M. Rades - Dinamica Masinilor 1

MIRCEA RADE
DINAMICA MAINILOR
I
2007
Prefa
Lucrarea este o traducere a primei pri a cursului Dynamics of Machinery predat din 1993 studenilor Filierei Engleze a Facultii de Inginerie n Limbi Strine (F.I.L.S.) la Universitatea Politehnica Bucureti. Coninutul cursului s-a lrgit n timp, pornind de la un curs postuniversitar organizat ntre 1985 i 1990 n cadrul Catedrei de Rezistena materialelor i continuat pn n 2007 la cursul de masterat n specialitatea Sigurana i integritatea mainilor. Dinamica mainilor a fost introdus n planul de nvmnt al F.I.L.S. n 1993. Pentru a susine cursul, am publicat Dynamics of Machinery la U. P. B. n 1995, urmat de Dinamica sistemelor rotor-lagre n 1996 i Rotating Machinery n 2005, ultima coninnd materialul ilustrativ utilizat n cadrul cursului. Dup cum reiese din Cuprins, cursul este orientat spre aplicaii inginereti. Materialul prezentat conine numeroase exerciii rezolvate care susin seminarul, n cadrul cruia studenii sunt ndrumai s scrie programe simple cu elemente finite n Matlab, fiind utile i la rezolvarea temelor de cas. Cursul are un loc bine definit n planul de nvmnt, urmrind: a) descrierea fenomenelor dinamice specifice mainilor; b) modelarea sistemelor rotor-lagre i analiza acestora cu metoda elementelor finite; c) narmarea studenilor cu baza fizic necesar n rezolvarea problemelor de vibraii ale mainilor; i d) familiarizarea cu metodele de supraveghere a strii mainilor i diagnosticare a defectelor. Fiind un curs predat unor studeni a cror limb matern nu este limba englez, n versiunea n limba englez au fost reproduse expresii i fraze din lucrri scrise de vorbitori nativi ai acestei limbi. Pentru studenii F.I.L.S. s-a definit i ilustrat n detaliu terminologia specific limbii engleze. n partea a doua se prezint modelarea cu elemente finite a sistemelor rotor-lagre, lagrele hidrodinamice i etanrile, stabilitatea precesiei rotoarelor. n partea a treia se trateaz lagrele cu rulmeni, echilibrarea rotoarelor, msurarea vibraiilor pentru supravegherea funcionrii mainilor i diagnosticarea defectelor, standarde i recomandri privind limitele admisibile ale vibraiilor mainilor, precum i elemente de dinamica mainilor cu mecanism biel-manivel i vibraiile conductelor aferente. Nu se trateaz vibraiile paletelor, discurilor paletate i ale roilor centrifuge. August 2007 Mircea Rade
Cuprins
Prefa Cuprins i iii
1. Sisteme rotor-lagre
1.1 Evoluia mainilor rotative 1.2 Obiectul i problemele Dinamicii rotoarelor 1.3 Precesia rotoarelor 1.4 Modelul de calcul 1.5 Evoluia concepiei de proiectare a rotoarelor 1.6 Scurt istoric Bibliografie
1
1 22 24 26 29 32 34
2. Rotoare cu un disc, n lagre rigide

2.1 Modele de rotoare cu un disc 2.2 Rotorul simetric neamortizat
2.2.1 Ecuaiile de micare 2.2.2 Rspunsul la dezechilibru masic
39
39 40
41 43
2.3 Rotorul simetric amortizat

2.3.1 Efectul amortizrii vscoase externe 2.3.2 Efectul amortizrii interne 2.3.3 Efectul combinat al amortizrii externe i interne 2.3.4 Efectul greutii proprii 2.3.5 Efectul ndoirii arborelui 2.3.6 Precesia rotoarelor simetrice n lagre rigide
46
47 54 62 65 66 67
2.4 Rotorul nesimetric neamortizat

2.4.1 Sisteme de axe de referin 2.4.2 Cupluri de inerie care acioneaz asupra discului 2.4.3 Ecuaiile micrii discului montat pe arbore 2.4.4 Moduri proprii de precesie 2.4.5 Rspunsul la excitaie armonic 2.4.6 Diagrame Campbell 2.4.7 Efectul cuplului giroscopic asupra turaiilor critice
68
69 69 72 75 81 87 97
iv
DINAMICA MAINILOR
2.4.8 Consideraii asupra precesiei rotoarelor nesimetrice 98
3. Rotoare cu un disc, n lagre elastice

3.1 Rotorul simetric n lagre elastice
3.1.1 Influena elasticitii lagrelor 3.1.2 Influena amortizrii externe 3.1.3 Efectul combinat al amortizrii externe i interne 3.1 4 Influena amortizrii lagrelor 3.1.5 Efectul combinat al amortizrii lagrelor i masei arborelui
101
101
102 109 117 119 131
3.2 Rotorul simetric n lagre cu alunecare

3.2.1 Rspunsul la dezechilibru 3.2.2 Stabilitatea micrii de precesie
136
136 142
3.3 Rotorul nesimetric n lagre elastice

3.3.1 Ecuaiile de micare 3.3.2 Pulsaiile proprii de precesie 3.3.3 Rspunsul la dezechilibru 3.3.4 Influena amortizrii lagrelor 3.3.5 Moduri de precesie mixte
145
145 148 152 156 158
3.4 Exemple de simulare numeric
168
4. Analiza dinamic a rotoarelor

4.1 Turaiile critice neamortizate
4.1.1 Influena flexibilitii reazemelor 4.1.2 Diagrama turaiilor critice neamortizate 4.1.3 Influena masei statorului
207
207
207 209 217
4.2 Turaiile critice amortizate

4.2.1 Modele liniarizate de lagre 4.2.2 Ecuaiile micrii amortizate 4.2.3 Problema de valori proprii la rotoare cu amortizare 4.2.4 Diagrama Campbell 4.2.5 Orbita i forma modurilor de precesie
219
219 220 220 222 223
4.3 Turaiile critice de rspuns maxim 4.4 Analiza stabilitii precesiei 4.5 Exemple de simulare numeric 4.6 Moduri de precesie plane Bibliografie
224 227 231 273 281
Index
283
1.
SISTEME ROTOR-LAGRE
n prima parte a Dinamicii mainilor se studiaz sistemele rotor-lagre, incluznd influena etanrilor i efectul suporilor lagrelor. Prin neglijarea elasticitii discurilor i a paletelor, Dinamica sistemelor rotor-lagre nu include analiza vibraiilor roilor centrifuge (impulsoare) i a discurilor paletate.
1.1. Evoluia mainilor rotative

Interesul crescnd pentru studiul vibraiilor mainilor cu rotor se datorete faptului c peste 80% din problemele care apar la aceste maini sunt produse de vibraii. n efortul continuu de a dezvolta mai mult putere pe unitatea de greutate a mainii, soluiile constructive s-au apropiat de limitele de rezisten ale materialelor i problemele de vibraii s-au diversificat. Acestea, mpreun cu costul extrem de ridicat al ntreruperilor accidentale din funcionare, la mainile care lucreaz n instalaii cu flux tehnologic continuu, au determinat dezvoltarea cercetrilor i metodelor de proiectare n dou domenii de prim interes practic: Dinamica sistemelor rotor-lagre i Vibraiile paletelor i discurilor paletate.
1.1.1 Turbine cu abur

Semnificativ pentru progresul tehnic n acest domeniu este dezvoltarea turbinelor cu abur n Europa [1.1]. De la prima turbin cu aciune construit n 1883 de inginerul suedez Gustaf de Laval (la 30000 rot min redus la 3000 rot min prin reductor) i prima turbin cu reaciune cu mai multe trepte, construit n 1884 de englezul Charles Parsons (la 18000 rot min i 10 CP) i pn la turbinele pentru centralele nucleare de astzi, evoluia a fost spectaculoas.
Deja n 1901 firma Brown Boveri a construit o turbin cu abur de 250 kW la 3000 rot/min, cuplat direct la un generator de curent alternativ. Din 1907, naintea treptelor de presiune cu reaciune s-a ataat roata Curtis (inventat n 1896) de reglaj, nlocuit apoi de roi cu dou sau trei coroane de palete. n 1914 cea mai
DINAMICA MAINILOR
mare turbin cu abur ntr-o singur carcas avea 25 MW la 1000 rot/min. Din 1916 au nceput primele studii sistematice de Dinamica rotoarelor efectuate de profesorul Aurel Stodola la Institutul Federal de Tehnologie din Zrich. Dup 1920, creterea preului crbunelui a impus creterea eficienei turbinelor cu abur. Printre altele, aceasta s-a realizat prin reducerea diametrului i mrirea numrului de trepte, deci prin creterea lungimii rotorului, ceea ce a stimulat dezvoltarea Dinamicii sistemelor rotor-lagre. Puterea maxim produs de o turbin depinde n mare msur de lungimea paletelor ultimei trepte. Valoarea admisibil a raportului ntre lungimea paletei i diametrul rotorului influeneaz randamentul mainii. Arborii trebuie s aib diametrul ct mai mic pentru a permite un diametru mic al rotorului i o lungime mare a paletei. n caz contrar, greutatea sporit a arborelui determin o cretere a ncrcrii specifice medii a lagrelor. Creterea seciunii transversale a unei turbine este limitat de tensiunile mecanice i de dimensiunile pieselor care pot fi transportate. Aceasta este compensat prin creterea lungimii active, eventual prin dispunerea n tandem, cu o linie de arbori lung, n care puterea mecanic este produs n cteva corpuri. Prima turbin cu suprapresiune cu trei corpuri (presiune nalt, P, presiune medie, MP, i presiune joas, JP) construit de BBC n 1929 avea 36 MW la 3000 rot/min. Curgerea aburului n rotoarele de P i MP se fcea n direcii opuse, pentru echilibrarea mpingerii axiale. Rotoarele, care iniial aveau discuri fretate pe arbore fixate cu pene, au nceput s fie fabricate prin sudare, ceea ce a permis diametre i puteri dezvoltate mai mari. Creterea eficienei turbinelor cu abur a micorat cantitatea de crbune necesar pentru a produce 1 kWh de energie electric de la 0,75 kg n anii primului rzboi mondial la 0,45 kg n 1927. Puterea celor mai mari turbine n Europa a atins 50-60 MW n mijlocul anilor 1920 cnd turbine de 1500 rot min au fost cuplate cu generatoare cu patru poli. ntre 19261928 a fost construit un turbogenerator de 165 MW cu doi arbori, arborele de P la turaia 1800 rot min i arborele de JP la 1200 rot min . n 1948, cea mai mare turbin cu o singur linie de arbori (fig. 1.1) avea patru corpuri, lungimea 27 m (fr generator), puterea 110 MW i turaia 3000 rot/min [1.2]. n 1950 s-a ajuns la turbine de 125 MW n Europa i de 230 MW n S.U.A., apoi n 1956 - la 175 MW iar n 1964 - la turbine de 550 MW cu doi arbori. n 1972 s-a construit prima turbin n dublu flux pentru centrale nucleare, de 1300 MW la 3600 rot/min, cu dou linii de arbori pentru dou generatoare de 722 MVA. n figura 1.2 se prezint o seciune longitudinal prin corpul de nalt presiune al unei turbine BBC de 1300 MW la 1800 rot/min. Construcii curente au generatoare de 1635 MVA la 1500 rot/min, respectiv de 1447 MVA la 3000 rot/min. n prezent se construiesc turbogeneratoare de 1700-2000 MW pentru 1500 sau 1800 rot/min, respectiv de 1500-1700 MW pentru 3000 sau 3600 rot/min.
1. SISTEME ROTOR-LAGRE
DINAMICA MAINILOR
n general, la grupurile de 1-50 MW arborii au lungimi de 8-20 m, la cele de 100-150 MW arborii au ntre 25-30 m iar la turbinele peste 1000 MW linia de arbori depete 75 m.
Fig. 1.2 [1.3] Cum creterea lungimii rotoarelor a fost nsoit de creterea numrului de trepte (sau discuri pe un arbore), a numrului lagrelor i al cuplajelor ntre arborii de pe o linie, a complexitii etanrilor i a problemelor legate de dilatarea inegal la pornirea mainii, toate dublate de problemele de rezisten ridicate de creterea dimensiunilor, rezult clar creterea complexitii calculului dinamic al rotoarelor acestor maini. n fig. 1.3 se prezint o seciune longitudinal tipic printr-o turbin industrial cu contrapresiune, ntr-o soluie constructiv mai veche [1.4]. Aburul este expandat n dou pri principale, una cu aciune i a doua cu reaciune. n prima parte, aburul este accelerat n ajutajele 1, n care energia cinetic crete, ceea ce este utilizat n paletele roii cu aciune 2. Discul face corp comun cu arborele. Deobicei ajutajele sunt frezate n mai multe segmente fixate n carcas printr-un bandaj inelar. Paletele sunt frezate din bare din oel cu crom. Piciorul paletelor este fixat n canalul roii cu aciune prin piese de distanare. Capetele paletelor sunt uneori sudate ntre ele n grupuri care formeaz un bandaj ntrerupt. Partea a doua, cea de reaciune, const din coroane de palete fixe sau mobile 3, fixate n canale din carcas sau rotor prin distaniere de forme adecvate. Etanrile terminale 4 mpiedic scurgerea aburului n lungul arborelui. Etanrile cu labirini formeaz canale cu profil special care permit doar scurgerea unor cantiti mici de abur. Datorit turbulenei, scderea presiunii aburului este suficient de mare pentru a permite etanri scurte. Inelele de labirint, executate din platband subire, sunt fixate prin temuire n bucele portlabirinilor. Se evit astfel riscul deteriorrii rotorului datorit deformaiei termice produse de frecrile
n etanri, deoarece transferul de cldur de la exteriorul inelelor subiri de labirint ctre arbore este foarte mic.
Fig. 1.3 [1.4] Pistonul de echilibrare 5 este plasat ntre roata cu aciune i etanarea terminal de nalt presiune, pentru a contrabalansa forele axiale aplicate asupra rotorului de aciunea aburului. Camera intermediar este legat de conducta de evacuare. Deobicei pistonul de echilibrare este realizat monobloc cu arborele. La turbine mai vechi acesta era fretat pe arbore, soluie constructiv care poate produce instabilitatea precesiei datorit frecrii uscate rotative. Lagrul 6 de la captul de admisie al turbinei este radial-axial, pentru a reduce lungimea rotorului. Partea axial acioneaz n ambele direcii asupra gulerelor 7 pentru a prelua forele neechilibrate de pistonul 5. Se utilizeaz lagre de tip Mitchell cu sectoare oscilante din bronz montate pe inele de oel flexibile. Lagrul radial al lagrului combinat fa i lagrul radial spate 8 sunt placate cu metal antifriciune turnat n forme semicilindrice separate. n unele cazuri se utilizez lagre cu segmeni oscilani. Rotorul 9 este fabricat din oel forjat de nalt calitate. Dup ce se monteaz paletele, rotorul este echilibrat i supus timp de cteva minute testului de supraturare la o turaie de 112% fa de turaia de funcionare continu. Rotoarele de P care lucreaz la temperaturi ridicate sunt din oel cu crom. n fig. 1.4 se prezint cteva soluii constructive de rotoare utilizate n turbine cu abur [1.5]. La turbinele cu turaii mari sunt necesare reductoare de turaie pentru antrenarea generatoarelor cu 2 sau 4 poli, cu turaii de 3000 sau 1500 rot/min (pentru 50 Hz). n general, arborii reductorului de turaie sunt conectai prin cuplaje la maina motoare i la cea antrenat. Cuplajele trebuie s compenseze micile erori de
DINAMICA MAINILOR
aliniere i dilatrile termice din main fr s afecteze roile dinate din reductor. Semicuplele sunt corp comun cu arborii forjai.
Fig. 1.4 [1.5] Prima turbin cu abur romneasc, construit n 1953 la Reita, a fost o turbin cu aciune de 3 MW i 3000 rot/min. n 1967 s-a fabricat prima turbin de 50 MW, n dou corpuri. Dup 20 de ani, la I.M.G. Bucureti s-a construit turbina cu condensaie de 330 MW n patru corpuri, dup licena Rateau-Schneider. Rotoarele au o construcie monobloc, avnd discurile corp comun cu arborele. n prezent, societatea General Turbo realizeaz turbine de 700 MW.
1.1.2 Turbine cu gaze

Dezvoltarea turbinelor cu gaze este de dat mai recent. De la prima turbin cu gaze pentru avioane, proiectat de Whittle n 19367, i prima turbin industrial staionar construit de Brown Boveri n 1939, s-a ajuns la turbine de 80 MW la 3000 rot/min i de 72 MW la 3600 rot/min n centrale electrice i la turbine de 16 MW cu gaze de furnal nalt, progresele datorndu-se rcirii paletelor i diminurii efectelor coroziunii i eroziunii. Turbine moderne fabricate de ABB au 265 MW la 3000 rot/min i 183 MW la 3600 rot/min. Cea mai simpl instalaie cu turbin cu gaze staionar n circuit deschis cuprinde un compresor, o camer de ardere i o turbin cu gaze. La aranjamentul din fig. 1.5, rotorul turbinei 1 i rotorul compresorului 2 formeaz o singur linie de arbori, n timp ce generatorul 7 este cuplat prin ambreiajul 6. Starterul 5 este utilizat pentru pornirea turbinei n timp ce generatorul se rotete. O parte a aerului comprimat este folosit pentru arderea combustibilului. Restul (aprox. 70%) este
utilizat pentru rcirea nveliului camerei de ardere i a unor componente ale turbinei, i este amestecat cu gazele calde.
Fig. 1.5 [1.6] Volumul gazului expandat n turbin este mult mai mare dect volumul aerului comprimat n compresor, datorit nclzirii n camera de ardere. Diferena ntre lucrul mecanic produs de turbin i lucrul mecanic absorbit de compresor i pierderile prin frecri este egal cu lucrul mecanic transmis generatorului electric. Lucrul mecanic depinde de randamentele termodinamice ale compresorului i turbinei, i de temperatura gazului la intrarea n turbin.
Fig. 1.6 [Power, Jan 1980, p.27] O soluie constructiv cu arbori concentrici, asemntoare turbinelor cu gaze ale avioanelor, este artat n fig. 1.6. n figura 1.7 se prezint o schi de principiu a rotoarelor unui turbofan Rolls-Royce RB.211. Turbina de JP cu trei trepte acioneaz ventilatorul cu o treapt care nu are palete directoare de admisie. Turbina de MP cu o treapt
DINAMICA MAINILOR
acioneaz compresorul de MP cu apte trepte. Turbina de P rcit cu aer, cu o treapt, acioneaz compresorul de P cu ase trepte. Cele opt lagre principale sunt amplasate n patru panouri rigide (nu apar n figur). Cele trei lagre axiale cu rostogolire sunt grupate ntr-o carcas intermediar rigid. ntre fiecare lagr cu rulment i carcas sunt montate amortizoare cu ulei de tip squeeze-film (cu film expulzat) pentru atenuarea vibraiilor motorului. Sistemul de P este relativ scurt, fiind rezemat pe numai dou lagre dispuse departe de zona de combustie pentru sporirea durabilitii.
Fig. 1.7 [1.7] Ventilatorul de JP cu o treapt are 33 palete cu picior n coad de rndunic. Compresorul axial de MP cu apte trepte are un rotor de tip tambur. El const din apte discuri sudate n dou tambururi cu cinci i respectiv dou trepte, asamblate prin uruburi ntre treptele 5 i 6. Paletele au piciorul n form de coad de rndunic i au plcue de fixare. Compresorul de P cu ase trepte este fabricat din dou tambururi sudate ntre ele prin discul treptei a treia i are palete cu piciorul n coad de rndunic. Soluia constructiv cu trei arbori are dou avantaje principale: simplitatea i rigiditatea. Fiecare compresor funcioneaz la turaia optim, permind astfel un raport mai mare de comprimare pe o treapt. Aceasta conduce la mai puine trepte i mai puine piese componente, pentru realizarea valorii dorite a raportului de comprimare total, dect n alte configuraii. Arborii scuri cu diametru mare determin un nivel redus al vibraiilor i un motor silenios. Carcasa scurt i amplasarea punctelor de rezemare a motorului conduc la o structur foarte rigid. Aceasta permite funcionarea rotoarelor cu jocuri mici la periferie i deci randament mbuntit. Turbinele cu gaze fabricate n Romnia sunt: 1) Viper 632-41, sub licen Rolls-Royce, cu compresor axial n opt trepte i turbin n dou trepte la 13.800 rot min ; 2) Alouette III B, sub licen Turbomeca, de 422 kW la 33.480 rot min ; i 3) Turmo IV CA, sub licen Turbomeca, de 1115 kW.
1.1.3 Compresoare axiale

Dei variante de compresoare axiale au fost patentate nc din 1884, abia la nceputul anilor 1950 acestea au nceput s fie utilizate extensiv n instalaii de turbine cu gaze. n prezent, datorit performanelor ridicate, compresorul axial este folosit cu precdere la aeronave. El este concurat de alte tipuri de compresoare doar n anumite aplicaii industriale.
Fig. 1.8 [1.8] Compresorul cu curgere axial a gazului se aseamn n principiu cu turbinele cu abur sau cu gaze cu curgere axial. Deobicei multietajat, acesta are coroane de palete cu lungimi care scad monoton n lungul unui singur arbore, spre deosebire de turbine unde lungimea paletelor crete dinspre aspiraie spre refulare. n fig. 1.8 s-au notat: 1 lagr radial, 2 - etanri, 3 - prerotitor, 4 conducta de aspiraie, 5 palete rotorice, 6 palete statorice, 7 palete statorice de redresare, 8 conducta de refulare, 9 - difuzor, 10 - cuplaj, 11 arborele turbinei cu gaze, 12 rotor de tip tambur, 13 lagr radial-axial, 14 carcasa statorului. n practic toate variantele constructive, rotorul este rezemat ntr-un lagr fa n zona de aspiraie i ntr-un lagr spate n zona de refulare. La aeronave se utilizeaz lagre cu rulmeni, datorit compactitii, cerinelor minimale de ungere i a insensibilitii la ntreruperi momentane ale ungerii cu ulei ce pot apare n timpul zborului acrobatic.
10
DINAMICA MAINILOR
1.1.4 Compresoare centrifuge

Dei compresoarele centrifuge au randament ceva mai mic dect compresoarele axiale, ele sunt mai uor de fabricat i sunt deci preferate n aplicaii n care simplitatea, robusteea i costul mic sunt cerine de baz. n plus, o treapt de turbocompresor poate avea un raport de comprimare de 5 ori mai mare dect o trept de compresor axial. Ca urmare, compresoarele centrifuge sunt utilizate n centrale termoelectrice, industria petrochimic, la injecia i lichefierea gazelor, turbosuflante de supraalimentare la vehicule terestre, locomotive, vapoare, motoare auxiliare etc.
Fig. 1.9 [1.9] n fig. 1.9 se prezint schematic o seciune longitudinal a unui rotor de compresor centrifug cu mai multe trepte. n afara arborelui, roilor centrifuge, lagrelor i cuplajului, modelate ca la alte maini, componente importante n analiza dinamic sunt labirinii cu gaze, etanrile cu ulei i cuplajele aerodinamice ale roilor cu palete. Pentru stabilizarea compresoarelor cu probleme se mai utilizeaz amortizoare squeeze-film . Compresoarele centrifuge multietajate au arbori cu diametru relativ mic. Deobicei, roile centrifuge ocup aproape jumtate din lungimea rotorului, cealalt parte fiind necesar pentru etanarea central, discul de echilibrare, etanrile cu ulei, lagrele radiale i lagrul axial. Diametrul mic al arborelui permite creterea seciunii frontale a roii centrifuge. n comparaie cu rotorul de tip tambur al compresoarelor axiale, arborele compresoarelor centrifuge este mai flexibil, avnd frecvene proprii relativ joase, ceea ce favorizeaz instabilitile. Nivelul vibraiilor unui compresor centrifug este determinat de lagre, geometria arborelui, etanrile cu gaze i cu ulei, aciunea fluidului de lucru asupra
11
roilor centrifuge i ali factori. Pentru a elimina instabilitile sau pentru a modifica turaia la care apar se utilizeaz amortizoare squeeze-film. n cazul compresoarelor centrifuge, diagrama turaiilor critice neamortizate nu este concludent, neoferind informaii utile. La modurile de precesie puternic amortizate, n special modul al doilea, turaia critic amortizat poate fi de dou pn la nou ori mai mic dect turaia critic de rspuns maxim. ncercrile n fabric (shop testing), efectuate dup montaj dar naintea drii n exploatare, pot releva eventualele probleme. Diagramele Bode, obinute n msurri la pornirea compresorului, sunt utile pentru a verifica dac turaiile critice nu sunt n domeniul turaiilor de lucru. Conform API Standard 617, rezonanele trebuie s fie 20% deasupra turaiei maxime de funcionare continu i/sau 15% sub turaia de lucru [1.10]. n plus, se impune calculul deplasrii relative a arborelui n fiecare etanare, ca un procent din jocul radial total. Compresoarele multietajate moderne sunt proiectate s funcioneze trecnd prin i peste mai multe turaii critice. Astfel, o roat impulsoare cu diametrul 425 mm a unui compresor centrifug industrial poate fi proiectat pentru o sarcin mult peste 2000 CP la turaii aproape de 9000 rot min . Pentru a obine raportul de compresie impus, sunt necesare pn la opt trepte de comprimare. Compresoarele pentru procese industriale i cele folosite la injecia gazelor naturale pot avea presiuni de refulare de ordinul a 650 bar i pot vehicula gaze cu densitate mare. Efectul combinat al turaiei supracritice, presiunii nalte i sarcinii (lucrul mecanic absorbit) mari ale acestor maini a dus la creterea numrului cazurilor de instabilitate la turaii nesincrone. Din acest motiv analiza stabilitii compresoarelor centrifuge este de prim interes. n timp ce numeroase maini rotative funcioneaz sub prima turaie critic (punctul A n fig. 1.10), turbocompresoarele lucreaz deasupra primei turaii critice (punctul B). Pn la mijlocul anilor 1970, orice mrire a turaiei critice i deci orice cretere a numrului maxim de trepte ntr-o carcas a fost limitat de instabilitatea lagrelor. Prin introducerea unor lagre mai rigide s-a reuit creterea turaiei de funcionare peste a doua turaie critic (punctul C). La compresoarele de nalt presiune cu lagre multilobate pot apare instabiliti violente de tip oil whip la o turaie puin peste dublul primei frecvene proprii. Prin nlocuirea acestora cu lagre cu segmeni oscilani (tilting-pad), turaia la limita de stabilitate poate fi mrit peste valoarea egal cu dublul primei frecvene proprii. ncercri de cretere suplimentar a turaiei s-au lovit de o alt limit de stabilitate instabilitatea rotorului datorit jocului din etanri, n care componenta tangenial a vitezei fluidului produce fore tangeniale destabilizatoare. Prin folosirea unor swirl brakes canale axiale la intrarea n etanrile cu labirini care anuleaz sau reduc viteza tangenial a gazului aceast limit a fost depit i s-a reuit funcionarea la turaii foarte mari (punctul D).
12
DINAMICA MAINILOR
La motoarele diesel se utilizeaz turbochargere turbosuflante de supraalimentare care preiau o parte a gazului de evacuare i l comprim pentru a mri presiunea efectiv medie (p.e.m.) n motor. Acestea au aplicaii la vapoare, locomotive i motoarele diesel din centralele termoelectrice.
Fig. 1.10 [1.11] Una din primele aplicaii a fost la motoarele navale. n 1923, BBC i antierul naval Vulkan au fabricat turbosuflante pentru motoarele n patru timpi cu 10 cilindri ale navelor Preussen i Hansestadt Danzig. Motoarele, iniial proiectate pentru 1700 CP la 235 rot min , dup introducerea supraalimentrii au ajuns la o putere n mar de 2400 CP la 275 rot min i la o suprasarcin temporar de 4025 CP la 320 rot min (pentru o p.e.m. de 8,4). Aplicarea turbosuflantelor la motoare navale n doi timpi a nceput dup 1950. La rotoarele relativ scurte ale turbochargerelor, care deobicei au un compresor monoetajat i o turbin monoetajat, sunt suficiente dou lagre, un lagr axial-radial i un lagr radial. Lagrele sunt dispuse fie la capetele arborelui (fig. 1.11, a) fie ntre compresor i turbin (fig. 1.11, b). n ambele cazuri lagrul axial este amplasat lng roata compresorului, pentru a menine jocul axial mic n regiunea respectiv.
13
n varianta cu lagre exterioare (fig. .1.11, a), distana mare ntre lagre reduce forele radiale n lagre i necesit jocuri mai mici la roata compresorului i discul paletat al turbinei. Pierderile prin frecri n lagre sunt reduse, n special la sarcini pariale. La capetele arborelui, care are diametre mici, se pot ataa o pomp de ungere cu ulei i o centrifug, care permit utilizarea unor lagre cu rulmeni i autoungere.
Fig. 1.11 Lagrele interne (fig. 1.11, b) ofer posibilitatea cuplrii turbosuflantei la motor prin conducte axiale de aer i gaze. Turbochargerele mici au o turbin radial cu conduct de refulare axial a gazelor. n diverse aplicaii, lagrele interne permit modaliti diferite de ataare a turbosuflantei de motor. n aplicaii la autovehicule, se utilizeaz un singur lagr cu buc flotant, din considerente de gabarit i cost. Lagrul are o buc subire perforat care se rotete liber ntre fus i buca fix, formnd dou filme de ulei hidrodinamice [1.12]. Acest turbocharger are unele comportri nc neexplicate teoretic: 1) la turaii foarte mari ale arborelui funcioneaz stabil, dar la turaii mici poate avea instabiliti fie n modul de precesie conic, fie n modul de ncovoiere cu 2 noduri, i 2) unele variante constructive au o a treia turaie critic, foarte greu de eliminat, cu un factor de amplificare mare, care conduce la frecri i deteriorarea lagrului.
14
DINAMICA MAINILOR
1.1.5 Ventilatoare i suflante

Ventilatoarele pot fi maini cu curgere radial sau axial. Acestea sunt proiectate pentru rapoarte de comprimare mai mici sau egale cu 1,1. Ventilatoarele centrifuge absorb puteri ntre 0,05 kW i 1 MW, au debite volumice pn la 3105 m3/h i presiuni de refulare pn la 1000 mm H2O (~104 N/m2). Suflantele sunt compresoare cu o singur treapt nercite, cu rapoarte de comprimare ntre 1,1 i 4, i presiuni de refulare pn la 3,5105 N/m2. Compresoarele au rapoarte de comprimare mai mari dect 4, astfel nct necesit rcire ntre trepte.
Fig. 1.12 [1.13]
Fig. 1.13 [1.13]
15
n fig. 1.12 se prezint o suflant de presiune medie, cu rotor n consol i etanri cu labirini. Suflanta din fig. 1.13 are dubl aspiraie i refulare unilateral. Rotorul simetric are un disc la mijloc i corespunde modelului de rotor Laval. Ventilatoarele centrifuge utilizate cu curent de aer forat, curent de aer indus (de aspiraie) i n circuite de aer primar au rotoare cu diametre mari, care funcioneaz la turaii ntre 500 i 900 rot min n lagre cu alunecare rezemate pe piedestaluri nalte din beton sau din oel. Sursa principal de probleme a ventilatoarelor industriale este dezechilibrul produs de: 1) desprinderea sau depunerea neuniform a materialului antrenat n curentul de aer, i 2) dezaxarea ntre arborele motorului electric i arborele ventilatorului. Acestea produc valori mari ale amplitudinii componentelor vibraiilor la frecvena corespunztoare rotaiei i dublul acesteia.
1.1.6 Pompe centrifuge

Pompele centrifuge sunt utilizate la alimentarea cazanelor cu abur, injecia apei, ncrcarea reactoarelor etc. Problemele de instabilitate care au aprut la turbopompele de hidrogen lichid ale navetei spaiale i cerinele privind sigurana n exploatare a pompelor din circuitul de rcire al reactoarelor nucleare au determinat dezvoltarea cercetrilor n domeniul etanrilor inelare. Etanrile inelare cu joc radial redus sunt utilizate n pompe pentru a preveni scurgerile ntre poriuni cu presiuni diferite. Comportarea dinamic a rotoarelor pompelor este puternic dependent de forele dezvoltate n etanrile inelare, ntre roata centrifug i stator, i ntre roata centrifug i difuzor. Etanrile inelare cu curgere turbulent din pompele multietajate i unele pompe unietajate au un efect determinant asupra dinamicii mainii. Rigiditatea i amortizarea etanrilor produc forele predominante care acioneaz asupra arborilor pompelor, cu excepia forelor datorite curgerii fluidului prin roile impulsoare, n special n cazul curgerii pariale. La aceste maini, forele hidrodinamice din lagrele radiale cu ulei sunt inferioare forelor din etanri. Pompele centrifuge multietajate tipice au mai multe inele de fluid ntre trepte dect lagre cu alunecare. Inelele de fluid sunt distribuite ntre lagrele cu alunecare, n seciuni unde razele orbitelor de precesie sunt maxime i unde pot aciona mai eficient ca amortizoare dect lagrele. n aplicaii tipice, datorit amortizrii puternice produse de etanri, precesia la turaiile critice este puternic amortizat i nu produce vibraii observabile. Unele probleme care au aprut la pompele de alimentare ale cazanelor s-au produs datorit uzurii excesive a etanrilor, care a dus la micorarea forelor dinamice produse de etanri. Pompele centrifuge au arbori lungi, rezemai pe lagre n consol, n carcase relativ flexibile (fig. 1.14), uneori susinute de piedestaluri elastice.
16
DINAMICA MAINILOR
Fig. 1.14 [1.14]
1.1.7 Turboagregate hidraulice

Turbinele hidraulice sunt utilizate pentru a transforma energia hidraulic a apei n energie mecanic. Prima turbin cu reaciune cu curgere radial spre interior a fost construit n 1849 de James Francis n Lowell, Massachussetts. n anii 1870 Lester Pelton a inventat turbina cu aciune cu cupe duble i muchii centrale. Turbina Pelton modern cu cupe duble eliptice, injectoare i ace de control al injectoarelor a fost utilizat dup 1900, pentru cderi mari i debite mici.
Turbina cu curgere axial, cu palete rotorice reglabile, a fost dezvoltat de Viktor Kaplan n Austria ntre 1910-1924. Turbinele bulb orizontale au un traseu de curgere a fluidului relativ drept ntre admisie i evacuare, cu pierderi hidraulice mai mici i coeficient de cavitaie redus. n turboagregatul Straflo (straight flow), turbina i generatorul formeaz o unitate fr arbore motor.
La turbinele hidraulice, dei turaiile sunt relativ mici (200-1800 rot min ), apar probleme datorit poziiei verticale a majoritii mainilor, datorit regimurilor tranzitorii i cavitaiei. Rotoarele sunt deosebit de robuste i rigide, deci probleme apar datorit lagrelor i a deplasrilor structurii de suport a acestora.
17
Fig. 1.15 Hidrocentrala de la Grand Coule (S.U.A.) are o turbin Francis de 960.000 CP care antreneaz un generator sincron de 718 MVA la 85,7 rot/min. Rotorul are diametrul de peste 9 m i greutatea peste 400 tone, arborele principal avnd diametrul 3,3 m i lungimea peste 12 m. Cea mai mare hidrocentral din lume, de pe rul Rio Parana care formeaz grania ntre Brazilia i Paraguay, la Itaip, lng oraul Foz de Iguau, are 18 grupuri generatoare de 824/737 MVA, acionate de turbine Francis, cu puterea total de 12600 MW. Turbinele au un rotor de 300 tone i diametru de 8 m, arborele principal are 150 tone i diametrul 2,5 m, iar generatorul electric are 2000 tone i diametrul de 16 m, funcionnd la 90,9 rot/min n cazul generatoarelor de 50 Hz, respectiv 92,3 rot/min la generatoarele de 60 Hz (fig. 1.15). Hidrocentrala de la Ilha Solteira, Brazilia, are grupuri de 160 MW la 85,8 rot/min. Arborele rotorului are lungimea 6,33 m, diametrul exterior 1,4 m iar cel interior 0,4 m. Generatorul are 495 tone iar turbina Francis are 145 tone. Prima turaie critic este de 222 rot/min. Hidrocentrala de la Corbeni-Arge are patru turbine Francis cu turaia nominal 428,6 rot/min, cderea 250 m, debitul de ap nominal 20 m3/s i puterea instalat pe hidroagregat 50 MW. n fig. 1.16 se prezint o seciune longitudinal printr-o turbin Kaplan cu rotor vertical, n care: 1 rotorul cu palete reglabile, 2 canalul de fug, 3 paletele mobile ale aparatului director, 4 lagrul de ghidaj inferior, 5 statorul cu palete fixe i suportul inelar, 6 carcasa spiral din beton, 7 inelul de control cu servomotor al aparatului director, 8 lagrul axial, 9 lagrul de ghidaj superior,
18
DINAMICA MAINILOR
10 servomotorul pentru reglarea poziiei paletelor rotorice, 11 tija servomotorului rotorului i 12 generatorul electric.
Fig. 1.16 [1.15] Centrala hidroelectric Porile de Fier I are opt turbine Kaplan de 194 MW, cderea 27 m, debitul de ap nominal 840 m3/s, turaia 71,43 rot/min, 6 palete i un rotor cu diametrul 9,5 m. Centrala hidroelectric Porile de Fier II are opt uniti de tip KOT 287.45, cu bulbul n amonte i turbina n consol n aval. Agregatul are trei lagre de ghidare i un lagr axial, 16 palete statorice i 4 palete rotorice, i urmtoarele caracteristici: cderea 7,45 m, debitul de ap nominal 432 m3/s, puterea instalat 27 MW, diametrul rotorului 7,5 m.
1.1.8 Turbogeneratoare
Turboalternatorul a fost dezvoltat de C. E. L. Brown i comercializat de Brown Boveri n 1901. Cu un rotor cilindric n care erau ngropate nfurrile bobinelor, acesta s-a dovedit singura soluie constructiv posibil pentru turaii mari, ca n cazul mainilor antrenate direct de o turbin cu abur. Exist alternatoare
19
cu puteri ntre 500 kVA i 20.000 kVA i mai mari, dar n mod normal nu sunt utilizate sub 2500 kW, deoarece mainile cu poli apareni sunt mai ieftine. La puteri peste 2500 kW, un alternator cu turaia 3000 (sau 3600) rot/min permite utilizarea unui reductor cu roi dinate mai ieftin dect un alternator de 1500 (sau 1800) rot/min pentru aceeai turbin [1.16]. Creterea spectaculoas a puterii turbogeneratoarelor nu a fost nsoit de o cretere corespunztoare a dimensiunilor acestora, datorit cerinelor privind mrirea puterii dezvoltate pe un kilogram de material. De exemplu, dac ntre 1940-1975 puterea maxim a generatoarelor electrice a crescut de la 100 la 1600 MVA, n 1940 un turbogenerator cu turaia de 3000 rot/min cntrea 2 kg/kW iar n 1975 s-a ajuns la numai 0,5 kg/kW. n timp, s-au construit rotoare de alternator progresiv mai lungi i mai flexibile. Semifabricatul forjat al unui rotor de 120 MW are aproximativ 30 tone i 8 m distana ntre centrele lagrelor, n timp ce un rotor de 500 MW are 70 tone i 12 m ntre lagre. Rotoarele moderne au dou sau trei turaii critice sub turaia de funcionare continu de 3000 rot/min.
Fig. 1.17 [1.16] Rotorul mainilor mici este un cilindru plin, forjat din oel de nalt calitate, cu canale frezate n care se dispun bobinele de cmp. La maini mai mari, se monteaz mai muli cilindri gurii pe un bol central filetat la capete, la care se ataeaz extensiile arborelui prin presare la cald. nfurarea rotoric este dintr-o band de cupru izolat cu fibr de sticl, presat i introdus n canale. Pentru fixarea capetelor bobinelor se utilizeaz capace forjate din oel nemagnetic, prevzute cu guri sau canale de ventilare.
20
DINAMICA MAINILOR
Rotorul mainilor electrice difer de rotoarele mainilor cu discuri paletate sau cu roi centrifuge, fiind mai masiv, ridicnd ns probleme din cauza anizotropiei rigiditii (variaiei momentului de inerie al seciunii transversale fa de axa orizontal, n timpul rotirii). n figura 1.17 se arat o seciune printr-un generator de 400 MVA la 3000 rot/min, rotorul avnd rcire forat cu hidrogen, nfurrile statorice fiind rcite cu ap. Datorit densitii mari a fluxului magnetic i a intensitii curentului electric, generatoarele cu puteri peste 500 MW care utilizeaz aceste metode de rcire trebuie s aib coroana magnetic a statorului montat ntr-o suspensie elastic. Aceasta asigur izolarea fundaiilor de forele magnetice vibratorii care se dezvolt ntre rotor i stator. Rotoarele generatoarelor cu doi poli au crestturile de bobinaj astfel dispuse nct s rezulte rigiditi principale de valori ct mai apropiate. Totui aceasta nu nltur vibraiile parametrice produse de variaia momentului de inerie axial al seciunii transversale fa de axa orizontal n timpul rotaiei. Vibraiile de ordinul doi (sau de dou ori pe rotaie), avnd o frecven egal cu dublul frecvenei corespunztoare rotaiei, produse de greutatea rotorului datorit variaiei rigiditii la ncovoiere sunt virtual inevitabile la o main cu doi poli. Ele nu pot fi eliminate prin echilibrarea rotorului i pot fi atenuate doar prin soluii constructive n stadiul de proiectare. De fapt este foarte dificil de proiectat un rotor de alternator cu izotropie axial n sens dinamic. Rotorul n ansamblu este un electromagnet rotitor de mari dimensiuni, care are o ax a polilor magnetici, i n care, pentru producerea fluxului magnetic se utilizeaz conductori de cupru ngropai n anuri longitudinale dispuse de o parte i de alta a axei perpendiculare pe axa polilor.
Fig. 1.18 [1.17] n fig. 1.18, a se prezint seciunea transversal a rotorului unui alternator de 120 MW dup tierea canalelor longitudinale. Din figur rezult clar c
21
rigiditatea la ncovoiere a arborelui este diferit fa de axa neutr orizontal i fa de cea vertical, chiar dup nserarea conductoarelor de cupru i a penelor de fixare din oel. n ncercarea de egalizare a acestor rigiditi se adopt una din cele dou soluii constructive artate n figur. n prima, se prelucreaz canale longitudinale pe toat circumferina, ca n fig. 1.18, b. Pentru a menine densitatea fluxului magnetic, n anurile de pe feele polilor se mpneaz bare din oel. n a doua metod, rotorul se face ca n fig. 1.18, a i se prelucreaz canale transversale n regiunea polilor, la anumite distane n lungul rotorului. n fig. 1.19 se arat dou seciuni transversale diferite n rotorul unui turbogenerator: A-A anuri dreptunghiulare pentru bobinele care genereaz cmpul magnetic i crestturi mai mici n zona polilor, i B-B anuri transversale n zona polilor pentru a realiza aceeai flexibiliate fa de axele principale ale seciunii transversale.
Fig. 1.19 [1.18] Rotoarele alternatoarelor sunt rezemate n lagre cu alunecare circulare. Aceste lagre hidrodinamice au rigiditi dinamice diferite pe vertical i pe orizontal. Anizotropia lagrelor determin o dublare a numrului turaiilor critice dar nu poate produce vibraii de ordinul doi. Dac la mainile mici, de exemplu motoarele electrice cu turaii relativ mici i lagre cu rulmeni, echilibrarea i calculul dinamic al rotorului nu ridic probleme deosebite, n schimb, mainile mari, cu rotoare lungi i flexibile, cu lagre autoportante, etanri, piedestaluri i carcase relativ elastice, cu turaii mari, au impus dezvoltarea i perfecionarea continu a metodelor de calcul dinamic i de msurare a vibraiilor.
22
DINAMICA MAINILOR
1.2 Obiectul i problemele Dinamicii rotoarelor

Dinamica sistemelor rotor-lagre s-a conturat ca o disciplin aparte, distinct de Vibraii mecanice i Dinamica structurilor, devenind un domeniu de cercetare interdisciplinar, pe msur ce s-a recunoscut importana efectului lagrelor i etanrilor asupra rspunsului dinamic al rotorului.
Obiectul Dinamicii rotoarelor l constituie studiul interaciunii dinamice dintre rotor, stator i fluidul de lucru, n vederea proiectrii, construciei i exploatrii unor maini la care s nu se depeasc limitele admisibile ale vibraiilor i tensiunilor dinamice, pe tot domeniul de variaie al parametrilor de lucru. Funcionarea linitit a unei maini este caracterizat prin orbite de precesie mici i stabile, i absena oricrei instabiliti n tot domeniul turaiilor de lucru ale mainii. Pentru a nelege rspunsul dinamic al unei maini rotative este necesar s se dispun, nc n faza de proiectare, de informaii asupra urmtoarelor aspecte ale comportrii sale: 1. Turaiile critice de precesie ale sistemului rotor-lagre-piedestalurifundaie. Efectul elasticitii i amortizrii lagrelor, etanrilor i fundaiei asupra poziiei fiecrei turaii critice n domeniul de lucru al mainii. 2. Rspunsul la dezechilibru: orbitele micrii de precesie a rotorului ca rspuns la diferite distribuii ale dezechilibrului, pe tot domeniul turaiilor de lucru ale mainii. 3. Pragul de instabilitate dinamic a micrii: turaia limit pentru apariia micrilor de precesie instabil datorit interaciunii dintre rotor i lagre i/sau agentul termic din main, precum i stabilirea consecinelor depirii acesteia. 4. Rspunsul tranzitoriu n timp, la pierderea unei palete, n special la turbine cu gaze la turaii supracritice, sau la trecerea printr-o turaie critic. 5. Frecvenele proprii ale vibraiilor torsionale, n special la rotoare cu angrenaje cu roi dinate, eventual rspunsul tranzitoriu al liniei de arbori la perturbaii n circuitul electric al generatorului. La acestea se adaug msurile practice privind echilibrarea i supravegherea strii dinamice a rotoarelor: 6. Echilibrarea rotoarelor: determinarea i ataarea (prelevarea) maselor de corecie necesare pentru funcionarea rotoarelor cu nivele reduse de vibraii. 7. Supravegherea mainilor: msurarea parametrilor care caracterizeaz starea dinamic a mainilor i urmrirea evoluiei lor n timp, pentru detectarea deteriorrilor, n vederea anticiprii unor defeciuni grave care ar impune oprirea forat a mainii.
23
Capacitatea de a prevedea performanele dinamice ale unui sistem rotorlagre depinde n primul rnd de informaiile asupra proprietilor lagrelor i etanrilor, interaciunilor fluid-rotor i distribuiei dezechilibrului n lungul rotorului. n ultimii ani s-au realizat progrese importante n sensul determinrii coeficienilor dinamici ai lagrelor i etanrilor, precum i n identificarea distribuiei spaiale a dezechilibrului dinamic la rotoare flexibile. Rezultatul direct l constituie elaborarea unor programe de calcul cu ajutorul crora se pot descrie corect majoritatea fenomenelor dinamice ce apar n funcionarea mainilor cu rotor. n general, intereseaz urmtoarele caracteristici dinamice ale mainilor:
a. Turaiile critice de ncovoiere n tot domeniul de lucru al mainii. b. Raza maxim a orbitelor rspunsului la dezechilibru. c. Turaia la pragul instabilitii dinamice produse de lagre, etanri sau alte interaciuni fluid-structur. d. Forele transmise lagrelor. e. Raportul ntre rspunsul tranzitoriu maxim i amplitudinea rspunsului staionar. f. Turaiile critice ale vibraiilor torsionale. g. Solicitarea dinamic a angrenajelor cu roi dinate dintre arbori. h. Vibraiile induse n carcas i n alte elemente de structur.
La acestea se adaug:
i. Frecvenele proprii ale discurilor de turbin sau de compresor. j. Frecvenele i forma modurilor proprii de vibraie ale paletelor i pachetelor de palete. k. Frecvenele vibraiilor de tip flutter ale paletelor. l. Limitele de stabilitate la fenomenele de tip "stall" i "surge" (pompaj). m. Zgomotele mainilor rotative.
n cele ce urmeaz se vor trata numai aspectele enumerate la primele trei puncte de mai sus. Printre problemele netratate n prima parte se pot enumera:
a. Arborii cu seciuni cu momente de inerie principale diferite. b. Rotoarele fisurate. c. Precesia invers datorit contactului cu frecare uscat ntre rotor i
stator.
d. Precesia n condiii de frecare parial. e. Rspunsul tranzitoriu la trecerea prin turaiile critice.
24
DINAMICA MAINILOR
1.3 Precesia rotoarelor

