Sunteți pe pagina 1din 242

MIRCEA RADE

DINAMICA MAINILOR
II
2009

Prefa
Lucrarea este o traducere a prii a doua a cursului Dynamics of Machinery predat din 1993 studenilor Filierei Engleze a Facultii de Inginerie n Limbi Strine (F.I.L.S.) la Universitatea Politehnica Bucureti. Coninutul cursului s-a lrgit n timp, pornind de la un curs postuniversitar organizat ntre 1985 i 1990 la Catedra de Rezistena materialelor i continuat pn n 2007 la cursul de masterat n specialitatea Sigurana i Integritatea Mainilor. Capitole din curs au fost predate din 1995 la cursurile de studii aprofundate i masterat organizate la Facultatea de Inginerie Mecanic i Mecatronic. Dinamica mainilor a fost introdus n planul de nvmnt al F.I.L.S. n 1993. Pentru a susine cursul, am publicat Dynamics of Machinery la U. P. B. n 1995, urmat de Dinamica sistemelor rotor-lagre n 1996 i Rotating Machinery n 2005, ultima coninnd materialul ilustrativ utilizat n cadrul cursului. Cursul are un loc bine definit n planul de nvmnt, urmrind: a) descrierea fenomenelor dinamice specifice mainilor; b) modelarea sistemelor rotor-lagre i analiza acestora cu metoda elementelor finite; c) narmarea studenilor cu baza fizic necesar n rezolvarea problemelor de vibraii ale mainilor; i d) familiarizarea cu metodele de supraveghere a strii mainilor i diagnosticare a defectelor. Fiind un curs predat unor studeni a cror limb matern nu este limba englez, n versiunea n limba englez au fost reproduse expresii i fraze din lucrri scrise de vorbitori nativi ai acestei limbi. Pentru studenii F.I.L.S. s-a definit i ilustrat n detaliu terminologia specific limbii engleze. n prima parte se descriu fenomenele de baz din dinamica rotoarelor, rspunsul dinamic al rotoarelor simple n lagre rigide i lagre elastice, precum i principalele etape ale unei analize dinamice a unui rotor. n aceast a doua parte se prezint modelarea cu elemente finite a sistemelor rotor-lagre, lagrele hidrodinamice i etanrile cu lichid i gaz, precum i instabilitatea precesiei rotoarelor. n partea a treia se trateaz lagrele cu rulmeni, echilibrarea rotoarelor, msurarea vibraiilor pentru supravegherea funcionrii mainilor i diagnosticarea defectelor, standarde i recomandri privind limitele admisibile ale vibraiilor mainilor, precum i elemente de dinamica mainilor cu mecanism biel-manivel i vibraiile conductelor aferente. Nu se trateaz vibraiile paletelor, discurilor paletate i ale roilor centrifuge. Iulie 2009 Mircea Rade

Cuprins
Prefa Cuprins 5. Analiza cu elemente finite a sistemelor rotor-lagre
5.1 Modelarea componentelor unui rotor 5.2 Cinematica precesiei solidului rigid
5.2.1 Triedre de referin 5.2.2 Precesia discului rigid 5.2.3 Micrile unghiulare ale axei de rotaie

i iii 1
1 3
3 3 4

5.3 Ecuaiile de micare ale componentelor unui rotor


5.3.1 Discuri subiri 5.3.2 Elemente de arbore cu seciunea constant 5.3.3 Lagre i etanri 5.3.4 Cuplaje elastice

7
7 13 31 35

5.4 Ecuaiile de micare ale sistemului rotor-lagre-etanri


5.4.1 Ecuaiile de ordinul doi n spaiul configuraiilor 5.4.2 Ecuaiile de ordinul nti n spaiul strilor

36
37 40

5.5 Analiza valorilor proprii


5.5.1 Vectori proprii la dreapta i vectori proprii la stnga 5.5.2 Reducerea la problema standard de valori proprii 5.5.3 Diagrame Campbell i diagrame de stabilitate

40
41 42 43

5.6 Rspunsul la dezechilibru


5.6.1 Rezolvarea prin analiz modal 5.6.2 Rezolvarea prin analiz spectral

47
47 48

5.7 Cinematica micrii eliptice


5.7.1 Orbitele eliptice 5.7.2 Descompunerea n micri circulare direct i invers 5.7.3 Viteza unghiular variabil n lungul elipsei

49
49 52 54

5.8 Reducerea ordinului modelului

56

iv
5.8.1 Condensarea modelului 5.8.2 Substructurarea modelului 5.8.3 Metode de reducere pas cu pas a modelului

DINAMICA MAINILOR
56 62 68

Bibliografie

76

6. Lagre hidrodinamice i etanri


6.1 Lagre hidrodinamice 6.2 Caracteristici statice ale lagrelor hidrodinamice
6.2.1 Geometria unui lagr circular cu cuzinet complet 6.2.2 Poziia de echilibru a centrului fusului n lagr

77
77 78
79 80

6.3 Coeficienii dinamici ai lagrelor hidrodinamice 6.4 Ecuaia lui Reynolds i condiiile la limit
6.4.1 Ipoteze generale 6.4.2 Ecuaia lui Reynolds 6.4.3 Condiii la limit pentru cmpul de presiuni n filmul fluid

83 84
86 87 89

6.5 Soluii analitice ale ecuaiei lui Reynolds


6.5.1 Soluia pentru lagre scurte (Ocvirk) 6.5.2 Soluia pentru lagre de lungime infinit (Sommerfeld) 6.5.3 Soluia pentru lagre cavitate de lungime finit (Moes)

90
90 99 99

6.6 Semnificaia fizic a coeficienilor dinamici ai lagrelor 6.7 Temperatura lagrelor


6.7.1 Temperatura aproximativ a unui lagr 6.7.2 Relaia vscozitate-temperatur

103 107
108 109

6.8 Lagre radiale hidrodinamice


6.8.1 Lagre circulare cu cuzinet complet 6.8.2 Lagre cu canale axiale 6.8.3 Lagre cu treapt de presiune 6.8.4 Lagre din dou jumti decalate 6.8.5 Lagre cu lobi fici 6.8.6 Lagre cu segmeni oscilani 6.8.7 Lagre cu treapt Rayleigh 6.8.8 Lagre cu buc flotant (inel intermediar)

112
112 112 114 116 117 124 128 129

6.9 Amortizoare cu lubrifiant expulzat (squeeze film)


6.9.1 Principiul de baz

130
130

CUPRINS
6.9.2 Soluii constructive de amortizoare cu squeeze film 6.9.3 Coeficienii de rigiditate i de amortizare ai squeeze filmului 6.9.4 Proiectarea unui amortizor cu squeeze film 132 133 135

6.10 Etanri inelare cu lichid


6.10.1 Reaciunea hidrostatic. Efectul Lomakin 6.10.2 Coeficienii dinamici ai unei etanri inelare cu lichid 6.10.3 Consideraii finale asupra etanrilor cu lichid

137
138 139 146

6.11 Etanri inelare cu gaz 6.12 Etanri cu contact flotant


6.12.1 Caracteristici constructive 6.12.2 Blocarea inelului de etanare 6.12.3 Coeficienii dinamici ai unei etanri blocate

147 150
151 154 155

Bibliografie

159

7. Instabilitatea precesiei rotoarelor


7.1 Precesia instabil a arborilor n rotaie 7.2 Instabilitatea datorit amortizrii rotative
7.2.1 Modelul plan al unui rotor 7.2.2 Efectul calitativ al amortizrii 7.2.3 Turaia la limita de stabilitate a rotoarelor cu amortizare rotativ 7.2.4 Efecte cantitative ale amortizrii

161
161 164
165 166 168 172 173 174 176 178 179 187 189 194 199

7.3 Precesia instabil n lagre hidrodinamice


7.3.1 Fenomenele oil-whirl i oil-whip 7.3.2 Precesia de semi-frecven 7.3.3 Turaia de apariie a instabilitii 7.3.4 Explicaia lui Crandall privind instabilitatea lagrelor autoportante 7.3.5 Stabilitatea sistemelor liniare 7.3.6 Instabilitatea unui rotor rigid simplu 7.3.7 Instabilitatea unui rotor elastic simplu 7.3.8 Instabilitatea rotoarelor elastice complexe

7.4 Interaciunea cu forele produse de curgerea fluidului


7.4.1 Instabilitatea datorit curgerii aburului la capetele paletelor 7.4.2 Interaciunea roat-difuzor

199
199 201

vi
7.5 Precesia invers datorit frecrii uscate
7.5.1 Contactul cu frecare ntre rotor i stator 7.5.2 Precesia instabil datorit frecrii uscate

DINAMICA MAINILOR 203


203 204

7.6 Instabilitatea datorit factorilor asimetrici


7.6.1 Excitaia parametric 7.6.2 Anizotropia arborelui 7.6.3 Distribuia axial asimetric a masei 7.6.4 Analiza cu elemente finite a rotoarelor axial asimetrice

206
207 207 219 226

Bibliografie

229

Index

233

5.
ANALIZA CU ELEMENTE FINITE A SISTEMELOR ROTOR-LAGRE

n acest capitol se expune baza teoretic a analizei cu elemente finite a sistemelor rotor-lagre-etanri. Se calculeaz matricile de mas, de rigiditate i giroscopice pentru discuri rigide axial-simetrice i pentru tronsoane de arbore axial-simetrice cu seciunea constant. Etanrile, amortizoarele i cuplajele sunt modelate prin matrici corespunztoare. Se stabilesc vectorii excitaiei n cazul rotirii cu vitez unghiular constant. Se prezint metode de reducere a ordinului modelului cu elemente finite.

5.1 Modelarea componentelor unui rotor


n vederea prediciei analitice a rspunsului dinamic al unui rotor, trebuie identificate i modelate principalele componente ale mainii rotative. Sistemul real (fig. 5.1, a) este nlocuit printr-un model fizic (fig. 5.1, b), de obicei un model cu parametri concentrai, care include: a) tronsoane de arbore (Bernoulli/Timoshenko, cilindrice/conice); b) lagre (izotrope/ortotrope, neamortizate/amortizate); c) discuri (rigide/flexibile, subiri/groase); d) roi centrifuge (impulsoare); e) etanri; f) amortizoare cu film expulzat (squeeze-film); g) cuplaje; h) piedestaluri (plus structura de suport) i i) fundaia. Pentru fiecare element component al sistemului se stabilesc apoi ecuaiile de micare (echilibru dinamic) conforme cu ipotezele de modelare. n continuare, se deduc matricile de mas, de rigiditate i giroscopice pentru discuri circulare i tronsoane de arbore axial-simetrice, pornind de la expresiile energiilor cinetic i potenial, utiliznd ecuaiile lui Lagrange:
d T T U + = Qi , &i qi qi d t q

i = 1, 2,.., n ,

(5.1, a)

DINAMICA MAINILOR

n care T energia cinetic, U energia potenial, qi deplasarea generalizat, &i viteza generalizat i Qi fora generalizat. Analiza rspunsului dinamic al q rotoarelor nesimetrice depete scopul acestei prezentri introductive.

b
Fig. 5.1 [5.1]

Forele generalizate se calculeaz identificnd fizic un set de coordonate generalizate i exprimnd lucrul mecanic virtual sub forma

W = Qk qk .
k =1

(5.1, b)

La arbori axial-simetrici se consider ineria la rotirea seciunii transversale i deformaiile de forfecare, i se neglijeaz amortizarea extern i cea intern. Lagrele sunt nlocuite prin modele liniarizate, descrise de matrici de rigiditate i de amortizare n general nesimetrice. Vectorii forelor produse de dezechilibrul masic se calculeaz la turaie constant. Cu ajutorul acestor matrici i vectori se stabilesc ecuaiile de micare n coordonate staionare (fixe n spaiu). Rezultatele analizei valorilor proprii i a rspunsului la dezechilibru se prezint ntr-o form adecvat analizei inginereti.

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

5.2. Cinematica precesiei solidului rigid


Pentru a scrie ecuaiile de micare ale unui disc rigid, montat pe un arbore elastic, nti trebuie determinate componentele vitezei sale unghiulare.
5.2.1 Triedre de referin

Analiza se face n rapot cu dou triedre de referin: X,Y,Z un triedru inerial i x,y,z un triedru care se rotete odat cu rotorul (fig. 5.2). Analiza se limiteaz la cazul n care discul se rotete cu vitez unghiular constant (rad/s) n jurul axei de rotaie Ox.

Fig. 5.2

5.2.2 Precesia discului rigid

n figura 5.3 se arat dou tipuri de micri posibile ale unui disc rigid.

a
Fig. 5.3

DINAMICA MAINILOR

Micarea n care axa Ox traseaz n spaiu un con (fig. 5.3, a), cu viteza unghiular , se numete precesie, cnd punctul M se deplaseaz n lungul unei orbite nchise, i whirling cnd acesta se mic n lungul unei orbite n spiral. n precesia direct (forward) > 0 , n timp ce n precesia invers (backward) < 0 . n precesia sincron = . n unele lucrri, termenul precesie este nlocuit prin whirling (tradus impropriu micare n vrtej). Fluctuaiile unghiului la vrf al conului, suprapuse precesiei (fig. 5.3, b) definesc micarea de nutaie. Aceasta nu apare n majoritatea sistemelor liniare.
5.2.3 Micrile unghiulare ale axei de rotaie

Micarea relativ a triedrului x,y,z fa de triedrul fix X,Y,Z poate fi descris prin trei unghiuri , i (fig. 5.4), care definesc trei rotiri succesive. Ordinea acestora este important, deoarece rotirile nu sunt comutative. n continuare, prima rotire se face fa de axa transversal care urmeaz axei de rotaie conform regulii triedrului drept.

Fig. 5.4

Se presupune c i sunt unghiuri de precesie mici, n timp ce = t , unde viteza unghiular de rotaie a discului = const . Se consider urmtoarea secven de rotiri [5.2]: a) o rotire n jurul axei Y, care deplaseaz axa Z n poziia z1 i axa X n poziia x1 ; triedrul X,Y,Z devine triedrul x1 ,Y , z1 ;

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

b) o rotire n jurul axei z1 care deplaseaz axa Y n poziia y1 i axa x1 n poziia x ; triedrul x1 ,Y , z1 devine triedrul x , y1 , z1 ; c) o rotaie n jurul axei Ox : triedrul x , y1 , z1 devine triedrul x , y , z .

b
Fig. 5.5

Axele X,Y,Z au versorii I , J , K , axele x1 , y1 , z1 au versorii i1 , j1 , k1 , iar axele x,y,z au versorii i , j , k .


& fa de OY) (fig. 5.5, a) a) Rotirea (viteza unghiular

Relaia ntre versori este


I cos = K sin sin i1 1 i1 . cos k1 1 k1

n form expandat
I J K 1 = 0 0 i1 1 0 J = T 0 1 k1

[ ]

i1 J . k 1

& fa de Oz1 ) (fig. 5.5, b) b) Rotirea (viteza unghiular


Relaia ntre versori este
i1 cos = J sin sin i 1 cos j1 i . 1 j1

n form expandat

DINAMICA MAINILOR

i1 1 J = k 0 1

1 0

0 i 0 j1 = T 1 k1

[ ]

i j1 . k 1

& = fa de Ox) (fig. 5.5, c) c) Rotaia (viteza unghiular

Relaia ntre versori este


j1 cos = k1 sin n form expandat 0 i 1 j1 = 0 cos k 0 sin 1 I J K = [T i ] j k , . i sin j cos k 0 = [ T i ] j k . sin j cos k .

Relaia ntre versorii din triedrele fix i rotitor are forma

unde matricea de transformare

[ T ] = [ T ][ T

1 sin cos cos + sin [ T ] = sin cos sin cos

Vectorul vitezei unghiulare instantanee este


& J + & k1 . = i +

n funcie de versorii sistemului de coordonate x,y,z


J = i + cos j sin k ,

k1 = sin j + cos k ,
astfel nct & ) i + ( & cos + & sin ) j + ( & cos & sin ) k . = ( + Componentele vitezei unghiulare fa de triedrul de referin (mobil) ataat rotorului x,y,z sunt

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

x y z

& + & cos + & sin = & sin & cos

(5.2)

Acestea vor fi utilizate n expresia energiei cinetice a unui disc.

