează ı̂n ı̂ntregime valabilitatea pentru orice potenţial
1
atractiv care satisface la condiţiile : a) |V (r)| scade mai lent ca 2 pentru r → ∞ ; b) |V (r)|
r
1
creşte mai lent decât 2 pentru r → 0 . Prima din aceste condiţii asigură predominanţa
r
potenţialului propriu-zis asupra termenului centrifugal pentru valori mari ale lui r , iar cea de
a doua condiţie asigură predominanţa termenului centrifugal asupra lui V (r) pentru valori
mici ale lui r . Pentru orice potenţial atractiv care ı̂ndeplineşte aceste condiţii va exista
ı̂ntotdeauna un rmin 6= 0 până la care particula se poate apropia de centrul de forţe.
Captarea particulelor de către un centru atractiv este posibilă doar dacă energia
potenţială tinde suficient de rapid la −∞ când r → 0 . Condiţia de captare se obţine
2
L0
tot din inegalitatea Vef f ≤ E scrisă sub forma r2 V (r) + ≤ r2 E . Făcând aici r → 0,
2m
condiţia este ı̂ndeplinită dacă

h i 2
2 L0
lim r V (r) + ≤0 (12.33)
r→0 2m
k
Pentru un potenţial având forma generală V (r) = − n ; k > 0 captarea va fi posibilă pentru :
r
2
L0
n=2 , k≥
2m (12.34)
n>2 , k>0
k
Refăcând raţionamentul pentru un potenţial repulsiv de forma V (r) = ; k > 0 , se
r
observă că indiferent de valoarea lui r ı̂ntotdeauna E ≥ Vef f > 0 . În consecinţă va exista un
singur punct de intersecţie al curbei Vef f (r) cu dreapta E = const. (> 0) şi deci ı̂ntotdeauna
r(t) ≥ rmin . Venind de la infinit, particula se apropie până la o distanţă minimă de centrul
repulsiv de forţe, ı̂ndepărtându-se apoi din nou spre infinit.
Figura 12.4: Construirea unei traiectorii cu două distanţe apsidale
Punctele de pe traiectorie pentru care r atinge o valoare extremă poartă numele de

abside , iar razele vectoare corespunzătoare se numesc raze apsidale . Traiectoria este
ı̂ntotdeauna simetrică faţă de o rază apsidală. Demonstraţia este evidentă dacă se observă
că ı̂n punctele apsidale, unde ṙ = 0 , radicalul care figurează ı̂n expresiile (12.22), (12.23) şi
(12.26) ı̂şi schimbă semnul. Alegând condiţiile iniţiale astfel ca momentul t0 să corespundă
trecerii punctului material printr-o apsidă şi luând θ0 = 0, din (12.26) rezultă că pentru
valori identice ale lui r , segmentele de traiectorie aflate de o parte şi de alta a apsidei vor
diferi doar prin semnul lui θ . Aceasta ı̂nseamnă că traiectoria este simetrică faţă de raza
apsidală. După cum s-a văzut, orice traiectorie ı̂n câmp central are cel mult două distanţe
apsidale rmin şi rmax . În cazurile ı̂n care r(t) ≥ rmin , cele două ramuri ale traiectoriei vor fi
perfect simetrice ı̂n raport cu rmin . Dacă ı̂nsă rmin ≤ r(t) ≤ rmax , cunoscând porţiunea de
traiectorie dintre două apside consecutive, poate fi trasată ı̂ntreaga traiectorie prin construcţii
geometrice elementare (v. Fig. 12.4). Astfel, dacă se cunoaşte traiectoria A1 A2 , deoarece
OA2 este o axă de simetrie pentru traiectorie, poate fi construită porţiunea de traiectorie
A2 A3 , unde A3 este simetricul lui A1 faţă de OA2 şi deci tot o apsidă. În continuare se
construieşte porţiunea de traiectorie A3 A4 , care este simetrica porţiunii A2 A3 ı̂n raport cu
OA3 , ş.a.m.d.
Rezumând cele expuse, mişcarea punctului material ı̂ntr-un câmp central este caracteri-
zată prin următoarele proprietăţi generale :
- mişcarea are loc ı̂ntr-un plan fix care trece prin centrul de forţe ;
- raza vectoare a punctului descrie arii egale ı̂n unităţi de timp egale ;
- unghiul polar θ este o funcţie monotonă de timp ;
- traiectoria este simetrică ı̂n raport cu razele apsidale.
12.2.3 Ecuaţia lui Binet

În ceea ce priveşte ecuaţia diferenţială a traiectoriei, ea poate fi obţinută din ecuaţia
generală de mişcare (12.20) :
2
L0 dV dV
mr̈ − 3
=− , F (r) = − (12.35)
mr dr dr
eliminând timpul cu ajutorul relaţiei (12.16). Întrucât :
µ ¶
dr dr L0 dr L0 d 1
ṙ = = θ̇ = = −
dt dθ mr2 dθ m dθ r
02 2 µ ¶
(12.36)
dṙ dṙ L d 1
r̈ = = θ̇ =− 2 2 2
dt dθ m r dθ r
µ ¶
d2 1 1 mr2 dV
+ = (12.37)
dθ2 r r L0 2 dr
care este cunoscută sub numele de ecuaţia lui Binet . Soluţia generală r = r(θ) a acestei
ecuaţii diferenţiale de ordinul doi depinde, ı̂n afară de constanta L0 , de ı̂ncă două constante
de integrare :
1
= f (θ, L0 , C1 , C2 ) (12.38)
r
Constantele L0 , C1 , C2 sunt determinate ı̂n ı̂ntregime de condiţiile iniţiale. Astfel, dacă

la momentul iniţial t = t0 , vectorul de poziţie r0 face unghiul θ0 cu o direcţie fixă de referinţă,
iar viteza iniţială v0 face unghiul α cu direcţia razei polare (v. Fig. 12.5), componentele
vitezei punctului la momentul respectiv sunt :
ṙ0 = v0 cos α
(12.39)
r0 θ̇0 = v0 sin α
Conform definiţiei (12.16), constanta L0 va avea valoarea :
L0 = mr02 θ̇0 = mr0 · r0 θ̇0 = mr0 v0 sin α (12.40)
12.3. MIŞCAREA KEPLERIANĂ 323
Figura 12.5: Condiţiile iniţiale ale problemei
iar constantele C1 şi C2 rezultă din sistemul de ecuaţii :

µ ¶ Ã !
1 ṙ L0 ∂f
= f (θ0 , L0 , C1 , C2 ) ; − 2 = (12.41)
r0 r 0 mr02 ∂θ 0
După cum s-a arătat ı̂n §12.2.1, cunoscând potenţialul V (r) din care derivă forţa, soluţia
ecuaţiei (12.37) poate fi obţinută indirect şi prin cuadraturi, ea având forma explicită (12.26).
12.3 Mişcarea kepleriană

Se studiază mişcarea unei particule de masă m ı̂ntr-un câmp atractiv cu simetrie cen-
trală, având forma :
k k
V (r) = − , F (r) = − ; k>0 (12.42)
r r2
centrul de forţe găsindu-se ı̂n originea sistemului de coordonate. Exemplul tipic ı̂l consti-
tuie câmpul gravitaţional al Pamântului , pentru care k = f mM , unde M este masa
Pământului, m este masa corpului atras, iar f este constanta atracţiei universale. O problemă
similară este cea a mişcării unei planete ı̂n jurul Soarelui, M reprezentând masa Soarelui, iar
m masa planetei. În ambele situaţii, ecuaţiile de mişcare ale problemei echivalente ar trebui
1 1 1
să conţină masa redusă = + , ı̂nsă deoarece ı̂n majoritatea cazurilor M À m , se
µ m M
poate considera ı̂n bună aproximaţie că µ ≈ m , iar centrul de masă al sistemului va coincide
practic cu centrul masei M , care poate fi ales ca origine a sistemului inerţial faţă de care
este raportată mişcarea. Studiul interacţiunii coulombiene dintre două sarcini Z1 e şi Z2 e
având semne diferite, se ı̂ncadrează ı̂n aceeaşi clasă de probleme, caz ı̂n care k = − Z1 Z2 e2 .
Metoda cea mai simplă de obţinere a ecuaţiei traiectoriei r = r(θ) constă ı̂n determinarea
dV k
soluţiei ecuaţiei lui Binet (12.37), ı̂n care se face ı̂nlocuirea = 2:
dr r
µ ¶
d2 1 1 km
+ = 02 (12.43)
dθ2 r r L
Soluţia generală a acestei ecuaţii diferenţiale de ordinul doi este :
1 km
= C1 cos(θ − θ1 ) + 0 2 (12.44)
r L
unde C1 şi θ1 sunt constante de integrare care pot fi determinate din condiţiile iniţiale.
Efectuând notaţiile :
2
L0 e
p= , C1 = (12.45)
km p
ecuaţia traiectoriei (12.44) capătă forma :
p
r= (12.46)
1 + e cos(θ − θ1 )
care reprezintă ecuaţia unei conice ı̂n coordonate polare, având focarul ı̂n originea
sistemului de coordonate (care coincide cu centrul de forţe). Aici p reprezintă parame-
trul conicei, iar e este excentricitatea conicei, adică raportul dintre distanţa de la centrul
conicei la unul din focare şi semiaxa mare. În funcţie de valoarea excentricităţii, conica poate
fi o hiperbolă (e > 1) , o parabolă (e = 1) , o elipsă (0 < e < 1) , care poate degenera ı̂ntr-un
³ ´ b2
cerc (e = 0) . O relaţie foarte utilă ı̂n aplicaţii este p = a 1 − e2 = ± , unde semnul (+)
a
corespunde elipsei, iar semnul (−) hiperbolei.
Impunând condiţiile iniţiale obişnuite, pot fi determinate uşor constantele de integrare e
şi θ1 . Pentru ı̂nceput va fi evaluat parametrul conicei :
2
L0 mr02 v02 sin2 α
p= = (12.47)
km k
1 1
În continuare, scriind (12.46) sub forma = [ 1 + e cos(θ − θ1 ) ] şi făcând t = t0 , rezultă :
r p
1 1
= [ 1 + e cos(θ0 − θ1 ) ] (12.48)
r0 p
adică :
p
e cos(θ0 − θ1 ) = −1 (12.49)
r0
Derivând aceeaşi expresie după timp :
ṙ e
= sin(θ − θ1 ) (12.50)
r2 θ̇ p
făcând din nou t = t0 şi ţinând cont de (12.39), rezultă :
v0 cos α e
= sin(θ0 − θ1 ) (12.51)
r0 v0 sin α p
adică :
p cos α
e sin(θ0 − θ1 ) = (12.52)
r0 sin α
Ridicând la pătrat (12.49) şi (12.52) şi adunând rezultatele, se obţine :
µ ¶2 Ã ! µ ¶
2 p p2 cos2 α p p2 cos2 α p p
e = −1 + 2 = 1−2 + 2 1 + = 1+2 −1 (12.53)
r0 r0 sin2 α r0 r0 sin2 α r0 2r0 sin2 α
de unde, folosind (12.47), rezultă :

2 Ã !
2 L0 mr0 v02
e =1+2 −1 (12.54)
kmr0 2k
Deoarece, pornind de la conservarea energiei mecanice totale a particulei, se poate scrie :
1 k
mv02 = E − V = E + (12.55)
2 r0
expresia excentricităţii (12.54) poate fi pusă şi sub forma :

2 " Ã ! # 2
2 L0 r0 k 2EL0
e =1+2 E+ −1 =1+ (12.56)
kmr0 k r0 mk 2
Constanta θ1 se determină făcând raportul relaţiilor (12.52) şi (12.49) :

2
p cos α L0 cos α r0 v02 sin α cos α
tg (θ0 − θ1 ) = = 02 = (12.57)
p − r0 sin α L − kmr0 sin α k
r0 v02 sin2 α −
m
Dacă condiţiile iniţiale sunt astfel alese, ı̂ncât la momentul t = t0 punctul se găseşte la
π
distanţa minimă faţă de centrul atractiv, atunci α = ± şi dacă unghiul θ este măsurat de
2
la această rază, atunci θ0 = θ1 = 0 1 .
1 k
Ecuaţia (12.46) a traiectoriei poate fi obţinută şi direct, efectuând ı̂nlocuirea V (r) = − ı̂n soluţia
r
generală (12.26):
Zr L0
dr
θ − θ0 = s r2
r0 2mk L0 2
2mE + − 2
r r
1 1
Efectuând schimbarea de variabilă u = , du = − 2 dr rezultă integrala :
r r
Zu
du
θ − θ0 = − r
2mE 2mk
u0 + u − u2
L0 2 L0 2
Z
dx 1 2ax + b
Folosind formula p =−√ arcsin p + C pentru a < 0 şi b2 −4ac > 0 , se obţine :
ax2 + bx + c −a b2 − 4ac
mk
−u +
θ − θ2 = arcsin s L0 2
m2 k 2 2mE
+
L0 4 L0 2
π
unde constanta θ2 conţine pe θ0 şi termenul constant din integrală. Făcând schimbarea θ2 = θ1 + rezultatul
2
Având ı̂n vedere expresiile (12.54) şi (12.56) pentru excentricitate, traiectoriile posibile
k
ale punctului material ı̂n câmpul atractiv V (r) = − vor fi determinate de condiţiile iniţiale
r
după cum urmează :
2k
- hiperbolă (e > 1) dacă E>0 sau r0 v02 >
m
2k
- parabolă (e = 1) dacă E=0 sau r0 v02 =
m
(12.58)
mk 2 k 2k
- elipsă (0 < e < 1) dacă − 0 2 < E < 0 sau < r0 v02 <
2L m m
mk 2 k
- cerc (e = 0) dacă E = − 02 sau r0 v02 =
2L m
Rezultatele sunt ı̂n concordanţă cu studiul calitativ efectuat ı̂n §12.2.2 care era bazat pe
diagrama energetică a potenţialului efectiv unidimensional Vef f (r) . Doar ultima condiţie
are o formă puţin modificată faţă de cea cunoscută E = (Vef f )min pentru orbita circulară.
Ne putem convinge uşor că cele două forme sunt echivalente. Într-adevăr, ı̂n cazul orbitei
circulare r = r0 = const. şi :
2
k L0
(Vef f )min = − + (12.59)
r0 2mr02
dVef f
Raza r0 se obţine din condiţia ca derivata să se anuleze ı̂n r0 :
dr
¯ 2 2
dVef f ¯ k L0 L0
¯
¯ = − =0 deci r0 = (12.60)
dr ¯
r=r0
r02 mr03 mk
mk 2
Introducând acest rezultat ı̂n (12.59) se obţine (Vef f )min = − şi condiţia (12.58d) este
2L0 2
justificată ı̂n ı̂ntregime.
12.3.1 Mişcarea pe o traiectorie eliptică. Legile lui Kepler

În cele ce urmează vor fi studiate mai amănunţit proprietăţile mişcării pe traiectoria
eliptică, acestea prezentând un interes deosebit şi din punct de vedere istoric, ı̂ntrucât ele
sunt sintetizate ı̂n legile lui Kepler .
devine : s
mk m2 k 2 2mE
u= + + cos(θ − θ1 )
L0 2 L0 4 L0 2
adică :
2
L0
r= s km
2EL0 2
1+ 1+ cos(θ − θ1 )
mk 2
Deşi calculele sunt mult mai complicate decât ı̂n cazul obţinerii nemijlocite a soluţiei ecuaţiei lui Binet,
procedeul prezintă avantajul că rezultatul conţine expresiile explicite ale constantelor p şi e .
Figura 12.6: Mişcarea kepleriană - traiectoria eliptică
Distanţa minimă, respectiv cea maximă, faţă de centrul atractiv, se obţine din soluţia
(12.46) făcând θ = θ1 , respectiv θ = θ1 + π :
p p
rmin = ; rmax = (12.61)
1+e 1−e
Aceste valori pot fi folosite pentru a calcula semiaxele elipsei (v. Fig. 12.6) :
1 p √ p
a= (rmin + rmax ) = ; b = a 1 − e2 = √ (12.62)
2 1 − e2 1 − e2
Folosind formulele (12.47) şi (12.56), aceste mărimi pot fi exprimate prin intermediul con-
stantelor E şi L0 :
v
2 u 2
L0 mk 2 k L0 u
t mk
2 L0
a= 2 = ; b= = q (12.63)
km 2|E |L0 2|E | km 2|E |L0 2 2m|E |
Se observă că mărimea semiaxei mari a elipsei depinde doar de energia mecanică
totală şi nu depinde de momentul cinetic al punctului material . Doar mărimea
semiaxei mici depinde şi de momentul cinetic.
Ecuaţia de mişcare a punctului pe traiectoria eliptică se obţine din relaţia (12.23) din
§12.2.1 , care având ı̂n vedere că E = − |E| şi expresiile (12.63) devine :
s r
m Z rdr
t − t0 = √ (12.64)
2|E| r −r2 + 2ar − b2
0
Deoarece ı̂n cazul unei traiectorii eliptice b2 = a2 (1 − e2 ) , rezultă mai departe :

r r
ma Z rdr
t − t0 = q (12.65)
k r a2 e2 − (r − a)2
0
Cu substituţia naturală :
r − a = − ae cos ξ (12.66)
integrala (12.65) devine :

s ξ s ¯ξ
¯
ma3 Z ma3 ¯
t − t0 = (1 − e cos ξ) dξ = (ξ − e sin ξ)¯¯ (12.67)
k k ¯
ξ0 ξ0
Alegând condiţiile iniţiale astfel ı̂ncât la momentul t = t0 punctul să se găsească la o distanţă
minimă de centrul de forţe r0 = a (1 − e) = rmin , rezultă ξ0 = 0 şi ı̂n consecinţă legea de
mişcare a corpului pe traiectoria eliptică ı̂n formă parametrică se scrie :
T
r = a (1 − e cos ξ) , t= (ξ − e sin ξ) (12.68)
2π
s
ma3
unde T = 2π este perioada unei revoluţii complete a corpului pe elipsă.
k
Perioada mişcării pe elipsă poate fi calculată şi direct, observând că dacă ı̂ntreaga arie
πab a elipsei este parcursă ı̂n timpul T , atunci aria descrisă ı̂n unitate de timp trebuie să fie
egală cu viteza areolară :
L0 πab
|Ω| = = (12.69)
2m T
În consecinţă, pentru T se obţine valoarea :
s r
2mπab 2mπ k L0 m 3/2 m
T = 0
= 0 q = πk 3 = 2πa (12.70)
L L 2|E | 2m|E | 2|E | k
Rezultă că perioada unei rotaţii complete pe elipsă depinde doar de energia totală
a punctului, sau de mărimea semiaxei mari şi nu depinde de mărimea momentului
cinetic, sau de mărimea semiaxei mici . Expresia (12.70) poate fi pusă şi sub forma :
T2 m
3
= 4π 2 (12.71)
a k
T2 1
Se observă că pentru k = f mM , raportul 3
= 4π 2 nu depinde de valoarea masei m .
a fM
Ecuaţiile (12.46), (12.69), (12.71) reprezintă expresiile matematice ale legilor lui Ke-
pler , enunţate la ı̂nceputul sec. al XVII-lea pe baza observaţiilor directe efectuate asupra
mişcării planetelor :
Legea I : Planetele descriu ı̂n jurul Soarelui elipse, Soarele aflându-se ı̂n unul din focare.
Legea a II-a : Viteza areolară a fiecărei planete ı̂n raport cu Soarele este constantă.
Legea a III-a : Raportul dintre pătratul timpului de revoluţie şi cubul semiaxei mari a
orbitei este acelaşi pentru toate planetele.
Trebuie remarcat că legea a III-a, aşa cum a fost ea formulată de către Kepler este
adevărată doar aproximativ. Într-adevăr, problema mişcării unei planete ı̂n jurul Soarelui
este o problemă tipică de mişcare a două corpuri şi de aceea când trebuie efectuat un calcul
mM
corect, ı̂n expresia (12.70) ı̂n locul masei m trebuie să figureze masa redusă µ = a
m+M
sistemului Soare-planetă, unde M este masa Soarelui, iar m este masa planetei. Deoarece
k = f mM , expresia (12.70) devine :
r s v
µ 1 u 1
3/2 3/2 3/2 u
T = 2πa = 2πa = 2πa u t
µ
m
¶ (12.72)
k f (M + m) fM 1 +
M
m T2 4π 2
Doar ı̂n aproximaţia ¿ 1, raportul 3 = este acelaşi pentru toate planetele. Cu
M a fM
m
excepţia planetei Jupiter, pentru care ≈ 0, 05 , aproximaţia conţinută implicit ı̂n formu-
M
larea legii a III-a a lui Kepler este justificată pentru toate planetele.
Aplicaţii
1. Să se determine condiţiile la care trebuie să satisfacă parametrii de intrare pe orbită pentru
ca un corp să devină un satelit artificial al Pământului. Se cunoaşte raza medie R a Pământului
şi acceleraţia gravitaţională g la suprafaţa sa.
Rezolvare : Presupunând că Pământul este un corp omogen cu o formă perfect sferică, se
poate considera ı̂n bună aproximaţie că masa sa M este concentrată ı̂ntr-un punct aflat ı̂n centrul
Pământului. Conform teoremei centrului de masă, satelitul poate fi asimilat cu un punct material
de masă m .
Din legea atracţiei universale rezultă că pentru orice corp situat pe suprafaţa Pământului se
poate scrie :
k f mM
F =− 2 =− = − mg (1)
R R2
deci constanta k ce figurează ı̂n expresia de mai sus a forţei are valoarea :
k = mgR2 (2)
Deoarece M À m , masa redusă µ a sistemului Pământ-Satelit coincide practic cu masa m a

satelitului, iar centrul de masă al sistemului coincide cu centrul Pământului. Ecuaţia lui Binet,
care reprezintă ecuaţia diferenţială a traiectoriei, va avea ı̂n acest caz expresia :
µ ¶
d2 1 1 m2 gR2
+ = (3)
dθ2 r r L0 2
şi va avea soluţia generală :

2
p L0
r= unde p= 2 2 (4)
1 + e cos (θ − θ1 ) m gR
Centrul Pământului, care reprezintă originea sistemului de coordonate, va fi situat ı̂n unul din
focarele conicii (4).
Notând cu r0 , θ0 coordonatele polare ale punctului de intrare P0 pe orbită, cu v0 viteza
corpului ı̂n momentul respectiv şi cu α unghiul făcut de această viteză cu raza polară, rezultă :
0 r02 v02 sin2 α

L = mr02 θ̇0 = mr0 v0 sin α , p= (5)
gR2
Pentru excentricitatea elipsei se va obţine expresia :
µ ¶ Ã !
2 p p r0 v02 sin2 α r0 v02
e =1+2 − 1 = 1 + 2 −1 (6)
r0 2r0 sin2 α gR2 2gR2
Din condiţia ca traiectoria să fie o elipsă (e < 1) rezultă limita superioară a vitezei v0 :
2gR2
v02 < (7)
r0
Viteza v0 va trebui să aibă si o limită inferioară, deoarece distanţa minimă de apropiere faţă de
centrul de forţe trebuie să fie mai mare ca raza R a Pământului :
p
rmin = >R (8)
1+e
Rescriind condiţia (8) sub forma :
µ ¶2
p
−1 > e2 (9)
R
şi ţinând cont de (6) va rezulta :
r02 sin2 α − R2
p > 2R (r0 − R) (10)
r0 sin α
Deoarece r0 > R , pentru ca inegalitatea (10) să poată fi satisfăcută, va trebui ı̂ntotdeauna ca :
r02 sin2 α − R2 > 0 (11)
Folosind (5b), din (10) rezultă limita inferioară a lui v0 :
2gR2 R (r0 − R)
v02 > (12)
r0 r02 sin2 α − R2
De obicei condiţiile (7) şi (12) se grupează ı̂n şirul de inegalităţi :
2gR2 R (r0 − R) 2 2gR2

< v0 < (13)
r0 r02 sin2 α − R2 r0
π
Dacă intrarea pe orbită se face sub unghiul α = (la apogeu sau la perigeu), condiţia (11) este
2
ı̂ntotdeauna ı̂ndeplinită, iar condiţiile (13) devin :
2gR2 R 2gR2
< v02 < (14)
r0 r0 + R r0
Dacă lansarea ar avea loc aproximativ de la suprafaţa Pământului (r0 ≈ R), rezultă :
gR < v02 < 2gR (15)

m q km
Pentru valorile numerice g = 9, 8 şi R = 6370 km , rezultă gR ≈ 7, 9 (prima viteză
q s s
km
cosmică) şi 2gR ≈ 11, 17 (cea de a doua viteză cosmică). Orice corp lansat de pe
s
suprafaţa Pământului perpendicular pe raza vectoare, cu o viteză cuprinsă ı̂ntre cele două viteze
cosmice, devine un satelit al Pământului 2 .
2. Un satelit artificial
√al Pământului are apogeul orbitei la distanţa 10 R de centrul Pământului
şi viteza la apogeu 0, 2 gR . Să se determine elementele orbitei satelitului. Până la ce valoare
trebuie redusă viteza satelitului aflat la perigeu, aşa ı̂ncât el să revină pe Pământ pe o traiectorie
eliptică ı̂ntr-un punct opus perigeului? Se neglijează rezistenţa atmosferei.
Rezolvare : Parametrul orbitei eliptice iniţiale are valoarea :

2
L0 r2 v2
p = 2 2 = 0 20 = 4 R (1)
m gR gR
2
Pentru a se evita frecarea cu atmosfera, intrarea pe orbită se face de obicei la limita superioară a atmosferei.
În acest caz valorile numerice caracteristice vor fi puţin modificate, ı̂nsă principial problema rămâne aceeaşi.
Vitezele cosmice se realizează cu ajutorul rachetelor, lansarea făcându-se pe verticală până la limita superioară
a atmosferei de unde se dirijează intrarea pe traiectorie. Dacă viteza imprimată de rachetă este cuprinsă ı̂ntre
cele două viteze cosmice evaluate pentru acel loc şi pentru unghiul de intrare pe traiectorie ales, corpul se inscrie
pe o orbită ı̂n jurul Pământului. Dacă nu sunt ı̂ndeplinite aceste condiţii, corpul fie ı̂şi continuă mişcarea pe o
traiectorie balistică şi revine pe Pământ, fie părăseşte sfera de atracţie a Pământului pe o traiectorie parabolică
sau hiperbolică. Rezultatele prezentate au totuşi doar o valoare orientativă, deoarece nu s-au luat ı̂n considerare o
serie de factori ca : frecarea cu atmosfera, mişcarea de rotaţie şi cea de revoluţie a Pământului, faptul că Pământul
nu este nici omogen, nici perfect sferic, influenţa celorlalte corpuri din sistemul solar, etc.
iar excentricitatea se poate calcula cu formula :

Ã !
2 r0 v02 r0 v02
e =1−2 1 − = 0, 36 , e = 0, 6 (2)
gR2 2gR2
p
Acelaşi rezultat se putea obţine şi direct observând că r0 = . Perigeul orbitei satelitului şi
1−e
viteza lui la perigeu au expresiile :
p r0 v0 q
r1 = = 2, 5 R , v1 = = 0, 8 gR (3)
1+e r1
Valorile celor două semiaxe vor fi :
1 √
a= (r0 + r1 ) = 6, 25 R , b = a 1 − e2 = 0, 8 a = 5 R (4)
2
iar perioada de parcurgere a orbitei va fi dată de expresia :
s
2πab 2πab πab R
T = = = √ = 31, 25 π (5)
r0 v0 r1 v1 R gR g
Pentru orbita eliptică de coborâre, punctul P1 va reprezenta apogeul, iar punctul P2 (r2 = R)
va reprezenta perigeul. Semiaxa mare a acestei elipse va fi :
1
a0 = (r1 + R) (6)
2
Pe de altă parte se ştie că :
p0 r1
a0 = =   (7)
02 2
1−e r1 v10 
2 1 −
2gR2
Egalând cele două expresii, rezultă :
µ ¶ q
2 1 1 8
v10 = 2gR 2
− = gR deci v10 ≈ 0, 478 gR (8)
r1 r1 + R 35
12.4 Ciocniri elastice

Dacă ı̂n urma ciocnirii a două particule, energia lor internă nu se modifică, se spune că
ciocnirea este elastică . Din acest motiv, atunci când se aplică legea conservării energiei la
studiul ciocnirilor elastice, nu este necesar să se ţină cont de energia internă a particulelor.
În cele ce urmează nu se va face nici o referire la mecanismul propriu-zis de interacţiune,
prezentând interes doar relaţiile posibile dintre caracteristicile particulelor la un timp sufi-
cient de lung ı̂nainte şi după ciocnire, aşa ı̂ncât la momentele respective interacţiunea lor
reciprocă să poată fi considerată neglijabilă.
12.4. CIOCNIRI ELASTICE 333
Studiul ciocnirii elastice a două particule de mase m1 şi m2 reprezintă de asemenea un caz
particular al problemei generale a mişcării a două corpuri ı̂n interacţiune reciprocă. Deoarece
centrul de masă al sistemului rămâne ı̂n repaus, sau se mişcă rectiliniu uniform, ı̂n raport cu
un sistem de referinţă inerţial numit sistemul laboratorului (SL), determinarea mişcării
sistemului format din cele două particule se reduce la studiul mişcării acestuia ı̂n raport
cu un sistem de referinţă solidar legat de centrul de masă (SCM). După cum s-a
arătat ı̂n §12.1 , acestă problemă este echivalentă cu studiul mişcării unei particule având
masa µ ı̂ntr-un câmp cu simetrie centrală V (r), pentru care se face ipoteza suplimentară
lim V (r) = 0 .
r→∞
12.4.1 Cinematica ciocnirilor elastice

Folosind notaţiile uzuale, din formulele (12.6) rezultă că ı̂nainte de ciocnire vitezele
0 (−) 0 (−) (−) (−)
particulelor v1 şi v2 ı̂n SCM, sunt legate de vitezele acestora v1 şi v2 ı̂n SL, prin
relaţiile :
0 (−) m2 0 (−) m1
v1 = − v(−) , v2 = v(−) (12.73)
m1 + m2 m1 + m2
unde v(−) reprezintă viteza relativă a particulelor ı̂nainte de ciocnire :
¯ ¯
(−) (−) 0 (−) 0 (−) ¯ (−) ¯
v(−) = v2 − v1 = v2 − v1 ; ¯v ¯ = v (12.74)
Aplicând
µ ı̂n SCM legea
¶ conservării impulsului şi legea conservării energiei la limita asimp-
totică lim V (r) = 0 ı̂nainte şi după ciocnire, rezultă că :
r→∞
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
0 (−) 0 (−) 0 (+) 0 (+) ¯ 0 (−) ¯ ¯ 0 (−) ¯ ¯ 0 (+) ¯ ¯ 0 (+) ¯
p1 + p2 = p1 + p2 =0 ; ¯p 1 ¯ = ¯p 2 ¯ = ¯p 1 ¯ = ¯p 2 ¯ (12.75)
ceea ce ı̂nseamnă că ı̂n urma ciocnirii nu se modifică mărimile impulsurilor ı̂n raport cu
SCM, ci doar orientarea lor ı̂n spaţiu. Particulele vor fi deviate ı̂n SCM de la direcţia lor
iniţială cu acelaşi unghi χ (v. Fig. 12.7a). În plus, din ultimul şir de egalităţi rezultă că
ı̂n urma ciocnirii rămâne nemodificată mărimea v a vitezei relative a celor două particule.
Notând cu e0 versorul vitezei relative după ciocnire, vitezele celor două particule ı̂n SCM
după ciocnire vor fi :
0 (+) m2 0 (+) m1
v1 =− v e0 , v2 = v e0 (12.76)
m1 + m2 m1 + m2
Pentru a reveni ı̂n SL, la aceste expresii va trebui adăugată viteza centrului de masă :
(−) (−)
(+) m1 v1 + m2 v2 m2
v1 = − v e0
m1 + m2 m1 + m2
(−) (−)
(12.77)
(+) m1 v1 + m2 v2 m1
v2 = + v e0
m1 + m2 m1 + m2
Acestea sunt toate informaţiile asupra procesului de ciocnire elastică, care pot fi obţinute
pe baza legii conservării impulsului şi legii conservării energiei. În ceea ce priveşte direcţia
Figura 12.7: Cinematica ciocnirii elastice a două particule
versorului e0 , aceasta depinde de forma potenţialului de interacţiune a particulelor şi de

poziţia lor reciprocă ı̂n timpul ciocnirii.
Rezultatele obţinute au o interpretare geometrică simplă. În acest scop se transcriu
(+) (+)
relaţiile (12.77) folosind impulsurile p1 şi p2 ale particulelor după ciocnire :
m1 ³ ´
(+) (−) (−)
p1 = p1 + p2 − µv e0
m1 + m2
m2 ³ ´ (12.78)
(+) (−) (−)
p2 = p1 + p2 + µv e0
m1 + m2
m1 m2
unde µ = reprezintă masa redusă a sistemului. Se trasează un cerc de rază µv şi
m1 + m2
pe un diametru oarecare se construiesc vectorii :
m1 ³ ´ m2 ³ ´
(−) (−) (−) (−)
OA = p1 + p2 , BO = p1 + p2 (12.79)
m1 + m2 m1 + m2
Considerând pe cerc un punct C având vectorul de poziţie
0 (+)
OC = µv e0 = p2 (12.80)
rezultă că (v. Fig. 12.7b) :

(+) (+)
CA = OA − OC = p1 , BC = BO + OC = p2 (12.81)
(−) (−)
Deoarece vectorii p1 şi p2 sunt daţi, raza cercului precum şi poziţiile punctelor A şi B
vor rămâne tot timpul aceleaşi, ı̂n schimb punctul C poate ocupa orice poziţie pe cerc.
Prezintă interes ı̂n special cazul particular când una dintre particule , de exemplu m2 ,
(−) (−)
se află ı̂n repaus ı̂nainte de ciocnire : p2 = 0 . În această situaţie |BO| = µv1 = µv ,
ceea ce ı̂nseamnă că punctul B se situează ı̂ntotdeauna pe cerc. Pe de altă parte deoarece
|OA| m1
= , punctul A se va afla fie ı̂n interiorul cercului dacă m1 < m2 (v. Fig. 12.8a),
|BO| m2
fie ı̂n exteriorul cercului dacă m1 > m2 (v. Fig. 12.8b). Observând că :
(−) 0 (−) (−)
BO = µv1 = − µv(−) = − p2 , BA = p1 (12.82)
Figura 12.8: Diagrama impulsurilor când particula m2 este ı̂n repaus ı̂nainte de ciocnire
şi ţinând cont de (12.80) şi (12.81), unghiul χ dintre vectorii OB şi OC reprezintă unghiul
de ı̂mprăştiere ı̂n SCM, iar unghiurile ϕ1 şi ϕ2 dintre BA şi CA , respectiv BC , reprezintă
unghiurile ı̂n SL ı̂ntre direcţiile celor două particule după ı̂mprăştiere şi direcţia particulei
incidente. Legătura dintre unghiurile ϕ1 , ϕ2 şi unghiul χ se poate citi direct din Fig. 12.8 :
m2 sin χ π−χ
tg ϕ1 = , ϕ2 = (12.83)
m1 + m2 cos χ 2
(+) (+)
De asemenea pot fi exprimate uşor vitezele v1 şi v2 ale celor două particule după ciocnire,
ı̂n funcţie de acelaşi unghi χ şi de viteza relativă v :
q χ
m 2
+ m 2
+ 2m m cos χ 2m 1 sin
(+)
v1 =
1 2 1 2
v ,
(+)
v2 = 2 v (12.84)
m1 + m2 m1 + m2
Suma ϕ1 + ϕ2 reprezintă unghiul dintre direcţiile celor două particule după ciocnire.
π π
Din Fig. 12.8 se observă că ϕ1 + ϕ2 > dacă m1 < m2 şi ϕ1 + ϕ2 < dacă m1 > m2 .
2 2
Se mai observă că dacă m1 < m2 atunci viteza primei particule după ciocnire poate avea
orice orientare, ı̂n schimb dacă m1 > m2 atunci unghiul de deviaţie al acestei particule de
la direcţia iniţială nu poate fi mai mare decât o valoare corespunzătoare unei poziţii C 0 a
|OC0 |
punctului C pe cerc, aşa ı̂ncât dreapta AC 0 să fie tangentă la cerc. Deoarece sin ϕmax
1 =
|OA|
rezultă :
m2
sin ϕmax
1 = ; m1 > m2 (12.85)
m1
În cazul unei ciocniri frontale , când χ = π , pot apare două posibilităţi. Dacă m1 < m2 ,
punctul C se va găsi pe diametrul cercului ı̂n stânga punctului A , ceea ce ı̂nseamnă că
(+) (+)
ϕ1 = π , ϕ2 = 0 şi ı̂n consecinţa impulsurile p1 şi p2 după ciocnire vor fi de sens contrar.
Dacă ı̂nsă m1 > m2 , punctul C se va găsi pe diametrul cercului ı̂ntre punctele A şi O , deci
(+) (+)
ϕ1 = ϕ2 = 0 şi impulsurile p1 şi p2 după ciocnire vor avea acelaşi sens. În ambele situaţii,
vitezele particulelor după ciocnire vor fi :
(+) m1 − m2 (+) 2m1
v1 min = v , v2 max = v (12.86)
m1 + m2 m1 + m2
(+)
Se observă că ı̂n cazul unei ciocniri frontale valoarea lui v2 este cea mai mare posibilă. În
consecinţă energia maximă pe care o poate căpăta o particulă aflată iniţial ı̂n repaus, ca
urma a unei ciocniri elastice, are valoarea :
(+) 1 (+) 2 4m1 m2 1 (−) 2 4m1 m2 (−)

E2 = m2 v2 max = 2 · m 1 v1 = 2 E1 (12.87)
2 (m1 + m2 ) 2 (m1 + m2 )
(−)
unde E1 reprezintă energia iniţială a particulei incidente.
Figura 12.9: Diagrama impulsurilor când particula m2 este ı̂n repaus şi m1 = m2
Cinematica ciocnirii elastice se simplifică considerabil dacă cele două particule au aceeaşi
masă : m1 = m2 = m . În cazul particular ı̂n care particula m2 se găseşte ı̂n repaus ı̂nainte
de ciocnire, punctele A şi B se situează diametral opus pe cercul de rază µ v , din Fig. 12.9
rezultând :
χ π−χ
ϕ1 = , ϕ2 = (12.88)
2 2
respectiv :
(+) χ (+) χ
v1 = v cos , v2 = v sin (12.89)
2 2
π
Unghiul dintre cele două particule după ciocnire va fi ϕ1 + ϕ2 = . Dacă ciocnirea este
2
frontală (χ = π), atunci :
π (+) (+) (−)
ϕ1 = , ϕ2 = 0 şi v1 = 0 , v2 = v = v1 (12.90)
2
Pentru un practicant al biliardului, ultimele observaţii aparţin de ”abc”-ul jocului (valoarea
lui ϕ1 nu are nici o semnificaţie !).
12.4.2 Împrăştierea particulelor ı̂ntr-un câmp de forţe centrale

Rezolvarea completă a problemei ciocnirii elastice a două particule de mase m1 şi m2
(+) (+) (−) (−)
constă ı̂n exprimarea vectorilor v1 şi v2 ı̂n funcţie de vectorii cunoscuţi v1 şi v2 şi de
unghiul de ı̂mprăştiere χ ı̂n SCM. Pentru a-l determina pe χ vor trebui rezolvate ecuaţiile de
mişcare ale sistemului ţinând cont de forma concretă a potenţialului de interacţiune dintre
particule. După cum s-a amintit, fiind o problemă tipică de mişcare a două corpuri, problema
generală se reduce la cea echivalentă, care constă ı̂n studiul devierii unei particule de masă
µ ı̂ntr-un câmp V (r) , centrul de forţe aflându-se ı̂n originea sistemului de coordonate.
Figura 12.10: Traiectoria particulei ı̂ntr-un câmp central repulsiv (a), sau atractiv (b)
După cum s-a arătat ı̂n §12.2.2 , indiferent de faptul că potenţialul V (r) este atractiv
sau repulsiv, dacă E > 0 , traiectoria particulei de masă µ este o curbă simetrică faţă de
raza apsidală OA, cele două asimptote ale traiectoriei intersectând raza apsidală sub acelaşi
unghi : Θ ı̂n cazul câmpului repulsiv ; π − Θ ı̂n cazul câmpului atractiv (v. Fig. 12.10).
Unghiul de ı̂mprăştiere χ (unghiul dintre direcţia incidentă şi cea emergentă) va fi :
)
χ = π − 2Θ
χ = |π − 2Θ| (12.91)
χ = π − 2 (π − Θ) = − π + 2Θ = − (π − 2Θ)
iar unghiul apsidal se calculează folosind formula (12.26) :
L0
Z∞ dr
Θ= v " r2 (12.92)
u #
02
rmin u
t2µ E − V (r) − L
2µr2
unde rmin este o rădăcină a polinomului de sub radical. Deoarece ı̂n cazul studiat, ı̂n urma
procesului de interacţiune particula care vine de la infinit se ı̂ndreaptă din nou spre infinit,
este comod ca ı̂n cele ce urmează ı̂n locul constantelor E şi L0 fie utilizate constantele v şi
ρ , unde v reprezintă viteza particulei la o distanţă infinită faţă de centrul de forţe,
iar ρ reprezintă parametrul de cionire , adică distanţa la care ar trece particula faţă de
centrul de forţe ı̂n absenţa interacţiunii. Deoarece s-a presupus că lim V (r) = 0 , relaţiile
r→∞
dintre aceste constante vor fi :
1 2
E= µv ; L0 = µρv (12.93)
2
Utilizând aceste expresii, formula (12.92) devine :

µρv ρ
Z∞ dr Z∞ dr
Θ= s r2 = s r2 (12.94)
rmin
1 µ2 ρ2 v 2 rmin
2V (r) ρ2
2µ · µv 2 − 2µV (r) − 2µ 1− − 2
2 2µr2 µv 2 r
Relaţiile (12.91) şi (12.94) vor determina legătura dintre unghiul de ı̂mprăştiere χ (ı̂n
SCM) şi parametrul de ciocnire ρ , ı̂n funcţie de forma potenţialului V (r) . Pentru un
k
potenţial de interacţiune de tip coulombian : V (r) = − (k > 0 pentru câmp atractiv,
r
2 1 dr
k < 0 pentru câmp repulsiv ; k = − Z1 Z2 e ), cu schimbarea de variabilă u = ; du = − 2
r r
uZmax
du
Θ= s (12.95)
1 2k
0 − u − u2
ρ2 µv 2 ρ2
unde umax este rădăcina polinomului de sub radical :
s s
k k2 1 k 1 k2
umax = 2 2+ 2 4 4
+ 2 = 2 2+ 1+ (12.96)
µv ρ µv ρ ρ µv ρ ρ µ 2 v 4 ρ2
Utilizând formula cunoscută (v. pag. 325), integrala (12.95) devine :
k k k
− umax +
2
µv ρ 2 2
µv ρ 2 π µv 2 ρ
Θ = − arcsin s + arcsin s = + arcsin s (12.97)
1 k2 1 k2 2 k2
1+ 2 4 2 1+ 2 4 2 1+ 2 4 2
ρ µv ρ ρ µv ρ µv ρ
După calcule elementare, rezultatul (12.97) se transcrie sub forma :

s
k k2
= cos Θ · 1 + (12.98)
µv 2 ρ µ2 v 4 ρ 2
√
de unde, având ı̂n vedere că x = cos ϑ 1 + x2 se mai poate scrie şi sub forma x2 tg2 ϑ = 1 ,
rezultă :
k2 k2 χ
ρ2 = 2 4 tg2 Θ = 2 4 ctg2 (12.99)
µv µv 2
deoarece :
π−χ χ
- pentru câmp repulsiv : Θ= şi tg Θ = ctg
2 2 (12.100)
π+χ χ
- pentru câmp atractiv : Θ= şi tg Θ = − ctg
2 2
Presupunem că asupra centrului de forţe cade un fascicul paralel şi omogen de particule
identice, având fiecare viteza v . Deoarece parametrul de ciocnire ρ diferă de la particulă
la particulă, va fi diferit şi unghiul corespunzător de ı̂mprăştiere χ faţă de direcţia iniţială

(v. Fig. 12.11). Astfel se explică fenomenul de ı̂mprăştiere al particulelor ce alcătuiesc
fasciculul ı̂n câmpul de forţe centrale. Notând cu dN numărul de particule deviate ı̂n unitate
de timp ı̂n unghiul solid dΩ delimitat de conurile având deschiderile la vârf χ şi χ + dχ , şi
cu n fluxul incident (numărul de particule care traversează ı̂n unitate de timp unitatea de
suprafaţă dintr-o secţiune transversală a fasciculului), raportul :
dN
dσ = (12.101)
n
va reprezenta secţiunea eficace diferenţială de ı̂mprăştiere elastică şi are dimensiunea unei
suprafeţe. Mărimea dσ este ı̂n ı̂ntregime determinată de forma potenţialului de interacţiune
V (r) şi reprezintă o caracteristică esenţială a procesului de ı̂mprăştiere.
Figura 12.11: Traiectoria particulei ı̂mprăştiate sub unghiul χ ı̂ntr-un câmp central repulsiv
Admiţând că unghiul de ı̂mprăştiere al particulei χ este funcţie monotonă de parametrul

de ciocnire ρ , ı̂ntre cele două mărimi trebuie să existe o corespondenţă biunivocă, particulele
ı̂mprăştiate ı̂n intervalul unghiular χ ÷ χ + dχ având parametrul de ciocnire cuprins ı̂n
intervalul ρ(χ) ÷ ρ(χ) + dρ(χ) . Numărul acestor particule este egal cu produsul dintre n şi
suprafaţa unui inel circular din planul transversal delimitat de cercurile de raze ρ şi ρ + dρ .
În consecinţă dN = n·2πρ dρ şi formula (12.101) devine :
dσ = 2πρ dρ (12.102)
Pentru a găsi legătura dintre secţiunea eficace diferenţială şi unghiul de ı̂mprăştiere, relaţia
precendentă se transcrie sub forma :
¯ ¯
¯ dρ(χ) ¯
¯ ¯
dσ = 2πρ(χ) ¯¯ ¯ dχ (12.103)
dχ ¯
unde derivata este luată ı̂n valoare absolută, deoarece ı̂n majoritatea cazurilor ρ este o funcţie
monoton descrescătoare de χ . Trecând la elementul de unghi solid dΩ = 2π sin χ dχ , formula
(12.103) devine : ¯ ¯
ρ(χ) ¯¯ dρ(χ) ¯¯
dσ = ¯ ¯ dΩ (12.104)
sin χ ¯ dχ ¯
k
Deoarece pentru potenţialul coulombian V (r) = − parametrul de ciocnire ρ este legat
r
k χ
de unghiul de ı̂mprăştiere χ prin relaţia ρ = 2 ctg , se obţine ı̂n final expresia :
µv 2
k χ Ã !2 Ã !2 cos χ
ctg
µv 2 2 1 k 1 k dΩ k 2 dχ
dσ = · dΩ = =π (12.105)
sin χ 2 µv 2 sin2 χ 2µv 2 sin4 χ µv 2 sin3 χ
2 2 2
χ χ
unde s-a ţinut cont că dΩ = 4π sin cos dχ . Se observă că secţiunea eficace diferenţială de
2 2
ı̂mprăştiere dσ nu depinde de semnul constantei k , aşa ı̂ncât formula (12.105) va fi valabilă
atât pentru un câmp coulombian repulsiv, cât şi pentru unul atractiv.
Rezultatele obţinute se referă la problema ı̂mprăştierii unui fascicul de particule pe un
centru de forţe imobil. În realitate problema fizică concretă constă ı̂n studiul ı̂mprăştierii
unui fascicul de particule pe un alt fascicul de particule. Analiza cinematică a procesului (v.
§12.4.1) arată că dacă particulele ţintă se găsesc iniţial ı̂n repaus, atunci formulele generale
(12.103) şi (12.105) definesc secţiunea eficace diferenţială ı̂n funcţie de unghiul de ı̂mprăştiere
χ ı̂n SCM. Pentru a găsi expresia lui dσ ı̂n funcţie de unghiurile de imprăştiere ϕ ı̂n SL, va
trebui să se ţină cont de formulele (12.83) care stabilesc legătura dintre unghiurile χ şi ϕ .
Exprimând pe χ ı̂n funcţie de ϕ1 se obţine expresia secţiunii de ı̂mprăştiere dσ1 a fasciculului
incident, iar exprimând pe χ ı̂n funcţie de ϕ2 se obţine expresia secţiunii de ı̂mprăştiere dσ2
pentru particulele aflate iniţial ı̂n repaus.
Revenind la formula (12.105), făcând χ = π −2ϕ2 rezultă secţiunea de ı̂mprăştiere pentru
particulele aflate iniţial ı̂n repaus (particulele ţintei) :
Ã !2 Ã !2
km1 sin ϕ2 km1 dΩ2 π
dσ2 = 2π (−)
dϕ2 = (−)
; 0 ≤ ϕ2 ≤ (12.106)
2µE1 cos3 ϕ2 2µE1 cos3 ϕ2 2
(−) 1 (−) 2 1
unde E1 = m1 v1 = m1 v 2 reprezintă energia particulelor incidente.
2 2
Deoarece ı̂n cazul general pentru dσ1 se obţine o expresie foarte complicată, vor fi luate
ı̂n considerare doar două cazuri particulare :
a) dacă m1 ¿ m2 , ceea ce are drept consecinţă χ ≈ ϕ1 şi µ ≈ m1 , rezultă :
Ã !2
k dΩ1
dσ1 = (−) ϕ1 ; 0 ≤ ϕ1 ≤ π (12.107)
4E1 sin4
2
Înlocuind aici k = − Z1 Z2 e2 se obţine formula lui Rutherford , care exprimă secţiunea de

