M. Rades - Dinamica Masinilor 1

MIRCEA RADEŞ
DINAMICA
MAŞINILOR
I
2007
Prefaţă
Lucrarea este o traducere a primei părţi a cursului Dynamics of Machinery

predat din 1993 studenţilor Filierei Engleze a Facultăţii de Inginerie în Limbi
Străine (F.I.L.S.) la Universitatea Politehnica Bucureşti. Conţinutul cursului s-a
lărgit în timp, pornind de la un curs postuniversitar organizat între 1985 şi 1990 în
cadrul Catedrei de Rezistenţa materialelor şi continuat până în 2007 la cursul de
masterat în specialitatea Siguranţa şi integritatea maşinilor.
Dinamica maşinilor a fost introdusă în planul de învăţământ al F.I.L.S. în
1993. Pentru a susţine cursul, am publicat Dynamics of Machinery la U. P. B. în
1995, urmată de Dinamica sistemelor rotor-lagăre în 1996 şi Rotating Machinery
în 2005, ultima conţinând materialul ilustrativ utilizat în cadrul cursului.
După cum reiese din Cuprins, cursul este orientat spre aplicaţii inginereşti.
Materialul prezentat conţine numeroase exerciţii rezolvate care susţin seminarul, în
cadrul căruia studenţii sunt îndrumaţi să scrie programe simple cu elemente finite
în Matlab, fiind utile şi la rezolvarea temelor de casă.
Cursul are un loc bine definit în planul de învăţământ, urmărind: a)
descrierea fenomenelor dinamice specifice maşinilor; b) modelarea sistemelor
rotor-lagăre şi analiza acestora cu metoda elementelor finite; c) înarmarea
studenţilor cu baza fizică necesară în rezolvarea problemelor de vibraţii ale
maşinilor; şi d) familiarizarea cu metodele de supraveghere a stării maşinilor şi
diagnosticare a defectelor.
Fiind un curs predat unor studenţi a căror limbă maternă nu este limba
engleză, în versiunea în limba engleză au fost reproduse expresii şi fraze din lucrări
scrise de vorbitori nativi ai acestei limbi. Pentru studenţii F.I.L.S. s-a definit şi
ilustrat în detaliu terminologia specifică limbii engleze.
În partea a doua se prezintă modelarea cu elemente finite a sistemelor
rotor-lagăre, lagărele hidrodinamice şi etanşările, stabilitatea precesiei rotoarelor.
În partea a treia se tratează lagărele cu rulmenţi, echilibrarea rotoarelor, măsurarea
vibraţiilor pentru supravegherea funcţionării maşinilor şi diagnosticarea defectelor,
standarde şi recomandări privind limitele admisibile ale vibraţiilor maşinilor,
precum şi elemente de dinamica maşinilor cu mecanism bielă-manivelă şi vibraţiile
conductelor aferente. Nu se tratează vibraţiile paletelor, discurilor paletate şi ale
roţilor centrifuge.
August 2007 Mircea Radeş

Cuprins
Prefaţă i
Cuprins iii
1. Sisteme rotor-lagăre 1
1.1 Evoluţia maşinilor rotative 1
1.2 Obiectul şi problemele Dinamicii rotoarelor 22
1.3 Precesia rotoarelor 24
1.4 Modelul de calcul 26
1.5 Evoluţia concepţiei de proiectare a rotoarelor 29
1.6 Scurt istoric 32
Bibliografie 34
2. Rotoare cu un disc, în lagăre rigide 39
2.1 Modele de rotoare cu un disc 39
2.2 Rotorul simetric neamortizat 40
2.2.1 Ecuaţiile de mişcare 41
2.2.2 Răspunsul la dezechilibru masic 43
2.3 Rotorul simetric amortizat 46
2.3.1 Efectul amortizării vâscoase externe 47
2.3.2 Efectul amortizării interne 54
2.3.3 Efectul combinat al amortizării externe şi interne 62
2.3.4 Efectul greutăţii proprii 65
2.3.5 Efectul îndoirii arborelui 66
2.3.6 Precesia rotoarelor simetrice în lagăre rigide 67
2.4 Rotorul nesimetric neamortizat 68
2.4.1 Sisteme de axe de referinţă 69
2.4.2 Cupluri de inerţie care acţionează asupra discului 69
2.4.3 Ecuaţiile mişcării discului montat pe arbore 72
2.4.4 Moduri proprii de precesie 75
2.4.5 Răspunsul la excitaţie armonică 81
2.4.6 Diagrame Campbell 87
2.4.7 Efectul cuplului giroscopic asupra turaţiilor critice 97
iv DINAMICA MAŞINILOR
2.4.8 Consideraţii asupra precesiei rotoarelor nesimetrice 98

3. Rotoare cu un disc, în lagăre elastice 101
3.1 Rotorul simetric în lagăre elastice 101
3.1.1 Influenţa elasticităţii lagărelor 102
3.1.2 Influenţa amortizării externe 109
3.1.3 Efectul combinat al amortizării externe şi interne 117
3.1 4 Influenţa amortizării lagărelor 119
3.1.5 Efectul combinat al amortizării lagărelor şi masei arborelui 131
3.2 Rotorul simetric în lagăre cu alunecare 136
3.2.1 Răspunsul la dezechilibru 136
3.2.2 Stabilitatea mişcării de precesie 142
3.3 Rotorul nesimetric în lagăre elastice 145
3.3.1 Ecuaţiile de mişcare 145
3.3.2 Pulsaţiile proprii de precesie 148
3.3.3 Răspunsul la dezechilibru 152
3.3.4 Influenţa amortizării lagărelor 156
3.3.5 Moduri de precesie mixte 158
3.4 Exemple de simulare numerică 168
4. Analiza dinamică a rotoarelor 207
4.1 Turaţiile critice neamortizate 207
4.1.1 Influenţa flexibilităţii reazemelor 207
4.1.2 Diagrama turaţiilor critice neamortizate 209
4.1.3 Influenţa masei statorului 217
4.2 Turaţiile critice amortizate 219
4.2.1 Modele liniarizate de lagăre 219
4.2.2 Ecuaţiile mişcării amortizate 220
4.2.3 Problema de valori proprii la rotoare cu amortizare 220
4.2.4 Diagrama Campbell 222
4.2.5 Orbita şi forma modurilor de precesie 223
4.3 Turaţiile critice de răspuns maxim 224
4.4 Analiza stabilităţii precesiei 227
4.5 Exemple de simulare numerică 231
4.6 Moduri de precesie plane 273
Bibliografie 281
Index 283
1.
SISTEME ROTOR-LAGǍRE
În prima parte a Dinamicii maşinilor se studiază sistemele rotor-lagăre,

incluzând influenţa etanşărilor şi efectul suporţilor lagărelor. Prin neglijarea
elasticităţii discurilor şi a paletelor, Dinamica sistemelor rotor-lagăre nu include
analiza vibraţiilor roţilor centrifuge (impulsoare) şi a discurilor paletate.
1.1. Evoluţia maşinilor rotative
Interesul crescând pentru studiul vibraţiilor maşinilor cu rotor se datoreşte

faptului că peste 80% din problemele care apar la aceste maşini sunt produse de
vibraţii. În efortul continuu de a dezvolta mai multă putere pe unitatea de greutate a
maşinii, soluţiile constructive s-au apropiat de limitele de rezistenţă ale
materialelor şi problemele de vibraţii s-au diversificat. Acestea, împreună cu costul
extrem de ridicat al întreruperilor accidentale din funcţionare, la maşinile care
lucrează în instalaţii cu flux tehnologic continuu, au determinat dezvoltarea
cercetărilor şi metodelor de proiectare în două domenii de prim interes practic:
Dinamica sistemelor rotor-lagăre şi Vibraţiile paletelor şi discurilor paletate.
1.1.1 Turbine cu abur
Semnificativă pentru progresul tehnic în acest domeniu este dezvoltarea

turbinelor cu abur în Europa [1.1]. De la prima turbină cu acţiune construită în
1883 de inginerul suedez Gustaf de Laval (la 30000 rot min redusă la 3000
rot min prin reductor) şi prima turbină cu reacţiune cu mai multe trepte, construită
în 1884 de englezul Charles Parsons (la 18000 rot min şi 10 CP) şi până la
turbinele pentru centralele nucleare de astăzi, evoluţia a fost spectaculoasă.
Deja în 1901 firma Brown Boveri a construit o turbină cu abur de 250
kW la 3000 rot/min, cuplată direct la un generator de curent alternativ. Din 1907,
înaintea treptelor de presiune cu reacţiune s-a ataşat roata Curtis (inventată în 1896)
de reglaj, înlocuită apoi de roţi cu două sau trei coroane de palete. În 1914 cea mai
2 DINAMICA MAŞINILOR
mare turbină cu abur într-o singură carcasă avea 25 MW la 1000 rot/min. Din 1916
au început primele studii sistematice de Dinamica rotoarelor efectuate de
profesorul Aurel Stodola la Institutul Federal de Tehnologie din Zürich.
După 1920, creşterea preţului cărbunelui a impus creşterea eficienţei
turbinelor cu abur. Printre altele, aceasta s-a realizat prin reducerea diametrului şi
mărirea numărului de trepte, deci prin creşterea lungimii rotorului, ceea ce a
stimulat dezvoltarea Dinamicii sistemelor rotor-lagăre.
Puterea maximă produsă de o turbină depinde în mare măsură de
lungimea paletelor ultimei trepte. Valoarea admisibilă a raportului între lungimea
paletei şi diametrul rotorului influenţează randamentul maşinii. Arborii trebuie să
aibă diametrul cât mai mic pentru a permite un diametru mic al rotorului şi o
lungime mare a paletei. În caz contrar, greutatea sporită a arborelui determină o
creştere a încărcării specifice medii a lagărelor. Creşterea secţiunii transversale a
unei turbine este limitată de tensiunile mecanice şi de dimensiunile pieselor care
pot fi transportate. Aceasta este compensată prin creşterea lungimii active, eventual
prin dispunerea în tandem, cu o linie de arbori lungă, în care puterea mecanică este
produsă în câteva corpuri.
Prima turbină cu suprapresiune cu trei corpuri (presiune înaltă, ÎP,
presiune medie, MP, şi presiune joasă, JP) construită de BBC în 1929 avea 36 MW
la 3000 rot/min. Curgerea aburului în rotoarele de ÎP şi MP se făcea în direcţii
opuse, pentru echilibrarea împingerii axiale. Rotoarele, care iniţial aveau discuri
fretate pe arbore fixate cu pene, au început să fie fabricate prin sudare, ceea ce a
permis diametre şi puteri dezvoltate mai mari. Creşterea eficienţei turbinelor cu
abur a micşorat cantitatea de cărbune necesară pentru a produce 1 kWh de energie
electrică de la 0,75 kg în anii primului război mondial la 0,45 kg în 1927. Puterea
celor mai mari turbine în Europa a atins 50-60 MW în mijlocul anilor 1920 când
turbine de 1500 rot min au fost cuplate cu generatoare cu patru poli. Între 1926-
1928 a fost construit un turbogenerator de 165 MW cu doi arbori, arborele de ÎP la
turaţia 1800 rot min şi arborele de JP la 1200 rot min .
În 1948, cea mai mare turbină cu o singură linie de arbori (fig. 1.1) avea
patru corpuri, lungimea 27 m (fără generator), puterea 110 MW şi turaţia 3000
rot/min [1.2]. În 1950 s-a ajuns la turbine de 125 MW în Europa şi de 230 MW în
S.U.A., apoi în 1956 - la 175 MW iar în 1964 - la turbine de 550 MW cu doi arbori.
În 1972 s-a construit prima turbină în dublu flux pentru centrale nucleare,
de 1300 MW la 3600 rot/min, cu două linii de arbori pentru două generatoare de
722 MVA. În figura 1.2 se prezintă o secţiune longitudinală prin corpul de înaltă
presiune al unei turbine BBC de 1300 MW la 1800 rot/min.
Construcţii curente au generatoare de 1635 MVA la 1500 rot/min,
respectiv de 1447 MVA la 3000 rot/min. În prezent se construiesc turbogeneratoare
de 1700-2000 MW pentru 1500 sau 1800 rot/min, respectiv de 1500-1700 MW
pentru 3000 sau 3600 rot/min.
1. SISTEME ROTOR-LAGǍRE 3
În general, la grupurile de 1-50 MW arborii au lungimi de 8-20 m, la cele

de 100-150 MW arborii au între 25-30 m iar la turbinele peste 1000 MW linia de
arbori depăşeşte 75 m.
Fig. 1.2 [1.3]

Cum creşterea lungimii rotoarelor a fost însoţită de creşterea numărului
de trepte (sau discuri pe un arbore), a numărului lagărelor şi al cuplajelor între
arborii de pe o linie, a complexităţii etanşărilor şi a problemelor legate de dilatarea
inegală la pornirea maşinii, toate dublate de problemele de rezistenţă ridicate de
creşterea dimensiunilor, rezultă clar creşterea complexităţii calculului dinamic al
rotoarelor acestor maşini.
În fig. 1.3 se prezintă o secţiune longitudinală tipică printr-o turbină
industrială cu contrapresiune, într-o soluţie constructivă mai veche [1.4]. Aburul
este expandat în două părţi principale, una cu acţiune şi a doua cu reacţiune.
În prima parte, aburul este accelerat în ajutajele 1, în care energia cinetică
creşte, ceea ce este utilizat în paletele roţii cu acţiune 2. Discul face corp comun cu
arborele. Deobicei ajutajele sunt frezate în mai multe segmente fixate în carcasă
printr-un bandaj inelar. Paletele sunt frezate din bare din oţel cu crom. Piciorul
paletelor este fixat în canalul roţii cu acţiune prin piese de distanţare. Capetele
paletelor sunt uneori sudate între ele în grupuri care formează un bandaj întrerupt.
Partea a doua, cea de reacţiune, constă din coroane de palete fixe sau
mobile 3, fixate în canale din carcasă sau rotor prin distanţiere de forme adecvate.
Etanşările terminale 4 împiedică scurgerea aburului în lungul arborelui.
Etanşările cu labirinţi formează canale cu profil special care permit doar scurgerea
unor cantităţi mici de abur. Datorită turbulenţei, scăderea presiunii aburului este
suficient de mare pentru a permite etanşări scurte. Inelele de labirint, executate din
platbandă subţire, sunt fixate prin ştemuire în bucşele portlabirinţilor. Se evită
astfel riscul deteriorării rotorului datorită deformaţiei termice produse de frecările
în etanşări, deoarece transferul de căldură de la exteriorul inelelor subţiri de labirint

către arbore este foarte mic.
Fig. 1.3 [1.4]
Pistonul de echilibrare 5 este plasat între roata cu acţiune şi etanşarea

terminală de înaltă presiune, pentru a contrabalansa forţele axiale aplicate asupra
rotorului de acţiunea aburului. Camera intermediară este legată de conducta de
evacuare. Deobicei pistonul de echilibrare este realizat monobloc cu arborele. La
turbine mai vechi acesta era fretat pe arbore, soluţie constructivă care poate
produce instabilitatea precesiei datorită frecării uscate rotative.
Lagărul 6 de la capătul de admisie al turbinei este radial-axial, pentru a
reduce lungimea rotorului. Partea axială acţionează în ambele direcţii asupra
gulerelor 7 pentru a prelua forţele neechilibrate de pistonul 5. Se utilizează lagăre
de tip Mitchell cu sectoare oscilante din bronz montate pe inele de oţel flexibile.
Lagărul radial al lagărului combinat ‘faţă’ şi lagărul radial ‘spate’ 8 sunt
placate cu metal antifricţiune turnat în forme semicilindrice separate. În unele
cazuri se utilizeză lagăre cu segmenţi oscilanţi.
Rotorul 9 este fabricat din oţel forjat de înaltă calitate. După ce se
montează paletele, rotorul este echilibrat şi supus timp de câteva minute testului de
supraturare la o turaţie de 112% faţă de turaţia de funcţionare continuă. Rotoarele
de ÎP care lucrează la temperaturi ridicate sunt din oţel cu crom. În fig. 1.4 se
prezintă câteva soluţii constructive de rotoare utilizate în turbine cu abur [1.5].
La turbinele cu turaţii mari sunt necesare reductoare de turaţie pentru
antrenarea generatoarelor cu 2 sau 4 poli, cu turaţii de 3000 sau 1500 rot/min
(pentru 50 Hz).
În general, arborii reductorului de turaţie sunt conectaţi prin cuplaje la
maşina motoare şi la cea antrenată. Cuplajele trebuie să compenseze micile erori de
aliniere şi dilatările termice din maşină fără să afecteze roţile dinţate din reductor.
Semicuplele sunt corp comun cu arborii forjaţi.
Fig. 1.4 [1.5]

Prima turbină cu abur românească, construită în 1953 la Reşita, a fost o
turbină cu acţiune de 3 MW şi 3000 rot/min. În 1967 s-a fabricat prima turbină de
50 MW, în două corpuri. După 20 de ani, la I.M.G. Bucureşti s-a construit turbina
cu condensaţie de 330 MW în patru corpuri, după licenţa Rateau-Schneider.
Rotoarele au o construcţie monobloc, având discurile corp comun cu arborele. În
prezent, societatea General Turbo realizează turbine de 700 MW.
1.1.2 Turbine cu gaze
Dezvoltarea turbinelor cu gaze este de dată mai recentă. De la prima

turbină cu gaze pentru avioane, proiectată de Whittle în 19367, şi prima turbină
industrială staţionară construită de Brown Boveri în 1939, s-a ajuns la turbine de 80
MW la 3000 rot/min şi de 72 MW la 3600 rot/min în centrale electrice şi la turbine
de 16 MW cu gaze de furnal înalt, progresele datorându-se răcirii paletelor şi
diminuării efectelor coroziunii şi eroziunii. Turbine moderne fabricate de ABB au
265 MW la 3000 rot/min şi 183 MW la 3600 rot/min.
Cea mai simplă instalaţie cu turbină cu gaze staţionară în circuit deschis
cuprinde un compresor, o cameră de ardere şi o turbină cu gaze. La aranjamentul
din fig. 1.5, rotorul turbinei 1 şi rotorul compresorului 2 formează o singură linie
de arbori, în timp ce generatorul 7 este cuplat prin ambreiajul 6. Starterul 5 este
utilizat pentru pornirea turbinei în timp ce generatorul se roteşte. O parte a aerului
comprimat este folosită pentru arderea combustibilului. Restul (aprox. 70%) este
utilizat pentru răcirea învelişului camerei de ardere şi a unor componente ale

turbinei, şi este amestecat cu gazele calde.
Fig. 1.5 [1.6]
Volumul gazului expandat în turbină este mult mai mare decât volumul
aerului comprimat în compresor, datorită încălzirii în camera de ardere. Diferenţa
între lucrul mecanic produs de turbină şi lucrul mecanic absorbit de compresor şi
pierderile prin frecări este egală cu lucrul mecanic transmis generatorului electric.
Lucrul mecanic depinde de randamentele termodinamice ale compresorului şi
turbinei, şi de temperatura gazului la intrarea în turbină.
Fig. 1.6 [Power, Jan 1980, p.27]

O soluţie constructivă cu arbori concentrici, asemănătoare turbinelor cu
gaze ale avioanelor, este arătată în fig. 1.6.
În figura 1.7 se prezintă o schiţă de principiu a rotoarelor unui turbofan
Rolls-Royce RB.211. Turbina de JP cu trei trepte acţionează ventilatorul cu o
treaptă care nu are palete directoare de admisie. Turbina de MP cu o treaptă
acţionează compresorul de MP cu şapte trepte. Turbina de ÎP răcită cu aer, cu o

treaptă, acţionează compresorul de ÎP cu şase trepte.
Cele opt lagăre principale sunt amplasate în patru panouri rigide (nu apar
în figură). Cele trei lagăre axiale cu rostogolire sunt grupate într-o carcasă
intermediară rigidă. Între fiecare lagăr cu rulment şi carcasă sunt montate
amortizoare cu ulei de tip squeeze-film (cu film expulzat) pentru atenuarea
vibraţiilor motorului. Sistemul de ÎP este relativ scurt, fiind rezemat pe numai două
lagăre dispuse departe de zona de combustie pentru sporirea durabilităţii.
Fig. 1.7 [1.7]
Ventilatorul de JP cu o treaptă are 33 palete cu picior în coadă de

rândunică. Compresorul axial de MP cu şapte trepte are un rotor de tip tambur. El
constă din şapte discuri sudate în două tambururi cu cinci şi respectiv două trepte,
asamblate prin şuruburi între treptele 5 şi 6. Paletele au piciorul în formă de coadă
de rândunică şi au plăcuţe de fixare. Compresorul de ÎP cu şase trepte este fabricat
din două tambururi sudate între ele prin discul treptei a treia şi are palete cu
piciorul în coadă de rândunică.
Soluţia constructivă cu trei arbori are două avantaje principale:
simplitatea şi rigiditatea. Fiecare compresor funcţionează la turaţia optimă,
permiţând astfel un raport mai mare de comprimare pe o treaptă. Aceasta conduce
la mai puţine trepte şi mai puţine piese componente, pentru realizarea valorii dorite
a raportului de comprimare total, decât în alte configuraţii. Arborii scurţi cu
diametru mare determină un nivel redus al vibraţiilor şi un motor silenţios. Carcasa
scurtă şi amplasarea punctelor de rezemare a motorului conduc la o structură foarte
rigidă. Aceasta permite funcţionarea rotoarelor cu jocuri mici la periferie şi deci
randament îmbunătăţit.
Turbinele cu gaze fabricate în România sunt: 1) Viper 632-41, sub licenţă
Rolls-Royce, cu compresor axial în opt trepte şi turbină în două trepte la 13.800
rot min ; 2) Alouette III B, sub licenţă Turbomeca, de 422 kW la 33.480 rot min ;
şi 3) Turmo IV CA, sub licenţă Turbomeca, de 1115 kW.
1.1.3 Compresoare axiale
Deşi variante de compresoare axiale au fost patentate încă din 1884, abia
la începutul anilor 1950 acestea au început să fie utilizate extensiv în instalaţii de
turbine cu gaze. În prezent, datorită performanţelor ridicate, compresorul axial este
folosit cu precădere la aeronave. El este concurat de alte tipuri de compresoare doar
în anumite aplicaţii industriale.
Fig. 1.8 [1.8]

Compresorul cu curgere axială a gazului se aseamănă în principiu cu
turbinele cu abur sau cu gaze cu curgere axială. Deobicei multietajat, acesta are
coroane de palete cu lungimi care scad monoton în lungul unui singur arbore, spre
deosebire de turbine unde lungimea paletelor creşte dinspre aspiraţie spre refulare.
În fig. 1.8 s-au notat: 1 – lagăr radial, 2 - etanşări, 3 - prerotitor, 4 –
conducta de aspiraţie, 5 – palete rotorice, 6 – palete statorice, 7 – palete statorice de
redresare, 8 – conducta de refulare, 9 - difuzor, 10 - cuplaj, 11 – arborele turbinei
cu gaze, 12 – rotor de tip tambur, 13 – lagăr radial-axial, 14 – carcasa statorului.
În practic toate variantele constructive, rotorul este rezemat într-un lagăr
‘faţă’ în zona de aspiraţie şi într-un lagăr ‘spate’ în zona de refulare. La aeronave se
utilizează lagăre cu rulmenţi, datorită compactităţii, cerinţelor minimale de ungere
şi a insensibilităţii la întreruperi momentane ale ungerii cu ulei ce pot apare în
timpul zborului acrobatic.
1.1.4 Compresoare centrifuge
Deşi compresoarele centrifuge au randament ceva mai mic decât

compresoarele axiale, ele sunt mai uşor de fabricat şi sunt deci preferate în aplicaţii
în care simplitatea, robusteţea şi costul mic sunt cerinţe de bază. În plus, o treaptă
de turbocompresor poate avea un raport de comprimare de 5 ori mai mare decât o
treptă de compresor axial. Ca urmare, compresoarele centrifuge sunt utilizate în
centrale termoelectrice, industria petrochimică, la injecţia şi lichefierea gazelor,
turbosuflante de supraalimentare la vehicule terestre, locomotive, vapoare, motoare
auxiliare etc.
Fig. 1.9 [1.9]
În fig. 1.9 se prezintă schematic o secţiune longitudinală a unui rotor de

compresor centrifug cu mai multe trepte. În afara arborelui, roţilor centrifuge,
lagărelor şi cuplajului, modelate ca la alte maşini, componente importante în
analiza dinamică sunt labirinţii cu gaze, etanşările cu ulei şi cuplajele
aerodinamice ale roţilor cu palete. Pentru stabilizarea compresoarelor cu probleme
se mai utilizează amortizoare squeeze-film .
Compresoarele centrifuge multietajate au arbori cu diametru relativ mic.
Deobicei, roţile centrifuge ocupă aproape jumătate din lungimea rotorului, cealaltă
parte fiind necesară pentru etanşarea centrală, discul de echilibrare, etanşările cu
ulei, lagărele radiale şi lagărul axial. Diametrul mic al arborelui permite creşterea
secţiunii frontale a roţii centrifuge. În comparaţie cu rotorul de tip tambur al
compresoarelor axiale, arborele compresoarelor centrifuge este mai flexibil, având
frecvenţe proprii relativ joase, ceea ce favorizează instabilităţile.
Nivelul vibraţiilor unui compresor centrifug este determinat de lagăre,
geometria arborelui, etanşările cu gaze şi cu ulei, acţiunea fluidului de lucru asupra
roţilor centrifuge şi alţi factori. Pentru a elimina instabilităţile sau pentru a

modifica turaţia la care apar se utilizează amortizoare squeeze-film.
În cazul compresoarelor centrifuge, diagrama turaţiilor critice
neamortizate nu este concludentă, neoferind informaţii utile. La modurile de
precesie puternic amortizate, în special modul al doilea, turaţia critică amortizată
poate fi de două până la nouă ori mai mică decât turaţia critică de răspuns maxim.
Încercările în fabrică (‘shop testing’), efectuate după montaj dar înaintea
dării în exploatare, pot releva eventualele probleme. Diagramele Bode, obţinute în
măsurări la pornirea compresorului, sunt utile pentru a verifica dacă turaţiile critice
nu sunt în domeniul turaţiilor de lucru. Conform API Standard 617, rezonanţele
trebuie să fie 20% deasupra turaţiei maxime de funcţionare continuă şi/sau 15%
sub turaţia de lucru [1.10]. În plus, se impune calculul deplasării relative a
arborelui în fiecare etanşare, ca un procent din jocul radial total.
Compresoarele multietajate moderne sunt proiectate să funcţioneze
trecând prin şi peste mai multe turaţii critice. Astfel, o roată impulsoare cu
diametrul 425 mm a unui compresor centrifug industrial poate fi proiectată pentru o
sarcină mult peste 2000 CP la turaţii aproape de 9000 rot min . Pentru a obţine
raportul de compresie impus, sunt necesare până la opt trepte de comprimare.
Compresoarele pentru procese industriale şi cele folosite la injecţia gazelor naturale
pot avea presiuni de refulare de ordinul a 650 bar şi pot vehicula gaze cu densitate
mare. Efectul combinat al turaţiei supracritice, presiunii înalte şi sarcinii (lucrul
mecanic absorbit) mari ale acestor maşini a dus la creşterea numărului cazurilor de
instabilitate la turaţii nesincrone. Din acest motiv analiza stabilităţii
compresoarelor centrifuge este de prim interes.
În timp ce numeroase maşini rotative funcţionează sub prima turaţie
critică (punctul A în fig. 1.10), turbocompresoarele lucrează deasupra primei turaţii
critice (punctul B). Până la mijlocul anilor 1970, orice mărire a turaţiei critice – şi
deci orice creştere a numărului maxim de trepte într-o carcasă – a fost limitată de
instabilitatea lagărelor. Prin introducerea unor lagăre mai rigide s-a reuşit creşterea
turaţiei de funcţionare peste a doua turaţie critică (punctul C).
La compresoarele de înaltă presiune cu lagăre multilobate pot apare
instabilităţi violente de tip oil whip la o turaţie puţin peste dublul primei frecvenţe
proprii. Prin înlocuirea acestora cu lagăre cu segmenţi oscilanţi (“tilting-pad”),
turaţia la limita de stabilitate poate fi mărită peste valoarea egală cu dublul primei
frecvenţe proprii. Încercări de creştere suplimentară a turaţiei s-au lovit de o altă
limită de stabilitate – instabilitatea rotorului datorită jocului din etanşări, în care
componenta tangenţială a vitezei fluidului produce forţe tangenţiale
destabilizatoare. Prin folosirea unor “swirl brakes” – canale axiale la intrarea în
etanşările cu labirinţi care anulează sau reduc viteza tangenţială a gazului – această
limită a fost depăşită şi s-a reuşit funcţionarea la turaţii foarte mari (punctul D).
La motoarele diesel se utilizează turbochargere – turbosuflante de

supraalimentare – care preiau o parte a gazului de evacuare şi îl comprimă pentru a
mări presiunea efectivă medie (p.e.m.) în motor. Acestea au aplicaţii la vapoare,
locomotive şi motoarele diesel din centralele termoelectrice.
Fig. 1.10 [1.11]
Una din primele aplicaţii a fost la motoarele navale. În 1923, BBC şi

şantierul naval Vulkan au fabricat turbosuflante pentru motoarele în patru timpi cu
10 cilindri ale navelor Preussen şi Hansestadt Danzig. Motoarele, iniţial proiectate
pentru 1700 CP la 235 rot min , după introducerea supraalimentării au ajuns la o
putere în marş de 2400 CP la 275 rot min şi la o suprasarcină temporară de 4025
CP la 320 rot min (pentru o p.e.m. de 8,4). Aplicarea turbosuflantelor la motoare
navale în doi timpi a început după 1950.
La rotoarele relativ scurte ale turbochargerelor, care deobicei au un
compresor monoetajat şi o turbină monoetajată, sunt suficiente două lagăre, un
lagăr axial-radial şi un lagăr radial. Lagărele sunt dispuse fie la capetele arborelui
(fig. 1.11, a) fie între compresor şi turbină (fig. 1.11, b). În ambele cazuri lagărul
axial este amplasat lângă roata compresorului, pentru a menţine jocul axial mic în
regiunea respectivă.
În varianta cu lagăre exterioare (fig. .1.11, a), distanţa mare între lagăre
reduce forţele radiale în lagăre şi necesită jocuri mai mici la roata compresorului şi
discul paletat al turbinei. Pierderile prin frecări în lagăre sunt reduse, în special la
sarcini parţiale. La capetele arborelui, care are diametre mici, se pot ataşa o pompă
de ungere cu ulei şi o centrifugă, care permit utilizarea unor lagăre cu rulmenţi şi
autoungere.
Fig. 1.11
Lagărele interne (fig. 1.11, b) oferă posibilitatea cuplării turbosuflantei la

motor prin conducte axiale de aer şi gaze. Turbochargerele mici au o turbină
radială cu conductă de refulare axială a gazelor. În diverse aplicaţii, lagărele interne
permit modalităţi diferite de ataşare a turbosuflantei de motor.
În aplicaţii la autovehicule, se utilizează un singur lagăr cu bucşă flotantă,
din considerente de gabarit şi cost. Lagărul are o bucşă subţire perforată care se
roteşte liber între fus şi bucşa fixă, formând două filme de ulei hidrodinamice
[1.12]. Acest turbocharger are unele comportări încă neexplicate teoretic: 1) la
turaţii foarte mari ale arborelui funcţionează stabil, dar la turaţii mici poate avea
instabilităţi fie în modul de precesie conic, fie în modul de încovoiere cu 2 noduri,
şi 2) unele variante constructive au o a treia turaţie critică, foarte greu de eliminat,
cu un factor de amplificare mare, care conduce la frecări şi deteriorarea lagărului.
1.1.5 Ventilatoare şi suflante
Ventilatoarele pot fi maşini cu curgere radială sau axială. Acestea sunt

proiectate pentru rapoarte de comprimare mai mici sau egale cu 1,1. Ventilatoarele
centrifuge absorb puteri între 0,05 kW şi 1 MW, au debite volumice până la 3·105
m3/h şi presiuni de refulare până la 1000 mm H2O (~104 N/m2). Suflantele sunt
compresoare cu o singură treaptă nerăcite, cu rapoarte de comprimare între 1,1 şi 4,
şi presiuni de refulare până la 3,5·105 N/m2. Compresoarele au rapoarte de
comprimare mai mari decât 4, astfel încât necesită răcire între trepte.
Fig. 1.12 [1.13]
Fig. 1.13 [1.13]

În fig. 1.12 se prezintă o suflantă de presiune medie, cu rotor în consolă şi

etanşări cu labirinţi. Suflanta din fig. 1.13 are dublă aspiraţie şi refulare unilaterală.
Rotorul simetric are un disc la mijloc şi corespunde modelului de rotor Laval.
Ventilatoarele centrifuge utilizate cu curent de aer forţat, curent de aer
indus (de aspiraţie) şi în circuite de aer primar au rotoare cu diametre mari, care
funcţionează la turaţii între 500 şi 900 rot min în lagăre cu alunecare rezemate pe
piedestaluri înalte din beton sau din oţel.
Sursa principală de probleme a ventilatoarelor industriale este
dezechilibrul produs de: 1) desprinderea sau depunerea neuniformă a materialului
antrenat în curentul de aer, şi 2) dezaxarea între arborele motorului electric şi
arborele ventilatorului. Acestea produc valori mari ale amplitudinii componentelor
vibraţiilor la frecvenţa corespunzătoare rotaţiei şi dublul acesteia.
1.1.6 Pompe centrifuge
Pompele centrifuge sunt utilizate la alimentarea cazanelor cu abur,

injecţia apei, încărcarea reactoarelor etc. Problemele de instabilitate care au apărut
la turbopompele de hidrogen lichid ale navetei spaţiale şi cerinţele privind
siguranţa în exploatare a pompelor din circuitul de răcire al reactoarelor nucleare
au determinat dezvoltarea cercetărilor în domeniul etanşărilor inelare.
Etanşările inelare cu joc radial redus sunt utilizate în pompe pentru a
preveni scurgerile între porţiuni cu presiuni diferite. Comportarea dinamică a
rotoarelor pompelor este puternic dependentă de forţele dezvoltate în etanşările
inelare, între roata centrifugă şi stator, şi între roata centrifugă şi difuzor.
Etanşările inelare cu curgere turbulentă din pompele multietajate şi unele
pompe unietajate au un efect determinant asupra dinamicii maşinii. Rigiditatea şi
amortizarea etanşărilor produc forţele predominante care acţionează asupra
arborilor pompelor, cu excepţia forţelor datorite curgerii fluidului prin roţile
impulsoare, în special în cazul curgerii parţiale. La aceste maşini, forţele
hidrodinamice din lagărele radiale cu ulei sunt inferioare forţelor din etanşări.
Pompele centrifuge multietajate tipice au mai multe inele de fluid între
trepte decât lagăre cu alunecare. Inelele de fluid sunt distribuite între lagărele cu
alunecare, în secţiuni unde razele orbitelor de precesie sunt maxime şi unde pot
acţiona mai eficient ca amortizoare decât lagărele. În aplicaţii tipice, datorită
amortizării puternice produse de etanşări, precesia la turaţiile critice este puternic
amortizată şi nu produce vibraţii observabile. Unele probleme care au apărut la
pompele de alimentare ale cazanelor s-au produs datorită uzurii excesive a
etanşărilor, care a dus la micşorarea forţelor dinamice produse de etanşări.
Pompele centrifuge au arbori lungi, rezemaţi pe lagăre în consolă, în
carcase relativ flexibile (fig. 1.14), uneori susţinute de piedestaluri elastice.
Fig. 1.14 [1.14]
1.1.7 Turboagregate hidraulice
Turbinele hidraulice sunt utilizate pentru a transforma energia hidraulică

a apei în energie mecanică. Prima turbină cu reacţiune cu curgere radială spre
interior a fost construită în 1849 de James Francis în Lowell, Massachussetts. În
anii 1870 Lester Pelton a inventat turbina cu acţiune cu cupe duble şi muchii
centrale. Turbina Pelton modernă cu cupe duble eliptice, injectoare şi ace de
control al injectoarelor a fost utilizată după 1900, pentru căderi mari şi debite mici.
Turbina cu curgere axială, cu palete rotorice reglabile, a fost dezvoltată
de Viktor Kaplan în Austria între 1910-1924. Turbinele bulb orizontale au un
traseu de curgere a fluidului relativ drept între admisie şi evacuare, cu pierderi
hidraulice mai mici şi coeficient de cavitaţie redus. În turboagregatul Straflo
(straight flow), turbina şi generatorul formează o unitate fără arbore motor.
La turbinele hidraulice, deşi turaţiile sunt relativ mici (200-1800
rot min ), apar probleme datorită poziţiei verticale a majorităţii maşinilor, datorită
regimurilor tranzitorii şi cavitaţiei. Rotoarele sunt deosebit de robuste şi rigide,
deci probleme apar datorită lagărelor şi a deplasărilor structurii de suport a
acestora.
Fig. 1.15
Hidrocentrala de la Grand Coulée (S.U.A.) are o turbină Francis de

960.000 CP care antrenează un generator sincron de 718 MVA la 85,7 rot/min.
Rotorul are diametrul de peste 9 m şi greutatea peste 400 tone, arborele principal
având diametrul 3,3 m şi lungimea peste 12 m.
Cea mai mare hidrocentrală din lume, de pe râul Rio Parana care
formează graniţa între Brazilia şi Paraguay, la Itaipù, lângă oraşul Foz de Iguaçu,
are 18 grupuri generatoare de 824/737 MVA, acţionate de turbine Francis, cu
puterea totală de 12600 MW. Turbinele au un rotor de 300 tone şi diametru de 8 m,
arborele principal are 150 tone şi diametrul 2,5 m, iar generatorul electric are 2000
tone şi diametrul de 16 m, funcţionând la 90,9 rot/min în cazul generatoarelor de 50
Hz, respectiv 92,3 rot/min la generatoarele de 60 Hz (fig. 1.15).
Hidrocentrala de la Ilha Solteira, Brazilia, are grupuri de 160 MW la 85,8
rot/min. Arborele rotorului are lungimea 6,33 m, diametrul exterior 1,4 m iar cel
interior 0,4 m. Generatorul are 495 tone iar turbina Francis are 145 tone. Prima
turaţie critică este de 222 rot/min.
Hidrocentrala de la Corbeni-Argeş are patru turbine Francis cu turaţia
nominală 428,6 rot/min, căderea 250 m, debitul de apă nominal 20 m3/s şi puterea
instalată pe hidroagregat 50 MW.
În fig. 1.16 se prezintă o secţiune longitudinală printr-o turbină Kaplan cu
rotor vertical, în care: 1 – rotorul cu palete reglabile, 2 – canalul de fugă, 3 –
paletele mobile ale aparatului director, 4 – lagărul de ghidaj inferior, 5 – statorul cu
palete fixe şi suportul inelar, 6 – carcasa spirală din beton, 7 – inelul de control cu
servomotor al aparatului director, 8 – lagărul axial, 9 – lagărul de ghidaj superior,
10 – servomotorul pentru reglarea poziţiei paletelor rotorice, 11 – tija

servomotorului rotorului şi 12 – generatorul electric.
Fig. 1.16 [1.15]
Centrala hidroelectrică Porţile de Fier I are opt turbine Kaplan de 194

MW, căderea 27 m, debitul de apă nominal 840 m3/s, turaţia 71,43 rot/min, 6 palete
şi un rotor cu diametrul 9,5 m.
Centrala hidroelectrică Porţile de Fier II are opt unităţi de tip KOT 28-
7.45, cu bulbul în amonte şi turbina în consolă în aval. Agregatul are trei lagăre de
ghidare şi un lagăr axial, 16 palete statorice şi 4 palete rotorice, şi următoarele
caracteristici: căderea 7,45 m, debitul de apă nominal 432 m3/s, puterea instalată 27
MW, diametrul rotorului 7,5 m.
1.1.8 Turbogeneratoare
Turboalternatorul a fost dezvoltat de C. E. L. Brown şi comercializat de

Brown Boveri în 1901. Cu un rotor cilindric în care erau îngropate înfăşurările
bobinelor, acesta s-a dovedit singura soluţie constructivă posibilă pentru turaţii
mari, ca în cazul maşinilor antrenate direct de o turbină cu abur. Există alternatoare
cu puteri între 500 kVA şi 20.000 kVA şi mai mari, dar în mod normal nu sunt
utilizate sub 2500 kW, deoarece maşinile cu poli aparenţi sunt mai ieftine. La
puteri peste 2500 kW, un alternator cu turaţia 3000 (sau 3600) rot/min permite
utilizarea unui reductor cu roţi dinţate mai ieftin decât un alternator de 1500 (sau
1800) rot/min pentru aceeaşi turbină [1.16].
Creşterea spectaculoasă a puterii turbogeneratoarelor nu a fost însoţită de
o creştere corespunzătoare a dimensiunilor acestora, datorită cerinţelor privind
mărirea puterii dezvoltate pe un kilogram de material. De exemplu, dacă între
1940-1975 puterea maximă a generatoarelor electrice a crescut de la 100 la 1600
MVA, în 1940 un turbogenerator cu turaţia de 3000 rot/min cântărea 2 kg/kW iar
în 1975 s-a ajuns la numai 0,5 kg/kW.
În timp, s-au construit rotoare de alternator progresiv mai lungi şi mai
flexibile. Semifabricatul forjat al unui rotor de 120 MW are aproximativ 30 tone şi
8 m distanţa între centrele lagărelor, în timp ce un rotor de 500 MW are 70 tone şi
12 m între lagăre. Rotoarele moderne au două sau trei turaţii critice sub turaţia de
funcţionare continuă de 3000 rot/min.
Fig. 1.17 [1.16]
Rotorul maşinilor mici este un cilindru plin, forjat din oţel de înaltă
calitate, cu canale frezate în care se dispun bobinele de câmp. La maşini mai mari,
se montează mai mulţi cilindri găuriţi pe un bolţ central filetat la capete, la care se
ataşează extensiile arborelui prin presare la cald. Înfăşurarea rotorică este dintr-o
bandă de cupru izolată cu fibră de sticlă, presată şi introdusă în canale. Pentru
fixarea capetelor bobinelor se utilizează capace forjate din oţel nemagnetic,
prevăzute cu găuri sau canale de ventilare.
Rotorul maşinilor electrice diferă de rotoarele maşinilor cu discuri

paletate sau cu roţi centrifuge, fiind mai masiv, ridicând însă probleme din cauza
anizotropiei rigidităţii (variaţiei momentului de inerţie al secţiunii transversale faţă
de axa orizontală, în timpul rotirii).
În figura 1.17 se arată o secţiune printr-un generator de 400 MVA la 3000
rot/min, rotorul având răcire forţată cu hidrogen, înfăşurările statorice fiind răcite
cu apă. Datorită densităţii mari a fluxului magnetic şi a intensităţii curentului
electric, generatoarele cu puteri peste 500 MW care utilizează aceste metode de
răcire trebuie să aibă coroana magnetică a statorului montată într-o suspensie
elastică. Aceasta asigură izolarea fundaţiilor de forţele magnetice vibratorii care se
dezvoltă între rotor şi stator.
Rotoarele generatoarelor cu doi poli au crestăturile de bobinaj astfel
dispuse încât să rezulte rigidităţi principale de valori cât mai apropiate. Totuşi
aceasta nu înlătură vibraţiile parametrice produse de variaţia momentului de inerţie
axial al secţiunii transversale faţă de axa orizontală în timpul rotaţiei.
Vibraţiile de ordinul doi (sau “de două ori pe rotaţie”), având o frecvenţă
egală cu dublul frecvenţei corespunzătoare rotaţiei, produse de greutatea rotorului
datorită variaţiei rigidităţii la încovoiere sunt virtual inevitabile la o maşină cu doi
poli. Ele nu pot fi eliminate prin echilibrarea rotorului şi pot fi atenuate doar prin
soluţii constructive în stadiul de proiectare. De fapt este foarte dificil de proiectat
un rotor de alternator cu izotropie axială în sens dinamic. Rotorul în ansamblu este
un electromagnet rotitor de mari dimensiuni, care are o axă a polilor magnetici, şi
în care, pentru producerea fluxului magnetic se utilizează conductori de cupru
îngropaţi în şanţuri longitudinale dispuse de o parte şi de alta a axei perpendiculare
pe axa polilor.
Fig. 1.18 [1.17]
În fig. 1.18, a se prezintă secţiunea transversală a rotorului unui alternator

de 120 MW după tăierea canalelor longitudinale. Din figură rezultă clar că
rigiditatea la încovoiere a arborelui este diferită faţă de axa neutră orizontală şi faţă
de cea verticală, chiar după înserarea conductoarelor de cupru şi a penelor de fixare
din oţel.
În încercarea de egalizare a acestor rigidităţi se adoptă una din cele două

soluţii constructive arătate în figură. În prima, se prelucrează canale longitudinale
pe toată circumferinţa, ca în fig. 1.18, b. Pentru a menţine densitatea fluxului
magnetic, în şanţurile de pe feţele polilor se împănează bare din oţel. În a doua
metodă, rotorul se face ca în fig. 1.18, a şi se prelucrează canale transversale în
regiunea polilor, la anumite distanţe în lungul rotorului.
În fig. 1.19 se arată două secţiuni transversale diferite în rotorul unui

turbogenerator: A-A şanţuri dreptunghiulare pentru bobinele care generează câmpul
magnetic şi crestături mai mici în zona polilor, şi B-B şanţuri transversale în zona
polilor pentru a realiza aceeaşi flexibiliate faţă de axele principale ale secţiunii
transversale.
Fig. 1.19 [1.18]
Rotoarele alternatoarelor sunt rezemate în lagăre cu alunecare circulare.

Aceste lagăre hidrodinamice au rigidităţi dinamice diferite pe verticală şi pe
orizontală. Anizotropia lagărelor determină o dublare a numărului turaţiilor critice
dar nu poate produce vibraţii de ordinul doi.
Dacă la maşinile mici, de exemplu motoarele electrice cu turaţii relativ
mici şi lagăre cu rulmenţi, echilibrarea şi calculul dinamic al rotorului nu ridică
probleme deosebite, în schimb, maşinile mari, cu rotoare lungi şi flexibile, cu
lagăre autoportante, etanşări, piedestaluri şi carcase relativ elastice, cu turaţii mari,
au impus dezvoltarea şi perfecţionarea continuă a metodelor de calcul dinamic şi de
măsurare a vibraţiilor.
1.2 Obiectul şi problemele Dinamicii rotoarelor

Dinamica sistemelor rotor-lagăre s-a conturat ca o disciplină aparte,
distinctă de Vibraţii mecanice şi Dinamica structurilor, devenind un domeniu de
cercetare interdisciplinară, pe măsură ce s-a recunoscut importanţa efectului
lagărelor şi etanşărilor asupra răspunsului dinamic al rotorului.
Obiectul Dinamicii rotoarelor îl constituie studiul interacţiunii dinamice
dintre rotor, stator şi fluidul de lucru, în vederea proiectării, construcţiei şi
exploatării unor maşini la care să nu se depăşească limitele admisibile ale
vibraţiilor şi tensiunilor dinamice, pe tot domeniul de variaţie al parametrilor de
lucru.
Funcţionarea “liniştită” a unei maşini este caracterizată prin orbite de
precesie mici şi stabile, şi absenţa oricărei instabilităţi în tot domeniul turaţiilor de
lucru ale maşinii.
Pentru a înţelege răspunsul dinamic al unei maşini rotative este necesar să
se dispună, încă în faza de proiectare, de informaţii asupra următoarelor aspecte ale
comportării sale:
1. Turaţiile critice de precesie ale sistemului rotor-lagăre-piedestaluri-
fundaţie. Efectul elasticităţii şi amortizării lagărelor, etanşărilor şi fundaţiei asupra
poziţiei fiecărei turaţii critice în domeniul de lucru al maşinii.
2. Răspunsul la dezechilibru: orbitele mişcării de precesie a rotorului ca
răspuns la diferite distribuţii ale dezechilibrului, pe tot domeniul turaţiilor de lucru
ale maşinii.
3. Pragul de instabilitate dinamică a mişcării: turaţia limită pentru apariţia
mişcărilor de precesie instabilă datorită interacţiunii dintre rotor şi lagăre şi/sau
agentul termic din maşină, precum şi stabilirea consecinţelor depăşirii acesteia.
4. Răspunsul tranzitoriu în timp, la pierderea unei palete, în special la
turbine cu gaze la turaţii supracritice, sau la trecerea printr-o turaţie critică.
5. Frecvenţele proprii ale vibraţiilor torsionale, în special la rotoare cu
angrenaje cu roţi dinţate, eventual răspunsul tranzitoriu al liniei de arbori la
perturbaţii în circuitul electric al generatorului.
La acestea se adaugă măsurile practice privind echilibrarea şi
supravegherea stării dinamice a rotoarelor:
6. Echilibrarea rotoarelor: determinarea şi ataşarea (prelevarea) maselor
de corecţie necesare pentru funcţionarea rotoarelor cu nivele reduse de vibraţii.
7. Supravegherea maşinilor: măsurarea parametrilor care caracterizează
starea dinamică a maşinilor şi urmărirea evoluţiei lor în timp, pentru detectarea
deteriorărilor, în vederea anticipării unor defecţiuni grave care ar impune oprirea
forţată a maşinii.
Capacitatea de a prevedea performanţele dinamice ale unui sistem rotor-

lagăre depinde în primul rând de informaţiile asupra proprietăţilor lagărelor şi
etanşărilor, interacţiunilor fluid-rotor şi distribuţiei dezechilibrului în lungul
rotorului. În ultimii ani s-au realizat progrese importante în sensul determinării
coeficienţilor dinamici ai lagărelor şi etanşărilor, precum şi în identificarea
distribuţiei spaţiale a dezechilibrului dinamic la rotoare flexibile. Rezultatul direct
îl constituie elaborarea unor programe de calcul cu ajutorul cărora se pot descrie
corect majoritatea fenomenelor dinamice ce apar în funcţionarea maşinilor cu rotor.
În general, interesează următoarele caracteristici dinamice ale maşinilor:
a. Turaţiile critice de încovoiere în tot domeniul de lucru al maşinii.
b. Raza maximă a orbitelor răspunsului la dezechilibru.
c. Turaţia la pragul instabilităţii dinamice produse de lagăre, etanşări sau
alte interacţiuni fluid-structură.
d. Forţele transmise lagărelor.
e. Raportul între răspunsul tranzitoriu maxim şi amplitudinea răspunsului
staţionar.
f. Turaţiile critice ale vibraţiilor torsionale.
g. Solicitarea dinamică a angrenajelor cu roţi dinţate dintre arbori.
h. Vibraţiile induse în carcasă şi în alte elemente de structură.
La acestea se adaugă:
i. Frecvenţele proprii ale discurilor de turbină sau de compresor.
j. Frecvenţele şi forma modurilor proprii de vibraţie ale paletelor şi
pachetelor de palete.
k. Frecvenţele vibraţiilor de tip flutter ale paletelor.
l. Limitele de stabilitate la fenomenele de tip "stall" şi "surge" (pompaj).
m. Zgomotele maşinilor rotative.
În cele ce urmează se vor trata numai aspectele enumerate la primele trei
puncte de mai sus. Printre problemele netratate în prima parte se pot enumera:
a. Arborii cu secţiuni cu momente de inerţie principale diferite.
b. Rotoarele fisurate.
c. Precesia inversă datorită contactului cu frecare uscată între rotor şi
stator.
d. Precesia în condiţii de frecare parţială.
e. Răspunsul tranzitoriu la trecerea prin turaţiile critice.
1.3 Precesia rotoarelor
Principalele cauze ale vibraţiilor maşinilor cu rotor sunt dezechilibrul

rezidual şi instabilitatea rotoarelor.
Majoritatea rotoarelor au cel puţin două lagăre. La rotoarele orizontale,
greutatea este preluată de lagăre. Axa de rotaţie coincide cu fibra medie deformată
static sub acţiunea greutăţii proprii. Dacă se neglijează efectul greutăţii, axa de
rotaţie este linia care uneşte centrele lagărelor.
Orice asimetrie constructivă, de fabricaţie, de montaj sau apărută în
timpul funcţionării, face ca linia centrelor de greutate ale secţiunilor transversale
ale rotorului să nu coincidă cu axa de rotaţie. Ca urmare, în timpul rotirii, asupra
rotorului acţionează forţe centrifuge care au poziţii fixe în raport cu rotorul şi se
rotesc odată cu acesta. De exemplu, asupra unui rotor de 50 tone, cu o
excentricitate a centrului de greutate de 25 μm faţă de axa de rotaţie, acţionează o
forţă de aproximativ 13 tone când se roteşte cu 3000 rot/min. Forţele centrifuge
rotative se transmit lagărelor şi produc vibraţii nedorite ale maşinilor.
Spre deosebire de lagăre sau de carcasa maşinii, rotorul nu are o mişcare
vibratorie propriu zisă, ci o mişcare de precesie. În cazul lagărelor izotrope, la o
anumită turaţie, forma deformată a rotorului rămâne neschimbată în timpul
mişcării, centrele de greutate ale secţiunilor transversale descriind în spaţiu orbite
de precesie circulare. Deci mişcarea apare ca o vibraţie numai când se măsoară
proiecţia deplasării rotorului pe o anumită direcţie fixă în spaţiu.
Deşi din punct de vedere al descrierii analitice există analogie între
mişcarea de precesie şi mişcarea vibratorie, implicaţiile practice sunt diferite.
Remediul pentru rezonanţă - amortizarea internă - este total neeficient în cazul
turaţiilor critice, deoarece forma rotorului deformat se modifică foarte puţin în
timpul mişcării de precesie cu turaţie constantă. La o turaţie critică, dacă
deformaţiile nu sunt limitate, un rotor mai degrabă se îndoaie permanent decât să se
rupă prin oboseală, fenomen care apare în cazul vibraţiilor transversale. În schimb,
lagărele autoportante, etanşările cu lichid cu jocuri mici şi amortizoarele squeeze-
film sunt sursa principală de amortizare în majoritatea cazurilor. Fără această
amortizare sau o sursă similară, ar fi imposibilă trecerea prin turaţiile critice. Astfel
lagărele şi etanşările au un rol determinant în Dinamica rotoarelor.
În cazul mişcărilor de precesie stabile, orbitele parcurse la rotaţii
succesive sunt identice. Dacă “dimensiunile” orbitelor cresc în timp, mişcarea de
precesie este instabilă, creşterea continuând până este limitată de forţe interne din
sistem sau de legături exterioare - lovirea cuzinetului, inele de gardă sau oprirea
maşinii.
În figura 1.20 se arată forme tipice de orbite pentru mişcarea de precesie
a rotoarelor. Orbita circulară (fig. 1.20, a) reprezintă precesia sincronă a rotorului
în reazeme radiale izotrope. Absenţa buclelor în forma orbitei denotă condiţia de

sincronism, mişcarea de precesie având o turaţie egală cu cea de rotaţie a rotorului.
Orbita eliptică (fig. 1.20, b) poate apare datorită ortotropiei reazemelor,
respectiv rigidităţii diferite pe direcţie orizontală şi verticală. Înclinarea axelor
elipsei se datoreşte rigidităţilor de cuplaj între cele două direcţii sau amortizării.
a b c
d e f
Fig. 1.20 [1.19]
Dacă precesia este nesincronă, viteza unghiulară a mişcării de rotaţie

diferă de cea a mişcării de precesie. Orbita conţine bucle ca cea din figura 1.20, c,
caracteristică pentru precesia de semifrecvenţă datorită instabilităţii mişcării în
lagăre hidrodinamice (‘oil whirl’). În cazul precesiei directe (de acelaşi sens cu
rotaţia) bucla se află în interiorul orbitei principale.
Alte surse de excitaţie nesincronă pot produce orbite cu mai multe loburi
(fig. 1.20, d), ca în cazul rotoarelor generatoarelor electrice cu mai mulţi poli.
Instabilităţile de tipul “precesiei de semifrecvenţă” sunt de obicei limitate.
La depăşirea turaţiei corespunzătoare pragului de instabilitate are loc un proces
tranzitoriu, în care precesia se face pe o orbită în spirală, cu deplasări care cresc
până se atinge o nouă orbită de echilibru (fig. 1.20, e).
Un alt tip de mişcare tranzitorie este ilustrat în figura 1.20, f. Iniţial
rotorul are o mişcare de precesie stabilă pe o orbită de dimensiuni reduse. Dacă
rotorul primeşte un impuls transversal, fusul se deplasează radial brusc fără să
atingă suprafaţa cuzinetului şi revine pe o orbită în spirală la mişcarea iniţială, de

precesie stabilă pe orbită închisă.
În practică pot apare multe alte tipuri de orbite, ca cele produse de
neliniarităţi, jocuri nesimetrice sau când fusul loveşte cuzinetul lagărului.
1.4 Modelul de calcul
La proiectarea mecanică a rotorului, lagărelor şi a structurii de suport, se