Principalele cauze ale vibraiilor mainilor cu rotor sunt dezechilibrul rezidual i instabilitatea rotoarelor. Majoritatea rotoarelor au cel puin dou lagre. La rotoarele orizontale, greutatea este preluat de lagre. Axa de rotaie coincide cu fibra medie deformat static sub aciunea greutii proprii. Dac se neglijeaz efectul greutii, axa de rotaie este linia care unete centrele lagrelor. Orice asimetrie constructiv, de fabricaie, de montaj sau aprut n timpul funcionrii, face ca linia centrelor de greutate ale seciunilor transversale ale rotorului s nu coincid cu axa de rotaie. Ca urmare, n timpul rotirii, asupra rotorului acioneaz fore centrifuge care au poziii fixe n raport cu rotorul i se rotesc odat cu acesta. De exemplu, asupra unui rotor de 50 tone, cu o excentricitate a centrului de greutate de 25 m fa de axa de rotaie, acioneaz o for de aproximativ 13 tone cnd se rotete cu 3000 rot/min. Forele centrifuge rotative se transmit lagrelor i produc vibraii nedorite ale mainilor. Spre deosebire de lagre sau de carcasa mainii, rotorul nu are o micare vibratorie propriu zis, ci o micare de precesie. n cazul lagrelor izotrope, la o anumit turaie, forma deformat a rotorului rmne neschimbat n timpul micrii, centrele de greutate ale seciunilor transversale descriind n spaiu orbite de precesie circulare. Deci micarea apare ca o vibraie numai cnd se msoar proiecia deplasrii rotorului pe o anumit direcie fix n spaiu. Dei din punct de vedere al descrierii analitice exist analogie ntre micarea de precesie i micarea vibratorie, implicaiile practice sunt diferite. Remediul pentru rezonan - amortizarea intern - este total neeficient n cazul turaiilor critice, deoarece forma rotorului deformat se modific foarte puin n timpul micrii de precesie cu turaie constant. La o turaie critic, dac deformaiile nu sunt limitate, un rotor mai degrab se ndoaie permanent dect s se rup prin oboseal, fenomen care apare n cazul vibraiilor transversale. n schimb, lagrele autoportante, etanrile cu lichid cu jocuri mici i amortizoarele squeezefilm sunt sursa principal de amortizare n majoritatea cazurilor. Fr aceast amortizare sau o surs similar, ar fi imposibil trecerea prin turaiile critice. Astfel lagrele i etanrile au un rol determinant n Dinamica rotoarelor. n cazul micrilor de precesie stabile, orbitele parcurse la rotaii succesive sunt identice. Dac dimensiunile orbitelor cresc n timp, micarea de precesie este instabil, creterea continund pn este limitat de fore interne din sistem sau de legturi exterioare - lovirea cuzinetului, inele de gard sau oprirea mainii. n figura 1.20 se arat forme tipice de orbite pentru micarea de precesie a rotoarelor. Orbita circular (fig. 1.20, a) reprezint precesia sincron a rotorului
25
n reazeme radiale izotrope. Absena buclelor n forma orbitei denot condiia de sincronism, micarea de precesie avnd o turaie egal cu cea de rotaie a rotorului. Orbita eliptic (fig. 1.20, b) poate apare datorit ortotropiei reazemelor, respectiv rigiditii diferite pe direcie orizontal i vertical. nclinarea axelor elipsei se datorete rigiditilor de cuplaj ntre cele dou direcii sau amortizrii.
Fig. 1.20 [1.19] Dac precesia este nesincron, viteza unghiular a micrii de rotaie difer de cea a micrii de precesie. Orbita conine bucle ca cea din figura 1.20, c, caracteristic pentru precesia de semifrecven datorit instabilitii micrii n lagre hidrodinamice (oil whirl). n cazul precesiei directe (de acelai sens cu rotaia) bucla se afl n interiorul orbitei principale. Alte surse de excitaie nesincron pot produce orbite cu mai multe loburi (fig. 1.20, d), ca n cazul rotoarelor generatoarelor electrice cu mai muli poli. Instabilitile de tipul precesiei de semifrecven sunt de obicei limitate. La depirea turaiei corespunztoare pragului de instabilitate are loc un proces tranzitoriu, n care precesia se face pe o orbit n spiral, cu deplasri care cresc pn se atinge o nou orbit de echilibru (fig. 1.20, e). Un alt tip de micare tranzitorie este ilustrat n figura 1.20, f. Iniial rotorul are o micare de precesie stabil pe o orbit de dimensiuni reduse. Dac rotorul primete un impuls transversal, fusul se deplaseaz radial brusc fr s
26
DINAMICA MAINILOR
ating suprafaa cuzinetului i revine pe o orbit n spiral la micarea iniial, de precesie stabil pe orbit nchis. n practic pot apare multe alte tipuri de orbite, ca cele produse de neliniariti, jocuri nesimetrice sau cnd fusul lovete cuzinetul lagrului.
1.4 Modelul de calcul

La proiectarea mecanic a rotorului, lagrelor i a structurii de suport, se ine cont c acestea lucreaz ca un sistem, rspunznd mpreun solicitrilor dinamice, intercondiionndu-se reciproc. Rotorul este o parte integrant a unui sistem dinamic, comportarea lui fiind determinat de poziia i rigiditatea lagrelor, a etanrilor, a piedestalurilor i a fundaiei, precum i de amortizarea acestora. Masa carcasei i a fundaiei joac de asemenea un rol important. Rotorul este elementul principal al unei maini rotative, funcia lui fiind generarea sau transmiterea puterii. Acesta const dintr-un arbore pe care se monteaz discuri cu palete sau roi centrifuge (impulsoare), iar n cazul mainilor electrice - nfurrile bobinelor. Rotorul nu este niciodat perfect rigid. Totui, n practic, se numesc rotoare rigide cele care lucreaz sub 1/3 din prima turaie critic de ncovoiere. Rotoare elastice sunt cele care lucreaz aproape de sau peste prima turaie critic de ncovoiere, astfel c forele centrifuge datorite dezechilibrului remanent influeneaz deformaiile rotorului. n cele mai multe maini, rotoarele au arbori cu seciunea transversal axial-simetric. Dac pe anumite poriuni seciunea transversal este nesimetric, atunci rigiditatea la ncovoiere a rotorului fa de o ax transversal fix variaz n timpul rotirii i apar micri de precesie nesincron i instabiliti (ex., la generatoarele electrice i la rotoare fisurate). Arborele rotoarelor este modelat ca o grind de tip Timoshenko, innd cont de efectul forfecrii i al ineriei la rotaie fa de axa transversal, incluznd n plus efectul cuplurilor giroscopice. Discurile considerate deobicei rigide - intervin prin parametri concentrai - masa i momentele de inerie masice, polar i diametral. Lagrele se aleg n funcie de ncrcarea pe reazem i de turaie, innd cont de solicitarea dinamic, de spaiul disponibil, de pierderile de putere, de simplitatea soluiei constructive i cerinele de durabilitate i fiabilitate. La nceput, lagrele au fost considerate rigide (fig. 1.21, a). Ulterior s-a inut cont i de elasticitatea radial a lagrelor, apoi de amortizarea acestora (fig. 1.21, b). La lagre cu rulmeni i la lagre cu aer, amortizarea poate fi neglijat. La lagre cu alunecare, proprietile elastice i de amortizare depind de turaie i de ncrcare. La lagre cu rulmeni, rigiditatea este independent de turaia mainii i de ncrcare. n general, se consider numai rigiditatea radial de translaie a lagrelor, cea unghiular fiind relativ mic.
27
La lagrele autoportante, n cazul regimului hidrodinamic staionar, fora datorit presiunii totale egaleaz sarcina static pe lagr. Dac fusul n rotaie are o micare de precesie, n filmul de lubrifiant apar presiuni suplimentare, care produc fore dinamice suplimentare asupra fusului. Fora dinamic depinde de amplitudinea deplasrii i de viteza micrii centrului fusului ns, spre deosebire de forele elastice din alte lagre, nu are aceeai direcie cu micarea pe care o produce, fiind defazat n timp i n spaiu.
Fig. 1.21 Descompunnd fora dinamic n dou componente, dirijate n lungul unor axe de coordonate Oy i Oz fixate de lagr, notnd cu y, respectiv z, componentele deplasrii centrului fusului pe cele dou direcii, se stabilesc expresiile amplitudinilor componentelor forei dinamice:
& f y k yy k yz y c yy c yz y + = k . & f z zy k zz z c zy c zz z
(1.1)
Aceste relaii sunt exacte numai pentru deplasri mici, ns n practic sau dovedit valabile pentru deplasri pn la o treime din jocul n lagr. Cei patru coeficienii de rigiditate k yy , k yz , k zy , k zz i cei patru coeficieni de amortizare
c yy , c yz , c zy , c zz se calculeaz cu ajutorul relaiilor stabilite n teoria lubrificaiei
28
DINAMICA MAINILOR
prin liniarizarea forelor neliniare din lagre. Acetia sunt caracteristici unui anumit lagr, fiind funcie de configuraia lagrului i de proprietile lubrifiantului. Mai important, ei sunt funcie de poziia staionar a centrului fusului, variind deci cu turaia mainii i ncrcarea static a lagrelor (de ex. greutatea rotorului). Neegalitatea termenilor de cuplaj k yz k zy este cauza unui anumit tip de precesie instabil a rotoarelor numit precesie datorit uleiului (oil whirl) sau precesie de semifrecven (half-frequency whirl). Datorit dependenei de turaie a celor opt coeficieni dinamici ai lagrelor, amortizarea efectiv este negativ la turaii mici i poate deveni pozitiv la turaii mai mari. Lagrele magnetice active au aplicaii la compresoarele centrifuge industriale, turboexpandere i pompe centrifuge. Ele realizeaz o suspensie electromagnetic a arborelui, fr contact fizic ntre rotor i stator. Poziia rotorului este determinat cu senzori montai lng electromagnei. Semnalul produs de traductoarele de deplasri fr contact este trimis unui controler care alimenteaz, ntr-o bucl de reacie, amplificatoarele de putere ale electromagneilor. Etanrile inelare scurte cu fluid sau cu gaz se consider c sunt izotrope, deci coeficienii diagonali ai matricilor de rigiditate i de amortizare sunt egali, iar coeficienii de cuplaj (nediagonali) sunt egali i de sens contrar. Amplitudinile celor dou componente ale forei cu care etanrile acioneaz asupra rotorului se exprim sub forma
& f y K k y C c y & + M + = f z k K z c C z
& y & . & z &
(1.2)
Termenul inerial este neglijabil la etanrile cu gaze, la care rigiditile directe pot fi foarte mici, chiar negative. n cazul etanrilor relativ lungi se introduc i coeficieni dinamici unghiulari, deoarece asupra rotorului acioneaz i cupluri, iar forele produc i rotiri, i cuplurile produc i deplasri liniare. Etanrile radiale la pompe centrifuge sunt fie discuri de echilibrare fie etanri mecanice cu joc radial. Roile impulsoare produc fore i cupluri din interaciunea cu fluidul n spaiul dintre marginea roii i carcas (n volut i difuzor) i ntre capacul (i discul) roii i carcas. Amortizoarele cu squeeze-film sunt utilizate la turbinele cu gaze pentru reducerea vibraiilor i a forelor transmise datorit dezechilibrelor. Un squeezefilm este un inel de ulei (cu film expulzat) creat ntre inelul exterior al unui lagr cu rulment (sau inelul unui lagr monobloc cu buc) i carcas. El poate fi considerat un element montat n paralel cu un izolator de vibraii, sau un element montat n serie n carcasa unui lagr. Piedestalurile deformabile intervin n rspunsul dinamic al mainilor, n special n cazul ventilatoarelor, suflantelor, pompelor centrifuge i turbomainilor cu carcase flexibile i lagre n consol. Modelul de calcul (fig. 1.21, c) include
29
deobicei rigiditatea i amortizarea suporturilor lagrelor, iar n unele cazuri i masa echivalent a acestora. Fundaia, placa de baz i terenul de rezemare sunt incluse mai rar n modelul de calcul (fig. 1.21, d), influena lor asupra rspunsului rotorului fiind n general mai mic. Totui, n unele cazuri, mai ales la ventilatoare mari pe piedestaluri din beton, se ine cont de elasticitatea terenului de fundaie. De obicei, la lagre i piedestaluri, chiar n cazul caracteristicilor independente de turaie, rigiditatea n plan orizontal este mai mic dect cea n plan vertical. Aceast anizotropie duce la o dublare a numrului turaiilor critice. Uneori ns, datorit amortizrii puternice, separarea celor dou turaii critice pereche din cauza ortotropiei reazemelor nu apare distinct n rspunsul la dezechilibru al rotoarelor. De asemenea, este posibil ca unele moduri de precesie, n special cele inverse, s fie amortizate supracritic, deci s nu apar n diagramele frecvenelor proprii de precesie i nici n cele de rspuns la dezechilibru.
1.5 Evoluia concepiei de proiectare a rotoarelor

Metodele de calcul i modul de interpretare a rezultatelor analizei dinamice a rotoarelor au avut o evoluie remarcabil. n urm cu 50 de ani, calculul turaiilor critice se fcea de preferin grafic, utiliznd metoda lui Mohr, considernd reazeme rigide n dreptul lagrelor i tratnd separat fiecare rotor dintr-o linie de arbori. Analiza se limita la determinarea turaiilor critice neamortizate i proiectarea rotorului astfel nct ntre domeniul turaiilor de lucru i orice turaie critic s existe o oarecare separare. Scopul analizei cu neglijarea amortizrii era obinerea unei estimri iniiale a turaiilor critice, ct mai apropiat de realitate. Multe standarde i caiete de sarcini prevd ca turaiile de lucru s difere de turaiile critice n limite de siguran. n API Standard 610 se recomand ca turaia critic s fie cel puin 20% mai mare sau 15% mai mic dect orice turaie de funcionare continu [1.20]. Pentru satisfacerea acestor cerine este necesar s se calculeze turaiile critice n fazele de proiectare i de selecionare a mainilor rotative. n unele cazuri, de exemplu la pompele centrifuge, se utilizeaz proceduri specifice de calcul, deoarece turaiile critice uscate (fr considerarea efectului fluidului antrenat) difer de turaiile critice umede (n care se ine cont de masa fluidului din main). Discrepanele mari ntre calcule i ncercri au dus la eforturi pentru mbuntirea metodelor de analiz. Reazemele rigide au fost nlocuite cu elemente deformabile avnd rigiditatea egal cu cea a filmului de lubrifiant din lagre. Ulterior s-a adugat efectul elasticitii piedestalurilor. S-a luat n considerare
30
DINAMICA MAINILOR
efectul cuplrii mai multor rotori dintr-o linie de arbori i s-a apelat la calculatoare numerice de mare capacitate pentru analiza rotoarelor cu mai multe discuri. n unele cazuri, diferenele mari ntre calcule i ncercri au fost micorate introducnd efectul amortizrii i determinnd turaiile critice amortizate. Calculnd ns rspunsul rotorului la dezechilibru, s-a constatat c turaiile la care orbitele precesiei sincrone au raze de valori maxime - numite turaii critice de rspuns maxim - difer de turaiile critice neamortizate, fiind mai apropiate de cele amortizate. S-a observat c nu toate turaiile potenial critice sunt ntr-adevr critice, amortizarea puternic aplatisnd diagrama rspunsului la dezechilibru iar trecerea prin turaia critic fcndu-se fr o cretere a amplitudinii micrii de precesie. n prezent, n stadiul de proiectare se fac simulri numerice, iar soluiile constructive ale rotoarelor sunt acceptate sau respinse pe baza rspunsului la dezechilibru al fusurilor din lagre calculat n funcie de turaia rotorului. n plus, se calculeaz vibraiile torsionale i se fac modificri astfel ca frecvenele proprii ale vibraiilor torsionale s nu coincid cu frecvena corespunztoare turaiei de lucru sau cu alte frecvene perturbatoare cunoscute.
Fig. 1.22 [1.21] n figura 1.22 se prezint rspunsul fusului unui rotor n funcie de raportul ntre pulsaia proprie i viteza unghiular de rotaie. S-au notat cu R1 i R2 valorile calculate pentru reazeme rigide, iar cu E1, E2, E3 - cele calculate innd cont de elasticitatea lagrelor. Cu linie continu s-a reprezentat rspunsul la dezechilibru al rotorului, calculat innd cont de elasticitatea i amortizarea lagrelor. S-au notat cu D1, D2, D3 valorile turaiilor critice reale, msurate acolo unde precesia rotorului
31
are orbite de raz maxim. Rezult clar c, dac se consider reazemele rigide, valorile turaiilor critice sunt calculate eronat. n figura 1.23 se arat rezultatul analizei unui sistem complet, format din turbin de nalt presiune (TP), turbin de presiune intermediar (TPI), turbin de joas presiune (TJP), generator (G) i excitatrice (E).
Fig. 1.23 [1.21] Considernd elasticitatea lagrelor i a piedestalurilor, s-au determinat 22 turaii critice neamortizate ntre zero i turaia de lucru. Cu un spectru att de larg, separarea dorit ntre turaia de lucru i turaiile critice este greu de realizat, astfel nct este necesar o modificare a concepiei de baz privind criteriile de proiectare i de recepie a mainilor rotative. n domeniul compresoarelor i turbinelor pentru instalaii tehnologice i pentru centrale electrice, tendina actual de cretere a gabaritului mainilor i a turaiilor de lucru a dus la o nou generaie de maini la care, inevitabil, una sau dou turaii critice sunt situate n domeniul turaiilor de lucru. Pe msur ce mainile devin mai mari, elasticitatea filmului de lubrifiant din lagre i a suporilor acestora joac un rol tot mai important n comparaie cu rigiditatea rotorului, ducnd la scderea turaiilor critice i interferarea lor cu domeniul turaiilor de lucru. Deoarece caracteristicile dinamice ale lagrelor nu sunt cunoscute exact, turaiile critice nu pot fi determinate precis, deci criteriul
32
DINAMICA MAINILOR
tradiional de proiectare urmrind evitarea funcionrii la, sau aproape de, o turaie critic nu mai poate oferi sigurana necesar. n practic s-a constatat c se poate funciona perfect de sigur i fiabil la turaii critice bine amortizate dac nivelele vibraiilor nu depesc limitele admisibile i dac rotorul nu are o sensibilitate pronunat la dezechilibre masice. Rezult c rspunsul rotorului la dezechilibru poate furniza informaiile cele mai utile privind viabilitatea unei soluii constructive. Efectund acest calcul pentru diferite distribuii ale dezechilibrului, judicios alese astfel nct s se accentueze deformaia rotorului la diferite turaii critice de dezechilibru, se poate stabili ct de critic este fiecare dintre aceste turaii i ce msuri trebuie luate pentru ca amplitudinile vibraiilor s rmn n limite admisibile, chiar n prezena dezechilibrelor care apar n timpul funcionrii normale (eroziuni, depuneri, ruperi de componente, deformri termice etc.).
1.6 Scurt istoric

Primul studiu al turaiilor critice ale unui arbore elastic cu seciunea constant a fost fcut n 1869 de Rankine [1.22], care a introdus termenul eronat de "turaie critic", creznd c este vorba de o instabilitate, rotorul neputnd funciona deasupra turaiei critice. n acest caz, practica a devansat teoria. n 1895 existau deja centrifuge comerciale i turbine cu abur care funcionau la turaii mai mari ca turaia critic. Gustaf de Laval a fost primul care a demonstrat experimental c o turbin (cu abur, monoetajat) poate lucra peste turaia corespunztoare primei rezonane la ncovoiere i c funcionarea n regim supracritic este mai linitit dect n regim subcritic. n multe articole publicate n Europa, modelul de rotor cu un disc central montat pe un arbore elastic de mas neglijabil, rezemat la capete, a fost denumit rotorul Laval. Dei prima rezolvare corect pentru un model neamortizat a fost dat de Fppl [1.23], care a demonstrat analitic primul c un rotor poate funciona supracritic, confuzia a persistat pn la publicarea n 1919 a articolului lui Jeffcott [1.24] asupra precesiei datorit dezechilibrului masic, care a utilizat un model cu amortizare. Acest model simplu este denumit rotorul Jeffcott. Recent Dara Childs a propus denumirea de rotor Jeffcott-Laval. n 1894 Dunkerley [1.25] a publicat rezultatele studiilor sale privind turaiile critice ale arborilor cu mai multe discuri i a propus metoda i formula care-i poart numele. n 1916 Stodola [1.26] a publicat un studiu asupra influenei lagrelor asupra precesiei rotorului elastic. El a studiat i influena cuplurilor giroscopice ale discurilor asupra rspunsului arborilor elastici. Influena amortizrii interne asupra micrii rotoarelor a fost considerat pentru prima oar de Newkirk [1.27] n 1924 n studiul vibraiilor compresoarelor de la furnalele nalte. S-a observat c la turaii peste prima turaie critic aceste maini aveau o instabilitate puternic n care rotorul avea o precesie violent cu o
33
vitez unghiular egal cu cea corespunztoare primei turaii critice. Cnd s-a mrit turaia mainii peste aceast valoare, amplitudinea micrii de precesie a crescut, conducnd n final la deteriorarea rotorului. n cursul investigaiilor (1924) Kimball a sugerat drept cauz a instabilitii frecarea intern n arborele rotorului, fenomenul fiind denumit precesie histeretic (hysteretic whirl). n 1925, Kimball i Lovell au studiat frecarea intern n diferite materiale. n final, Newkirk a stabilit c frecarea uscat de pe suprafeele de fretare pe arbore a roilor centrifuge (impulsoare) i distanierelor este o surs de instabilitate mai puternic dect frecarea intern n materialul arborelui n rotaie. n 1925, Newkirk i Taylor [1.28] au semnalat fenomenele de instabilitate a rotoarelor n lagre cu ulei denumite oil whirl i oil whip (resonant whipping). S-a stabilit astfel c adevrata limit superioar a turaiilor cu funcionare stabil este turaia la limita de stabilitate a sistemului rotor-lagre. Aceasta apare la viteze unghiulare de precesie ntre 1/3 i 1/2 din prima pulsaie de rezonan, de unde denumirea de precesie de semifrecven sau precesie subsincron. Fenomenul a fost explicat abia n 1952 de Poritsky [1.29], care a artat c sursa instabilitii sunt lagrele hidrodinamice care i pierd capacitatea de a amortiza primul mod rezonant de ncovoiere al sistemului rotor-lagre. La o turaie egal cu dublul turaiei critice sincrone, viteza unghiular a precesiei de semifrecven devine egal cu prima pulsaie proprie a rotorului i apare fenomenul foarte violent de oil whip. La creterea turaiei, rotorul continu micarea de precesie cu viteza unghiular corespunztoare primei turaii critice. n 1933 Smith [1.30] a publicat un articol de sintez asupra principalelor probleme ale dinamicii rotoarelor, n care descrie calitativ efectul cuplurilor giroscopice, al anizotropiei lagrelor i asimetriei seciunii arborelui. ntre 19321935, Robertson [1.31] a studiat n detaliu principalele probleme de instabilitate a micrii rotoarelor i precesia acestora n regim tranzitoriu, la trecerea prin turaiile critice. n 1946 Prohl [1.32] a propus metoda matricilor de transfer pentru calculul turaiilor critice la rotoare cu un arbore i mai multe discuri, pe reazeme elastice izotrope, cu includerea efectelor giroscopice. ntre 1955 i 1965, Hagg i Sankey [1.33], Sternlicht [1.34], Lund [1.35] i alii au dezvoltat teoria lagrelor hidrodinamice, Yamamoto [1.36] a studiat lagrele cu rulmeni iar Sternlicht [1.37], Pan i Cheng au cercetat stabilitatea precesiei n lagre cu gaze. n 1948 Green [1.38] a studiat efectul giroscopic al unui disc rigid asupra precesiei unui rotor flexibil n consol, iar n 1957 Downham [1.39] a confirmat experimental existena precesiei inverse. ntre 1963-1967, Lund [1.40] i Glienicke [1.41] au publicat valori ale coeficienilor de rigiditate i de amortizare pentru mai multe tipuri de lagre hidrodinamice, prezentate pentru prima dat de Sternlicht n 1959 [1.34]. Lund [1.42, 1.43] a dezvoltat metoda matricilor de transfer propus de Myklestad i Prohl pentru calculul turaiilor critice amortizate i a rspunsului la dezechilibru al
34
DINAMICA MAINILOR
unui rotor elastic n lagre anizotrope. Ruhl [1.44] i Nordmann [1.45] au utilizat n tezele de doctorat metoda elementelor finite pentru analiza dinamic a sistemelor rotor-lagre, dar primele articole n care s-a utilizat aceast metod au fost publicate de Ruhl i Booker [1.46] n 1972 i Gasch [1.47] n 1973. Reducerea (condensarea) modelului cu elemente finite a fost studiat ncepnd cu 1980 de Rouch i Kao [1.48] i Jcker [1.49], ultimul introducnd i efectul fundaiei asupra rspunsului rotorului. Studiul efectului etanrilor inelare cu fluid a fost iniiat de Lomakin [1.50] n 1958, apoi dezvoltat de Black [1.51] i Childs [1.52]. Efectul etanrilor cu gaze a fost studiat de Benckert i Wachter [1.53] i Iwatsubo [1.54]. Modelarea instabilitii datorite jocurilor inegale ntre rotor i stator produse de excentricitatea poziiei rotorului a fost iniiat de Thomas [1.55] i Alford [1.56]. n Romnia, prima carte cu elemente de dinamica mainilor a fost publicat n 1958 de Gh. Buzdugan i L. Hamburger [1.57]. Teoria lubrificaiei a fost dezvoltat de N. Tipei [1.58] i V. N. Constantinescu [1.59-1.61]. Tipei .a. [1.62] i Constantinescu .a. [1.63] au publicat cri despre lagrele cu alunecare. Prima tez de doctorat n domeniul dinamicii rotoarelor a fost prezentat de M. Rdoi [1.64] n 1971 la Politehnica din Timioara. n 1973, n cadrul INCREST Bucureti, un colectiv condus de Olga Bi [1.65] a elaborat un program scris n limbaj FORTRAN i bazat pe metoda matricilor de transfer, adaptat de Lund [1.66] studiului sistemelor rotor-lagre.
Bibliografie
1.1 Hohn, A. and Spechtenhauser, A., Present state and possible applications of turbosets for industrial and medium-sized power plants, Brown Boveri Review, vol.63, nr.6, p.321-332, June 1976. 1.2 Hard, F., 75 years of Brown Boveri steam turbines, Brown Boveri Review, vol.63, nr.2, p.85-93, 1976. 1.3 Somm, E., Developing Brown Boveri steam turbines to achieve still higher unit outputs, Brown Boveri Review, vol.63, nr.2, p.94-105, 1976. 1.4 * * * Back-Pressure Turbosets for Industrial Use, Brown Boveri Publication 3090 E, 1967. 1.5 Bertilsson, J. E. and Berg, U., Steam turbine rotor reliability, EPRI Workshop on Rotor Forgings for Turbines and Generators, Palo Alto, California, Sept 1317, 1980. 1.6 * * * Turbine gaz de 6000 kW de l'Electricit de France (E.D.F.) St-Dizier, Revue Brown Boveri, vol.47, nr.1/2, p.37-42, 1960.
35
1.7 * * * RB.211 Technology & Description, Rolls-Royce Publ. TS2100, Issue 18, Nov.1977. 1.8 Kostyuk, A. G. and Frolov, V. V., Steam and Gas Turbines (n l. rus), Energoatomizdat, Moscova, 1985. 1.9 Wachel, J. C., Rotordynamic Instability Field Problems, NASA CP 2250, p.119, 1982. 1.10 API Standard 617, Centrifugal Compressors for Petroleum, Chemical and Gas Service Industries, American Petroleum Institute, Washington, 1995. 1.11 Meiners, K., Compressors in energy technology, Sulzer Technical Review, vol.62, nr.4, p.143-148, 1980. 1.12 Shaw, M. C. and Macks E. F., Analysis and Lubrication of Bearings, McGraw Hill, New York, 1949. 1.13 Eck, B., Ventilatoren, Springer, Berlin, 1957. 1.14 Pfleiderer, C. and Petermann, H., Strmungsmaschinen, 6.Aufl., Springer, Berlin, 1990. 1.15 Siekmann, H., Wasserturbinen, Dubbel. Taschenbuch fr den Maschinenbau, 17. Aufl., Springer, Berlin, p.R30-R36, 1990. 1.16 Krick, N. and Noser, R., The growth of turbo-generators, Brown Boveri Review, vol.63, nr.2, p.148-155, 1976. 1.17 Bishop, R. E. D., and Parkinson, A. G., Second order vibration of flexible shafts, Phil. Trans. Royal Society, Series A, Vol.259, A.1095, p.1-31, 1965. 1.18 * * * Caractristiques de construction des alternateurs de grande puissance, Revue ABB, nr.1, 11 pag. 1989. 1.19 Rieger, N. F., and Crofoot, J. F., Vibrations of Rotating Machinery. Part I: Rotor-Bearing Dynamics, The Vibration Institute, Illinois, Nov 1977. 1.20 API Standard 610, Centrifugal Pumps for General Refinery Services, American Petroleum Institute, Washington, 1979. 1.21 Traexler, J. F., Turbomachinery vibration, Shock and Vibration Digest, vol.9, nr.8, p.3-10, 1977. 1.22 Rankine, W. J. M., On the centrifugal force of rotating shafts, The Engineer, vol.27, p.249, Apr.1869. 1.23 Fppl, A., Das Problem der Laval'schen Turbinewelle, Civilingenieur, vol.41, p.332-342, 1895. 1.24 Jeffcott, N., Lateral vibration of loaded shafts in the neighbourhood of a whirling speed The effect of want of balance, Philosophical Magazine, Series 6, vol.37, p.304-314, 1919.
36
DINAMICA MAINILOR
1.25 Dunkerley, S., On the whirling and vibration of shafts, Trans. Roy. Soc. (London), vol.185, Series A, p.279-360, 1894. 1.26 Stodola, A., Neuere Beobachtungen uber die Kritischen Umlaufzahlen von Wellen, Schweizer.Bauzeitung, vol.68, p.210-214, 1916. 1.27 Newkirk, B. L., Shaft whipping, General Electric Review, vol.27, p.169-178, 1924. 1.28 Newkirk, B. L. and Taylor H. D., Oil film whirl An investigation of disturbances on oil films in journal bearings, General Electric Review, vol.28, 1925. 1.29 Poritsky, H., Contribution to the theory of oil whip, Trans. ASME, vol.75, p.1153-1161, 1953. 1.30 Smith, D. M., The motion of a rotor carried by a flexible shaft in flexible bearings, Proc. Roy. Soc. London, Series A, vol.142, p.92-118, 1933. 1.31 Robertson, D., The vibration of revolving shafts, Phil. Mag. Series 7, vol.13, p.862, 1932; The whirling of shafts, The Engineer, vol.158, p.216-217, 228-231, 1934; Transient whirling of a rotor, Phil. Mag., Series 7, vol.20, p.793, 1935. 1.32 Prohl, M. A., A general method for calculating critical speeds of flexible rotors, Trans ASME, vol.67, J. Appl. Mech., vol.12, nr.3, p.A142-A148, Sept.1945. 1.33 Hagg, A. C. and Sankey, G. O., Some dynamic properties of oil-film journal bearings with reference to the unbalance vibration of rotors, Trans. ASME, J. Appl. Mech., vol.23, p.302-306, 1956. 1.34 Sternlicht, B., Elastic and damping properties of cylindrical journal bearings, Trans. ASME, J. Basic Eng., Series D, vol.81, p.101-108, 1959. 1.35 Lund, J. W., The stability of an elastic rotor in journal bearings with flexible damped supports, Trans. ASME, J. Basic Eng., vol.87, 1965. 1.36 Yamamoto, T., On the critical speed of a shaft supported in ball bearing, Trans. Soc. Mech. Engrs. (Japan), vol.20, nr.99, p.750-760, 1954. 1.37 Sternlicht, B., Gas-lubricated cylindrical journal bearings of the finite length, Trans. ASME, J. Appl. Mech., Paper 61-APM-17, 1961. 1.38 Green, R. B., Gyroscopic effects on the critical speeds of flexible rotors, Trans. ASME, J. Appl. Mech., vol.70, p.369-376, 1948. 1.39 Downham, E., Theory of shaft whirling. A fundamental approach to shaft whirling, The Engineer, p.519-522, 552-555, 660-665, 1957. 1.40 Lund, J. W., Rotor Bearing Dynamics Design Technology. Part III, Design Handbook for Fluid-Film Type Bearings, M.T.I. Report AFSCR 65-TR-45, 1965.
37
1.41 Glienicke, J., Feder- und Dmpfungskonstanten von Gleitlagern fr Turbomaschinen und deren Einfluss auf das Schwingungsverhalten eines einfachen Rotors, Dissertation, T. H. Karlsruhe, 1966. 1.42 Lund, J. W., Stability and damped critical speeds of a flexible rotor in fluidfilm bearings, Trans. ASME, J. Engng. Ind., Series B, vol.96, nr.2, p.509-517, May 1974. 1.43 Lund, J. W. and Sternlicht, B., Rotor-bearing dynamics with emphasis on attenuation, Trans. ASME, J. Basic Engng., vol.84, nr.4, p.491, 1962. 1.44 Ruhl, R. L., Dynamics of distributed parameter turborotor systems: Transfer matrix and finite element techniques, Ph. D. Thesis, Cornell Univ., Ithaca, N. Y., Jan.1970. 1.45 Nordmann, R., Ein Nherungsverfahren zur Berechnung der Eigenwerte und Eigenformen von Turborotoren mit Gleitlagern, Spalterregung, ausserer und innerer Dmpfung, Dissertation, T. H. Darmstadt, 1974. 1.46 Ruhl, R. L. and Booker J. F., A finite element model for distributed parameter turborotor systems, Trans. ASME, Series B, J. Eng. Industry, vol.94, nr.1, p.126-132, Febr.1972. 1.47 Gasch, R., Unwucht-erzwungene Schwingungen und Stabilitt von Turbinenlufern, Konstruktion, vol.25, Heft 5, p.161-168, 1973. 1.48 Rouch, K. and Kao, J., Dynamic reduction in rotor dynamics by the finite element method, J. Mechanical Design, vol.102, p.360-368, 1980. 1.49 Jcker, M., Vibration analysis of large rotor-bearing-foundation systems using a model condensation for the reduction of unknowns, Proc. Second Int. Conf. "Vibration in Rotating Machinery", Cambridge, U.K., Paper C280, p.195202, 1980. 1.50 Lomakin, A., Calculation of critical number of revolutions and the conditions necessary for dynamic stability of rotors in high-pressure hydraulic machines when taking into account forces originating in sealings, Power and Mechanical Engineering, April 1958 (n l. rus). 1.51 Black, H., Effects of hydraulic forces on annular pressure seals on the vibrations of centrifugal pump rotors, Journal of Mechanical Engineering Science, vol.11, nr.2, p.206-213, 1969. 1.52 Childs, D. and Kim C.-H., Analysis and testing of rotordynamic coefficients of turbulent annular seals, J. of Tribology, vol.107, p.296-306, 1985. 1.53 Benckert, H. and Wachter, J., Studies on vibrations stimulated by lateral forces in sealing gaps, AGARD Proc. nr.237 Conf. Seal Technology in GasTurbine Engines, London, p.9.1-9.11, 1978.
38
DINAMICA MAINILOR
1.54 Iwatsubo, T., Evaluation of instability forces of labyrinth seals in turbines or compressors, Rotordynamic Instability Problems in High-Performance Turbomachinery, NASA CP No.2133, p.139-167, 1980. 1.55 Thomas, H., Instabile Eigenschwingungen von Turbinenlufern angefacht durch die Spaltstromungen Stopfbuschen und Beschauflungen, Bull. de l'AIM, vol.71, p.1039-1063, 1958. 1.56 Alford, J., Protecting turbomachinery from self-excited rotor whirl, Trans. ASME, J. Engng. Power, p.333-344, 1965. 1.57 Buzdugan, Gh. i Hamburger, L., Teoria vibraiilor, Editura tehnic, Bucureti, 1958. 1.58 Tipei, N., Hidro-aerodinamica lubrificaiei, Editura Academiei, Bucureti, 1957. 1.59 Constantinescu, V. N., Lubrificaia cu gaze, Editura Academiei, Bucureti, 1963. 1.60 Constantinescu, V. N., Aplicaii industriale ale lagrelor cu aer, Editura Academiei, Bucureti, 1968. 1.61 Constantinescu, V. N., Teoria lubrificaiei n regim turbulent, Editura Academiei, Bucureti, 1965. 1.62 Tipei, N., Constantinescu, V. N., Nica, Al. i Bi, O., Lagre cu alunecare, Editura Academiei, Bucureti, 1961. 1.63 Constantinescu, V. N., Nica, Al., Pascovici, M. D., Ceptureanu, Gh. i Nedelcu, t., Lagre cu alunecare, Editura tehnic, Bucureti, 1980. 1.64 Rdoi, M., Contribuii la studiul dinamicei i stabilitii rotorilor, cu considerarea influenei reazemelor, Tez de doctorat, Inst. Politehnic Timioara, 1971. 1.65 Bi, O., Program pentru calculul rspunsului dinamic al unui rotor, INCREST, Bucureti, 1973. 1.66 Lund, J. W., Rotor-Bearings Dynamic Design Technology Part III: Design Handbook for Fluid-Film Bearings, Mechanical Technology Inc. Report AFAPL-Tr-65-45, 1965.
2.
ROTOARE CU UN DISC, N LAGRE RIGIDE
n acest capitol se prezint modele de rotoare cu un singur disc rigid, fixat pe un arbore cu mas neglijabil, rezemat n lagre rigide. Se analizeaz n detaliu influena amortizrii i a cuplurilor giroscopice asupra precesiei rotoarelor.
2.1 Modele de rotoare cu un disc

Cel mai simplu rotor elastic const dintr-un disc rigid, fixat pe un arbore elastic cu seciunea axial-simetric, rezemat la capete n lagre identice. Rotorul simetric, cu arbore de mas neglijabil, rezemat n lagre rigide (fig. 2.1) este cunoscut sub numele de modelul Jeffcott-Laval [2.1, 2.2]. n general, se studiaz numai primul mod de precesie, la care, din cauza simetriei, se poate neglija ineria la rotaie a discului. Modelul servete pentru introducerea conceptelor de turaie critic i precesie sincron.
Fig. 2.1
Fig. 2.2
Modelul Stodola-Green [2.3-2.5] const dintr-un arbore elastic n consol, cu un disc rigid la captul liber (fig. 2.2). Modelul permite introducerea efectelor momentului de inerie masic diagonal i al cuplurilor giroscopice ale discului asupra precesiei rotorului, a conceptelor de precesie direct i precesie invers, precum i a dezechilibrului produs de montarea oblic a discului fa de axa arborelui.
40
DINAMICA MAINILOR
n cele ce urmeaz, se va considera c arborele rotorului este rezemat rigid. Acest lucru este posibil cnd rigiditatea arborelui este mult mai mic dect (sub 10% din) rigiditatea lagrelor i a suportului acestora (de exemplu, la lagre cu rulmeni n carcase sau blocuri rigide). Simplificarea modelului permite introducerea treptat n calcul a influenei dezechilibrului masic, a amortizrii externe i interne, a cuplurilor giroscopice, neglijnd pentru nceput elasticitatea i amortizarea lagrelor.
2.2 Rotorul simetric neamortizat

Se consider modelul unui un rotor compus dintr-un arbore cu seciunea circular i mas neglijabil, rezemat la capete n reazeme rigide, la mijlocul cruia este montat un disc rigid (fig. 2.3, a).
Fig. 2.3 Fie punctul G centrul de greutate al discului cu masa m i momentul de inerie masic polar J, i punctul C centrul geometric al discului, punctul de intersecie al planului median al discului cu axa arborelui. Axa care unete centrele lagrelor intersecteaz planul discului n punctul O. Se noteaz C G = e excentricitatea centrului de greutate G al discului fa de punctul de fixare pe arbore C.
2. ROTORI CU UN DISC, N REAZEME RIGIDE
41
Coeficientul de rigiditate al arborelui se noteaz k (raportul ntre o for aplicat la mijloc i sgeata static produs de aceasta n seciunea respectiv). La rotorul simetric, k = 48 EI / l 3 unde l este distana ntre lagre, I este momentul de inerie axial al seciunii transversale a arborelui, E - modulul de elasticitate longitudinal al materialului arborelui.
n acest paragraf se neglijeaz masa proprie a arborelui, forele de amortizare i deformaia static a arborelui (dispus orizontal) sub aciunea greutii discului. Se consider c, n repaus, arborele este rectiliniu i se studiaz micarea rotorului fa de aceast poziie de echilibru static. Ulterior (n Seciunea 2.3.4) se va studia i efectul greutii discului asupra rotorului orizontal. Se alege un sistem de axe fixe, cu originea n punctul O. Axa Ox coincide cu axa lagrelor (axa nedeformat a arborelui). Axa orizontal Oz i axa vertical Oy dirijat n jos se afl n planul median al discului (fig. 2.3, b).
Micarea discului n planul su poate fi definit prin variaia n timp a coordonatelor yC i zC ale centrului geometric C, sau a coordonatelor yG i zG ale centrului de greutate G. Aplicnd un cuplu exterior M (t ) , discul este pus n micare de rotaie, astfel c la un moment oarecare t, segmentul C G face unghiul (pozitiv n sens antiorar) cu axa Oy.
2.2.1 Ecuaiile de micare

Ecuaiile micrii discului se pot scrie utiliznd principiul lui d'Alembert. Pentru aceasta se izoleaz discul, aplicndu-i forele de legtur, cuplul exterior, forele i cuplul de inerie (fig. 2.3, c), scriind apoi ecuaiile de echilibru dinamic. Se obine sistemul
&G + k yC = 0, m& y &G + k zC = 0, m& z && + k y e sin k z e cos = M (t ). JG C C ntre coordonatele punctelor C i G se stabilesc relaiile yG = yC + e cos , zG = zC + e sin . nlocuind (2.2) n (2.1), rezult (2.2) (2.1)
42
DINAMICA MAINILOR
& 2 cos + m e && sin , &C + k yC = m e m& y & 2sin m e && cos , & + k z = me m& z
C C
(2.3)
&& + k e ( y sin z cos ) = M (t ). JG C C

2 Dac se noteaz J G = m iG , unde iG este raza de giraie a discului fa de axa de rotaie, ultima ecuaie (2.3) se scrie
&& =
e z M ( t ) k yC sin C cos i . JG m iG iG G
Deoarece e << iG i yC , zC << iG , al doilea termen din membrul drept poate fi neglijat n comparaie cu primul. n cazul micrii staionare, cnd cuplul && 0. Rezult c viteza activ i cel rezistent se anuleaz reciproc, M (t ) = 0, deci & = = const ., iar unghiular este constant,
= t + 0 .
Primele dou ecuaii ale sistemului (2.3) devin
&C + k yC = m e 2cos ( t + 0 ), m& y &C + k zC = m e 2sin ( t + 0 ). m& z
(2.4)
(2.5)
Ecuaiile (2.5) sunt decuplate. Pentru fiecare ecuaie, soluia total se exprim prin suma soluiilor ecuaiei omogene i a soluiei particulare a ecuaiei neomogene. Soluiile ecuaiilor omogene (pentru e = 0 , deci pentru disc perfect echilibrat) au forma yC (t ) = YC cos (n t + y ) , (2.6) zC (t ) = Z C sin (n t + z ) , unde k n = (2.7) m este pulsaia precesiei libere a rotorului. Soluiile particulare, corespunztoare excitaiei armonice datorite dezechilibrului masic, caracterizeaz micarea staionar a rotorului i au forma yC = yC cos ( t + 0 ) , zC = zC sin ( t + 0 ). (2.8)
43
Deoarece, n realitate, micarea liber se atenueaz datorit amortizrii i se anuleaz dup o perioad scurt de timp, n continuare se va studia numai micarea forat staionar.
2.2.2 Rspunsul la dezechilibru masic

nlocuind (2.8) n (2.5), se obin amplitudinile proieciilor deplasrii punctului C pe axele Oy i Oz: C = z C = y
2 m e 2 ( / n ) 2 = = e e. 2 2 k m 2 n 1 ( / n ) 2
(2.9)
Rezult c, datorit dezechilibrului masic al discului, punctul C descrie un cerc de raz ( / n ) 2 2 2 C = r yC zC , + =e (2.10) 1 ( / n ) 2 cu viteza unghiular . Calculele de mai sus se pot scrie ntr-o form mai compact utiliznd reprezentarea prin numere complexe.
Fig. 2.4 n planul yOz se alege axa Oy drept ax real i axa Oz drept ax imaginar (fig. 2.4). Se noteaz rC = yC + i zC , rG = yG + i zG , unde i = 1. nmulind a doua ecuaie (2.2) cu i, prin adunare cu prima i utiliznd notaia (2.4), se obine (2.11)
44
DINAMICA MAINILOR
yG + i zG = yC + i zC + e [ cos ( t + 0 ) + i sin ( t + 0 )]
sau rG = rC + e ei ( t + 0 ) . Analog, relaiile (2.5) se scriu sub forma (2.12)
&C + i & &C ) + k ( yC + i zC ) = m e 2 [ cos ( t + 0 ) + i sin ( t + 0 )] m (& y z

sau
2 i ( t + 0 ) m& r& . C + k rC = m e e
(2.13)
Soluia staionar a ecuaiei (2.13) este

rC = (/n ) 2 1 (/n ) 2 e ei ( t + 0 ) .
(2.14)
nlocuind (2.14) n (2.12), se obine expresia deplasrii centrului de greutate al discului rG = 1 e ei ( t + 0 ) . 2 1 (/n ) (2.15)
Punctul G descrie un cerc de raz rG = O G , cu viteza unghiular . Considernd segmentul C G un vector n planul complex, se poate scrie C G = e ei ( t + 0 ) . Dac se noteaz C ei ( t + 0 ) , rC = r G ei ( t + 0 ) , rG = r (2.17) (2.16)
C i r G sunt mrimi reale, deoarece din relaiile (2.14) i (2.15) rezult c r

urmeaz c vectorii O G i O C sunt coliniari cu C G , deci punctele O, C i G sunt coliniare. La = const. poziia relativ a acestor puncte este fix. Axa deformat a arborelui este situat n planul definit de axa Ox i linia O C G , avnd o form fix. Arborele se rotete n jurul axei Ox n aceast stare deformat, astfel nct, n orice seciune, tensiunile de ncovoiere sunt invariabile n timp. ntruct micarea punctului C n jurul axei lagrelor se face cu aceeai vitez unghiular ca i rotirea punctului G n jurul axei arborelui (punctul C), micarea se numete precesie sincron.
45
C a cercului n figura 2.5 s-a reprezentat variaia cu turaia a razei r G a cercului descris de punctul G descris de punctul C (linie continu) i a razei r (linie ntrerupt).
Fig. 2.5 C i r G devin infinite, sgeata arborelui crete Pentru = n , razele r nedefinit, la fel tensiunile de ncovoiere. Starea aceasta a fost considerat drept critic iar turaia corespunztoare 30 n 30 k (2.18) = ncr = m s-a numit turaia critic a rotorului. Viteza unghiular critic cr = n corespunde deci pulsaiei (proprii a) vibraiilor transversale neamortizate ale rotorului. n domeniul subcritic, pentru 1 < n , O1G1 > O1C1 , punctul G1 se afl n afara segmentului O1C1 , deplasndu-se ca n fig. 2.6, a pe un cerc de raz mai mare dect cea a punctului C1 . n domeniul supracritic, pentru 2 > n , O 2G 2 < O 2C 2 , punctul G 2 se afl ntre punctele O 2 i C 2 , deplasndu-se ca n fig. 2.6, b pe un cerc de raz mai mic dect a punctului C 2 . La viteze unghiulare foarte mari, pentru 3 >> n , punctul G 3 se confund cu O3 , deci centrul de greutate al discului tinde s se plaseze pe axa centrelor lagrelor (fig. 2.6, c). Sgeata arborelui devine practic egal cu excentricitatea e. Se spune c rotorul se autocentreaz. Este regimul de lucru optim n domeniul supracritic, forele dinamice n lagre avnd valoarea minim k e . Rezultatele analizei de mai sus au doar valoare teoretic. n practic, la turaia critic a rotorului, cnd viteza unghiular a acestuia coincide cu pulsaia
46
DINAMICA MAINILOR
proprie a vibraiilor transversale, arborele poate avea deformaii relativ mari, dar nu infinite. Rezultatele se limiteaz la cazul micrii sincrone, n care viteza unghiular de precesie este egal cu cea de rotaie. Orbitele descrise de punctele rotorului sunt cercuri doar dac arborele are seciune cu momente de inerie principale egale.
Fig. 2.6
2.3 Rotorul simetric amortizat

Micarea rotoarelor se face n prezena unor fore de frecare ce apar datorit interaciunii rotorului cu mediul ambiant i datorit micrii relative a particulelor i componentelor acestuia n timpul deformrii. n continuare, se va face distincie ntre forele de frecare externe, care produc "amortizarea extern", avnd rolul de limitare a amplitudinii deplasrii la turaia critic i de stabilizare a micrii, i forele de frecare interne, dintre piesele montate cu prestrngere sau din materialul arborelui, care produc "amortizarea intern", care de asemenea determin o atenuare a amplitudinii micrii la turaia critic, dar care, la turaii mai mari, pot produce fenomene de instabilitate a micrii de precesie, urmare a caracterului de fore tangeniale urmritoare.
47
2.3.1 Efectul amortizrii vscoase externe