ı̂mprăştiere a particulelor α (Z1 = 2) pe nuclee grele de sarcină Z2 , ı̂n funcţie de unghiul de
ı̂mprăştiere.
m
b) dacă m1 = m2 = m , atunci χ = 2ϕ1 , µ = şi ı̂n consecinţă :
2
Ã !2 Ã !2
k cos ϕ1 k cos ϕ1 π
dσ1 = 2π dϕ1 = dΩ1 ; 0 ≤ ϕ1 ≤ (12.108)
(−)
E1 sin3 ϕ1 (−)
E1 sin4 ϕ1 2
Dacă particulele incidente sunt identice din toate punctele de vedere (nu numai din cel al
masei) cu particulele ţintei, atunci este inutil ca după ı̂mprăştiere să se mai facă deosebirea
ı̂ntre particulele aflate iniţial ı̂n mişcare şi cele aflate iniţial ı̂n repaus. Deoarece ϕ1 = ϕ2 = ϕ ,
secţiunea de imprăştiere globală pentru toate particulele va fi :
Ã !2 Ã !
k 1 1 π
dσ = dσ1 + dσ2 = (−) 4 + cos ϕ dΩ ; 0≤ϕ≤ (12.109)
E1 sin ϕ cos4 ϕ 2
π
În acest caz unghiul maxim de ı̂mprăştiere nu poate depăşi valoarea .
2
Capitolul 13
Mici oscilaţii ı̂n vecinătatea poziţiei

de echilibru
13.1 Stabilitatea poziţiei de echilibru

O poziţie a unui sistem mecanic este numită poziţie de echilibru , dacă sistemul
aflându-se la momentul iniţial ı̂n acea poziţie şi având viteza nulă, rămâne ı̂n poziţia
respectivă un timp nedefinit. Condiţia necesară şi suficientă de echilibru a unui sistem
olonom constă ı̂n anularea tuturor coordonatelor forţei generalizate ı̂n poziţia respectivă
qkeq ; k = 1, . . . , n :
¯
¯
Qk ¯¯ =0 ; k = 1, . . . , n (13.1)
q1 = q1eq , . . . , qn = qneq , q̇1 = · · · = q̇n = 0
În consecinţă, starea de echilibru este caracterizată cu ajutorul unui număr de 2n mărimi
qk = qkeq , q̇k = 0 ; k = 1, . . . , n şi ei ı̂i corespunde un punct ı̂n spaţiul 2n-dimensional Λ2n
definit de coordonatele şi vitezele generalizate.
O stare de echilibru este stabilă dacă, fiind date mărimile pozitive mici (εq ) şi (εq̇ ) , pot
fi determinate mărimile pozitive mici (δq ) şi (δq̇ ) , astfel ı̂ncât pentru orice t ≥ t0 , deviaţiile
(q − q eq ) de la poziţia de echilibru, precum şi vitezele (q̇) , să satisfacă condiţiile :
|qk − qkeq | < εqk , |q̇k | < εq̇k ; k = 1, . . . , n (13.2)
dacă la t = t0 deviaţiile şi vitezele ı̂ndeplinesc condiţiile :

¯ ¯ ¯ ¯
¯ 0 eq ¯ ¯ 0¯
¯q k − q k ¯ < δ q k , ¯q̇k ¯ < δq̇ ; k = 1, . . . , n (13.3)
k
Evident, mărimile (δq ) şi (δq̇ ) depind de mărimile date (εq ) şi (εq̇ ) . Cu alte cuvinte poziţia
(q eq ) este o poziţie de echilibru stabil a sistemului dacă, pentru deviaţii iniţiale
şi viteze iniţiale suficient de mici, sistemul rămâne ı̂n tot cursul mişcării ı̂ntr-o
vecinătate arbitrar de mică dată a poziţiei de echilibru şi are viteze arbitrar de
mici . În spaţiul 2n-dimensional (q, q̇) inegalităţile (13.2) vor defini o vecinătate ε ı̂n jurul
poziţiei de echilibru, iar inegalităţile (13.3) o altă vecinătate δ ı̂n jurul aceleiaşi poziţii.
342
13.1. STABILITATEA POZIŢIEI DE ECHILIBRU 343
Se observă că condiţiile de echilibru (13.2) şi (13.3) implică cunoaşterea mişcării sis-
temului qk = qk (t, q 0 , q̇ 0 ) ; k = 1, . . . , n , deci implică integrarea prealabilă a ecuaţiilor de
mişcare, ceea ce nu este ı̂ntotdeauna posibil folosind metode elementare. Din acest motiv
apare mai utilă cunoaşterea unui criteriu de stabilitate a unei poziţii de echilibru, care să
nu impună integrarea ecuaţiilor de mişcare. Pentru sisteme conservative acest criteriu este
dat de teorema Lagrange-Dirichlet , conform căreia dacă ı̂ntr-o poziţie oarecare a
unui sistem conservativ energia potenţială are un minim izolat, atunci poziţia
respectivă reprezintă poziţia de echilibru stabil a sistemului .
Energia poatenţială are un minim izolat ı̂n poziţia de echilibru, dacă ı̂ntr-o vecinătate ∆
ı̂n jurul poziţiei de echilibru
|qk − qkeq | < ∆k ; k = 1, . . . , n (13.4)
este ı̂ndeplinită inegalitatea :
V (q1 , . . . , qn ) ≥ V (q1eq , . . . .qneq ) (13.5)
egalitatea având loc doar pentru qk = qkeq ; k = 1, . . . , n . Deoarece ı̂n poziţia (q eq ) energia
potenţială are un minim, forţele generalizate aplicate sistemului aflat ı̂n această poziţie vor
fi nule : ¯
∂V ¯¯
Qk = − ¯ =0 ; k = 1, . . . , n (13.6)
∂qk ¯ (q = q eq )
Condiţia (13.5) poate fi pusă ı̂ntr-o formă mai simplă dacă constanta aditivă până la care
este definită energia potenţială este aleasă astfel ı̂ncât ı̂n poziţia de echilibru funcţia V să se
anuleze. În acest caz (13.5) devine :
V (q1 , . . . , qn ) ≥ 0 (13.7)
dacă |qk − qkeq | < ∆k ; k = 1, . . . , n . Pe de altă parte, legăturile impuse sistemului fiind
staţionare, energia cinetică a sistemului este o formă pătratică pozitiv definită de vitezele
generalizate :
n
1 X
T = T2 = akj (q1 , . . . , qn ) q̇k q̇j ≥ 0 (13.8)
2 k,j=1
şi T = 0 doar ı̂n cazul ı̂n care toate vitezele q̇k sunt nule. Din (13.7) şi (13.8) rezultă că ı̂n
vecinătatea ∆ ı̂n jurul poziţiei de echilibru :
E =T +V ≥0 (13.9)
egalitatea putând avea loc doar când toate deviaţiile de la poziţia de echilibru şi toate vitezele
sunt nule. În consecinţă, conform teoremei enunţate, energia totală a sistemului ca funcţie
de coordonate şi vitezele generalizate are un minim izolat ı̂n punctul (q = q eq , q̇ = 0) al
spaţiului 2n-dimensional Λ2n .
Se alege o vecinătate ε ı̂n jurul poziţiei de echilibru astfel ı̂ncât :
∆k > εqk > 0 , εq̇k > 0 (13.10)

344 CAPITOLUL 13. MICI OSCILAŢII ÎN VECINĂTATEA POZIŢIEI DE ECHILIBRU
Pentru ca un punct să se afle pe frontiera acestei vecinătăţi, va trebui ca cel puţin o deviaţie
qk − qkeq să fie egală cu εqk sau cel puţin o viteză q̇k să fie egală cu εq̇k , pentru celelalte
deviaţii şi viteze fiind ı̂ndeplinite inegalităţile :
¯ ¯
¯ eq ¯
¯q j − q j ¯ ≤ ε q j , |q̇j | ≤ εq̇j ; j 6= k (13.11)
Valorile energiei totale a sistemului ı̂n punctele de pe frontiera vecinătăţii ε definite de
(13.10) vor fi notate Eε . Deoarece Eε este o funcţie continuă, ea va atinge pe frontiera
considerată atât o valoare maximă max Eε , cât şi o valoare minimă min Eε , ambele
pozitive ı̂n baza relaţiei (13.9). Deoarece funcţia continuă E se anulează doar ı̂n poziţia de
echilibru, va exista ı̂ntotdeauna o vecinătate δ ı̂n jurul poziţiei de echilibru aşa ı̂ncât :
max Eδ < min Eε (13.12)
unde Eδ reprezintă valorile energiei totale pe frontiera vecinătăţii δ . Dacă deviaţiile iniţiale
şi vitezele iniţiale satisfac inegalităţile (13.3), unde (δq ) şi (δq̇ ) sunt alese astfel ı̂ncât să fie
ı̂ndeplinită condiţia (13.12), atunci energia iniţială a sistemului E0 < max Eδ . Deoarece s-a
presupus că sistemul este conservativ, energia sa totală ı̂şi păstrează valoarea iniţială E0 ı̂n
tot cursul mişcării. În concluzie, pentru o vecinătate ε dată ı̂n jurul poziţiei de echilibru, pot
fi găsite ı̂ntotdeauna o vecinătate δ şi astfel de condiţii iniţiale, ı̂ncât ı̂n tot cursul evoluţiei
sistemului :
E = E0 < max Eδ < minEε (13.13)
În consecinţă la orice moment de timp t ≥ t0 va trebui ca E < min Eε , ceea ce ı̂nseamnă
că ı̂n cursul mişcării, punctul din spaţiul 2n-dimensional care descrie această mişcare nu
poate atinge frontiera vecinătăţii ε pe care, după cum s-a văzut, E = Eε ≥ min Eε . Cu
aceasta teorema este demonstrată.
Ca o ilustrare a celor de mai sus, refacem demonstraţia pentru cazul concret al oscila-
torului liniar armonic a cărui energie totală este dată de expresia :
1 ³ 2 ´ k
E= m q̇ + ω 2 q 2 = E0 , ω2 = (13.14)
2 m
Vecinătatea ε ı̂n jurul poziţiei de echilibru va fi definită de ansamblul de numere pozitive
εq > 0 , εq̇ > 0 şi presupunem că ele sunt astfel alese ı̂ncât εq̇2 < ω 2 εq2 . Mişcarea fiind
unidimensională, starea oscilatorului la un moment dat va fi reprezentată printr-un punct ı̂n
planul definit de coordonata q şi viteza q̇ . Alegând originea axelor ı̂n poziţia de echilibru,
frontiera vecinătăţii ε va fi un dreptunghi având lungimea bazei 2εq şi ı̂nălţimea 2εq̇ . În
1 ³ ´
punctele notate cu ”1” funcţia Eε va atinge valoarea sa maximă max Eε = m εq̇2 + ω 2 εq2 ,
2
1 2 2
ı̂n punctele notate cu ”2” funcţia Eε va avea valoarea mω εq , iar ı̂n punctele notate cu
2
”3” funcţia Eε va atinge valoarea sa minimă :
1
min Eε = m εq̇2 (13.15)
2
Analog, valoarea maximă a energiei pe frontiera vecinătăţii δ , care conţine punctul cores-
punzător stării iniţiale, va fi egală cu :
1 ³ ´
max Eδ = m δq̇2 + ω 2 δq2 (13.16)
2
13.2. STUDIUL MICILOR OSCILAŢII 345
Este evident că indiferent de valoarea lui εq̇ , pot fi alese astfel mărimile δq şi δq̇ , ı̂ncât să
fie ı̂ndeplinită inegalitatea (13.12), care ı̂n acest caz se scrie :
δq̇2 + ω 2 δq2 < εq̇2 (13.17)
În această situaţie, dacă la t = t0 punctul se găseşte ı̂n interiorul vecinătăţii δ , traiecto-
ria punctului - o elipsă - ı̂n planul (q, q̇) se va găsi ı̂ntotdeauna ı̂n interiorul elipsei cores-
punzătoare valorii max Eδ .
Figura 13.1: Stabilitatea poziţiei de echilibru a oscilatorului liniar armonic
Teorema Lagrange-Dirichlet ı̂şi păstrează valabilitatea şi pentru sistemele neconser-

vative , care derivă din sistemele conservative prin adăugarea unor forţe giroscopice şi disi-
pative. Într-adevăr, după cum se cunoaşte, prezenţa forţelor giroscopice nu modifică legea
conservării energiei dacă legăturile nu depind explicit de timp, aşa ı̂ncât demonstraţia teore-
mei rămâne identică cu cea prezentată anterior. În cazul prezenţei forţelor disipative, energia
totală E = T + V scade ı̂n cursul evoluţiei ı̂n timp a sistemului şi ı̂n consecinţă pentru t ≥ t0
ı̂n locul egalităţii E = E0 va trebui să figureze inegalitatea E < E0 . Refăcând demonstraţia
cu această modificare minoră, va rezulta şi ı̂n acest caz că ı̂n cursul mişcării va trebui ca
E < min Eε dacă E0 < min Eε .
13.2 Studiul micilor oscilaţii

13.2.1 Oscilaţiile proprii ale unui sistem conservativ
Dacă la momentul iniţial un sistem scleronom este scos din poziţia de echilibru, dar
poziţia sa este suficient de apropiată de poziţia de echilibru stabil, iar vitezele iniţiale sunt
suficient de mici ı̂n valoare absolută, atunci ı̂n cursul mişcării atât deviaţiile de la poziţia
de echilibru, cât şi vitezele generalizate, vor rămâne mici ı̂n valoare absolută. În această
situaţie vor putea fi păstraţi ı̂n ecuaţiile de mişcare doar termenii liniari ı̂n aceste deviaţii
şi viteze, restul termenilor fiind neglijabil de mici. Ecuaţiile diferenţiale devenind liniare, se
spune că prin acest procedeu s-a liniarizat problema determinării mişcării.
Pentru un sistem conservativ cu n grade de libertate, energia cinetică şi energia potenţială
ca funcţii de coordonatele şi vitezele generalizate, au expresiile :
n
1 X
T = akj (q1 , . . . , qn ) q̇k q̇j , V = V (q1 , . . . , qn ) (13.18)
2 k,j=1
unde ak,j = aj,k ; k, j = 1, . . . , n . Dezvoltând energia potenţială ı̂n serie de puteri ale
deviaţiilor ξk = qk − qkeq ; k = 1, . . . , n ı̂n jurul poziţiei de echilibru şi neglijând termenii
superiori celor de ordinul doi, rezultă :
n
Ã ! n
Ã !
X ∂V 1 X ∂ 2V
V (q1 , . . . , qn ) = V (q1eq , . . . , qneq ) + ξk + ξk ξj (13.19)
k=1 ∂qk eq
2 k,j=1 ∂qk ∂qj eq
Ã !
∂V
Însă ı̂n poziţia de echilibru = 0 ; k = 1, . . . , n şi ı̂n plus se presupune că constanta
∂qk eq
până la care este definită energia potenţială este astfel aleasă ı̂ncât V (q1eq , . . . , qneq ) = 0 . În
aceste condiţii dezvoltarea (13.19) se reduce la expresia :
n
1 X
V = ceq ξk ξj (13.20)
2 k,j=1 kj
Ã !
∂ 2V
unde ceq
kj = , ceq eq
kj = cjk ; k, j = 1, . . . , n . Conform teoremei Lagrange-Dirichlet,
∂qk ∂qj eq
deoarece s-a presupus că (q eq ) este o poziţie de echilibru stabil, va trebui ca V ≥ 0 şi ı̂n
consecinţă expresia (13.20) a energiei potenţiale va fi o formă pătratică pozitiv definită de
deviaţiile ξk ; k = 1, . . . , n .
Efectuând o dezvoltare analoagă pentru coeficienţii ce figurează ı̂n expresia energiei ci-
netice, rezultă :
n
Ã !
X ∂akj
akj (q1 , . . . , qn ) = akj (q1eq , . . . , qneq ) + ξl + · · · ; k, j = q, . . . , n (13.21)
l=1 ∂ql eq
Deoarece ξ˙k = q̇k ; k = 1, . . . , n , energia cinetică este o formă pătratică de vitezele ξ˙k ; k =
1, . . . , n , aşa ı̂ncât dacă ne limităm doar la termenii de ordinul doi, este suficient ca ı̂n
expresia lui T să fie ı̂nlocuit doar primul termen din dezvoltarea (13.21) :
n
1 X
T = aeq ξ˙k ξ˙j (13.22)
2 k,j=1 kj
unde aeq eq
kj = ajk ; k, j = 1, . . . , n . Sistemul fiind scleronom, energia cinetică va fi o formă
pătratică pozitiv definită de vitezele ξ˙k ; k = 1, . . . , n .
În aproximaţia indicată, lagrangeeanul problemei va avea expresia :

n ³ ´
1 X akj = ajk
L=T −V = akj ξ˙k ξ˙j − ckj ξk ξj , ; k.j = 1, . . . , n (13.23)
2 k,j=1 ckj = cjk
(unde pentru a nu complica scrierea s-a renunţat la specificaţia ”eq” pentru coeficienţi), iar
ecuaţiile Lagrange care descriu mişcarea sistemului vor fi :
n ³
X ´
akj ξ¨j + ckj ξj = 0 ; k = 1, . . . , n (13.24)
j=1
Acestea constituie un sistem de n ecuaţii diferenţiale liniare omogene cu coeficienţi constanţi,

reali şi simetrici.
Soluţia ecuaţiilor (13.24) va fi căutată sub forma :
ξj = Cj e λt ; j = 1, . . . , n (13.25)
Introducând expresiile (13.25) ı̂n ecuaţiile (13.24) şi simplificând cu e λt se obţin ecuaţiile
pentru amplitudinile Cj ; j = 1, . . . , n :
n ³
X ´
akj λ2 + ckj Cj = 0 ; k = 1, . . . , n (13.26)
j=1
Acest sistem algebric de ecuaţii liniare omogene are o soluţie nebanală dacă determinantul
său este zero : ³ ´
det akj λ2 + ckj = 0 ; k, j = 1, . . . , n (13.27)
Ecuaţia caracteristică (13.27) reprezintă o ecuaţie algebrică de gradul 2n ı̂n raport cu λ
şi ı̂n consecinţă are 2n rădăcini λα , numite valori proprii ale ecuaţiei caracteristice. În
general aceste rădăcini pot fi atât numere reale, cât şi numere complex conjugate. În cele
ce urmează se face presupunerea că toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt distincte .
Amplitudinile Cjα ; j = 1, . . . , n corespunzătoare unei valori proprii λα vor fi determinate din
sistemul de ecuaţii :
n ³
X ´
akj λ2α + ckj Cjα = 0 ; k = 1, . . . , n (13.28)
j=1
Sistemul de ecuaţii diferenţiale (13.24) fiind liniar, soluţia sa generală va fi o combinaţie

liniară de soluţii particulare (13.25). Deoarece deviaţiile ξj ; j = 1, . . . , n sunt nişte funcţii
reale, soluţia generală va fi partea reală (sau partea imaginară) a unei astfel de combinaţii
liniare : ( 2n )
X
α λα t
ξ =<
j C e j ; j = 1, . . . , n (13.29)
α=1
Se poate verifica uşor că ı̂n cazul studiat valorile proprii λα trebuie să fie pur imaginare .
Într-adevăr, ı̂nmulţind fiecare din ecuaţiile (13.28) cu (Ckα )∗ ; k = 1, . . . , n şi sumând după
valorile lui k , rezultă :

n
X
ckj (Ckα )∗ Cjα
k,j=1
λ2α = − X
n (13.30)
akj (Ckα )∗ Cjα
k,j=1
Deoarece formele pătratice construite pe coeficienţii reali şi simetrici ckj , akj ; k, j = 1, . . . , n
sunt ı̂ntotdeauna pozitiv definite, rezultă că λ2α < 0 . Se putea ajunge la acelaşi rezultat
pornind de la considerente pur fizice, legate de faptul că sistemul a cărui mişcare este studiată
este conservativ. Dacă mărimile λα ar avea şi o parte reală, atunci functiile (ξ) şi deci şi
coordonatele (q) şi vitezele (q̇) ar conţine un factor care ar creşte sau descreşte exponenţial
ı̂n timp. Sistemul fiind conservativ, existenţa unui astfel de factor este imposibilă, deoarece
prezenţa sa ar conduce la o variaţie ı̂n timp a energiei totale a sistemului E = T + V .
Odată stabilit faptul că rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt pur imaginare, rezultă că
ı̂n mod obligator ele sunt grupate ı̂n perechi de numere complex conjugate :
λ+
α = +iωα , λ−
α = −iωα ; α = 1, . . . , n (13.31)
unde ωα ; α = 1, . . . , n sunt nişte mărimi reale , numite frecvenţe proprii ale sistemului.
Folosind proprietatea (13.31) a rădăcinilor ecuaţiei caracteristice, soluţia generală (13.29)
capătă forma :
( n )
Xh i
ξj = < (Cjα )+ e +iωα t + (C α )− e −iωα t
j ; j = 1, . . . , n (13.32)
α=1
În ceea ce priveşte valorile amplitudinilor Cjα ; j = 1, . . . , n corespunzătoare rădăcinilor

λα , ele se determină rezolvând sistemul de ecuaţii (13.28) . Sistemul fiind omogen, iar
determinantul său diferit de zero, pot fi exprimate un număr de n − 1 astfel de amplitudini
ı̂n funcţie de una singură, de exemplu Cnα , aleasă arbitrar :
∆αj α
Cjα = C ; j, α = 1, . . . , n (13.33)
∆αn n
Aici ∆αj reprezintă complementul algebric al unui element din coloana j a determinantului
caracteristic scris pentru valoarea λ = λα . Deoarece amplitudinea Cnα este nedeterminată,
Cα
se poate introduce constanta arbitrară Cα = nα şi atunci toate amplitudinile pot fi scrise
∆n
sub forma :
Cjα = Cα ∆αj ; j, α = 1, . . . , n (13.34)
Introducând aceste valori ı̂n soluţia generală (13.32) rezultă :
( n )
Xh i
ξj = < Cα+ ∆j (+iωα ) e +iωα t + Cα− ∆j (−iωα ) e −iωα t ; j = 1, . . . , n (13.35)
α=1
Mai este de observat că datorită faptului că sistemul studiat este conservativ, determinantul
caracteristic conţine doar pătratele λ2α = − ωα2 , aşa ı̂ncât toate complementele algebrice vor
fi nişte numere reale care satisfac condiţia evidentă :
∆j (+iωα ) = ∆j (−iωα ) = ∆αj ; j, α = 1, . . . , n (13.36)
Având ı̂n vedere că ı̂ntotdeauna se poate scrie :

n o
< Cα+ e +iωα t + Cα− e −iωα t = Aα cos (ωα t + βα ) ≡ θα ; α = 1, . . . , n (13.37)
unde Aα , βα ; α = 1, . . . , n sunt nişte constante reale, soluţia generală a sistemului de ecuaţii
diferenţiale (13.24) capătă forma finală :
n
X
ξj = ∆αj θα ; j = 1, . . . , n (13.38)
α=1
În consecinţă, oscilaţiile proprii ale sistemului conservativ, descrise cu ajutorul

deviaţiilor ξj ; j = 1, . . . , n , reprezintă o suprapunere de oscilaţii armonice sim-
ple θ1 , . . . , θn având amplitudini şi faze arbitrare, ı̂nsă frecvenţe bine determinate, numite
frecvenţe proprii. Deşi funcţiile θj ; j = 1, . . . , n sunt funcţii strict periodice ı̂n timp, funcţiile
ξj ; j = 1, . . . , n nu se bucură ı̂n general de această proprietate. Astfel, dacă frecvenţele pro-
prii sunt incomensurabile, niciodată ı̂n cursul mişcării funcţia ξj nu mai poate trece prin va-
loarea sa iniţială ξj0 . Trebuie subliniat că frecvenţele proprii caracterizează mişcarea
de ansamblu a sistemului mecanic , aşa ı̂ncât ele nu pot fi niciodată identificate cu
frecvenţele de oscilaţie ale unor puncte oarecare aparţinând sistemului, cu excepţia cazului
când sistemul este compus din puncte care nu interacţionează ı̂ntre ele.
Problema care se impune ı̂n mod natural este de a vedea dacă nu este posibil să se aleagă
setul de coordonate generalizate ale sistemului astfel, ı̂ncât fiecare ı̂n parte să execute ı̂n timp
o oscilaţie armonică simplă. Răspunsul este conţinut ı̂n ı̂nsăşi forma soluţiei generale (13.38)
care poate fi privită ca o transformare liniară de coordonate. Rezolvând sistemul de ecuaţii
(13.38) ı̂n raport cu necunoscutele (θ) , se obţine noul set de coordonate generalizate θα ; α =
1, . . . , n care, având ı̂n vedere relaţiile (13.37), ı̂ndeplinesc condiţia cerută. Coordonatele
θα ; α = 1, . . . , n poartă numele de coordonate normale , iar oscilaţiile periodice simple
descrise de ele poartă numele de oscilaţii normale ale sistemului. Frecvenţele acestor
oscilaţii vor fi chiar frecvenţele proprii ale sistemului.
Folosind coordonatele normale θα ; α = 1, . . . , n , precum şi vitezele corespunzătoare lor
θ̇α ; α = 1, . . . , n , expresiile energiei cinetice T şi ale energie potenţiale V se transformă ı̂n
sume de pătrate de viteze, respectiv de coordonate. Într-adevăr, introducând relaţiile (13.38)
ı̂n (13.20) se obţine pentru energia potenţială expresia :
 
n n n
1 X 1 X X
V = ckj ξk ξj =  ckj ∆βk ∆αj  θβ θα (13.39)
2 k,j=1 2 α,β=1 k,j=1
Însă coeficienţii produselor θβ θα sunt ı̂ntotdeauna nuli dacă β 6= α . Într-adevăr, ı̂nmulţind

ecuaţiile (13.28) cu Ckβ ; k = 1, . . . , n , sumând după valorile lui k şi folosind (13.34) se obţine :
 
n
X n
X
 akj ∆βk ∆αj  λ2α + ckj ∆βk ∆αj = 0 (13.40)
k,j=1 k,j=1
unde s-a presupus că Cα 6= 0 şi Cβ 6= 0 . Scriind ecuaţiile (13.28) folosind nişte mărimi λβ şi
efectuând aceeaşi succesiune de calcule, rezultă :
 
n
X n
X
 akj ∆βk ∆αj  λ2β + ckj ∆βk ∆αj = 0 (13.41)
k,j=1 k,j=1
unde s-a folosit faptul că coeficienţii akj , ckj ; k, j = 1, . . . , n sunt simetrici ı̂n raport cu
permutarea indicilor. Prin scădere se obţine că :
 
n
X ³ ´
 akj ∆βk ∆αj  λ2α − λ2β = 0 (13.42)
k,j=1
şi dacă α 6= β atunci ı̂n mod obligator :

n n
X X α 6= β
akj ∆βk ∆αj = 0 , ckj ∆βk ∆αj = 0 ; (13.43)
k,j=1 k,j=1 α, β = 1, . . . , n
În consecinţă expresia (13.39) pentru energia potenţială devine :

n n
1X X
V = cα θα2 unde cα = ckj ∆αk ∆αj (13.44)
2 α=1 k,j=1
Procedând ı̂n mod analog cu T , se obţine pentru energia cinetică o expresie asemănătoare :
n n
1X X
T = aα θ̇α2 unde aα = akj ∆αk ∆αj (13.45)
2 α=1 k,j=1
În fond demonstraţia prezentată era inutilă, deoarece se ştie că există ı̂ntotdeauna o transfor-
mare liniară cu ajutorul căreia două forme pătratice, din care cel puţin una pozitiv definită,
pot fi aduse simultan la forma canonică (matricea coeficienţilor să fie diagonală).
Folosind expresiile obţinute pentru T şi V , pot fi deduse uşor ecuaţiile Lagrange ı̂n
coordonate normale :
θ̈α2 + ωα2 θα = 0 ; α = 1, . . . , n (13.46)
care acum reprezintă nişte ecuaţii diferenţiale separate care pot fi integrate independent.
Soluţia generală a fiecărei ecuaţii are forma dorită :
θα = Aα cos (ωα t + βα ) (13.47)
În ı̂ncheiere ne referim pe scurt la situaţiile ı̂n care rădăcinile ecuaţiei caracteristice pot
fi multiple sau nule.
Dacă o rădăcină a ecuaţiei (13.27) este multiplă, deci dacă una din frecvenţele proprii
este degenerată , atunci soluţia generală a problemei va avea tot forma (13.38), ı̂nsă acum
coeficienţii ∆αj corespunzători frecvenţelor multiple ωα nu vor mai fi complementele alge-
brice ale unor elemente din determinantul caracteristic, ci vor trebui să fie calculaţi folosind
ecuaţiile (13.28). Fiecărei frecvenţe degenerate ı̂i va corespunde un număr de coordonate
normale distincte, egal cu gradul de degenerare , coordonate care diferă ı̂ntre ele prin
amplitudini şi faze.
Dacă una din frecvenţele proprii este nulă ωα = 0 , atunci conform ecuaţiei (13.46) :
θα = θ̇α t + θ0 (13.48)
Situaţia poate apare ı̂n cazul când energia potenţială nu are un minim izolat (ı̂n sensul
definiţiei din §13.1), valoarea ei putând fi minimă ı̂ntr-un domeniu finit.
13.2.2 Oscilaţii amortizate

Studiem micile oscilaţii ale unui sistem olonom, scleronom, cu n grade de libertate,
ı̂n prezenţa unor forţe care nu depind explicit de timp şi care derivă dintr-un potenţial
generalizat :
n
X
Π(q, q̇) = Vk (q) q̇k + V (q) (13.49)
k=1
sau sunt de natură disipativă, acestea din urmă fiind liniare ı̂n viteze şi derivă după regula
cunoscută din funcţia disipativă a lui Rayleigh :
n
1 X
D= bkj q̇k q̇j , bkj = bjk ; k, j = 1, . . . , n (13.50)
2 k,j=1
Ecuaţiile Lagrange pentru sistemul studiat au forma generală :

Ã !
d ∂T ∂T
− = Qk + Q∗k d ; k = 1, . . . , n (13.51)
dt ∂qk ∂ q̇k
unde :
n
X
∂V ∂Vk ∂Vj
Qk = − + γkj q̇j , γkj = − γjk = −
∂qk j=1 ∂qj ∂qk
Xn ; k, j = 1, . . . , n (13.52)
∂D
Q∗k d = − =− bkj q̇j , bkj = bjk
∂ q̇k j=1
Se observă că forţele care acţionează asupra sistemului pot fi potenţiale, giroscopice şi di-
sipative. Pentru a obţine ecuaţiile micilor oscilaţii, vor trebui dezvoltate aceste expresii ı̂n
serii de puteri ale abaterilor ξk = qk − qkeq ; k = 1, . . . , n şi vitezelor ξ˙k = q̇k ; k = 1, . . . , n ı̂n
jurul poziţiei de echilibru stabil ı̂n care energia potenţială are un minim izolat, poziţia dată
de ecuaţiile : ¯
∂V ¯¯
¯ =0 ; k = 1, . . . , n (13.53)
∂qk ¯ q = q eq , . . . , q = q eq
1 1 n n
După cum s-a arătat ı̂n §13.2.1 , dacă se neglijează termenii superiori celor de ordinul doi,
energia cinetică este o formă pătratică ı̂n vitezele ξ˙k ; k = 1, . . . , n :
n
1 X
T = aeq ξ˙k ξ˙j (13.54)
2 k,j=1 kj
unde aeq eq
kj = ajk ; k, j = 1, . . . , n . Efectuând dezvoltări ı̂n serie analoage pentru forţele gene-
ralizate şi neglijând termenii superiori celor de ordinul ı̂ntâi, se obţin expresiile :
Ã ! n n
∂V X eq
X eq ˙
Qk = − − ckj ξj + γkj ξj
∂qk eq j=1 j=1
| {z }
0 ; k = 1, . . . , n (13.55)
n
X
Q∗k d = − beq ˙
kj ξj
j=1
Ã !
∂2V
unde ceq
kj = ; k, j = 1, . . . , n . Introducând (13.54) şi (13.55) ı̂n ecuaţiile (13.51)
∂qj ∂qk eq
şi renunţând ı̂n coeficienţi la specificaţia ”eq”, rezultă sistemul de ecuaţii diferenţiale pentru
deviaţiile ξj ; j = 1, . . . , n :
n h
X i
akj ξ¨j + (bkj − γkj ) ξ˙j + ckj ξj = 0 ; k = 1, . . . , n (13.56)
j=1
Reamintim că ı̂n acest sistem de ecuaţii, coeficienţii akj , bkj , ckj ; k, j = 1, . . . , n sunt sime-
trici ı̂n raport cu permutarea indicilor, iar coeficienţii γkj ; k, j = 1, . . . , n sunt antisimetrici
ı̂n raport cu aceeaşi permutare.
Metoda de rezolvare a sistemului (13.56) este analoagă cu cea folosită ı̂n §13.2.1 . Căutând
o soluţie sub forma ξj = Cj e λt ; j = 1, . . . , n se obţine ecuaţia caracteristică :
h i
det akj λ2 + (bkj − γkj ) λ + ckj = 0 ; k, j = 1, . . . , n (13.57)
precum şi ecuaţiile pentru amplitudinile Cjα :

n h
X i
akj λ2α + (bkj − γkj ) λα + ckj Cjα = 0 ; k = 1, . . . , n (13.58)
j=1
Soluţia generală a ecuaţiilor (13.56) are forma :

( 2n )
X
ξj = < Cjα e λα t ; j = 1, . . . , n (13.59)
α=1
unde mărimile λα sunt determinate din ecuaţia (13.57), iar rapoartele dintre amplitudini din
sistemul omogen (13.58).
Valorile proprii λα pot fi atât numere reale, cât şi numere complexe, acestea din urmă
fiind grupate ı̂n perechi de mărimi complex conjugate. Aceasta se datoreşte faptului că
valorile λα sunt rădăcinile unei ecuaţii algebrice cu coeficienţi reali. În consecinţă oricare din
rădăcinile λα poate fi scrisă ı̂n una din următoarele forme :
λ±
α = − µα ± iωα , λ± ±
α = − µα ; α = 1, . . . , n (13.60)
unde µα , µ± α ; α = 1, . . . , n sunt nişte mărimi reale care poartă numele de coeficienţi de

amortizare . Din considerente fizice rezultă că coeficienţii de amortizare sunt pozitivi. Într-
adevăr, deoarece asupra sistemului considerat acţionează şi forţe disipative, energia sa totală
trebuie să scadă ı̂n timp pe seama lucrului mecanic efectuat de acest forţe. Aceasta este
posibil doar dacă factorii exponenţiali reali care intervin ı̂n soluţia generală (13.59) scad
monoton ı̂n timp, adică când coeficienţii de amortizare µα , µ± α ; α = 1, . . . , n sunt pozitivi.
Dacă energia disipată este mică, atunci toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt com-
plex conjugate şi soluţia generală (13.59) capătă forma :
n h
X n oi
ξj = e −µα t < Cα+ ∆j (−µα + iωα ) e +iωα t + Cα− ∆j (−µα − iωα ) e −iωα t ; j = 1, . . . , n
α=1
(13.61)
şi ea descrie oscilaţiile amortizate ale sistemului. Dacă energia disipată este nulă, adică
dacă toţi coeficienţii bkj = 0 ; k, j = 1, . . . , n , atunci rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt
pur imaginare, coeficienţii de amortizare µα ; α = 1, . . . , n sunt toţi nuli şi sistemul efectuează
oscilaţii neamortizate . În cazul ı̂n care coeficienţii bkj = 0 ; k, j = 1, . . . , n sunt foarte
mari, atunci toate rădăcinile λα sunt pur reale, sistemul efectuând o mişcare aperiodică
descrisă de soluţia :
n ·
X + n o n o¸
ξj = e −µα t < Cα+ ∆j (−µ+ −µ−
α t < C − ∆j (−µ− )
α) + e α α ; j = 1, . . . , n (13.62)
α=1
Este de menţionat că ı̂n cazul general când asupra sistemului mecanic acţionează forţe
giroscopice şi disipative, pentru complementele algebrice cu ajutorul cărora sunt exprimate
amplitudinile din soluţia generală (13.59) au loc inegalităţile :
∆j (λ+ −
α ) 6= ∆j (λα ) ; j, α = 1, . . . , n (13.63)
Din acest motiv, ı̂n prezenţa forţelor disipative, doar ı̂n unele cazuri particulare cele două
complemente algebrice pot fi egale şi doar ı̂n astfel de situaţii soluţia generală a problemei
poate fi scrisă cu ajutorul unor coordonate ”normale”, introduse ı̂n sensul că scrise ı̂n aceste
coordonate ecuaţiile de mişcare devin independente ı̂ntre ele.
13.2.3 Oscilaţii forţate

Presupunem că asupra sistemului olonom scleronom aflat sub influenţa unor forţe
potenţiale, giroscopice şi disipative, acţionează suplimentar nişte forţe nestaţionare , adică
nişte forţe care depind explicit şi de timp. În această situaţie, ecuaţiile Lagrange care descriu
micile oscilaţii ale sistemului ı̂n jurul poziţiei de echilibru stabil, diferă de ecuaţiile (13.56)
prin prezenţa ı̂n membrul drept a unor termeni nenuli corespunzători acestor forţe :
n h
X i
akj ξ¨j + (bkj − γkj ) ξ˙j + ckj ξj = Qek (t) ; k = 1, . . . , n (13.64)
j=1
unde Qek (t) ; k = 1, . . . , n sunt nişte funcţii date de timp. Soluţia generală a acestui sis-
tem neomogen de ecuaţii diferenţiale se compune din soluţia generală a sistemului omogen
corespunzător, la care se adaugă contribuţia datorată unei soluţii particulare a sistemului ne-
omogen. Deoarece soluţia generală a sistemului omogen a fost studiată ı̂n §13.2.2 , ea tinzând
către zero când t → ∞ datorită prezenţei coeficienţilor de amortizare, ı̂n cele ce urmează va
fi examinată doar soluţia particulară a sistemului (13.64) care va descrie oscilaţiile forţate
ale sistemului considerat .
Pentru simplitate, la ı̂nceput este studiat un sistem cu un sigur grad de libertate ,
asupra căruia acţionează o forţa suplimentară care variază armonic ı̂n timp. Ecuaţia de
mişcare va avea forma :
a11 ξ¨1 + b11 ξ˙1 + c11 ξ1 = Qe cos (ωe t + βe ) (13.65)
unde Qe , ωe , βe reprezintă respectiv amplitudinea, frecvenţa şi faza forţei suplimentare.

Fiind mai comodă rezolvarea acestei ecuaţii ı̂n formă complexă, se ı̂nlocuieşte termenul ce
figurează ı̂n membrul drept cu o funcţie exponenţială :

a11 ξ¨1 + b11 ξ˙1 + c11 ξ1 = Qe e i (ωe t + βe ) (13.66)
şi se caută o soluţie particulară a acestei ecuaţii sub forma :
ξ1 = Be e i (ωe t + βe ) (13.67)
Introducând (13.67) ı̂n (13.66) se obţine expresia amplitudinii complexe ce figurează ı̂n
soluţie :
1
Be = Qe unde ∆(iωe ) = a11 (iωe )2 + b11 (iωe ) + c11 (13.68)
∆(iωe )
Scriind amplitudinea complexă sub forma Be = Ae e iδe şi raţionalizând numitorul din mem-
brul drept :
∆∗ (iωe )
Ae e iδe = Qe (13.69)
∆(iωe ) ∆∗ (iωe )
se poate exprima amplitudinea reală Ae şi diferenţa de fază δe ı̂n funcţie de frecvenţa ωe a
forţei suplimentare. Făcând notaţiile :
c11 b11
ω02 = , 2µ = (13.70)
a11 a11
ı̂n urma calculelor rezultă :
Qe 1 2µωe
Ae = q , tg δe = − 2 (13.71)
a11 (ω 2 − ω 2 )2 + 4µ2 ω 2 ω0 − ωe2
0 e e
Funcţia Ae (ωe ) poartă numele de caracteristică de amplitudine , iar funcţia δe (ωe ) este
cunoscută sub numele de caracteristică de fază . Având ı̂n vedere aceste rezultate, partea
reală (sau imaginară) a expresiei (13.67) va fi o soluţie particulară a ecuaţiei (13.65) :
ξe = Ae (ωe ) cos [ ωe t + βe + δe (ωe )] (13.72)
aceasta reprezentând ”răspunsul” sistemului la acţiunea forţei armonice suplimentare.
Din (13.71) şi (13.72) rezultă că amplitudinea oscilaţiei forţate a sistemului depinde de
amplitudinea forţei perturbatoare Qe , precum şi de frecvenţele ωe şi ω0 . De asemenea se
observă că diferenţa de fază δe dintre oscilaţia forţată a sistemului şi cea a forţei perturbatoare
este ı̂ntotdeauna negativă, indiferent de valoarea lui ωe , cu alte cuvinte oscilaţia sistemului
”ı̂ntârzie” ı̂ntotdeauna ı̂n raport cu forţa care induce oscilaţia forţată.
Folosind definiţiile (13.71), se pot scrie expresiile amplitudinii Ae şi a defazajului δe pentru
oscilaţiile forţate ale sistemului ı̂n câteva cazuri particulare :
Qe 1
a) ωe ¿ ω0 : Ae ' , δe ' 0
a11 ω02 q
Q e 1 ω02 − 2µ2
b) ωe2 = ω02 − 2µ2 : (Ae )max = q , tg δe = −
a11 2µ ω02 − µ2 µ
(13.73)
Qe 1 π
c) ωe = ω0 : Ae = , δe = −
a11 2µω0 2
Qe 1 2µ
d) ωe À ω0 : Ae ' 2
, tg δe '
a11 ωe ωe
Se observă că dacă ωe ' ω0 , iar amortizarea este suficient de mică (µ2 ¿ ω02 ), apare
fenomenul de rezonanţă care se manifestă prin apariţia unui maxim pronunţat al ampli-
tudinii oscilaţiilor forţate ı̂n vecinătatea frecvenţei respective, situaţie ı̂n care defazajul este
π
δe ' − . La limită când µ → 0 , respectiv când energia disipată este neglijabilă, soluţia
2
problemei este discontinuă ı̂n ωe = ω0 (linia ı̂ntreruptă din Fig. 13.2), din (13.71) şi (13.72)
rezultând :
Qe 1
ξe = 2
cos (ωe t + βe ) , ωe < ω0
a11 ω0 − ωe2
(13.74)
Qe 1
ξe = cos (ωe t + βe ) , ωe > ω0
a11 ωe2 − ω02
Figura 13.2: Oscilaţii forţate - fenomenul de rezonanţă
În ceea ce priveşte energia totală a sistemului cu un sigur grad de libertate care efectuează
oscilaţii forţate :
a11 ˙2 c11 2 a11 ³ ˙2 ´
E= ξ1 + ξ1 = ξ1 + ω02 ξ12 (13.75)
2 2 2
după un timp suficient de lung de la ı̂nceperea acţiunii forţei perturbatoare, ea poate fi
aproximată cu expresia :
a11 ³ ˙2 ´
E= ξe + ω02 ξe2 (13.76)
2
deoarece ca urmare a amortizării, oscilaţiile proprii ale sistemului devin neglijabil de mici
când t → ∞ . Variaţia ı̂n timp a energiei totale va fi dată de derivata :
³ ´
Ė = a11 ξ¨e + ω02 ξe ξ˙e = − b11 ξ˙e2 + Qe ξ˙e cos (ω0 t + βe ) (13.77)
Dacă ωe = ω0 , atunci având ı̂n vedere că funcţia ξe (t) satisface la ecuaţia :
ξ¨e + ωe2 ξe = 0 (13.78)

din (13.77) rezultă că Ė = 0 , deci E = const. . Aceasta ı̂nseamnă că dacă frecvenţa forţei
perturbatoare este egală cu frecvenţa oscilaţiilor libere ale sistemului ı̂n absenţa frecării,
atunci energia adusă ı̂n sistem de forţa nestaţionară compensează energia disipată şi energia
totală rămâne constantă.
2π
În cazul când ωe 6= ω0 se conservă energia mediată pe perioada oscilaţiilor Te = .
ωe
Într-adevăr, mediind ambii termeni din (13.76) pe perioada Te :
µ ¶
a11 ˙2
E= ξe + ω02 ξe2 (13.79)
2
şi calculând cu (13.72) valorile medii :
A2e A2 ω 2
ξe2 = , ξ˙e2 = e e (13.80)
2 2
se obţine expresia valorii medii a energiei totale pe o perioadă :
a11 2 ωe2 + ω02
E= A (13.81)
2 e 2
Dacă forţa nestaţionară Qe (t) este o funcţie oarecare de timp, dar care poate fi dezvoltată
ı̂n serie Fourier : ∞ X ³ ´
Qe (t) = Qm cos m ωe t + βe(m) (13.82)
m=0
atunci soluţia care descrie oscilaţiile forţate ale sistemului poate fi pusă sub forma :
∞
X h i
ξe = Ae (Qm , m ωe ) cos m ωe t + βe(m) + δe (m ωe ) (13.83)
m=0
Folosind rezultatele obţinute ı̂n cazul studiului oscilaţiilor forţate ale unui sistem cu un
singur grad de libertate, poate fi efectuată o analiză analoagă a soluţiei particulare a ecuaţiilor
(13.64), care va descrie oscilaţiile forţate ale unui sistem cu n grade de libertate .
Dacă forţele nestaţionare sunt funcţii armonice :
Qek (t) = Qek cos (ωe t + βe ) ; k = 1, . . . , n (13.84)
atunci scriind (13.84) sub formă exponenţială şi căutând soluţia sistemului (13.64) sub forma :
e
ξj = Aej e iδj e i (ωe t + βe ) (13.85)
se obţine sistemul de ecuaţii :

n h
X i e
akj λ2e + (bkj − γkj ) λe + ckj Aej e iδj = Qek ; k = 1, . . . , n (13.86)
j=1
unde s-a făcut notaţia λe = i ωe . Soluţia acestui sistem de ecuaţii liniare neomogene poate
fi găsită cu ajutorul regulii lui Cramer :
e ∆j (λe )
Aej e iδj = ; j = 1, . . . , n (13.87)
∆(λe )
unde ∆(λe ) este determinantul caracteristic al sistemului de ecuaţii omogene calculat pentru
λ = λe , iar ∆j (λe ) este determinantul obţinut din cel caracteristic prin ı̂nlocuirea coloanei
j cu coloana formată din elementele Qe1 , . . . , Qen . Deoarece ecuaţia caracteristică are 2n
rădăcini λα , atunci ∆(λe ) poate fi scris sub forma produsului :
2n
Y
∆(λe ) = a (λe − λα ) (13.88)
α=1
unde a este o constantă. Admiţând că toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt complex
conjugate λ±α = −µα ± iωα ; α = 1, . . . , n , atunci determinantul ∆(λe ) poate fi scris sub
forma unui produs de n factori de forma :
³ ´³ ´ ³ ´
λe − λ+
α λe − λ− 2 + − + −
α = λe − λα + λα λe + λα λα ; α = 1, . . . , n (13.89)
Având ı̂n vedere că :
λ+ −
α + λα = − 2µα , λ+ − 2 2 2
α λα = µα + ωα ≡ ω0α ; α = 1, . . . , n (13.90)
determinantul caracteristic (13.88) capătă forma :

n h³
Y ´ i
2
∆(λe ) = a ω0α − ωe2 + 2iµα ωe (13.91)
α=1
Introducând acest rezultat ı̂n (13.87) şi raţionalizând numitorul expresiei din membrul drept,
se ajunge la concluzia că amplitudinile oscilaţiilor forţate sunt invers proporţionale cu un
produs de factori, având un caracter rezonant :
1
Aej ∼ ¸1
; j = 1, . . . , n (13.92)
n ·³
Y ´2
2 2
ω0α − ωe2 + 4µ2α ωe2
α=1
Astfel, dacă amortizarea este suficient de mică, atunci fiecare amplitudine Aej ; j = 1, . . . , n
va avea n maxime de rezonanţă pentru frecvenţele ωe ' ω0α ; α = 1, . . . , n . Aceste maxime
tind la infinit dacă energia disipată este practic nulă, adică când toţi µα → 0 ; α = 1, . . . , n .
În acest caz limită, expresia precedentă devine :
1
Aej ∼ Y
n ³ ´ ; j = 1, . . . , n (13.93)
ωα2 − ωe2
α=1
Aplicaţii
1. Două pendule matematice având aceeaşi masă m şi aceeaşi lungime l , sunt cuplate prin
intermediul unui resort cu constanta elastică k a cărui lungime ı̂n stare nedeformată este egală cu
distanţa dintre punctele de suspensie ale pendulelor. Să se determine mişcarea sistemului ı̂n plan
vertical, ı̂n aproximaţia micilor oscilaţii şi să se găsească condiţiile iniţiale pentru care sistemul
efectuează oscilaţii armonice simple.
Rezolvare : Sistemul este cu două grade de libertate. Alegând drept coordonate independente
abaterile unghiulare ale pendulelor faţă de verticală, energia cinetică are expresia :
1 2³ 2 ´
T = ml ϕ̇1 + ϕ̇22 (1)
2
Energia potenţială se compune din energia potenţială ı̂n câmp gravitaţional :
1 ³ ´
Vg = mgl (1 − cos ϕ1 ) + mgl (1 − cos ϕ2 ) ' mgl ϕ21 + ϕ22 (2)
2
şi energia potenţială de deformare elastică a resortului :
1 2 1
Ve = kl (sin ϕ2 − sin ϕ1 )2 ' kl2 (ϕ2 − ϕ1 )2 (3)
2 2
Coordonatele forţei generalizate vor fi :
∂V
Q1 = − = − mglϕ1 + kl2 (ϕ2 − ϕ1 )
∂ϕ1
(4)
∂V
Q2 = − = − mglϕ2 − kl2 (ϕ2 − ϕ1 )
∂ϕ2
iar ecuaţiile Lagrange de speţa a doua au expresiile :
mlϕ̈1 + (mg + kl) ϕ1 − klϕ2 = 0