ţine cont că acestea lucrează ca un sistem, răspunzând împreună solicitărilor
dinamice, intercondiţionându-se reciproc. Rotorul este o parte integrantă a unui
sistem dinamic, comportarea lui fiind determinată de poziţia şi rigiditatea lagărelor,
a etanşărilor, a piedestalurilor şi a fundaţiei, precum şi de amortizarea acestora.
Masa carcasei şi a fundaţiei joacă de asemenea un rol important.
Rotorul este elementul principal al unei maşini rotative, funcţia lui fiind
generarea sau transmiterea puterii. Acesta constă dintr-un arbore pe care se
montează discuri cu palete sau roţi centrifuge (impulsoare), iar în cazul maşinilor
electrice - înfăşurările bobinelor. Rotorul nu este niciodată perfect rigid. Totuşi, în
practică, se numesc rotoare rigide cele care lucrează sub 1/3 din prima turaţie
critică de încovoiere. Rotoare elastice sunt cele care lucrează aproape de sau peste
prima turaţie critică de încovoiere, astfel că forţele centrifuge datorite
dezechilibrului remanent influenţează deformaţiile rotorului.
În cele mai multe maşini, rotoarele au arbori cu secţiunea transversală
axial-simetrică. Dacă pe anumite porţiuni secţiunea transversală este nesimetrică,
atunci rigiditatea la încovoiere a rotorului faţă de o axă transversală fixă variază în
timpul rotirii şi apar mişcări de precesie nesincronă şi instabilităţi (ex., la
generatoarele electrice şi la rotoare fisurate). Arborele rotoarelor este modelat ca o
grindă de tip Timoshenko, ţinând cont de efectul forfecării şi al inerţiei la rotaţie
faţă de axa transversală, incluzând în plus efectul cuplurilor giroscopice. Discurile -
considerate deobicei rigide - intervin prin parametri concentraţi - masa şi
momentele de inerţie masice, polar şi diametral.
Lagărele se aleg în funcţie de încărcarea pe reazem şi de turaţie, ţinând
cont de solicitarea dinamică, de spaţiul disponibil, de pierderile de putere, de
simplitatea soluţiei constructive şi cerinţele de durabilitate şi fiabilitate.
La început, lagărele au fost considerate rigide (fig. 1.21, a). Ulterior s-a
ţinut cont şi de elasticitatea radială a lagărelor, apoi de amortizarea acestora (fig.
1.21, b). La lagăre cu rulmenţi şi la lagăre cu aer, amortizarea poate fi neglijată. La
lagăre cu alunecare, proprietăţile elastice şi de amortizare depind de turaţie şi de
încărcare. La lagăre cu rulmenţi, rigiditatea este independentă de turaţia maşinii şi
de încărcare. În general, se consideră numai rigiditatea radială de translaţie a
lagărelor, cea unghiulară fiind relativ mică.
La lagărele autoportante, în cazul regimului hidrodinamic staţionar, forţa

datorită presiunii totale egalează sarcina statică pe lagăr. Dacă fusul în rotaţie are o
mişcare de precesie, în filmul de lubrifiant apar presiuni suplimentare, care produc
forţe dinamice suplimentare asupra fusului. Forţa dinamică depinde de
amplitudinea deplasării şi de viteza mişcării centrului fusului însă, spre deosebire
de forţele elastice din alte lagăre, nu are aceeaşi direcţie cu mişcarea pe care o
produce, fiind defazată în timp şi în spaţiu.
Fig. 1.21
Descompunând forţa dinamică în două componente, dirijate în lungul

unor axe de coordonate Oy şi Oz fixate de lagăr, notând cu y, respectiv z,
componentele deplasării centrului fusului pe cele două direcţii, se stabilesc
expresiile amplitudinilor componentelor forţei dinamice:
⎧ f y ⎫ ⎡k yy k yz ⎤ ⎧ y ⎫ ⎡c yy c yz ⎤ ⎧ y& ⎫
⎨ ⎬ = ⎢k ⎥⎨ ⎬ + ⎢ ⎥ ⎨ ⎬. (1.1)
⎩ f z ⎭ ⎣ zy k zz ⎦ ⎩ z ⎭ ⎣ c zy c zz ⎦ ⎩ z& ⎭
Aceste relaţii sunt exacte numai pentru deplasări mici, însă în practică s-
au dovedit valabile pentru deplasări până la o treime din jocul în lagăr. Cei patru
coeficienţii de rigiditate k yy , k yz , k zy , k zz şi cei patru coeficienţi de amortizare
c yy , c yz , c zy , c zz se calculează cu ajutorul relaţiilor stabilite în teoria lubrificaţiei
prin liniarizarea forţelor neliniare din lagăre. Aceştia sunt caracteristici unui anumit
lagăr, fiind funcţie de configuraţia lagărului şi de proprietăţile lubrifiantului. Mai
important, ei sunt funcţie de poziţia staţionară a centrului fusului, variind deci cu
turaţia maşinii şi încărcarea statică a lagărelor (de ex. greutatea rotorului).
Neegalitatea termenilor de cuplaj k yz ≠ k zy este cauza unui anumit tip de
precesie instabilă a rotoarelor numită precesie datorită uleiului (‘oil whirl’) sau
precesie de semifrecvenţă (‘half-frequency whirl’). Datorită dependenţei de turaţie
a celor opt coeficienţi dinamici ai lagărelor, amortizarea efectivă este negativă la
turaţii mici şi poate deveni pozitivă la turaţii mai mari.
Lagărele magnetice active au aplicaţii la compresoarele centrifuge
industriale, turboexpandere şi pompe centrifuge. Ele realizează o suspensie
electromagnetică a arborelui, fără contact fizic între rotor şi stator. Poziţia rotorului
este determinată cu senzori montaţi lângă electromagneţi. Semnalul produs de
traductoarele de deplasări fără contact este trimis unui controler care alimentează,
într-o buclă de reacţie, amplificatoarele de putere ale electromagneţilor.
Etanşările inelare scurte cu fluid sau cu gaz se consideră că sunt izotrope,
deci coeficienţii diagonali ai matricilor de rigiditate şi de amortizare sunt egali, iar
coeficienţii de cuplaj (nediagonali) sunt egali şi de sens contrar. Amplitudinile
celor două componente ale forţei cu care etanşările acţionează asupra rotorului se
exprimă sub forma
⎧ f y ⎫ ⎡ K k ⎤ ⎧ y ⎫ ⎡ C c ⎤ ⎧ y& ⎫ ⎧ &y&⎫
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬ + ⎢ ⎥⎨ ⎬ + M ⎨ ⎬. (1.2)
⎩ f z ⎭ ⎣− k K ⎦ ⎩ z ⎭ ⎣− c C ⎦ ⎩ z& ⎭ ⎩ &z&⎭
Termenul inerţial este neglijabil la etanşările cu gaze, la care rigidităţile

directe pot fi foarte mici, chiar negative. În cazul etanşărilor relativ lungi se
introduc şi coeficienţi dinamici unghiulari, deoarece asupra rotorului acţionează şi
cupluri, iar forţele produc şi rotiri, şi cuplurile produc şi deplasări liniare.
Etanşările radiale la pompe centrifuge sunt fie discuri de echilibrare fie
etanşări mecanice cu joc radial. Roţile impulsoare produc forţe şi cupluri din
interacţiunea cu fluidul în spaţiul dintre marginea roţii şi carcasă (în volută şi
difuzor) şi între capacul (şi discul) roţii şi carcasă.
Amortizoarele cu squeeze-film sunt utilizate la turbinele cu gaze pentru
reducerea vibraţiilor şi a forţelor transmise datorită dezechilibrelor. Un ‘squeeze-
film’ este un inel de ulei (cu film expulzat) creat între inelul exterior al unui lagăr
cu rulment (sau inelul unui lagăr monobloc cu bucşă) şi carcasă. El poate fi
considerat un element montat în paralel cu un izolator de vibraţii, sau un element
montat în serie în carcasa unui lagăr.
Piedestalurile deformabile intervin în răspunsul dinamic al maşinilor, în
special în cazul ventilatoarelor, suflantelor, pompelor centrifuge şi turbomaşinilor
cu carcase flexibile şi lagăre în consolă. Modelul de calcul (fig. 1.21, c) include
deobicei rigiditatea şi amortizarea suporturilor lagărelor, iar în unele cazuri şi masa

echivalentă a acestora.
Fundaţia, placa de bază şi terenul de rezemare sunt incluse mai rar în
modelul de calcul (fig. 1.21, d), influenţa lor asupra răspunsului rotorului fiind în
general mai mică. Totuşi, în unele cazuri, mai ales la ventilatoare mari pe
piedestaluri din beton, se ţine cont de elasticitatea terenului de fundaţie.
De obicei, la lagăre şi piedestaluri, chiar în cazul caracteristicilor
independente de turaţie, rigiditatea în plan orizontal este mai mică decât cea în plan
vertical. Această anizotropie duce la o dublare a numărului turaţiilor critice. Uneori
însă, datorită amortizării puternice, separarea celor două turaţii critice pereche din
cauza ortotropiei reazemelor nu apare distinct în răspunsul la dezechilibru al
rotoarelor. De asemenea, este posibil ca unele moduri de precesie, în special cele
inverse, să fie amortizate supracritic, deci să nu apară în diagramele frecvenţelor
proprii de precesie şi nici în cele de răspuns la dezechilibru.
1.5 Evoluţia concepţiei de proiectare a rotoarelor

Metodele de calcul şi modul de interpretare a rezultatelor analizei
dinamice a rotoarelor au avut o evoluţie remarcabilă.
În urmă cu 50 de ani, calculul turaţiilor critice se făcea de preferinţă
grafic, utilizând metoda lui Mohr, considerând reazeme rigide în dreptul lagărelor
şi tratând separat fiecare rotor dintr-o linie de arbori. Analiza se limita la
determinarea turaţiilor critice neamortizate şi proiectarea rotorului astfel încât între
domeniul turaţiilor de lucru şi orice turaţie critică să existe o oarecare separare.
Scopul analizei cu neglijarea amortizării era obţinerea unei estimări iniţiale a
turaţiilor critice, cât mai apropiată de realitate.
Multe standarde şi caiete de sarcini prevăd ca turaţiile de lucru să difere
de turaţiile critice în limite de siguranţă. În API Standard 610 se recomandă ca
turaţia critică să fie cel puţin 20% mai mare sau 15% mai mică decât orice turaţie
de funcţionare continuă [1.20]. Pentru satisfacerea acestor cerinţe este necesar să se
calculeze turaţiile critice în fazele de proiectare şi de selecţionare a maşinilor
rotative. În unele cazuri, de exemplu la pompele centrifuge, se utilizează proceduri
specifice de calcul, deoarece turaţiile critice “uscate” (fără considerarea efectului
fluidului antrenat) diferă de turaţiile critice “umede” (în care se ţine cont de masa
fluidului din maşină).
Discrepanţele mari între calcule şi încercări au dus la eforturi pentru
îmbunătăţirea metodelor de analiză. Reazemele rigide au fost înlocuite cu elemente
deformabile având rigiditatea egală cu cea a filmului de lubrifiant din lagăre.
Ulterior s-a adăugat efectul elasticităţii piedestalurilor. S-a luat în considerare
efectul cuplării mai multor rotori dintr-o linie de arbori şi s-a apelat la calculatoare
numerice de mare capacitate pentru analiza rotoarelor cu mai multe discuri.
În unele cazuri, diferenţele mari între calcule şi încercări au fost
micşorate introducând efectul amortizării şi determinând turaţiile critice
amortizate. Calculând însă răspunsul rotorului la dezechilibru, s-a constatat că
turaţiile la care orbitele precesiei sincrone au raze de valori maxime - numite turaţii
critice de răspuns maxim - diferă de turaţiile critice neamortizate, fiind mai
apropiate de cele amortizate. S-a observat că nu toate turaţiile potenţial critice sunt
într-adevăr critice, amortizarea puternică aplatisând diagrama răspunsului la
dezechilibru iar trecerea prin turaţia critică făcându-se fără o creştere a amplitudinii
mişcării de precesie.
În prezent, în stadiul de proiectare se fac simulări numerice, iar soluţiile
constructive ale rotoarelor sunt acceptate sau respinse pe baza răspunsului la
dezechilibru al fusurilor din lagăre calculat în funcţie de turaţia rotorului. În plus,
se calculează vibraţiile torsionale şi se fac modificări astfel ca frecvenţele proprii
ale vibraţiilor torsionale să nu coincidă cu frecvenţa corespunzătoare turaţiei de
lucru sau cu alte frecvenţe perturbatoare cunoscute.
Fig. 1.22 [1.21]
În figura 1.22 se prezintă răspunsul fusului unui rotor în funcţie de raportul

între pulsaţia proprie şi viteza unghiulară de rotaţie. S-au notat cu R1 şi R2 valorile
calculate pentru reazeme rigide, iar cu E1, E2, E3 - cele calculate ţinând cont de
elasticitatea lagărelor. Cu linie continuă s-a reprezentat răspunsul la dezechilibru al
rotorului, calculat ţinând cont de elasticitatea şi amortizarea lagărelor. S-au notat cu
D1, D2, D3 valorile turaţiilor critice reale, măsurate acolo unde precesia rotorului
are orbite de rază maximă. Rezultă clar că, dacă se consideră reazemele rigide,
valorile turaţiilor critice sunt calculate eronat.
În figura 1.23 se arată rezultatul analizei unui sistem complet, format din
turbină de înaltă presiune (TÎP), turbină de presiune intermediară (TPI), turbină de
joasă presiune (TJP), generator (G) şi excitatrice (E).
Fig. 1.23 [1.21]
Considerând elasticitatea lagărelor şi a piedestalurilor, s-au determinat 22

turaţii critice neamortizate între zero şi turaţia de lucru. Cu un spectru atât de larg,
separarea dorită între turaţia de lucru şi turaţiile critice este greu de realizat, astfel
încât este necesară o modificare a concepţiei de bază privind criteriile de proiectare
şi de recepţie a maşinilor rotative.
În domeniul compresoarelor şi turbinelor pentru instalaţii tehnologice şi
pentru centrale electrice, tendinţa actuală de creştere a gabaritului maşinilor şi a
turaţiilor de lucru a dus la o nouă generaţie de maşini la care, inevitabil, una sau
două turaţii critice sunt situate în domeniul turaţiilor de lucru.
Pe măsură ce maşinile devin mai mari, elasticitatea filmului de lubrifiant
din lagăre şi a suporţilor acestora joacă un rol tot mai important în comparaţie cu
rigiditatea rotorului, ducând la scăderea turaţiilor critice şi interferarea lor cu
domeniul turaţiilor de lucru. Deoarece caracteristicile dinamice ale lagărelor nu
sunt cunoscute exact, turaţiile critice nu pot fi determinate precis, deci criteriul
tradiţional de proiectare urmărind evitarea funcţionării la, sau aproape de, o turaţie
critică nu mai poate oferi siguranţa necesară.
În practică s-a constatat că se poate funcţiona perfect de sigur şi fiabil la
turaţii critice bine amortizate dacă nivelele vibraţiilor nu depăşesc limitele
admisibile şi dacă rotorul nu are o sensibilitate pronunţată la dezechilibre masice.
Rezultă că răspunsul rotorului la dezechilibru poate furniza informaţiile cele mai
utile privind viabilitatea unei soluţii constructive. Efectuând acest calcul pentru
diferite distribuţii ale dezechilibrului, judicios alese astfel încât să se accentueze
deformaţia rotorului la diferite turaţii critice de dezechilibru, se poate stabili cât de
critică este fiecare dintre aceste turaţii şi ce măsuri trebuie luate pentru ca
amplitudinile vibraţiilor să rămână în limite admisibile, chiar în prezenţa
dezechilibrelor care apar în timpul funcţionării normale (eroziuni, depuneri, ruperi
de componente, deformări termice etc.).
1.6 Scurt istoric
Primul studiu al turaţiilor critice ale unui arbore elastic cu secţiunea

constantă a fost făcut în 1869 de Rankine [1.22], care a introdus termenul eronat de
"turaţie critică", crezând că este vorba de o instabilitate, rotorul neputând funcţiona
deasupra turaţiei critice. În acest caz, practica a devansat teoria. În 1895 existau
deja centrifuge comerciale şi turbine cu abur care funcţionau la turaţii mai mari ca
turaţia critică. Gustaf de Laval a fost primul care a demonstrat experimental că o
turbină (cu abur, monoetajată) poate lucra peste turaţia corespunzătoare primei
rezonanţe la încovoiere şi că funcţionarea în regim supracritic este mai liniştită
decât în regim subcritic. În multe articole publicate în Europa, modelul de rotor cu
un disc central montat pe un arbore elastic de masă neglijabilă, rezemat la capete, a
fost denumit rotorul Laval. Deşi prima rezolvare corectă pentru un model
neamortizat a fost dată de Föppl [1.23], care a demonstrat analitic primul că un
rotor poate funcţiona supracritic, confuzia a persistat până la publicarea în 1919 a
articolului lui Jeffcott [1.24] asupra precesiei datorită dezechilibrului masic, care a
utilizat un model cu amortizare. Acest model simplu este denumit rotorul Jeffcott.
Recent Dara Childs a propus denumirea de rotor Jeffcott-Laval.
În 1894 Dunkerley [1.25] a publicat rezultatele studiilor sale privind
turaţiile critice ale arborilor cu mai multe discuri şi a propus metoda şi formula
care-i poartă numele. În 1916 Stodola [1.26] a publicat un studiu asupra influenţei
lagărelor asupra precesiei rotorului elastic. El a studiat şi influenţa cuplurilor
giroscopice ale discurilor asupra răspunsului arborilor elastici.
Influenţa amortizării interne asupra mişcării rotoarelor a fost considerată
pentru prima oară de Newkirk [1.27] în 1924 în studiul vibraţiilor compresoarelor
de la furnalele înalte. S-a observat că la turaţii peste prima turaţie critică aceste
maşini aveau o instabilitate puternică în care rotorul avea o precesie violentă cu o
viteză unghiulară egală cu cea corespunzătoare primei turaţii critice. Când s-a mărit
turaţia maşinii peste această valoare, amplitudinea mişcării de precesie a crescut,
conducând în final la deteriorarea rotorului. În cursul investigaţiilor (1924) Kimball
a sugerat drept cauză a instabilităţii frecarea internă în arborele rotorului,
fenomenul fiind denumit precesie histeretică (“hysteretic whirl”). În 1925, Kimball
şi Lovell au studiat frecarea internă în diferite materiale. În final, Newkirk a stabilit
că frecarea uscată de pe suprafeţele de fretare pe arbore a roţilor centrifuge
(impulsoare) şi distanţierelor este o sursă de instabilitate mai puternică decât
frecarea internă în materialul arborelui în rotaţie.
În 1925, Newkirk şi Taylor [1.28] au semnalat fenomenele de instabilitate
a rotoarelor în lagăre cu ulei denumite “oil whirl” şi “oil whip” (“resonant
whipping”). S-a stabilit astfel că adevărata limită superioară a turaţiilor cu
funcţionare stabilă este turaţia la limita de stabilitate a sistemului rotor-lagăre.
Aceasta apare la viteze unghiulare de precesie între 1/3 şi 1/2 din prima pulsaţie de
rezonanţă, de unde denumirea de precesie de semifrecvenţă sau precesie
subsincronă. Fenomenul a fost explicat abia în 1952 de Poritsky [1.29], care a
arătat că sursa instabilităţii sunt lagărele hidrodinamice care îşi pierd capacitatea de
a amortiza primul mod rezonant de încovoiere al sistemului rotor-lagăre. La o
turaţie egală cu dublul turaţiei critice sincrone, viteza unghiulară a precesiei de
semifrecvenţă devine egală cu prima pulsaţie proprie a rotorului şi apare fenomenul
foarte violent de “oil whip”. La creşterea turaţiei, rotorul continuă mişcarea de
precesie cu viteza unghiulară corespunzătoare primei turaţii critice.
În 1933 Smith [1.30] a publicat un articol de sinteză asupra principalelor
probleme ale dinamicii rotoarelor, în care descrie calitativ efectul cuplurilor
giroscopice, al anizotropiei lagărelor şi asimetriei secţiunii arborelui. Între 1932-
1935, Robertson [1.31] a studiat în detaliu principalele probleme de instabilitate a
mişcării rotoarelor şi precesia acestora în regim tranzitoriu, la trecerea prin turaţiile
critice.
În 1946 Prohl [1.32] a propus metoda matricilor de transfer pentru
calculul turaţiilor critice la rotoare cu un arbore şi mai multe discuri, pe reazeme
elastice izotrope, cu includerea efectelor giroscopice. Între 1955 şi 1965, Hagg şi
Sankey [1.33], Sternlicht [1.34], Lund [1.35] şi alţii au dezvoltat teoria lagărelor
hidrodinamice, Yamamoto [1.36] a studiat lagărele cu rulmenţi iar Sternlicht
[1.37], Pan şi Cheng au cercetat stabilitatea precesiei în lagăre cu gaze.
În 1948 Green [1.38] a studiat efectul giroscopic al unui disc rigid asupra
precesiei unui rotor flexibil în consolă, iar în 1957 Downham [1.39] a confirmat
experimental existenţa precesiei inverse.
Între 1963-1967, Lund [1.40] şi Glienicke [1.41] au publicat valori ale
coeficienţilor de rigiditate şi de amortizare pentru mai multe tipuri de lagăre
hidrodinamice, prezentate pentru prima dată de Sternlicht în 1959 [1.34]. Lund
[1.42, 1.43] a dezvoltat metoda matricilor de transfer propusă de Myklestad şi
Prohl pentru calculul turaţiilor critice amortizate şi a răspunsului la dezechilibru al
unui rotor elastic în lagăre anizotrope. Ruhl [1.44] şi Nordmann [1.45] au utilizat în
tezele de doctorat metoda elementelor finite pentru analiza dinamică a sistemelor
rotor-lagăre, dar primele articole în care s-a utilizat această metodă au fost
publicate de Ruhl şi Booker [1.46] în 1972 şi Gasch [1.47] în 1973. Reducerea
(condensarea) modelului cu elemente finite a fost studiată începând cu 1980 de
Rouch şi Kao [1.48] şi Jäcker [1.49], ultimul introducând şi efectul fundaţiei asupra
răspunsului rotorului.
Studiul efectului etanşărilor inelare cu fluid a fost iniţiat de Lomakin
[1.50] în 1958, apoi dezvoltat de Black [1.51] şi Childs [1.52]. Efectul etanşărilor
cu gaze a fost studiat de Benckert şi Wachter [1.53] şi Iwatsubo [1.54]. Modelarea
instabilităţii datorite jocurilor inegale între rotor şi stator produse de
excentricitatea poziţiei rotorului a fost iniţiată de Thomas [1.55] şi Alford [1.56].
În România, prima carte cu elemente de dinamica maşinilor a fost
publicată în 1958 de Gh. Buzdugan şi L. Hamburger [1.57]. Teoria lubrificaţiei a
fost dezvoltată de N. Tipei [1.58] şi V. N. Constantinescu [1.59-1.61]. Tipei ş.a.
[1.62] şi Constantinescu ş.a. [1.63] au publicat cărţi despre lagărele cu alunecare.
Prima teză de doctorat în domeniul dinamicii rotoarelor a fost prezentată
de M. Rădoi [1.64] în 1971 la Politehnica din Timişoara. În 1973, în cadrul
INCREST Bucureşti, un colectiv condus de Olga Biţă [1.65] a elaborat un program
scris în limbaj FORTRAN şi bazat pe metoda matricilor de transfer, adaptată de
Lund [1.66] studiului sistemelor rotor-lagăre.
Bibliografie
1.1 Hohn, A. and Spechtenhauser, A., Present state and possible applications of
turbosets for industrial and medium-sized power plants, Brown Boveri Review,
vol.63, nr.6, p.321-332, June 1976.
1.2 Hard, F., 75 years of Brown Boveri steam turbines, Brown Boveri Review,
vol.63, nr.2, p.85-93, 1976.
1.3 Somm, E., Developing Brown Boveri steam turbines to achieve still higher unit
outputs, Brown Boveri Review, vol.63, nr.2, p.94-105, 1976.
1.4 * * * Back-Pressure Turbosets for Industrial Use, Brown Boveri Publication
3090 E, 1967.
1.5 Bertilsson, J. E. and Berg, U., Steam turbine rotor reliability, EPRI Workshop
on Rotor Forgings for Turbines and Generators, Palo Alto, California, Sept 13-
17, 1980.
1.6 * * * Turbine à gaz de 6000 kW de l'Electricité de France (E.D.F.) à St-Dizier,
Revue Brown Boveri, vol.47, nr.1/2, p.37-42, 1960.
1.7 * * * RB.211 Technology & Description, Rolls-Royce Publ. TS2100, Issue 18,
Nov.1977.
1.8 Kostyuk, A. G. and Frolov, V. V., Steam and Gas Turbines (în l. rusă),
Energoatomizdat, Moscova, 1985.
1.9 Wachel, J. C., Rotordynamic Instability Field Problems, NASA CP 2250, p.1-
19, 1982.
1.10 API Standard 617, Centrifugal Compressors for Petroleum, Chemical and
Gas Service Industries, American Petroleum Institute, Washington, 1995.
1.11 Meiners, K., Compressors in energy technology, Sulzer Technical Review,
vol.62, nr.4, p.143-148, 1980.
1.12 Shaw, M. C. and Macks E. F., Analysis and Lubrication of Bearings, McGraw
Hill, New York, 1949.
1.13 Eck, B., Ventilatoren, Springer, Berlin, 1957.
1.14 Pfleiderer, C. and Petermann, H., Strömungsmaschinen, 6.Aufl., Springer,
Berlin, 1990.
1.15 Siekmann, H., Wasserturbinen, Dubbel. Taschenbuch für den Maschinenbau,
17. Aufl., Springer, Berlin, p.R30-R36, 1990.
1.16 Krick, N. and Noser, R., The growth of turbo-generators, Brown Boveri
Review, vol.63, nr.2, p.148-155, 1976.
1.17 Bishop, R. E. D., and Parkinson, A. G., Second order vibration of flexible
shafts, Phil. Trans. Royal Society, Series A, Vol.259, A.1095, p.1-31, 1965.
1.18 * * * Caractéristiques de construction des alternateurs de grande puissance,
Revue ABB, nr.1, 11 pag. 1989.
1.19 Rieger, N. F., and Crofoot, J. F., Vibrations of Rotating Machinery. Part I:
Rotor-Bearing Dynamics, The Vibration Institute, Illinois, Nov 1977.
1.20 API Standard 610, Centrifugal Pumps for General Refinery Services,
American Petroleum Institute, Washington, 1979.
1.21 Traexler, J. F., Turbomachinery vibration, Shock and Vibration Digest, vol.9,
nr.8, p.3-10, 1977.
1.22 Rankine, W. J. M., On the centrifugal force of rotating shafts, The Engineer,
vol.27, p.249, Apr.1869.
1.23 Föppl, A., Das Problem der Laval'schen Turbinewelle, Civilingenieur, vol.41,
p.332-342, 1895.
1.24 Jeffcott, N., Lateral vibration of loaded shafts in the neighbourhood of a
whirling speed – The effect of want of balance, Philosophical Magazine, Series
6, vol.37, p.304-314, 1919.
1.25 Dunkerley, S., On the whirling and vibration of shafts, Trans. Roy. Soc.
(London), vol.185, Series A, p.279-360, 1894.
1.26 Stodola, A., Neuere Beobachtungen uber die Kritischen Umlaufzahlen von
Wellen, Schweizer.Bauzeitung, vol.68, p.210-214, 1916.
1.27 Newkirk, B. L., Shaft whipping, General Electric Review, vol.27, p.169-178,
1924.
1.28 Newkirk, B. L. and Taylor H. D., Oil film whirl – An investigation of
disturbances on oil films in journal bearings, General Electric Review, vol.28,
1925.
1.29 Poritsky, H., Contribution to the theory of oil whip, Trans. ASME, vol.75,
p.1153-1161, 1953.
1.30 Smith, D. M., The motion of a rotor carried by a flexible shaft in flexible
bearings, Proc. Roy. Soc. London, Series A, vol.142, p.92-118, 1933.
1.31 Robertson, D., The vibration of revolving shafts, Phil. Mag. Series 7, vol.13,
p.862, 1932; The whirling of shafts, The Engineer, vol.158, p.216-217, 228-231,
1934; Transient whirling of a rotor, Phil. Mag., Series 7, vol.20, p.793, 1935.
1.32 Prohl, M. A., A general method for calculating critical speeds of flexible
rotors, Trans ASME, vol.67, J. Appl. Mech., vol.12, nr.3, p.A142-A148,
Sept.1945.
1.33 Hagg, A. C. and Sankey, G. O., Some dynamic properties of oil-film journal
bearings with reference to the unbalance vibration of rotors, Trans. ASME, J.
Appl. Mech., vol.23, p.302-306, 1956.
1.34 Sternlicht, B., Elastic and damping properties of cylindrical journal bearings,
Trans. ASME, J. Basic Eng., Series D, vol.81, p.101-108, 1959.
1.35 Lund, J. W., The stability of an elastic rotor in journal bearings with flexible
damped supports, Trans. ASME, J. Basic Eng., vol.87, 1965.
1.36 Yamamoto, T., On the critical speed of a shaft supported in ball bearing,
Trans. Soc. Mech. Engrs. (Japan), vol.20, nr.99, p.750-760, 1954.
1.37 Sternlicht, B., Gas-lubricated cylindrical journal bearings of the finite length,
Trans. ASME, J. Appl. Mech., Paper 61-APM-17, 1961.
1.38 Green, R. B., Gyroscopic effects on the critical speeds of flexible rotors,
Trans. ASME, J. Appl. Mech., vol.70, p.369-376, 1948.
1.39 Downham, E., Theory of shaft whirling. A fundamental approach to shaft
whirling, The Engineer, p.519-522, 552-555, 660-665, 1957.
1.40 Lund, J. W., Rotor Bearing Dynamics Design Technology. Part III, Design
Handbook for Fluid-Film Type Bearings, M.T.I. Report AFSCR 65-TR-45,
1965.
1.41 Glienicke, J., Feder- und Dämpfungskonstanten von Gleitlagern für

Turbomaschinen und deren Einfluss auf das Schwingungsverhalten eines
einfachen Rotors, Dissertation, T. H. Karlsruhe, 1966.
1.42 Lund, J. W., Stability and damped critical speeds of a flexible rotor in fluid-
film bearings, Trans. ASME, J. Engng. Ind., Series B, vol.96, nr.2, p.509-517,
May 1974.
1.43 Lund, J. W. and Sternlicht, B., Rotor-bearing dynamics with emphasis on
attenuation, Trans. ASME, J. Basic Engng., vol.84, nr.4, p.491, 1962.
1.44 Ruhl, R. L., Dynamics of distributed parameter turborotor systems: Transfer
matrix and finite element techniques, Ph. D. Thesis, Cornell Univ., Ithaca, N.
Y., Jan.1970.
1.45 Nordmann, R., Ein Näherungsverfahren zur Berechnung der Eigenwerte und
Eigenformen von Turborotoren mit Gleitlagern, Spalterregung, ausserer und
innerer Dämpfung, Dissertation, T. H. Darmstadt, 1974.
1.46 Ruhl, R. L. and Booker J. F., A finite element model for distributed parameter
turborotor systems, Trans. ASME, Series B, J. Eng. Industry, vol.94, nr.1,
p.126-132, Febr.1972.
1.47 Gasch, R., Unwucht-erzwungene Schwingungen und Stabilität von
Turbinenläufern, Konstruktion, vol.25, Heft 5, p.161-168, 1973.
1.48 Rouch, K. and Kao, J., Dynamic reduction in rotor dynamics by the finite
element method, J. Mechanical Design, vol.102, p.360-368, 1980.
1.49 Jäcker, M., Vibration analysis of large rotor-bearing-foundation systems
using a model condensation for the reduction of unknowns, Proc. Second Int.
Conf. "Vibration in Rotating Machinery", Cambridge, U.K., Paper C280, p.195-
202, 1980.
1.50 Lomakin, A., Calculation of critical number of revolutions and the conditions
necessary for dynamic stability of rotors in high-pressure hydraulic machines
when taking into account forces originating in sealings, Power and Mechanical
Engineering, April 1958 (în l. rusă).
1.51 Black, H., Effects of hydraulic forces on annular pressure seals on the
vibrations of centrifugal pump rotors, Journal of Mechanical Engineering
Science, vol.11, nr.2, p.206-213, 1969.
1.52 Childs, D. and Kim C.-H., Analysis and testing of rotordynamic coefficients of
turbulent annular seals, J. of Tribology, vol.107, p.296-306, 1985.
1.53 Benckert, H. and Wachter, J., Studies on vibrations stimulated by lateral
forces in sealing gaps, AGARD Proc. nr.237 Conf. Seal Technology in Gas-
Turbine Engines, London, p.9.1-9.11, 1978.
1.54 Iwatsubo, T., Evaluation of instability forces of labyrinth seals in turbines or

compressors, Rotordynamic Instability Problems in High-Performance
Turbomachinery, NASA CP No.2133, p.139-167, 1980.
1.55 Thomas, H., Instabile Eigenschwingungen von Turbinenläufern angefacht
durch die Spaltstromungen Stopfbuschen und Beschauflungen, Bull. de l'AIM,
vol.71, p.1039-1063, 1958.
1.56 Alford, J., Protecting turbomachinery from self-excited rotor whirl, Trans.
ASME, J. Engng. Power, p.333-344, 1965.
1.57 Buzdugan, Gh. şi Hamburger, L., Teoria vibraţiilor, Editura tehnică,
Bucureşti, 1958.
1.58 Tipei, N., Hidro-aerodinamica lubrificaţiei, Editura Academiei, Bucureşti,
1957.
1.59 Constantinescu, V. N., Lubrificaţia cu gaze, Editura Academiei, Bucureşti,
1963.
1.60 Constantinescu, V. N., Aplicaţii industriale ale lagărelor cu aer, Editura
Academiei, Bucureşti, 1968.
1.61 Constantinescu, V. N., Teoria lubrificaţiei în regim turbulent, Editura
Academiei, Bucureşti, 1965.
1.62 Tipei, N., Constantinescu, V. N., Nica, Al. şi Biţă, O., Lagăre cu alunecare,
Editura Academiei, Bucureşti, 1961.
1.63 Constantinescu, V. N., Nica, Al., Pascovici, M. D., Ceptureanu, Gh. şi
Nedelcu, Şt., Lagăre cu alunecare, Editura tehnică, Bucureşti, 1980.
1.64 Rădoi, M., Contribuţii la studiul dinamicei şi stabilităţii rotorilor, cu
considerarea influenţei reazemelor, Teză de doctorat, Inst. Politehnic
Timişoara, 1971.
1.65 Biţă, O., Program pentru calculul răspunsului dinamic al unui rotor,
INCREST, Bucureşti, 1973.
1.66 Lund, J. W., Rotor-Bearings Dynamic Design Technology Part III: Design
Handbook for Fluid-Film Bearings, Mechanical Technology Inc. Report
AFAPL-Tr-65-45, 1965.
2.
ROTOARE CU UN DISC, ÎN LAGǍRE RIGIDE
În acest capitol se prezintă modele de rotoare cu un singur disc rigid, fixat

pe un arbore cu masă neglijabilă, rezemat în lagăre rigide. Se analizează în detaliu
influenţa amortizării şi a cuplurilor giroscopice asupra precesiei rotoarelor.
2.1 Modele de rotoare cu un disc
Cel mai simplu rotor elastic constă dintr-un disc rigid, fixat pe un arbore
elastic cu secţiunea axial-simetrică, rezemat la capete în lagăre identice. Rotorul
simetric, cu arbore de masă neglijabilă, rezemat în lagăre rigide (fig. 2.1) este
cunoscut sub numele de modelul Jeffcott-Laval [2.1, 2.2]. În general, se studiază
numai primul mod de precesie, la care, din cauza simetriei, se poate neglija inerţia
la rotaţie a discului. Modelul serveşte pentru introducerea conceptelor de turaţie
critică şi precesie sincronă.
Fig. 2.1 Fig. 2.2
Modelul Stodola-Green [2.3-2.5] constă dintr-un arbore elastic în

consolă, cu un disc rigid la capătul liber (fig. 2.2). Modelul permite introducerea
efectelor momentului de inerţie masic diagonal şi al cuplurilor giroscopice ale
discului asupra precesiei rotorului, a conceptelor de precesie directă şi precesie
inversă, precum şi a dezechilibrului produs de montarea oblică a discului faţă de
axa arborelui.
În cele ce urmează, se va considera că arborele rotorului este rezemat

rigid. Acest lucru este posibil când rigiditatea arborelui este mult mai mică decât
(sub 10% din) rigiditatea lagărelor şi a suportului acestora (de exemplu, la lagăre
cu rulmenţi în carcase sau blocuri rigide). Simplificarea modelului permite
introducerea treptată în calcul a influenţei dezechilibrului masic, a amortizării
externe şi interne, a cuplurilor giroscopice, neglijând pentru început elasticitatea şi
amortizarea lagărelor.
2.2 Rotorul simetric neamortizat
Se consideră modelul unui un rotor compus dintr-un arbore cu secţiunea

circulară şi masă neglijabilă, rezemat la capete în reazeme rigide, la mijlocul căruia
este montat un disc rigid (fig. 2.3, a).
Fig. 2.3
Fie punctul G – centrul de greutate al discului cu masa m şi momentul de

inerţie masic polar J, şi punctul C – centrul geometric al discului, punctul de
intersecţie al planului median al discului cu axa arborelui. Axa care uneşte centrele
lagărelor intersectează planul discului în punctul O. Se notează C G = e
excentricitatea centrului de greutate G al discului faţă de punctul de fixare pe
arbore C.
2. ROTORI CU UN DISC, ÎN REAZEME RIGIDE 41
Coeficientul de rigiditate al arborelui se notează k (raportul între o forţă

aplicată la mijloc şi săgeata statică produsă de aceasta în secţiunea respectivă). La
rotorul simetric, k = 48 EI / l 3 unde l este distanţa între lagăre, I este momentul de
inerţie axial al secţiunii transversale a arborelui, E - modulul de elasticitate
longitudinal al materialului arborelui.
În acest paragraf se neglijează masa proprie a arborelui, forţele de
amortizare şi deformaţia statică a arborelui (dispus orizontal) sub acţiunea greutăţii
discului. Se consideră că, în repaus, arborele este rectiliniu şi se studiază mişcarea
rotorului faţă de această poziţie de echilibru static. Ulterior (în Secţiunea 2.3.4) se
va studia şi efectul greutăţii discului asupra rotorului orizontal.
Se alege un sistem de axe fixe, cu originea în punctul O. Axa Ox
coincide cu axa lagărelor (axa nedeformată a arborelui). Axa orizontală Oz şi axa
verticală Oy dirijată în jos se află în planul median al discului (fig. 2.3, b).
Mişcarea discului în planul său poate fi definită prin variaţia în timp a

coordonatelor yC şi zC ale centrului geometric C, sau a coordonatelor yG şi zG
ale centrului de greutate G.
Aplicând un cuplu exterior M (t ) , discul este pus în mişcare de rotaţie,

astfel că la un moment oarecare t, segmentul C G face unghiul θ (pozitiv în sens
antiorar) cu axa Oy.
2.2.1 Ecuaţiile de mişcare
Ecuaţiile mişcării discului se pot scrie utilizând principiul lui d'Alembert.

Pentru aceasta se izolează discul, aplicându-i forţele de legătură, cuplul exterior,
forţele şi cuplul de inerţie (fig. 2.3, c), scriind apoi ecuaţiile de echilibru dinamic.
Se obţine sistemul
m &y&G + k yC = 0,
m &z&G + k zC = 0, (2.1)
J G θ&& + k yC e sin θ − k zC e cos θ = M (t ).
Între coordonatele punctelor C şi G se stabilesc relaţiile
yG = yC + e cos θ ,
(2.2)
zG = zC + e sin θ .
Înlocuind (2.2) în (2.1), rezultă

m &y&C + k yC = m e θ& 2 cos θ + m e θ&& sin θ ,

m &z& + k z = m e θ& 2sin θ − m e θ&& cos θ ,
C C (2.3)
J G θ&& + k e ( yC sin θ − zC cos θ ) = M (t ).
Dacă se notează J G = m iG2 , unde iG este raza de giraţie a discului faţă de

axa de rotaţie, ultima ecuaţie (2.3) se scrie
M ( t ) k ⎛ yC z ⎞ e
θ&& = − ⎜⎜ sinθ − C cosθ ⎟⎟ .
JG m ⎝ iG iG ⎠ iG
Deoarece e << iG şi yC , zC << iG , al doilea termen din membrul drept
poate fi neglijat în comparaţie cu primul. În cazul mişcării staţionare, când cuplul
activ şi cel rezistent se anulează reciproc, M (t ) = 0, deci θ&& ≅ 0. Rezultă că viteza
unghiulară este constantă, θ& = Ω = const ., iar
θ = Ω t + θ0 . (2.4)
Primele două ecuaţii ale sistemului (2.3) devin
m &y&C + k yC = m eΩ 2cos (Ω t + θ0 ),
(2.5)
m &z&C + k zC = m eΩ 2sin (Ω t + θ0 ).
Ecuaţiile (2.5) sunt decuplate. Pentru fiecare ecuaţie, soluţia totală se
exprimă prin suma soluţiilor ecuaţiei omogene şi a soluţiei particulare a ecuaţiei
neomogene.
Soluţiile ecuaţiilor omogene (pentru e = 0 , deci pentru disc perfect

echilibrat) au forma
yC (t ) = YC cos (ωn t + θ y ) ,
(2.6)
zC (t ) = Z C sin (ωn t + θ z ) ,
unde
k
ωn = (2.7)
m
este pulsaţia precesiei libere a rotorului.
Soluţiile particulare, corespunzătoare excitaţiei armonice datorite
dezechilibrului masic, caracterizează mişcarea staţionară a rotorului şi au forma
yC = ŷC cos (Ω t + θ 0 ) ,
(2.8)
zC = ẑC sin (Ω t + θ 0 ).
Deoarece, în realitate, mişcarea liberă se atenuează datorită amortizării şi

se anulează după o perioadă scurtă de timp, în continuare se va studia numai
mişcarea forţată staţionară.
2.2.2 Răspunsul la dezechilibru masic
Înlocuind (2.8) în (2.5), se obţin amplitudinile proiecţiilor deplasării

punctului C pe axele Oy şi Oz:
m eΩ 2 Ω2 (Ω / ω n ) 2
yˆ C = zˆC = = e = e. (2.9)
k − mΩ 2 ωn2 − Ω 2 1 − (Ω / ω n ) 2
Rezultă că, datorită dezechilibrului masic al discului, punctul C descrie
un cerc de rază
(Ω / ω n ) 2
r̂C = ŷC2 + ẑC2 = e , (2.10)
1 − (Ω / ω n ) 2
cu viteza unghiulară Ω .
Calculele de mai sus se pot scrie într-o formă mai compactă utilizând
reprezentarea prin numere complexe.
Fig. 2.4
În planul yOz se alege axa Oy drept axă reală şi axa Oz drept axă
imaginară (fig. 2.4). Se notează
rC = yC + i zC ,
(2.11)
rG = yG + i zG ,
unde i = − 1.
Înmulţind a doua ecuaţie (2.2) cu i, prin adunare cu prima şi utilizând
notaţia (2.4), se obţine
yG + i zG = yC + i zC + e [ cos (Ω t + θ 0 ) + i ⋅ sin (Ω t + θ 0 )]
sau
rG = rC + e ei ( Ω t +θ 0 ) . (2.12)
Analog, relaţiile (2.5) se scriu sub forma
m ( &y&C + i &z&C ) + k ( yC + i zC ) = m eΩ 2 [ cos (Ω t + θ 0 ) + i ⋅ sin (Ω t + θ 0 )]

sau
m &r&C + k rC = m eΩ 2 ei ( Ω t +θ 0 ) . (2.13)
Soluţia staţionară a ecuaţiei (2.13) este

(Ω/ωn ) 2
rC = e ei ( Ωt + θ 0 ) . (2.14)
1 − (Ω/ωn ) 2
Înlocuind (2.14) în (2.12), se obţine expresia deplasării centrului de
greutate al discului
1
rG = 2
e ei ( Ωt + θ 0 ) . (2.15)
1 − (Ω/ωn )
Punctul G descrie un cerc de rază rG = O G , cu viteza unghiulară Ω .

Considerând segmentul C G un vector în planul complex, se poate scrie
C G = e ei ( Ωt + θ 0 ) . (2.16)
Dacă se notează
rC = r̂C ei ( Ω t +θ 0 ) , rG = r̂G ei ( Ω t +θ 0 ) , (2.17)
deoarece din relaţiile (2.14) şi (2.15) rezultă că r̂C şi r̂G sunt mărimi reale,
urmează că vectorii O G şi O C sunt coliniari cu C G , deci punctele O, C şi G
sunt coliniare.
La Ω = const. poziţia relativă a acestor puncte este fixă. Axa deformată a
arborelui este situată în planul definit de axa Ox şi linia O C G , având o formă fixă.
Arborele se roteşte în jurul axei Ox în această stare deformată, astfel încât, în orice
secţiune, tensiunile de încovoiere sunt invariabile în timp. Întrucât mişcarea
punctului C în jurul axei lagărelor se face cu aceeaşi viteză unghiulară Ω ca şi
rotirea punctului G în jurul axei arborelui (punctul C), mişcarea se numeşte
precesie sincronă.
În figura 2.5 s-a reprezentat variaţia cu turaţia a razei r̂C a cercului

descris de punctul C (linie continuă) şi a razei r̂G a cercului descris de punctul G
(linie întreruptă).
Fig. 2.5
Pentru Ω = ω n , razele r̂C şi r̂G devin infinite, săgeata arborelui creşte
nedefinit, la fel tensiunile de încovoiere. Starea aceasta a fost considerată drept
critică iar turaţia corespunzătoare
30 ωn 30 k
ncr = = (2.18)
π π m
s-a numit turaţia critică a rotorului. Viteza unghiulară critică Ω cr = ω n corespunde
deci pulsaţiei (proprii a) vibraţiilor transversale neamortizate ale rotorului.
În domeniul subcritic, pentru Ω1 < ω n , O1G1 > O1C1 , punctul G1 se află
în afara segmentului O1C1 , deplasându-se ca în fig. 2.6, a pe un cerc de rază mai
mare decât cea a punctului C1 . În domeniul supracritic, pentru Ω 2 > ω n ,
O 2G 2 < O 2C 2 , punctul G 2 se află între punctele O 2 şi C 2 , deplasându-se ca în
fig. 2.6, b pe un cerc de rază mai mică decât a punctului C 2 .
La viteze unghiulare foarte mari, pentru Ω3 >> ω n , punctul G 3 se
confundă cu O3 , deci centrul de greutate al discului tinde să se plaseze pe axa
centrelor lagărelor (fig. 2.6, c). Săgeata arborelui devine practic egală cu
excentricitatea e. Se spune că rotorul se autocentrează. Este regimul de lucru optim
în domeniul supracritic, forţele dinamice în lagăre având valoarea minimă k e .
Rezultatele analizei de mai sus au doar valoare teoretică. În practică, la
turaţia critică a rotorului, când viteza unghiulară a acestuia coincide cu pulsaţia
proprie a vibraţiilor transversale, arborele poate avea deformaţii relativ mari, dar nu
infinite. Rezultatele se limitează la cazul mişcării sincrone, în care viteza
unghiulară de precesie este egală cu cea de rotaţie. Orbitele descrise de punctele
rotorului sunt cercuri doar dacă arborele are secţiune cu momente de inerţie
principale egale.
Fig. 2.6
2.3 Rotorul simetric amortizat
Mişcarea rotoarelor se face în prezenţa unor forţe de frecare ce apar

datorită interacţiunii rotorului cu mediul ambiant şi datorită mişcării relative a
particulelor şi componentelor acestuia în timpul deformării.
În continuare, se va face distincţie între forţele de frecare externe, care
produc "amortizarea externă", având rolul de limitare a amplitudinii deplasării la
turaţia critică şi de stabilizare a mişcării, şi forţele de frecare interne, dintre piesele
montate cu prestrângere sau din materialul arborelui, care produc "amortizarea
internă", care de asemenea determină o atenuare a amplitudinii mişcării la turaţia
critică, dar care, la turaţii mai mari, pot produce fenomene de instabilitate a
mişcării de precesie, urmare a caracterului de forţe tangenţiale urmăritoare.
2.3.1 Efectul amortizării vâscoase externe
Se consideră că, datorită mişcării în mediul ambiant, asupra discului

rotorului din figura 2.3 acţionează o forţă rezistentă proporţională cu viteza
tangenţială absolută a centrului discului. Fie (−c e y& C ) şi (−c e z& C ) componentele
acestei forţe pe direcţiile axelor triedrului fix yOz, unde ce este coeficientul de
amortizare vâscoasă externă.
2.3.1.1 Ecuaţiile de mişcare
Ecuaţiile de mişcare ale rotorului simetric (2.5) devin
m &y&C + ce y& C + k yC = m eΩ 2 cos (Ω t + θ 0 ) ,

(2.19)
m &z&C + ce z&C + k zC = m eΩ 2sin (Ω t + θ 0 ).
Dacă se notează rC = yC + i zC şi se adună prima ecuaţie (2.19) cu a doua

ecuaţie, înmulţită cu i = − 1 , se obţine
m &r&C + ce r&C + k rC = m e Ω 2ei ( Ω t + θ0 ) . (2.20)
2.3.1.2 Precesia liberă amortizată
Înlocuind soluţii de forma rC (t ) = R e λ t în ecuaţia (2.20) cu membrul

drept egal cu zero, se obţine ecuaţia caracteristică
mλ2 + ce λ + k = 0 ,
ale cărei soluţii sunt
2
ce ⎛ ce ⎞ k
⎟ − = ωn ⎛⎜ − ζ e ± i 1 − ζ e ⎞⎟
2
λ 1,2 = − ± ⎜ (2.21)
2m ⎝ 2m ⎠ m ⎝ ⎠
unde ω n = k m este pulsaţia proprie a sistemului neamortizat, denumită pulsaţia

proprie neamortizată, iar
ce c
ζe = = e (2.22)
2 km 2ω nm
este raportul de amortizare externă.

Relaţiile (2.21) se mai scriu

λ 1,2 = α e ± i ωd e (2.23)
unde α e = ω nζ e este un factor de atenuare negativ iar ωd e = ωn 1 − ζ e2 este

pulsaţia proprie amortizată (pseudopulsaţia), adică pulsaţia mişcării libere
amortizate a rotorului perfect echilibrat.
Rezultă soluţia generală
i ωd e t − i ωd e t
rC (t ) = R 1 eα e t e + R 2 eα e t e , (2.24)
în care constantele de integrare R1 şi R2 se determină în funcţie de condiţiile

iniţiale ale mişcării rC (0) şi r&C (0).
Pentru a stabili traiectoria mişcării punctului C, se va considera la început
cazul mişcării libere neamortizate, când ce = ζ e = α e = 0. Soluţia (2.24) se scrie
atunci
rC (t ) = R 1 ei ω n t + R 2 e − i ω n t . (2.25)
În planul complex, aceasta reprezintă suma a doi vectori de lungime

R 1 , respectiv R 2 care se rotesc în sensuri contrare cu viteza unghiulară ω n .
Extremitatea vectorului rezultant descrie o elipsă (fig. 2.7, a). Semiaxa mare
a = R1 + R 2 este orientată pe direcţia bisectoarei unghiului format de cei doi
vectori. Semiaxa mică este b = R 1 − R 2 .
a b
Fig. 2.7
În cazul mişcării amortizate, soluţia (2.24) reprezintă suma a doi vectori

care se rotesc în sensuri contrare cu viteza unghiulară ωd e = ωn (pentru ζ e << 1) .
α t
Pentru α e < 0 , factorul e e produce o scădere în timp a amplitudinii mişcării,
astfel că extremitatea vectorului rezultant descrie o spirală (fig. 2.7, b).
2.3.1.3 Precesia staţionară datorită dezechilibrului
Înlocuind soluţia staţionară
rC (t ) = ~
rC ei ( Ω t +θ 0 ) (2.26)
în ecuaţia (2.20) se obţine
(−m Ω 2 + i Ω ce + k ) ~
rC = m e Ω 2
de unde, după transformări, rezultă expresia deplasării punctului C:
~ e (Ω / ωn ) 2
rC = =
1 − (Ω / ωn ) 2 + i 2ζ e (Ω / ωn )
=
[
e (Ω / ωn ) 2 1 − (Ω / ωn ) 2 − i 2ζ e (Ω / ωn ) ] = rC R + i rC I .
(2.27)
[1 − (Ω / ωn ) 2 ] 2 + [ 2ζ e Ω / ωn ] 2
Soluţia (2.26) se scrie sub forma
rC = ~
rC ei ( Ω t +θ 0 +θ C ) (2.28)
unde
~ e ( Ω/ωn ) 2
rC = ,
[1 − (Ω/ωn ) 2 ] 2 + [ 2ζ e (Ω/ωn ) ] 2
(2.29)
2ζ e (Ω/ωn )
tg θC = − ,
1 − (Ω/ωn ) 2
astfel că vectorul O C = rC nu este coliniar cu C G = e ei ( Ω t + θ0 ) .
Fig. 2.8
În figura 2.8 s-a reprezentat poziţia relativă a acestor vectori în cazul

rotaţiei la o turaţie subcritică (Ω < ω n ). Deoarece tg θ C < 0, unghiul θ C este
negativ şi vectorul O C este defazat în urma lui C G . Partea reală ℜe(rC ) = O C '
reprezintă componenta în fază cu C G iar partea imaginară ℑm(rC ) = C C '
reprezintă componenta în cuadratură cu (perpendiculară pe) C G .
Deplasarea centrului de greutate al discului este
rG = rC + e ei ( Ωt + θ 0 )
deci
~ 1 + i 2ζ e (Ω / ωn )
rG = ~
rC + e = e = rG R + i rG I (2.30)
1 − (Ω / ωn ) 2 + i 2ζ e (Ω / ωn )
astfel că
rG = ~
rG ei ( Ω t +θ 0 +θ G ) (2.31)
unde
~ e 1 + 4ζ e2 (Ω / ωn ) 2
rG = , (2.32)
[1 − (Ω / ω ) ]
n
2 2
+ [2ζ e (Ω / ωn )] 2
2ζ e (Ω / ωn )3
tg θ G = −
1 − (Ω / ωn ) 2 + 4ζ e2 (Ω / ωn ) 2
În figura 2.8, pentru Ω < ω n , tg θ G < 0 iar vectorul O G este defazat cu

unghiul θ G în urma lui C G .
2.3.1.4 Diagramele răspunsului la dezechilibru
În figurile 2.9, a şi b s-a reprezentat grafic variaţia cu turaţia a modulului

şi unghiului de fază al amplitudinilor complexe ~ rC şi ~ rG , pentru o valoare
ζ e = const. Amplitudinile maxime ale celor două deplasări se înregistrează la
turaţii diferite de turaţia critică a sistemului neamortizat. Totuşi, deoarece în
practică ζ e << 1, se poate considera că amplitudinea maximă este e /( 2ζ e ) şi apare
la Ω = ω n = k m .
Turaţiile critice de răspuns maxim diferă de turaţia critică neamortizată şi

de turaţia critică amortizată, şi au valori diferite dacă răspunsul se măsoară în
punctul C sau în punctul G.
a b
Fig. 2.9
Dacă se elimină (Ω / ωn ) între expresiile componentei reale şi a celei

imaginare ale lui ~rC , se obţine locul geometric al extremităţii vectorului ~
rC în
planul complex, numit diagrama polară, diagrama Nyquist sau hodograful
vectorului respectiv.
O astfel de curbă, de ecuaţie
(r2
CR + rC2I ) 2
( )
+ e rC R rC2R + rC2I −
e2 2
rC = 0
4 ζ e2 I
(2.33)
s-a trasat în figura 2.10 cu linie continuă, pentru o valoare ζ e = const.