Se consider c, datorit micrii n mediul ambiant, asupra discului rotorului din figura 2.3 acioneaz o for rezistent proporional cu viteza & C ) i (c e z & C ) componentele tangenial absolut a centrului discului. Fie (c e y acestei fore pe direciile axelor triedrului fix yOz, unde ce este coeficientul de amortizare vscoas extern.
2.3.1.1 Ecuaiile de micare
Ecuaiile de micare ale rotorului simetric (2.5) devin
&C + ce y & C + k yC = m e 2 cos ( t + 0 ) , m& y &C + ce z &C + k zC = m e 2sin ( t + 0 ). m& z
(2.19)
Dac se noteaz rC = yC + i zC i se adun prima ecuaie (2.19) cu a doua ecuaie, nmulit cu i = 1 , se obine
&C + k rC = m e 2ei ( t + 0 ) . m& r& C + ce r

2.3.1.2 Precesia liber amortizat
(2.20)
nlocuind soluii de forma rC (t ) = R e t n ecuaia (2.20) cu membrul drept egal cu zero, se obine ecuaia caracteristic
m2 + ce + k = 0 ,
ale crei soluii sunt
1,2 =
ce 2m
k ce 2 = n e i 1 e m 2m
(2.21)
unde n = k m este pulsaia proprie a sistemului neamortizat, denumit pulsaia proprie neamortizat, iar
e =
ce c = e 2 2 km nm
(2.22)
este raportul de amortizare extern.
48
DINAMICA MAINILOR
Relaiile (2.21) se mai scriu
1,2 = e i d e
(2.23)
unde e = n e este un factor de atenuare negativ iar d e = n 1 e2 este pulsaia proprie amortizat (pseudopulsaia), adic pulsaia micrii libere amortizate a rotorului perfect echilibrat.
Rezult soluia general
rC (t ) = R 1 e e t e
i d e t
+ R 2 e e t e
i d e t
(2.24)
n care constantele de integrare R1 i R2 se determin n funcie de condiiile &C (0). iniiale ale micrii rC (0) i r Pentru a stabili traiectoria micrii punctului C, se va considera la nceput cazul micrii libere neamortizate, cnd ce = e = e = 0. Soluia (2.24) se scrie atunci
rC (t ) = R 1 ei n t + R 2 e i n t .
(2.25)
n planul complex, aceasta reprezint suma a doi vectori de lungime R 1 , respectiv R 2 care se rotesc n sensuri contrare cu viteza unghiular n . Extremitatea vectorului rezultant descrie o elips (fig. 2.7, a). Semiaxa mare a = R1 + R 2 este orientat pe direcia bisectoarei unghiului format de cei doi vectori. Semiaxa mic este b = R 1 R 2 .
a Fig. 2.7
n cazul micrii amortizate, soluia (2.24) reprezint suma a doi vectori care se rotesc n sensuri contrare cu viteza unghiular d e = n (pentru e << 1) . Pentru e < 0 , factorul e e produce o scdere n timp a amplitudinii micrii, astfel c extremitatea vectorului rezultant descrie o spiral (fig. 2.7, b).
t
49
2.3.1.3 Precesia staionar datorit dezechilibrului
nlocuind soluia staionar rC (t ) = ~ rC ei ( t + 0 ) n ecuaia (2.20) se obine (2.26)
(m 2 + i ce + k ) ~ rC = m e 2
de unde, dup transformri, rezult expresia deplasrii punctului C:
~ rC = = e ( / n ) 2 = 1 ( / n ) 2 + i 2 e ( / n ) e ( / n ) 2 1 ( / n ) 2 i 2 e ( / n ) [1 ( / n ) 2 ] 2 + [ 2 e / n ] 2
(2.27) = rC R + i rC I .
Soluia (2.26) se scrie sub forma

rC = ~ rC ei ( t + 0 + C )
(2.28) , (2.29)
unde ~ rC = [1 (/n ) 2 ] 2 + [ 2 e (/n ) ] 2 tg C = 1 (/n ) 2 2 e (/n ) , e ( /n ) 2
astfel c vectorul O C = rC nu este coliniar cu C G = e ei ( t + 0 ) .
Fig. 2.8
50
DINAMICA MAINILOR
n figura 2.8 s-a reprezentat poziia relativ a acestor vectori n cazul rotaiei la o turaie subcritic ( < n ). Deoarece tg C < 0, unghiul C este negativ i vectorul O C este defazat n urma lui C G . Partea real e(rC ) = O C ' reprezint componenta n faz cu C G iar partea imaginar m(rC ) = C C ' reprezint componenta n cuadratur cu (perpendicular pe) C G . Deplasarea centrului de greutate al discului este rG = rC + e ei ( t + 0 ) deci ~ rG = ~ rC + e = astfel c
rG = ~ rG ei ( t + 0 + G )
1 + i 2 e ( / n ) 1 ( / n ) 2 + i 2 e ( / n )
e = rG R + i rG I
(2.30)
(2.31)
unde ~ rG =
[1 ( / ) ]
n
e 1 + 4 e2 ( / n ) 2
2 2
+ [2 e ( / n )]
,
2
(2.32)
tg G =
2 e ( / n )3 1 ( / n ) 2 + 4 e2 ( / n ) 2
n figura 2.8, pentru < n , tg G < 0 iar vectorul O G este defazat cu unghiul G n urma lui C G .
2.3.1.4 Diagramele rspunsului la dezechilibru
n figurile 2.9, a i b s-a reprezentat grafic variaia cu turaia a modulului rC i ~ rG , pentru o valoare i unghiului de faz al amplitudinilor complexe ~ e = const. Amplitudinile maxime ale celor dou deplasri se nregistreaz la turaii diferite de turaia critic a sistemului neamortizat. Totui, deoarece n practic e << 1, se poate considera c amplitudinea maxim este e /( 2 e ) i apare la = n = k m .
51
Turaiile critice de rspuns maxim difer de turaia critic neamortizat i de turaia critic amortizat, i au valori diferite dac rspunsul se msoar n punctul C sau n punctul G.
a Fig. 2.9
Dac se elimin ( / n ) ntre expresiile componentei reale i a celei rC , se obine locul geometric al extremitii vectorului ~ rC n imaginare ale lui ~ planul complex, numit diagrama polar, diagrama Nyquist sau hodograful vectorului respectiv. O astfel de curb, de ecuaie
(r
2 CR
2 + rC I
2 2 + e rC R rC + rC R I
e2 2 rC = 0 4 e2 I
(2.33)
s-a trasat n figura 2.10 cu linie continu, pentru o valoare e = const. La =0, punctul C corespunde cu originea O. Pe msura creterii turaiei, punctul C parcurge curba n sens orar. La = n punctul C se afl pe
52
DINAMICA MAINILOR
semiaxa imaginar negativ, iar pentru = , pe semiaxa real negativ, la distana e de origine.
Cu linie subire, n figura 2.10 s-a desenat diagrama polar a deplasrii ~ rG . De asemenea s-a indicat poziia relativ a vectorilor O C i C G la trei viteze unghiulare diferite.
Fig. 2.10 La < n , vectorii O C i C G au poziia indicat n partea de jos a figurii. n aceast poziie relativ, ei se rotesc cu viteza unghiular n jurul punctului O, n sens antiorar, punctele C i G descriind cercuri. La = n vectorul C G este perpendicular pe O C (poziia din stnga fig.2.10). La > n , vectorul O G devine mai mic dect O C (poziia de sus) iar la = punctul G coincide cu O, rotorul "se autocentreaz".
2.3.1.5 Precesia sincron
n fig. 2.11 se prezint poziia relativ a punctelor O, C i G la trei turaii diferite. De remarcat diferena fa de fig. 2.6 desenat pentru rotori neamortizai.
53
Datorit rotaiei, masa excentric produce o for centrifug care mpinge rotorul spre reazeme, ndoind arborele cu partea ntins spre exterior. Punctul H, n care raza orbitei de precesie este maxim, se numete high spot. Punctul diametral opus, L, se numete low spot. Punctul S, de pe raza lui G, se numete heavy spot. Segmentul C G face cu segmentul O C unghiul C .
Fig. 2.11 Cnd se neglijeaz amortizarea (fig. 2.6), unghiul C = 0 la < n , i
C = 1800 la > n . La = n apare un salt brusc de la 0 la 1800 . La turaii

subcritice < n punctul G este ntre C i H, deci S coincide cu H, apoi peste turaia critic, la > n , trece brusc n interior, ntre C i L. n prezena amortizrii externe, unghiul C variaz continuu cu turaia, dup cum se arat n fig. 2.9, a i n (2.29), mai repede n vecintatea turaiei critice. Punctul S nu mai coincide cu H. La turaii foarte mici high spot este aproape n faz cu masa neechilibrat i partea grea se rotete n exterior. Pe msura creterii turaiei, punctul H rmne n urma lui S. La = n , defazajul este 90 0 . La viteze unghiulare > n acesta tinde spre 1800 i partea grea se
rotete n interior (fig. 2.11).

n timp ce punctul C parcurge un cerc cu viteza unghiular constant , linia C G se rotete cu aceeai vitez unghiular n jurul lui C, astfel nct, n precesia staionar, segmentele O C i C G au o poziie relativ fix. Ele se rotesc n jurul lui O ca i cum ar fi un corp rigid. n precesia sincron, arborele rezemat n lagre rigide nu se ndoaie alternativ ca n timpul vibraiilor transversale, ci se rotete ca un corp rigid, avnd
54
DINAMICA MAINILOR
forma deformat fix, cu raze constante ale orbitelor de precesie. La o turaie constant, tensiunile ntr-un punct sunt constante. Rezult c amortizarea intern din materialul arborelui nu are niciun efect. Soluia pentru reducerea rspunsului dinamic este introducerea amortizrii n lagre i n suporii acestora. Prin urmare, considernd amortizarea extern n analiza dinamic a rotorului simetric, se poate calcula rspunsul finit la turaia critic i se poate descrie schimbarea gradat, odat cu creterea turaiei, a poziiei relative a segmentelor O C i C G , care nu mai sunt coliniare. La creterea turaiei, rotorul poate "trece prin turaia critic" i poate funciona la turaii mai mari ca aceasta. Exist cel puin trei metode de reducere a amplitudinii precesiei sincrone: a) echilibrarea rotorului, b) schimbarea turaiei de lucru sau modificarea turaiei critice (deci masa sau rigiditatea rotorului) i c) creterea amortizrii.
2.3.2 Efectul amortizrii interne

Amortizarea intern n rotoare este produs de amortizarea histeretic a materialului sau de amortizarea uscat datorit frecrilor la interfaa pieselor asamblate prin fretaj. Pentru a accentua diferena ntre amortizarea extern i cea intern uneori acestea se numesc amortizare staionar i amortizare rotativ.
2.3.2.1 Amortizarea rotativ
Fora datorit amortizrii interne a rotorului este
&, Fi = ci r
(2.34)
& = d r dt este viteza de unde ci este coeficientul de amortizare vscoas intern i r variaie n timp a deformaiei arborelui n punctul de ataare a discului.
La un arbore care nu se rotete, aceast for este proporional cu viteza absolut a punctului respectiv, deci amortizarea vscoas intern joac acelai rol ca amortizarea extern. La un arbore n rotaie, viteza de variaie a deformaiei arborelui, egal cu viteza micrii relative a punctelor sale, este diferit de viteza absolut. Ecuaia (2.34) este valabil doar ntr-un sistem de coordonate rotitor fixat de rotor, de unde numele de amortizare rotativ. n fig. 2.12 [2.6] se prezint un model mecanic simplu care ilustreaz aciunea amortizrii vscoase interne. Dac rotorul are o precesie sincron,
55
r = const . , i fora de amortizare (2.34) este zero. Forele de amortizare intern sunt produse doar de tensiunile i deformaiile specifice variabile de ncovoiere, care apar atunci cnd orbitele rotorice nu sunt circulare.
Fig. 2.12 [2.6] O descriere sugestiv a naturii frecrii interne, fcut n 1925 de A. L. Kimball [2.7], este redat n continuare. La un arbore orizontal rezemat la capete, ndoit n sus sub aciunea unei fore centrifuge aplicate la mijloc, fibrele inferioare sunt comprimate iar cele superioare sunt ntinse. Dac arborele se rotete, fiecare fibr este ntins i comprimat o dat ntr-o rotaie complet, datorit tensiunilor alternative de ntindere-compresiune. Mrimea lungirii i comprimrii unei fibre depinde de deformaia la ncovoiere a arborelui i de distana de la fibra respectiv la centrul seciunii arborelui. n centrul arborelui alungirea fibrelor este zero deoarece acestea se afl pe axa neutr de ncovoiere a arborelui. n toate metalele, exist ntr-o msur mai mare sau mai mic o rezisten prin frecare la aceast alungire. Cnd o fibr se scurteaz, se dezvolt o compresiune de frecare. Cnd fibra se lungete, apare o ntindere de frecare. Aceste tensiuni de frecare sunt foarte diferite de tensiunile elastice. Tensiunile elastice sunt proporionale cu variaia lungimii fibrelor, avnd valorile extreme n fibra de jos i cea de sus a arborelui. Tensiunile de frecare apar n timpul variaiei lungimii fibrelor. O tensiune de ntindere prin frecare apare cnd lungimea fibrelor crete i o tensiune de comprimare prin frecare apare cnd lungimea fibrelor scade. n fig. 2.13 se arat o seciune transversal a arborelui aproape de mijlocul acestuia. Toate fibrele din jumtatea inferioar sunt n compresie elastic C E , iar cele din jumtatea superioar sunt n ntindere elastic TE . Cnd arborele se rotete n sens antiorar, toate fibrele din jumtatea din dreapta cresc n lungime, rezultnd o for de ntindere de frecare TF i toate fibrele din jumtatea din stnga a arborelui descresc n lungime, producnd o for de compresiune de frecare C F . Tensiunile elastice produc o for de readucere notat Fel a crei direcie este dinspre poriunea ntins elastic spre poriunea comprimat elastic a arborelui.
56
DINAMICA MAINILOR
n acelai timp, tensiunile de frecare produc o for de reaciune transversal Fi . Totui, intensitatea forei Fi este mult mai mic dect cea a forei Fel . Dac arborele este rezemat la capete, poate apare o micare de precesie n spiral cnd turaia depete prima turaie critic.
Fig. 2.13 n discuia precedent, s-a artat c reaciunea de frecare Fi apare datorit comprimrii i lungirii fibrelor. Totui, acesta nu este singurul mecanism de frecare interioar care poate produce fore Fi . Orice rezisten prin frecare ce apare ntr-un rotor deformat n rotaie, prin care jumtate din seciunea transversal este ntins i cealalt comprimat, poate produce o for Fi . De exemplu, rotorul poate avea inele fretate pe arbore. n acest caz, frecarea poate apare ntre suprafaa arborelui i suprafaa interioar a inelelor, datorit deplasrii relative a arborelui fa de inele n timpul rotaiei. Fibrele de la suprafaa arborelui deformat trec printr-un ciclu de lungire i scurtare elastic la fiecare turaie complet a arborelui. Aceasta produce o frecare pe suprafaa interioar a inelelor care poate fi suficient de mare pentru a produce tensiuni remanente cnd arborele este puin deformat.
2.3.2.2 Reprezentarea micrii fa de axe mobile
Se consider triedrul O care se rotete mpreun cu arborele, cu viteza unghiular (fig. 2.14). Triedrul "mobil" se alege astfel nct axa O s fac unghiul cu direcia vectorului C G (a dezechilibrului). Axa O este perpendicular pe O i cuprins n planul median al discului (v. fig. 2.3). n cazul rotorului simetric, axa O coincide cu axa Ox a triedrului fix. La un moment dat t, axa O face unghiul t cu axa Oy ntre coordonatele unui punct oarecare P, n cele dou sisteme de axe, se stabilesc relaiile
57
y cos t sin t = . z sin t cos t Introducnd variabilele complexe [2.6] r = y + i z,
(2.35)
(2.36) (2.37) (2.38) (2.39)
= + i ,
rezult r = eit ,
= r e i t .
De notat c r = O P n sistemul de axe fix Oxyz , i = O P n sistemul de axe mobile, fixate de rotor O .
Fig. 2.14 n cazul rotorului neamortizat, ecuaia micrii centrului discului, n coordonate fixe, are forma (2.13):
2 i ( t + 0 ) m& r& . C + k rC = m e e
(2.40)
Pentru trecerea la coordonate mobile, se noteaz
rC = C ei t
i, prin derivare succesiv n raport cu timpul, se obine
&C = ( C + i C ) ei t , r & &C + i 2 & C 2 C ) ei t . r& C =(&
(2.41)
(2.42) (2.43)
nlocuind (2.41) i (2.43) n ecuaia (2.40), rezult
58
DINAMICA MAINILOR
&&C + i 2m & C + ( k m 2 ) C = me 2ei 0 . m
(2.44)
Pentru considerarea amortizrii interne, n ecuaia (2.44) se mai introduce & C . Se obine ecuaia un termen proporional cu viteza relativ, de forma ci micrii cu amortizare intern
&&C + ci & C + i 2m & C + (k m 2 ) C = m e 2 ei 0 m

sau
&&C +
(2.45)
ci & 2 2 2 i 0 , + i 2 C + ( n ) C = e e m
(2.46)
unde s-a utilizat notaia (2.7). Exprimnd pe C sub forma complex C = C + i C , separnd partea real de cea imaginar, ecuaia (2.46) se descompune ntr-un sistem de dou ecuaii cuplate c & + (2 2 ) = e 2cos , &&C + i &C 2 C n C 0 m (2.47) ci & 2 2 2 & & &C + (n ) C = e sin0 . C + C 2 m Deoarece n membrul drept apar termeni constani, soluiile particulare ale ecuaiilor (2.47) vor fi tot constante, i anume
C = deci
e 2 cos 0 , 2 2 n
C =
e 2sin 0 , 2 2 n
(2.48)
C =
e 2 . 2 n 2
(2.48, a)
Rezult c, n cazul rotaiei cu vitez unghiular constant, centrul discului C are o poziie fix fa de sistemul de axe mobile. n regim staionar, cnd forma deformat a arborelui rmne neschimbat, amortizarea intern nu influeneaz amplitudinea precesiei rotorului.
2.3.2.3 Reprezentarea micrii fa de axe fixe
Deoarece fora de amortizare intern are o poziie fix fa de sistemul de axe mobile, rotindu-se odat cu acesta, expresia acesteia n sistemul de axe fixe este & C ) ei t . Fi = ( ci (2.49)
59
Din relaia (2.39) rezult &C = ( r &C i rC ) e i t , deci (2.50)
& C ei t = r &C i rC .
nlocuind (2.51) n expresia (2.49) se obine &C i rC ) = ci [ y &C + i z &C i ( yC + i zC ) ] = Fi = ci ( r & C + zC ) + i ci ( z &C yC ) , = ci ( y deci proieciile forei de amortizare intern pe axele triedrului fix sunt
& C + zC ) , Fi y = ci ( y sau, n form matricial, &C yC ) , Fi z = ci ( z
(2.51)
(2.52)
(2.53)
Fi y ci F = 0 iz
&C 0 0y &C ci z ci
ci yC
. 0 zC
(2.54)
Considernd c fora (2.52) acioneaz asupra discului, se adaug termenii de mai sus cu semn schimbat n membrul stng al ecuaiilor (2.5) i se obine sistemul ecuaiilor de micare cu amortizare intern
&C ci y m 0 & + 0 m & &C z 0 &C k 0 y + &C ci ci z
ci yC
2 cos ( t + 0 ) = m e . k zC sin ( t + 0 ) (2.55)
Amortizarea intern introduce termeni nediagonali antisimetrici (de cuplaj transversal) n matricea de rigiditate. Acetia produc fore tangeniale destabilizatoare. Ecuaiile (2.55) se pot scrie n notaie complex sub forma &C + (k i ci ) rC = me 2ei ( t + 0 ) m& r& C + ci r sau
& r& C +
c ci 2 &C + n i i rC = e 2 ei ( t + 0 ) . r m m
(2.56)
60 2.3.2.4 Stabilitatea precesiei rotorului
DINAMICA MAINILOR
Studiul micrii rotorului perfect echilibrat se face nlocuind e = 0 n ecuaia (2.56) i cutnd o soluie de forma
rC = RC e t
pentru ecuaia omogen. Notnd
i =
ci , 2mn
, n
, n
(2.57)
se obine ecuaia caracteristic
2 + 2 i + ( 1 i 2 i ) = 0
avnd ca rdcini
(2.58)
(2.59)
1,2 = i i2 1 + i 2 i ,
unde i este raportul de amortizare intern.
Deoarece sub radical i2 este mic n comparaie cu ceilali termeni, se poate nlocui cu i2 2 cu condiia ca s nu depeasc mult valoarea 1. Se obine 1 = i ( 1 ) + i , (2.60) 2 = i ( 1 + ) i . Soluia ecuaiei omogene are forma
rC (t ) = RC1 e
1t
+ RC 2 e
2t
Pentru > n , partea real a rdcinii 1 devine pozitiv i micarea asociat este divergent. La trecerea prin rezonan, cnd n , micarea devine instabil, deplasarea arborelui crescnd brusc. Ecuaiile (2.60) arat c pentru < 1 micarea asociat cu 1 este progresiv, n timp ce micarea asociat cu 2 este regresiv. Pentru > 1 micarea asociat cu 1 este divergent. La creterea vitezei unghiulare a rotorului
, partea real a lui 1 descrete i partea real a lui 2 crete. Stabilitatea

componentei progresive descrete dar cea a componentei regresive crete. Acesta este un rezultat general. Forele care tind s destabilizeze modurile de precesie direct ale unui rotor, n general stabilizeaz modurile de precesie invers.
61
2.3.2.5 Precesia rotoarelor datorit frecrii interne
Analiza precedent a artat c n prezena amortizrii interne rotorul devine instabil la turaii peste s = n - turaia la limita de stabilitate (onset speed of instability) deplasarea rC crescnd nelimitat n timp. O explicaie fizic simpl a acestui fenomen se poate da considernd c punctul C se mic pe un cerc de raz RC cu viteza unghiular n , deci
rC (t ) = RC ei n t . n acest caz, fora de amortizare intern are expresia
&C i rC ) = i ci ( n ) rC . Fi = ci ( r
(2.61)
Aceast for este proporional cu deformaia arborelui rC ns este rotit 900 n urm, deci este o for tangenial. La turaii < n , fora Fi < 0 , deci este o for de amortizare care se opune micrii de precesie a rotorului.
Cnd rotorul traverseaz turaia critic, semnul forei de amortizare se schimb. La turaii > n , fora Fi > 0 deci devine o for de "amortizare negativ". Lucrul mecanic al acestei fore este pozitiv, se introduce energie n sistem i deplasarea discului crete nelimitat. Fora acioneaz tangenial n direcia micrii, producnd o orbit spiral cu raz cresctoare, deci instabilitate.
Instabilitatea datorit frecrii interne a rotorului a fost studiat n anii 1920 de B. L. Newkirk [2.8] n legtur cu o serie de defeciuni ale compresoarelor de la furnalele nalte, proiectate s funcioneze peste turaia critic. Descrierea care urmeaz este adaptat dintr-un articol publicat de Gunter i Trumpler [2.9]. S-a observat c la funcionarea peste prima turaie critic, aceste compresoare intrau ntr-o precesie violent n care rotorul avea o micare de revoluie cu o turaie egal cu prima turaie critic. Dac turaia mainii era mrit peste turaia iniial de instabilitate, raza orbitelor de precesie cretea, conducnd eventual la defectarea rotorului [2.8]. S-a ajuns la concluzia c frecarea intern produs de asamblarea prin fretaj a roilor centrifugale i a distanierelor a fost cauza predominant a precesiei instabile. La ncercri pe un rotor experimental, la care s-au eliminat toate asamblrile prin fretaj, nu au aprut instabiliti. S-a realizat un rotor de ncercare special, cu inele pe butuci fretai pe arbore [2.7]. Msurtorile au artat c frecrile produse de asamblrile prin fretaj sunt o cauz mai activ de precesie instabil dect frecarea intern din materialul arborelui i c fretarea pe poriuni lungi a dus totdeauna la probleme cu rotoarele care funcioneaz peste turaia critic [2.10]. La un butuc sau o buc strns prin fretare pe un arbore, care este apoi deformat, fie fibrele de la suprafaa arborelui trebuie s alunece n interiorul bucei cnd se lungesc sau se comprim alternativ, fie buca nsi trebuie s se ndoaie
62
DINAMICA MAINILOR
mpreun cu arborele. Deobicei ambele aciuni au loc simultan ntr-o msur care depinde de strngerea prin fretaj i de rigiditatea relativ a celor dou pri. Robertson (1935) a artat c pot apare probleme i n cazul asamblrilor prin fretaj scurte, cu prestrngere puternic [2.11]. Acestea pot produce precesie instabil cnd rotorul are o deplasare sau o perturbaie iniial suficient de mare pentru a produce alunecarea intern relativ ntre piese. Atunci cnd trebuie folosite asamblri lungi, ca n cazul roilor centrifuge (impulsoare) sau a distanierelor acestora, este important ca n aceste piese s fie frezate canale longitudinale n zona central a gurii interioare, astfel nct suprafaa de contact s se limiteze la capetele zonei fretate. Un efect similar poate fi produs de orice frecare care se opune variaiei deformaiei arborelui, cum este frecarea din cuplajele elastice i chiar din cuplajele rigide sau cele cu caneluri. Acest tip de fore de frecare au fost denumite fore histeretice i instabilitatea produs de acestea precesie histeretic (hysteretic whirl). ncercri pe un rotor experimental au artat urmtoarele particulariti ale acestui fenomen [2.8]: 1) turaia la limita de stabilitate i amplitudinea precesiei instabile nu au fost afectate de o echilibrare mai precis a rotorului; 2) precesia instabil a aprut totdeauna deasupra turaiei critice, niciodat sub aceasta; 3) turaia la limita de stabilitate poate fi diferit la maini de construcie similar; 4) viteza unghiular a precesiei instabile a fost constant independent de viteza unghiular de rotaie a mainii; 5) precesia instabil a aprut doar la rotoarele cu roi fretate pe arbore; 6) creterea flexibilitii fundaiei a dus la creterea limitei de stabilitate; 7) deformarea sau dezaxarea carcasei lagrelor mrete stabilitatea; 8) creterea amortizrii fundaiei a produs creterea turaiei la pragul de instabilitate; 9) la un rotor bine echilibrat a fost necesar o mic perturbaie iniial pentru a se iniia precesia instabil. Dac se mrete flexibilitatea fundaiei, stabilitatea rotorului poate fi mbuntit doar dac se introduce amortizare n sistem [2.12]. Pentru a evita instabilitatea produs de frecarea intern, pistoanele de echilibrare ale rotoarelor turbinelor cu abur nu se mai freteaz pe arbore ci se prelucreaz monobloc cu arborele, rotoarele cu discuri fretate se utilizeaz numai n turbinele de joas presiune, iar cuplajele cu caneluri dintre rotoarele corpurilor de turbin se nlocuiesc cu alte tipuri de cuplaje fr frecare uscat.
2.3.3 Efectul combinat al amortizrii externe i interne

n cazul cnd se consider att amortizarea extern ct i cea intern, ecuaiile de micare ale centrului discului fa de triedrul fix devin [2.13]
&C + (ce + ci ) y & C + ci zC + k yC = m e 2cos ( t + 0 ) , m& y &C + (ce + ci ) z &C ci yC + k zC = m e 2sin ( t + 0 ). m& z
(2.62)
63
Notnd
2 n =
k , m
i =
ci , 2mn
e =
ce , 2 m n
= e +i ,
(2.63)
ecuaiile (2.62) se pot scrie matricial sub forma

2 &C &C y & y n + 2 n + &C &C z 2 i n & z
2 i n yC 2 cos ( t + 0 ) = e . 2 n zC sin ( t + 0 ) (2.64)
Introducnd urmtoarele pulsaii adimensionale
, n
, n
(2.65)
studiul micrii rotorului perfect centrat (e=0) conduce la ecuaia caracteristic
4 + 4 3 + 2 2 2 + 1 2 + 4 + 1 + 4 i2 = 0 .
Dac ecuaia (2.66) este scris sub forma
(2.66)
4 + B3 3 + B2 2 + B1 + B0 = 0,
atunci, conform criteriului de stabilitate Routh-Hurwitz [2.6], rdcinile nu au partea real pozitiv (sistemul este stabil) dac B0 > 0, B1 > 0, B2 > 0 , B3 > 0, B1 B2 B0 B3 0 ,
2 B1 B2 B3 B12 B0 B3 0.
De aici rezult condiia de stabilitate

i 2 0 ,
2
sau 1+
e 0. i n
(2.67)
64
DINAMICA MAINILOR
e Prin urmare, la viteze unghiulare > n micarea rotorului este 1 + i instabil i deplasarea relativ a punctului C fa de punctul O crete nelimitat n lipsa amortizrii.
Un rotor perfect echilibrat, care se rotete cu viteza unghiular , nu poate funciona deasupra vitezei unghiulare la limita de stabilitate
s = n 1 +
e . i
(2.68)
n prezena amortizrii externe, s > n , deci amortizarea extern extinde domeniul condiiilor de funcionare stabil (fig. 2.15). Ca n toate micrile autoexcitate, precesia rotorului are loc la pulsaia proprie n . Fora tangenial datorit frecrii interne (2.61) este echilibrat de fora datorit amortizrii externe ce n rC astfel nct ci ( n s ) rC = ce n rC , de unde rezult viteza unghiular la limita de stabilitate (2.68). Sub turaia limit de stabilitate precesia rotorului este stabil i sincron. Peste aceast turaie, precesia rotorului are o component nesincron care crete exponenial n timp. Precesia este direct. Dei concluziile de mai sus sunt valabile pentru o excentricitate zero, s-a stabilit c apariia instabilitii rotorului este practic independent de echilibrarea acestuia.
Fig. 2.15 Cazul amortizrii interne produse de butucul discurilor sau bucele fixate pe arbore, asamblrile prin fretaj sau cuplajele cu caneluri, este analizat asemntor [2.3]. n prezena amortizrii, turaia la limita de stabilitate este totdeauna mai mare dect prima turaie critic de ncovoiere a rotorului.
65
2.3.4 Efectul greutii proprii

La rotoarele orizontale, greutatea proprie modific poziia centrului orbitei descrise de centrul discului. Dac se adaug greutatea mg a rotorului (g este acceleraia gravitaiei) n membrul drept al ecuaiei (2.56) n care se include i efectul amortizrii externe, se obine ecuaia de micare [2.6]
&C + (k i ci ) rC = m e 2 ei ( t + 0 ) + m g . m& r& C + (ce + ci ) r
(2.69)
Soluia total se obine nsumnd soluia ecuaiei omogene, soluia particular datorit dezechilibrului i soluia particular rC g datorit greutii proprii. Aceasta din urm are forma
rC g = 1 mg g . = 2 k i ci n 1 i 2 i (2.70)
Se observ c n absena amortizrii interne, pentru i = 0, rC g = rC st = g

2 n
mg k
valoare egal cu deformaia static a arborelui sub greutatea discului
Fig. 2.16 n prezena amortizrii interne vscoase, poziia centrului orbitei circulare descrise de punctul C depinde de turaie. Atunci cnd viteza unghiular crete, punctul O' descrie un semicerc de raz rC st / 2 (fig. 2.16).
66
DINAMICA MAINILOR
n intervalul 0 n deplasarea punctului O' este totui foarte mic, datorit valorii n general foarte mici a raportului de amortizare. La = n , raza vectoare O C face un unghi 2 i cu verticala O O .
2.3.5 Efectul ndoirii arborelui

Micri de precesie similare apar datorit unei ndoiri iniiale a arborelui, denumit uneori dezechilibru elastic [2.14]. Soluia ecuaiei de micare are forma (2.27) n care factorul e 2 este
2 nlocuit prin an , unde a este sgeata iniial a arborelui n dreptul discului.
Cnd arborele nu se rotete, punctul C are o deplasare a fa de linia lagrelor, dar centrul de greutate G nu este excentric fa de C. Aceast ndoire iniial nu trebuie confundat cu o sgeat produs de greutatea discului. Dac arborele este rotit lent, ndoitura se rotete odat cu rotorul, n timp ce sgeata produs de greutatea proprie rmne aproximativ pe vertical n jos. Rotorul se comport ca i cum fora de dezechilibru masic me 2 este nlocuit cu
2 = ka . o for m an
Diferena ntre cele dou forme de micare impune modificarea conceptului de rotor echilibrat. Astfel, dac rotorul are un dezechilibru masic, precesia acestuia poate fi echilibrat la toate turaiile atand o mic mas m1 pe circumferina discului ntr-o poziie adecvat (diametral opus lui C G ), astfel nct m1R 2 = me 2 , unde R este raza discului. Masa necesar pentru echilibrare este m1 = m e R . Aceast mas va atenua complet vibraiile la toate turaiile. Dac o mas similar m1 este ataat arborelui cu ndoitur iniial la o
2 raz R, fora total va avea intensitatea m an m1R 2 . n acest caz, fora excitatoare nu poate fi echilibrat la toate vitezele unghiulare . Cea mai bun soluie este s se aleag o mas m1 = m a / R , astfel nct rotorul s nu aib o micare de precesie la turaia critic.
Unica modalitate de a echilibra un astfel de rotor la toate turaiile este ndreptarea ndoirii iniiale, ceea ce este nerealizabil n practic. n seciunea urmtoare se recapituleaz principalele fenomene ntlnite n studiul precesiei rotoarelor simetrice cu un disc, rezemate n lagre rigide.
67
2.3.6 Precesia rotoarelor simetrice n lagre rigide

Dei exist o analogie evident ntre rezultatele analitice din Seciunea 2.3.1 i expresiile familiare pentru vibraiile unui sistem liniar cu un grad de libertate, micarea forat a rotorului nu este o vibraie propriu-zis. Un arbore elastic n rotaie, cu o mas concentrat, se mic ntr-o form deformat. Mrimea deformaiei arborelui i direcia acesteia fa de planul radial care conine dezechilibrul depind de viteza unghiular de rotaie i de amortizarea extern. n timpul precesiei n lagre rigide, n arbore nu apar tensiuni variabile deoarece punctele sale parcurg orbite circulare; deci nu exist pericol de solicitare la oboseal. Deformaia rotorului este produs de fora centrifug datorit dezechilibrului. Rotorul ndoit are o micare de revoluie cu o turaie egal cu turaia micrii de rotaie. Aceasta este o precesie sincron, care nu este o vibraie a rotorului n sensul normal al cuvntului. La o anumit turaie, forma deformat a rotorului rmne neschimbat n timpul micrii de precesie. Doar atunci cnd amplitudinea micrii este msurat n lungul unei direcii fixe n spaiu, micarea apare ca o vibraie. Rotorul pare c vibreaz doar cnd se analizeaz proiecia micrii forate pe orice plan radial fix n spaiu. Totui, asupra lagrelor acioneaz fore rotitoare care apar ca fore oscilatorii n orice plan radial. Remediul pentru rezonan amortizarea intern nu contribuie la limitarea amplitudinii micrii, deoarece forma rotorului deformat nu se modific n timpul precesiei. Dup cum se explic n continuare, sursele principale de amortizare pentru rotoare sunt lagrele autoportante, etanrile cu lichid cu jocuri mici i amortizoarele squeeze-film. La rotorul Jeffcott-Laval, ndoitura este maxim cnd frecvena corespunztoare rotaiei este egal (sau apropiat de) frecvena proprie a vibraiilor transversale pe care rotorul le-ar avea dac nu s-ar roti i dac ar efectua vibraii de ncovoiere forate neamortizate. Aceasta se numete frecvena proprie de precesie. Deoarece precesia este sincron, adic viteza unghiular de precesie este egal cu viteza unghiular de rotaie, aceast frecven corespunde turaiei critice. ndoirea puternic a arborelui la turaia critic poate produce tensiuni n domeniul plastic care pot fi limitate prin inele de gard. Amortizarea extern este o amortizare staionar, care limiteaz lungimea razei de precesie. Amortizarea intern este o amortizare rotativ care poate produce precesia instabil la funcionarea peste turaia critic. La o anumit turaie, fora datorit frecrii interne i schimb direcia i devine o for tangenial destabilizatoare, care acioneaz n sensul micrii de precesie, deci n sens contrar forei de amortizare. n analiza precedent s-a neglijat momentul de inerie masic diametral al discului i precesia unghiular a discului cnd nu este montat la mijlocul arborelui.
68
DINAMICA MAINILOR
2.4 Rotorul nesimetric neamortizat

Se consider un rotor elastic asemntor celui din figura 2.3, avnd ns discul dispus ntr-o seciune oarecare, inegal deprtat de reazeme (fig. 2.17). Discul se rotete cu viteza unghiular . Dac turaia arborelui i momentele de inerie masice ale discului sunt relativ mici, atunci discul poate fi modelat ca o mas concentrat, problema reducndu-se la studiul vibraiilor transversale ale unei bare cu o mas punctiform. n caz contrar, micarea unghiular a axei de simetrie a discului (tangent la axa arborelui) face ca, la precesia centrului seciunii transversale a arborelui, s se adauge precesia unghiular a discului, n care iau natere cupluri de inerie care influeneaz parametrii micrii rotorului.
Fig. 2.17 Ineria unghiular a discului, datorit momentului de inerie masic diametral al discului, se opune oricrei acceleraii unghiulare locale produse de variaia nclinrii discului. Aceasta contribuie la ineria general a rotorului i tinde s micoreze turaiile critice ale sistemului. Cuplul giroscopic se opune oricrei variaii a momentului cinetic al discului. n cazul precesiei sincrone, acesta acioneaz n sens contrar ineriei unghiulare i introduce aa-numitul efect de rigidizare giroscopic, proporional cu momentul de inerie masic polar al discului i cu viteza unghiular de rotaie. Cuplajul giroscopic produce perechi de moduri cu precesie direct i precesie invers ale cror pulsaii proprii sunt, respectiv, mai mare i mai mic dect pulsaiile proprii la turaia zero. Deoarece pulsaiile proprii de precesie depind de turaia rotorului, trebuie fcut distincie ntre pulsaiile proprii ale rotorului i turaiile critice. Excitaia la baz i forele armonice cu direcie fix n spaiu excit att turaiile critice directe ct i cele inverse. Apariia precesiei inverse nu este de dorit n practic, deoarece produce tensiuni de ncovoiere
69
alternante, care pot reduce durata de via la oboseal a rotorului. Dezechilibrul rotoarelor nu excit modurile cu precesie invers.
2.4.1 Sisteme de axe de referin

n studiul rotoarelor nesimetrice se utilizeaz trei sisteme de axe diferite: a) un triedru fix Oxyz; b) un triedru mobil Gx'y'z' ale crui axe sunt coliniare cu axele sistemului Oxyz i c) un triedru mobil Gx1 y1 z1 care are micri de translaie i rotaie fa de Oxyz ns nu este fixat de discul mobil. Axa lagrelor intersecteaz planul median al discului n punctul O. Axele mobile Gx'y'z' au originea n centrul de greutate G al discului. Acestea se rotesc n jurul punctului O ns rmn mereu paralele cu axele triedrului fix. Axa G x1 coincide cu axa de rotaie a discului, n timp ce Gy1 i G z1 nu se rotesc n jurul axei G x1 . Axele triedrului G x1 y1 z1 pot fi considerate axe centrale principale de inerie ale discului.
Fig. 2.18 Se presupune c, datorit deformaiei elastice a arborelui, axa de rotaie a discului G x1 face cu planul yOx (deci cu y'Gx') unghiul G iar cu planul zOx (deci cu z'Gx') unghiul G (fig. 2.18).
2.4.2 Cupluri de inerie ce acioneaz asupra discului

Momentele de inerie masice ale discului fa de sistemul de axe G x1 y1 z1 se noteaz J x1 = J P , J y 1 = J z 1 = JT , (2.71) unde J P este momentul de inerie masic polar iar JT momentul de inerie masic diametral (transversal).
70
DINAMICA MAINILOR
Pentru determinarea expresiei cuplurilor care acioneaz asupra discului (din partea arborelui), se utilizeaz teorema momentului cinetic n raport cu punctul G. Proieciile vectorului momentului cinetic al discului pe axele triedrului mobil G x1 y1 z 1 , alese s coincid cu axele principale de inerie ale discului perfect echilibrat, sunt
&G , K y 1 = JT
&G , K z 1 = JT
K x 1 = J P .
(2.72)
Proieciile K x , K y , K z ale momentului cinetic pe axele triedrului fix O x y z sunt egale cu proieciile pe axele corespunztoare ale triedrului G x y z (fig. 2.19).
Fig. 2.19 Din figurile 2.19, a i b rezult
K z' = K z 1 cos G K x 1 sin G , K y' = K y 1 cos G + K x 1 sin G . Deoarece pentru unghiuri mici cos 1, sin , rezult K z = K z' = K z 1 K x 1G , K y = K y' = K y 1 + K x 1 G . nlocuind expresiile (2.72) n relaiile (2.73), se obine
&G + J P G , K y = JT & G J P G . K z = JT
(2.73)
(2.74)
71
Fig. 2.20 Conform teoremei momentului cinetic, componentele pe axele Oy, respectiv Oz, ale cuplului aplicat discului ca urmare a deformrii arborelui, au expresiile & =J &G, M Gy = K y T &&G + J P (2.75, a) & =J & & M Gz = K J z T G P G sau, sub form matricial, M G y J T M = Gz 0
&&G 0 + &&G J T
0 J P
&G J P . &G 0
(2.75, b)
Atunci cnd discul este montat pe un arbore elastic, ecuaiile de micare ale sistemului se pot obine utiliznd principiul lui d'Alembert, dac termenii din membrul drept al ecuaiei (2.75, b) se introduc cu semn schimbat drept cupluri de inerie care acioneaz asupra discului (fig. 2.20): M G y JT M Gz 0
cupluri aplicate discului
&&G 0 &&G JT
0 J P
&G 0 JP = . &G 0 0
cupluri giroscopice
(2.75, c)
cupluri de inerie datorite acceleraiilor unghiulare
Ultimul termen n membrul stng al ecuaiei (2.75, c) descrie cuplurile giroscopice care acioneaz asupra discului. Datorit termenilor nediagonali,
72
DINAMICA MAINILOR
acestea cupleaz ecuaiile de micare. Cuplul M y fa de axa Oy este proporional & fa de axa Oz, i vice versa. cu viteza unghiular Din figura 2.20 se observ c un cuplu M y , care produce o rotaie , d
& dirijat n lungul axei Oz, care "tinde s natere unui cuplu giroscopic J P roteasc axa de rotaie Ox ctre axa Oy".
Un cuplu M z , care produce o rotaie , d natere unui cuplu giroscopic

& dirijat n sensul negativ al axei Oy, deci "tinde s roteasc axa Ox ctre JP axa Oz".
De aici, regula general dat i de produsul vectorial din expresia cuplului giroscopic: "vectorul vitezei unghiulare de rotaie tinde s se roteasc peste vectorul cuplului exterior aplicat".
2.4.3 Ecuaiile micrii discului montat pe arbore

Asupra arborelui acioneaz cupluri egale i de sens contrar cu cele aplicate discului M C y = M Gy , (2.76) M C z = M Gz . n plus, asupra arborelui acioneaz forele de inerie ale discului, ale cror proiecii pe axele triedrului fix au expresiile
&G , FC y = FG y = m & y &G , FC z = FGz = m & z

unde yG , zG sunt coordonatele centrului de greutate al discului.
(2.77)
n figura 2.21 s-au desenat forele i cuplurile care acioneaz asupra arborelui n punctul de fixare a discului, precum i deformaiile corespunztoare (pozitive, conform regulii burghiului drept, n sensul pozitiv al axelor). Ecuaiile de micare se pot scrie utiliznd metoda (flexibilitii) coeficienilor de influen. Se noteaz: 11 - sgeata (ntr-o seciune) produs de o for egal cu 1 (aplicat n aceeai seciune); 21 - rotirea (unei seciuni, sau panta liniei elastice) produs de o for egal cu 1 (aplicat n aceeai seciune); 22 rotirea (unei seciuni) produs de un cuplu egal cu 1 (aplicat n aceeai seciune); 12 - sgeata (ntr-o seciune) produs de un cuplu egal cu 1 (aplicat n aceeai seciune). Conform teoremei lui Maxwell, 12 = 21 .
73
Fig. 2.21 Deplasrile centrului discului se pot scrie n funcie de coeficienii de influen sub forma yC = FC y 11 + M C z 12 ,
C = FC y 21 + M C z 22
i zC = FC z 11 + ( M C y ) 12 ,
C = FC z 21 + ( M C y ) 22 .
(2.78)
(2.79)
nlocuind expresiile forelor (2.77) i cuplurilor (2.76), (2.75, a) n expresiile (2.78) i (2.79), se obine sistemul ecuaiilor de micare
&&G J P &G ) 12 , &G 11 ( J T yC = m & y &&G J P &G ) 22 , &G 21 ( J T C = m & y &&G + J P & G ) 12 , &G 11 + ( J T zC = m & z &&G + J P & G ) 22 , &G 21 + ( J T z C = m & sau
&&G J P 12 & G + yC = 0 , &G + J T 12 m 11 & y &&G J P 12 & G + zC = 0 , &G J T 12 m 11& z &&G J P 22 &G + C = 0 , &G + J T 22 m 21 & y &&G J P 22 & G C = 0. &G J T 22 m 21& z n form matricial
(2.80)
74
DINAMICA MAINILOR
m 0 11 12 0 J T 21 22 11 12 21 22 11 12 21 22 + 11 21
&G y & &&G + &G z m 0 & &&G 0 JT (2.80, a) & G yC 0 0 0 y &G 0 JP C 0 + = . z &G zC 0 12 0 0 &G 22 0 J P 0 C
Pentru condensarea scrierii, se introduc urmtoarele variabile complexe yG + i zG = rG , G i G = G , yC + i zC = rC , C i C = C . (2.81)
Se nmulete a doua ecuaie (2.80) cu i = 1 i se adun cu prima. Se nmulete apoi a patra ecuaie (2.80) cu i i se adun cu a treia. Rezult sistemul de dou ecuaii cuplate
&&G i J P 12 & G + rC = 0, m 11 & r& G + J T 12 &&G i J P 22 & G + C = 0. m 21 & r& G + J T 22
(2.82)
n general, dac discul care se rotete cu viteza unghiular are o excentricitate e, atunci centrul de greutate G i centrul geometric al seciunii arborelui C nu coincid. ntre razele orbitelor parcurse de aceste puncte exist relaia
rG = rC + e e i ( t + o ) .
(2.83)
Dac discul este montat oblic pe arbore, cu un unghi , ntre nclinarea axei arborelui C i nclinarea axei de rotaie a discului (perpendicular pe planul acestuia) G se stabilete relaia
G = C + e i ( t + ) .
(2.84)
Eliminnd rG i G ntre relaiile (2.82)-(2.84), se obin ecuaiile difereniale ale micrii punctului C centrul geometric al discului :
75
&&C i J P 12 & C + rC = m 11 & r& C + J T 12

= m 11 e 2e i ( t + o ) + ( J T J P ) 12 2e i ( t + ) , &&C i J P 22 &C + C = m 21 & r& C + J T 22 = m 21 e 2e i ( t + o ) + ( J T J P ) 22 2e i ( t + ) , sau, sub form matricial,
&C r& 0 r 11 12 m 0 & C 11 12 0 && + & + 21 22 0 J T C 21 22 0 i J P C r + C = 2 C it 11 12 m e e i o e . i 21 22 ( J T J P ) e
(2.85)
(2.86)
Dac se introduce matricea de rigiditate, ca inversa matricii de flexibilitate

11 12 21 22
1
k k = 11 12 , k 21 k 22
sistemul de ecuaii (2.86) are forma mai simpl
&C k11 k12 rC r& 0 r m 0 & C 0 = + + 0 J & C k 21 k 22 T &&C 0 i J P C (2.87) m e e i o i t 2 = e . i ( JT J P ) e n continuare, se vor calcula separat pulsaiile proprii de precesie ale rotorului, rspunsul la dezechilibru masic i rspunsul la excitaie cu o for armonic avnd o direcie fix n spaiu.
2.4.4 Moduri proprii de precesie

Pentru studiul precesiei libere a rotorului nesimetric, se consider sistemul (2.85) n care se anuleaz membrul drept &&C i J P 12 & C + rC = 0, m 11 & r& C + J T 12 &&C i J P 22 & C + C = 0. m 21 & r& C + J T 22 Sistemul fiind neamortizat, se caut soluii de forma rC = R ei t , (2.88)
C = e i t .
(2.89)
nlocuind soluiile (2.89) n (2.88), rezult sistemul algebric omogen
76
DINAMICA MAINILOR
(1 2 m 11 ) R ( 2 J T 12 J P 12 ) = 0 , ( 2 m 21 ) R + ( 1 2 J T 22 + J P 22 ) = 0.
(2.90)
Pentru a avea soluii nebanale, trebuie ndeplinit condiia 1 2 m 11 2 m 21
J P 12 2 J T 12 =0 1 2 J T 22 + J P 22
(2.91)
care reprezint ecuaia caracteristic a sistemului, sau ecuaia pulsaiilor proprii. Fiind o ecuaie de gradul patru n , aceasta va avea patru soluii (dou pozitive i dou negative), care corespund celor patru pulsaii proprii i
( i = 1,..,4 ) ale unui disc rezemat elastic. Acestea sunt funcii de viteza unghiular de rotaie .
Fig. 2.22 Pentru a reprezenta grafic aceast dependen este util s se rescrie ecuaia (2.91) sub forma
2 1 2 ( m 11 + J T 22 ) + 4 m J T ( 11 22 12 )
JP
2 m ( 11 22 12 ) 22
(2.92)
nlocuind valorile lui , egale cu pulsaiile proprii, se obin valorile corespunztoare ale vitezelor unghiulare critice.
77
n figura 2.22 s-a reprezentat grafic dependena = ( ) pentru un rotor al crui disc are momentele de inerie masice J P > J T . Cele patru ramuri ale curbei corespund celor patru rdcini ale ecuaiei (2.91). nlocuirea lui prin ( ) antreneaz obligatoriu nlocuirea lui prin ( ) , deci curbele sunt dispuse antisimetric, dou cte dou, fa de axele de coordonate. Punctele de intersecie cu axa corespund pulsaiilor proprii ale rotorului n absena micrii de rotaie ( = 0 ) . Se observ c rotaia rotorului determin o cretere a pulsaiilor proprii fa de cele ale rotorului n vibraie transversal (nerotitor). Ordonatele asimptotelor orizontale corespund pulsaiilor proprii ale unui rotor fr precesie unghiular. Cnd , momentul cinetic devine att de mare nct discul nu poate fi rotit din planul su i unghiul rmne zero n timpul precesiei.
Fig. 2.23 Pentru o caracterizare complet a fenomenului, este suficient s se utilizeze ramurile curbei situate n semiplanul pozitiv al lui (fig. 2.23). Se va considera, deci, variaia vitezei unghiulare de rotaie ntre () i (+) i variaia vitezei unghiulare de precesie ntre 0 i (+). Trebuie ns remarcat c ecuaiile (2.88) admit i soluii de forma
rC = R e i t ,
C = e i t ,
ceea ce revine la nlocuirea lui prin ( ) n ecuaia (2.87), sau a lui prin ( ) . Cnd i au acelai semn (n cazul de fa pozitiv), rotirea axei deformate a arborelui n jurul axei lagrelor se face n acelai sens cu rotirea discului n jurul axei arborelui. Micarea este o precesie direct, adic micarea de precesie se face n sensul micrii de rotaie.
78
DINAMICA MAINILOR
Cnd i au semne contrare (n cazul de fa > 0 , < 0 ), segmentul O C se rotete n sens contrar segmentului C G , micarea fiind de precesie invers. Micarea de precesie se face n sens contrar micrii de rotaie. Rezult c punctele curbelor = ( ) situate n cadranul > 0 , > 0 , corespund precesiei directe iar cele situate n cadranul > 0 , < 0 corespund precesiei inverse (fig. 2.23).
Fig. 2.24 n figura 2.24 s-a reprezentat grafic dependena = ( ) pentru un rotor al crui disc are momentele de inerie J P < J T (disc gros). Momentele de inerie masice ale unui disc sunt
JP = m 2 R , 2 JT = m 3R 2 + H 2 , 12
(2.93)
unde R este raza, H este lungimea (grosimea) i m este masa discului. La discuri subiri, H << R i J P = 2 J T . Pentru H = 3R , momentele de inerie masice sunt egale, J P = J T . n simulri numerice este util s se foloseasc mrimi adimensionale [16]. Ecuaia caracteristic (2.91) se poate scrie J T 2 12 l l JP 11 0 =0 22 l 2 21 l 2 1 J P JT 2 1 l 11 J 0 m l2 P 11 1 2 JP m l2
(2.91, a)
79
unde l este lungimea (sau deschiderea) rotorului, pulsaia adimensional
=
i
, 0
1 m 11
(2.94)
0 =
(2.95)
este pulsaia proprie cnd discul este nlocuit printr-o mas concentrat. Ecuaia (2.91, a) devine a4 4 a3 n care
2 J J J P 22 l , a2 = 1 + a 1 T , a3 = P2 a1 = 2 JP ml ml 11
3 a2 2 + a 1 + 1 = 0 , 0 0
(2.96)
11 22
2 12 l2
2 11
, a4 =
JT a3 . JP (2.97)
nlocuind pulsaiile proprii i
( i = 1,..,4 )
n prima ecuaie (2.90) se
obin rapoartele amplitudinilor care definesc forma modurilor de precesie Ai Ri = 12 i m 11 J T J P 12 2 i i . (2.98)
Pentru calcule, expresia (2.98) se scrie sub forma Ai = 1 2 i JP m l2 Ri , (2.99)
JT 2 12 l l i i JP 0 11
n care pulsaia proprie adimensional
i =
i . 0
(2.100)
80
DINAMICA MAINILOR
Exemplul 2.1
Fie un arbore cu seciunea constant, avnd un disc subire neegal deprtat de capetele simplu rezemate (fig. 2.25). Se cere s se determine modurile proprii de precesie considernd a = 0,4 l , J P = 2 J T = 0,16 ml 2 i = 0,8 0 . Rezolvare. Matricea de flexibilitate este
[ ] =
1 3E I l 2
a 2b 2 l l 0,0576 l 2 0,048 l ab (b a ) l = . 3 3 0,28 ab (b a ) l a + b 3E I 0,048 l
Fig. 2.25 Ecuaia pulsaiilor proprii (2.96) are forma
4 1,6 3 4,1667 2 + 1,8667 + 3 = 0

cu rdcinile
1 = 0,8206 , 2 = 1,0137 , 3 = 1,3217 , 4 = 2,7286 .