(5)
mlϕ̈2 − klϕ1 + (mg + kl) ϕ2 = 0
ϕ1 (t) = C1 e iωt , ϕ2 (t) = C2 e iωt (6)
care ı̂nlocuită ı̂n (5) conduce la ecuaţiile :
(mg + kl − mlω 2 ) C1 − kl C2 = 0
(7)
− kl C1 + (mg + kl − mlω 2 ) C2 = 0
Ecuaţia caracteristică pentru determinarea frecvenţelor proprii va fi astfel :
mg + kl − mlω 2 = ± kl (8)
care are rădăcinile :

2k g
ω12 = ω02 , ω22 = ω02 + unde ω02 = (9)
m l
Observând că C11± = C21± şi C12± = − C22± , soluţia generală a sistemului (7) poate fi scrisă sub
forma :
ϕ1 (t) = θ1 (t) − θ2 (t) , ϕ1 (t) = θ1 (t) + θ2 (t) (10)
unde coordonatele normale au expresiile :
n o
n o (11)
Constantele α1 , α2 , β1 , β2 , sunt determinate de condiţiile iniţiale :

s Ã !
1 2 1 2 1 ϕ̇01 + ϕ̇02
α1 = (ϕ01 + ϕ02 ) + 2 (ϕ̇01 + ϕ̇02 ) β1 = arctg −
2 ω1 ω1 ϕ01 + ϕ02
s ; Ã ! (12)
1 2 1 2 1 ϕ̇01 − ϕ̇02
α2 = (ϕ01 − ϕ02 ) + 2 (ϕ̇01 − ϕ̇02 ) β2 = arctg −
2 ω2 ω2 ϕ01 − ϕ02
Sistemul va efectua oscilaţii armonice simple cu frecvenţa ω1 dacă ϕ01 = ϕ02 şi ϕ̇01 = ϕ̇02 ,
ecuaţiile de mişcare fiind :
s Ã !
2 1 2 1 ϕ̇01
ϕ1 (t) = ϕ2 (t) = ϕ01 + 2 ϕ̇01 cos (ω1 t + β1 ) , β1 = arctg − (13)
ω1 ω1 ϕ01
Cele două pendule oscilează cu aceeaşi amplitudine şi se găsesc tot timpul ı̂n aceeaşi fază. Resortul
de cuplaj rămâne relaxat şi pendulele nu au nici o influenţă unul asupra celuilalt.
Sistemul va efectua oscilaţii armonice simple cu frecvenţa ω2 dacă ϕ01 = − ϕ02 şi ϕ̇01 = − ϕ̇02 ,
ecuaţiile de mişcare fiind :
s Ã !
2 1 2 1 ϕ̇01
ϕ1 (t) = − ϕ2 (t) = − ϕ01 + 2 ϕ̇01 cos (ω2 t + β2 ) , β2 = arctg − (14)
ω2 ω2 ϕ01
Cele două pendule oscilează cu aceeaşi amplitudine, ı̂nsă se găsesc tot timpul ı̂n faze opuse.
Energia câştigată sau pierdută de fiecare dintre pendule ı̂n cursul mişcării este ı̂nmagazinată
sub forma de energie elastică ı̂n resortul de cuplaj, care suferă alungiri şi contracţii succesive cu
frecventa ω2 > ω1 .
În coordonate normale, energia cinetică şi cea potenţială au expresiile :

³ ´ ³ ´
T = ml2 θ̇12 + θ̇22 , V = mgl θ12 + mgl + 2kl2 θ22 (15)
iar ecuaţiile Lagrange corespunzătoare vor fi :
θ̈1 + ω12 θ1 = 0
(16)
θ̈2 + ω22 θ2 = 0
unde ω12 şi ω22 au valorile (9).

2. Să se studieze micile oscilaţii ale pendulelor cuplate ı̂ntr-un mediu care opune o rezistnţă
la mişcare proporţională cu viteza.
Rezolvare : La cele două ecuaţii de mişcare deduse ı̂n problema anterioară va mai trebui
adăugat ı̂n membrul drept câte un termen care corespunde forţelor obţinute din funcţia disipativă
a lui Rayleigh, care ı̂n cazul sistemului considerat are expresia :
1 0 2³ 2 ´
D= k l ϕ̇1 + ϕ̇22 , k0 > 0 (1)
2
Cele două coordonate ale forţei generalizate disipative vor fi :
∂D ∂D
Q∗1 d = − = − k 0 l2 ϕ̇1 ; Q∗2 d = − = − k 0 l2 ϕ̇2 (2)
∂ϕ1 ∂ϕ2
Ecuaţiile de mişcare vor avea forma :
mlϕ̈1 + k 0 lϕ̇1 + (mg + kl) ϕ1 − klϕ2 = 0

(3)
mlϕ̈2 + k 0 lϕ̇2 − klϕ1 + (mg + kl) ϕ2 = 0
ϕ1 (t) = C1 e λt , ϕ2 (t) = C2 e λt (4)
Prin ı̂nlocuire ı̂n (3) rezultă ecuaţiile pentru determinarea coeficienţilor C1 şi C2 :
(mlλ2 + k 0 lλ + mg + kl) C1 − kl C2 = 0
(5)
− kl C1 + (mlλ2 + k 0 lλ + mg + kl) C2 = 0
Se obţine ecuaţia caracteristică :
mlλ2 + k 0 lλ + mg + kl = ± kl (6)
care are rădăcinile :

λ±
1 = − µ ± iω1 ; λ±
2 = − µ ± iω2 (7)
s
q 2k g k0
ω1 = ω02 − µ2 , ω2 = ω02 + − µ2 unde ω02 = , µ= (8)
m l 2m
Observând că C11± = C21± şi C12± = − C22± , soluţia generală a sistemului (3) poate fi scrisă
ı̂ntotdeauna sub forma :
ϕ1 (t) = θ1 (t) − θ2 (t) , ϕ1 (t) = θ1 (t) + θ2 (t) (9)
unde coordonatele normale au expresiile :


 e
−µt α cos (ω t + β ) ; µ2 < ω 2
1 1 1 0
θ1 (t) = q (10)

 + −µ+ −
γ1 e 1 t + γ1− e −µ1 t ; µ2 > ω02 , µ±
1 =µ± µ2 − ω02
respectiv :


 −µt α cos (ω t + β ) 2k
 e

 2 2 2 ; µ2 < ω02 +
m s
θ2 (t) =  (11)
 + − 2k 2k


 γ2+ e −µ2 t + γ2− e −µ2 t ; µ2 > ω02 + , µ±
2 =µ± µ2 − ω02 −
m m
Se observă că dacă rezistenţa mediului este suficient de mică µ2 < ω02 , atunci ambele
funcţii θ1 şi θ2 descriu oscilaţii armonice amortizate ; dacă rezistenţa mediului creşte, ı̂nsă
2k
ω02 < µ2 < ω02 + , functia θ1 devine aperiodică, ı̂nsă funcţia θ2 descrie ı̂n continuare o oscilaţie
m
2k
armonică amortizată ; dacă ı̂nsă rezistenţa mediului depăşeşte o anumită valoare µ2 > ω02 + ,
m
atunci ambele funcţii θ1 şi θ2 descriu mişcări aperiodice.
În coordonatele θ1 şi θ2 , funcţiile T , V şi D au expresiile :
³ ´ ³ ´ ³ ´
T = ml2 θ̇12 + θ̇22 , V = mgl θ12 + mgl + 2kl2 θ22 , D = k 0 l2 θ̇12 + θ̇22 (12)
iar ecuaţiile Lagrange corespunzătoare vor fi :
θ̈1 + 2µ θ̇1 + ω02 θ1 = 0
Ã ! g k0
2k unde ω02 = , µ= (13)
θ̈2 + 2µ θ̇2 + ω02 + θ2 = 0 l 2m
m
3. Se consideră sistemul de pendule m1 6= m2 , l1 = l2 = l , cuplate prin intermediul unui

resort k a cărui lungime ı̂n stare nedeformată este egală cu distanţa dintre punctele de suspensie
şi care poate efectua mici oscilaţii ı̂n plan vertical. Asupra primului pendul acţionează o forţă
periodică suplimentară orizontală de pulsaţie ωe şi amplitudine Qe . Neglijând rezistenţa mediului,
să se determine condiţiile ı̂n care oscilaţiile primului pendul au o amplitudine foarte mică, dacă la
momentul iniţial sistemul se găseşte ı̂n echilibru şi ı̂n repaus.
Rezolvare : Energia cinetică a sistemului are expresia :

1 1
T = m1 ϕ̇21 + m2 ϕ̇22 (1)
2 2
iar energia potenţială (ı̂n aproximaţia micilor oscilaţii) :
1 1 1
V = m1 gl ϕ21 + m2 gl ϕ22 + kl2 (ϕ2 − ϕ1 )2 (2)
2 2 2
Coordonatele forţei generalizate suplimentare se calculează cu formulele :
∂y1
Qe1 = Qe cos ωe t = Qe l cos ωe t cos ϕ1 ' Qe l cos ωe t
∂ϕ1
(3)
∂y1
Qe1 = Qe cos ωe t =0
∂ϕ2
Ecuaţiile Lagrange de speţa a doua care descriu mişcarea sistemului vor fi :
m1 lϕ̈1 + (m1 g + kl) ϕ1 − klϕ2 = Qe cos ωe t

(4)
m2 lϕ̈2 − klϕ1 + (m2 g + kl) ϕ2 = 0
Soluţia generală va fi o sumă dintre soluţia generală a sistemului omogen şi o soluţie particulară
a sistemului neomogen. Soluţia sistemului omogen este căutată sub forma :
ϕ01 (t) = C1 e iωt , ϕ02 (t) = C2 e iωt (5)
care ı̂nlocuită ı̂n (4) conduce la ecuaţiile pentru determinarea constantelor C1 şi C2 :
(m1 g + kl − m1 lω 2 ) C1 − kl C2 = 0
(6)
− kl C1 + (m2 g + kl − m2 lω 2 ) C2 = 0
Ecuaţia caracteristică :
Ã ! Ã !
4 k k
ω − 2ω02 + ω 2 + ω02 ω02 + =0 (7)
m m

g 1 1 1
ω02 = , = + (8)
l m m1 m2
are rădăcinile :
k
ω12 = ω02 , ω22 = ω02 + (9)
m
Observând că :
m2 2±
C11± = C21± , C12± = − C (10)
m1 2
soluţia generală a sistemului omogen va avea forma :
m2
ϕ01 (t) = θ1 (t) − θ2 (t) , ϕ01 (t) = θ1 (t) + θ2 (t) (11)
m1
unde :
θ1 (t) = α1 cos(ω1 t + β1 ) , θ2 (t) = α2 cos(ω2 t + β2 ) (12)
Căutând o soluţie particulară a sistemului neomogen (4) sub forma :
ϕ001 (t) = B1e cos ωe t , ϕ002 (t) = B2e cos ωe t (13)
rezultă sistemul algebric :
(m1 g + kl − m1 lωe2 ) B1e − kl B2e = Qe

(14)
− kl B1e + (m2 g + kl − m2 lωe2 ) B2e = 0
care se rezolvă folosind regula lui Cramer :

k ³ ´
− ωe2 − ω02
Qe Qe k
B1e = ³ m2 ´³ ´ , B2e = ³ ´³ ´ (15)
m1 l ω12 − ωe2 ω22 − ωe2 m1 m2 l ω1 − ωe ω22 − ωe2
2 2
Soluţia generală va fi o suprapunere a soluţiilor (11) şi (13) :

m2
ϕ1 (t) = α1 cos(ω1 t + β1 ) − α2 cos(ω2 t + β2 ) + B1e cos ωe t
m1 (16)
ϕ2 (t) = α1 cos(ω1 t + β1 ) + α2 cos(ω2 t + β2 ) + B2e cos ωe t
Impunând condiţiile iniţiale ϕ01 = ϕ02 = ϕ̇01 = ϕ̇02 = 0 rezultă :

m2
ϕ1 (t) = α1 cos ω1 t − α2 cos ω2 t + B1e cos ωe t
m1 (17)
ϕ2 (t) = α1 cos ω1 t + α2 cos ω2 t + B2e cos ωe t
unde : µ ¶
1 e m2 e 1 e e
α1 = − m2 B1 + m B2 , α2 = m2 (B1 − B2 ) (18)
1+ 1 1+
m1 m1
Se observă că dacă sunt ı̂ndeplinite simultan condiţiile :
r
k g
m1 À m2 ; ≈ ωe2 − ω02 , ωe > ω0 = (19)
m2 l
atunci soluţia (17) devine :
ϕ1 (t) ≈ 0
(20)
ϕ2 (t) ≈ B2e (cos ωe t − cos ω2 t)
Amplitudinea oscilaţiilor primului pendul este neglijabilă deoarece ı̂n condiţiile (19) acţiunea forţei
suplimentare este compensată de reacţia resortului şi de cea a celui de al doilea pendul.
Capitolul 14
Ecuaţiile lui Hamilton
14.1 Spaţiul fazelor. Funcţia lui Hamilton

În cele ce urmează studiul va fi limitat doar la sistemele naturale , adică la sistemele olo-
nome cu un număr finit de grade de libertate, asupra cărora acţionează forţe care derivă dintr-
un potenţial obişnuit sau generalizat. Cunoscând lagrangeeanul sistemului L = L(t, q, q̇) ,
mişcarea sa va fi determinată de sistemul de ecuaţii diferenţiale de ordinul doi :
Ã !
d ∂L ∂L
− =0 ; k = 1, . . . , n (14.1)
dt ∂ q̇k ∂qk
Se ştie din matematică că un sistem de ecuaţii diferenţiale de ordinul doi poate fi re-
dus printr-o infinitate de moduri la un sistem de ecuaţii diferenţiale de ordinul ı̂ntâi. Cea
mai simplă reducere se obţine considerând ca necunoscute funcţiile de timp (q, q̇) , sistemul
echivalent având forma generală :
dqk
= q̇k
dt ; k = 1, . . . , n (14.2)
dq̇k ≈
= Qk (t, q, q̇)
dt
Însă ı̂n calitate de funcţii necunoscute pot fi alese la fel de bine, pe lângă cele n coordonate
generalizate, un număr de alte n funcţii independente care să depindă ı̂ntr-un fel sau altul
de vitezele generalizate. Hamilton a propus alegerea ca necunoscute ale problemei pe lângă
coordonatele generalizate şi impulsurile generalizate :
∂L
pk = ; k = 1, . . . , n (14.3)
∂ q̇k
Ansamblul de variabile independente (q, p) va alcătui setul de coordonate canonice care
va fi folosit pentru rezolvarea problemei determinării mişcării.
Deoarece ı̂n cazul sistemelor naturale se ştie că L = L2 + L1 + L0 , unde L2 este o formă
pătratică de vitezele generalizate qk ; k = 1, . . . , n , L1 este o formă liniară, iar L0 o formă
independentă de aceleaşi variabile, din definiţiile (14.3) rezultă :
n
X
pk = akj (t, q) q̇k + ck (t, q) ; k = 1, . . . , n (14.4)
j=1
364
14.1. SPAŢIUL FAZELOR. FUNCŢIA LUI HAMILTON 365
unde akj ; k, j = 1, . . . , n reprezintă coeficienţii formei pătratice din energia cinetică, care
pot fi aranjaţi ı̂ntr-o matrice având ı̂ntotdeauna determinantul diferit de zero. În baza
acestei proprietăţi, sistemul de ecuaţii liniare (14.4) poate fi rezolvat ı̂n raport cu vitezele
generalizate, rezultând expresiile :
n
X
q̇k = bkj (t, q) pj + dk (t, q) ; k = 1, . . . , n (14.5)
j=1
O serie de mărimi folosite până acum, exprimate ı̂n variabilele (t, q, q̇) ı̂ntre care figurează
şi vitezele generalizate, ca de exemplu energia cinetică, forţele generalizate, potenţialul ge-
neralizat, etc., urmează a fi transcrise ı̂n noul set de variabile (t, q, p) care conţin coor-
donatele canonice, folosind formulele (14.5) . Operaţia respectivă va fi marcată simbolic
prin semnul ”_” plasat deasupra mărimii sau expresiei ı̂n care se fac ı̂nlocuirile specificate
_
F (t, q, q̇) → F (t, q, p) , rezultatul reprezentând expresia asociată a funcţiei respective ı̂n
noua dependenţă funcţională.
Trecerea de la variabilele (t, q, q̇) la variabilele (t, q, p) poate fi realizată folosind o metodă
mult mai simplă, cunoscută sub numele de transformarea lui Legendre . Metoda va fi
ilustrată examinând cazul particular al unei funcţii de două variabile f (x, y) . Diferenţiala
totală are expresia generală :
∂f ∂f
df = u dx + v dy ; u= , v= (14.6)
∂x ∂y
unde u şi v sunt funcţii de variabilele (x, y) . Trecerea de la variabilele independente (x, y)
la variabilele independente (u, y) se face folosind funcţia g(u, y) :
g = f − ux (14.7)
a cărei diferenţială totală este :
dg = df − u dx − x du (14.8)
adică :
∂g ∂g
dg = −x du + v dy ; x=− , v= (14.9)
∂u ∂y
unde x şi v sunt acum funcţii de variabilele (u, y) .
Extinzând metoda la cazul trecerii de la variabilele (t, q, q̇) la variabilele (t, q, p) , ı̂n locul
lagrangeeanului L(t, q, q̇) va fi utilizată funcţia :
n
X _ _
H(t, q, p) = pk q̇k − L (14.10)
k=1
construită ı̂n analogie cu funcţia (14.7), ı̂nsă care, pentru comoditatea calculelor ce urmează,
este ı̂nmulţită cu − 1 . Simbolurile plasate deasupra mărimilor q̇k ; k = 1, . . . , n şi L , indică
faptul specificat mai sus că ı̂n aceste expresii vitezele generalizate sunt ı̂nlocuite prin funcţii
de (t, q, p) , cu ajutorul formulelor (14.5). Funcţia H(t, q, p) astfel definită, poartă numele de
366 CAPITOLUL 14. ECUAŢIILE LUI HAMILTON
funcţia lui Hamilton , sau hamiltonian , ea preluând rolul funcţiei lui Lagrange L(t, q, q̇)
din mecanica lagrangeeană. Folosind echivalenţele :
f −→ L x −→ q̇k ; k = 1, . . . , n
g −→ − H u −→ pk ; k = 1, . . . , n (14.11)
y −→ t , qk ; k = 1, . . . , n
∂f ∂g
din egalităţi de tipul v = = rezultă :
∂y ∂y
Ã !
∂L ∂H ∂L d ∂L ∂H
=− şi = = ṗk = − ; k = 1, . . . , n (14.12)
∂t ∂t ∂qk dt ∂ q̇k ∂qk
unde au fost utilizate ecuaţiile lui Lagrange (14.1) şi definiţiile (14.3). Pe de altă parte,
∂g
având ı̂n vedere că x = − se obţine :
∂u
∂H
q̇k = ; k = 1, . . . , n (14.13)
∂pk
În concluzie, ecuaţiile de mişcare ı̂n coordonate canonice au forma generală :
∂H ∂H
q̇k = , ṗk = − ; k = 1, . . . , n (14.14)
∂pk ∂qk
ele purtând numele de ecuaţiile lui Hamilton , sau ecuaţii canonice 1 . Deoarece ı̂n hamil-
tonianul H(t, q, p) nu intervin derivate ale coordonatelor sau impulsurilor, (14.14) reprezintă
un sistem de 2n ecuaţii diferenţiale de ordinul ı̂ntâi ı̂n necunoscutele qk , qk ; k = 1, . . . , n ,
care permite determinarea mişcării sistemului dinamic. Ecuaţiile lui Hamilton, care repre-
zintă echivalentul ecuaţiilor lui Lagrange din spaţiul configuraţiilor Λn , descriu mişcarea
sistemului ı̂ntr-un spaţiu 2n-dimensional definit de coordonatele (q, p) , notat cu Λ2n şi nu-
mit spaţiul fazelor , sau spaţiul Gibbs . Stării sistemului la un moment dat ı̂n Λ2n ı̂i
corespunde un punct reprezentativ având coordonatele canonice (q, p) , evoluţia ı̂n timp
a sistemului mecanic fiind descrisă de ecuaţiile parametrice ale traiectoriei punctului repre-
zentativ ı̂n spaţiul fazelor (v. Fig. 14.1) :
qk = qk (t)
; k = 1, . . . , n (14.15)
pk = pk (t)
1
Ecuaţiile lui Hamilton (14.14) puteau fi obţinute şi direct, identificând expresia :
X ∂H n X ∂H n
∂H
dH = dt + dqk + dpk =
∂t ∂qk ∂pk
k=1 k=1
cu diferenţiala totală a definiţiei (14.10) :

n
X n
X n
X ∂L X ∂L n X X n n
∂L ∂L
dH = q̇k dpk + pk dq̇k − dt − dqk − dq̇k = − dt − ṗk dqk + q̇k dpk
∂t ∂qk ∂ q̇k ∂t
k=1 k=1 k=1 k=1 k=1 k=1
unde au fost folosite ecuaţiile lui Lagrange (14.1) şi expresiile (14.3).
14.1. SPAŢIUL FAZELOR. FUNCŢIA LUI HAMILTON 367
Figura 14.1: Traiectoria unui punct reprezentativ ı̂n spaţiul fazelor
Metoda generală de alcătuire a ecuaţiilor lui Hamilton pentru un sistem mecanic dat, im-
pune de obicei parcurgerea următoarelor etape : construirea lagrangeeanului L(t, q, q̇) , calcu-
lul impulsurilor generalizate cu definiţiile (14.3), construirea funcţiei lui Hamilton H(t, q, p)
pornind de la definiţia (14.10) ı̂n care se fac ı̂nlocuirile (14.5), şi ı̂n final ı̂nlocuirea acestei
funcţii ı̂n ecuaţiile (14.14), urmată de calculul derivatelor. După cum se va arăta ulterior,
o parte din etapele aceastei metode aparent foarte greoaie, pot fi evitate ı̂n unele cazuri
particulare.
Se observă că utilizând ecuaţiile lui Hamilton, rezultă identitatea :
n
Ã !
dH ∂H X ∂H ∂H ∂H
= + q̇k + ṗk = (14.16)
dt ∂t k=1 ∂qk ∂pk ∂t
adică derivata totală ı̂n raport cu timpul a funcţiei lui Hamilton este egală cu
derivata sa parţială . Aceasta ı̂nsemnă că dacă funcţia H = H(q, p) nu depinde explicit
∂H dH
de timp = 0 , atunci ı̂n baza identităţii (14.16) rezultă = 0 . Cu alte cuvinte, dacă
∂t dt
t nu figurează explicit ı̂n H , ı̂n cursul mişcării sistemului va trebui ca :
H(q, p) = const. (= h) (14.17)
unde h este o constantă determinată de condiţiile iniţiale. Din acest motiv, ı̂n condiţiile date
(14.17) va reprezenta o integrală primă a sistemului canonic .
Pentru a găsi interpretarea fizică a hamiltonianului , reamintind că sunt studiate
doar sisteme naturale pentru care L = L2 + L1 + L0 , din definiţia (14.10) rezultă că :
n
X _ _ X n
∂L
_ _ X n
∂L2
_ Xn
∂L1
_ _ _
H= pk q̇k − L = q̇k − L = q̇k + q̇k − L2 − L1 −L0 (14.18)
k=1 k=1 ∂ q̇k k=1 ∂ q̇k k=1 ∂ q̇k
n
X n
X
∂L2 ∂L1
Aplicând teorema lui Euler pentru funcţii omogene q̇k = 2 L2 , q̇k = L1 , ul-
k=1 ∂ q̇k k=1 ∂ q̇k
tima expresie devine :
_
H =L2 −L0 (14.19)
Deoarece ı̂n general T = T2 + T1 + T0 , iar forţele aplicate sistemului derivă dintr-un potenţial
obişnuit V sau un potenţial generalizat Π = Π1 + V , rezultă că L2 = T2 , L0 = T0 − V şi ı̂n
consecinţă :
_
H =T2 −T0 + V (14.20)
Dacă ı̂n plus sistemul este scleronom, atunci T = T2 , T0 = 0 şi deci :
_
H = T +V (14.21)
În consecinţă, ı̂n cazul unui sistem natural şi scleronom, funcţia lui Hamilton
reprezintă energia mecanică totală a sistemului exprimată cu ajutorul variabilelor
canonice.
Dacă sistemul este conservativ , adică dacă sistemul este natural, olonom. scleronom,
pentru care forţele derivă dintr-un potenţial obişnuit V care nu depinde explicit de timp,
atunci energia totala H nu va conţine explicit timpul şi ı̂n conformitate cu relaţia (14.17)
rezultă :
_
T +V = h (14.22)
adică integrala energiei . Se observă că integrala energiei există de asemenea dacă sistemul
∂V
este scleronom, forţele derivă dintr-un potenţial generalizat Π = Π1 + V şi ı̂n plus = 0,
∂t
deoarece şi ı̂n această situaţie funcţia H va fi dată de formula (14.21) şi de asemenea ea nu
va depinde explicit de timp.
14.2 Coordonate ciclice

Ecuaţiile lui Hamilton se dovedesc a fi foarte utile pentru determinarea mişcării, ı̂n special
ı̂n cazul sistemelor ce conţin coordonate ciclice.
Se ştie că dacă o coordonată qα este ciclică, adică dacă ea nu figurează explicit ı̂n expre-
∂L
sia lagrangeeanului = 0 , atunci impulsul generalizat corespunzător este este o constantă
∂qα
∂H
pα = const. . Însă ṗα = 0 implică conform ecuaţiilor lui Hamilton că = 0 , adică coor-
∂qα
donata ciclică nu figurează explicit nici ı̂n expresia hamiltonianului . În consecinţă,
din punctul de vedere al absenţei explicite a unei coordonate ciclice, ı̂ntre lagrangeean şi ha-
miltonian există o similitudine perfectă. Însă din punctul de vedere al determinării mişcării,
ı̂ntre cele două funcţii L şi H există deosebiri esenţale.
Presupunând că coordonatele qα ; α = m + 1, . . . , n sunt ciclice, funcţia lui Lagrange se
scrie :
L = L(t, q1 , . . . , qm , q̇1 , . . . , q̇n ) (14.23)
ea putând conţine toate vitezele generalizate. Din acest motiv, indiferent de existenţa
coordonatelor ciclice, va trebui rezolvată tot o problemă cu n grade de libertate, deci pentru
determinarea mişcării va trebui găsită soluţia unui sistem de n ecuaţii diferenţiale de ordinul
doi.
14.2. COORDONATE CICLICE 369
Dacă ı̂nsă mişcarea sistemului este descrisă cu ajutorul funcţiei lui Hamilton, deoarece
impulsurile generalizate corespunzătoare coordonatelor ciclice sunt nişte constante pα =
bα ; α = m + 1, . . . , n , hamiltonianul se va scrie sub forma generală :
H = H(t, q1 , . . . , qm , p1 , . . . , pm , bm+1 , . . . , bn ) (14.24)
adică el va conţine doar m coordonate care pot fi determinate ignorând complet existenţa
coordonatelor ciclice. Acestea ı̂şi manifestă prezenţa doar prin intermediul unor con-
stante de integrare bα ; α = m + 1, . . . , n care pot di determinate din condiţiile iniţiale.
În această situaţie sistemul canonic se reduce la primele 2m ecuaţii cu 2m necunoscute
(q1 , . . . , qm , p1 , . . . , pm ) :
∂H ∂H
q̇j = , ṗj = − ; j = 1, . . . , m (14.25)
∂pj ∂qj
soluţia sa generală scriindu-se :
qj = qj (t, a1 , . . . , am , b1 , . . . , bm , bm+1 , . . . , bn )
; j = 1, . . . , m (14.26)
pj = pj (t, a1 , . . . , am , b1 , . . . , bm , bm+1 , . . . , bn )
unde aj , bj ; j = 1, . . . , m sunt constante de integrare. Coordonatele ciclice rămase nedeter-

minate qα ; α = m + 1, . . . , n , rezultă din sistemul canonic având hamiltonianul :
H = H(t, a1 , . . . , am , b1 , . . . , bn ) (14.27)
Folosind ecuaţiile
∂H
q̇α = ; α = m + 1, . . . , n (14.28)
∂bα
prin integrări directe rezultă :
Z
∂H
qα = dt + aα ; α = m + 1, . . . , n (14.29)
∂bα
Astfel, problema determinării mişcării este rezolvată ı̂n ı̂ntregime, fiind determinate toate
funcţiile qk = qk (t) ; k = 1, . . . , n .
14.2.1 Metoda lui Routh

Metoda descrisă, de eliminare din calcule a coordonatelor ciclice, pare simplă doar la
prima vedere, aplicarea ei fiind de multe ori greoaie atunci când trebuie rezolvată o problemă
concretă. În asemenea situaţii este preferabilă utilizarea metodei lui Routh, care ı̂n esenţă
reprezintă de asemenea o metodă de trecere de la variabilele (q, q̇) la variabilele (q, p) , ı̂nsă
care este realizată doar pentru coordonatele ciclice. În acest caz, după cum se va vedea,
se obţin nişte ecuaţii de mişcare care, pentru coordonatele ciclice sunt similare ca formă cu
ecuaţiile lui Hamilton, iar pentru celelalte coordonate sunt similare cu ecuaţiile lui Lagrange.
Presupunem că mişcarea este descrisă ı̂n setul de variabile independente :
(t, q1 , . . . , qm , q̇1 , . . . , q̇m , qm+1 , . . . , qn , pm+1 , . . . , pn ) (14.30)

Pentru a trece de la setul de variabile (q, q̇) la setul de variabile (14.30), vor trebui determinate
mărimile q̇α ; α = m + 1, . . . , n din sistemul liniar :
∂L
pα = ; α = m + 1, . . . , n (14.31)
∂ q̇α
şi admiţând că acest lucru este posibil, va rezulta că :
q̇α = q̇α (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇m , pm+1 , . . . , pn ) ; α = m + 1, . . . , n (14.32)
Folosind transformarea Legendre, se introduce prin definiţia funcţia lui Routh :

n
X _ _
R= pα q̇α − L (14.33)
α=m+1
unde se fac ı̂nlocuirile (14.32). Având ı̂n vedere că funcţia lui Routh depinde de setul de va-
riabile independente (14.30), ecuaţiile de mişcare corespunzătoare coordonatelor pentru care
nu se face trecerea la impulsurile generalizate vor trebui să fie de tipul ecuaţiilor Lagrange :
Ã !
d ∂R ∂R
− =0 ; j = 1, . . . , m (14.34)
dt ∂ q̇j ∂qj
iar restul de ecuaţii care furnizează mişcarea, corespunzând transformărilor (14.32), vor fi de
tipul ecuaţiilor lui Hamilton :
∂R ∂R
q̇α = , ṗα = − ; α = m + 1, . . . , n (14.35)
∂pα ∂qα
Se obţin astfel ecuaţiile lui Routh , care constă din m ecuaţii diferenţiale de ordinul
doi, de tip Lagrange şi 2 (n − m) ecuaţii diferenţiale de ordinul ı̂ntâi, de tip Hamilton 2 . În
primul set de ecuaţii, funcţia R joacă rolul lagrangeeanului, iar ı̂n al doilea set de ecuaţii,
aceeaşi funcţie joacă rolul hamiltonianului.
Dacă coordonatele qα ; α = m + 1, . . . , n sunt ciclice, atunci impulsurile generalizate
corespunzătoare sunt nişte constante pα = bα ; α = m + 1, . . . , n care pot fi determinate din
2
Diferenţiala totală a funcţiei R este :
Xm µ ¶ Xn µ ¶
∂R ∂R ∂R ∂R ∂R
dR = dt + dqj + dq̇j + dqα + dpα
∂t j=1
∂qj ∂ q̇j α=m+1
∂qα ∂pα
Pe de altă parte, pe baza definiţiei pentru funcţia R se poate scrie :

n
X Xm µ ¶ Xn µ ¶
∂L ∂L ∂L ∂L ∂L
dR = (pα dq̇α + q̇α dpα ) −
dt − dqj + dq̇j − dqα + dq̇α =
α=m+1
∂t ∂qj ∂ q̇j α=m+1
∂qα ∂ q̇α
Xm µ ¶j=1 Xn µ ¶
∂L ∂L ∂L ∂L
= − dt − dqj + dq̇j − dqα − q̇α dpα
∂t j=1
∂qj ∂ q̇ j α=m+1
∂q α
Identificând cele două expresii şi folosind ecuaţiile lui Lagrange, rezultă ecuaţiile lui Routh, precum şi
∂R ∂L
egalitatea evidentă =− .
∂t ∂t
condiţiile iniţiale . Deoarece coordonatele respective nu intervin ı̂n lagrangeean, ele nu vor
interveni explicit nici ı̂n funcţia lui Routh, care are forma generală :
R = R(t, q1 , . . . , qm , q̇1 , . . . , q̇m , bm+1 , . . . , bn ) (14.36)
În această situaţie, ecuaţiile (14.34) pot fi rezolvate făcând abstracţie de existenţa coordo-
natelor ciclice, soluţia acestora fiind funcţiile qj = qj (t) ; j = 1, . . . , n . Funcţiile qα = qα (t) ;
∂R
α = m + 1, . . . , n se obţin prin integrarea directă a ecuaţiilor q̇α = ; α = m + 1, . . . , n .
∂bα
Astfel, problema determinării mişcării sistemului este complet rezolvată.
Aplicaţii
1. Să se scrie ecuaţiile lui Hamilton ı̂n coordonate carteziene şi sferice pentru punctul material
liber care se mişcă ı̂ntr-un câmp de forţe potenţiale staţionare.
Rezolvare : a) În coordonate carteziene q1 = x , q2 = y , q3 = z , lagrangeeanul are expresia :
1³ 2 ´
L= ẋ + ẏ 2 + ż 2 − V (x, y, z) (1)
2
Din expresiile impulsurilor generalizate :
∂L ∂L ∂L
px = = mẋ , py = = mẏ , pz = = mż (2)
∂ ẋ ∂ ẏ ∂ ż
rezultă :
px py pz
ẋ = , ẏ = , ż = (3)
m m m
Aplicând definiţia, hamiltonianul problemei va fi :
_ _ _ _ 1 ³ 2 ´
H = px ẋ +py ẏ +pz ż − L = px + p2y + p2z + V (x, y, z) (4)
2m
Acelaşi rezultat se putea obţine şi direct, deoarece :
Ã
_ 1 _ _ _! 1 ³ 2 ´
H =T2 +V = m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 + V = px + p2y + p2z + V (x, y, z) (5)
2 2m
Ecuaţiile lui Hamilton vor fi :

px py pz
ẋ = , ẏ = , ż =
m m m
∂V ∂V ∂V (6)
ṗx = − , ṗy = − , ṗz = −
∂x ∂y ∂z
Se observă că prin eliminarea din ecuaţiile (6) a impulsurilor generalizate, se obţin ecuaţiile lui
Newton ı̂n coodonate carteziene :
∂V ∂V ∂V
mẍ = − , mÿ = − , mz̈ = − (7)
∂x ∂y ∂z
b) În coordonate sferice q1 = r , q2 = θ , q3 = ϕ , lagrangeeanul are expresia :

1 ³ 2 ´
L= m ṙ + r2 θ̇2 + r2 sin2 θ ϕ̇2 − V (r, θϕ) (8)
2
Impulsurile generalizate vor fi :
∂L ∂L ∂L
pr = = mṙ , pθ = = mr2 θ̇ , pϕ = = mr2 sin2 θ ϕ̇ (9)
∂ ṙ ∂ θ̇ ∂ ϕ̇
Hamiltonianul va avea expresia :
_ " Ã !#
_ _ _ 1 2 1 2 p2ϕ
H = pr ṙ +pθ θ̇ +pϕ ϕ̇ − L = p + p + + V (r, θ, ϕ) (10)
2m r r2 θ sin2 θ
_
Rezultatul putea fi obţinut şi direct folosind proprietatea H =T2 +V . Ecuaţiile lui Hamilton vor
fi :
pr pθ pϕ
ṙ = , θ̇ = , ϕ̇ =
m Ã
mr2 ! mr2 sin2 θ
1 p2ϕ ∂V cos θ ∂V ∂V (11)
2 2
ṗr = p + − , ṗθ = p − , ṗϕ = −
mr3 θ sin2 θ ∂r mr2 sin3 θ ϕ ∂θ ∂ϕ
2. Să se deducă ecuaţia diferenţială a traiectoriei ı̂n coordonate polare pentru o particulă
care se mişcă ı̂ntr-un câmp cu simetrie centrală. Vor fi utilizate ecuaţiile lui Hamilton, respectiv
ecuaţiile lui Routh.
Rezolvare : Lagrangeeanul problemei ı̂n coordonate polare va avea expresia :
1 ³ 2 ´
L= m ṙ + r2 θ̇2 − V (r) (1)
2
iar impulsurile generalizate vor fi :
∂L ∂L
pr = = mṙ , pθ = = mr2 θ̇ (2)
∂ ṙ ∂ θ̇
a) Funcţia lui Hamilton H(r, θ, pr , pθ ) va avea expresia :
Ã _! Ã !
1 _ 1 p2θ
2 2 2 2
H = m ṙ +r θ̇ + V (r) = p + + V (r) (3)
2 2m r r2
iar ecuaţiile lui Hamilton vor fi :

∂H pr ∂H pθ
ṙ = = , θ̇ = = (4)
∂pr m ∂pθ mr2
respectiv :
∂H p2 dV ∂H
ṗr = − = θ3 − , ṗθ = − =0 (5)
∂r mr dr ∂θ
Din ecuaţia (5b) rezultă evident (coordonata θ este ciclică) :

pθ = const. = L0 (6)
Folosind (4a) din ecuaţia (5a) rezultă :
2
L0 dV
mr̈ − + =0 (7)
mr3 dr
Pentru a obţine ecuaţia diferenţială a traiectoriei se trece de la variabila t la variabila θ folosind
(4b) şi (6) :
µ ¶
dr dr L0 dr L0 d 1
ṙ = = θ̇ = =−
dt dθ mr2 dθ m dθ r
Ã ! "
0 µ ¶# 2 µ ¶ (8)
d dr d L d 1 L0 d2 1
r̈ = = θ̇ − =− 2 2 2
dt dt dθ m dθ r m r dθ r
Introducând acest rezultat ı̂n ecuaţia (7) rezultă ecuaţia lui Binet :
µ ¶
d2 1 1 mr2 dV
+ = 02 (9)
dθ2 r r L dr
b) Coordonata θ fiind ciclică, funcţia Routh va avea expresia :
_ _ _ 1 Ã _!
2 2 2
R = pθ θ̇ − L = pθ θ̇ − m ṙ + r θ̇ + V (r) (10)
2
Utilizând (2b) se va obţine ı̂n final :
1 1
R=− mṙ2 + p2 + V (r) (11)
2 2mr2 θ
Ecuaţia
Ã de mişcare corespunzătoare coordonatei radiale va fi de forma unei ecuaţii Lagrange
!
d ∂R ∂R
− = 0:
dt ∂ ṙ ∂r
p2 dV
mr̈ − θ 3 + =0 (12)
mr dr
Coordonatei θ ı̂i vor corespunde nişte ecuaţii de tipul ecuaţiilor lui Hamilton :
∂R pθ ∂R
θ̇ = = , ṗθ = − =0 (13)
∂pθ mr2 ∂θ
Deoarece din (13b) rezultă pθ = L0 , din (13a) şi (12) rezultă ecuaţia lui Binet (9).
3. Folosind formalismul hamiltonian, să se deducă ecuaţiile de mişcare ale unei particule
nerelativiste cu sarcina e şi masa m , care se mişcă ı̂n câmpul electromagnetic E , B . Forţa care
acţionează asupra particulei derivă din potenţialul generalizat Π = e ϕ − e (v · A) .
Rezolvare : Folosind notaţiile cunoscute şi alegând coodonatele carteziene drept coodonate
generalizate, se va putea scrie :
3
X
Π = Π1 + V = − e Ak ẋk + e ϕ (1)
k=1
şi deci lagrangeeanul va avea expresia :

3 3
1 X 2
X
L=T −Π= m ẋ + e Ak ẋk − e ϕ (2)
2 k=1 k k=1
Folosind definiţia pentru impulsurile generalizate rezultă :

∂L
pk = = mẋk + eAk ; k = 1, 2, 3 (3)
∂ ẋk
de unde se deduce că :
1
ẋk = (pk − eAk ) ; k = 1, 2, 3 (4)
m
Hamiltonianul va avea expresia :
3
X _ _
H = pk ẋk − L =
k=1
3 3 3
1 X 1 X 1 X
= pk (pk − eAk ) − (pk − eAk )2 − eAk (pk − eAk ) + e ϕ = (5)
m k=1 2m k=1 m k=1
3
1 X
= (pk − eAk )2 + e ϕ
2m k=1
sau ı̂n notaţie vectorială :

3
1 X
H= (p − eA)2 + e ϕ (6)
2m k=1
_
La acelaşi rezultat se putea ajunge direct folosind (4), precum şi proprietatea H =T2 +V .
Ecuaţiile Hamilton vor avea forma :
∂H 1
ẋk = = (pk − eAk )
∂pk m
∂H e X 3
∂Aj ∂ϕ ; k = 1, 2, 3 (7)
ṗk = − = (pj − eAj ) −e
∂xk m j=1 ∂xk ∂xk
Folosind ecuaţiile (7a), din ecuaţiile (7b) rezultă :
X3
dAk ∂Aj ∂ϕ
mẍk + e =e ẋj − e ; k = 1, 2, 3 (8)
dt j=1 ∂xk ∂xk
Deoarece
3
dAk ∂Ak X ∂Ak
= + ẋj ; k = 1, 2, 3 (9)
dt ∂t j=1 ∂xj
rezultă ı̂n final :

3
Ã !
∂ϕ ∂Ak X ∂Aj ∂Ak
mẍk = − e −e +e − ẋj ; k = 1, 2, 3 (10)
∂xk ∂t j=1 ∂xk ∂xj
sau ı̂n notaţii vectoriale :

∂A
m r̈ = − e grad ϕ − e + e (v × rot A) (11)
∂t
Ţinând cont de definiţiile :
∂A
E = − grad ϕ − , B = rot A (12)
∂t
se obţine pentru ecuaţia de mişcare expresia binecunoscută :
m r̈ = e (E + v × B) (13)
4. Un pendul matematic de masă m a cărui lungime variază ı̂n timp după legea liniară
l = l0 (1 + kt) , unde l0 şi k sunt nişte constante, efectuează oscilaţii ı̂n plan vertical. Cu-
noscând acceleraţia gravitaţională g , se cere să se deducă ecuaţia de mişcare a pendulului şi să
se particularizeze rezultatul pentru cazul micilor oscilaţii.
Rezolvare : Alegând drept coodonată generalizată unghiul θ făcut la un moment dat de firul
de suspensie cu verticala, rezultă :
x = l cos θ = l0 (1 + kt) cos θ

(1)
y = l sin θ = l0 (1 + kt) sin θ
iar prin derivare :

ẋ = l0 k cos θ − l0 (1 + kt) θ̇ sin θ
(2)
ẏ = l0 k sin θ + l0 (1 + kt) θ̇ cos θ
Energia cinetică va avea astfel expresia :
1 ³ 2 ´ 1 h i
T = m ẋ + ẏ 2 = ml02 k 2 + (1 + kt)2 θ̇2 (3)
2 2
1 ³ ´
Rezultatul se putea obţine direct folosind coordonatele polare, pentru care T = m l˙2 + l2 θ̇2 .
2
Deoarece energia potenţială este :
V = − mgx = − mgl0 (1 + kt) cos θ (4)

pentru lagrangeeanul problemei se obţine expresia :