La Ω =0, punctul C corespunde cu originea O. Pe măsura creşterii
turaţiei, punctul C parcurge curba în sens orar. La Ω = ωn punctul C se află pe
semiaxa imaginară negativă, iar pentru Ω = ∞, pe semiaxa reală negativă, la

distanţa e de origine.
Cu linie subţire, în figura 2.10 s-a desenat diagrama polară a deplasării
~
rG . De asemenea s-a indicat poziţia relativă a vectorilor O C şi C G la trei viteze
unghiulare diferite.
Fig. 2.10
La Ω < ω n , vectorii O C şi C G au poziţia indicată în partea de jos a

figurii. În această poziţie relativă, ei se rotesc cu viteza unghiulară Ω în jurul
punctului O, în sens antiorar, punctele C şi G descriind cercuri.
La Ω = ω n vectorul C G este perpendicular pe O C (poziţia din stânga
fig.2.10). La Ω > ω n , vectorul O G devine mai mic decât O C (poziţia de sus) iar
la Ω = ∞ punctul G coincide cu O, rotorul "se autocentrează".
2.3.1.5 Precesia sincronă
În fig. 2.11 se prezintă poziţia relativă a punctelor O, C şi G la trei turaţii

diferite. De remarcat diferenţa faţă de fig. 2.6 desenată pentru rotori neamortizaţi.
Datorită rotaţiei, masa excentrică produce o forţă centrifugă care

“împinge” rotorul spre reazeme, îndoind arborele cu partea întinsă spre exterior.
Punctul H, în care raza orbitei de precesie este maximă, se numeşte “high spot”.
Punctul diametral opus, L, se numeşte “low spot”. Punctul S, de pe raza lui G, se
numeşte “heavy spot”. Segmentul C G face cu segmentul O C unghiul θ C .
Fig. 2.11
Când se neglijează amortizarea (fig. 2.6), unghiul θ C = 0 la Ω < ωn , şi

θ C = 1800 la Ω > ωn . La Ω = ωn apare un salt brusc de la 0 la 1800 . La turaţii
subcritice Ω < ωn punctul G este între C şi H, deci S coincide cu H, apoi peste
turaţia critică, la Ω > ωn , trece brusc în interior, între C şi L.
În prezenţa amortizării externe, unghiul θ C variază continuu cu turaţia,

după cum se arată în fig. 2.9, a şi în (2.29), mai repede în vecinătatea turaţiei
critice. Punctul S nu mai coincide cu H. La turaţii foarte mici “high spot” este
aproape în fază cu masa neechilibrată şi “partea grea se roteşte în exterior”. Pe
măsura creşterii turaţiei, punctul H rămâne în urma lui S. La Ω = ωn , defazajul
este 90 0 . La viteze unghiulare Ω > ωn acesta tinde spre 1800 şi “partea grea se
roteşte în interior” (fig. 2.11).
În timp ce punctul C parcurge un cerc cu viteza unghiulară constantă Ω ,
linia C G se roteşte cu aceeaşi viteză unghiulară în jurul lui C, astfel încât, în
precesia staţionară, segmentele O C şi C G au o poziţie relativă fixă. Ele se rotesc
în jurul lui O ca şi cum ar fi un corp rigid.
În precesia sincronă, arborele rezemat în lagăre rigide nu se îndoaie
alternativ ca în timpul vibraţiilor transversale, ci se roteşte ca un corp rigid, având
forma deformată fixă, cu raze constante ale orbitelor de precesie. La o turaţie

constantă, tensiunile într-un punct sunt constante. Rezultă că amortizarea internă
din materialul arborelui nu are niciun efect. Soluţia pentru reducerea răspunsului
dinamic este introducerea amortizării în lagăre şi în suporţii acestora.
Prin urmare, considerând amortizarea externă în analiza dinamică a
rotorului simetric, se poate calcula răspunsul finit la turaţia critică şi se poate
descrie schimbarea gradată, odată cu creşterea turaţiei, a poziţiei relative a
segmentelor O C şi C G , care nu mai sunt coliniare. La creşterea turaţiei, rotorul
poate "trece prin turaţia critică" şi poate funcţiona la turaţii mai mari ca aceasta.
Există cel puţin trei metode de reducere a amplitudinii precesiei sincrone:

a) echilibrarea rotorului, b) schimbarea turaţiei de lucru sau modificarea turaţiei
critice (deci masa sau rigiditatea rotorului) şi c) creşterea amortizării.
2.3.2 Efectul amortizării interne
Amortizarea internă în rotoare este produsă de amortizarea histeretică a

materialului sau de amortizarea uscată datorită frecărilor la interfaţa pieselor
asamblate prin fretaj. Pentru a accentua diferenţa între amortizarea externă şi cea
internă uneori acestea se numesc amortizare staţionară şi amortizare rotativă.
2.3.2.1 Amortizarea rotativă
Forţa datorită amortizării interne a rotorului este
Fi = −ci r& , (2.34)
unde ci este coeficientul de amortizare vâscoasă internă şi r& = d r dt este viteza de

variaţie în timp a deformaţiei arborelui în punctul de ataşare a discului.
La un arbore care nu se roteşte, această forţă este proporţională cu viteza
absolută a punctului respectiv, deci amortizarea vâscoasă internă joacă acelaşi rol
ca amortizarea externă.
La un arbore în rotaţie, viteza de variaţie a deformaţiei arborelui, egală cu
viteza mişcării relative a punctelor sale, este diferită de viteza absolută. Ecuaţia
(2.34) este valabilă doar într-un sistem de coordonate rotitor fixat de rotor, de unde
numele de amortizare rotativă.
În fig. 2.12 [2.6] se prezintă un model mecanic simplu care ilustrează
acţiunea amortizării vâscoase interne. Dacă rotorul are o precesie sincronă,
r = const . , şi forţa de amortizare (2.34) este zero. Forţele de amortizare internă

sunt produse doar de tensiunile şi deformaţiile specifice variabile de încovoiere,
care apar atunci când orbitele rotorice nu sunt circulare.
Fig. 2.12 [2.6]

O descriere sugestivă a naturii frecării interne, făcută în 1925 de A. L.
Kimball [2.7], este redată în continuare.
“La un arbore orizontal rezemat la capete, îndoit în sus sub acţiunea unei
forţe centrifuge aplicate la mijloc, fibrele inferioare sunt comprimate iar cele
superioare sunt întinse.
Dacă arborele se roteşte, fiecare fibră este întinsă şi comprimată o dată
într-o rotaţie completă, datorită tensiunilor alternative de întindere-compresiune.
Mărimea lungirii şi comprimării unei fibre depinde de deformaţia la încovoiere a
arborelui şi de distanţa de la fibra respectivă la centrul secţiunii arborelui. În
centrul arborelui alungirea fibrelor este zero deoarece acestea se află pe axa neutră
de încovoiere a arborelui.
În toate metalele, există într-o măsură mai mare sau mai mică o rezistenţă
prin frecare la această alungire. Când o fibră se scurtează, se dezvoltă o
compresiune de frecare. Când fibra se lungeşte, apare o întindere de frecare. Aceste
tensiuni de frecare sunt foarte diferite de tensiunile elastice. Tensiunile elastice sunt
proporţionale cu variaţia lungimii fibrelor, având valorile extreme în fibra de jos şi
cea de sus a arborelui. Tensiunile de frecare apar în timpul variaţiei lungimii
fibrelor. O tensiune de întindere prin frecare apare când lungimea fibrelor creşte şi
o tensiune de comprimare prin frecare apare când lungimea fibrelor scade.
În fig. 2.13 se arată o secţiune transversală a arborelui aproape de
mijlocul acestuia. Toate fibrele din jumătatea inferioară sunt în compresie elastică
C E , iar cele din jumătatea superioară sunt în întindere elastică TE . Când arborele
se roteşte în sens antiorar, toate fibrele din jumătatea din dreapta cresc în lungime,
rezultând o forţă de întindere de frecare TF şi toate fibrele din jumătatea din stânga
a arborelui descresc în lungime, producând o forţă de compresiune de frecare C F .
Tensiunile elastice produc o forţă de readucere notată Fel a cărei direcţie
este dinspre porţiunea întinsă elastic spre porţiunea comprimată elastic a arborelui.
În acelaşi timp, tensiunile de frecare produc o forţă de reacţiune transversală Fi .

Totuşi, intensitatea forţei Fi este mult mai mică decât cea a forţei Fel . Dacă
arborele este rezemat la capete, poate apare o mişcare de precesie în spirală când
turaţia depăşeşte prima turaţie critică.
Fig. 2.13
În discuţia precedentă, s-a arătat că reacţiunea de frecare Fi apare
datorită comprimării şi lungirii fibrelor. Totuşi, acesta nu este singurul mecanism
de frecare interioară care poate produce forţe Fi .
Orice rezistenţă prin frecare ce apare într-un rotor deformat în rotaţie,
prin care jumătate din secţiunea transversală este întinsă şi cealaltă comprimată,
poate produce o forţă Fi . De exemplu, rotorul poate avea inele fretate pe arbore. În
acest caz, frecarea poate apare între suprafaţa arborelui şi suprafaţa interioară a
inelelor, datorită deplasării relative a arborelui faţă de inele în timpul rotaţiei.
Fibrele de la suprafaţa arborelui deformat trec printr-un ciclu de lungire şi scurtare
elastică la fiecare turaţie completă a arborelui. Aceasta produce o frecare pe
suprafaţa interioară a inelelor care poate fi suficient de mare pentru a produce
tensiuni remanente când arborele este puţin deformat”.
2.3.2.2 Reprezentarea mişcării faţă de axe mobile
Se consideră triedrul Oξηζ care se roteşte împreună cu arborele, cu viteza

unghiulară Ω (fig. 2.14). Triedrul "mobil" se alege astfel încât axa Oη să facă
unghiul θ cu direcţia vectorului C G (a dezechilibrului). Axa Oζ este
perpendiculară pe Oη şi cuprinsă în planul median al discului (v. fig. 2.3). În cazul
rotorului simetric, axa Oξ coincide cu axa Ox a triedrului fix. La un moment dat t,
axa Oη face unghiul Ω t cu axa Oy
Între coordonatele unui punct oarecare P, în cele două sisteme de axe, se
stabilesc relaţiile
⎧ y ⎫ ⎡ cos Ω t − sin Ω t ⎤ ⎧ η ⎫
⎨ ⎬ = ⎢ ⎥ ⎨ ⎬ . (2.35)
⎩ z ⎭ ⎣ sin Ω t cos Ω t ⎦ ⎩ ζ ⎭
Introducând variabilele complexe [2.6]
r = y + i z, (2.36)
ρ =η + iζ , (2.37)
rezultă
r = ρ eiΩt , (2.38)
ρ = r e− i Ω t . (2.39)
De notat că r = O P în sistemul de axe fix Oxyz , şi ρ = O P în sistemul

de axe mobile, fixate de rotor Oξηζ .
Fig. 2.14
În cazul rotorului neamortizat, ecuaţia mişcării centrului discului, în

coordonate fixe, are forma (2.13):
m &r&C + k rC = m e Ω 2ei ( Ω t +θ 0 ) . (2.40)

Pentru trecerea la coordonate mobile, se notează
rC = ρC ei Ω t (2.41)
şi, prin derivare succesivă în raport cu timpul, se obţine
r&C = ( ρC + i ΩρC ) ei Ω t , (2.42)
&r&C = ( &ρ&C + i 2Ω ρ& C − Ω 2 ρC ) ei Ω t . (2.43)
Înlocuind (2.41) şi (2.43) în ecuaţia (2.40), rezultă

m ρ&&C + i 2mΩ ρ& C + ( k − mΩ 2 ) ρC = meΩ 2eiθ 0 . (2.44)

Pentru considerarea amortizării interne, în ecuaţia (2.44) se mai introduce
un termen proporţional cu viteza relativă, de forma ci ρ& C . Se obţine ecuaţia
mişcării cu amortizare internă
m ρ&&C + ci ρ& C + i 2mΩ ρ& C + (k − mΩ 2 ) ρ C = m eΩ 2 eiθ 0 (2.45)

sau
⎛ ci ⎞
ρ&&C + ⎜ + i 2Ω ⎟ ρ& C + (ωn2 − Ω 2 ) ρ C = eΩ 2eiθ 0 , (2.46)
⎝ m ⎠
unde s-a utilizat notaţia (2.7).
Exprimând pe ρ C sub forma complexă ρC = ηC + i ζ C , separând partea
reală de cea imaginară, ecuaţia (2.46) se descompune într-un sistem de două ecuaţii
cuplate
c
η&&C + i η&C − 2 Ω ζ&C + (ωn2 − Ω 2 ) ηC = e Ω 2cosθ0 ,
m
(2.47)
&ζ& + ci ζ& − 2 Ω η& + (ω 2 − Ω 2 ) ζ = e Ω 2sinθ .
C C C n C 0
m
Deoarece în membrul drept apar termeni constanţi, soluţiile particulare
ale ecuaţiilor (2.47) vor fi tot constante, şi anume
e Ω 2 cos θ0 e Ω 2sin θ0
ηC = , ζC = , (2.48)
ωn2 − Ω 2 ωn2 − Ω 2
deci
eΩ 2
ρC = . (2.48, a)
ωn2 − Ω 2
Rezultă că, în cazul rotaţiei cu viteză unghiulară constantă, centrul
discului C are o poziţie fixă faţă de sistemul de axe mobile.
În regim staţionar, când forma deformată a arborelui rămâne
neschimbată, amortizarea internă nu influenţează amplitudinea precesiei rotorului.
2.3.2.3 Reprezentarea mişcării faţă de axe fixe
Deoarece forţa de amortizare internă are o poziţie fixă faţă de sistemul de

axe mobile, rotindu-se odată cu acesta, expresia acesteia în sistemul de axe fixe
este
Fi = − ( ci ρ&C ) ei Ω t . (2.49)
Din relaţia (2.39) rezultă
ρ& C = ( r&C − iΩ rC ) e −i Ω t , (2.50)
deci
ρ& C ei Ω t = r&C − i Ω rC . (2.51)
Înlocuind (2.51) în expresia (2.49) se obţine
− Fi = ci ( r&C − i Ω rC ) = ci [ y& C + i z&C − i Ω ( yC + i zC ) ] =

(2.52)
= ci ( y& C + Ω zC ) + i ci ( z&C − Ω yC ) ,
deci proiecţiile forţei de amortizare internă pe axele triedrului fix sunt
Fi y = − ci ( y& C + Ω zC ) , Fi z = − ci ( z&C − Ω yC ) , (2.53)
sau, în formă matricială,
⎧ Fi y ⎫ ⎡ ci 0 ⎤ ⎧ y& C ⎫ ⎡ 0 Ω ci ⎤ ⎧ yC ⎫
⎨ F ⎬ = −⎢ ⎨ ⎬− ⎨ ⎬. (2.54)
⎩ iz ⎭ ⎣0 ci ⎥⎦ ⎩ z&C ⎭ ⎢⎣− Ω ci 0 ⎥⎦ ⎩ zC ⎭
Considerând că forţa (2.52) acţionează asupra discului, se adaugă

termenii de mai sus cu semn schimbat în membrul stâng al ecuaţiilor (2.5) şi se
obţine sistemul ecuaţiilor de mişcare cu amortizare internă
⎡m 0 ⎤ ⎧ &y&C ⎫ ⎡ci 0 ⎤ ⎧ y& C ⎫ ⎡ k Ω ci ⎤ ⎧ yC ⎫ 2 ⎧cos (Ω t + θ 0 ) ⎫

⎢ 0 m ⎥ ⎨ &z& ⎬ + ⎢ 0 ⎨ ⎬+ ⎨ ⎬ = m eΩ ⎨ ⎬.
⎣ ⎦⎩ C ⎭ ⎣ ci ⎥⎦ ⎩ z&C ⎭ ⎢⎣− Ω ci ⎥
k ⎦ ⎩ zC ⎭ ⎩ sin (Ω t + θ 0 ) ⎭
(2.55)
Amortizarea internă introduce termeni nediagonali antisimetrici (de cuplaj

transversal) în matricea de rigiditate. Aceştia produc forţe tangenţiale
destabilizatoare.
Ecuaţiile (2.55) se pot scrie în notaţie complexă sub forma
m &r&C + ci r&C + (k − i Ω ci ) rC = me Ω 2ei ( Ωt + θ0 )

sau
ci ⎛ c ⎞
&r&C + r&C + ⎜ ωn2 − i Ω i ⎟ rC = e Ω 2 ei ( Ωt + θ 0 ) . (2.56)
m ⎝ m⎠
2.3.2.4 Stabilitatea precesiei rotorului
Studiul mişcării rotorului perfect echilibrat se face înlocuind e = 0 în

ecuaţia (2.56) şi căutând o soluţie de forma
rC = RC e λ t
pentru ecuaţia omogenă.
Notând
ci λ Ω
ζi = , Λ= , η= , (2.57)
2mωn ωn ωn
se obţine ecuaţia caracteristică
Λ 2 + 2ζ i Λ + ( 1 − i 2ζ i η ) = 0 (2.58)
având ca rădăcini
Λ 1,2 = −ζ i ± ζ i2 − 1 + i 2ζ iη , (2.59)
unde ζ i este raportul de amortizare internă.
Deoarece sub radical ζ i2 este mic în comparaţie cu ceilalţi termeni, se

poate înlocui cu ζ i2η 2 cu condiţia ca η să nu depăşească mult valoarea 1. Se
obţine
Λ1 = −ζ i ( 1 − η ) + i ,
(2.60)
Λ 2 = −ζ i ( 1 + η ) − i .
Soluţia ecuaţiei omogene are forma

λ 1t λ 2t
rC (t ) = RC1 e + RC 2 e .
Pentru Ω > ω n , partea reală a rădăcinii Λ1 devine pozitivă şi mişcarea

asociată este divergentă. La trecerea prin “rezonanţă”, când Ω ≥ ωn , mişcarea
devine instabilă, deplasarea arborelui crescând brusc.
Ecuaţiile (2.60) arată că pentru η < 1 mişcarea asociată cu Λ1 este
progresivă, în timp ce mişcarea asociată cu Λ 2 este regresivă. Pentru η > 1
mişcarea asociată cu Λ1 este divergentă. La creşterea vitezei unghiulare a rotorului
Ω , partea reală a lui Λ1 descreşte şi partea reală a lui Λ 2 creşte. Stabilitatea
componentei progresive descreşte dar cea a componentei regresive creşte.
Acesta este un rezultat general. Forţele care tind să destabilizeze modurile de
precesie directă ale unui rotor, în general stabilizează modurile de precesie inversă.
2.3.2.5 Precesia rotoarelor datorită frecării interne
Analiza precedentă a arătat că în prezenţa amortizării interne rotorul devine

instabil la turaţii peste Ω s = ωn - turaţia la limita de stabilitate (“onset speed of
instability”) deplasarea rC crescând nelimitat în timp.
O explicaţie fizică simplă a acestui fenomen se poate da considerând că
punctul C se mişcă pe un cerc de rază RC cu viteza unghiulară ω n , deci
rC (t ) = RC eiω n t . În acest caz, forţa de amortizare internă are expresia
Fi = − ci ( r&C − i Ω rC ) = −i ci ( ωn − Ω ) rC . (2.61)
Această forţă este proporţională cu deformaţia arborelui rC însă este rotită

900 în urmă, deci este o forţă tangenţială. La turaţii Ω < ωn , forţa Fi < 0 , deci
este o forţă de amortizare care se opune mişcării de precesie a rotorului.
Când rotorul traversează turaţia critică, semnul forţei de amortizare se
schimbă. La turaţii Ω > ωn , forţa Fi > 0 deci devine o forţă de "amortizare
negativă". Lucrul mecanic al acestei forţe este pozitiv, se introduce energie în
sistem şi deplasarea discului creşte nelimitat. Forţa acţionează tangenţial în direcţia
mişcării, producând o orbită spirală cu rază crescătoare, deci instabilitate.
Instabilitatea datorită frecării interne a rotorului a fost studiată în anii 1920
de B. L. Newkirk [2.8] în legătură cu o serie de defecţiuni ale compresoarelor de la
furnalele înalte, proiectate să funcţioneze peste turaţia critică. Descrierea care
urmează este adaptată dintr-un articol publicat de Gunter şi Trumpler [2.9].
“S-a observat că la funcţionarea peste prima turaţie critică, aceste
compresoare intrau într-o precesie violentă în care rotorul avea o mişcare de
revoluţie cu o turaţie egală cu prima turaţie critică. Dacă turaţia maşinii era mărită
peste turaţia iniţială de instabilitate, raza orbitelor de precesie creştea, conducând
eventual la defectarea rotorului” [2.8]. S-a ajuns la “concluzia că frecarea internă
produsă de asamblarea prin fretaj a roţilor centrifugale şi a distanţierelor a fost
cauza predominantă a precesiei instabile. La încercări pe un rotor experimental, la
care s-au eliminat toate asamblările prin fretaj, nu au apărut instabilităţi. S-a
realizat un rotor de încercare special, cu inele pe butuci fretaţi pe arbore [2.7].
Măsurătorile au arătat că frecările produse de asamblările prin fretaj sunt o cauză
mai activă de precesie instabilă decât frecarea internă din materialul arborelui şi că
fretarea pe porţiuni lungi a dus totdeauna la probleme cu rotoarele care
funcţionează peste turaţia critică” [2.10].
“La un butuc sau o bucşă strânsă prin fretare pe un arbore, care este apoi
deformat, fie fibrele de la suprafaţa arborelui trebuie să alunece în interiorul bucşei
când se lungesc sau se comprimă alternativ, fie bucşa însăşi trebuie să se îndoaie
împreună cu arborele. Deobicei ambele acţiuni au loc simultan într-o măsură care
depinde de strângerea prin fretaj şi de rigiditatea relativă a celor două părţi”.
Robertson (1935) a arătat că pot apare probleme şi în cazul asamblărilor prin
fretaj scurte, cu prestrângere puternică [2.11]. Acestea pot produce precesie
instabilă când rotorul are o deplasare sau o perturbaţie iniţială suficient de mare
pentru a produce alunecarea internă relativă între piese. Atunci când trebuie
folosite asamblări lungi, ca în cazul roţilor centrifuge (impulsoare) sau a
distanţierelor acestora, este important ca în aceste piese să fie frezate canale
longitudinale în zona centrală a găurii interioare, astfel încât suprafaţa de contact să
se limiteze la capetele zonei fretate.
Un efect similar poate fi produs de orice frecare care se opune variaţiei
deformaţiei arborelui, cum este frecarea din cuplajele elastice şi chiar din cuplajele
“rigide” sau cele cu caneluri. Acest tip de forţe de frecare au fost denumite “forţe
histeretice” şi instabilitatea produsă de acestea – “precesie histeretică” (“hysteretic
whirl”).
Încercări pe un rotor experimental au arătat următoarele particularităţi ale
acestui fenomen [2.8]: 1) turaţia la limita de stabilitate şi amplitudinea precesiei
instabile nu au fost afectate de o echilibrare mai precisă a rotorului; 2) precesia
instabilă a apărut totdeauna deasupra turaţiei critice, niciodată sub aceasta; 3)
turaţia la limita de stabilitate poate fi diferită la maşini de construcţie similară; 4)
viteza unghiulară a precesiei instabile a fost constantă independent de viteza
unghiulară de rotaţie a maşinii; 5) precesia instabilă a apărut doar la rotoarele cu
roţi fretate pe arbore; 6) creşterea flexibilităţii fundaţiei a dus la creşterea limitei de
stabilitate; 7) deformarea sau dezaxarea carcasei lagărelor măreşte stabilitatea; 8)
creşterea amortizării fundaţiei a produs creşterea turaţiei la pragul de instabilitate;
9) la un rotor bine echilibrat a fost necesară o mică perturbaţie iniţială pentru a se
iniţia precesia instabilă. Dacă se măreşte flexibilitatea fundaţiei, stabilitatea
rotorului poate fi îmbunătăţită doar dacă se introduce amortizare în sistem” [2.12].
Pentru a evita instabilitatea produsă de frecarea internă, “pistoanele” de
echilibrare ale rotoarelor turbinelor cu abur nu se mai fretează pe arbore ci se
prelucrează monobloc cu arborele, rotoarele cu discuri fretate se utilizează numai
în turbinele de joasă presiune, iar cuplajele cu caneluri dintre rotoarele corpurilor
de turbină se înlocuiesc cu alte tipuri de cuplaje fără frecare uscată.
2.3.3 Efectul combinat al amortizării externe şi interne
În cazul când se consideră atât amortizarea externă cât şi cea internă,

ecuaţiile de mişcare ale centrului discului faţă de triedrul fix devin [2.13]
m &y&C + (ce + ci ) y& C + ci Ω zC + k yC = m e Ω 2cos (Ω t + θ 0 ) ,

(2.62)
m &z&C + (ce + ci ) z&C − ci Ω yC + k zC = m e Ω 2sin (Ω t + θ 0 ).
Notând
k ci ce
ωn2 = , ζi = , ζe = , ζ = ζe +ζi , (2.63)
m 2mωn 2 mω n
ecuaţiile (2.62) se pot scrie matricial sub forma
⎧ &y&C ⎫ ⎧ y& C ⎫ ⎡ ωn2 2ζ i ωn Ω ⎤ ⎧ yC ⎫ 2 ⎧cos (Ω t + θ 0 ) ⎫

⎨ ⎬ + 2ζ ωn ⎨ ⎬ + ⎢ ⎥ ⎨ ⎬ = eΩ ⎨ ⎬.
⎩ sin (Ω t + θ 0 ) ⎭
2
⎩ &z&C ⎭ ⎩ z&C ⎭ ⎣⎢− 2ζ i ωn Ω ωn ⎦⎥ ⎩ zC ⎭
(2.64)
Introducând următoarele pulsaţii adimensionale
λ Ω
Λ= , η= , (2.65)
ωn ωn
studiul mişcării rotorului perfect centrat (e=0) conduce la ecuaţia caracteristică
( ) (
Λ 4 + 4ζ Λ 3 + 2 2ζ 2 + 1 Λ 2 + 4ζ Λ + 1 + 4ζ i2 η = 0 . ) (2.66)
Dacă ecuaţia (2.66) este scrisă sub forma
Λ4 + B3 Λ3 + B2 Λ2 + B1 Λ + B0 = 0,
atunci, conform criteriului de stabilitate Routh-Hurwitz [2.6], rădăcinile nu au

partea reală pozitivă (sistemul este stabil) dacă
B0 > 0, B1 > 0, B2 > 0 , B3 > 0,
B1 B2 − B0 B3 ≥ 0 ,
B1 B2 B3 − B12 − B0 B32 ≥ 0.
De aici rezultă condiţia de stabilitate

2
⎛ζ ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ − η 2 ≥ 0 ,
⎝ζi ⎠
sau
ζe Ω
1+ − ≥ 0. (2.67)
ζ i ωn
⎛ ζ ⎞
Prin urmare, la viteze unghiulare Ω > ωn ⎜⎜1 + e ⎟⎟ mişcarea rotorului este
⎝ ζi ⎠
instabilă şi deplasarea relativă a punctului C faţă de punctul O creşte nelimitat în
lipsa amortizării.
Un rotor perfect echilibrat, care se roteşte cu viteza unghiulară Ω , nu
poate funcţiona deasupra vitezei unghiulare la limita de stabilitate
⎛ ζe ⎞
Ω s = ωn ⎜⎜1 + ⎟. (2.68)
⎝ ζ i ⎟⎠
În prezenţa amortizării externe, Ω s > ωn , deci amortizarea externă

extinde domeniul condiţiilor de funcţionare stabilă (fig. 2.15).
Ca în toate mişcările autoexcitate, precesia rotorului are loc la pulsaţia
proprie ωn . Forţa tangenţială datorită frecării interne (2.61) este echilibrată de forţa
datorită amortizării externe ce ωn rC astfel încât
ci ( ωn − Ωs ) rC = ce ωn rC ,
de unde rezultă viteza unghiulară la limita de stabilitate (2.68).

Sub turaţia limită de stabilitate precesia rotorului este stabilă şi sincronă.
Peste această turaţie, precesia rotorului are o componentă nesincronă care creşte
exponenţial în timp. Precesia este directă. Deşi concluziile de mai sus sunt valabile
pentru o excentricitate zero, s-a stabilit că apariţia instabilităţii rotorului este practic
independentă de echilibrarea acestuia.
Fig. 2.15
Cazul amortizării interne produse de butucul discurilor sau bucşele fixate

pe arbore, asamblările prin fretaj sau cuplajele cu caneluri, este analizat asemănător
[2.3]. În prezenţa amortizării, turaţia la limita de stabilitate este totdeauna mai mare
decât prima turaţie critică de încovoiere a rotorului.
2.3.4 Efectul greutăţii proprii
La rotoarele orizontale, greutatea proprie modifică poziţia centrului

orbitei descrise de centrul discului.
Dacă se adaugă greutatea mg a rotorului (g este acceleraţia gravitaţiei) în
membrul drept al ecuaţiei (2.56) în care se include şi efectul amortizării externe, se
obţine ecuaţia de mişcare [2.6]
m &r&C + (ce + ci ) r&C + (k − i Ω ci ) rC = m eΩ 2 ei ( Ω t +θ 0 ) + m g . (2.69)
Soluţia totală se obţine însumând soluţia ecuaţiei omogene, soluţia

particulară datorită dezechilibrului şi soluţia particulară rC g datorită greutăţii
proprii. Aceasta din urmă are forma
mg g 1
rC g = = . (2.70)
k − i Ω ci ωn2 1 − i 2ζ Ω
i
ωn
Se observă că în absenţa amortizării interne, pentru ζ i = 0,
g mg
rC g = rC st = =
ωn2 k
valoare egală cu deformaţia statică a arborelui sub greutatea discului
Fig. 2.16
În prezenţa amortizării interne vâscoase, poziţia centrului orbitei circulare

descrise de punctul C depinde de turaţie. Atunci când viteza unghiulară Ω creşte,
punctul O' descrie un semicerc de rază rC st / 2 (fig. 2.16).
În intervalul 0 ≤ Ω ≤ ω n deplasarea punctului O' este totuşi foarte mică,

datorită valorii în general foarte mici a raportului de amortizare. La Ω = ω n , raza
vectoare O C face un unghi 2ζ i cu verticala O O ′ .
2.3.5 Efectul îndoirii arborelui
Mişcări de precesie similare apar datorită unei îndoiri iniţiale a arborelui,

denumită uneori “dezechilibru elastic” [2.14].
Soluţia ecuaţiei de mişcare are forma (2.27) în care factorul eΩ 2 este

înlocuit prin aωn2 , unde a este săgeata iniţială a arborelui în dreptul discului.
Când arborele nu se roteşte, punctul C are o deplasare a faţă de linia
lagărelor, dar centrul de greutate G nu este excentric faţă de C. Această îndoire
iniţială nu trebuie confundată cu o săgeată produsă de greutatea discului.
Dacă arborele este rotit lent, îndoitura se roteşte odată cu rotorul, în timp
ce săgeata produsă de greutatea proprie rămâne aproximativ pe verticală în jos.
Rotorul se comportă ca şi cum forţa de dezechilibru masic meΩ 2 este înlocuită cu
o forţă m aωn2 = k a .
Diferenţa între cele două forme de mişcare impune modificarea
conceptului de rotor “echilibrat”.
Astfel, dacă rotorul are un dezechilibru masic, precesia acestuia poate fi
echilibrată la toate turaţiile ataşând o mică masă m1 pe circumferinţa discului într-o
poziţie adecvată (diametral opusă lui C G ), astfel încât m1R Ω 2 = me Ω 2 , unde R
este raza discului. Masa necesară pentru echilibrare este m1 = m e R . Această masă
va atenua complet vibraţiile la toate turaţiile.
Dacă o masă similară m1 este ataşată arborelui cu îndoitură iniţială la o
rază R, forţa totală va avea intensitatea m aωn2 − m1R Ω 2 . În acest caz, forţa
excitatoare nu poate fi echilibrată la toate vitezele unghiulare Ω . Cea mai bună
soluţie este să se aleagă o masă m1 = m a / R , astfel încât rotorul să nu aibă o
mişcare de precesie la turaţia critică.
Unica modalitate de a echilibra un astfel de rotor la toate turaţiile este
îndreptarea îndoirii iniţiale, ceea ce este nerealizabil în practică.
În secţiunea următoare se recapitulează principalele fenomene întâlnite în

studiul precesiei rotoarelor simetrice cu un disc, rezemate în lagăre rigide.
2.3.6 Precesia rotoarelor simetrice în lagăre rigide
Deşi există o analogie evidentă între rezultatele analitice din Secţiunea

2.3.1 şi expresiile familiare pentru vibraţiile unui sistem liniar cu un grad de
libertate, mişcarea forţată a rotorului nu este o vibraţie propriu-zisă.
Un arbore elastic în rotaţie, cu o masă concentrată, se mişcă într-o formă
deformată. Mărimea deformaţiei arborelui şi direcţia acesteia faţă de planul radial
care conţine dezechilibrul depind de viteza unghiulară de rotaţie şi de amortizarea
externă. În timpul precesiei în lagăre rigide, în arbore nu apar tensiuni variabile
deoarece punctele sale parcurg orbite circulare; deci nu există pericol de solicitare
la oboseală.
Deformaţia rotorului este produsă de forţa centrifugă datorită
dezechilibrului. Rotorul îndoit are o mişcare de revoluţie cu o turaţie egală cu
turaţia mişcării de rotaţie. Aceasta este o precesie sincronă, care nu este o vibraţie a
rotorului în sensul normal al cuvântului. La o anumită turaţie, forma deformată a
rotorului rămâne neschimbată în timpul mişcării de precesie. Doar atunci când
amplitudinea mişcării este măsurată în lungul unei direcţii fixe în spaţiu, mişcarea
apare ca o vibraţie. Rotorul pare că vibrează doar când se analizează proiecţia
mişcării forţate pe orice plan radial fix în spaţiu. Totuşi, asupra lagărelor acţionează
forţe rotitoare care apar ca forţe oscilatorii în orice plan radial.
Remediul pentru rezonanţă – amortizarea internă – nu contribuie la
limitarea amplitudinii mişcării, deoarece forma rotorului deformat nu se modifică
în timpul precesiei. După cum se explică în continuare, sursele principale de
amortizare pentru rotoare sunt lagărele autoportante, etanşările cu lichid cu jocuri
mici şi amortizoarele squeeze-film.
La rotorul Jeffcott-Laval, îndoitura este maximă când frecvenţa
corespunzătoare rotaţiei este egală (sau apropiată de) frecvenţa proprie a vibraţiilor
transversale pe care rotorul le-ar avea dacă nu s-ar roti şi dacă ar efectua vibraţii de
încovoiere forţate neamortizate. Aceasta se numeşte frecvenţa proprie de precesie.
Deoarece precesia este sincronă, adică viteza unghiulară de precesie este egală cu
viteza unghiulară de rotaţie, această frecvenţă corespunde turaţiei critice. Îndoirea
puternică a arborelui la turaţia critică poate produce tensiuni în domeniul plastic
care pot fi limitate prin inele de gardă.
Amortizarea externă este o amortizare “staţionară”, care limitează
lungimea razei de precesie. Amortizarea internă este o amortizare “rotativă” care
poate produce precesia instabilă la funcţionarea peste turaţia critică. La o anumită
turaţie, forţa datorită frecării interne îşi schimbă direcţia şi devine o forţă
tangenţială destabilizatoare, care acţionează în sensul mişcării de precesie, deci în
sens contrar forţei de amortizare.
În analiza precedentă s-a neglijat momentul de inerţie masic diametral al
discului şi precesia unghiulară a discului când nu este montat la mijlocul arborelui.
2.4 Rotorul nesimetric neamortizat
Se consideră un rotor elastic asemănător celui din figura 2.3, având însă
discul dispus într-o secţiune oarecare, inegal depărtată de reazeme (fig. 2.17).
Discul se roteşte cu viteza unghiulară Ω .
Dacă turaţia arborelui şi momentele de inerţie masice ale discului sunt
relativ mici, atunci discul poate fi modelat ca o masă concentrată, problema
reducându-se la studiul vibraţiilor transversale ale unei bare cu o masă
punctiformă.
În caz contrar, mişcarea unghiulară a axei de simetrie a discului (tangentă
la axa arborelui) face ca, la precesia centrului secţiunii transversale a arborelui, să
se adauge precesia unghiulară a discului, în care iau naştere cupluri de inerţie care
influenţează parametrii mişcării rotorului.
Fig. 2.17
Inerţia unghiulară a discului, datorită momentului de inerţie masic

diametral al discului, se opune oricărei acceleraţii unghiulare locale produse de
variaţia înclinării discului. Aceasta contribuie la inerţia generală a rotorului şi tinde
să micşoreze turaţiile critice ale sistemului. Cuplul giroscopic se opune oricărei
variaţii a momentului cinetic al discului. În cazul precesiei sincrone, acesta
acţionează în sens contrar inerţiei unghiulare şi introduce aşa-numitul efect de
“rigidizare giroscopică”, proporţională cu momentul de inerţie masic polar al
discului şi cu viteza unghiulară de rotaţie.
Cuplajul giroscopic produce perechi de moduri cu precesie directă şi
precesie inversă ale căror pulsaţii proprii sunt, respectiv, mai mare şi mai mică
decât pulsaţiile proprii la turaţia zero. Deoarece pulsaţiile proprii de precesie
depind de turaţia rotorului, trebuie făcută distincţie între pulsaţiile proprii ale
rotorului şi turaţiile critice. Excitaţia la bază şi forţele armonice cu direcţie fixă în
spaţiu excită atât turaţiile critice directe cât şi cele inverse. Apariţia precesiei
inverse nu este de dorit în practică, deoarece produce tensiuni de încovoiere
alternante, care pot reduce durata de viaţă la oboseală a rotorului. Dezechilibrul

rotoarelor nu excită modurile cu precesie inversă.
2.4.1 Sisteme de axe de referinţă
În studiul rotoarelor nesimetrice se utilizează trei sisteme de axe diferite:

a) un triedru fix Oxyz; b) un triedru mobil Gx'y'z' ale cărui axe sunt coliniare cu
axele sistemului Oxyz şi c) un triedru mobil Gx1 y1 z1 care are mişcări de translaţie
şi rotaţie faţă de Oxyz însă nu este fixat de discul mobil.
Axa lagărelor intersectează planul median al discului în punctul O. Axele
mobile Gx'y'z' au originea în centrul de greutate G al discului. Acestea se rotesc în
jurul punctului O însă rămân mereu paralele cu axele triedrului fix. Axa G x1
coincide cu axa de rotaţie a discului, în timp ce Gy1 şi G z1 nu se rotesc în jurul
axei G x1 . Axele triedrului G x1 y1 z1 pot fi considerate axe centrale principale de
inerţie ale discului.
Fig. 2.18
Se presupune că, datorită deformaţiei elastice a arborelui, axa de rotaţie a
discului G x1 face cu planul yOx (deci cu y'Gx') unghiul ϕ G iar cu planul zOx (deci
cu z'Gx') – unghiul ψ G (fig. 2.18).
2.4.2 Cupluri de inerţie ce acţionează asupra discului
Momentele de inerţie masice ale discului faţă de sistemul de axe G x1 y1 z1

se notează
J x1 = J P , J y 1 = J z 1 = JT , (2.71)
unde J P este momentul de inerţie masic polar iar JT – momentul de inerţie masic
diametral (transversal).
Pentru determinarea expresiei cuplurilor care acţionează asupra discului

(din partea arborelui), se utilizează teorema momentului cinetic în raport cu punctul
G.
Proiecţiile vectorului momentului cinetic al discului pe axele triedrului
mobil G x1 y1 z 1 , alese să coincidă cu axele principale de inerţie ale discului perfect
echilibrat, sunt
K y 1 = J T ϕ&G , K z 1 = J T ψ& G , K x 1 = J P Ω. (2.72)
Proiecţiile K x , K y , K z ale momentului cinetic pe axele triedrului fix

O x y z sunt egale cu proiecţiile pe axele corespunzătoare ale triedrului G x′ y′ z ′
(fig. 2.19).
Fig. 2.19
Din figurile 2.19, a şi b rezultă

K z' = K z 1 cos ϕG − K x 1 sin ϕG ,
K y' = K y 1 cos ψG + K x 1 sin ψG .
Deoarece pentru unghiuri mici cosψ ≅ 1, sinψ ≅ ψ , rezultă
K z = K z' = K z 1 − K x 1ϕG ,
(2.73)
K y = K y' = K y 1 + K x 1 ψG .
Înlocuind expresiile (2.72) în relaţiile (2.73), se obţine
K y = J T ϕ&G + J P Ω ψG ,
(2.74)
K z = J T ψ& G − J P Ω ϕG .
Fig. 2.20
Conform teoremei momentului cinetic, componentele pe axele Oy,

respectiv Oz, ale cuplului aplicat discului ca urmare a deformării arborelui, au
expresiile
M G y = K& y = J T ϕ&&G + J P Ω ψ& G ,
(2.75, a)
M G z = K& z = J T ψ&&G − J P Ω ϕG
sau, sub formă matricială,
⎧M G y ⎫ ⎡ J T 0 ⎤ ⎧ϕ&&G ⎫ ⎡ 0 J P ⎤ ⎧ϕ&G ⎫
⎨M ⎬ = ⎢ ⎨ ⎬+Ω ⎢− J ⎨ ⎬. (2.75, b)
⎩ Gz ⎭ ⎣ 0 J T ⎥⎦ ⎩ψ&&G ⎭ ⎣ P 0 ⎥⎦ ⎩ψ& G ⎭
Atunci când discul este montat pe un arbore elastic, ecuaţiile de mişcare

ale sistemului se pot obţine utilizând principiul lui d'Alembert, dacă termenii din
membrul drept al ecuaţiei (2.75, b) se introduc cu semn schimbat drept cupluri de
inerţie care acţionează asupra discului (fig. 2.20):
⎧ M G y ⎫ ⎡ JT 0 ⎤ ⎧ ϕ&&G ⎫ ⎡ 0 J P ⎤ ⎧ ϕ&G ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎨ M ⎬−⎢ ⎨ ⎬−Ω ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬. (2.75, c)
⎩ Gz ⎭ ⎣ 0 J T ⎥⎦ ⎩ ψ&&G ⎭ ⎢− J
⎣ P 0 ⎥⎦ ⎩ ψ& G ⎭ ⎩ 0 ⎭
↓ ↓ ↓
cupluri cupluri de inerţie cupluri
aplicate datorite acceleraţiilor giroscopice
discului unghiulare
Ultimul termen în membrul stâng al ecuaţiei (2.75, c) descrie cuplurile

giroscopice care acţionează asupra discului. Datorită termenilor nediagonali,
acestea cuplează ecuaţiile de mişcare. Cuplul M y faţă de axa Oy este proporţional

cu viteza unghiulară ψ& faţă de axa Oz, şi vice versa.
Din figura 2.20 se observă că un cuplu M y , care produce o rotaţie ϕ , dă

naştere unui cuplu giroscopic J P Ω × ϕ& dirijat în lungul axei Oz, care "tinde să
rotească axa de rotaţie Ox către axa Oy".
Un cuplu M z , care produce o rotaţie ψ , dă naştere unui cuplu giroscopic
J P Ω × ψ& dirijat în sensul negativ al axei Oy, deci "tinde să rotească axa Ox către
axa Oz".
De aici, regula generală dată şi de produsul vectorial din expresia
cuplului giroscopic: "vectorul vitezei unghiulare de rotaţie Ω tinde să se rotească
peste vectorul cuplului exterior aplicat".
2.4.3 Ecuaţiile mişcării discului montat pe arbore
Asupra arborelui acţionează cupluri egale şi de sens contrar cu cele

aplicate discului
M C y = −M Gy ,
(2.76)
M C z = − M Gz .
În plus, asupra arborelui acţionează forţele de inerţie ale discului, ale

căror proiecţii pe axele triedrului fix au expresiile
FC y = − FG y = − m &y&G ,
(2.77)
FC z = − FGz = − m &z&G ,
unde yG , zG sunt coordonatele centrului de greutate al discului.

În figura 2.21 s-au desenat forţele şi cuplurile care acţionează asupra
arborelui în punctul de fixare a discului, precum şi deformaţiile corespunzătoare
(pozitive, conform regulii burghiului drept, în sensul pozitiv al axelor).
Ecuaţiile de mişcare se pot scrie utilizând metoda (flexibilităţii)
coeficienţilor de influenţă. Se notează: δ 11 - săgeata (într-o secţiune) produsă de o
forţă egală cu 1 (aplicată în aceeaşi secţiune); δ 21 - rotirea (unei secţiuni, sau panta
liniei elastice) produsă de o forţă egală cu 1 (aplicată în aceeaşi secţiune); δ 22 -
rotirea (unei secţiuni) produsă de un cuplu egal cu 1 (aplicat în aceeaşi secţiune);
δ 12 - săgeata (într-o secţiune) produsă de un cuplu egal cu 1 (aplicat în aceeaşi
secţiune). Conform teoremei lui Maxwell, δ 12 = δ 21 .
Fig. 2.21
Deplasările centrului discului se pot scrie în funcţie de coeficienţii de

influenţă sub forma
yC = FC y δ11 + M C z δ12 ,
(2.78)
ψ C = FC y δ 21 + M C z δ 22
şi
zC = FC z δ11 + ( − M C y ) δ12 ,
(2.79)
− ϕC = FC z δ 21 + ( − M C y ) δ 22 .
Înlocuind expresiile forţelor (2.77) şi cuplurilor (2.76), (2.75, a) în

expresiile (2.78) şi (2.79), se obţine sistemul ecuaţiilor de mişcare
yC = − m &y&G δ11 − ( J T ψ&&G − J P Ω ϕ&G ) δ12 ,

ψ C = − m &y&G δ 21 − ( J T ψ&&G − J P Ω ϕ&G ) δ 22 ,
zC = −m &z&G δ11 + ( J T ϕ&&G + J P Ω ψ& G ) δ12 ,
− ϕC = −m &z&G δ 21 + ( J T ϕ&&G + J P Ω ψ& G ) δ 22 ,
sau
m δ11 &y&G + J T δ12 ψ&&G − J P Ω δ12 ϕ&G + yC = 0 ,
m δ11&z&G − J T δ12 ϕ&&G − J P Ω δ12 ψ& G + zC = 0,
(2.80)
m δ 21 &y&G + J T δ 22 ψ&&G − J P Ω δ 22 ϕ&G + ψ C = 0 ,
m δ 21&z&G − J T δ 22 ϕ&&G − J P Ω δ 22 ψ& G − ϕC = 0.
În formă matricială
⎡δ11 δ12 ⎤ ⎡m 0 ⎤ ⎧ &y&G ⎫

⎢δ ⎥ ⎢0 J ⎥ ⎪ ψ&& ⎪
⎢ 21 δ 22 ⎥⎢ T ⎥ ⎪⎨ G ⎪⎬ +
⎢ δ11 δ12 ⎥ ⎢ m 0 ⎥ ⎪ &z&G ⎪
⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ δ 21 δ 22 ⎦ ⎣ 0 J T ⎦ ⎪⎩− ϕ&&G ⎪⎭
(2.80, a)
⎡δ11 δ12 ⎤⎡ 0 0 ⎤ ⎧ y& G ⎫ ⎧ yC ⎫ ⎧0⎫
⎢δ
21 δ 22
⎥⎢
⎥⎢ 0 J P ⎥⎥ ⎪⎪ ψ& G ⎪⎪ ⎪⎪ ψC ⎪⎪ ⎪⎪0⎪⎪
+Ω⎢ ⎨ ⎬+⎨ ⎬ = ⎨ ⎬.
⎢ δ11 δ12 ⎥ ⎢0 0 ⎥ ⎪ z&G ⎪ ⎪ zC ⎪ ⎪0⎪
⎢ ⎥⎢ ⎥⎪
⎣ δ 21 δ 22 ⎦ ⎣0 − J P ⎦ ⎩− ϕ&G ⎪⎭ ⎪⎩− ϕC ⎪⎭ ⎪⎩0⎪⎭
Pentru condensarea scrierii, se introduc următoarele variabile complexe

yG + i zG = rG , yC + i zC = rC ,
(2.81)
ψG − i ϕG = α G , ψC − i ϕC = α C .
Se înmulţeşte a doua ecuaţie (2.80) cu i = − 1 şi se adună cu prima. Se

înmulţeşte apoi a patra ecuaţie (2.80) cu i şi se adună cu a treia. Rezultă sistemul de
două ecuaţii cuplate
m δ11 &r&G + J T δ12 α&&G − i J P Ω δ12 α& G + rC = 0,

(2.82)
m δ 21 &r&G + J T δ 22 α&&G − i J P Ω δ 22 α& G + α C = 0.
În general, dacă discul care se roteşte cu viteza unghiulară Ω are o

excentricitate e, atunci centrul de greutate G şi centrul geometric al secţiunii
arborelui C nu coincid. Între razele orbitelor parcurse de aceste puncte există relaţia
rG = rC + e e i ( Ω t +θ o ) . (2.83)
Dacă discul este montat oblic pe arbore, cu un unghi α , între înclinarea

axei arborelui α C şi înclinarea axei de rotaţie a discului (perpendiculară pe planul
acestuia) α G se stabileşte relaţia
α G = α C + α e i ( Ω t +θ α ) . (2.84)
Eliminând rG şi α G între relaţiile (2.82)-(2.84), se obţin ecuaţiile

diferenţiale ale mişcării punctului C – centrul geometric al discului :
m δ11 &r&C + J T δ12 α&&C − i J P Ω δ12 α& C + rC =

= m δ11 eΩ 2e i (Ω t +θ o ) + ( J T − J P ) δ12 α Ω 2e i ( Ω t +θα ) ,
(2.85)
m δ 21 &r&C + J T δ 22 α&&C − i J P Ω δ 22 α& C + α C =
= m δ 21 eΩ 2e i (Ω t +θ o ) + ( J T − J P ) δ 22 α Ω 2e i ( Ω t +θα ) ,
sau, sub formă matricială,
⎡δ11 δ12 ⎤ ⎡m 0 ⎤ ⎧ &r&C ⎫ ⎡δ11 δ12 ⎤ ⎡0 0 ⎤ ⎧ r&C ⎫

⎢δ ⎥ ⎢ ⎥ ⎨ && ⎬ + ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎨ ⎬+
⎣ 21 δ 22 ⎦ ⎣ 0 J T ⎦ ⎩α C ⎭ ⎣δ 21 δ 22 ⎦ ⎣0 − i J P Ω ⎦ ⎩α& C ⎭
(2.86)
⎧r ⎫ ⎡δ11 δ12 ⎤ ⎧ m e e iθ o ⎫ iΩt
+ ⎨ C ⎬ = Ω2 ⎢δ ⎥ ⎨ θ ⎬e .
⎩α C ⎭ ⎣ 21 δ 22 ⎦ ⎩ ( J T − J P ) α e ⎭
i α
Dacă se introduce matricea de rigiditate, ca inversa matricii de flexibilitate

−1
⎡δ11 δ12 ⎤ ⎡k k ⎤
⎢δ ⎥ = ⎢ 11 12 ⎥ ,
⎣ 21 δ 22 ⎦ ⎣k 21 k 22 ⎦
sistemul de ecuaţii (2.86) are forma mai simplă
⎡m 0 ⎤ ⎧ &r&C ⎫ ⎡0 0 ⎤ ⎧ r&C ⎫ ⎡ k11 k12 ⎤ ⎧ rC ⎫
⎢ 0 J ⎥ ⎨α&& ⎬ + ⎢0 − i J Ω ⎥ ⎨α& ⎬ + ⎢k ⎥⎨ ⎬=
⎣ T⎦⎩ C⎭ ⎣ P ⎦ ⎩ C ⎭ ⎣ 21 k 22 ⎦ ⎩α C ⎭
(2.87)
2 ⎧
⎪ m e e iθ o ⎫⎪ i Ω t
=Ω ⎨ ⎬e .
⎪⎩ ( J T − J P ) α eiθα ⎪⎭
În continuare, se vor calcula separat pulsaţiile proprii de precesie ale
rotorului, răspunsul la dezechilibru masic şi răspunsul la excitaţie cu o forţă
armonică având o direcţie fixă în spaţiu.
2.4.4 Moduri proprii de precesie
Pentru studiul precesiei libere a rotorului nesimetric, se consideră

sistemul (2.85) în care se anulează membrul drept
m δ11 &r&C + J T δ12 α&&C − i J P Ω δ12 α& C + rC = 0,
(2.88)
m δ 21 &r&C + J T δ 22 α&&C − i J P Ω δ 22 α& C + α C = 0.
Sistemul fiind neamortizat, se caută soluţii de forma
rC = R eiω t , α C = Α e iω t . (2.89)
Înlocuind soluţiile (2.89) în (2.88), rezultă sistemul algebric omogen
(1 − ω 2 m δ11 ) R − ( ω 2 J T δ12 − ω Ω J P δ12 ) Α = 0 ,

(2.90)
(−ω 2 m δ 21 ) R + ( 1 − ω 2 J T δ 22 + ω Ω J P δ 22 ) Α = 0.
Pentru a avea soluţii nebanale, trebuie îndeplinită condiţia
1 − ω 2 m δ11 ω Ω J P δ12 − ω 2 J T δ12

=0 (2.91)
− ω 2 m δ 21 1 − ω 2 J T δ 22 + ω Ω J P δ 22
care reprezintă ecuaţia caracteristică a sistemului, sau ecuaţia pulsaţiilor proprii.