Formele modurilor de precesie sunt definite de rapoartele amplitudilor A1 = 2,4664 R1 l , A 2 = 0,6955 R2 l , A 3 = 2,9013 R3 l , A 4 = 31,3939 R4 l . Pulsaiile proprii de precesie au valorile
1 = 0,8206 0 , 2 = 1,0137 0 , 3 = 1,3217 0 , 4 = 2,7286 0 .

Formele modale sunt prezentate n fig. 2.26, considernd R i = 0,1 l . Pentru un arbore nerotitor ( = 0 ) , ecuaia caracteristic este
4 4,1667 2 + 3 = 0 ,
cu rdcinile 01 = 02 = 0,9621 , 03 = 04 = 1,8003 .
81
Fig. 2.26 Formele modale corespunztoare sunt definite de A 01 = A02 = 1,2052 R01 l , A 03 = A04 = 10,3719 R03 l .
2.4.5 Rspunsul la excitaie armonic

n general, micrile de precesie forat ale rotoarelor apar sub aciunea unor perturbaii exterioare periodice, avnd pulsaia excitatoare funcie de viteza unghiular de rotaie. Egalitatea unei pulsaii excitatoare cu o pulsaie proprie a rotorului duce la apariia unei stri similare rezonanei, adic la o stare denumit impropriu "critic" a arborelui, fenomen caracterizat prin valori mari ale razei micrii de precesie.
2.4.5.1 Rspunsul la dezechilibru masic
Micrile de precesie datorite dezechilibrului au pulsaii egale cu viteza unghiular a discului rotorului. Rezult c atunci cnd o pulsaie proprie i , calculat la o anumit valoare a vitezei unghiulare de rotaie , devine egal cu viteza unghiular corespunztoare, ia natere o stare "critic" a rotorului produs de dezechilibru. Viteza unghiular respectiv se numete vitez unghiular critic. Exprimat n "rotaii/minut" ea poart numele de turaie critic de rspuns maxim.
82
DINAMICA MAINILOR
Dac = 0, atunci, pentru o excitaie numai prin dezechilibru masic, considernd 0 = 0 , rspunsul staionar are forma rC = C i t r , e (2.101)
care descrie o precesie sincron, cu viteza unghiular . Ecuaiile (2.87) devin k11 m 2 k 21 r 2 1 = me . k 22 ( J T J P ) 0 k12
2
(2.102)
Vitezele unghiulare critice sunt soluii ale ecuaiei k11 m 2 k 21 k12 =0, k 22 ( J T J P ) 2 (2.103, a)
care rezult prin anularea numitorului expresiei soluiilor ecuaiilor precesiei datorit dezechilibrului. Ele satisfac ecuaia cr = (cr ). Cnd = cr , viteza unghiular a micrii de precesie a discului este egal cu viteza unghiular de rotaie a arborelui. nlocuind = n (2.91), ecuaia vitezelor unghiulare critice se mai scrie
2 m ( J T J P ) ( 11 22 12 ) 4
[ m 11 + ( J T J P ) 22 ] 2 + 1 = 0.
(2.103, b)
i ( ) cu dreapta excitaiei sincrone = corespund vitezelor unghiulare critice

de precesie direct (sincron). n precesie direct, rotorul cu J P > J T are o singur turaie critic (fig. 2.23) iar rotorul cu J P < J T are dou turaii critice (fig. 2.24). Dezechilibrul poate excita un rspuns la o turaie critic numai n modurile cu precesie direct. Pentru determinarea rspunsului sincron la excitaia prin dezechilibru masic, se consider ecuaiile (2.85)
Rezult c n figurile 2.23 i 2.24, punctele de intersecie ale curbelor
83
&&C i J P 12 & C + rC = m 11 e 2 e i t , m 11 & r& C + J T 12 &&C i J P 22 & C + C = m 21 e 2e i t . m 21 & r& C + J T 22
(2.104)
nlocuind soluiile (2.101) n (2.104), se obine urmtorul sistem de ecuaii algebrice liniare
= 211 m e , 212 ( J T J P ) (1 2 m 11 ) r = 2 21 m e. + 1 2 22 ( J T J P ) ( 2 m 21 ) r
(2.105)
Ecuaiile (2.105) se pot exprima prin mrimi adimensionale

2 (1 2 ) r
2
JP m l2
JT 12 l = 2 e, J 1 l P 11
2 JT 22 l 1 J P 11
12 l 1 J + 1 2 P2 r 11 l ml
l1 = 2e 21 . 11 l
(2.106)
poate fi scris Utiliznd notaiile (2.94), (2.95) i (2.97), soluia pentru r sub forma 1 ( a4 a3 ) 2 2 r = . e ( a4 a3 ) 4 ( a2 a1 ) 2 + 1
(2.107)
Fig. 2.27
84
DINAMICA MAINILOR
e n funcie n general, diagrama variaiei amplitudinii (adimensionale) r de pulsaia (adimensional) = 0 , denumit curba de rspuns la
dezechilibru, are maxime la turaiile critice de precesie direct Pentru rotorul din Exemplul 2.1, curba de rspuns la dezechilibru este prezentat n fig. 2.27. Dup cum era de ateptat, exist un singur maxim la aproximativ 1,0137 0 , corespunztor primului mod de precesie direct.
2.4.5.2 Rspunsul la for armonic fix n spaiu
O for armonic avnd o direcie fix n spaiu F (t ) = F0 cos t poate fi scris sub forma
F (t ) = F0 i t e + e i t . . 2
(2.108)
(2.109)
Prima component produce un rspuns de forma rC = C f r f i t e , (2.110)
care descrie o precesie direct cu viteza unghiular . Cnd pulsaia devine egal cu viteza unghiular a rotorului, = , prima component poate produce rezonan n modurile cu precesie direct. A doua component produce un rspuns de forma rC = C b i t r , e b (2.111)
care descrie o precesie invers cu viteza unghiular ( ) . Pentru = , ecuaiile (2.87) devin k11 m 2 k 21 b F0 1 r = . k 22 ( J T + J P ) b 2 0 k12
2
(2.112)
Turaiile critice de precesie invers (asincron) [2.4] sunt soluii ale ecuaiei
85
k11 m 2 k 21
k12 k 22 ( J T + J P ) 2
=0 .
(2.113)
Turaiile critice de precesie invers pot fi excitate doar de fore care se rotesc n sens contrar rotorului. O astfel de for poate fi o component a unei fore cu direcie fix n spaiu sau rezultatul unei excitaii cinematice a lagrelor sau suporilor lagrelor. n figurile 2.23 i 2.24, turaiile critice de precesie invers sunt abscisele punctelor n care linia excitaiei asincrone = intersecteaz curbele pulsaiilor proprii. Pentru determinarea rspunsului n frecven la o for armonic cu direcie fix n spaiu, n membrul drept al ecuaiilor (2.104) se nlocuiete excitaia prin dezechilibru cu fora armonic (2.109) rezultnd
&&C i J P 12 & C + rC = 11 m 11 & r& C + J T 12
F0 i t e + e i t , 2 (2.114) F0 i t i t &&C i J P 22 & C + C = 21 m 21 & r& e +e . C + J T 22 2
Deoarece soluiile pentru precesia direct i precesia invers sunt decuplate, vor fi considerate separat [2.15]. Pentru componenta direct a excitaiei, nlocuind soluiile (2.110), ecuaiile de micare devin f F 11 1 m 2 11 J P 12 2 J T 12 r 0 = . 2 2 2 m 21 1 J T 22 + J P 22 f 21 (2.115, a)
Pentru componenta invers a excitaiei, nlocuind soluiile (2.111), ecuaiile de micare devin b F0 11 1 m 2 11 J P 12 2 J T 12 r = . 2 2 b m 21 1 J T 22 J P 22 2 21 F0 11 [1 (JT J P ) 22 2 f (2.115, b)
Raza orbitei de precesie a discului are o component cu precesie direct f = r
(2.116, a)
i o component cu precesie invers b = r F0 11 [1 (JT + J P ) 22 ] . 2 b (2.116, b)
n expresiile 2.116 s-a notat
86
DINAMICA MAINILOR
f =
i
1 m 211 J P 12 2 J T 12 m 2 21 1 2 J T 22 + J P 22 1 m 211 J P 12 2 J T 12 . m 2 21 1 2 J T 22 J P 22
(2.117)
b =
(2.118)
Orbita precesiei discului este o elips cu semiaxa mare i semiaxa mic

a=
1 f + r b r 2
),
b=
1 f r b r 2
).
(2.119)
Utiliznd notaiile (2.94), (2.95) i (2.97), soluiile de mai sus se pot scrie
F0 11 , 2 a 4 a 3 a 2 + a +1 4 3 2 1 1 + a3
f = r i b = r
a4 2 0
(2.120)
F0 11 . 2 a 4 + a 3 a 2 a +1 4 3 2 1
1 a3
a4 2 0
(2.121)
Fig. 2.28
87
Pentru rotorul din Exemplul 2.1, n fig. 2.28 s-a reprezentat variaia (mrimii adimensionale a) semiaxei mari a orbitei rspunsului la dezechilibru, a (F011 2) , n funcie de frecvena excitatoare adimensional (2.94), cu linie continu, pentru = 0,8 0 i cu linie ntrerupt, pentru = 0,4 0 . Pentru
= 0,8 0 , abscisele celor patru maxime corespund cu cele patru pulsaii proprii
calculate n Exemplul 2.1.
2.4.6 Diagrame Campbell

Diagrama pulsaiilor proprii de precesie = ( ) se reprezint deobicei ntr-o form condensat, numai n primul cadran al sistemului de axe O , sub numele de diagrama Campbell. Dac n figurile 2.23 i 2.24 se rabat ramurile curbelor corespunztoare precesiei indirecte din cadranul al doilea n primul cadran, atunci se obin diagramele Campbell din figura 2.29. S-a notat F precesie direct (forward), B precesie indirect (backward) i s-a modificat indicele pulsaiilor proprii.
a Fig. 2.29
La interseciile cu linia excitaiei sincrone = se obin punctele ale cror abscise definesc vitezele unghiulare critice cr i . n practic, pulsaiile perturbatoare pot fi multipli de pulsaia corespunztoare rotaiei. Abscisele punctelor de intersecie ale curbelor pulsaiilor proprii de precesie cu liniile de pante n , unde n = 1, 2, 3, 4.... , permit localizarea vitezelor unghiulare critice posibile (fig. 2.30). Intensitatea rspunsului la
88
DINAMICA MAINILOR
rezonanele respective depinde de amplitudinea armonicei excitatoare respective i de nivelul amortizrii din sistem.
Fig. 2.30 Atunci cnd turaiile critice se determin utiliznd diagrama Campbell, trebuie avut n vedere remarca fcut n 2.4.4: dezechilibrul poate produce deformaii mari doar la sau n vecintatea unei turaii critice de precesie direct.
Fig. 2.31 Pentru rotorul din Exemplul 2.1, diagrama Campbell este prezentat n figura 2.31. Linia excitaiei sincrone este trasat cu linie ntrerupt.
89
Exemplul 2.2
S se determine modurile de precesie i s se traseze diagrama Campbell pentru rotorul n consol din fig. 2.32. Se consider J P = 2 J T = 0,16 ml 2 i = 0,8 0 .
Fig. 2.32 Rezolvare. Matricea de flexibilitate este
[ ] =
l 6E I
2l 2 3l
3l . 6
Ecuaia pulsaiilor proprii (2.91, a) se scrie 0,12 ( 1,6 ) l =0 1 1,5 2 1 0,24 ( 1,6 ) l 1 2 0,06 4 0,096 3 1,24 2 + 0,384 + 1 = 0 , cu rdcinile
sau
1 = 0,7868 , 2 = 1,0491 , 3 = 3,8742 , 4 = 5,2119 .

Formele modurilor de precesie sunt definite de A1 = 1,6905 R1 l , A 2 = 1,4497 R2 l , A 3 = 5,5047 R3 l , A 4 = 11,5821 R4 l . Cele patru pulsaii proprii au valorile
1 = 0,7868 0 , 2 = 1,0491 0 , 3 = 3,8742 0 , 4 = 5,2119 0 .

Formele modale sunt prezentate n fig. 2.33, considernd R i = 0,1 l . Pentru un arbore care nu se rotete ( = 0 ) , ecuaia caracteristic este 3 4 62 2 + 50 = 0 , cu rdcinile 01 = 02 = 0,9169 , 03 = 04 = 4,4526 .
90
DINAMICA MAINILOR
Fig. 2.33
Fig. 2.34
91
Formele modale corespunztoare sunt definite de A 01 = A02 = 1,5797 R01 l , A 03 = A04 = 7,9130 R03 l . Diagrama Campbell este prezentat n figura 2.34.
Exemplul 2.3
S se determine modurile de precesie i diagrama Campbell pentru rotorul simplu rezemat, cu un disc n consol, din figura 2.35. Se consider
J P = 2 J T = 0,16 ml 2 , c = 0,2 l i = 0,8 0 [2.16].
Fig. 2.35 Rezolvare. Matricea de flexibilitate are expresia
[ ] = 1 3E I
c 2 c (l + c ) 2 (2l + 3c ) l 0,048l 2 0,26l = . c 1,6 (2l + 3c ) l + 3c 3E I 0,26l 2
Ecuaia caracteristic (2.96) se scrie
0,3194 4 0,5111 3 3,6667 2 + 4,2667 + 1 = 0

i are rdcinile
1 = 0,2008 , 2 = 1,3273 , 3 = 3,1985 , 4 = 3,6721 .

Formele modurilor de precesie sunt definite de
A1 = 6,1241 R1 l , A 2 = 4,8552 R2 l , A 3 = 1,3879 R3 l , A 4 = 3,7863 R4 l .
Pulsaiile proprii au valorile
1 = 0,2008 0 , 2 = 1,3273 0 , 3 = 3,1985 0 , 4 = 3,6721 0 .

Formele modale sunt prezentate n fig. 2.36, considernd R i = 0,1 l .
92
DINAMICA MAINILOR
Fig. 2.36 Pentru un arbore care nu se rotete ( = 0 ) , ecuaia caracteristic
4 11,4783 2 + 3,1304 = 0 ,
are rdcinile 01 = 02 = 0,5287 , 03 = 04 = 3,3464 .
Fig. 2.37
93
Acestea definesc pulsaiile proprii ale vibraiilor transversale ale rotorului la turaia zero. Forma modurilor proprii de vibraie este definit de
A 01 = A02 = 5,9478 R01 l , A 03 = A04 = 2,1016 R03 l .
Diagrama Campbell este prezentat n figura 2.37.
Exemplul 2.4
S se determine modurile proprii de precesie i diagrama Campbell ale rotorului simetric, cu un disc la mijloc, din figura 2.38. Se consider J P = 2 J T = 0,16 ml 2 i = 0,8 0 .
Fig. 2.38
Rezolvare. Acesta este un rotor de tip Jeffcott-Laval care include efectul momentelor de inerie masice ale discului. Micrile de translaie i unghiular ale discului sunt decuplate elastic, deoarece discul este ataat la mijlocul arborelui.
Ecuaiile micrii libere de translaie sunt

& kT y m 0 & + 0 m& & z 0
0 y 0 = , kT z 0
n care kT = 48E I l 3 este rigiditatea de translaie . Ecuaiile micrii unghiulare libere se scriu sub forma
JT 0
&& 0 0 + && JT J P & kR J P + & 0 0
0 kR
0 = , 0
unde k R = 12 E I l este rigiditatea unghiular. Cnd rotorul nu se rotete ( = 0 ) , exist dou moduri independente de vibraie transversal cu aceeai pulsaie proprie T = kT m . Unul dintre moduri este o vibraie rectilinie pe direcia y, iar cellalt mod este o vibraie rectilinie pe direcia z (fig. 2.39).
94
DINAMICA MAINILOR
Fig. 2.39 Dac cele dou moduri au aceeai amplitudine i un defazaj de 90o , acestea pot fi suprapuse pentru a forma un mod de precesie circular direct sau invers. La modelul simetric considerat, aceste pulsaii sunt independente de viteza unghiular de rotaie a rotorului, 1,2 = T . Pentru micarea unghiular, nlocuind soluii de forma
= e i t ,
= e i t
n ecuaiile de micare , se obine urmtorul sistem de ecuaii algebrice omogene

( k R 2 J T ) + i J P = 0,
i J P + ( k R 2 J T ) = 0.
Ecuaia caracteristic este
( k R 2 J T ) 2 ( J P ) 2 = 0 .
Notnd [2.17]
2 R =
kR , JT
JP , JT
1 2
2 2 = R +
1 ( )2 , 4
se obin pulsaiile proprii
3,4 = m ,
sau
95
3,4 =
JP
2 JT
JP 2J T
kR +J . T
n figura 2.40 se prezint variaia celor dou pulsaii proprii de precesie n funcie de viteza unghiular de rotaie a rotorului. n figur s-au mai desenat linia 1 excitaiei sincrone = , asimptotele = i = , i curba . 2
Fig. 2.40 Linia excitaiei sincrone intersecteaz curbele celor dou pulsaii proprii la
3 = R
1+ ,
4 = R
1 .
Forme modurilor proprii sunt date de raportul amplitudinilor
k 2JT =i R = i . JP
)4 = +i , precesia este direct. Deformata arborelui este plan. Axa de rotaie
)3 = i , Pentru = 3 , (
precesia este invers. Pentru = 4 ,
a discului descrie un con cu seciune transversal circular. n vederea unei comparaii cu exemplele precedente, n continuare se prezint o soluie n care s-au utilizat notaiile (2.94), (2.95) i (2.97). Matricea de flexibilitate este
96
DINAMICA MAINILOR
[ ] =
l 3E I
0,0625l 2 0 . 0 0,25
Ecuaia caracteristic (2.96) este
( 0,32
0,512 1
) (
1 = 0
avnd rdcinile
1 = 1 , 2 = 1 , 3 = 1,1404 , 4 = 2,7404 .
n cazul arborelui care nu se rotete ( = 0 ) , ecuaia caracteristic
(
are rdcinile
3,125
) (
1 = 0 ,
01,02 = 1 ,
03,04 = 1,7678 .
Fig. 2.41 Diagrama Campbell este artat n fig. 2.41. Pulsaiile de precesie adimensionale, i 0 , sunt reprezentate n funcie de raportul 0 , unde
0 = T . Liniile suprapuse ale pulsaiilor modurilor de translaie, 1,2 = T ,

corespund modelului de rotor Jeffcott-Laval. Singura turaie critic excitat de dezechilibrul rotitor este localizat la intersecia liniei excitaiei sincrone (punctat) cu linia 2 la cr = T .
97
2.4.7 Efectul cuplului giroscopic asupra turaiilor critice

Conform relaiilor (2.76) i (2.75, a), n cazul precesiei directe, discul acioneaz asupra arborelui cu un cuplu avnd componentele
&&G + J P & G ), M C y = ( JT &&G J P &G ). M C z = ( JT
(2.122)
n general, dac viteza unghiular de precesie este iar orbita este circular, i dac planul median al discului este perpendicular pe axa arborelui
G = C = C sin t , G = C = C cos t .
Componentele cuplului aplicat arborelui sunt
(2.123)
M C y = J P J T 2C , M C z = J P J T 2 C ,
(2.124)
fiind orientate n sensul micorrii unghiului de nclinare al discului fa de axa arborelui n repaus, deci produc rigidizarea acestuia (dac paranteza este pozitiv). n cazul precesiei sincrone directe, = i expresiile (2.124) devin
M C y = ( J T J P ) 2C , M C z = ( J T J P ) 2 C .
(2.125, a)
Cuplul giroscopic produce o scdere aparent a lui J T (sau chiar efectul contrar), mrind turaia critic. n cazul precesiei inverse asincrone, cu = , se obine M C y = ( J T + J P ) 2C , M C z = ( J T + J P ) 2 C , (2.125, b)
deci efectul cuplului giroscopic este invers. Acesta produce o cretere aparent a lui J T , ceea ce micoreaza turaia critic respectiv. Cele de mai sus explic alura curbelor din figurile 2.23 i 2.24, care indic o cretere a pulsaiilor proprii de precesie direct i o scdere a pulsaiilor proprii de precesie indirect cu creterea turaiei rotorului.
98
DINAMICA MAINILOR
2.4.8 Consideraii asupra precesiei rotoarelor nesimetrice

Analiza precesiei rotoarelor nesimetrice a relevat cteva fenomene distincte: a) Considerarea ineriei transversale a discului dubleaz numrul turaiilor critice. Fiind un efect inerial, prima pulsaie proprie a rotorului este mai mic dect pulsaia proprie a rotorului la care discul este modelat ca o mas concentrat. Valoarea proprie adiional este produs de considerarea unui grad de libertate n plus, i anume rotirea discului fa de axa diametral transversal. n primul mod de precesie, micarea de translaie i cea unghiular sunt n faz. n al doilea mod, cele dou micri sunt n antifaz. Efectul ineriei unghiulare se manifest i la turaie nul. b) Datorit efectelor giroscopice, pulsaiile proprii are rotorului depind de turaie. n general, cuplurile giroscopice dubleaz numrul pulsaiilor proprii. Acestea apar n perechi de moduri, unul cu precesie direct i unul cu precesie invers. Efectul giroscopic nu acioneaz la turaia zero. Numrul turaiilor critice poate fi diferit de numrul pulsaiilor proprii de precesie. Turaiile critice directe (forward) pot fi ntlnite doar n cazul excitaiei corotitoare. Acestea sunt turaii critice sincrone. Turaiile critice inverse (backward) se mai numesc turaii critice asincrone. O for armonic cu direcie fix n spaiu poate produce att precesie direct ct i precesie invers. Numrul turaiilor critice depinde de raportul momentelor de inerie masice J P / J T . La un rotor cu disc subire, cu J P > J T , exist o singur turaie critic direct. La un rotor cu disc gros, cu J P < J T , exist dou turaii critice n precesie sincron direct. Cnd J P = J T , sistemul nu mai trece prin a doua turaie critic. Unele maini de splat cu tambur rotitor sunt proiectate pentru a avea momentul de inerie masic polar egal cu cel diametral. Indiferent de valoarea raportului momentelor de inerie, exist totdeauna dou turaii critice asincrone. c) Discurile montate nclinat pe arbore produc aa-numitul dezechilibru oblic care este o surs de excitaie armonic sincron a rotorului asemntoare cu dezechilibrul masic. 1 Deoarece J xy = (J P J T ) sin 2 , efectul montrii oblice a discului 2 poate fi considerat un dezechilibru centrifugal. d) Cnd discul este ataat la mijlocul arborelui, rotorul are o micare plan n modul de precesie cilindric, nu apar efecte giroscopice, pulsaiile proprii de precesie direct i invers coincid i sunt independente de turaie. Curbele corespunztoare din diagrama Campbell sunt linii drepte suprapuse.
99
e) La rotoarele n lagre rigide, cu seciunea transversal axial-simetric, toate punctele se mic pe orbite circulare. Rotoarele au moduri de precesie cu orbite circulare i cu forme deformate plane. f) Amortizarea intern a rotorului, datorit frecrii n asamblrile prin fretaj sau a amortizrii histeretice, poate produce instabilitatea acestuia. La turaii sub limita de stabilitate, micarea rotorului este stabil. Peste aceast turaie, apar fore destabilizatoare perpendiculare pe raza orbitei de precesie i n sensul rotaiei arborelui, care produc amplitudini mari ale precesiei, cu deteriorarea sau distrugerea mainii. Razele de precesie cresc pn ating o orbit limit staionar.
Bibliografie
2.1 Fppl, A., Das Problem der Lavalschen Turbinenwelle, Der Civilingenieur, vol.4, p.335-342, 1895. 2.2 Jeffcott, N., Lateral vibration of loaded shafts in the neighbourhood of a whirling speed - The effect of want of balance, Philosophical Magazine, Series 6, vol.37, p.304-314, 1919. 2.3 Childs, D., Turbomachinery Rotordynamics. Phenomena, Modeling and Analysis, Wiley, New York, 1993.
2.4 Stodola, A., Neuere Beobachtungen uber die Kritischen Umlaufzahlen von Wellen, Schweizer. Bauzeitung, vol.68, p.210-214, 1916. 2.5 Green, R., Gyroscopic effects on the critical speeds of flexible rotors, J. Appl. Mech, vol.15, p. 369-376, 1948. 2.6 Gasch, R. and Pftzner, H., Rotordynamik, Springer, Berlin, 1975. 2.7 Kimball, A. L., Jr., Measurement of internal friction in a revolving deflected shaft, General Electric Review, vol.28, no.8, p.554-558, Aug 1925. 2.8 Newkirk, B. L., Shaft whipping, General Electric Review, vol.27, p.169, 1924. 2.9 Gunter, E. J., Jr. and Trumpler, P. R., The influence of internal friction on the stability of high speed rotor with anisotropic supports, ASME Journal of Engineering for Industry, Series B, vol.87, p.1105-1113, Nov 1969. 2.10 Kimball, A. L., Internal friction as a cause of shaft whirling, Philosophical Magazine, vol.49, p.724-727, 1925. 2.11 Robertson, D., Transient whirling of a rotor, Philosophical Magazine, Series 7, vol.20, p.793, 1935. 2.12 Gunter, E. J., Jr., The influence of internal friction on the stability of high speed rotors, ASME Journal of Engineering for Industry, Series B, vol.89, p.683-688, Nov 1967.
100
DINAMICA MAINILOR
2.13 Dimentberg, F., Flexural Vibrations of Rotating Shafts, Butterworths, London, 1961. 2.14 Bishop, R. E. D. and Parkinson, A. G., Vibration and balancing of flexible shafts, Appl. Mech. Reviews, vol.21, no.5, 1968, p.439-451. 2.15 Gasch, R., Nordmann, R. and Pftzner, H., Rotordynamik, Springer, Berlin, 2002. 2.16 Krmer, E., Dynamics of Rotors and Foundations, Springer, Berlin, 1993. 2.17 Ewins, D. J., Modal Testing: Theory, Practice and Applications, 2nd ed., Research Studies Press, Baldock, 2000.
3.
ROTOARE CU UN DISC, N LAGRE ELASTICE
n acest capitol se analizeaz influena elasticitii i amortizrii lagrelor asupra precesiei rotoarelor elastice. Se examineaz doar rotoare cu un disc rezemate n lagre elastice. Se consider att lagre izotrope i ortotrope cu coeficieni constani, ct i lagre hidrodinamice cu coeficieni de rigiditate i de amortizare dependeni de turaie i ncrcare.
3.1 Rotorul simetric n lagre elastice

n acest paragraf se consider modele de rotor cu un disc, montat pe un arbore simetric radial i longitudinal, rezemat n lagre elastice identice sau pe reazeme identice. Se neglijeaz momentul de inerie masic diametral al discului i se analizeaz doar precesia de translaie a acestuia.
Fig. 3.1 Se presupune c lagrele nu au rigiditi i amortizri de cuplaj, ca n cazul lagrelor cu rulmeni n suporturi elastice, lagrelor radiale cu segmeni oscilani i suporturilor cu squeeze film proiectate s lucreze n domeniul liniar.
102
DINAMICA MAINILOR
3.1.1 Efectul elasticitii lagrelor

Se consider un rotor simetric, rezemat n dou lagre elastice anizotrope identice (fig. 3.1, a). Lagrele au dou direcii principale de rigiditate, n lungul crora rigiditatea are valori extreme. La lagre ortotrope se definesc numai rigiditile principale. Se aleg axele Oy i Oz n lungul direciilor principale de rigiditate ale lagrelor. Fie k1 i k 2 rigiditile principale. Se noteaz y B , z B proieciile deplasrii centrului fusului pe axele triedrului fix Oxyz (fig. 3.1, b). Celelalte notaii sunt identice cu cele adoptate la studiul rotoarelor n lagre rigide (fig. 2.3).
Fig. 3.2
3.1.1.1 Ecuaiile de micare
Aplicnd principiul lui d'Alembert, se scriu ecuaiile de echilibru dinamic al forelor i cuplurilor care acioneaz asupra discului (fig. 3.2, a) [3.1]:
&G + k ( yC y B ) = 0 , m& y &G + k ( zC z B ) = 0, m& z && + k ( y y ) e sin k ( z z ) e cos = M (t ) , JG C B C B i al forelor care acioneaz asupra arborelui (fig. 3.2, b):
(3.1)
2 k1 y B = k ( yC y B ), 2 k 2 z B = k ( zC z B ).
(3.2)
3. ROTOARE CU UN DISC, N LAGRE ELASTICE
103
ntre coordonatele punctelor C i G se stabilesc relaiile yG = yC + e cos , zG = zC + e sin . (3.3)
&& 0 , Considernd un regim staionar de micare, dac M (t ) = 0 , rezult & = = const. i poziia unghiular = t + . Printr-o viteza unghiular 0 alegere convenabil a originii timpului
=t.
(3.4)
Eliminnd coordonatele y B , z B i yG , zG ntre ecuaiile (3.1)-(3.3) i innd cont de (3.4), se obin ecuaiile de micare ale punctului C :
&C + k y yC = m e 2cos t , m& y &C + k z zC = m e 2sin t , m& z unde s-a notat

ky = 2k1k , 2k1 + k kz = 2k 2 k . 2k 2 + k
(3.5)
(3.6)
Ecuaiile (3.5) se deosebesc de ecuaiile (2.5), deduse pentru rotorul n lagre rigide, numai prin rigiditile echivalente (3.6), diferite pe cele dou direcii Oy i Oz. Datorit simetriei sistemului, lagrele pot fi considerate elemente elastice legate n paralel, arborele elastic fiind legat n serie cu acestea. Expresiile rigiditilor echivalente, pe cele dou direcii, se stabilesc cu ajutorul relaiilor:
1 1 1 = + , k y k 2k1
1 1 1 = + . k z k 2k 2
nlocuind pe k prin k y n prima ecuaie (2.5) i prin k z n a doua ecuaie (2.5), se obine direct sistemul (3.5). Soluiile complete ale ecuaiilor (3.5) au forma
yC (t ) = YC cos ( y t + y ) + e 2
2 y
cos t , (3.7)
e 2 zC (t ) = Z C sin ( z t + z ) + 2 sin t. z 2
104
DINAMICA MAINILOR
n membrul drept, primul termen corespunde precesiei libere, n timp ce al doilea termen descrie precesia forat produs de dezechilibru. S-au notat
y =
ky m,
z =
kz m ,
(3.8)
pulsaiile proprii ale vibraiilor pe direciile Oy, respectiv Oz. n general, y z i dac rigiditatea orizontal este mai mic dect cea vertical, k 2 < k1 , atunci z < y < n = k m . Pulsaia proprie a vibraiilor pe direcia Oz este mai mic dect cea pe direcia Oy i ambele sunt mai mici dect pulsaia proprie a sistemului cu lagre rigide.
3.1.1.2 Rspunsul la dezechilibru
Micarea n regim staionar este descris de soluiile particulare ale ecuaiilor (3.5) e 2 yC ( t ) = yC cos t = 2 cos t , y 2 (3.9) e 2 zC ( t ) = zC sin t = 2 sin t . z 2
n figura 3.3 s-a reprezentat grafic variaia amplitudinii celor dou componente ale deplasrii punctului C n funcie de viteza unghiular de rotaie . Se observ c atunci cnd = z i = y , amplitudinea deplasrii crete nelimitat. Rotorul simetric n lagre elastice anizotrope are dou turaii critice.
C z C , relaiile (3.9) sunt ecuaiile parametrice ale unei Deoarece y elipse. Eliminnd timpul ntre aceste relaii, rezult
yC yC zC z + C
2
= 1.
(3.10)
deci traiectoria punctului C este o elips ale crei axe sunt coliniare cu axele principale de rigiditate ale lagrelor. Punctul C parcurge elipsa ntr-un timp T = 2 , egal cu perioada de rotaie a discului, deci micarea are caracterul unei precesii sincrone. La viteze unghiulare < z i > y punctul C se deplaseaz n lungul elipsei n acelai sens ca ; precesia este direct (forward). La viteze unghiulare z < < y punctul C se deplaseaz n lungul elipsei n sens contrar fa de ; precesia este invers (backward).
105
Din figura 3.3 rezult c pentru = * i = * * , orbita devine circular. La viteze unghiulare < * elipsa are axa mare paralel cu direcia Oz. Pentru > * axa mare este paralel cu Oy.
Ortotropia lagrelor determin o dublare a numrului turaiilor critice i orbite eliptice ale micrii de precesie sincron.
Fig. 3.3 Dei precesia este sincron, viteza unghiular a deplasrii punctului C n lungul orbitei eliptice este variabil, iar este viteza unghiular a micrilor circulare n sensuri contrare care genereaz elipsa. n timpul deplasrii n lungul orbitei eliptice, rotorul accelereaz i ncetinete pentru conservarea energiei i momentului cinetic. Viteza unghiular de precesie nu este viteza unghiular a micrii rotorului n lungul elipsei. Aceasta este egal cu vitezele unghiulare constante, a micrii circulare directe i a micrii circulare inverse, prin compunerea crora rezult micarea pe elips. Utiliznd notaia cu numere complexe, raza vectoare a orbitei de precesie a centrului discului se poate scrie
rC = yC + i zC = yC cos t + i zC sin t ,
sau
(3.11)
rC =
y C i t z e + e i t + i C e i t e i t , 2 2i
106
rC =
DINAMICA MAINILOR
yC + z C i t y z C i t e + C e = r f ei t + rb e i t , 2 2
(3.11, a) (3.11, b)
rC = r f + rb cos t + i r f rb sin t , unde

rf =
2 2 + z 2 2 y e 2 , 2 2 2 ( y 2 ) ( z 2)
2 2 y z e 2 rb = . 2 2 2 ( y 2 ) ( z 2)
(3.12)
Primul termen din expresia (3.11, a) reprezint (n planul complex) un vector de lungime r f care se rotete n sensul de rotaie al discului, sincron cu acesta. Al doilea termen reprezint un vector de lungime r b care se rotete n sens contrar, cu aceeai vitez unghiular. Prin compunerea celor dou micri circulare de sensuri contrare ( = const .) rezult o elips (fig.3.4).
Fig. 3.4
C = a = semiaxa mare a orbitei eliptice. La La t = 0 , rC (0) = r f + rb = y C = b = semiaxa mic. t = /(2 ), rC ( / 2 ) = r f rb = z Sensul de rotaie al vectorului sum rC (deci de deplasare a punctului C n lungul elipsei) depinde de mrimea relativ a celor doi vectori componeni. Dac r f > rb , atunci punctul C se rotete n acelai sens cu discul; micarea este o precesie direct. Dac r f < rb , atunci punctul C se rotete n
107
sens contrar discului, micarea este o precesie invers. Dac r f = rb , elipsa degenereaz ntr-o linie dreapt iar punctul C are o micare oscilatorie rectilinie. Referitor la figura 3.3, unde z < y , i pe baza relaiilor (3.12) se pot stabili urmtoarele. La viteze unghiulare < z i > y , este direct. La viteze unghiulare, z < < y , r f > rb , precesia r f < rb , precesia este invers.
La = z axa mare a elipsei devine (teoretic) infinit iar la trecerea prin turaia critic micarea se transform din precesie direct n precesie invers. Analog, la = y are loc trecerea de la precesie invers la precesie direct. Trecerea de la o elips cu precesie ntr-un sens, la o elips cu precesie n sens contrar, se poate face numai printr-o traiectorie rectilinie, deci o elips degenerat n linie dreapt. Micarea pe orbite eliptice produce tensiuni variabile n arbore chiar la viteze unghiulare de rotaie constante. n timpul precesiei sincrone directe, partea ntins a (seciunii) arborelui rmne ntins, iar cea comprimat rmne comprimat, dar tensiunile normale de ncovoiere din arbore variaz ntr-un ciclu oscilant, datorit variaiei lungimii razei orbitei de precesie. n timpul precesiei inverse, tensiunile de ncovoiere variaz ntr-un ciclu alternant nesimetric, avnd dou schimbri de sens pe rotaie (fig. 3.3), deci dezavantajos pentru comportarea la oboseal. Micarea centrelor fusurilor este definit de variaia n timp a coordonatelor punctului B (fig. 3.1). Din ecuaiile (3.2) rezult ( 2k1 + k ) y B = k yC , ( 2k 2 + k ) z B = k z C . (3.13)
Utiliznd ecuaiile (3.9) se obine, n regim staionar,
y B (t ) =
k 2 e 2 cos t , 2k1 + k y 2
k 2 z B (t ) = e 2 sin t . 2k 2 + k z 2
(3.14)
deci orbita punctului B este tot o elips, ns cu semiaxele mai mici dect cele corespunztoare punctului C. Micarea punctelor B i C este sincron, amplitudinile maxime nregistrndu-se la aceleai valori y i z ale vitezelor unghiulare critice ale rotorului. Din ecuaiile (3.3), (3.9) i (3.14) rezult c punctele O, B, C i G sunt coliniare. Acest fenomen apare datorit neglijrii amortizrii. Dup cum se arat n continuare, la rotoarele amortizate segmentele O B , B C i C G nu sunt coliniare.
108
DINAMICA MAINILOR
La rotoare cu arborele foarte rigid n comparaie cu reazemele, se consider k i k y = 2k1 , k z = 2k 2 . Din (3.13) rezult y B = yC , z B = zC , deci centrul discului are o orbit de precesie identic cu cea a centrelor fusurilor.
3.1.1.3 Moduri proprii de precesie
Renunnd la indicele C, ecuaiile precesiei libere, obinute nlocuind e = 0 n (3.5), sunt

& + k y y = 0, m& y & + k z z = 0. m& z Utiliznd notaia cu numere complexe r = y+i z , ecuaiile (3.15) devin m& r& + k r + k r = 0 , unde k= k y + kz 2 , k y kz 2 (3.17) r = y i z, (3.16) (3.15)
k =
>0.
(3.18)
Micarea de precesie poate fi analizat n funcie de componentele cu precesie direct i precesie invers. nlocuind r = r f ei t + rb e i t , r = rb ei t + r f e i t
(3.19)
n (3.17), se obine un sistem de ecuaii omogene
( k m ) r + k r k r + ( k m ) r
2 f f 2
b b
= 0, = 0.
(3.20)
Ecuaia caracteristic este
( k m )
2 =
deci pulsaiile proprii sunt
2 1 ,2 =
2 2
( k ) 2 = 0 ,
(3.21) (3.21, a)
k m k , m
k k kz 2 = = z , m m
2 3 ,4 =
k + k k y 2 = = y . m m
(3.22)
109
Din prima ecuaie (3.20) se obine raportul amplitudinilor
rb k m 2 . = rf k
Pentru 1,2 = z , omind indicii, rezult
(3.23)
rb = r f , y = r f + rb = 0 , z = r f rb = b .
Micarea este o vibraie (orizontal) de amplitudine b n lungul axei z. Pentru 3,4 = y , omind indicii, rezult
(3.24, a)
rb = + r f , y = r f + rb = a , z = r f rb = 0 .
Micarea este o vibraie (vertical) de amplitudine a n lungul axei y.
(3.24, b)
Orbitele modurilor proprii de precesie degenereaz n linii drepte. Se poate considera c orbitele liniare sunt generate de dou micri pe orbite circulare de raze egale, una n sensul micrii de rotaie i una n sens contrar.
3.1.2 Efectul amortizrii externe

n acest paragraf se studiaz influena amortizrii externe asupra rspunsului rotorului rezemat elastic. ntr-o prim aproximaie, se admite c amortizarea extern este izotrop i vscoas, acionnd prin fore proporionale cu viteza absolut a discului. Principalele efecte sunt valoarea finit a rspunsului la dezechilibru masic i nclinarea fa de vertical a orbitelor de precesie eliptice.
Pentru calculul precesiei amortizate a rotorului, n ecuaiile (3.5) se &C , c z &C . introduc termeni proporionali cu viteza centrului discului c y Se obin urmtoarele ecuaii de micare:
&C + c y & C + k y yC = m e 2 cos t , m& y &C + c z &C + k z zC = m e 2 sin t . m& z n regim staionar, soluiile ecuaiilor (3.25) au forma
yC = yC cos ( t + y ) , zC = zC sin ( t + z ) ,
(3.25)
(3.26)
unde
110
e yC =
DINAMICA MAINILOR
2 2 y
2 2
e , zC =
2 2 z
2 2
(3.27)
2 1 + 2 y 2 y y
2 1 + 2 z 2 z z
2 y tg y =
2 1 2 y
z tg z = 2 1 2 z
2 z
(3.28)
n expresiile (3.27) i (3.28) s-au utilizat notaiile (3.8) i
y =
c c = , 2 m y 2 k ym
z =
c c = . 2 m z 2 kzm
(3.29)
n continuare, pentru simplificarea expunerii, se consider lagre cu rigiditatea orizontal de patru ori mai mic dect cea vertical [3.2]
k1 = k ,
n acest caz rezult
k2 =
1 k. 4
ky =
2 k, 3
1 kz = k . 3
Rigiditatea total vertical a sistemului este de dou ori mai mare dect rigiditatea total orizontal. Coeficientul de amortizare vscoas extern se alege [3.2]
c = 0,1 2 mn = 0,1 2 k m .
Pulsaiile proprii neamortizate sunt
y =
2 3
k = 0,816 n , z = m
1 3
k = 0,577n . m
Rapoartele de amortizare au valorile
y =
0,1 c = = 0,12, 2m y 0,816
z =
0,1 c = = 0,17. 2m z 0,577
Se introduce pulsaia adimensional
111
. n
(3.30)
Expresiile (3.27) i (3.28) devin
C y = e
2
2 2 2 + (0,2 ) 3
tg y =
2
C z = e
2
1 2 2 + (0,2 ) 3
2
(3.31)
0,2 0,2 , tg z = . 2 1 2 2 3 3
(3.32)
n figura 3.5, a s-a reprezentat dependena de viteza unghiular de rotaie a componentelor rspunsului la dezechilibru al discului, utiliznd expresiile (3.31). Spre deosebire de curbele din figura 3.3, trasate pentru rotorul neamortizat, rspunsul are amplitudini maxime finite: y = 4,08 , C e = 0,816 z = 2,885. C e = 0,577
Fig. 3.5 n figura 3.5, b s-a reprezentat dependena de turaie a unghiurilor de faz and z . Vitezele unghiulare la care defazajul este 90o s-au notat 1 i
2 . Dup cum se arat n continuare, defazajul = z y produce orbite
112
DINAMICA MAINILOR
eliptice nclinate pentru precesia rotoarelor amortizate, spre deosebire de rotoarele neamortizate ale cror orbite eliptice au semiaxele vertical, respectiv orizontal.
3.1.2.2 Analiza orbitei de precesie a discului
Dac n (3.26) se nlocuiesc y C i zC prin y i z, se obine
y= yC cos y cos t yC sin y sin t = yc cos t + ys sin t , z= zC cos z sin t + zC sin z cos t = zc cos t + zs sin t.
(3.33)
Ecuaiile (3.33) definesc o elips n planul yOz. Eliminnd timpul, rezult ecuaia orbitei de precesie
2 2 2 2 2 ( zc + zs ) y 2 2 ( yc zc + ys zs ) y z + ( yc + ys ) z = ( ys zc yc zs )2 .
(3.34)
Deobicei ns, ecuaia (3.34) se scrie n funcie de semiaxele a i b, i de unghiul de nclinare al semiaxei mari. ntr-un sistem de referin principal y1Oz1 , avnd axele Oy1 i Oz1 dirijate n lungul axelor elipsei (fig. 3.6), micarea este descris de ecuaiile
y1 = a cos ( t + ) , z1 = b sin ( t + ) ,
unde este un unghi de faz la t = 0 .
(3.35)
Fig. 3.6 Ecuaia elipsei n coordonate principale este y1 z1 + = 1. a b