1 2h 2 i
L=T −V = ml0 k + (1 + kt)2 θ̇2 + mgl0 (1 + kt) cos θ (5)
2
Deoarece impulsul generalizat asociat coordonatei θ este :
∂L
pθ = = ml02 (1 + kt)2 θ̇ (6)
∂ θ̇
hamiltonianul problemei va fi :
_ 1 _ 1
H =T2 −T0 + V = ml02 (1 + kt)2 θ̇2 − ml02 k 2 − mgl0 (1 + kt) cos θ (7)
2 2
adică :
p2θ 1 2 2
H= 2 − ml k − mgl0 (1 + kt) cos θ (8)
2
2ml0 (1 + kt) 2 0
Eliminând pe pθ din ecuaţiile lui Hamilton :
∂H pθ ∂H
θ̇ = = , ṗθ = − = − mgl0 (1 + kt) sin θ (9)
∂pθ ml0 (1 + kt)2
2 ∂θ
rezultă ecuaţia de mişcare pentru pendulul de lungime variabilă :

g
(1 + kt) θ̈ + 2k θ̇ + sin θ = 0 (10)
l0
În aproximaţia micilor oscilaţii (sin θ ' θ) ecuaţia (10) devine :

g
(1 + kt) θ̈ + 2k θ̇ + θ=0 (11)
l0
5. Un disc omogen de masă M şi rază R este prevăzut cu un ax central de masă neglijabilă
a cărui extremitate este fixată ı̂ntr-o articulaţie situată ı̂n plan orizontal. Să se studieze mişcarea
de rostogolire fără alunecare a discului pe planul orizontal. Unghiul făcut de planul discului cu
planul orizontal este α .
Rezolvare : Sistemul de referinţă mobil se alege astfel ı̂ncât axa Oz să coincidă cu axul
central al discului. Conform enunţului, unghiul de nutaţie este constant şi egal cu :
θ =π−α (1)
Componentele vectorului rotaţie ı̂n cele două sisteme de referinţă, fix şi mobil, vor fi :
ωx1 = ϕ̇ sin ψ sin α ωx = ψ̇ sin ϕ sin α

ωy1 = − ϕ̇ cos ψ sin α , ωy = ψ̇ cos ϕ sin α (2)
ωx1 = − ϕ̇ cos α + ψ̇ ωx = − ψ̇ cos α + ϕ̇
Deoarece discul se rostogoleşte fără să alunece, din condiţia de anulare a vitezei absolute a
punctului de contact P rezultă relaţia de legătură (se poate citi direct din figură) :
ψ̇ = ϕ̇ cos α (3)
Energia cinetică va fi :
1 2 1 1 2 1h ³ ´ i
T = M vO + ω (τ ω) = M vO + A ωx2 + ωy2 + Cωz2 (4)
2 2 2 2
unde :
sin2 α 1 1
vO = ψ̇R tg α·sin α = ψ̇R ; A=B= I , C=I= M R2 (5)
cos α 2 2
Făcând ı̂nlocuirile şi ţinând cont că :
µ ¶
1 sin2 α
ωz = ψ̇ − cos α = ψ̇ (6)
cos α cos α
rezultă ı̂n final : ³ ´
1
M R2 sin2 α 1 + 6 tg2 α ψ̇ 2
T = (7)
8
Energia potenţială a discului este constanta :
V = M gzO = M gR sin α (8)
Deoarece impulsul generalizat este :

∂T 1 ³ ´
pψ = = M R2 sin2 α 1 + 6 tg2 α ψ̇ (9)
∂ ψ̇ 4
hamiltonianul sistemului va avea expresia :
_ 2 p2ψ
H = T +V = ³ ´ + M gR sin α (10)
M R2 sin2 α 1 + 6 tg2 α
Ecuaţiile lui Hamilton vor fi :

∂H 4 pψ ∂H
ψ̇ = = ³ ´ , ṗψ = − =0 (11)
∂pψ M R2 sin2 α 1 + 6 tg2 α ∂ψ
Cea de a doua ecuaţie exprimă faptul că coordonata generalizată ψ este ciclică şi astfel impulsul
generalizat asociat ei, care reprezintă proiecţia momentului cinetic pe axa O1 z1 este o constantă
a mişcării :
pψ = p0ψ (12)
Din prima ecuaţie (11) rezultă soluţia căutată :
4 pψ t
ψ(t) = ψ0 + ³ ´ (13)
M R sin α 1 + 6 tg2 α
2 2
14.3 Parantezele Poisson

În cele ce urmează vor fi discutate mai amănunţit o serie de proprietăţi ale integralelor
prime ale sistemului de ecuaţii de mişcare ale lui Hamilton. Se ştie că o integrală primă a
sistemului de 2n ecuaţii diferenţiale de ordinul ı̂ntâi :
∂H ∂H
q̇k = , ṗk = − ; k = 1, . . . , n (14.37)
∂pk ∂qk
este o funcţie f (t, q, p) care se reduce identic, pentru orice t , la o constantă, când necunos-
cutele (q, p) sunt soluţii ale ecuaţiilor (14.37) :
f (t, q, p) = const. (14.38)
După cum s-a văzut anterior, dacă timpul nu intervine explicit ı̂n hamiltonian, atunci H(q, p)
este o integrală primă a sistemului canonic. Analog, dacă qα este o coordonată ciclică, aunci
impulsul generalizat corespunzător pα este de asemenea o integrală primă a ecuaţiilor de
mişcare.
Este evident că dacă funcţiile f1 , . . . , fl sunt integrale prime ale ecuaţiilor de mişcare,
atunci orice funcţie F (f1 , . . . , fl ) va fi de asemenea o integrală primă, ı̂nsă ı̂n cele ce urmează
prezintă interes doar integralele prime independente , numărul total al acestora fiind 2n .
Dacă se cunoaşte acest sistem de 2n integrale prime independente :
fj (t, q, p) = Cj ; j = 1, . . . , 2n (14.39)
atunci prin rezolvarea acestui sistem algebric ı̂n raport cu necunocutele (q, p) , apare posibi-
litatea de a obţine direct ecuaţiile de mişcare ale sistemului :
qk = qk (t, C1 , . . . , C2n )
; k = 1, . . . , n (14.40)
pk = pk (t, C1 , . . . , C2n )
cele 2n constante urmând a fi determinate din condiţiile iniţiale ale problemei. Se observă
că dacă sunt cunoscute toate cele 2n integrale prime independente, atunci este cunoscută ı̂n
ı̂ntregime şi mişcarea sistemului dinamic. Dacă sunt cunoscute doar l < 2n integrale prime
independente f1 , . . . , fl , atunci avem doar o imagine parţială asupra mişcării sistemului,
ı̂nsă cu cât numărul l este mai mare, cu atât informaţiile asupra mişcării sunt mai ample.
14.3. PARANTEZELE POISSON 379
Deoarece este puţin probabilă cunoaşterea tuturor celor 2n integrale prime independente ale
sistemului canonic, obiectivul celor ce urmează constă ı̂n determinarea numărului maxim
posibil de astfel de integrale prime independente ale ecuaţiilor de mişcare.
Metoda care permite determinarea integralelor prime ale sistemului canonic de ecuaţii de
mişcare este datorată lui Poisson şi Jacobi . Cunoscând că f (t, q, p) este o integrală primă
pe soluţia sistemului canonic, ı̂nseamnă că :
n
Ã n
! Ã !
df ∂f X ∂f ∂f ∂f X ∂f ∂H ∂f ∂H
= + q̇k + ṗk = + − =0 (14.41)
dt ∂t k=1 ∂qk ∂pk ∂t k=1 ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
Cu notaţia 3 : Ã !
n
X ∂ϕ ∂ψ ∂ϕ ∂ψ
[ ϕ, ψ ] = − (14.42)
k=1 ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
care reprezintă paranteza Poisson construită pe două funcţii arbitrare ϕ(t, q, p) şi ψ(t, q, p) ,
condiţia necesară şi suficientă pentru ca funcţia f (t, q, p) să fie o integrală primă
a sistemului canonic se scrie :
∂f
+ [ f, H ] = 0 (14.43)
∂t
Parantezele Poisson satisfac la unele identităţi remarcabile, fapt ce le conferă o mare
supleţe ı̂n calcule. În cele ce urmează amintim doar câteva dintre acestea, ele putând fi
verificate direct cu ajutorul definiţiei (14.42) :
[ ϕ, ϕ ] = 0 [ ϕ + ψ, χ ] = [ ϕ, χ ] + [ ψ, χ ]
[ ϕ, ψ ] = − [ ψ, ϕ ] [ ϕ ψ, χ ] = ϕ [ ψ, χ ] + ψ [ ϕ, χ ]
" # " #
(14.44)
[ ϕ, c ] = 0 ; c = const. ∂ ∂ϕ ∂ψ
[ ϕ, ψ ] = , ψ + ϕ,
[ cϕ, ψ ] = c [ ϕ, ψ ] ; c = const. ∂t ∂t ∂t
unde ı̂n general ϕ , ψ , χ sunt funcţii cel puţin de clasă C1 de timp şi de coordonatele canonice.
Observând că pentru coordonatele canonice sunt adevărate proprietăţile :
∂qj ∂pj ∂qj
= δjk , = δjk , =0 ; j, k = 1, . . . , n (14.45)
∂qk ∂pk ∂pk
pornind tot de la definiţia (14.42) pot fi verificate uşor relaţiile :
∂ψ ∂ψ
[ qj , ψ ] = , [ pj , ψ ] = − ; j = 1, . . . , n (14.46)
∂pj ∂qj
Dacă ψ ≡ H , atunci din (14.46) rezultă ecuaţiile lui Hamilton scrise cu ajutorul
parantezelor Poisson :
[ qj , H ] = q̇j , [ pj , H ] = ṗj ; j = 1, . . . , n (14.47)
3
Aici şi ı̂n cele ce urmează va fi utilizată notaţia cu paranteze drepte [ . . . ] , deşi ı̂n majoritatea tratatelor
de mecanică teoretică pentru parantezele Poisson este utilizată notaţia cu acolade { . . . } . Deoarece această
carte se adresează ı̂n special fizicienilor, iar analogul parantezelor Poisson ı̂n mecanica cuantică sunt relaţiile
de comutare pentru operatorii asociaţi observabilelor, s-a preferat notaţia menţionată, de altfel folosită curent
şi ı̂n alte lucrări de mecanică adresate fizicienilor, de ex. H. Goldstein - Classical Mechanics . Pentru a nu
se produce confuzii, la scrierea parantezelor Lagrange definite ulterior vor fi folosite paranteze de tip acoladă.
remarcându-se simetria acestora. Identificând succesiv ı̂n (14.46) funcţia ψ cu qk , respectiv

cu pk , se obţin parantezele fundamentale ale lui Poisson :
[ qj , qk ] = 0 , [ pj , pk ] = 0 , [ qj , pk ] = δjk ; j, k = 1, . . . , n (14.48)
Orice set de coordonate canonice va trebui să satisfacă aceste identităţi.

Pe lângă identităţile (14.44), o importanţă deosebită ı̂n calcule o prezintă identitatea
lui Poisson :
[ ϕ, [ ψ, χ ] ] + [ ψ, [ χ, ϕ ] ] + [ χ, [ ϕ, ψ ] ] = 0 (14.49)
care poate fi scrisă ı̂n patru variante distincte, ı̂n funcţie de poziţia parantezei Poisson inte-
rioare şi a sensului ı̂n care se fac permutările circulare 4 .
4
Pentru a demonstra identitatea lui Poisson, se porneşte de la observaţia că suma dintre primii doi
termeni nu poate conţine derivatele de ordinul doi ale funcţiei χ :
[ ϕ, [ ψ, χ ] ] + [ ψ, [ χ, ϕ ] ] =
    
Xn  Xn µ ¶ Xn µ ¶
∂ϕ ∂  ∂ψ ∂χ ∂ψ ∂χ  ∂ϕ ∂  ∂ψ ∂χ ∂ψ ∂χ 
= − − − +
 ∂qk ∂pk ∂q j ∂p j ∂p j ∂q j ∂p k ∂q k ∂qj ∂p j ∂p j ∂qj
k=1 j=1 j=1
   
n µ ¶ n µ ¶
∂ψ ∂ X ∂χ ∂ϕ ∂χ ∂ϕ  ∂ψ ∂ X ∂χ ∂ϕ ∂χ ∂ϕ 
+ − − − =
∂qk ∂pk j=1 ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj ∂pk ∂qk j=1 ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj 
Xn ·µ ¶ µ ¶
∂ϕ ∂ψ ∂ψ ∂ϕ ∂2χ ∂ϕ ∂ψ ∂ψ ∂ϕ ∂2χ
= − − − −
∂qk ∂qj ∂qk ∂qj ∂pk ∂pj ∂qk ∂pj ∂qk ∂pj ∂pk ∂qj
k,j=1
µ ¶ µ ¶ ¸ X n µ ¶
∂ϕ ∂ψ ∂ψ ∂ϕ ∂2χ ∂ϕ ∂ψ ∂ψ ∂ϕ ∂2χ ∂χ ∂χ
− − + − + Aj + Bj
∂pk ∂qj ∂pk ∂qj ∂qk ∂pj ∂pk ∂pj ∂pk ∂pj ∂qk ∂qj j=1
∂qj ∂pj
unde Aj , Bj ; j = 1, . . . , n sunt expresii care conţin derivate ale funcţiilor ϕ şi ψ . Datorită simetriei factorilor,
suma dublă este evident nulă, aşa ı̂ncât :
Xn µ ¶
∂χ ∂χ
[ ϕ, [ ψ, χ ] ] + [ ψ, [ χ, ϕ ] ] = Aj + Bj
j=1
∂qj ∂pj
Pentru a determina pe Aj , Bj ; j = 1, . . . , n se transcrie relaţia precedentă identificând succesiv pe χ cu qj ,

respectiv pj :
Aj = [ ϕ, [ ψ, qj ] ] + [ ψ, [ qj , ϕ ] ]
; j = 1, . . . , n
Bj = [ ϕ, [ ψ, pj ] ] + [ ψ, [ pj , ϕ ] ]
Folosind relaţiile (14.46) se obţin ı̂n continuare expresiile :
· ¸ · ¸ · ¸ · ¸
∂ψ ∂ϕ ∂ϕ ∂ψ ∂
Aj = − ϕ, + ψ, =− , ψ − ϕ, =− [ ϕ, ψ ]
∂pj ∂pj ∂pj ∂pj ∂pj
· ¸ · ¸ · ¸ · ¸ ; j = 1, . . . , n
∂ψ ∂ϕ ∂ϕ ∂ψ ∂
Bj = ϕ, − ψ, = , ψ + ϕ, = [ ϕ, ψ ]
∂qj ∂qj ∂qj ∂qj ∂qj
Înlocuind aceste rezultate, rezultă ı̂n final :

Xn µ ¶
∂χ [ ϕ, ψ ] ∂χ [ ϕ, ψ ]
[ ϕ, [ ψ, χ ] ] + [ ψ, [ χ, ϕ ] ] = − − = − [ χ, [ ϕ, ψ ] ]
j=1
∂qj ∂pj ∂pj ∂qj
ceea ce demonstrează identitatea lui Poisson.

Pe baza acestor proprietăţi pot fi enunţate următoarele două teoreme, care permit con-
struirea unor integrale prime, pornind de la una, sau câteva integrale prime cunoscute.
Teorema 1. Dacă funcţia lui Hamilton H nu depinde explicit de timp şi dacă funcţia
f (t, q, p) este o integrală primă a sistemului canonic, atunci şi derivatele parţiale succesive
∂f ∂ 2 f
, , . . . vor fi tot integrale prime ale sistemului canonic.
∂t ∂t2
∂
Pentru a demonstra teorema, se aplică operatorul condiţiei (14.43) şi se foloseşte
∂t
ultima identitate din (14.44). Rezultă :
Ã ! Ã ! " # " # Ã ! " #
∂ ∂f ∂ ∂ ∂f ∂f ∂H ∂ ∂f ∂f
+ [ f, H ] = + , H + f, = + ,H (14.50)
∂t ∂t ∂t ∂t ∂t ∂t ∂t ∂t ∂t ∂t
∂H ∂f
deoarece conform ipotezei = 0 . Rezultatul arată că este tot o integrală primă a
∂t ∂t
mişcării. Procedeul poate fi repetat ori de câte ori este necesar.
Teorema 2 (Jacobi-Poisson). Dacă f1 (t, q, p) şi f2 (t, q, p) sunt două integrale prime ale
sistemului canonic, atunci şi paranteza Poisson [ f1 , f2 ] este tot o integrală primă a aceluiaşi
sistem.
Într-adevăr, deoarece :
∂f1 ∂f2
+ [ f1 , H ] = 0 şi + [ f2 , H ] = 0 (14.51)
∂t ∂t
atunci :
" # " #
∂ ∂f1 ∂f2
[ f1 , f2 ] = , f 2 + f1 , = − [ [ f1 , H ], f2 ]−[ f1 , [ f2 , H ] ] = [ H, [ f1 , f2 ] ] (14.52)
∂t ∂t ∂t
unde s-au folosit proprietăţile (14.44) şi identitatea lui Poisson (14.49). Din ultima egalitate
rezultă :
∂
[ f1 , f2 ] + [ [ f1 , f2 ], H ] = 0 (14.53)
∂t
şi atunci [ f1 , f2 ] este o integrală primă a ecuaţiilor de mişcare.
Teorema Jacobi-Poisson furnizează o metodă foarte simplă de a construi integrale prime
ale ecuaţiilor de mişcare, pornind de la două integrale prime date f1 şi f2 . Odată construită
integrala primă [ f1 , f2 ] , poate fi construită şi integrala primă [ f1 , [ f1 , f2 ] ] , etc. Deoarece
procedeul poate fi continuat de o infinitate de ori, iar numărul de integrale prime inde-
pendente ale sistemului canonic este 2n , noua integrală primă astfel construită poate să se
dovedească a fi fie identic nulă, fie o funcţie de integralele prime deja cunoscute.
Observaţia rămâne valabilă şi pentru şirul de integrale prime construite prin metoda
indicată de prima teoremă. Acesta este motivul pentru care este foarte puţin probabil, ca
prin aplicarea simultană sau succesivă a celor două teoreme menţionate, să poată fi construit
şirul complet de 2n integrale prime independente, care să permită determinarea mişcării prin
rezolvarea unui sistem algebric.
Ilustrăm metoda de construire a integralelor prime bazată pe teorema Jacobi-Poisson

prin construirea parantezelor Poisson pentru componentele carteziene ale momentului cinetic
L = r × p pentru un punct material :
Lx = ypz − zpy
Ly = zpx − xpz (14.54)
Lz = xpy − ypx
Folosind definiţia (14.42) unde n = 3 şi q1 = x , q2 = y , q3 = z , p1 = px , p2 = py , p3 = pz ,

rezultă :
∂Lx ∂Ly ∂Lx ∂Ly
[ Lx , Ly ] = − = xpy − ypx = Lz
∂z ∂pz ∂pz ∂z
∂Ly ∂Lz ∂Ly ∂Lz
[ Ly , Lz ] = − = ypz − zpy = Lx (14.55)
∂x ∂px ∂px ∂x
∂Lz ∂Lx ∂Lz ∂Lx
[ Lz , Lx ] = − = zpx − xpz = Ly
∂y ∂py ∂py ∂y
Conform teoremei Jacobi-Poisson, dacă două dintre componentele carteziene ale momen-
tului cinetic sunt constante ale mişcării, atunci şi cea de a treia componentă va fi tot o
constantă a mişcării. În consecinţă ı̂nsăşi vectorul moment cinetic L(Lx , Ly , Lz ) va trebui
să fie o constantă a mişcării. Situaţia este ı̂ntâlnită, de exemplu, ı̂n cazul mişcării punctului
ı̂ntr-un câmp central. Aplicarea ı̂n continuare a teoremei Jacobi-Poisson nu permite con-
struirea şi a altor integrale prime independente (pentru un sistem cu trei grade de libertate
numărul integralelor prime independente este şase !). Într-adevăr, pornind de la Lx şi Ly se
poate construi şirul :
[ Lx , Ly ] = Lz , [ Lx , [ Lx , Ly ] ] = − Ly , [ Ly , [ Lx , Ly ] ] = Lx , [ [Lx , Ly ], [ Lx , Ly ] ] = 0 , . . .
(14.56)
care nu aduce nimic ı̂n plus faţă de rezultatul obţinut anterior.
Calculăm de asemenea parantezele Poisson pentru pătratul momentului cinetic şi una
din componentele sale. Ţinând cont de rezultatele anterioare, rezultă :
 
3
X 3
X 3
X
[ L2 , Lk ] =  L2j , Lk  = [ L2j , Lk ] = 2 Lj [ Lj , Lk ] = 0 ; k = 1, 2, 3 (14.57)
j=1 j=1 j=1
ceea ce confirmă remarca anterioară.

Rezultatele obţinute pentru parantezele Poisson ale momentului cinetic permit o inter-
pretare destul de interesantă. Astfel, după cum se ştie, dacă coodonata generalizată este
o variabilă unghiulară, variaţia ei descriind o rotaţie ı̂n jurul unei axe, atunci impulsul ca-
nonic corespunzător reprezintă proiecţia momentului cinetic pe axa respectivă. Conform
relaţiilor (14.55), dacă una dintre componentele momentului cinetic este aleasă ca impuls
canonic, atunci orice altă componentă a sa nu va putea fi aleasă simultan drept impuls ca-
nonic, deoarece paranteza lor Poisson este diferită de zero, fiind astfel contrazise parantezele
fundamentale Poisson (14.48). Însă ı̂n baza relaţiilor (14.57), deoarece paranteza Poisson
pentru pătratul mărimii momentului cinetic şi una din componentele sale este nulă, acestea
pot fi alese simultan drept impulsuri canonice. Observaţia prezintă o importanţă deosebită
ı̂n mecanica cuantică.
Aplicaţii
1. Să se calculeze parantezele Poisson pentru componentele carteziene ale vectorului de

poziţie, impulsului şi momentului cinetic pentru un punct material care se mişcă ı̂n câmp central.
Să se arate că ı̂n acest caz momentul cinetic este o constantă a mişcării.
Rezolvare : Folosind definiţia pentru paranteza Poisson a două funcţii ϕ şi ψ :
n
Ã !
X ∂ϕ ∂ψ ∂ϕ ∂ψ
[ ϕ, ψ ] = − (1)
pentru n = 3 şi q1 = x , q2 = y , q3 = z , p1 = px , p2 = py , p3 = pz , se poate verifica direct

existenţa următoarelor relaţii, indiferent de forma potenţialului din care derivă câmpul de forţe ı̂n
care se mişcă puntul material :
[ x, Lx ] = 0 [ y, Lx ] = − z [ z, Lx ] = y
[ x, Ly ] = z [ y, Ly ] = 0 [ z, Ly ] = − x (2)
[ x, Lz ] = − y [ y, Lz ] = x [ z, Lz ] = 0
respectiv :
[ p x , Lx ] = 0 [ py , Lx ] = − pz [ pz , Lx ] = py
[ px , Ly ] = pz [ p y , Ly ] = 0 [ pz , Ly ] = − px (3)
[ px , Lz ] = − py [ p y , Lz ] = p x [ pz , Lz ] = 0
unde componentele momentului cinetic au expresiile :
Lx = ypz − zpy , Ly = zpx − xpz , Lz = xpy − ypx (4)
Relaţiile (2) şi (3) pot fi verificate folosind şi proprietăţile parantezelor Poisson şi parantezele
fundamentale. În acest caz, calculul decurge ı̂n modul următor :
[ x, Lx ] = [ x, ypz − zpy ] = [ x, ypz ] − [ x, zpy ] =

(5)
= [ x, y ] pz + [ x, pz ] y − [ x, z ] py − [ x, py ] z = 0
ş.a.m.d.
În cazul mişcării punctului ı̂ntr-un câmp cu simetrie centrală, hamiltonianul are expresia :
1 ³ 2 ´ q
H= px + p2y + p2z + V (r) unde r= x2 + y 2 + z 2 (6)
2m
Se pot verifica uşor relaţiile :
py dV y pz dV z
[ Lx , H ] = pz +z − py −y =0
m dr r m dr r
px dV x pz dV z
[ Ly , H ] = − pz −z + px +x =0 (7)
m dr r m dr r
px dV x py dV y
[ Lz , H ] = py +y − px −x =0
m dr r m dr r
Deoarece componentele momentului cinetic nu depind explicit de timp, din relaţiile (7) rezultă
că acestea sunt integrale prime ale ecuaţiilor de mişcare. Totodată se verifică uşor că :
[ L2 , H ] = [ L2x + L2y + L2z , H ] = [ L2x , H ] + [ L2y , H ] + [ L2z , H ] =

(8)
= 2Lx [ Lx , H ] + 2Ly [ Ly , H ] + 2Lz [ Lz , H ] = 0
deci şi mărimea momentului cinetic este tot o integrală primă a sistemului canonic. În consecinţă,
ı̂n cazul mişcării ı̂n câmp central, vectorul moment cinetic este o constantă a mişcării, atât ca
mărime, cât şi ca orientare ı̂n spaţiu. Consecinţele fizice care decurg din această proprietate sunt
evidente : mişcarea ı̂n câmp central este plană şi ea se face cu viteză areolară constantă. În fond
acest exerciţiu a avut doar rolul de a confirma existenţa acestor proprietăţi, folosind o metodă
specifică.
Capitolul 15
Principii variaţionale. Invarianţi

integrali
15.1 Principiul lui Hamilton

Se studiază un sistem olonom, natural, a cărui poziţie ı̂n Λn este specificată cu setul de
coordonate independente (q1 , . . . , qn ) , având lagrangeeanul L(t, q, q̇) . Prin definiţie, inte-
grala :
Zt1
S= L(t, q, q̇) dt (15.1)
t0
este numită acţiune ı̂n sensul lui Hamilton pe intervalul de timp (t0 , t1 ) , iar expresia
L dt va fi numită acţiune elementară . Pentru a calcula acţiunea S, vor trebui cunoscute
funcţiile qk = qk (t) ; k = 1, . . . , n ı̂n intervalul de timp t0 ≤ t ≤ t1 . Acesta ı̂nseamnă că S
este o funcţională dependentă de mişcarea sistemului.
Fiind date legăturile ı̂n cadrul cărora este constrâns să se mişte sistemul, un ansamblu
oarecare de funcţii qk (t) ; k = 1, . . . , n pentru care legăturile sunt automat satisfăcute, va
descrie o mişcare cinematic posibilă a sistemului. Într-un spaţiu (n + 1)-dimensional
(t, q) , numit spaţiu extins al configuraţiilor şi notat cu Λn+1 , mişcării respective ı̂i
corespunde o anumită curbă. În cele ce urmează vor fi luate ı̂n considerare toate mişcările
cinematic posibile prin intermediul cărora sistemul poate trece dintr-o poziţie iniţială dată
(q 0 ) pe care el o ocupa la momentul t0 , ı̂ntr-o poziţie finală dată (q 1 ) pe care el o va ocupa la
momentul t1 . În spaţiul considerat, acestor mişcări le vor corespunde nişte curbe care trec
prin două puncte date M0 (t0 , q 0 ) şi M1 (t1 , q 1 ) (v. Fig. 15.1). În acest mod sunt fixate ı̂ncă
de la ı̂nceput valorile momentelor iniţiale şi finale ale timpului, precum şi poziţiile iniţiale şi
finale ale sistemului. Rămâne ı̂nsă arbitrar modul prin care sistemul trece din starea iniţială
M0 ı̂n starea finală M1 , unica restricţie constând ı̂n aceea că această trecere trebuie să se
realizeze ı̂n conformitate cu legăturile impuse sistemului. Restricţia este automat satisfăcută
dacă mişcarea este descrisă cu ajutorul coordonatelor generalizate qk (t) ; k = 1, . . . , n .
Este evident că printre curbele corespunzătoare mişcărilor cinematic posibile, va trebui să
se găsească şi curba corespunzătoare mişcării reale , adică curba ı̂n lungul căreia sistemul
evoluează ı̂n conformitate cu potenţialul cinetic dat L(t, q, q̇) , care este determinat de forma
câmpului de forţe ce acţionează asupra sistemului. Pe curba corespunzătoare mişcării reale
385
386 CAPITOLUL 15. PRINCIPII VARIAŢIONALE. INVARIANŢI INTEGRALI
Figura 15.1: Traiectorii corespunzătoare unor mişcări cinematic posibile ı̂n Λn+1
(curba plină din Fig. 15.1), funcţiile qk (t) ; k = 1, . . . , n vor trebui să satisfacă la ecuaţiile
lui Lagrange : Ã !
d ∂L ∂L
− =0 ; k = 1, . . . , n (15.2)
dt ∂ q̇k ∂qk
Principiul lui Hamilton afirmă că dintre toate mişcările posibile (compatibile
cu legăturile) ale unui sistem olonom, mişcări care pornesc toate din aceeaşi
poziţie (q 0 ) la acelaşi moment t0 şi ajung toate ı̂n aceeaşi poziţie (q 1 ) la acelaşi
moment t1 , mişcarea reală este aceea şi numai aceea, care corespunde curbei pe
care funcţionala S admite un extremum (este staţionară) .
Pentru a ne convinge de aceasta, să considerăm ı̂n Λn+1 o familie uniparametrică arbitrară
de curbe :
t0 ≤ t ≤ t1
qk = qk (t, α) , ; k = 1, . . . , n (15.3)
−γ ≤ α ≤ γ
care pentru α = 0 conţine curba corespunzătoare mişcării reale. Toate aceste curbe vor avea
aceeaşi origine M0 şi acelaşi punct finalM1 , indiferent de valoarea parametrului α :
qk (t0 , α) = qk0
, − γ≤α≤γ ; k = 1, . . . , n (15.4)
qk (t1 , α) = qk1
Întrucât curbele aparţinând familiei considerate diferă doar prin valoarea parametrului
α , ı̂nseamnă că ele pot fi obţinute una din alta prin intermediul unui sistem de
deplasări virtuale . Într-adevăr, să considerăm două curbe ı̂nvecinate, caracterizate de pa-
rametrii α şi α+δα (v. Fig. 15.2) şi care corespund la două mişcări cinematic posibile. Pentru
o valoare arbitrară a timpului t cuprinsă ı̂n intervalul t0 ≤ t ≤ t1 , stării sistemului care evo-
luează pe curba de parametru α ı̂i va corespunde un punct figurativ M (t, q) = M (t, q(t, α)) ,
iar stării sistemului care evoluează pe curba de parametru α + δα ı̂i va corespunde punctul
figurativ M 0 (t, q 0 ) = M 0 (t, q(t, α + δα)) . Deoarece :
" #
∂qk (t, α)
qk (t, α + δα) ' qk (t, α) + δα ; k = 1, . . . , n (15.5)
∂α t
15.1. PRINCIPIUL LUI HAMILTON 387
Figura 15.2: Două traiectorii ı̂nvecinate ı̂n Λn+1
rezultă că la momentul t , sistemul poate fi adus direct din starea posibilă M ı̂n starea
posibilă ı̂nvecinată M 0 , efectuând o deplasare infinitezimală instantanee :
" #
∂qk (t, α)
(δqk )t = δα ; k = 1, . . . , n (15.6)
∂α t
În consecinţă, admiţând la fiecare moment un ansamblu de astfel de deplasări, care nu re-
prezintă altceva decât nişte deplasări virtuale ale sistemului, se pot obţine toate punctele
curbei de parametru α + δα din punctele corespunzătoare de pe curba de parametru α ,
procedeul putând fi continuat pentru a obţine ı̂ntreaga familie de curbe considerate. Evi-
dent, mişcarea punctului figurativ corespunzător unei stări posibile a sistemului pe fiecare
din aceste curbe, se face sincron . Deoarece ı̂n acest paragraf variaţiile elementare δ... ale
unor mărimi, atunci când se trece de pe o curbă de parametru α pe o curbă ı̂nvecinată de
parametru α + δα , se calculează ı̂ntotdeauna ı̂n condiţiile ı̂n care timpul t este menţinut
constant, se va renunţa la specificarea explicită (δ...)t .
Regula (15.6) ı̂şi păstrează valabilitatea pentru orice funcţie de (t, q) . O consecinţă
directă este faptul că operatorul δ , corespunzător unei variaţii infinitezimale a lui α , comută
d
cu operatorul de derivare după timp :
dt
( " #) (" # )
d ∂ d d ∂ d
δ q̇k = δ qk (t, α) = qk (t, α) δα = qk (t, α) δα = δqk (15.7)
dt ∂α dt t dt ∂α t dt
Acţiunea S , calculată ı̂n lungul unei curbe aparţinând familiei considerate, va fi funcţie
de parametrul α :
Zt1
S(α) = L[ t, q(t, α), q̇(t, α) ] dt (15.8)
t0
Variaţia lui S , când se trece de pe curba de parametru α pe curba de parametru α + δα , se

evaluează calculând diferenţiala totală a expresiei (15.8) şi aplicând regula descrisă anterior :
Zt1 Zt1 X
n
Ã !
0 ∂L ∂L
δS = S δα = δL dt = δqk + δ q̇k dt (15.9)
k=1 ∂qk ∂ q̇k
t0 t0
Folosind proprietatea (15.7) şi integrând prin părţi, se obţine ı̂n continuare :
¯t 1 Zt1 X " Ã !#
n
X ∂L ¯ n
∂L d ∂L
¯
δS = δqk ¯ + − δqk dt (15.10)
¯
k=1 ∂ q̇k t0 t0 k=1 ∂qk dt ∂ q̇k
Fiind variaţii cu capete fixe, din (15.4) rezultă (δqk )t0 = (δqk )t1 = 0 ; k = 1, . . . , n şi primul
factor din (15.10) este nul. În consecinţă :
Zt1 X
n
" Ã !#
∂L d ∂L
δS = − δqk dt (15.11)
k=1 ∂qk dt ∂ q̇k
t0
Deoarece pe curba α = 0 corespunzătoare mişcării reale, expresiile de sub integrală sunt

identic nule, sistemul evoluând ı̂n conformitate cu ecuaţiile Lagrange (15.2), din expresia
(15.11) rezultă condiţia necesară pentru ca acţiunea S să admită un extremum pe curba
qk = qk (t, α = 0) ; k = 1, . . . , n din Λn+1 :
δS = 0 ; α=0 (15.12)
indiferent de sistemul de deplasări δqk ; k = 1, . . . , n . Similar ca ı̂n analiză, condiţia su-

ficientă de extremum va fi furnizată de semnul variaţiei de ordinul doi. Dacă δ 2 S > 0
acţiunea va fi minimă pe curba corespunzătoare mişcării reale, iar dacă δ 2 S < 0 , acţiunea
va fi maximă pe aceeaşi curbă. În marea majoritate a problemelor de mişcare, acţiunea este
minimă. Expresia (15.12) reprezintă forma matematică a principiului lui Hamilton enunţat
anterior.
Afirmaţia inversă este de asemenea adevărată : dacă pe o anumită curbă din Λn+1
se ştie că δS = 0 , atunci curba respectivă corespunde mişcării reale a sistemului .
Într-adevăr, deoarece ansamblul de variaţii δqk ; k = 1, . . . , n este arbitrar, unica limitare
fiind că acestea sunt nule la capete, din condiţia δS = 0 şi expresia (15.11) rezultă ecuaţiile
Lagrange (15.2) la care satisfac funcţiile qk (t) ; k = 1, . . . , n care descriu mişcarea reală.
Întrucât din principiul lui Hamilton rezultă ecuaţiile Lagrange şi invers, acest principiu
poate fi aşezat la baza dinamicii sistemelor olonome. Mişcarea reală a sistemului cores-
punzătoare funcţiei date L , poate fi caracterizată atât cu ajutorul ecuaţiilor diferenţiale de
mişcare ale lui Lagrange, cât şi cu ajutorul principiului variaţional al lui Hamilton, ı̂nsă
ı̂ntre cele două moduri de abordare ale problemei există o diferenţă esenţială. În timp ce
principiul lui Hamilton are marea calitate că ne arată că mişcarea sistemului la
un moment dat este determinată de mişcarea sa pe un interval finit de timp,
principiile diferenţiale fac să intervină ı̂n determinarea mişcării la un moment
dat, numai mişcarea din vecinătatea imediată a acestuia . Din acest motiv, o serie de
capitole moderne, neclasice, ale mecanicii şi nu numai ale mecanicii, ı̂şi găsesc fundamentarea
nu ı̂ntr-un principiul diferenţial, ci ı̂ntr-un principiu variaţional (integral).
Trebuie observat că demonstraţia principiului lui Hamilton se bazează pe utilizarea

ecuaţiilor Lagrange, care la rândul lor au fost deduse pornindu-se de la ecuaţia generală
a dinamicii. Se poate arăta uşor că ecuaţia fundamentală a dinamicii conduce ı̂n mod
necesar la principiul lui Hamilton, ecuaţiile lui Lagrange fiind apoi deduse ı̂n
subsidiar din principiul astfel obţinut .
După cum se ştie, mişcarea unui sistem material se face astfel ı̂ncât ı̂n orice moment şi
ı̂n orice poziţie compatibilă cu legăturile, este ı̂ndeplinită ecuaţia :
N
X
(Fi − mi r̈i ) δri = 0 (15.13)
i=1
oricare ar fi deplasarea virtuală a sistemului. În spaţiul fizic, punctele care alcătuiesc sis-
temul pot descrie fiecare ı̂n parte o serie de traiectorii posibile (compatibile cu legăturile),
traiectoriile reale fiind cele pe care este ı̂ndeplinită ecuaţia (15.13). Pentru a distinge ı̂ntre
ele diferitele traiectorii posibile, poate fi ı̂ntrodus şi ı̂n acest caz un parametru α , valoarea
α = 0 corespunzând traiectoriilor reale ale punctelor ce alcătuiesc sistemul. Ecuaţiile acestor
traiectorii vor fi :
t0 ≤ t ≤ t1
ri = ri (t, α) , ; i = 1, . . . , N (15.14)
−γ ≤ α ≤ γ
şi se admite, ca şi ı̂n cazul anterior, că poziţiile iniţiale şi finale ale sistemului sunt fixate,
adică :
ri (t0 , α) = r0i
, − γ≤α≤γ ; i = 1, . . . , N (15.15)
ri (t1 , α) = r1i
Energia cinetică a sistemului va fi funcţie de parametrul α, variaţia sa la o variaţie infinite-
zimală a lui α fiind :
Ã N
! N N N
Ã N
!
1X X X d d X X
δT = δ mi ṙ2i = mi ṙi δ ṙi = mi ṙi δri = mi ṙi δri − mi r̈i δri
2 i=1 i=1 i=1 dt dt i=1 i=1
(15.16)
d
În calcule s-a ţinut cont de faptul că operatorii δ şi comută, deoarece operaţia δ este
dt
realizată ı̂n condiţiile ı̂n care t este fixat. Din expresia precedentă rezultă că :
N N
Ã !
X d X
− mi r̈i δri = δT − mi ṙi δri (15.17)
i=1 dt i=1
Efectuând un raţionament analog cu cel prezentat anterior, variaţiile δri ; i = 1, . . . , N pot
fi identificate cu sistemul arbitrar de deplasări virtuale care figurează ı̂n ecuaţia generală a
dinamicii. Folosind (15.17) ecuaţia generală a dinamicii (15.13) devine :
N
Ã !
d X
δT + δL − mi ṙi δri = 0 (15.18)
dt i=1
unde
N
X n
X
δL = Fi δri = Qk δqk (15.19)
i=1 k=1
reprezintă lucrul mecanic elementar al forţelor efective la o deplasare virtuală a sistemului.

Integrând (15.18) ı̂n raport cu t de la t0 la t1 , se obţine :
Zt1 " N #t 1
X
(δT + δL) dt − mi ṙi δri =0 (15.20)
t0 i=1 t0
Deoarece ı̂n baza condiţiilor (15.15), ultimul termen din membrul stâng al ecuaţiei obţinute
este nul, rezultă că :
Zt1
(δT + δL) dt = 0 (15.21)
t0
Dacă forţele care acţionează asupra sistemului derivă din potenţialul V = V (t, q) , atunci :
n
X ∂V
δL = − δqk = − δV (15.22)
k=1 ∂qk
Având ı̂n vedere că prin definiţie lagrangeeanul sistemului este L = T − V , expresia (15.21)
devine :
Zt1 Zt1
(δT − δV ) dt = δL dt = 0 (15.23)
t0 t0
În cazul unui sistem olonom se poate arăta că operatorul δ comută cu operatorul de integrare
după timp, aşa ı̂ncât ı̂n final rezultă :
Zt1 Zt1
δL dt = δ L dt = δS = 0 (15.24)
t0 t0
ceea ce nu reprezintă altceva decât expresia matematică a principiului lui Hamilton .

Conform celor arătate la ı̂nceput, pentru a fi ı̂ndeplinită condiţia (15.24), sistemul evoluează
ı̂n conformitate cu ecuaţiile Lagrange :
Ã !
d ∂L ∂L
− =0 ; k = 1, . . . , n (15.25)
dt ∂ q̇k ∂qk
care acum sunt deduse ca o consecinţa a principiului lui Hamilton, care la rândul său decurge
direct din ecuaţia generală a dinamicii.
Dacă forţele nu sunt potenţiale, sau dacă sistemul nu este olonom, atunci din ecuaţia
generală a dinamicii rezultă doar ecuaţia (15.21) , aşa ı̂ncât ı̂n astfel de situaţii problema
mecanică nu se reduce la o problema de calcul variaţional. Cu toate acestea ecuaţia
(15.21) permite determinarea univocă a ecuaţiilor de mişcare cunoscute. Astfel, folosind
coordonatele generalizate, poate fi evaluată după regulile cunoscute variaţia energiei cinetice
T (t, q, q̇) . Înlocuind rezultatul ı̂n (15.21), integrând prin părţi şi ţinând cont că la capete
variaţiile δqk ; k = 1, . . . , n sunt nule, rezultă ı̂n final expresia :
Zt1 X
n
( " Ã ! #)
d ∂T ∂T
Qk − − δqk dt = 0 (15.26)
t0
Dacă sistemul este olonom , variaţiile δqk ; k = 1, . . . , n sunt arbitrare şi parantezele de
sub semnul de integrare trebuie să se anuleze simultan. Se obţin astfel ecuaţiile Lagrange
pentru sisteme olonome aflate ı̂ntr-un câmp de forţe nepotenţiale :
Ã !
d ∂T ∂T
− = Qk ; k = 1, . . . , n (15.27)
dt ∂ q̇k ∂qk
Dacă sistemul este neolonom , variaţiile δqk ; k = 1, . . . , n nu vor mai fi arbitrare, ele
satisfăcând la ecuaţiile care definesc o deplasare virtuală a sistemului :
n
X
alk δqk = 0 ; l = 1, . . . , n2 (15.28)
k=1
Ţinând cont de aceste ecuaţii şi folosind metoda cunoscută a multiplicatorilor lui Lagrange,
din (15.26) rezultă ecuaţia :
Zt1 X
n
( n2
" Ã ! #)
X d ∂T ∂T
Qk + λl alk − − δqk dt = 0 (15.29)
dt ∂ q̇k ∂qk
t0 k=1 l=1
Determinând din ecuaţiile (15.28) un număr de n2 mărimi δqk exprimate ı̂n funcţie de celelalte
n−n2 care rămân arbitrare şi impunând condiţia ca cei n2 multiplicatori λl să fie determinaţi
din ecuaţiile care se obţin prin egalarea cu zero a celor n2 coeficienţi care ı̂nmulţesc variaţiile
dependente δqk , integrala (15.29) se reduce la o expresie ı̂n care parantezele sunt ı̂nmulţite
cu nişte variaţii arbitrare şi care vor trebui astfel să se anuleze simultan. În final se obţin
cunoscutele ecuaţii ale lui Lagrange cu multiplicatori pentru sisteme neolonome :
Ã ! n2
d ∂T ∂T X
− = Qk + Q0k unde Q0k = λl alk ; k = 1, . . . , n (15.30)
dt ∂ q̇k ∂qk l=1
n
X
care ı̂mpreună cu ecuaţiile legăturilor alk q̇k + alt = 0 ; l = 1, . . . , n2 determină complet
k=1
mişcarea şi reacţiile legăturilor.
În concluzie, pornind de la principiul lui Hamilton dedus direct din ecuaţia fundamentală
a dinamicii, sau de la expresia mai generală (15.21), poate fi construit ı̂ntreg formalismul
lagrangeean prezentat pe larg ı̂n capitolele precedente.
15.1.1 Forma canonică a principiului lui Hamilton

După cum s-a arătat, conform principiului lui Hamilton, mişcarea unui sistem meca-
Zt1
nic ı̂ntre două momente date t0 şi t1 se face pe curba pe care funcţionala S = L dt este
t0
staţionară. Aceasta constituie o proprietate intrinsecă a mişcării care poate fi explicitată ı̂n
orice sistem de coordonate, deci şi ı̂n sistemul de coordonate canonice qk , pk ; k = 1, . . . , n .
Pentru a găsi şi ı̂n acest caz forma matematică a principiului, vom considera un spaţiu
(2n + 1)-dimensional de coordonate (t, q, p) . Mişcării reale a sistemului ı̂n intervalul finit
Figura 15.3: Traiectorii corespunzătoare unor mişcări cinematic posibile ı̂n Λ2n+1
de timp t0 ≤ t ≤ t1 ı̂i va corespunde ı̂n acest spaţiu o curbă cu extremităţile ı̂n punctele
M0 (t0 , q 0 , p0 ) şi M1 (t1 , q 1 , p1 ) . Prin aceleaşi puncte vor trece şi curbele corespunzătoare ce-
lorlalte mişcări cinematic posibile (v. Fig. 15.3). Pe curba corespunzătoare mişcării reale,
funcţiile qk (t), pk (t) ; k = 1, . . . , n vor satisface la ecuaţiile lui Hamilton :
∂H ∂H
q̇k = , ṗk = − ; k = 1, . . . , n (15.31)
∂pk ∂qk
Ecuaţiile lui Hamilton pot fi scrise ı̂n formă lagrangeeană, dacă se introduce funcţia de
(4n + 1) variabile independente având expresia :
n
X
L∗ (t, q, p, q̇, ṗ) = pk q̇k − H(t, q, p) (15.32)
k=1
În această situaţie, ecuaţiile (15.31) vor fi echivalente cu :

Ã ! Ã !
d ∂L∗ ∂L∗ d ∂L∗ ∂L∗
− =0 , − =0 ; k = 1, . . . , n (15.33)
dt ∂ q̇k ∂qk dt ∂ ṗk ∂pk
Caracterizând curba corespunzătoare mişcării reale ı̂n spaţiul (2n + 1)-dimensional cu aju-
torul ecuaţiilor (15.33), problema a fost adusă la o formă analoagă cu cea prezentată ı̂n
paragraful precedent. Raţionând identic, va rezulta că pe curba corespunzătoare mişcării
Zt1
reale qk = qk (t, α = 0) , pk = pk (t, α = 0) ; k = 1, . . . , n din Λ2n+1 , funcţionala S = L∗ dt
t0
este staţionară, adică :
Zt1 Zt1 Ã X
n
!
∗
δS = δ L dt = δ pk q̇k − H dt = 0 ; α=0 (15.34)
t0 t0 k=1
Aceasta este expresia matematică a formei canonice a principiului lui Hamilton .