Fiind o ecuaţie de gradul patru în ω , aceasta va avea patru soluţii (două
pozitive şi două negative), care corespund celor patru pulsaţii proprii ω i
( i = 1,..,4 ) ale unui disc rezemat elastic. Acestea sunt funcţii de viteza unghiulară
de rotaţie Ω .
Fig. 2.22
Pentru a reprezenta grafic această dependenţă este util să se rescrie ecuaţia

(2.91) sub forma
1 − ω 2 ( m δ11 + J T δ 22 ) + ω 4 m J T ( δ11δ 22 − δ12

2
)
Ω= . (2.92)
ω JP ω [ 2 2
m ( δ11δ 22 − δ12 ) − δ 22 ]
Înlocuind valorile lui ω , egale cu pulsaţiile proprii, se obţin valorile
corespunzătoare ale vitezelor unghiulare critice.
În figura 2.22 s-a reprezentat grafic dependenţa ω = ω (Ω ) pentru un

rotor al cărui disc are momentele de inerţie masice J P > J T . Cele patru ramuri ale
curbei corespund celor patru rădăcini ale ecuaţiei (2.91). Înlocuirea lui Ω prin
(− Ω ) antrenează obligatoriu înlocuirea lui ω prin (− ω ) , deci curbele sunt
dispuse antisimetric, două câte două, faţă de axele de coordonate.
Punctele de intersecţie cu axa ω corespund pulsaţiilor proprii ale
rotorului în absenţa mişcării de rotaţie (Ω = 0 ) . Se observă că rotaţia rotorului
determină o creştere a pulsaţiilor proprii faţă de cele ale rotorului în vibraţie
transversală (nerotitor).
Ordonatele asimptotelor orizontale corespund pulsaţiilor proprii ale unui
rotor fără precesie unghiulară. Când Ω → ∞ , momentul cinetic devine atât de
mare încât discul nu poate fi rotit din planul său şi unghiul α rămâne zero în
timpul precesiei.
Fig. 2.23
Pentru o caracterizare completă a fenomenului, este suficient să se

utilizeze ramurile curbei situate în semiplanul pozitiv al lui ω (fig. 2.23). Se va
considera, deci, variaţia vitezei unghiulare de rotaţie Ω între (–∞) şi (+∞) şi
variaţia vitezei unghiulare de precesie ω între 0 şi (+∞).
Trebuie însă remarcat că ecuaţiile (2.88) admit şi soluţii de forma
rC = R e − iω t , α C = Α e − iω t ,
ceea ce revine la înlocuirea lui ω prin (− ω ) în ecuaţia (2.87), sau a lui Ω prin
(− Ω ) .
Când ω şi Ω au acelaşi semn (în cazul de faţă – pozitiv), rotirea axei
deformate a arborelui în jurul axei lagărelor se face în acelaşi sens cu rotirea
discului în jurul axei arborelui. Mişcarea este o precesie directă, adică mişcarea de
precesie se face în sensul mişcării de rotaţie.
Când ω şi Ω au semne contrare (în cazul de faţă ω > 0 , Ω < 0 ),

segmentul O C se roteşte în sens contrar segmentului C G , mişcarea fiind de
precesie inversă. Mişcarea de precesie se face în sens contrar mişcării de rotaţie.
Rezultă că punctele curbelor ω = ω (Ω ) situate în cadranul ω > 0 , Ω > 0 ,
corespund precesiei directe iar cele situate în cadranul ω > 0 , Ω < 0 corespund
precesiei inverse (fig. 2.23).
Fig. 2.24
În figura 2.24 s-a reprezentat grafic dependenţa ω = ω (Ω ) pentru un

rotor al cărui disc are momentele de inerţie J P < J T (disc gros).
Momentele de inerţie masice ale unui disc sunt
JP =
m 2
2
R , JT =
m
12
( )
3R 2 + H 2 , (2.93)
unde R este raza, H este lungimea (grosimea) şi m este masa discului.
La discuri subţiri, H << R şi J P = 2 J T . Pentru H = 3R , momentele de

inerţie masice sunt egale, J P = J T .
În simulări numerice este util să se folosească mărimi adimensionale [16].
Ecuaţia caracteristică (2.91) se poate scrie
JP ⎛ J T 2 Ω ⎞ δ 12 l
1 −η 2 − ⎜ η − η⎟ l
⎜ JP
m l2 ω ⎟ δ 11
⎝ 0 ⎠ =0 (2.91, a)
2
δ 21 l 2 1 J P ⎜ J T 2 Ω ⎞⎟ δ 22 l
⎛
− η 1− η − η
δ 11 l m l 2 ⎜⎝ J P ω 0 ⎟⎠ δ 11
unde l este lungimea (sau deschiderea) rotorului, pulsaţia adimensională

ω
η= , (2.94)
ω0
şi
1
ω0 = (2.95)
m δ11
este pulsaţia proprie când discul este înlocuit printr-o masă concentrată.
Ecuaţia (2.91, a) devine
Ω 3 Ω
a4η 4 − a3 η − a2η 2 + a 1 η + 1 = 0 , (2.96)
ω0 ω0
în care
a1 =
J P δ 22 l
2
J J
, a2 = 1+ a 1 T , a3 = P2
(δ 11δ 22
2
− δ12)l2
, a4 =
JT
a3 .
2 δ 2
ml 11 JP ml δ11 JP
(2.97)
Înlocuind pulsaţiile proprii ω i ( i = 1,..,4 ) în prima ecuaţie (2.90) se

obţin rapoartele amplitudinilor care definesc forma modurilor de precesie
Ai 1 − ω 2i m δ11
= . (2.98)
Ri ⎛ ⎞
⎜ J T − Ω J P ⎟ δ12 ω 2i
⎜ ωi ⎟
⎝ ⎠
Pentru calcule, expresia (2.98) se scrie sub forma
1 − η 2i Ri
Ai = , (2.99)
JP ⎛ JT 2 Ω ⎞ δ 12 l l
⎜ ηi − ηi⎟
m l2 ⎜ JP ω 0 ⎟⎠ δ 11
⎝
în care pulsaţia proprie adimensională
ωi
ηi = . (2.100)
ω0
Exemplul 2.1
Fie un arbore cu secţiunea constantă, având un disc subţire neegal

depărtat de capetele simplu rezemate (fig. 2.25). Se cere să se determine modurile
proprii de precesie considerând a = 0,4 l , J P = 2 J T = 0,16 ml 2 şi Ω = 0,8 ω 0 .
Rezolvare. Matricea de flexibilitate este
1 ⎡ a 2b 2 l ab (b − a ) l ⎤ l ⎡0,0576 l 2 0,048 l ⎤
[δ ] = ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.
⎣ab (b − a ) l a + b ⎦ 3E I ⎣ 0,048 l
3 3
3E I l 2 0,28 ⎦
Fig. 2.25
Ecuaţia pulsaţiilor proprii (2.96) are forma
η 4 − 1,6η 3 − 4,1667η 2 + 1,8667η + 3 = 0

cu rădăcinile
η 1 = −0,8206 , η 2 = 1,0137 , η 3 = −1,3217 , η 4 = 2,7286 .
Formele modurilor de precesie sunt definite de rapoartele amplitudilor
A1 = 2,4664 R1 l , A 2 = 0,6955 R2 l , A 3 = −2,9013 R3 l , A 4 = −31,3939 R4 l .
Pulsaţiile proprii de precesie au valorile

ω 1 = −0,8206 ω 0 , ω 2 = 1,0137ω 0 , ω 3 = −1,3217ω 0 , ω 4 = 2,7286ω 0 .
Formele modale sunt prezentate în fig. 2.26, considerând R i = 0,1 l .
Pentru un arbore nerotitor (Ω = 0 ) , ecuaţia caracteristică este
η 4 − 4,1667η 2 + 3 = 0 ,
cu rădăcinile
− η 01 = η 02 = 0,9621 , − η 03 = η 04 = 1,8003 .
Fig. 2.26
Formele modale corespunzătoare sunt definite de
A 01 = A02 = 1,2052 R01 l , A 03 = A04 = −10,3719 R03 l .
2.4.5 Răspunsul la excitaţie armonică
În general, mişcările de precesie forţată ale rotoarelor apar sub acţiunea

unor perturbaţii exterioare periodice, având pulsaţia excitatoare funcţie de viteza
unghiulară de rotaţie. Egalitatea unei pulsaţii excitatoare cu o pulsaţie proprie a
rotorului duce la apariţia unei stări similare rezonanţei, adică la o stare denumită
impropriu "critică" a arborelui, fenomen caracterizat prin valori mari ale razei
mişcării de precesie.
2.4.5.1 Răspunsul la dezechilibru masic

Mişcările de precesie datorite dezechilibrului au pulsaţii egale cu viteza
unghiulară a discului rotorului. Rezultă că atunci când o pulsaţie proprie ωi ,
calculată la o anumită valoare a vitezei unghiulare de rotaţie Ω , devine egală cu
viteza unghiulară corespunzătoare, ia naştere o stare "critică" a rotorului produsă de
dezechilibru. Viteza unghiulară respectivă se numeşte viteză unghiulară critică.
Exprimată în "rotaţii/minut" ea poartă numele de turaţie critică de răspuns maxim.
Dacă α = 0, atunci, pentru o excitaţie numai prin dezechilibru masic,

considerând θ 0 = 0 , răspunsul staţionar are forma
⎧ rC ⎫ ⎧ rˆ ⎫ iΩ t
⎨ ⎬= ⎨ ˆ⎬ e , (2.101)
⎩α C ⎭ ⎩α ⎭
care descrie o precesie sincronă, cu viteza unghiulară Ω .
Ecuaţiile (2.87) devin
⎡k11 − m Ω 2 k12 ⎤ ⎧ r̂ ⎫ 2 ⎧1 ⎫
⎢ 2⎥ ⎨ˆ ⎬ = me Ω ⎨ ⎬ . (2.102)
⎣⎢ k 21 k 22 − ( J T − J P )Ω ⎦⎥ ⎩α ⎭ ⎩0⎭
Vitezele unghiulare critice sunt soluţii ale ecuaţiei
k11 − m Ω 2 k12
=0, (2.103, a)
k 21 k 22 − ( J T − J P )Ω 2
care rezultă prin anularea numitorului expresiei soluţiilor ecuaţiilor precesiei

datorită dezechilibrului. Ele satisfac ecuaţia Ωcr = ω (Ωcr ). Când Ω = Ωcr , viteza
unghiulară a mişcării de precesie a discului este egală cu viteza unghiulară de
rotaţie a arborelui.
Înlocuind Ω = ω în (2.91), ecuaţia vitezelor unghiulare critice se mai
scrie
2
m ( J T − J P ) ( δ11 δ 22 − δ12 ) Ω4 −
(2.103, b)
− [ m δ11 + ( J T − J P ) δ 22 ] Ω 2 + 1 = 0.
Rezultă că în figurile 2.23 şi 2.24, punctele de intersecţie ale curbelor

ω i (Ω ) cu dreapta excitaţiei sincrone ω = Ω corespund vitezelor unghiulare critice
de precesie directă (sincronă).
În precesie directă, rotorul cu J P > J T are o singură turaţie critică (fig.
2.23) iar rotorul cu J P < J T are două turaţii critice (fig. 2.24).
Dezechilibrul poate excita un răspuns la o turaţie critică numai în
modurile cu precesie directă.
Pentru determinarea răspunsului sincron la excitaţia prin dezechilibru
masic, se consideră ecuaţiile (2.85)
m δ11 &r&C + J T δ12 α&&C − i J P Ω δ12 α& C + rC = m δ11 eΩ 2 e i Ω t ,

(2.104)
m δ 21 &r&C + J T δ 22 α&&C − i J P Ω δ 22 α& C + α C = m δ 21 eΩ 2e i Ω t .
Înlocuind soluţiile (2.101) în (2.104), se obţine următorul sistem de

ecuaţii algebrice liniare
(1 − Ω 2 m δ11 ) r̂ − Ω 2δ12 ( J T − J P ) αˆ = Ω 2δ11 m e ,

[ ]
(2.105)
(−Ω 2 m δ 21 ) r̂ + 1 − Ω 2δ 22 ( J T − J P ) αˆ = Ω 2δ 21 m e.
Ecuaţiile (2.105) se pot exprima prin mărimi adimensionale
JP ⎛ JT ⎞ δ 12 l
(1 − η 2 ) r̂ − η 2 ⎜⎜ − 1⎟⎟ l αˆ = η 2 e ,
m l2 J
⎝ P ⎠ 11 δ
(2.106)
δ 12 l 1 ⎡ J ⎛ JT ⎞ δ 22 l
2 ⎤ δ l1
2
−η r̂ + ⎢ 1 − η 2 P2 ⎜⎜ − 1⎟⎟ ⎥ αˆ = η 2e 21 .
δ 11 l ⎢⎣ ml ⎝ J P ⎠ δ 11 ⎥⎦ δ11 l
Utilizând notaţiile (2.94), (2.95) şi (2.97), soluţia pentru r̂ poate fi scrisă

sub forma
r̂
=
[
1 − ( a4 − a3 )η 2 η 2 ]
. (2.107)
e ( a4 − a3 )η 4 − ( a2 − a1 )η 2 + 1
Fig. 2.27
În general, diagrama variaţiei amplitudinii (adimensionale) r̂ e în funcţie

de pulsaţia (adimensională) η = Ω ω 0 , denumită curba de răspuns la
dezechilibru, are maxime la turaţiile critice de precesie directă
Pentru rotorul din Exemplul 2.1, curba de răspuns la dezechilibru este
prezentată în fig. 2.27. După cum era de aşteptat, există un singur maxim la
aproximativ 1,0137ω 0 , corespunzător primului mod de precesie directă.
2.4.5.2 Răspunsul la forţă armonică fixă în spaţiu
O forţă armonică având o direcţie fixă în spaţiu
F (t ) = F0 cos ω t (2.108)
poate fi scrisă sub forma
F (t ) =
2
(
F0 i ω t
e )
+ e− i ω t . . (2.109)
Prima componentă produce un răspuns de forma
⎧ rC ⎫ ⎧ rˆf ⎫ iω t
⎨ ⎬= ⎨αˆ ⎬e , (2.110)
⎩α C ⎭ ⎩ f ⎭
care descrie o precesie directă cu viteza unghiulară ω .

Când pulsaţia devine egală cu viteza unghiulară a rotorului, ω = Ω ,
prima componentă poate produce rezonanţă în modurile cu precesie directă.
A doua componentă produce un răspuns de forma
⎧ rC ⎫ ⎧ rˆb ⎫ − iω t
⎨ ⎬= ⎨ ˆ ⎬e , (2.111)
⎩α C ⎭ ⎩α b ⎭
care descrie o precesie inversă cu viteza unghiulară (− ω ) .
Pentru ω = −Ω , ecuaţiile (2.87) devin
⎡k11 − mΩ 2 k12 ⎤ ⎧ r̂b ⎫ F0 ⎧1⎫

⎢ ⎨ ⎬=
2⎥ ⎨ ⎬ . (2.112)
⎣⎢ k 21 k 22 − ( J T + J P )Ω ⎦⎥ ⎩αˆ b ⎭ 2 ⎩0⎭
Turaţiile critice de precesie inversă (asincronă) [2.4] sunt soluţii ale

ecuaţiei
k11 − m Ω 2 k12
=0 . (2.113)
k 21 k 22 − ( J T + J P )Ω 2
Turaţiile critice de precesie inversă pot fi excitate doar de forţe care se

rotesc în sens contrar rotorului. O astfel de forţă poate fi o componentă a unei forţe
cu direcţie fixă în spaţiu sau rezultatul unei excitaţii cinematice a lagărelor sau
suporţilor lagărelor.
În figurile 2.23 şi 2.24, turaţiile critice de precesie inversă sunt abscisele
punctelor în care linia excitaţiei asincrone ω = −Ω intersectează curbele pulsaţiilor
proprii.
Pentru determinarea răspunsului în frecvenţă la o forţă armonică cu
direcţie fixă în spaţiu, în membrul drept al ecuaţiilor (2.104) se înlocuieşte excitaţia
prin dezechilibru cu forţa armonică (2.109) rezultând
m δ11 &r&C + J T δ12 α&&C − i J P Ω δ12 α& C + rC = δ11

2
(
F0 iω t
e )
+ e − iω t ,
(2.114)
m δ 21 &r&C + J T δ 22 α&&C − i J P Ω δ 22 α& C + α C = δ 21
2
(
F0 iω t
e +e )
− iω t
.
Deoarece soluţiile pentru precesia directă şi precesia inversă sunt

decuplate, vor fi considerate separat [2.15].
Pentru componenta directă a excitaţiei, înlocuind soluţiile (2.110),
ecuaţiile de mişcare devin
⎡ 1 − mω 2 δ11 ω Ω J P δ12 − ω 2 J T δ12 ⎤ ⎧ r̂ f ⎫ F0 ⎧ δ11 ⎫
⎢ ⎥⎨ ˆ ⎬= ⎨ ⎬. (2.115, a)
⎣⎢ − mω δ 21 1 − ω J T δ 22 + ω Ω J P δ 22 ⎦⎥ ⎩ α f ⎭ 2 ⎩ δ 21 ⎭
2 2
Pentru componenta inversă a excitaţiei, înlocuind soluţiile (2.111),

ecuaţiile de mişcare devin
⎡ 1 − mω 2 δ11 − ω Ω J P δ12 − ω 2 J T δ12 ⎤ ⎧ r̂b ⎫ F0 ⎧ δ11 ⎫
⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬. (2.115, b)
⎣⎢ − mω δ 21 1 − ω J T δ 22 − ω Ω J P δ 22 ⎦⎥ ⎩ αˆ b ⎭ 2 ⎩ δ 21 ⎭
2 2
Raza orbitei de precesie a discului are o componentă cu precesie directă

F0 δ11
r̂ f = [1 − ω (JT ω − J P Ω )δ 22 ] (2.116, a)
2Δ f
şi o componentă cu precesie inversă

F0 δ11
r̂ b = [1 − ω (JT ω + J P Ω )δ 22 ] . (2.116, b)
2Δ b
În expresiile 2.116 s-a notat
1 − mω 2δ11 ω Ω J P δ12 − ω 2 J T δ12

Δf = (2.117)
− mω 2δ 21 1 − ω 2 J T δ 22 + ω Ω J P δ 22
şi
1 − mω 2δ11 − ω Ω J P δ12 − ω 2 J T δ12
Δb = . (2.118)
− mω 2δ 21 1 − ω 2 J T δ 22 − ω Ω J P δ 22
Orbita precesiei discului este o elipsă cu semiaxa mare şi semiaxa mică
a=
1
2
(r̂ f + r̂b ), b=
1
2
(
r̂ f − r̂b ). (2.119)
Utilizând notaţiile (2.94), (2.95) şi (2.97), soluţiile de mai sus se pot scrie
Ω
1 + a3 η − a4η 2
F0 δ11 ω0
r̂ f = , (2.120)
2 a η4 − a Ω η3 − a η2 + a Ω η +1
4 3 2 1
ω0 ω0
şi
Ω
1 − a3 η − a4 η 2
F0 δ11 ω0
r̂b = . (2.121)
2 a η4 + a Ω η3 − a η2 − a Ω η +1
4 3 2 1
ω0 ω0
Fig. 2.28
Pentru rotorul din Exemplul 2.1, în fig. 2.28 s-a reprezentat variaţia
(mărimii adimensionale a) semiaxei mari a orbitei răspunsului la dezechilibru,
a (F0δ11 2) , în funcţie de frecvenţa excitatoare adimensională (2.94), cu linie
continuă, pentru Ω = 0,8 ω 0 şi cu linie întreruptă, pentru Ω = 0,4 ω 0 . Pentru
Ω = 0,8 ω 0 , abscisele celor patru maxime corespund cu cele patru pulsaţii proprii
calculate în Exemplul 2.1.
2.4.6 Diagrame Campbell
Diagrama pulsaţiilor proprii de precesie ω = ω (Ω ) se reprezintă

deobicei într-o formă condensată, numai în primul cadran al sistemului de axe
ω OΩ , sub numele de diagrama Campbell.
Dacă în figurile 2.23 şi 2.24 se rabat ramurile curbelor corespunzătoare
precesiei indirecte din cadranul al doilea în primul cadran, atunci se obţin
diagramele Campbell din figura 2.29. S-a notat F – precesie directă (‘forward’), B
– precesie indirectă (‘backward’) şi s-a modificat indicele pulsaţiilor proprii.
a b
Fig. 2.29
La intersecţiile cu linia excitaţiei sincrone ω = Ω se obţin punctele ale

căror abscise definesc vitezele unghiulare critice Ω cr i .
În practică, pulsaţiile perturbatoare pot fi multipli de pulsaţia

corespunzătoare rotaţiei. Abscisele punctelor de intersecţie ale curbelor pulsaţiilor
proprii de precesie cu liniile de pante n Ω , unde n = 1, 2, 3, 4.... , permit localizarea
vitezelor unghiulare critice posibile (fig. 2.30). Intensitatea răspunsului la
rezonanţele respective depinde de amplitudinea armonicei excitatoare respective şi

de nivelul amortizării din sistem.
Fig. 2.30
Atunci când turaţiile critice se determină utilizând diagrama Campbell,
trebuie avută în vedere remarca făcută în § 2.4.4: dezechilibrul poate produce
deformaţii mari doar la sau în vecinătatea unei turaţii critice de precesie directă.
Fig. 2.31
Pentru rotorul din Exemplul 2.1, diagrama Campbell este prezentată în

figura 2.31. Linia excitaţiei sincrone este trasată cu linie întreruptă.
Exemplul 2.2
Să se determine modurile de precesie şi să se traseze diagrama Campbell

pentru rotorul în consolă din fig. 2.32. Se consideră J P = 2 J T = 0,16 ml 2 şi
Ω = 0,8 ω 0 .
Fig. 2.32
Rezolvare. Matricea de flexibilitate este
l ⎡ 2l 2 3l ⎤
[δ ] = ⎢ ⎥.
6E I ⎢⎣ 3l 6 ⎥⎦
Ecuaţia pulsaţiilor proprii (2.91, a) se scrie
1 −η 2 − 0,12η ( η − 1,6 ) l
1 =0
− 1,5η 2 1 − 0,24η ( η − 1,6 )
l
sau
0,06η 4 − 0,096η 3 − 1,24η 2 + 0,384η + 1 = 0 ,
cu rădăcinile
η 1 = −0,7868 , η 2 = 1,0491 , η 3 = −3,8742 , η 4 = 5,2119 .
Formele modurilor de precesie sunt definite de
A1 = 1,6905 R1 l , A 2 = 1,4497 R2 l , A 3 = −5,5047 R3 l , A 4 = −11,5821 R4 l .
Cele patru pulsaţii proprii au valorile

ω 1 = −0,7868 ω 0 , ω 2 = 1,0491ω 0 , ω 3 = −3,8742ω 0 , ω 4 = 5,2119ω 0 .
Pentru un arbore care nu se roteşte (Ω = 0 ) , ecuaţia caracteristică este

3η 4 − 62η 2 + 50 = 0 ,
cu rădăcinile
− η 01 = η 02 = 0,9169 , − η 03 = η 04 = 4,4526 .
Fig. 2.33
Fig. 2.34
Formele modale corespunzătoare sunt definite de

A 01 = A02 = 1,5797 R01 l , A 03 = A04 = −7,9130 R03 l .
Diagrama Campbell este prezentată în figura 2.34.
Exemplul 2.3
Să se determine modurile de precesie şi diagrama Campbell pentru

rotorul simplu rezemat, cu un disc în consolă, din figura 2.35. Se consideră
J P = 2 J T = 0,16 ml 2 , c = 0,2 l şi Ω = 0,8 ω 0 [2.16].
Fig. 2.35
Rezolvare. Matricea de flexibilitate are expresia
⎡ 2 c ⎤
⎢ c (l + c ) 2 (2l + 3c )⎥ l ⎡0,048l 2 0,26l ⎤
[δ ] = 1 ⎢c ⎥ = ⎢ ⎥.
3E I ⎢ (2l + 3c ) l + 3c ⎥ 3E I ⎣ 0,26l 1,6 ⎦
⎣2 ⎦
Ecuaţia caracteristică (2.96) se scrie
0,3194η 4 − 0,5111η 3 − 3,6667η 2 + 4,2667η + 1 = 0

şi are rădăcinile
η 1 = −0,2008 , η 2 = 1,3273 , η 3 = −3,1985 , η 4 = 3,6721 .
Formele modurilor de precesie sunt definite de
A1 = 6,1241 R1 l , A 2 = 4,8552 R2 l , A 3 = −1,3879 R3 l , A 4 = −3,7863 R4 l .
Pulsaţiile proprii au valorile

ω 1 = −0,2008 ω 0 , ω 2 = 1,3273ω 0 , ω 3 = −3,1985ω 0 , ω 4 = 3,6721ω 0 .

Fig. 2.36
Pentru un arbore care nu se roteşte (Ω = 0 ) , ecuaţia caracteristică

η 4 − 11,4783η 2 + 3,1304 = 0 ,
are rădăcinile
− η 01 = η 02 = 0,5287 , − η 03 = η 04 = 3,3464 .
Fig. 2.37
Acestea definesc pulsaţiile proprii ale vibraţiilor transversale ale rotorului

la turaţia zero. Forma modurilor proprii de vibraţie este definită de
A 01 = A02 = 5,9478 R01 l , A 03 = A04 = −2,1016 R03 l .
Diagrama Campbell este prezentată în figura 2.37.
Exemplul 2.4
Să se determine modurile proprii de precesie şi diagrama Campbell ale

rotorului simetric, cu un disc la mijloc, din figura 2.38. Se consideră
J P = 2 J T = 0,16 ml 2 şi Ω = 0,8 ω 0 .
Fig. 2.38
Rezolvare. Acesta este un rotor de tip Jeffcott-Laval care include efectul

momentelor de inerţie masice ale discului. Mişcările de translaţie şi unghiulară ale
discului sunt decuplate elastic, deoarece discul este ataşat la mijlocul arborelui.
Ecuaţiile mişcării libere de translaţie sunt
⎡ m 0 ⎤ ⎧ &y& ⎫ ⎡ kT 0 ⎤ ⎧ y ⎫ ⎧0⎫
⎢ 0 m ⎥ ⎨ &z& ⎬ + ⎢ 0 ⎨ ⎬=⎨ ⎬,
kT ⎥⎦ ⎩ z ⎭ ⎩ 0 ⎭
⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎣
în care kT = 48E I l 3 este rigiditatea de translaţie .

Ecuaţiile mişcării unghiulare libere se scriu sub forma
⎡ JT 0 ⎤ ⎧ ϕ&& ⎫ ⎡ 0 J P ⎤ ⎧ ϕ& ⎫ ⎡ k R 0 ⎤ ⎧ϕ ⎫ ⎧0⎫

⎢ 0 ⎥ ⎨ ⎬+Ω ⎢ ⎨ ⎬+ ⎥ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬,
⎣ J T ⎦ ⎩ ψ&& ⎭ ⎣− J P 0 ⎥⎦ ⎩ ψ& ⎭ ⎢⎣ 0 kR ⎦ ⎩ψ ⎭ ⎩ 0 ⎭
unde k R = 12 E I l este rigiditatea unghiulară.
Când rotorul nu se roteşte (Ω = 0 ) , există două moduri independente de
vibraţie transversală cu aceeaşi pulsaţie proprie ωT = kT m . Unul dintre moduri
este o vibraţie rectilinie pe direcţia y, iar celălalt mod este o vibraţie rectilinie pe
direcţia z (fig. 2.39).
Fig. 2.39
Dacă cele două moduri au aceeaşi amplitudine şi un defazaj de 90o ,

acestea pot fi suprapuse pentru a forma un mod de precesie circulară directă sau
inversă. La modelul simetric considerat, aceste pulsaţii sunt independente de viteza
unghiulară de rotaţie a rotorului, ω 1,2 = ±ω T .
Pentru mişcarea unghiulară, înlocuind soluţii de forma
ϕ = Φ e iω t , ψ = Ψ e iω t
în ecuaţiile de mişcare , se obţine următorul sistem de ecuaţii algebrice omogene
( k R − ω 2 J T )Φ + i ω Ω J P Ψ = 0,
− i ω Ω J P Φ + ( k R − ω 2 J T )Ψ = 0.
Ecuaţia caracteristică este
( k R − ω 2 J T ) 2 − (ω Ω J P ) 2 = 0 .
Notând [2.17]
kR JP 1
ω R2 = , γ= , ωΩ2 = ω R2 + (γ Ω )2 ,
JT JT 4
se obţin pulsaţiile proprii
1
ω 3,4 = ωΩ m γ Ω ,
2
sau
2
Ω JP ⎛ Ω JP ⎞ k
ω 3,4 = ± ⎜⎜ ⎟⎟ + R .
2 JT ⎝ 2 JT ⎠ JT
În figura 2.40 se prezintă variaţia celor două pulsaţii proprii de precesie în

funcţie de viteza unghiulară de rotaţie a rotorului. În figură s-au mai desenat linia
1
excitaţiei sincrone ω = Ω , asimptotele ω = γ Ω şi ω = γ Ω , şi curba ωΩ .
2
Fig. 2.40
Linia excitaţiei sincrone intersectează curbele celor două pulsaţii proprii la

Ω3 = ωR 1+ γ , Ω 4 = ωR 1− γ .
Forme modurilor proprii sunt date de raportul amplitudinilor

Ψ k − ω 2JT
=i R = ±i .
Φ ω Ω JP
Pentru ω = ω 3 , (Ψ Φ )3 = −i , precesia este inversă. Pentru ω = ω 4 ,
(Ψ Φ )4 = +i , precesia este directă. Deformata arborelui este plană. Axa de rotaţie
a discului descrie un con cu secţiune transversală circulară.
În vederea unei comparaţii cu exemplele precedente, în continuare se
prezintă o soluţie în care s-au utilizat notaţiile (2.94), (2.95) şi (2.97).
Matricea de flexibilitate este
l ⎡0,0625l 2 0 ⎤
[δ ] = ⎢ ⎥.
3E I ⎣ 0 0,25⎦
Ecuaţia caracteristică (2.96) este
( 0,32η 2
− 0,512η − 1 ) (η 2
)
−1 = 0
având rădăcinile
η 1 = −1 , η 2 = 1 , η 3 = −1,1404 , η 4 = 2,7404 .
În cazul arborelui care nu se roteşte (Ω = 0 ) , ecuaţia caracteristică
(η 2
− 3,125 ) (η 2
)
−1 = 0 ,
are rădăcinile
η 01,02 = ±1 , η 03,04 = ±1,7678 .
Fig. 2.41
Diagrama Campbell este arătată în fig. 2.41. Pulsaţiile de precesie

adimensionale, ω i ω 0 , sunt reprezentate în funcţie de raportul Ω ω 0 , unde
ω 0 = ω T . Liniile suprapuse ale pulsaţiilor modurilor de translaţie, ω 1,2 = ±ω T ,
corespund modelului de rotor Jeffcott-Laval. Singura turaţie critică excitată de
dezechilibrul rotitor este localizată la intersecţia liniei excitaţiei sincrone (punctată)
cu linia ω 2 la Ω cr = ωT .
2.4.7 Efectul cuplului giroscopic asupra turaţiilor critice
Conform relaţiilor (2.76) şi (2.75, a), în cazul precesiei directe, discul

acţionează asupra arborelui cu un cuplu având componentele
M C y = − ( J T ϕ&&G + J P Ω ψ& G ) ,
(2.122)
M C z = − ( J T ψ&&G − J P Ω ϕ&G ).
În general, dacă viteza unghiulară de precesie este ω iar orbita este

circulară, şi dacă planul median al discului este perpendicular pe axa arborelui
ϕG = ϕC = −α C sinω t ,
(2.123)
ψ G = ψ C = α C cosω t .
Componentele cuplului aplicat arborelui sunt
⎛ Ω ⎞
M C y = −⎜ J P − J T ⎟ ω 2ϕC ,
⎝ ω ⎠
(2.124)
⎛ Ω ⎞
M C z = −⎜ J P − J T ⎟ ω 2ψ C ,
⎝ ω ⎠
fiind orientate în sensul micşorării unghiului de înclinare al discului faţă de axa
arborelui în repaus, deci produc rigidizarea acestuia (dacă paranteza este pozitivă).
În cazul precesiei sincrone directe, Ω = ω şi expresiile (2.124) devin
M C y = ( J T − J P ) Ω 2ϕC ,
(2.125, a)
M C z = ( J T − J P ) Ω 2ψ C .
Cuplul giroscopic produce o scădere aparentă a lui J T (sau chiar efectul
contrar), mărind turaţia critică.
În cazul precesiei inverse asincrone, cu Ω = −ω , se obţine
M C y = ( J T + J P ) Ω 2ϕC ,
(2.125, b)
M C z = ( J T + J P ) Ω 2ψ C ,
deci efectul cuplului giroscopic este invers. Acesta produce o creştere aparentă a
lui J T , ceea ce micşoreaza turaţia critică respectivă.
Cele de mai sus explică alura curbelor din figurile 2.23 şi 2.24, care
indică o creştere a pulsaţiilor proprii de precesie directă şi o scădere a pulsaţiilor
proprii de precesie indirectă cu creşterea turaţiei rotorului.
2.4.8 Consideraţii asupra precesiei rotoarelor nesimetrice
Analiza precesiei rotoarelor nesimetrice a relevat câteva fenomene

distincte:
a) Considerarea inerţiei transversale a discului dublează numărul
turaţiilor critice. Fiind un efect “inerţial”, prima pulsaţie proprie a rotorului este
mai mică decât pulsaţia proprie a rotorului la care discul este modelat ca o masă
concentrată. Valoarea proprie adiţională este produsă de considerarea unui grad de
libertate în plus, şi anume rotirea discului faţă de axa diametrală transversală. În
primul mod de precesie, mişcarea de translaţie şi cea unghiulară sunt în fază. În al
doilea mod, cele două mişcări sunt în antifază. Efectul inerţiei unghiulare se
manifestă şi la turaţie nulă.
b) Datorită efectelor giroscopice, pulsaţiile proprii are rotorului depind de
turaţie. În general, cuplurile giroscopice dublează numărul pulsaţiilor proprii.
Acestea apar în perechi de moduri, unul cu precesie directă şi unul cu precesie
inversă. Efectul giroscopic nu acţionează la turaţia zero.
Numărul turaţiilor critice poate fi diferit de numărul pulsaţiilor proprii de
precesie. Turaţiile critice directe (“forward”) pot fi întâlnite doar în cazul excitaţiei
corotitoare. Acestea sunt turaţii critice sincrone. Turaţiile critice inverse
(“backward”) se mai numesc turaţii critice asincrone. O forţă armonică cu direcţie
fixă în spaţiu poate produce atât precesie directă cât şi precesie inversă.
Numărul turaţiilor critice depinde de raportul momentelor de inerţie
masice J P / J T . La un rotor cu disc subţire, cu J P > J T , există o singură turaţie
critică directă. La un rotor cu disc gros, cu J P < J T , există două turaţii critice în
precesie sincronă directă. Când J P = J T , sistemul nu mai trece prin a doua turaţie
critică. Unele maşini de spălat cu tambur rotitor sunt proiectate pentru a avea
momentul de inerţie masic polar egal cu cel diametral. Indiferent de valoarea
raportului momentelor de inerţie, există totdeauna două turaţii critice asincrone.
c) Discurile montate înclinat pe arbore produc aşa-numitul “dezechilibru
oblic” care este o sursă de excitaţie armonică sincronă a rotorului asemănătoare cu
dezechilibrul masic.
1
Deoarece J xy = (J P − J T ) sin 2α , efectul montării oblice a discului
2
poate fi considerat un “dezechilibru centrifugal”.
d) Când discul este ataşat la mijlocul arborelui, rotorul are o mişcare
plană în modul de precesie cilindric, nu apar efecte giroscopice, pulsaţiile proprii
de precesie directă şi inversă coincid şi sunt independente de turaţie. Curbele
corespunzătoare din diagrama Campbell sunt linii drepte suprapuse.
e) La rotoarele în lagăre rigide, cu secţiunea transversală axial-simetrică,

toate punctele se mişcă pe orbite circulare. Rotoarele au moduri de precesie cu
orbite circulare şi cu forme deformate plane.
f) Amortizarea internă a rotorului, datorită frecării în asamblările prin
fretaj sau a amortizării histeretice, poate produce instabilitatea acestuia. La turaţii
sub limita de stabilitate, mişcarea rotorului este stabilă. Peste această turaţie, apar
forţe destabilizatoare perpendiculare pe raza orbitei de precesie şi în sensul rotaţiei
arborelui, care produc amplitudini mari ale precesiei, cu deteriorarea sau
distrugerea maşinii. Razele de precesie cresc până ating o orbită limită staţionară.
Bibliografie
2.1 Föppl, A., Das Problem der Lavalschen Turbinenwelle, Der Civilingenieur,
vol.4, p.335-342, 1895.
2.2 Jeffcott, N., Lateral vibration of loaded shafts in the neighbourhood of a
whirling speed - The effect of want of balance, Philosophical Magazine, Series
6, vol.37, p.304-314, 1919.
2.3 Childs, D., Turbomachinery Rotordynamics. Phenomena, Modeling and
Analysis, Wiley, New York, 1993.
2.4 Stodola, A., Neuere Beobachtungen uber die Kritischen Umlaufzahlen von
Wellen, Schweizer. Bauzeitung, vol.68, p.210-214, 1916.
2.5 Green, R., Gyroscopic effects on the critical speeds of flexible rotors, J. Appl.
Mech, vol.15, p. 369-376, 1948.
2.6 Gasch, R. and Pfützner, H., Rotordynamik, Springer, Berlin, 1975.
2.7 Kimball, A. L., Jr., Measurement of internal friction in a revolving deflected
shaft, General Electric Review, vol.28, no.8, p.554-558, Aug 1925.
2.8 Newkirk, B. L., Shaft whipping, General Electric Review, vol.27, p.169, 1924.
2.9 Gunter, E. J., Jr. and Trumpler, P. R., The influence of internal friction on the
stability of high speed rotor with anisotropic supports, ASME Journal of
Engineering for Industry, Series B, vol.87, p.1105-1113, Nov 1969.
2.10 Kimball, A. L., Internal friction as a cause of shaft whirling, Philosophical
Magazine, vol.49, p.724-727, 1925.
2.11 Robertson, D., Transient whirling of a rotor, Philosophical Magazine, Series
7, vol.20, p.793, 1935.
2.12 Gunter, E. J., Jr., The influence of internal friction on the stability of high
speed rotors, ASME Journal of Engineering for Industry, Series B, vol.89,
p.683-688, Nov 1967.
2.13 Dimentberg, F., Flexural Vibrations of Rotating Shafts, Butterworths,

London, 1961.
2.14 Bishop, R. E. D. and Parkinson, A. G., Vibration and balancing of flexible
shafts, Appl. Mech. Reviews, vol.21, no.5, 1968, p.439-451.
2.15 Gasch, R., Nordmann, R. and Pfützner, H., Rotordynamik, Springer, Berlin,
2002.
2.16 Krämer, E., Dynamics of Rotors and Foundations, Springer, Berlin, 1993.
2.17 Ewins, D. J., Modal Testing: Theory, Practice and Applications, 2nd ed.,
Research Studies Press, Baldock, 2000.
3.
ROTOARE CU UN DISC, ÎN LAGǍRE ELASTICE
În acest capitol se analizează influenţa elasticităţii şi amortizării lagărelor

asupra precesiei rotoarelor elastice. Se examinează doar rotoare cu un disc
rezemate în lagăre elastice. Se consideră atât lagăre izotrope şi ortotrope cu
coeficienţi constanţi, cât şi lagăre hidrodinamice cu coeficienţi de rigiditate şi de
amortizare dependenţi de turaţie şi încărcare.
3.1 Rotorul simetric în lagăre elastice
În acest paragraf se consideră modele de rotor cu un disc, montat pe un

arbore simetric radial şi longitudinal, rezemat în lagăre elastice identice sau pe
reazeme identice. Se neglijează momentul de inerţie masic diametral al discului şi
se analizează doar precesia de translaţie a acestuia.
a b
Fig. 3.1
Se presupune că lagărele nu au rigidităţi şi amortizări de cuplaj, ca în

cazul lagărelor cu rulmenţi în suporturi elastice, lagărelor radiale cu segmenţi
oscilanţi şi suporturilor cu “squeeze film” proiectate să lucreze în domeniul liniar.
3.1.1 Efectul elasticităţii lagărelor
Se consideră un rotor simetric, rezemat în două lagăre elastice anizotrope

identice (fig. 3.1, a). Lagărele au două direcţii principale de rigiditate, în lungul
cărora rigiditatea are valori extreme. La lagăre ortotrope se definesc numai
rigidităţile principale.
Se aleg axele Oy şi Oz în lungul direcţiilor principale de rigiditate ale
lagărelor. Fie k1 şi k 2 rigidităţile principale.
Se notează y B , z B proiecţiile deplasării centrului fusului pe axele

triedrului fix Oxyz (fig. 3.1, b). Celelalte notaţii sunt identice cu cele adoptate la
studiul rotoarelor în lagăre rigide (fig. 2.3).
a b
Fig. 3.2
3.1.1.1 Ecuaţiile de mişcare

Aplicând principiul lui d'Alembert, se scriu ecuaţiile de echilibru dinamic
al forţelor şi cuplurilor care acţionează asupra discului (fig. 3.2, a) [3.1]:
m &y&G + k ( yC − y B ) = 0 ,
m &z&G + k ( zC − z B ) = 0, (3.1)
J G θ&& + k ( yC − y B ) e sin θ − k ( zC − z B ) e cos θ = M (t ) ,
şi al forţelor care acţionează asupra arborelui (fig. 3.2, b):
2 k1 y B = k ( yC − y B ),
(3.2)
2 k 2 z B = k ( zC − z B ).
3. ROTOARE CU UN DISC, ÎN LAGǍRE ELASTICE 103
Între coordonatele punctelor C şi G se stabilesc relaţiile

yG = yC + e cosθ ,
(3.3)
zG = zC + e sinθ .
Considerând un regim staţionar de mişcare, dacă M (t ) = 0 , rezultă θ&& ≅ 0 ,

viteza unghiulară θ& = Ω = const. şi poziţia unghiulară θ = Ω t + θ 0 . Printr-o
alegere convenabilă a originii timpului
θ =Ωt. (3.4)
Eliminând coordonatele y B , z B şi yG , zG între ecuaţiile (3.1)-(3.3) şi
ţinând cont de (3.4), se obţin ecuaţiile de mişcare ale punctului C :
m &y&C + k y yC = m eΩ 2cosΩ t ,
(3.5)
m &z&C + k z zC = m eΩ 2sinΩ t ,
unde s-a notat
2k1k 2k 2 k
ky = , kz = . (3.6)
2k1 + k 2k 2 + k
Ecuaţiile (3.5) se deosebesc de ecuaţiile (2.5), deduse pentru rotorul în

lagăre rigide, numai prin rigidităţile echivalente (3.6), diferite pe cele două direcţii
Oy şi Oz.
Datorită simetriei sistemului, lagărele pot fi considerate elemente elastice

legate în paralel, arborele elastic fiind legat în serie cu acestea. Expresiile
rigidităţilor echivalente, pe cele două direcţii, se stabilesc cu ajutorul relaţiilor:
1 1 1 1 1 1
= + , = + .
k y k 2k1 k z k 2k 2
Înlocuind pe k prin k y în prima ecuaţie (2.5) şi prin k z în a doua ecuaţie

(2.5), se obţine direct sistemul (3.5).
Soluţiile complete ale ecuaţiilor (3.5) au forma
eΩ 2
yC (t ) = YC cos (ω y t + θ y ) + cos Ω t ,
ω y2 −Ω2
(3.7)
eΩ 2
zC (t ) = Z C sin (ω z t + θ z ) + 2 sin Ω t.
ωz − Ω 2
În membrul drept, primul termen corespunde precesiei libere, în timp ce

al doilea termen descrie precesia forţată produsă de dezechilibru.
S-au notat
ωy = ky m, ωz = kz m , (3.8)
pulsaţiile proprii ale vibraţiilor pe direcţiile Oy, respectiv Oz.

În general, ω y ≠ ω z şi dacă rigiditatea orizontală este mai mică decât cea
verticală, k 2 < k1 , atunci ω z < ω y < ω n = k m . Pulsaţia proprie a vibraţiilor pe
direcţia Oz este mai mică decât cea pe direcţia Oy şi ambele sunt mai mici decât
pulsaţia proprie a sistemului cu lagăre rigide.
3.1.1.2 Răspunsul la dezechilibru

Mişcarea în regim staţionar este descrisă de soluţiile particulare ale
ecuaţiilor (3.5)
eΩ 2
yC ( t ) = ŷC cosΩ t = 2 cosΩ t ,
ωy − Ω 2
(3.9)
eΩ 2
zC ( t ) = ẑC sinΩ t = 2 sinΩ t .
ωz − Ω 2
În figura 3.3 s-a reprezentat grafic variaţia amplitudinii celor două
componente ale deplasării punctului C în funcţie de viteza unghiulară de rotaţie Ω .
Se observă că atunci când Ω = ωz şi Ω = ω y , amplitudinea deplasării creşte
nelimitat. Rotorul simetric în lagăre elastice anizotrope are două turaţii critice.
Deoarece yˆ C ≠ zˆC , relaţiile (3.9) sunt ecuaţiile parametrice ale unei
elipse. Eliminând timpul între aceste relaţii, rezultă
2 2
⎛ yC ⎞ ⎛ zC ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ = 1 . (3.10)
⎝ ŷC ⎠ ⎝ ẑC ⎠
deci traiectoria punctului C este o elipsă ale cărei axe sunt coliniare cu axele
principale de rigiditate ale lagărelor.
Punctul C parcurge elipsa într-un timp T = 2π Ω , egal cu perioada de
rotaţie a discului, deci mişcarea are caracterul unei precesii sincrone.
La viteze unghiulare Ω < ω z şi Ω > ω y punctul C se deplasează în lungul
elipsei în acelaşi sens ca Ω ; precesia este directă (“forward”). La viteze
unghiulare ω z < Ω < ω y punctul C se deplasează în lungul elipsei în sens contrar
faţă de Ω ; precesia este inversă (“backward”).
Din figura 3.3 rezultă că pentru Ω = Ω * şi Ω = Ω * * → ∞ , orbita

devine circulară. La viteze unghiulare Ω < Ω * elipsa are axa mare paralelă cu
direcţia Oz. Pentru Ω > Ω * axa mare este paralelă cu Oy.
Ortotropia lagărelor determină o dublare a numărului turaţiilor critice şi
orbite eliptice ale mişcării de precesie sincronă.
Fig. 3.3
Deşi precesia este sincronă, viteza unghiulară a deplasării punctului C în

lungul orbitei eliptice este variabilă, iar Ω este viteza unghiulară a mişcărilor
circulare în sensuri contrare care generează elipsa.
În timpul deplasării în lungul orbitei eliptice, rotorul accelerează şi
încetineşte pentru conservarea energiei şi momentului cinetic. Viteza unghiulară de
precesie nu este viteza unghiulară a mişcării rotorului în lungul elipsei. Aceasta
este egală cu vitezele unghiulare constante, a mişcării circulare directe şi a mişcării
circulare inverse, prin compunerea cărora rezultă mişcarea pe elipsă.
Utilizând notaţia cu numere complexe, raza vectoare a orbitei de precesie
a centrului discului se poate scrie
rC = yC + i zC = ŷC cos Ω t + i ẑC sinΩ t , (3.11)
sau
rC =
2
(
ŷC iΩ t
e ) ẑ
( )
+ e − iΩ t + i C e iΩ t − e − iΩ t ,
2i
ŷC + ẑC iΩ t ŷC − ẑC − iΩ t

rC = e + e = r f eiΩ t + rb e − iΩ t , (3.11, a)
2 2
( ) ( )
rC = r f + rb cos Ω t + i r f − rb sin Ω t , (3.11, b)
unde
eΩ 2 ω y2 + ω z2 − 2Ω 2
rf = ,
2 (ω y2 − Ω 2 ) (ω z2 − Ω 2 )
(3.12)
eΩ 2 ω y2 − ω z2
rb = − .
2 (ω y2 − Ω 2 ) (ω z2 − Ω 2 )
Primul termen din expresia (3.11, a) reprezintă (în planul complex) un

vector de lungime r f care se roteşte în sensul de rotaţie al discului, sincron cu
acesta. Al doilea termen reprezintă un vector de lungime r b care se roteşte în sens
contrar, cu aceeaşi viteză unghiulară. Prin compunerea celor două mişcări circulare
de sensuri contrare (Ω = const .) rezultă o elipsă (fig.3.4).
Fig. 3.4
La t = 0 , rC (0) = r f + rb = yˆC = a = semiaxa mare a orbitei eliptice. La

t = π /(2 Ω ), rC (π / 2Ω ) = r f − rb = zˆC = b = semiaxa mică.
Sensul de rotaţie al vectorului sumă rC (deci de deplasare a punctului C

în lungul elipsei) depinde de mărimea relativă a celor doi vectori componenţi.
Dacă r f > rb , atunci punctul C se “roteşte” în acelaşi sens cu discul;
mişcarea este o precesie directă. Dacă r f < rb , atunci punctul C se “roteşte” în
sens contrar discului, mişcarea este o precesie inversă. Dacă r f = rb , elipsa

degenerează într-o linie dreaptă iar punctul C are o mişcare oscilatorie rectilinie.
Referitor la figura 3.3, unde ω z < ω y , şi pe baza relaţiilor (3.12) se pot
stabili următoarele. La viteze unghiulare Ω < ω z şi Ω > ω y , r f > rb , precesia
este directă. La viteze unghiulare, ω z < Ω < ω y , r f < rb , precesia este inversă.
La Ω = ω z axa mare a elipsei devine (teoretic) infinită iar la trecerea prin turaţia
critică mişcarea se transformă din precesie directă în precesie inversă. Analog, la
Ω = ω y are loc trecerea de la precesie inversă la precesie directă. Trecerea de la o
elipsă cu precesie într-un sens, la o elipsă cu precesie în sens contrar, se poate face
numai printr-o traiectorie rectilinie, deci o elipsă degenerată în linie dreaptă.
Mişcarea pe orbite eliptice produce tensiuni variabile în arbore chiar la

viteze unghiulare de rotaţie constante. În timpul precesiei sincrone directe, partea
întinsă a (secţiunii) arborelui rămâne întinsă, iar cea comprimată rămâne
comprimată, dar tensiunile normale de încovoiere din arbore variază într-un ciclu
oscilant, datorită variaţiei lungimii razei orbitei de precesie. În timpul precesiei
inverse, tensiunile de încovoiere variază într-un ciclu alternant nesimetric, având
două schimbări de sens pe rotaţie (fig. 3.3), deci dezavantajos pentru comportarea
la oboseală.
Mişcarea centrelor fusurilor este definită de variaţia în timp a

coordonatelor punctului B (fig. 3.1). Din ecuaţiile (3.2) rezultă
( 2k1 + k ) y B = k yC , ( 2k 2 + k ) z B = k z C . (3.13)
Utilizând ecuaţiile (3.9) se obţine, în regim staţionar,
k Ω2
y B (t ) = e 2 cos Ω t ,
2k1 + k ω y − Ω 2
(3.14)
k Ω2
z B (t ) = e 2 sin Ω t .
2k 2 + k ω z − Ω 2
deci orbita punctului B este tot o elipsă, însă cu semiaxele mai mici decât cele
corespunzătoare punctului C. Mişcarea punctelor B şi C este sincronă,
amplitudinile maxime înregistrându-se la aceleaşi valori ω y şi ω z ale vitezelor
unghiulare critice ale rotorului.
Din ecuaţiile (3.3), (3.9) şi (3.14) rezultă că punctele O, B, C şi G sunt
coliniare. Acest fenomen apare datorită neglijării amortizării. După cum se arată în
continuare, la rotoarele amortizate segmentele O B , B C şi C G nu sunt coliniare.
La rotoare cu arborele foarte rigid în comparaţie cu reazemele, se

consideră k→∞ şi k y = 2k1 , k z = 2k 2 . Din (3.13) rezultă y B = yC , z B = zC , deci
centrul discului are o orbită de precesie identică cu cea a centrelor fusurilor.
3.1.1.3 Moduri proprii de precesie
Renunţând la indicele C, ecuaţiile precesiei libere, obţinute înlocuind

e = 0 în (3.5), sunt
m &y& + k y y = 0 ,
(3.15)
m &z& + k z z = 0.
Utilizând notaţia cu numere complexe
r = y+i z , r = y −i z, (3.16)
ecuaţiile (3.15) devin
m &r& + k r + Δ k r = 0 , (3.17)
unde
k y + kz k y − kz
k= , Δk = >0. (3.18)
2 2
Mişcarea de precesie poate fi analizată în funcţie de componentele cu
precesie directă şi precesie inversă. Înlocuind
r = r f eiω t + rb e −iω t , r = rb eiω t + r f e −iω t (3.19)
în (3.17), se obţine un sistem de ecuaţii omogene
( k − mω ) r + Δ k r
2
f b = 0,
(3.20)
Δ k r + ( k − mω ) r
f
2
b = 0.
Ecuaţia caracteristică este
( k − mω ) 2 2
− (Δ k ) 2 = 0 , (3.21)
k m Δk
ω2 = , (3.21, a)
m
deci pulsaţiile proprii sunt
k − Δk kz k + Δk k y
ω 12,2 = = = ω z2 , ω 23,4 = = = ω y2 . (3.22)
m m m m
Din prima ecuaţie (3.20) se obţine raportul amplitudinilor

rb k − mω 2
=− . (3.23)
rf Δk
Pentru ω 1,2 = ±ω z , omiţând indicii, rezultă
rb = − r f , ŷ = r f + rb = 0 , ẑ = r f − rb = b . (3.24, a)
Mişcarea este o vibraţie (orizontală) de amplitudine b în lungul axei z.

Pentru ω 3,4 = ±ω y , omiţând indicii, rezultă
rb = + r f , ŷ = r f + rb = a , ẑ = r f − rb = 0 . (3.24, b)
Mişcarea este o vibraţie (verticală) de amplitudine a în lungul axei y.

Orbitele modurilor proprii de precesie degenerează în linii drepte. Se
poate considera că orbitele liniare sunt generate de două mişcări pe orbite circulare
de raze egale, una în sensul mişcării de rotaţie şi una în sens contrar.
3.1.2 Efectul amortizării externe
În acest paragraf se studiază influenţa amortizării externe asupra

răspunsului rotorului rezemat elastic. Într-o primă aproximaţie, se admite că
amortizarea externă este izotropă şi vâscoasă, acţionând prin forţe proporţionale cu
viteza absolută a discului. Principalele efecte sunt valoarea finită a răspunsului la
dezechilibru masic şi înclinarea faţă de verticală a orbitelor de precesie eliptice.
Pentru calculul precesiei amortizate a rotorului, în ecuaţiile (3.5) se

introduc termeni proporţionali cu viteza centrului discului c y& C , c z&C .
Se obţin următoarele ecuaţii de mişcare:
m &y&C + c y& C + k y yC = m eΩ 2 cos Ω t ,

(3.25)
m &z&C + c z&C + k z zC = m eΩ 2 sin Ω t .
În regim staţionar, soluţiile ecuaţiilor (3.25) au forma
yC = ŷC cos (Ω t + θ y ) ,
(3.26)
zC = ẑC sin (Ω t + θ z ) ,
unde
Ω2 Ω2
e e
ω y2 ω z2 (3.27)
ŷ C = , ẑ C =
2 2 2 2
⎛ 2 ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ 2 ⎞
⎛ ⎞
⎜1 − Ω ⎟ + ⎜ 2ζ Ω ⎟ ⎜ 1 − Ω ⎟ + ⎜ 2ζ z Ω ⎟
⎜ 2 ⎟ ⎜ y ⎟ ⎜ ω 2 ⎟ ⎜ ω ⎟
⎝ ωy ⎠ ⎝ ω y ⎠ ⎝ z ⎠ ⎝ z ⎠
Ω Ω
− 2ζ y − 2ζ z
ωy ωz
tg θ y = , tg θ z = (3.28)
Ω2 Ω2
1− 2 1− 2
ωy ωz
În expresiile (3.27) şi (3.28) s-au utilizat notaţiile (3.8) şi
c c c c
ζy = = , ζz = = . (3.29)
2 k ym 2 m ωy 2 kzm 2 m ωz
În continuare, pentru simplificarea expunerii, se consideră lagăre cu

rigiditatea orizontală de patru ori mai mică decât cea verticală [3.2]
1
k1 = k , k2 = k.
4
În acest caz rezultă
2 1
ky = k, kz = k .
3 3
Rigiditatea totală verticală a sistemului este de două ori mai mare decât
rigiditatea totală orizontală.
Coeficientul de amortizare vâscoasă externă se alege [3.2]
c = 0,1 ⋅ 2 mωn = 0,1 ⋅ 2 k m .
Pulsaţiile proprii neamortizate sunt
2 k 1 k
ωy = = 0,816 ωn , ω z = = 0,577ωn .
3 m 3 m
Rapoartele de amortizare au valorile
c 0,1 c 0,1
ζy = = = 0,12, ζz = = = 0,17.
2mω y 0,816 2mω z 0,577
Se introduce pulsaţia adimensională

Ω
η= . (3.30)
ωn
Expresiile (3.27) şi (3.28) devin
yˆ C η2 zˆC η2
= , = (3.31)
e 2 e 2
⎛2 2⎞ 2 ⎛1 2⎞ 2
⎜ − η ⎟ + (0,2 η ) ⎜ − η ⎟ + (0,2η )
⎝3 ⎠ ⎝3 ⎠
0,2η 0,2η
tgθ y = , tgθ z = . (3.32)
2 1
−η 2 −η 2
3 3
În figura 3.5, a s-a reprezentat dependenţa de viteza unghiulară de rotaţie
a componentelor răspunsului la dezechilibru al discului, utilizând expresiile (3.31).
Spre deosebire de curbele din figura 3.3, trasate pentru rotorul neamortizat,
răspunsul are amplitudini maxime finite:
⎛ yˆ C ⎞ ⎛ zˆC ⎞
⎜ ⎟ = 4,08 , ⎜ ⎟ = 2,885.
⎝ e ⎠η = 0,816 ⎝ e ⎠η = 0,577
a b
Fig. 3.5
În figura 3.5, b s-a reprezentat dependenţa de turaţie a unghiurilor de fază

θy and θ z . Vitezele unghiulare la care defazajul este 90o s-au notat Ω1∗ şi
Ω 2∗ . După cum se arată în continuare, defazajul Δθ = θ z − θ y produce orbite
eliptice înclinate pentru precesia rotoarelor amortizate, spre deosebire de rotoarele

neamortizate ale căror orbite eliptice au semiaxele verticală, respectiv orizontală.
3.1.2.2 Analiza orbitei de precesie a discului
Dacă în (3.26) se înlocuiesc y C şi zC prin y şi z, se obţine
y = ŷC cosθ y cos Ω t − ŷC sinθ y sin Ω t = yc cos Ω t + ys sinΩ t ,

(3.33)
z = ẑC cosθ z sin Ω t + ẑC sinθ z cos Ω t = zc cos Ω t + zs sinΩ t.
Ecuaţiile (3.33) definesc o elipsă în planul yOz. Eliminând timpul, rezultă

ecuaţia orbitei de precesie
( zc2 + zs2 ) y 2 − 2 ( yc zc + ys zs ) y z + ( yc2 + ys2 ) z 2 = ( ys zc − yc zs )2 . (3.34)
Deobicei însă, ecuaţia (3.34) se scrie în funcţie de semiaxele a şi b, şi de

unghiul de înclinare α al semiaxei mari.
Într-un sistem de referinţă principal y1Oz1 , având axele Oy1 şi Oz1
dirijate în lungul axelor elipsei (fig. 3.6), mişcarea este descrisă de ecuaţiile
y1 = a cos (Ω t + γ − α ) ,
(3.35)
z1 = b sin (Ω t + γ − α ) ,
unde γ este un unghi de fază la t = 0 .
Fig. 3.6
Ecuaţia elipsei în coordonate principale este
2 2
⎛ y1 ⎞ ⎛ z1 ⎞
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = 1. (3.36)
⎝a⎠ ⎝b⎠
Transformarea de coordonate (rotaţia cu unghiul α )

y = y1 cosα − z1 sinα ,
(3.37)
z = y1 sinα + z1 cosα ,
conduce la ecuaţii parametrice de forma (3.33).
Din relaţiile (3.33), (3.35) şi (3.37) se obţin a, b, şi α în funcţie de
yc , y s , zc , z s . Rezultă
1 2
a2 = ( yc + y s2 + zc2 + z s2 ) +
2
, (3.38)
1 2 2 2 2 2 2
+ ( y c + y s + z c + z s ) − ( yc z s − y s z c )
4
1
b= ( yc z s − y s z c ) , (3.39)
a
2 ( yc z c + y s z s )
tg 2α = . (3.40)
yc2 + y s2 − ( zc2 + z s2 )
Cu notaţiile (3.33), ecuaţiile de mişcare (3.25) devin
⎡k y − Ω 2 m 0 Ωc 0⎤ ⎧ yc ⎫ ⎧1⎫
⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 0 k z − Ω 2m 0 Ω c ⎥ ⎪ zc ⎪ 2⎪ 0 ⎪
⎢ −Ωc ⎥⎨ y ⎬ = m e Ω ⎨ ⎬, (3.41)
0 ky − Ω 2m 0 ⎪0⎪
⎢ ⎥⎪ s ⎪
⎢⎣ 0 −Ωc 0 k z − Ω 2 m ⎥⎦ ⎪⎩ z s ⎪⎭ ⎪⎩ 1 ⎪⎭
care se decuplează două câte două.