2 2
(3.36)
113
Transformarea de coordonate (rotaia cu unghiul )
y = y1 cos z1 sin , z = y1 sin + z1 cos ,

conduce la ecuaii parametrice de forma (3.33).
(3.37)
Din relaiile (3.33), (3.35) i (3.37) se obin a, b, i n funcie de yc , y s , zc , z s . Rezult

a2 = 1 2 2 2 2 ( yc + y s + zc + zs )+ 2 , 1 2 2 2 2 2 2 + ( y c + y s + z c + z s ) ( yc z s y s z c ) 4 b=
1 ( yc z s y s z c ) , a 2 ( yc z c + y s z s )
2 yc 2 2 2 + ys ( zc + zs )
(3.38)
(3.39)
tg 2 =
(3.40)
Cu notaiile (3.33), ecuaiile de micare (3.25) devin
k y 2 m 0 k z 2m 0 c ky 0 c 0
yc c zc 0 y 2m 0 s k z 2 m 0 zs c
0
1 2 0 m e = , 0 1
(3.41)
care se decupleaz dou cte dou. n cazul particular considerat, ecuaiile (3.41) devin
(2 3) 2 yc 0 0,2 0 2 0 (1 3) 0 0,2 zc 0,2 ys 0 (2 3) 2 0 z 0,2 0 0 (1 3) 2 s Rezult

2 2 2 yc 3 , = e 1 y s 0,2 2 , = 1 e
1 2 0 = e . 0 1
114
DINAMICA MAINILOR
zc 0,2 , = 2 e
unde
1 2 2 zs 3 , = e 2
1 = ( 2 3 2 ) 2 + (0,2 ) 2 , 2 = (1 3 2 ) 2 + (0,2 ) 2 .
nclinarea axei mari a elipsei este dat de tg 2 = 0,4 . 1 2 2
Semiaxa mic se anuleaz atunci cnd b = 0 , deci cnd
zs ys = . z c yc Din (3.33) rezult zc = tg z , zs deci condiia (3.42) devine tg z = sau 1 tg y ys = tg y , yc
(3.42)
(3.43)
z y =
. ntre proieciile
Rezult c atunci cnd defazajul = z y
micrii de precesie pe axele Oy i Oz este de 90 o , orbita eliptic degenereaz ntr-
o linie dreapt. De fapt cele dou micri sunt n faz i unghiul de 90 0 indic defazajul spaial ntre cele dou direcii. Condiia (3.43) definete viteza unghiular la grania ntre domeniile de funcionare cu precesie indirect i cu precesie direct. i 2 . nlocuind (3.28) n (3.43) se obin vitezele unghiulare de grani 1
i 2 , la Din figura 3.5, b rezult c exist dou viteze unghiulare, 1 care este satisfcut condiia (3.43) i c acestea difer de turaiile critice de rspuns maxim. La rotoarele neamortizate (fig. 3.3), trecerea de la precesia direct la cea indirect, i invers, se face la pulsaiile proprii neamortizate ale sistemului, deci la turaiile critice neamortizate. La rotoarele amortizate, schimbarea sensului micrii de precesie, posibil doar cnd orbita degenereaz ntr-o linie dreapt, se
115
face la turaii care difer de turaiile critice de rspuns maxim, la care componentele micrii de precesie au amplitudini maxime.
Fig. 3.7 [2] n cazul particular considerat, nlocuind (3.32) n (3.43) rezult 2 4 0 ,96 2 + = 0 , 9 cu soluiile 1 = 0 ,624 , 2 = 0 ,755. n figura 3.7 s-au desenat orbitele precesiei la diferite turaii ale rotorului. n figura 3.8 se prezint rspunsul la dezechilibru, dat ca diagrame de variaie cu viteza unghiular de rotaie a semiaxelor orbitelor eliptice de precesie.
116
DINAMICA MAINILOR
Turaiile critice de rspuns maxim corespund absciselor n care diagrama semiaxei mari a / e are maxime. Diagrama semiaxei mici, b / e , intersecteaz axa orizontal la abscise care corespund vitezelor unghiulare de grani ntre domeniile i 2 . de funcionare cu precesie indirect i cu precesie direct, 1
Fig. 3.8
3.1.2.3 Descompunerea n dou micri circulare

Dac micarea pe o orbit eliptic este reprezentat ca suma a dou micri circulare avnd sensuri contrare, ca n ecuaia (3.11, a), rezult
rf = a+b , 2 rb = a b 2
(3.44)
i, spre deosebire de fig. 3.4, vectorii r f i rb au defazaje diferite de zero la t = 0. n figura 3.9 se prezint diagramele de variaie ale razelor r f i rb n funcie de viteza unghiular de rotaie. Deoarece pentru r f > rb precesia este direct, i pentru r f < rb precesia este invers, abscisele punctelor de intersecie ale celor dou curbe (pentru
(adimensionale) de grani 1 i 2 .
r f = rb ) determin vitezele unghiulare
Rezumnd, rspunsul la dezechilibru poate fi reprezentat prin trei feluri de diagrame de rspuns n frecven: a) diagramele componentelor y i z ale micrii pe direciile axelor de coordonate (fig. 3.5, a); b) diagramele semiaxelor a
117
i b ale orbitei eliptice (fig. 3.8) i c) diagramele razelor cercurilor care genereaz elipsa (fig. 3.9).
Fig. 3.9 Deoarece semiaxa mare a reprezint valoarea maxim a deplasrii relative a rotorului fa de stator, diagrama din figura 3.8 este cea mai util, fiind utilizat, mpreun cu figura 3.7, care prezint evoluia formei orbitei micrii de precesie cu variaia turaiei, la supravegherea condiiei mainilor rotative.
3.1.3 Efectul combinat al amortizrii externe i interne

n cazul cnd se consider att amortizarea extern ct i cea intern, ecuaiile de micare ale centrului discului fa de triedrul fix devin
&C + (ce + ci ) y & C + ci zC + k y yC = m e 2 cos ( t + 0 ) , m& y &C + (ce + ci ) z &C ci yC + k z zC = m e 2sin ( t + 0 ). m& z
Dac se noteaz 2 2 c c i = i , e = e , 2mn 2mn
k= k y + kz k y kz
(3.45)
, k =
, q=
k
k
2 n =
k , m
= e +i ,
(3.46)
ecuaiile (3.45) se pot scrie matricial sub forma
118
2 &C & C n y & y (1 + q ) + 2 n + & & & z z 2 i n C C
DINAMICA MAINILOR
2 i n yC 2 cos ( t + 0 ) e = . 2 ( 1 q ) n zC sin ( t + 0 ) (3.47)
Introducnd variabilele adimensionale
, n
, n
(3.48)
studiul micrii rotorului perfect echilibrat (e = 0 ) , conduce la ecuaia caracteristic
4 + 4 3 + 2 2 2 + 1 2 + 4 + 1 + 4 i2 2 q 2 = 0 .
(3.49)
Comparnd ecuaia (3.49) cu (2.66) se observ o diferen numai ntre ultimii termeni, datorit coeficientului de asimetrie a rigiditii q. Aplicnd criteriul Routh-Hourwitz [3.1], se obine condiia de stabilitate
4 2 4 i2 2 + q 2 0 .
Viteza unghiular la limita de stabilitate este (Smith, 1933)
(3.50)
s = n
e 1+ i
q + 2 i
(3.51)
O comparaie cu expresia (2.68) arat c ortotropia rigiditii suportului lagrelor poate fi utilizat pentru a mri turaia la limita de stabilitate a rotorului. La rotoarele rezemate n lagre cu rulmeni aceasta se realizeaz prin suporturi cu rigiditi diferite pe dou direcii perpendiculare ntre ele, n timp ce la lagre cu alunecare se realizeaz prin creterea excentricitii relative. Explicaia fizic a efectului ortotropiei rigiditii lagrelor n restrngerea instabilitii produse de amortizarea rotativ este urmtoarea: deoarece frecvenele proprii ale sistemului rotor-lagre sunt diferite n dou direcii transversale principale, tendina de a produce o precesie instabil n sensul rotaiei nu apare pn cnd forele de amortizare rotativ n-au crescut att de mult prin creterea turaiei nct s ajung de ordinul de mrime al diferenei ntre forele elastice pe cele dou direcii principale. Analiza rspunsului la dezechilibru arat c, n cazul ortotropiei lagrelor, amplitudinea micrii staionare datorit dezechilibrului este limitat de amortizarea extern i cea intern, dar amortizarea intern are o influen mai mic n acest caz, n special atunci cnd exist doar o mic anizotropie n rigiditatea lagrelor.
119
3.1.4 Efectul amortizrii lagrelor

Pentru a pune n eviden efectul amortizrii din lagre asupra dinamicii rotoarelor, se va studia cazul simplificat al rotorului din figura 3.1, rezemat ns n lagre izotrope amortizate (fig. 3.10). Se consider deci lagre izotrope, care au aceeai rigiditate k1 pe toate direciile. De asemenea, se admite c forele de frecare din lagre sunt proporionale cu viteza absolut a fusului, coeficienii de amortizare vscoas c fiind aceiai n orice direcie radial [3.3].
Fig. 3.10 Cnd discul se rotete cu vitez unghiular constant =const., ecuaiile micrii se scriu la fel ca pentru rotorul cu lagre neamortizate (v. Seciunea 3.1) adugnd ns forele de amortizare. Pentru arbore & B + 2k1 y B = k ( yC y B ), 2c y & B + 2k1 z B = k ( zC z B ) 2c z i pentru disc &G + k ( yC y B ) = 0 , m& y &G + k ( zC z B ) = 0 , m& z unde yG = yC + e cos t , zG = zC + e sin t . Utiliznd notaia cu mrimi complexe rB = y B + i z B , rC = yC + i zC , rG = yG + i zG , (3.55) (3.54) (3.53) (3.52)
120
DINAMICA MAINILOR
din relaiile (3.52)-(3.54) rezult ecuaiile de micare ale centrului discului i centrului fusului &B + 2k1rB + k (rB rC ) = 0 , 2c r
2 it m& r& . C + k ( rC rB ) = m e e
(3.56)
Pulsaia proprie n a rotorului n lagre rigide i raportul N ntre rigiditatea arborelui i cea a lagrelor (n paralel) au expresiile
n =
Raportul de amortizare
k , m
N=
k . 2k 1
(3.57)
2c 2c = 2 mn 2 k m
(3.58)
este definit fa de coeficientul de amortizare critic al rotorului rezemat rigid. Se obine sistemul de ecuaii cuplate
&B + 2 n r
1 2 2 (rB rC ) = 0 , n rB + n N (rC rB ) = e e
2 it
(3.59)
2 & r& C + n
3.1.4.1 Pulsaia proprie amortizat
Anulnd n (3.59) funcia de excitaie i admind soluii de forma
rB = RB e t ,
rezult sistemul algebric omogen
rC = RC e t ,
(3.60)
1 2 2 2 2 n + n + n RB n RC = 0, N
2 n
RB +
2 + n
)R
(3.61)
= 0.
Pentru a avea soluii nebanale, trebuie ndeplinit condiia

2 1 2 2 n + n n + 1 N 2 2 n 2 + n
= 0.
121
Se obine ecuaia caracteristic

N +1 1 + + 2 N = 0. + 2 N n n n Dac = 0 , atunci
3 2
(3.62)
1 i se obine viteza unghiular critic a =i n N +1
rotorului n lagre elastice neamortizate
el =
n
N +1
(3.63)
Dac 0 , ecuaia (3.62) are coeficieni pozitivi i se poate scrie sub forma 2 2 2 + A 2 + 2 B + B + C = 0. n n n (3.64)
Aceasta are o rdcin real negativ ( n )1 = A i dou rdcini complexe conjugate, cu partea real negativ ( n ) 2 ,3 = B iC , sistemul fiind
totdeauna stabil. Micarea liber amortizat a punctului C este descris de o soluie de forma
rC (t ) = RC1 e A n t + RC 2 e B n t ei C n t + RC3 e B n t e i C n t .
(3.65)
Pulsaia precesiei libere amortizate (a rotorului perfect echilibrat) este
d = C n
(3.66)
unde C este partea imaginar a rdcinilor complexe ale ecuaiei caracteristice (3.62).
Dac se studiaz numai micarea staionar datorit dezechilibrului masic al rotorului, se caut soluii de forma
rB (t ) = ~ rB ei t ,
rC i ~ rB sunt amplitudini complexe. unde ~
rC (t ) = ~ rC ei t ,
(3.67)
122
DINAMICA MAINILOR
Utiliznd pulsaia adimensional (3.30) i nlocuind (3.67) n (3.59) se obine

1 ~ ~ N + 1 + i 2 rB rC = 0 , ~ r + 1 2 ~ r = e 2 .
B
(3.68)
Soluiile acestui sistem sunt ~ rB = e 2
1 1 + 1 2 + i 2 1 2 N N
(3.69)
1 2 3 + 1 + i 2 N ~ rC = e . 1 1 2 2 + 1 + i 2 1 N N n
(3.70)
n planul complex (fig. 3.11) micarea centrului fusului B este reprezentat prin vectorul O B .
Fig. 3.11 Lungimea acestuia este

~ rB = e 2 N +1 2 1 + 4 2 2 1 2 N N
2
(3.71)
123
iar defazajul fa de vectorul C G este

B = arctg
2 1 2 . 1 N +1 2 N N
(3.72)
Micarea centrului discului C este reprezentat prin vectorul O C , de modul

e ( N + 1)2 4 + 4 2 6 N2
2
~ rC =
(3.73)
1 N +1 2 + 4 2 2 1 2 N N
i unghi de faz
C
1 2 1 2 N +1 = arctg . N +1 2 N 1 2 + 4 2 1 2 N N +1 N
(3.74)
Rezult c punctele B i C parcurg orbite circulare n jurul punctului O, dar cele patru puncte O, B, C i G nu sunt coliniare. Segmentul O C este defazat cu unghiul C n urma lui C G iar segmentul O B este defazat cu B n urma lui C G (fig. 3.11). Dac se reprezint grafic variaia cu n a razelor orbitelor de precesie (3.71) i (3.73), pentru valori prescrise N i , se observ c deplasrile maxime ale punctelor B i C apar la vitezele unghiulare B , respectiv C , diferite de el i d (fig. 3.12). Derivnd n raport cu 2 expresiile acestor deplasri, se obin dou ecuaii diferite. Din condiia de maxim a deplasrii fusului d d ( 2 ) rezult ecuaia 1 1 1 2 2 6 2 2 1 + 2 2 = 0, N N N (3.75) ~ rB = 0
124
DINAMICA MAINILOR
Fig. 3.12 [3.3] iar din condiia de maxim a deplasrii centrului discului d ~ rC = 0 d ( 2 ) rezult ecuaia
2 1 4 16 4 6 + 4 2 4 2 + 1 + N N 3 2 2 4 1 1 2 1 1 + 1 + + 2 2 2 + 2 1 + = 0. 1 + N N N N N N
(3.76)
125
Soluia real acceptat fizic a ecuaiei (3.75) se noteaz ( B n ) iar cea a ecuaiei (3.76) se noteaz ( C n ) . n general, se poate stabili urmtoarea ordonare a valorilor diferitelor viteze unghiulare critice
el < a < B < C < n .

Dac se consider i amortizarea din arbore, este posibil ca C > n . Vitezele unghiulare C i B , la care amplitudinile deplasrilor radiale ale rotorului amortizat au valori maxime, se numesc viteze unghiulare critice de rspuns maxim. Uneori acestea difer considerabil de viteza unghiular critic el a sistemului fr amortizare, fiind mult mai mari. Prin urmare, un calcul n care se neglijeaz amortizarea din lagre poate conduce la valori eronate ale turaiilor critice.
Exemplul 3.1
Se consider un rotor ca n figura 3.10, avnd urmtoarele caracteristici: masa discului m = 500 kg, rigiditatea arborelui k = 2 10 5 N/mm, rigiditatea lagrului k1 = 105 N/mm, coeficientul de amortizare vscoas al lagrului c = 316,225 Ns/mm [3.3]. Se calculeaz N =1, =1,
n =
k m = 632,45 rad/s,
el = n / 2 = 447,2 rad/s.
Turaia critic a rotorului n reazeme rigide este
nn = 6040 rot/min .
Turaia critic neamortizat a rotorului n reazeme elastice este nel = 4270 rot/min . Ecuaia (3.62) se scrie
( n )3 + ( n ) 2 + ( n ) + 0,5 = 0
126
DINAMICA MAINILOR
i are rdcinile
1 n = 0,6478 ,
Din partea imaginar se obine
2,3 n = 0,1761 i 0,8607.
d = 0,8607n = 544,35 rad/s.

Turaia critic amortizat a rotorului este
nd = 5198 rot/min .
Ecuaia (3.75) se scrie 2 ( n ) 6 1 = 0 , deci
B = 0,8909 n = 563,4 rad/s.

Turaia critic de rspuns maxim calculat pe baza rspunsului la dezechilibru al fusului este nB = 5380 rot/min = 1,26 nel . Ecuaia (3.76) se scrie
8 ( n ) 6 + 3 ( n ) 2 + 2 = 0 ,
deci
C = 0,9076 n = 574 rad/s.

Turaia critic de rspuns maxim calculat pe baza rspunsului la dezechilibru al centrului discului este
nC = 5481 rot/min = 1,28 nel .

3.1.4.3 Modelul echivalent
Variaia turaiilor critice cu amortizarea din lagre se poate explica simplu observnd c sistemul rotor-lagre poate fi reprezentat prin modelul unidimensional simplificat din figura 3.13. Masa m este rezemat pe un arc de rigiditate k = N 2 k1 (reprezentnd arborele), legat n serie cu un element format din amortizorul cu coeficientul de amrtizare 2c i arcul cu rigiditatea 2k1 legate n paralel (reprezentnd lagrele). Asupra masei acioneaz o for F (t ) = me 2eit .
127
Fig. 3.13 Se consider nti dou cazuri limit. Pentru o valoare infinit a coeficientului de amortizare vscoas c = , arcul inferior este blocat i deplasarea fusului este nul, rB = 0. Curba de rspuns n frecven a centrului discului (fig. 3.14) are un maxim (infinit) la pulsaia proprie a sistemului format din mas i arcul superior, n = k m . Situaia corespunde rotorului cu lagre rigide.
Fig. 3.14 Dac amortizarea este nul, c = 0 , arcurile de rigiditi k i 2k1 = k / N sunt legate n serie, avnd o rigiditate echivalent k ( N + 1) . Curba de rspuns n frecven are un maxim (infinit) la pulsaia proprie neamortizat el = n N + 1 . Situaia corespunde rotorului n lagre elastice fr amortizare.
128
DINAMICA MAINILOR
Pentru valori intermediare ale coeficientului de amortizare, notate c , respectiv c , curbele de rspuns n frecven au vrfuri la pulsaiile proprii de , respectiv cr , situate n intervalul [el , n ] . Ele corespund rspuns maxim cr rotorului n lagre elastice cu amortizare.
Fig. 3.15 Se observ c exist o valoare optim copt a coeficientului de amortizare al lagrului, care produce curba de rspuns cu cea mai mic amplitudine maxim. Se poate arta c aceast amplitudine este egal cu ordonata punctului de intersecie al tuturor curbelor de rspuns n frecven, trasate pentru diferite valori ale amortizrii din lagre. Modelul din figura 3.13 poate fi nlocuit cu un model echivalent, care are un singur arc i un amortizor legate n paralel (fig.3.15). ntre rigiditatea echivalent k ech i coeficientul de amortizare vscoas echivalent cech pe de o parte, i parametrii k, c i N ai sistemului iniial, pe de alt parte, se stabilesc urmtoarele relaii:
129
k2 ( N + 1) + 4 2 c 2 2 kech = k N , ( N + 1) 2 2 2 4 k2 c + N2 2c k 2 . cech = 2 2 ( N + 1) 2 2 + 4 c k N2
(3.77)
(3.78)
n figura 3.15 s-a reprezentat variaia acestor mrimi n funcie de coeficientul de amortizare c. Rigiditatea k ech crete continuu cu coeficientul de
kech m crete cu c, ceea ce explic amortizare c, deci i pulsaia proprie creterea turaiilor critice ale rotorului cu amortizarea din lagre. Aceasta este cu att mai pronunat cu ct pulsaiile el i n sunt relativ mai deprtate, deci cu ct raportul N (ntre rigiditatea arborelui i cea a lagrelor) este mai mare. cech are o valoare Coeficientul de amortizare vscoas echivalent maxim pentru valoarea optim a coeficientului de amortizare c, ceea ce explic valoarea minim a amplitudinii maxime a micrii n acest caz.
Exemplul 3.2
Se consider un rotor rigid ( k ) rezemat n lagre ortotrope identice, cu urmtoarele caracteristici: ny = cy 2 kym 30 ky m =
= 600 rot/min, n z =
30
kz = 500 rot/min, m
1 , 16
cz 1 . = 2 k z m 20
Se cere s se traseze diagramele rspunsului la dezechilibru i cteva orbite de precesie pentru o excentricitate e = 10 m [3.4]. Rezolvare. n fig. 3.16, a se prezint diagramele de variaie a semiaxelor a i b, i a razelor cercurilor cu rotaie direct i invers r f i rb n funcie de turaie. n fig. 3.16, b se arat variaia componentelor y i z ale deplasrii radiale i a semiaxei mici b n funcie de turaie, precum i orbitele de precesie la opt turaii diferite. Domeniul turaiilor cu precesie invers este marcat de turaiile de grani
n1
n2 ,
la care orbita degenereaz ntr-o linie dreapt.
130
DINAMICA MAINILOR
b Fig. 3.16 [3.4]
131
3.1.5 Efectul combinat al amortizrii lagrelor i masei arborelui

n continuare, se studiaz efectul amortizrii lagrelor asupra rspunsului dinamic al unui model de rotor simetric n care se ine cont de masa distribuit a arborelui. Pentru simplificare, masa arborelui este concentrat egal la capetele fiecrei jumti. Se obine astfel un model cu trei mase, la care jumtate din masa total este concentrat la mijloc i cte un sfert din masa total este concentrat la capete (fig. 3.17). n cazul micrii staionare, cnd = const. , ecuaiile micrii se scriu ca i pentru rotorul neamortizat (v. Seciunea 3.1) dar adugnd forele de amortizare. Pentru arbore
& B + 2 k1 y B + 2 m1 & &B = k ( yC y B ), 2c y y & B + 2 k1 z B + 2 m1 & &B = k ( zC z B ) 2c z z

i pentru disc
(3.79)
&C + m & &G + k ( yC y B ) = 0, y y 2 m1 & &C + m & &G + k ( zC z B ) = 0, z z 2 m1 &

unde yG = yC + e cos t , zG = zC + e sin t .
(3.80)
(3.81)
Fig. 3.17 Utiliznd notaia complex (3.55), din ecuaiile (3.79)-(3.81) rezult
( m + 2m 1 ) &r&C + k ( rC rB ) = m e 2ei t .
&B + 2k1rB + k ( rB rC ) = 0, 2m 1 & r& B + 2c r
(3.82)
132
DINAMICA MAINILOR
Raportul ntre masa unei jumti de arbore i masa discului se noteaz
ms 2 m 1 = . 2m m 1 2 2 n rB + n (rB rC ) = 0, N ( rC rB ) = e e
2 it
(3.83)
Cu notaiile (3.57) i (3.58), se obin ecuaiile de micare

&B + & r& B + 2 n r
(1 + )
(3.84)
2 & r& C + n
3.1.5.1 Pulsaia proprie amortizat
Anulnd membrul drept n (3.84) i presupunnd soluii de forma (3.60), se obine sistemul algebric omogen 1 2 2 2 2 + 2 n + n + n RB n RC = 0, N
2 n
RB +
2 n
+ ( 1 + )
]R
(3.85)
= 0.
Condiia de a avea soluii nebanale conduce la ecuaia caracteristic
(1 + )
+ 2 ( 1 + n
N +1 1 (1 + ) + + + 2 + = 0. n N n n N (3.86)
Se noteaz
= + i d ,
(3.87)
unde este un coeficient de atenuare negativ, iar d este pulsaia proprie amortizat. Se consider dou cazuri particulare: N = 1 , = 1 i respectiv N = 2,5 , = 1 , ambele corespunznd unui arbore relativ greu. Diagramele locului (geometric al) rdcinilor (root locus) sunt prezentate n fig. 3.18, utiliznd coordonatele adimensionale n i d n . La rotorul cu N = 1 (fig. 3.18, a), prima pulsaie proprie amortizat d 1 crete de la el 1 = 0,4682 n (pentru = 0 ) la rig = 0,707n (pentru = ). A doua pulsaie proprie amortizat d 2 scade de la el 2 = 1,5102 n (pentru = 0 ) la zero (pentru 1,325 ) cnd modul al doilea devine amortizat supracritic .
133
a Fig. 3.18 [3.5]
Fig. 3.19 [3.5]
134
DINAMICA MAINILOR
Rotorul cu N = 2,5 (fig. 3.18, b) are o comportare diferit. A doua pulsaie proprie amortizat, d 2 , scade de la el 2 = 1,3372 n (pentru = 0 ) la 0,676 n (pentru = 1 ) crescnd apoi la rig = 0,707n (pentru = ). Prima pulsaie proprie amortizat d 1 scade de la el 1 = 0,3344 n (pentru = 0 ) la zero (pentru 0,98 ) cnd primul mod de precesie devine amortizat supracritic. n figura 3.19 s-a reprezentat (pentru = 1 ) variaia pulsaiilor proprii adimensionale d 1 n (linii continue) i d 2 n (linii ntrerupte) n funcie de rigiditatea lagrelor, pentru diferite valori ale amortizrii din lagre. n general, creterea lui i a lui 1 N duce la amortizarea supracritic a primului mod, pentru valori > 1 . Pentru N = 2 i = 1 sistemul are pulsaii proprii identice.
Pentru studiul micrii staionare datorite dezechilibrului, nlocuind soluiile (3.67) n (3.84), se obine sistemul de ecuaii algebrice 1 2 2 2 2 ~ rB n rC = 0, + i 2 n + n + n ~ N 2 ~ r + 2 ( 1 + ) 2 ~ r = e 2 .
n B
(3.88)
Soluiile sistemului (3.88) sunt

e ~ rB =
2 2 n
2 2 1 + 1 + i 2 1 ( 1 + ) 1 2 2 N n n n
(3.89)
2 1 + 1 + i 2 2 N n n ~ rC = . 2 2 1 + 1 + i 2 1 ( 1 + ) 1 2 2 N n n n
2 2 n
(3.90)
n figurile 3.20 s-a reprezentat grafic variaia cu n a mrimilor rC e i ~ rB e pentru = 1 i N = 2,5 . Se observ c odat cu adimensionale ~ creterea lui , vrful de rezonan al primului mod de precesie se deplaseaz spre dreapta, n timp ce vrful de rezonan al celui de-al doilea mod se deplaseaz n general spre stnga.
135
Maximele diagramelor de rspuns la dezechilibru apar la vitezele unghiulare B i C . Vitezele unghiulare de rspuns maxim B se obin din r d ( ) 2 = 0 . Vitezele unghiulare de rspuns maxim se condiia d ~
B n C
rC obin din condiia d ~ Pentru
d ( n ) = 0 .
2
=1,
N =1
= 0,4 ,
rezult
B 1 = 0,4851 n ,
B 2 = 1,3745 n , C 1 = 0,4837 n , C 2 = 1,5589 n .

Pentru aceste valori ale parametrilor sistemului, se obine urmtoarea ordonare a diferitelor viteze unghiulare critice
el 1 < d 1 < C 1 < B 1 < rig < B 2 < d 2 < el 2 < C 2 .

Pentru alte valori ale parametrilor N, i , ordinea poate fi diferit. Pentru = 1,3 , se obine d 2 < d 1 .
a Fig. 3.20 [3.5]
Pentru valori relativ mari ale amortizrii, vitezele unghiulare d 1 i B 1 tind spre rig . Aceasta explic de ce turaiile critice msurate sunt mai apropiate de cele calculate pentru rotorul n lagre rigide dect de cele determinate pentru rotorul n lagre elastice neamortizate.
136
DINAMICA MAINILOR
3.2 Rotorul simetric n lagre cu alunecare

Dup cum s-a artat n Capitolul 1, teoria liniar a lagrelor cu alunecare permite exprimarea forei cu care filmul de lubrifiant acioneaza asupra fusului rotorului, prin cele dou componente de intensiti f B y , f B z (dirijate n sens contrar axelor de coordonate), sub forma [3.6] f B y k y y k y z yB c y y c y z y &B + , f =k &B Bz z y k z z z B cz y cz z z (3.91)
unde y B , z B sunt proieciile pe axele triedrului fix ale deplasrii centrului fusului &B , z & B sunt vitezele corespunztoare. iar y Pentru multe tipuri de lagre radiale, matricea de rigiditate este nesimetric, k yz k zy . n aceste condiii, n general, nu se pot determina direcii principale de rigiditate, fa de care elementele nediagonale ale matricii de rigiditate s se anuleze. Lagrele sunt anizotrope, k yy k zz , iar asimetria matricii de rigiditate produce micri instabile. n continuare se va considera numai cazul rotorului simetric Jeffcott-Laval, neglijnd momentul de inerie masic diametral al discului. Matricea de amortizare a lagrului este n general simetric, c yz = c zy .
3.2.1 Rspunsul la dezechilibru

Se consider un rotor Jeffcott-Laval ca n figura 3.10, rezemat ns n lagre hidrodinamice, caracterizate prin cei opt coeficieni dinamici definii de relaiile (3.91). Se studiaz micarea forat staionar produs de dezechilibrul masic al discului. Ecuaiile de echilibru pentru arbore se scriu 2 f B y = k ( yC y B ), 2 f B z = k ( zC z B ), iar pentru disc (3.92)
&G + k ( yC y B ) = 0 , m& y &G + k ( zC z B ) = 0 , m& z

unde
(3.93)
137
(3.94)
yG = yC + e cos t, zG = zC + e sin t. nlocuind (3.94) n (3.93) i (3.91) n (3.92), se obine

&C + k ( yC y B ) = m e 2 cos t, m& y &C + k ( zC z B ) = m e 2 sin t , m& z
(3.95)
k &B + cy z z &B , ( yC y B ) = k y y y B + k y z z B + c y y y 2 k & B + cz z z &B . ( zC z B ) = k z y y B + k z z z B + c z y y 2 Se caut soluii staionare de forma y B (t ) = A cos t + B sin t,
(3.96)
(3.97) (3.98) (3.99) (3.100)
z B (t ) = E cos t + F sin t , yC (t ) = C cos t + D sin t ,

zC (t ) = G cos t + H sin t .
nlocuind expresiile (3.97) i (3.99) n prima ecuaie (3.95) i identificnd coeficienii termenilor n cos t i sin t , se obine un sistem algebric neomogen, din care C i D se exprim n funcie de A i B. Dup nlocuirea n expresia (3.99) rezult
yC =
2 A n + e 2 2 n 2
cos t +
2 B n 2 n 2
sin t ,
(3.101)
unde
n =
k m
(3.102)
este viteza unghiular critic a rotorului n lagre rigide. Analog, nlocuind expresiile (3.98) i (3.100) n a doua ecuaie (3.95), dup identificarea coeficienilor i rezolvarea sistemului algebric, se exprim G i H n funcie de E i F, obinnd
138
zC =
DINAMICA MAINILOR
2 2 + e 2 E n F n + cos t sin t , 2 2 n n 2 2
(3.103)
Se nlocuiesc apoi soluiile (3.97), (3.98), (3.101) i (3.103) n ecuaiile (3.96). Identificnd coeficienii termenilor n cos t i sin t , se obine sistemul algebric (k y y ) A + c y y B + k y z E + c y z F = e , c y y A + (k y y ) B c y z E + k y z F = 0, k z y A + cz y B + (k z z ) E + c z z F = 0, cz y A + k z y B cz z E + (k z z ) F = e , unde s-a notat (3.104)
k 2 . 2 2 n 2
(3.105)
n continuare, pentru simplificarea rezolvrii, cei opt coeficieni dinamici ai lagrului se reduc la patru coeficieni k y , k z , c y , c z , definii de urmtoarele relaii: f B y k y 0 y B c y 0 y &B + f = & Bz 0 k z z B 0 cz z B Cele patru ecuaii (3.104) devin
( k y ) A + c y B = e, c y A + ( k y ) B = 0, ( k z ) E + cz F = 0, c z E + ( k z ) F = e. Pentru a stabili legtura ntre cei patru coeficieni echivaleni i cei opt coeficieni dinamici definii de (3.91), se procedeaz dup cum urmeaz. n sistemul (3.104) se adun a doua ecuaie cu a treia i se scade a patra ecuaie din prima. Rezult (3.107)
(3.106)
139
( k z y c y y ) A + ( k y y + cz y ) B = = ( k z z c y z ) E ( k y z + c z z ) F , ( k y y + cz y ) A ( k z y c y y ) B = = ( k y z + c z z ) E + ( k z z c y z ) F . Rezolvnd sistemul (3.108) n funcie de A i B se obine (3.108)
E=
unde
A + B , y
F=
A B y
(3.109)
= ( kz y cy y ) ( kz z cy z ) +
+ ( k y y + cz y ) ( k y z + cz z ),
(3.110)
= ( k y y + cz y ) ( k z z c y z )
( k z y c y y ) ( k y z + cz z ),
y = ( k z z c y z ) 2 + ( k y z + cz z )2 .
nlocuind (3.109) n prima (sau a doua) ecuaie (3.104), prin identificare cu prima (sau cu a doua) ecuaie (3.110) rezult k y = k yy 1
( k yz c yz ) , 1 (3.111) ( k yz + c yz ).
c y = c yy
Rezolvnd sistemul (3.108) n funcie de E i F, se obine

A=
F E , z
B=
F + E , z
(3.112)
unde
z =
2 + 2 = ( k yy c zy ) 2 + ( k zy + c yy ) 2 . y
(3.113)
nlocuind (3.112) n a treia (sau a patra) ecuaie (3.104), prin identificare cu a treia (sau cu a patra) ecuaie (3.107), rezult
140
DINAMICA MAINILOR
k z = k zz
( k z y + cz y ), 1 (3.114) ( k z y c z y ).
c z = c zz +
Relaiile (3.111) i (3.114), mpreun cu (3.110) i (3.113), permit reducerea celor opt coeficieni ai lagrului la numai patru, n sistemul (3.107) ecuaiile fiind astfel cuplate numai dou cte dou. Rezolvnd sistemul (3.107), se obin coeficienii A, B, E, F : A= e ( k y ) ( k y ) + ( c y )
2 2
B=
e c y ( k y ) 2 + ( c y ) 2
, (3.115)
E=
e c z e ( k z ) , F= . (3.116) 2 2 ( k z ) + ( c z ) ( k z ) 2 + ( c z ) 2
Soluiile (3.97) i (3.98), care definesc micarea fusului n lagr, se scriu sub forma y B (t ) = y B cos ( t + y B ) , z B (t ) = z B sin ( t + z B ) , unde (3.117)
B = A2 + B 2 = y tg y B i B = E 2 + F 2 = z tg z B
e (k y ) 2 + ( c y ) 2
, (3.118, a)
cy B = = , A ky
e
(k z ) 2 + ( c z ) 2
, (3.118, b)
E cz . = = F kz
Relaiile (3.117) reprezint ecuaiile parametrice ale unei elipse. Eliminnd timpul ntre aceste relaii, se obine ecuaia elipsei (3.34)
2 2 (E 2 + F 2 ) yB 2 ( AE + BF ) y B z B + ( A2 + B 2 ) z B ( AF EB) 2 = 0.
141
Dac distana de la originea triedrului fix O, la centrul fusului B, este reprezentat n planul complex prin vectorul O B = rB , acesta poate fi scris ca suma a doi vectori care se rotesc n sensuri contrare
rB = y B + i z B = ( A + i E ) cos t + ( B + i F ) sin t = E B i t A F E + B i t A+ F = +i +i = r f ei t + r b e i t . e e + 2 2 2 2 (3.119)
Cei doi vectori au lungimea

rf = 1 2 ( A + F )2 + (E B)2 = 1 2 A2 + B 2 + F
2
+ E 2 + 2 AF 2 EB ,
(3.120)
respectiv
rb = 1 2 ( A F )2 + (E + B )2 = 1 2 A2 + B2 + F
2
+ E 2 2 AF + 2 EB .
(3.121)
Ei se rotesc n sensuri contrare cu aceeai vitez unghiular . Conform celor prezentate n Seciunile 3.1.1.2 i 3.1.2.2, extremitatea vectorului rB parcurge o traiectorie eliptic, avnd semiaxa mare
a = r f + rb
(3.122) (3.123)
i semiaxa mic
b = r f rb ,
unde a i b depind de viteza unghiular de rotaie . nclinarea axei mari a elipsei fa de axa Oy este definit de (3.40) tg 2 = 2(A E + B F) . ( A + B2 ) (E 2 + F 2 )
2
(3.124)
Dac b > 0 , centrul fusului are o micare de precesie direct, iar dac b < 0 , o precesie invers. Concluzii similare se desprind din studiul micrii punctului C, centrul geometric al discului. Forele care acioneaz asupra suportului lagrelor au urmtoarele componente
142
DINAMICA MAINILOR
&B = f B y = k y yB + c y y
= e
( )2 ( k y )2 + ( cy )2
2 ky + cy 2 kz + ( cz
cos t + yB + y ,
(3.125, a)
&B = f Bz = k z zB + cz z
= e unde
( k z ) 2 + ( cz ) 2
tg y =
)2
sin ( t + zB + z ) ,
(3.125, b)
cy
ky
tg z =
cz
kz
(3.126)
3.2.2 Stabilitatea micrii de precesie

Experienele au artat c micarea de precesie sincron a rotorului n lagre autoportante devine instabil la o anumit valoare s a vitezei unghiulare de rotaie, cnd raza micrii de precesie crete brusc. Analitic, acest fenomen se studiaz considernd ecuaiile de micare (3.95) i (3.96) ale unui rotor perfect echilibrat (e = 0 ) . Pentru e = 0 , deci pentru yG = yC , ecuaiile (3.95) devin
&C + k yC = k y B , m& y &C + k zC = k z B . m& z
(3.127)
Se caut soluii de forma

yC = YC e n t , y B = YB e n t , zC = Z C e n t , z B = Z B e n t ,
(3.128)
unde
n =
k m
(3.129)
este viteza unghiular critic a rotorului n lagre rigide (3.102). nlocuind soluiile (3.128) n ecuaiile (3.127) se obine
YC =
1 YB , 1 + 2
ZC =
1 ZB . 1 + 2
(3.130)
143
nlocuind (3.128) i (3.130) n (3.96) se obine sistemul algebric omogen ( X + k y y + c y y n ) YB + (k y z + c y z n ) Z B = 0, (k z y + c z y n ) YB + ( X + k z z + c z z n ) Z B = 0 , n care

X= k 2 . 2 1 + 2
(3.131)
(3.132)
Deoarece, la limita de stabilitate, este pur imaginar, nlocuind
=i
n sistemul (3.131), condiia de a avea soluii nebanale se scrie
X + k y y + i c y y n k z y + i c z y n k y z + i c y z n =0. X + k z z + i c z z n
(3.133)
(3.134)
Anulnd partea real i cea imaginar ale determinantului (3.134), rezult sistemul
X
2
+ (k y y + k z z ) X + (k y y k z z k z y k y z )
2 2 n (c y y c z z c y z c z y ) = 0 ,
(3.135)
n [ X (c y y + c z z )
(c z y k y z + c y z k z y c y y k z z c z z k y y ) ] = 0 ,
care se mai scrie sub forma
2 n2 =
X =
X 2 + (k y y + k z z ) X + (k y y k z z k z y k y z ) c y ycz z c y zcz y (c z y k y z + c y z k z y ) (c y y k z z + c z z k y y ) c y y + cz z ,
(3.136)
unde
X= k 2 . 2 2 1
(3.137)
Se introduc coeficienii de rigiditate i de amortizare adimensionali
144
DINAMICA MAINILOR
2 So R 2 So R (3.138) , Ci j = ci j , mg mg unde So este inversul numrului Sommerfeld S [3.6], R este jocul n lagr (diferena ntre raza lagrului i raza fusului) iar g este acceleraia gravitaional.
K i j = ki j
Relaiile (3.136) devin

2 = s2 = 2 n
X 2 + (K y y + K z z ) X + (K y y K z z K z y K y z ) C y yC z z C y zC z y
2,
(3.139)
X=
m g ( Cz y K y z + C y z K z y ) ( C y y K z z Cz z K y y ) . 2 So R C y y + Cz z
(3.140)
Viteza unghiular la limita de stabilitate s se poate calcula printr-o metod iterativ. Se alege o valoare . Se calculeaz numrul So corespunztor i cei opt coeficieni dinamici ai lagrului. Acetia sunt publicai sub form tabelar sau grafic, funcie de So, pentru valori prescrise ale jocului relativ n lagr i a raportului ntre lungimea i diametrul acestuia (v. Cap. 6).
Fig. 3.21 [3.7] Din (3.140) se obine X, care este nlocuit n (3.139), de unde rezult s . Dac < s , se alege o nou valoare i se repet calculele pn = s . Rezultatele se reprezint grafic ca n figura 3.21.
145
O analiz mai detaliat a stabilitii precesiei rotoarelor n lagre hidrodinamice este prezentat n Capitolul 7 (vol. 2).
3.3 Rotorul nesimetric n lagre elastice

n paragrafele 3.1 i 3.2 s-a studiat rotorul simetric Jeffcott-Laval, considernd micarea discului doar n planul de simetrie al rotorului, neglijnd momentele de inerie masice ale discului. n continuare se vor utiliza cele dou modele nesimetrice de rotor cu un disc i cu reazeme elastice din Tabelul 3.1. Lagrele sunt ortotrope i diferite.
3.3.1 Ecuaiile de micare

Se consider rotorul nesimetric din figura 3.22, rezemat n lagre elastice ortotrope.
Fig. 3.22 n acest caz, coeficienii de influen (de flexibilitate) ij din ecuaiile (2.78) sunt diferii de cei utilizai n ecuaiile (2.79).
146
DINAMICA MAINILOR
Relaiile ntre deformaii i fore (momente) se pot scrie sub forma:

y z = C
11
0 0
22 23 32 33
0 0
41
F 0 z 0 My 44 Mz
14 Fy
(3.141)
Tabelul 3.1 Modelul I Modelul II
11 =
14 =
l3 2 2 2 2 + + 3EI k A1 k B1
11 =
2 (1 + )2 l3 2 (1 + ) + + 3EI k A1 k B1
1+ l 2 (2 + 3 ) 6 EI k A1 l k B1 l
l 1 1 (1 + 3 ) + + 2 EI k A1 l k B1 l 2
l 2 ( ) + 3EI k A1 l k B1 l
14 =
44 =
l 1 1 (3 + 3) + + 3EI kA1l 2 kB1l 2

l3 2 2 2 2 + + 3EI k A2 k B 2
44 =
22 =
22 =
2 (1 + )2 l3 2 (1 + ) + + 3EI k A2 kB2
l2 1+ (2 + 3 ) + + 6 EI k A2 l k B 2 l
23 = 33 =
l 2 ( ) + 3EI k A2 l k B 2 l l 1 1 (3 + 3) + + 2 3EI kA2 l kB2 l 2
23 =
33 =
l 1 1 (1 + 3 ) + + 2 EI k A2 l kB2 l 2
a , l
b l
c l
Expresiile coeficienilor de flexibilitate ij = ji ai celor dou modele de rotor sunt date n Tabelul 3.1 [3.7].
147
Prin inversarea matricii de flexibilitate se obine matricea de rigiditate, ale crei elemente se calculeaz cu relaiile
k11 = k 22 44 2 , , k14 = 14 , k 44 = 11 , 1 = 1144 14 1 1 1
2 = 33 , k 23 = 23 , k33 = 22 , 2 = 22 33 23 . 2 2 2
(3.142)
Ecuaiile de micare (2.80) se scriu sub forma
&G + k11 yC + k14 C = F1( t ), m& y &G + k 22 zC + k 23 C = F2 ( t ), m& z
&&G J P &G + k 41 yC + k 44 C = M 1( t ), JT
&&G + J P & G + k32 zC + k33 C = M 2 ( t ). JT
(3.143)
Utiliznd expresiile (3.54) i (2.123) pentru a elimina coordonatele centrului de greutate G, ecuaiile (3.143) se scriu sub form matricial
m 0 0 J T
&C &C y 0 0 y & &&C &C 0 JP + + 0 z &C &C z m 0 & 0 &&C &C 0 JT 0 J P k11 k14 yC F1 k M k C 1 + 41 44 = k 22 k 23 zC F2 k32 k33 M 2 C
(3.144)
sau [ m ] 0
&} 0 y 0 {& + &} [ m ] { & z [ g ] & } [ g ] { y & } 0 {z
k + y 0
[ ]
fy 0 { y } = . { } z [ k z ] { fz } (3.145)
{ }
Ecuaiile (3.145) se scriu condensat

&} + [ G ] { x & } + [ K ] { x } = { f }. [ M ]{ & x
(3.146)
148
DINAMICA MAINILOR
Vectorul din membrul drept are forma (Seciunea 5.3.1.2, vol.2)
{ f } = { Fc } cos t + { Fs } sin t + { F } =
(J = 2 T ( JT m ec J P ) c 2 cos t + m es JP )s m es (J J ) T P s m e c ( J J P ) c T F1 M (3.147) 1 + sin t , F2 M 2
unde ec , es i c , s sunt proieciile excentricitii e i oblicitii discului pe axele de coordonate.
3.3.2 Pulsaiile proprii de precesie

Deplasrile y i z se pot scrie ca n (3.33) y = yc cos t + ys sin t = y cos t + y ,
z = zc cos t + z s sin t = z cos ( t + z ) , y = e ye
z = e z e i z e i t = e
i y i t
}= e { ( y i y ) e },
{( z
c s i t c
i z s ) e i t .
Pentru { f } = { 0 } , ecuaiile (3.146) descriu precesia liber a rotorului. Soluiile acestor ecuaii pot fi exprimate prin fazori sub forma [3.8]
{x }=
{ y } { yc } i { y s } i t = { } e it . = e { z } { zc } i { z s }
(3.148)
nlocuind soluiile (3.148) n ecuaiile (3.145) cu membrul drept egal cu zero, rezult problema de valori proprii
k y 2 [ m ] i [ g ]
[ ]
{ 0 } i [ g ] { yc } i { y s } = 2 [ k z ] [ m ] { 0 } { zc } i { z s }
(3.149)
din care se obin urmtoarele patru ecuaii cuplate dou cte dou
( [ k ] ( [ k ] ( [ k ] ( [ k ]
y
[ m ] ){ yc } + [ g ]{ z s } = { 0 },
(3.150) (3.151) (3.152) (3.153)
y
z
2
2
[ m ] ){ ys } [ g ]{ zc } = { 0 },
[ m ] ){ zc } [ g ]{ y s } = { 0 },
[ m ] ){ z s } + [ g ] { y c } = { 0 } .
149
Din (3.150) i (3.151) se obine
{ yc } =
{ ys
( [ k ] } = ( [ k ]
y
y y
2
2
[m ])
[m ])
[ g ] { z s },
[ g ] { z c }.
(3.154)
(3.155)
nlocuind (3.154) i (3.155) n (3.152) i (3.153) rezult [ k ] 2 [ m ] 2 [ g ] z [ k ] 2 [ m ] 2 [ g ] z
( [ k ] [ m ] ) ( [ k ] [ m ] )
2 y 2
[ g ] { zc } = { 0 }, 1 [ g ] { z s } = { 0 }.
(3.156) (3.157)
Comparnd ecuaiile (3.156) i (3.157) se observ c cele dou soluii sunt proporionale una cu alta, deci
{ zc } = { z s },
unde este o constant real.
(3.158)
nlocuind (3.158) n ecuaia (3.154) i comparnd rezultatul cu ecuaia (3.155) se obine
{ ys } = { yc }.
nlocuind (3.158) i (3.159) n (3.148) rezult { y } i { ys } { } = c { zc } i { z s } ay { yc } i = (1 + i ) =e { } { i z i a z } s
(3.159)
{ }
(3.160)
unde { a y } i { a z } sunt vectori reali. Expresiile (3.160) arat c, printr-o normare corespunztoare, elementele vectorilor { } devin reale n planul xOy i pur imaginare n planul xOz, deci modurile de precesie sunt plane. Din (3.148) i (3.149) rezult y z = s = c yc z s (3.161)
yc zc + y s z s = 0.
Conform relaiei (3.40), unghiul de nclinare = 0 i deci axele orbitei eliptice sunt coliniare cu axele de coordonate. La rotoarele neamortizate, vectorii proprii sunt mrimi complexe datorit caracterului spaial al precesiei precum i al cuplajului giroscopic, dar modurile proprii de precesie sunt plane.
150
DINAMICA MAINILOR
Utiliznd transformarea n vectori reali a y [ I ] [ 0 ] a y = , i { a z } [ 0 ] i [ I ] { a z } unde [ I
{ }
{ }
(3.162)
[ I ] [ 0 ] este o matrice unitate, i nmulind la stnga cu , problema [ 0 ] i [ I ] de valori proprii (3.149) devine
[ k y ] 2 [ m ] [ g ] { a y } {0} = . 2 { } a g k m [ ] [ ] [ ] z {0} z
(3.163)
Condiia de a avea soluii nebanale duce la anularea determinatului [ k y ] 2 [ m]
[g]
sau
[g] =0 [ k z ] 2 [ m]
(3.164)
k11 2 m k14 k 41 k 44 2 J T 0 0 0 JP
0 0 0 JP = 0. 2 k 22 m k 23 k32 k33 2 J T
Rezult ecuaia pulsaiilor proprii de forma 8 ( A6 + B6 2 ) 6 + ( A4 + B4 2 ) 4 ( A2 + B2 2 ) 2 + A0 = 0. (3.165)
n figura 3.23 se prezint grafic variaia pulsaiilor proprii de precesie n funcie de viteza unghiular de rotaie , pentru J P > J T . Simetria fa de axele i apare datorit puterilor pare din ecuaia (3.165). Asimptotele orizontale corespund precesiei unghiulare nule a discului pentru . Pentru calculul vitezelor unghiulare critice de precesie sincron, se nlocuiete = n (3.163) i se obine [ k y ] 2 [ m ] 2 [ g ] {a y } {0} = 2 [ k z ] 2 [ m ] [g] {a z } {0} care se mai scrie sub forma unei probleme generalizate de valori proprii (3.166)
151
(r = 1,..,4 )
[ k y ] [ 0 ] 2 [ 0 ] [ k ] { r } = r z
[ m ] [ g ] [ g ] [ m ] { r }.
(3.167)
Valorile proprii r dau vitezele unghiulare critice de precesie sincron. Vectorii proprii { r } definesc semiaxele orbitei de precesie a discului la turaia critic respectiv i sensul micrii de precesie (direct sau invers).
Fig. 3.23 nlocuind = n (3.163), termenii nediagonali ai matricii din (3.166) devin negativi, dar se obin aceleai viteze unghiulare critice. Deci, spre deosebire de rotorul n lagre izotrope, dezechilibrul va excita i turaiile critice de precesie invers. n figura 3.24, b se prezint diagrama Campbell (cadranul I al curbelor din fig. 3.23). Pentru comparaie, n fig. 3.24, a se arat diagrama Campbell pentru acelai rotor n lagre rigide. Micrile cu viteze unghiulare 1 i 3 sunt precesii inverse, n timp ce micrile cu viteze unghiulare 2 i 4 sunt precesii directe. Abscisele punctelor n care dreapta de ecuaie = intersecteaz curbele pulsaiilor proprii de precesie definesc vitezele unghiulare critice. Alura curbelor diagramei Campbell din figura 3.24, b este tipic pentru un rotor slab amortizat. Dup cum se arat n Seciunea 3.3.4, amortizarea poate modifica substanial forma diagramei.
152
DINAMICA MAINILOR
Fig. 3.24 n figura 3.25 se prezint comparativ efectul elasticitii lagrelor, al momentului de inerie masic diametral al discului i al cuplajului giroscopic asupra diagramelor Campbell ale rotorului nesimetric cu un disc, rezemat n lagre izotrope (fig. 3.25, a) i n lagre ortotrope (fig. 3.25, b) [3.2]. Discul rigid are J P > J T . Asimptotele orizontale corespund pulsaiilor proprii ale precesiei de translaie pur.
3.3.3 Rspunsul la dezechilibru