Reciproca este de asemenea adevărată. Printr-un calcul asemănător cu cel din paragr. pre-
cedent se verifică uşor că pe curba corespunzătoare mişcării reale sistemul evoluează ı̂n
conformitate cu ecuaţiile lui Hamilton. Într-adevăr :

Zt1 Ã X
n
! n Z
X
t1 Ã !
∂H ∂H
δ pk q̇k − H dt = q̇k δpk + pk δ q̇k − δqk − δpk dt =
k=1 k=1 t0 ∂qk ∂pk
t0
"Ã ! Ã ! # (15.35)
Xn Zt1
∂H ∂H
= q̇k − δpk − ṗk + δqk dt = 0
k=1 t0 ∂pk ∂qk
Zt1 ¯t1 Zt1

¯
¯
unde pk δ q̇k dt = pk δqk ¯¯ − ṗk δqk dt şi (δqk )t0 = (δqk )t1 = 0 ; k = 1, . . . , n . Deoarece
t0 t0 t0
variaţiile δqk , δpk ; k = 1, . . . , n sunt arbitrare, din (15.35) rezultă ecuaţiile (15.31).
Aplicaţii
1. Un corp de masă m aruncat pe orizontală cu viteza constantă v , atinge suprafaţa

Pământului după ce a străbătut distanţa d . Să se arate că acţiunea S ı̂n sensul lui Hamilton
calculată pe oricare din traiectoriile :
  
 x = vt
  x = vt
  x = vt

(a) (b) · µ ¶¸ (c) µ ¶
 gd2 πvt  gd2 1 vt
 gd2 vt
 z= cos  z= 1− e d −1  z= 1−
2 2v 2d 2 2v e−1 2 2v d
este mai mare decât valoarea acţiunii pe traiectoria corespunzătoare mişcării reale. Acceleraţia
gravitaţională este g şi se neglijează rezistenţa aerului.
Rezolvare : Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei corespunzătoare mişcării reale sunt :

x = vt
gd2 1 (1)
z = 2 − gt2
2v 2
timpul necesar parcurgerii traiectoriei fiind :
d
t1 = (2)
v
Lagrangeeanul problemei este :
1 ³ 2 ´
L=T −V = m ẋ + ż 2 − mgz (3)
2
Pe traiectoria corespunzătoare mişcării reale, lagrangeeanul are expresia :

1 ³ 2 ´ mg 2 d2 mg 2 t2
L= m v + g 2 t2 − + (4)
2 2v 2 2
iar acţiunea ı̂n sensul lui Hamilton va avea valoarea :
d
Zv
mvd 1 mg 2 d3 mvd mg 2 d3
S= L dt = − = − 0, 1(6) (5)
2 6 v3 2 v3
0
Pe traiectoria (a) lagrangeeanul are expresia :

Ã !
1 π 2 g 2 d2 2 πvt mg 2 d2 πvt
La = m v 2 + 2
sin − 2
cos (6)
2 16v 2d 2v 2d
iar pentru acţiune se obţine valoarea :
d
Zv Ã !
mvd π2 1 mg 2 d3 mvd mg 2 d3
Sa = La dt = + − = − 0, 1641 (7)
2 64 π v3 2 v3
0
Z
x sin 2x
unde s-a folosit formula − sin2 x dx =
+C.
2 4
Traiectoriei (b) ı̂i va corespunde lagrangeeanul :
Ã ! µ ¶
1 1 g 2 d2 2vt mg 2 d2 mg 2 d2 vt
Lb = m v 2 + 2 e d − + e d −1 (8)
2 e − 1 4v 2 2v 2 2v 2 (e − 1)
iar acţiunea va avea valoarea :
d
Zv " #
mvd e2 − 1 1 mg 2 d3 mvd mg 2 d3
Sb = Lb dt = + − = − 0, 1557 (9)
0
2 16 (e − 1)2 2 (e − 1) v3 2 v3
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei (c) corespund dreptei care uneşte punctul iniţial cu cel
final. Lagrangeeanul va fi :
Ã !
1 g 2 d2 mg 2 d2 mg 2 d
Lc = m v 2 + − + t (10)
2 4v 2 2v 2 2v
iar pentru acţiune rezultă valoarea :
d
Zv
mvd 1 mg 2 d3 mvd mg 2 d3
Sc = Lc dt = − = − 0, 125 (11)
2 8 v3 2 v3
0
Comparând rezultatele (5), (7), (9), (11) şi observând că :
0, 1(6) > 0, 1641 > 0, 1557 > 0, 125 (12)

rezultă :
S < Sa < Sb < Sc (13)
ceea ce confirmă principiul lui Hamilton, anume că pe traiectoria reală funcţionala S atinge un
extrem (ı̂n acest caz este minimă!).
2. Două corpuri, fiecare de masă m , sunt legate ı̂ntre ele prin intermediul unui resort având
constanta elastică k0 . La rândul lor, corpurile sunt legate lateral cu ajutorul a două resoarte
identice având constanta elastica k , de două puncte fixe situate la acelaşi nivel. Neglijând
greutatea şi frecările, să se studieze mişcarea sistemului folosind principiul lui Hamilton.
Rezolvare : Notând cu x1 şi x2 valorile abaterilor celor două corpuri la un moment dat ı̂n
raport cu poziţiile lor de echilibru şi observând că energia potenţială a resortului de cuplaj este
1
V0 = k0 (x2 − x1 )2 , lagrangeeanul sistemului are expresia :
2
1 ³ ´ 1 ³ ´ 1
L = T − V = m ẋ21 + ẋ22 − k x21 + x22 − k0 (x2 − x1 )2 (1)
2 2 2
Conform principiului lui Hamilton va trebui ca :
Zt1
δS = δL dt = 0 (2)
t0
unde :
δL = mẋ1 δ ẋ1 + mẋ2 δ ẋ2 − kx1 δx1 − kx2 δx2 − k0 (x2 − x1 ) (δx2 − δx1 ) (3)
Observând că :
d
mẋ1 δ ẋ1 + mẋ2 δ ẋ2 = (mẋ1 δx1 + mẋ2 δx2 ) − mẍ1 δx1 − mẍ2 δx2 (4)
dt
din condiţia (2) va rezulta :
¯t1
¯
δS = (mẋ1 δx1 + mẋ2 δx2 ) ¯¯ −
¯
t0
Zt1 (5)
− {[mẍ1 + (k + k0 ) x1 − k0 x2 ] δx1 + [mẍ2 − k0 x1 + (k + k0 ) x2 ] δx2 } dt = 0
t0
Deoarece (δx1 )t0 ,t1 = (δx2 )t0 ,t1 = 0 , primul termen este nul. Ecuaţiile de mişcare ale sistemului
rezultă din condiţia de anulare simultană a coeficienţilor variaţiilor δx1 şi δx2 care sunt arbitrare :
k + k0 k0
ẍ1 + x1 − x2 = 0
m m
(6)
k0 k + k0
ẍ2 − x1 + x2 = 0
m m
Soluţia sistemului se obţine folosind metoda cunoscută.

Căutând pe x1 (t) şi x2 (t) sub forma :
x1 (t) = C1 eiωt ; x2 (t) = C2 eiωt (7)
prin ı̂nlocuire ı̂n sistemul (6) rezultă ecuaţiile pentru determinarea constantelor C1 şi C2 :
Ã !
k + k0 k0
− ω 2 C1 − C2 = 0
m m
Ã ! (8)
k0 k + k0 2
− C1 + − ω C2 = 0
m m
Ecuaţia caracteristică care furnizează valorile lui ω pentru care sistemul (8) are soluţie nebanală,
va avea forma :
k + k0 k0
− ω2 = ± (9)
m m
de unde rezultă frecvenţele proprii ale sistemului de oscilatori :
k k + 2k0
ω12 = ; ω22 = (10)
m m
Observând că :
C11± = C21± ; C12± = − C22± (11)
soluţia generală a sistemului de ecuaţii diferenţiale (6) se scrie sub forma unei suprapuneri de
oscilaţii armonice simple :
x1 (t) = θ1 (t) − θ2 (t) ; x2 (t) = θ1 (t) + θ2 (t) (12)
unde θ1 şi θ2 reprezintă oscilaţiile (modurile) normale :

n o
n o (13)
Cele patru constante de integrare α1 , α2 , β1 , β2 urmează a fi determinate din condiţiile iniţiale.
3. Să se determine forma curbei care uneşte două puncte P0 şi P1 situate ı̂n plan vertical,
aşa ı̂ncât un corp care porneşte din P0 şi se mişcă pe curbă fără frecare, să ajungă ı̂n punctul P1
ı̂n timpul cel mai scurt (problema brachistocronei).
Rezolvare : Pentru comoditatea calculelor, punctul P0 se alege ı̂n originea sistemului de

coordonate. Timpul necesar parcurgerii traiectoriei va fi dat de expresia :
q q
ZP1 P1 P1
ds Z dx2 + dy 2 Z 1 + y0 2
t= = = dx (1)
v v v
P0 P0 P0

dy
y0 = (2)
dx
1
Viteza punctului pe curbă se calculează din teorema conservării energiei mv 2 = mgx , deci :
2
P1
s
1 Z 1 + y0 2
t= √ dx (3)
2g x
P0
Va trebui determinată forma curbei P0 P1 pentru care funcţionala (3) este minimă. Deoarece
extremităţile P0 şi P1 sunt fixe, ecuaţia curbei pe care t este minim va fi dată de ecuaţia Euler-
Lagrange :  s  s 
2
d  ∂  1 + y  0 ∂  1 + y0 2 
− =0 (4)
dx ∂y 0 x ∂y x
s
1 + y0 2
Deoarece nu depinde explicit de y , ecuaţia (4) admite integrala primă :
x
s 
∂  1+ y0 2 = √
1
(5)
∂y 0 x 2a
adică :
2
y0 x
2 = (6)
1+y 0 2a
unde a este o constantă. Rearanjând termenii, ı̂n final rezultă ecuaţia diferenţială pentru curba
căutată : s
0 dy x
y = = (7)
dx 2a − x
Pentru a obţine ecuaţiile parametrice ale curbei, se face schimbarea :
dx
x = a (1 − cos θ) , = a sin θ (8)
dθ
Ecuaţia (7) devine :
s θ
dy 1 − cos θ dx sin
= · = a sin θ· 2 = 2a sin2 θ = a (1 − cos θ) (9)
dθ 1 + cos θ dθ θ 2
cos
2
Prin integrare rezultă :

y = y0 + a (θ − sin θ) (10)
Având ı̂n vedere că punctul P0 coincide cu originea, constanta de integrare y0 este zero. În
consecinţă ecuaţiile parametrice ale curbei căutate sunt :
x = a (1 − cos θ)
(11)
y = a (θ − sin θ)
care reprezintă o cicloidă cu concavitatea ı̂n sus. Constanta a , care reprezintă raza cercului care
generează cicloida, se poate determina din condiţia ca curba (11) să treacă prin punctul dat P1 .
4. Să se determine forma de echilibru a unui fir omogen greu inextensibil şi flexibil, fixat ı̂n
două puncte date ale unui plan vertical.
Rezolvare : Deoarece unica forţă care X acţionează asupra

X firului este greutatea, iar firul este
inextensibil, principiul deplasărilor virtuale Fi δri = − mi g δzi = − M g δzc = 0 se reduce
i i
la principiul lui Torricelli :
δzc = 0 (1)
unde zc este coordonata centrului de masă al firului :
v
ZP2 Zl Zz2 u Ã !2
1 ρ ρ u dx
t
zc = z dm = z ds = z 1+ dz (2)
M M Mz dz
P1 0 1
Aici prin ρ s-a notat masa specifică a firului, iar M este masa lui totală. Înlocuind pe (2) ı̂n (1)
rezultă condiţia de echilibru 1 :
Zz2 q
dx
δ z 1 + x0 2 dz = 0 unde x0 = (3)
z1
dz
1
La condiţia de echilibru (3) se mai putea ajunge şi pornind de la principiul deplasărilor virtuale scris sub
Zl
forma gδr ρds = 0 , unde g(0, 0, −g) este forţa ce acţionează pe unitatea de masă, ρ este masa unităţii de arc,
0
iar lungimea arcului se măsoară ı̂n sensul de la P1 spre P2 . Deoarece g şi ρ sunt constante, condiţia de echilibru
se transcrie sub forma :
Zl
δz ds = 0
0
Firul fiind inextensibil, deplasarea virtuală păstrează nemodificată lungimea elementului de arc, fiind astfel sa-
Deoarece capetele sunt fixate, curba pe care condiţia (3) este ı̂ndeplinită va satisface la ecuaţia
diferenţială : " µ q ¶# µ q ¶
d ∂ 0 2 ∂ 02
z 1 + x − z 1 + x =0 (4)
dz ∂x0 ∂x
q
Observând că z 1 + x0 2 nu depinde explicit de x , ecuaţia (4) admite integrala primă :
µ q ¶
∂
z 1+ x0 2 =C (5)
∂x0
adică :
z x0
q =C (6)
1 + x0 2
unde C este o constantă. Rezolvând pe (6) ı̂n raport cu x0 , se obţine ecuaţia diferenţială :
dx C
x0 = =√ 2 (7)
dz z − C2
care are integrala :

µ ¶
x−α C + x−α x−α
z = C ch = e C + e− C (8)
C 2
Curba obţinută poartă numele de lănţişor . Constantele C şi α se determină impunând condiţiile
ca curba (8) să treacă prin punctele date P1 şi P2 .
Zs2
tisfăcută legătura ds = const. , unde s1 şi s2 reprezintă coordonatele curbilinii ale celor două puncte de pe
s1
firul care are ecuaţia r = r(s) . Deoarece lungimile de arc s1 şi s2 nu sunt afectate de acţiunea operatorului δ ,
Zs2 Zs2
rezultă că δ ds = δds = 0 . Integrantul fiind o funcţie continuă, va trebui ca pentru orice element de arc
s1 s1
Zl
să fie ı̂ndeplinită relaţia δds = 0 . Va fi astfel nulă şi integrala z δds = 0 care adunată la condiţia menţionată
0
anterior va conduce la o altă formă a condiţiei de echilibru :
Zl Zl Zl Zl
δz ds + z δds = δ (z ds) = δ z ds = 0
0 0 0 0
s µ ¶2
p dx
Deoarece ds = dx2 + dz 2 = dz 1+ , condiţia de echilibru a firului capătă forma :
dz
s µ ¶2
Zz2
dx
δ z 1+ dz = 0
dz
z1
15.2 Invarianţi integrali

15.2.1 Variaţii asincrone. Teorema Noether
În §15.1 a fost calculată variaţia acţiunii δS corespunzătoare trecerii de pe o curbă cores-
punzătoare unei mişcări posibile a sistemului, pe o curbă ı̂nvecinată, ambele curbe aparţinând
unei familii uniparametrice arbitrare de curbe, toate având aceeaşi origine M0 (t0 , q 0 ) şi acelaşi
punct final M1 (t1 , q 1 ) ı̂n spaţiul (n + 1)-dimensional determinat de coordonatele (t, q) . În
aceste condiţii, deplasarea unui punct M corespunzător unei stări posibile a sistemului pe
fiecare din aceste curbe, se făcea sincron.
În cele ce urmează va fi calculată variaţia acţiunii δS ı̂n cazul general ı̂n care originile şi
punctele finale ale curbelor nu mai sunt fixate, ele fiind funcţii de valoarea parametrului α :
qk0 = qk0 (α) , t0 = t0 (α)

; k = 1, . . . , n (15.36)
qk1 = qk1 (α) , t1 = t1 (α)
În acest caz mişcarea punctului corespunzător unei stări a sistemului pe curba caracterizată
de parametrul α , nu se mai face sincron cu mişcarea punctului corespunzător pe curba
caracterizată de parametrul α + δα . Punctului M (t, q) ı̂i va corespunde ı̂n această situaţie
punctul M 0 (t + δt, q + δq) , ceea ce ı̂nseamnă că la trecerea pe o curbă ı̂nvecinată se vor
modifica nu numai coordonatele qk ; k = 1, . . . , n , ci şi timpul t , motiv pentru care va trebui
considerat şi timpul t ca funcţie de parametrul α . Variaţia unei coordonate qk [ t(α), α ] va fi
definită nu numai de dependenţa ei explicită de α , ci şi de dependenţa implicită, realizată
prin intermediul timpului t (v. Fig. 15.4) :
" #
∂qk (t, α)
δqk = q̇kt δt + δα = q̇kt δt + (δqk )t ; k = 1, . . . , n (15.37)
∂α t
unde (δqk )t reprezintă variaţia calculată ı̂n condiţiile din §15.1 când t = const. . Variaţia
oricărei alte funcţii de variabilele (t, q) va fi calculată cu aceeaşi regulă (15.37).
Figura 15.4: Două traiectorii ı̂nvecinate ı̂n Λn+1 având capetele funcţii de valoarea lui α
15.2. INVARIANŢI INTEGRALI 401
Pentru a putea calcula variaţia acţiunii

tZ
1 (α)
S(α) = L[ t, q(t, α), q̇(t, α) ] dt (15.38)

t0 (α)
la o variaţie infinitezimală a parametrului α , limitele de integrare fiind de asemenea funcţii

de acelaşi parametru, va fi folosită regula enunţată anterior. Notând primitiva funcţiei L(t)
cu I(t) , rezultă :
tZ
1 (α)
δS = δ ˙ 1 ) δt1 − I(t
L dt = δI(t1 ) − δI(t0 ) = I(t ˙ 0 ) δt0 + (δI)t1 − (δI)t0 (15.39)
t0 (α)
adică :
Zt1 Zt1 X
n
" #
∂L ∂L
δS = L1 δt1 − L0 δt0 + δ L dt = L1 δt1 − L0 δt0 + (δqk )t + (δ q̇k )t dt (15.40)
∂qk ∂ q̇k
t0 t0 k=1
unde variaţia integralei a fost evaluată ı̂n condiţiile din §15.1 când timpul t este fixat, iar L1
şi L0 reprezintă valorile funcţiei L la momentele t1 , respectiv t0 :
L1 = L[ t1 , q(t1 , α), q̇(t1 , α) ] , L0 = L[ t0 , q(t0 , α), q̇(t0 , α) ] (15.41)
Integrând prin părţi ultimul termen din (15.40), se obţine :

" n #1 Zt1 X
n
" Ã !#
X ∂L ∂L d ∂L
δS = (δqk )t + L δt + − (δqk )t dt (15.42)
k=1 ∂ q̇k 0 k=1 ∂qk dt ∂ q̇k
t0
Din expresiile (15.37) pentru variaţiile coordonatelor rezultă :
(δqk )t = δqk − q̇k δt ; k = 1, . . . , n (15.43)
Făcând aceste ı̂nlocuiri ı̂n (15.42) şi grupând termenii, se obţine ı̂n final :
" n Ã n ! #1 Zt1 X
n
" Ã !#
X ∂L X ∂L ∂L d ∂L
δS = δqk − q̇k − L δt + − (δqk )t dt (15.44)
k=1 ∂ q̇k k=1 ∂ q̇k 0 k=1 ∂qk dt ∂ q̇k
t0
În particular, când indiferent de valoarea parametrului α , curbele corespunzătoare de-

scriu mişcări reale ale sistemului, adică când qk = qk (t, α) ; k = 1, . . . , n reprezintă o familie
uniparametrică de curbe pe care sistemul evoluează ı̂n conformitate cu ecuaţiile Lagrange,
integrala care figurează ı̂n (15.44) este nulă pentru orice α şi variaţia acţiunii capătă forma
simplă : " n Ã n ! #1
X ∂L X ∂L
δS = δqk − q̇k − L δt (15.45)
k=1 ∂ q̇k k=1 ∂ q̇k 0
O transformare de simetrie este cea ı̂n urma căreia rămâne nemodificată forma
ecuaţiilor de mişcare, deci care lasă invariant principiul variaţional al lui Hamilton. La trece-
rea de pe o curbă corespunzătoare unei mişcări reale, pe o curbă ı̂nvecinată corespunzătoare
tot unei mişcări reale, va trebui ca funcţionala S să rămână invariantă numeric. Teorema
lui Emmy Noether stabileşte că pe soluţia ecuaţiilor de mişcare unei transformări de si-
metrie ı̂i corespunde ı̂ntotdeauna o integrală primă. Făcând δS = 0 ı̂n (15.45) rezultă că
această integrală primă este :
n
Ã n !
X ∂L X ∂L
δqk − q̇k − L δt = const. (15.46)
k=1 ∂ q̇k k=1 ∂ q̇k
În cazul unei transformări de simetrie, condiţia la care trebuie să satisfacă lagrangeeanul
problemei se obţine prin derivarea relaţiei (15.46). Obsevând că :
d d dδqk dδt
δ q̇k = q̈k δt + (δ q̇k )t = q̈k δt + (δqk )t = q̈k δt + (δqk − q̇k δt) = − q̇k (15.47)
dt dt dt dt
rezultă succesiv :
n
Ã ! n
Ã ! n
d X ∂L X d ∂L X ∂L dδqk
δqk = δqk + =
dt k=1 ∂ q̇k k=1 dt ∂ q̇k k=1 ∂ q̇k Ãdt
n n n
!
X ∂L X ∂L X ∂L dδt
= δqk + δ q̇k + q̇k
k=1 ∂qk k=1 ∂ q̇k k=1 ∂ q̇k dt
"Ã n ! # " n Ã !# Ã n !
d X ∂L X d ∂L X ∂L dδt
q̇k δt = q̇k δt + q̇k (15.48)
dt k=1 ∂ q̇k k=1 dt ∂ q̇k k=1 ∂ q̇k dt
n n
Ã ! Ã !
d dL dδt ∂L X ∂L X ∂L dδt
(L δt) = δt + L = δt + q̇k δt + q̈k δt + L =
dt dt dt ∂t k=1 ∂qk k=1 ∂ q̇k dt
" n Ã !#
∂L X d ∂L dδt
= δt + q̇k δt + L
∂t k=1 dt ∂ q̇k dt
Reunind rezultatele, se obţine ı̂n final condiţia căutată :
n
Ã !
dδt ∂L X ∂L ∂L
L + δt + δqk + δ q̇k = 0 (15.49)
dt ∂t k=1 ∂qk ∂ q̇k
Teorema poate fi verificată uşor pe cazul sistemului ı̂nchis (asupra acestuia nu
acţionează forţe exterioare!) fără legături format din N particule, pentru care se se con-
servă impulsul, momentul cinetic şi energia mecanică totală. Lagrangeeanul sistemului ı̂n
coordonate carteziene are expresia generală :
1X N ³ ´ 1 X N
L= mi ẋ2i + ẏi2 + żi2 − Vij (|ri − rj |) (15.50)
2 i=1 2 i,j=1
j6=i
a) translaţia temporală : δt = ε , δri = δ ṙi = 0 ; i = 1, . . . , N verifică condiţia (15.49),

deoarece lagrangeeanul nu depinde explicit de timp. Integrala primă (15.46) va fi :
N
Ã !
X ∂L ∂L ∂L
ẋi + ẏi + żi − L = 2T − (T − V ) = T + V = h (15.51)
i=1 ∂ ẋi ∂ ẏi ∂ żi
deci se conservă energia mecanică totală a sistemului.

b) translaţia spaţială : δt = 0 , δri = ε , δ ṙi = 0 ; i = 1, . . . , N . Având ı̂n vedere
proprietăţile de simetrie ale funcţiilor Vij , se verifică direct că :
N
X N
X N
X
∂L ∂L ∂L
εx + εy + εz =0 (15.52)
i=1 ∂xi i=1 ∂yi i=1 ∂zi
şi astfel condiţia (15.49) este verificată. Din (15.46) rezultă integrala primă :
N
X N
X N
X N
X N
X N
X
∂L ∂L ∂L
εx + εy + εz = εx mi ẋi + εy mi ẏi + εz mi żi = ε · p = const.
i=1 ∂ ẋi i=1 ∂ ẏi i=1 ∂zi i=1 i=1 i=1
(15.53)
Direcţia ε fiind arbitrară, se conservă impulsul mecanic total al sistemului.
c) rotaţia infinitezimală : δt = 0 , δri = ε × ri , δ ṙi = ε × ṙi ; i = 1, . . . , N . Se verifică
uşor că condiţia (15.49) este ı̂ndeplinită, integrala primă (15.46) scriindu-se explicit :
N
" #
X ∂L ∂L ∂L
(εy zi − εz yi ) + (εz xi − εx zi ) + (εx yi − εy xi ) =
i=1 ∂ ẋi ∂ ẏi ∂ żi
N
Ã ! N
Ã ! N
Ã !
X ∂L ∂L X ∂L ∂L X ∂L ∂L
= εx yi − zi + εy zi − xi + εz xi − yi = (15.54)
i=1 ∂ żi ∂ ẏi i=1 ∂ ẋi ∂ żi i=1 ∂ ẏi ∂ ẋi
N
X
= ε· (ri × pi ) = ε · L = const.
i=1
Deoarece direcţia ε ı̂n jurul căreia se efectuează rotaţia este arbitrară, momentul cinetic total
al sistemului se conservă.
15.2.2 Invariantul integral fundamental Poincaré-Cartan

Deoarece rezultatele obţinute ı̂n §15.2.1 au un caracter intrinsec, variaţia (15.45) a acţiunii
S la trecerea de pe o curbă corespunzătoare unei mişcări reale, pe o curbă ı̂nvecinată co-
respunzătoare tot unei mişcări reale, poate fi scrisă ı̂ntr-o formă mai compactă folosind
coordonate canonice :
" n #1 n
X X
δS = pk δqk − H δt unde H= pk q̇k − L (15.55)
k=1 0 k=1
Cele două curbe diferă prin valoarea parametrului α şi capetele lor nu mai sunt aceleaşi,
ele corespunzând unor stări iniţiale şi finale distincte ale sistemului mecanic. Funcţia H din
(15.55) reprezintă ı̂n acest caz chiar hamiltonianul sistemului.
În spaţiul Λ2n+1 de coordonate (t, q, p) se consideră un contur ı̂nchis C0 având ecuaţiile :
qk = qk0 (α)
pk = p0k (α) , 0≤α≤l ; k = 1, . . . , n (15.56)
t = t0 (α)
Figura 15.5: Un tub de curbe corespunzătoare unor mişcări reale ı̂n Λ2n+1
unde pentru α = 0 şi α = l se obţine acelaşi punct al curbei C0 (v. Fig. 15.5). Presupunând
că fiecare punct al curbei C0 corespunde unei stări iniţiale posibile a sistemului, din fiecare
astfel de punct va porni o singură curbă corespunzătoare unei mişcări reale, pe curba
respectivă punctul reprezentativ evoluând ı̂n conformitate cu ecuaţiile lui Hamilton. Rezultă
astfel un tub de curbe corespunzătoare unor mişcări reale. Ecuaţiile parametrice ale curbei
care porneşte din starea corespunzătoare unei anumite valori α vor fi :
qk = qk (t, α)
, 0≤α≤l ; k = 1, . . . , n (15.57)
pk = pk (t, α)
şi conform ipotezei făcute :
qk (t, 0) = qk (t, l)
; k = 1, . . . , n (15.58)
pk (t, 0) = pk (t, l)
Pe acest tub se poate considera un alt contur ı̂nchis C1 , care are cu fiecare din generatoa-
rele tubului (cu fiecare curbă corespunzătoare unei mişcări reale), un singur punct comun.
Aceasta ı̂nseamnă că unei anumite valori α ı̂i corespunde un singur punct al conturului C1 ,
cu excepţia valorilor α = 0 şi α = 0 la care corespunde acelaşi punct pe C1 . Ecuaţiile acestui
contur vor fi :
qk = qk1 (α)
pk = p1k (α) , 0≤α≤l ; k = 1, . . . , n (15.59)
t = t1 (α)
Acţiunea S , calculată ı̂n lungul unei generatoare caracterizată prin parametrul α va
trebui să fie funcţie de acest parametru :
tZ
2 (α)
S(α) = L dt (15.60)
t1 (α)
Pentru orice valoare a acestui parametru, variaţia acţiunii la o variaţie infinitezimală a lui α
va avea expresia (15.55) :
" n #1
X
0
δS = S (α) δα = pk δqk − H δt (15.61)
k=1 0
Integrând (15.61) ı̂n raport cu α, de la α = 0 la α = l , rezultă :

Zl Zl " X
n
#1
δS = S(l) − S(0) = pk δqk − H δt =
0 0 k=1 0
Zl " X
n
# Zl " X
n
#
= pk1 δqk1 − H1 δt1 − pk0 δqk0 − H0 δt0 =
0 k=1 0 k=1
I "X
n
# I "X
n
#
= pk δqk − H δt − pk δqk − H δt = 0 (15.62)
C1 k=1 C0 k=1
adică : I "X
n
# I "X
n
#
pk δqk − H δt = pk δqk − H δt (15.63)
C0 k=1 C1 k=1
deoarece pentru α = 0 şi α = l corespunde aceeaşi generatoare.

În consecinţă, integrala curbilinie :
I "X
n
#
I= pk δqk − H δt (15.64)
C k=1
calculată pe un contur ı̂nchis arbitrar care ı̂nconjoară tubul de curbe, nu se modifică ı̂n
cursul unei deplasări arbitrare (cu deformaţie) a conturului, ı̂n lungul tubului de curbe
corespunzătoare unor mişcări reale. Din acest motiv I este un invariant integral , cunoscut
şi sub numele de invariantul integral Poincaré-Cartan .
Poate fi demonstrată relativ uşor şi afirmaţia reciprocă , anume că dacă mişcarea reală
a sistemului este definită univoc de sistemul de ecuaţii diferenţiale :
q̇k = Fk (t, q, p) , ṗk = Gk (t, q, p) ; k = 1, . . . , n (15.65)
şi dacă integrala Poincaré-Cartan (15.64) este un invariant integral ı̂n raport cu curbele
corespunzătoare unor mişcări reale definite de ecuaţiile (15.65), atunci :
∂H ∂H
Fk (t, q, p) = , Gk (t, q, p) = − ; k = 1, . . . , n (15.66)
∂pk ∂qk
unde funcţia H este cea care intervine ı̂n expresia (15.64) a lui I . Cu alte cuvinte, dacă
I este un invariant integral al sistemului (15.65), atunci acesta are formă ca-
nonică . Afirmaţia că I este un invariant este ı̂nţeleasă ı̂n sensul definit anterior, anume
că integrala Poincaré-Cartan, calculată pe un contur ı̂nchis care ı̂nconjoară tubul de curbe
definit de (15.65), nu ı̂şi modifică valoarea când punctele conturului de deplasează ı̂n lungul
generatoarelor tubului.
Pentru demonstraţie, să observăm că tubul de curbe considerat poate fi reprezentat
parametric sub forma :
qk = qk (µ, α)
pk = pk (µ, α) , 0≤α≤l ; k = 1, . . . , n (15.67)
t = t (µ, α)
unde parametrul α fixează generatoarea, iar parametrul µ defineşte un punct pe generatoarea

respectivă. Într-adevăr, sistemul (15.65) se poate scrie sub forma :
dq1 dqn dp1 dpn dt
= ··· = = = ··· = = = π(t, q, p) dµ (15.68)
F1 Fn G1 Gn 1
unde π este o funcţie arbitrară de punct ı̂n spaţiul (2n + 1)-dimensional, iar µ o variabilă
auxiliară. Integrând sistemul (15.68), se obţin expresiile pentru qk , pk ; k = 1, . . . , n şi t ca
funcţii de variabila µ şi de valorile iniţiale date qk0 , p0k ; k = 1, . . . , n şi t0 (pentru µ = 0) :
qk = qk (µ; q 0 , p0 , t0 )
pk = pk (µ; q 0 , p0 , t0 ) ; k = 1, . . . , n (15.69)
t = t (µ; q 0 , p0 , t0 )
Aceasta este o reprezentare parametrică a familiei de curbe integrale ale sistemului (15.65).
Deoarece ne interesează doar acele curbe care pornesc de pe conturul ı̂nchis dat C0 definit
de ecuaţiile (15.56), ı̂nseamnă că qk0 , p0k ; k = 1, . . . , n şi t0 sunt funcţii de parametrul α .
Făcând aceste ı̂nlocuiri ı̂n ecuaţiile (15.69) rezultă (15.67).
Făcând ı̂n (15.67) µ = const. , se obţine reprezentarea parametrică a unei curbe ı̂nchise
care ı̂nconjoară tubul (0 ≤ α ≤ l). Înlocuind (15.67) ı̂n (15.64), integrala Poincaré-Cartan
devine funcţie de µ şi pentru fiecare valoare dată a lui µ ea va reprezenta o integrală curbilinie
pe conturul ı̂nchis corespunzător lui µ = const. . Ipoteza că I este un invariant când µ este
variabil, revine la condiţia :
dI = 0 (15.70)
unde d... indică diferenţiala ı̂n raport cu parametrul µ . Ţinând cont de expresia concretă a
lui I , condiţia de mai sus devine :
I "X
n
#
(dpk δqk + pk dδqk ) − (dH δt + H dδt) = 0 (15.71)
k=1
Operatorii d şi δ comută, deoarece primul este un operator de diferenţiere ı̂n raport cu µ, iar
cel de al doilea ı̂n raport cu α . Făcând această permutare şi integrând prin părţi pe conturul
ı̂nchis I n I n I n
X X X
pk δdqk = δ (pk dqk ) − dqk δpk
I k=1 I k=1 I k=1 (15.72)
H δdt = δ (Hdt) − δH dt
rezultă : I "X #
n
(dpk δqk − dqk δpk ) − (dH δt − δH dt) = 0 (15.73)
k=1
Aici s-a ţinut cont de faptul că integrala pe conturul ı̂nchis este o integrală după α care
variază ı̂n limitele 0 ≤ α ≤ l , iar valorile funcţiilor de sub semnul de integrală coincid pentru
α = 0 şi α = l . Având ı̂n vedere expresia variaţiei funcţiei H la o variaţie infinitezimală a
parametrului α : Ã !
Xn
∂H ∂H ∂H
δH = δqk + δpk + δt (15.74)
k=1 ∂qk ∂pk ∂t
integrala (15.73) devine :

I (X
n
"Ã ! Ã ! # Ã ! )
∂H ∂H ∂H
dpk + dt δqk + − dqk + dt δpk + − dH + dt δt = 0 (15.75)
k=1 ∂qk ∂pk ∂t
dt
Ţinând cont de sistemul (15.68) şi ı̂mpărţind fiecare termen cu dµ = , se obţine ı̂n final :
π
I (X
n
"Ã ! Ã ! # Ã ! )
∂H ∂H dH ∂H
Gk + δqk + − Fk + δpk + − + δt π = 0 (15.76)
k=1 ∂qk ∂pk dt ∂t
Pentru a fi ı̂ndeplinită această condiţie, termenul de sub integrală trebuie să fie o diferenţială
totală exactă, oricare ar fi factorul π . Aceasta se ı̂ntâmplă numai dacă fiecare paranteză
este nulă, deci :
∂H ∂H
Fk = , Gk = − ; k = 1, . . . , n (15.77)
∂pk ∂qk
şi ı̂n consecintă ecuaţiile (15.65) vor fi ecuaţiile canonice ale lui Hamilton. Se obţine de
asemenea identitatea :
dH ∂H
= (15.78)
dt ∂t
care după cum se ştie reprezintă o consecinţă a ecuaţiilor lui Hamilton.
În concluzie, invarianţa integralei Poincaré-Cartan constituie o condiţie nece-
sară şi suficientă pentru ca mişcarea sistemului mecanic să fie descrisă de ecuaţiile
canonice ale lui Hamilton. Din acest motiv, invariantul integral (15.64) poate fi pus la
baza mecanicii, el fiind numit şi invariantul fundamental al mecanicii .
În ı̂ncheierea acestor consideraţii, trebuie observat că ı̂n integrala Poincaré-Cartan timpul
t intervine ca o coordonată propriu-zisă, impulsul generalizat corespunzător fiind − H , adică
energia sistemului luată cu semn contrar. Efectuăm o schimbare de variabilă ı̂n integrala
(15.64) introducând o nouă variabila z , legată de vechile variabile prin relaţia :
z = − H(t, q, p) (15.79)
Folosind această relaţie, apare posibilitatea de a exprima pe p1 sub forma :
p1 = − K(t, q1 , . . . , qn , z, p2 , . . . , pn ) (15.80)
Construind ı̂n analogie cu (15.64) integrala fundamentală I ı̂n noile variabile :
I
I= [ (z δt + p2 δq2 + · · · + pn δqn ) − K δq1 ] (15.81)
se observă că ı̂n acest set de variabile I are aspectul integralei Poincaré-Cartan, ı̂nsă acum
rolul timpului este preluat de variabila q1 , iar ı̂n locul vechii energii H apare impulsul p1 luat
cu semn schimbat, adică funcţia K . În consecinţă, după cum s-a arătat mai sus, mişcarea
sistemului ı̂n noile variabile va fi descrisă de următorul sistem de ecuaţii diferenţiale, similar
cu sistemul lui Hamilton :
dt ∂K dqj ∂K
= , =
dq1 ∂z dq1 ∂pj
dz ∂K dpj ∂K ; j = 2, . . . , n (15.82)
=− , =−
dq1 ∂t dq1 ∂qj
unde acum q1 reprezintă variabila independentă.
15.2.3 Invariantul integral universal Poincaré

Presupunem că conturul C din spaţiul (2n + 1)-dimensional pe care se calculează inte-
grala Poincaré-Cartan (15.64), este definit de o mulţime de stări simultane ale sistemului
mecanic. Un astfel de contur rezultă dacă tubul de curbe corespunzătoare unor mişcări reale
este intesectat de un hiperplan t = const. (v. Fig. 15.6). Evident, pe un astfel de contur va
trebui ca δt = 0 şi invariantul fundamental (15.64) capătă forma :
I X
n
I1 = pk δqk (15.83)
k=1
Figura 15.6: Contururi de stări simultane pe un tub de curbe care descriu mişcări reale
Integrala (15.83), cunoscută şi sub numele de integrala lui Poincaré , nu ı̂şi va modi-
fica valoarea ı̂n cursul unei deplasări (cu deformaţie) a conturului ı̂n lungul tubului, unica
restricţie fiind aceea că ı̂n urma deplasării, noul contur C 0 va consta dintr-o altă mulţime de
stări simultane, la un alt moment t0 .
Pentru a vedea care este interpretarea geometrică a integralei lui Poincaré, este mai
comod să se lucreze ı̂n spaţiul fazelor (2n)-dimensional definit de ansamblul de coordonate
(q, p) . În acest spaţiu, contururilor C şi C 0 le vor corespunde contururile D şi D0 (v. Fig.
15.7a) şi ı̂n baza proprietăţii stabilite anterior, va trebui ca :
I X
n I X
n
pk δqk = pk δqk (15.84)
D k=1 D0 k=1
Alegând conturul D astfel ı̂ncât punctele care ı̂l compun să reprezinte stările posibile ale sis-
temului la unul şi acelaşi moment t , atunci conturul D0 va fi definit de stările corespunzătoare
ale sistemului la momentul t0 .
În locul spaţiului fazelor se consideră un număr de n plane qk , pk ; k = 1, . . . , n . Proiecţia
unui contur ı̂nchis dat D din spaţiul fazelor pe fiecare din aceste plane va reprezenta câte un
contur ı̂nchis Dk ; k = 1, . . . , n şi pentru orice k va trebui ca :
I I
pk δqk = pk δqk = ± Sk ; k = 1, . . . , n (15.85)
D Dk
Figura 15.7: Contururi ı̂nchise ı̂n spaţiul fazelor şi ı̂n plan
Aici Sk reprezintă aria delimitată de conturul Dk ı̂n planul (qk , pk ) . Semnul (+) va apare
dacă conturul Dk este parcurs ı̂n sensul acelor de ceasornic (v. Fig. 15.7b), ı̂n caz contrar
ı̂n expresia de mai sus figurând semnul (−) . Cu aceste rezultate, expresia lui I1 devine :
I X
n n
X
I1 = pk δqk = ± Sk (15.86)
k=1 k=1
În consecinţă, deoarece ı̂n cursul mişcării conturul D ı̂şi modifică forma, se vor modifica de
asemenea şi ariile Sk , ı̂nsă suma algebrică a acestor arii rămâne constantă.
După cum se observă, ı̂n expresia lui I1 nu intervine structura concretă a hamiltonianului
H . Acesta ı̂nseamnă că invariantul Poincaré I1 nu depinde de sistemul material
concret, ci numai de forma canonică a ecuaţiilor sale de mişcare . Din acest motiv
I1 este cunoscut şi sub numele de invariantul integral universal al lui Poincaré. Se poate
demonstra uşor afirmaţia că dacă I1 este un invariant integral al sistemului :
q̇k = Fk (t, q, p) , ṗk = Gk (t, q, p) ; k = 1, . . . , n (15.87)
atunci acest sistem are formă canonică. Într-adevăr, ı̂n acest caz se poate scrie că :
I Xn
Ã ! I Xn
Ã !
d dpk d dpk dqk
I1 = δqk + pk δqk = δqk + pk δ =
dt k=1 dt dt k=1 dt dt
I X
n I X
n
= − (q̇k δpk − ṗk δqk ) = − (Fk δpk − Gk δqk ) = 0 (15.88)
k=1 k=1
unde s-a ţinut cont de faptul că operatorul δ comută cu operatorul de derivare după timp şi
s-a efectuat integrarea prin părţi. Pentru ca ecuaţia de mai sus să fie satisfăcută, expresia
de sub semnul de integrare trebuie să fie diferenţială (virtuală) totală a unei funcţii oarecare
care va fi notată convenţional cu H(t, q, p) :
n n
Ã !
X X ∂H ∂H
(Fk δpk − Gk δqk ) = δH = δpk + δqk (15.89)
k=1 k=1 ∂pk ∂qk
Identificând coeficienţii variaţiilor δqk , δpk ; k = 1, . . . , n rezultă :
∂H ∂H
Fk = , Gk = − ; k = 1, . . . , n (15.90)
∂pk ∂qk
Teorema lui Lee Hwa-Chung (1947) stabileşte că orice invariant integral universal,
având forma generală :
I X
n
0
I = [ Ak (t, q, p) δqk + Bk (t, q, p) δpk ] (15.91)
k=1
diferă de invariantul integral universal al lui Poincaré doar printr-o constantă :
I 0 = c I1 (c = const.) (15.92)
Demonstraţia teoremei va fi făcută pentru cazul particular n = 1 . Se presupune că :

I
I0 = [ A(t, q, p) δq + B(t, q, p) δp ] (15.93)
este un invariant integral universal al sistemului canonic :

∂H ∂H
q̇ = , ṗ = − (15.94)
∂p ∂q
cu H(t, q, p) o funcţie arbitrară. Cunoscând valorile q0 şi p0 la t = t0 , soluţia generală a

acestui sistem se scrie :
q = q(t, q0 , p0 )
(15.95)
p = p(t, q0 , p0 )
Figura 15.8: Deplasarea punctelor unui contur ı̂nchis ı̂n spaţiul (q, p)
Se consideră ı̂n spaţiul fazelor (q, p) la momentul t = t0 un contur ı̂nchis D0 definit de

ecuaţiile :
q = q0 (α) q0 (0) = q0 (l)
cu 0≤α≤l şi (15.96)
p = p0 (α) p0 (0) = p0 (l)
La un moment ulterior t , punctele situate iniţial pe conturul D0 vor alcătui conturul D ale
cărui ecuaţii parametrice sunt obţinute din (15.95) unde q0 şi p0 sunt ı̂nlocuiţi prin expresiile
lor (15.96) :
q = q(t, α)
; 0≤α≤l (15.97)
p = p(t, α)
Introducând aceste funcţii ı̂n integrala I 0 , aceasta devine funcţie de parametrul t . Din
dI 0
invarianţa lui I 0 va rezulta = 0 şi deci :
dt
" #
dI 0 I dA d dB d
= δq + A δq + δp + B δp = 0 (15.98)
dt dt dt dt dt
d
Permutând ı̂ntre ei operatorii şi δ şi efectuând integrarea prin părţi, se obţine :
dt
I " #
dA dq dB dp
δq − δA + δp − δB =0 (15.99)
dt dt dt dt
Însă :
dA ∂A ∂A ∂A dB ∂B ∂B ∂B
= + q̇ + ṗ , = + q̇ + ṗ
dt ∂t ∂q ∂p dt ∂t ∂q ∂p
(15.100)
∂A ∂A ∂B ∂B
δA = δq + δp , δB = δq + δp
∂q ∂p ∂q ∂p
aşa ı̂ncât expresia precedentă devine :
I ("Ã ! # "Ã ! # )
∂A ∂B ∂A ∂B ∂A ∂B
− ṗ + δq + − q̇ + δp = 0 (15.101)
∂p ∂q ∂t ∂q ∂p ∂t
Introducând funcţia Z = Z(t, q, p) prin definiţia :

∂A ∂B
Z= − (15.102)
∂p ∂q
se obţine ı̂n final :
I (" # " # )
∂H ∂A ∂H ∂B
−Z + δq + − Z + δp = 0 (15.103)
∂q ∂t ∂p ∂t
Întrucât această integrală este nulă pentru orice valoare a variabilei t considerată ca un
parametru şi pentru orice contur ı̂nchis, expresia de sub integrală va trebui să fie o diferenţială
totală exactă ı̂n raport cu variabilele q şi p , deci :
Ã ! Ã !
∂ ∂H ∂A ∂ ∂H ∂B
−Z + = −Z + (15.104)
∂p ∂q ∂t ∂q ∂p ∂t
În urma unor transformări elementare, această condiţie devine :

∂Z ∂Z ∂H ∂Z ∂H ∂Z ∂Z ∂Z dZ
+ − = + q̇ + ṗ = =0 (15.105)
∂t ∂q ∂p ∂p ∂q ∂t ∂q ∂p dt
şi astfel funcţia Z va fi o constantă :
∂A ∂B
Z= − =c (15.106)
∂p ∂q
Transcriind această relaţie sub forma :

∂ (A − cp) ∂B
= (15.107)
∂p ∂q
rezultă că există o funcţie Φ = Φ(t, q, p) , ı̂n care t joacă rolul unui parametru, aşa ı̂ncât :
∂Φ ∂Φ
δΦ = δq + δp = (A − cp) δq + B δp (15.108)
∂q ∂p
Integrând această relaţie pe un contur ı̂nchis, rezultă :
I I
I0 = [ A δq + B δp ] = c p δq = c I1 (15.109)
ceea ce demonstrează teorema. Cazul n > 1 poate fi tratat ı̂n mod similar, ı̂nsă calculele vor
fi mai complicate.
15.2.4 Teorema lui Liouville

În ceea ce priveşte terminologia matematică, trebuie amintit că integrala Poicaré-Cartan
I şi integrala lui Poincaré I1 sunt nişte invarianţi integrali relativi de ordinul ı̂ntâi .
Ei sunt numiţi relativi , deoarece domeniul de integrare este un contur ı̂nchis şi sunt de
ordinul ı̂ntâi , deoarece diferenţialele intervin liniar ı̂n expresiile de sub integrală.
Folosind formula lui Stokes ı̂n spaţiul (2n)-dimensional :
I X
2n ZZ X Ã !
∂Xj ∂Xi
Xi δxi = − δxi δxj (15.110)
∂xi ∂xj
D i=1 S i<j
unde D este un contur ı̂nchis, iar S o suprafaţă oarecare care se sprijină pe D , se observă că
invariantul integral relativ de ordinul ı̂ntâi I1 este echivalent cu un invariant integral absolut
de ordinul doi : I n ZZ n
X X
I1 = pk δqk = J2 = δpk δqk (15.111)
D k=1 S k=1
Observaţia poate fi extinsă fără a ridica probleme deosebite la invarianţii universali de ordin
superior ai sistemului canonic.
O importanţă deosebită, ı̂n special ı̂n mecanica statistică, o prezintă invariantul inte-
gral absolut de ordinul 2n :
Z Z
J = · · · δq1 . . . δqn δp1 . . . δpn (15.112)
(2n)
deoarece acesta reprezintă tocmai volumul unui domeniu de spaţiul fazelor. Invarianţa inte-
gralei (15.112) implică invarianţa volumului ı̂n spaţiul fazelor şi ea poate fi demonstrată ı̂n
modul următor. După cum se ştie, ecuaţiile de mişcare, ca soluţii ale ecuaţiilor lui Hamilton,
au forma generală :
qk = qk (t, q 0 , p0 )
; k = 1, . . . , n (15.113)
pk = pk (t, q 0 , p0 )
unde (q 0 , p0 ) reprezintă valorile iniţiale ale coordonatelor canonice qk , pk ; k = 1, . . . , n la

t = t0 . Se alege ı̂n spaţiul fazelor un volum oarecare D0 şi se presupune că fiecare punct
reprezentativ cuprins ı̂n acest volum corespunde unei stări iniţiale posibile la t = t0 . Volumul
acestui domeniu va fi ; Z Z
J0 = · · · δq10 . . . δqn0 δp01 . . . δp0n (15.114)
| {z }
D0
La un moment de timp ulterior t , punctele reprezentative respective vor ocupa un alt do-
meniu D , ecuaţiile (15.113) realizând transformarea domeniului D0 ı̂n D . Atunci :
Z Z Z Z
J = · · · δq1 . . . δqn δp1 . . . δpn = · · · I δq10 . . . δqn0 δp01 . . . δp0n (15.115)
| {z } | {z }
D D0
unde I este jacobianul transformării (15.113) :