În cazul particular considerat, ecuaţiile (3.41) devin
⎡(2 3) − η 2 0 0,2 η 0 ⎤ ⎧ yc ⎫ ⎧1⎫

⎢ 2 ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 0 (1 3) − η 0 0,2 η ⎥ ⎪ zc ⎪ 2 ⎪0⎪
⎨ ⎬ =η e ⎨ ⎬.
⎢ − 0,2 η 0 (2 3) − η 2 0 ⎥ ⎪ ys ⎪ ⎪0⎪
⎢ ⎥
⎣ 0 − 0,2 η 0 (1 3) − η 2 ⎦ ⎪⎩ z s ⎪⎭ ⎪⎩ 1 ⎪⎭
Rezultă
⎛2 2⎞ 2
⎜ −η ⎟ η
yc ⎝ 3 ⎠ y s 0,2η ⋅ η 2
= , = ,
e Δ1 e Δ1
⎛1 2⎞ 2
2 ⎜ −η ⎟ η
zc 0,2η ⋅ η zs ⎝ 3 ⎠
=− , = ,
e Δ2 e Δ2
unde
Δ1 = ( 2 3 − η 2 ) 2 + (0,2η ) 2 , Δ 2 = (1 3 − η 2 ) 2 + (0,2η ) 2 .
Înclinarea axei mari a elipsei este dată de
0,4 η
tg 2α = .
1 − 2η 2
Semiaxa mică se anulează atunci când b = 0 , deci când

zs ys
= . (3.42)
z c yc
Din (3.33) rezultă
zc ys
= tg θ z , = − tg θ y ,
zs yc
deci condiţia (3.42) devine
1
tg θ z = − (3.43)
tg θ y
sau
π
θz − θ y = .
2
Rezultă că atunci când defazajul Δθ = θ z − θ y între proiecţiile
mişcării de precesie pe axele Oy şi Oz este de 90 o , orbita eliptică degenerează într-
o linie dreaptă. De fapt cele două mişcări sunt în fază şi unghiul de 90 0 indică
defazajul spaţial între cele două direcţii. Condiţia (3.43) defineşte viteza unghiulară
la graniţa între domeniile de funcţionare cu precesie indirectă şi cu precesie directă.
Înlocuind (3.28) în (3.43) se obţin vitezele unghiulare de graniţă Ω1∗ şi Ω 2∗ .
Din figura 3.5, b rezultă că există două viteze unghiulare, Ω1∗ şi Ω 2∗ , la

care este satisfăcută condiţia (3.43) şi că acestea diferă de turaţiile critice de
răspuns maxim. La rotoarele neamortizate (fig. 3.3), trecerea de la precesia directă
la cea indirectă, şi invers, se face la pulsaţiile proprii neamortizate ale sistemului,
deci la turaţiile critice neamortizate. La rotoarele amortizate, schimbarea sensului
mişcării de precesie, posibilă doar când orbita degenerează într-o linie dreaptă, se
face la turaţii care diferă de turaţiile critice de răspuns maxim, la care

componentele mişcării de precesie au amplitudini maxime.
Fig. 3.7 [2]
În cazul particular considerat, înlocuind (3.32) în (3.43) rezultă

2
η 4 − 0 ,96η 2 + = 0 ,
9
cu soluţiile
η1∗ = 0,624 , η 2∗ = 0,755.
În figura 3.7 s-au desenat orbitele precesiei la diferite turaţii ale rotorului.
În figura 3.8 se prezintă răspunsul la dezechilibru, dat ca diagrame de
variaţie cu viteza unghiulară de rotaţie a semiaxelor orbitelor eliptice de precesie.
Turaţiile critice de răspuns maxim corespund absciselor în care diagrama

semiaxei mari a / e are maxime. Diagrama semiaxei mici, b / e , intersectează axa
orizontală la abscise care corespund vitezelor unghiulare de graniţă între domeniile
de funcţionare cu precesie indirectă şi cu precesie directă, Ω1∗ şi Ω 2∗ .
Fig. 3.8
3.1.2.3 Descompunerea în două mişcări circulare
Dacă mişcarea pe o orbită eliptică este reprezentată ca suma a două

mişcări circulare având sensuri contrare, ca în ecuaţia (3.11, a), rezultă
a+b a −b
rf = , rb = (3.44)
2 2
şi, spre deosebire de fig. 3.4, vectorii r f şi rb au defazaje diferite de zero la t = 0.
În figura 3.9 se prezintă diagramele de variaţie ale razelor r f şi rb în

funcţie de viteza unghiulară de rotaţie. Deoarece pentru r f > rb precesia este
directă, şi pentru r f < rb precesia este inversă, abscisele punctelor de intersecţie
ale celor două curbe (pentru r f = rb ) determină vitezele unghiulare
(adimensionale) de graniţă η1∗ şi η 2∗ .

Rezumând, răspunsul la dezechilibru poate fi reprezentat prin trei feluri
de diagrame de răspuns în frecvenţă: a) diagramele componentelor y şi z ale
mişcării pe direcţiile axelor de coordonate (fig. 3.5, a); b) diagramele semiaxelor a
şi b ale orbitei eliptice (fig. 3.8) şi c) diagramele razelor cercurilor care generează
elipsa (fig. 3.9).
Fig. 3.9
Deoarece semiaxa mare a reprezintă valoarea maximă a deplasării

relative a rotorului faţă de stator, diagrama din figura 3.8 este cea mai utilă, fiind
utilizată, împreună cu figura 3.7, care prezintă evoluţia formei orbitei mişcării de
precesie cu variaţia turaţiei, la supravegherea condiţiei maşinilor rotative.
3.1.3 Efectul combinat al amortizării externe şi interne
În cazul când se consideră atât amortizarea externă cât şi cea internă,

ecuaţiile de mişcare ale centrului discului faţă de triedrul fix devin
m &y&C + (ce + ci ) y& C + ci Ω zC + k y yC = m e Ω 2 cos ( Ω t + θ 0 ) ,

(3.45)
m &z&C + (ce + ci ) z&C − ci Ω yC + k z zC = m e Ω 2sin ( Ω t + θ 0 ).
Dacă se notează
k y + kz k y − kz Δk k
k= , Δk = , q= , ωn2 = ,
2 2 k m
c c
ζi = i , ζe = e , ζ = ζe +ζi , (3.46)
2mωn 2mωn
ecuaţiile (3.45) se pot scrie matricial sub forma

⎧ &y&C ⎫ ⎧ y& C ⎫ ⎡ ωn2 ( 1 + q ) 2ζ i ωn Ω ⎤ ⎧ yC ⎫ 2 ⎧cos (Ω t + θ 0 ) ⎫

⎨ ⎬ + 2ζ ωn ⎨ ⎬ + ⎢ ⎥ ⎨ ⎬ = eΩ ⎨ ⎬.
⎩ &z&C ⎭ ⎩ z&C ⎭ ⎣⎢− 2ζ i ωn Ω ωn2 ( 1 − q )⎦⎥ ⎩ zC ⎭ ⎩ sin (Ω t + θ 0 ) ⎭
(3.47)
Introducând variabilele adimensionale
Λ Ω
Λ= , η= , (3.48)
ωn ωn
studiul mişcării rotorului perfect echilibrat (e = 0 ) , conduce la ecuaţia caracteristică
( ) (
Λ 4 + 4ζ Λ 3 + 2 2ζ 2 + 1 Λ 2 + 4ζ Λ + 1 + 4ζ i2η 2 − q 2 = 0 . ) (3.49)
Comparând ecuaţia (3.49) cu (2.66) se observă o diferenţă numai între

ultimii termeni, datorită coeficientului de asimetrie a rigidităţii q. Aplicând criteriul
Routh-Hourwitz [3.1], se obţine condiţia de stabilitate
4ζ 2 − 4ζ i2 η 2 + q 2 ≥ 0 . (3.50)
Viteza unghiulară la limita de stabilitate este (Smith, 1933)
2 2
⎛ ζ ⎞ ⎛ q ⎞
Ω s = ωn ⎜⎜ 1 + e ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ . (3.51)
⎝ ζi ⎠ ⎝ 2ζ i ⎠
O comparaţie cu expresia (2.68) arată că ortotropia rigidităţii suportului
lagărelor poate fi utilizată pentru a mări turaţia la limita de stabilitate a rotorului.
La rotoarele rezemate în lagăre cu rulmenţi aceasta se realizează prin suporturi cu
rigidităţi diferite pe două direcţii perpendiculare între ele, în timp ce la lagăre cu
alunecare se realizează prin creşterea excentricităţii relative.
Explicaţia fizică a efectului ortotropiei rigidităţii lagărelor în restrângerea
instabilităţii produse de amortizarea rotativă este următoarea: “deoarece frecvenţele
proprii ale sistemului rotor-lagăre sunt diferite în două direcţii transversale
principale, tendinţa de a produce o precesie instabilă în sensul rotaţiei nu apare
până când forţele de amortizare rotativă n-au crescut atât de mult prin creşterea
turaţiei încât să ajungă de ordinul de mărime al diferenţei între forţele elastice pe
cele două direcţii principale”.
Analiza răspunsului la dezechilibru arată că, în cazul ortotropiei lagărelor,
amplitudinea mişcării staţionare datorită dezechilibrului este limitată de
amortizarea externă şi cea internă, dar amortizarea internă are o influenţă mai mică
în acest caz, în special atunci când există doar o mică anizotropie în rigiditatea
lagărelor.
3.1.4 Efectul amortizării lagărelor
Pentru a pune în evidenţă efectul amortizării din lagăre asupra dinamicii

rotoarelor, se va studia cazul simplificat al rotorului din figura 3.1, rezemat însă în
lagăre izotrope amortizate (fig. 3.10). Se consideră deci lagăre izotrope, care au
aceeaşi rigiditate k1 pe toate direcţiile. De asemenea, se admite că forţele de
frecare din lagăre sunt proporţionale cu viteza absolută a fusului, coeficienţii de
amortizare vâscoasă c fiind aceiaşi în orice direcţie radială [3.3].
Fig. 3.10
Când discul se roteşte cu viteză unghiulară constantă Ω =const., ecuaţiile

mişcării se scriu la fel ca pentru rotorul cu lagăre neamortizate (v. Secţiunea 3.1)
adăugând însă forţele de amortizare. Pentru arbore
2 c y& B + 2k1 y B = k ( yC − y B ),
(3.52)
2 c z& B + 2k1 z B = k ( zC − z B )
şi pentru disc
m &y&G + k ( yC − y B ) = 0 ,
(3.53)
m &z&G + k ( zC − z B ) = 0 ,
unde
yG = yC + e cos Ω t ,
(3.54)
zG = zC + e sin Ω t .
Utilizând notaţia cu mărimi complexe
rB = y B + i z B , rC = yC + i zC , rG = yG + i zG , (3.55)
din relaţiile (3.52)-(3.54) rezultă ecuaţiile de mişcare ale centrului discului şi

centrului fusului
2c r&B + 2k1rB + k (rB − rC ) = 0 ,
(3.56)
m &r&C + k (rC − rB ) = m e Ω 2 ei Ω t .
Pulsaţia proprie ωn a rotorului în lagăre rigide şi raportul N între

rigiditatea arborelui şi cea a lagărelor (în paralel) au expresiile
k k
ωn = , N= . (3.57)
m 2k 1
Raportul de amortizare
2c 2c
ζ = = (3.58)
2 mωn 2 k m
este definit faţă de coeficientul de amortizare critică al rotorului rezemat rigid.

Se obţine sistemul de ecuaţii cuplate
1 2
2 ζ ωn r&B + ωn rB + ωn2 (rB − rC ) = 0,
N (3.59)
2 iΩt
&r&C + ωn2 (rC − rB ) = e Ω e .
3.1.4.1 Pulsaţia proprie amortizată
Anulând în (3.59) funcţia de excitaţie şi admiţând soluţii de forma
rB = RB e λ t , rC = RC e λ t , (3.60)
rezultă sistemul algebric omogen
⎛ 1 2 2⎞ 2
⎜ 2ζω n λ + ωn + ωn ⎟ RB − ωn RC = 0,
⎝ N ⎠ (3.61)
− ωn2 RB + λ ( 2
+ ωn2 )R C = 0.
Pentru a avea soluţii nebanale, trebuie îndeplinită condiţia
⎛1 ⎞
2ζω n λ + ω n2 ⎜ + 1⎟ − ω n2
⎝N ⎠ = 0.
− ω n2 λ2 + ω n2
Se obţine ecuaţia caracteristică
3 2
⎛ λ ⎞ N +1 ⎛ λ ⎞ λ 1
⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + + = 0. (3.62)
⎝ ωn ⎠ 2 ζ N ⎝ ωn ⎠ ωn 2ζ N
λ 1
Dacă ζ = 0 , atunci =i şi se obţine viteza unghiulară critică a
ωn N +1
rotorului în lagăre elastice neamortizate
ωn
ωel = . (3.63)
N +1
Dacă ζ ≠ 0 , ecuaţia (3.62) are coeficienţi pozitivi şi se poate scrie sub forma
⎛ λ ⎞⎛ λ2 λ ⎞
⎜⎜ + A ⎟⎟ ⎜ 2 + 2 B + B 2 + C 2 ⎟ = 0. (3.64)
⎜ ⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ωn ⎠
Aceasta are o rădăcină reală negativă ( λ ωn )1 = − A şi două rădăcini
complexe conjugate, cu partea reală negativă ( λ ωn ) 2 ,3 = − B ± iC , sistemul fiind
totdeauna stabil.
Mişcarea liberă amortizată a punctului C este descrisă de o soluţie de
forma
rC (t ) = RC1 e − Aω n t + RC 2 e − Bω n t ei Cω n t + RC3 e − Bω n t e −i Cω n t . (3.65)
Pulsaţia precesiei libere amortizate (a rotorului perfect echilibrat) este

ω d = Cω n (3.66)
unde C este partea imaginară a rădăcinilor complexe ale ecuaţiei caracteristice

(3.62).
Dacă se studiază numai mişcarea staţionară datorită dezechilibrului masic

al rotorului, se caută soluţii de forma
rB (t ) = ~
rB eiΩ t , rC (t ) = ~
rC eiΩ t , (3.67)
unde ~
rC şi ~
rB sunt amplitudini complexe.
Utilizând pulsaţia adimensională (3.30) şi înlocuind (3.67) în (3.59) se

obţine
⎡⎛ 1 ⎞ ⎤ ~ ~
⎢⎜ N + 1⎟ + i 2ζη ⎥ rB − rC = 0 ,
⎣⎝ ⎠ ⎦ (3.68)
~
B (
− r + 1 −η 2 ~ )
r = eη 2 .
C
Soluţiile acestui sistem sunt
~ eη 2
rB = , (3.69)
1 ⎛1
N ⎝N
⎞
− ⎜ + 1⎟ η 2 + i 2ζη 1 − η 2
⎠
( )
⎛1 ⎞ 2 3
⎜ + 1⎟ η + i 2ζη
~
rC = e ⎝N ⎠ . (3.70)
1 ⎛1 ⎞ 2
− ⎜ + 1⎟ η + i 2ζ
N ⎝N ⎠
Ω
ωn
1 −η 2
( )
În planul complex (fig. 3.11) mişcarea centrului fusului B este
reprezentată prin vectorul O B .
Fig. 3.11
Lungimea acestuia este
~ eη 2 (3.71)
rB =
( )
2
⎛ 1 N +1 2 ⎞
⎜ − η ⎟ + 4ζ 2η 2 1 − η 2
⎝N N ⎠
iar defazajul faţă de vectorul C G este
θ B = arctg
(
− 2ζ η 1 − η 2). (3.72)
1 N +1 2
− η
N N
Mişcarea centrului discului C este reprezentată prin vectorul O C , de

modul
( N + 1)2 4
e η + 4ζ 2η 6
~
rC = N2 (3.73)
( )
2
⎛ 1 N +1 2 ⎞ 2
⎜ − η ⎟ + 4ζ 2η 2 1 − η 2
⎝ N N ⎠
şi unghi de fază
⎛ 1 ⎞
− 2 ζ η ⎜1 − η2⎟
⎝ N +1 ⎠ (3.74)
θC = arctg .
⎛ 1
⎜
⎝N
−
N +1 2 ⎞
N
η ⎟ + 4ζ
⎠
2 N
N +1
(
η 2 1−η 2 )
Rezultă că punctele B şi C parcurg orbite circulare în jurul punctului O,

dar cele patru puncte O, B, C şi G nu sunt coliniare. Segmentul O C este defazat cu
unghiul θ C în urma lui C G iar segmentul O B este defazat cu θ B în urma lui
C G (fig. 3.11).
Dacă se reprezintă grafic variaţia cu Ω ωn a razelor orbitelor de precesie
(3.71) şi (3.73), pentru valori prescrise N şi ζ , se observă că deplasările maxime
ale punctelor B şi C apar la vitezele unghiulare Ω B , respectiv Ω C , diferite de ωel
şi ωd (fig. 3.12).
Derivând în raport cu η 2 expresiile acestor deplasări, se obţin două

ecuaţii diferite.
Din condiţia de maxim a deplasării fusului

d ~
rB = 0
d (η 2 )
rezultă ecuaţia
⎡ 1⎛ 1 ⎞⎤ 1
2ζ 2η 6 − ⎢2ζ 2 − ⎜1 + ⎟⎥ η 2 − 2 = 0, (3.75)
⎣ N ⎝ N ⎠⎦ N
Fig. 3.12 [3.3]
iar din condiţia de maxim a deplasării centrului discului

d ~
rC = 0
d (η 2 )
rezultă ecuaţia
⎡ 2 ⎛ 1 ⎞⎤ 4
− 16 ζ 4η 6 + 4 ζ 2 ⎢ 4 ζ 2 − ⎜1 + ⎟ η +
⎣ N ⎝ N ⎠ ⎥⎦
(3.76)
⎡⎛ 2 4 ⎞ 1 ⎛ 1 ⎞ ⎤ 2
3
1 ⎛ 1 ⎞
2
+ ⎢⎜ 1 + + 2 ⎟ 2ζ 2 − ⎜1 + ⎟ ⎥ η + 2 ⎜1 + ⎟ = 0.
⎢⎣ ⎝ N N ⎠ N ⎝ N ⎠ ⎥⎦ N ⎝ N ⎠
Soluţia reală acceptată fizic a ecuaţiei (3.75) se notează (Ω B ωn ) iar cea

a ecuaţiei (3.76) se notează (Ω C ωn ) .
În general, se poate stabili următoarea ordonare a valorilor diferitelor
viteze unghiulare critice
ωel < ωa < Ω B < Ω C < ωn .
Dacă se consideră şi amortizarea din arbore, este posibil ca Ω C > ωn .

Vitezele unghiulare Ω C şi Ω B , la care amplitudinile deplasărilor radiale
ale rotorului amortizat au valori maxime, se numesc viteze unghiulare critice de
răspuns maxim. Uneori acestea diferă considerabil de viteza unghiulară critică ωel
a sistemului fără amortizare, fiind mult mai mari.
Prin urmare, un calcul în care se neglijează amortizarea din lagăre poate
conduce la valori eronate ale turaţiilor critice.
Exemplul 3.1
Se consideră un rotor ca în figura 3.10, având următoarele caracteristici:

masa discului m = 500 kg, rigiditatea arborelui k = 2 ⋅10 5 N/mm, rigiditatea
lagărului k1 = 105 N/mm, coeficientul de amortizare vâscoasă al lagărului c =
316,225 Ns/mm [3.3].
Se calculează
N =1, ζ =1,
ωn = k m = 632,45 rad/s,
ω el = ω n / 2 = 447,2 rad/s.
Turaţia critică a rotorului în reazeme rigide este

nn = 6040 rot/min .
Turaţia critică neamortizată a rotorului în reazeme elastice este
nel = 4270 rot/min .
Ecuaţia (3.62) se scrie
(λ ωn )3 + (λ ωn ) 2 + ( λ ωn ) + 0,5 = 0
şi are rădăcinile
λ 1 ωn = − 0,6478 , λ 2,3 ωn = −0,1761 ± i 0,8607.
Din partea imaginară se obţine
ωd = 0,8607ωn = 544,35 rad/s.
Turaţia critică amortizată a rotorului este

nd = 5198 rot/min .
2 (Ω ω n ) 6 − 1 = 0 ,
deci
Ω B = 0,8909 ωn = 563,4 rad/s.
Turaţia critică de răspuns maxim calculată pe baza răspunsului la
dezechilibru al fusului este
nB = 5380 rot/min = 1,26 nel .
− 8 (Ω ω n ) 6 + 3 ( Ω ω n ) 2 + 2 = 0 ,
deci
Ω C = 0,9076 ωn = 574 rad/s.
Turaţia critică de răspuns maxim calculată pe baza răspunsului la
dezechilibru al centrului discului este
nC = 5481 rot/min = 1,28 nel .
3.1.4.3 Modelul echivalent
Variaţia turaţiilor critice cu amortizarea din lagăre se poate explica

simplu observând că sistemul rotor-lagăre poate fi reprezentat prin modelul
unidimensional simplificat din figura 3.13.
Masa m este rezemată pe un arc de rigiditate k = N ⋅ 2 k1 (reprezentând

arborele), legat în serie cu un element format din amortizorul cu coeficientul de
amrtizare 2c şi arcul cu rigiditatea 2k1 legate în paralel (reprezentând lagărele).
Asupra masei acţionează o forţă F (t ) = me Ω 2eiΩt .
Fig. 3.13
Se consideră întâi două cazuri limită.

Pentru o valoare infinită a coeficientului de amortizare vâscoasă c = ∞ ,
arcul inferior este blocat şi deplasarea fusului este nulă, rB = 0. Curba de răspuns
în frecvenţă a centrului discului (fig. 3.14) are un maxim (infinit) la pulsaţia
proprie a sistemului format din masă şi arcul superior, ωn = k m . Situaţia
corespunde rotorului cu lagăre rigide.
Fig. 3.14
Dacă amortizarea este nulă, c = 0 , arcurile de rigidităţi k şi 2k1 = k / N

sunt legate în serie, având o rigiditate echivalentă k ( N + 1) .
Curba de răspuns în frecvenţă are un maxim (infinit) la pulsaţia proprie
neamortizată ωel = ω n N + 1 . Situaţia corespunde rotorului în lagăre elastice
fără amortizare.
Pentru valori intermediare ale coeficientului de amortizare, notate c′ ,

respectiv c′′ , curbele de răspuns în frecvenţă au vârfuri la pulsaţiile proprii de
răspuns maxim Ωcr ′ , respectiv Ωcr
′′ , situate în intervalul [ωel , ωn ] . Ele corespund
rotorului în lagăre elastice cu amortizare.
Fig. 3.15
Se observă că există o valoare optimă copt a coeficientului de amortizare

al lagărului, care produce curba de răspuns cu cea mai mică amplitudine maximă.
Se poate arăta că această amplitudine este egală cu ordonata punctului de
intersecţie al tuturor curbelor de răspuns în frecvenţă, trasate pentru diferite valori
ale amortizării din lagăre.
Modelul din figura 3.13 poate fi înlocuit cu un model echivalent, care are
un singur arc şi un amortizor legate în paralel (fig.3.15).
Între rigiditatea echivalentă k ech şi coeficientul de amortizare vâscoasă

echivalent cech pe de o parte, şi parametrii k, c şi N ai sistemului iniţial, pe de altă
parte, se stabilesc următoarele relaţii:
k2
2
( N + 1) + 4Ω 2 c 2
kech = k N , (3.77)
( N + 1) 2
k2 + 4 Ω 2 2
c
N2
2c k 2
cech = 2
. (3.78)
2 ( N + 1) 2 2
k + 4Ω c
N2
În figura 3.15 s-a reprezentat variaţia acestor mărimi în funcţie de
coeficientul de amortizare c. Rigiditatea k ech creşte continuu cu coeficientul de
amortizare c, deci şi pulsaţia proprie kech m creşte cu c, ceea ce explică
creşterea turaţiilor critice ale rotorului cu amortizarea din lagăre. Aceasta este cu
atât mai pronunţată cu cât pulsaţiile ωel şi ωn sunt relativ mai depărtate, deci cu
cât raportul N (între rigiditatea arborelui şi cea a lagărelor) este mai mare.
Coeficientul de amortizare vâscoasă echivalent cech are o valoare

maximă pentru valoarea optimă a coeficientului de amortizare c, ceea ce explică
valoarea minimă a amplitudinii maxime a mişcării în acest caz.
Exemplul 3.2
Se consideră un rotor rigid ( k → ∞ ) rezemat în lagăre ortotrope identice,

cu următoarele caracteristici:
30 ky 30 kz
ny = = 600 rot/min, n z = = 500 rot/min,
π m π m
cy 1 cz 1
= , = .
2 kym 16 2 k z m 20
Se cere să se traseze diagramele răspunsului la dezechilibru şi câteva

orbite de precesie pentru o excentricitate e = 10 μm [3.4].
Rezolvare. În fig. 3.16, a se prezintă diagramele de variaţie a semiaxelor
a şi b, şi a razelor cercurilor cu rotaţie directă şi inversă r f şi rb în funcţie de
turaţie. În fig. 3.16, b se arată variaţia componentelor y şi z ale deplasării radiale şi
a semiaxei mici b în funcţie de turaţie, precum şi orbitele de precesie la opt turaţii
diferite.
Domeniul turaţiilor cu precesie inversă este marcat de turaţiile de graniţă
n1∗ şi n2∗ , la care orbita degenerează într-o linie dreaptă.
b
Fig. 3.16 [3.4]
3.1.5 Efectul combinat al amortizării lagărelor şi masei arborelui
În continuare, se studiază efectul amortizării lagărelor asupra răspunsului

dinamic al unui model de rotor simetric în care se ţine cont de masa distribuită a
arborelui. Pentru simplificare, masa arborelui este concentrată egal la capetele
fiecărei jumătăţi. Se obţine astfel un model cu trei mase, la care jumătate din masa
totală este concentrată la mijloc şi câte un sfert din masa totală este concentrată la
capete (fig. 3.17).
În cazul mişcării staţionare, când Ω = const. , ecuaţiile mişcării se scriu
ca şi pentru rotorul neamortizat (v. Secţiunea 3.1) dar adăugând forţele de
amortizare. Pentru arbore
2 c y& B + 2 k1 y B + 2 m1 &y&B = k ( yC − y B ),
(3.79)
2 c z& B + 2 k1 z B + 2 m1 &z&B = k ( zC − z B )
şi pentru disc
2 m1 &y&C + m &y&G + k ( yC − y B ) = 0,
(3.80)
2 m1 &z&C + m &z&G + k ( zC − z B ) = 0,
unde
yG = yC + e cos Ω t ,
(3.81)
zG = zC + e sin Ω t .
Fig. 3.17
Utilizând notaţia complexă (3.55), din ecuaţiile (3.79)-(3.81) rezultă

2m 1 &r&B + 2c r&B + 2k1rB + k ( rB − rC ) = 0,
(3.82)
( m + 2m 1 ) &r&C + k ( rC − rB ) = m e Ω 2ei Ω t .
Raportul între masa unei jumătăţi de arbore şi masa discului se notează

ms 2 m 1
μ= = . (3.83)
2m m
Cu notaţiile (3.57) şi (3.58), se obţin ecuaţiile de mişcare
1 2
μ &r&B + 2 ζ ωn r&B + ωn rB + ωn2 (rB − rC ) = 0,
N (3.84)
(1 + μ ) &r&C + ωn2 ( rC − rB ) = e Ω e 2 iΩt
.
3.1.5.1 Pulsaţia proprie amortizată
Anulând membrul drept în (3.84) şi presupunând soluţii de forma (3.60),

se obţine sistemul algebric omogen
⎛ 2 1 2 2⎞ 2
⎜ μ λ + 2ζω n λ + ωn + ωn ⎟ RB − ωn RC = 0,
⎝ N ⎠ (3.85)
− ωn2 RB + [ ωn2 + ( 1 + μ )λ 2
]R
C = 0.
Condiţia de a avea soluţii nebanale conduce la ecuaţia caracteristică
4 3 2
⎛ λ ⎞ ⎛ λ ⎞ ⎡ N +1 ⎤⎛ ⎞
μ ( 1 + μ ) ⎜⎜ ⎟⎟ + 2ζ ( 1 + μ )⎜⎜ ⎟⎟ + ⎢ ( 1 + μ ) + μ ⎥ ⎜⎜ λ ⎟⎟ + 2ζ λ + 1 = 0.
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠ ⎣ N ⎦ ⎝ ωn ⎠ ωn N
(3.86)
Se notează
λ = α + i ωd , (3.87)
unde α este un coeficient de atenuare negativ, iar ωd este pulsaţia proprie
amortizată.
Se consideră două cazuri particulare: N = 1 , μ = 1 şi respectiv N = 2,5 ,
μ = 1 , ambele corespunzând unui arbore relativ greu. Diagramele locului
(geometric al) rădăcinilor (“root locus”) sunt prezentate în fig. 3.18, utilizând
coordonatele adimensionale α ωn şi ωd ωn .
La rotorul cu N = 1 (fig. 3.18, a), prima pulsaţie proprie amortizată ωd 1
creşte de la ωel 1 = 0,4682 ωn (pentru ζ = 0 ) la ωrig = 0,707ωn (pentru ζ = ∞ ). A
doua pulsaţie proprie amortizată ωd 2 scade de la ωel 2 = 1,5102 ωn (pentru ζ = 0 )
la zero (pentru ζ ≅ 1,325 ) când modul al doilea devine amortizat supracritic .
a b
Fig. 3.18 [3.5]
Fig. 3.19 [3.5]

Rotorul cu N = 2,5 (fig. 3.18, b) are o comportare diferită. A doua

pulsaţie proprie amortizată, ωd 2 , scade de la ωel 2 = 1,3372 ωn (pentru ζ = 0 ) la
0,676 ωn (pentru ζ = 1 ) crescând apoi la ωrig = 0,707ωn (pentru ζ = ∞ ). Prima
pulsaţie proprie amortizată ωd 1 scade de la ωel 1 = 0,3344 ωn (pentru ζ = 0 ) la
zero (pentru ζ ≅ 0,98 ) când primul mod de precesie devine amortizat supracritic.
În figura 3.19 s-a reprezentat (pentru μ = 1 ) variaţia pulsaţiilor proprii
adimensionale ωd 1 ωn (linii continue) şi ωd 2 ωn (linii întrerupte) în funcţie de
rigiditatea lagărelor, pentru diferite valori ale amortizării din lagăre. În general,
creşterea lui ζ şi a lui 1 N duce la amortizarea supracritică a primului mod,
pentru valori ζ > 1 . Pentru N = 2 şi ζ = 1 sistemul are pulsaţii proprii identice.
Pentru studiul mişcării staţionare datorite dezechilibrului, înlocuind

soluţiile (3.67) în (3.84), se obţine sistemul de ecuaţii algebrice
⎛ 1 2 2⎞
⎜ − μ Ω + i 2ζ ωn Ω + ωn + ωn ⎟ ~ rB − ωn2 ~
2
rC = 0,
⎝ N ⎠ (3.88)
−ω2 ~ n B [ n ]
r + ω 2 − ( 1 + μ )Ω 2 ~r = eΩ 2 .
C
Soluţiile sistemului (3.88) sunt

Ω2
e
~ ωn2
rB = , (3.89)
⎛1 2 ⎞ ⎡ 2⎤
⎜ + 1 − μ Ω + i 2 ζ Ω ⎟ ⎢1 − ( 1 + μ ) Ω ⎥ − 1
⎜N
⎝ ωn2 ωn ⎟⎠ ⎣⎢ ωn2 ⎦⎥
⎛1
Ω2 2 ⎞
e ⎜ + 1 − μ Ω + i 2ζ Ω ⎟
⎜N
ωn2 ωn2 ωn ⎟⎠
~
rC = ⎝ . (3.90)
⎛1 2 ⎞ ⎡ 2⎤
⎜ + 1 − μ Ω + i 2 ζ Ω ⎟ ⎢1 − ( 1 + μ ) Ω ⎥ − 1
⎜N ωn2 ωn ⎟⎠ ⎢⎣ ωn2 ⎥⎦
⎝
În figurile 3.20 s-a reprezentat grafic variaţia cu Ω ωn a mărimilor

adimensionale ~ rC e şi ~ rB e pentru μ = 1 şi N = 2,5 . Se observă că odată cu
creşterea lui ζ , vârful de rezonanţă al primului mod de precesie se deplasează spre
dreapta, în timp ce vârful de rezonanţă al celui de-al doilea mod se deplasează în
general spre stânga.
Maximele diagramelor de răspuns la dezechilibru apar la vitezele

unghiulare Ω B şi Ω C . Vitezele unghiulare de răspuns maxim Ω B se obţin din
r d (Ω ω ) 2 = 0 . Vitezele unghiulare de răspuns maxim Ω se
condiţia d ~ B n C
obţin din condiţia d ~

rC d (Ω ωn ) = 0 .
2
Pentru μ =1, N =1 şi ζ = 0,4 , rezultă Ω B 1 = 0,4851 ωn ,

Ω B 2 = 1,3745 ωn , Ω C 1 = 0,4837 ωn , Ω C 2 = 1,5589 ωn .
Pentru aceste valori ale parametrilor sistemului, se obţine următoarea

ordonare a diferitelor viteze unghiulare critice
ωel 1 < ωd 1 < Ω C 1 < Ω B 1 < ωrig < Ω B 2 < ωd 2 < ωel 2 < Ω C 2 .
Pentru alte valori ale parametrilor N, μ şi ζ , ordinea poate fi diferită.

Pentru ζ = 1,3 , se obţine ωd 2 < ωd 1 .
a b
Fig. 3.20 [3.5]
Pentru valori relativ mari ale amortizării, vitezele unghiulare ωd 1 şi Ω B 1

tind spre ωrig . Aceasta explică de ce turaţiile critice măsurate sunt mai apropiate
de cele calculate pentru rotorul în lagăre rigide decât de cele determinate pentru
rotorul în lagăre elastice neamortizate.
3.2 Rotorul simetric în lagăre cu alunecare
După cum s-a arătat în Capitolul 1, teoria liniară a lagărelor cu alunecare

permite exprimarea forţei cu care filmul de lubrifiant acţioneaza asupra fusului
rotorului, prin cele două componente de intensităţi f B y , f B z (dirijate în sens
contrar axelor de coordonate), sub forma [3.6]
⎧ f B y ⎫ ⎡ k y y k y z ⎤ ⎧ y B ⎫ ⎡ c y y c y z ⎤ ⎧ y& B ⎫
⎨f ⎬=⎢k ⎥⎨ ⎬ + ⎢ ⎥⎨ ⎬ , (3.91)
⎩ B z ⎭ ⎣ z y k z z ⎦ ⎩ z B ⎭ ⎣ c z y c z z ⎦ ⎩ z& B ⎭
unde y B , z B sunt proiecţiile pe axele triedrului fix ale deplasării centrului fusului
iar y& B , z& B sunt vitezele corespunzătoare.
Pentru multe tipuri de lagăre radiale, matricea de rigiditate este
nesimetrică, k yz ≠ k zy . În aceste condiţii, în general, nu se pot determina direcţii
principale de rigiditate, faţă de care elementele nediagonale ale matricii de
rigiditate să se anuleze. Lagărele sunt anizotrope, k yy ≠ k zz , iar asimetria matricii
de rigiditate produce mişcări instabile. În continuare se va considera numai cazul
rotorului simetric Jeffcott-Laval, neglijând momentul de inerţie masic diametral al
discului. Matricea de amortizare a lagărului este în general simetrică, c yz = c zy .
3.2.1 Răspunsul la dezechilibru
Se consideră un rotor Jeffcott-Laval ca în figura 3.10, rezemat însă în

lagăre hidrodinamice, caracterizate prin cei opt coeficienţi dinamici definiţi de
relaţiile (3.91). Se studiază mişcarea forţată staţionară produsă de dezechilibrul
masic al discului.
Ecuaţiile de echilibru pentru arbore se scriu
2 f B y = k ( yC − y B ),
(3.92)
2 f B z = k ( zC − z B ),
iar pentru disc

m &y&G + k ( yC − y B ) = 0 ,
(3.93)
m &z&G + k ( zC − z B ) = 0 ,
unde
yG = yC + e cos Ω t,
(3.94)
zG = zC + e sin Ω t.
Înlocuind (3.94) în (3.93) şi (3.91) în (3.92), se obţine
m &y&C + k ( yC − y B ) = m e Ω 2 cos Ω t,
(3.95)
m &z&C + k ( zC − z B ) = m e Ω 2 sin Ω t ,
şi
k
( yC − y B ) = k y y y B + k y z z B + c y y y& B + c y z z& B ,
2
(3.96)
k
( zC − z B ) = k z y y B + k z z z B + c z y y& B + c z z z& B .
2
Se caută soluţii staţionare de forma
y B (t ) = A cos Ω t + B sin Ω t, (3.97)

z B (t ) = E cosΩ t + F sin Ω t , (3.98)
yC (t ) = C cosΩ t + D sin Ω t , (3.99)
zC (t ) = G cosΩ t + H sin Ω t . (3.100)
Înlocuind expresiile (3.97) şi (3.99) în prima ecuaţie (3.95) şi identificând

coeficienţii termenilor în cos Ω t şi sin Ω t , se obţine un sistem algebric
neomogen, din care C şi D se exprimă în funcţie de A şi B. După înlocuirea în
expresia (3.99) rezultă
Aωn2 + eΩ 2 Bω n2
yC = cos Ω t + sin Ω t , (3.101)
ωn2 − Ω 2 ω n2 − Ω 2
unde
ωn = k m (3.102)
este viteza unghiulară critică a rotorului în lagăre rigide.
Analog, înlocuind expresiile (3.98) şi (3.100) în a doua ecuaţie (3.95),

după identificarea coeficienţilor şi rezolvarea sistemului algebric, se exprimă G şi
H în funcţie de E şi F, obţinând
Eωn2 Fωn2 + eΩ 2
zC = cosΩ t + sinΩ t , (3.103)
ωn2 − Ω 2 ωn2 − Ω 2
Se înlocuiesc apoi soluţiile (3.97), (3.98), (3.101) şi (3.103) în ecuaţiile

(3.96). Identificând coeficienţii termenilor în cosΩ t şi sinΩ t , se obţine sistemul
algebric
(k y y − χ ) A + Ω c y y B + k y z E + Ω c y z F = χ e ,
− Ω c y y A + (k y y − χ ) B − Ω c y z E + k y z F = 0,
(3.104)
k z y A + Ω cz y B + (k z z − χ ) E + Ω c z z F = 0,
− Ω cz y A + k z y B − Ω cz z E + (k z z − χ ) F = χ e ,
unde s-a notat

k Ω2
χ= . (3.105)
2 ωn2 − Ω 2
În continuare, pentru simplificarea rezolvării, cei opt coeficienţi dinamici

ai lagărului se reduc la patru coeficienţi k y , k z , c y , c z , definiţi de următoarele
relaţii:
⎧ f B y ⎫ ⎡k y 0 ⎤ ⎧ y B ⎫ ⎡c y 0 ⎤ ⎧ y& B ⎫
⎨f ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬ + ⎢ ⎥⎨ ⎬ (3.106)
⎩ B z ⎭ ⎣ 0 k z ⎦ ⎩ z B ⎭ ⎣ 0 c z ⎦ ⎩ z& B ⎭
Cele patru ecuaţii (3.104) devin
( k y − χ ) A + Ω c y B = χ e,
− Ω c y A + ( k y − χ ) B = 0,
(3.107)
( k z − χ ) E + Ω cz F = 0,
− Ω c z E + ( k z − χ ) F = χ e.
Pentru a stabili legătura între cei patru coeficienţi echivalenţi şi cei opt
coeficienţi dinamici definiţi de (3.91), se procedează după cum urmează.
În sistemul (3.104) se adună a doua ecuaţie cu a treia şi se scade a patra
ecuaţie din prima. Rezultă
( k z y − Ω c y y ) A + ( k y y − χ + Ω cz y ) B =
= −( k z z − χ − Ω c y z ) E − ( k y z + Ω c z z ) F ,
(3.108)
( k y y − χ + Ω cz y ) A − ( k z y − Ω c y y ) B =
= −( k y z + Ω c z z ) E + ( k z z − χ − Ω c y z ) F .
Rezolvând sistemul (3.108) în funcţie de A şi B se obţine
μ A +ν B ν A−μ B
E=− , F= (3.109)
χy χy
unde
μ = ( kz y − Ω cy y ) ( kz z − χ − Ω cy z ) +
+ ( k y y − χ + Ω cz y ) ( k y z + Ω cz z ), (3.110)
ν = ( k y y − χ + Ω cz y ) ( k z z − χ − Ω c y z ) −
− ( k z y − Ω c y y ) ( k y z + Ω cz z ),
χ y = ( k z z − χ − Ω c y z ) 2 + ( k y z + Ω cz z )2 .
Înlocuind (3.109) în prima (sau a doua) ecuaţie (3.104), prin identificare

cu prima (sau cu a doua) ecuaţie (3.110) rezultă
1
k y = k yy − ( μ k yz − ν Ω c yz ) ,
χy
(3.111)
1
Ω c y = Ω c yy − (ν k yz + μ Ω c yz ).
χy
Rezolvând sistemul (3.108) în funcţie de E şi F, se obţine
ν F −μE μ F +ν E
A= , B=− , (3.112)
χz χz
unde
μ 2 +ν 2
χz = = ( k yy − χ − Ω c zy ) 2 + ( k zy + Ω c yy ) 2 . (3.113)
χy
Înlocuind (3.112) în a treia (sau a patra) ecuaţie (3.104), prin identificare

cu a treia (sau cu a patra) ecuaţie (3.107), rezultă
1
k z = k zz − ( μ k z y +ν Ω cz y ),
χz
(3.114)
1
Ω c z = Ω c zz + (ν k z y − μ Ω c z y ).
χz
Relaţiile (3.111) şi (3.114), împreună cu (3.110) şi (3.113), permit
reducerea celor opt coeficienţi ai lagărului la numai patru, în sistemul (3.107)
ecuaţiile fiind astfel cuplate numai două câte două.
Rezolvând sistemul (3.107), se obţin coeficienţii A, B, E, F :
eχ ( k y − χ ) eχ Ω c y
A= 2 2
, B= , (3.115)
( k y − χ ) + (Ω c y ) ( k y − χ ) 2 + (Ω c y ) 2
eχ Ω c z eχ ( k z − χ )
E=− 2 2
, F= . (3.116)
( k z − χ ) + (Ω c z ) ( k z − χ ) 2 + (Ω c z ) 2
Soluţiile (3.97) şi (3.98), care definesc mişcarea fusului în lagăr, se scriu

sub forma
y B (t ) = ŷ B cos (Ω t + θ y B ) ,
(3.117)
z B (t ) = ẑ B sin (Ω t + θ z B ) ,
unde
eχ
yˆ B = A2 + B 2 = ,
(k y − χ ) 2 + (Ω c y ) 2
(3.118, a)
B Ω cy
tg θ y B =− =− ,
A ky − χ
şi
eχ
zˆ B = E 2 + F 2 = ,
(k z − χ ) 2 + (Ω c z ) 2
(3.118, b)
E Ω cz
tg θ z B = =− .
F kz − χ
Relaţiile (3.117) reprezintă ecuaţiile parametrice ale unei elipse. Eliminând
timpul între aceste relaţii, se obţine ecuaţia elipsei (3.34)
( E 2 + F 2 ) y B2 − 2 ( AE + BF ) y B z B + ( A2 + B 2 ) z B2 − ( AF − EB) 2 = 0.
Dacă distanţa de la originea triedrului fix O, la centrul fusului B, este

reprezentată în planul complex prin vectorul O B = rB , acesta poate fi scris ca suma
a doi vectori care se rotesc în sensuri contrare
rB = y B + i z B = ( A + i E ) cos Ω t + ( B + i F ) sin Ω t =
⎛ A+ F E − B ⎞ iΩ t ⎛ A − F E + B ⎞ −i Ω t
=⎜ +i ⎟e +⎜ +i ⎟e = r f ei Ω t + r b e − i Ω t .
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
(3.119)
Cei doi vectori au lungimea
1 1 (3.120)
rf = ( A + F )2 + (E − B)2 = A2 + B 2 + F 2
+ E 2 + 2 AF − 2 EB ,
2 2
respectiv
1 1 (3.121)
rb = ( A − F )2 + (E + B )2 = A2 + B2 + F 2
+ E 2 − 2 AF + 2 EB .
2 2
Ei se rotesc în sensuri contrare cu aceeaşi viteză unghiulară Ω .

Conform celor prezentate în Secţiunile 3.1.1.2 şi 3.1.2.2, extremitatea
vectorului rB parcurge o traiectorie eliptică, având semiaxa mare
a = r f + rb (3.122)
şi semiaxa mică
b = r f − rb , (3.123)
unde a şi b depind de viteza unghiulară de rotaţie Ω .
Înclinarea axei mari a elipsei faţă de axa Oy este definită de (3.40)
2(A E + B F)
tg 2α = . (3.124)
( A + B2 ) − (E 2 + F 2 )
2
Dacă b > 0 , centrul fusului are o mişcare de precesie directă, iar dacă
b < 0 , o precesie inversă.
Concluzii similare se desprind din studiul mişcării punctului C, centrul
geometric al discului.
Forţele care acţionează asupra suportului lagărelor au următoarele

componente
f B y = k y y B + c y y& B =
= eχ
( )2
k y2 + Ω c y
(
cos Ω t + θ yB + φ y , )
(3.125, a)
( k y − χ )2 + ( Ω cy )2
f B z = k z z B + c z z& B =
k z2 + ( Ω c z )2 (3.125, b)
= eχ sin ( Ω t + θ zB + φ z ) ,
( k z − χ ) 2 + ( Ω cz ) 2
unde
Ω cy Ω cz
tg φ y = , tg φ z = . (3.126)
ky kz
3.2.2 Stabilitatea mişcării de precesie
Experienţele au arătat că mişcarea de precesie sincronă a rotorului în

lagăre autoportante devine instabilă la o anumită valoare Ω s a vitezei unghiulare
de rotaţie, când raza mişcării de precesie creşte brusc.
Analitic, acest fenomen se studiază considerând ecuaţiile de mişcare

(3.95) şi (3.96) ale unui rotor perfect echilibrat (e = 0 ) .
Pentru e = 0 , deci pentru yG = yC , ecuaţiile (3.95) devin
m &y&C + k yC = k y B ,
(3.127)
m &z&C + k zC = k z B .
Se caută soluţii de forma

yC = YC eν ω n t , zC = Z C eν ω n t ,
(3.128)
y B = YB eν ω n t , z B = Z B eν ω n t ,
unde
k
ωn = (3.129)
m
este viteza unghiulară critică a rotorului în lagăre rigide (3.102).
Înlocuind soluţiile (3.128) în ecuaţiile (3.127) se obţine
1 1
YC = YB , ZC = ZB . (3.130)
1 +ν 2 1 +ν 2
Înlocuind (3.128) şi (3.130) în (3.96) se obţine sistemul algebric omogen

( X + k y y + c y y ν ωn ) YB + (k y z + c y z ν ωn ) Z B = 0,
(3.131)
(k z y + c z y ν ωn ) YB + ( X + k z z + c z z ν ωn ) Z B = 0 ,
în care
k ν2
X= . (3.132)
2 1 +ν 2
Deoarece, la limita de stabilitate, ν este pur imaginar, înlocuind
ν =iΛ (3.133)
în sistemul (3.131), condiţia de a avea soluţii nebanale se scrie
X + k y y + i Λ c y y ωn k y z + i Λ c y z ωn
=0. (3.134)
k z y + i Λ c z y ωn X + k z z + i Λ c z z ωn
Anulând partea reală şi cea imaginară ale determinantului (3.134), rezultă

sistemul
2
X + (k y y + k z z ) X + (k y y k z z − k z y k y z ) −
− Λ 2ω n2 ( c y y c z z − c y z c z y ) = 0 , (3.135)
ω n Λ [ X (c y y + c z z ) −
− (c z y k y z + c y z k z y − c y y k z z − c z z k y y ) ] = 0 ,
care se mai scrie sub forma
X 2 + (k y y + k z z ) X + (k y y k z z − k z y k y z )
Λ 2 ω n2 = ,
c y ycz z − c y zcz y (3.136)
(c z y k y z + c y z k z y ) − (c y y k z z + c z z k y y )
X = ,
c y y + cz z
unde
k Λ2
X= . (3.137)
2 Λ2 −1
Se introduc coeficienţii de rigiditate şi de amortizare adimensionali

2 So ΔR 2 So ΔR
K i j = ki j , Ci j = ci j Ω, (3.138)
mg mg
unde So este inversul numărului Sommerfeld S [3.6], ΔR este jocul în lagăr
(diferenţa între raza lagărului şi raza fusului) iar g este acceleraţia gravitaţională.
Relaţiile (3.136) devin
Ω s2 = Λ 2ω n2 =
X 2 + (K y y + K z z ) X + (K y y K z z − K z y K y z ) (3.139)
= Ω 2,
C y yC z z − C y zC z y
m g ( Cz y K y z + C y z K z y ) − ( C y y K z z − Cz z K y y )
X= . (3.140)
2 So ΔR C y y + Cz z
Viteza unghiulară la limita de stabilitate Ω s se poate calcula printr-o

metodă iterativă. Se alege o valoare Ω . Se calculează numărul So corespunzător şi
cei opt coeficienţi dinamici ai lagărului. Aceştia sunt publicaţi sub formă tabelară
sau grafică, funcţie de So, pentru valori prescrise ale jocului relativ în lagăr şi a
raportului între lungimea şi diametrul acestuia (v. Cap. 6).
Fig. 3.21 [3.7]
Din (3.140) se obţine X, care este înlocuit în (3.139), de unde rezultă Ω s .