5.3 Ecuaiile de micare ale componentelor unui rotor


n acest paragraf se stabilesc ecuaiile de micare ale discurilor, poriunilor de arbore, lagrelor, etanrilor i cuplajelor, precum i matricile elementelor finite corespunztoare.
5.3.1 Discuri subiri

n continuare, se analizeaz doar rotoare (deci discuri) axial-simetrice i se consider c x,y,z sunt direcii principale de inerie.
5.3.1.1 Matricile de mas i giroscopic ale unui disc rigid subire

Poziia unui disc fa de triedrul fix X,Y,Z este definit prin dou translaii ( v i w) i dou rotiri ( i ), deplasrile seciunii transversale a arborelui n punctul de ataare a discului (fig. 5.6, a). Unghiurile i sunt aproximativ egale cu deplasrile unghiulare definite de vectori coliniari cu axele Y, respectiv Z. Neglijnd orice dezechilibru, energia cinetic a unui disc rigid axialsimetric este 1 1 2 2 2 &2 + w &2 + T d = md v J x x + J y y + J z z , (5.3) 2 2 unde J x = J P i J y = J z = J T sunt momentele de inerie masice principale n

raport cu triedrul x,y,z fixat de disc, md este masa discului, J P este momentul de inerie masic axial (polar) i J T este momentul de inerie masic diametral. nlocuind x , y , z din (5.2) n (5.3), energia cinetic se scrie

Td =

1 1 &2 + w & ) 2 + & 2 + J P ( + md v 2 2 1 & cos + & sin ) 2 + ( & cos & sin + JT ( 2

)2]

sau

8
Td =

DINAMICA MAINILOR

1 1 1 &2 + w & + & 2 2 + J T & 2 + &2 . & 2 + J P 2 + 2 md v 2 2 2

Neglijnd termenul Td =

1 & 2 2 , energia cinetic devine JP 2

1 1 1 &2 + w & 2 + & 2 + J P & + J P 2 . & 2 + JT md v 2 2 2


1 &2 + w &2 md v 2

(5.4)

n expresia (5.4), termenul translaie, 1 & 2 + &2 JT 2

reprezint energia de & J P - energia

) - energia de rotire transversal,

datorit cuplajului giroscopic i

1 J P 2 - energia de rotire n jurul axei de rotaie. 2

a
Fig. 5.6

Utiliznd ecuaiile lui Lagrange, ecuaiile de micare ale unui disc circular rigid se obin sub forma

= md & & = Ty , v d d T T d && J P & = Mz , = JT & dt d d T = md w && = Tz , & d t w


d dt T d &&) J P & = M y , = J T ( & ) (

d d T & dt v

(5.5, a)
(5.5, b) (5.5, c) (5.5, d)

T d =0, v

T d =0, w

T d =0, ( )

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

n care Ty , Tz i M y , M z sunt componentele forei aplicate, respectiv ale momentului aplicat (fig. 5.6, b). n form matricial md 0 0 0 0 JT 0 0 0 0 md 0 0 0 0 JT
& v & && + w && && -

0 0 0 0 0 0 0 JP

& Ty 0 0 v & 0 JP Mz = & Tz 0 0 w & 0 0 - My

(5.5)

Introducnd vectorii de stare (de dimensiuni 2 1 ) ai deplasrilor din planele X-Y, respectiv X-Z,

v { u }= ,
d y

w { u }= ,
d z

i vectorii corespunztori ai forelor i momentelor aplicate discului T { f }= M


d y y

, z

T { f }= M
d z z

, y

ecuaia (5.5) se poate scrie sub forma partiionat


md 0 [ 0 ] [ g ] && } & } [ ] [ 0 ] {u {u { f } + = [ ] [ m ] && } & } [ g ] [ 0 ] {u {u { f }
d y d d y d y d d z d d z d z

(5.6)

n care membrul drept poate include fore datorite dezechilibrului masic i unghiular, fore de interconectare i alte fore exterioare aplicate discului. Submatricile

[ m ] = m0
d

0 , JT

[ g ] = 0 0
d

0 , JP

(5.7)

reprezint matricile de mas i giroscopic ale unui disc rigid axial-simetric.


5.3.1.2 Vectorii forelor de dezechilibru

Pentru analiza rspunsului sincron al unui sistem rotoric, trebuie determinai vectorul dezechilibrului masic i vectorul dezaxrii unghiulare statice ai unui disc rigid.

10 Vectorul dezechilibrului masic

DINAMICA MAINILOR

Se consider discul din figura 5.7, a. Centrul de greutate G al discului este la o distan CG = a de centrul geometric C. Fa de triedrul n rotaie x,y,z, coordonatele sunt ac = a cos , as = a sin (fig. 5.7, b). La momentul t = 0 , este unghiul segmentului CG cu axa Y.

a
Fig. 5.7

Fora centrifug neechilibrat care acioneaz n punctul G n direcia CG este md a 2 . Componentele acesteia pe axele triedrului fixat de rotor sunt

md ac 2 i md as 2 , iar cele n lungul axelor triedrului fix (inerial) au expresiile


f y = md ac 2cos t md as 2sin t , f z = md as 2 cos t + md ac 2sin t . (5.8)

Vectorul forelor produse de dezechilibrul masic (neglijnd montarea oblic a discului) se poate scrie sub forma
{f } { f }= {f }
d d y d z

a s 2 ac 2 0 0 cos t + md sin t . (5.9) = md 2 2 ac as 0 0

Vectorul nclinrii permanente a discului

Asupra unui disc montat oblic pe arbore acioneaz cupluri giroscopice care produc rotiri ale discului la fel cum forele centrifuge datorite dezechilibrului masic produc deplasri de translaie. Se consider un disc rigid (fig. 5.8, a) care nu este montat perpendicular pe arbore. ntre o ax principal de inerie a discului i axa arborelui exist o dezaxare unghiular static .

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

11

Oblicitatea discului poate fi definit de un vector rotitor , perpendicular pe axa de rotaie i pe linia de nclinare maxim. La t = 0 vectorul face un unghi cu axa rotitoare z, astfel nct vectorul oblicitii discului are componentele c = cos i s = sin n triedrul rotitor x,y,z (v. i relaia.(2.84) n Cap. 2).

Componentele deplasrii unghiulare (fig. 5.8, b) devin

y = sin ( t + ) ,
unde i sunt rotiri elastice.

z = + cos ( t + ),

a
Fig. 5.8

Vitezele unghiulare corespunztoare i acceleraiile sunt


&z = & sin ( t + ) , &y = & cos ( t + ) ,

&&y = && + 2 sin ( t + ) , &&z = && 2 cos ( t + ) .

(5.10)

Din ecuaiile (5.5, b) i (5.5, d), nlocuind prin y i prin z , se obine


&&z + J P &y = Mz, JT &&y J P & z = M y . JT

nlocuind (5.10) rezult


&&) J P & + (J P J T ) 2 sin ( t + ). M y = J T ( && J P & + ( J P J T ) 2 cos ( t + ), M z = JT

Vectorul momentelor giroscopice care acioneaz asupra discului este


Mz sin 2 cos M = ( J T J P ) cos t + sin t . (5.11) y cos sin

12

DINAMICA MAINILOR

Vectorul forelor i momentelor de dezechilibru este

{f }
d

md ac ( J J ) P c = 2 T m a d s ( J T J P ) s

2 cos t +

md as (J J ) T P s m a d c ( J T J P ) c

sin t .

(5.12)

Diferena momentelor de inerie J T J P poate fi negativ (disc subire) sau pozitiv (disc gros). Cnd J T J P < 0 , momentul aplicat este de readucere, rotind discul subire n sens contrar nclinrii iniiale. Cnd J T J P > 0 , momentul aplicat mrete dezechilibrul unghiular, rotind discul gros n sensul nclinrii iniiale.
5.3.1.3 Discuri deformabile

Un disc elastic poate fi modelat cu dou discuri rigide interconectate prin arcuri de rotaie cu rigiditatea k R (fig. 5.9).

Fig. 5.9

Discul interior are patru grade de libertate, dou translaii v , w , i dou rotiri , . Proprietile ineriale sunt m, J P , J T . Discul exterior are doar dou grade de libertate, rotirile i . Acesta e definit doar prin momentele de inerie masice polar J P i diametral J T . Masa acestuia este concentrat n discul interior. Matricile corespunztoare de dimensiuni 6 6 [5.1] pot fi reduse la matrici de dimensiuni 4 4 prin condensare static, alegnd coordonatele discului interior drept active i cele ale discului exterior ca omise (v. 5.8.1.2).

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

13

5.3.2 Elemente de arbore cu seciunea constant

Poriunile de arbore se consider izotrope i axial-simetrice. Prezentarea se limiteaz la elemente cu seciunea transversal constant.
5.3.2.1 Elemente de grind Timoshenko i elemente Bernoulli-Euler

Se consider un element de arbore cu dou noduri (fig. 5.10) modelat ca un element de grind Bresse-Timoshenko cu seciunea constant. Se omite indicele elementului i se noteaz: l - lungimea elementului, E modulul de elasticitate longitudinal, G modulul de elasticitate transversal, E I rigiditatea la ncovoiere, G As rigiditatea efectiv la forfecare, As aria de forfecare redus, coeficientul de forfecare, densitatea materialului, = A masa pe unitatea de lungime, I momentul de inerie axial al seciunii = I masa n micare unghiular, pe unitatea de lungime. transversale,

Fig. 5.10

ntr-un nod oarecare, arborele are patru grade libertate, dou deplasri transversale v i w , i dou rotiri i , msurate n sistemul de coordonate fix. Se definesc doi subvectori ai deplasrilor nodale n planele X-Y i X-Z

{u }
s y

vi i = vj j

{u }
s z

wi i = wj j

(5.13, a)

i vectorii corespunztori ai forelor nodale

14

DINAMICA MAINILOR

{f }
s y

Ty i M zi = Ty j Mz j

{f }
s z

Tz i M yi = T zj Myj

(5.13, b)

Rotirile i momentele fa de axa Y sunt negative conform regulii burghiului drept. n lucrare se utilizeaz urmtoarea convenie de semne: forele interioare pozitive acioneaz n sensul pozitiv (negativ) al coordonatelor n seciunile transversale ale arborelui cu normala exterioar pozitiv (negativ). n teoria de grind Bernoulli-Euler, se neglijeaz deformaiile produse de forfecare. Teoria grinzilor Bresse-Timoshenko se bazeaz pe urmtoarele ipoteze: a) seciunile transversale plane rmn nedeformate i plane; b) se neglijeaz deplanarea; i c) se consider o lunecare specific medie constant pe toat seciunea, deci independent de distana la axa transversal. Ipoteza seciunii plane introduce o rigiditate adiional fals la deplanare. n unele puncte, distorsiunile produse de forfecare sunt subestimate. Expresia forei tietoare T este incorect. Soluia const n utilizarea unei arii efective de forfecare As < A . Din consideraii energetice
1 2 astfel nct

l s

2 1 G dA dx = 2 A
2

T2 dx , GAs

( dA ) A =

2 dA

= A.

Pentru un arbore din oel cu gaur central, cu diametrul exterior D i diametrul interior d, coeficientul de forfecare este

1 d D 1.13 + 3.03 2 1 + (d D )
2

Ecuaiile n planul X-Y

ntr-un punct oarecare al seciunii transversale a arborelui, deplasarea axial este proporional cu distana fa de axa neutr

u = y .
Lunecarea specific medie (fig. 5.11) este

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

15

u v + = + v . y x Alungirea specific axial este

xy =

u = y . x Momentul ncovoietor este

x =

M z = x y dA = E I z .
A

Ecuaiile n planul X-Y sunt prezentate n Tabelul 5.1.


&& , se stabilete o relaie static ntre v i Neglijnd termenul v = EI z , GAs

(5.14)

dei, la o grind Bresse-Timoshenko, v i sunt cinematic independente.

Fig. 5.11

Introducnd variabila adimensional

=
astfel nct

x , l

d d d 1 d = = , d x d d x l d

relaia static ntre v i devine [5.3]

16

DINAMICA MAINILOR

Tabelul 5.1 Grinda Bernoulli-Euler a) Echilibrul Grinda Bresse-Timoshenko

M z + Ty = 0,
& = 0. + & Ty v

&& = 0 , M z + Ty & = 0. + & Ty v

b) Eforturile interioare M z = E I z xy c) Cinematica M z = E I z xy , Ty = G As xy .

xy = ,
0 = v - . Eliminarea lui xy

xy = , xy = v - .
Eliminarea lui xy i xy M z = E I z , Ty = G As (v - ) Ecuaiile de micare

M z = E I z = E I z v

Eliminarea lui M z i Ty

Eliminarea lui M z i Ty

&=0 E I z v v + & v

&& = 0, E I z G As ( - v) & = 0. G As ( - v) + & v

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

17

d 2 1 dv = l d 12 d 2
unde

(5.14, a)

= 12

EIz . G As l 2

(5.15)

Ecuaiile n planul X-Z

Deplasarea axial ntr-un punct oarecare al seciunii transversale este


u =z .

Lunecarea specific medie (fig. 5.12) are expresia

xz =

u w + = + w . z x

Alungirea specific axial este

x =

u = z . x

Momentul ncovoietor este


M y = x z dA = E I y .
A

Ecuaiile n planul X-Z sunt prezentate n Tabelul 5.2.

Fig. 5.12

&& , cuplajul static ntre w i este dat de Neglijnd termenul

w = +

EI y GAs

= ( )

EI y GAs

( )

(5.16)

18

DINAMICA MAINILOR

Tabelul 5.2 Grinda Bernoulli-Euler a) Echilibrul Grinda Bresse-Timoshenko

M y + Tz = 0 ,

&& = 0 , M y + Tz && = 0. Tz w

&& = 0. Tz w

b) Eforturile interioare
M y = E I y xz M y = E I y xz , Tz = G As xz .

c) Cinematica

xz = , = w.
Eliminarea lui xz
M y = E I y = E I y w

xz = , xz = + w.
Eliminarea lui xz i xz
Tz = G As ( + w) M y = E I y ,

Ecuaiile de micare Eliminarea lui M y i Tz


&& = 0 E I y w v + w

Eliminarea lui M y i Tz
&& = 0. G As ( + w) w
&& = 0, E I y G As ( + w)

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

19

Introducnd variabila adimensional

x , l

relaia static ntre w i devine

d 2 ( ) 1 dw = ( ) l d 12 d 2
unde s-a notat

(5.16, a)

= 12

EIy G As l 2

I y = Iz .

5.3.2.2 Coordonate i funcii de form

Funciile de aproximare a deplasrilor i rotirilor n planul X-Y se aleg polinoame de gradul trei
v ( ) = A3 3 + A2 2 + A1 + A0 ,

( ) = B3 3 + B2 2 + B1 + B0 .
nlocuind n condiia de cuplaj static (5.14, a) se obine
1 3 A3 2 + 2 A2 + A1 = B3 3 + B2 2 + B1 + B0 ( 6 B3 + 2 B2 ) l 2

de unde rezult
B3 = 0 , B2 =
3 2 1 A3 , B1 = A2 , B0 = A1 + A3 , l l l 2

deci ( ) este de gradul doi. Translaia v i rotirea se exprim n funcie de deplasrile nodale, utiliznd funciile de form statice:
v ( ) = N1 ( ) vi + N 2 ( ) i + N 3 ( ) v j + N 4 ( ) j = N u s y , ~ ~ ~ ~ ~ ( ) = N1 ( ) vi + N 2 ( ) i + N 3 ( ) v j + N 4 ( ) j = N u s y , unde vectorii linie

{ } { }

(5.17)

N = N1 N 2 N 3 N 4 ,

N = N1

~ N2

~ N3

~ N4 .

20

DINAMICA MAINILOR

n continuare, se prezint doar calculul funciei N 3 ( ) . Conform proprietilor generale ale funciilor de form, N 3 are o valoare egal cu 1 la coordonata 3 i se anuleaz la coordonatele 1, 2 i 4. Aplicnd cele patru condiii la limit se obine un sistem de patru ecuaii v (0) = 0 A 0 = 0 , v (l ) = 1 A3 1 + A2 = 1 , 2

(0) = 0 A1 =

A3 ,

(l ) = 0 3 A3 + 2 A2 = 0 ,

prin rezolvarea cruia se determin cele patru constante A3 = astfel nct


N 3 ( ) =

2 , 1+

A2 =

3 , 1+

A1 =

1+

A0 = 0 ,

1 2 3 + 3 2 + . 1+

Funciile de form pentru deplasri, care in cont de forfecare, sunt 1 1+ 1 N 2 ( ) = 1+ 1 N 3 ( ) = 1+ 1 N 4 ( ) = 1+ N1 ( ) =

[ 1 3 + 2 + ( 1 ) ] , l l ( 2 + ) + 2 ( ) , ( 3 2 + ) , l l ( + ) + 2 ( + ) .
2 3 2 3 2 2 3 2 3 2

(5.18)

Pentru = 0 , funciile de form de mai sus devin polinoamele hermitiene de gradul trei utilizate la grinda Bernoulli-Euler. Funciile de form pentru rotiri sunt [5.3] 1 ~ N1 ( ) = 1+ 1 ~ N 2 ( ) = 1+ 1 ~ N 3 ( ) = 1+ 1 ~ N 4 ( ) = 1+ Pentru = 0
1 2 l 6 6 ,
2

[1 4 + 3 + ( 1 ) ] , 1 ( 6 + 6 ) , l ( 3 2 + ) .
2 2

(5.19)

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

21

1 N i ~ ( i = 1,..,4 ) . N i ( ) = , l Este util introducerea unui al treilea set de funcii de form definite de ~ = N N l d Expresiile acestora sunt 1 dN

care vor fi utilizate la stabilirea matricii de rigiditate.