¯ ¯
¯
¯
∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂q1 ¯
¯
¯ ··· ··· ¯
¯ ∂q10 ∂qn0 ∂p01 ∂p0n ¯
¯ .. .. .. .. ¯
¯ ¯
¯
¯
. . . . ¯
¯
¯ ¯
¯ ∂qn ∂qn ∂qn ∂qn ¯
¯ ¯
¯ ··· ··· ¯
∂( q , p ) ¯¯ ∂q10 ∂qn0 ∂p01 ∂p0n ¯
¯
I= = (15.116)
∂(q 0 , p0 ) ¯¯ ∂p1 ∂p1 ∂p1 ∂p1 ¯
¯
¯ ··· ··· ¯
¯
¯ ∂q10 ∂qn0 ∂p01 ∂p0n ¯
¯
¯
¯ .. .. .. .. ¯
¯
¯ . . . . ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯
¯
∂pn ∂pn ∂pn ∂pn ¯
¯
¯ 0
··· 0
··· ¯
∂q1 ∂qn0 ∂p1 ∂p0n
Din compararea expresiilor (15.114) şi (15.115) rezultă că problema determinării legii de
variaţie a lui J se reduce la găsirea legii de variaţie a jacobianului I . În acest scop se caută
valoarea lui I şi a derivatei sale după timp la un moment ales arbitrar t0 ţinând cont de
faptul că valorile coordonatelor şi impulsurilot la momentul t = t0 + ∆t sunt :
¯
dqk ¯
¯
qk = + qk0 ¯ ∆t
dt ¯
¯ t0 ; k = 1, . . . , n (15.117)
dpk ¯
¯
pk = p0k + ¯ ∆t
¯
dt t0
unde s-au neglijat termenii mici de ordin superior. Elementele jacobianului vor fi astfel :
¯ ¯
∂qk ∂ q̇k ¯¯ ∂qk ∂ q̇k ¯¯
= δ kj + ¯ ∆t , = ¯ ∆t
∂qj0 ∂qj0 ¯ t0 ∂p0j ∂p0j ¯ t0
¯ ¯ ; k, j = 1, . . . , n (15.118)
∂pk ∂ ṗk ¯¯ ∂pk ∂ ṗk ¯¯
= ¯ ∆t , = δkj + ¯ ∆t
∂qj0 ∂qj0 ¯ t0 ∂p0j ∂p0j ¯ t0
Introducând aceste expresii ı̂n jacobian, se obţine valoarea sa exactă I(t0 ) şi valoarea sa
aproximativă I(t0 + ∆t) ı̂n aproximaţia de ordinul ı̂ntâi :
n
" #
X ∂ q̇k ∂ ṗk
I(t0 ) = 1 , I(t0 + ∆t) = 1 + 0
+ 0 (15.119)
k=1 ∂qk ∂pk t0
Derivata jacobianului la momentul t = t0 rezultă prin trecere la limită :

¯ " #
dI ¯ I(t0 + ∆t) − I(t0 ) X n
∂ q̇k ∂ ṗk
¯
¯
¯
= lim = 0
+ 0 (15.120)
dt t0
∆t→0 ∆t k=1 ∂qk ∂pk t0
Deoarece pe traiectoriile din spaţiul fazelor sunt ı̂ndeplinite ecuaţiile lui Hamilton, ultima
expresie devine :
¯ " Ã ! Ã !# " #
dI ¯ n
X ∂ ∂H0 ∂ ∂H0 n
X ∂ 2 H0 ∂ 2 H0
¯
¯ = − 0 = − =0 (15.121)
dt ¯
t0 k=1 ∂qk0 ∂p0k ∂pk ∂qk0 k=1 ∂qk0 ∂p0k ∂p0k ∂qk0
dI
Momentul t0 fiind ales arbitrar, rezultă că = 0 pentru orice t , şi deci va fi nulă şi derivata
dt
volumului ı̂n spaţiul fazelor :
Z Z
dJ dI 0
= ··· δq1 . . . δqn0 δp01 . . . δp0n = 0 (15.122)
dt | {z } dt
D0
În consecinţă, volumul unui domeniu de stări posibile simultane ale sistemului
rămâne constant ı̂n cursul mişcării . În plus, din (15.119) rezultă că valoarea jacobia-
nului la orice moment de timp este :
I=1 (15.123)
Din invarianţa volumului ı̂n spaţiul fazelor rezultă teorema lui Liouville care stă la
baza mecanicii statistice .
După cum s-a văzut, legile mecanicii permit ı̂n principiu determinarea ı̂n ı̂ntregime a
mişcării unui sistem mecanic dacă se cunosc condiţiile iniţiale. Însă ı̂n cazul sistemelor
foarte complexe, compuse dintr-un număr foarte mare de particule (de exemplu un gaz care
ocupă un volum dat), apar două dificultăţi majore. Una dintre dificultăţi este de natură
matematică, fiind practic imposibil să se determine mişcarea individuală a fiecărei particule
ı̂n parte. Altă dificultate este legată de faptul că condiţiile iniţiale ale unui astfel de sistem
nu vor fi niciodată cunoscute ı̂n ı̂ntregime. Astfel, studiind starea unui gaz la momentul
t = t0 se va putea eventual afirma că energia gazului are o valoare bine determinată, ı̂nsă
nu se va putea spune nimic despre valorile coordonatelor şi vitezelor moleculelor individuale
ale gazului, deoarece pot exista o mulţime de configuraţii cu valori diferite ale vitezelor, deci
o mulţime de stări posibile ale sistemului, care să corespundă aceleiaşi valori ale energiei.
De studiul evoluţiei ı̂n timp a unui astfel de sistem se ocupă mecanica statistică, care nu ı̂şi
propune rezolvarea exactă a problemei determinării mişcării, ci elaborarea unei metode de
calcul ale unor mărimi medii care caracterizează un ansamblu de stări posibile simultane ale
sistemului.
Deoarece fiecărei stări posibile a sistemului ı̂i corespunde ı̂n spaţiul fazelor un punct re-
prezentativ, ansamblului de stări posibile simultane ale sistemului ı̂i va corespunde o mulţime
oarecare de puncte reprezentative. Admiţând că această mulţime este continuă, va putea
fi definită ı̂n vecinătatea fiecărui punct din spaţiul fazelor o densitate de puncte reprezen-
tative. În cursul mişcării, punctele reprezentative se vor deplasa ı̂n lungul traiectoriilor
corespunzătoare. Teorema lui Liouville afirmă că densitatea de puncte reprezenta-
tive la un moment iniţial ı̂n vecinătatea unui punct iniţial, are aceeaşi valoare
la un moment final oarecare ı̂n vecinătatea punctului rezultat prin deplasarea
punctului iniţial ı̂n lungul traiectoriei sale .
Figura 15.9: Deplasarea unui punct reprezentativ ı̂n spaţiul fazelor
Pentru demonstrarea teoremei, se consideră ı̂n spaţiul fazelor un punct M0 (q 0 , p0 ) şi ı̂n
jurul acestui punct un volum infinitezimal dV0 , care conţine un număr dN de puncte repre-
zentative corespunzătoare unor stări posibile ale sistemului la momentul iniţial t0 . Densitatea
de puncte reprezentative ı̂n vecinătatea punctului M0 va fi :
dN
ρ(t0 , q 0 , p0 ) = (15.124)
dV0
Pe măsură ce sistemul evoluează ı̂n timp, punctul M0 ajunge ı̂n punctul Mt (q t , pt ) şi toate
punctele reprezentative aflate iniţial ı̂n dV0 , vor fi conţinute ı̂n volumul dVt . În vecinătatea
punctului Mt , densitatea de puncte reprezentative va fi :
dN
ρ(t, q t , pt ) = (15.125)
dVt
Deoarece volumul din spaţiul fazelor este invariant ı̂n cursul mişcării dV0 = dVt , rezultă că
ρ(t0 , q 0 , p0 ) = ρ(t, q t , pt ) şi astfel teorema lui Liouville este demonstrată. Din punct de vedere
matematic aceasta ı̂nseamnă că :
n
Ã !
dρ ∂ρ X ∂ρ ∂ρ ∂ρ
= + q̇k + ṗk = + [ ρ, H ] = 0 (15.126)
dt ∂t k=1 ∂qk ∂pk ∂t
adică funcţia ρ(t, q, p) este o integrală primă a ecuaţiilor de mişcare. Se observă simili-
dρ
tudinea relaţiei obţinute cu ecuaţia de continuitate a unui fluid incompresibil = 0 sau
dt
∂ρ
+ (v · grad) ρ = 0 , deoarece ı̂n această situaţie :
∂t
n
Ã ! n
Ã !
X ∂ ∂ X ∂ 2H ∂ 2H
div v = q̇k + ṗk = − =0 (15.127)
k=1 ∂qk ∂pk k=1 ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
aşa ı̂ncât mişcarea ansamblului de puncte reprezentative ı̂n spaţiul fazelor poate fi privită ca
o curgere a unui fluid incompresibil.
∂ρ
Termenul corespunde variaţiei locale (ı̂ntr-un punct dat al spaţiului fazelor) a funcţiei
∂t
ρ , iar termenul [ ρ, H ] se datoreşte faptului că elementul considerat ı̂şi modifică poziţia ı̂n
cursul evoluţiei ansamblului.
Dacă starea sistemului este o stare de echilibru statistic , ceea ce corespunde situaţiei
ı̂n care valoarea medie a unei mărimi mecanice calculată pe toate stările simultane posibile
∂ρ
este o constantă, atunci variaţia locală a funcţiei ρ este nulă : = 0 . În consecinţă, condiţia
∂t
de echilibru statistic va fi echivalentă cu egalitatea :
[ ρ, H ] = 0 (15.128)
În cazul unui sistem conservativ, paranteza Poisson [ ρ, H ] este nulă dacă ρ este o funcţie oa-
recare de energia sistemului ρ = ρ(H) şi atunci condiţia de echilibru statistic este ı̂ndeplinită
ı̂n mod obligator. Forma aleasă pentru funcţia ρ = ρ(H) va determina caracteristicile an-
samblului de stări posibile simultane ale sistemului considerat.
15.3 Principiul minimei acţiuni

Este studiat un sistem mecanic arbitrar al cărui hamiltonian H nu depinde explicit de
timp. După cum s-a văzut, un astfel de sistem este caracterizat prin aceea că energia sa
H(q, p) = h (15.129)
este o integrală a ecuaţiilor de mişcare, constanta h fiind fixată prin condiţiile iniţiale
H(q 0 , p0 ) = h . În cele ce urmează vor fi luate ı̂n considerare ı̂n spaţiul fazelor (2n)-
dimensional doar punctele ale căror coordonate satisfac ecuaţia (15.129), adică studiul va
fi limitat doar la stările posibile ale sistemului caracterizate prin aceeaşi energie
totală . În aceste condiţii, invariantul integral Poincaré-Cartan devine :
I X
n
I= pk δqk (15.130)
k=1
deoarece ı̂n baza ecuaţiilor (15.129) rezultă :

I I
H δt = h δt = 0 (15.131)
Rezolvând ecuaţia (15.129) ı̂n raport cu unul din impulsuri, de exemplu p1 :
p1 = − K(q1 , . . . , qn , p2 , . . . , pn , h) (15.132)
15.3. PRINCIPIUL MINIMEI ACŢIUNI 417
şi introducând această expresie ı̂n integrala (15.130), se obţine :

 
I n
X
I=  pj δqj − K δq1  (15.133)
j=2
Se observă că invariantul integral (15.133) are forma integralei Poincaré-Cartan dacă ı̂n
calitate de coordonate şi impulsuri se aleg variabilele qj , pj ; j = 2, . . . , n , rolul timpului
fiind jucat de variabila q1 , funcţia K fiind ”noul” hamiltonian. Din acest motiv mişcarea
sistemului va fi descrisă de următorul sistem de (2n − 1) ecuaţii diferenţiale de ordinul ı̂ntâi
(v. (15.82)) :
dqj ∂K dpj ∂K
= , =− ; j = 2, . . . , n (15.134)
dq1 ∂pj dq1 ∂qj
Acestea sunt cunoscute sub numele de ecuaţiile lui Whittaker . Integrând acest sistem
de ecuaţii rezultă qj , pj ; j = 2, . . . , n ca funcţii de q1 , de (2n − 2) constante arbitrare şi de
constanta h care intervine ı̂n expresia lui K :
qj = qj (q1 , h, c1 , . . . , c2n−2 )
(15.135)
pj = pj (q1 , h, c1 , . . . , c2n−2 ) ; j = 2, . . . , n
Introducând aceste expresii ı̂n (15.132), se obţine pentru p1 o expresie analoagă :
p1 = p1 (q1 , h, c1 , . . . , c2n−2 ) (15.136)
Ecuaţiile (15.135) şi (15.136) vor descrie toate traiectoriile izoenergetice posibile din spaţiul
fazelor. Pentru a obţine dependenţa explicită de timp a acestor variabile, va fi folosită ecuaţia
∂H
q̇1 = care stabileşte legătura dintre q1 şi t şi care prin integrare conduce la expresia :
∂p1
Z
dq1
t= + c2n−1 (15.137)
∂H
∂p1
Pentru a efectua această integrare vor trebui exprimate toate variabilele care figurează ı̂n
∂H
ı̂n funcţie de variabila q1 , folosind ecuaţiile (15.135) şi (15.136).
∂p1
Ecuaţiile lui Whittaker, având forma sistemului canonic, pot fi ı̂nlocuite cu un sistem
echivalent având forma ecuaţiilor Lagrange. Făcând notaţiile :
dqj
q 0j = ; j = 2, . . . , n (15.138)
dq1
şi introducând o funcţie P (analoagă cu funcţia lui Lagrange) care este legată de funcţia K
(analoagă cu funcţia lui Hamilton) prin relaţia :
n
X _ 0 _
P = P (q1 , . . . , qn , q 02 , . . . , q 0n ) = pj q j − K (15.139)
j=2
sistemul (15.134) va fi echivalent cu următorul sistem de (n−1) ecuaţii diferenţiale de ordinul

doi : Ã !
d ∂P ∂P
0
− =0 ; j = 2, . . . , n (15.140)
dq1 ∂q j ∂qj
Impulsurile pj ; j = 2, . . . , n care figurează ı̂n membrul drept al definiţiei (15.139) vor trebui
să fie ı̂nlocuite cu expresiile lor ı̂n funcţie de q 0j ; j = 2, . . . , n şi care pot fi obţinute din
primele (n − 1) ecuaţii ale sistemului (15.134).
Ţinând cont de (15.132), expresia funcţiei P devine :
n
X n
1 X 1
P = pj q 0j + p1 = pk q̇k = (L + H) (15.141)
j=2 q̇1 k=1 q̇1
Dacă sistemul este conservativ , deoarece L = T − V şi H = T + V , expresia de mai sus

capătă forma mai simplă :
2T
P = (15.142)
q̇1
unde : n n
1 X 2 1
X
T = akj q̇k q̇j = q̇1 akj q 0k q 0j = q̇12 G (15.143)
2 k,j=1 2 k,j=1
şi s-a făcut notaţia :
n
1 X
G(q1 , . . . , qn , q 02 , . . . , q 0n ) = akj (q1 , . . . , qn )q 0k q 0j , q 01 = 1 (15.144)
2 k,j=1
O altă expresie a funcţiei P pentru sisteme conservative se obţine observând că din (15.143)
rezultă : s s
T h−V
q̇1 = = (15.145)
G G
şi atunci (15.142) devine : q
P = 2q̇1 G = 2 G (h − V ) (15.146)
Ecuaţiile diferenţiale (15.140) ı̂n care funcţia P are forma (15.146) şi deci care se referă
numai la sisteme conservative sunt cunoscute sub numele de ecuaţiile lui Jacobi . Soluţiile
ecuaţiilor lui Jacobi vor reprezenta ecuaţiile tuturor traiectoriilor izoenergetice posibile ı̂n
spaţiul configuraţiilor (q1 , . . . , qn ) :
qj = qj (q1 , h, c1 , . . . , c2n−2 ) ; j = 2, . . . , n (15.147)
Dependenţa explicită de timp a acestor coordonate va fi determinată folosind ecuaţia (15.145)

care prin integrare conduce la relaţia :
s
Z
G
t= dq1 + c2n−1 (15.148)
h−V
care stabileşte dependenţa dintre q1 şi t . Astfel, problema determinării mişcării este formal
rezolvată.
În concluzie, s-a stabilit că mişcarea unui sistem a cărui hamiltonian nu depinde explicit
de timp, poate fi descrisă cu ajutorul ecuaţiilor (15.140) care au forma ecuaţiilor Lagrange,
funcţia care joacă rolul lagrangeeanului fiind definită cu relaţia (15.139) . În această situaţie
va putea fi definită funcţionala :
1
Zq1
W = P dq1 (15.149)
q10
numită acţiune ı̂n sensul lui Lagrange , care depinde de mişcarea prin intermediul căreia
sistemul este transferat dintr-o poziţie iniţială fixată qk0 ; k = 1, . . . , n ı̂n poziţia finală fixată
qk1 ; k = 1, . . . , n . Deoarece toate aceste mişcări posibile sunt izoenergetice, momentele de
timp t0 şi t1 nu mai sunt fixate, ele putând varia la trecerea de pe o curbă corespunzătoare
unei mişcări posibile, pe altă curbă corespunzătoare unei mişcări izoenergetice ı̂nvecinate.
Evident, pe curba corespunzătoare mişcării reale, deci pe care sunt ı̂ndeplinite ecuaţiile
(15.140), acţiunea W va admite un extremum.
Figura 15.10: Traiectorii corespunzătoare unor mişcări izoenergetice posibile ı̂n Λn
Se poate astfel enunţa principiul minimei acţiuni a lui Maupertuis-Lagrange ,

conform căruia dintre toate mişcările izoenergetice posibile ale unui sistem, care
pornesc din punctul M0 (q 0 ) şi ajung ı̂n punctul ı̂n punctul M1 (q 1 ) , mişcarea reală
va fi aceea pe care funcţionala W (15.149) este staţionară :
δW = 0 (15.150)
Legătura dintre acţiunea lagrangeeană şi acţiunea hamiltoniană poate fi stabilită uşor
pornind de la expresia (15.141) a funcţiei P . Astfel :
1
Zq1 Zt1 Zt1 Zt1
W = P dq1 = (L + H) dt = L dt + h dt = S + h (t1 − t0 ) (15.151)
q10 t0 t0 t0
Dacă sistemul este conservativ , funcţia P are forma (15.142) şi acţiunea lagrangeeană
va avea expresia :
Zt1 Zt1 X s1i
N N Z
X
W =2 T dt = mi vi2 dt = mi vi dsi (15.152)
t0 t0 i=1 i=1
s0i
unde si reprezintă abscisa curbilinie a punctului Pi pe traiectoria sa. Astfel, ı̂n cazul unui
sistem conservativ, acţiunea lagrangeeană reprezintă lucrul mecanic total al impulsurilor
punctelor care alcătuiesc sistemul, la o deplasare corespunzătoare a sistemului respectiv
ı̂ntre două poziţii date. Aceasta este expresia acţiunii ı̂n forma dată de Maupertuis .
O altă formă a acţiunii pentru un sistem conservativ se obţine eliminând ı̂n (15.152)
timpul cu ajutorul teoremei energiei T + V = h . În acest scop, se va arăta mai ı̂ntâi că
energia cinetică a unui sistem coincide cu energia cinetică a punctului figurativ ı̂n spaţiul
Λn al configuraţiilor, dacă se asociază punctului masa unitate. Într-adevăr, introducând ı̂n
spaţiul configuraţiilor (q1 , . . . , qn ) metrica :
n
X
ds2 = akj dqk dqj (15.153)
k,j=1
unde akj = akj (q1 , . . . , qn ) , akj = ajk ; k.j = 1, . . . , n , atunci lungimea arcului de curbă care
uneşte două puncte date (q 0 ) şi (q 1 ) va fi dată de expresia :
(q 1 1 v
Z ) (q
Z )u n
uX
s= ds = t akj dqk dqj (15.154)
(q 0 ) (q 0 ) k,j=1
Identificând coeficienţii formei patratice (15.153) cu coeficienţii care intervin ı̂n expresia
energiei cinetice pentru un sistem scleronom, rezultă :
n
Ã !2
1 X 1 ds
T = akj q̇k q̇j = (15.155)
2 k,j=1 2 dt
Scoţând din această relaţie pe dt şi folosind teorema energiei, acţiunea W devine :
Zs1 √ (q 1 )v
√ Z u u n
X
W = 2T ds = 2 t(h − V ) akj dqk dqj (15.156)
s0 (q 0 ) k,j=1
Aceasta este expresia acţiunii ı̂n forma dată de Jacobi şi ea are un caracter pur geometric,
deoarece ı̂n ea nu intervin timpul şi viteza.
În particular, dacă sistemul se găseşte ı̂n mişcare inerţială (V = 0), atunci T = h şi
acţiunea va avea forma :
(q 1 v
√ Zs1 √ Z )u n
uX
W = 2h ds = 2h t akj dqk dqj (15.157)
s0 (q 0 ) k,j=1
În baza principiului minimei acţiuni, punctul figurativ se va mişca uniform pe curba din
spaţiul configuraţiilor pentru care :
(q 1 v
Z )u n
uX
δ t akj dqk dqj = 0 (15.158)
(q 0 ) k,j=1
adică pe geodezica spaţiului având metrica (15.153) şi care trece prin punctele (q 0 ) şi
(q 1 ) . Dacă asupra sistemului acţionează forţe care derivă din potenţalul V = V (q) , atunci
acţiunea are forma (15.156) şi punctul figurativ se va mişca pe curba pentru care :
(q 1 v
Z )u n
X
u
δ t(h − V ) akj dqk dqj = 0 (15.159)
(q 0 ) k,j=1
Din compararea ultimelor două expresii rezultă că şi ı̂n cazul sistemelor conservative, traiec-
toria reală este o geodezică a unui spaţiu, care are ı̂nsă metrica :
n
X
ds21 = (h − V ) akj dqk dqj (15.160)
k,j=1
Deoarece principiul minimei acţiuni ı̂n forma lui Jacobi (15.159) nu conţine explicit tim-
pul, el are avantajul că permite obţinerea directă a ecuaţiei diferenţiale a traiectoriei
sistemului considerat. Astfel, ı̂n cazul unui punct material liber, principiul (15.159) se scrie :
(r
Z 1) √ Z 1 )Ã
(r
√
!
∇V · δr
δ h − V ds = h − V δds − √ ds = 0 (15.161)
2 h−V
(r0 ) (r0 )
unde (ds)2 = (dr)2 şi deci ds · δds = dr · δdr . Făcând schimbarea δdr = dδr , integrând prin
părţi şi ţinând cont că δr se anulează la capete, rezultă :
Z 1 )"
(r Ã ! #
d √ dr ∇V
h−V + √ ds δr = 0 (15.162)
ds ds 2 h−V
(r0 )
Deoarece variaţiile δr sunt arbitrare, din această condiţie integrală rezultă ecuaţia diferenţială
a traiectoriei : Ã !
d √ dr 1
h−V + √ ∇V = 0 (15.163)
ds ds 2 h−V
Se poate verifica uşor Ã
că aceasta
!2
coincide cu ecuaţia lui Newton mr̈ = − ∇V , deoarece din
1 ds
integrala energiei m + V = h rezultă că :
2 dt
s
d m d
= · (15.164)
ds 2 (h − V ) dt
Capitolul 16
Integrarea sistemului canonic
16.1 Transformări canonice

16.1.1 Ecuaţiile transformărilor canonice
După cum s-a observat, existenţa variabilelor ciclice simplifică considerabil problema
determinării mişcării unui sistem mecanic. Dacă ı̂n particular toate coordonatele generalizate
qk ; k = 1, . . . , n ar fi ciclice, atunci toate impulsurile generalizate corespunzătoare ar fi nişte
constante pk = bk ; k = 1, . . . , n , integrarea sistemului canonic reducându-se la calculul unor
integrale de forma : Z
∂H
qk = dt + ak ; k = 1, . . . , n (16.1)
∂bk
unde H = H(t, b1 , . . . , bn ) este hamiltonianul sistemului, iar ak ; k = 1, . . . , n sunt constante
de integrare care pot fi determinate din condiţiile iniţiale.
Problema pusă ı̂n acest mod nu prezintă un avantaj practic deosebit, deoarece este puţin
probabil ca toate coordonatele generalizate ale unui sistem mecanic să fie ciclice. Deoarece
ı̂nsă setul de coordonate generalizate cu ajutorul căruia este descrisă mişcarea sistemului nu
este determinat ı̂n mod univoc, are sens să se pună problema elaborării unui procedeu general
care să permită trecerea de la un sistem de coordonate la altul, care să fie mai convenabil
pentru determinarea mişcării. De exemplu, problema determinării mişcării ı̂n câmp central
folosind coordonate carteziene x, y conduce la complicaţii matematice deosebite, mai ales
că nici una dintre coordonate nu este ciclică, ı̂n schimb rezolvarea aceleiaşi probleme ı̂n
coordonate polare r, θ se face relativ uşor, deoarece ı̂n acest caz coordonata θ este ciclică,
ceea ce furnizează deja unele informaţii privind proprietăţile mişcării. Dacă ı̂n particular, ı̂n
urma transformării, noile coordonate sunt toate ciclice, rezolvarea ı̂n continuare a problemei
poate deveni banală.
În spaţiul configuraţiilor Λn al lui Lagrange, o transformare de coordonate este definită
de sistemul de ecuaţii :
Ã !
∂Qk
Qk = Qk (t, q) , det 6= 0 ; k, j = 1, . . . , n (16.2)
∂qj
şi după cum se ştie, la o astfel de transformare ecuaţiile Lagrange ı̂şi păstrează forma. Trans-
formările definite de ecuaţiile (16.2) poartă numele de transformări punctuale , deoarece
422
16.1. TRANSFORMĂRI CANONICE 423
ansamblul de coordonate (Q) şi ansamblul de coordonate (q) definesc acelaşi punct ı̂n Λn .
În spaţiul fazelor Λ2n , pe lângă cele n coordonate generalizate, fiind considerate ca varia-
bile independente şi cele n impulsuri generalizate, conceptul de transformare a coordonatelor
va trebui să fie extins, aşa ı̂ncât acesta să includă transformarea simultană atât a coordona-
telor generalizate qk ; k = 1, . . . , n , cât şi a impulsurilor generalizate pk ; k = 1, . . . , n .
Transformarea simultană a coordonatelor şi impulsurilor generalizate, definită
de ecuaţiile :
Qk = Qk (t, q, p) ∂(Q, P )
; k = 1, . . . , n , 6= 0 (16.3)
Pk = Pk (t, q, p) ∂( q , p )
va fi numită canonică, dacă ı̂n urma ei un sistem canonic caracterizat de hamil-

tonianul H = H(t, q, p) :
∂H ∂H
q̇k = , ṗk = − ; k = 1, . . . , n (16.4)
∂pk ∂qk
se transformă tot ı̂ntr-un sistem canonic :

∂K ∂K
Q̇k = , Ṗk = − ; k = 1, . . . , n (16.5)
∂Pk ∂Qk
unde K = K(t, Q, P ) este o funcţie de noile variabile, care acum joacă rolul de
hamiltonian.
Aplicând această metodă, este posibil să se treacă de la sisteme canonice complicate, la
sisteme canonice mult mai simple. Dacă ı̂n particular, ı̂n urma unei astfel de transformări,
noul hamiltonian este identic nul (K = 0) , atunci Qk = Ak , Pk = Bk ; k = 1, . . . , n şi
funcţiile (16.3) vor fi integrale prime ale sistemului canonic (16.4).
Se poate demonstra că dacă ı̂n spaţiul fazelor sunt efectuate succesiv două transformări
canonice, atunci transformarea obţinută este tot canonică. De asemenea, inversa unei
transformări canonice este tot canonică, iar transformarea identică este şi ea canonică. În
consecinţă mulţimea transformărilor canonice constituie un grup .
Figura 16.1: O transformare canonică a spaţiului extins al fazelor Λ2n+1

424 CAPITOLUL 16. INTEGRAREA SISTEMULUI CANONIC
Pentru a găsi condiţiile ı̂n care transformarea (16.3) este canonică, se consideră două
spaţii (2n + 1)-dimensionale, definite de coordonatele (t, q, p) şi (t, Q, P ) , unul trecând ı̂n
celălalt ı̂n urma transformării (16.3). Se consideră de asemenea două tuburi de curbe cores-
punzătoare unor mişcări reale, pe care sunt ı̂ndeplinite ecuaţiile (16.4) şi (16.5). În urma
transformării (16.3), un contur ı̂nchis arbitrar C trece ı̂n conturul ı̂nchis C (v. Fig. 16.1) şi
invers. Intersecţiile celor două tuburi cu unul şi acelaşi hiperplan t = const. , vor reprezenta
de asemenea două contururi ı̂nchise C0 şi C 0 , care trec unul ı̂n celălalt prin intermediul
transformării (16.3). Din invarianţa integralei Poincaré-Cartan rezultă :
I "X
n
# I X
n
pk δqk − H δt = pk δqk (16.6)
C k=1 C0 k=1
I "X
n
# I X n
Pk δQk − K δt = Pk δQk (16.7)
k=1 k=1
C C0
Folosind succesiv transformarea (16.3) şi teorema Lee Hwa-Chung, ultima integrală din (16.7)
se poate scrie sub forma :
I X
n I X
n I X
n
Pk δQk = [ Ak (t, q, p) δqk + Bk (t, q, p) δpk ] = c pk δqk (16.8)
k=1 C0 k=1 C0 k=1
C0
une c este o constantă. Ţinând cont de (16.6), pentru membrul stâng din (16.7) va rezulta
expresia :
I "X n
# I "Xn
#
Pk δQk − K δt = c pk δqk − H δt (16.9)
k=1 C k=1
C
Folosind din nou transformarea (16.3), coordonatele (Q, P ) pot fi exprimate prin coordo-
natele (q, p), iar conturul C va trece ı̂n conturul C . În această situaţie, identitatea (16.9)
devine : I (" Xn
# " n #)
X
Pk δQk − K δt − c pk δqk − H δt =0 (16.10)
C k=1 k=1
Deoarece conturul C este ales arbitrar, va trebui ca expresia de sub integrală să fie diferenţiala
totală exactă a unei funcţii oarecare, care va fi notată cu − S(t, q, p) :
n
Ã n !
X X
Pk δQk − K δt = c pk δqk − H δt − δS (16.11)
k=1 k=1
Constanta c va trebui să fie obligator diferită de zero : c 6= 0 , deoarece expresia din membrul
stâng al identităţii (16.11) nu este ı̂n general o diferenţială totală exactă şi deci nu poate
fi identificată cu − δS . Funcţia S poartă numele de funcţie generatoare a transformării
canonice (16.3), iar constanta c 6= 0 reprezintă valenţa transformării respective. O transfor-
mare canonică pentru care c = 1 poartă numele de transformare canonică univalentă .
Deoarece identităţile (16.6) şi (16.7) de la care s-a pornit reprezintă condiţiile necesare
şi suficiente pentru ca ecuaţiile de mişcare ı̂n variabilelele (q, p) şi respectiv (Q, P ) să fie
canonice, rezultă că condiţia necesară şi suficientă pentru ca transformarea (16.3)
să fie canonică, constă ı̂n existenţa unei funcţii generatoare S şi a unei constante
oarecare c 6= 0, pentru care ecuaţia (16.11) să fie satisfăcută identic ı̂n baza
transformării (16.3) . Cu alte cuvinte, fiind dată o transformare canonică, ea transformă
(16.11) ı̂ntr-o identitate pentru o funcţie arbitrară S şi o constantă c . Reciproc, dacă se
dă funcţia arbitrară S şi constanta c , atunci transformarea (16.3), care transformă (16.11)
ı̂n identitate, va fi canonică. Acesta este motivul pentru care S poartă numele de funcţie
generatoare.
Funcţia generatoare S depinde de un număr de (2n + 1) variabile independente : timpul t
şi un număr de (2n) argumente alese din totalul de (4n) coordonate şi impulsuri generalizate
qk , Qk , pk , Pk ; k = 1, . . . , n care sunt legate prin intermediul ecuaţiilor (16.3). În identitatea
fundamentală (16.11) s-a considerat că S = S(t, q, p) şi atunci dacă este dată constanta
c 6= 0 , funcţia generatoare S(t, q, p) va genera transformările canonice definite de
ecuaţiile (16.3) . Este ı̂nsă evident că ı̂n anumite condiţii, pot fi generate transformări
canonice pornind şi de la funcţii având forma generală :
S1 (t, q, Q) , S2 (t, q, P ) , S3 (t, p, Q) , S4 (t, p, P ) (16.12)
sau de la funcţii de variabile combinate. În cele ce urmează, vor fi examinate doar trans-
formările canonice definite de funcţiile generatoare având forma (16.12).
Dacă se au ı̂n vedere transformările (16.3) pentru care este ı̂ndeplinită condiţia suplimen-
tară : Ã !
∂Qk
det 6= 0 ; k, j = 1, . . . , n (16.13)
∂pj
atunci din ecuaţiile Qk = Qk (t, q, p) ; k = 1, . . . , n pot fi exprimate vechile impulsuri ı̂n
funcţie de vechile şi noile coordonate :
pk = pk (t, q, Q) ; k = 1, . . . , n (16.14)
funcţia generatoare S(t, q, p) devenind astfel funcţie de variabilele independente (t, q, Q) :
S [ t, q, p(t, q, Q) ] = S1 (t, q, Q) (16.15)
Transformările caracterizate de condiţia suplimentară (16.13) şi care sunt generate de funcţia
S1 (t, q, Q) sunt numite transformări canonice libere . Ecuaţiile acestor transformări se
obţin din identitatea fundamentală (16.11) care devine :
n
Ã n !
X X
Pk δQk − K δt = c pk δqk − H δt − δS1 (t, q, Q) (16.16)
k=1 k=1
adică :
n
Ã ! n
Ã ! Ã !
X ∂S1 X ∂S1 ∂S1
c pk − δqk − Pk + δQk + K − c H − δt = 0 (16.17)
k=1 ∂qk k=1 ∂Qk ∂t
Din anularea simultană a coeficienţilor, rezultă ecuaţiile transformării căutate :

∂S1 ∂S1
c pk = , Pk = − ; k = 1, . . . , n (16.18)
∂qk ∂Qk
precum şi legătura dintre noul şi vechiul hamiltonian :

∂S1
K = cH + (16.19)
∂t
Dacă funcţia generatoare S1 (t, q, Q) ı̂ndeplineşte condiţia :
Ã !
∂ 2 S1
det 6= 0 ; k, j = 1, . . . , n (16.20)
∂Qk ∂qj
atunci din primul grup de ecuaţii (16.18) rezultă dependenţele Qk = Qk (t, q, p) ; k =

1, . . . , n , care ı̂nlocuite ı̂n cel de al doilea grup de ecuaţii (16.18) conduc la dependenţele
Pk = Pk (t, q, p) ; k = 1, . . . , n . În consecinţă, fiind dată funcţia generatoare S1 (t, q, Q)
care ı̂ndeplineşte condiţia (16.20), precum şi constanta arbitrară c 6= 0 , ecuaţiile
(16.18) definesc o transformare canonică .
Dacă sunt alese ca variabile independente mărimile (t, q, P ) , funcţia generatoare a trans-
∂S1
formării canonice va fi S2 (t, q, P ) . Deoarece Pk = − ; k = 1, . . . , n , trecerea de la va-
∂Qk
riabilele (t, q, Q) la variabilele (t, q, P ) poate fi realizată folosind o transformare Legendre,
conform căreia funcţia S2 poate fi obţinută din funcţia S1 cu ajutorul relaţiei :
n
X
S2 (t, q, P ) = S1 (t, q, Q) + P k Qk (16.21)
k=1
Identitatea fundamentală (16.16) se va scrie acum sub forma :

n
Ã n ! n n
X X X X
Pk δQk − K δt = c pk δqk − H δt − δS2 (t, q, P ) + Pk δQk + Qk δPk (16.22)
k=1 k=1 k=1 k=1
adică : n
Ã n !
X X
− Qk δPk − K δt = c pk δqk − H δt − δS2 (t, q, P ) (16.23)
k=1 k=1
şi atunci :
n
Ã ! n
Ã ! Ã !
X ∂S2 X ∂S2 ∂S2
c pk − δqk + Qk − δPk + K − c H − δt = 0 (16.24)
k=1 ∂qk k=1 ∂Pk ∂t
Ecuaţiile transformărilor canonice vor fi :

∂S2 ∂S2
c pk = , Qk = ; k = 1, . . . , n (16.25)
∂qk ∂Pk
şi ı̂n plus :
∂S2
K = cH + (16.26)
∂t
Dacă funcţia generatoare S2 ı̂ndeplineşte condiţia :
Ã !
∂ 2 S2
det 6= 0 ; k, j = 1, . . . , n (16.27)
∂Pk ∂qj
atunci din primul grup de ecuaţii (16.25) rezultă dependenţele Pk = Pk (t, q, p) ; k = 1, . . . , n ,

care ı̂nlocuite ı̂n cel de al doilea grup de ecuaţii (16.25) conduc la dependenţele Qk =
Qk (t, q, p) ; k = 1, . . . , n . În consecinţă, pornind de la funcţia generatoare S2 (t, q, P )
aşa ı̂ncât condiţia (16.27) să fie satisfăcută şi dându-se o constantă c 6= 0 , ecuaţiile
(16.25) definesc o transformare canonică .
∂S1
Deoarece c pk = , funcţia generatoare S3 (t, p, Q) poate fi obţinută din S1 (t, q, Q) tot
∂qk
prin intermediul unei transformări Legendre :
n
X
S3 (t, p, Q) = S1 (t, q, Q) − c pk qk (16.28)
k=1
Identitatea fundamentală (16.16) se va scrie acum sub forma :

n
Ã n ! n n
X X X X
Pk δQk − K δt = c pk δqk − H δt − δS3 (t, p, Q) − c pk δqk − c qk δpk (16.29)
k=1 k=1 k=1 k=1
adică : n
Ã n !
X X
Pk δQk − K δt = − c qk δpk + H δt − δS3 (t, q, P ) (16.30)
k=1 k=1
şi atunci :
n
Ã ! n
Ã ! Ã !
X ∂S3 X ∂S3 ∂S3
− c qk + δpk − Pk + δQk + K − c H − δt = 0 (16.31)
k=1 ∂pk k=1 ∂Qk ∂t
Se obţin următoarele ecuaţii ale transformărilor canonice :

∂S3 ∂S3
c qk = − , Pk = − ; k = 1, . . . , n (16.32)
∂pk ∂Qk
şi :
∂S3
K = cH + (16.33)
∂t
Dacă ı̂n plus funcţia generatoare S3 satisface la condiţia :
Ã !
∂ 2 S3
det 6= 0 ; k, j = 1, . . . , n (16.34)
∂Qk ∂Pj
atunci scoţând din primul grup de ecuaţii (16.32) dependenţele Qk = Qk (t, q, p) ; k = 1, . . . , n

şi ı̂nlocuindu-le ı̂n al doilea grup de ecuaţii (16.32), se pot exprima noile coordonate ca-
nonice ı̂n funcţie de cele vechi. Astfel, dându-se funcţia generatoare S3 (t, p, Q) care
ı̂ndeplineşte condiţia (16.34), precum şi constanta c 6= 0 , ecuaţiile (16.32) vor
defini o transformare canonică .
În fine, pentru a obţine pe S4 (t, p, P ) din funcţia generatoare S1 (t, q, Q) va fi efectuată o
transformare Legendre dublă :
n
X n
X
S4 (t, p, P ) = S1 (t, q, Q) + Pk Qk − c p k qk (16.35)
k=1 k=1
Identitatea fundamentală (16.16) devine :

n
Ã n !
X X
Pk δQk − K δt = c pk δqk − H δt − δS4 (t, p, Q) +
k=1 k=1
n
X n
X n
X n
X
(16.36)
+ Pk δQk + Qk δPk − c pk δqk − c qk δpk
k=1 k=1 k=1 k=1
adică : Ã n !
n
X X
− Qk δPk − K δt = − c qk δpk + H δt − δS4 (t, q, P ) (16.37)
k=1 k=1
şi atunci :
n
Ã ! n
Ã ! Ã !
X ∂S4 X ∂S4 ∂S3
− c qk + δpk + Qk − δPk + K − c H − δt = 0 (16.38)
k=1 ∂pk k=1 ∂Pk ∂t
de unde se obţin ecuaţiile :

∂S4 ∂S4
c qk = − , Qk = ; k = 1, . . . , n (16.39)
∂pk ∂Pk
şi :
∂S4
K = cH + (16.40)
∂t
Noile coordonate canonice pot fi definite ı̂n raport cu cele vechi dacă din primul grup
de ecuaţii (16.39) se determină dependenţele Pk = Pk (t, q, p) ; k = 1, . . . , n care apoi se
ı̂nlocuiesc ı̂n al doilea grup de ecuaţii (16.39). În acest scop va trebui ca :
Ã !
∂ 2 S4
det 6= 0 ; k, j = 1, . . . , n (16.41)
∂Pk ∂pj
Astfel, pornind de la funcţia generatoare S4 (t, p, P ) care ı̂ndeplineşte condiţia

(16.41) şi de la o constantă c 6= 0 , se poate defini o transformare canonică cu
ajutorul ecuaţiilor (16.39) .
Deoarece ı̂n mecanică prezintă interes ı̂n special transformările canonice univalente
(c = 1) , ı̂n cele ce urmează vor fi date câteva exemple de astfel de transformări.
a) Se consideră o funcţie generatoare de tipul S1 având forma :
n
X
S1 (q, Q) = qk Qk (16.42)
k=1
şi c = 1 . În acest caz K = H , iar ecuaţiile transformărilor, conform (16.18), vor fi :
∂S1 ∂S1
pk = = Qk , Pk = − = − qk ; k = 1, . . . , n (16.43)
∂qk ∂Qk
În esenţă, o astfel de transformare schimbă ı̂ntre ele locurile coordonatelor şi impulsu-
rilor (cu excepţia unui semn), ceea ce confirmă din nou poziţia echivalentă a coordonatelor şi
impulsurilor generalizate ı̂n descrierea mişcării sistemului ı̂n spaţiul fazelor Λ2n . Deosebirea
ı̂ntre acestea constă doar ı̂n terminologie (!) deoarece schimbând ı̂ntre ele denumirile, rezultă
cel mult o schimbare de semn.
b) Se alege ca funcţie generatoare a unei transformări canonice univalente c = 1 funcţia :
n
X
S2 (t, q, P ) = fk (t, q) Pk (16.44)
k=1
unde fk ; k = 1, . . . , n sunt nişte funcţii arbitrare de argumentele (t, q) . Folosind al doilea

grup de formule (16.25), rezultă că noile coordonate vor fi :
∂S2
Qk = = fk (t, q) ; k = 1, . . . , n (16.45)
∂Pk
ceea ce reprezintă ecuaţiile transformărilor punctuale, deoarece noile coordonate generalizate
depind doar de timp şi de vechile coordonate, nu şi de vechile impulsuri. În consecinţă,
toate transformările punctuale sunt şi transformări canonice , reciproca nefiind ı̂nsă
ı̂ntotdeauna adevărată.
Dacă funcţiile fk ; k = 1, . . . , n sunt alese de forma :
n
X
fk = akj qj ; k = 1, . . . , n (16.46)
j=1
cu akj ; k, j = 1, . . . , n nişte constante ı̂ntre care există relaţiile :

n
X
akj alj = δkl ; k, l = 1, . . . , n (16.47)
j=1
atunci K = H şi :
n
X
Qk = akj qj ; k = 1, . . . , n (16.48)
j=1
ceea ce reprezintă ecuaţiile transformărilor ortogonale pentru coordonate . Folosind

primul grup de formule (16.25), se va putea scrie succesiv :
Ã n !  
X n n n
∂S2 ∂ ∂ X X X
pj = = fl Pl = alk qk Pl  = alk δkj Pl = alj Pl ; j = 1, . . . , n
∂qj ∂qj l=1 ∂qj l,k=1 l,k=1 l=1
(16.49)
Înmulţind fiecare din aceste ecuaţii cu akj ; k, j = 1, . . . , n şi sumând după toate valorile lui
j rezultă :
n
X n
X n
X
akj pj = akj alj Pl = δkl Pl = Pk ; k = 1, . . . , n (16.50)
j=1 j,l=1 l=1
ceea ce ı̂nseamnă că şi noile impulsuri se obţin folosind aceeaşi transformare ortogonală ca
şi pentru coordonate. Rezultatul era de aşteptat, deoarece s-a văzut că ı̂n spaţiul fazelor
nu există o deosebire esenţială ı̂ntre coordonatele qk ; k = 1, . . . , n şi impulsurile pk ; k =
1, . . . , n , ele fiind considerate variabile independente.
Dacă ı̂n particular akj = δkj ; k, j = 1, . . . , n , atunci :
Qk = qk , Pk = pk ; k = 1, . . . , n (16.51)
n
X
adică funcţia generatoare S2 = qk Pk , cu c = 1 , conduce la transformarea identică .
k=1
Aplicaţii
1. Să se rezolve problema determinării mişcării oscilatorului armonic anizotrop, folosind

transformările canonice libere univalente generate de funcţia :
s
3
1X ki
S1 = mωi qi2 ctg Qi , ωi = ; i = 1, 2, 3 (1)
2 i=1 m
unde q1 = x , q2 = y , q3 = z .
Rezolvare : Hamiltonianul corespunzător mişcării unui punct material de masă m sub
influenţa unei forţe elastice caracterizată prin constante elastice diferite pe cele trei direcţii, are
expresia : Ã ! Ã !
3 3
X p2i ki qi2 X p2i mωi2 qi2
H= + = + (2)
i=1 2m 2 i=1 2m 2
Ecuaţiile transformărilor canonice univalente generate de funcţia (1) vor fi de forma :
∂S1 ∂S1 1 1
pi = = mωi qi ctg Qi , Pi = − = mωi qi2 2 ; i = 1, 2, 3 (3)
∂qi ∂Qi 2 sin Qi
Din ecuaţiile (3) rezultă legătura dintre vechile şi noile variabile canonice :
s
2Pi q
qi = sin Qi , Pi = 2mωi Pi cos Qi ; i = 1, 2, 3 (4)
mωi
În noile variabile, hamiltonianul va avea expresia simplă :

3
X
K=H= ωi Pi (5)
i=1
Se observă că noile coordonate Qi ; i = 1, 2, 3 sunt ciclice pentru noul hamiltonian. Sistemul
canonic capătă forma :
∂K ∂K
Q̇i = = ωi , Ṗi = − =0 ; i = 1, 2, 3 (6)
∂Pi ∂Qi
prin integrare directă rezultând :
Qi = ωi t + Qi0 , Pi = Pi0 ; i = 1, 2, 3 (7)
Trecând la vechile variabile, se obţine soluţia cunoscută :

s
2Pi0 ³ ´ q ³ ´
qi = sin ωi t + Q0i , Pi = 2mωi Pi0 cos ωi t + Q0i ; i = 1, 2, 3 (8)
mωi
unde Q0i , Pi0 ; i = 1, 2, 3 sunt constante de integrare care se determină din condiţiile iniţiale.
Dacă frecvenţele ωi ; i = 1, 2, 3 sunt comensurabile, traiectoria ı̂n spaţiul fizic este o curbă
ı̂nchisă, iar mişcarea este periodică.
2. Să se arate că următoarele transformări sunt canonice :
 q  
 Q = 2q e k cos p  Q = q + pt + 1 gt2
  Q = q cos kt + p sin kt
a) q b) 2 c) k
 −k 
 