Dacă Ω < Ω s , se alege o nouă valoare Ω şi se repetă calculele până Ω = Ω s .
Rezultatele se reprezintă grafic ca în figura 3.21.
O analiză mai detaliată a stabilităţii precesiei rotoarelor în lagăre

hidrodinamice este prezentată în Capitolul 7 (vol. 2).
3.3 Rotorul nesimetric în lagăre elastice
În paragrafele 3.1 şi 3.2 s-a studiat rotorul simetric Jeffcott-Laval,

considerând mişcarea discului doar în planul de simetrie al rotorului, neglijând
momentele de inerţie masice ale discului. În continuare se vor utiliza cele două
modele nesimetrice de rotor cu un disc şi cu reazeme elastice din Tabelul 3.1.
Lagărele sunt ortotrope şi diferite.
3.3.1 Ecuaţiile de mişcare
Se consideră rotorul nesimetric din figura 3.22, rezemat în lagăre elastice

ortotrope.
Fig. 3.22
În acest caz, coeficienţii de influenţă (de flexibilitate) δ ij din ecuaţiile

(2.78) sunt diferiţi de cei utilizaţi în ecuaţiile (2.79).
Relaţiile între deformaţii şi forţe (momente) se pot scrie sub forma:
⎧y ⎫ ⎡ δ11 0 0 δ14 ⎤ ⎧ Fy ⎫
⎪z ⎪ ⎢ 0 δ 22 δ 23 0 ⎥⎥ ⎪⎪ Fz ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎨ ⎬ =⎢ ⎨ ⎬ (3.141)
⎪ϕ ⎪ ⎢ 0 δ 32 δ 33 0 ⎥ ⎪My ⎪
⎪⎩ ψ ⎪⎭ ⎢ ⎥
C ⎣
δ 41 0 0 δ 44 ⎦ ⎪⎩ M z ⎪⎭
C
Tabelul 3.1
Modelul I Modelul II
l3 2 2 β 2 α 2 l3 2 γ 2 (1 + γ )2
δ11 = α β + + δ11 = γ (1 + γ ) + +
3EI k A1 k B1 3EI k A1 k B1
l 2αβ l 2γ γ 1+ γ
δ14 = − (β − α ) + β − α δ14 = − (2 + 3γ ) − −
3EI k A1 l k B1 l 6 EI k A1 l k B1 l
l 1 1 l 1 1
δ44 = (α3 + β 3) + + δ 44 = (1 + 3γ ) + 2
+
3EI kA1l 2 kB1l 2 EI k A1 l k B1 l 2
l3 2 2 β 2 α 2 l3 2 γ 2 (1 + γ )2
δ 22 = α β + + δ 22 = γ (1 + γ ) + +
3EI k A2 k B 2 3EI k A2 kB2
l 2αβ l2
(β − α ) − β + α
γ 1+ γ
δ 23 = δ 23 = γ (2 + 3γ ) + +
3EI k A2 l k B 2 l 6 EI k A2 l k B 2 l
l 1 1 l 1 1
δ33 = (α3 + β 3) + + δ 33 = (1 + 3γ ) + 2
+
3EI kA2 l kB2 l 2
2 EI k A2 l kB2 l 2
a b c
α= , β= γ=
l l l
Expresiile coeficienţilor de flexibilitate δ ij = δ ji ai celor două modele de

rotor sunt date în Tabelul 3.1 [3.7].
Prin inversarea matricii de flexibilitate se obţine matricea de rigiditate,

ale cărei elemente se calculează cu relaţiile
δ44 δ δ 2
k11 = , k14 = − 14 , k 44 = 11 , Δ1 = δ11δ44 − δ14 ,
Δ1 Δ1 Δ1
(3.142)
δ δ δ 2
k 22 = 33 , k 23 = − 23 , k33 = 22 , Δ2 = δ22 δ33 − δ23 .
Δ2 Δ2 Δ2
Ecuaţiile de mişcare (2.80) se scriu sub forma
m &y&G + k11 yC + k14 ψ C = F1( t ),
m &z&G + k 22 zC + k 23 ϕC = F2 ( t ),
(3.143)
J T ψ&&G − J P Ω ϕ&G + k 41 yC + k 44 ψ C = M 1( t ),
J T ϕ&&G + J P Ω ψ& G + k32 zC + k33 ϕC = M 2 ( t ).
Utilizând expresiile (3.54) şi (2.123) pentru a elimina coordonatele

centrului de greutate G, ecuaţiile (3.143) se scriu sub formă matricială
⎡m 0 ⎤ ⎧ &y&C ⎫ ⎡ 0 0 ⎤ ⎧ y& C ⎫
⎢0 J ⎥ ⎪ ψ&& ⎪ ⎢ 0 J P ⎥⎥ ⎪⎪ ψ& C ⎪⎪
⎢ T ⎥ ⎪⎨ C ⎪⎬ + Ω ⎢ ⎨ ⎬+
⎢ m 0 ⎥ ⎪ &z&C ⎪ ⎢0 0 ⎥ ⎪ z&C ⎪
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎪
⎣ 0 J T ⎦ ⎪⎩− ϕ&&C ⎪⎭ ⎣0 − J P ⎦ ⎩− ϕ&C ⎪⎭
(3.144)
⎡ k11 k14 ⎤ ⎧ yC ⎫ ⎧ F1 ⎫
⎢k k ⎥⎪ ψ ⎪ ⎪ M ⎪
+ ⎢ 41 44 ⎥ ⎪⎨ C ⎪⎬ = ⎪⎨ 1 ⎪⎬
⎢ k 22 − k 23 ⎥ ⎪ zC ⎪ ⎪ F2 ⎪
⎢ ⎥
⎣ − k32 k33 ⎦ ⎪⎩− ϕC ⎪⎭ ⎪⎩− M 2 ⎪⎭
sau
⎡[ m ] 0 ⎤ ⎧ { &y& } ⎫ ⎡ 0
+
[ g ]⎤ ⎧ { y& } ⎫ ⎡ k
+⎢ y
[ ] 0 ⎤ ⎧ { y }⎫ { }
⎧ fy ⎫
⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ .
⎢ 0
⎣ [ m ]⎥⎦ ⎨⎩ { &z& } ⎬⎭ ⎢⎣− [ g ] ⎨ ⎬
0 ⎥⎦ ⎩ { z& } ⎭ ⎣⎢ 0 [ k z ]⎦⎥ ⎩ ⎭ ⎩ { f z } ⎭
{ z }
(3.145)
Ecuaţiile (3.145) se scriu condensat
[ M ]{ &x&} + [ G ] { x& } + [ K ] { x } = { f }. (3.146)

Vectorul din membrul drept are forma (Secţiunea 5.3.1.2, vol.2)

{ f } = { Fc } cos Ω t + { Fs } sin Ω t + { F } =
⎧ m ec ⎫ ⎧ − m es ⎫ ⎧ F1 ⎫
⎪ (J − J P ) α c ⎪⎪ ⎪ − (J − J ) α ⎪ ⎪ M ⎪ (3.147)
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1 ⎪
= Ω2 ⎨ T ⎬ cos Ω t + Ω
2
⎨
T P s
⎬ sin Ω t + ⎨ ⎬,
⎪ m es ⎪ ⎪ m ec ⎪ ⎪ F2 ⎪
⎪⎩ ( J T − J P ) α s ⎪⎭ ⎪⎩ ( J T − J P ) α c ⎪⎭ ⎪⎩− M 2 ⎪⎭
unde ec , es şi α c ,α s sunt proiecţiile excentricităţii e şi oblicităţii discului α pe

axele de coordonate.
3.3.2 Pulsaţiile proprii de precesie
Deplasările y şi z se pot scrie ca în (3.33)

y = yc cosω t + ys sinω t = ŷ cos ω t + θ y , ( )
z = zc cos ω t + z s sin ω t = ẑ cos ( ω t + θ z ) ,
{
y = ℜe ŷ e
i θ y iω t
e }= ℜe { ( y − i y ) e },
c s
iω t
{
z = ℜe ẑ eiθ z eiω t = ℜe } {( z c − i z s ) e iω t .}
Pentru { f } = { 0 } , ecuaţiile (3.146) descriu precesia liberă a rotorului.
Soluţiile acestor ecuaţii pot fi exprimate prin fazori sub forma [3.8]
⎧{ y }⎫ ⎧ { yc } − i { y s }⎫ iω t
{x }= ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬e = {Φ } e iωt . (3.148)
⎩{ z }⎭ ⎩ { zc } − i { z s }⎭
Înlocuind soluţiile (3.148) în ecuaţiile (3.145) cu membrul drept egal cu
zero, rezultă problema de valori proprii
⎢
[ ]
⎡ k y − ω2 [ m ] iω Ω [ g ] ⎤ ⎧{ yc } − i { y s }⎫
⎥ ⎨
⎧{ 0 }⎫
⎬ =⎨ ⎬ (3.149)
⎢⎣ − iω Ω [ g ] [ k z ] − ω [ m ]⎥⎦ ⎩ { zc } − i { zs }⎭ ⎩{ 0 }⎭
2
din care se obţin următoarele patru ecuaţii cuplate două câte două
( [ k ]− ω
y
2
[ m ] ){ yc } + ω Ω [ g ]{ z s } = { 0 }, (3.150)
( [ k ]− ω
y
2
[ m ] ){ ys } − ω Ω [ g ]{ zc } = { 0 }, (3.151)
( [ k ]− ω
z
2
[ m ] ){ zc } − ω Ω [ g ]{ y s } = { 0 }, (3.152)
( [ k ]− ω
z
2
[ m ] ){ z s } + ω Ω [ g ] { y c } = { 0 } . (3.153)
Din (3.150) şi (3.151) se obţine
{ yc } = −ω ( [ k ]− ω
y
2
[m ])
−1
Ω [ g ] { z s }, (3.154)
} = −ω ( [ k ] − ω [m ])
−1
{ ys y
2
Ω [ g ] { z c }. (3.155)
Înlocuind (3.154) şi (3.155) în (3.152) şi (3.153) rezultă

⎛ [ k ] − ω 2 [ m ] − ω 2Ω [ g ]
⎜ z
⎝
( [ k ]− ω [ m ] )
y
2 −1
Ω [ g ]⎞⎟ { zc } = { 0 },
⎠
(3.156)
⎛ [ k ] − ω 2 [ m ] − ω 2Ω [ g ]
⎜ z
⎝
( [ k ]− ω [ m ] )
y
2 −1
Ω [ g ]⎞⎟ { z s } = { 0 }.
⎠
(3.157)
Comparând ecuaţiile (3.156) şi (3.157) se observă că cele două soluţii

sunt proporţionale una cu alta, deci
{ zc } = β { z s }, (3.158)
unde β este o constantă reală.
Înlocuind (3.158) în ecuaţia (3.154) şi comparând rezultatul cu ecuaţia
(3.155) se obţine
{ ys } = − β { yc }. (3.159)
Înlocuind (3.158) şi (3.159) în (3.148) rezultă
⎧{ y } − i { ys }⎫
{Φ } = ⎨ c
⎧ { yc } ⎫
= (1 + iβ ) ⎨ iγ ⎧ ay ⎫ { }
⎬ ⎬ =e ⎨ ⎬ (3.160)
⎩ { zc } − i { z s }⎭ ⎩ − i { z }
s ⎭ ⎩ − i { a z }⎭
unde { a y } şi { a z } sunt vectori reali.
Expresiile (3.160) arată că, printr-o normare corespunzătoare, elementele

vectorilor { Φ } devin reale în planul xOy şi pur imaginare în planul xOz, deci
modurile de precesie sunt plane.
Din (3.148) şi (3.149) rezultă
y z
β =− s = c (3.161)
yc z s
yc zc + y s z s = 0.
Conform relaţiei (3.40), unghiul de înclinare α = 0 şi deci axele orbitei
eliptice sunt coliniare cu axele de coordonate.
La rotoarele neamortizate, vectorii proprii sunt mărimi complexe datorită
caracterului spaţial al precesiei precum şi al cuplajului giroscopic, dar modurile
proprii de precesie sunt plane.
Utilizând transformarea în vectori reali
{ }
⎧ a y ⎫ ⎡[ I ] [ 0 ] ⎤ ⎧ a y ⎫ { }
⎨ ⎬= ⎢ ⎥ ⎨ ⎬, (3.162)
⎩− i { a z } ⎭ ⎣[ 0 ] − i [ I ]⎦ ⎩{ a z }⎭
⎡[ I ] [ 0 ] ⎤
unde [ I ]
este o matrice unitate, şi înmulţind la stânga cu ⎢ ⎥ , problema
⎣[ 0 ] i [ I ]⎦
de valori proprii (3.149) devine
⎡[ k y ] − ω 2 [ m ] ω Ω [ g ] ⎤ ⎧{ a y }⎫ ⎧{0}⎫
⎢ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬. (3.163)
⎢⎣ ω Ω [ g ] [ k z ] − ω 2 [ m ]⎥⎦ ⎩{ a z }⎭ ⎩{0}⎭
Condiţia de a avea soluţii nebanale duce la anularea determinatului
[ k y ] − ω 2 [ m] ω Ω [g]
=0 (3.164)
ω Ω [g] [ k z ] − ω 2 [ m]
sau
k11 − ω 2 m k14 0 0
k 41 k 44 − ω 2 J T 0 ω Ω JP
2
= 0.
0 0 k 22 − ω m − k 23
0 ω Ω JP − k32 k33 − ω 2 J T
Rezultă ecuaţia pulsaţiilor proprii de forma
ω8 − ( A6 + B6 Ω 2 ) ω6 + ( A4 + B4 Ω 2 ) ω 4 − ( A2 + B2 Ω 2 ) ω 2 + A0 = 0. (3.165)
În figura 3.23 se prezintă grafic variaţia pulsaţiilor proprii de precesie ω

în funcţie de viteza unghiulară de rotaţie Ω , pentru J P > J T . Simetria faţă de
axele ω şi Ω apare datorită puterilor pare din ecuaţia (3.165). Asimptotele
orizontale corespund precesiei unghiulare nule a discului pentru Ω → ∞ .
Pentru calculul vitezelor unghiulare critice de precesie sincronă, se
înlocuieşte ω = Ω în (3.163) şi se obţine
⎡[ k y ] − Ω 2 [ m ] Ω 2 [ g ] ⎤ ⎧{a y }⎫ ⎧{0}⎫
⎢ 2 ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ (3.166)
⎣⎢ Ω [ g ] [ k z ] − Ω 2 [ m ]⎦⎥ ⎩{a z }⎭ ⎩{0}⎭
care se mai scrie sub forma unei probleme generalizate de valori proprii
⎡[ k y ] [ 0 ] ⎤ 2 ⎡ [ m ] − [ g ]⎤
⎢ [ 0 ] [ k ]⎥ {Ψ r } = Ω r ⎢ − [ g ] [ m ] ⎥ {Ψ r }. (r = 1,..,4 ) (3.167)
⎣ z ⎦ ⎣ ⎦
Valorile proprii Ω r dau vitezele unghiulare critice de precesie sincronă.
Vectorii proprii {Ψ r } definesc semiaxele orbitei de precesie a discului la turaţia
critică respectivă şi sensul mişcării de precesie (directă sau inversă).
Fig. 3.23
Înlocuind ω = −Ω în (3.163), termenii nediagonali ai matricii din (3.166)

devin negativi, dar se obţin aceleaşi viteze unghiulare critice. Deci, spre deosebire
de rotorul în lagăre izotrope, dezechilibrul va excita şi turaţiile critice de precesie
inversă.
În figura 3.24, b se prezintă diagrama Campbell (cadranul I al curbelor
din fig. 3.23). Pentru comparaţie, în fig. 3.24, a se arată diagrama Campbell pentru
acelaşi rotor în lagăre rigide. Mişcările cu viteze unghiulare ω 1 şi ω 3 sunt precesii
inverse, în timp ce mişcările cu viteze unghiulare ω 2 şi ω4 sunt precesii directe.
Abscisele punctelor în care dreapta de ecuaţie ω = Ω intersectează curbele
pulsaţiilor proprii de precesie definesc vitezele unghiulare critice.
Alura curbelor diagramei Campbell din figura 3.24, b este tipică pentru
un rotor slab amortizat. După cum se arată în Secţiunea 3.3.4, amortizarea poate
modifica substanţial forma diagramei.
a b
Fig. 3.24
În figura 3.25 se prezintă comparativ efectul elasticităţii lagărelor, al

momentului de inerţie masic diametral al discului şi al cuplajului giroscopic asupra
diagramelor Campbell ale rotorului nesimetric cu un disc, rezemat în lagăre
izotrope (fig. 3.25, a) şi în lagăre ortotrope (fig. 3.25, b) [3.2]. Discul rigid are
J P > J T . Asimptotele orizontale corespund pulsaţiilor proprii ale precesiei de
translaţie pură.
3.3.3 Răspunsul la dezechilibru
Dacă în ecuaţiile (3.146) se introduce excitaţia sincronă
{ f } = {Fc } cos Ω t + {Fs } sin Ω t , (3.168)

răspunsul staţionar are forma
{ x } = { X c } cos Ω t + { X s } sin Ω t . (3.169)
Înlocuind (3.168) şi (3.169) în (3.146) rezultă sistemul algebric
([ K ] − Ω 2
)
[ M ] { X c } + Ω [ G ]{ X s } = { Fc },
(3.170)
− Ω [ G ]{ X c } + ([ K ] − Ω 2
)
[ M ] { X s } = { Fs }.
Cele două componente ale deplasărilor de translaţie ale discului sunt date
de ecuaţii de forma (3.33). Cu ajutorul lor se calculează parametrii orbitelor eliptice
ale precesiei datorite dezechilibrului. Se utilizează relaţiile (3.38)-(3.40) şi (3.44).
Fig. 3.25
Pentru a calcula amplitudinile finite ale precesiei la turaţiile critice de

răspuns maxim, se introduce efectul amortizării. În membrul stâng al ecuaţiei
(3.146), la matricea giroscopică se adaugă o matrice de amortizare diagonală
[ D ] = diag [ c11 c44 c22 c33 ]
ale cărei elemente se calculează pentru valori date ale rapoartelor de amortizare
c11 c22 c33 c44
ζ1 = , ζ2 = , ζ3 = , ζ4 = . (3.171)
2 k11m 2 k 22 m 2 k33 J T 2 k 44 J T
Deobicei, se alege ζ 1 = ζ 2 = ζ 3 = ζ 4 = ζ .
Exemplul 3.2 a
Se consideră rotorul lui Krämer [3.7] cu un dic în consolă (Modelul II)

pentru care: m = 8000 kg , J P = 8520 kg m 2 , J T = 4260 kg m 2 , l = 4 m,
c = 0,8 m, E = 210 GPa , d = 0,3 m, ζ = 0,02 , k A1 = 333 N/μm ,
k A2 = 667 N/μm, k B1 = 83,3 N/μm, k B 2 = 167 N/μm .
Fig. 3.26
În figura 3.26 se prezintă diagrama Campbell la care pe axa absciselor

este dată turaţia rotorului. Abscisele punctelor de intersecţie ale curbelor diagramei
cu linia excitaţiei sincrone determină turaţiile critice amortizate: n1 = 437 rot/min,
n2 = 761 rot/min, n3 = 1282 rot/min. S-a notat cu F – precesia directă (“forward”)
şi cu B – precesia inversă (“backward”).
În figura 3.27 se prezintă diagramele răspunsului la dezechilibru.

Maximele din diagrama semiaxei mari (fig. 3.27, a) definesc turaţiile critice de
răspuns maxim. Se observă că prima şi a treia turaţie critică, deşi corespund unor
moduri de precesie inversă, sunt excitate de dezechilibru. Valoarea maximă a
semiaxei mari a orbitei de precesie apare la a doua turaţie critică, în modul de
precesie directă.
a b
c d
Fig. 3.27
În figura 3.27, b s-a reprezentat şi diagrama semiaxei mici a orbitelor

eliptice. Cele două domenii în care aceasta are valori negative definesc turaţiile cu
precesie inversă produsă de dezechilibru. Punctele de intersecţie cu axa orizontală
marchează turaţiile de graniţă la care orbita degenerează într-o linie dreaptă. La
aceste turaţii orbitele trec de la precesie directă la precesie inversă şi vice versa. De
notat că turaţiile de graniţă sunt diferite de turaţiile critice.
În figura 3.27, c s-au reprezentat diagramele componentelor y şi z ale
deplasării centrului discului. În figura 3.27, d s-au dat diagramele razelor r f şi
rb ale mişcărilor circulare în sensuri contrare care generează elipsa. Zonele în
care raza cercului cu mişcare inversă rb este mai mare decât raza cercului cu
mişcare directă r f definesc domeniile de turaţii cu precesie inversă. Acestea
corespund cu turaţiile (fig. 3. 27, b) la care orbitele au semiaxele mici negative.
3.3.4 Influenţa amortizării lagărelor
Dacă se include efectul amortizării lagărelor, atunci ecuaţiile (3.146)

devin
[ M ]{ &x&} + [ C ]{ x& } + [ K ]{ x } = { f } , (3.172)

unde
⎡ [ c yy ] [ c yz ] ⎤ ⎡ [0] [ g ] ⎤
[C ] = ⎢ ⎥+Ω ⎢− [ g ] [ 0 ] ⎥ (3.173)
⎣ [ c zy ] [ c zz ] ⎦ ⎣ ⎦
este suma matricilor de amortizare şi giroscopică.
Dacă pentru { f } = { 0 } se caută soluţii de forma
{ x } = { u } eλ t , (3.174)
rezultă problema de valori proprii
( λ2r [ M ] + λr [C ] + [ K ] ) { ur } = { 0 } ( r = 1,..,4 ) . (3.175)
Valorile proprii λr sunt reale pentru modurile amortizate supracritic şi

complexe conjugate pentru modurile amortizate subcritic. Valorile proprii
complexe au forma
λ r = α r + iω r , λr = α r − iωr (3.176)
şi sunt funcţii de viteza unghiulară de rotaţie Ω .
Partea imaginară ωr este pulsaţia proprie amortizată (de precesie) iar
partea reală α r este o constantă de atenuare (sau de creştere).
Deobicei, amortizarea este caracterizată de raportul de amortizare modal
αr αr
ζr = − ≅− . (3.177)
α r2 + ωr2 ωr
În diagrama Campbell se reprezintă grafic dependenţa ωr = ωr (Ω ).

Uneori aceasta este însoţită de diagrama de stabilitate α r = α r (Ω ) sau de diagrama
rapoartelor de amortizare ζ r = ζ r (Ω ) .
La sisteme amortizate subcritic, vectorii proprii au forma
{ u r } = { ar } + i { br }, { ur } = { ar } − i { br }. (3.178)
Soluţia pentru precesia liberă are forma
{ xr (t ) } = 2 eα r t ( { ar } cos ωr t − { br } sin ωr t ) , (3.179)

care descrie orbite în formă de spirale. Se convine, totuşi, să se reprezinte orbitele
sub formă de elipse incomplete (“deschise”), considerând α r = 0 şi aproximând
expresia (3.179) prin
{ xr (t ) } = { uc } cos ωr t + { u s } sin ωr t (3.180)
unde
{ uc } = { ar } = ℜe { ur }, { u s } = − { br } = −ℑm { ur }.
Fig. 3.28
Exemplul 3.3
Se consideră rotorul în consolă din fig. 3.28, cu l = 0,4 m, d = 0,02 m,

E = 210 GPa . Capătul unde este montat un disc rigid cu m = 16,5 kg,
J T = 0,094 kg ⋅ m 2 , J P = 0,186 kg ⋅ m 2 este rezemat într-un lagăr elastic. Lagărul
are rigidităţile principale k1 = 5 ⋅ 105 N/m şi k2 = 2 ⋅105 N/m . Coeficienţii de
amortizare ai lagărului sunt proporţionali cu rigidităţile corespunzătoare, c1 = β k1
şi c2 = β k 2 .
În figurile 3.29 se prezintă diagramele Campbell şi diagramele

rapoartelor de amortizare modale pentru trei valori ale coeficientului β .
a b c
Fig. 3.29
Se observă că, odată cu creşterea amortizării din lagăr, curbele

corespunzătoare primului mod de precesie se modifică substanţial. La amortizări
mari (fig. 3.29, c), pe un anumit domeniu de turaţii, primul mod de precesie devine
amortizat supracritic. Rezultă că acest mod nu va fi “observat” în diagramele
răspunsului la dezechilibru, unde va lipsi vârful corespunzător.
3.3.5 Moduri de precesie mixte
În mod obişnuit, precesia rotoarelor este descrisă prin moduri directe

(“forward”) şi moduri inverse (“backward”). Sensul mişcării de precesie nu este
însă o proprietate globală, ci o proprietate locală, care poate diferi de la o secţiune
la alta. La o turaţie dată, un rotor poate avea moduri mixte, cu precesie directă şi
inversă simultan în diferite secţiuni.
Precesia rotoarelor în lagăre aproape izotrope poate fi pur directă sau pur
inversă, cu acelaşi sens în toate secţiunile transversale importante. Aceasta permite
o clasificare logică a modurilor de precesie. În majoritatea cazurilor, modurile
mixte sunt predominant directe sau predominant inverse, cu porţiuni limitate de
precesie în sens contrar. Caracterul mixt al precesiei poate trece neobservat dacă
numărul secţiunilor considerate în lungul rotorului este mic.
La sistemele rotor-lagăre anizotrope, ortotropia lagărelor produce forme

deformate diferite în două plane perpendiculare între ele, la aceeaşi turaţie.
Cuplarea (chiar slabă) a două forme modale diferite ale rotorului, ortogonale între
ele, produce moduri de precesie mixte.
Aceasta se poate explica uşor pentru sistemele rotor-lagăre care au
moduri de precesie plane. În acest caz, formele deformate în două plane
perpendiculare între ele corespund unor momente în timp la o diferenţă de un sfert
de perioadă. În secţiunea în care doar una din cele două forme modale intersectează
axa longitudinală a rotorului, orbita precesiei degenerează într-o linie dreaptă.
Aceasta separă porţiunile rotorului cu precesie directă şi indirectă [3.9].
La un rotor în lagăre hidrodinamice, orice asimetrie produce diferenţe în
încărcarea şi temperatura uleiului în cele două lagăre. Astfel, chiar dacă lagărele
sunt fizic identice, coeficienţii de rigiditate şi de amortizare sunt diferiţi. În acest
caz, curbele frecvenţelor proprii amortizate din diagrama Campbell se apropie apoi
se îndepărtează una de alta, fără să se intersecteze (“curve veering”) ducând la
cuplaj modal şi moduri de precesie combinate. Variaţia continuă rapidă a unei
forme modale în zona de “curve veering” produce moduri mixte de precesie. În
lungul unei curbe, modul de precesie poate fi direct pe o porţiune, apoi mixt în
zona de apropiere relativă a curbelor, devenind apoi mod indirect pe porţiunea
următoare. Trasarea simultană a diagramei de variaţie cu turaţia a rapoartelor de
amortizare modală facilitează înţelegerea naturii modurilor mixte.
La multe sisteme rotorice, modurile de precesie apar în perechi, în care
modul invers are frecvenţa proprie mai mică şi modul direct are frecvenţa proprie
mai mare. Variaţia cu turaţia a amortizării lagărelor poate modifica această ordine.
Modurile amortizate supracritic la anumite turaţii, absente în diagrama Campbell,
pot deveni moduri amortizate subcritic la alte turaţii şi curbele respective pot apare
în diagramă doar în anumite domenii de turaţie.
Coeficienţii de rigiditate transversală ai lagărelor măresc separarea
relativă a frecvenţelor proprii dintr-o pereche directă-inversă. Astfel, frecvenţa unui
mod direct dintr-o pereche cu frecvenţe proprii mai mici, se poate apropia de
frecvenţa unui mod indirect dintr-o pereche cu frecvenţe proprii mai mari,
producând fie o intersecţie a curbelor, fie o apropiere şi depărtare relativă în
diagrama Campbell. Combinarea celor două moduri diferite produce un mod cu
precesie mixtă. În unele exemple de simulări numerice, caracterul mixt al unor
moduri nu apare dacă mişcarea este analizată într-un număr insuficient de puncte în
lungul rotorului.
În continuare se prezintă un exemplu de rotor cu moduri de precesie
mixte. Se analizează trei cazuri: a) rotor simetric în lagăre izotrope, b) rotor
simetric în lagăre ortotrope şi c) rotor nesimetric în lagăre ortotrope. În programul
de calcul utilizat, arborele rigid şi cu masa neglijabilă a fost modelat cu valori
E = 2 ⋅ 1015 Pa şi ρ = 1 kg m3 [3.9].
Exemplul 3.4 a
Un disc rigid este montat la mijlocul unui arbore rigid (l 1 = l 2 = 0,35m )
cu masa neglijabilă, rezemat la capete în lagăre izotrope identice. Discul are masa
m = 30 kg, şi momentele de inerţie masice J T = 1,2 kg m 2 , J P = 1,8 kg m 2 .
Lagărele au coeficienţii de rigiditate k yy = k zz = 7 ⋅ 106 N/m şi coeficienţii de
amortizare c yy = c zz = 200 Ns/m .
Diagrama Campbell este prezentată în fig. 3.30. Modurile directe sunt

notate F (“forward”) iar modurile inverse sunt notate B (“backward”). Cele două
moduri “cilindrice” la 103,48 Hz au frecvenţele proprii independente de turaţie,
fiind reprezentate prin linii drepte suprapuse. Discul are o mişcare de translaţie
neinfluenţată de efectele giroscopice şi decuplată de mişcarea unghiulară.
Modurile “conice”, notate 2B şi 2F, sunt decuplate de modurile cilindrice.
Cu creşterea turaţiei, frecvenţa proprie a modului invers scade, datorită efectului
giroscopic, iar curba respectivă intersectează linia modurilor cilindrice. Frecvenţa
proprie a modului direct creşte cu turaţia. Datorită izotropiei lagărelor cele două
curbe au aceeaşi ordonată la turaţia zero.
Fig. 3.30
Linia excitaţiei sincrone este trasată cu linie punctată. Turaţiile critice
sunt determinate de abscisele punctelor de intersecţie cu liniile frecvenţelor proprii,
la 6209 rot/min şi 6876 rot/min. În cazul excitaţiei prin dezechilibru masic, unica
turaţie critică este localizată la intersecţia cu linia modului 1F. La sisteme rotorice
cu lagăre izotrope, excitaţia sincronă nu poate excita modurile de precesie inversă.
a b
c d
Fig. 3.31
În figura 3.31 se prezintă forma modurilor de precesie la turaţia 10000

rot/min. Datorită izotropiei lagărelor, orbitele sunt cercuri în orice secţiune a
rotorului. Acestea sunt reprezentate ca orbite incomplete (“deschise”) pentru a
recunoaşte mai uşor sensul mişcării. S-a desenat cu linie continuă forma modală la
momentul t = 0 şi cu linie întreruptă forma modală la t = π 2Ω . Mişcarea pe
orbită are loc începând din punctul de pe linia continuă, la t = 0 , spre punctul de pe
linia întreruptă, un sfert de perioadă mai târziu.
Fig. 3.32
În figura 3.32 se prezintă variaţia cu turaţia a razei orbitei răspunsului la

dezechilibru al centrului discului, calculată pentru un dezechilibru de 30 g mm .
Cum era de aşteptat, în diagramă apare un singur maxim, la turaţia corespunzătoare
frecvenţei proprii a modului 1F.
Exemplul 3.4 b
Fie rotorul simetric din Exemplul 3.4 a, rezemat însă în lagăre ortotrope
identice. Lagărele au coeficientul de rigiditate verticală k yy = 5 ⋅ 106 N/m ,
coeficientul de rigiditate orizontală k zz = 7 ⋅ 106 N/m şi coeficienţii de amortizare
c yy = c zz = 2 ⋅10 2 Ns/m [3.10].
Fig. 3.33
În figura 3.33 se prezintă diagrama Campbell. Datorită anizotropiei
lagărelor, modurile “cilindrice” 1B şi 1F au frecvenţe proprii diferite, 88,63 Hz şi
103,48 Hz . Sistemul fiind simetric, acestea sunt independente de turaţie.
Modul al treilea şi al patrulea sunt moduri de precesie “conice”, fiind
decuplate de modurile cilindrice. La creşterea turaţiei, frecvenţa proprie a modului
2B scade datorită efectelor giroscopice şi curba respectivă intersectează liniile
modurilor cilindrice. Frecvenţa proprie a modului 2F creşte cu turaţia. Datorită
anizotropiei lagărelor, cele două curbe au ordonate diferite la turaţia zero, unde
măsoară frecvenţele proprii ale vibraţiilor transversale ale rotorului.
Linia excitaţiei sincrone intersectează curbele frecvenţelor proprii în

punctele ale căror abscise definesc turaţiile critice amortizate 5318 rot/min , 6209
rot/min şi 6341 rot/min.
Fig. 3.34
Diagrama rapoartelor de amortizare este redată în fig. 3.34. Modul invers
este mai amortizat decât modul direct din aceeaşi pereche. Curbele modurilor
conice intersectează liniile modurilor cilindrice, ceea ce denotă absenţa cuplajelor.
a b
c d
Fig. 3.35
În fig. 3.35 se arată formele modale la 10000 rot/min. La fel ca în fig.

3.33, forma modală la t = 0 este reprezentată cu linie continuă iar cea de la
t = π 2Ω – cu linie întreruptă. Sensul mişcării în lungul orbitei este de la punctul
de pe linia continuă la punctul de pe linia întreruptă.
Orbitele modurilor “cilindrice” 1B şi 1F la 88,63 Hz şi 103,48 Hz sunt
aproape linii drepte datorită anizotropiei puternice a lagărelor şi decuplării celor
două mişcări. Orbitele modurilor 2B şi 2F sunt eliptice.
a b
Fig. 3.36
Fig. 3.37
Curbele răspunsului la dezechilibru în dreptul discului sunt redate în fig.

3.36, pentru un dezechilibru de 30 g mm al discului. În fig. 3.36, a , curba a este
pentru semiaxa mare şi curba b pentru semiaxa mică. În fig. 3.36, b , curba r f
este pentru cercul cu mişcare directă şi rb este pentru cercul cu mişcare inversă.
Cele două vârfuri arată că, datorită amortizării puternice a modului 2B, numai două
dintre cele trei turaţii critice amortizate posibile devin turaţii critice de răspuns
maxim. Între cele două vârfuri există un domeniu de turaţii cu precesie inversă,
definit de valori negative ale semiaxei mici a orbitei, sau de condiţia rb > r f .
Înformaţii utile sunt date de diagrama locului rădăcinilor (fig. 3.37), în

care s-a reprezentat variaţia frecvenţei proprii amortizate în funcţie de valorile cu
semn schimbat ale raportului de amortizare, pentru fiecare mod de precesie. Când
curbele sunt relativ depărtate, ca în fig. 3.37, nu există cuplaj între moduri şi nu pot
apare moduri combinate sau mixte.
Exemplul 3.4 c
Se consideră rotorul din Exemplul 3.4 b, însă cu discul rigid inegal

depărtat de capete (l1 = 0,3 m, l 2 = 0,4 m ) . Arborele este rigid şi cu masa
neglijabilă. Lagărele au coeficienţii de rigiditate k yy = 5 ⋅ 106 N/m ,
k zz = 7 ⋅ 106 N/m şi coeficienţii de amortizare c yy = c zz = 2 ⋅10 2 Ns/m [3.10].
Fig. 3.38
Diagrama Campbell este prezentată în fig. 3.38. Curba 2B nu mai
intersectează linile 1B şi 1F şi, în vecinătatea turaţiei de 8000 rot/min , se
îndepărtează de linia 1F. Mişcările de translaţie şi unghiulară ale rotorului sunt
cuplate. Cu creşterea turaţiei, modul 2B devine un mod mixt şi tinde să se
transforme în primul mod direct, în timp ce modul 1F devine un mod mixt şi tinde
să se transforme în primul mod invers. Linia excitaţiei sincrone intersectează
curbele frecvenţelor proprii în punctele ale căror abscise marchează turaţiile critice
amortizate la 5236 rot/min , 6051 rot/min şi 6532 rot/min.
Diagrama rapoartelor de amortizare este redată în fig. 3.39. Cu creşterea
turaţiei, curba 2B tinde spre traseul fostei curbe 1F, în timp ce curba 1F urmează
traseul fostei curbe 1B şi curba 1B urmează fosta linie 2B. Aceste transformări au
loc în domeniul de turaţii la care apare “curve veering” în diagrama Campbell.
Fig. 3.39
În fig. 3.40 se prezintă diagrama locului rădăcinilor. Modurile sunt
numerotate conform formei la turaţii joase. Când curbele sunt relativ apropiate,
două moduri cu frecvenţe proprii foarte apropiate şi forme modale diferite se pot
combina pentru a da naştere unui mod combinat care are precesie mixtă (directă şi
inversă) datorită cuplării modurilor.
Fig. 3.40
a b
c d
Fig. 3.41
Formele modurilor de precesie la 10000 rot/min sunt date în fig. 3.41. La
modurile mixte, sensul precesiei în diferite secţiuni este notat prin B (backward)
sau F (forward), mişcarea având loc dinspre punctul de pe linia continuă, la t = 0 ,
spre punctul de pe linia punctată, la un sfert de perioadă mai târziu.
a b
Fig. 3.42
În lungul rotorului, porţiunile cu precesie directă şi inversă sunt separate

de secţiunea în care orbita de precesie degenerează într-o linie dreaptă. Astfel de
linii nu apar în fig. 3.41 datorită numărului mic de secţiuni în care s-a calculat şi
desenat orbita.
Curbele răspunsului la dezechilibru în secţiunea din dreptul discului sunt

redate în fig. 3.42, pentru un dezechilibru de 30 g mm al discului. Abscisele celor
trei vârfuri indică turaţiile critice de răspuns maxim. Domeniul de turaţii cu
precesie inversă este definit de valori negative ale semiaxei mici a orbitei.
3.4 Exemple de simulare numerică

3.4.1 Rotoare în lagăre cu coeficienţi constanţi
Exemplul 3.5 a
Un disc rigid este montat la mijlocul unui arbore elastic (fig. 3.43), cu
lungimea 0,44 m , diametrul 90 mm , modulul de elasticitate longitudinal
2 ⋅ 1011 N m 2 şi densitatea 7800 kg m 3 , rezemat la capete în lagăre identice.
Fig. 3.43
Discul are masa 560 kg, momentul de inerţie masic diametral 18 kgm 2 şi
momentul de inerţie masic polar 32 kgm 2 . Lagărele au coeficienţii de rigiditate
′ = 2,2 ⋅108 N m , k zz
constanţi k ′yy = k ′yy ′′ = 1,1 ⋅ 108 N m , şi coeficienţii de
′ = k zz
′ = 2,2 ⋅ 10 4 Ns m şi c′zz = c′zz′ = 1,11 ⋅10 4 Ns m [3.9].
amortizare constanţi c′yy = c′yy
În fig. 3.44 este prezentată diagrama Campbell. Datorită simetriei

sistemului, mişcările de translaţie şi unghiulară ale discului sunt decuplate.
Modurile 1B şi 1F au frecvenţe proprii independente de turaţie. Cu creşterea
turaţiei, frecvenţa proprie a modului 2B scade şi curba intersectează liniile
modurilor cilindrice, datorită efectelor giroscopice. Datorită ortotropiei lagărelor,
cele două curbe dintr-o pereche au ordonate diferite la turaţia zero.
Fig. 3.44
Diagrama rapoartelor de amortizare modale este redată în fig. 3.45. La fel
ca la Exemplul 3.4 a, în fiecare pereche de moduri, modul invers este mai puternic
amortizat decât modul direct. Curbele modurilor conice nu intersectează liniile
modurilor cilindrice.
Fig. 3.45
Exemplul 3.5 b
Se consideră rotorul din Exemplul 3.5 a, rezemat în lagăre cu următoarele
valori ale coeficienţilor de rigiditate şi de amortizare (fig. 3.43): k ′yy = 2,15 ⋅ 108 N m ,
k ′zz = 1,15 ⋅108 N m , c′yy = 2,15 ⋅10 4 Ns m , c′zz = 1,15 ⋅ 10 4 Ns m , k ′yy
′ = 2,25 ⋅108 N m ,
′′ = 1,05 ⋅108 N m , c′yy
k zz ′ = 2,25 ⋅10 4 Ns m şi c′zz′ = 1,05 ⋅ 104 Ns m [3.9].
În fig. 3.46 se prezintă diagrama Campbell pentru primele patru moduri

de precesie. Curbele s-au notat 1B, 1F, 2B and 2F, ca la Exemplul 3.5 a, deşi în
anumite intervale de turaţie modurile sunt mixte. Curba 2B intersectează linia 1F la
600 rot/min şi se îndepărtează de linia 1B la 2065 rot/min.
Fig. 3.46
În figura 3.47 curbele rapoartelor de amortizare ale modurilor 2B şi 1F au
un minim, respectiv un maxim, la 600 rot/min, fără să se intersecteze, în timp ce
curbele 2B şi 1B se intersectează la aproximativ 2065 rot/min.
Fig. 3.47
Cu creşterea turaţiei, modul 2B devine un mod mixt şi se transformă în

primul mod invers, în timp ce modul 1B se transformă în 2B.
Diagrama locului rădăcinilor (fig. 3.48) indică posibila cuplare a
modurilor 1B şi 2B, ale căror curbe au ramuri care se apropie una de alta. Modurile
2B şi 1F au un domeniu de frecvenţe proprii foarte apropiate şi aceasta poate de
asemenea produce moduri combinate cu precesie mixtă.
Fig. 3.48
Este utilă o analiză mai detaliată a formei modurilor de precesie, în

special a evoluţiei acestora în domeniile de turaţii cu interacţiune modală.
a b c
Fig. 3.49
În fig. 3.49 se prezintă evoluţia modului 1M între 1700 şi 3000 rot/min.

Modul 1M rezultă din combinarea unui mod conic vertical 1B cu un mod cilindric
orizontal 1F. Cu creşterea turaţiei, al doilea mod se transformă într-un mod
orizontal conic.
a b c
Fig. 3.50
În figura 3.50 se arată evoluţia modului 2M între 200 şi 1000 rot/min.

Deşi curbele frecvenţelor proprii 2B şi 1F se intersectează (fig. 3.46) modul este
mixt. El este rezultatul combinării unui mod vertical cilindric cu un mod orizontal
conic. Modurile mixte există chiar atunci când două curbe nu se apropie şi
depărtează relativ în diagrama Campbell.
a b c
Fig. 3.51
În figura 3.51 se prezintă evoluţia modului 3M între 250 şi 1000 rot/min.

Acesta este de fapt al doilea mod invers, însă la turaţii mici, componentele conice
verticală şi orizontală intersectează axa longitudinală a rotorului în puncte diferite.
În aceste puncte, orbitele precesiei degenerează în linii drepte, care marchează
trecerea de la precesie inversă la precesie directă şi vice versa.
a b c
Fig. 3.52
În figura 3.52 se arată evoluţia modului 3M între 1700 şi 2500 rot/min.

La 1700 rot/min modul este aparent încă invers 2B. Caracterul său mixt nu este
evidenţiat datorită numărului redus de secţiuni în care s-a trasat orbita.
O analiză mai atentă a fig. 3.52, a arată că axa longitudinală a rotorului
este intersectată în puncte diferite de componentele conice verticală şi orizontală,
astfel că există o porţiune cu precesie directă, care din cauza calculării orbitei în
numai cinci puncte nu a fost evidenţiată. La 2100 rot/min modul orizontal devine
cilindric. Deoarece componenta verticală rămâne conică, modul de precesie este
mixt.
Pentru a ilustra afirmaţiile de mai sus, în continuare se analizează un rotor
cu parametrii puţin modificaţi. În acest caz, rigidităţile orizontale sunt mai mari
decât cele verticale.
Exemplul 3.6
La mijlocul unui arbore cu lungimea 0,437 m , diametrul 91 mm ,
modulul de elasticitate 2 ⋅ 1011 N m 2 şi densitatea 7750 kg m 3 este montat un
disc rigid cu masa 566 kg , momentul de inerţie masic diametral 18,1 kg m 2 şi
momentul de inerţie masic polar 36,2 kg m 2 .
Arborele este rezemat la capete în lagăre ortotrope (fig. 3.43). Coeficienţii de
′ = 2,14 ⋅ 108 N m , k ′yy
rigiditate au valorile k ′yy = 1,14 ⋅ 108 N m , k zz ′ = 1,04 ⋅ 108 N m ,
k ′zz′ = 2,24 ⋅ 108 N m iar coeficienţii de amortizare au valorile c′yy = 1,14 ⋅10 4 Ns m ,
c′zz = 2,14 ⋅10 4 Ns m , c′yy
′ = 1,04 ⋅ 10 4 Ns m şi c′zz′ = 2,24 ⋅ 10 4 Ns m [3.11].
Fig. 3.53
Diagrama Campbell este prezentată în fig. 3.53 pentru primele patru

moduri de precesie. Modurile 2B şi 1F au porţiuni de “veering” la 400 rot/min.
În fig. 3.54 curbele rapoartelor de amortizare ale modurilor 2B şi 1F au
un minim, respectiv un maxim, la 400 rot/min, fără să se intersecteze, în timp ce
curbele 2B şi 1B se intersectează la aproximativ 1800 rot/min.
Fig. 3.54
Cu creşterea turaţiei, modul 2B devine un mod mixt şi se transformă în
primul mod invers 1B, în timp ce modul 1B se transformă în 2B.
a b c
d e f
Fig. 3.55
În figurile 3.55 se arată evoluţia modului 3M între 1000 şi 2000 rot/min.

Modul 3M rezultă prin cuplarea unui mod orizontal conic 2B cu un mod vertical
cilindric 1B. Cu creşterea turaţiei, modul 3M se transformă în modul cilindric
vertical 1F.
a b c
Fig. 3.56
În fig. 3.56 se prezintă evoluţia modului 1M între 1900 şi 2400 rot/min.
Fig. 3.57
Exemplul 3.7
Se consideră un rotor cu două reazeme şi un disc în consolă (fig. 3.57).

Discul rigid, cu masa 8000 kg , momentul de inerţie masic polar 8520 kgm 2 şi
momentul de inerţie masic diametral 4260 kgm 2 , este montat în secţiunea 7.
Arborele cu modulul de elasticitate 2,1 ⋅ 1011 N m 2 şi densitatea 7800 kg m3 are
patru tronsoane cu lungimi şi diametre diferite: l 1 = 0,7 m , d1 = 0,1 m , l 2 = 2,9 m ,
d 2 = 0,3 m , l 3 = 0,4 m , d3 = 0,32 m , l 4 = 0,8 m , d 4 = 0,34 m , şi este modelat cu
6 elemente finite de grindă. Lagărele au următoarele valori ale coeficienţilor de
rigiditate şi de amortizare: în secţiunea 1, k ′yy = (1 6) ⋅109 N m ,
′ = (1 12 ) ⋅ 109 N m , c′yy = c′zz = 105 Ns m ; în secţiunea 6, k ′yy
k zz ′ = (2 3) ⋅ 109 N m ,
k ′zz′ = (1 3) ⋅ 109 N m şi c′yy
′ = c′zz′ = 105 Ns m [3.7].
În fig. 3.58 se prezintă diagrama Campbell pentru primele şase moduri

proprii. Modurile sunt numerotate în ordine crescătoare, fără menţionarea sensului
precesiei. Turaţiile critice amortizate apar la intersecţiile cu linia de sincronism.
Fig. 3.58
Diagrama rapoartelor de amortizare modale este arătată în fig. 3.59.
Fig. 3.59
Formele primelor şase moduri de precesie la 2400 rot/min sunt redate în
fig. 3.60. Sistemul are 4 moduri mixte, deşi la 2400 rot/min în figura 3.58 curbele
nu au intersecţii sau porţiuni de apropiere-depărtare relativă. Frecvenţele proprii ale
modurilor 2 şi 3, 4 şi 5, care aparţin unor perechi de moduri diferite, se apropie una

de alta. Modul 2 este predominant direct (2F). Caracterul său mixt este rezultatul
intersecţiei cu axa longitudinală a rotorului în două puncte diferite a modurilor
componente vertical şi orizontal.
a b c
d e f
Fig. 3.60
În figura 3.61 se arată curbele răspunsului la dezechilibru, calculate în

dreptul lagărelor, pentru un dezechilibru de 80 g mm al discului. Abscisele celor
cinci vârfuri indică turaţiile critice de răspuns maxim. Vârful primului mod este
greu observabil la 413 rot/min.
a b
Fig. 3.61
Exemplul 3.8
Rotorul din figura 3.62 are un disc rigid în consolă şi este rezemat în două
lagăre identice cu parametri constanţi. Discul, ataşat în secţiunea 5, are masa
7,5 kg , momentul de inerţie masic polar 0,04 kgm 2 şi momentul de inerţie masic
diametral 0,02 kgm 2 . Arborele are diametrul d = 50 mm , lungimea totală l = 1 m ,
modulul de elasticitate 2 ⋅ 1011 N m 2 , densitatea 8000 kg m 3 şi este modelat cu 4
elemente finite de grindă de lungime egală. Lagărele, plasate în secţiunile 1 şi 3, au
coeficienţii de rigiditate k yy = 2,5 ⋅ 107 N m , k zz = 4 ⋅107 N m şi coeficienţii de
amortizare c yy = c zz = 5 ⋅ 103 Ns m [3.12].
Fig. 3.62
Fig. 3.63
În fig. 3.63 se prezintă diagrama Campbell pentru primele şase moduri.

Modul 4 este mixt, datorită interacţiunii modurilor 2F şi 3B. Curbele respective se
apropie şi se depărtează una de alta la aproximativ 13.000 rot/min.
Diagrama rapoartelor de amortizare este dată în fig. 3.64 pentru 8 moduri.
Fig. 3.64
Diagrama locului rădăcinilor este prezentată în fig. 3.65 pentru primele
şase moduri şi turaţii până la 30.000 rot/min.
Fig. 3.65
Evoluţia cu turaţia a modului mixt rezultat din interacţiunea modurilor 2F

şi 3B este prezentată în fig. 3.66.
a b c
d e f
Fig. 3.66
Forma primelor şase moduri la 10.000 rot/min este arătată în fig. 3.67.
a b c
d e f
Fig. 3.67
În fig. 3.68 se prezintă curbele răspunsului la dezechilibru în dreptul
lagărelor, pentru un dezechilibru de 15 g mm al discului. Vârfurile apar la turaţiile
corespunzătoare frecvenţelor proprii ale modurilor directe, deoarece modurile
inverse sunt mai puternic amortizate.
a b
Fig. 3.68
În figura 3.69 s-a reprezentat variaţia frecvenţelor proprii neamortizate

ale modurilor 3, 4, 5 şi 6 în funcţie de rigiditatea lagărelor, la 12.000 rot/min.
Fig. 3.69
Liniile întrerupte verticale marchează valorile coeficienţilor de rigiditate

vertical şi orizontal ai lagărelor, k yy = 2,5 ⋅ 107 N m şi k zz = 4 ⋅107 N m . Modurile
4 (2F) şi 5 (3B) au forme diferite dar frecvenţe proprii foarte apropiate. Ele
interacţionează, producând un mod combinat mixt.
3.4.2 Rotoare în lagăre autoportante
În continuare se analizează rotoare rezemate în lagăre radiale

hidrodinamice. La aceste sisteme, diagramele Campbell au caracteristici aparte.
Primele două moduri inverse “de corp rigid” sunt amortizate supracritic şi nu apar
în diagramă. Curbele primelor două moduri directe urmează îndeaproape linia
excitaţiei “la semi-frecvenţă”. Modul direct de încovoiere cu două noduri

interacţionează cu modul direct cilindric de corp rigid producând moduri
combinate, numite uneori “convex cilindric” şi “concav cilidric”. În unele cazuri,
chiar şi modurile directe devin amortizate supracritic şi dispar din diagramă.
Diagramele de stabilitate sunt utile în localizarea turaţiei la limita de
stabilitate. Diagramele rapoartelor de amortizare permit localizarea acestei limite şi
în plus indică modurile amortizate supracritic. Diagramele locului rădăcinilor oferă
o privire generală asupra variaţiei valorilor proprii şi rapoartelor de amortizare cu
turaţia şi pot fi utilizate pentru a explica formarea modurilor de precesie mixte.
În general, numerotarea modurilor acestor sisteme este mai dificilă decât
la rotoarele în lagăre cu coeficienţi constanţi, iar evoluţia în diagrame a perechilor
de moduri cu precesie inversă şi directă este fie modificată, fie greu de recunoscut.
Exemplul 3.9 a
Se consideră rotorul din fig. 3.70 rezemat în două lagăre radiale identice.
Discul rigid are masa 20 kg , momentul de inerţie masic polar 1 kg m 2 şi momentul
de inerţie masic diametral 0,7 kg m 2 . Arborele cu masa neglijabilă, cu diametrul
25,4 mm şi modulul de elasticitate 2,1 ⋅ 1011 N m 2 , are lungimile l12 = 85 mm şi
l 23 = 255 mm [3.13] şi este modelat cu doar două elemente finite de grindă.
Fig. 3.70
Lagărele cilindrice cu cuzinet complet au diametrul D = 25,4 mm ,

lungimea L = 16 mm , jocul radial C = 35,2 μm şi vâscozitatea dinamică a uleiului
μ = 0,02 Ns m 2 . Forţele statice în lagăre sunt W1 = 142,4 N şi W2 = 53,8 N .
Variaţia cu turaţia a coeficienţilor de rigiditate şi de amortizare, calculaţi pe baza
teoriei lui Ocvirk (Secţiunea 6.5.1, vol.2) a lagărelor scurte [3.14], cu film de ulei
complet cavitat, adică extins numai 1800 , este ilustrată în fig. 3.71.
a b
Fig. 3.71
Diagrama Campbell este prezentată în fig. 3.72 pentru primele şase

moduri proprii de precesie. În punctele de intersecţie cu linia excitaţiei sincrone, se
determină turaţiile critice amortizate, cu valorile 2186, 6047 şi 9442 rot/min.
Fig. 3.72
Modurile 1B şi 2B sunt amortizate supracritic şi nu apar în diagramă.
Modurile 1F şi 2F sunt moduri “de corp rigid”, cu comportare determinată
predominant de lagărele hidrodinamice, şi urmează linia excitaţiei la semifrecvenţă
ω = Ω 2 . Dacă unul din lagărele cu alunecare este înlocuit cu un reazem rigid, una
dintre cele două curbe dispare. Dacă ambele lagăre cu alunecare sunt înlocuite cu
lagăre rigide, atunci dispar ambele curbe. Curbele modurilor 3F şi 4B se
intersectează la aproximativ 12.600 rot/min dar cele două moduri nu
interacţionează.
Fig. 3.73
Fig. 3.74
Diagrama de stabilitate este redată în fig. 3.74 pentru patru moduri.

Modul 1F devine instabil la 10.331 rot/min. Urmărind punctul asociat din diagrama
Campbell, se observă că precesia instabilă are loc cu o viteză unghiulară egală cu
aproximativ jumătate din cea corespunzătoare turaţiei, ceea ce descrie instabilitatea
lagărelor cunoscută sub numele de precesie datorită uleiului (“oil whirl”).
a b c
d e f
Fig. 3.75
Formele primelor şase moduri proprii la 15.000 rot/min sunt date în fig.
3.75. Modurile directe, cu deplasări relative în lagăre mai mari, au valori mai mari
ale raportului de amortizare.
Fig. 3.76
În fig. 3.76 se prezintă diagrama locului rădăcinilor pentru primele şase
moduri şi turaţii până la 15.000 rot/min. Curba modului 1F intersectează axa
verticală la o valoare zero a raportului de amortizare, indicând pierderea stabilităţii.
Exemplul 3.9 b
Se consideră rotorul din Exemplul 3.9 a în lagăre de lungime finită, ai
căror coeficienţi dinamici s-au calculat cu metoda lui Moes (§ 6.5.3, vol.2) [3.15].
În fig. 3.77 se prezintă variaţia cu turaţia a coeficienţilor de rigiditate şi
de amortizare ai lagărelor.
a b
Fig. 3.77
Diagrama Campbell este dată în fig. 3.78 iar diagrama rapoartelor de

amortizare în fig. 3.79. Turaţiile critice amortizate sunt 2179, 6047 şi 9322 rot/min.
Fig. 3.78
Modurile 1B şi 2B sunt amortizate supracritic şi nu apar în diagrama
Campbell. Modurile 1F şi 2F sunt moduri “de corp rigid”, şi curbele lor urmează
linia excitaţiei la semi-frecvenţă ω = Ω 2 . Curbele modurilor 3F şi 4B se

intersectează de două ori, dar modurile nu interacţionează.
Fig. 3.79
Diagrama de stabilitate este prezentată în fig. 3.80 pentru patru moduri.
Modul 1F devine instabil la turaţia 10016 rot/min, care este inferioară valorii
calculate la rotorul cu lagăre Ocvirk. Rezultă că utilizarea aproximaţiei cu lagăre
scurte nu este recomandabilă în analiza stabilităţii rotoarelor.
Fig. 3.80
Formele primelor şase moduri proprii de precesie la 15000 rot/min sunt

redate în fig. 3.81. Fiind calculate în doar trei secţiuni, formele sunt aproximative.
a b c
d e f
Fig. 3.81
Diagrama locului rădăcinilor este prezentată în fig. 3.82 pentru şase

moduri şi turaţii până la 15000 rot/min. Se observă că modul 1F devine instabil.
Fig. 3.82
Exemplul 3.9 c
Se consideră rotorul din Exemplul 3.9 a rezemat în lagăre lămâie (cu doi
lobi, Secţiunea 6.8.5.2, vol.2) cu lungimea L = 12,7 mm .
În fig. 3.83 se prezintă variaţia cu turaţia a coeficienţilor de rigiditate şi
de amortizare, calculaţi pe baza datelor publicate în monografia lui Someya [3.16]
pentru L D = 0,5 şi un coeficient de preîncărcare m p = 3 4 .
a b
Fig. 3.83
Diagrama Campbell este dată în fig. 3.84. Turaţiile critice amortizate au
valorile 2182, 7638 şi 9619 rot/min. Modurile 1F şi 2F nu urmăresc linia excitaţiei
la semifrecvenţă. Curbele modurilor 3F şi 4B nu se intersectează.
Fig. 3.84
Diagrama rapoartelor de amortizare modale este redată în fig. 3.85 pentru

două moduri. Modul 3F devine instabil la 13854 rot/min, valoare mult mai mare
decât turaţia la limita de stabilitate a lagărelor cilindrice cu cuzinet complet.
Fig. 3.85
Aceeaşi informaţie se obţine din diagrama de stabilitate din fig. 3.86.
Fig. 3.86
Diagrama locului rădăcinilor este prezentată în fig. 3.87 pentru şase

moduri şi turaţii până la 16000 rot/min. Modurile 1F şi 2F sunt puternic amortizate.
Curba modului 3F intersectează linia cu valoare zero a raportului de amortizare în
punctul care marchează frecvenţa proprie amortizată la limita de stabilitate.
Fig. 3.87
În fig. 3.88 se dau curbele de răspuns la dezechilibru, calculate în dreptul
lagărului din stânga şi al discului, pentru un dezechilibru de 20 g mm al discului.
a b
Fig. 3.88
Exemplul 3.10 a
Se consideră rotorul din fig. 3.43 rezemat în două lagăre circulare cu

cuzinet complet, identice. Discul rigid are masa 9,07 kg , momentul de inerţie
masic polar 0,0468 kg m 2 şi momentul de inerţie masic diametral 0,0305 kg m 2 .
Arborele cu masa neglijabilă are diametrul 22 mm , modulul de elasticitate

2,145 ⋅ 1011 N m 2 , lungimea totală 0,508 m şi este modelat cu patru elemente
finite de grindă de lungime egală [3.17].
Lagărele au diametrul 25,4 mm , lungimea 25,4 mm , jocul radial
203,2 μm şi vâscozitatea uleiului 0,0241 Ns m 2 . Sarcinile statice în lagăre sunt
W1 = W2 = 44,49 N . În fig. 3.89 se prezintă variaţia cu turaţia a coeficienţilor de
rigiditate şi de amortizare, calculaţi cu metoda lui Moes şi Childs [3.15].
Fig. 3.89
Diagrama Campbell pentru primele patru moduri este arătată în fig. 3.90.
Turaţiile critice amortizate au valorile 384, 1141, 1739 şi 2790 rot/min.
Fig. 3.90
Diagrama rapoartelor de amortizare modale este prezentată în fig. 3.91.