( ) = N ( ) = 1 , N 1 3 1+ l 1 ( ) = N ( ) = N . 2 4 2 1+

(5.20)

Relaii similare se stabilesc pentru deplasrile n planul X-Z ~ s = N uz , datorit relaiei similare de cuplaj (5.16, a) ntre w i .
5.3.2.3 Matricea de mas i matricea giroscopic

w=N

{ u z },
s

{ }

(5.21)

Pentru un element de arbore infinitesimal, de lungime d x , energia cinetic se obine din expresia similar (5.4) stabilit pentru un disc subire 1 1 1 &2 + w & 2 + & 2 + I P 2 + 2 & &2 + I dT s = A v dx , 2 2 2 unde
P = IP = = I , I P = 2I , = A , 1 s JP . l

(5.22)

Integrnd, energia cinetic a elementului de arbore are forma

Ts =

( v&
0

& 2 dx + +w

(&
0
2

&2 +

1 s 2 P dx + JP + 2

& d x .
0

a) Energia de translaie este T1s 1 = 2

( v&
0

& 2 dx . +w

22

DINAMICA MAINILOR

Exprimnd vitezele n funcie de coordonatele nodale i funciile de form & = N u &T = u &s &s v y =v y &2 = v &T v &= u &s v y

{ }
l

{ } { } N , & = {u & } & }, w N {u


T T s y
2

s T z

T s &z }, N N {u

aceast energie se poate scrie sub forma


T1s 1 s &y = u 2

{ } N
T

N d x

10 44 4 244 4 3

{ } { } N
&s u y 1 s &z + u 2
T

& z }. N d x { u
s

[ ]
s mT

10 44 4 244 4 3

[m ]
s T

Submatricea masei n translaie a elementului de arbore

[ ] = l N ( )
s mT 0

N ( ) d

(5.23)

este aceeai n planele X-Y i X-Z . b) Energia de rotire este T2s 1 = 2

(&
0

& 2 dx . +

Exprimnd vitezele unghiulare n funcie de coordonatele nodale i funciile de form ~ ~ s & = N u & = N u &s &z , y , &2

{ } ~ ~ & } N N { u & }, ={u


s T y T s y

&2

{ } ~ ~ & } N N { u & }, ={u


s T z T s z T

aceast energie poate fi scris sub forma T2s 1 s &y u = 2

{ }
T

~ T ~ N N d x

10 442443

~ ~ & }. { } { } N N d x { u &s u y + 1 s &z u 2


T s z

[m ]
s R

10 442443

[m ]
s R

Submatricea masei n rotire a elementului de arbore

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

23
1

~ ~ l N ( ) N ( ) d [ ]=
s mR T
0

(5.24)

este aceeai n planele X-Y i X-Z . c) Energia corespunztoare cuplajului giroscopic este T3s & d x , P =
0

T3s

{ }
s &z u

04 14 4 2444 3

N N d x
~
T

{ u }.
s y

[ gs ]

Submatricea giroscopic a elementului de arbore este ~ ~ l N ( ) N ( ) d = 2 [ m ]. [ g ]=


s T P s R
0 1

(5.25)

Energia cinetic total a elementului de arbore cu seciunea constant este


Ts = 1 s &y u 2 1 & } [ m ] {u & } {u & } [ g ] {u }+ J { } [ m ] {u& }+ 1 { u 2 2
T s s y s T z s s z s T z s s y s 2 P

unde

[ m ] = [ m ]+ [ m ] .
s s T s R

(5.26)

Submatricea de mas a elementului de arbore cu seciunea constant este

[ ]
unde

s s s m11 m12 m13 s s m22 m23 ms = s m33 sim

s m14 s m24 s m34 s m44

(5.27)

s m11 = 156 + 294 + 140 2 T + 36 R , s m12 s m13

( ) = ( 22 + 38.5 + 17.5 ) l + ( 3 15 ) l = ( 54 + 126 + 70 ) 36 ,


2
T

R,

24

DINAMICA MAINILOR
s m14 = 13 + 31.5 + 17.5 2 l T + ( 3 15 ) l R , s m22 = 4 + 7 + 3.5 2 l 2 T + 4 + 5 + 10 2 l 2 R , s m24 = 3 + 7 + 3.5 2 l 2 T 1 + 5 5 2

) )l
2

R,

s s s s s s s s m23 = m14 = m11 = m12 = m22 , m33 , m34 , m44 ,

T =

420 ( 1 +

)2

R =

30 l 2 ( 1 +

)2

Submatricea giroscopic a elementului de arbore cu seciunea constant este


s s s g11 g12 g13 s s g 22 g 23 gs = s g 33 sim s g14 s g 24 s g 34 s g 44

[ ]
unde
s g11 = 72 R , s s g14 = g12 ,

(5.28)

s s g12 = 2 ( 3 15 ) l R , g13 = 72 R , s g 22 = 2 4 + 5 + 10 2 l 2 R ,

s g 24 = 2 1 + 5 5 2 l 2 R , s s s s s s s s g 23 = g12 , g 33 = g11 , g 34 = g 23 , g 44 = g 22 .

nlocuind T s n ecuaiile lui Lagrange se obine ms 0 sau [ 0 ] [ g ] && } & } [ ] [ 0 ] { f } {u {u = + [ ] [ m ] && } & } [ g ] [ 0 ] { f } {u {u
s y s s y s y s s z s s z s z s s s

&& } + [ G ]{ u & } = { f }, [ M ]{ u (5.29) unde matricea de mas [ M ] de dimensiuni 8 8 este simetric i matricea giroscopic [ G ] de dimensiuni 8 8 este antisimetric.
s s

5.3.2.4 Matricea de rigiditate

Pentru un element infinitesimal de arbore, energia de deformaie este

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

25

d 2 d 2 1 2 2 + G As xy E I + + xz 2 d x d x Integrnd i nlocuind lunecrile specifice, se obine dU =

) dx .

EI U= 2

(
0

G As dx + 2

[ ( v )
0

+ ( + w) 2 d x .

a) Energia de ncovoiere este EI U1 = 2

(
0

EI dx = 2

EI dx + 2
2

( )
0

dx .

Exprimnd rotirile i curburile n funcie de coordonatele nodale i funciile de form 1 ~ ~ = N u s = N us y , y , l unde ( ) = d ( ) , d T ~ T ~ 1 2 = 2 u s N N us y y , l

{ }

{ }

{ } { }
{ } { }
us y 1 s + uz 2
1 T

energia de ncovoiere poate fi scris

1 s U1 = uy 2

{ }

EI ~ T ~ N N d l 044 14 2444 3
s] [kB

EI ~ T ~ s N N d u z . l 044 14 2444 3
s] [kB

{ }

Submatricea de rigiditate la ncovoiere este

[ ]
s kB

EI = l

~ T ~ dN dN d . d d

(5.30)

b) Energia de forfecare este G As U2 = 2 unde

( v) d x + G As 2
2

( + w) 0

dx

v =

~ ~ 1 s { u s }, (N N N { u y }= N N ) { u sy }= y l

26

DINAMICA MAINILOR

+ w = N N
astfel nct 1 U2 = us y 2

{ u s }, ) { u zs }= N z

N d {u } N d {u }. { } G A l N { } G A l N
T T s s y 04 144 2444 3

1 s + uz 2

s z

[ k Ss ]

04 144 2444 3

[ k Ss ]

Submatricea de rigiditate la forfecare este N d . [ ] = G A l N


s kS T s 0 1

(5.31)

Energia de deformaie total a unui element de arbore cu seciunea constant este U= 1 s uy 2

{ } [ k ] { u }+ 1 { u } [ k ]{ u }, 2
T s s y s T z s s z

n care submatricea de rigiditate este

[ k ] = [ k ]+ [ k ].
s s B s S

(5.32)

sau

[k ]
s

1 EI = 1 + l3

6l 12 4l 2 sym

12 6l 6l 2l 2 + 12 6l 4l 2

0 0 l2 sym

0 0 0 l2 0 0 l2

nlocuind U n ecuaiile Lagrange se obine ks 0 sau


s

[ ] [ 0 ] {u } {f } = [ ] [ k ] { } { } u f
s y s y s s z s z s s

unde K s este matricea de rigiditate de dimensiuni 8 8 a elementului de arbore cu seciunea constant.

[ ]

[ K ]{ u }= { f },

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

27

5.3.2.5 Vectorii forelor de dezechlibru

Se consider o distribuie liniar a dezechilibrului masic n lungul elementului de arbore, ntre valorile acL , asL la captul din stnga, i acR , asR la captul din dreapta s ( ) = acL ( 1 ) + acR , ac (5.33) s as ( ) = asL ( 1 ) + asR , unde acL = a L cos L , asL = a L sin L , acR = aR cos R , asR = a R sin R , aL , a R sunt excentricitile dezechilibrelor, iar L , R sunt unghiurile de faz ale acestora.
Forele de dezechilibru distribuite corespunztoare sunt

p y ( ,t ) = 2 a s y ( ,t ) ,
unde

s ( ,t ) , p z ( ,t ) = 2 a z

s s as y ( , t ) = ac ( ) cos t as ( ) sin t , s ( ,t ) = ass ( ) cos t + acs ( ) sin t . az

Lucrul mecanic virtual al acestor fore este

W =

T T ( v) p y d x + ( w) pz d x ,
0 0 1

W =

{ } N
T us y

p y l d +

0 4 1 4 244 3

{ } N
s T uz

p z l d .

{ f ys }
as y

0 4 1 4 244 3

{ f zs }
1

Forele nodale cinematic echivalente sunt

{ } = l N
f ys
2 0

d ,

{ } = l N
f zs
2 0

s az d .

Vectorul dezechilibrului masic al arborelui are expresia

fs y s fz

{ } { }

2 = l

1 1 T s s N ac d N T a s d 0 2 0 1 cos t + l 1 sin t . T s T s N as d N ac d 0 0

28

DINAMICA MAINILOR

Un exemplu de calcul al unui termen este dat mai jos

N ( )
1 0

s ac

d = N1 ( ) [ acL (1 ) + acR ]d =

= acL N1 ( ) (1 ) d + acR N1 ( ) d =

1 [ ( 42 + 40 ) acL + ( 18 + 20 ) acR ]. = 120 (1 + ) Vectorul forelor de dezechilibru poate fi scris

{f }
s

l = 120 ( 1 + )
2

asL acL [ a ] [ a ] a a sR sin t , cR cos t + asL acL [ a ] [ a ] a a cR sR

unde

18 + 20 42 + 40 ( 6 + 5 ) l ( 4 + 5 ) l , [a ]= 18 + 20 42 + 40 ( 4 + 5 ) l ( 6 + 5 ) l

astfel nct

{ Q } cos t + { Q } sin t . { f }= { { Q } Q }
s y z z

Vectorul forelor de dezechilibru are forma


l 2 = 120 ( 1 + ) 1 5 l l 2 6 3 7 8l 4l sin t , cos t + 1 5 2l 6l 3 7 l l 4 8

{f }
s

(5.34)

n care

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

29

1 = ( 42 + 40 ) acL + ( 18 + 20 ) acR ,
2 = ( 6 + 5 ) acL + ( 4 + 5 ) acR ,

3 = ( 18 + 20 ) acL + ( 42 + 40 ) acR ,
4 = ( 4 + 5 ) acL + ( 6 + 5 ) acR ,

5 = ( 42 + 40 ) asL + ( 18 + 20 ) asR ,

6 = ( 6 + 5 ) asL + ( 4 + 5 ) asR , 7 = ( 18 + 20 ) asL + ( 42 + 40 ) asR ,


8 = ( 4 + 5 ) asL + ( 6 + 5 ) asR .
5.3.2.6 Modelarea rotorului

n figura 5.13 se prezint un exemplu de modelare cu elemente finite a rotorului unei turbine de joas presiune (M. L. Adams, SVD, 1980).

Fig. 5.13

La discurile dintr-o bucat cu arborele, diametrul exterior al fiecrui element de arbore este stabilit n aa fel nct s asigure o variaie lent n trepte n lungul rotorului, i s modeleze ct mai bine partea din disc care contribuie la rigiditatea la ncovoiere a rotorului. Restul discului este modelat ca un disc rigid subire cu gaur central.

30

DINAMICA MAINILOR

Fig. 5.14

La rotoarele monobloc cu discuri dintr-o bucat cu arborele (fig. 5.14), utilizate la turbinele de presiune nalt i la discuri fretate pe arbore (fig. 5.15), partea din disc care contribuie la rigiditatea arborelui se determin adesea cu regula empiric a unghiului. Acelai procedeu se aplic pentru nlocuirea unei poriuni arbore cu variaie mare de diametru, prin mai multe trepte de diametre cu variaii mai mici (fig. 5.16).

Fig. 5.15

De multe ori pentru calculul matricii de rigiditate a arborelui i matricii de mas a discului, se folosesc diametre diferite pentru aceeai poriune de rotor. De exemplu, bobinele de pe rotorul unui motor electric contribuie doar la energia cinetic, nu i la cea potenial. Diametrul utilizat la calculul matricii de mas este mai mare dect diametrul folosit la calculul matricii de rigiditate.

Fig. 5.16

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

31

Au fost dezvoltate i elemente finite conice de arbore [5.4] dar prezentarea acestora depete scopul acestui manual. n cazul formelor geometrice complicate, se utilizeaz elemente de arbore definite de utilizator, calculate prin inversarea unei matrici de flexibilitate obinut experimental.

5.3.3 Lagre i etanri


Lagrele radiale i etanrile cu fluid se modeleaz prin coeficieni de rigiditate la translaie i rigiditate la rotire. Efectele ineriale se iau n consideraie doar la etanrile inelare din pompele centrifuge.
5.3.3.1 Matricea de rigiditate a unui lagr radial

La un lagr radial, relaia for-deplasare (n planul Y-Z) poate fi scris matricial sub forma Ty k yy = Tz k zy n care elementele matricii k yz v b v = k , k zz w w

[ ]

(5.35)

[ k ] sunt coeficieni de rigiditate,


b

kij fiind fora

elastic n direcia i datorit unei deplasri egale cu 1 n direcia j.

Fig. 5.17 Se consider triedrul de referin Y Z (fig. 5.17), rotit cu unghiul fa de triedrul Y Z . Transformarea deplasrilor se poate scrie v cos = w sin Transformarea forelor este sin v v = [ R ] . cos w w

32
cos Ty = Tz sin

DINAMICA MAINILOR

sin cos

Ty Ty T = [ R ] T . z z

Omind indicele b , noua relaie for-deplasare este Ty Ty v 1 v = [ R ] = [ R ][ k ] = [ R ][ k ][ R ] . w w Tz Tz Deoarece [ T

] 1 = [ T ] T , matricea de rigiditate transformat este


c s k yy = s c k zy k yz c s , k zz s c (5.36)

[ k ] = [ R ][ k ][ R ]T

unde s-a notat c = cos i s = sin . Matricea de rigiditate nesimetric original poate scris ca suma a dou matrici componente, una simetric i una antisimetric: k yy k yz k yy k s 0 ka = + , k k zz k s k zz k a 0 zy 24 3 14243 14243 14 [ ks ] [ ka ] [k ] n care
ks = 1 k yz + k zy , 2

(5.37)

ka =

1 k yz k zy . 2

(5.38)

Matricea de rigiditate transformat devine

] [ k ] = [ R ] ( [ k s ] + [ ka ] ) [ R ] T = [ k s ] + [ka
unde, notnd c = cos i s = sin , partea simetric

[ k s ] =

2 2 k zz k yy s c + k s c s

k yy c 2 + k zz s 2 + 2k s cs

( k zz k yy ) sc + ks ( c 2 s 2 )
k yy s 2 + k zz c 2 2k s c s

(5.39)

i partea antisimetric

] = [ ka ]. [ ka

Aceste rezultate implic urmtoarele: a) componenta antisimetric [ k a de unghiul ; b) atunci cnd tg 2 = 2 ks , k yy k zz

este independent de rotirea [ T ] , deci

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

33

componenta simetric [ k s ] este diagonal i unghiurile i + 90 0 definesc direciile principale de rigiditate. Matricea simetric [ k s ] poate fi diagonalizat prin transformarea de coordonate [ R ] , n timp ce matricea antisimetric [ k a ] rmne neschimbat. Aceasta implic faptul c o matrice de rigiditate nesimetric poate fi transformat ntr-o matrice n care elementele nediagonale sunt egale i de semn contrar. n cazul special cnd elementele diagonale sunt identice, exist dou cazuri interesante: a) cnd elementele nediagonale sunt egale i de semn contrar, matricea transformat este identic cu matricea original
c s k1 s c k 2 k 2 c s k1 = k1 s c k2 k2 , k1

deci lagrul este izotrop. b) cnd elementele nediagonale sunt identice

[ k ] =

s k1 s c k 2 c

k 2 c s k1 + k 2 sin 2 = k1 s c k 2 cos 2

k1 k 2 sin 2

k 2 cos 2

i pentru = 450

[ k ] =

k1 + k 2 0

0 k1 k 2

deci lagrul este ortotrop, cu axele principale de rigiditate la 450 i 1350 . Se pot stabili urmtoarele ase concluzii importante [5.5]: a) cnd k yz k zy , lagrul este anizotrop; b) cnd k yz = k zy i k yy = k zz , lagrul este izotrop; c) cnd k yz = k zy i k yy k zz , lagrul este ortotrop, cu direciile principale definite de i + 90 0 ; d) cnd k yz = k zy i k yy = k zz , lagrul este ortotrop, cu direciile principale de rigiditate la 450 i 1350 ; e) cnd k yz = k zy = 0 i k yy k zz , lagrul este ortotrop, cu direciile principale orizontal i vertical;

34

DINAMICA MAINILOR

f) cnd k yz = k zy = 0 i k yy = k zz , lagrul este izotrop; n plus, condiia k yz k zy (elementul nediagonal de cuplaj k a diferit de zero) este cauza principal a instabilitii unui sistem anizotrop.
5.3.3.2 Lagre cu film fluid

Comportarea liniarizat a lagrelor hidrodinamice este descris de componentele pe dou direcii ale forelor obinute prin dezvoltarea n serie Taylor a relaiilor for-deplasare i for-vitez, n vecintatea poziiei de echilibru a fusului n lagr [5.6]:
b b b b & T y k yy k yz v c yy c yz v . + = b b b b & w w k k c c Tz zy zz zy zz 4243 4243 1 1

(5.40)

[k ]
b

[c ]
b

n form expandat

kb yy 0 kb zy 0

0 kb yz 0 0
b 0 k zz 0 0

0 v cb yy 0 0 + 0 w cb zy 0 0

0 cb yz 0 0 0 cb zz 0 0

& Ty 0 v & 0 Mz = & Tz 0 w & 0 - My

n form partiionat kb yy b k zy unde & [ ] [ k ] } {u } [ c ] [ c ] {u {f } + = [ ] [ k ] {u } [ c ] [ c ] {u & } {f }


b yz b zz b y b yy b zy b yz b zz b y b y b z b z b z

(5.41)

[ k ] = k0
b ij

b ij

0 , 0

[ c ] = c0
b ij

b ij

0 , 0

( i, j = y, z ).