P = 2q e sin p P = p + gt P = −kq sin kt + p cos kt
Pentru fiecare caz ı̂n parte să se determine funcţia generatoare, precum şi relaţia dintre vechiul
şi noul hamiltonian.
Rezolvare : În toate cazurile sistemul este cu un sigur grad de libertate, aşa că condiţia
necesară şi suficientă ca o transformare să fie canonică se reduce la :
P δQ − K δt = c (p δq − H δt) − δS (1)
adică :
P δQ − c p δq = (K − c H) δt − δS (2)
unde S este funcţia generatoare, iar c este valenţa transformării.
a) Calculăm :
Ã !
q δq q
P δQ − c p δq = 2q e−k sin p √ ek cos p − 2q ek sin p δp − c p δq =
2q (3)
µ ¶
sin 2p
= − c p δq + q (cos 2p − 1) δp
2
Din condiţia de diferenţială totală :
µ ¶
∂ sin 2p ∂
− cp = [ q (cos 2p − 1)] (4)
∂p 2 ∂q
rezultă c = 1 . Transformarea (a) este canonică univalentă cu funcţia generatoare :

µ ¶
sin 2p
S(q, p) = − q − cp (5)
2
şi :
K=H (6)
b) Ţinând seama de ecuaţiile transformării, rezultă :
Q−q 1 Q−q 1
P = + gt , p= − gt (7)
t 2 t 2
deci : µ ¶ µ ¶
Q−q 1 Q−q 1
P δQ − c p δq = + gt δQ − c − gt δq =
t 2 t 2 (8)
Q−q 1
= (δQ − c δq) + gt (δQ + c δq)
t 2
Din condiţia de diferenţială totală exactă rezultă c = 1, deci (b) reprezintă ecuaţiile unei trans-
formări canonice libere univalente cu funcţia generatoare :
1 1
S1 (t, q, Q) = − (Q − q)2 − gt (Q + q) (9)
2t 2
Relaţia dintre vechiul şi noul hamiltonian va fi :
µ ¶2
∂S1 1 Q−q 1
K=H+ =H+ − g (Q + q) (10)
∂t 2 t 2
c) Deoarece :
kq kQ
P = k ctg kt · Q − , p= − k ctg kt · q (11)
sin kt sin kt
obţinem :
k
P δQ − c p δq = k ctg kt · (Q δQ + q δq) − (q δQ + c Q δq) (12)
sin kt
Impunând condiţia de diferenţială totală exactă, rezultă c = 1 , iar funcţia generatoare a trans-
formării canonice libere univalente va fi :
k³ 2 ´ kqQ
S1 (t, q, Q) = − Q + q 2 ctg kt + (13)
2 sin kt
Pentru legătura dintre K şi H se va obţine :
∂S1 k2 ³ 2 2
´
K=H+ =H+ Q + q − 2qQ cos kt (14)
∂t 2 sin2 kt
16.1.2 Criterii de canonicitate

După cum s-a văzut, condiţia necesară şi suficientă pentru ca transformarea :
Qk = Qk (t, q, p) ∂(Q, P )
; k = 1, . . . , n , 6= 0 (16.52)
Pk = Pk (t, q, p) ∂( q , p )
să fie canonică, constă ı̂n existenţa unei funcţii generatoare S şi a unei constante arbitrare
c 6= 0 , pentru care ecuaţia :
n
Ã n !
X X
Pk δQk − K δt = c pk δqk − H δt − δS (16.53)
k=1 k=1
să fie satisfăcută identic ı̂n virtutea transformării (16.52). Criteriul formulat astfel prezintă
avantajul că dându-se transformarea (16.52), din (16.53) pot fi calculate funcţia generatoare
S şi valenţa c 6= 0 . Adesea calculele sunt deosebit de laborioase, ele devenind inutile dacă
ne limităm doar la cerinţa de a verifica dacă transformarea (1) este sau nu este canonică.
Pentru ı̂nceput să arătăm că pentru ca transformarea (16.52) care conţine explicit
timpul t să fie canonică, este necesar şi suficient ca toate transformările obţinute
din (16.52) prin ı̂nlocuirea lui t cu o valoare arbitrară fixată t să fie canonice şi să
aibă una şi aceeaşi valenţă c . Într-adevăr, pentru o valoare arbitrară fixată a timpului
t = t , identitatea fundamentală (16.53) devine :
n
X n
X
Pk δQk = c pk δqk − δS(t, q, p) (16.54)
k=1 k=1
Însă aceasta reprezintă identitatea fundamentală pentru o transformare care nu conţine

explicit timpul :
Qk = Qk (t, q, p) ∂(Q, P )
; k = 1, . . . , n , 6= 0 (16.55)
Pk = Pk (t, q, p) ∂( q , p )
aşa ı̂ncât formulele (16.55) definesc o transformare canonică cu valenţa c care este inde-
pendentă de valoarea aleasă pentru t = t . Reciproc, presupunem că toate transformările
obţinute din (16.52) prin ı̂nlocuirea variabilei t cu o valoare fixată t sunt canonice, având
una şi aceeaşi valenţă c . În acest caz, definind funcţia K sub forma :
∂S
K = cH + (16.56)
∂t
din (16.54) şi (16.56) se obţine identitatea fundamentală (16.53) conform căreia transforma-
rea (16.52) care conţine explicit timpul este canonică.
În baza acestei teoreme, se poate stabili un criteriu de canonicitate limitându-ne doar
la transformările canonice care nu depind explicit de timp, transformări numite complet
canonice , sau omogene :
Qk = Qk (q, p) ∂(Q, P )
; k = 1, . . . , n , 6= 0 (16.57)
Pk = Pk (q, p) ∂( q , p )
pentru care identitatea fundamentală se scrie :

n
X n
X
Pk δQk = c pk δqk − δS(q, p) (16.58)
k=1 k=1
Deoarece folosind formulele (16.57) rezultă :

n
Ã !
X ∂Qj ∂Qj
δQj = δqk + δpk (16.59)
k=1 ∂qk ∂pk
identitatea (16.58) devine :

n
X
(Φk δqk + Ψ δpk ) = − δS(q, p) (16.60)
k=1
unde :
n
X n
X
∂Qj ∂Qj
Φk = Pj − c pk , Ψk = Pj ; k = 1, . . . , n (16.61)
k=1 ∂qk k=1 ∂pk
Criteriul de canonicitate al transformării (16.57) se obţine impunând condiţiile ca membrul
stâng al egalităţii (16.60) să fie o diferenţială totală exactă :
∂Φk ∂Φj ∂Ψk ∂Ψj ∂Φk ∂Ψj
= , = , = ; k, j = 1, . . . , n (16.62)
∂qj ∂qk ∂pj ∂pk ∂pj ∂qk
Având ı̂n vedere notaţiile (16.61), condiţiile (16.62) capătă forma explicită :
n
Ã !
X ∂Ql ∂Pl ∂Ql ∂Pl
− =0
l=1 Ã ∂qk ∂qj ∂qj ∂qk
!
Xn
∂Ql ∂Pl ∂Ql ∂Pl
− =0 ; k, j = 1, . . . , n (16.63)
l=1 Ã ∂pk ∂pj ∂pj ∂pk
!
Xn
∂Ql ∂Pl ∂Ql ∂Pl
− = c δkj
l=1 ∂qk ∂pj ∂pj ∂qk
Cu notaţia : Ã !
n
X ∂Qk ∂Pk ∂Qk ∂Pk
{ u, v }Q,P = − (16.64)
k=1 ∂u ∂v ∂v ∂u
1
care reprezintă paranteza Lagrange pentru funcţiile Qk , Pk ; k = 1, . . . , n de două vari-
abile u, v , condiţiile (16.63) se scriu ı̂n forma compactă :
{ qk , qj }Q,P = 0 , { pk , pj }Q,P = 0 , { qk , pj }Q,P = c δkj ; k, j = 1, . . . , n (16.65)
Egalităţile (16.65) exprimă condiţiile necesare şi suficiente pentru ca transformarea (16.57)
să fie canonică, cu valenţa c 6= 0 , Conform teoremei enunţate anterior, dacă condiţiile
(16.65) ı̂şi păstrează valabilitatea pentru orice valoare a parametrului t , atunci
transformarea dependentă de timp (16.52) va fi canonică cu valenţa c 6= 0 .
Criteriul de canonicitate dat de ecuaţiile (16.65) este echivalent cu afirmaţia că matri-
cea jacobiană a transformării canonice este o matrice simplectică . Notând cu M
matricea jacobiană a unei transformări canonice :
 
∂Q1 ∂Q1 ∂Q1 ∂Q1
 ··· ··· 
 ∂q1 ∂qn ∂p1 ∂pn 
 .. .. .. .. 
 
 . . . .   Ã ! Ã ! 
  ∂Q ∂Q
 ∂Qn ∂Qn ∂Qn ∂Qn 
 ··· ···   
 ∂q1 ∂qn ∂p1 ∂pn   ∂q ∂p 
   
M= ≡ Ã ! Ã !  (16.66)
 ∂P1 ∂P1 ∂P1 ∂P1   ∂P ∂P 
 ··· ···   
 


∂q1 ∂qn ∂p1 ∂pn 
 ∂q ∂p
 .. .. .. .. 
 . . . . 
 
 ∂Pn ∂Pn ∂Pn ∂Pn 
··· ···
∂q1 ∂qn ∂p1 ∂pn
1
După cum s-a mai precizat, ı̂n această lucrare care se adresează ı̂n special fizicienilor, pentru parantezele
Poisson este folosită notaţia [ . . . ] , iar pentru parantezele Lagrange este folosită notaţia { . . . } .
şi considerând matricea canonică :

 
0 −I
J=  (16.67)
I 0
unde I este matricea unitate de ordinul n , matricea M este simplectică dacă satisface la
condiţia :
Mf JM = cJ (16.68)
unde Mf este transpusa matricei (16.66), iar c este o constantă scalară nenulă care ı̂n acest caz
coincide cu valenţa transformării canonice. Pentru a demonstra relaţia (16.68) se calculează
mai ı̂ntâi produsul :  Ã
g! Ãg! 

∂P ∂Q 
 −
 ∂q ∂q  
fJ=
M  (16.69)
 Ãg! Ãg! 
 ∂P ∂Q  

−
∂p ∂p
şi apoi :
 Ã ! 
g!Ã ! Ãg!Ã ! Ãg!Ã ! g Ã !Ã

∂P ∂Q ∂Q ∂P ∂P ∂Q ∂Q 
∂P
 − − 
 ∂q ∂q ∂q ∂q ∂q ∂p ∂q  ∂p
f JM = 
M  (16.70)
 Ãg!Ã ! Ãg!Ã ! Ãg!Ã ! Ãg!Ã ! 
 ∂P ∂Q ∂Q ∂P ∂P ∂Q ∂Q ∂P 
 
− −
∂p ∂q ∂p ∂q ∂p ∂p ∂p ∂p
Observând că conform relaţiilor (16.65) avem :
Ã !
g!Ã ! Ãg!Ã n
X
Ã !

∂P ∂Q ∂Q ∂P  ∂Pl ∂Ql ∂Ql ∂Pl
− = − = − { qk , qj }Q,P = 0
∂q ∂q ∂q ∂q l=1 ∂qk ∂qj ∂qk ∂qj
Ã kj
g!Ã ! Ãg!Ã ! n
X
Ã !

∂P ∂Q ∂Q ∂P  ∂Pl ∂Ql ∂Ql ∂Pl
− = − = − { qk , pj }Q,P = −c δkj
∂q ∂p ∂q ∂p l=1 ∂qk ∂pj ∂qk ∂pj
Ã kj
g!Ã ! Ãg!Ã ! n
Ã !
∂P ∂Q ∂Q ∂P X ∂P l ∂Q l ∂Q l ∂P l
 −  = − = − { pk , qj }Q,P = c δkj
∂p ∂q ∂p ∂q l=1 ∂pk ∂qj ∂pk ∂qj
Ã kj
g!Ã ! Ãg!Ã ! n
Ã !
∂P ∂Q ∂Q ∂P X ∂P l ∂Q l ∂Q l ∂P l
 −  = − = − { qk , qj }Q,P = 0
∂p ∂p ∂p ∂p l=1 ∂pk ∂pj ∂pk ∂pj
kj
k, j = 1, . . . , n
(16.71)
rezultă :
f JM = cJ
M (16.72)
O consecinţă directă a acestei definiţii este faptul că matricea simplectică M este nesingulară.
Într-adevăr, deoarece det J = 1 , iar determinantul unui produs de matrici este egal cu
produsul determinanţilor matricelor, din (16.68) rezultă :
√
det M = ± c unde c 6= 0 (16.73)
Folosind relaţia (16.68) poate fi stabilită uşor legătura dintre paranteza Lagrange calcu-
lată pentru funcţiile Qk , Pk ; k = 1, . . . , n şi paranteza Lagrange calculată pentru funcţiile
qk , pk ; k = 1, . . . , n , legătura dintre cele două sisteme de funcţii fiind realizată prin inter-
mediul unei transformări canonice cu valenţa c 6= 0 . Folosind notaţia matriceală, definiţia
(16.64) pentru paranteza Lagrange se scrie :
 Ã ! 
 
∂Q
Ã ! Ã ! Ã !  
Xn
∂Qk ∂Pk ∂Qk ∂Pk ∂Q ∂P  ∂v 
 
{ u, v }Q,P = − = − J Ã

!  (16.74)

k=1 ∂u ∂v ∂v ∂u ∂u ∂u  ∂P 
∂v
Se verifică direct că :

 Ã !   Ã ! 
 Ã
∂Q ∂q
! Ã !   Ã ! Ã !     
∂Q ∂P ∂q ∂p  ∂v   ∂v 
 = Mf    
,  Ã !  = M Ã !  (16.75)
∂u ∂u ∂u ∂u  ∂P   ∂p 
   
∂v ∂v
aşa ı̂ncât (16.74) devine ı̂n continuare :

 Ã ! 
 Ã
∂q
! Ã !   
∂q ∂p  ∂v 
{ u, v }Q,P = − c  J
 Ã !

 = c { u, v }q,p (16.76)
∂u ∂u  ∂p 
 
∂v
Relaţia obţinută :
1
{ u, v }q,p ={ u, v }Q,P (16.77)
c
poate fi privită ea ı̂nsăşi ca un criteriu de canonicitate al transformării (16.52), dacă ea
se păstrează pentru orice valoare a parametrului t . Într-adevăr, făcând ı̂n (16.77) succesiv
u = qk , v = qj ; u = pk , v = pj ; u = qk , v = pj cu k, j = 1, . . . , n se obţin chiar condiţiile
(16.65), iar pe de altă parte făcând u = Qk , v = Qj ; u = Pk , v = Pj ; u = Qk , v = Pj cu
k, j = 1, . . . , n se obţin condiţiile :
1
{ Qk , Qj }q,p = 0 , { Pk , Pj }q,p = 0 , { Qk , Pj }q,p = δkj ; k, j = 1, . . . , n (16.78)
c
care reprezintă o formă echivalentă a criteriului de canonicitate pentru transformarea (16.52).
Condiţia necesară şi suficientă pentru ca transformarea (16.52) să fie canonică cu valenţa
c 6= 0 poate fi scrisă şi cu ajutorul parantezelor Poisson . Pentru a ne convinge de
aceasta, se va transcrie mai ı̂ntâi ı̂ntr-o formă adecvată condiţia (16.68) care exprimă faptul
că matricea jacobiană a transformării canonice este simplectică. Înmultı̂nd (16.68) la stânga
cu Mf −1 şi la dreapta cu M−1 rezultă :
f −1 J M−1 = 1
M J (16.79)
c
Inversa acestei egalităţi matriceale va fi :

f = c J−1
M J−1 M (16.80)
Pe de altă parte, deoarece :
    
0 −I 0 −I I 0
J2 =    = −  = − J J−1 (16.81)
I 0 I 0 0 I
rezultă :
J−1 = − J (16.82)
şi ı̂n consecinţă condiţia (16.80) devine :
f = cJ
MJM (16.83)
Deşi se poate arăta direct că această condiţie este echivalentă cu condiţiile :
[ Qk , Qj ]q,p = 0 , [ Pk , Pj ]q,p = 0 , [ Qk , Pj ]q,p = c δkj ; k, j = 1, . . . , n (16.84)
unde n
Ã !
X ∂ϕ ∂ψ ∂ϕ ∂ψ
[ ϕ, ψ ]q,p = − (16.85)
este paranteza Poisson pentru funcţiile ϕ , ψ de argumente qk , pk ; k = 1, . . . , n , se preferă
o metodă mai simplă. În acest scop se stabileşte legătura dintre paranteza Poisson pentru
funcţiile ϕ , ψ de argumente t , qk , pk ; k = 1, . . . , n şi paranteza Poisson pentru aceleaşi
funcţii ϕ , ψ privite ca funcţii de argumentele t , Qk , Pk ; k = 1, . . . , n obţinute din vechile
argumente prin intermediul unei transformări canonice inverse. Folosind formalismul matri-
ceal, definiţia (16.85) se scrie :
 Ã ! 
 Ã
∂ψ
! Ã !   
∂ϕ ∂ϕ  ∂q 
[ ϕ, ψ ]q,p = −  J
 Ã !

 (16.86)
∂q ∂p  ∂ψ 
 
∂p
Însă pe de altă parte :

 Ã !   Ã ! 
 Ã
∂ψ ∂ψ
! Ã !   Ã ! Ã !     
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ  ∂q   ∂Q 
 = M   f  
,  Ã !  = M Ã !  (16.87)
∂q ∂p ∂Q ∂P  ∂ψ   ∂ψ 
   
∂p ∂P
aşa ı̂ncât (16.86) devine :
 Ã ! 
 Ã
∂ψ
! Ã !   
∂ϕ ∂ϕ  ∂Q 
[ ϕ, ψ ]q,p = − c  J
 Ã !

 = c [ ϕ, ψ ]Q,P (16.88)
∂Q ∂P  ∂ψ 
 
∂P
În consecinţă, condiţia necesară şi suficientă pentru ca transformarea (16.52) să
fie canonică cu valenţa c 6= 0 este ca relaţia :
[ ϕ, ψ ]q,p = c [ ϕ, ψ ]Q,P (16.89)
să-şi păstreze forma pentru orice valoare a parametrului t şi pentru orice funcţii ϕ
şi ψ de argumentele menţionate . Făcând ı̂n (16.89) succesiv identificările ϕ = Qk , ψ =
Qj ; ϕ = Pk , ψ = Pj ; ϕ = Qk , ψ = Pj cu k, j = 1, . . . , n se obţin condiţiile (16.84), iar
dacă ϕ = qk , ψ = qj ; ϕ = pk , ψ = pj ; ϕ = qk , ψ = pj cu k, j = 1, . . . , n rezultă forma
echivalentă a criteriului de canonicitate :
1
[ qk , qj ]Q,P = 0 , [ pk , pj ]Q,P = 0 , [ qk , pj ]Q,P = δkj ; k, j = 1, . . . , n (16.90)
c
În ı̂ncheiere, trebuie remarcat că atât parantezele Lagrange, cât şi parantezele Poisson,
sunt invariante la o transformare canonică univalentă :
{ u, v }q,p = { u, v }Q,P , [ ϕ, ψ ]q,p = [ ϕ, ψ ]Q,P (16.91)
În plus, deoarece determinantul matricei jacobiene a transformării canonice univalente este
det M = +1 (pentru o transformare identică este evident că det M = +1), va fi de asemenea
invariant şi elementul de volum ı̂n spaţiul fazelor :
dq1 . . . dqn dp1 . . . dpn = dQ1 . . . dQn dP1 . . . dPn (16.92)
Ultima observaţie poate servi ca demonstraţie pentru teorema lui Liouville, deoarece după
cum se va vedea ı̂n cele ce urmează, mişcarea unui sistem hamiltonian poate fi privită ca o
transformare canonică univalentă.
Trebuie subliniat că aceşti trei invarianţi fundamentali, anume parantezele Lagrange,
parantezele Poisson şi elementul de volum ı̂n spaţiul fazelor, sunt proprii doar transformărilor
canonice univalente.
16.2 Metoda Hamilton-Jacobi

16.2.1 Ecuaţia şi teorema Hamilton-Jacobi
Revenim asupra unei probleme enunţate ı̂n §16.1.1, anume fiind dat un sistem olonom a
cărui mişcare este descrisă de ecuaţiile lui Hamilton :
∂H ∂H
q̇k = , ṗk = − ; k = 1, . . . , n (16.93)
∂pk ∂qk
urmează a fi căutată transformarea canonică univalentă ı̂n urma căreia noul hamil-
tonian K al ecuaţiilor de mişcare pentru noile coordonate şi impulsuri :
∂K ∂K
Q̇k = , Ṗk = − ; k = 1, . . . , n (16.94)
∂Pk ∂Qk
16.2. METODA HAMILTON-JACOBI 439
să fie identic nul :

∂S
K=H+ ≡0 (16.95)
∂t
În acest caz, soluţia generală a sistemului (16.94) va fi :
Qk = b k , Pk = ak ; k = 1, . . . , n (16.96)
unde ak , bk ; k = 1, . . . , n sunt 2n constante arbitrare. Cunoscând transformarea canonică :
Qk = Qk (t, q, p) ∂(Q, P )
; k = 1, . . . , n , 6= 0 (16.97)
Pk = Pk (t, q, p) ∂( q , p )
şi ţinând cont de (16.96), sistemul (16.97) poate fi rezolvat ı̂n raport cu necunoscutele (q, p) ,
rezultând :
qk = qk (t, a1 , . . . , an , b1 , . . . , bn )
; k = 1, . . . , n (16.98)
pk = pk (t, a1 , . . . , an , b1 , . . . , bn )
adică soluţia generală a ecuaţiilor de mişcare (16.93). Constantele ak , bk ; k = 1, . . . , n pot
fi exprimate prin condiţiile iniţiale ale problemei.
După cum se ştie, transformarea canonică căutată este definită ı̂n ı̂ntregime, dacă este
cunoscută funcţia generatoare a transformării respective (c = 1) . În consecinţă, pentru a
rezolva problema determinării mişcării ı̂n maniera descrisă mai sus, va trebui găsită
funcţia generatoare a transformării canonice, ı̂n urma căriea noile variabile canonice sunt
nişte constante. În conformitate cu condiţia (16.95), rezultă că funcţia generatoare va
ı̂ndeplini ecuaţia :
∂S
+ H(t, q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) = 0 (16.99)
∂t
Alegând ı̂n calitate de funcţie generatoare o funcţie de tipul S2 (t, q, P ) , deoarece :
∂S2 ∂S2
pk = , Qk = ; k = 1, . . . , n (16.100)
∂qk ∂Pk
rezultă că funcţia generatoare căutată va fi o soluţie a ecuaţiei :
Ã !
∂S ∂S ∂S
+ H t, q1 , . . . , qn , ,..., =0 (16.101)
∂t ∂q1 ∂qn
unde s-a renunţat la scrierea indicelui ı̂n S2 . Ecuaţia (16.101) este o ecuaţie diferenţială
cu derivate parţiale de ordinul ı̂ntâi, care permite determinarea dependenţei funcţiei S de
timpul t şi de coordonatele q1 , . . . , qn , ı̂nsă ea nu furnizează nici o informaţie cu privire la
dependenţa funcţiei generatoare S de noile impulsuri, despre care se ştie doar că ele trebuie
să fie nişte constante Pk = ak ; k = 1, . . . , n .
Ecuaţia (16.101) poartă numele de ecuaţia Hamilton-Jacobi , iar funcţia S este cu-
noscută sub numele de funcţia principală a lui Hamilton . Odată determinată funcţia
S(t, q, a) ca soluţie a ecuaţiei (16.101), ecuaţiile transformării canonice căutate vor fi :
∂S(t, q, a) ∂S(t, q, a)
pk = , Qk = b k = ; k = 1, . . . , n (16.102)
∂qk ∂ak
şi problema determinării mişcării sistemului mecanic se ı̂ncheie. Într-adevăr, deoarece funcţia
generatoare trebuie să ı̂ndeplinească condiţia :
Ã !
∂2S
det 6= 0 ; k, j = 1, . . . , n (16.103)
∂ak ∂qj
folosind primul grup de ecuaţii (16.102) pot fi determinate, pentru t = t0 , valorile constan-
telor ak ; k = 1, . . . , n ı̂n funcţie de valorile iniţiale ale coordonatelor şi impulsurilor (q 0 , p0 ) .
Al doilea grup de ecuaţii (16.102) va furniza direct valorile constantelor bk ; k = 1, . . . , n ,
dacă sunt cunoscute valorile (q 0 ) la timpul t = t0 . Rezolvând apoi al doilea grup de ecuaţii
(16.102) ı̂n raport cu variabilele qk ; k = 1, . . . , n , rezultă soluţia finală :
qk = qk (t, a, b) ; k = 1, . . . , n (16.104)
deoarece constantele (a, b) sunt deja determinate ı̂n raport cu datele iniţiale ale problemei.
Înlocuind (16.104) ı̂n primul grup de ecuaţii (16.102), vor rezulta prin derivare impulsurile :
pk = pk (t, a, b) ; k = 1, . . . , n (16.105)
Se observă că problema integrării sistemului canonic este ı̂nlocuită de problema echi-
valentă a determinării unei soluţii a ecuaţiei Hamilton-Jacobi, care să fie funcţie de timp,
de coordonatele generalizate (q) şi de un număr de n constante arbitrare ak ; k = 1, . . . , n .
Pe de altă parte, se ştie din teoria ecuaţiilor diferenţiale, că o integrală completă a unei
ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul ı̂ntâi care conţine (n + 1) variabile independente,
conţine tot atâtea constante independente arbitrare. Deoarece ı̂n ecuaţia Hamilton-Jacobi,
∂S ∂S
funcţia S intervine doar sub forma derivatelor şi ; k = 1, . . . , n , ı̂nseamnă că una din
∂t ∂qk
aceste constante este aditivă , spre deosebire de celelalte n care sunt constante esenţiale .
Făcând abstracţie de constanta aditivă, integrala completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi va fi
scrisă formal :
S = S(t, q1 , . . . , qn , a1 , . . . , an ) (16.106)
Deoarece ı̂n plus integrala completă satisface la o condiţie similară cu (16.103), rezultă că se
poate identifica integrala completă a ecuaţiei (16.101) cu funcţia generatoare a transformării
canonice căutate.
Rezumând cele expuse, poate fi formulată teorema Hamilton-Jacobi , conform căreia
dacă funcţia S(t, q, a) este o integrală completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi
(16.101), atunci soluţia generală a sistemului canonic (16.93) este determinată
de sistemul de ecuaţii :
∂S ∂S
pk = , bk = ; k = 1, . . . , n (16.107)
∂qk ∂ak
ı̂n care ak , bk ; k = 1, . . . , n sunt nişte constante arbitrare .

Această teoremă reduce rezolvarea sistemului canonic la găsirea unei integrale complete
a ecuaţiei Hamilton-Jacobi. Trebuie observat că determinarea integralei complete a ecuaţiei
Hamilton-Jacobi implică scrierea sistemului caracteristic asociat , care ı̂nsă coincide cu
sistemul canonic 2 . De aceea teorema Hamilton-Jacobi poate fi utilă doar dacă este posibilă
determinarea unei integrale complete pe altă cale, fără a face apel la sistemul caracteristic.
După cum se va vedea, pot fi ı̂ntâlnite adesea astfel de situaţii.
În cele ce urmează, sunt examinate câteva cazuri particulare ı̂n care ecuaţia Hamilton-
Jacobi şi integrala ei completă, au forme ceva mai simple.
∂H
Dacă timpul t nu intervine explicit ı̂n expresia funcţiei H : = 0 , atunci pe
∂t
soluţia sistemului canonic va trebui ca :
H(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) = h (16.108)
unde h este o constantă, care reprezintă energia sistemului. Deoarece ecuaţia Hamilton-
Jacobi se reduce acum la :
∂S
= −h (16.109)
∂t
rezultă că :
S = −h t + W (q1 , . . . , qn ) (16.110)
2
Pentru a găsi soluţia z = Φ(x1 , . . . , xn ) a ecuaţiei cu derivate partiale se ordinul ı̂nâi :
∂z
F (x1 , . . . , xn ; z; p1 , . . . , pn ) = 0 unde pi = ; i = 1, . . . , n
∂xi
trebuie găsită soluţia sistemului caracteristic asociat :
n
X dxk
dz dxi ∂F dpi ∂F ∂F
= pk şi = , =− − pi ; i = 1, . . . , n
dτ dτ dτ ∂pi dτ ∂xi ∂z
k=1
Dacă ecuaţia diferenţială nu conţine explicit funcţia necunoscută z :

∂z
G(x1 , . . . , xn ; p1 , . . . , pn ) = 0 unde pi = ; i = 1, . . . , n
∂xi
sistemul caracteristic asociat are forma simplă :
X dxkn
dz dxi ∂G dpi ∂G
= pk şi = , =− ; i = 1, . . . , n
dτ dτ dτ ∂pi dτ ∂xi
k=1
adică :
dx1 dxn dp1 dpn
dτ = = ··· = = = ··· =
∂G ∂G ∂G ∂G
− −
∂p1 ∂pn ∂x1 ∂xn
În cazul ecuaţiei Hamilton-Jacobi :
µ ¶
∂S ∂S ∂S
+ H t, q1 , . . . , qn , ,..., =0
∂t ∂q1 ∂qn
sistemul caracteristic asociat este :
dq1 dqn dt dp1 dpn − dH
= ··· = = = = ··· = =
∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
1 − − −
∂p1 ∂pn ∂q1 ∂qn ∂t
adică tocmai sistemul canonic.
Funcţia W se determină scriind că (16.110) satisface ecuaţia Hamilton-Jacobi. Rezultă :

Ã !
∂W ∂W
H q1 , . . . , q n , ,..., =h (16.111)
∂q1 ∂qn
Ecuaţia obţinută poartă numele de ecuaţia redusă Hamilton-Jacobi , funcţia W fiind

cunoscută sub numele de funcţia caracteristică a lui Hamilton . Integrala completă a
ecuaţei (16.111) va depinde de un număr de (n − 1) constante esenţiale ak la care se adaugă
constanta an ≡ h :
W = W (q1 , . . . , qn , a1 , . . . , an−1 , h) (16.112)
Funcţia W satisface la condiţia :
Ã !
∂ 2W
det 6= 0 ; k, j = 1, . . . , n , an ≡ h (16.113)
∂ak ∂qj
În consecinţă, integrala completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi va avea forma :
S = − h t + W (q1 , . . . , qn , a1 , . . . , an−1 , h) (16.114)
Aplicând teorema Hamilton-Jacobi, sistemul (16.102) care permite determinarea soluţiei

sistemului canonic, se reduce la :
∂W
pk = ; k = 1, . . . , n (16.115)
∂qk


 ∂W
 bk =
 ; k = 1, . . . , n − 1
∂ak (16.116)


 ∂W
 bn = − t + (an ≡ h)
∂h
În baza condiţiei (16.113), din ecuaţiile (16.115) se pot determina, pentru t = t0 , valorile
constantelor ak ; k = 1, . . . , n ı̂n funcţie de valorile iniţiale (q 0 , p0 ) . Apoi, rezolvând sistemul
(16.116) ı̂n raport cu qk ; k = 1, . . . , n , se obţine soluţia finală a ecuaţiilor de mişcare :
qk = qk (t, a, b) ; k = 1, . . . , n (16.117)
Să mai observăm că ı̂ntrucât primele (n − 1) ecuaţii (16.116) nu conţin explicit timpul,
este posibilă exprimarea unui număr de (n − 1) coordonate ı̂n funcţie de coordonata qn
aleasă arbitrar. Se obţine astfel ecuaţia traiectoriei mişcării ı̂n spaţiul configuraţiilor Λn .
În mişcarea bidimensională, procedeul este analog cu găsirea directă a ecuaţiei traiectoriei
y = y(x) , fără a fi cunoscute ı̂n prealabil ecuaţiile parametrice x = x(t) şi y = y(t) din care
să fie eliminat ulterior timpul.
Spre deosebire de funcţia principală S a lui Hamilton care era funcţia generatoare a unei
transformări canonice univalente ı̂n urma căreia noile coordonate şi impulsuri erau constante,
funcţia caracteristică W a lui Hamilton este funcţia generatoare a unei transformări canonice
univalente ı̂n urma căreia noile coordonate devin ciclice ı̂n raport cu noul hamiltonian K .
Într-adevăr, examinăm transformarea ı̂n urma căreia noile impulsuri devin nişte constante ale
mişcării Pk = ak ; k = 1, . . . , n , constanta an fiind chiar H = h . Notând funcţia generatoare

cu W = W (q, P ) = W (q, a) , ecuaţiile care definesc transformarea canonică vor fi :
∂W ∂W ∂W
pk = , Qk = = ; k = 1, . . . , n (16.118)
∂qk ∂Pk ∂ak
Condiţia suplimentară an = H(q, p) devine :
Ã !
∂W ∂W
H q1 , . . . , q n , ,..., = an (16.119)
∂q1 ∂qn
adică tocmai ecuaţia (16.111), iar primul grup de ecuaţii (16.118) coincide cu (16.115).
Deoarece timpul nu figurează explicit ı̂n funcţia generatoare, noul hamiltonian coincide cu
vechiul hamiltonian, care reprezintă chiar integrala energiei :
K = an = h (16.120)
Ecuaţiile canonice pentru noile variabile vor fi :

(
∂K ∂K ∂K 0 , k = 1, . . . , n − 1
Ṗk = − = 0 , Q̇k = = = (16.121)
∂Qk ∂Pk ∂ak 1 , k=n
şi au soluţiile :
Pk = ak ; k = 1, . . . , n


 ∂W
 bk =
 ; k = 1, . . . , n − 1 (16.122)
Qk =  ∂ak
  ∂W
 t + bn = + (an ≡ h)
∂h
unde s-a ţinut cont de (16.118). Astfel, toate impulsurile şi toate coordonatele, cu excepţia
ultimei, sunt nişte constante. Ultimul grup de ecuaţii (16.122) coincide cu (16.116).
Un alt caz ı̂n care ecuaţia Hamilton-Jacobi capătă o formă simplă, corespunde situaţiei
ı̂n care un număr de coordonate qα ; α = m + 1, . . . , n sunt ciclice :
H = H(t, q1 , . . . , qm , p1 , . . . , pn ) , pα = aα ; α = m + 1, . . . , n (16.123)
Deoarece :
∂S
pα = = aα ; α = m + 1, . . . , n (16.124)
∂qα
funcţia principală a lui Hamilton va avea forma generală :
n
X
S= aα qα + S0 (t, q1 , . . . , qm , a1 , . . . , an ) (16.125)
α=m+1
Pentru funcţia S0 se obţine ecuaţia :

Ã !
∂S0 ∂S0 ∂S0
+ H t, q1 , . . . , qm , ,..., , am+1 , . . . , an = 0 (16.126)
∂t ∂q1 ∂qm
care corespunde unui sistem canonic cu 2m variabile, aşa cum arată şi rezultatele obţinute
la studiul sistemelor având un număr de n − m coordonate ciclice.
Dacă hamiltonianul sistemului nu depinde explicit de timp şi ı̂n plus un număr de coor-
donate sunt ciclice, atunci integrala completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi are forma :
n
X
S = −ht + aα qα + W0 (q1 , . . . , qm , a1 , . . . , am−1 , h, am+1 , . . . , an ) (16.127)
α=m+1
funcţia W0 fiind integrala completă a ecuaţiei :

Ã !
∂W0 ∂W0
H t, q1 , . . . , qm , ,..., , am+1 , . . . , an = h (16.128)
∂q1 ∂qm
16.2.2 Metoda separării variabilelor

Teorema Hamilton-Jacobi ı̂şi dovedeşte utilitatea practică numai dacă poate fi găsită
o integrală completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi fără a se recurge la sistemul caracteristic
asociat ecuaţiei respective, care nu este altul decât sistemul canonic pentru care se caută
soluţia. O metodă foarte des utilizată ı̂n fizică pentru determinarea integralei complete, este
metoda separării variabilelor . Pentru a nu complica expunerea, vor fi considerate doar
sistemele mecanice al căror hamiltonian nu depinde explicit de timp, deci pentru care :
H(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) = h (16.129)
În acest caz integrala completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi se scrie :
S = − h t + W (q1 , . . . , qn , a1 , . . . , an ) ; an ≡ h (16.130)
unde W este o integrală completă a ecuaţiei reduse Hamilton-Jacobi :

Ã !
∂W ∂W
H q1 , . . . , q n , ,..., =h (16.131)
∂q1 ∂qn
Metoda separării variabilelor constă ı̂n căutarea unei soluţii a ecuaţiei (16.131) sub forma :
n
X
W = Wk (qk , a1 , . . . , an ) (16.132)
k=1
În această situaţie, se va putea scrie :

∂S ∂W ∂Wk
pk = = = ; k = 1, . . . , n (16.133)
∂qk ∂qk ∂qk
şi atunci printr-o alegere adecvată a constantelor , ecuaţia (16.131) poate fi divizată
ı̂ntr-un sistem echivalent de n ecuaţii, având forma :
Ã !
∂Wk
fk qk , , a1 , . . . , an = ak ; k = 1, . . . , n (16.134)
∂qk
Acestea sunt nişte ecuaţii diferenţiale ordinare ı̂n variabilele qk ; k = 1, . . . , n . Dacă sunt
ı̂ndeplinite condiţiile :
∂fk
6= 0 ; k = 1, . . . , n (16.135)
∂pk
∂Wk
ecuaţiile (16.134) pot fi rezolvate ı̂n raport cu ; k = 1, . . . , n , rezultând ı̂n final pentru
∂qk
Wk ; k = 1, . . . , n nişte cuadraturi :
Z
∂Wk
pk = = Fk (qk , a1 , . . . , an ) =⇒ Wk = Fk (qk , a1 , . . . , an ) dqk ; k = 1, . . . , n
∂qk
(16.136)
Folosind (16.132), integrala completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi se va scrie :
n Z
X
S = −ht + Fk (qk , a1 , . . . , an ) dqk (16.137)
k=1
Bineı̂nţeles, procedeul descris nu este realizabil ı̂ntotdeauna şi chiar ı̂n cazul unor sisteme
mecanice care admit o integrală completă de forma (16.137), esenţială rămâne alegerea setului
de variabile independente ı̂n care se lucrează. De exemplu, ı̂n cazul problemei mişcării
ı̂n câmp central, folosirea coordonatelor sferice permite separarea variabilelor, ı̂n schimb
folosirea coordonatelor carteziene nu permite acest lucru.
În cele ce urmează, sunt examinate două forme particulare ale hamiltonianului H , care
admit integrale complete de forma (16.137).
a) Situaţia cea mai simplă se realizează dacă variabilele sunt separate ı̂n ı̂nsăşi struc-
tura lui H , ca de Ã exemplu ı̂n ! expresia hamiltonianului oscilatorului aromic tridimensional
X3 2 2
pi k i qi
anizotrop H = + :
i=1 2m 2
H = H [ f1 (q1 , p1 ) , . . . , fn (qn , pn ) ] (16.138)
Fiecare funcţie fk conţine perechea de variabile qk , pk ; k = 1, . . . , n şi ı̂n plus sunt ı̂ndeplinite
condiţiile (16.135). Ecuaţia redusă Hamilton-Jacobi se va scrie sub forma :
" Ã ! Ã !#
∂W ∂W
H f1 q1 , , . . . , fn qn , =h (16.139)
∂q1 ∂qn
Căutând soluţia sub forma sumei (16.132), ecuaţia (16.139) va fi satisfăcută numai dacă :
∂Wk
fk (qk , pk ) = ak , pk = ; k = 1, . . . , n (16.140)
∂qk
ı̂ntre constantele ak ; k = 1, . . . , n existând legătura evidentă :
H (a1 , . . . , an ) = h (16.141)
În baza condiţiilor (16.135), ecuaţiile (16.140) pot fi rezolvate ı̂n raport cu pk ; k = 1, . . . , n :
Z
∂Wk
pk = = Fk (qk , ak ) =⇒ Wk = Fk (qk , ak ) dqk ; k = 1, . . . , n (16.142)
∂qk
şi integrala completă a ecuaţiei reduse Hamilton-Jacobi se va scrie :

n Z
X
W = Fk (qk , ak ) dqk (16.143)
k=1
iar integrala completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi va fi :

n Z
X
S = − H(a1 , . . . , an ) t + Fk (qk , ak ) dqk (16.144)
k=1
Funcţia S astfel determinată va trebui, prin definiţie, să ı̂ndeplinească condiţia (16.103).
Într-adevăr, deoarece ı̂n acest caz :
∂2S ∂Fk
= ; k = 1, . . . , n
∂qk ∂ak ∂ak
2
(16.145)
∂ S
=0 ; k 6= j ; k, j = 1, . . . , n
∂qk ∂aj
rezultă : Ã ! Ã !−1
n n
∂2S Y ∂Fk Y ∂fk
det = = 6= 0 (16.146)
∂qk ∂aj k=1 ∂ak k=1 ∂pk pk =Fk (qk ,ak )
La deducerea ultimului rezultat s-a ţinut cont de faptul că ı̂nlocuind (16.142) ı̂n (16.140) şi
derivând ı̂n raport cu ak ; k = 1, . . . , n , se obţine :
Ã ! Ã !
∂fk ∂Fk
· =1 ; k = 1, . . . , n (16.147)
∂pk pk =Fk (qk ,ak )
∂ak
Odată cunoscută funcţia S , aplicând teorema Hamilton-Jacobi se determină ecuaţiile
finale ale mişcării sistemului mecanic :
∂S ∂S
pk = , bk = ; k = 1, . . . , n (16.148)
∂qk ∂ak
Ţinând cont de (16.144) şi (16.147) se vor obţine ecuaţiile :
pk = Fk (qk , ak )
Z
∂H dqk
bk = − t+ Ã ! ; k = 1, . . . , n (16.149)
∂ak ∂fk
∂pk pk =Fk (qk ,ak )
b) Metoda separării variabilelor poate fi aplicată şi dacă H are forma generală :
H = fn {. . . f3 {f2 [ f1 (q1 , p1 ) , q2 , p2 ] , q3 , p3 } , . . . , qn , pn } (16.150)
fiind indeplinite şi condiţiile suplimentare (16.135). Un hamiltonian cu o astfel de structură
este cel care descrie mişcarea " ı̂n câmp
Ã central 2a unui
!# corp de masă m , când sunt folosite co-
1 1 p
ordonate sferice : H = p2 + p2 + ϕ + V (r) . Pentru hamiltonianul (16.150),
2m r r2 θ sin2 θ
ecuaţia redusă Hamilton-Jacobi va avea forma :
( ( " Ã ! # ) )
∂W ∂W ∂W ∂W
fn . . . f 3 f2 f1 q1 , , q2 , , q3 , , . . . , qn , =h (16.151)
∂q1 ∂q2 ∂q3 ∂qn
Căutând soluţia sub forma sumei (16.132), pot fi făcute notaţiile evidente :
f1 (q1 , p1 ) = a1
f2 (a1 , q2 , p2 ) = a2
∂Wk
f3 (a2 , q3 , p3 ) = a3 , pk = ; k = 1, . . . , n (16.152)
.. ∂qk
.
fn (an−1 , qn , pn ) = an (≡ h)
Rezolvând aceste ecuaţii ı̂n raport cu impulsurile generalizate, rezultă :

Z
∂W1
p1 = = F1 (q1 , a1 ) =⇒ W1 = F1 (q1 , a1 ) dq1
∂q1
Z
∂W2
p2 = = F1 (q2 , a1 , a2 ) =⇒ W2 = F2 (q2 , a1 , a2 ) dq2
∂q2
Z
∂W3 (16.153)
p3 = = F3 (q3 , a2 , a3 ) =⇒ W3 = F3 (q3 , a2 , a3 ) dq3
∂q3
..
.
Z
∂Wn
pn = = Fn (qn , an−1 , an ) =⇒ Wn = Fn (qn , an−1 , an ) dqn
∂qn
În consecinţă, integrala completă a ecuaţiei reduse Hamilton-Jacobi se va scrie :

n Z
X
W = Fk (qk , ak−1 , ak ) dqk (16.154)
k=1
iar integrala completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi va fi :

n Z
X
S = −ht + Fk (qk , ak−1 , ak ) dqk (16.155)
k=1
Şi ı̂n acest caz se poate verifica că :
∂2S ∂Fk
= ; k = 1, . . . , n
∂qk ∂ak ∂ak
2
(16.156)
∂ S
=0 ; k<j ; k, j = 1, . . . , n
∂qk ∂aj
deci : Ã ! Ã !−1
n n
∂ 2S Y ∂Fk Y ∂fk
det = = 6= 0 (16.157)
∂qk ∂aj k=1 ∂ak k=1 ∂pk pk =Fk (qk ,ak−1 ,ak )
deoarece conform (16.152) şi (16.153) rezultă :

Ã ! Ã !
∂fk ∂Fk
· =1 ; k = 1, . . . , n (16.158)
∂pk pk =Fk (qk ,ak−1 ,ak )
∂ak
Având ı̂n vedere soluţia (16.155), aplicând teorema Hamilton-Jacobi vor rezulta ecuaţiile
de mişcare ale sistemului mecanic considerat :
pk = Fk (qk , ak−1 , ak ) ; k = 1, . . . , n (16.159)
şi :
Ã !
∂fk+1
Z Z dqk+1
dqk ∂ak
bk = Ã ! − Ã ! ;
∂fk ∂fk+1
∂pk pk =Fk (qk ,ak−1 ,ak )
∂pk+1 pk+1 =Fk+1 (qk+1 ,ak ,ak+1 )
(16.160)
k = 1, . . . , n − 1
Z
dqn
bn = − t + Ã !
∂fn
∂pn pn =Fn (qn ,an−1 ,an )
unde s-a ţinut cont de (16.158) şi de relaţia evidentă :

Ã ! Ã ! Ã !
∂fk+1 ∂fk+1 ∂Fk+1
+ · = 0 ; k = 1, . . . , n − 1 (16.161)
∂ak ∂pk+1 pk+1 =Fk+1 (qk+1 ,ak ,ak+1 )
∂ak
Se observă că primele (n − 1) ecuaţii din (16.160) reprezintă ecuaţia traiectoriei sis-
temului ı̂n spaţiul configuraţiilor, ea conţinând un număr de (2n − 1) constante arbitrare
a1 , . . . , an , b1 , . . . , bn−1 . Ultima ecuaţie, care conţine constanta arbitrară bn , leagă coordona-
tele qk ; k = 1, . . . , n de variabila t . Odată determinate funcţiile qk (t, a, b) ; k = 1, . . . , n
din ecuaţiile (16.160), ele pot fi ı̂nlocuite ı̂n ecuaţiile (16.159) pentru a obţine funcţiile
pk (t, a, b) ; k = 1, . . . , n şi astfel problema determinării mişcării este ı̂ncheiată.
Aplicaţii
1. Să se deducă ecuaţiile de mişcare ale unui punct material de masă m care se mişcă ı̂n
câmp gravitaţional omogen, folosind metoda Hamilton-Jacobi.
Rezolvare : Hamiltonianul sistemului fiind :
1 ³ 2 ´
H= px + p2y + p2z + mgz (1)
2m
ecuaţia Hamilton-Jacobi va avea expresia :
Ã !2 Ã !2 Ã !2 
∂S 1  ∂S ∂S ∂S  + mgz = 0
+ + + (2)
∂t 2m ∂x ∂y ∂z
Va fi căutată o integrală completă de forma :
S = − h t + ax x + ay y + W (z, az ) (3)
unde funcţia W va fi o soluţie a ecuaţiei :

 Ã !2 
1  2 dW
ax + a2y +  + mgz = h (4)
2m dz
Efectuând notaţia : Ã !2
1 dW a2z
+ mgz = (5)
2m dz 2m
va trebui ı̂ndeplinită condiţia :
1 ³ 2 ´
ax + a2y + a2z = h (6)
2m
iar ecuaţia (5) va avea soluţia :
Z q
W = a2z − 2m2 gz dz (7)
Integrala completă (3) devine :

Z q
S = − h t + ax x + ay y + a2z − 2m2 gz dz (8)
Din primul grup al ecuaţiilor Hamilton-Jacobi :

∂S ∂S ∂S q 2
px = = ax , py = = ay , pz = = az − 2m2 gz (9)
∂x ∂y ∂z
prin impunerea condiţiilor iniţiale, va rezulta că :
q
ax = mvx0 , ay = mvy0 , az = m vz0 + 2gz (10)
Ţinând cont de (6), al doilea grup al ecuaţiilor Hamilton-Jacobi va conduce la expresiile :
∂S ax ∂S ay
bx = =− t+x , by = =− t+y
∂ax m ∂ay m
∂S az Z
dz az az q (11)
bz = = − t + az q = − t − 2 a2z − 2m2 gz
∂az m a2z − 2m2 gz m mg
Făcând t = t0 şi folosind expresiile (10) se vor obţine ı̂n final binecunoscutele ecuaţii de mişcare :
x = x0 + vx0 (t − t0 )
y = y0 + vy0 (t − t0 ) (12)
1
z = z0 + vz0 (t − t0 ) − g (t − t0 )2
2
2. Să se studieze mişcarea oscilatorului armonic anizotrop folosind metoda Hamilton-Jacobi.