Dac n ecuaiile (3.146) se introduce excitaia sincron
{ f } = {Fc } cos t + {Fs } sin t ,

rspunsul staionar are forma
(3.168)
{ x } = { X c } cos t + { X s } sin t .
nlocuind (3.168) i (3.169) n (3.146) rezult sistemul algebric
(3.169)
([ K ]
[ M ] { X c } + [ G ]{ X s } = { Fc },
2
[ G ]{ X c
) } + ([ K ]
[ M ] { X s } = { Fs }.
(3.170)
Cele dou componente ale deplasrilor de translaie ale discului sunt date de ecuaii de forma (3.33). Cu ajutorul lor se calculeaz parametrii orbitelor eliptice ale precesiei datorite dezechilibrului. Se utilizeaz relaiile (3.38)-(3.40) i (3.44).
153
Fig. 3.25
154
DINAMICA MAINILOR
Pentru a calcula amplitudinile finite ale precesiei la turaiile critice de rspuns maxim, se introduce efectul amortizrii. n membrul stng al ecuaiei (3.146), la matricea giroscopic se adaug o matrice de amortizare diagonal [ D ] = diag [ c11 c44 c22 c33 ] ale crei elemente se calculeaz pentru valori date ale rapoartelor de amortizare
1 =
c33 c11 c22 c44 , 2 = , 3 = . , 4 = 2 k11m 2 k 22 m 2 k33 J T 2 k 44 J T

Deobicei, se alege 1 = 2 = 3 = 4 = .
(3.171)
Exemplul 3.2 a
Se consider rotorul lui Krmer [3.7] cu un dic n consol (Modelul II) J T = 4260 kg m 2 , l = 4 m, pentru care: m = 8000 kg , J P = 8520 kg m 2 , = 0,02 , k A1 = 333 N/m , d = 0,3 m, c = 0,8 m, E = 210 GPa , k A2 = 667 N/m, k B1 = 83,3 N/m, k B 2 = 167 N/m .
Fig. 3.26 n figura 3.26 se prezint diagrama Campbell la care pe axa absciselor este dat turaia rotorului. Abscisele punctelor de intersecie ale curbelor diagramei cu linia excitaiei sincrone determin turaiile critice amortizate: n1 = 437 rot/min, n2 = 761 rot/min, n3 = 1282 rot/min. S-a notat cu F precesia direct (forward) i cu B precesia invers (backward).
155
n figura 3.27 se prezint diagramele rspunsului la dezechilibru. Maximele din diagrama semiaxei mari (fig. 3.27, a) definesc turaiile critice de rspuns maxim. Se observ c prima i a treia turaie critic, dei corespund unor moduri de precesie invers, sunt excitate de dezechilibru. Valoarea maxim a semiaxei mari a orbitei de precesie apare la a doua turaie critic, n modul de precesie direct.
c Fig. 3.27
n figura 3.27, b s-a reprezentat i diagrama semiaxei mici a orbitelor eliptice. Cele dou domenii n care aceasta are valori negative definesc turaiile cu precesie invers produs de dezechilibru. Punctele de intersecie cu axa orizontal marcheaz turaiile de grani la care orbita degenereaz ntr-o linie dreapt. La aceste turaii orbitele trec de la precesie direct la precesie invers i vice versa. De notat c turaiile de grani sunt diferite de turaiile critice. n figura 3.27, c s-au reprezentat diagramele componentelor y i z ale deplasrii centrului discului. n figura 3.27, d s-au dat diagramele razelor r f i rb ale micrilor circulare n sensuri contrare care genereaz elipsa. Zonele n
156
DINAMICA MAINILOR
care raza cercului cu micare invers rb micare direct r f
este mai mare dect raza cercului cu
definesc domeniile de turaii cu precesie invers. Acestea
corespund cu turaiile (fig. 3. 27, b) la care orbitele au semiaxele mici negative.
3.3.4 Influena amortizrii lagrelor

Dac se include efectul amortizrii lagrelor, atunci ecuaiile (3.146) devin
&} + [ C ]{ x & } + [ K ]{ x } = { f } , [ M ]{ & x

unde [ c yy ] [ c yz ] [C ] = + [ c zy ] [ c zz ] [0] [ g ] [ g ] [ 0 ]
(3.172)
(3.173)
este suma matricilor de amortizare i giroscopic. Dac pentru { f } = { 0 } se caut soluii de forma { x } = { u } e t , rezult problema de valori proprii ( 2 r [ M ] + r [C ] + [ K ] ) { u r } = { 0 } ( r = 1,..,4 ) . (3.175) (3.174)
Valorile proprii r sunt reale pentru modurile amortizate supracritic i complexe conjugate pentru modurile amortizate subcritic. Valorile proprii complexe au forma
r = r + i r ,
r = r ir
(3.176)
i sunt funcii de viteza unghiular de rotaie . Partea imaginar r este pulsaia proprie amortizat (de precesie) iar partea real r este o constant de atenuare (sau de cretere). Deobicei, amortizarea este caracterizat de raportul de amortizare modal
r =
r r2
2 + r
r . r
(3.177)
157
n diagrama Campbell se reprezint grafic dependena r = r ( ). Uneori aceasta este nsoit de diagrama de stabilitate r = r ( ) sau de diagrama rapoartelor de amortizare r = r ( ) . La sisteme amortizate subcritic, vectorii proprii au forma { u r } = { ar } + i { br }, { ur } = { ar } i { br }. (3.178)
Soluia pentru precesia liber are forma
{ xr (t ) } = 2 e r t ( { ar } cos r t { br } sin r t ) ,
(3.179)
care descrie orbite n form de spirale. Se convine, totui, s se reprezinte orbitele sub form de elipse incomplete (deschise), considernd r = 0 i aproximnd expresia (3.179) prin
{ xr (t ) } = { uc } cos r t + { u s } sin r t
unde { uc } = { ar } = e { ur }, { u s } = { br } = m { ur }.
(3.180)
Fig. 3.28
Exemplul 3.3
Se consider rotorul n consol din fig. 3.28, cu l = 0,4 m, d = 0,02 m, E = 210 GPa . Captul unde este montat un disc rigid cu m = 16,5 kg,
J T = 0,094 kg m 2 , J P = 0,186 kg m 2 este rezemat ntr-un lagr elastic. Lagrul

are rigiditile principale k1 = 5 105 N/m i k2 = 2 105 N/m . Coeficienii de amortizare ai lagrului sunt proporionali cu rigiditile corespunztoare, c1 = k1 i c2 = k 2 .
158
DINAMICA MAINILOR
n figurile 3.29 se prezint diagramele Campbell i diagramele rapoartelor de amortizare modale pentru trei valori ale coeficientului .
b Fig. 3.29
Se observ c, odat cu creterea amortizrii din lagr, curbele corespunztoare primului mod de precesie se modific substanial. La amortizri mari (fig. 3.29, c), pe un anumit domeniu de turaii, primul mod de precesie devine amortizat supracritic. Rezult c acest mod nu va fi observat n diagramele rspunsului la dezechilibru, unde va lipsi vrful corespunztor.
3.3.5 Moduri de precesie mixte

n mod obinuit, precesia rotoarelor este descris prin moduri directe (forward) i moduri inverse (backward). Sensul micrii de precesie nu este ns o proprietate global, ci o proprietate local, care poate diferi de la o seciune la alta. La o turaie dat, un rotor poate avea moduri mixte, cu precesie direct i invers simultan n diferite seciuni. Precesia rotoarelor n lagre aproape izotrope poate fi pur direct sau pur invers, cu acelai sens n toate seciunile transversale importante. Aceasta permite o clasificare logic a modurilor de precesie. n majoritatea cazurilor, modurile mixte sunt predominant directe sau predominant inverse, cu poriuni limitate de precesie n sens contrar. Caracterul mixt al precesiei poate trece neobservat dac numrul seciunilor considerate n lungul rotorului este mic.
159
La sistemele rotor-lagre anizotrope, ortotropia lagrelor produce forme deformate diferite n dou plane perpendiculare ntre ele, la aceeai turaie. Cuplarea (chiar slab) a dou forme modale diferite ale rotorului, ortogonale ntre ele, produce moduri de precesie mixte. Aceasta se poate explica uor pentru sistemele rotor-lagre care au moduri de precesie plane. n acest caz, formele deformate n dou plane perpendiculare ntre ele corespund unor momente n timp la o diferen de un sfert de perioad. n seciunea n care doar una din cele dou forme modale intersecteaz axa longitudinal a rotorului, orbita precesiei degenereaz ntr-o linie dreapt. Aceasta separ poriunile rotorului cu precesie direct i indirect [3.9]. La un rotor n lagre hidrodinamice, orice asimetrie produce diferene n ncrcarea i temperatura uleiului n cele dou lagre. Astfel, chiar dac lagrele sunt fizic identice, coeficienii de rigiditate i de amortizare sunt diferii. n acest caz, curbele frecvenelor proprii amortizate din diagrama Campbell se apropie apoi se ndeprteaz una de alta, fr s se intersecteze (curve veering) ducnd la cuplaj modal i moduri de precesie combinate. Variaia continu rapid a unei forme modale n zona de curve veering produce moduri mixte de precesie. n lungul unei curbe, modul de precesie poate fi direct pe o poriune, apoi mixt n zona de apropiere relativ a curbelor, devenind apoi mod indirect pe poriunea urmtoare. Trasarea simultan a diagramei de variaie cu turaia a rapoartelor de amortizare modal faciliteaz nelegerea naturii modurilor mixte. La multe sisteme rotorice, modurile de precesie apar n perechi, n care modul invers are frecvena proprie mai mic i modul direct are frecvena proprie mai mare. Variaia cu turaia a amortizrii lagrelor poate modifica aceast ordine. Modurile amortizate supracritic la anumite turaii, absente n diagrama Campbell, pot deveni moduri amortizate subcritic la alte turaii i curbele respective pot apare n diagram doar n anumite domenii de turaie. Coeficienii de rigiditate transversal ai lagrelor mresc separarea relativ a frecvenelor proprii dintr-o pereche direct-invers. Astfel, frecvena unui mod direct dintr-o pereche cu frecvene proprii mai mici, se poate apropia de frecvena unui mod indirect dintr-o pereche cu frecvene proprii mai mari, producnd fie o intersecie a curbelor, fie o apropiere i deprtare relativ n diagrama Campbell. Combinarea celor dou moduri diferite produce un mod cu precesie mixt. n unele exemple de simulri numerice, caracterul mixt al unor moduri nu apare dac micarea este analizat ntr-un numr insuficient de puncte n lungul rotorului. n continuare se prezint un exemplu de rotor cu moduri de precesie mixte. Se analizeaz trei cazuri: a) rotor simetric n lagre izotrope, b) rotor simetric n lagre ortotrope i c) rotor nesimetric n lagre ortotrope. n programul de calcul utilizat, arborele rigid i cu masa neglijabil a fost modelat cu valori E = 2 1015 Pa i = 1 kg m3 [3.9].
160 Exemplul 3.4 a
DINAMICA MAINILOR
Un disc rigid este montat la mijlocul unui arbore rigid (l 1 = l 2 = 0,35m ) cu masa neglijabil, rezemat la capete n lagre izotrope identice. Discul are masa m = 30 kg, i momentele de inerie masice J T = 1,2 kg m 2 , J P = 1,8 kg m 2 . Lagrele au coeficienii de rigiditate k yy = k zz = 7 106 N/m i coeficienii de amortizare c yy = c zz = 200 Ns/m . Diagrama Campbell este prezentat n fig. 3.30. Modurile directe sunt notate F (forward) iar modurile inverse sunt notate B (backward). Cele dou moduri cilindrice la 103,48 Hz au frecvenele proprii independente de turaie, fiind reprezentate prin linii drepte suprapuse. Discul are o micare de translaie neinfluenat de efectele giroscopice i decuplat de micarea unghiular. Modurile conice, notate 2B i 2F, sunt decuplate de modurile cilindrice. Cu creterea turaiei, frecvena proprie a modului invers scade, datorit efectului giroscopic, iar curba respectiv intersecteaz linia modurilor cilindrice. Frecvena proprie a modului direct crete cu turaia. Datorit izotropiei lagrelor cele dou curbe au aceeai ordonat la turaia zero.
Fig. 3.30 Linia excitaiei sincrone este trasat cu linie punctat. Turaiile critice sunt determinate de abscisele punctelor de intersecie cu liniile frecvenelor proprii, la 6209 rot/min i 6876 rot/min. n cazul excitaiei prin dezechilibru masic, unica turaie critic este localizat la intersecia cu linia modului 1F. La sisteme rotorice cu lagre izotrope, excitaia sincron nu poate excita modurile de precesie invers.
161
Fig. 3.31 n figura 3.31 se prezint forma modurilor de precesie la turaia 10000 rot/min. Datorit izotropiei lagrelor, orbitele sunt cercuri n orice seciune a rotorului. Acestea sunt reprezentate ca orbite incomplete (deschise) pentru a recunoate mai uor sensul micrii. S-a desenat cu linie continu forma modal la momentul t = 0 i cu linie ntrerupt forma modal la t = 2 . Micarea pe orbit are loc ncepnd din punctul de pe linia continu, la t = 0 , spre punctul de pe linia ntrerupt, un sfert de perioad mai trziu.
Fig. 3.32
162
DINAMICA MAINILOR
n figura 3.32 se prezint variaia cu turaia a razei orbitei rspunsului la dezechilibru al centrului discului, calculat pentru un dezechilibru de 30 g mm . Cum era de ateptat, n diagram apare un singur maxim, la turaia corespunztoare frecvenei proprii a modului 1F.
Exemplul 3.4 b
Fie rotorul simetric din Exemplul 3.4 a, rezemat ns n lagre ortotrope identice. Lagrele au coeficientul de rigiditate vertical k yy = 5 106 N/m , coeficientul de rigiditate orizontal k zz = 7 106 N/m i coeficienii de amortizare
c yy = c zz = 2 10 2 Ns/m [3.10].
Fig. 3.33 n figura 3.33 se prezint diagrama Campbell. Datorit anizotropiei lagrelor, modurile cilindrice 1B i 1F au frecvene proprii diferite, 88,63 Hz i 103,48 Hz . Sistemul fiind simetric, acestea sunt independente de turaie. Modul al treilea i al patrulea sunt moduri de precesie conice, fiind decuplate de modurile cilindrice. La creterea turaiei, frecvena proprie a modului 2B scade datorit efectelor giroscopice i curba respectiv intersecteaz liniile modurilor cilindrice. Frecvena proprie a modului 2F crete cu turaia. Datorit anizotropiei lagrelor, cele dou curbe au ordonate diferite la turaia zero, unde msoar frecvenele proprii ale vibraiilor transversale ale rotorului.
163
Linia excitaiei sincrone intersecteaz curbele frecvenelor proprii n punctele ale cror abscise definesc turaiile critice amortizate 5318 rot/min , 6209 rot/min i 6341 rot/min.
Fig. 3.34 Diagrama rapoartelor de amortizare este redat n fig. 3.34. Modul invers este mai amortizat dect modul direct din aceeai pereche. Curbele modurilor conice intersecteaz liniile modurilor cilindrice, ceea ce denot absena cuplajelor.
Fig. 3.35
164
DINAMICA MAINILOR
n fig. 3.35 se arat formele modale la 10000 rot/min. La fel ca n fig. 3.33, forma modal la t = 0 este reprezentat cu linie continu iar cea de la t = 2 cu linie ntrerupt. Sensul micrii n lungul orbitei este de la punctul de pe linia continu la punctul de pe linia ntrerupt. Orbitele modurilor cilindrice 1B i 1F la 88,63 Hz i 103,48 Hz sunt aproape linii drepte datorit anizotropiei puternice a lagrelor i decuplrii celor dou micri. Orbitele modurilor 2B i 2F sunt eliptice.
Fig. 3.36
Fig. 3.37 Curbele rspunsului la dezechilibru n dreptul discului sunt redate n fig. 3.36, pentru un dezechilibru de 30 g mm al discului. n fig. 3.36, a , curba a este pentru semiaxa mare i curba b pentru semiaxa mic. n fig. 3.36, b , curba r f
165
este pentru cercul cu micare direct i rb este pentru cercul cu micare invers. Cele dou vrfuri arat c, datorit amortizrii puternice a modului 2B, numai dou dintre cele trei turaii critice amortizate posibile devin turaii critice de rspuns maxim. ntre cele dou vrfuri exist un domeniu de turaii cu precesie invers, definit de valori negative ale semiaxei mici a orbitei, sau de condiia rb > r f . nformaii utile sunt date de diagrama locului rdcinilor (fig. 3.37), n care s-a reprezentat variaia frecvenei proprii amortizate n funcie de valorile cu semn schimbat ale raportului de amortizare, pentru fiecare mod de precesie. Cnd curbele sunt relativ deprtate, ca n fig. 3.37, nu exist cuplaj ntre moduri i nu pot apare moduri combinate sau mixte.
Exemplul 3.4 c
Se consider rotorul din Exemplul 3.4 b, ns cu discul rigid inegal deprtat de capete (l1 = 0,3 m, l 2 = 0,4 m ) . Arborele este rigid i cu masa neglijabil. Lagrele au coeficienii de rigiditate
k yy = 5 106 N/m ,
k zz = 7 106 N/m i coeficienii de amortizare c yy = c zz = 2 10 2 Ns/m [3.10].
Fig. 3.38 Diagrama Campbell este prezentat n fig. 3.38. Curba 2B nu mai intersecteaz linile 1B i 1F i, n vecintatea turaiei de 8000 rot/min , se ndeprteaz de linia 1F. Micrile de translaie i unghiular ale rotorului sunt cuplate. Cu creterea turaiei, modul 2B devine un mod mixt i tinde s se transforme n primul mod direct, n timp ce modul 1F devine un mod mixt i tinde s se transforme n primul mod invers. Linia excitaiei sincrone intersecteaz
166
DINAMICA MAINILOR
curbele frecvenelor proprii n punctele ale cror abscise marcheaz turaiile critice amortizate la 5236 rot/min , 6051 rot/min i 6532 rot/min. Diagrama rapoartelor de amortizare este redat n fig. 3.39. Cu creterea turaiei, curba 2B tinde spre traseul fostei curbe 1F, n timp ce curba 1F urmeaz traseul fostei curbe 1B i curba 1B urmeaz fosta linie 2B. Aceste transformri au loc n domeniul de turaii la care apare curve veering n diagrama Campbell.
Fig. 3.39 n fig. 3.40 se prezint diagrama locului rdcinilor. Modurile sunt numerotate conform formei la turaii joase. Cnd curbele sunt relativ apropiate, dou moduri cu frecvene proprii foarte apropiate i forme modale diferite se pot combina pentru a da natere unui mod combinat care are precesie mixt (direct i invers) datorit cuplrii modurilor.
Fig. 3.40
167
Fig. 3.41 Formele modurilor de precesie la 10000 rot/min sunt date n fig. 3.41. La modurile mixte, sensul precesiei n diferite seciuni este notat prin B (backward) sau F (forward), micarea avnd loc dinspre punctul de pe linia continu, la t = 0 , spre punctul de pe linia punctat, la un sfert de perioad mai trziu.
Fig. 3.42 n lungul rotorului, poriunile cu precesie direct i invers sunt separate de seciunea n care orbita de precesie degenereaz ntr-o linie dreapt. Astfel de linii nu apar n fig. 3.41 datorit numrului mic de seciuni n care s-a calculat i desenat orbita.
168
DINAMICA MAINILOR
Curbele rspunsului la dezechilibru n seciunea din dreptul discului sunt redate n fig. 3.42, pentru un dezechilibru de 30 g mm al discului. Abscisele celor trei vrfuri indic turaiile critice de rspuns maxim. Domeniul de turaii cu precesie invers este definit de valori negative ale semiaxei mici a orbitei.

3.4.1 Rotoare n lagre cu coeficieni constani
Exemplul 3.5 a
lungimea
Un disc rigid este montat la mijlocul unui arbore elastic (fig. 3.43), cu 0,44 m , diametrul 90 mm , modulul de elasticitate longitudinal
2 1011 N m 2 i densitatea 7800 kg m 3 , rezemat la capete n lagre identice.
Fig. 3.43 Discul are masa 560 kg, momentul de inerie masic diametral 18 kgm 2 i momentul de inerie masic polar 32 kgm 2 . Lagrele au coeficienii de rigiditate
= k zz = 1,1 108 N m , i coeficienii de = 2,2 108 N m , k zz constani k yy = k yy = 1,11 10 4 Ns m [3.9]. = 2,2 10 4 Ns m i c amortizare constani cyy = cyy zz = c zz
n fig. 3.44 este prezentat diagrama Campbell. Datorit simetriei sistemului, micrile de translaie i unghiular ale discului sunt decuplate. Modurile 1B i 1F au frecvene proprii independente de turaie. Cu creterea turaiei, frecvena proprie a modului 2B scade i curba intersecteaz liniile modurilor cilindrice, datorit efectelor giroscopice. Datorit ortotropiei lagrelor, cele dou curbe dintr-o pereche au ordonate diferite la turaia zero.
169
Fig. 3.44 Diagrama rapoartelor de amortizare modale este redat n fig. 3.45. La fel ca la Exemplul 3.4 a, n fiecare pereche de moduri, modul invers este mai puternic amortizat dect modul direct. Curbele modurilor conice nu intersecteaz liniile modurilor cilindrice.
Fig. 3.45
Exemplul 3.5 b
Se consider rotorul din Exemplul 3.5 a, rezemat n lagre cu urmtoarele 8 valori ale coeficienilor de rigiditate i de amortizare (fig. 3.43): k yy = 2,15 10 N m ,
8 4 4 = 2,25 108 N m , k zz = 1,15 10 N m , c yy = 2,15 10 N s m , c zz = 1,15 10 N s m , k yy
= 1,05 108 N m , cyy = 1,05 104 Ns m [3.9]. = 2,25 10 4 Ns m i c k zz zz
170
DINAMICA MAINILOR
n fig. 3.46 se prezint diagrama Campbell pentru primele patru moduri de precesie. Curbele s-au notat 1B, 1F, 2B and 2F, ca la Exemplul 3.5 a, dei n anumite intervale de turaie modurile sunt mixte. Curba 2B intersecteaz linia 1F la 600 rot/min i se ndeprteaz de linia 1B la 2065 rot/min.
Fig. 3.46 n figura 3.47 curbele rapoartelor de amortizare ale modurilor 2B i 1F au un minim, respectiv un maxim, la 600 rot/min, fr s se intersecteze, n timp ce curbele 2B i 1B se intersecteaz la aproximativ 2065 rot/min.
Fig. 3.47
171
Cu creterea turaiei, modul 2B devine un mod mixt i se transform n primul mod invers, n timp ce modul 1B se transform n 2B. Diagrama locului rdcinilor (fig. 3.48) indic posibila cuplare a modurilor 1B i 2B, ale cror curbe au ramuri care se apropie una de alta. Modurile 2B i 1F au un domeniu de frecvene proprii foarte apropiate i aceasta poate de asemenea produce moduri combinate cu precesie mixt.
Fig. 3.48 Este util o analiz mai detaliat a formei modurilor de precesie, n special a evoluiei acestora n domeniile de turaii cu interaciune modal.
Fig. 3.49 n fig. 3.49 se prezint evoluia modului 1M ntre 1700 i 3000 rot/min. Modul 1M rezult din combinarea unui mod conic vertical 1B cu un mod cilindric orizontal 1F. Cu creterea turaiei, al doilea mod se transform ntr-un mod orizontal conic.
172
DINAMICA MAINILOR
Fig. 3.50 n figura 3.50 se arat evoluia modului 2M ntre 200 i 1000 rot/min. Dei curbele frecvenelor proprii 2B i 1F se intersecteaz (fig. 3.46) modul este mixt. El este rezultatul combinrii unui mod vertical cilindric cu un mod orizontal conic. Modurile mixte exist chiar atunci cnd dou curbe nu se apropie i deprteaz relativ n diagrama Campbell.
Fig. 3.51 n figura 3.51 se prezint evoluia modului 3M ntre 250 i 1000 rot/min. Acesta este de fapt al doilea mod invers, ns la turaii mici, componentele conice vertical i orizontal intersecteaz axa longitudinal a rotorului n puncte diferite. n aceste puncte, orbitele precesiei degenereaz n linii drepte, care marcheaz trecerea de la precesie invers la precesie direct i vice versa.
Fig. 3.52
173
n figura 3.52 se arat evoluia modului 3M ntre 1700 i 2500 rot/min. La 1700 rot/min modul este aparent nc invers 2B. Caracterul su mixt nu este evideniat datorit numrului redus de seciuni n care s-a trasat orbita. O analiz mai atent a fig. 3.52, a arat c axa longitudinal a rotorului este intersectat n puncte diferite de componentele conice vertical i orizontal, astfel c exist o poriune cu precesie direct, care din cauza calculrii orbitei n numai cinci puncte nu a fost evideniat. La 2100 rot/min modul orizontal devine cilindric. Deoarece componenta vertical rmne conic, modul de precesie este mixt. Pentru a ilustra afirmaiile de mai sus, n continuare se analizeaz un rotor cu parametrii puin modificai. n acest caz, rigiditile orizontale sunt mai mari dect cele verticale.
Exemplul 3.6
La mijlocul unui arbore cu lungimea 0,437 m , diametrul 91 mm , modulul de elasticitate 2 1011 N m 2 i densitatea 7750 kg m 3 este montat un disc rigid cu masa 566 kg , momentul de inerie masic diametral 18,1 kg m 2 i momentul de inerie masic polar 36,2 kg m 2 . Arborele este rezemat la capete n lagre ortotrope (fig. 3.43). Coeficienii de 8 = 2,14 108 N m , k = 1,04 108 N m , rigiditate au valorile k yy = 1,14 10 N m , k zz yy
= 2,24 108 N m iar coeficienii de amortizare au valorile cyy = 1,14 10 4 Ns m , k zz

4 = 2,24 10 4 Ns m [3.11]. = 1,04 10 4 Ns m i c c zz = 2,14 10 N s m , c yy zz
Fig. 3.53
174
DINAMICA MAINILOR
Diagrama Campbell este prezentat n fig. 3.53 pentru primele patru moduri de precesie. Modurile 2B i 1F au poriuni de veering la 400 rot/min. n fig. 3.54 curbele rapoartelor de amortizare ale modurilor 2B i 1F au un minim, respectiv un maxim, la 400 rot/min, fr s se intersecteze, n timp ce curbele 2B i 1B se intersecteaz la aproximativ 1800 rot/min.
Fig. 3.54 Cu creterea turaiei, modul 2B devine un mod mixt i se transform n primul mod invers 1B, n timp ce modul 1B se transform n 2B.
Fig. 3.55
175
n figurile 3.55 se arat evoluia modului 3M ntre 1000 i 2000 rot/min. Modul 3M rezult prin cuplarea unui mod orizontal conic 2B cu un mod vertical cilindric 1B. Cu creterea turaiei, modul 3M se transform n modul cilindric vertical 1F.
Fig. 3.56 n fig. 3.56 se prezint evoluia modului 1M ntre 1900 i 2400 rot/min.
Fig. 3.57
Exemplul 3.7
Se consider un rotor cu dou reazeme i un disc n consol (fig. 3.57). Discul rigid, cu masa 8000 kg , momentul de inerie masic polar 8520 kgm 2 i momentul de inerie masic diametral 4260 kgm 2 , este montat n seciunea 7. Arborele cu modulul de elasticitate 2,1 1011 N m 2 i densitatea 7800 kg m3 are patru tronsoane cu lungimi i diametre diferite: l 1 = 0,7 m , d1 = 0,1 m , l 2 = 2,9 m , d 2 = 0,3 m , l 3 = 0,4 m , d3 = 0,32 m , l 4 = 0,8 m , d 4 = 0,34 m , i este modelat cu 6 elemente finite de grind. Lagrele au urmtoarele valori ale coeficienilor de 9 rigiditate i de amortizare: n seciunea 1, k yy = (1 6 ) 10 N m ,
5 = (1 12 ) 109 N m , cyy = c = (2 3) 109 N m , k zz zz = 10 Ns m ; n seciunea 6, k yy
= (1 3) 109 N m i cyy = c = 105 Ns m [3.7]. k zz zz
176
DINAMICA MAINILOR
n fig. 3.58 se prezint diagrama Campbell pentru primele ase moduri proprii. Modurile sunt numerotate n ordine cresctoare, fr menionarea sensului precesiei. Turaiile critice amortizate apar la interseciile cu linia de sincronism.
Fig. 3.58 Diagrama rapoartelor de amortizare modale este artat n fig. 3.59.
Fig. 3.59 Formele primelor ase moduri de precesie la 2400 rot/min sunt redate n fig. 3.60. Sistemul are 4 moduri mixte, dei la 2400 rot/min n figura 3.58 curbele nu au intersecii sau poriuni de apropiere-deprtare relativ. Frecvenele proprii ale
177
modurilor 2 i 3, 4 i 5, care aparin unor perechi de moduri diferite, se apropie una de alta. Modul 2 este predominant direct (2F). Caracterul su mixt este rezultatul interseciei cu axa longitudinal a rotorului n dou puncte diferite a modurilor componente vertical i orizontal.
Fig. 3.60 n figura 3.61 se arat curbele rspunsului la dezechilibru, calculate n dreptul lagrelor, pentru un dezechilibru de 80 g mm al discului. Abscisele celor cinci vrfuri indic turaiile critice de rspuns maxim. Vrful primului mod este greu observabil la 413 rot/min.
Fig. 3.61
178 Exemplul 3.8
DINAMICA MAINILOR
Rotorul din figura 3.62 are un disc rigid n consol i este rezemat n dou lagre identice cu parametri constani. Discul, ataat n seciunea 5, are masa 7,5 kg , momentul de inerie masic polar 0,04 kgm 2 i momentul de inerie masic diametral 0,02 kgm 2 . Arborele are diametrul d = 50 mm , lungimea total l = 1 m , modulul de elasticitate 2 1011 N m 2 , densitatea 8000 kg m 3 i este modelat cu 4 elemente finite de grind de lungime egal. Lagrele, plasate n seciunile 1 i 3, au coeficienii de rigiditate k yy = 2,5 107 N m , k zz = 4 107 N m i coeficienii de amortizare c yy = c zz = 5 103 Ns m [3.12].
Fig. 3.62
Fig. 3.63
179
n fig. 3.63 se prezint diagrama Campbell pentru primele ase moduri. Modul 4 este mixt, datorit interaciunii modurilor 2F i 3B. Curbele respective se apropie i se deprteaz una de alta la aproximativ 13.000 rot/min. Diagrama rapoartelor de amortizare este dat n fig. 3.64 pentru 8 moduri.
Fig. 3.64 Diagrama locului rdcinilor este prezentat n fig. 3.65 pentru primele ase moduri i turaii pn la 30.000 rot/min.
Fig. 3.65
180
DINAMICA MAINILOR
Evoluia cu turaia a modului mixt rezultat din interaciunea modurilor 2F i 3B este prezentat n fig. 3.66.
Fig. 3.66 Forma primelor ase moduri la 10.000 rot/min este artat n fig. 3.67.
Fig. 3.67 n fig. 3.68 se prezint curbele rspunsului la dezechilibru n dreptul lagrelor, pentru un dezechilibru de 15 g mm al discului. Vrfurile apar la turaiile corespunztoare frecvenelor proprii ale modurilor directe, deoarece modurile inverse sunt mai puternic amortizate.
181
Fig. 3.68 n figura 3.69 s-a reprezentat variaia frecvenelor proprii neamortizate ale modurilor 3, 4, 5 i 6 n funcie de rigiditatea lagrelor, la 12.000 rot/min.
Fig. 3.69 Liniile ntrerupte verticale marcheaz valorile coeficienilor de rigiditate vertical i orizontal ai lagrelor, k yy = 2,5 107 N m i k zz = 4 107 N m . Modurile 4 (2F) i 5 (3B) au forme diferite dar frecvene proprii foarte apropiate. Ele interacioneaz, producnd un mod combinat mixt.
3.4.2 Rotoare n lagre autoportante

n continuare se analizeaz rotoare rezemate n lagre radiale hidrodinamice. La aceste sisteme, diagramele Campbell au caracteristici aparte. Primele dou moduri inverse de corp rigid sunt amortizate supracritic i nu apar n diagram. Curbele primelor dou moduri directe urmeaz ndeaproape linia
182
DINAMICA MAINILOR
excitaiei la semi-frecven. Modul direct de ncovoiere cu dou noduri interacioneaz cu modul direct cilindric de corp rigid producnd moduri combinate, numite uneori convex cilindric i concav cilidric. n unele cazuri, chiar i modurile directe devin amortizate supracritic i dispar din diagram. Diagramele de stabilitate sunt utile n localizarea turaiei la limita de stabilitate. Diagramele rapoartelor de amortizare permit localizarea acestei limite i n plus indic modurile amortizate supracritic. Diagramele locului rdcinilor ofer o privire general asupra variaiei valorilor proprii i rapoartelor de amortizare cu turaia i pot fi utilizate pentru a explica formarea modurilor de precesie mixte. n general, numerotarea modurilor acestor sisteme este mai dificil dect la rotoarele n lagre cu coeficieni constani, iar evoluia n diagrame a perechilor de moduri cu precesie invers i direct este fie modificat, fie greu de recunoscut.
Exemplul 3.9 a
Se consider rotorul din fig. 3.70 rezemat n dou lagre radiale identice. Discul rigid are masa 20 kg , momentul de inerie masic polar 1 kg m 2 i momentul de inerie masic diametral 0,7 kg m 2 . Arborele cu masa neglijabil, cu diametrul 25,4 mm i modulul de elasticitate 2,1 1011 N m 2 , are lungimile l12 = 85 mm i l 23 = 255 mm [3.13] i este modelat cu doar dou elemente finite de grind.
Fig. 3.70 Lagrele cilindrice cu cuzinet complet au diametrul D = 25,4 mm , lungimea L = 16 mm , jocul radial C = 35,2 m i vscozitatea dinamic a uleiului
= 0,02 Ns m 2 . Forele statice n lagre sunt W1 = 142,4 N i W2 = 53,8 N .

Variaia cu turaia a coeficienilor de rigiditate i de amortizare, calculai pe baza teoriei lui Ocvirk (Seciunea 6.5.1, vol.2) a lagrelor scurte [3.14], cu film de ulei complet cavitat, adic extins numai 1800 , este ilustrat n fig. 3.71.
183
Fig. 3.71 Diagrama Campbell este prezentat n fig. 3.72 pentru primele ase moduri proprii de precesie. n punctele de intersecie cu linia excitaiei sincrone, se determin turaiile critice amortizate, cu valorile 2186, 6047 i 9442 rot/min.
Fig. 3.72 Modurile 1B i 2B sunt amortizate supracritic i nu apar n diagram. Modurile 1F i 2F sunt moduri de corp rigid, cu comportare determinat predominant de lagrele hidrodinamice, i urmeaz linia excitaiei la semifrecven = 2 . Dac unul din lagrele cu alunecare este nlocuit cu un reazem rigid, una dintre cele dou curbe dispare. Dac ambele lagre cu alunecare sunt nlocuite cu lagre rigide, atunci dispar ambele curbe. Curbele modurilor 3F i 4B se intersecteaz la aproximativ 12.600 rot/min dar cele dou moduri nu interacioneaz.
184
DINAMICA MAINILOR
Fig. 3.73 Diagrama rapoartelor de amortizare este dat n fig. 3.73 pentru 6 moduri.
Fig. 3.74 Diagrama de stabilitate este redat n fig. 3.74 pentru patru moduri. Modul 1F devine instabil la 10.331 rot/min. Urmrind punctul asociat din diagrama Campbell, se observ c precesia instabil are loc cu o vitez unghiular egal cu aproximativ jumtate din cea corespunztoare turaiei, ceea ce descrie instabilitatea lagrelor cunoscut sub numele de precesie datorit uleiului (oil whirl).
185
Fig. 3.75 Formele primelor ase moduri proprii la 15.000 rot/min sunt date n fig. 3.75. Modurile directe, cu deplasri relative n lagre mai mari, au valori mai mari ale raportului de amortizare.
Fig. 3.76 n fig. 3.76 se prezint diagrama locului rdcinilor pentru primele ase moduri i turaii pn la 15.000 rot/min. Curba modului 1F intersecteaz axa vertical la o valoare zero a raportului de amortizare, indicnd pierderea stabilitii.
186 Exemplul 3.9 b
DINAMICA MAINILOR
Se consider rotorul din Exemplul 3.9 a n lagre de lungime finit, ai cror coeficieni dinamici s-au calculat cu metoda lui Moes ( 6.5.3, vol.2) [3.15]. n fig. 3.77 se prezint variaia cu turaia a coeficienilor de rigiditate i de amortizare ai lagrelor.
Fig. 3.77 Diagrama Campbell este dat n fig. 3.78 iar diagrama rapoartelor de amortizare n fig. 3.79. Turaiile critice amortizate sunt 2179, 6047 i 9322 rot/min.
Fig. 3.78 Modurile 1B i 2B sunt amortizate supracritic i nu apar n diagrama Campbell. Modurile 1F i 2F sunt moduri de corp rigid, i curbele lor urmeaz
187
linia excitaiei la semi-frecven = 2 . Curbele modurilor 3F i 4B se intersecteaz de dou ori, dar modurile nu interacioneaz.
Fig. 3.79 Diagrama de stabilitate este prezentat n fig. 3.80 pentru patru moduri. Modul 1F devine instabil la turaia 10016 rot/min, care este inferioar valorii calculate la rotorul cu lagre Ocvirk. Rezult c utilizarea aproximaiei cu lagre scurte nu este recomandabil n analiza stabilitii rotoarelor.
Fig. 3.80
188
DINAMICA MAINILOR
Formele primelor ase moduri proprii de precesie la 15000 rot/min sunt redate n fig. 3.81. Fiind calculate n doar trei seciuni, formele sunt aproximative.
Fig. 3.81 Diagrama locului rdcinilor este prezentat n fig. 3.82 pentru ase moduri i turaii pn la 15000 rot/min. Se observ c modul 1F devine instabil.
Fig. 3.82
189
Exemplul 3.9 c
Se consider rotorul din Exemplul 3.9 a rezemat n lagre lmie (cu doi lobi, Seciunea 6.8.5.2, vol.2) cu lungimea L = 12,7 mm . n fig. 3.83 se prezint variaia cu turaia a coeficienilor de rigiditate i de amortizare, calculai pe baza datelor publicate n monografia lui Someya [3.16] pentru L D = 0,5 i un coeficient de prencrcare m p = 3 4 .
Fig. 3.83 Diagrama Campbell este dat n fig. 3.84. Turaiile critice amortizate au valorile 2182, 7638 i 9619 rot/min. Modurile 1F i 2F nu urmresc linia excitaiei la semifrecven. Curbele modurilor 3F i 4B nu se intersecteaz.
Fig. 3.84
190
DINAMICA MAINILOR
Diagrama rapoartelor de amortizare modale este redat n fig. 3.85 pentru dou moduri. Modul 3F devine instabil la 13854 rot/min, valoare mult mai mare dect turaia la limita de stabilitate a lagrelor cilindrice cu cuzinet complet.
Fig. 3.85 Aceeai informaie se obine din diagrama de stabilitate din fig. 3.86.
Fig. 3.86
191
Diagrama locului rdcinilor este prezentat n fig. 3.87 pentru ase moduri i turaii pn la 16000 rot/min. Modurile 1F i 2F sunt puternic amortizate. Curba modului 3F intersecteaz linia cu valoare zero a raportului de amortizare n punctul care marcheaz frecvena proprie amortizat la limita de stabilitate.
Fig. 3.87 n fig. 3.88 se dau curbele de rspuns la dezechilibru, calculate n dreptul lagrului din stnga i al discului, pentru un dezechilibru de 20 g mm al discului.
Fig. 3.88
Exemplul 3.10 a
Se consider rotorul din fig. 3.43 rezemat n dou lagre circulare cu cuzinet complet, identice. Discul rigid are masa 9,07 kg , momentul de inerie masic polar 0,0468 kg m 2 i momentul de inerie masic diametral 0,0305 kg m 2 .
192
DINAMICA MAINILOR
Arborele cu masa neglijabil are diametrul 22 mm , modulul de elasticitate
2,145 1011 N m 2 , lungimea total 0,508 m i este modelat cu patru elemente finite de grind de lungime egal [3.17].
Lagrele au diametrul 25,4 mm , lungimea 25,4 mm , jocul radial 203,2 m i vscozitatea uleiului 0,0241 Ns m 2 . Sarcinile statice n lagre sunt W1 = W2 = 44,49 N . n fig. 3.89 se prezint variaia cu turaia a coeficienilor de rigiditate i de amortizare, calculai cu metoda lui Moes i Childs [3.15].
Fig. 3.89 Diagrama Campbell pentru primele patru moduri este artat n fig. 3.90. Turaiile critice amortizate au valorile 384, 1141, 1739 i 2790 rot/min.
Fig. 3.90
193
Diagrama rapoartelor de amortizare modale este prezentat n fig. 3.91. Modul 3F devine instabil la turaia 4061 rot/min.
Fig. 3.92
194
DINAMICA MAINILOR
Diagrama locului rdcinilor este redat n fig. 3.93 pentru turaii pn la 6000 rot/min. Curba modului 3F intersecteaz linia cu valoare zero a raportului de amortizare n punctul care marcheaz limita de stabilitate.
Fig. 3.93 n fig. 3.94 se prezint formele primelor ase moduri la 3000 rot/min.
Fig. 3.94
195
Modul 3 ( 3F ) este un mod convex-cilindric, iar modul 2 (2F) este un mod concav-cilindric.
Fig. 3.95
Fig. 3.96
Fig. 3.97
196
DINAMICA MAINILOR
Curbele rspunsului la dezechilibru au fost calculate n punctele 1 i 3, pentru o excentricitate de 1,084 10 4 m a masei discului. n figurile 3.95 se arat diagramele semiaxelor orbitelor eliptice, n fig. 3.96 diagramele componentelor vertical i orizontal ale rspunsului, iar n fig. 3.97 digramele razelor cercurilor generatoare cu micare direct i invers. n jurul turaiei de 3000 rot/min, orbitele fusului n lagre sunt circulare n timp ce orbita centrului discului este eliptic.
Exemplul 3.10 b
masa
Se consider rotorul din Exemplul 3.10 a, cu mici modificri. Arborele cu neglijabil are diametrul 22,2 mm i modulul de elasticitate
L = 25,4 mm , jocul radial
5
2
2,038 1011 N m 2 . Lagrele cilindrice cu cuzinet complet au diametrul

D = 25,4 mm , lungimea
C = 1,8796 10 4 m
vscozitatea dinamic a uleiului = 960 10
Ns m , ca n [3.18].
Diagramele coeficienilor de rigiditate i de amortizare ai lagrelor, calculate cu teoria lui Moes, sunt prezentate n fig. 3.98.
Fig. 3.98 Diagrama Campbell pentru primele patru moduri de precesie este redat n fig. 3.99. Turaiile critice amortizate sunt 805, 876, 1778 i 2817 rot/min. Modul 1F devine amortizat supracritic peste 1000 rot/min.
197
Fig. 3.99 Diagrama rapoartelor de amortizare modale este prezentat n fig. 3.100 pentru trei moduri. Modul 3F devine instabil la 5180 rot/min.
198
DINAMICA MAINILOR
Fig. 3.101 Diagrama locului rdcinilor este redat n fig. 3.102 pentru turaii pn la 6000 rot/min. Curba modului 3F intersecteaz linia cu raport de amortizare zero n punctul care marcheaz frecvena proprie amortizat la limita de stabilitate.
Fig. 3.102 Formele primelor trei moduri la 2500 rot/min sunt date n fig. 3.103.
199
Fig. 3.103 Curbele rspunsului la dezechilibru au fost calculate n punctele 1 i 3, pentru o excentricitate de 1,084 104 m a masei discului. n figurile 3.104 se arat diagramele semiaxelor orbitelor eliptice, n fig. 3.105 diagramele componentelor vertical i orizontal ale rspunsului, iar n fig. 3.106 diagramele razelor cercurilor generatoare cu micare direct i invers.
Fig. 3.104
Fig. 3.105
200
DINAMICA MAINILOR
n jurul turaiei de 3000 rot/min, orbitele fusului n lagre sunt circulare n timp ce orbita centrului discului este eliptic
Fig. 3.106 ntre aproximativ 2200 i 2800 rot/min, rspunsul staionar la dezechilibru se face ntr-o deformat mixt (fig. 3.107, a), cu precesie invers n dreptul discului i precesie direct n lagre. La 5200 rot/min precesia staionar este direct n toate seciunile (fig. 3.107, b).
Fig. 3.107
Exemplul 3.11
La standul rotoric din fig. 3.108 arborele este rezemat n stnga ntr-o buc din Oilite (bronz sinterizat, impregnat cu ulei) fixat ntr-un O-ring din cauciuc, iar n dreapta ntr-un lagr cilindric cu cuzinet complet din Lucite lubrificat cu ulei. Discul are masa 0,81 kg , momentul de inerie masic polar
5,7835 104 kg m 2 , momentul de inerie masic diametral 3,3572 104 kg m 2 i este montat la distana l = 22,4 mm de captul din dreapta. Arborele cu diametrul
201
9,525 mm , densitatea 7860 kg m 3 , modulul de elasticitate 2,06 1011 N m 2 i lungimea total 0,59 m este modelat cu ase elemente finite de grind [3.19].
Fig. 3.108 [19] Coeficienii lagrului din stnga (fig. 3.109, a) au valorile = 4,76 105 N m , k zz = 4,54 105 N m , c yy = 26,87 Ns m i czz = 23,1 Ns m .
k yy
Fig. 3.109 Lagrul hidrodinamic are caracteristicile D = 24,91 mm , L = 13 mm ,