(5.42)

n continuare, se neglijeaz efectele ineriale ale lagrelor i piedestalurilor.


5.3.3.3 Etanri inelare cu fluid

Etanrile inelare scurte din pompele centrifuge se consider izotrope. Forele dinamice din etanri se reprezint prin relaii for-deplasare de forma [5.7]

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

35

Ty K = Tz k

& & v k v C c v & + + M . & && K w c C w w

(5.43)

Elementele diagonale ale matricilor de rigiditate i de amortizare sunt identice, n timp de elementele nediagonale sunt egale i de semn contrar. Termenii de cuplaj din matricea de amortizare i termenii masici provin din efecte ineriale. Rigiditile de cuplaj provin din circulaia fluidului, la fel ca n lagrele hidrodinamice cu cuzinet complet necavitate. Coeficienii dinamici din relaia (5.43) sunt definii n Seciunea 6.10.2. Forele de interaciune ntre difuzor i voluta impulsorului sunt n general descrise printr-o relaie de forma
Ty K = Tz k

& M k v C c v + + & mc K w c C w

& mc & v . && M w

(5.44)

Se remarc prezena elementelor de cuplaj inerial mc , absente n relaia (5.43) pentru etanri cu lichid. Semnul lui mc este negativ, ceea ce nseamn c este destabilizator pentru precesia direct. Modelul cu elemente diagonale identice i elemente nediagonale egale i de semn contrar asigur izotropia radial. Forele dezvoltate de etanrile labirintice ale compresoarelor centrifuge sunt cu cel puin un ordin de mrime mai mici dect cele din etanrile cu fluid. Ele au termeni masici neglijabili i sunt de obicei modelate printr-o relaie formicare de forma Ty K = Tz k & k v C c v + . & K w c C w (5.45)

Spre deosebire de relaia (5.43) valabil pentru etanrile pompelor, coeficientul de rigiditate direct este n general neglijabil i n multe cazuri negativ. Deobicei se lucreaz doar cu coeficieni de translaie. Coeficienii dinamici unghiulari se utilizeaz doar la etanri inelare lungi, n pompe centrifuge cu mai multe trepte, n care forele produc rotiri ale arborelui i momentele produc deplasri liniare.
5.3.4 Cuplaje elastice

Un cuplaj flexibil poate fi modelat printr-un element elastic, cu rigiditate izotrop la translaie kT i rigiditate unghiular k R , dispus ntre seciunea i a unui arbore i seciunea j a celuilalt arbore, ca n fig. 5.18 [5.1]. Matricea de rigiditate a unui astfel de cuplaj elastic are forma

36

DINAMICA MAINILOR

[ k ] cuplaj

kT kT kR kR kT kT k kR R = kT kT kR kR kT kT kR kR

. (5.46)

Acest model simplu de cuplaj permite deplasri transversale relative mici i dezaxri unghiulare ntre centrele componentelor cuplate, dar nu permite deplasri relative axiale, deci nu trebuie utilizat la cuplaje cu caneluri.

Fig. 5.18

Efectele ineriale pot fi luate n considerare incluznd discuri subiri rigide n punctele de conectare.

5.4 Ecuaiile de micare ale sistemului


Ecuaiile de micare ale unui sistem rotor-lagre-etanri se scriu n forma de ordinul doi, asamblnd matricile elementelor, apoi se tranform n forma de ordinul nti, pentru rezolvarea problemei de valori proprii.

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

37

5.4.1 Ecuaiile de ordinul doi n spaiul configuraiilor

Se utilizeaz un vector global al deplasrilor, a crui jumtate superioar conine deplasrile nodale n planul Y-X, n timp ce jumtatea inferioar conine deplasrile din planul Z-X

{ x }T = { v1 , 1 , v2 , 2 ,L , vn , n , w1 , 1 , w1 , 1 ,L , wn , n }T . 14 444 4 244444 3 144444 4 244444 4 3


{Y } T { Z }T

(5.47)

Corespunztor, jumtatea superioar a vectorului global al forelor conine forele nodale din planul Y-X, iar jumtatea inferioar conine forele nodale care acioneaz n planul Z-X

{ f }T

= Ty1 , M z1 , Ty 2 , M z 2 ,L ,Ty n , M z n , Tz1 , M y1 , Tz 2 , M y 2 ,L , Tz n , M y n T . 144444424444443 14444444 24444444 3 T T { Fy } { Fz } (5.48) Cei doi vectori se partiioneaz astfel

{x }=

{Y } , {Z }

{ f }=

Fy . { Fz }

{ }

(5.49)

Combinnd ecuaiile elementelor componente, ecuaiile de micare ale sistemului asamblat pot fi scrise sub forma & } + [ C ]{ x & } + [ K ]{ x } = { f }, [ M ]{ & x n care matricile i vectorii (5.50)

[M ]=
[C ]=

[ k yz ] [ k + k yy ] [m ] [0 ] , [ K ]= [ k + k zz ] [0 ] [m ] [ k zy ]

c yy

[ ] [ c yz ] [0 ] [ g ] + , [ g ] [0 ] [ czy ] [ czz ]
& Z

(5.51)

{Y } , & }= {x & { }

{Y } &} = {& x &&


&& Z

{ }

sunt de ordinul N = 4n , unde n este numrul de noduri al modelului cu elemente finite. Matricea de mas global este prezentat n fig. 5.19, matricea giroscopic global n fig. 5.20, iar matricea de rigiditate global n fig. 5.21.

38

DINAMICA MAINILOR

Fig. 5.19

Fig. 5.20

Fig. 5.21

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

39

Matricile

[ k yz ] , [ k zy ]

[ k zz ]

se aseamn cu

[ k yy ] .

Matricile

lagrelor sunt similare.

Fig. 5.22

Pentru modelul rotoric din fig. 5.22, ecuaiile de micare au forma

Fig. 5.23

Fig. 5.24

40

DINAMICA MAINILOR

Vectorii forelor de dezechilibru masic au forma

{ f } = { Fc }cos t + { Fs }sin t ,
n care vectorii din membrul drept sunt prezentai n fig. 5.24.
5.4.2 Ecuaiile de ordinul nti n spaiul strilor

(5.52)

n vederea rezolvrii, ecuaiile de micare (5.50) se transform n ecuaii de ordinul nti, n spaiul strilor. Introducnd ecuaia auxiliar

& } [ M ]{ x & } = {0 } , [ M ]{ x
ecuaiile (5.50) i (5.53) pot fi combinate rezultnd [C ] [M ] sau

(5.53)

& } [ K ] [ 0 ] { x } { f } [ M ] {x + & } = {0 } &} [0 ] {& x [0 ] [ M ] {x & } + [ B ]{ q } = { p } , [ A ]{ q

(5.54)

(5.55)

unde matricile [ A ] i [ B ] de dimensiuni 2 N 2 N sunt reale dar nesimetrice

[ A ]=

[C ] [ M ] , [M ] [0 ]

[ B ]=

[ K ] [0 ] . [0 ] [ M ]

Sistemul de ecuaii astfel format nu este autoadjunct. Combinnd ecuaiile (5.50) i (5.53) se mai poate obine [M ] [0 ]

[0 ] [M ]

&} {x &} {& x

[0 ] + [K ]

[M

[C ]

{x } &} {x

{0 } = {f }

(5.56)

dar n continuare se va utiliza numai forma (5.54).

5.5 Analiza valorilor proprii


Rezolvnd problema de valori proprii a unui sistem rotoric, se determin frecvenele proprii, rapoartele de amortizare modale, formele modale de precesie i limitele de stabilitate pentru sisteme giroscopice amortizate.

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

41

5.5.1 Vectori proprii la dreapta i vectori proprii la stnga

Valorile proprii i vectorii proprii la dreapta se obin rezolvnd forma omogen a ecuaiei (5.55) & } + [ B ]{ q } = { 0 } . [ A ]{ q Presupunnd soluii de forma (5.57)

{ q } = { R }e t ,
ecuaia (5.57) poate fi scris sub forma

( [ A ]+ [ B ] ){ R }= { 0 } .
Exist r = 2 N valori proprii r , soluii ale ecuaiei det ( [ A ]+ [ B ] ) = 0 , i 2 N vectori proprii la dreapta rR valori proprii

(5.58)

(5.59)

{ } care satisfac problema generalizat de


(r = 1,...,2 N ) .
(5.60)

[ B ]{ R }= r [ A ]{ R },
Pentru ecuaia transpus & } + [ B ]T { q } = { 0 }, [ A ]T { q se admit soluii de forma

{ q } = { L }e t .
Rezult

( [ A ]

+ [ B ]T

){ }= { 0 }.
L

(5.61)

Valorile proprii se obin rezolvnd ecuaia

det ( [ A ] + [ B ] ) T = 0
care are aceleai soluii ca ecuaia (5.59). Deoarece transpusa ecuaiei (5.61) este

42

DINAMICA MAINILOR

{ } se numesc vectori proprii la stnga, soluii ale problemei de valori proprii


L

{ } ( [ A ]+ [ B ] ) = 0 ,
L T

[ B ]T { rL }= r [ A ]T { rL },

(r = 1,...,2 N ) .

(5.62)

Vectorii proprii la dreapta i vectorii proprii la stnga, de dimensiuni 2 N 1 , satisfac relaiile de biortogonalitate

{ }
astfel nct

L T s

r [ A ] { rR }= r rs =
0

pentru r = s pentru r s

{ }

T sL

[B ]{
r =

rR

}=

r rs

pentru r = s = r 0 pentru r s

(5.63)

r . r

(5.64)

Relaiile de biortogonalitate ntre vectorii modali ai sistemului original i cei ai sistemului transpus pot fi utilizate pentru decuplarea ecuaiilor de micare.
5.5.2 Reducerea la problema standard de valori proprii

Ecuaia (5.58) poate fi scris sub forma

[ R ]{ R }= 1 { R }

n care

(5.65) [K

[ R ] = [ B ]1[ A ] = [ K ] [ C ] [I ]

] 1[ M ] [0 ]

este o matrice real nesimetric, de dimensiuni 2 N 2 N . Prin rezolvarea problemei de valori proprii a ecuaiei (5.65) se obin ns inversele valorilor proprii. Jumtatea superioar a vectorilor proprii reprezint vectorii proprii, de dimensiuni N 1 , ai problemei originale. O metod diferit utilizeaz forma (5.56). Pentru o soluie de forma

{ x } = {u } e t ,
forma omogen a ecuaiei (5.56) devine

(5.66)

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

43

sau

[M ] [0 ]

[ 0 ] {u } [ 0 ] [ M ] {u } {0 } + = [ M ] {u } [ K ] [ C ] {u } { 0 } [ I ] [ I ] [0 ] ] [ M ] 1[ C ] [ ] [ ] I 0

(5.67)

[0 ] [ M ] 1 [ K

{u } = {0 } . {u }

De reinut c N = 4n , unde n este numrul nodurilor modelului.


5.5.3 Diagrame Campbell i diagrame de stabilitate

Ecuaia (5.65) are 2 N soluii proprii, unde N este ordinul matricilor globale ale sistemului. Aceste soluii sunt pur reale, n cazul modurilor amortizate supracritic, i apar n perechi complexe conjugate, n cazul modurilor de precesie neamortizate sau amortizate subcritic. n general, valorile proprii complexe au forma

r = r + i r ,

r = r i r ,

(5.68)

fiind funcii de viteza unghiular de rotaie a rotorului . Partea imaginar r a valorii proprii este pulsaia proprie (viteza unghiular) de precesie iar partea real r este constanta de amortizare. La moduri stabile r trebuie s fie nepozitiv. Nivelul amortizrii se exprim prin raportul de amortizare modal

r , r sau prin decrementul logaritmic r

r = 2 r

2 r

De obicei se reprezint grafic variaia pulsaiilor proprii de precesie i a constantelor de amortizare n funcie de viteza unghiular de rotaie . Aceste diagrame se numesc diagrame ale vitezelor unghiulare de precesie (whirl speed maps) [5.1]. O astfel de diagram este prezentat n figura 5.25. n majoritatea aplicaiilor practice, dac sistemul devine instabil, atunci instabilitatea este produs de primul mod de precesie direct, n timp ce restul modurilor rmn stabile. n fig. 5.25 se arat c primul mod de precesie devine instabil la viteza unghiular de apariie a instabilitii (onset speed of instability), oi . n diagramele Campbell se reprezint grafic variaia pulsaiilor (frecvenelor) proprii de precesie n funcie de (turaia) viteza unghiular a

44

DINAMICA MAINILOR

rotorului. Dac pe curbele pulsaiilor proprii se marcheaz puncte la valori date ale decrementului logaritmic, acestea se numesc diagrame Lund. Dac se reprezint numai partea real a valorilor proprii n funcie de turaie, se obin diagrame de stabilitate. Exemple de diagrame Campbell i diagrame de stabilitate pentru diverse modele rotorice sunt date n Seciunile 3.4 i 4.5 din Partea I.

Fig. 5.25

O vitez unghiular (turaie) critic de ordinul a unui sistem rotoric cu un singur arbore este definit ca viteza unghiular (turaia) pentru care un multiplu al ei coincide cu una din pulsaiile (frecvenele) proprii de precesie ale sistemului. n figura 5.25 s-a trasat linia pulsaiilor excitatoare de ecuaie = . Cnd este egal cu r , excitaia r creaz o condiie de rezonan. O metod de determinare a turaiilor critice se bazeaz pe construcia diagramei Campbell, trasarea liniilor pulsaiilor excitatoare de interes, i marcarea interseciilor, ale cror abscise indic turaiile critice asociate cu fiecare excitaie. Vectorii proprii compleci conjugai au forma

{ u }r = { a }r + i { b }r ,

{u }

= { a }r i { b }r .

(5.69)

Soluia precesiei libere ntr-un anumit mod poate fi scris ca suma a dou soluii proprii complex conjugate, incluznd perechea de valori proprii i vectori proprii la dreapta

{ x (t ) }r = { u }r e t + {u }r e t =
r r

= ( { a }r + i { b }r ) e ( r + i r ) t + ( { a }r i { b }r ) e( r i r ) t .

{ x (t ) }r = 2 e t { a }r e
r

i r t

+ ei r t e i r t ei r t + i { b }r 2 2i

= 2 e r t ( { a }r cos r t { b }r sin r t ) .

i =

(5.70)

n figura 5.26 se prezint natura micrii ntr-un mod de precesie amortizat (s-au omis indicii nodal i modal).

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

45

Fig. 5.26

Termenul 2 e r t nu influeneaz forma modal, fiind un factor comun pentru toate coordonatele. Jumtatea superioar a vectorului modal poate fi aproximat sub forma

{ x }r = { uc } cos r t + { u s } sin r t ,
n care

{ uc } = { a }r = Re { u }r ,

{ u s } = { b }r = Im { u }r .

n acest fel, orbita n orice punct devine o elips n loc de spiral, i se convine s se traseze elipse incomplete (deschise). Un element oarecare j al modului de precesie r are expresia
x j (t ) = uc cos r t + u s sin r t ,

care definete o micare armonic cu pulsaia r . Cele dou componente ale micrii de translaie n orice punct sunt

46

DINAMICA MAINILOR

v = vc cos r t + v s sin r t , w = wc cos r t + w s sin r t ,

(5.71)

relaii care reprezint ecuaiile parametrice ale unei elipse.