Modul 3F∗ devine instabil la turaţia 4061 rot/min.
Fig. 3.91
Fig. 3.92
Diagrama locului rădăcinilor este redată în fig. 3.93 pentru turaţii până la
6000 rot/min. Curba modului 3F∗ intersectează linia cu valoare zero a raportului
de amortizare în punctul care marchează limita de stabilitate.
Fig. 3.93
În fig. 3.94 se prezintă formele primelor şase moduri la 3000 rot/min.
a b c
d e f
Fig. 3.94
Modul 3 ( 3F∗ ) este un mod convex-cilindric, iar modul 2 (2F) este un

mod concav-cilindric.
a b
Fig. 3.95
a b
Fig. 3.96
a b
Fig. 3.97
Curbele răspunsului la dezechilibru au fost calculate în punctele 1 şi 3,

pentru o excentricitate de 1,084 ⋅ 10 −4 m a masei discului. În figurile 3.95 se arată
diagramele semiaxelor orbitelor eliptice, în fig. 3.96 – diagramele componentelor
verticală şi orizontală ale răspunsului, iar în fig. 3.97 – digramele razelor cercurilor
generatoare cu mişcare directă şi inversă. În jurul turaţiei de 3000 rot/min, orbitele
fusului în lagăre sunt circulare în timp ce orbita centrului discului este eliptică.
Exemplul 3.10 b
Se consideră rotorul din Exemplul 3.10 a, cu mici modificări. Arborele cu

masa neglijabilă are diametrul 22,2 mm şi modulul de elasticitate
2,038 ⋅ 1011 N m 2 . Lagărele cilindrice cu cuzinet complet au diametrul
D = 25,4 mm , lungimea L = 25,4 mm , jocul radial C = 1,8796 ⋅ 10 −4 m şi
−5 2
vâscozitatea dinamică a uleiului μ = 960 ⋅ 10 Ns m , ca în [3.18].
Diagramele coeficienţilor de rigiditate şi de amortizare ai lagărelor,
calculate cu teoria lui Moes, sunt prezentate în fig. 3.98.
Fig. 3.98
Diagrama Campbell pentru primele patru moduri de precesie este redată

în fig. 3.99. Turaţiile critice amortizate sunt 805, 876, 1778 şi 2817 rot/min. Modul
1F devine amortizat supracritic peste 1000 rot/min.
Fig. 3.99
Diagrama rapoartelor de amortizare modale este prezentată în fig. 3.100
pentru trei moduri. Modul 3F∗ devine instabil la 5180 rot/min.
Fig. 3.100
Fig. 3.101
Diagrama locului rădăcinilor este redată în fig. 3.102 pentru turaţii până
la 6000 rot/min. Curba modului 3F∗ intersectează linia cu raport de amortizare
zero în punctul care marchează frecvenţa proprie amortizată la limita de stabilitate.
Fig. 3.102
Formele primelor trei moduri la 2500 rot/min sunt date în fig. 3.103.
a b c
Fig. 3.103
Curbele răspunsului la dezechilibru au fost calculate în punctele 1 şi 3,
pentru o excentricitate de 1,084 ⋅ 10−4 m a masei discului. În figurile 3.104 se arată
diagramele semiaxelor orbitelor eliptice, în fig. 3.105 – diagramele componentelor
verticală şi orizontală ale răspunsului, iar în fig. 3.106 – diagramele razelor
cercurilor generatoare cu mişcare directă şi inversă.
a b
Fig. 3.104
a b
Fig. 3.105
În jurul turaţiei de 3000 rot/min, orbitele fusului în lagăre sunt circulare

în timp ce orbita centrului discului este eliptică
a b
Fig. 3.106
Între aproximativ 2200 şi 2800 rot/min, răspunsul staţionar la

dezechilibru se face într-o deformată mixtă (fig. 3.107, a), cu precesie inversă în
dreptul discului şi precesie directă în lagăre. La 5200 rot/min precesia staţionară
este directă în toate secţiunile (fig. 3.107, b).
a b
Fig. 3.107
Exemplul 3.11
La standul rotoric din fig. 3.108 arborele este rezemat în stânga într-o
bucşă din Oilite (bronz sinterizat, impregnat cu ulei) fixată într-un O-ring din
cauciuc, iar în dreapta – într-un lagăr cilindric cu cuzinet complet din Lucite
lubrificat cu ulei. Discul are masa 0,81 kg , momentul de inerţie masic polar
5,7835 ⋅ 10−4 kg m 2 , momentul de inerţie masic diametral 3,3572 ⋅ 10−4 kg m 2 şi
este montat la distanţa l = 22,4 mm de capătul din dreapta. Arborele cu diametrul
9,525 mm , densitatea 7860 kg m 3 , modulul de elasticitate 2,06 ⋅ 1011 N m 2 şi

lungimea totală 0,59 m este modelat cu şase elemente finite de grindă [3.19].
Fig. 3.108 [19]
Coeficienţii lagărului din stânga (fig. 3.109, a) au valorile

k yy = 4,76 ⋅ 105 N m , k zz = 4,54 ⋅ 105 N m , c yy = 26,87 Ns m şi czz = 23,1 Ns m .
a b
Fig. 3.109
Lagărul hidrodinamic are caracteristicile D = 24,91 mm , L = 13 mm ,

C = 120 μm , μ = 0,02784 Ns m 2 . Sarcinile statice în lagăre sunt W1 = 2,38 N şi
W2 = 8,8 N . Dependenţa de turaţie a coeficienţilor de rigiditate şi de amortizare,
calculaţi cu metoda lui Moes, este ilustrată în fig. 3.109, b.
În fig. 3.110 se prezintă diagrama Campbell pentru primele trei moduri de
precesie. Turaţiile critice amortizate au valorile 2648 şi 2867 rot/min.
Fig. 3.110
Diagrama rapoartelor de amortizare modale este redată în fig. 3.111.
Modul 3F devine instabil la 5070 rot/min.
Fig. 3.111
Fig. 3.112
Diagrama locului rădăcinilor din fig. 3.113 este trasată pentru turaţii până
la 8000 rot/min. La intersecţia curbei modului 3F cu axa ordonatelor (linia cu
valoare zero a raportului de amortizare) se determină limita de stabilitate.
Fig. 3.113
Formele primelor patru moduri la 4000 rot/min sunt arătate în fig. 3.114.
a b
c d
Fig. 3.114
Modul 3 este un mod mixt, predominant invers.
a b
Fig. 3.115
Diagramele răspunsului la dezechilibru, pentru o excentricitate de

0,0305 m a masei discului, sunt calculate în dreptul discului, în secţiunea 5 (fig.
3.115, a) şi în dreptul lagărului cu ulei, în secţiunea 7 (fig. 3.115, b).
Bibliografie
3.1 Gasch, R. und Pfützner, H., Rotordynamik, Springer, Berlin, 1975.

3.2 Wölfel, H. P., Maschinendynamik, Umdruck zur Vorlesung, T. H. Darmstadt,
1989/90.
3.3 Radeş, M., On the effect of bearing damping on the critical speeds of flexible
rotors, Buletinul Inst. Politehnic Bucureşti, vol.42, no.3, p.101-112, 1980.
3.4 Kellenberger, W., Elastisches Wuchten, Springer, Berlin, 1987, p.59.
3.5 Radeş, M., Influenţa amortizării lagărelor asupra turaţiilor critice ale
rotorilor elastici, St. Cerc. Mec. Apl., vol.30, no.6, p.903-911, 1980.
3.6 Constantinescu, V. N., Nica, Al., Pascovici, M. D., Ceptureanu, Gh. şi
Nedelcu, Şt., Lagăre cu alunecare, Editura tehnică, Bucureşti, 1980.
3.7 Krämer, E., Maschinendynamik, Springer, Berlin, 1984.
3.8 Wang, W. and Kirckhope, J., New eigensolutions and modal analysis for
gyroscopic/rotor systems. Part 1: Undamped systems, J. Sound Vib., vol.175,
no.2, p.159-170, 1994.
3.9 Radeş, M., Mixed precession modes of rotor-bearing systems, Schwingungen
in rotierenden Maschinen III, (Irretier, H., Nordmann, R. and Springer, H.,
eds.), Vieweg, Braunschweig, p.153-164, 1995.
3.10 Jei, Y.-G. and Kim, Y.-J., Modal testing theory of rotor-bearing systems,
ASME J. of Vibration and Acoustics, vol.115, p.165-176, April 1993.
3.11 Radeş, M., Dynamics of Machinery, vol.2, Univ. Politehnica Bucureşti, 1995.
3.12 Lee, C.-W., Vibration Analysis of Rotors, Kluwer Academic Publ.,
Dordrecht, 1993.
3.13 Genta, G. and Vatta, F., A lubricated bearing element for FEM rotor
dynamics, Proc. Int. Modal Analysis Conf., p.969-975, 1991.
3.14 Ocvirk, F., Short bearing approximation for full journal bearings, NACA TN
20808, 1952.
3.15 Childs, D., Moes, H. and van Leeuwen, H., Journal bearing impedance
descriptions for rotordynamic applications, J of Lubrication Technology, p.198-
219, 1977.
3.16 Someya, T., (ed.), Journal-Bearing Databook, Springer, Berlin, 1988.
3.17 Bhat, R. B, Subbiah, R. and Sankar, T. S., Dynamic behavior of a simple
rotor with dissimilar hydrodynamic bearings by modal analysis, ASME Journal
of Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design, vol.107, p.267-269,
April 1985.
3.18 Subbiah, R., Bhat, R. B., Sankar, T. S., and Rao, J. S., Backward whirl in a
simple rotor supported on hydrodynamic bearings, NASA CP 2409, Instability
in Rotating Machinery, 1985.
3.19 Van de Vorst, E. L. B., Fey, R. H. B., De Kraker, A. and van Campen, D. H.,
Steady-state behaviour of flexible rotor dynamic systems with oil journal
bearings, Proc. WAM of ASME, Symposium on Nonlinear and Stochastic
Dynamics, (A.K.Bajaj, N.S. Namachchivaya, R.A.Ibrahim, eds.), AMD-
vol.192, DE-vol.78, New York, p.107-114, 1994.
4.
ANALIZA DINAMICǍ A ROTOARELOR
Pentru a înţelege răspunsul dinamic al unei maşini, este necesar să se

obţină informaţii asupra următoarelor aspecte ale comportării sale: 1) turaţiile
critice de încovoiere ale sistemului rotor-lagăre-piedestaluri-fundaţie; 2) orbitele
precesiei de răspuns la diferite distribuţii ale dezechilibrului, pe întreg domeniul de
turaţii ale maşinii; 3) turaţia la limita de stabilitate, adică turaţia limită a precesiei
stabile datorite interacţiunii rotor-lagăre şi/sau rotor-fluid de lucru; şi 4) răspunsul
la excitaţii tranzitorii, ca desprinderea unei palete.
În faza de predicţie (proiectare) a analizei dinamice, interesează în primul
rând cum se situează turaţiile critice faţă de turaţiile de lucru ale maşinii. Pentru a
asigura o funcţionare liniştită şi sigură, majoritatea standardelor impun o separare
de minimum 15% între turaţia de lucru şi turaţiile critice.
Dacă turaţiile critice sunt în domeniul nedorit, ele pot fi deplasate în afara
acestui domeniu modificând rigiditatea lagărelor şi a suporturilor acestora, distanţa
între lagăre, distribuţia masei discurilor sau geometria arborelui.
4.1 Turaţiile critice neamortizate
La sistemele rotorice slab amortizate, turaţiile critice se calculează mai

întâi pentru sistemul izotrop neamortizat asociat. Dacă lagărele au rigidităţi diferite,
se consideră o singură valoare medie.
4.1.1 Influenţa flexibilităţii reazemelor
Cel mai simplu rotor cu masa distribuită constă dintr-un arbore cu

secţiunea transversală constantă, simplu rezemat la capete în lagăre elastice cu
rigidităţi egale k B 2 . În fig. 4.1 se arată influenţa flexibilităţii lagărelor asupra
primelor patru turaţii critice ale sistemului rotoric neamortizat.
În figura 4.1 s-a reprezentat grafic variaţia raportului între turaţia critică a
rotorului în lagăre elastice şi prima turaţie critică în lagăre rigide ω 1 ( k B = ∞ ) în
funcţie de flexibilitatea adimensională [δ ( g

B ω 12 )] 12
, în care δ B este
deformaţia statică a lagărelor şi g este acceleraţia gravitaţiei.
Primele două turaţii critice descresc continuu cu creşterea flexibilităţii
lagărelor. În acelaşi timp, modurile proprii asociate se transformă treptat, din cele
corespunzătoare lagărelor rigide, în modurile “cilindric” şi respectiv “conic” de
corp rigid.
Fig. 4.1
A treia şi a patra turaţie critică au întâi o descreştere rapidă cu creşterea

flexibilităţii lagărelor, apoi tind asimptotic spre valorile adimensionale constante
2,27 şi 6,25. Aceste două moduri se numesc primul mod “liber-liber” şi al doilea
mod “liber-liber” de încovoiere ale sistemului.
4. ANALIZA DINAMICǍ A ROTOARELOR 209
În fig. 4.2, primele patru turaţii critice adimensionale sunt reprezentate

[ (g
grafic în funcţie rigiditatea adimensională δ B ω 12 )] −1 2
.
Fig. 4.2
4.1.2 Diagrama turaţiilor critice neamortizate
Ca o primă etapă în faza de proiectare, analiza influenţei proprietăţilor

dinamice ale suporturilor rotorului asupra performanţelor dinamice ale sistemului
rotor-lagăre se face utilizând diagrama turaţiilor critice (“critical speed map”), aşa
cum se arată în fig. 4.3.
În această diagramă se reprezintă turaţia rotorului, rot/min, în funcţie de
rigiditatea suporturilor, N m . Curbele reprezintă variaţia primelor câteva turaţii
critice neamortizate de încovoiere cu rigiditatea medie a lagărelor. La rotoare
puternic amortizate, se calculează o rigiditate dinamică echivalentă
kd = k2 + ( Ω c )2 , (4.1)
unde k şi c sunt coeficienţii de rigiditate şi de amortizare medii şi Ω este viteza

unghiulară a rotorului.
În general, doar puţine lagăre au rigidităţi independente de turaţie. Pentru
determinarea turaţiilor critice, în aceeaşi diagramă se trasează curbele care
ilustrează variaţia rigidităţii lagărelor în funcţie de turaţie. La intersecţiile acestora
cu curbele turaţiilor critice ale rotorului se determină turaţiile critice ale rotorului
real în lagărele reale.
În figura 4.3 se arată un rotor care are un suport “moale” în direcţie
orizontală, k zz , şi o rigiditate mai “tare” în direcţie verticală, k yy . Ortotropia
lagărelor produce o dublare a turaţiilor critice. La prima turaţie critică, rotorul are
un mod de precesie aproape cilindric în direcţie orizontală, şi un mod pereche care
se apropie de forma simplu rezemată în direcţie verticală.
Fig. 4.3 [4.1]
Pentru a micşora amplitudinea precesiei rotorului, maşina trebuie

proiectată să nu funcţioneze la o turaţie critică. Aceasta se poate realiza în două
moduri: 1) modificarea rigidităţii lagărelor; 2) modificarea geometriei rotorului sau
a distanţei între lagăre.
Prima metodă este aplicabilă atunci când curbele rigidităţii reazemelor
intersectează curbele turaţiilor critice în domeniul de rigidităţi la care acestea din
urmă sunt înclinate (fig. 4.4, a). În acest domeniu, orice rezonanţă nedorită poate fi
deplasată în sus sau în jos prin modificarea rigidităţii suporturilor. Aceasta se poate
realiza printr-o modificare minoră a geometriei lagărelor, prin micşorarea jocului

sau creşterea preîncărcării pentru a mări turaţia critică (10 la 20%).
a b
Fig. 4.4 [4.1]
O rigiditate mare a lagărelor (fig. 4.4, b) nu este de dorit. Curbele rigidităţii

reazemelor sunt în domeniul porţiunii orizontale a curbelor turaţiilor critice, unde
simple modificări geometrice ale lagărelor au efecte reduse asupra rezonanţelor.
Arborele este mult mai flexibil decât suporturile lagărelor.
Fig. 4.5 [4.1]
Rotoarele cu lagăre foarte rigide care funcţionează la turaţii apropiate de

cele critice schimbă opţiunile inginerului spre arborele rotorului. Se poate modifica
diametrul arborelui (fig. 4.5) sau distanţa între lagăre. Creşterea frecvenţei de
rezonanţă pe porţiunea asimptotică a curbelor rigiditate-turaţie depinde de

construcţia rotorului. Încercările de modificare a condiţiilor de rezonanţă în această
regiune prin modificarea rigidităţii lagărelor sunt sortite eşecului.
În unele aplicaţii, datorită variaţiei nesemnificative a celei de-a treia turaţii
critice cu turaţia, se poate găsi un domeniu al turaţiilor de lucru care să nu
traverseze nici una din turaţiile critice. Multe maşini sunt proiectate să funcţioneze
între a doua şi a treia turaţie critică unde, în regiunea lagărelor moi, există cel mai
extins domeniu între două turaţii critice succesive.
Diagrama turaţiilor critice oferă o descriere utilă a comportării dinamice a
unui sistem rotor-lagăre, în special pentru maşini slab amortizate cum sunt cele în
lagăre cu rulmenţi sau în lagăre hidrostatice cu gaze. De remarcat că diagrama
indică turaţiile critice neamortizate, şi anume doar turaţiile critice posibile.
În cazul lagărelor puternic amortizate, de exemplu lagărele hidrodinamice
cu ulei, singură rigiditatea lagărelor nu determină complet comportarea rotoarelor.
Amortizarea joacă un rol la fel de important, în special la turaţii mari. Primele două
moduri de precesie “de corp rigid” au orbite cu raze relativ mari în lagăre moi,
astfel că turaţiile critice pot fi complet amortizate şi rotorul trece prin turaţia critică
fără vibraţii observabile.
Diagrama turaţiilor critice este utilă în special la rotoare în lagăre cu
cuzineţi oscilanţi. Lagărele cu preîncărcarea verticală pe patină sunt mai anizotrope
decât lagărele cu sarcina între patine, aşa cum se arată în fig. 4.6.
Fig. 4.6 [4.1]

Diagrame ale turaţiilor critice se construiesc şi pentru maşini rezemate în
mai mult de două lagăre. În figura 4.7 se prezintă o astfel de diagramă pentru un
motor electric sincron de 15 MW fără inele colectoare. În domeniul valorilor
posibile ale flexibilităţii lagărelor α = 1− 2 mm MN , prima turaţie critică este

2100 − 2400 rot/min iar celelalte turaţii critice sunt deasupra turaţiei maxime de
funcţionare de 5000 rot/min [4.2].
Fig. 4.7 [4.2]
Diagrama turaţiilor critice pentru un rotor de generator electric cu trei

lagăre (utilizat pentru echilibrări) este redată în fig. 4.8, în care s-au dat şi formele
modale pentru diferite valori ale flexibilităţii lagărelor. Zona haşurată indică
domeniul turaţiilor sub o treime din prima turaţie critică în reazeme rigide ( α = 0 ).
În figura 4.9 se arată diferenţele între formele modale ale unui
turbogenerator, cuplat şi necuplat. În fig. 4.9, a sunt date primele cinci forme
modale şi turaţiile critice corespunzătoare ale liniei de arbori a generatorului G
cuplat cu turbina T. Primele două forme modale ale generatorului în trei lagăre (aşa
cum este echilibrat) sunt date în fig. 4.9, b. Formele modale ale generatorului
singur se recunosc în primul şi al cincilea mod propriu ale liniei de arbori, dar apar
la turaţii diferite. Cuplajul rigid introduce restrângeri puternice la capătul arborelui,
modificând turaţia critică, dar diferenţa între cele două forme modale este mică.
Fig. 4.8 [4.3]
Fig. 4.9 [4.3]

În fig. 4.10 se prezintă diagrama turaţiilor critice pentru o turbină

industrială de 50 MW. Formele modale ale liniei de arbori indică predominanţa
fiecărei componente – generatorul G, turbina T şi excitatricea E – la turaţia critică
respectivă. Comparând turaţia de funcţionare de 3600 rot/min cu liniile turaţiilor
critice rezultă că flexibilitatea lagărelor poate avea valori între 5 şi 10 μm tf .
Fig. 4.10 [4.4]

În practică sunt utile următoarele concluzii importante:

Turaţiile critice neamortizate calculate luând în consideraţie elasticitatea
suportului lagărelor sunt mai mici decât cele prezise de analiza cu reazeme rigide.
Cu cât lagărele sunt mai flexibile decât arborele, cu atât nodurile formelor modale
sunt mai depărtate de lagăre. Când nodurile sunt depărtate de lagăre, la turaţiile
critice apare o mişcare relativă între fus şi lagăr care produce o forţă dependentă de
viteză. Cu cât deplasarea relativă este mai mare, cu atât mai mare este viteza
relativă şi, deci, forţa de amortizare în lagăr.
Amortizarea lagărelor (inerentă în lagăre hidrodinamice) produce o creştere
a turaţiilor critice. Turaţiile critice amortizate se determină cu ajutorul diagramelor
Campbell. Creşterea relativă depinde de poziţia relativă a nodurilor modului de
precesie faţă de centrele lagărelor şi de scăderea relativă a turaţiilor critice
neamortizate prin considerarea efectului elasticităţii lagărelor faţă de cele calculate
cu reazeme rigide. Amortizarea lagărelor nu creşte turaţiile critice dacă turaţiile
critice neamortizate sunt apropiate de cele calculate cu reazeme rigide.
Este importantă distincţia între turaţii critice neamortizate, turaţii critice
amortizate şi turaţii critice de răspuns maxim. Turaţiile critice neamortizate şi cele
amortizate sunt diferite de turaţiile critice la care răspunsul staţionar la dezechilibru
este maxim. Turaţiile critice neamortizate se determină din diagrama turaţiilor
critice (“critical speed map”). Turaţiile critice amortizate se determină din
diagrama Campbell. Turaţiile critice de răspuns maxim se determină din curbele de
răspuns la dezechilibru. În general, eroarea de calcul a primei turaţii critice este de
± 6% . Pentru turaţiile critice superioare, eroarea poate fi considerabil mai mare de
6 procente.
Utilizarea diagramei turaţiilor critice neamortizate în funcţie de rigiditatea
statică a reazemelor pentru predicţia turaţiilor de răspuns maxim poate duce la
concluzii greşite şi trebuie evitată. Observaţia este valabilă mai ales la calcularea
celei de a doua şi a treia turaţii critice, pentru determinarea apropierii de domeniul
turaţiilor de funcţionare continuă, aşa cum se cere, de exemplu, în standardele API.
Conform API Standard 617 [4.5], pentru evitarea vibraţiilor excesive,
prima turaţie critică de încovoiere a turbocompresoarelor cu arbore rigid trebuie să
fie cu cel puţin 20% mai mare decât turaţia de funcţionare continuă maximă. La
turbocompresoarele cu arbore elastic, prima turaţie critică trebuie să fie 15% sub
orice turaţie de lucru. A doua turaţie critică de încovoiere trebuie să fie 20%
deasupra turaţiei maxime de funcţionare continuă. Aceleaşi condiţii sunt impuse de
API Standard 613 [4.6] pentru transmisii cu roţi dinţate.
Pentru turbinele cu abur cu destinaţie specială, API Standard 612 [4.7]
impune pentru rotoarele cu arbore rigid o separare de 10% între turaţiile de
funcţionare şi cele critice. Prima turaţie critică a unui rotor cu arbore flexibil nu
trebuie să depăşească 60% din turaţia maximă de funcţionare continuă şi să nu
difere cu mai puţin de 10% de orice turaţie de lucru.
4.1.3 Influenţa masei statorului
O aplicaţie interesantă a diagramei turaţiilor critice este la alegerea

lagărelor pentru un stand de echilibrare [4.3]. În figura 4.11 se arată curbele de
rezonanţă măsurate pe piedestalul unui lagăr folosind un excitator de vibraţii. S-a
reprezentat grafic variaţia deplasării punctului de aplicaţie al forţei sinusoidale, cu
amplitudine constantă, în funcţie de frecvenţă, şi variaţia defazajului între forţă şi
deplasare. Lăţimea mică a curbei amplitudinii deplasării şi variaţia bruscă a
unghiului de fază la rezonanţă indică o amortizare neglijabilă (Q = 14) .
Fig. 4.11 [4.3]
Neglijând amortizarea, flexibilitatea dinamică a lagărului (raportul între

amplitudinile deplasării şi forţei) poate fi reprezentată grafic în funcţie de turaţie
(fig. 4.12, a). Reprezentând (invers) turaţia în funcţie de flexibilitate, în coordonate
semilogaritmice, se obţine curba din fig. 4.12, b. Aceasta are acelaşi format ca
diagrama turaţiilor critice a unui rotor în lagăre elastice idealizate. Suprapunând
cele două diagrame, se obţin turaţiile critice ale sistemului combinat, ţinând cont de
efectul combinat al rigidităţii şi masei lagărelor.
În figura 4.13, a se arată diagrama turaţiilor critice pentru rotorul unui
turbogenerator de 130 MVA ( 60 Hz ) , peste care s-a suprapus diagrama turaţie-
flexibilitate a lagărului, transformată din fig. 4.11 ca în fig. 4.12, b.
a b
Fig. 4.12
Punctele de intersecţie ale celor două diagrame determină turaţiile critice

ale sistemului combinat rotor-lagăre. La turaţii între zero şi puţin deasupra valorii
de supraturare (4320 rot/min) există patru turaţii critice, la 1000, 2900, 4100 şi
4400 rot/min. Două turaţii critice sunt foarte apropiate de supraturaţia de încercare,
ceea ce nu este de dorit, şi face dificilă echilibrarea rotorului.
a b
Fig. 4.13 [4.3]
Lagărele sunt prea “moi”. Dacă piedestalul lagărului este elementul cel mai
moale în lanţul suportului, acesta trebuie rigidizat.
În figura 4.13, b se arată diagrama turaţiilor critice a aceluiaşi rotor peste

care s-a suprapus caracteristica turaţie-flexibilitate unui lagăr mai rigid, cu o
frecvenţă proprie de 128 Hz (7690 rot/min). În domeniul turaţiilor de interes,
flexibilitatea dinamică a lagărului este aproape constantă 5 μm t f . Rezultă doar
două turaţii critice, la 1000 şi 2900 rot/min, situate mult sub domeniul turaţiilor de
lucru şi supraturaţiei de încercare.
Funcţionarea unui rotor la sau în apropierea unei turaţii critice cu precesie
directă poate produce deformaţii mari şi posibile deteriorări, deci trebuie evitată.
4.2 Turaţiile critice amortizate
Amortizarea lagărelor deplasează turaţiile critice spre valori mai mari.

Când amortizarea este considerabilă, ca la majoritatea lagărelor autoportante, se
calculează turaţiile critice amortizate şi rapoartele de amortizare asociate. Acestea
se determină rezolvând problema de valori proprii a sistemului rotor-lagăre
liniarizat.
4.2.1 Modele liniarizate de lagăre
Caracteristicile neliniare ale lagărelor cu alunecare pot fi liniarizate în jurul

poziţiei de echilibru static (v. Cap. 6). Proprietăţile dinamice ale lagărelor pot fi
reprezentate prin patru coeficienţi de rigiditate şi patru coeficienţi de amortizare.
Forţele care acţionează asupra fusului unui arbore pot fi scrise sub forma (1.1)
⎧ f y ⎫ ⎡k yy k yz ⎤ ⎧ y ⎫ ⎡c yy c yz ⎤ ⎧ y& ⎫
⎨ ⎬ = ⎢k ⎥⎨ ⎬ + ⎢ ⎥⎨ ⎬ , (4.2)
⎩ f z ⎭ ⎣ zy k zz ⎦ ⎩ z ⎭ ⎣ c zy c zz ⎦ ⎩ z& ⎭
unde f y , f z sunt amplitudinile componentelor forţei în direcţiile y şi z, iar y , z şi

y& , z& sunt deplasările şi vitezele fusului în aceleaşi direcţii.
La lagărele hidrodinamice, coeficienţii k yy ,..., k zz , c yy ,.., c zz variază cu
numărul Sommerfeld (v. Cap. 6). La lagărele cu rulmenţi, coeficienţii lagărelor pot
fi consideraţi constanţi iar coeficienţii de cuplaj transversal sunt zero.
În următoarele aplicaţii, se utilizează trei tipuri de date pentru lagărele
hidrodinamice: a) modelul lui Moes [4.8] şi b) modelul lui Ocvirk [4.9] pentru
lagăre circulare cu cuzinet complet, şi c) valori sub formă de tabel ale celor opt
coeficienţi dinamici adimensionali date în funcţie de turaţie sau de numărul
Sommerfeld, ca în monografia lui Someya [4.10]. Pentru determinarea valorilor
coeficienţilor la turaţii neincluse în datele publicate se utilizează interpolarea cu
funcţii spline.
4.2.2 Ecuaţiile mişcării amortizate
Sistemele rotor-lagăre se modelează ca un ansamblu de discuri rigide,

elemente de arbore cu masă şi rigiditate distribuite, lagăre şi etanşări discrete. După
ce se calculează matricile de masă, rigiditate, giroscopică şi amortizare ale
elementelor (v. Cap. 5), acestea se asamblează în matricile globale ale sistemului.
Turaţiile critice amortizate şi turaţiile la limita de stabilitate se determină
din forma omogenă a ecuaţiilor de mişcare
[ M ]{ &x&} + [ C ]{ x& } + [ K ]{ x } = { 0 } , (4.3)
unde { x } este vectorul global al coordonatelor nodale şi [ C ] = [ C D ] + Ω [ G ] ,

unde [ G ] este matricea giroscopică antisimetrică, Ω este viteza unghiulară de
rotaţie, şi [ C D ] este matricea de amortizare.
În (4.3), matricea de masă [ M ] este simetrică, iar matricea de rigiditate
[ K ] este de obicei nesimetrică datorită termenilor de cuplaj ai lagărelor
hidrodinamice şi ai excitaţiei datorită jocului în etanşări. Matricea de amortizare
[ CD ] este de obicei simetrică, dar poate fi nesimetrică atunci când se ia în
considerare amortizarea internă sau cea structurală din asamblările prin fretare.
4.2.3 Problema de valori proprii la rotoare cu amortizare
Pentru calculul modurilor proprii, ecuaţiile (4.3) se scriu în spaţiul stărilor
[ A ]{ q& } + [ B ]{ q} = { 0 } , (4.4)
unde matricile [ A ] , [ B ] şi vectorul { q } sunt definite astfel:
[ A ] = ⎡⎢
0⎤
[ B ] = ⎡⎢
K⎤
{ q } = ⎧⎨
M C x& ⎫
, , ⎬. (4.5)
⎣0 I ⎥⎦ ⎣− I 0 ⎥⎦ ⎩x⎭
Încercând o soluţie a ecuaţiei (4.4) de forma
{ q } = { y } eλ t (4.6)
se obţine problema liniară de valori proprii
( λ [ A ] + [ B ] ){ y } = { 0 } . (4.7)
Deoarece [ A ] este o matrice reală pozitiv definită şi [ B ] este o matrice

reală oarecare, problema generalizată de valori proprii (4.7) poate fi redusă la
forma standard
(− [ A] −1
[ B ] ){ y } = λ { y } , (4.8)
în care
(− [ A] [ B ])= ⎢ − [ M ] [C ] − [M ] −1 [ K ] ⎤
−1 ⎡ −1
⎥ (4.9)
⎢⎣ [I ] [0 ] ⎥⎦
este o matrice reală nesimetrică.
Datorită matricilor în general nesimetrice [ C ] şi [ K ] , valorile proprii

λr ale ecuaţiei (4.8) sunt numere reale pentru modurile proprii amortizate
supracritic şi numere complexe pentru modurile amortizate subcritic. Deoarece
matricea are elemente reale, valorile proprii complexe apar în perechi complex
conjugate şi au forma
λr = α r + iωr , λr = α r − iωr (r = 1, 2,3,....) (4.10)
fiind funcţii de viteza unghiulară de rotaţie Ω .

Partea imaginară ω r este pulsaţia proprie amortizată (de precesie) iar
partea reală α r este o constantă de atenuare (sau de creştere).
Deobicei, amortizarea se exprimă prin raportul de amortizare modal
αr αr
ζr = − ≅− . (4.11)
α r2 + ωr2 ωr
La sisteme amortizate subcritic, vectorii proprii complecşi au forma
⎧ λr { ur } ⎫ ⎧ λr { u r } ⎫
{ yr } = ⎨ ⎬, { yr } = ⎨ ⎬, (4.12)
⎩ { ur } ⎭ ⎩ { ur } ⎭
unde
{ ur } = { ar } + i { br }, { ur } = { ar } − i { br } (4.13)
astfel că se poate considera doar jumătatea inferioară.

4.2.4 Diagrama Campbell
Graficele pulsaţiilor proprii amortizate ωr în funcţie de turaţie sau de

viteza unghiulară de rotaţie Ω se numesc diagramele vitezelor unghiulare de
precesie sau diagrame Campbell. Graficele peste care se suprapun liniile
excitaţiilor se numesc diagrame de interferenţă.
Se obişnuieşte să se traseze şi graficele rapoartelor de amortizare modale
în funcţie de viteza unghiulară de rotaţie sau de turaţie. Acestea se numesc
digramele rapoartelor de amortizare modale.
După cum se arată în Secţiunea 3.3.5, precesia rotoarelor este deobicei
descrisă de moduri directe (“forward” F) şi moduri indirecte (“backward” B).
Anizotropia statorului produce perechi formate dintr-un mod direct şi un mod
indirect. Efectele giroscopice distanţează relativ pulsaţiile proprii ale unei perechi
de moduri B şi F, flexibilizând modul B (micşorând pulsaţia proprie) şi rigidizând
modul F (crescând pulsaţia proprie).
La rotoarele întâlnite în practică, secvenţa normală de moduri B şi F se
poate modifica. Variaţia cu turaţia a coeficienţilor dinamici ai lagărelor
hidrodinamice, valorile mari ale coeficienţilor de amortizare şi formarea modurilor
combinate, cu precesie mixtă, impun calcularea şi utilizarea formelor modale de
precesie pentru numerotarea corespunzătoare a modurilor în diagrama Campbell. În
figura 4.14 se prezintă o diagramă Campbell tipică pentru un rotor elastic cu mai
multe discuri.
Fig. 4.14
În unele cazuri este preferabilă numerotarea modurilor în ordinea

crescătoare a pulsaţiilor proprii şi nu pe baza sensului B sau F al acestora.
Indexarea modurilor mixte (M) este deobicei dificilă. Se poate menţiona fie
procentul de mişcare directă (F) şi inversă (B) în secţiunile din lungul rotorului, fie
indicele modurilor F şi B care interacţionează pentru a produce un mod M.
O turaţie (viteză unghiulară) critică de ordinul κ este turaţia (viteza
unghiulară) la care un multiplu al vitezei unghiulare a rotorului coincide cu una din
pulsaţiile proprii de precesie ale acestuia.
Linia unei pulsaţii excitatoare are ecuaţia ω = κ Ω . Aceasta este o
dreaptă cu panta κ şi care trece prin originea diagramei Campbell. Intersecţia
acestei drepte cu o curbă de pulsaţie proprie amortizată ωr defineşte viteza
unghiulară critică amortizată Ω r . Când Ω este egală cu Ω r , pulsaţia excitatoare
κ Ω r produce o condiţie de rezonanţă (critică).
O metodă de determinare a turaţiilor critice constă în utilizarea diagramei
de variaţie a pulsaţiilor proprii amortizate în funcţie de turaţie şi suprapunerea
liniilor excitaţiilor de interes. Abscisele punctelor de intersecţie ale celor două
familii de curbe determină turaţiile critice amortizate.
Pentru κ = 1 , ω = Ω este linia excitaţiei sincrone, datorită de obicei
dezechilibrului masic. Pentru κ = 2 , ω = 2Ω este linia excitaţiei prin dezaxarea
arborilor. Pentru κ ≅ 1 2 , ω = Ω 2 este linia excitaţiei subarmonice la
semifrecvenţă datorită instabilităţii produse de ulei în lagărele hidrodinamice.
4.2.5 Orbitele şi forma modurilor de precesie
Un mod propriu amortizat poate fi obţinut din ecuaţia (4.4) înlocuind o

soluţie particulară de forma
{ xr (t ) } = 2eα r t ( { ar } cos ωr t − { br } sin ωr t ) , (4.14)

care descrie o orbită în spirală. Se convine totuşi să se reprezinte orbitele prin
elipse incomplete (deschise), considerând α r = 0 şi aproximând expresia (4.14)
prin
{ xr (t ) } = ℜe { u r } cos ωr t − ℑm { ur } sin ωr t . (4.15)
Formele modurilor de precesie spaţiale se reprezintă trasând întâi câte o
elipsă în fiecare secţiune, unind apoi punctele de pe toate elipsele corespunzătoare
unui anumit moment în timp t. În figura 4.15 se arată un mod de precesie tipic.
În exemplele prezentate în continuare, punctele corespunzătoare la t = 0
de pe fiecare elipsă sunt unite prin linie continuă, iar cele care marchează poziţia
un sfert de perioadă mai târziu – prin linie întreruptă. Rezultă că pe fiecare orbită
sensul precesiei este de la linia continuă la linia întreruptă.
Fig. 4.15
Există elipse cu precesie directă (notate F), elipse cu precesie inversă

(notate B) şi elipse degenerate în linii drepte. Modurile mixte sunt descrise în
detaliu în Secţiunea 3.3.5.
4.3 Turaţiile critice de răspuns maxim
Turaţiile critice neamortizate şi cele amortizate au fost definite pe baza

egalităţii unei frecvenţe excitatoare cu o frecvenţă proprie a rotorului. Ambele sunt
turaţii critice “posibile”, atât timp cât nu se specifică nivelul amortizării.
În practică interesează turaţiile la care răspunsul rotorului are valori
maxime. Abscisele maximelor din diagrama semiaxei mari a răspunsului la
dezechilibru, măsurat într-o anumită secţiune a rotorului, determină aşa-numitele
turaţii critice de răspuns maxim (“peak response critical speeds”). După cum s-a
arătat în Exemplul 3.1, aceste turaţii critice sunt puţin diferite de turaţiile critice
amortizate şi depind de secţiunea în care au fost calculate.
La maşinile cu lagăre autoportante, se poate măsura deplasarea relativă a
fusului în lagăr cu ajutorul traductoarelor de proximitate (fără contact). Raza
maximă a orbitei de precesie (semiaxa mare pentru elipse) este un indicator al
severităţii precesiei rotorului. Vârfurile din diagramele răspunsului staţionar
sincron într-o anumită secţiune, trasate pentru o locaţie şi o valoare dată ale
dezechilibrului, permit definirea turaţiilor critice de răspuns maxim.
În figura 4.16 se prezintă un exemplu de simulare numerică a răspunsului
la dezechilibru masic al rotorului unei turbine industriale [4.12].
La început, se estimează dezechilibrul total, pe baza valorilor admisibile
ale dezechilibrului rezidual date în standarde (ISO 1940) [4.11]. Pentru arborele
unei turbine, se alege un grad de calitate G2,5. [4.12].
Valoarea G = 2,5 mm/s corespunde unei excentricităţi

G 2,5 ⋅1000 23885 24000
e= = = ≈ [ μm ] (4.16)
ω π nN nN nN
30
unde n N este turaţia de lucru , rot/min.
Dezechilibrul total este
24000 ⋅ m
U = me = [ mm ⋅ g ] , (4.17)
nN
unde m este masa porţiunii de rotor dintre reazeme, kg.
La o turbină cu turaţia 3000 rot/min, dezechilibrul rezidual admisibil este
U = 8m [mm g].
Utilizând un model cu elemente finite, se calculează primele moduri ale
vibraţiilor transversale, deobicei toate modurile cu frecvenţe sub turaţia de
declanşare şi un mod deasupra acesteia. Apoi, pentru fiecare mod se consideră cea
mai defavorabilă distribuţie a dezechilibrului, ca în figurile 4.16, a − d , împărţind
dezechilibrul total în dezechilibre parţiale judicios amplasate pentru a produce
excitaţia maximă în modul respectiv. În plus se consideră şi vibraţiile produse în
primul mod de vibraţie de semicuplele în consolă.
Fig. 4.16 [4.12]
Curbele răspunsului la dezechilibru calculate în dreptul lagărului din

stânga sunt prezentate în fig. 4.16, e. Pentru fiecare distribuţie a dezechilibrului s-a
trasat o curbă de variaţie a semiaxei mari a orbitei de precesie A în funcţie de
turaţie.
Poziţiile vârfurilor din curbele de răspuns la dezechilibru indică turaţiile

critice de răspuns maxim. În figura 4.16, e, n 1,1 şi n 1,2 sunt turaţiile critice pentru
prima distribuţie a dezechilibrului, n2,1 şi n2,2 sunt turaţiile critice pentru a doua
distribuţie a dezechilibrului. Amplitudinile răspunsului la dezechilibru trebuie
comparate cu valorile admisibile prescrise de recomandări şi standarde pentru
turaţia de funcţionare n N .
În standardul ISO 7919-2 [4.13] se recomandă ca limită a comportării
“bune” la vibraţii o valoare maximă a razei orbitei fusului în lagăr
2400
smax A = [μm] . (4.18)
nN
Luând un coeficient de siguranţă de 1,7 se stabileşte valoarea limită

smax A 1400
A lim = = [μm] . (4.19)
1 .7 nN
La o turbină cu turaţia 3000 rot/min, A lim = 26 μm . Condiţia A ≤ A lim

trebuie îndeplinită la toate turaţiile până la n N . În fig. 4.16, e, vârful de la n2 ,2
care depăşeşte A lim este în afara domeniului turaţiilor de funcţionare.
a b
Fig. 4.17 [4.12]
Importanţa calculării răspunsului la dezechilibru este ilustrată în continuare

printr-un exemplu referitor la rotorul unei turbine utilizate pentru acţionare
mecanică la turaţii de lucru variabile [4.12].
Diagrama turaţiilor critice pentru primele două moduri de precesie este

redată în fig. 4.17, a. Valoarea medie a flexibilităţilor filmului de ulei pentru cele
două lagăre în primul mod este α v =1,3 mm/MN pe direcţie verticală şi α h =3,7
mm/MN pe direcţie orizontală. Conform fig. 4.17, a, în domeniul de turaţii de la
2600 la 5800 rot/min există două turaţii critice neamortizate, prima la 3250 rot/min
cu un răspuns predominant orizontal şi a doua la 5000 rot/min cu un răspuns
predominant vertical. Rezultă că turbina trebuie să funcţioneze la ambele turaţii
critice, ceea ce este inadmisibil conform prescripţiilor de proiectare convenţionale
privind turaţiile critice.
Raportul asupra măsurărilor efectuate la darea în exploatare stabileşte:
"Comportarea în funcţionare a turbinei este foarte bună indiferent de sarcină şi
turaţie. Amplitudinile deplasării arborelui sunt 8 − 10 μm , amplitudinile vibraţiilor
carcasei lagărelor sunt 1 − 3 μm , atât pe orizontală cât şi pe verticală. Turaţiile
critice nu pot fi determinate” [4.12].
Calculul răspunsului la dezechilibru a confirmat comportarea observată în
timpul funcţionării. Amplitudinile deplasărilor fusurilor în ambele lagăre nu au
maxime de rezonanţă în vecinătatea turaţiilor critice (linii continue în fig. 4.17, b).
Cu toate acestea, în domeniul turaţiilor de lucru există două turaţii critice care pot
totuşi fi determinate dacă răspunsul la dezechilibru este calculat cu amortizarea
filmului de ulei redusă la 10% (liniile întrerupte). Aşa cum se arată în fig. 4.17, b,
în acest caz apar două maxime în răspunsul la dezechilibru, primul la 3250 rot/min
şi al doilea la aproximativ 5000 rot/min.
Comportarea în funcţionare a turbinei a fost liniştită, deoarece rotorul era
scurt şi rigid, şi rezemat în lagăre cu un film de ulei moale. Cu cât filmul de ulei
este mai puţin rigid decât arborele, cu atât mai mare este deplasarea relativă a
fusului faţă de lagăr, deci amortizarea filmului de ulei acţionează mai eficient.
4.4 Analiza stabilităţii precesiei
Stabilitatea unui sistem liniar rotor-lagăre depinde de exponentul de

amortizare α r (4.10). Un exponent de amortizare pozitiv indică instabilitate.
Soluţia (4.14) arată că α r > 0 este un factor de creştere, mişcarea de revoluţie se
face pe o spirală cu rază crescătoare, în timp ce α r < 0 este un factor de atenuare,
rotorul deplasându-se pe o spirală cu rază descrescătoare.
Când partea reală a uneia dintre rădăcini trece de la valori negative la
valori pozitive, α r = 0 , rotorul atinge limita de stabilitate. Partea imaginară
corespunzătoare defineşte pulsaţia precesiei instabilităţii incipiente a rotorului.
Turaţia la limita de stabilitate, ns , se numeşte “the onset speed of instability”.
În majoritatea aplicaţiilor, când sistemul devine instabil, rotorul se mişcă în

primul mod de precesie directă. Mişcarea asociată cu o instabilitate creşte nelimitat
în timp. La turaţii sub ns mişcarea rotorului este stabilă şi sincronă. La turaţii mai
mari, există o componentă subsincronă a mişcării rotorului a cărei amplitudine
creşte exponenţial în timp şi are loc în acelaşi sens cu mişcarea de rotaţie. Turaţia
la limita de stabilitate este totdeauna mai mare decât prima turaţie critică a
rotorului.
Majoritatea forţelor destabilizatoare din sistemele rotorice sunt intercuplate
pe două direcţii perpendiculare între ele. O deplasare radială a arborelui din poziţia
de echilibru produce o forţă tangenţială care, dacă este mai mare decât forţa de
amortizare care acţionează în sens contrar, împinge rotorul în mişcarea pe o orbită.
Forţa destabilizatoare este proporţională cu deformaţia arborelui şi creşte
pe măsură ce creşte raza orbitei de precesie. Mişcarea autoexcitată are loc în lungul
unei spirale cu rază crescătoare până este limitată de efecte neliniare. Rezultatele
unei teorii liniare permit predicţia turaţiei la limita de stabilitate dar nu dau o
măsură a gradului de instabilitate, adică a “violenţei” mişcării la pragul de
instabilitate şi a dezvoltării mişcării instabile cu creşterea turaţiei.
O formă uzuală de instabilitate la rotoarele în lagăre autoportante este
precesia datorită uleiului (“oil whirl”). Filmul de ulei convergent (în formă de
pană) deplasează fusul în interiorul lagărului cu o viteză unghiulară puţin mai mică
decât jumătate din viteza unghiulară de rotaţie, de unde numele de precesie de
semifrecvenţă (“half-frequency whirl”).
Un lagăr hidrodinamic poate fi stabilizat prin creşterea pulsaţiei proprii sau
prin creşterea excentricităţii relative ε = e C , în care e este excentricitatea fusului
şi C este jocul radial.
Modificarea pulsaţiei proprii a unui lagăr autoportant este mult mai dificilă
decât modificarea raportului ε . Excentricitatea relativă poate fi mărită prin
micşorarea numărului Sommerfeld (v. Cap. 6) sau prin micşorarea raportului
lungime/diametru al lagărului.
Numărul Sommerfeld este definit (6.3) prin expresia
2
NLD⎛ R ⎞
S=μ ⎜ ⎟ , (4.20)
W ⎝C ⎠
unde R = D 2 este raza lagărului, L este lungimea lagărului, C este jocul radial, μ
este vâscozitatea dinamică a uleiului şi N = Ω 2π este frecvenţa de rotaţie a
fusului. Micşorarea numărului Sommerfeld se obţine prin:
1) creşterea presiunii medii din lagăr, p = W L D . Aceasta se poate realiza
prin: a) şanţuri circumferenţiale care să reducă suprafaţa încărcată a lagărului
(buzunare sau treaptă de presiune); b) dezaxarea lagărelor pentru a realiza o
(pre)încărcare mai mare şi c) modificarea ordinii de deschidere a ventilelor de

distribuţie, pentru a creşte sarcina prin admisie parţială.
2) creşterea jocului în lagăr;
3) creşterea temperaturii lagărului, care reduce vâscozitatea uleiului.
La lagărele circulare cu cuzinet complet, diferenţa coeficienţilor de
( )
rigiditate de cuplaj k yz − k zy scade cu descreşterea numărului Sommerfeld, ceea
ce creşte stabilitatea (v. Cap. 6). La numere Sommerfeld mari, coeficientul k zy are
valori negative, mărind această diferenţă. Se recomandă utilizarea lagărelor la
turaţii cu valori k zy pozitive.
Excentricitatea adimensională poate fi mărită prin preîncărcarea lagărelor.

Această observaţie a dus la construcţia lagărelor multilobate, la care arcele
circulare sunt deplasate spre centrul lagărului pentru a obţine preîncărcarea. În
dreptul sectoarelor circulare se formează pene de ulei care produc presiuni radiale
echivalente cu forţe care centrează rotorul, stabilizându-l. Lagărele circulare au fost
înlocuite cu lagăre cu doi, trei sau patru lobi, cu stabilitate sporită.
Înlocuirea lagărelor radiale cu cuzinet sau sectoare fixe prin lagăre cu
segmenţi oscilanţi elimină instabilitatea de tip “oil whirl”. Aceste lagăre au
coeficienţi de rigiditate de cuplaj nuli, fiind teoretic complet stabile.
Cu creşterea turaţiei, frecvenţa precesiei de “oil whirl” creşte până devine
egală cu frecvenţa proprie de încovoiere a sistemului rotor-lagăre, când “se calează
pe frecvenţă”, devenind o instabilitate de tip “oil whip” denumită şi “resonant
whirl”. Frecvenţa caracteristică precesiei datorită uleiului este fie puţin mai mică
fie puţin mai mare decât jumătate din frecvenţa de rotaţie (Secţiunea 7.3).
Fig. 4.18
Creşterea valorii turaţiei la limita de stabilitate a rotorului din fig. 4.18 prin
schimbarea tipului de lagăr este ilustrată în fig. 4.19 [4.14].
Arborele cu diametrul 80 mm are tronsoane de lungimi l1 = l 3 = 0,3 m ,
l 2 = l 4 = 0,2 m , modulul de elasticitate 2 ⋅ 1011 N m 2 şi densitatea 8000 kg m 3 .
Cele trei discuri identice au masa m = 15 kg şi momentele de inerţie masice

J T = 0,05 kg m 2 , J P = 0,1 kg m 2 .
Lagărele au raportul lungime/diametru L D = 0,5 , jocul radial
−3 2
C p = 300 μm şi vâscozitatea dinamică a uleiului 5 ⋅ 10 N s m . La unele tipuri,
coeficientul de preîncărcare este m p = 1 − Cb C p = 3 4 , unde Cb este jocul
lagărului asamblat şi C p este jocul lagărului prelucrat. Variaţia cu turaţia a
coeficienţilor de rigiditate şi de amortizare a fost calculată conform [4.10].
Fig. 4.19 [4.14]
În fig. 4.19 s-au suprapus curbele de stabilitate pentru rotorul cu trei discuri
rezemat în şase tipuri diferite de lagăre. Turaţia la limita de stabilitate este 9155
rot/min pentru lagăre cilindrice fără fante axiale, 9220 rot/min pentru lagăre
cilindrice cu două fante axiale, 11.760 rot/min pentru lagăre cu doi lobi, 12.244
rot/min pentru lagăre cu 4 lobi, 12.389 rot/min pentru lagăre cu 3 lobi şi 14.332
rot/min pentru lagăre cilindrice cu trepte de presiune.
4.5 Exemple de simulare numerică

În continuare se prezintă câteva exemple de analiză dinamică a unor
rotoare utilizate ca exemple de diferiţi autori [4.15-4.24]. Rezultatele numerice sunt
afectate de eroarea de discretizare spaţială (numărul elementelor finite în model) şi
rezoluţia turaţiilor (numărul turaţiilor de calcul într-un interval dat).
4.5.1 Rotoare în lagăre cu coeficienţi constanţi
Exemplul 4.1
Se consideră un rotor (fig. 4.20) cu trei discuri, rezemat elastic la capete

[4.15]. Arborele de lungime 1,3 m şi diametru 0,1 m are modulul de elasticitate
2 ⋅ 1011 N m 2 şi densitatea 7800 kg m 3 . Modelul cu elemente finite are 13
elemente de grindă cu lungimea 0,1 m fiecare.
Fig. 4.20
Cele trei discuri rigide montate în secţiunile 3, 6 şi 11, au următoarele

mase şi momente de inerţie masice: m 1 = 14,58 kg, J T 1 = 0,0646 kg m 2 ,
J P1 = 0,123 kg m 2 , m 2 = 45,94 kg, J T 2 = 0,498 kg m 2 , J P 2 = 0,976 kg m 2 ,
m 3 = 55,13 kg, J T 3 = 0,602 kg m 2 , J P 3 = 1,171 kg m 2 .
Cele două lagăre ortotrope identice sunt amplasate la capete, în secţiunile

1 şi 14. Coeficienţii de rigiditate au valorile constante k yy = 7 ⋅ 107 N m ,
k zz = 5 ⋅ 107 N m , k yz = k zy = 0 , iar coeficienţii de amortizare au valorile constante
c yy = 7 ⋅10 2 Ns m , c zz = 5 ⋅ 10 2 Ns m , c yz = c zy = 0 .
Fig. 4.21
În fig. 4.22 se prezintă diagrama Campbell pentru primele 10 moduri
proprii. Diagrama rapoartelor de amortizare modale este redată în fig. 4.22.
Fig. 4.22
Modurile de precesie apar în perechi, modul indirect (B) are frecvenţă
proprie mai mică iar modul direct (F) are frecvenţă proprie mai mare. La modurile
superioare, efectul giroscopic îndepărtează relativ cele două curbe dintr-o pereche.
Linia 5B intersectează linia 4F astfel că la turaţii peste 20000 rot/min ordinea

modurilor este modificată. Modurile sunt indexate pe baza ordinului la turaţii joase.
Linia excitaţiei sincrone (linie punctată) intersectează curbele frecvenţelor proprii
în punctele ale căror abscise determină turaţiile critice amortizate 3.620, 3.798 ,
10.017, 11.278, 16.769, 24.397 şi 26.604 rot/min.
a b c
d e f
g h i
j k l
Fig. 4.23
În fig. 4.23 se prezintă formele primelor 12 moduri proprii de precesie la
25000 rot/min. Datorită anizotropiei lagărelor, orbitele de precesie sunt elipse.
Forma modală la momentul t = 0 este trasată cu linie continuă, iar la momentul

t = π 2Ω - cu linie întreruptă. Mişcarea în lungul orbitei se face din punctul de pe
linia continuă, la t = 0 , spre punctul de pe linia întreruptă, un sfert de perioadă mai
târziu. Modurile 1B şi 1F sunt aproape “cilindrice”. Modurile 2B şi 2F sunt
aproape “conice”. Modurile 3B şi 3F sunt moduri de “încovoiere cu două noduri”,
modurile 4B şi 4F sunt moduri de “încovoiere cu trei noduri”.
Fig. 4.24
Curbele răspunsului la dezechilibru, calculate în secţiunea 6, sunt redate
în fig. 4.24 pentru semiaxa mare (linie continuă) şi semiaxa mică (linie întreruptă).
S-a considerat un dezechilibru masic de 200 g mm al discului din secţiunea 6.
Exemplul 4.2
Se consideră rotorul din Exemplul 4.1, cu valori modificate ale
coeficienţilor de rigiditate şi de amortizare [4.16]:
′ = 5 ⋅ 107 N m , k ′yz = k ′zy = −4 ⋅ 107 N m ,
k ′yy = 7 ⋅ 107 N m , k zz
c′yy = 7 ⋅103 Ns m , c′zz = 4 ⋅ 103 Ns m , c′yz = c′zy = 0 ,
k ′yy ′′ = 4 ⋅ 107 N m , k ′yz
′ = 6 ⋅ 107 N m , k zz ′′ = −4,5 ⋅ 107 N m ,
′ = k zy
′ = 6 ⋅ 103 Ns m , c′zz′ = 5 ⋅ 103 Ns m , c′yz
c′yy ′ = c′zy
′ =0.
Diagrama Campbell pentru primele opt moduri este prezentată în fig.