C = 120 m , = 0,02784 Ns m 2 . Sarcinile statice n lagre sunt W1 = 2,38 N i W2 = 8,8 N . Dependena de turaie a coeficienilor de rigiditate i de amortizare, calculai cu metoda lui Moes, este ilustrat n fig. 3.109, b.
n fig. 3.110 se prezint diagrama Campbell pentru primele trei moduri de precesie. Turaiile critice amortizate au valorile 2648 i 2867 rot/min.
202
DINAMICA MAINILOR
Fig. 3.110 Diagrama rapoartelor de amortizare modale este redat n fig. 3.111. Modul 3F devine instabil la 5070 rot/min.
203
Fig. 3.112 Diagrama locului rdcinilor din fig. 3.113 este trasat pentru turaii pn la 8000 rot/min. La intersecia curbei modului 3F cu axa ordonatelor (linia cu valoare zero a raportului de amortizare) se determin limita de stabilitate.
Fig. 3.113 Formele primelor patru moduri la 4000 rot/min sunt artate n fig. 3.114.
204
DINAMICA MAINILOR
Fig. 3.114 Modul 3 este un mod mixt, predominant invers.
Fig. 3.115 Diagramele rspunsului la dezechilibru, pentru o excentricitate de 0,0305 m a masei discului, sunt calculate n dreptul discului, n seciunea 5 (fig. 3.115, a) i n dreptul lagrului cu ulei, n seciunea 7 (fig. 3.115, b).
205
Bibliografie
3.1 Gasch, R. und Pftzner, H., Rotordynamik, Springer, Berlin, 1975. 3.2 Wlfel, H. P., Maschinendynamik, Umdruck zur Vorlesung, T. H. Darmstadt, 1989/90. 3.3 Rade, M., On the effect of bearing damping on the critical speeds of flexible rotors, Buletinul Inst. Politehnic Bucureti, vol.42, no.3, p.101-112, 1980. 3.4 Kellenberger, W., Elastisches Wuchten, Springer, Berlin, 1987, p.59. 3.5 3.6 Rade, M., Influena amortizrii lagrelor asupra turaiilor critice ale rotorilor elastici, St. Cerc. Mec. Apl., vol.30, no.6, p.903-911, 1980. Constantinescu, V. N., Nica, Al., Pascovici, M. D., Ceptureanu, Gh. i Nedelcu, t., Lagre cu alunecare, Editura tehnic, Bucureti, 1980.
3.7 Krmer, E., Maschinendynamik, Springer, Berlin, 1984. 3.8 Wang, W. and Kirckhope, J., New eigensolutions and modal analysis for gyroscopic/rotor systems. Part 1: Undamped systems, J. Sound Vib., vol.175, no.2, p.159-170, 1994. 3.9 Rade, M., Mixed precession modes of rotor-bearing systems, Schwingungen in rotierenden Maschinen III, (Irretier, H., Nordmann, R. and Springer, H., eds.), Vieweg, Braunschweig, p.153-164, 1995. 3.10 Jei, Y.-G. and Kim, Y.-J., Modal testing theory of rotor-bearing systems, ASME J. of Vibration and Acoustics, vol.115, p.165-176, April 1993. 3.11 Rade, M., Dynamics of Machinery, vol.2, Univ. Politehnica Bucureti, 1995. 3.12 Lee, C.-W., Vibration Analysis of Rotors, Kluwer Academic Publ., Dordrecht, 1993. 3.13 Genta, G. and Vatta, F., A lubricated bearing element for FEM rotor dynamics, Proc. Int. Modal Analysis Conf., p.969-975, 1991. 3.14 Ocvirk, F., Short bearing approximation for full journal bearings, NACA TN 20808, 1952. 3.15 Childs, D., Moes, H. and van Leeuwen, H., Journal bearing impedance descriptions for rotordynamic applications, J of Lubrication Technology, p.198219, 1977. 3.16 Someya, T., (ed.), Journal-Bearing Databook, Springer, Berlin, 1988. 3.17 Bhat, R. B, Subbiah, R. and Sankar, T. S., Dynamic behavior of a simple rotor with dissimilar hydrodynamic bearings by modal analysis, ASME Journal of Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design, vol.107, p.267-269, April 1985.
206
DINAMICA MAINILOR
3.18 Subbiah, R., Bhat, R. B., Sankar, T. S., and Rao, J. S., Backward whirl in a simple rotor supported on hydrodynamic bearings, NASA CP 2409, Instability in Rotating Machinery, 1985. 3.19 Van de Vorst, E. L. B., Fey, R. H. B., De Kraker, A. and van Campen, D. H., Steady-state behaviour of flexible rotor dynamic systems with oil journal bearings, Proc. WAM of ASME, Symposium on Nonlinear and Stochastic Dynamics, (A.K.Bajaj, N.S. Namachchivaya, R.A.Ibrahim, eds.), AMDvol.192, DE-vol.78, New York, p.107-114, 1994.
4.
ANALIZA DINAMIC A ROTOARELOR
Pentru a nelege rspunsul dinamic al unei maini, este necesar s se obin informaii asupra urmtoarelor aspecte ale comportrii sale: 1) turaiile critice de ncovoiere ale sistemului rotor-lagre-piedestaluri-fundaie; 2) orbitele precesiei de rspuns la diferite distribuii ale dezechilibrului, pe ntreg domeniul de turaii ale mainii; 3) turaia la limita de stabilitate, adic turaia limit a precesiei stabile datorite interaciunii rotor-lagre i/sau rotor-fluid de lucru; i 4) rspunsul la excitaii tranzitorii, ca desprinderea unei palete. n faza de predicie (proiectare) a analizei dinamice, intereseaz n primul rnd cum se situeaz turaiile critice fa de turaiile de lucru ale mainii. Pentru a asigura o funcionare linitit i sigur, majoritatea standardelor impun o separare de minimum 15% ntre turaia de lucru i turaiile critice. Dac turaiile critice sunt n domeniul nedorit, ele pot fi deplasate n afara acestui domeniu modificnd rigiditatea lagrelor i a suporturilor acestora, distana ntre lagre, distribuia masei discurilor sau geometria arborelui.
4.1 Turaiile critice neamortizate

La sistemele rotorice slab amortizate, turaiile critice se calculeaz mai nti pentru sistemul izotrop neamortizat asociat. Dac lagrele au rigiditi diferite, se consider o singur valoare medie.
4.1.1 Influena flexibilitii reazemelor

Cel mai simplu rotor cu masa distribuit const dintr-un arbore cu seciunea transversal constant, simplu rezemat la capete n lagre elastice cu rigiditi egale k B 2 . n fig. 4.1 se arat influena flexibilitii lagrelor asupra primelor patru turaii critice ale sistemului rotoric neamortizat.
208
DINAMICA MAINILOR
n figura 4.1 s-a reprezentat grafic variaia raportului ntre turaia critic a rotorului n lagre elastice i prima turaie critic n lagre rigide 1 ( k B = ) n funcie de flexibilitatea adimensional
[ ( g
B
2 1
)]
12
, n care B este
deformaia static a lagrelor i g este acceleraia gravitaiei. Primele dou turaii critice descresc continuu cu creterea flexibilitii lagrelor. n acelai timp, modurile proprii asociate se transform treptat, din cele corespunztoare lagrelor rigide, n modurile cilindric i respectiv conic de corp rigid.
Fig. 4.1 A treia i a patra turaie critic au nti o descretere rapid cu creterea flexibilitii lagrelor, apoi tind asimptotic spre valorile adimensionale constante 2,27 i 6,25. Aceste dou moduri se numesc primul mod liber-liber i al doilea mod liber-liber de ncovoiere ale sistemului.
4. ANALIZA DINAMIC A ROTOARELOR
209
n fig. 4.2, primele patru turaii critice adimensionale sunt reprezentate grafic n funcie rigiditatea adimensional B
[ (g
2 1
)]
1 2
Fig. 4.2
4.1.2 Diagrama turaiilor critice neamortizate

Ca o prim etap n faza de proiectare, analiza influenei proprietilor dinamice ale suporturilor rotorului asupra performanelor dinamice ale sistemului rotor-lagre se face utiliznd diagrama turaiilor critice (critical speed map), aa cum se arat n fig. 4.3. n aceast diagram se reprezint turaia rotorului, rot/min, n funcie de rigiditatea suporturilor, N m . Curbele reprezint variaia primelor cteva turaii critice neamortizate de ncovoiere cu rigiditatea medie a lagrelor. La rotoare puternic amortizate, se calculeaz o rigiditate dinamic echivalent
210
DINAMICA MAINILOR
kd =
k2 + ( c )2 ,
(4.1)
unde k i c sunt coeficienii de rigiditate i de amortizare medii i este viteza unghiular a rotorului. n general, doar puine lagre au rigiditi independente de turaie. Pentru determinarea turaiilor critice, n aceeai diagram se traseaz curbele care ilustreaz variaia rigiditii lagrelor n funcie de turaie. La interseciile acestora cu curbele turaiilor critice ale rotorului se determin turaiile critice ale rotorului real n lagrele reale. n figura 4.3 se arat un rotor care are un suport moale n direcie orizontal, k zz , i o rigiditate mai tare n direcie vertical, k yy . Ortotropia lagrelor produce o dublare a turaiilor critice. La prima turaie critic, rotorul are un mod de precesie aproape cilindric n direcie orizontal, i un mod pereche care se apropie de forma simplu rezemat n direcie vertical.
Fig. 4.3 [4.1] Pentru a micora amplitudinea precesiei rotorului, maina trebuie proiectat s nu funcioneze la o turaie critic. Aceasta se poate realiza n dou moduri: 1) modificarea rigiditii lagrelor; 2) modificarea geometriei rotorului sau a distanei ntre lagre. Prima metod este aplicabil atunci cnd curbele rigiditii reazemelor intersecteaz curbele turaiilor critice n domeniul de rigiditi la care acestea din urm sunt nclinate (fig. 4.4, a). n acest domeniu, orice rezonan nedorit poate fi deplasat n sus sau n jos prin modificarea rigiditii suporturilor. Aceasta se poate
211
realiza printr-o modificare minor a geometriei lagrelor, prin micorarea jocului sau creterea prencrcrii pentru a mri turaia critic (10 la 20%).
Fig. 4.4 [4.1] O rigiditate mare a lagrelor (fig. 4.4, b) nu este de dorit. Curbele rigiditii reazemelor sunt n domeniul poriunii orizontale a curbelor turaiilor critice, unde simple modificri geometrice ale lagrelor au efecte reduse asupra rezonanelor. Arborele este mult mai flexibil dect suporturile lagrelor.
Fig. 4.5 [4.1] Rotoarele cu lagre foarte rigide care funcioneaz la turaii apropiate de cele critice schimb opiunile inginerului spre arborele rotorului. Se poate modifica diametrul arborelui (fig. 4.5) sau distana ntre lagre. Creterea frecvenei de
212
DINAMICA MAINILOR
rezonan pe poriunea asimptotic a curbelor rigiditate-turaie depinde de construcia rotorului. ncercrile de modificare a condiiilor de rezonan n aceast regiune prin modificarea rigiditii lagrelor sunt sortite eecului. n unele aplicaii, datorit variaiei nesemnificative a celei de-a treia turaii critice cu turaia, se poate gsi un domeniu al turaiilor de lucru care s nu traverseze nici una din turaiile critice. Multe maini sunt proiectate s funcioneze ntre a doua i a treia turaie critic unde, n regiunea lagrelor moi, exist cel mai extins domeniu ntre dou turaii critice succesive. Diagrama turaiilor critice ofer o descriere util a comportrii dinamice a unui sistem rotor-lagre, n special pentru maini slab amortizate cum sunt cele n lagre cu rulmeni sau n lagre hidrostatice cu gaze. De remarcat c diagrama indic turaiile critice neamortizate, i anume doar turaiile critice posibile. n cazul lagrelor puternic amortizate, de exemplu lagrele hidrodinamice cu ulei, singur rigiditatea lagrelor nu determin complet comportarea rotoarelor. Amortizarea joac un rol la fel de important, n special la turaii mari. Primele dou moduri de precesie de corp rigid au orbite cu raze relativ mari n lagre moi, astfel c turaiile critice pot fi complet amortizate i rotorul trece prin turaia critic fr vibraii observabile. Diagrama turaiilor critice este util n special la rotoare n lagre cu cuzinei oscilani. Lagrele cu prencrcarea vertical pe patin sunt mai anizotrope dect lagrele cu sarcina ntre patine, aa cum se arat n fig. 4.6.
Fig. 4.6 [4.1] Diagrame ale turaiilor critice se construiesc i pentru maini rezemate n mai mult de dou lagre. n figura 4.7 se prezint o astfel de diagram pentru un motor electric sincron de 15 MW fr inele colectoare. n domeniul valorilor
213
posibile ale flexibilitii lagrelor = 1 2 mm MN , prima turaie critic este 2100 2400 rot/min iar celelalte turaii critice sunt deasupra turaiei maxime de funcionare de 5000 rot/min [4.2].
Fig. 4.7 [4.2] Diagrama turaiilor critice pentru un rotor de generator electric cu trei lagre (utilizat pentru echilibrri) este redat n fig. 4.8, n care s-au dat i formele modale pentru diferite valori ale flexibilitii lagrelor. Zona haurat indic domeniul turaiilor sub o treime din prima turaie critic n reazeme rigide ( = 0 ). n figura 4.9 se arat diferenele ntre formele modale ale unui turbogenerator, cuplat i necuplat. n fig. 4.9, a sunt date primele cinci forme modale i turaiile critice corespunztoare ale liniei de arbori a generatorului G cuplat cu turbina T. Primele dou forme modale ale generatorului n trei lagre (aa cum este echilibrat) sunt date n fig. 4.9, b. Formele modale ale generatorului singur se recunosc n primul i al cincilea mod propriu ale liniei de arbori, dar apar la turaii diferite. Cuplajul rigid introduce restrngeri puternice la captul arborelui, modificnd turaia critic, dar diferena ntre cele dou forme modale este mic.
214
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.8 [4.3]
Fig. 4.9 [4.3]
215
n fig. 4.10 se prezint diagrama turaiilor critice pentru o turbin industrial de 50 MW. Formele modale ale liniei de arbori indic predominana fiecrei componente generatorul G, turbina T i excitatricea E la turaia critic respectiv. Comparnd turaia de funcionare de 3600 rot/min cu liniile turaiilor critice rezult c flexibilitatea lagrelor poate avea valori ntre 5 i 10 m tf .
Fig. 4.10 [4.4]
216
DINAMICA MAINILOR
n practic sunt utile urmtoarele concluzii importante: Turaiile critice neamortizate calculate lund n consideraie elasticitatea suportului lagrelor sunt mai mici dect cele prezise de analiza cu reazeme rigide. Cu ct lagrele sunt mai flexibile dect arborele, cu att nodurile formelor modale sunt mai deprtate de lagre. Cnd nodurile sunt deprtate de lagre, la turaiile critice apare o micare relativ ntre fus i lagr care produce o for dependent de vitez. Cu ct deplasarea relativ este mai mare, cu att mai mare este viteza relativ i, deci, fora de amortizare n lagr. Amortizarea lagrelor (inerent n lagre hidrodinamice) produce o cretere a turaiilor critice. Turaiile critice amortizate se determin cu ajutorul diagramelor Campbell. Creterea relativ depinde de poziia relativ a nodurilor modului de precesie fa de centrele lagrelor i de scderea relativ a turaiilor critice neamortizate prin considerarea efectului elasticitii lagrelor fa de cele calculate cu reazeme rigide. Amortizarea lagrelor nu crete turaiile critice dac turaiile critice neamortizate sunt apropiate de cele calculate cu reazeme rigide. Este important distincia ntre turaii critice neamortizate, turaii critice amortizate i turaii critice de rspuns maxim. Turaiile critice neamortizate i cele amortizate sunt diferite de turaiile critice la care rspunsul staionar la dezechilibru este maxim. Turaiile critice neamortizate se determin din diagrama turaiilor critice (critical speed map). Turaiile critice amortizate se determin din diagrama Campbell. Turaiile critice de rspuns maxim se determin din curbele de rspuns la dezechilibru. n general, eroarea de calcul a primei turaii critice este de 6% . Pentru turaiile critice superioare, eroarea poate fi considerabil mai mare de 6 procente. Utilizarea diagramei turaiilor critice neamortizate n funcie de rigiditatea static a reazemelor pentru predicia turaiilor de rspuns maxim poate duce la concluzii greite i trebuie evitat. Observaia este valabil mai ales la calcularea celei de a doua i a treia turaii critice, pentru determinarea apropierii de domeniul turaiilor de funcionare continu, aa cum se cere, de exemplu, n standardele API. Conform API Standard 617 [4.5], pentru evitarea vibraiilor excesive, prima turaie critic de ncovoiere a turbocompresoarelor cu arbore rigid trebuie s fie cu cel puin 20% mai mare dect turaia de funcionare continu maxim. La turbocompresoarele cu arbore elastic, prima turaie critic trebuie s fie 15% sub orice turaie de lucru. A doua turaie critic de ncovoiere trebuie s fie 20% deasupra turaiei maxime de funcionare continu. Aceleai condiii sunt impuse de API Standard 613 [4.6] pentru transmisii cu roi dinate. Pentru turbinele cu abur cu destinaie special, API Standard 612 [4.7] impune pentru rotoarele cu arbore rigid o separare de 10% ntre turaiile de funcionare i cele critice. Prima turaie critic a unui rotor cu arbore flexibil nu trebuie s depeasc 60% din turaia maxim de funcionare continu i s nu difere cu mai puin de 10% de orice turaie de lucru.
217
4.1.3 Influena masei statorului

O aplicaie interesant a diagramei turaiilor critice este la alegerea lagrelor pentru un stand de echilibrare [4.3]. n figura 4.11 se arat curbele de rezonan msurate pe piedestalul unui lagr folosind un excitator de vibraii. S-a reprezentat grafic variaia deplasrii punctului de aplicaie al forei sinusoidale, cu amplitudine constant, n funcie de frecven, i variaia defazajului ntre for i deplasare. Limea mic a curbei amplitudinii deplasrii i variaia brusc a unghiului de faz la rezonan indic o amortizare neglijabil (Q = 14) .
Fig. 4.11 [4.3] Neglijnd amortizarea, flexibilitatea dinamic a lagrului (raportul ntre amplitudinile deplasrii i forei) poate fi reprezentat grafic n funcie de turaie (fig. 4.12, a). Reprezentnd (invers) turaia n funcie de flexibilitate, n coordonate semilogaritmice, se obine curba din fig. 4.12, b. Aceasta are acelai format ca diagrama turaiilor critice a unui rotor n lagre elastice idealizate. Suprapunnd cele dou diagrame, se obin turaiile critice ale sistemului combinat, innd cont de efectul combinat al rigiditii i masei lagrelor. n figura 4.13, a se arat diagrama turaiilor critice pentru rotorul unui turbogenerator de 130 MVA ( 60 Hz ) , peste care s-a suprapus diagrama turaieflexibilitate a lagrului, transformat din fig. 4.11 ca n fig. 4.12, b.
218
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.12 Punctele de intersecie ale celor dou diagrame determin turaiile critice ale sistemului combinat rotor-lagre. La turaii ntre zero i puin deasupra valorii de supraturare (4320 rot/min) exist patru turaii critice, la 1000, 2900, 4100 i 4400 rot/min. Dou turaii critice sunt foarte apropiate de supraturaia de ncercare, ceea ce nu este de dorit, i face dificil echilibrarea rotorului.
Fig. 4.13 [4.3] Lagrele sunt prea moi. Dac piedestalul lagrului este elementul cel mai moale n lanul suportului, acesta trebuie rigidizat.
219
n figura 4.13, b se arat diagrama turaiilor critice a aceluiai rotor peste care s-a suprapus caracteristica turaie-flexibilitate unui lagr mai rigid, cu o frecven proprie de 128 Hz (7690 rot/min). n domeniul turaiilor de interes, flexibilitatea dinamic a lagrului este aproape constant 5 m t f . Rezult doar dou turaii critice, la 1000 i 2900 rot/min, situate mult sub domeniul turaiilor de lucru i supraturaiei de ncercare. Funcionarea unui rotor la sau n apropierea unei turaii critice cu precesie direct poate produce deformaii mari i posibile deteriorri, deci trebuie evitat.
4.2 Turaiile critice amortizate

Amortizarea lagrelor deplaseaz turaiile critice spre valori mai mari. Cnd amortizarea este considerabil, ca la majoritatea lagrelor autoportante, se calculeaz turaiile critice amortizate i rapoartele de amortizare asociate. Acestea se determin rezolvnd problema de valori proprii a sistemului rotor-lagre liniarizat.
4.2.1 Modele liniarizate de lagre

Caracteristicile neliniare ale lagrelor cu alunecare pot fi liniarizate n jurul poziiei de echilibru static (v. Cap. 6). Proprietile dinamice ale lagrelor pot fi reprezentate prin patru coeficieni de rigiditate i patru coeficieni de amortizare. Forele care acioneaz asupra fusului unui arbore pot fi scrise sub forma (1.1)
& f y k yy k yz y c yy c yz y + , = k & f z zy k zz z c zy c zz z
(4.2)
unde f y , f z sunt amplitudinile componentelor forei n direciile y i z, iar y , z i

&, z & sunt deplasrile i vitezele fusului n aceleai direcii. y
La lagrele hidrodinamice, coeficienii k yy ,..., k zz , c yy ,.., c zz variaz cu numrul Sommerfeld (v. Cap. 6). La lagrele cu rulmeni, coeficienii lagrelor pot fi considerai constani iar coeficienii de cuplaj transversal sunt zero. n urmtoarele aplicaii, se utilizeaz trei tipuri de date pentru lagrele hidrodinamice: a) modelul lui Moes [4.8] i b) modelul lui Ocvirk [4.9] pentru lagre circulare cu cuzinet complet, i c) valori sub form de tabel ale celor opt coeficieni dinamici adimensionali date n funcie de turaie sau de numrul Sommerfeld, ca n monografia lui Someya [4.10]. Pentru determinarea valorilor coeficienilor la turaii neincluse n datele publicate se utilizeaz interpolarea cu funcii spline.
220
DINAMICA MAINILOR
4.2.2 Ecuaiile micrii amortizate

Sistemele rotor-lagre se modeleaz ca un ansamblu de discuri rigide, elemente de arbore cu mas i rigiditate distribuite, lagre i etanri discrete. Dup ce se calculeaz matricile de mas, rigiditate, giroscopic i amortizare ale elementelor (v. Cap. 5), acestea se asambleaz n matricile globale ale sistemului. Turaiile critice amortizate i turaiile la limita de stabilitate se determin din forma omogen a ecuaiilor de micare
&} + [ C ]{ x & } + [ K ]{ x } = { 0 } , [ M ]{ & x (4.3)
unde { x } este vectorul global al coordonatelor nodale i [ C ] = [ C D ] + [ G ] , unde [ G ] este matricea giroscopic antisimetric, este viteza unghiular de rotaie, i [ C D ] este matricea de amortizare. n (4.3), matricea de mas [ M ] este simetric, iar matricea de rigiditate [ K ] este de obicei nesimetric datorit termenilor de cuplaj ai lagrelor hidrodinamice i ai excitaiei datorit jocului n etanri. Matricea de amortizare [ CD ] este de obicei simetric, dar poate fi nesimetric atunci cnd se ia n considerare amortizarea intern sau cea structural din asamblrile prin fretare.
4.2.3 Problema de valori proprii la rotoare cu amortizare

Pentru calculul modurilor proprii, ecuaiile (4.3) se scriu n spaiul strilor & } + [ B ]{ q} = { 0 } , [ A ]{ q unde matricile [ A ] , [ B ] i vectorul { q } sunt definite astfel: (4.4)
[ A] =
M 0
0 , I
[ B]=
C I
K , 0
{q} =
& x . x
(4.5)
ncercnd o soluie a ecuaiei (4.4) de forma
{ q } = { y } e t se obine problema liniar de valori proprii
(4.6)
( [ A ] + [ B ] ){ y } = { 0 } .
(4.7)
221
Deoarece [ A ] este o matrice real pozitiv definit i [ B ] este o matrice real oarecare, problema generalizat de valori proprii (4.7) poate fi redus la forma standard
( [ A]
n care
[ B ] ){ y } = { y } ,
1
(4.8)
( [ A]
[ B ])= [ M ] [C ] [I ]
[M
] 1 [ K ] [0 ]
(4.9)
este o matrice real nesimetric. Datorit matricilor n general nesimetrice [ C ] i [ K ] , valorile proprii r ale ecuaiei (4.8) sunt numere reale pentru modurile proprii amortizate supracritic i numere complexe pentru modurile amortizate subcritic. Deoarece matricea are elemente reale, valorile proprii complexe apar n perechi complex conjugate i au forma
r = r + ir , r = r ir
fiind funcii de viteza unghiular de rotaie .
(r = 1, 2,3,....)
(4.10)
Partea imaginar r este pulsaia proprie amortizat (de precesie) iar partea real r este o constant de atenuare (sau de cretere). Deobicei, amortizarea se exprim prin raportul de amortizare modal
r =
r r2 + r2
r . r
(4.11)
La sisteme amortizate subcritic, vectorii proprii compleci au forma
{ yr } =
unde
r { ur } , { ur }
{ yr } =
r { u r } , { ur }
(4.12)
{ ur } = { ar } + i { br },
{ ur } = { ar } i { br }
(4.13)
astfel c se poate considera doar jumtatea inferioar.
222
DINAMICA MAINILOR
4.2.4 Diagrama Campbell

Graficele pulsaiilor proprii amortizate r n funcie de turaie sau de viteza unghiular de rotaie se numesc diagramele vitezelor unghiulare de precesie sau diagrame Campbell. Graficele peste care se suprapun liniile excitaiilor se numesc diagrame de interferen. Se obinuiete s se traseze i graficele rapoartelor de amortizare modale n funcie de viteza unghiular de rotaie sau de turaie. Acestea se numesc digramele rapoartelor de amortizare modale. Dup cum se arat n Seciunea 3.3.5, precesia rotoarelor este deobicei descris de moduri directe (forward F) i moduri indirecte (backward B). Anizotropia statorului produce perechi formate dintr-un mod direct i un mod indirect. Efectele giroscopice distaneaz relativ pulsaiile proprii ale unei perechi de moduri B i F, flexibiliznd modul B (micornd pulsaia proprie) i rigidiznd modul F (crescnd pulsaia proprie). La rotoarele ntlnite n practic, secvena normal de moduri B i F se poate modifica. Variaia cu turaia a coeficienilor dinamici ai lagrelor hidrodinamice, valorile mari ale coeficienilor de amortizare i formarea modurilor combinate, cu precesie mixt, impun calcularea i utilizarea formelor modale de precesie pentru numerotarea corespunztoare a modurilor n diagrama Campbell. n figura 4.14 se prezint o diagram Campbell tipic pentru un rotor elastic cu mai multe discuri.
Fig. 4.14 n unele cazuri este preferabil numerotarea modurilor n ordinea cresctoare a pulsaiilor proprii i nu pe baza sensului B sau F al acestora. Indexarea modurilor mixte (M) este deobicei dificil. Se poate meniona fie
223
procentul de micare direct (F) i invers (B) n seciunile din lungul rotorului, fie indicele modurilor F i B care interacioneaz pentru a produce un mod M. O turaie (vitez unghiular) critic de ordinul este turaia (viteza unghiular) la care un multiplu al vitezei unghiulare a rotorului coincide cu una din pulsaiile proprii de precesie ale acestuia. Linia unei pulsaii excitatoare are ecuaia = . Aceasta este o dreapt cu panta i care trece prin originea diagramei Campbell. Intersecia acestei drepte cu o curb de pulsaie proprie amortizat r definete viteza unghiular critic amortizat r . Cnd este egal cu r , pulsaia excitatoare r produce o condiie de rezonan (critic). O metod de determinare a turaiilor critice const n utilizarea diagramei de variaie a pulsaiilor proprii amortizate n funcie de turaie i suprapunerea liniilor excitaiilor de interes. Abscisele punctelor de intersecie ale celor dou familii de curbe determin turaiile critice amortizate. Pentru = 1 , = este linia excitaiei sincrone, datorit de obicei dezechilibrului masic. Pentru = 2 , = 2 este linia excitaiei prin dezaxarea arborilor. Pentru 1 2 , = 2 este linia excitaiei subarmonice la semifrecven datorit instabilitii produse de ulei n lagrele hidrodinamice.
4.2.5 Orbitele i forma modurilor de precesie

Un mod propriu amortizat poate fi obinut din ecuaia (4.4) nlocuind o soluie particular de forma { xr (t ) } = 2e r t ( { ar } cos r t { br } sin r t ) , (4.14)
care descrie o orbit n spiral. Se convine totui s se reprezinte orbitele prin elipse incomplete (deschise), considernd r = 0 i aproximnd expresia (4.14) prin { xr (t ) } = e { u r } cos r t m { ur } sin r t . (4.15) Formele modurilor de precesie spaiale se reprezint trasnd nti cte o elips n fiecare seciune, unind apoi punctele de pe toate elipsele corespunztoare unui anumit moment n timp t. n figura 4.15 se arat un mod de precesie tipic. n exemplele prezentate n continuare, punctele corespunztoare la t = 0 de pe fiecare elips sunt unite prin linie continu, iar cele care marcheaz poziia un sfert de perioad mai trziu prin linie ntrerupt. Rezult c pe fiecare orbit sensul precesiei este de la linia continu la linia ntrerupt.
224
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.15 Exist elipse cu precesie direct (notate F), elipse cu precesie invers (notate B) i elipse degenerate n linii drepte. Modurile mixte sunt descrise n detaliu n Seciunea 3.3.5.
4.3 Turaiile critice de rspuns maxim

Turaiile critice neamortizate i cele amortizate au fost definite pe baza egalitii unei frecvene excitatoare cu o frecven proprie a rotorului. Ambele sunt turaii critice posibile, att timp ct nu se specific nivelul amortizrii. n practic intereseaz turaiile la care rspunsul rotorului are valori maxime. Abscisele maximelor din diagrama semiaxei mari a rspunsului la dezechilibru, msurat ntr-o anumit seciune a rotorului, determin aa-numitele turaii critice de rspuns maxim (peak response critical speeds). Dup cum s-a artat n Exemplul 3.1, aceste turaii critice sunt puin diferite de turaiile critice amortizate i depind de seciunea n care au fost calculate. La mainile cu lagre autoportante, se poate msura deplasarea relativ a fusului n lagr cu ajutorul traductoarelor de proximitate (fr contact). Raza maxim a orbitei de precesie (semiaxa mare pentru elipse) este un indicator al severitii precesiei rotorului. Vrfurile din diagramele rspunsului staionar sincron ntr-o anumit seciune, trasate pentru o locaie i o valoare dat ale dezechilibrului, permit definirea turaiilor critice de rspuns maxim. n figura 4.16 se prezint un exemplu de simulare numeric a rspunsului la dezechilibru masic al rotorului unei turbine industriale [4.12]. La nceput, se estimeaz dezechilibrul total, pe baza valorilor admisibile ale dezechilibrului rezidual date n standarde (ISO 1940) [4.11]. Pentru arborele unei turbine, se alege un grad de calitate G2,5. [4.12].
225
Valoarea G = 2,5 mm/s corespunde unei excentriciti
e=
2,5 1000 23885 24000 = nN nN nN 30
[ m ]
(4.16)
unde n N este turaia de lucru , rot/min. Dezechilibrul total este
U = me =
24000 m nN
[ mm g ] ,
(4.17)
unde m este masa poriunii de rotor dintre reazeme, kg. La o turbin cu turaia 3000 rot/min, dezechilibrul rezidual admisibil este U = 8m [mm g]. Utiliznd un model cu elemente finite, se calculeaz primele moduri ale vibraiilor transversale, deobicei toate modurile cu frecvene sub turaia de declanare i un mod deasupra acesteia. Apoi, pentru fiecare mod se consider cea mai defavorabil distribuie a dezechilibrului, ca n figurile 4.16, a d , mprind dezechilibrul total n dezechilibre pariale judicios amplasate pentru a produce excitaia maxim n modul respectiv. n plus se consider i vibraiile produse n primul mod de vibraie de semicuplele n consol.
Fig. 4.16 [4.12] Curbele rspunsului la dezechilibru calculate n dreptul lagrului din stnga sunt prezentate n fig. 4.16, e. Pentru fiecare distribuie a dezechilibrului s-a trasat o curb de variaie a semiaxei mari a orbitei de precesie A n funcie de turaie.
226
DINAMICA MAINILOR
Poziiile vrfurilor din curbele de rspuns la dezechilibru indic turaiile critice de rspuns maxim. n figura 4.16, e, n 1,1 i n 1,2 sunt turaiile critice pentru prima distribuie a dezechilibrului, n2 ,1 i n2 ,2 sunt turaiile critice pentru a doua distribuie a dezechilibrului. Amplitudinile rspunsului la dezechilibru trebuie comparate cu valorile admisibile prescrise de recomandri i standarde pentru turaia de funcionare n N . n standardul ISO 7919-2 [4.13] se recomand ca limit a comportrii bune la vibraii o valoare maxim a razei orbitei fusului n lagr
smax A =
2400 [m] . nN
(4.18)
Lund un coeficient de siguran de 1,7 se stabilete valoarea limit A lim = smax A 1 .7 = 1400 nN
[m] .
(4.19)
La o turbin cu turaia 3000 rot/min, A lim = 26 m . Condiia A A lim trebuie ndeplinit la toate turaiile pn la n N . n fig. 4.16, e, vrful de la n2 ,2 care depete A lim este n afara domeniului turaiilor de funcionare.
Fig. 4.17 [4.12] Importana calculrii rspunsului la dezechilibru este ilustrat n continuare printr-un exemplu referitor la rotorul unei turbine utilizate pentru acionare mecanic la turaii de lucru variabile [4.12].
227
Diagrama turaiilor critice pentru primele dou moduri de precesie este redat n fig. 4.17, a. Valoarea medie a flexibilitilor filmului de ulei pentru cele dou lagre n primul mod este v =1,3 mm/MN pe direcie vertical i h =3,7 mm/MN pe direcie orizontal. Conform fig. 4.17, a, n domeniul de turaii de la 2600 la 5800 rot/min exist dou turaii critice neamortizate, prima la 3250 rot/min cu un rspuns predominant orizontal i a doua la 5000 rot/min cu un rspuns predominant vertical. Rezult c turbina trebuie s funcioneze la ambele turaii critice, ceea ce este inadmisibil conform prescripiilor de proiectare convenionale privind turaiile critice. Raportul asupra msurrilor efectuate la darea n exploatare stabilete: "Comportarea n funcionare a turbinei este foarte bun indiferent de sarcin i turaie. Amplitudinile deplasrii arborelui sunt 8 10 m , amplitudinile vibraiilor carcasei lagrelor sunt 1 3 m , att pe orizontal ct i pe vertical. Turaiile critice nu pot fi determinate [4.12]. Calculul rspunsului la dezechilibru a confirmat comportarea observat n timpul funcionrii. Amplitudinile deplasrilor fusurilor n ambele lagre nu au maxime de rezonan n vecintatea turaiilor critice (linii continue n fig. 4.17, b). Cu toate acestea, n domeniul turaiilor de lucru exist dou turaii critice care pot totui fi determinate dac rspunsul la dezechilibru este calculat cu amortizarea filmului de ulei redus la 10% (liniile ntrerupte). Aa cum se arat n fig. 4.17, b, n acest caz apar dou maxime n rspunsul la dezechilibru, primul la 3250 rot/min i al doilea la aproximativ 5000 rot/min. Comportarea n funcionare a turbinei a fost linitit, deoarece rotorul era scurt i rigid, i rezemat n lagre cu un film de ulei moale. Cu ct filmul de ulei este mai puin rigid dect arborele, cu att mai mare este deplasarea relativ a fusului fa de lagr, deci amortizarea filmului de ulei acioneaz mai eficient.
4.4 Analiza stabilitii precesiei

Stabilitatea unui sistem liniar rotor-lagre depinde de exponentul de amortizare r (4.10). Un exponent de amortizare pozitiv indic instabilitate. Soluia (4.14) arat c r > 0 este un factor de cretere, micarea de revoluie se face pe o spiral cu raz cresctoare, n timp ce r < 0 este un factor de atenuare, rotorul deplasndu-se pe o spiral cu raz descresctoare. Cnd partea real a uneia dintre rdcini trece de la valori negative la valori pozitive, r = 0 , rotorul atinge limita de stabilitate. Partea imaginar corespunztoare definete pulsaia precesiei instabilitii incipiente a rotorului. Turaia la limita de stabilitate, ns , se numete the onset speed of instability.
228
DINAMICA MAINILOR
n majoritatea aplicaiilor, cnd sistemul devine instabil, rotorul se mic n primul mod de precesie direct. Micarea asociat cu o instabilitate crete nelimitat n timp. La turaii sub ns micarea rotorului este stabil i sincron. La turaii mai mari, exist o component subsincron a micrii rotorului a crei amplitudine crete exponenial n timp i are loc n acelai sens cu micarea de rotaie. Turaia la limita de stabilitate este totdeauna mai mare dect prima turaie critic a rotorului. Majoritatea forelor destabilizatoare din sistemele rotorice sunt intercuplate pe dou direcii perpendiculare ntre ele. O deplasare radial a arborelui din poziia de echilibru produce o for tangenial care, dac este mai mare dect fora de amortizare care acioneaz n sens contrar, mpinge rotorul n micarea pe o orbit. Fora destabilizatoare este proporional cu deformaia arborelui i crete pe msur ce crete raza orbitei de precesie. Micarea autoexcitat are loc n lungul unei spirale cu raz cresctoare pn este limitat de efecte neliniare. Rezultatele unei teorii liniare permit predicia turaiei la limita de stabilitate dar nu dau o msur a gradului de instabilitate, adic a violenei micrii la pragul de instabilitate i a dezvoltrii micrii instabile cu creterea turaiei. O form uzual de instabilitate la rotoarele n lagre autoportante este precesia datorit uleiului (oil whirl). Filmul de ulei convergent (n form de pan) deplaseaz fusul n interiorul lagrului cu o vitez unghiular puin mai mic dect jumtate din viteza unghiular de rotaie, de unde numele de precesie de semifrecven (half-frequency whirl). Un lagr hidrodinamic poate fi stabilizat prin creterea pulsaiei proprii sau prin creterea excentricitii relative = e C , n care e este excentricitatea fusului i C este jocul radial. Modificarea pulsaiei proprii a unui lagr autoportant este mult mai dificil dect modificarea raportului . Excentricitatea relativ poate fi mrit prin micorarea numrului Sommerfeld (v. Cap. 6) sau prin micorarea raportului lungime/diametru al lagrului. Numrul Sommerfeld este definit (6.3) prin expresia NLD R S= , W C
2
(4.20)
unde R = D 2 este raza lagrului, L este lungimea lagrului, C este jocul radial, este vscozitatea dinamic a uleiului i N = 2 este frecvena de rotaie a fusului. Micorarea numrului Sommerfeld se obine prin: 1) creterea presiunii medii din lagr, p = W L D . Aceasta se poate realiza prin: a) anuri circumfereniale care s reduc suprafaa ncrcat a lagrului (buzunare sau treapt de presiune); b) dezaxarea lagrelor pentru a realiza o
229
(pre)ncrcare mai mare i c) modificarea ordinii de deschidere a ventilelor de distribuie, pentru a crete sarcina prin admisie parial. 2) creterea jocului n lagr; 3) creterea temperaturii lagrului, care reduce vscozitatea uleiului. La lagrele circulare cu cuzinet complet, diferena coeficienilor de rigiditate de cuplaj k yz k zy scade cu descreterea numrului Sommerfeld, ceea
ce crete stabilitatea (v. Cap. 6). La numere Sommerfeld mari, coeficientul k zy are valori negative, mrind aceast diferen. Se recomand utilizarea lagrelor la turaii cu valori k zy pozitive. Excentricitatea adimensional poate fi mrit prin prencrcarea lagrelor. Aceast observaie a dus la construcia lagrelor multilobate, la care arcele circulare sunt deplasate spre centrul lagrului pentru a obine prencrcarea. n dreptul sectoarelor circulare se formeaz pene de ulei care produc presiuni radiale echivalente cu fore care centreaz rotorul, stabilizndu-l. Lagrele circulare au fost nlocuite cu lagre cu doi, trei sau patru lobi, cu stabilitate sporit. nlocuirea lagrelor radiale cu cuzinet sau sectoare fixe prin lagre cu segmeni oscilani elimin instabilitatea de tip oil whirl. Aceste lagre au coeficieni de rigiditate de cuplaj nuli, fiind teoretic complet stabile. Cu creterea turaiei, frecvena precesiei de oil whirl crete pn devine egal cu frecvena proprie de ncovoiere a sistemului rotor-lagre, cnd se caleaz pe frecven, devenind o instabilitate de tip oil whip denumit i resonant whirl. Frecvena caracteristic precesiei datorit uleiului este fie puin mai mic fie puin mai mare dect jumtate din frecvena de rotaie (Seciunea 7.3).
Fig. 4.18 Creterea valorii turaiei la limita de stabilitate a rotorului din fig. 4.18 prin schimbarea tipului de lagr este ilustrat n fig. 4.19 [4.14]. Arborele cu diametrul 80 mm are tronsoane de lungimi l1 = l 3 = 0,3 m ,
l 2 = l 4 = 0,2 m , modulul de elasticitate 2 1011 N m 2 i densitatea 8000 kg m 3 .
230
DINAMICA MAINILOR
Cele trei discuri identice au masa m = 15 kg i momentele de inerie masice
J T = 0,05 kg m 2 , J P = 0,1 kg m 2 .
Lagrele au raportul lungime/diametru L D = 0,5 ,
3
jocul
radial
C p = 300 m i vscozitatea dinamic a uleiului 5 10
N s m . La unele tipuri,
coeficientul de prencrcare este m p = 1 Cb C p = 3 4 , unde Cb este jocul lagrului asamblat i C p este jocul lagrului prelucrat. Variaia cu turaia a coeficienilor de rigiditate i de amortizare a fost calculat conform [4.10].
Fig. 4.19 [4.14] n fig. 4.19 s-au suprapus curbele de stabilitate pentru rotorul cu trei discuri rezemat n ase tipuri diferite de lagre. Turaia la limita de stabilitate este 9155 rot/min pentru lagre cilindrice fr fante axiale, 9220 rot/min pentru lagre cilindrice cu dou fante axiale, 11.760 rot/min pentru lagre cu doi lobi, 12.244 rot/min pentru lagre cu 4 lobi, 12.389 rot/min pentru lagre cu 3 lobi i 14.332 rot/min pentru lagre cilindrice cu trepte de presiune.
231

n continuare se prezint cteva exemple de analiz dinamic a unor rotoare utilizate ca exemple de diferii autori [4.15-4.24]. Rezultatele numerice sunt afectate de eroarea de discretizare spaial (numrul elementelor finite n model) i rezoluia turaiilor (numrul turaiilor de calcul ntr-un interval dat).
4.5.1 Rotoare n lagre cu coeficieni constani

Exemplul 4.1
Se consider un rotor (fig. 4.20) cu trei discuri, rezemat elastic la capete [4.15]. Arborele de lungime 1,3 m i diametru 0,1 m are modulul de elasticitate
2 1011 N m 2 i densitatea 7800 kg m 3 . Modelul cu elemente finite are 13 elemente de grind cu lungimea 0,1 m fiecare.
Fig. 4.20 Cele trei discuri rigide montate n seciunile 3, 6 i 11, au urmtoarele mase i momente de inerie masice: m 1 = 14,58 kg, J T 1 = 0,0646 kg m 2 ,
J P1 = 0,123 kg m 2 , m 2 = 45,94 kg, J T 2 = 0,498 kg m 2 , J P 2 = 0,976 kg m 2 ,
m 3 = 55,13 kg, J T 3 = 0,602 kg m 2 , J P 3 = 1,171 kg m 2 . Cele dou lagre ortotrope identice sunt amplasate la capete, n seciunile 1 i 14. Coeficienii de rigiditate au valorile constante k yy = 7 107 N m , k zz = 5 107 N m , k yz = k zy = 0 , iar coeficienii de amortizare au valorile constante c yy = 7 10 2 Ns m , c zz = 5 10 2 Ns m , c yz = c zy = 0 .
232
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.21 n fig. 4.22 se prezint diagrama Campbell pentru primele 10 moduri proprii. Diagrama rapoartelor de amortizare modale este redat n fig. 4.22.
Fig. 4.22 Modurile de precesie apar n perechi, modul indirect (B) are frecven proprie mai mic iar modul direct (F) are frecven proprie mai mare. La modurile superioare, efectul giroscopic ndeprteaz relativ cele dou curbe dintr-o pereche.
233
Linia 5B intersecteaz linia 4F astfel c la turaii peste 20000 rot/min ordinea modurilor este modificat. Modurile sunt indexate pe baza ordinului la turaii joase. Linia excitaiei sincrone (linie punctat) intersecteaz curbele frecvenelor proprii n punctele ale cror abscise determin turaiile critice amortizate 3.620, 3.798 , 10.017, 11.278, 16.769, 24.397 i 26.604 rot/min.
Fig. 4.23 n fig. 4.23 se prezint formele primelor 12 moduri proprii de precesie la 25000 rot/min. Datorit anizotropiei lagrelor, orbitele de precesie sunt elipse.
234
DINAMICA MAINILOR
Forma modal la momentul t = 0 este trasat cu linie continu, iar la momentul t = 2 - cu linie ntrerupt. Micarea n lungul orbitei se face din punctul de pe linia continu, la t = 0 , spre punctul de pe linia ntrerupt, un sfert de perioad mai trziu. Modurile 1B i 1F sunt aproape cilindrice. Modurile 2B i 2F sunt aproape conice. Modurile 3B i 3F sunt moduri de ncovoiere cu dou noduri, modurile 4B i 4F sunt moduri de ncovoiere cu trei noduri.
Fig. 4.24 Curbele rspunsului la dezechilibru, calculate n seciunea 6, sunt redate n fig. 4.24 pentru semiaxa mare (linie continu) i semiaxa mic (linie ntrerupt). S-a considerat un dezechilibru masic de 200 g mm al discului din seciunea 6.
Exemplul 4.2
Se consider rotorul din Exemplul 4.1, cu valori modificate ale coeficienilor de rigiditate i de amortizare [4.16]:
7 7 = 5 107 N m , k k yy = 7 10 N m , k zz yz = k zy = 4 10 N m , 3 cyy = 7 103 Ns m , c zz = 4 10 N s m , c yz = c zy = 0 ,
= 4 107 N m , k = 6 107 N m , k zz = k zy = 4,5 107 N m , k yy yz = 5 103 Ns m , cyz = c =0. = 6 103 Ns m , c cyy zz zy

Diagrama Campbell pentru primele opt moduri este prezentat n fig. 4.25. Rigiditile de cuplaj mresc intervalul ntre frecvenele proprii ale modurilor din aceeai pereche. Cnd curba unui mod direct, dintr-o pereche de moduri cu frecvene proprii mai joase, se apropie de curba unui mod indirect, dintr-o pereche
235
de moduri cu frecvene proprii mai mari, ca n cazul modurilor 4 i 5, n diagrama Campbell apare fenomenul de curve veering (la aprox. 28.000 rot/min) iar n digrama factorului de amortizare apare o intersecie a curbelor corespunztoare. Separarea relativ a dou curbe dintr-o pereche de moduri produce moduri mixte. Deoarece n acest caz toate modurile sunt mixte, ele sunt ealonate n ordinea cresctoare a frecvenelor proprii la turaii mici.
Fig. 4.25
Fig. 4.26 n fig. 4.26 se prezint diagrama rapoartelor de amortizare modale. Modurile predominat inverse (cum sunt modurile 1 i 3) sunt mai puternic amortizate dect perechile lor (predominat) directe (cum sunt modurile 2 i 4).
236
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.27 n fig. 4.27 se prezint formele primelor 12 moduri proprii la 25000 rot/min. Caracterul mixt al modurilor poate fi stabilit urmrind sensul micrii n lungul orbitelor, dinspre punctul de pe linia continu, la t = 0 , spre punctul de pe linia ntrerupt, un sfert de perioad mai trziu. Deoarece axele principale de rigiditate ale lagrelor sunt orientate la + 450 respectiv 450 fa de axa verical, orbitele de precesie eliptice au axele nclinate.
237
Diagrama locului rdcinilor este prezentat n fig. 4.28. Cnd dou curbe sunt relativ apropiate, dou moduri cu frecvene proprii foarte apropiate (4 i 5) i forme modale diferite se combin i rezult un mod combinat care are precesie mixt (direct i invers n diferite seciuni) datorit cuplajului ntre moduri.
Fig. 4.28 Diagramele rspunsului la dezechilibru, calculate n seciunea 6 pentru un dezechilibru masic de 200 g mm al discului, sunt date n fig. 4.29 pentru semiaxa mare (linie continu) i semiaxa mic (linie ntrerupt). Datorit amortizrii puternice lipsete vrful corespunztor modului 5. Scara ordonatelor este logaritmic n fig. 4.29, a i liniar n fig. 4.29, b. Diagrama cu scar liniar localizeaz mai bine domeniile turaiilor cu precesie invers, n care semiaxa mic are valori negative.
Fig. 4.29
238 Exemplul 4.3
DINAMICA MAINILOR
Un rotor cu arborele n trepte (fig. 4.30) are modulul de elasticitate longitudinal 2,078 1011 N m 2 i densitatea 7806 kg m 3 . n seciunea 5 este ataat un disc rigid cu masa 1,401 kg i momentele de inerie diametral i polar
0,00136 kgm 2 , respectiv 0,00203 kgm 2 . Arborele este rezemat n seciunile 11 i 15 n lagre izotrope relativ rigide. Coeficienii de rigiditate i de amortizare sunt: k yy = k zz = 4,378 107 N m , i c yy = c zz = 1,752 103 Ns m . Dimensiunile sunt
date n Tabelul 4.1 [4.17].
Fig. 4.30 Tabelul 4.1