Fig. 5.27

Raza vectoare a unui punct de pe elips, la un moment oarecare t, este


r ( t ) = v( t )+ i w( t ) .

Forma modului de precesie se obine unind punctele de pe diferite elipse care marcheaz poziia rotorului la un moment dat, aceasta fiind n general o curb n spaiu (fig. 5.27). Exemple sunt date n Seciunile 3.4 i 4.5 din Partea I. Un caz special este cel al sistemelor giroscopice conservative. La un sistem giroscopic neamortizat, dac lagrele au axe principale de rigiditate coliniare, ecuaia (5.50) devine
[m ] [0 ]
&&} [ 0 ] [ g ] { Y & } [ k y ] [ 0 ] {Y } { 0 } [ 0 ] { Y = .(5.72) & + && + [ m ] { Z } [ g ] [ 0 ] { Z } [ 0 ] [ k z ] { Z } { 0 }

Dac se admite o soluie de forma (5.66), deoarece sistemul are valori proprii pur imaginare, = i , ecuaia (5.72) devine [5.8]
ky 2[ m] i [g ]

[ ]

i [g ] { y R } + i { y I } { 0 } = , k z ] 2 [ m ] { z R } + i { z I } { 0 }

din care se obin patru ecuaii matriciale cuplate. ntre soluiile acestor ecuaii se pot stabili relaiile

{ yI } = { yR } ,
Vectorul modal se poate scrie

{ zR } = { zI },

n care este un factor de proporionalitate.


{ y R } + i { y I } { y R } + i { y R } (1 + i ){ y R } { yR } = = = (1 + i ) { z R } + i { z I } { z I } + i { z I } ( + i ){ z I } i { z I }

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

47

i poate fi normalizat prin mprire la factorul comun (1 + i ) . Rezult c sistemele giroscopice conservative sunt descrise de valori proprii pur imaginare, iar vectorii proprii sunt reali n planul X-Y i pur imaginari n planul X-Z, descriind forme modale plane.

5.6 Rspunsul la dezechilibru


Rspunsul forat al unui rotor poate fi determinat fie indirect, n coordonate modale, fie direct, n coordonate fizice.
5.6.1 Rezolvarea prin analiz modal

n cazul excitaiei sincrone datorit dezechilibrului masic

{ f } = { F } ei t ,
ecuaia (5.54) devine
i [C ] [M ]

{ x } = { X } e i t ,

[M ] [K ] [ 0 ] { X } { F } + = [ 0 ] [ 0 ] [ M ] i { X } { 0 }
( i [ A ]+ [ B ] ){ Q } = { P }

sau

unde

{Q } =

{X } i { X } {Q } =
2N

{P }=

{F } {0 }

Se alege o soluie de forma

{ } ,
R r r r =1

(5.73)

n care r sunt coordonate modale. nmulind la stnga cu R

{ }

T r

i innd cont de relaiile de biortogonalitate

(5.63), ecuaia decuplat n coordonata r este

{ } ( i [ A ]+ [ B ] ){ } = { } { P }
L T r R r r L T r

48

DINAMICA MAINILOR

sau

r ( i r ) r = L
Coordonata modal r are expresia

{ } { P }.
T r

r =

r ( i r

{ } { P }
L T r
2N R

Din relaia (5.73) se obine vectorul coordonatelor fizice

{Q } =
a crui jumtate superioar este

r =1

{ } { }
r ( i r
r

L T r

{ P },

{ X }=
unde

r =1

2N

{ } { }
R

r ( i r

L T r

{ F },

(5.74)

{ }
R

{ }
L

sunt jumtile superioare ale vectorilor modali

corespunztori.
5.6.2 Rezolvarea prin analiz spectral

Se consider din nou ecuaia (5.50). Pentru o excitaie sincron

{ f } = { Fc } cos t + { Fs } sin t ,
rspunsul staionar are forma

(5.75)

{ x } = { X c } cos t + { X s } sin t .
nlocuind (5.75) i (5.76) n (5.50) se obine

(5.76)

[ M ] ) { X c } + [ C ] { X s } = { Fc }, [ C ] { X c } + ( [ K ] 2 [ M ] ) { X s } = { Fs }.
2

( [ K ]

(5.77)

Acesta este un sistem liniar de ecuaii care se rezolv prin metode cunoscute. Componentele cos i sin se nlocuiesc apoi n expresia (5.76). Cele dou componente ale micrii de translaie din fiecare seciune sunt date de relaii de forma (5.71), pe baza crora se calculeaz orbitele eliptice, dup cum se arat n Seciunea 5.7.

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

49

5.7 Cinematica micrii eliptice


n continuare, sistemul de coordonate carteziene fixe (staionare) este notat x, y, z .
5.7.1 Orbitele eliptice

Cea mai simpl micare a unui punct al unui rotor este o micare plan cu viteza unghiular de precesie . Componentele deplasrii n direciile y i z sunt y = yc cos t + y s sin t , z = zc cos t + z s sin t. (5.78)

Aceste relaii definesc o orbit eliptic, dup cum se arat n fig. 5.28.

Fig. 5.28

Elipsa rezult prin compunerea a dou micri armonice cu amplitudini i unghiuri de faz diferite

50

DINAMICA MAINILOR

z = Az cos ( t + z ) = Az cos z cos t Az sin z sin t ,

y = Ay cos t + y = Ay cos y cos t Ay sin y sin t ,

(5.78, a)

n dou direcii perpendiculare ntre ele. Se observ c


2 2 Ay = y c + ys

12

2 2 Az = zc + zs

12

ys , yc z tg z = s . zc
tg y =

Parametrii micrii eliptice sunt n general funcii de viteza unghiular de rotaie . Se remarc dou cazuri particulare [5.1]: a) Dac y = z , componentele y i z sunt n faz, iar orbita se reduce la o linie dreapt (fig. 5.29).

Fig. 5.29

b) Dac y s = zc

(+ zc )

i yc = + z s
0

( z s )

componenta y este defazat

nainte (n urma) componentei z cu 90 , rezultnd o orbit circular (fig. 5.30) de precesie direct (invers).

Fig. 5.30

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

51

Ecuaiile parametrice (5.78) definesc o elips nclinat fa de axele y-z. Rezolvnd n cos t i sin t

) ( yc z s z c y s ) , sin t = ( z yc y zc ) ( yc z s zc y s ) ,
eliminnd apoi timpul, se obine ecuaia orbitei sub forma

cos t = ( y z s z y s

(z

2 c

2 2 2 + zs y 2 2 ( y c z c + y s z s ) y z + yc + ys z 2 = ( y s z c yc z s

)2 .

(5.79)

Ecuaia (5.79) se poate exprima n funcie de semiaxele a i b, i de unghiul de nclinare al axei mari (fig. 5.31).

Fig. 5.31

n sistemul de coordonate (principale) y1 z1 , cu axele orientate n lungul axelor elipsei, micarea este descris de componentele z1 = b sin ( t + ), y1 = a cos ( t + ), (5.80)

unde este un unghi de faz (nclinarea razei vectoare la t = 0 ), astfel nct


y1 z1 + = 1. a b
2 2

(5.81)

Transformarea de coordonate y = y1 cos z1 sin , z = y1 sin + z1 cos , (5.82)

conduce la ecuaii parametrice de forma (5.78). Combinnd ecuaiile (5.78), (5.80) i (5.82), se pot obine cei patru parametri ai elipsei a, b, i n funcie de yc , y s , zc i z s . n continuare, determinarea acestora se face printr-o metod diferit.

52

DINAMICA MAINILOR

5.7.2 Descompunerea n micri circulare direct i invers

Orbitele eliptice pot fi reprezentate cu ajutorul vectorilor compleci rotitori, considernd planul y-z ca un plan complex (planul Argand), cu axa real n lungul axei y i axa imaginar n lungul axei z.

Fig. 5.32

Rezultanta r a doi vectori, r f care se rotete n sens antiorar (forward) i

rb care se rotete n sens orar (backward), definete un punct P care se deplaseaz n lungul unei orbite eliptice (fig. 5.32):
r = r f ei t + rb e i t = r f e
i t + f

) + r e i ( t + b ) . b

(5.83)

Din expresiile (5.78) se obin componentele y = yc z = zc 1 i t 1 i t e e i t , e + e i t + y s 2i 2

1 i t 1 i t e + e i t + z s e e i t , 2 2i astfel nct vectorul rezultaant r = y + iz = 1 1 1 1 = e i t ( yc + z s ) + i ( y s + zc ) + e i t ( yc z s ) + i ( y s + zc ) . 2 2 2 2 Rezult c r este suma unui vector cu amplitudinea complex r f , care se rotete n acelai sens cu rotorul i a unui vector cu amplitudinea complex rb , care se rotete n sens contrar

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

53

1 ( yc + z s ) + i 1 ( ys + zc ) = r f e i f , 2 2 1 1 rb = ( yc z s ) + i ( ys + zc ) = rb e i b . 2 2 rf = Amplitudinile i unghiurile de faz au expresiile rf = 1 2

(5.84)

( yc + z s ) 2 + ( ys + zc ) 2 ( yc z s )
2

y s + zc a+b , tg f = , yc + z s 2

1 rb = 2

+ ( y s + zc )

a b , = 2

y + zc tg b = s . yc z s

(5.85)

Semiaxa mare se scrie sub forma a = r f + rb , a2 = 1 2 2 2 2 yc + y s + zc + zs + 2 Semiaxa mic este b = r f rb =


y 1 det c a zc

(5.86)

1 2 2 2 2 yc + y s + zc + zs 4

( yc z s y s z c

)2 .

ys . zs

(5.87)

nclinarea axei mari (unghiul de atitudine) este

1 f + b . 2

(5.88)

Din condiia de egalitate a fazelor rezult

= t + f = t + b ,

2 t = b f ,

unde t este timpul la care P este n poziia de amplitudine maxim a deplasrii. Se pot stabili urmtoarele expresii utile tg 2 t = tg 2 = 2 ( yc y s + z c z s
2 yc

)
.

2 ys

2 ys

+
2 zc

2 zc

2 zs

(5.89) (5.90)

2 ( yc z c + y s z s
2 yc

2 zs

Precesia este direct (forward) atunci cnd r f > rb , b>0,

yc z s > y s z c ,

54

DINAMICA MAINILOR

i este invers (backward) cnd r f < rb , b < 0,

yc z s < y s z c .

Orbita este o linie dreapt (elips degenerat) cnd r f = rb , b=0, yc z s = y s z c .

5.7.3 Viteza unghiular variabil n lungul elipsei

Se consider o elips (fig. 5.33) descris de ecuaiile parametrice y = a cos t , z = b sin t. (5.91)

Fig. 5.33

Din comparaia cu ecuaiile (5.78, a) rezult

y = Ay cos t + y = a cos t ,

z = Az cos ( t + z ) = b cos t + = b sin t , 2


deci
Ay = a , y = 0 , Az = b, z =

n fig. 5.34 este ilustrat metoda cercurilor concentrice pentru construcia unei elipse. Se traseaz dou cercuri concentrice cu centrul n O. Diametrul cercului mare este egal cu axa mare 2a . Diametrul cercului mic este egal cu axa mic 2b . O raz care face unghiul t cu axa y intersecteaz cercul mare n M i cercul mic n P. Punctul B de pe elips se obine la intersecia paralelei din M la axa z, cu paralela din P la axa y.

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

55

Punctul A de pe axa y corespunde la t = 0 . Punctul B corespunde la t, iar puctul C la t + 2 . ntre punctele B i C intervalul de timp este 2

(MON = 90 ) n timp ce unghiul BOC este mai mare de 90


0

Fig. 5.34

Atunci cnd punctul M se deplaseaz n lungul cercului de raz a cu viteza unghiular constant , punctul B se deplaseaz n lungul elipsei cu vitez unghiular variabil. Dac se noteaz = AOB , poziia unghiular la momentul t este dat de

tg =

z b = tg t . y a

(5.92)

Variaia lui n funcie de t este prezentat n fig. 5.35. Deviaia fa de linia dreapt indic o vitez unghiular variabil.

Fig. 5.35

56

DINAMICA MAINILOR

ntr-adevr, viteza unghiular a micrii n lungul elipsei este


& = d = d = dt d ( t )

b sec 2 t a . 2 b 2 1 + tg t a

(5.93)

& n funcie de t este prezentat n figura 5.36. Se observ Variaia lui & variaz ntre limitele = (b a ) i = (a b ) astfel nct = . c

Fig. 5.36

& cea a n concluzie, viteza unghiular a micrii de precesie nu este punctului B n lungul orbitei eliptice, ci viteza unghiular a punctelor M i P n lungul cercurilor generatoare, de raze a i b.

5.8 Reducerea ordinului modelului


Discretizarea iniial cu elemente finite a unui sistem rotoric utilizeaz un numr relativ mare de grade de libertate (GDL) pentru a obine o precizie satisfctoare a calculelor. Uneori este necesar reducerea numrului GDL deoarece, n unele aplicaii, intereseaz doar comportarea ntr-un domeniu limitat de turaii joase, definit n principal de un numr redus de moduri de precesie.
5.8.1 Condensarea modelului

Metodele de condensare static sau dinamic se utilizeaz pentru obinerea unor modele de ordin redus, ale cror valori i vectori proprii aproximeaz pe cele ale modelului original de dimensiuni mai mari.

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

57

5.8.1.1 Formalismul reducerii numrului coordonatelor

Se consider ecuaia (5.50) sub forma


& }+ [ C ] { x & }+ [ K ] { x }= { f }. [ M ]{ & x
N N N 1 N N N 1 N N N 1 N 1

(5.94)

Se caut o matrice de transformare dreptunghiular [ T ] , care exprim cele N = 4n elemente (coordonate) ale vectorului { x } printr-un numr mai mic L < N de elemente (coordonate) ale vectorului { u }, astfel nct

{ x } = [ T ] {u } .
N 1 N L L1

(5.95)

Transformarea este independent de timp, deci


& } = [ T ] {u & } , {& & } = [ T ] {u && } . { x } = [ T ] {u } , { x x

(5.96)

nlocuind expresiile (5.96) n (5.94) i nmulind la stnga cu [ T echivalarea energiilor se obin ecuaiile de micare reduse
&& }+ [ C ] { u & }+ [ K [ M ]{ u ] { u }= { f },
red red red red L L L1 L L L1 L L L1 L1

]T , prin

(5.97)

unde

[M ]= [T ]
red

[ M ][ T ] , [ C red ] = [ T ]T [ C ][ T ] , [ K red ] = [ T ]T [ K ][ T ] ,

{ f }= [ T ]
red

{ f }.

O alegere adecvat a matricii [ T ] reduce drastic numrul GDL fr s modifice frecvenele proprii joase i formele modurilor de precesie respective.
5.8.1.2 Condensarea Guyan/Irons

Metoda Guyan/Irons se bazeaz pe un procedeu standard utilizat n analiza structural static, i anume eliminarea GDL la care nu sunt aplicate fore, de unde numele de condensare static. Coordonatele (GDL) sunt partiionate n dou grupe: a) coordonatele active (master, reinute), i b) coordonatele omise (slave, eliminate), notate cu a, respectiv o. Partiionnd ecuaia (5.94) corespunztor, se obine forma

58
[M aa ] [M ] oa

DINAMICA MAINILOR

&a } [Caa ] [Cao ] {x &a } [K aa ] [K ao ] {xa } { f a } [M ao ] {& x . + + = &o } [Coa ] [Coo ] {x &o } [M oo ] {& x [K oa ] [K oo ] {xo } { f o }

(5.98) Presupunnd

{ f o } = { 0 } , relaia static ntre fore i deplasri se reduce la


[K aa ] [K ] oa

[K ao ] {xa } { f a } = . [K oo ] {xo } {0 }

(5.99)

Partiia inferioar reprezint o relaie de legtur (constrngere) static

[ K oa ] { xa } + [ K oo ] { xo } = { 0 }
care poate fi scris

(5.100)

Vectorul subvectorul coordonatelor active

{ xo } = [ K oo ] 1[ K oa ] { xa }. coordonatelor originale { x } poate

(5.101) fi exprimat n funcie de

[I a ] {x } {x }= a = {xa } = [ T ]{xa }. 1 {xo } [K oo ] [K oa ]

(5.102)

Relaia (5.102) poate fi considerat o transformare Ritz. Vectorii bazei Ritz, care sunt coloanele matricii de transformare Ritz [ T ] , descriu configuraii cu deplasri egale cu 1 n coordonatele a, i deplasri (5.101) n coordonatele o

{ x } = [ T ]{xa } = [ { t1 } { t2 }

xa1 L {tL } ] L = x aL

{t j } xa j . j =1

(5.103)

Sistemul redus de ecuaii are forma (5.97), n care

[ K ]= [ K
red

{ u } = { xa } ,
aa

] [ K ao ][ K oo ] 1[ K oa ] ,

(5.104) (5.105)

[ M ]= [ M
red

aa

iar C red are o expresie similar cu (5.105).