Rezolvare : Deoarece hamiltonianul oscilatorului armonic anizotrop are expresia :

Ã ! s
3
X p2i 1 ki
H= + mωi2 qi2 , ωi = ; i = 1, 2, 3 (1)
i=1 2m 2 m
ecuaţia Hamilton-Jacobi va avea forma :

 Ã !2 
3
∂S X 1 ∂S 1
+  + mωi2 qi2  = 0 (2)
∂t i=1 2m ∂qi 2
∂H
Deoarece = 0 , integrala completă a ecuaţiei (2) se scrie :
∂t
S = − h t + W (q1 , q2 , q3 , a1 , a2 , a3 ) (3)
unde W este integrala completă a ecuaţiei reduse Hamilton-Jacobi :

 Ã !2 
3
X 1 ∂W 1
 + mωi2 qi2  = h (4)
i=1 2m ∂qi 2
3
X
Căutând o soluţie sub forma W = Wi (qi , ai ) , ecuaţia (4) poate fi satisfăcută numai dacă :
i=1
Ã !2
1 dWi 1
+ mωi2 qi2 = ai ; i = 1, 2, 3 (5)
2m dqi 2
cu condiţia :
a1 + a2 + a3 = h (6)
Din (5) rezultă :
Z q Z s
2ai
Wi = 2mai − m2 ωi2 qi2 dqi = mωi − qi2 dqi ; i = 1, 2, 3 (7)
mωi2
integrala completă a ecuaţiei (2) având astfel forma generală :

3
X Z s
2ai
S = −ht + mωi − qi2 dqi (8)
i=1 mωi2
Conform teoremei Hamilton-Jacobi, soluţia sistemului canonic va fi dată de ecuaţiile :

s
∂S 2ai
pi = = mωi − qi2
∂qi mωi2
∂S 1 Z dqi ; i = 1, 2, 3 (9)
bi = = −t + s
∂ai ωi 2ai
− qi2
mωi2
Z
dx x
Folosind formula √ = arcsin + C , va rezulta ı̂n final :
a 2 − x2 a
s
2ai
qi = sin (ωi t + bi )
mωi2 ; i = 1, 2, 3 (10)
√
pi = 2mai cos (ωi t + bi )
constantele ai , bi ; i = 1, 2, 3 urmând a fi determinate din condiţiile iniţiale.

3. Folosind metoda Hamilton-Jacobi, să se studieze mişcarea unui punct de masă m ı̂n câmpul
k
de forţe care derivă din potenţialul V = − ; k > 0 (mişcarea kepleriană).
r
Rezolvare : În coordonate sferice, hamiltonianul problemei are expresia :
" Ã !#
1 1 p2 k
H= p2r + 2 p2θ + ϕ2 − , k>0 (1)
2m r sin θ r
iar ecuaţia Hamilton-Jacobi va avea forma :

Ã !2 Ã !2 Ã !2 
∂S 1  ∂S 1 ∂S 1 ∂S  k
+ + 2 +  − =0 (2)
∂t 2m  ∂r r ∂θ sin2 θ ∂ϕ  r
Observând că t şi ϕ nu intervin explicit ı̂n hamiltonian, o integrală completă a ecuaţiei (2) va fi :
S = − h t + aϕ ϕ + W (r, θ, ar , aθ ) (3)
unde W este o integrală completă a ecuaţiei :

Ã !2 Ã !2 
1  ∂W 1 ∂W a2  k
+ 2 + ϕ2  − = h (4)
2m  ∂r r ∂θ sin θ  r
Căutând soluţia sub forma W = Wr + Wθ , va trebui ca :

Ã !2 Ã !2 
dW a2 1  dW aθ k
+ ϕ2 = aθ , + 2  − = ar = h (5)
dθ sin θ 2m dr r r
de unde rezultă :
s v Ã !
Z Z u
a2 u k aθ
Wθ = aθ − ϕ2 dθ , Wr = t2m h + − 2 dr (6)
sin θ r r
Integrala completă a ecuaţiei (2) va avea expresia :

s v Ã !
Z Z u
a2ϕ u
t2m h + k aθ
S = − h t + aϕ ϕ + aθ − 2 dθ + − dr (7)
sin θ r r2
Aplicând teorema Hamilton-Jacobi, vor rezulta ecuaţiile :

v Ã ! s
u
∂S u k aθ ∂S a2ϕ ∂S
pr = = t2m h + − 2 , pθ = = aθ − , pϕ = = aϕ
∂r r r ∂θ sin2 θ ∂θ
Z
∂S dθ
bϕ = = ϕ − aϕ s
∂aϕ a2ϕ
sin2 θ aθ −
sin2 θ
∂S 1Z dθ 1Z dr (8)
bθ = = s − v
u Ã !
∂aθ 2 a2ϕ 2 u k aθ
aθ − 2t
r 2m h + −
sin2 θ r r2
Z
∂S ∂S mdr
br = = = −t + v
u Ã !
∂ar ∂h u k aθ
t2m h + −
r r2
Ã !
dϕ
Dacă la momentul iniţial viteza particulei este ı̂n planul meridian ϕ = ϕ0 , atunci =0
dθ t0
şi deci aϕ = 0 . Rezultă că ϕ(t) = bϕ = ϕ0 , ceea ce ı̂nseamnă că mişcarea are loc ı̂n planul
meridian. Din ultimele două ecuaţii, prin diferenţiere, rezultă :
√
mr2 θ̇ = aθ (= L0 = 2m| Ω0 |) (9)
ceea ce ı̂nseamnă că ı̂n planul ϕ = ϕ0 mişcarea se face cu viteză areolară constantă.
1 dr
Cu schimbarea u = ; du = − 2 , din penultima ecuaţie rezultă :
r r
u
θ 1Z du
bθ = 0 +
q (10)
2L 2u 2mh + 2mku − L0 2 u2
0
adică :
Zu
du 2
− s = θ − θ0 unde θ0 = 2 L0 bθ (11)
u0 2mh 2mk
+ 0 2 u − u2
L0 2 L
π
Efectuând calculele şi făcând θ → − θ , se obţine :
2
 s 
mk 2mhL0 2
u = 0 2 1 + 1+ cos (θ − θ1 ) (12)
L m2 k 2
Revenind la variabila r şi făcând notaţiile :

s
2
L0 2hL0 2
p= , e= 1+ (13)
mk mk 2
se obţine ı̂n final soluţia binecunoscută pentru traiectorie :
p
r= (14)
1 + e cos (θ − θ1 )
În ceea ce priveşte ecuaţia timpului, presupunând traiectoria eliptică : h = − |h| < 0 şi notând
br = − t0 , din ultima ecuaţie (8) rezultă :
s r
m Z rdr
t − t0 = v
u (15)
2|h| r u k L0 2
0 t
− r2 + r−
|h| 2m|h|
Deoarece semiaxele elipsei au valorile :
p k √ L0
a= 2
= , b = a 1 − e2 = q (16)
1−e 2 |h| 2m|h|

s r
m Z rdr
t = t0 + √ (17)
2|h| r − r + 2ar − b2
2
0
Se obţin astfel printr-o metodă directă şi mult mai simplă proprietăţile mişcării kepleriene.
4. O bară rigidă de masă M şi lungime l se poate mişca fără frecare ı̂ntr-un plan vertical, care
la rândul său se roteşte cu viteză unghiulară constantă ω ı̂n jurul axei verticale. Să se studieze
mişcarea barei ı̂n acest plan, folosind metoda Hamilton-Jacobi.
Rezolvare : Drept coordonate generalizate se aleg coordonatele carteziene xc , zc ale centrului

de masă ı̂n planul mobil, precum şi unghiul θ pe care ı̂l face bara cu orizontala. Energia cinetică
va avea expresia :
1 1
T = M vc2 + ω (τ ω) (1)
2 2
unde :
vc2 = ẋ2c + żc2 + ω 2 x2c (2)
iar ı̂n sistemul de referinţă mobil cu originea ı̂n centrul de masă C şi axa Oz orientată ı̂n lungul
barei (v. figura) :
   
− ω cos θ Ic 0 0
    1
ω=
 θ̇ 
 , τ =  0 Ic 0 

 , Ic = M l2 (3)
12
ω cos θ 0 0 0
Făcând ı̂nlocuirile, va rezulta expresia :

µ ¶ µ ¶
1 1 2 2 1 1 2
T = M ẋ2c + żc2 + l θ̇ + M ω 2 x2c + l cos2 θ (4)
2 12 2 12
Deoarece :
∂T ∂T ∂T 1
px = = M ẋc , pz = = M żc , pθ = = M l2 θ̇ (5)
∂ ẋc ∂ żc ∂ θ̇ 12
pentru hamiltonianul problemei se va obţine :
µ ¶ µ ¶
_ 1 2 2 12 2 1 2 2 1 2 2
H = T 2 −T0 + V = p + pz + 2 pθ − M ω xc + l cos θ + M gzc (6)
2M x l 2 12
Ecuaţia Hamilton-Jacobi va avea forma :
Ã !2 Ã !2 Ã !2  µ ¶
∂S 1  ∂S ∂S 12 ∂S  1 2 2 1 2 2
+ + + 2 − M ω xc + l cos θ + M gzc = 0 (7)
∂t 2M ∂xc ∂zc l ∂θ 2 12
Integrala completă a ecuaţiei (7) va fi :
S = − h t + W (xc , zc , θ, ax , az , aθ ) (8)
funcţia W fiind o soluţie a ecuaţiei :

Ã !2 Ã !2 Ã !2  µ ¶
1  ∂W ∂W 12 ∂W 1
 − M ω 2 x2 +
1 2 2
+ + 2 c l cos θ + M gzc = h (9)
2M ∂xc ∂zc l ∂θ 2 12
Folosind metoda separării variabilelor W = Wx + Wz + Wθ şi făcând notaţiile :

Ã !2
1 dWx 1
− M ω 2 x2c = ax
2M dxc 2
Ã !2
1 dWz
+ M gzc = az (10)
2M dzc
Ã !2
6 dWθ 1
− M l2 ω 2 cos2 θ = aθ
M l2 dθ 24
va rezulta :
Z s µ ¶ Z q
1 2 2
S = −ht + 2M ax + M ω xc dxc + 2M (az − M gzc ) dzc +
2
s (11)
Z µ ¶
M l2 1
+ aθ + M l2 ω 2 cos2 θ dθ
6 24
unde :
ax + az + aθ = h (12)
Aplicând teorema Hamilton-Jacobi, pentru impulsuri se obţin ecuaţiile :

s µ ¶
∂S 1
px = = 2M ax + M ω 2 x2c
∂xc 2
∂S q
pz = = 2M (az − M gzc ) (13)
∂zc s
µ ¶
∂S M l2 1 2 2 2
pθ = = aθ + M l ω cos θ
∂θ 6 24
Ecuaţiile de mişcare propriu-zise vor avea forma generală :

Z
∂S dxc
bx = = −t + s µ ¶
∂ax 2 1
ax + M ω xc 2 2
Z M 2
∂S dzc
bz = = −t + s
∂az 2 (14)
(az − M gzc )
Z M
∂S dθ
bθ = = −t + s µ ¶
∂aθ 24 1
a + M l 2 ω 2 cos2 θ
θ
M l2 24
Z
dx x
Din prima ecuaţie, folosind formula √ = argsh + C , va rezulta :
a2 +x 2 a
s
1 2ax
xc = sh (t + bx ) (15)
ω M
Cea de a doua ecuaţie (14) va conduce la soluţia :
az gb2 1
zc = − z − gbz t − gt2 (16)
Mg 2 2
Prin derivare, din ultima ecuaţie (14) rezultă :
24aθ
θ̇2 = 2
+ ω 2 cos2 θ (17)
Ml
ϕ
Făcând schimbarea θ = , va rezulta ı̂n final ecuaţia :
2
ϕ̈ + ω 2 sin ϕ = 0 (18)
g
care reprezintă ecuaţia de mişcare a unui pendul matematic de lungime l0 = .
ω2
Constantele ax , az , aθ , bx , bz , bθ , ı̂n care sunt incluse şi constantele de integrare, pot fi
determinate din condiţiile iniţiale.
16.2.3 Variabilele acţiuni-unghiuri

În o serie de capitole ale fizicii un rol deosebit ı̂l joacă sistemele a căror mişcare este perio-
dică. Studiind astfel de sisteme ne interesează adesea nu o serie de detalii privind traiectoriile
punctelor ce alcătuiesc sistemul, cât frecvenţele acestor mişcări. Metoda Hamilton-Jacobi
ne pune la ı̂ndemână un procedeu de determinare a frecvenţelor mişcărilor periodice fără
a determina ı̂n prealabil mişcarea acestora şi care constă ı̂n folosirea unor variabile numite
acţiuni-unghiuri. Înainte de a introduce aceste variabile, este necesar să se definească sensul
exact al termenului de mişcare periodică.
Figura 16.2: Exemple de mişcări periodice
Prin mişcare periodică a unui sistem mecanic se ı̂nţelege fie mişcarea ı̂n cursul căreia
fiecare pereche de variabile qk (t) , pk (t) variază periodic ı̂n timp cu aceeaşi perioadă Tk , fie
mişcarea ı̂n cursul căreia fiecare impuls pk este o funcţie periodică de coordonata cores-
punzătoare qk (cu perioada Qk ), chiar dacă aceasta din urmă nu este o funcţie periodică
de timp. În primul caz, proiecţia traiectoriei punctului figurativ ı̂ntr-un plan (qk , pk ) din
spaţiul fazelor va fi o curbă ı̂nchisă, iar ı̂n cel de al doilea caz, proiecţia respectivă va fi o
curbă deschisă a cărei formă se repetă periodic. Prima formă de mişcare periodică poartă
numele de libraţie , exemplul tipic constituindu-l mişcarea oscilatorului liniar armonic, iar a
doua formă de mişcare periodică poartă numele de rotaţie , exemplul tipic reprezentându-l
mişcarea de rotaţie a rigidului ı̂n jurul unei axe fixe. Ambele forme de mişcare periodică pot
fi regăsite ı̂n cursul studiului mişcării aceluiaşi sistem mecanic. Astel, ı̂n cazul pendulului
matematic de lungime l , funcţia lui Hamilton are expresia :
p2θ
H= − mgl cos θ (16.162)
2ml2
şi deoarece sistemul este conservativ (H = h), rezultă că :
q
pθ = 2ml2 (h + mgl cos θ) (16.163)
ceea ce reprezintă ecuaţia traiectoriei punctului reprezentativ ı̂n spaţiul fazelor (θ, pÃθ ) . Dacă
!
0 h
h < mgl , mişcarea sistemului este posibilă doar pentru |θ| < θ0 unde θ = arcos −
mgl
şi pendulul va efectua oscilaţii ı̂ntre limitele −θ0 şi θ0 . Dacă ı̂nsă h > mgl , atunci toate
valorile lui θ vor fi fizic posibile, unghiul θ poate creşte nelimitat şi conform (16.163) punctul
material va efectua o mişcare periodică de tipul rotaţiei.
În cele ce urmează va fi studiată mişcarea periodică a unui sistem conservativ ,
pentru care integrala completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi este :
S = − h t + W (q1 , . . . , qn , a1 , . . . , an ) , an ≡ h (16.164)
iar W este integrala completă a ecuaţiei reduse Hamilton-Jacobi :

Ã !
∂W ∂W
H q1 , . . . , q n , ,..., =h (16.165)
∂q1 ∂qn
Dacă sistemul este separabil , sau dacă ı̂n urma unei transformări canonice el poate fi redus
la un sistem separabil, atunci integrala completă a ultimei ecuaţii este de forma :
n
X
W = Wk (qk , a1 , . . . , an ) (16.166)
k=1
şi de asemenea, prin procedeul descris ı̂n §16.2.2 , impulsurile pot fi exprimate ı̂n funcţie de
coordonatele corespunzătoare şi de cele n constante arbitrare ak :
∂W ∂Wk
pk = = = Fk (qk , a1 , . . . , an ) ; k = 1, . . . , n (16.167)
∂qk ∂qk
Acestea reprezintă ecuaţiile proiecţiilor traiectoriei punctului figurativ ı̂n planele (qk , pk ) ;
k = 1, . . . , n , mişcarea fiind periodică dacă curbele (16.167) sunt ı̂nchise sau periodice ı̂n
raport cu qk ; k = 1, . . . , n . Există posibilitatea ca perioadele mişcărilor ı̂n fiecare plan
(qk , pk ) ; k = 1, . . . , n să nu fie obligator aceleaşi. Dacă aceste perioade sunt incomensurabile,
atunci mişcarea globală a sistemului va fi cuasiperiodică , deoarece traiectoriile punctelor
sistemului ı̂n spaţiul fizic vor fi curbe deschise. De exemplu, ı̂n cazul oscilatorului armonic
anizotrop, dacă perioadele sunt comensurabile, traiectoria punctului va fi descrisă de figurile
lui Lissajous care sunt nişte curbe ı̂nchise, pe când dacă perioadele sunt incomensurabile,
traiectoria ı̂n spaţiul fizic este o curbă deschisă.
Prin definiţie se introduc variabilele :
I
Jk = pk dqk ; k = 1, . . . , n (16.168)
numite acţiuni , integralele fiind calculate pe o perioadă completă de variaţie a lui qk ; k =

1, . . . , n . Este evident că aceste mărimi reprezintă nişte arii. Având ı̂n vedere relaţiile
(16.167), din (16.168) rezultă :
Jk = Jk (a1 , . . . , an ) ; k = 1, . . . , n (16.169)
de unde se vede că fiecare din mărimile Jk este funcţie de cele n constante ak care intervin
ı̂n integrala completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi. Deoarece funcţiile (16.167) pentru k =
1, . . . , n sunt independente, rezultă că şi mărimile Jk ; k = 1, . . . , n sunt independente, aşa
ı̂ncât formulele (16.169) se pot inversa :
ak = ak (J1 , . . . , Jn ) ; k = 1, . . . , n (16.170)
Înlocuind aceste expresii ı̂n integrala completă a ecuaţiei reduse Hamilton-Jacobi, se obţine :
W = W (q1 , . . . , qn , J1 , . . . , Jn ) (16.171)
Pe de altă parte, sistemul fiind conservativ, va trebui ca H = h . Deoarece constantele

ak ; k = 1, . . . , n au fost alese astfel ı̂ncât an = h , din (16.170) rezultă că funcţia H va
depinde doar de constantele Jk ; k = 1, . . . , n :
H = h = an = K(J1 , . . . , Jn ) (16.172)
Ţinând cont de observaţia din §16.2.1 , anume că funcţia caracteristică W a lui Hamilton
este o funcţie generatoare de tipul S2 (q, P ) care defineşte o transformare canonică univalentă
ı̂n urma căreia toate noile impulsuri devin nişte constante, din (16.171) şi (16.172) rezultă
că funcţia W (q, J) poate fi privită ca funcţia generatoare a transformării canonice ı̂n urma
căreia noile impulsuri sunt constantele Jk ; k = 1, . . . , n , noul hamiltonian (16.172) fiind
funcţie doar de aceste noi impulsuri, deoarece noile coordonate devin ciclice. Notând aceste
noi coodonate cu wk ; k = 1, . . . , n şi numindu-le unghiuri , ele vor fi definite de ecuaţiile :
∂W (q, J)
wk = ; k = 1, . . . , n (16.173)
∂Jk
Scriind sistemul canonic pentru noile variabile acţiuni-unghiuri, rezultă :
∂K(J) ∂K
ẇk = = νk (J) , J˙k = − =0 ; k = 1, . . . , n (16.174)
∂Jk ∂wk
unde νk (J1 , . . . , Jn ) ; k = 1, . . . , n sunt nişte constante. Din primul grup de ecuaţii (16.174)
rezultă că mărimile wk ; k = 1, . . . , n sunt nişte funcţii liniare de timp :
wk = νk t + βk ; k = 1, . . . , n (16.175)
Din ecuaţiile (16.173) şi (16.175) pot fi determinate direct coordonatele qk ; k = 1, . . . , n ca

funcţii de t şi de constantele νk , βk ; k = 1, . . . , n .
Pentru a găsi sensul fizic al constantelor νk ; k = 1, . . . , n , admitem că coordonata qk
efectuează un ciclu complet de variaţie (libraţie sau rotaţie), ı̂n timp ce celelalte coordonate
rămân nemodificate. Notând cu ∆wj variaţia unei coordonate wj pe ciclu şi ţinând cont de
(16.173), rezultă :
I I
∂wj ∂2W ∂ I ∂W ∂ I ∂Jk
∆wj = dqk = dqk = dqk = pk dqk = = δkj (16.176)
∂qk ∂qk ∂Jj ∂Jj ∂qk ∂Jj ∂Jj
unde s-a folosit definiţia (16.168). Egalitatea obţinută arată că pe ciclul de variaţie conside-
rat, doar coordonate wk suferă o variaţie (egală cu unitatea), celelalte coordonate wj (j 6= k)
rămânând nemodificate. Notând cu Tk perioada unui ciclu de variaţie a lui qk , din (16.175)
se obţine :
1
∆wk = νk Tk = 1 adică νk = (16.177)
Tk
În concluzie, constanta νk este egală cu frecvenţa de variaţie a lui qk . Acesta este motivul
pentru care folosirea variabilelor acţiuni-unghiuri permite determinarea frecvenţelor unei
mişcări periodice fără a mai fi necesar studiul complet al mişcării sistemului. Cunoscând
apriori că sistemul este periodic, ı̂n prima etapă vor fi definite funcţiile (16.167) şi acţiunile
(16.168) ; ı̂n etapa a doua se vor determina constantele ak ; k = 1, . . . , n şi hamiltonianul
sistemului ı̂n funcţie de acţiuni folosind formulele (16.170) şi (16.172) ; iar ı̂n final, având ı̂n
vedere primul grup de ecuaţii (16.174), se vor obţine frecvenţele νk prin simple derivări.
Denumirea de variabile ”unghiuri” pentru noile coordonate wk este justificată de fap-
tul că mărimile νk din ecuaţiile (16.175) reprezintă nişte frecvenţe. În plus, terminologia
adoptată este ı̂n concordanţă cu faptul că acţiunile Jk , care reprezintă noile impulsuri ge-
neralizate, au dimensiunea de moment cinetic (se ştie că impulsul generalizat corespunzător
unei coordonate unghiulare este un moment cinetic).
O consecinţă a celor prezentate o constituie reprezentatea sub formă de serie Fourier
a funcţiilor care depind de coordonatele sistemului. După cum s-a stabilit, atunci când
variabila unghi wk se modifică cu o unitate, coordonata qk realizează un ciclu ı̂ntreg de
variaţie. În cazul mişcării periodice de tipul libraţiei, aceasta ı̂nseamnă că qk revine la
valoarea iniţială şi astfel coordonata qk trebuie să fie o funcţie periodică de variabila wk
cu perioada ∆wk = 1 . În consecinţă funcţia qk poate fi reprezentată sub forma unei serii
Fourier :
+∞
X +∞
X
q = k a e 2πijwk =
j a e 2πij (νk t + βk )j (16.178)
j=−∞ j=−∞
unde j este un număr ı̂ntreg care ia toate valorile posibile ı̂ntre −∞ şi +∞ . Coeficienţii aj
se determină cu formulele cunoscute :
Z1
aj = qk e −2πijwk dwk (16.179)
0
Dacă mişcarea are caracter de rotaţie, atunci variaţiei lui wk cu o unitate ı̂i corespunde o
creştere a variabilei qk cu valoarea perioadei sale Qk . O astfel de coordonată nu va mai fi o
funcţie periodică de wk , ı̂nsă diferenţa qk − wk Qk va fi din nou o funcţie periodică de wk cu
perioada unitate şi de asemenea poate fi dezvoltată ı̂n serie Fourier :
+∞
X +∞
X
qk − wk Qk = aj e 2πijwk = aj e 2πij (νk t + βk ) (16.180)
j=−∞ j=−∞
Se observă astfel că atât ı̂n cazul libraţiei, cât şi ı̂n cel al rotaţiei, dependenţa lui qk de t poate
fi reprezentată cu ajutorul unei sume de armonice a căror frecvenţe sunt multipli de νk . În
cazul unei funcţii uniforme F de variabilele qk ; k = 1, . . . , n , seria Fourier corespunzătoare
va conţine toate combinaţiile liniare posibile de frecvenţe fundamentale νk ; k = 1, . . . , n
ajungându-se la o dezvoltare de forma :
+∞
X +∞
X
F (q1 , . . . , qn ) = ··· Aj1 ,...,jn e 2πi (j1 w1 + · · · + jn wn ) (16.181)
j1 =−∞ jn =−∞
unde j1 , . . . , jn sunt numere ı̂ntregi. Evident, o astfel de funcţie va fi pur periodică dacă
toate frecvenţele sunt comensurabile, adică dacă există un număr de (n − 1) relaţii de forma :
n
X
jk νk = 0 (16.182)
k=1
O proprietate foarte importantă a variabilelor acţiuni o reprezintă invarianţa adiaba-

tică . Această proprietate constă ı̂n aceea că variabilele acţiuni păstrează o valoare constantă
pentru o variaţie suficient de lentă a parametrilor sistemului. Variaţiile parametrilor sistemu-
lui sunt considerate suficient de lente, dacă pe un interval de timp comparabil cu perioadele
1
Tk = ; k = 1, . . . , n aceste variaţii au valori foarte mici.
νk
Pentru a demonstra această proprietate se consideră un sistem mecanic al cărui hamil-
tonian depinde explicit de un număr de n parametri λk , deci H = H(q, p, λ) . presupunem
că parametrii λk sunt nişte funcţii cunoscute de timp şi că variază lent ı̂n intervalele date
Tk ; k = . . . , n . Deşi acum sistemul nu mai este conservativ, se presupune că pentru orice
valoare constantă a parametrilor λk ; k = 1, . . . , n , funcţia H poate fi tratată folosind forma-
lismul variabilelor acţiuni-unghiuri. Se introduc variabilele acţiuni pentru valori constante
ale parametrilor λk ; k = 1, . . . , n :
I
Jk = pk dqk ; k = 1, . . . , n (16.183)
şi se determină de aici constantele ak (J, λ) ; k = 1, . . . , n şi apoi funcţia W (q, J, λ) . Această
funcţie va genera transformarea canonică univalentă (q, p) → (w, J) definită de ecuaţiile :
∂W (q, J, λ) ∂W (q, J, λ)
pk = , wk = ; k = 1, . . . , n (16.184)
∂qk ∂Jk
Transformarea fiind canonică şi când parametrii λk ; k = 1, . . . , n variază ı̂n timp, noul
hamiltonian K va fi obţinut din vechiul hamiltonian cu ajutorul formulei :
Xn
∂W ∂W [ q(w, J, λ), J, λ ]
K=H+ = H(J, λ) + λ̇k (16.185)
∂t k=1 ∂λk
În noile variabile, ecuaţiile de mişcare ale sistemului vor avea forma :
n n
∂K ∂H(J, λ) X ∂ 2W X ∂ 2W
ẇk = = + λ̇j = νk (J, λ) + λ̇j
∂Jk ∂Jk j=1 ∂Jk ∂λj j=1 ∂wk ∂λj
n (16.186)
∂K X ∂ 2 W [ q(w, J, λ), J, λ ]
J˙k = − =− λ̇j 6= 0
∂Jk j=1 ∂wk ∂λj
unde νk ; k = 1, . . . , n reprezintă frecvenţele sistemului dacă parametrii λk ; k = 1, . . . , n ar fi

constanţi. Din al doilea grup de ecuaţii rezultă că, spre deosebire de cazul discutat anterior,
variabilele Jk ; k = 1, . . . , n nu mai sunt nişte constante. Se mediază acest grup de ecuaţii pe
un interval de timp suficient de mic ı̂n raport cu timpul ı̂n care parametrii λk ; k = 1, . . . , n
suferă modificări apreciabile, ı̂nsă suficient de mare ı̂n raport cu perioadele Tk ; k = 1, . . . , n
ale sistemului. În aceste ipoteze, mărimile λk , λ̇k ; k = 1, . . . , n pot fi considerate constante
pe intervalul considerat şi atunci :
n
X ∂ 2W
J˙k = − λ̇j ; k = 1, . . . , n (16.187)
j=1 ∂wk ∂λj
∂W
Pentru a evalua aceste valori medii, se observă că derivatele ; j = 1, . . . , n sunt funcţii
∂λj
uniforme ı̂n raport cu coordonatele qk ; k = 1, . . . , n . Într-adevăr, pe ciclul de variaţie al
coordonatei qk (celelalte coordonate fiind menţinute constante), variaţiile acestor derivate
vor fi :
Ã ! I
∂W ∂ 2W ∂ I ∂W ∂Jk
∆k = dqk = dqk = = 0 ; j = 1, . . . , n (16.188)
∂λj ∂qk ∂λj ∂λj ∂qk ∂λj
deoarece conform formulei (16.185) derivatele după λj care provin din dependenţa explicită
de t a funcţiei W , sunt calculate menţinând coordonatele şi acţiunile fixate. Ca orice funcţii
∂W
uniforme de coordonate, funcţiile ; j = 1, . . . , n se pot scrie sub forma unor serii Fourier
∂λj
(16.181) cu coeficienţi care depind de J şi λ . Din acest motiv seriile Fourier pentru derivatele
∂ 2W
; k, j = 1, . . . , n nu vor conţine termeni constanţi şi ı̂n consecinţă la medierea pe un
∂wk ∂λj
interval de timp suficient de lung, toate aceste derivate vor fi nule. În consecinţă :
J˙k = 0 ; k = 1, . . . , n (16.189)
ceea ce demonstrază invarianţa adiabatică a variabilelor acţiuni. În fine, neglijând ı̂n
(16.186a) termenii proporţionali cu λ̇j ; j = 1, . . . , n , se obţin expresiile aproximative pentru
frecvenţele de variaţie ale coordonatelor qk ; k = 1, . . . , n :
∂H[J, λ(t)−]
νk (t) = ; k = 1, . . . , n (16.190)
∂Jk
Se observă că aceste frecvenţe sunt funcţii lent variabile de timp.
Aplicaţii
1. Să se studieze, folosind variabilele acţiuni-unghiuri, mişcarea oscilatorului armonic anizotrop
tridimensional şi să se găsească condiţiile ı̂n care traiectoria sa este o curbă ı̂nchisă.
Rezolvare : Cu notaţiile cunoscute de la metoda separării variabilelor, hamiltonianul siste-
mului are forma : Ã !
3 3
X p2i ki qi2 X
H= + = ai = h (1)
i=1 2m 2 i=1
Variabilele acţiuni vor fi :
I I q
Ji = pi dqi = 2mai − mki qi2 dqi ; i = 1, 2, 3 (2)
Făcând notaţiile : s
2ai
sin ϕ
qi = ; i = 1, 2, 3 (3)
ki
şi observând că pe un ciclu complet ϕ variază de la 0 la 2π , rezultă :
s 2π s
mZ m
Ji = 2ai cos2 ϕ dϕ = 2πai ; i = 1, 2, 3 (4)
ki ki
0
Noul hamiltonian va fi : s
3
1 X ki
h = K(J1 , J2 , J3 ) = Ji (5)
2π i=1 m
Frecvenţele de variaţie ale coordonatelor vor fi astfel :
s
∂K 1 ki ωi
νi = = = ; i = 1, 2, 3 (6)
∂Ji 2π m 2π
Dacă frecvenţele sunt incomensurabile, traiectoria punctului nu va fi o curbă ı̂nchisă şi ı̂n
consecinţă punctul nu va trece niciodată printr-o poziţie ocupată de el anterior, deşi după un
timp suficient de lung el va trece oricât de aproape dorim de poziţia respectivă. Dacă ı̂nsă
frecvenţele sunt comensurabile, adică satisfac la condiţii de forma :
3
X
ji νi = 0 (7)
i=1
unde ji ; i = 1, 2, 3 sunt numere ı̂ntregi, atunci mişcarea este degenerată şi ı̂n cazul când
frecvenţele satisfac la două condiţii independente de tipul (7) mişcarea este total degenerată ,
traictoria fiind ı̂nchisă şi mişcarea strict periodică.
2. Să se studieze micile oscilaţii ale pendulului matematic de lungime variabilă, ı̂n ipoteza că
alungirea firului de suspensie este foarte lentă.
Rezolvare : În aproximaţia micilor oscilaţii hamiltonianul problemei este :
p2θ θ2
H= + mgl =E (1)
2ml2 2
unde E reprezintă energia totală a pendulului şi este o funcţie lent variabilă ı̂n timp. În condiţiile
ı̂n care se menţin fixate valorile lui E şi l , se poate calcula uşor variabila acţiune, √ deoarece
(1) reprezintă
s ecuaţia unei elipse ı̂n spaţiul fazelor (θ, p θ ) , având semiaxele a = 2ml2 E şi
2E
b= :
mgl s
I
l
J = pθ dθ = πab = E · 2π (2)
g
Hamiltonianul, ca funcţie de J şi de parametrul l va avea astfel expresia :
r
1 g
H=J· (3)
2π l
iar frecvenţa de variaţie a coordonatei θ ı̂n condiţiile ı̂n care l este fixat are valoarea binecunoscută :
r
∂H 1 g
ν= = (4)
∂J 2π l
Din ultimele expresii rezultă legătura evidentă E = J ν . La o variaţie lentă a lungimii firului
de suspensie a pendulului, deoarece J este un invariant adiabatic, rezultă că energia totală este
proporţională cu frecvenţa de oscilaţie care de asemenea are o variaţie lentă ı̂n timp :
E(t) = J ν(t) (5)

În conformitate cu demonstraţia privind invarianţa adiabatică a acţiunii J , energia din formula
(5) reprezintă o valoare medie calculată pe un interval suficient de mare şi atunci :
ml2 2 mgl 2
E= θ̇ + θ (6)
2 2
Aici s-a neglijat termenul proporţional cu l˙2 , iar funcţiile l2 şi l care variază foarte lent au fost
scoase de sub semnul de mediere. Ţinând cont de faptul că pendulul efectuează oscilaţii armonice
având amplitudinea θ0 (t) care variază foarte lent şi frecvenţa ν(t) , ca rezultat al medierii se obţine
că :
θ02 θ02
2
θ = , 2
θ̇ = (2πν)2 (7)
2 2
şi atunci (6) devine :
mg 2
E= lθ (8)
2 0
Introducând acest rezultat ı̂n formula (5) se obţine ı̂n final relaţia :
v
u
u J
l3/4 θ0 = t √ = const. (9)
πm g
În consecinţă, la o alungire lentă a firului pendulului, amplitudinea sa unghiulară θ0 se micşorează,

ı̂n timp ce amplitudinea sa liniară√lθ0 creşte. În plus, din (8) rezultă că energia sa totală se
micşorează invers proporţional cu l .
Bibliografie
[1] V. ARNOLD - Méthodes mathématiques de la mécanique classique, Editions

Mir, Moscou, 1976.
[2] N. I. BEZUHOV - Teoria elasticităţii şi plasticităţii, Editura Tehnică, Bucureşti,

1957.
[3] P. BRĂDEANU - Mecanica fluidelor, Editura Tehnică, Bucureşti, 1973.
[4] P. BRĂDEANU, I. POP, D. BRĂDEANU - Probleme şi exerciţii de mecanică

teoretică, Editura Tehnică, Bucureşti, 1979.
[5] L. BURLACU, D. G. DAVID - Culegere de probleme de Mecanică Analitică,

Tipo. Univ. Bucureşti, 1988.
[6] D. CRĂCIUN, B. DEMŞOREANU - Elemente de mecanică teoretică, Tipo. Uni-

versitatea de Vest, Timişoara, 2000.
[7] J. A. CRONIN, D. F. GREENBERG, V. L. TELEGDI - University of Chicago.

Graduate Problems in Phiysics, Addison-Wesley Publ. Co., Reading, Mass. 1967
[8] B. DEMŞOREANU - Mecanica analitică şi a mediilor deformabile (cu aplica-

ţii), Tipo. Universitatea din Timişoara, 1980.
[9] B. DEMŞOREANU - Mecanică teoretică, Tipo. Universitatea din Timşoara, 1991.
[10] B. DEMŞOREANU - Mecanica analitică şi a mediilor deformabile - ı̂ndrumă-

tor de seminar şi laborator, Tipo. Univ. Timşoara, ed. I, 1986, ed II, 1989.
[11] L. DRAGOŞ - Principiile mecanicii analitice, Editura Tehnică, Bucureşti, 1976.
[12] L. DRAGOŞ - Principiile mecanicii mediilor continue, Editura Tehnică, Bu-

cureşti, 1981.
[13] M. DRĂGANU - Introducere matematică ı̂n fizica teoretică modernă. Vol. I,

Editura Tehnică, Bucureşti, 1957.
[14] GH. DRECIN - Mecanica teoretică. Partea a II-a, Tipo. Universitatea din
Timişoara, 1973.
465
466 BIBLIOGRAFIE
[15] M. M. FILONENCO-BORODICI - Teoria elasticităţii, Editura Tehnică, Bucureşti,

1952.
[16] J. FLOREA, V. PANAITESCU - Mecanica fluidelor, Editura Didactică şi Pedago-

gică, Bucureşti, 1979.
[17] Z. GÁBOS, D. MANGERON, I. STAN - Fundamentele mecanicii, Editura Acade-

miei, Bucureşti, 1962.
[18] F. GANTMACHER - Lectures in Analytical Mechanics, Mir Publishers, Moscow,

1970.
[19] H. GOLDSTEIN - Classical Mechanics, Addison-Wesley, Cambridge, Mass., 1953.
[20] O. V. GOLUBEVA - Teoreticeskaia mehanika. Izd. 2-e, Izd. Vâsşaia şkola,

Moskva, 1968.
[21] L. G. GRECHKO, V. I. SUGAKOV, O. P. TOMASEVICH, A.M. FEDORCHENKO

- Problems in Theoretical Physics, Mir Publishers, Moscow, 1977.
[22] M. HAIMOVICI - Teoria elasticităţii, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,

1969.
[23] C. IACOB - Mecanica teoretică, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1971.
[24] C. IACOB - Introducere matematică ı̂n mecanica fluidelor, Editura Academiei,

Bucureşti, 1952.
[25] A. S. KOMPANEEŢ - Kurs teoreticeskoi fiziki. Tom I, Izd. Prosveşcenie, Moskva,

1972.
[26] G. KOTKINE, V. SERBO - Recueil de problèmes de mécanique classique, Ed.

Mir, Moscou, 1981.
[27] L. LANDAU, E. LIFCHITZ - Mécanique, Editions Mir, Moscou, 1960.
[28] L. LANDAU, E. LIFCHITZ - Théorie de l’élasticité, Editions Mir, Moscou, 1967.
[29] L. LANDAU, E. LIFCHITZ - Mécanique des fluides, Editions Mir, Moscou, 1971.
[30] M. MAYER - Ecuaţiile fizicii matematice (pentru secţiile de fizică), Editura

Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1961.
[31] I. MERCHEŞ, L. BURLACU - Mecanică analitică şi a mediilor deformabile,

Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1983.
[32] I. MERCHES, L. BURLACU - Applied Analytical Mechanics, ”The Voice of Buco-

vina” Press, Iasi, 1995.
[33] I. V. MEŞCERSKI - Sbornik zadaci po teoreticeskoi mehanike, Izd. 35-oe, Izd.

Nauka, Moskva, 1981.
BIBLIOGRAFIE 467
[34] N. I. MUSHELIŞVILI - Nekotorâie osnovnâie zadaci matematiceskoi teorii

uprugosti. Izd. 5-e, Izd. Nauka, Moskva, 1966.
[35] V. NOVACU - Mecanica teoretică, Tipo. Universitatea din Bucureşti, 1969.
[36] V. NOVACU - Bazele teoretice ale fizicii. Vol. I Mecanica clasică, Ed. Tehnică,
Bucureşti, 1990.
[37] W. NOWACKI - Dinamica sistemelor elastice, Editura Tehnică, Bucureşti, 1969.
[38] I. I. OLHOVSKI - Kurs teoreticeskoi mehaniki dlia fizikov, Izd. 2-e, Izd. Mosk.
Univ., Moskva. 1974.
[39] I. M. POPESCU, G. F. CONE, G. A. STANCIU - Culegere de probleme de fizică,

Ed. Did. Pedag., Bucureşti, 1982.
[40] I. M. POPESCU, D. IORDACHE, S. TUDORACHE, M. STAN, V. FARA - Probleme

rezolvate de fizică. Vol. I, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1984.
[41] A. RADU - Probleme de mecanică, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,

1978.
[42] I. N. SNEDDON, D. S. BERRY - The Classical Theory of Elasticity, Handbuch

der Physik, Bd. VI, Springer-Verlag, Berlin, 1958.
[43] A. STOENESCU, GH. SILAŞ - Mecanica teoretică, Editura Tehnică, Bucureşti,

1957.
[44] A. STOENESCU, GH. BUZDUGAN, A. RIPIANU, M. ATANASIU - Culegere de

probleme de mecanică toeretică, Editura Tehnică, Bucureşti, 1958.
[45] G. K. SUSLOV - Mecanica raţională, Editura Tehnică, Bucureşti, 1950.
[46] P. P. TEODORESCU - Dinamica corpurilor liniar elastice, Editura Academiei,

Bucureşti, 1972.
[47] P. P. TEODORESCU, V. ILLE - Teoria elasticităţii şi introducere ı̂n mecanica

solidelor deformabile. Vol. I, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1976.
[48] P. P. TEODORESCU, N. NICOROVICI-PORUMBARU - Aplicaţii ale teoriei gru-

purilor ı̂n mecanică şi fizică, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1985.
[49] P. P. TEODORESCU - Sisteme mecanice. Modele clasice. Vol. I, Ed. Tehnică,

Bucureşti, 1984.
[50] M. Vasiu - Fizica teoretică. Ed. a II-a, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,
1970.
[51] V. VÂLCOVICI - Curs de mecanică, Tipo. Universitatea din Bucureşti, 1958.

468 BIBLIOGRAFIE
[52] V. VÂLCOVICI, ŞT. BĂLAN, R. VOINEA - Mecanica teoretică, Editura Tehnică,

Bucureşti, 1959.
[53] B. YAVORSKI, A. DETLAF - Aide-mémoire de physique, Editions Mir, Moscou,

1975.

MECANICA ANALITICA Demsoreanu

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MECANICA ANALITICA Demsoreanu

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Brutus Demşoreanu

3 Dinamica punctului material 52

4 Dinamica sistemelor de puncte materiale 74

5.2.1 Mişcarea de translaţie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

6 Mecanica mediilor continue deformabile 142

7 Ecuaţiile mediilor elastice 167

8 Elemente de mecanica fluidelor 201

II Mecanică analitică 229

9.3.1 Principiul deplasărilor virtuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

10 Sisteme olonome 253

11 Sisteme neolonome 307

12 Problema celor două corpuri 313

13 Mici oscilaţii ı̂n vecinătatea poziţiei de echilibru 342

14 Ecuaţiile lui Hamilton 364

15 Principii variaţionale. Invarianţi integrali 385

15.2.4 Teorema lui Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412

16 Integrarea sistemului canonic 422

1.1 Scurt istoric

1.2 Spaţiul, timpul, mişcarea

Figura 1.1: Vectorul de poziţie al punctului P ı̂ntr-un reper cartezian

şi conform definiţiilor (1.5) şi (1.6) rezultă :

Dacă domeniul D conţine i = 1, 2, . . . , N puncte materiale de mase mi şi vectori de poziţie

iar masa totală calculată cu formula (1.5) va fi :

adică rezultatul calculat cu formula (1.3).

Figura 1.2: Vectorul de poziţie al centrului de masă

Componentele carteziene ale vectorului rc (xc , yc , zc ) se obţin proiectând ecuaţia (1.13) pe

de unde folosind (1.4) rezultă :

iar componentele sale carteziene vor fi date de expresiile :

Momentul unei forţe

Figura 1.3: Momentul forţei

Ansamblul de vectori F şi MO (F) formează torsorul forţei F ı̂n punctul O .

Unei deplasări elementare ı̂i corespunde mărimea :

care poartă numele de lucru mecanic elementar. Mărimea :

poartă numele de rezultanta sistemului de forţe, iar vectorul

se numeşte momentul rezultant ı̂n O al sistemului de forţe. Ansamblul de vectori F şi

1.5 Cinematica punctului

Traiectoria punctului, viteza

Ecuaţia propriu-zisă (carteziană) a traiectoriei rezultă prin eliminarea succesivă a parame-

Figura 1.4: Traiectoria punctului, viteza

Prin definiţie, viteza medie a punctului P ı̂n intervalul de timp ∆t , este :

∆r r(t + ∆t) − r(t) dr

Hodograful mişcării, acceleraţia

Figura 1.5: Hodograful mişcării

Componentele carteziene ale vectorului acceleraţie vor rezulta din egalitatea :

iar mărimea acestui vector la un moment dat va fi :

Figura 1.6: Vectorul de curbură

Figura 1.7: Planul osculator

Formulele lui Frenet

Figura 1.8: Raza de curbură şi normala principală

Raza de curbură ı̂n punctul P este inversa curburii :

Figura 1.9: Viteza areolară

Interpretarea geometrică a mărimii acestui vector se bazează pe observaţia că

reprezintă aria măturată de raza vectoare ı̂n unitate de timp.

er = sin θ e + cos θ k = sin θ (cos ϕ i + sin ϕ j) + cos θ k

Prin derivare după timp se obţine :

ėr = θ̇ cos θ (cos ϕ i + sin ϕ j) + ϕ̇ sin θ (− sin ϕ i + cos ϕ j) − θ̇ sin θ k =

v = ṙ = ṙ er + r ėr = ṙ er + rθ̇ eθ + rϕ̇ sin θ eϕ

vr = ṙ ar = r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 θ

t0 , dar suficient de apropiat, se poate scrie :

Însăşi legea a doua a lui Newton, scrisă sub forma :

2.2 Problema determinării mişcării

m ẍ = Fx (t, x, y, z, ẋ, ẏ, ż)

rezultă un sistem de trei ecuaţii diferenţiale de ordinul doi, cu condiţiile iniţiale :

x(t0 ) = x0 , ẋ(t0 ) = ẋ0