4.25. Rigidităţile de cuplaj măresc intervalul între frecvenţele proprii ale modurilor
din aceeaşi pereche. Când curba unui mod direct, dintr-o pereche de moduri cu
frecvenţe proprii mai joase, se apropie de curba unui mod indirect, dintr-o pereche
de moduri cu frecvenţe proprii mai mari, ca în cazul modurilor 4 şi 5, în diagrama

Campbell apare fenomenul de “curve veering” (la aprox. 28.000 rot/min) iar în
digrama factorului de amortizare apare o intersecţie a curbelor corespunzătoare.
Separarea relativă a două curbe dintr-o pereche de moduri produce moduri mixte.
Deoarece în acest caz toate modurile sunt mixte, ele sunt eşalonate în ordinea
crescătoare a frecvenţelor proprii la turaţii mici.
Fig. 4.25
Fig. 4.26
În fig. 4.26 se prezintă diagrama rapoartelor de amortizare modale.
Modurile predominat inverse (cum sunt modurile 1 şi 3) sunt mai puternic
amortizate decât perechile lor (predominat) directe (cum sunt modurile 2 şi 4).
a b c
d e f
g h i
j k l
Fig. 4.27
În fig. 4.27 se prezintă formele primelor 12 moduri proprii la 25000

rot/min. Caracterul mixt al modurilor poate fi stabilit urmărind sensul mişcării în
lungul orbitelor, dinspre punctul de pe linia continuă, la t = 0 , spre punctul de pe
linia întreruptă, un sfert de perioadă mai târziu. Deoarece axele principale de
rigiditate ale lagărelor sunt orientate la + 450 respectiv − 450 faţă de axa vericală,
orbitele de precesie eliptice au axele înclinate.
Diagrama locului rădăcinilor este prezentată în fig. 4.28. Când două curbe
sunt relativ apropiate, două moduri cu frecvenţe proprii foarte apropiate (4 şi 5) şi
forme modale diferite se combină şi rezultă un mod combinat care are precesie
mixtă (directă şi inversă în diferite secţiuni) datorită cuplajului între moduri.
Fig. 4.28
Diagramele răspunsului la dezechilibru, calculate în secţiunea 6 pentru un

dezechilibru masic de 200 g mm al discului, sunt date în fig. 4.29 pentru semiaxa
mare (linie continuă) şi semiaxa mică (linie întreruptă). Datorită amortizării
puternice lipseşte vârful corespunzător modului 5. Scara ordonatelor este
logaritmică în fig. 4.29, a şi liniară în fig. 4.29, b. Diagrama cu scară liniară
localizează mai bine domeniile turaţiilor cu precesie inversă, în care semiaxa mică
are valori negative.
a b
Fig. 4.29
Exemplul 4.3
Un rotor cu arborele în trepte (fig. 4.30) are modulul de elasticitate
longitudinal 2,078 ⋅ 1011 N m 2 şi densitatea 7806 kg m 3 . În secţiunea 5 este
ataşat un disc rigid cu masa 1,401 kg şi momentele de inerţie diametral şi polar
0,00136 kgm 2 , respectiv 0,00203 kgm 2 . Arborele este rezemat în secţiunile 11 şi
15 în lagăre izotrope relativ rigide. Coeficienţii de rigiditate şi de amortizare sunt:
k yy = k zz = 4,378 ⋅ 107 N m , şi c yy = c zz = 1,752 ⋅ 103 Ns m . Dimensiunile sunt
date în Tabelul 4.1 [4.17].
Fig. 4.30
Tabelul 4.1
Diam. Diam. Diam. Diam.
Elem. Lungimea, Elem. Lungimea,
exterior, interior, exterior, interior,
nr. mm nr. mm
mm mm mm mm
1 12,7 10,2 0 10 30,5 25,4 0
2 38,1 20,4 0 11 25,4 25,4 0
3 25,4 15,2 0 12 38,1 30,4 0
4 12,7 40,6 0 13 38,1 30,4 0
5 12,7 40,6 0 14 20,3 25,4 0
6 5,1 60,6 0 15 17,8 25,4 0
7 7,6 60,6 30,4 16 10,2 76,2 0
8 12,7 50,8 35,6 17 30,4 40,6 0
9 7,6 50,8 0 18 12,7 40,6 30,4
În fig. 4.31 se prezintă diagrama Campbell pentru primele şase moduri de

precesie. În punctele de intersecţie cu linia excitaţiei sincrone sunt date turaţiile
critice amortizate.
Fig. 4.31
Diagrama rapoartelor de amortizare modale este redată în figura 4.32.
Fig. 4.32
Formele primelor şase moduri de precesie la turaţia de 50000 rot/min sunt

date în fig. 4.33.
a b c
d e f
Fig. 4.33
În figura 4.34 s-a reprezentat variaţia cu turaţia a razei orbitei răspunsului
la dezechilibru măsurat în secţiunea 15 (lagărul din dreapta) pentru un dezechilibru
masic de 200 g mm al discului din secţiunea 5. În domeniul de turaţii luat în
calcule, apar doar două turaţii critice de răspuns maxim la frecvenţele modurilor
1F şi 2F.
Fig. 4.34
Exemplul 4.4
Rotorul din fig. 4.35 [4.18] este rezemat în trei lagăre izotrope în
secţiunile 3, 6 şi 13. Cele patru discuri rigide, care modelează ventilatorul,
compresoarele de joasă şi înaltă presiune şi turbina, sunt amplasate în secţiunile 1,
4, 5, şi 12. Dimensiunile arborelui sunt date în Tabelul 4.2.
Fig. 4.35
Tabelul 4.2
Diam. Diam. Diam. Diam.
Elem. Lungimea, exterior, interior, Elem. Lungimea, exterior, interior,
nr. mm mm mm nr. mm mm mm
1 42,9 59 28,4 7 152,4 59 53,8
2 46,0 59 28,4 8 152,4 59 53,8
3 16,0 59 28,4 9 152,4 59 53,8
4 96,8 59 28,4 10 152,4 59 45,2
5 75,2 59 39,2 11 149,8 59 28,4
6 165,1 59 53,8 12 78,0 59 46,2
Arborele are modulul de elasticitate 2,069 ⋅ 1011 N m 2 , densitatea

8193 kg m 3 şi dimensiunile din Tabelul 4.2.
Tabelul 4.3
Momentul de inerţie Momentul de inerţie
Discul nr. Secţiunea Masa, masic polar, masic diametral,
kg
10 2 ⋅ kg m 2 10 2 ⋅ kg m 2
1 1 11,38 19,53 9,82
2 4 7,88 16,70 8,35
3 5 7,7 17,61 8,80
4 12 21,7 44,48 22,44
Datele despre discuri sunt prezentate în Tabelul 4.3 iar coeficienţii

constanţi de rigiditate şi de amortizare ai lagărelor sunt daţi în Tabelul 4.4.
Tabelul 4.4
Coeficienţii de Coeficienţii de
Lagărul nr. Secţiunea rigiditate, amortizare,
10 −6 ⋅ N m 10 −3 ⋅ N s m
1 3 1,751 1
2 6 96,95 1
3 13 13,368 1
În fig. 4.36 se prezintă diagrama Campbell pentru primele 8 moduri

proprii de precesie. În punctele de intersecţie ale curbelor diagramei cu linia
excitaţiei sincrone se determină turaţiile critice amortizate 2.807, 3.670, 10.631,
10.841 şi 17.278 rot/min. Curba 3F intersectează curbele 4B şi 4F.
Fig. 4.36
Diagrama rapoartelor de amortizare este dată în fig. 4.37 pentru aceleaşi 8
moduri proprii. Curba modului 3F are un maxim iar curba modului 4F are un
minim la turaţia la care curbele aceloraşi moduri din diagrama Campbell se
intersectează. Cele două moduri nu interacţionează.
Fig. 4.37
În figura 4.38 se prezintă formele primelor şase moduri proprii de
precesie la 25.000 rot/min.
a b c
d e f
Fig. 4.38
Diagramele răspunsului la dezechilibru în secţiunile din dreptul lagărelor
3, 6 şi 13, calculate pentru un dezechilibru de 200 g mm al discului 1, sunt
prezentate în fig. 4.39. Lagărele fiind izotrope, vârfurile apar doar la turaţiile critice
ale modurilor cu precesie directă.
a b c
Fig. 4.39
4.5.2 Rotoare în lagăre autoportante
Exemplul 4.5
Un arbore cu secţiunea circulară constantă (fig. 4.40), fără discuri, este
rezemat la capete în lagăre cilindrice autoportante [4.19].
Fig. 4.40
Fig. 4.41
Arborele este din oţel cu modulul de elasticitate 2,068 ⋅ 1011 N m 2 ,

densitatea 7833,6 kg m 3 , lungimea 1,27 m şi diametrul 0,1016 m . Lagărele au
lungimea 25,4 mm , diametrul 101,6 mm , jocul radial 51μm şi vâscozitatea

dinamică a uleiului 6,94 ⋅10−3 N s m 2 . Sarcinile statice în lagăre sunt 395,6 N . În
fig. 4.41 se dă dependenţa de turaţie a coeficienţilor de rigiditate şi de amortizare.
Fig. 4.42
Fig. 4.43
Diagrama Campbell este prezentată în fig. 4.42 pentru 4 moduri proprii
de precesie. Modurile 1B şi 2B sunt amortizate supracritic şi nu apar în diagramă.
Curbele modurilor 1F şi 2F urmăresc îndeaproape linia excitaţiei la semifrecvenţă

(linia punctată de jos). Diagrama rapoartelor de amortizare este redată în fig. 4.43
pentru aceleaşi 4 moduri. Curba modului 1F taie axa turaţiilor la 9060 rot/min,
turaţia la limita de stabilitate.
Forma primelor şase moduri de precesie la 6000 rot/min este dată în fig.
4.44.
a b
c d
e f
Fig. 4.44
Fig. 4.45
În fig. 4.45 se prezintă diagrama de stabilitate. La 9060 rot/min, modul
1F devine instabil. La această turaţie, curba 1F din fig. 4.42 este foarte apropiată de
linia excitaţiei la semifrecvenţă, ceea ce caracterizează instabilitatea de tip “oil
whirl” sau “half-frequency whirl”.
Fig. 4.46
Diagrama locului rădăcinilor este redată în fig. 4.46. Curba 1F taie axa
verticală la frecvenţa corespunzătoare pragului de stabilitate.
În fig. 4.47 se redau diagramele de variaţie cu turaţia a semiaxelor

elipselor răspunsului în dreptul lagărului din stânga, nodul 1, şi la mijlocul
arborelui, nodul 5, pentru un dezechilibru de 512 g mm în secţiunea 2. Semiaxa
mare are valori maxime la turaţii diferite în cele două lagăre. Turaţiile critice de
răspuns maxim nu pot fi determinate corect cu ajutorul diagramei Campbell.
a b
Fig. 4.47
Exemplul 4.6
Un rotor masiv fără discuri este rezemat în lagăre autoportante cilindrice.

Arborele în trepte (fig. 4.48) are modulul de elasticitate 2,06 ⋅ 1011 N m 2 şi
densitatea 7850 kg m 3 [4.20] şi este modelat cu 12 elemente finite de grindă.
Fig. 4.48
Dimensiunile arborelui sunt date în Tabelul 4.5

Tabelul 4.5
Diametrul, Lungimea, Diametrul, Lungimea,

Elementul Elementul
mm mm mm mm
1 şi 12 660 260 4 şi 9 657 340
2 şi 11 590 570 5 şi 8 970 1100
3 şi 10 550 280 6 şi 7 1100 990
Lagărele sunt amplasate în secţiunile 3 şi 11. Valorile celor opt

coeficienţi dinamici ai lagărelor sunt date în Tabelul 4.6 [4.21] şi în fig. 4.49. De
notat că c yz ≠ c zy .
Tabelul 4.6
n k yy k yz k zy k zz c yy c yz c zy c zz
rot/min 10 −9 N m 10-6 Ns m
800 5,17 2,67 0,712 1,4 38,7 7,15 13,7 11,0
1000 4,72 2,55 0,57 1,36 29,7 6,12 11,4 9,44
1300 4,28 2,44 0,422 1,34 22,5 4,97 8,98 7,84
1500 3,90 2,38 0,3 1,33 19,3 4,5 7,75 7,0
1700 3,7 2,32 0,232 1,325 16,76 4,02 6,82 6,52
2100 3,17 2,16 0,0416 1,322 13,25 3,49 5,5 5,86
2600 2,7 2,0 -0,175 1,32 10,34 3,02 4,58 5,49
3000 2,5 1,9 -0,3 1,315 9,0 2,7 4,0 5,25
3400 2,3 1,81 -0,437 1,31 8,08 2,49 3,51 5,08
3500 2,28 1,75 -0,45 1,306 7,8 2,4 3,4 5,0
3600 2,25 1,74 -0,5 1,303 7,65 2,35 3,3 4,9
4000 2,14 1,71 -0,56 1,3 7,0 2,21 2,98 4,81
4200 2,05 1,68 -0,6 1,295 6,7 2,15 2,85 4,65
4500 2,0 1,65 -0,65 1,29 6,4 2,05 2,7 4,5
5000 1,91 1,66 -0,75 1,295 5,9 1,91 2,38 4,37
5500 1,8 1,67 -0,8 1,3 5,45 1,8 2,2 4,2
6000 1,75 1,685 -0,9 1,32 5,1 1,7 2,05 4,0
6600 1,7 1,7 -0,95 1,35 4,63 1,59 1,955 3,84
Rotorul este simetric, deci lagărele fizic identice au şi aceiaşi coeficienţi

dinamici. Lagărele au rigidităţi transversale de cuplaj diferite, k yz ≠ k zy , deci
produc precesie instabilă de semifrecvenţă.
Fig. 4.49
Diagrama Campbell pentru primele şase moduri proprii de precesie este
prezentată în fig. 4.50. Modurile 1B şi 2B sunt amortizate supracritic la turaţii mici.
Fig. 4.50
Diagrama rapoartelor de amortizare este dată în fig. 4.51. Modul 1F

devine instabil la 4911 rot/min.
Fig. 4.51
În fig. 4.52 este dată diagrama locului rădăcinilor. Curbele sunt
numerotate cu indicele perechii de valori proprii şi litera sensului precesiei.
Fig. 4.52
Deşi rotorul nu are discuri (deci nu apar efecte giroscopice), frecvenţele

proprii amortizate variază cu turaţia rotorului, datorită dependenţei de turaţie a
coeficienţilor dinamici ai lagărelor.
a b
c d
e f
Fig. 4.53
În fig. 4.50, linia excitaţiei sincrone, ω = Ω , este trasată cu linie

întreruptă. Abscisele punctelor de intersecţie cu liniile diagramei Campbell
localizează turaţiile critice amortizate la 1865, 2823, 3324 şi 4171 rot/min. Modul
1B este puternic amortizat deci nu produce un vârf în răspunsul la dezechilibru.
Formele primelor şase moduri proprii de precesie la 5576 rot/min sunt

prezentate în fig. 4.53. Modurile 1B şi 1F sunt “cilindrice”, iar modurile 2B şi 2F
sunt “conice”. Ele corespund “precesiei de corp rigid” în lagăre elastice. Modurile
3B şi 3F sunt moduri de “încovoiere cu două noduri”.
Fig. 4.54
În diagrama de stabilitate din fig. 4.54 partea reală a patru valori proprii a
fost reprezentată grafic în funcţie de turaţie. Curba 1F intersectează axa turaţiilor la
4911 rot/min – turaţia la limita de stabilitate.
În diagrama Campbell, punctul de pe curba 1F la 4911 rot/min (81,8 Hz)
are ordonata (frecvenţa proprie amortizată) la aproximativ 39 Hz, valoare puţin mai
mică decât jumătate din frecvenţa de rotaţie 40,9 Hz. Aceasta descrie instabilitatea
de tip ‘half-frequency’ sau ‘oil-whirl’, care se transformă în precesie de tip ‘oil-
whip’ la frecvenţa proprie a modului 1F şi rămâne cu această frecvenţă chiar când
turaţia creşte.
De observat comportarea atipică a acestui rotor la care, la turaţii mici,
curbele 1F şi 2F urmăresc linia excitaţiei sincrone şi nu linia excitaţiei la
semifrecvenţă.
Exemplul 4.7 a
Un rotor cu arborele în trepte, utilizat pentru experienţe în laborator (fig.

4.55), este rezemat în lagăre hidrodinamice în secţiunile 6 şi 23, având ataşate două
discuri în secţiunile 12 şi 17 [4.22].
Fig. 4.55
Arborele este din oţel cu modulul de elasticitate 2 ⋅ 1011 N m 2 şi

densitatea 7850 kg m 3 . Lagărele cilindrice au lungimea 30 mm , diametrul
100 mm , jocul radial 125 μm şi vâscozitatea dinamică a uleiului 9 ⋅ 10 −3 N s m 2 .
Sarcinile statice pe lagăre sunt 272,45 N şi respectiv 251,77 N .
Tabelul 4.7
Elementul Lungimea, Diametrul Elementul Lungimea, Diametrul

nr. mm exterior, nr. exterior,
mm
mm mm
1 6,35 38,1 13 76,2 38,1
2 25,4 77,6 14 76,2 109,7
3 25,4 38,1 15 76,2 38,1
4 25,4 38,1 16 25,4 102,9
5 101,6 100 17 25,4 102,9
6 101,6 100 18 44,45 38,1
7 44,45 38,1 19 44,45 38,1
8 44,45 38,1 20 44,45 38,1
9 44,45 38,1 21 44,45 38,1
10 44,45 38,1 22 101,6 100
11 25,4 116,8 23 101,6 100
12 25,4 116,8
Dimensiunile arborelui sunt date în Tabelul 4.7.

Proprietăţile discurilor sunt date în Tabelul 4.8.

Tabelul 4.8
Momentul de inerţie Momentul de inerţie
Discul nr. Secţiunea Masa, masic polar, masic diametral,
kg
10 2 ⋅ kg m 2 10 2 ⋅ kg m 2
1 12 4.,33 2,97 1,51
2 17 4,808 3,118 1,585
Variaţia cu turaţia a coeficienţilor de rigiditate şi de amortizare pentru

lagărul din secţiunea 6 este ilustrată în fig. 4.56.
Fig. 4.56
Diagrama Campbell este prezentată în fig. 4.57 pentru primele 6 moduri

proprii de precesie. Modurile 1B şi 2B apar doar la turaţii peste 5700 rot/min. La
intersecţiile curbelor cu linia excitaţiei sincrone se determină turaţiile critice
amortizate 549, 2.400, 2.949 şi 4.446 rot/min.
Primul mod direct este notat 1F∗ deoarece, cu creşterea turaţiei, acesta se
transformă dintr-un mod cilindric într-un mod de încovoiere cu două noduri. Al
treilea mod direct este notat 3F∗ deoarece se modifică dintr-un mod de încovoiere
cu două noduri într-un mod aproape cilindric.
La turaţii joase, curbele 1F∗ şi 2F urmăresc îndeaproape linia excitaţiei

sincrone.
Fig. 4.57
Diagrama rapoartelor de amortizare este redată în fig. 4.58 pentru

aceleaşi 6 moduri. Curbele 1B şi 2B explică lipsa corespondentelor din fig. 4.57.
Fig. 4.58
În fig. 4.59 se prezintă formele primelor şase moduri de precesie la 7000

rot/min. Modurile 1F∗ şi 3F∗ , ale căror curbe se intersectează în diagrama
Campbell, sunt aproape schimbate între ele.
a b
c d
e f
Fig. 4.59
Fig. 4.60
Modul 3F∗ devine instabil la 4876 rot/min, când raportul de amortizare

modal este zero. Aceasta rezultă şi din diagrama de stabilitate din fig. 4.60, în care
curba 3F∗ taie axa turaţiilor la 4876 rot/min.
a b
c d
Fig. 4.61
Fig. 4.62
Diagramele răspunsului la dezechilibru calculate în dreptul lagărelor

(nodurile 6 şi 23) sunt prezentate în fig. 4.61, pentru un dezechilibru de 433 g mm
al discului din nodul 12. Figurile 4.61, a şi b arată variaţia cu turaţia a semiaxei
mari şi semiaxei mici a orbitei eliptice. Valoarea maximă a semiaxei mari defineşte
turaţia critică de răspuns maxim şi este comparată cu valorile admisibile publicate
în recomandări şi standarde. Figurile 4.61, c şi d ilustrează variaţia cu turaţia a
razelor cercurilor cu mişcare directă şi inversă care generează precesia în lungul
elipsei.
Diagrama locului rădăcinilor este prezentată în fig. 4.62 pentru turaţii
până la 7000 rot/min. Curba 3F∗ intersectează axa ordonatelor în punctul care
marchează pragul de instabilitate.
Exemplul 4.7 b
În continuare se reiau calculele pentru rotorul din Exemplul 4.7, a

considerând însă un ulei cu o vâscozitate de 10 ori mai mică 9 ⋅ 10 −4 N s m 2 .
Dependenţa de turaţie a coeficienţilor de rigiditate şi de amortizare ai
lagărelor este prezentată în fig. 4.63. Coeficientul de rigiditate k yz are numai valori
pozitive, deoarece domeniul de turaţii luat în calcul corespunde unor valori relativ
( )
mici ale numărului Sommerfeld. Diferenţa k yz − k zy fiind mai mică decât în
exemplul precedent, rotorul este mai stabil în aceste lagăre.
a b
Fig. 4.63
Diagrama Campbell pentru rotorul cu vâscozitatea uleiului de zece ori

mai mică este prezentată în fig. 4.64. Turaţiile critice amortizate au valorile 2241,
2961, 3551, 4733, 4947 şi 5143 rot/min. Modurile 1B şi 2B sunt amortizate
supracritic la turaţii până la aproximativ 4300 rot/min. Curbele modurilor 1F şi 2F
au la turaţii foarte mici pante mai mari decât linia excitaţiei sincrone.
Fig. 4.64
Diagrama rapoartelor de amortizare este dată în fig. 4.65 pentru aceleaşi 6
moduri de precesie. În domeniul de turaţii considerat nu apar valori negative.
Fig. 4.65
Diagramele răspunsului la dezechilibru calculat în dreptul lagărelor

(nodurile 6 şi 23) sunt date în fig. 4.66, pentru un dezechilibru masic de 433 g mm
al discului 1.
a b
c d
Fig. 4.66
Cele trei maxime apar în vecinătatea frecvenţelor proprii ale modurilor

1F, 3B şi 3F. Al doilea vârf este mai îngust datorită amortizării mici a modului 3B.
Exemplul 4.8
În fig. 4.67 se prezintă standul de încercări rotorice al Universităţii din
Kassel [4.23]. Modelul cu elemente finite este arătat în fig. 4.68.
Arborele cu diametrul 40 mm este modelat cu 19 elemente finite de
grindă, cu matrici coerente de masă şi giroscopice. Arborele este din oţel cu
modulul de elasticitate 2 ⋅ 1011 N m 2 şi densitatea 7850 kg m 3 .
Cele două discuri, amplasate în nodurile 6 şi 19, şi cuplajul amplasat în
nodul 1 au, respectiv, masele 35,19 kg , 61,65 kg şi 2,08 kg , momentele de inerţie
masice polare 0,6422 kg m 2 , 1,9389 kg m 2 şi 0,00208 kg m 2 , şi momentele de
inerţie masice diametrale 0,3258 kg m 2 , 0,9789 kg m 2 şi 0,00192 kg m 2 .
Fig. 4.67 [4.23]
Fig. 4.68 [4.23]

Cele două lagăre autoportante, amplasate în nodurile 2 şi 17, sunt

cilidrice cu cuzinet complet, cu lungimea 30 mm , diametrul 40 mm , jocul radial
17,5 μm şi vâscozitatea dinamică a uleiului 0,00345 kg ms . Sarcinile statice pe
lagăre sunt 179,37 N şi respectiv 925,44 N .
În fig. 4.69 se redă dependenţa de turaţie a coeficienţilor de rigiditate şi
de amortizare ai lagărelor, calculaţi pe baza teoriei lui Moes [4.5].
a b
Fig. 4.69
Diagrama Campbell este prezentată în fig. 4.70 pentru primele 6 moduri

proprii de precesie. Modurile 1F şi 2F sunt “controlate” de lagăre. Modurile inverse
asociate sunt amortizate supracritic. La intersecţia curbelor cu linia excitaţiei
sincrone se determină turaţiile critice amortizate 847, 1304, 2210 şi 2687 rot/min.
Fig. 4.70
Fig. 4.71
Modul 3F devine instabil la 3146 rot/min, unde raportul de amortizare
este zero. Aceasta de poate vedea şi în diagrama de stabilitate din fig. 4.72, în care
curba 3F intersectează axa turaţiilor la 3146 rot/min.
Fig. 4.72
Formele primelor şase moduri la 10000 rot/min sunt date în fig. 4.73.
a b
c d
e f
Fig. 4.73
În fig. 4.74 se dau diagramele răspunsului la dezechilibru în dreptul

lagărului din nodul 17, calculate pentru o excentricitate de 35 μm la 90 0 a discului
din nodul 6 şi o excentricitate de 44 μm la − 900 a discului din nodul 19.
a b
Fig. 4.74
În fig. 4.75, a se prezintă diagrama locului rădăcinilor pentru primele 6

moduri proprii de precesie. Modurile 1F şi 2F sunt puternic amortizate. O porţiune
mărită a diagramei este redată în fig. 4.75, b. Modul 3F devine instabil în punctul
marcat printr-un cerc.
a b
Fig. 4.75
Exemplul 4.9 a
Se consideră rotorul cu trei discuri din fig. 4.76 rezemat la capete în lagăre
hidrodinamice. Arborele are diametrul 80 mm , lungimile l1 = l 3 = 0,3 m ,
l 2 = l 4 = 0,2 m , modulul de elasticitate 2 ⋅ 1011 N m 2 şi densitatea 8000 kg m 3 .
Cele trei discuri identice au fiecare masa m = 15 kg şi momentele de inerţie masice
J T = 0,05 kg m 2 şi J P = 0,1 kg m 2 .
Lagărele au raportul lungime/diametru 0,25, jocul radial C = 50 μm şi

vâscozitatea dinamică a uleiului 7,038 ⋅ 10 −3 N s m 2 [4.24]. Sarcinile statice în
lagăre sunt 403,25 N şi respectiv 432,68 N .
Fig. 4.76
În fig. 4.77 se dă variaţia cu turaţia a coeficienţilor de rigiditate şi de

amortizare ai lagărelor, calculaţi cu modelul de lagăr scurt al lui Ocvirk [4.6].
a b
Fig. 4.77
Diagrama Campbell pentru primele patru moduri proprii de precesie este

prezentată în fig. 4.78. La turaţii foarte mici, curbele 1F şi 2F au panta apropiată de
linia de excitaţie sincronă. Curbele 1F şi 3F se unesc la aproximativ 2700 rot/min,
apoi se îndepărtează una de alta. Aceasta se datoreşte aproximaţiei de lagăre scurte
şi este explicată în Exemplul 4.9 b.
Diagrama rapoartelor de amortizare este redată în fig. 4.79. Curbele 1F şi
3F se intersectează la turaţia la care perechile lor din diagrama Campbell se unesc.
Raportul de amortizare al modului 1F devine zero la 7964 rot/min, limita de
stabilitate. Punctul corespunzător din diagrama Campbell este foarte apropiat de

punctul cu ordonata 66,6 Hz de pe linia excitaţiei la semifrecvenţă.
Fig. 4.78
Fig. 4.79
Fig. 4.80
Diagrama de stabilitate este redată în fig. 4.80. Turaţia la limita de
stabilitate este de 7964 rot/min, precesia instabilă având loc în modul 1F.
Fig. 4.81
Diagrama locului rădăcinilor este prezntată în fig. 4.81 pentru turaţii până
la 10000 rot/min. Curba 1F taie axa verticală la limita de stabilitate.
a b c
d e f
Fig. 4.82
În fig. 4.82 se arată şase moduri proprii de precesie la 3000 rot/min.

Modurile directe 1F şi 3F sunt “cilindric convex”, respectiv “cilindric concav”.
Modul 2F este “conic”. Modul invers 3B este de “încovoiere cu două noduri”.
Modurile 4B şi 4F sunt de “încovoiere cu trei noduri”.
a b
Fig. 4.83
Curbele răspunsului la dezechilibru calculat în secţiunile 1 şi 3 pentru un

dezechilibru masic de 150 g mm al discului din secţiunea 3 sunt date în fig. 4.83.
Exemplul 4.9 b
Se consideră rotorul din Exemplul 4.9 a la care coeficienţii dinamici ai

lagărelor se calculează cu modelul lui Moes [4.8].
Fig. 4.84
Diagrama Campbell pentru primele patru moduri proprii este dată în fig.
4.84. Curbele 1F şi 3F∗ sunt separate faţă de diagrama din fig. 4.78.
Fig. 4.85
Diagrama rapoartelor de amortizare este prezentată în fig. 4.85. Curbele

∗
1F şi 3F se intersectează. Curba 1F taie axa turaţiilor la 7826 rot/min.
Fig. 4.86
În fig. 4.86 se arată diagrama de stabilitate. Turaţia la limita de stabilitate
este marcată la 7826 rot/min, unde curba 1F intersectează axa turaţiilor.
Fig. 4.87
Diagrama locului rădăcinilor este redată în fig. 4.87 pentru turaţii până la
10000 rot/min.
4.6 Moduri de precesie plane
Rotoarele neamortizate rezemate în lagăre izotrope au moduri de precesie

plane, cu orbite circulare. O distribuţie plană a dezechilibrului masic produce
forme deformate plane. Rotoarele neamortizate rezemate în lagăre ortotrope au
moduri de precesie spaţiale, cu orbite eliptice. Printr-o normare corespunzătoare,
acestea sunt plane în planele principale de ortotropie, iar o distribuţie plană a
dezechilibrului produce în aceste plane forme deformate plane.
Sistemele giroscopice amortizate au vectori modali complecşi care
descriu forme deformate spaţiale cu orbite “eliptice amortizate” (de fapt spirale),
rotite unele faţă de altele în lungul rotorului.
S-a demonstrat [4.25] că anumite sisteme giroscopice amortizate au
moduri de precesie plane şi orbite eliptice cu aceeaşi înclinare a axelor principale,
deci acelaşi defazaj al mişcării faţă de excitaţie în diferite secţiuni în lungul
rotorului. Defazajele caracteristice şi formele modale respective variază cu turaţia.
Printr-o transformare adecvată, vectorii modali monofazici complecşi
devin vectori reali, soluţii ale unei probleme de valori proprii reale în spaţiul
configuraţiilor. În acest fel nu mai este necesară dublarea dimensiunii problemei şi
rezolvarea în spaţiul stărilor. Vectorii modurilor de precesie plane formează o bază
ortogonală şi pot fi utilizaţi pentru decuplarea ecuaţiilor de mişcare. Se rezolvă
astfel problema răspunsului staţionar al unui rotor prin analiză modală, fără a fi
necesară soluţionarea printr-o metodă de perturbaţie.
4.6.1 Răspunsul sistemelor giroscopice neamortizate
Ecuaţiile precesiei libere a unui sistem rotor-lagăre, cu: a) rotor axial

simetric; b) forţe de intercuplaj conservative; şi c) lagăre ortotrope cu direcţii
principale de rigiditate coliniare, pot fi scrise sub forma (3.145). Soluţiile au forma
(3.148)
{ x } = {Φ } eiωt
unde (3.160)
⎧{ y } − i { ys }⎫
{Φ } = ⎨ c
⎧ { yc } ⎫
= ( 1 + iβ ) ⎨ iγ ⎧ { }
ay ⎫
⎬ ⎬ =e ⎨ ⎬.
⎩ { zc } − i { z s }⎭ ⎩− i { z s }⎭ ⎩− i { a z }⎭
Relaţiile de mai sus arată că, printr-o normare adecvată, elementele

vectorilor { Φ } devin reale în planul xOy şi pur imaginare în planul xOz, deci
modurile de precesie sunt plane.
Deformata rotorului în planul xOy are o diferenţă de fază de + 900 sau

− 900 faţă de deformata în planul xOz, ceea ce corespunde unui sfert de rotaţie a
rotorului. Fazorul − i { a z } este defazat 900 în urma fazorului {a y }. Orbitele
descrise de centrele secţiunilor rotorului sunt elipse care au axa mică şi axa mare
coliniare cu axele y-z. Unghiul de înclinare al axei mari este 00 sau 900 . Prin
normarea corespunzătoare a vectorilor proprii, punctele de pe elipse la momentul
t = 0 sunt pe axa y, unde defazajul γ = 0 .
4.6.2 Răspunsul sistemelor giroscopice amortizate
Ecuaţiile de mişcare ale unui sistem giroscopic amortizat se pot scrie
⎡[m] [0] ⎤ ⎧{&y&}⎫ ⎛ ⎡[c y ] [0] ⎤ { }

⎡ [0] [ g ]⎤ ⎞⎧{y& }⎫ ⎡[k y ] [0] ⎤ ⎧{ y }⎫ ⎧ f y ⎫
⎢ [0] [m]⎥ ⎨{&z&}⎬ + ⎜⎜ ⎢ [0] [c ]⎥ + Ω ⎢− [ g ] [0] ⎥ ⎟⎟⎨{z&}⎬ + ⎢ [0] [k ]⎥ ⎨{ z }⎬ = ⎨ { f } ⎬
⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎝ ⎣ z ⎦ ⎣ ⎦ ⎠⎩ ⎭ ⎣ z ⎦⎩ ⎭ ⎩ z ⎭
(4.21)
unde { f y } şi { f z } sunt vectorii excitaţiei în planele xOy şi xOz , iar [ c y ] şi
[ c z ] sunt matrici de amortizare pozitiv definite.
Utilizând notaţia fazorială, se consideră excitaţia datorită dezechilibrului
{ }
⎧ fy ⎫ 2 ⎧ {U } ⎫ iΩ t
⎨ ⎬=Ω ⎨ ⎬e , (4.22)
⎩ { fz }⎭ ⎩− i {U }⎭
în care {U } este subvectorul complex al dezechilibrelor masice.
Răspunsul sincron la dezechilibru este
⎧{ y }⎫ ⎧ { ~y } ⎫ iΩ t
⎨ ⎬=⎨ ~ ⎬e { }
~
= X e iΩ t (4.23)
⎩{ z }⎭ ⎩ { z } ⎭
~
{ }
unde X este un vector complex.
Se cercetează dacă există o excitaţie de forma (4.22), în care {U } este un
vector real, care să producă un răspuns sincron într-o deformată plană. Acesta este
un tip particular de precesie, de forma (3.160), în care la orice turaţie deplasările au
acelaşi defazaj γ faţă de planul dezechilibrului:
{ X }= ⎨
{ }
⎧ { y } ⎫ ⎧ a y ⎫ iγ
⎬=⎨ ⎬e . (4.24)
⎩ { z } ⎭ ⎩− i { a z }⎭
Vectorul real (4.24) descrie un mod de precesie plan, cu orbite eliptice,

ale căror axe sunt coliniare cu axele y-z, şi a căror rază generatoare la momentul
t = 0 face unghiul γ cu planul dezechilibrelor.
Înlocuind expresiile (4.22)-(4.24), şi folosind transformarea (3.162),
ecuaţiile (4.21) devin
⎛ ⎡[k ] − Ω 2 [ m ]
⎜⎢ y Ω2 [g ] ⎤ ⎡Ω [c y ] { }
[0] ⎤ ⎞⎟⎧ a y ⎫ iγ ⎧⎪Ω 2 {U }⎫⎪
⎥ + i ⎢ [ 0] ⎨ ⎬e = ⎨ 2 ⎬
⎜⎢ Ω2 [ g ]
⎣ [ k ] − Ω 2
[ m ]⎥
⎦ ⎣ Ω [c z ]⎥⎦ ⎟⎩{ az }⎭ ⎪⎩Ω {U }⎪⎭
⎝ z ⎠
(4.25)
sau
( [ BR (Ω ) ] + i [ BI (Ω ) ] ){ q }eiγ = { f }, (4.26)
unde { q } şi { f } sunt vectori reali.

Separând părţile reale şi imaginare în ecuaţia (4.26) rezultă
( [ BR ] cosγ − [ BI ] sinγ ){ q } = { f }, (4.27, a)
( [ BI ] cosγ + [ BR ] sinγ ){ q } = { 0 }. (4.27, b)
Dacă cos γ ≠ 0 , notând
λ = tan −1γ , (4.28)

ecuaţia omogenă (4.27, b) se poate scrie sub forma unei probleme generalizate de
valori proprii
[ BR ] {Φ r } = −λr [ BI ] {Φ r } . (4.29)
Valorile proprii λr şi vectorii modali {Φ r } sunt mărimi reale şi
dependente de turaţie. Vectorii {Φ r } , denumiţi vectori modali de răspuns plan,
reprezintă un tip particular de precesie, în care toate punctele au mişcări sincrone
pe orbite eliptice, cu acelaşi defazaj γ r faţă de un plan de referinţă al
dezechilibrului. Forma spaţială a modurilor variază cu turaţia. Ele sunt produse
numai de excitaţia definită de vectorii modali de excitaţie plană { Fr } care se obţin
din ecuaţia (4.27, a):
{ Fr } = 1+ λ2r [ BI ] {Φ r }. (4.30)
Vectorii de răspuns plan satisfac condiţiile de biortogonalitate
{Φ s }T [ BI ] {Φ r } = 0, (r ≠ s ) (4.31)
{Φ s }T [ BR ] {Φ r } = 0, {Φ s }T { Fr } = 0 .
Ei pot fi normaţi astfel încât
{Φ r }T [ BI ] {Φ r } = −sin γ r , (4.32)
{Φ r }T [ BR ] {Φ r } = cosγ r , {Φ r }T { Fr } = 1.
Transformarea de coordonate
4n
{ q } = ∑ {Φ r } ν r (4.33)
r =1
diagonalizează simultan matricile [ BR ] şi [ BI ] . În acest fel se poate obţine o

descompunere spectrală a răspunsului sistemului în funcţie de vectorii de răspuns
plan
4n
{q } = ∑ eiγ r {Φ r }{Φ r }T { f }. (4.34)
r =1
Transformarea (3.162) este apoi utilizată pentru a obţine { X } din { q } .

Dacă cos γ = 0, atunci γ r = −90° şi λr = 0. Ecuaţiile (4.29) şi (4.30)
devin
[ BR ] {Φ r } = { 0 }, (4.35, a)
[ BI ] {Φ r } = { Fr }. (4.35, b)
Ecuaţia (4.35, a) coincide cu ecuaţia (3.166). Rezultă că modul propriu
neamortizat {Ψ r } este vectorul de răspuns plan {Φ r } calculat la Ω = Ω r , care
corespunde valorii λr = 0 în ecuaţia (4.29).
Valorile proprii λr are problemei generalizate (4.29) variază cu viteza
unghiulară a rotorului. Fiecare valoare proprie se anulează la, şi numai la, viteza
unghiulară critică neamortizată corespunzătoare, adică λr (Ω r ) = 0 . Reprezentând
grafic λr în funcţie de turaţie, fiecare curbă intersectează axa turaţiilor o singură
dată, deci turaţiile critice pot fi localizate uşor. Această diagramă poate fi utilizată
ca un indicator modal sub numele de “Real Mode Indicator Function” (RMIF).
4.6.3 Moduri de precesie plane
Un mod de precesie plan poate fi definit prin trei mărimi dependente de

turaţie: a) un vector de răspunsuri coplanare, ale cărui elemente sunt semiaxele
orbitelor eliptice şi pantele axei rotorului; b) un vector de excitaţii coplanare, ale
cărui elemente definesc distribuţia dezechilibrului plan care produce răspunsurile
coplanare; şi c) un defazaj caracteristic, acelaşi în toate punctele, între planul

răspunsului şi planul dezechilibrului
Un mod de răspuns plan este arătat în fig. 4.88. Axele orbitelor sunt
paralele cu axele de coordonate. Defazajul γ se măsoară în sensul vitezei
unghiulare Ω , între punctul din planul dezechilibrului şi punctul la momentul
t = 0 de pe cercul generator mare. Construcţia elipsei prezentată în paragraful
următor ajută la înţelegerea sensului fizic al defazajului caracteristic.
Fig. 4.88
Modelul cu elemente finite al rotorului are 4n grade de libertate şi este

excitat de forţe de dezechilibru coplanare aplicate în cele n secţiuni ale rotorului.
La orice viteză unghiulară de rotaţie Ω , există 2n distribuţii ale dezechilibrului,
care fiecare excită răspunsul de precesie coplanar corespunzător, în care toate
punctele au acelaşi defazaj fată de planul dezechilibrului. Defazajul între
dezechilibru şi raza generatoare este diferit în fiecare mod. Odată cu variaţia
turaţiei, variază defazajele caracteristice, vectorii răspunsurilor coplanare şi vectorii
forţelor coplanare.
La o turaţie critică neamortizată, unul dintre defazajele caracteristice
devine − 900 şi răspunsul plan corespunzător coincide cu modul propriu de
precesie neamortizat.
4.6.4 Construcţia elipsei prin metoda cercurilor concentrice
În figura 4.89 este ilustrată metoda cercurilor concentrice pentru

construcţia unei elipse.
Fie o elipsă cu semiaxele a şi b, unghiul α între semiaxa mare şi axa y.

Axele sistemului y1Oz1 sunt în lungul axelor elipsei.
Fig. 4.89
Întâi se trasează două cercuri, cu centrul în originea axelor y1Oz1 şi raze

egale cu semiaxele elipsei. Apoi se intersectează cercurile cu linia O M care trece
prin origine şi care se roteşte în sens antiorar cu viteza unghiulară Ω , egală cu
viteza unghiulară a rotorului.
Din punctul de intersecţie cu cercul mic, P1 sau P2 , se trasează o linie
perpendiculară pe axa Oz1 . Din punctul de intersecţie cu cercul mare, M, se
trasează o linie perpendiculară pe axa Oy1 . Cele două linii perpendiculare între ele
se intersectează într-un punct de pe elipsă, C1 sau C2 .
Când punctele M şi P1 sunt situate de aceeaşi parte a originii, punctul C1
se deplasează în lungul elipsei în precesie directă. Când punctele M şi P2 sunt de o
parte şi de alta a originii, punctul C2 are o mişcare retrogradă numită precesie
inversă.
Faţă de axele principale y1Oz1 , elipsa este definită de ecuaţiile
parametrice (3.35). Dacă O D1 este raza vectoare a elipsei la momentul t = 0 ,
atunci defazajul γ 1 defineşte poziţia liniei generatoare ON1 , la t = 0 , pentru
precesia directă. Defazajul γ 2 defineşte poziţia liniei generatoare ON 2 , la t = 0 ,

pentru precesia inversă.
De notat că pulsaţia mişcării de precesie este egală cu viteza unghiulară a
punctelor generatoare M şi P1 sau P2 pe cele două cercuri, şi nu cu viteza
unghiulară a razei vectoare a elipsei, care nu este constantă (Secţiunea 5.7.3, vol.2).
Exemplul 4.10
Se consideră rotorul cu trei discuri din Exemplul 4.1 cu coeficienţii de

amortizare c yy = c zz = 500 Ns m .
Fig. 4.90 [4.25]
Diagrama Campbell a sistemului neamortizat asociat este arătată în fig.

4.90. Turaţiile critice neamortizate se determină la intersecţiile liniei de excitaţie
sincronă cu curbele frecvenţelor proprii.
Pentru comparaţie, în fig. 4.91 se prezintă diagrama RMIF (valorile
proprii λr în funcţie de turaţie). Turaţiile critice neamortizate se determină la
intersecţiile curbelor cu axa orizontală.
Fig. 4.91 [4.25]
Fig. 4.92 [4.25]
În fig. 4.92 se arată formele modurilor de precesie la primele şase turaţii

critice neamortizate. Acestea au fost determinate din vectorii modali monofazici
calculaţi la frecvenţa proprie corespunzătoare.
Bibliografie
4.1 Jackson, Ch. and Leader, M. E., Turbomachines: How to avoid operating
problems, Hydrocarbon Processing, Nov. 1979.
4.2 Meyer, A., Schweickardt, H., and Strozzi, P., The converter-fed synchronous
motor as a variable-speed drive system, Brown Boveri Rev., vol.69, no.415,
p.151-156, 1982.
4.3 Kellenberger, W., Weber, H. and Meyer, H., Overspeed testing and balancing
of large rotors, Brown Boveri Rev., vol.63, no.6, p.399-411, 1976.
4.4 Hohn, A., The mechanical design of steam turbosets, Brown Boveri Rev.,
vol.63, no.6, p.379-391, 1976.
4.5 API Standard 617, Centrifugal Compressors for Petroleum, Chemical and
Gas Industry Services, 1995.
4.6 API Standard 613, Special-Purpose Gear Units for Refinery Services, 1979.
4.7 API Standard 612, Special Purpose Steam Turbines for Petroleum, Chemical
and Gas Industry Services, 1995.
4.8 Childs, D., Moes, H. and van Leeuwen, H., Journal bearing impedance
descriptions for rotordynamic applications, J. of Lubrication Technology,
p.198-219, 1977.
4.9 Ocvirk, F., Short bearing approximation for full journal bearings, NACA TN
20808, 1952.
4.10 Someya, T., (ed.), Journal-Bearing Databook, Springer, Berlin, 1988.
4.11 ISO 1940, Balance Quality of Rotating Rigid Bodies, 1973.
4.12 Busse, L. and Heiberger, D., Aspects of shaft dynamics for industrial
turbines, Brown Boveri Rev., vol.67, no.5, p.292-299, 1980.
4.13 ISO 7919-2, Mechanical Vibration of Non-Reciprocating Machines -
Measurements on Rotating Shafts and Evaluation Criteria - Part 2: Large Land-
Based Steam Generator Sets, 1996.
4.14 Scarlat, G., Predicţia stabilităţii rotorilor în diferite tipuri de lagăre
hidrodinamice cu ajutorul analizei modale, Buletinul Conferinţei Naţionale de
Dinamica Maşinilor CDM97, Braşov, 29-31 mai 1997.
4.15 Lalanne, M. and Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, 2nd
ed, Wiley, Chichester, 1998, p.125.
4.16 Radeş, M., Mixed precession modes of rotor-bearing systems, Schwingungen
in rotierenden Maschinen III, (Irretier, H., Nordmann, R. and Springer, H.,
eds.), Vieweg, Braunschweig, p.153-164, 1995.
4.17 Nelson, H. D. and Meacham, W. L., Transient analysis of rotor-bearing

systems using component mode synthesis, ASME Paper No.81-GT-110, 1981.
4.18 Chen, W. J., Rajan, M., Rajan, S. D. and Nelson, H. D., The optimal design of
squeeze film dampers for flexible rotor systems, ASME J. of Mechanism,
Transmission and Automation in Design, vol.110, p.166-174, 1988.
4.19 Lund, J. W., Stability and damped critical speeds of a flexible rotor in fluid-
film bearings, ASME J. of Engineering for Industry, Series B, vol.96, no.2,
p.509-517, 1974.
4.20 Radeş, M., Analiza modală a rotorilor elastici în lagăre cu alunecare, Bul.
Conf. Naţ. Dinamica Maşinilor CDM94, Braşov, 24-25 Nov 1994, p 17-24.
4.21 Bigret, R., Vibrations des machines tournantes et des structures, tome 2,
ch.10, Technique et Documentation, Paris, p.40, 1980.
4.22 Friswell, M. I., Garwey, S. D., Penny, J. E. T. and Smart, M. G., Computing
critical speeds for rotating machines with speed dependent bearing properties,
J. Sound Vib., vol.213, no.1, p.139-158, 1998.
4.23 Kreuzinger-Janik, T. and Irretier, H., On modal testing of flexible rotors for
unbalance identification, Proc. 16th Int. Modal Analysis Conf., Santa Barbara,
California, p.1533-1539, 1998.
4.24 Lee, C.-W., Vibration Analysis of Rotors, Kluwer Academic Publ.,
Dordrecht, 1993.
4.25 Radeş, M., Use of monophase modal vectors in rotordynamics,
Schwingungen in Rotierenden Maschinen IV, (Irretier, H., Nordmann, R. and
Springer, H., eds.), Vieweg, Braunschweig, p.105-112, 1997.
Index
Amortizare 62 Dinamica sistemelor rotor-lagăre 22

− coeficient de 47, 54, 128, 136, 219
Ecuaţia
− critică 120
− caracteristică 60, 76, 108, 121, 132
− externă 47, 62, 109, 117
− pulsaţiilor proprii 150
− histeretică 50
Ecuaţiile de mişcare 41, 72, 102, 147
− internă 54, 62, 117
Efectul
− negativă 61
− optimă 127 − amortizării
− − externe 47, 109
− raport de 47, 60, 110, 154
− − externe şi interne 62, 117
− rotativă 54
− staţionară 67 − − interne 46, 54
− − lagărelor 119, 156
− vâscoasă 47, 62
− cuplului giroscopic 97
Coeficient de − elasticităţii lagărelor 102
− amortizare 27, 28, 47, 128, 136, 219 − greutăţii proprii 65
− cuplaj transversal 59 − îndoirii arborelui 66
− flexibilitate 72 − masei
− influenţă 72 − − arborelui 131
− rigiditate 27, 28, 136, 219 − − statorului 217
Compresoare Elipsa 48, 104
− axiale 9 Etanşări 10, 15, 28
− centrifuge 10 − inelare cu fluid 28
Constanta de atenuare 48, 221 − radiale 28
Criteriul Routh-Hourwitz 63, 118 Evoluţia maşinilor rotative 1
Cupluri Excitaţie
− de inerţie 71 − armonică 42, 81, 152
− giroscopice 71 − sincronă 88, 152
Defazaj 50, 123 Factor de atenuare 48, 221
− caracteristic 277 Flexibilitatea lagărelor 208
Diagrama Forţă
− Campbell 87, 152, 222 − armonică fixă în spaţiu 84
− de stabilitate 184 − tangenţială destabilizatoare 46, 59, 61
− locului rădăcinilor 164, 237 Frecvenţă proprie
− Nyquist 51 − amortizată 162
− polară 52 − neamortizată 67
− rapoartelor de amortizare 232
Generatoare 18
− răspunsului la dezechilibru 50, 225
− turaţiilor critice Inerţia diametrală 153
− − amortizate 222
Lagăre 26
− − neamortizate 209
Dezechilibru masic 43 − anizotrope 136
− autoportante 27, 228
− cilindrice 182 − unghiulară 68

− cu alunecare 136 Pulsaţii proprii 42, 77, 104, 148
− cu sectoare oscilante 11, 212 − amortizate 48, 120
− elastice 102 − neamortizate 47
− hidrodinamice 27
Raport de amortizare 47, 60, 110, 154, 221
− izotrope 119
Răspuns la dezechilibru 104, 121, 134, 152
− lamâie 189
Rigiditatea lagărelor 209
− lobate 230
Rotoare 6
− ortotrope 102
− rigide 39
− elastice 101
− nesimetrice 145
− scurte 182
Limita de stabilitate 64, 144, 227
− − amortizate 154
− − în lagăre elastice 145
Matrice − − neamortizate 68
− de amortizare 59, 136, 154, 220 − rigide 26
− de flexibiliate 75 − simetrice 67, 101
− de masă 75, 147, 220 − − amortizate 46, 119
− de rigiditate 59, 75, 136, 220 − − în lagăre elastice 101
− giroscopică 75, 147, 220 − − în lagăre hidrodinamice 136
Model 29, 126 − − în lagăre rigide 40, 67
− Jeffcott-Laval 39 − − neamortizate 40
− Stodola-Green 39
Semiaxa
Moduri proprii de precesie 75, 108
− mare 86, 106, 113
− amortizate subcritic 221
− cilindrice 159 − mică 86, 106, 114
Stabilitatea precesiei 60, 142, 227
− conice 159
Suflante 14
− de corp rigid 183, 208
− directe 68 Teorema momentului cinetic 70
− forma 79, 90, 92 Turbine
− inverse 68 − cu abur…..1
− mixte 158, − cu gaze 6
− monofazice 276 − hidraulice 16
− plane 273 − Kaplan 17
Moment cinetic 70 Turaţia critică 45
− amortizată 219
Numărul Sommerfeld 228
− neamortizată 45, 114, 207
Orbite 25, 112, 223 − de răspuns maxim 51
− circulare 44 Turaţia la limita de stabilitate 61, 144, 227
− degenerate 107, 109, 114 Turbogeneratoare 18
− eliptice 25, 105, 112, 130, 141
Ventilatoare 14
− spirale 20, 48
Viteza unghiulară 42
Ortotropia lagărelor 105
− critică 45, 137, 151
Pompe centrifuge 15
Precesia 23, 67
− directă 77, 104
− inversă 78, 104
− liberă amortizată 47
− sincronă 44, 52
− staţionară 49

M. Rades - Dinamica Masinilor 1

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

M. Rades - Dinamica Masinilor 1

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MIRCEA RADEŞ

Lucrarea este o traducere a primei părţi a cursului Dynamics of Machinery

August 2007 Mircea Radeş

2.4.8 Consideraţii asupra precesiei rotoarelor nesimetrice 98

În prima parte a Dinamicii maşinilor se studiază sistemele rotor-lagăre,

1.1. Evoluţia maşinilor rotative

Interesul crescând pentru studiul vibraţiilor maşinilor cu rotor se datoreşte

1.1.1 Turbine cu abur

Semnificativă pentru progresul tehnic în acest domeniu este dezvoltarea

În general, la grupurile de 1-50 MW arborii au lungimi de 8-20 m, la cele

Fig. 1.2 [1.3]

în etanşări, deoarece transferul de căldură de la exteriorul inelelor subţiri de labirint

Fig. 1.3 [1.4]

Pistonul de echilibrare 5 este plasat între roata cu acţiune şi etanşarea

Fig. 1.4 [1.5]

1.1.2 Turbine cu gaze

Dezvoltarea turbinelor cu gaze este de dată mai recentă. De la prima

utilizat pentru răcirea învelişului camerei de ardere şi a unor componente ale

Fig. 1.5 [1.6]

Fig. 1.6 [Power, Jan 1980, p.27]

acţionează compresorul de MP cu şapte trepte. Turbina de ÎP răcită cu aer, cu o

Fig. 1.7 [1.7]

Ventilatorul de JP cu o treaptă are 33 palete cu picior în coadă de

1.1.3 Compresoare axiale

Fig. 1.8 [1.8]

1.1.4 Compresoare centrifuge

Deşi compresoarele centrifuge au randament ceva mai mic decât

Fig. 1.9 [1.9]

În fig. 1.9 se prezintă schematic o secţiune longitudinală a unui rotor de

roţilor centrifuge şi alţi factori. Pentru a elimina instabilităţile sau pentru a

La motoarele diesel se utilizează turbochargere – turbosuflante de

Fig. 1.10 [1.11]

Una din primele aplicaţii a fost la motoarele navale. În 1923, BBC şi

Lagărele interne (fig. 1.11, b) oferă posibilitatea cuplării turbosuflantei la

1.1.5 Ventilatoare şi suflante

Ventilatoarele pot fi maşini cu curgere radială sau axială. Acestea sunt

Fig. 1.12 [1.13]

Fig. 1.13 [1.13]

În fig. 1.12 se prezintă o suflantă de presiune medie, cu rotor în consolă şi

1.1.6 Pompe centrifuge

Pompele centrifuge sunt utilizate la alimentarea cazanelor cu abur,

Fig. 1.14 [1.14]

1.1.7 Turboagregate hidraulice

Turbinele hidraulice sunt utilizate pentru a transforma energia hidraulică

Hidrocentrala de la Grand Coulée (S.U.A.) are o turbină Francis de

10 – servomotorul pentru reglarea poziţiei paletelor rotorice, 11 – tija

Fig. 1.16 [1.15]

Centrala hidroelectrică Porţile de Fier I are opt turbine Kaplan de 194

Turboalternatorul a fost dezvoltat de C. E. L. Brown şi comercializat de

Fig. 1.17 [1.16]

Rotorul maşinilor electrice diferă de rotoarele maşinilor cu discuri

Fig. 1.18 [1.17]

În fig. 1.18, a se prezintă secţiunea transversală a rotorului unui alternator

În încercarea de egalizare a acestor rigidităţi se adoptă una din cele două

În fig. 1.19 se arată două secţiuni transversale diferite în rotorul unui

Fig. 1.19 [1.18]

Rotoarele alternatoarelor sunt rezemate în lagăre cu alunecare circulare.

1.2 Obiectul şi problemele Dinamicii rotoarelor

Capacitatea de a prevedea performanţele dinamice ale unui sistem rotor-

1.3 Precesia rotoarelor

Principalele cauze ale vibraţiilor maşinilor cu rotor sunt dezechilibrul

în reazeme radiale izotrope. Absenţa buclelor în forma orbitei denotă condiţia de

Dacă precesia este nesincronă, viteza unghiulară a mişcării de rotaţie

atingă suprafaţa cuzinetului şi revine pe o orbită în spirală la mişcarea iniţială, de