] [ K ao ] [ K oo ] 1[ M oa ] [ M ao ] [ K oo ] 1[ K oa ] + , + [ K ao ] [ K oo ] 1[ M oo ] [ K oo ] 1 [ K oa ] ,

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

59

nlocuind relaia dinamic ntre GDL active i cele omise, printr-o relaie static, reducerea Guyan/Irons este o extindere incomplet a condensrii statice, cu reducerea inerent a preciziei. Exist o singur excepie: modelul cu mase punctuale, care are mase concentrate n nodurile unde sunt definite deplasrile de translaie (la care se neglijeaz momentele de inerie masice). Cu toate GDL de rotire omise i toate GDL de translaie considerate active,

[ M oo ] = [ 0 ] , [ M oa ] = [ 0 ] , [ M ao ] = [ 0 ] ,
i reducerea Guyan/Irons este exact.

[M ]= [ M
red

aa

Dezavantaje: a) aplicarea greit poate conduce la erori mari de modelare; b) se distruge forma de band a matricilor; c) la partiionarea GDL este nevoie de experien i abilitate, dei exist metode de selectare automat a GDL active. n concluzie, precizia care se obine cu un model cu elemente finite detaliat poate fi mult micorat prin utilizarea reducerii Guyan/Irons.
5.8.1.3 Utilizarea macroelementelor

Arborii n rotaie au seciune transversal variabil i deobicei, pentru a modela ct mai corect rotorul, este necesar un numr mare de elemente finite. Numrul elementelor poate fi redus prin utilizarea macroelementelor [5.9]. Un grup format din mai multe elemente cilindrice scurte poate fi tratat ca un singur element. Formal, aceasta se realizeaz prin condensare static, tratnd coordonatele extreme ca GDL active i coordonatele interioare ca GDL omise. n acest mod scade efortul de calcul numeric fr o micorare a preciziei rezultatelor.

a
Fig. 5.37

Pentru arborele n trepte din fig. 5.37, a, un macroelement posibil este artat n fig. 5.37, b. Considernd numai micarea n planul Y-X, matricea de dimensiuni 8 8 a macroelementului are form de band (fig. 5.38). Rearanjnd deplasrile nodale, mutnd sus GDL externe alese ca GDL active i mutnd jos GDL interne selectate ca GDL omise, se distruge forma de band.

60

DINAMICA MAINILOR

Fig. 5.38

Eliminarea GDL interne utiliznd transformarea (5.85) produce o matrice condensat de ordinul 4 4 . Aceasta permite meninerea structurii de band a matricii sistemului (fig. 5.39).

Fig. 5.39

5.8.1.4 Condensarea modal

Se consider partea omogen a ecuaiei (5.50) a unui sistem rotoric anizotrop amortizat, scris sub forma

n care K b
s

arborelui i discurilor, [ M de dimensiuni 4n 1 .

[ K ] este matricea de rigiditate a arborelui,


]

[ ] i [C ] sunt matricile de rigiditate i de amortizare ale lagrelor,


b

& } + ( [ C b ]+ [ G ] ) { x & } + ( [ K s ]+ [ K b ] ) { x } = { 0 } , [ M ]{ & x

(5.106)

este matricea giroscopic a este matricea de mas, i { x } este vectorul de stare,

[G ]

Problema corespunztoare complex de valori proprii d pulsaiile proprii amortizate i vectorii proprii compleci. La sisteme rotorice cu un numr mare de

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

61

GDL, algoritmul de calcul al valorilor proprii complexe poate ntmpina dificulti numerice i poate mri timpul de calcul. O metod pentru evitarea acestor probleme este condensarea modal. O variant se bazeaz pe analiza prii negiroscopice neamortizate izotrope a ecuaiei (5.106) n planul Y-X:
&& }+ [ k + k ] {Y } = { 0 }. [ m ]{ Y yy

(5.107)

Se presupune c arborele este axial-simetric, se neglijeaz efectele giroscopice i amortizarea din lagre, i se consider doar o rigiditate medie principal a lagrelor, deobicei componenta simetric din relaia (5.37). Acest sistem conservativ asociat are moduri de precesie neamortizate plane, definite de vectori proprii care sunt coloanele matricii modale

[ ] = [ {1 } { 2 }

{ 2n } ] .

(5.108)

Cu primele L moduri de precesie ale sistemului descris de (5.107), se formeaz o matrice modal trunchiat utilizat ca matrice de transformare. Reinnd primele L coloane ale matricii (5.108) rezult

[ ] = [ { }

{ 2 }

{ L } ] .

(5.109)

{Y } [ ] [ 0 ] { u y } {u y } {x }= = [ ]{ u } = [ ] = { u } { } u { } Z [ ] [ ] 0 z z
unde { u } este vectorul de stare redus. nlocuind (5.110) n (5.106) i nmulind la stnga cu sistemul redus al ecuaiilor de micare (5.97)

Transformarea de coordonate este

(5.110)

[ ]

se obine

62

DINAMICA MAINILOR

unde

[ M ] = [ ] [ M ] [ ] , { f }= [ ] [C ] = [ ] ( [C ]+ [ G ] ) [ ] , [ K ] = [ ] ( [ K ]+ [ K ] ) [ ] .
red
T

red

{f },
(5.111)

red

red

Dup determinarea coordonatelor modale calculeaz cu relaia (5.110).

{ u },

coordonatele fizice se

Pentru a determina cu precizie primele 2-3 valori proprii ale cror pri imaginare s fie situate n domeniul turaiilor de lucru ale mainii, trebuie utilizai pn la 10-12 vectori modali j . n plus, se pot introduce coeficieni de

{ }

amortizare modal diagonali care s in cont de amortizarea structural i extern. Metoda modal nu necesit o intuiie asupra concentrrii masei, alegerii modurilor componente, i procedurilor iterative de mbuntire a matricii de transformare. Singura ipotez de baz presupune c, prin combinarea liniar a vectorilor Ritz obinui pentru sistemul rotoric izotrop neamortizat, se poate obine o bun aproximare a vectorilor proprii compleci ai sistemului rotoric anizotrop puternic amortizat.
5.8.2 Substructurarea modelului

Sistemul rotor-stator-fundaie poate fi divizat n componente sau substructuri, analiznd componentele separat, i cuplndu-le apoi pentru a obine modelul matematic al ntregului sistem. Metodele de sintez a modurilor componente (SMC) sau cuplarea substructurilor n vederea analizei dinamice sunt utilizate pentru sintetizarea ecuaiilor sistemului pe baza modurilor de deplasare caracteristice ale componentelor. n metoda SMC, deplasarea unui punct oarecare al unei componente este reprezentat ca suprapunerea a dou tipuri de moduri componente: a) moduri normale constrnse (constrained normal modes), care definesc deplasrile fa de interfeele (marginile) fixe ale componentelor, i b) moduri de constrngere (constraint modes), produse prin deplasarea coordonatelor de la margini. n plus, coordonatele oricrei componente pot fi clasificate n: a) coordonate de interfa (de jonciune), dac sunt comune pentru dou sau mai multe componente, i b) coordonate interioare, dac nu se afl la interfaa cu alt component. Modurile de constrngere statice se determin dnd pe rnd fiecrei coordonate de interfa o deplasare egal cu 1, fixnd celelalte coordonate i pemind deplasarea n coordonatele interioare. Modurile normale constrnse

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

63

dinamice se obin fixnd toate coordonatele de interfa i determinnd modurile vibraiilor libere ale componentei constrnse.

Reducerea numrului GDL ale sistemului se face prin modurile normale constrnse. Se presupune c rspunsul sistemului poate fi determinat cu suficient precizie reinnd doar un numr redus de moduri normale constrnse judicios alese. Fiecare component este transformat n funcie de modurile sale normale constrnse i asamblat ntr-un sistem de ecuaii de micare de ordin redus. Analiza unui sistem complet rotor-lagre-fundaie depete scopul acestei prezentri. Se va considera doar subsistemul rotor-lagre pentru a sublinia etapele unei analize SMC a unei substructuri [5.9]. Se consider un arbore cu seciunea constant (fig. 5.40) rezemat n trei lagre. Neglijnd efectele de cuplaj, se consider doar vibraia n planul Y-X.

Fig. 5.40

64

DINAMICA MAINILOR

Arborele este modelat cu 7 elemente finite de grind. Cele 16 coordonate nodale sunt notate v1 , v2 ,, v8 , 1 , 2 ,, 8 (v. partea de sus a fig. 5.40, a). Coordonatele v1 , v4 i v8 se aleg GDL active, restul coordonatelor fiind GDL omise:

{Ya } = { v1 {Yo } = { 1

v4 v8 }T ,

v2 2 v3 3 4 v5 5 v6 6 v7 7 8 }T .

Vectorul global al deplasrilor se ordoneaz cu GDL active n partea de sus


{Y } {Y } = a . {Yo }

(5.112)

Ecuaia de micare se poate scrie partiionat sub forma


[maa ] [m ] oa && } [caa ] [0] {Y & } [k aa ] [k ao ] {Ya } [mao ] {Y {Fy a } a a + = {F } . & + && [moo ] {Yo } [0] [0] {Yo } [koa ] [koo ] {Yo } yo

(5.113) Structura matricilor este prezentat n fig. 5.41, unde poriunile haurate corespund arborelui iar cercurile provin de la lagre.

Fig. 5.41

5.8.2.1 Moduri normale constrnse

Dac se blocheaz deplasrile de translaie n lagre (coordonatele de interfa), atunci v1 = v4 = v8 = 0 , {Ya } = { 0 } i ecuaia (5.113) se reduce la cea a sistemului auxiliar conservativ. Prin rezolvarea problemei de valori proprii, din forma omogen

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

65

&& }+ [ k ] {Y } = { 0 } [ moo ]{ Y o oo o

(5.114)

se obin aa-numitele moduri normale constrnse, adic vectorii proprii j

( j = 1, ....,13) ai arborelui rezemat rigid (constrns) (fig. 5.40, b).

{ }

Prin trunchierea acestor moduri componente, se formeaz o matrice de transformare utiliznd, de exemplu, numai 5 vectori (din totalul de 13) ntr-o matrice modal redus

[ ] = [ { }

{ 2 }

{ 5 } ].

(5.115)

Transformarea de coordonate se scrie sub forma

{Yo } = [ ] { q } ,
131 135 51

(5.116)

unde { q } este vectorul coloan al coordonatelor modale constrnse. Din relaiile (5.112) i (5.116) se obine

(5.117)

5.8.2.2 Moduri de constrngere

Comportarea static a arborelui rezemat rigid este descris de partea static a ecuaiei (5.113), n care Fy o = { 0 }

{ }

[k aa ] [k ] oa

[kao ] {Ya } {Fy a } = . [koo ] {Yo } { 0 }

(5.118)

66

DINAMICA MAINILOR

Coordonatele interioare {Yo } pot fi exprimate n funcie de coordonatele de interfa {Ya } utiliznd partea inferioar a ecuaiei (5.118)

[ koa ] {Ya } + [ koo ] {Yo } = { 0 }.


Aceasta se mai poate scrie

{Yo } = [ koo ] 1[ koa ] {Ya } = [ stat ] {Ya } .


Modurile de constrngere sunt coloane ale matricii [I a ] care

(5.119)

[ ]
stat

[ stat ] = [ koo ] 1[ koa ] .

(5.120)

Modurile de constrngere static se genereaz producnd pe rnd o deplasare egal cu 1 n fiecare coordonat de interfa, cu restul coordonatelor blocate i toate coordonatele interioare neconstrnse i nencrcate (fig. 5.40, c). Ele reprezint funcii de form globale sau vectori Ritz.
5.8.2.3 Condensarea combinat static i modal

constrngere [ stat ] se obine o transformare modal a coordonatelor fizice ale unei componente a sistemului. Relaia (5.117) devine

Prin combinarea modurilor normale constrnse

[ ] cu modurile de

(5.121)

sau

{Y } = [ T ]{ u }.

(5.122)

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

67

nlocuind (5.122) n (5.113) i nmulind la stnga cu [ T sistem redus de ecuaii de micare

]T

se obine un

(5.123)

care poate fi scris


m red aa m red qa

[ [

[ c ] ] [ m ] {u && } + ] [ m ] [0]
red aq aa red qq

[ k red ] [0] aa {u & }+ [0] [0]

[k ]
red qq

[0]

{u } = { M },

unde

[k [k [c [m [m [m
red aa

red aa

red qq

red aa red qq red qa

red aq

] = [ k ] [ k ][ k ] [ k ] , ] = [ ] [ k ] [ ] , ]= [c ] , ] = [ ] [ m ] [ ] , ] = [ ] ( [ m ] [ ] + [ m ]= [m ] ,
aa ao oo

oa

oo

aa

oo

(5.124)

oo

stat

oa

]) ,

red T qa

[ m ] = [

stat

]T ( [ moo ] [ stat ] + [ moa ] ) + [ mao ] [ stat ] + [ maa ]

Dup stabilirea ecuaiilor trunchiate ale fiecrei componente a sistemului, urmtorul pas const n asamblarea lor pentru a forma ecuaiile trunchiate ale ntregului sistem. Prin rezolvarea acestora se obine vectorul coordonatelor sistemului, compus din coordonatele de interfa ale sistemului i coordonatele modale constrnse ale fiecrei componente. Calculele ulterioare se pot face utiliznd ecuaiile n forma de ordinul nti.
n concluzie, n metodele de sintez Craig-Bampton a modurilor componentelor, deplasarea ntr-un punct oarecare al unei componente este reprezentat prin suprapunerea a dou tipuri de moduri de deplasare: a) moduri

68

DINAMICA MAINILOR

normale constrnse deplasri fa de interfeele blocate ale componentei, i b) moduri de constrngere static - deplasri produse prin deplasarea interfeelor.

Numrul gradelor de libertate ale sistemului este micorat prin trunchierea numrului modurilor normale constrnse. Deobicei, nti se trunchiaz modurile puternic amortizate sau amortizate supracritic, apoi modurile cu frecvenele proprii cele mai nalte.

5.8.3 Metode de reducere pas cu pas a modelului


n reducerea static (Guyan/Irons) se neglijeaz termenii asociai cu gradele de libertate omise (GDL-o). n metoda denumit Improved Reduced System (IRS), se ine cont i de efectele ineriale ale GDL-o. Robusteea metodei depinde de observabilitatea structurii din gradele de libertate selectate ca active (GDL-a). Metoda iterativ IRS (IIRS) se bazeaz pe eliminarea n serie a GDL-o i selectarea automat a numrului i amplasrii GDL-a [5.10]. Metoda IIRS converge spre un model redus care reproduce o parte a caracteristicilor modelului modal al ntregului sistem. n ecuaiile de micare (5.50) ale unui sistem rotor-lagre amortizat, matricile au dimensiuni 4 N , unde N este numrul nodurilor n modelul cu elemente finite. La un sistem complex cu multe grade de libertate, aceasta conduce la o problem de valori proprii de dimensiuni mari, dei numai cteva dintre primele valori i vectori proprii sunt de interes practic. Pentru a reduce dimensiunile problemei de valori proprii, mai nti se consider partea omogen conservativ negiroscopic a ecuaiei (5.50)

[ M ] { &x& }+ [ K ] { x } = { 0 } ,

(5.125)

n care [M ] i [K ] sunt componentele simetrice ale matricilor [M ] i [K ] . Coordonatele fizice din vectorul { x } sunt eliminate una cte una. Criteriul de eliminare este valoarea raportului k jj m jj al elementelor diagonale ale

matricilor [M ] i [K ] . GDL n care acest raport are valoarea cea mai mare se noteaz xo i este mutat n poziia cea mai de jos a vectorului deplasrilor n vederea eliminrii. Ecuaia (5.125) poate fi rescris
& }+ [P ] T [ K ] [P ][P ] T { x } = { 0 } , [P ]T [ M ] [P ][P ]T { & x

unde [P ] este o matrice de permutare.

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

69

Ecuaia poate fi partiionat sub forma


[M aa ] M oa

&a } { M ao } { & x
M oo

[K aa ] + & &o K oa x

{ K ao } { xa }
K oo

{ 0 } x = , o 0

(5.126)

n care xo , K oo i M oo sunt scalari, iar { xa } este vectorul coloan al GDL active rmase. Dac mai multe GDL au acelai raport k jj m jj , atunci cel cu indicele cel mai mic este considerat primul. Dac acest raport este mai mare dect o anumit valoare limit 2 c , atunci GDL respectiv este eliminat.
5.8.3.1 Reducerea Guyan pas cu pas (SGR - Stepwise Guyan Reduction)

Utiliznd partea static a ecuaiei (5.126), se obine o ecuaie de legtur ntre gradul de libertate omis i vectorul coloan al GDL active
1 ST xo = K oo K oa { xa } = Goa

{ xa } .
{ x } = [P] [TS ]{ xa } .