Elem. nr. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Lungimea, mm 12,7 38,1 25,4 12,7 12,7 5,1 7,6 12,7 7,6 Diam. exterior, mm 10,2 20,4 15,2 40,6 40,6 60,6 60,6 50,8 50,8 Diam. interior, mm 0 0 0 0 0 0 30,4 35,6 0 Elem. nr. 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Lungimea, mm 30,5 25,4 38,1 38,1 20,3 17,8 10,2 30,4 12,7 Diam. exterior, mm 25,4 25,4 30,4 30,4 25,4 25,4 76,2 40,6 40,6 Diam. interior, mm 0 0 0 0 0 0 0 0 30,4
n fig. 4.31 se prezint diagrama Campbell pentru primele ase moduri de precesie. n punctele de intersecie cu linia excitaiei sincrone sunt date turaiile critice amortizate.
239
Fig. 4.31 Diagrama rapoartelor de amortizare modale este redat n figura 4.32.
Fig. 4.32
240
DINAMICA MAINILOR
Formele primelor ase moduri de precesie la turaia de 50000 rot/min sunt date n fig. 4.33.
Fig. 4.33 n figura 4.34 s-a reprezentat variaia cu turaia a razei orbitei rspunsului la dezechilibru msurat n seciunea 15 (lagrul din dreapta) pentru un dezechilibru masic de 200 g mm al discului din seciunea 5. n domeniul de turaii luat n calcule, apar doar dou turaii critice de rspuns maxim la frecvenele modurilor 1F i 2F.
Fig. 4.34
241
Exemplul 4.4
Rotorul din fig. 4.35 [4.18] este rezemat n trei lagre izotrope n seciunile 3, 6 i 13. Cele patru discuri rigide, care modeleaz ventilatorul, compresoarele de joas i nalt presiune i turbina, sunt amplasate n seciunile 1, 4, 5, i 12. Dimensiunile arborelui sunt date n Tabelul 4.2.
Fig. 4.35 Tabelul 4.2

Elem. nr. 1 2 3 4 5 6 Lungimea, mm 42,9 46,0 16,0 96,8 75,2 165,1 Diam. exterior, mm 59 59 59 59 59 59 Diam. interior, mm 28,4 28,4 28,4 28,4 39,2 53,8 Elem. nr. 7 8 9 10 11 12 Lungimea, mm 152,4 152,4 152,4 152,4 149,8 78,0 Diam. exterior, mm 59 59 59 59 59 59 Diam. interior, mm 53,8 53,8 53,8 45,2 28,4 46,2
Arborele are modulul de elasticitate 2,069 1011 N m 2 , densitatea 8193 kg m 3 i dimensiunile din Tabelul 4.2. Tabelul 4.3
Discul nr. 1 2 3 4 Seciunea 1 4 5 12 Masa, kg 11,38 7,88 7,7 21,7 Momentul de inerie masic polar,
10 2 kg m 2 19,53 16,70 17,61 44,48
Momentul de inerie masic diametral,

10 2 kg m 2 9,82 8,35 8,80 22,44
242
DINAMICA MAINILOR
Datele despre discuri sunt prezentate n Tabelul 4.3 iar coeficienii constani de rigiditate i de amortizare ai lagrelor sunt dai n Tabelul 4.4. Tabelul 4.4
Lagrul nr. 1 2 3 Seciunea 3 6 13 Coeficienii de rigiditate,
10 6 N m
Coeficienii de amortizare,
10 3 N s m
1,751 96,95 13,368
1 1 1
n fig. 4.36 se prezint diagrama Campbell pentru primele 8 moduri proprii de precesie. n punctele de intersecie ale curbelor diagramei cu linia excitaiei sincrone se determin turaiile critice amortizate 2.807, 3.670, 10.631, 10.841 i 17.278 rot/min. Curba 3F intersecteaz curbele 4B i 4F.
Fig. 4.36 Diagrama rapoartelor de amortizare este dat n fig. 4.37 pentru aceleai 8 moduri proprii. Curba modului 3F are un maxim iar curba modului 4F are un minim la turaia la care curbele acelorai moduri din diagrama Campbell se intersecteaz. Cele dou moduri nu interacioneaz.
243
Fig. 4.37 n figura 4.38 se prezint formele primelor ase moduri proprii de precesie la 25.000 rot/min.
Fig. 4.38 Diagramele rspunsului la dezechilibru n seciunile din dreptul lagrelor 3, 6 i 13, calculate pentru un dezechilibru de 200 g mm al discului 1, sunt prezentate n fig. 4.39. Lagrele fiind izotrope, vrfurile apar doar la turaiile critice ale modurilor cu precesie direct.
244
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.39
4.5.2 Rotoare n lagre autoportante

Exemplul 4.5
Un arbore cu seciunea circular constant (fig. 4.40), fr discuri, este rezemat la capete n lagre cilindrice autoportante [4.19].
Fig. 4.40
Fig. 4.41 Arborele este din oel cu modulul de elasticitate 2,068 1011 N m 2 , densitatea 7833,6 kg m 3 , lungimea 1,27 m i diametrul 0,1016 m . Lagrele au
245
lungimea 25,4 mm , diametrul 101,6 mm , jocul radial 51m i vscozitatea dinamic a uleiului 6,94 103 N s m 2 . Sarcinile statice n lagre sunt 395,6 N . n fig. 4.41 se d dependena de turaie a coeficienilor de rigiditate i de amortizare.
Fig. 4.42
Fig. 4.43 Diagrama Campbell este prezentat n fig. 4.42 pentru 4 moduri proprii de precesie. Modurile 1B i 2B sunt amortizate supracritic i nu apar n diagram.
246
DINAMICA MAINILOR
Curbele modurilor 1F i 2F urmresc ndeaproape linia excitaiei la semifrecven (linia punctat de jos). Diagrama rapoartelor de amortizare este redat n fig. 4.43 pentru aceleai 4 moduri. Curba modului 1F taie axa turaiilor la 9060 rot/min, turaia la limita de stabilitate. Forma primelor ase moduri de precesie la 6000 rot/min este dat n fig. 4.44.
Fig. 4.44
247
Fig. 4.45 n fig. 4.45 se prezint diagrama de stabilitate. La 9060 rot/min, modul 1F devine instabil. La aceast turaie, curba 1F din fig. 4.42 este foarte apropiat de linia excitaiei la semifrecven, ceea ce caracterizeaz instabilitatea de tip oil whirl sau half-frequency whirl.
Fig. 4.46 Diagrama locului rdcinilor este redat n fig. 4.46. Curba 1F taie axa vertical la frecvena corespunztoare pragului de stabilitate.
248
DINAMICA MAINILOR
n fig. 4.47 se redau diagramele de variaie cu turaia a semiaxelor elipselor rspunsului n dreptul lagrului din stnga, nodul 1, i la mijlocul arborelui, nodul 5, pentru un dezechilibru de 512 g mm n seciunea 2. Semiaxa mare are valori maxime la turaii diferite n cele dou lagre. Turaiile critice de rspuns maxim nu pot fi determinate corect cu ajutorul diagramei Campbell.
Fig. 4.47
Exemplul 4.6
Un rotor masiv fr discuri este rezemat n lagre autoportante cilindrice. Arborele n trepte (fig. 4.48) are modulul de elasticitate 2,06 1011 N m 2 i densitatea 7850 kg m 3 [4.20] i este modelat cu 12 elemente finite de grind.
Fig. 4.48 Dimensiunile arborelui sunt date n Tabelul 4.5
249
Tabelul 4.5
Elementul 1 i 12 2 i 11 3 i 10 Diametrul, mm 660 590 550 Lungimea, mm 260 570 280 Elementul 4 i 9 5 i 8 6 i 7 Diametrul, mm 657 970 1100 Lungimea, mm 340 1100 990
Lagrele sunt amplasate n seciunile 3 i 11. Valorile celor opt coeficieni dinamici ai lagrelor sunt date n Tabelul 4.6 [4.21] i n fig. 4.49. De notat c c yz c zy . Tabelul 4.6
n
rot/min 800 1000 1300 1500 1700 2100 2600 3000 3400 3500 3600 4000 4200 4500 5000 5500 6000 6600
k yy
5,17 4,72 4,28 3,90 3,7 3,17 2,7 2,5 2,3 2,28 2,25 2,14 2,05 2,0 1,91 1,8 1,75 1,7
k yz
2,67 2,55 2,44 2,38 2,32 2,16 2,0 1,9 1,81 1,75 1,74 1,71 1,68 1,65 1,66 1,67 1,685 1,7
k zy
0,712 0,57 0,422 0,3 0,232 0,0416 -0,175 -0,3 -0,437 -0,45 -0,5 -0,56 -0,6 -0,65 -0,75 -0,8 -0,9 -0,95
k zz
1,4 1,36 1,34 1,33 1,325 1,322 1,32 1,315 1,31 1,306 1,303 1,3 1,295 1,29 1,295 1,3 1,32 1,35
c yy
38,7 29,7 22,5 19,3 16,76 13,25 10,34 9,0 8,08 7,8 7,65 7,0 6,7 6,4 5,9 5,45 5,1 4,63
c yz
7,15 6,12 4,97 4,5 4,02 3,49 3,02 2,7 2,49 2,4 2,35 2,21 2,15 2,05 1,91 1,8 1,7 1,59
c zy
13,7 11,4 8,98 7,75 6,82 5,5 4,58 4,0 3,51 3,4 3,3 2,98 2,85 2,7 2,38 2,2 2,05 1,955
c zz
11,0 9,44 7,84 7,0 6,52 5,86 5,49 5,25 5,08 5,0 4,9 4,81 4,65 4,5 4,37 4,2 4,0 3,84
10 9 N m
10-6 Ns m
Rotorul este simetric, deci lagrele fizic identice au i aceiai coeficieni dinamici. Lagrele au rigiditi transversale de cuplaj diferite, k yz k zy , deci produc precesie instabil de semifrecven.
250
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.49 Diagrama Campbell pentru primele ase moduri proprii de precesie este prezentat n fig. 4.50. Modurile 1B i 2B sunt amortizate supracritic la turaii mici.
Fig. 4.50
251
Diagrama rapoartelor de amortizare este dat n fig. 4.51. Modul 1F devine instabil la 4911 rot/min.
Fig. 4.51 n fig. 4.52 este dat diagrama locului rdcinilor. Curbele sunt numerotate cu indicele perechii de valori proprii i litera sensului precesiei.
Fig. 4.52
252
DINAMICA MAINILOR
Dei rotorul nu are discuri (deci nu apar efecte giroscopice), frecvenele proprii amortizate variaz cu turaia rotorului, datorit dependenei de turaie a coeficienilor dinamici ai lagrelor.
e
Fig. 4.53
n fig. 4.50, linia excitaiei sincrone, = , este trasat cu linie ntrerupt. Abscisele punctelor de intersecie cu liniile diagramei Campbell localizeaz turaiile critice amortizate la 1865, 2823, 3324 i 4171 rot/min. Modul 1B este puternic amortizat deci nu produce un vrf n rspunsul la dezechilibru.
253
Formele primelor ase moduri proprii de precesie la 5576 rot/min sunt prezentate n fig. 4.53. Modurile 1B i 1F sunt cilindrice, iar modurile 2B i 2F sunt conice. Ele corespund precesiei de corp rigid n lagre elastice. Modurile 3B i 3F sunt moduri de ncovoiere cu dou noduri.
Fig. 4.54 n diagrama de stabilitate din fig. 4.54 partea real a patru valori proprii a fost reprezentat grafic n funcie de turaie. Curba 1F intersecteaz axa turaiilor la 4911 rot/min turaia la limita de stabilitate. n diagrama Campbell, punctul de pe curba 1F la 4911 rot/min (81,8 Hz) are ordonata (frecvena proprie amortizat) la aproximativ 39 Hz, valoare puin mai mic dect jumtate din frecvena de rotaie 40,9 Hz. Aceasta descrie instabilitatea de tip half-frequency sau oil-whirl, care se transform n precesie de tip oilwhip la frecvena proprie a modului 1F i rmne cu aceast frecven chiar cnd turaia crete. De observat comportarea atipic a acestui rotor la care, la turaii mici, curbele 1F i 2F urmresc linia excitaiei sincrone i nu linia excitaiei la semifrecven.
Exemplul 4.7 a
Un rotor cu arborele n trepte, utilizat pentru experiene n laborator (fig. 4.55), este rezemat n lagre hidrodinamice n seciunile 6 i 23, avnd ataate dou discuri n seciunile 12 i 17 [4.22].
254
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.55 Arborele este din oel cu modulul de elasticitate 2 1011 N m 2 i densitatea 7850 kg m 3 . Lagrele cilindrice au lungimea 30 mm , diametrul 100 mm , jocul radial 125 m i vscozitatea dinamic a uleiului 9 10 3 N s m 2 . Sarcinile statice pe lagre sunt 272,45 N i respectiv 251,77 N .
Tabelul 4.7
Elementul nr. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Lungimea, mm 6,35 25,4 25,4 25,4 101,6 101,6 44,45 44,45 44,45 44,45 25,4 25,4 Diametrul exterior, mm 38,1 77,6 38,1 38,1 100 100 38,1 38,1 38,1 38,1 116,8 116,8 Elementul nr. 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 Lungimea, mm 76,2 76,2 76,2 25,4 25,4 44,45 44,45 44,45 44,45 101,6 101,6 Diametrul exterior, mm 38,1 109,7 38,1 102,9 102,9 38,1 38,1 38,1 38,1 100 100
Dimensiunile arborelui sunt date n Tabelul 4.7.
255
Proprietile discurilor sunt date n Tabelul 4.8.
Tabelul 4.8
Discul nr. Seciunea Masa, kg 4.,33 4,808 Momentul de inerie masic polar,
10 2 kg m 2
Momentul de inerie masic diametral,

10 2 kg m 2
1 2
12 17
2,97 3,118
1,51 1,585
Variaia cu turaia a coeficienilor de rigiditate i de amortizare pentru lagrul din seciunea 6 este ilustrat n fig. 4.56.
Fig. 4.56 Diagrama Campbell este prezentat n fig. 4.57 pentru primele 6 moduri proprii de precesie. Modurile 1B i 2B apar doar la turaii peste 5700 rot/min. La interseciile curbelor cu linia excitaiei sincrone se determin turaiile critice amortizate 549, 2.400, 2.949 i 4.446 rot/min. Primul mod direct este notat 1F deoarece, cu creterea turaiei, acesta se transform dintr-un mod cilindric ntr-un mod de ncovoiere cu dou noduri. Al treilea mod direct este notat 3F deoarece se modific dintr-un mod de ncovoiere cu dou noduri ntr-un mod aproape cilindric. La turaii joase, curbele 1F i 2F urmresc ndeaproape linia excitaiei sincrone.
256
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.57 Diagrama rapoartelor de amortizare este redat n fig. 4.58 pentru aceleai 6 moduri. Curbele 1B i 2B explic lipsa corespondentelor din fig. 4.57.
Fig. 4.58 n fig. 4.59 se prezint formele primelor ase moduri de precesie la 7000 rot/min. Modurile 1F i 3F , ale cror curbe se intersecteaz n diagrama Campbell, sunt aproape schimbate ntre ele.
257
Fig. 4.59
Fig. 4.60
258
DINAMICA MAINILOR
Modul 3F devine instabil la 4876 rot/min, cnd raportul de amortizare modal este zero. Aceasta rezult i din diagrama de stabilitate din fig. 4.60, n care curba 3F taie axa turaiilor la 4876 rot/min.
Fig. 4.61
Fig. 4.62
259
Diagramele rspunsului la dezechilibru calculate n dreptul lagrelor (nodurile 6 i 23) sunt prezentate n fig. 4.61, pentru un dezechilibru de 433 g mm al discului din nodul 12. Figurile 4.61, a i b arat variaia cu turaia a semiaxei mari i semiaxei mici a orbitei eliptice. Valoarea maxim a semiaxei mari definete turaia critic de rspuns maxim i este comparat cu valorile admisibile publicate n recomandri i standarde. Figurile 4.61, c i d ilustreaz variaia cu turaia a razelor cercurilor cu micare direct i invers care genereaz precesia n lungul elipsei. Diagrama locului rdcinilor este prezentat n fig. 4.62 pentru turaii pn la 7000 rot/min. Curba 3F intersecteaz axa ordonatelor n punctul care marcheaz pragul de instabilitate.
Exemplul 4.7 b
n continuare se reiau calculele pentru rotorul din Exemplul 4.7, a considernd ns un ulei cu o vscozitate de 10 ori mai mic 9 10 4 N s m 2 . Dependena de turaie a coeficienilor de rigiditate i de amortizare ai lagrelor este prezentat n fig. 4.63. Coeficientul de rigiditate k yz are numai valori pozitive, deoarece domeniul de turaii luat n calcul corespunde unor valori relativ mici ale numrului Sommerfeld. Diferena k yz k zy fiind mai mic dect n
exemplul precedent, rotorul este mai stabil n aceste lagre.
Fig. 4.63 Diagrama Campbell pentru rotorul cu vscozitatea uleiului de zece ori mai mic este prezentat n fig. 4.64. Turaiile critice amortizate au valorile 2241, 2961, 3551, 4733, 4947 i 5143 rot/min. Modurile 1B i 2B sunt amortizate supracritic la turaii pn la aproximativ 4300 rot/min. Curbele modurilor 1F i 2F au la turaii foarte mici pante mai mari dect linia excitaiei sincrone.
260
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.64 Diagrama rapoartelor de amortizare este dat n fig. 4.65 pentru aceleai 6 moduri de precesie. n domeniul de turaii considerat nu apar valori negative.
Fig. 4.65 Diagramele rspunsului la dezechilibru calculat n dreptul lagrelor (nodurile 6 i 23) sunt date n fig. 4.66, pentru un dezechilibru masic de 433 g mm al discului 1.
261
Fig. 4.66 Cele trei maxime apar n vecintatea frecvenelor proprii ale modurilor 1F, 3B i 3F. Al doilea vrf este mai ngust datorit amortizrii mici a modului 3B.
Exemplul 4.8
n fig. 4.67 se prezint standul de ncercri rotorice al Universitii din Kassel [4.23]. Modelul cu elemente finite este artat n fig. 4.68. Arborele cu diametrul 40 mm este modelat cu 19 elemente finite de grind, cu matrici coerente de mas i giroscopice. Arborele este din oel cu modulul de elasticitate 2 1011 N m 2 i densitatea 7850 kg m 3 . Cele dou discuri, amplasate n nodurile 6 i 19, i cuplajul amplasat n nodul 1 au, respectiv, masele 35,19 kg , 61,65 kg i 2,08 kg , momentele de inerie masice polare 0,6422 kg m 2 , 1,9389 kg m 2 i 0,00208 kg m 2 , i momentele de inerie masice diametrale 0,3258 kg m 2 , 0,9789 kg m 2 i 0,00192 kg m 2 .
262
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.67 [4.23]
Fig. 4.68 [4.23]
263
Cele dou lagre autoportante, amplasate n nodurile 2 i 17, sunt cilidrice cu cuzinet complet, cu lungimea 30 mm , diametrul 40 mm , jocul radial 17,5 m i vscozitatea dinamic a uleiului 0,00345 kg ms . Sarcinile statice pe lagre sunt 179,37 N i respectiv 925,44 N . n fig. 4.69 se red dependena de turaie a coeficienilor de rigiditate i de amortizare ai lagrelor, calculai pe baza teoriei lui Moes [4.5].
Fig. 4.69 Diagrama Campbell este prezentat n fig. 4.70 pentru primele 6 moduri proprii de precesie. Modurile 1F i 2F sunt controlate de lagre. Modurile inverse asociate sunt amortizate supracritic. La intersecia curbelor cu linia excitaiei sincrone se determin turaiile critice amortizate 847, 1304, 2210 i 2687 rot/min.
Fig. 4.70
264
DINAMICA MAINILOR
Diagrama rapoartelor de amortizare este dat n fig. 4.71 pentru 4 moduri.
Fig. 4.71 Modul 3F devine instabil la 3146 rot/min, unde raportul de amortizare este zero. Aceasta de poate vedea i n diagrama de stabilitate din fig. 4.72, n care curba 3F intersecteaz axa turaiilor la 3146 rot/min.
Fig. 4.72
265
Formele primelor ase moduri la 10000 rot/min sunt date n fig. 4.73.
Fig. 4.73 n fig. 4.74 se dau diagramele rspunsului la dezechilibru n dreptul lagrului din nodul 17, calculate pentru o excentricitate de 35 m la 90 0 a discului din nodul 6 i o excentricitate de 44 m la 900 a discului din nodul 19.
266
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.74 n fig. 4.75, a se prezint diagrama locului rdcinilor pentru primele 6 moduri proprii de precesie. Modurile 1F i 2F sunt puternic amortizate. O poriune mrit a diagramei este redat n fig. 4.75, b. Modul 3F devine instabil n punctul marcat printr-un cerc.
Fig. 4.75
Exemplul 4.9 a
Se consider rotorul cu trei discuri din fig. 4.76 rezemat la capete n lagre hidrodinamice. Arborele are diametrul 80 mm , lungimile l1 = l 3 = 0,3 m ,
l 2 = l 4 = 0,2 m , modulul de elasticitate 2 1011 N m 2 i densitatea 8000 kg m 3 . Cele trei discuri identice au fiecare masa m = 15 kg i momentele de inerie masice
J T = 0,05 kg m 2 i J P = 0,1 kg m 2 .
267
Lagrele au raportul lungime/diametru 0,25, jocul radial C = 50 m i vscozitatea dinamic a uleiului 7,038 10 3 N s m 2 [4.24]. Sarcinile statice n lagre sunt 403,25 N i respectiv 432,68 N .
Fig. 4.76 n fig. 4.77 se d variaia cu turaia a coeficienilor de rigiditate i de amortizare ai lagrelor, calculai cu modelul de lagr scurt al lui Ocvirk [4.6].
Fig. 4.77 Diagrama Campbell pentru primele patru moduri proprii de precesie este prezentat n fig. 4.78. La turaii foarte mici, curbele 1F i 2F au panta apropiat de linia de excitaie sincron. Curbele 1F i 3F se unesc la aproximativ 2700 rot/min, apoi se ndeprteaz una de alta. Aceasta se datorete aproximaiei de lagre scurte i este explicat n Exemplul 4.9 b. Diagrama rapoartelor de amortizare este redat n fig. 4.79. Curbele 1F i 3F se intersecteaz la turaia la care perechile lor din diagrama Campbell se unesc. Raportul de amortizare al modului 1F devine zero la 7964 rot/min, limita de
268
DINAMICA MAINILOR
stabilitate. Punctul corespunztor din diagrama Campbell este foarte apropiat de punctul cu ordonata 66,6 Hz de pe linia excitaiei la semifrecven.
Fig. 4.78
Fig. 4.79
269
Fig. 4.80 Diagrama de stabilitate este redat n fig. 4.80. Turaia la limita de stabilitate este de 7964 rot/min, precesia instabil avnd loc n modul 1F.
Fig. 4.81
270
DINAMICA MAINILOR
Diagrama locului rdcinilor este prezntat n fig. 4.81 pentru turaii pn la 10000 rot/min. Curba 1F taie axa vertical la limita de stabilitate.
Fig. 4.82 n fig. 4.82 se arat ase moduri proprii de precesie la 3000 rot/min. Modurile directe 1F i 3F sunt cilindric convex, respectiv cilindric concav. Modul 2F este conic. Modul invers 3B este de ncovoiere cu dou noduri. Modurile 4B i 4F sunt de ncovoiere cu trei noduri.
Fig. 4.83 Curbele rspunsului la dezechilibru calculat n seciunile 1 i 3 pentru un dezechilibru masic de 150 g mm al discului din seciunea 3 sunt date n fig. 4.83.
271
Exemplul 4.9 b
Se consider rotorul din Exemplul 4.9 a la care coeficienii dinamici ai lagrelor se calculeaz cu modelul lui Moes [4.8].
Fig. 4.84 Diagrama Campbell pentru primele patru moduri proprii este dat n fig. 4.84. Curbele 1F i 3F sunt separate fa de diagrama din fig. 4.78.
Fig. 4.85
272
DINAMICA MAINILOR
Diagrama rapoartelor de amortizare este prezentat n fig. 4.85. Curbele 1F i 3F se intersecteaz. Curba 1F taie axa turaiilor la 7826 rot/min.
Fig. 4.86 n fig. 4.86 se arat diagrama de stabilitate. Turaia la limita de stabilitate este marcat la 7826 rot/min, unde curba 1F intersecteaz axa turaiilor.
Fig. 4.87 Diagrama locului rdcinilor este redat n fig. 4.87 pentru turaii pn la 10000 rot/min.
273
4.6 Moduri de precesie plane

Rotoarele neamortizate rezemate n lagre izotrope au moduri de precesie plane, cu orbite circulare. O distribuie plan a dezechilibrului masic produce forme deformate plane. Rotoarele neamortizate rezemate n lagre ortotrope au moduri de precesie spaiale, cu orbite eliptice. Printr-o normare corespunztoare, acestea sunt plane n planele principale de ortotropie, iar o distribuie plan a dezechilibrului produce n aceste plane forme deformate plane. Sistemele giroscopice amortizate au vectori modali compleci care descriu forme deformate spaiale cu orbite eliptice amortizate (de fapt spirale), rotite unele fa de altele n lungul rotorului. S-a demonstrat [4.25] c anumite sisteme giroscopice amortizate au moduri de precesie plane i orbite eliptice cu aceeai nclinare a axelor principale, deci acelai defazaj al micrii fa de excitaie n diferite seciuni n lungul rotorului. Defazajele caracteristice i formele modale respective variaz cu turaia. Printr-o transformare adecvat, vectorii modali monofazici compleci devin vectori reali, soluii ale unei probleme de valori proprii reale n spaiul configuraiilor. n acest fel nu mai este necesar dublarea dimensiunii problemei i rezolvarea n spaiul strilor. Vectorii modurilor de precesie plane formeaz o baz ortogonal i pot fi utilizai pentru decuplarea ecuaiilor de micare. Se rezolv astfel problema rspunsului staionar al unui rotor prin analiz modal, fr a fi necesar soluionarea printr-o metod de perturbaie.
4.6.1 Rspunsul sistemelor giroscopice neamortizate

Ecuaiile precesiei libere a unui sistem rotor-lagre, cu: a) rotor axial simetric; b) fore de intercuplaj conservative; i c) lagre ortotrope cu direcii principale de rigiditate coliniare, pot fi scrise sub forma (3.145). Soluiile au forma (3.148)
{ x } = { } eit
unde (3.160)
{ y } i { ys } { } = c { zc } i { z s } ay { yc } i = ( 1 + i ) . =e i { a z } i { z s }
{ }
Relaiile de mai sus arat c, printr-o normare adecvat, elementele vectorilor { } devin reale n planul xOy i pur imaginare n planul xOz, deci modurile de precesie sunt plane.
274
DINAMICA MAINILOR
Deformata rotorului n planul xOy are o diferen de faz de + 900 sau rotorului. Fazorul i { a z } este defazat 900 n urma fazorului 900 fa de deformata n planul xOz, ceea ce corespunde unui sfert de rotaie a
{a y }.
Orbitele
descrise de centrele seciunilor rotorului sunt elipse care au axa mic i axa mare coliniare cu axele y-z. Unghiul de nclinare al axei mari este 00 sau 900 . Prin normarea corespunztoare a vectorilor proprii, punctele de pe elipse la momentul t = 0 sunt pe axa y, unde defazajul = 0 .
4.6.2 Rspunsul sistemelor giroscopice amortizate

Ecuaiile de micare ale unui sistem giroscopic amortizat se pot scrie
&} [c y ] [0] & } [k ] [0] { y } f y y [m] [0] {& [0] [ g ] {y + y + = + [0] [m] {& &} [0] [c z ] &} [0] [k z ] z [ g ] [0] {z { z } { f z } (4.21)
unde
{ }
{ f y } i { f z } sunt vectorii excitaiei n planele

{ }
xOy i xOz , iar [ c y ] i
[ c z ] sunt matrici de amortizare pozitiv definite.

Utiliznd notaia fazorial, se consider excitaia datorit dezechilibrului fy 2 {U } i t , = e i {U } { fz }
(4.22)
n care {U } este subvectorul complex al dezechilibrelor masice. Rspunsul sincron la dezechilibru este
y } i t { y } { ~ ~ = X e i t = ~ e { z } { z }
{ }
(4.23)
~ unde X este un vector complex.

Se cerceteaz dac exist o excitaie de forma (4.22), n care {U } este un vector real, care s produc un rspuns sincron ntr-o deformat plan. Acesta este un tip particular de precesie, de forma (3.160), n care la orice turaie deplasrile au acelai defazaj fa de planul dezechilibrului:
{ }
{ X }=
{ y } a y i = e . { z } i { a z }
{ }
(4.24)
275
Vectorul real (4.24) descrie un mod de precesie plan, cu orbite eliptice, ale cror axe sunt coliniare cu axele y-z, i a cror raz generatoare la momentul t = 0 face unghiul cu planul dezechilibrelor. nlocuind expresiile (4.22)-(4.24), i folosind transformarea (3.162), ecuaiile (4.21) devin
[k ] 2 [ m ] [ 0] a y i [c y ] 2 [g ] 2 {U } y = i + e 2 [ 0] { a } 2 2 [ g ] [ ] c [k z ] [ m ] z z {U } (4.25) sau
{ }
( [ BR ( ) ] + i [ BI ( ) ] ){ q }ei = { f },
unde { q } i
(4.26)
{ f } sunt vectori reali. ( [ BR ] cos [ BI ] sin ){ q } = { f }, ( [ BI ] cos + [ BR ] sin ){ q } = { 0 }.

(4.27, a) (4.27, b)
Separnd prile reale i imaginare n ecuaia (4.26) rezult
Dac cos 0 , notnd
= tan 1 ,
(4.28)
ecuaia omogen (4.27, b) se poate scrie sub forma unei probleme generalizate de valori proprii
[ BR ] { r } = r [ BI ] { r } .
(4.29)
Valorile proprii r i vectorii modali { r } sunt mrimi reale i dependente de turaie. Vectorii { r } , denumii vectori modali de rspuns plan, reprezint un tip particular de precesie, n care toate punctele au micri sincrone pe orbite eliptice, cu acelai defazaj r fa de un plan de referin al dezechilibrului. Forma spaial a modurilor variaz cu turaia. Ele sunt produse numai de excitaia definit de vectorii modali de excitaie plan { Fr } care se obin din ecuaia (4.27, a):
{ Fr } =
1 + 2 r [ BI
] { r }.
(r s )
{ s }T { Fr } = 0 .
(4.30)
Vectorii de rspuns plan satisfac condiiile de biortogonalitate
{ s }T [ BI ] { r } = 0,
{ s }T [ BR ] { r } = 0,
(4.31)
276
DINAMICA MAINILOR
Ei pot fi normai astfel nct
{ r }T [ BI ] { r } = sin r ,
(4.32)
{ r }T [ BR ] { r } = cos r ,
Transformarea de coordonate
{ r }T { Fr } = 1.
(4.33)
{ q } = { r } r
r =1
4n
diagonalizeaz simultan matricile [ BR ] i [ BI ] . n acest fel se poate obine o descompunere spectral a rspunsului sistemului n funcie de vectorii de rspuns plan
{q } =
4n
r =1
ei r { r
}{ r }T { f }.
(4.34)
Transformarea (3.162) este apoi utilizat pentru a obine { X devin
} din { q } .
Dac cos = 0, atunci r = 90 i r = 0. Ecuaiile (4.29) i (4.30)
[ BR ] { r } = { 0 }, [ BI ] { r } = { Fr }.
(4.35, a) (4.35, b)
Ecuaia (4.35, a) coincide cu ecuaia (3.166). Rezult c modul propriu neamortizat { r } este vectorul de rspuns plan { r } calculat la = r , care corespunde valorii r = 0 n ecuaia (4.29). Valorile proprii r are problemei generalizate (4.29) variaz cu viteza unghiular a rotorului. Fiecare valoare proprie se anuleaz la, i numai la, viteza unghiular critic neamortizat corespunztoare, adic r ( r ) = 0 . Reprezentnd grafic r n funcie de turaie, fiecare curb intersecteaz axa turaiilor o singur dat, deci turaiile critice pot fi localizate uor. Aceast diagram poate fi utilizat ca un indicator modal sub numele de Real Mode Indicator Function (RMIF).
4.6.3 Moduri de precesie plane

Un mod de precesie plan poate fi definit prin trei mrimi dependente de turaie: a) un vector de rspunsuri coplanare, ale crui elemente sunt semiaxele orbitelor eliptice i pantele axei rotorului; b) un vector de excitaii coplanare, ale crui elemente definesc distribuia dezechilibrului plan care produce rspunsurile
277
coplanare; i c) un defazaj caracteristic, acelai n toate punctele, ntre planul rspunsului i planul dezechilibrului Un mod de rspuns plan este artat n fig. 4.88. Axele orbitelor sunt paralele cu axele de coordonate. Defazajul se msoar n sensul vitezei unghiulare , ntre punctul din planul dezechilibrului i punctul la momentul t = 0 de pe cercul generator mare. Construcia elipsei prezentat n paragraful urmtor ajut la nelegerea sensului fizic al defazajului caracteristic.
Fig. 4.88 Modelul cu elemente finite al rotorului are 4n grade de libertate i este excitat de fore de dezechilibru coplanare aplicate n cele n seciuni ale rotorului. La orice vitez unghiular de rotaie , exist 2n distribuii ale dezechilibrului, care fiecare excit rspunsul de precesie coplanar corespunztor, n care toate punctele au acelai defazaj fat de planul dezechilibrului. Defazajul ntre dezechilibru i raza generatoare este diferit n fiecare mod. Odat cu variaia turaiei, variaz defazajele caracteristice, vectorii rspunsurilor coplanare i vectorii forelor coplanare. La o turaie critic neamortizat, unul dintre defazajele caracteristice devine 900 i rspunsul plan corespunztor coincide cu modul propriu de precesie neamortizat.
4.6.4 Construcia elipsei prin metoda cercurilor concentrice

n figura 4.89 este ilustrat metoda cercurilor concentrice pentru construcia unei elipse.
278
DINAMICA MAINILOR
Fie o elips cu semiaxele a i b, unghiul ntre semiaxa mare i axa y. Axele sistemului y1Oz1 sunt n lungul axelor elipsei.
Fig. 4.89 nti se traseaz dou cercuri, cu centrul n originea axelor y1Oz1 i raze egale cu semiaxele elipsei. Apoi se intersecteaz cercurile cu linia O M care trece prin origine i care se rotete n sens antiorar cu viteza unghiular , egal cu viteza unghiular a rotorului. Din punctul de intersecie cu cercul mic, P1 sau P2 , se traseaz o linie perpendicular pe axa Oz1 . Din punctul de intersecie cu cercul mare, M, se traseaz o linie perpendicular pe axa Oy1 . Cele dou linii perpendiculare ntre ele se intersecteaz ntr-un punct de pe elips, C1 sau C2 . Cnd punctele M i P 1 sunt situate de aceeai parte a originii, punctul C1 se deplaseaz n lungul elipsei n precesie direct. Cnd punctele M i P2 sunt de o parte i de alta a originii, punctul C2 are o micare retrograd numit precesie invers. Fa de axele principale y1Oz1 , elipsa este definit de ecuaiile parametrice (3.35). Dac O D1 este raza vectoare a elipsei la momentul t = 0 , atunci defazajul 1 definete poziia liniei generatoare ON1 , la t = 0 , pentru
279
precesia direct. Defazajul 2 definete poziia liniei generatoare ON 2 , la t = 0 , pentru precesia invers. De notat c pulsaia micrii de precesie este egal cu viteza unghiular a punctelor generatoare M i P 1 sau P2 pe cele dou cercuri, i nu cu viteza unghiular a razei vectoare a elipsei, care nu este constant (Seciunea 5.7.3, vol.2).
Exemplul 4.10
Se consider rotorul cu trei discuri din Exemplul 4.1 cu coeficienii de amortizare c yy = c zz = 500 Ns m .
Fig. 4.90 [4.25] Diagrama Campbell a sistemului neamortizat asociat este artat n fig. 4.90. Turaiile critice neamortizate se determin la interseciile liniei de excitaie sincron cu curbele frecvenelor proprii. Pentru comparaie, n fig. 4.91 se prezint diagrama RMIF (valorile proprii r n funcie de turaie). Turaiile critice neamortizate se determin la interseciile curbelor cu axa orizontal.
280
DINAMICA MAINILOR
Fig. 4.91 [4.25]
Fig. 4.92 [4.25] n fig. 4.92 se arat formele modurilor de precesie la primele ase turaii critice neamortizate. Acestea au fost determinate din vectorii modali monofazici calculai la frecvena proprie corespunztoare.
281
Bibliografie
4.1 Jackson, Ch. and Leader, M. E., Turbomachines: How to avoid operating problems, Hydrocarbon Processing, Nov. 1979. 4.2 Meyer, A., Schweickardt, H., and Strozzi, P., The converter-fed synchronous motor as a variable-speed drive system, Brown Boveri Rev., vol.69, no.415, p.151-156, 1982. 4.3 Kellenberger, W., Weber, H. and Meyer, H., Overspeed testing and balancing of large rotors, Brown Boveri Rev., vol.63, no.6, p.399-411, 1976. 4.4 Hohn, A., The mechanical design of steam turbosets, Brown Boveri Rev., vol.63, no.6, p.379-391, 1976. 4.5 API Standard 617, Centrifugal Compressors for Petroleum, Chemical and Gas Industry Services, 1995.
4.6 API Standard 613, Special-Purpose Gear Units for Refinery Services, 1979. 4.7 API Standard 612, Special Purpose Steam Turbines for Petroleum, Chemical and Gas Industry Services, 1995. 4.8 Childs, D., Moes, H. and van Leeuwen, H., Journal bearing impedance descriptions for rotordynamic applications, J. of Lubrication Technology, p.198-219, 1977.
4.9 Ocvirk, F., Short bearing approximation for full journal bearings, NACA TN 20808, 1952. 4.10 Someya, T., (ed.), Journal-Bearing Databook, Springer, Berlin, 1988. 4.11 ISO 1940, Balance Quality of Rotating Rigid Bodies, 1973. 4.12 Busse, L. and Heiberger, D., Aspects of shaft dynamics for industrial turbines, Brown Boveri Rev., vol.67, no.5, p.292-299, 1980. 4.13 ISO 7919-2, Mechanical Vibration of Non-Reciprocating Machines Measurements on Rotating Shafts and Evaluation Criteria - Part 2: Large LandBased Steam Generator Sets, 1996. 4.14 Scarlat, G., Predicia stabilitii rotorilor n diferite tipuri de lagre hidrodinamice cu ajutorul analizei modale, Buletinul Conferinei Naionale de Dinamica Mainilor CDM97, Braov, 29-31 mai 1997. 4.15 Lalanne, M. and Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, 2nd ed, Wiley, Chichester, 1998, p.125. 4.16 Rade, M., Mixed precession modes of rotor-bearing systems, Schwingungen in rotierenden Maschinen III, (Irretier, H., Nordmann, R. and Springer, H., eds.), Vieweg, Braunschweig, p.153-164, 1995.
282
DINAMICA MAINILOR
4.17 Nelson, H. D. and Meacham, W. L., Transient analysis of rotor-bearing systems using component mode synthesis, ASME Paper No.81-GT-110, 1981. 4.18 Chen, W. J., Rajan, M., Rajan, S. D. and Nelson, H. D., The optimal design of squeeze film dampers for flexible rotor systems, ASME J. of Mechanism, Transmission and Automation in Design, vol.110, p.166-174, 1988. 4.19 Lund, J. W., Stability and damped critical speeds of a flexible rotor in fluidfilm bearings, ASME J. of Engineering for Industry, Series B, vol.96, no.2, p.509-517, 1974. 4.20 Rade, M., Analiza modal a rotorilor elastici n lagre cu alunecare, Bul. Conf. Na. Dinamica Mainilor CDM94, Braov, 24-25 Nov 1994, p 17-24. 4.21 Bigret, R., Vibrations des machines tournantes et des structures, tome 2, ch.10, Technique et Documentation, Paris, p.40, 1980. 4.22 Friswell, M. I., Garwey, S. D., Penny, J. E. T. and Smart, M. G., Computing critical speeds for rotating machines with speed dependent bearing properties, J. Sound Vib., vol.213, no.1, p.139-158, 1998. 4.23 Kreuzinger-Janik, T. and Irretier, H., On modal testing of flexible rotors for unbalance identification, Proc. 16th Int. Modal Analysis Conf., Santa Barbara, California, p.1533-1539, 1998. 4.24 Lee, C.-W., Vibration Analysis of Rotors, Kluwer Academic Publ., Dordrecht, 1993. 4.25 Rade, M., Use of monophase modal vectors in rotordynamics, Schwingungen in Rotierenden Maschinen IV, (Irretier, H., Nordmann, R. and Springer, H., eds.), Vieweg, Braunschweig, p.105-112, 1997.
Index
Amortizare 62 coeficient de 47, 54, 128, 136, 219 critic 120 extern 47, 62, 109, 117 histeretic 50 intern 54, 62, 117 negativ 61 optim 127 raport de 47, 60, 110, 154 rotativ 54 staionar 67 vscoas 47, 62 Coeficient de amortizare 27, 28, 47, 128, 136, 219 cuplaj transversal 59 flexibilitate 72 influen 72 rigiditate 27, 28, 136, 219 Compresoare axiale 9 centrifuge 10 Constanta de atenuare 48, 221 Criteriul Routh-Hourwitz 63, 118 Cupluri de inerie 71 giroscopice 71 Defazaj 50, 123 caracteristic 277 Diagrama Campbell 87, 152, 222 de stabilitate 184 locului rdcinilor 164, 237 Nyquist 51 polar 52 rapoartelor de amortizare 232 rspunsului la dezechilibru 50, 225 turaiilor critice amortizate 222 neamortizate 209 Dezechilibru masic 43 Dinamica sistemelor rotor-lagre 22
Ecuaia caracteristic 60, 76, 108, 121, 132 pulsaiilor proprii 150 Ecuaiile de micare 41, 72, 102, 147 Efectul amortizrii externe 47, 109 externe i interne 62, 117 interne 46, 54 lagrelor 119, 156 cuplului giroscopic 97 elasticitii lagrelor 102 greutii proprii 65 ndoirii arborelui 66 masei arborelui 131 statorului 217 Elipsa 48, 104 Etanri 10, 15, 28 inelare cu fluid 28 radiale 28 Evoluia mainilor rotative 1 Excitaie armonic 42, 81, 152 sincron 88, 152 Factor de atenuare 48, 221 Flexibilitatea lagrelor 208 For armonic fix n spaiu 84 tangenial destabilizatoare 46, 59, 61 Frecven proprie amortizat 162 neamortizat 67 Generatoare 18 153 Ineria diametral
Lagre 26 anizotrope 136 autoportante 27, 228
284 cilindrice 182 cu alunecare 136 cu sectoare oscilante 11, 212 elastice 102 hidrodinamice 27 izotrope 119 lamie 189 lobate 230 ortotrope 102 rigide 39 scurte 182 Limita de stabilitate 64, 144, 227 Matrice de amortizare 59, 136, 154, 220 de flexibiliate 75 de mas 75, 147, 220 de rigiditate 59, 75, 136, 220 giroscopic 75, 147, 220 Model 29, 126 Jeffcott-Laval 39 Stodola-Green 39 Moduri proprii de precesie 75, 108 amortizate subcritic 221 cilindrice 159 conice 159 de corp rigid 183, 208 directe 68 forma 79, 90, 92 inverse 68 mixte 158, monofazice 276 plane 273 Moment cinetic 70 Numrul Sommerfeld 228 Orbite 25, 112, 223 circulare 44 degenerate 107, 109, 114 eliptice 25, 105, 112, 130, 141 spirale 20, 48 Ortotropia lagrelor 105 Pompe centrifuge 15 Precesia 23, 67 direct 77, 104 invers 78, 104 liber amortizat 47 sincron 44, 52 staionar 49
DINAMICA MAINILOR
unghiular 68 Pulsaii proprii 42, 77, 104, 148 amortizate 48, 120 neamortizate 47
Raport de amortizare 47, 60, 110, 154, 221 Rspuns la dezechilibru 104, 121, 134, 152 Rigiditatea lagrelor 209 Rotoare 6 elastice 101 nesimetrice 145 amortizate 154 n lagre elastice 145 neamortizate 68 rigide 26 simetrice 67, 101 amortizate 46, 119 n lagre elastice 101 n lagre hidrodinamice 136 n lagre rigide 40, 67 neamortizate 40 Semiaxa mare 86, 106, 113 mic 86, 106, 114 Stabilitatea precesiei 60, 142, 227 Suflante 14 Teorema momentului cinetic 70 Turbine cu abur..1 cu gaze 6 hidraulice 16 Kaplan 17 Turaia critic 45 amortizat 219 neamortizat 45, 114, 207 de rspuns maxim 51 Turaia la limita de stabilitate 61, 144, 227 Turbogeneratoare 18 Ventilatoare 14 Viteza unghiular 42 critic 45, 137, 151

M. Rades - Dinamica Masinilor 1

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

M. Rades - Dinamica Masinilor 1

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MIRCEA RADE

2. Rotoare cu un disc, n lagre rigide

2.3 Rotorul simetric amortizat

2.4 Rotorul nesimetric neamortizat

3. Rotoare cu un disc, n lagre elastice

3.2 Rotorul simetric n lagre cu alunecare

3.3 Rotorul nesimetric n lagre elastice

3.4 Exemple de simulare numeric

4. Analiza dinamic a rotoarelor

4.2 Turaiile critice amortizate

224 227 231 273 281

1.1. Evoluia mainilor rotative

1.1.1 Turbine cu abur

1.1.2 Turbine cu gaze

1.1.3 Compresoare axiale

1.1.4 Compresoare centrifuge

1.1.5 Ventilatoare i suflante

Fig. 1.12 [1.13]

Fig. 1.13 [1.13]

1.1.6 Pompe centrifuge

Fig. 1.14 [1.14]

1.1.7 Turboagregate hidraulice

1.2 Obiectul i problemele Dinamicii rotoarelor

1.3 Precesia rotoarelor

1.4 Modelul de calcul

& y & . & z &

1.5 Evoluia concepiei de proiectare a rotoarelor

1.6 Scurt istoric

2.1 Modele de rotoare cu un disc

2.2 Rotorul simetric neamortizat

2. ROTORI CU UN DISC, N REAZEME RIGIDE

2.2.1 Ecuaiile de micare

&& + k e ( y sin z cos ) = M (t ). JG C C

2. ROTORI CU UN DISC, N REAZEME RIGIDE

2.2.2 Rspunsul la dezechilibru masic

&C + i & &C ) + k ( yC + i zC ) = m e 2 [ cos ( t + 0 ) + i sin ( t + 0 )] m (& y z

Soluia staionar a ecuaiei (2.13) este

C i r G sunt mrimi reale, deoarece din relaiile (2.14) i (2.15) rezult c r

2. ROTORI CU UN DISC, N REAZEME RIGIDE

2.3 Rotorul simetric amortizat

2. ROTORI CU UN DISC, N REAZEME RIGIDE

2.3.1 Efectul amortizrii vscoase externe

Ecuaiile de micare ale rotorului simetric (2.5) devin

&C + ce y & C + k yC = m e 2 cos ( t + 0 ) , m& y &C + ce z &C + k zC = m e 2sin ( t + 0 ). m& z

&C + k rC = m e 2ei ( t + 0 ) . m& r& C + ce r

este raportul de amortizare extern.

Relaiile (2.21) se mai scriu

Rezult soluia general

2. ROTORI CU UN DISC, N REAZEME RIGIDE

2.3.1.3 Precesia staionar datorit dezechilibrului

nlocuind soluia staionar rC (t ) = ~ rC ei ( t + 0 ) n ecuaia (2.20) se obine (2.26)

Soluia (2.26) se scrie sub forma

unde ~ rC = [1 (/n ) 2 ] 2 + [ 2 e (/n ) ] 2 tg C = 1 (/n ) 2 2 e (/n ) , e ( /n ) 2

astfel c vectorul O C = rC nu este coliniar cu C G = e ei ( t + 0 ) .

2. ROTORI CU UN DISC, N REAZEME RIGIDE

2. ROTORI CU UN DISC, N REAZEME RIGIDE

Fig. 2.11 Cnd se neglijeaz amortizarea (fig. 2.6), unghiul C = 0 la < n , i

C = 1800 la > n . La = n apare un salt brusc de la 0 la 1800 . La turaii

rotete n interior (fig. 2.11).

2.3.2 Efectul amortizrii interne

Fora datorit amortizrii interne a rotorului este

2. ROTORI CU UN DISC, N REAZEME RIGIDE

2. ROTORI CU UN DISC, N REAZEME RIGIDE