Reducerea la GDL active n metoda SGR este definit astfel


{ xa } [I a ] = ST {xa } = [ TS xo Goa

]{xa } ,

Dup un pas de reducere, ecuaia (5.125) redus prin metoda SGR devine

&a } + [ K ST ] { xa } = { 0 } , [ M ST ] { & x
n care

(5.127)

[ M ST ] = [ TS ]T [P]T [ M ] [P][ TS ] , [ K ST ] = [ TS ]T [P]T [ K ] [P][ TS ] . Fiecare pas de reducere este caracterizat de produsul [P ][ TS ] . ntregul
proces este descris printr-o matrice de transformare de forma

[ T ] = ( [P][ TS ] )1 ( [P ][ TS ] )2 .........( [P ][ TS ] )n
unde n este numrul GDL omise. La sfritul eliminrii pas cu pas a GDL omise, matricile globale reduse sunt

[ M red ] = [ T ]T [ M ][ T ] , [ K red ] = [ T ]T [ K ][ T ] , [ Cred ] = [ T ] T [ C ][ T ] ,(5.128) unde s-a utilizat aceeai matrice [ T ] pentru a reduce n [ C ] matricea giroscopic
i cea de amortizare. Reducerea coordonatelor fizice este descris de

70

DINAMICA MAINILOR

{ x } = [ T ] { xred }.

(5.129)

Dup rezolvarea problemei de valori proprii reduse, vectorii modali complei se obin prin expandare, utiliznd metoda invers SGR (ISGR) bazat pe transformarea (5.129).
5.8.3.2 Reducerea mbuntit pas cu pas (SIR)

nlocuind vectorul acceleraiilor din ecuaia (5.127)


&a } = [ M ST ] 1[ K ST ] { xa } , {& x

i acceleraia scalar
1 & &o = K oo x K oa [ M ST

]1[ K ST ] { xa }

n partiia inferioar a ecuaiei (5.126), se obine o nou relaie de legtur ntre GDL omis i vectorul coloan al GDL active
(1) xo = Goa

{ xa }
ST

n care

[G ( ) ] = K [ K
1 oa

1 oo

oa

( M oa + M oo Goa

) [ M ST ] 1 [ K ST ] ].

(5.130)

n metoda SIR, reducerea la GDL active este definit prin


{ xa } [ I a ] = (1) {xa } = [ T1 ]{xa } , xo Goa

{ x } = [P] [T1 ]{ xa }.

Dup un pas de reducere, ecuaia de micare omogen redus este


&a } + [ C1 ] { x & a } + [ K1 ] { xa } = { 0 } , [ M1 ] { & x

unde

[ M1 ] = [ T1 ]T [P]T [ M ] [P][ T1 ] ,
Matricea de transformare SIR are forma

[ K1 ] = [ T1 ]T [P]T [ K ] [P][ T1 ] ,

[ C1 ] = [ T1 ]T [P]T [ C ] [P][ T1 ] .

[ T ] = ( [P][ T1 ] )1 ( [P][ T1 ] )2 .........( [P][ T1 ] )n


iar matricile globale ale sistemului redus sunt date de (5.128).

(5.131)

Expandarea vectorilor modali se face cu metoda invers SIR (ISIR) bazat pe transformarea (5.129) n care matricea [ T ] este dat de (5.131).

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

71

5.8.3.3 Reducerea mbuntit prin iteraie pas cu pas (SIIR)

&a } i & &o n ecuaia (5.126), Dac se repet nlocuirea acceleraiilor { & x x ecuaia de legtur pentru iteraiile urmtoare devine
(i +1) xo = Goa

{ xa } ,

n care

[G ( ) ] = K [ K
i +1 oa

1 oo

oa

1 (i ) ( M oa + M oo Goa ) [ M i ] [ K i ] .

Reducerea la GDL active devine


{ xa } [ I a ] = (i ) {xa } = [ Ti xo Goa

]{xa } ,

{ x } = [P] [ Ti ]{ xa },

n care indicele i denot iteraia i. Dup un pas de reducere, ecuaia de micare omogen SIIR a sistemului giroscopic amortizat este
&a } + [ Ci ] { x & a } + [ K i ] { xa } = { 0 } , [ Mi ] {& x

unde

[ M i ] = [ Ti ]T [P]T [ M ] [P][ Ti ] , [ Ki ] = [ Ti ]T [P]T [ K ] [P][ Ti ] ,

[ Ci ] = [ Ti ]T [P]T [ C ] [P][ Ti ] .

(5.132)

n fiecare pas de reducere, efectul GDL omis eliminat este redistribuit tuturor celorlalte GDL active rmase, astfel nct urmtoarea reducere va elimina GDL cu raportul k jj m jj de valoare maxim al elementelor diagonale ale matricilor de mas i de rigiditate. Procedeul se aplic pn raportul k jj m jj cu valoarea maxim este egal sau mai mic dect 2 c . n acest stadiu, GDL active reprezint GDL selectate ale modelului redus. ntr-adevr, n cazul excitaiei armonice cu pulsaia , din partiia inferioar a ecuaiei (5.126) rezult
1 1 xo = K oo 1 2 K oo M oo

) ( K
1

oa

2 M oa ) { xa }. (5.133)

Dac prima parantez din (5.133) este aproximat prin dezvoltarea binomial trunchiat

(1

1 K oo M oo

1 1 + 2 K oo M oo

(5.134)

i termenii n 4 sunt ignorai, se obine o relaie de legtur (constrngere)

72
1 xo = K oo

DINAMICA MAINILOR

[ K

oa

( M

oa

+ M oo Goa

ST

) ] { xa } .

(5.135)

Dac { xa } este un mod propriu al problemei conservative reduse, relaia (5.135) devine relaia (5.130). ns egalitatea (5.134) este valabil doar pentru pulsaii 2 << K oo /M oo . nseamn c dac se stabilete o limit 2 c , atunci eliminarea GDL omise se poate face pn raportul K oo /M oo este egal sau mai mic dect aceast valoare. n acest mod, se determin automat numrul i amplasarea GDL active. La sistemele negiroscopice conservative, metoda SIIR converge monoton spre un model redus care are aceleai valori proprii joase i vectorii proprii respectivi redui ai sistemului iniial. La sisteme giroscopice amortizate, reducerea arbitrar a matricilor de amortizare i giroscopic n (5.132) poate conduce la o mbuntire a preciziei de predicie a metodei SIR pentru unele moduri proprii. Dup rezolvarea problemei reduse de valori proprii, se utilizeaz relaia (5.129) n metoda invers SIIR (ISIIR) pentru expandarea vectorului GDL active la dimensiunea problemei complete, utiliznd matricea de transformare

[ T ] = ( [P][ Ti ] )1 ( [P][ Ti ] ) 2 .........( [P][ Ti ] )n ,


n care indicele i este numrul de iteraii n metoda SIIR. O msur a preciziei formelor modale expandate este dat de eroarea relativ a formelor modale abs ( FEM ) abs exp anded
Exemplul 5.1

FEM 100 (% ) .

n figura 5.42 se prezint rotorul cu un disc i arbore n trepte, rezemat n dou lagre izotrope identice, din lucrarea [5.8]. Rotorul a fost modelat cu 18 elemente de tip Timoshenko, avnd n total 76 GDL, incluznd efectele giroscopice i neglijnd amortizarea intern [5.11]. Metoda de condensare, aplicat cu o pulsaie limit c = 8 000 rad s , a selectat 8 GDL active: 3, 9, 25, 33, 41, 47, 63, 71. Frecvenele proprii amortizate, calculate la turaia n = 30 000 rpm , sunt date n Tabelul 5.3. Valorile "adevrate", prezentate n coloana a doua, sunt calculate pentru problema complet de valori proprii (76 GDL). Frecvenele proprii calculate cu metodele SGR, SIR i SIIR sunt date n coloanele trei, patru i cinci. Cele 8 GDL de translaie reprezint deplasrile n 4 noduri, GDL active selectate ntr-un plan fiind selectate i n cellalt plan.

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

73

Fig. 5.42

n coloanele ase, apte i opt se prezint eroarea relativ a formelor modale expandate calculate prin metoda invers reducerii pas cu pas. La unele moduri, iteraiile din SIIR (i ISIIR) nu mbuntesc valorile calculate n SIR (i ISIR).
Tabelul 5.3 Frecvena proprie amortizat, Hz Modul
1 2 3 4 5 6 7 8

Eroarea formei modale, % ISGR


2,04 1,54 3,59 2,16 24,96 14,71 3,59 3,29

Adevrat MEF
246,01 296,49 774,00 808,31 1165,7 1367,4 1959,9 2020,6

SGR
246,78 296,91 777,26 808,38 1287,3 1425,4 1997,6 2054,1

SIR
246,27 296,81 773,00 807,32 1174,9 1366,1 1960,0 2020,0

SIIR 5 iteraii
246,21 296,74 772,79 807,20 1166,8 1369,7 1958,7 2020,7

ISIR
1,46 1,82 1,07 0,91 7,57 0,69 1,26 0,61

ISIIR 5 iteraii
1,32 1,66 1,23 1,12 3,44 3,35 0,57 0,53

Exemplul 5.2

n fig. 5.43 se prezint rotorul cu trei lagre i patru discuri din [5.12] cu diametre interioare diferite. Rotorul a fost modelat cu 13 noduri (52 GDL), utiliznd elemente de arbore Timoshenko cu matrici coerente de mas i giroscopic.

74

DINAMICA MAINILOR

Fig. 5.43

c = 3 000 rad s , a selectat 24 GDL active. Continund reducerea, pentru a


reine numai 8 GDL active, utiliznd criteriul K M , au fost selectate cele patru GDL ale nodului 1, i GDL de translaie ale nodurilor 10 i 12 [5.11].
Tabelul 5.4 Frecvenele proprii amortizate, Hz Modul
1 2 3 4 5 6 7 8

Procedura

de

condensare,

aplicat

cu

pulsaie

limit

Eroarea formei modale, % ISGR


0,28 0,50 4,71 4,83 18,5 34,2 43,5 46,7

Adevrate MEF
46,391 59,573 178,44 179,41 380,29 441,37 461,39 463,96

SGR
46,419 59,611 179,77 180,76 399,07 469,27 507,28 508,54

SIR
46,395 59,580 178,42 179,39 380,75 443,79 463,35 465,16

SIIR
46,394 59,578 178,40 179,38 380,40 441,66 459,26 461,70

ISIR
0,10 0,13 0,17 0,19 3,33 9,59 13,8 14,1

ISIIR
0,07 0,09 0,10 0,07 1,31 3,11 1,21 1,70

n Tabelul 5.4 se dau frecvenele proprii amortizate calculate la turaia 3000 rot/min pentru primele 8 moduri de precesie. Din nou, prin metoda SIIR se obine o precizie foarte bun n doar 5 iteraii. Expandarea formelor modale prin metoda ISIIR d rezultate excelente.
Exemplul 5.3

Metodele de condensare expuse au fost aplicate rotorului vertical al unui agregat hidraulic Kaplan (fig. 5.44) studiat n [5.13]. Arborele a fost modelat cu 14

5. ANALIZA CU ELEMENTE FINITE

75

elemente Timoshenko (60 GDL) i s-au considerat proprieti echivalente constante pentru cele trei lagre orizontale [5.11].

Fig. 5.44

Utiliznd o pulsaie limit c = 500 rad s , au fost selectate urmtoarele GDL active: 1, 9, 21, 29, 31, 39, 51, 59, ase dintre ele pentru cele trei mase mari: turbina, generatorul i rotorul auxiliar. Primele opt frecvene proprii, calculate la turaia 3000 rot/min, sunt listate n Tabelul 5.5 mpreun cu eroarea relativ a formelor modale expandate.
Tabelul 5.5 Frecvena proprie amortizat, Hz Modul
1 2 3 4 5 6 7 8

Eroarea formei modale, % ISGR


1.21 2.91 9.54 10.3 7.94 8.49 7.43 6.88

Adevrat MEF
25.337 28.762 38.092 38.386 45.026 47.195 65.724 68.203

SGR
25.357 28.884 38.681 38.946 45.779 48.015 66.776 69.263

SIR
25.368 28.799 38.084 38.389 45.040 47.245 65.774 68.203

SIIR
25.371 28.796 38.084 38.379 45.045 47.226 65.705 68.198

ISIR
1.49 1.61 0.38 1.50 1.37 2.59 2.38 1.20

ISIIR
1.61 1.58 0.71 0.75 1.68 2.02 0.90 0.95

76

DINAMICA MAINILOR

Bibliografie
5.1 Ehrich, F. F. (ed.), Handbook of Rotordynamics, McGraw Hill, New York, 1992. 5.2 Lalanne, M., Ferraris, G., Tran, D. M., Quau, J. P. and Berthier, P., Comportement dynamique des rotors de turbomachines, I.N.S.A. Lyon, 1982.

5.3 Marguerre, K. and Wlfel, H., Mechanics of Vibration, Sijthoff & Noordhoff, Alphen aan den Rijn, 1979. 5.4 Genta, G. and Gugliotta, A., A conical element for finite element rotor dynamics, J. Sound Vib., vol.120, no. 1, p. 175-182, 1988.

5.5 Lee, C.-W., Vibration Analysis of Rotors, Kluwer Academic Publ., Dordrecht, 1993. 5.6 Someya, T. (ed), Journal-Bearing Databook, Springer, Berlin, 1988. 5.7 5.8 Childs, D., Turbomachinery Rotordynamics: Phenomena, Modeling and Analysis, Wiley, 1993. Wang, W. and Kirkhope, J., New eigensolutions and modal analysis for gyroscopic/rotor systems, Part I: Undamped sytems, J. Sound Vib., vol.175, no.2, p. 159-170, 1994. Gasch, R. and Knothe, K., Strukturdynamik, Band 2, Kontinua und ihre Diskretisierung, Springer, Berlin, 1989.

5.9

5.10 Shah, V. N. and Raymund, M., Analytical selection of masters for the reduced eigenvalue problem, Int. J. Num. Methods in Engineering, vol.18, p. 89-98, 1982. 5.11 Rade, M., Rotor-bearing model order reduction, Proc. 5th Int. IFToMM Conference on Rotor Dynamics, Darmstadt, Sept 7-10, Vieweg, p. 148-159, 1998. 5.12 Rajan, M., Rajan, S. D., Nelson, H. D. and Chen, W. J., Optimal placement of critical speeds in rotor-bearing systems, ASME Journal of Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design, vol.109, p. 152-157, 1987. 5.13 Gmr, T. C. and Rodrigues, J. D., Shaft finite elements for rotor dynamics analysis, ASME Journal of Vibration and Acoustics, vol.113, p. 482-493, 1991.

6.
LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

n acest capitol se face o scurt prezentare a lagrelor radiale hidrodinamice i etanrilor inelare utilizate n mainile rotative. Se descriu principiile de baz i formele constructive cel mai frecvent utilizate, n special caracteristicile dinamice i influena acestora asupra comportrii dinamice a sistemelor rotor-lagre.

6.1 Lagre hidrodinamice


Lagrele cu film de fluid au o pelicul subire de lubrifiant ntre dou suprafee n micare relativ. Lubrifiantul are mai multe funcii : a) susine rotorul; b) reduce frecarea n reazem; c) produce rigiditate radial precum i amortizare radial prin strivirea i expulzarea fluidului; d) rcete lagrul i e) atenueaz vibraiile transmise de la rotor. Lagrele cu film de fluid pot fi clasificate n mai multe tipuri principale n funcie de: a) principiu: hidrodinamice (autoportante), hidrostatice (cu presurizare extern) sau hibride (combinaie a celor dou); b) fluid: cu lichid sau cu gaz; c) regimul curgerii: laminar sau turbulent; d) geometrie: circulare cu cuzinet complet, cu dou sau patru canale axiale, eliptice (lmie), cu trei lobi, cu buzunar de presiune, cu treapt Rayleigh, cu segmeni oscilani, cu inel flotant, altele; i e) direcia relativ a sarcinii: radiale sau axiale. n continuare se vor considera doar lagre radiale hidrodinamice, lubrificate cu ulei, n regim laminar i incompresibil. n acest caz, capacitatea portant provine din presiunea hidrodinamic creat n filmul de lubrifiant de rotirea fusului. Funcionarea lor se bazeaz pe formarea unei pene de ulei care ridic fusul. Configuraiile care produc mai multe pene de fluid confer o stabilitate mai mare. Lagrele cu segmeni oscilani sunt intrinsec stabile. Cele cu treapt Rayleigh au o capacitate portant sporit.

78

DINAMICA MAINILOR

6.2. Caracteristici statice ale lagrelor hidrodinamice


Se consider un lagr orizontal cu un fus care se rotete cu viteza unghiular constant . Se presupune c fusul este ncrcat vertical n jos de o for exterioar constant W (fig. 6.1).

Fig. 6.1

Centrul fusului O J este deplasat fa de centrul lagrului O B . ntre fus i suprafaa cuzinetului se formeaz un interstiiu convergent. Datorit adeziunii i vscozitii, lubrifiantul este antrenat n spaiul sub form de pan, dnd natere unei presiuni hidrodinamice p n filmul de fluid. Capacitatea portant a lagrului este dat de forele de presiune, care compenseaz forele de frecare, produse n lichidul vscos de micarea relativ a fusului fa de cuzinet. n restul spaiului divergent dintre fus i cuzinet, curgerea lubrifiantului produce cavitaie prin aerare (emisie de aer sau gaz) i filmul de fluid este rupt. Presiunea p n filmul sub form de pan are o distribuie asimetric fa de linia centrelor O B O J . Rezultanta F a presiunii p este echilibrat de sarcina exterioar static W. Poziia de echilibru a centrului fusului depinde de sarcina W i de viteza unghiular de rotaie .

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

79

6.2.1 Geometria unui lagr circular cu cuzinet complet


n figura 6.2 se arat seciunea transversal a unui lagr radial cu cuzinet complet [6.1]. Dimensiunile principale sunt: DB = 2 RB diametrul interior al cuzinetului, D = 2 R diametrul exterior al fusului, L lungimea cuzinetului, C = RB R - jocul radial, e = O B O J excentricitatea, unghiul de atitudine (unghiul de poziie al liniei centrelor) i h grosimea local a interstiiului.

Fig. 6.2

Se utilizeaz urmtorii parametri geometrici adimensionali: L/D raportul lungime/diametru; C/R jocul relativ; = e C excentricitatea relativ; i h = h C grosimea relativ a interstiiului. Se presupune c fusul se rotete n sens antiorar cu viteza unghiular constant = 2 N (rad/s), unde N este turaia fusului n rot/s. n triunghiul O B O J M , O B M = R + C , O J M = R + h , deci

(R + h )2 = e 2 + (R + C )2 + 2e (R + C ) cos .
Ridicnd la ptrat i neglijnd termenii de ordin superior n e, h R , i C R , grosimea interstiiului poate fi aproximat prin h C ( 1 + cos ) , care descrie forma filmului de lubrifiant cu o precizie de 1%. Grosimea minim a interstiiului este hmin = C ( 1 ) . (6.2) (6.1)

80

DINAMICA MAINILOR

6.2.2 Poziia de echilibru a centrului fusului n lagr

Capacitatea portant a unui lagr este caracterizat printr-un parametru adimensional numit numrul Sommerfeld. Presiunea medie pe proiecia suprafeei fusului este
p = W DL p C W C , = N R N DL R
2 2

sau, n form adimensional,


pm =

unde W este sarcina radial (capacitatea de ncrcare), N, i este vscozitatea dinamic a lubrifiantului, Pa s .

Numrul Sommerfeld este definit de obicei ca inversul presiunii medii 1 N DL R S= = . pm W C


2

(6.3)

O valoare mic a lui S indic un lagr puternic ncrcat, cu o turaie mic. n unele publicaii numrul Sommerfeld este definit prin inversul lui S .

a Fig. 6.3 [6.2]

Locul geometric al poziiei de echilibru static al centrului fusului nu este o linie dreapt, ci o curb apropiat de un semicerc (fig. 6.3, a). n fig. 6.3, b se arat curbele de echilibru static pentru cinci valori ale raportului L D .

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

81

Locul geometric este definit de excentricitatea relativ 0 i de unghiul de atitudine 0 . Ambii parametri sunt funcii de sarcin i turaie prin numrul Sommerfeld S.

Fig. 6.4 [6.3]

Pentru W=const. i cresctoare, centrul fusului se mic n sus pe curba poziiilor de echilibru static. Pornind din partea de jos a lagrului ( 0 = 1) , la pornirea rotorului, i deplasndu-se n sus cu creterea turaiei, fusul ajunge n poziia concentric ( 0 = 0 ) la limit, cnd turaia crete nelimitat. Pentru = const . i W cresctoare, centrul fusului se mic n jos pe curba poziiilor de echilibru static. Pornind din poziia concentric ( 0 = 0 ) , unde ncrcarea este zero, centrul fusului se deplaseaz n jos cu creterea sarcinii, apropiindu-se de partea de jos a lagrului ( 0 = 1) cnd sarcina tinde spre infinit.

82

DINAMICA MAINILOR

Fig. 6.5 [6.2]

Fig. 6.6 [6.2]

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

83

n fig. 6.4 se prezint variaia excentricitii relative 0 a unui lagr circular cu cuzinet complet n funcie de numrul Sommerfeld, pentru trei valori L/D. n fig. 6.5 se arat variaia unghiului de atitudine 0 n funcie de S, iar n fig. 6.6 s-a reprezentat variaia parametrului 1 0 n funcie de S. Pentru valori date ale geometriei lagrului, vscozitii lubrifiantului i ncrcrii statice, poziia de echilibru a fusului, definit de 0 = 0 (S ) i 0 = 0 (S ) , depinde numai de turaie. De observat c fora i deplasarea nu sunt n aceeai direcie. Dei n cazul arborilor orizontali sarcina W este vertical n jos, centrul fusului se deplaseaz ntr-o poziie de echilibru oblic. Lagrul radial se comport ca un element asimetric, cu rigiditi directe i transversale. Lagrul este anizotrop, avnd rigiditi diferite n direcii radiale diferite.

6.3 Coeficienii dinamici ai lagrelor hidrodinamice


Se consider c fusul se mic n lagr pe o orbit n jurul poziiei de echilibru static (fig. 6.7). Reaciunea rezultant a filmului de lubrifiant are amplitudine i direcie variabil (nu mai este vertical). Componentele acesteia, Fy i Fz , sunt funcii neliniare de componentele deplasrii centrului fusului y i z, i & i z &: de componentele vitezei acestuia y
&,z &) , Fy = Fy ( y , z , y

& ,z &) . Fz = Fz ( y , z , y

Pentru micri de mic amplitudine, reaciunea lagrului poate fi exprimat prin termenii de ordinul nti ai dezvoltrii n serie Taylor a componentelor acesteia n jurul poziiei de echilibru static (direciile componentelor forei n fig. 6.7 sunt alese pentru a evita semnul minus n expresiile de mai jos): & + c yz z &, Fy = Fy 0 + k yy y + k yz z + c yy y (6.4) & + c zz z &. Fz = Fz 0 + k zy y + k zz z + c zy y Componentele statice ale reaciunii sunt Fy 0 = W i Fz 0 = 0 . Cei opt coeficieni ai componentelor forei liniarizate se calculeaz ca derivate direcionale &=z & = 0) : (gradieni) n poziia de echilibru static ( y = z = y

Fy Fy Fz Fz , k yy = k = yz y z , k zz = , y z , k zy = 0 0 0 0 Fy Fy Fz Fz , , c zy = , c zz = c yy = c = yz z . y z & & y 0 & 0 0 & 0


Acetia se obin din soluia ecuaiei lubrificaiei.

84

DINAMICA MAINILOR

Prin liniarizarea componentelor reaciunii unui lagr, se decupleaz rotorul de lagre. n caz contrar, ecuaiile rotorului trebuie integrate simultan cu ecuaia lubrificaiei.

Fig. 6.7

n form matricial, relaiile (6.4) se pot scrie


Fy W Fy . = + Fz 0 Fz Variaiile componentelor reaciunii filmului datorit unor deplasri mici n jurul poziiei de echilibru static se exprim n funcie de coeficienii de rigiditate i de amortizare sub forma Fy k yy = Fz k zy k yz y c yy + k zz z c zy c yz y & & b y b y = k + c . c zz z & & z z

[ ]

[ ]

(6.5)

Cei opt coeficieni (liniarizai) de rigiditate i de amortizare depind de condiiile de lucru n regim staionar, deci de turaie. Se definesc patru coeficieni de rigiditate adimensionali

[ K ] = K K
b

yy zy

K yz C = kb , K zz W C yz C b = c . C zz W

[ ]

(6.6, a)

i patru coeficieni de amortizare adimensionali

[C ] = C C
b

yy zy

[ ]

(6.6, b)

Pentru o anumit geometrie i vscozitate a lubrifiantului, cei opt coeficieni sunt funcii de numrul Sommerfeld S sau de excenticitatea relativ. Ei se numesc cei opt coeficieni dinamici ai lagrului. Valori ale acestor coeficieni sunt date n monografia editat de Someya [6.1].

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

85

n cazul arborilor flexibili sau a fusurilor rigide nclinate, axa fusului poate s nu fie paralel cu axa cuzinetului. Distribuia presiunii n lungul fusului produce reaciuni momente. Dezvoltarea acestora n serie Taylor definete nc un set de patru coeficieni de rigiditate unghiulari i patru coeficieni de amortizare unghiulari corespunznd celor dou rotiri posibile ale axei fusului fa de cea a cuzinetului. n general, n comparaie cu coeficienii de translaie, acetia sunt mai mici cu un factor (2L/ l ), unde l este deschiderea adiacent lagrului i L este lungimea cuzinetului. Influena coeficienilor unghiulari este important doar la lagre relativ lungi sau la moduri superioare de precesie ale rotorului. Matricea de rigiditate a lagrelor radiale este n general nesimetric. Aceasta este cauza instabilitii rotoarelor peste o turaie de lucru limit, denumit turaia de apariie a instabilitii (onset speed of instability). Micarea instabil a fusurilor n lagre se numete precesia datorit uleiului (oil whirl) fiind o micare subsincron cu amplitudini mari la turaia critic a rotorului. Rotoarele verticale fr sarcini laterale pot avea o micare ntr-un ciclu limit a crei frecven este aproximativ jumtate din viteza unghiular corespunztoare rotaiei i care se numete tot precesie datorit uleiului. La turaii peste dublul frecvenei proprii a rotorului, micarea subsincron a acestuia nceteaz s urmreasc turaia de lucru i are loc la frecvena proprie, micare denumit oil whip. Aceste micri instabile sunt prezentate n detaliu n Cap. 7. Cavitaia, compresibilitatea i turbulena sunt fenomene care complic modelarea i analiza lagrelor radiale hidrodinamice. Considerarea acestora depete cadrul acestui curs.

6.4 Ecuaia Reynolds i condiiile la limit


n continuare se prezint cteva aspecte ale interaciunii rotor-lagre, pentru a nelege metodologia de calcul i ipotezele simplificatoare adoptate n calculul caracteristicilor dinamice ale lagrelor. La nceput, se stabilete ecuaia Reynolds pentru curgere laminar. Aceasta este ecuaia cmpului de presiuni ntr-un lagr cu curgere izovscoas. Apoi, prin integrarea acestui cmp de presiuni, se determin forele neliniare care acioneaz asupra fusului. Se descriu pe scurt condiiile la limit pentru distribuia cmpului de presiuni. n final, fora de reaciune dinamic neliniar a filmului de fluid este dezvoltat n serie Taylor iar termenii de ordinul doi sau superiori sunt neglijai. Coeficienii de rigiditate i de amortizare (6.5) se determin din termenii de ordinul nti ai acestei serii [6.4]. De remarcat c u, v , w sunt componente ale vitezei fluidului n direciile x, y, z, i nu deplasri.

86 6.4.1 Ipoteze generale

DINAMICA MAINILOR

La deducerea ecuaiei Reynolds din ecuaiile generale Navier-Stokes ale fluidelor vscoase, se utilizeaz urmtoarele 13 ipoteze: 1. Lubrifiantul este izotrop. 2. Lubrifiantul este newtonian. Frecarea este descris de legea vscozitii a lui Newton

= & ,

(6.7)

unde este tensiunea tangenial n filmul fluid, N m 2 , & este gradientul n timp al lunecrilor specifice de forfecare, 1/sec, i este vscozitatea dinamic (absolut) a lubrifiantului, Pa s . Uneori este msurat n centipoise (1cP = 1.0054 10 3 Ns m 2 ). 3. Vscozitatea dinamic nu variaz pe grosimea stratului de lubrifiant. 4. Filmul de fluid este foarte subire n comparaie cu lungimea i limea:

hmin << R ,

(C R )2 << 1 .
R 0,001 , Re < 2300 )

5. Curgerea este laminar i se neglijeaz forele de inerie:

(C R ) Re << 1 , (C
unde numrul Reynolds

Re =

wt C

sau

Re =

wt hmin

(6.8)

este o msur a raportului ntre forele de inerie i forele de frecare vscoas care acioneaz asupra unui volum de lubrifiant, este densitatea lubrifiantului, kg m3 , wt = R este viteza la suprafaa fusului, m/s, iar C este jocul radial, m. 6. ntre lubrifiant i suprafeele fusului i cuzinetului nu exist lunecri. 7. Se neglijeaz curbura suprafeelor fusului i cuzinetului. 8. Se neglijeaz deformaiile fusului i cuzinetului. 9. Variaia interstiiului n direcie circumferenial este mic. 10. Se neglijeaz nclinarea relativ a axelor fusului i cuzinetului (deci momentul reaciune). 11. Componenta radial a vitezei fluidului este mic n comparaie cu componentele circumferenial i axial.

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

87

12. Presiunea este constant pe grosimea filmului de lubrifiant. 13. Gradienii de vitez de ordinul nti i doi n direcie circumferenial i axial sunt neglijabili n comparaie cu cei pe direcia grosimii. Ipoteze suplimentare: 14. Lubrifiantul este incompresibil ( = const .) . 15. Curgerea este izoterm i izovscoas. Pentru determinarea aproximativ a temperaturii lagrului, se utilizeaz o versiune simplificat a ecuaiei energiei. Deoarece componenta predominat a curgerii este n direcie circumferenial, ipotezele uzuale includ: a) neglijarea contribuiei minore a gradienilor de presiune la curgere i frecare, i b) neglijarea conduciei termice n lungul filmului sau spre suprafee.
6.4.2 Ecuaia Reynolds

Ecuaia Reynolds este o versiune mult simplificat a ecuaiilor NavierStokes i a ecuaiei de continuitate.

Fig. 6.8

Neglijnd forele care provin din greutatea proprie i forele de inerie (att temporale ct i convective) (v. ipotezele 4 i 5), ecuaiile de echilibru dinamic ntre forele de presiune i forele de frecare care acioneaz asupra unui volum elementar de fluid (fig. 6.8) se scriu

p zy = z y
astfel c

unde

zy =

w , y
p = 0, y

p w = , z y y
Conform ipotezei a 3a

p u = , x y y

88
2 u 1 p , = y2 x 2 w 1 p , = y2 z

DINAMICA MAINILOR

(6.9)

unde gradienii de presiune p x i p z nu sunt funcii de y. Pentru condiii la limit fr alunecare relativ

y=0, w=0,

v = 0,

u = 0 , (lagr fix) u = 0 , (ipoteza 9)

y = h , w = wh , v = h t ,
cmpul de viteze este
w= 1 p y y (h y ) + wh , 2 z h

u=

1 p y (h y ) . 2 x

Debitul volumic pe unitatea de lungime transversal a lagrului, n direcia micrii, este

qz =

w dy = wh

h h3 p , 2 12 z

(6.10)

unde primul termen din membrul drept este curgerea produs de forfecare (curgerea Couette) iar al doilea termen este curgerea produs de gradientul de presiune (curgerea Poiseuille). Debitul volumic pe unitatea de lungime transversal a lagrului, n direcie axial este
qx =

u dy =

h3 p . 12 x

(6.11)

Pentru un volum infinitesimal de fluid, de nlime h i suprafa dx dz , ecuaia de continuitate (bilanul de debite) se scrie ( q z ) + ( q x ) + ( h ) = 0 . z x t (6.12)

nlocuind q z i q x din (6.10) i (6.11) rezult ecuaia presiunilor


3 3 h p + h p = 1 (wh h ) + ( h ) . z 12 z x 12 x t 2 z

n cazul unui fluid incompresibil ( = const . ) ecuaia Reynolds pentru curgere laminar n coordonate carteziene (cu efecte dependente de timp) se scrie

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI


3 3 h p + h p = wh h + h . z 12 z x 12 x 2 z t

89

(6.13)

nlocuind z = R circumfereniale devine

i wh = R , ecuaia Reynolds n coordonate

3 3 1 h p + h p = h + h , 2 12 x 12 x R 2 t

(6.14)

unde h = C ( 1 + cos

) iar

este coordonata unghiular definit n fig. 6.1.

6.4.3 Condiii la limit pentru cmpul de presiuni n filmul fluid

Condiiile la limit pentru presiune utilizate n mod obinuit la lagre circulare cu cuzinet complet, n condiii de lucru staionare, sunt artate n fig. 6.9.

b
Fig. 6.9

' = (fig. 6.9, a):

a) Condiia la limit Sommerfeld (film 2 ) este antisimetric fa de

p ( ' , x ) > 0 pentru 0 < ' < ,


p ( ' , x ) = p (2 ' , x ) .

Se consider c la unghiuri < ' < 2 se dezvolt o presiune negativ de aceeai mrime cu cea pozitiv, dei, datorit ruperii filmului, n aceast regiune presiunea este egal cu cea atmosferic. n zona divergent nu exist presiuni negative mari. Distribuia conduce la o capacitate portant nul ceea ce este fizic incorect. Aceast condiie este folosit doar la lagre cu presiune hidrostatic. b) Condiia la limit Gmbel (film ) nlocuiete presiunea negativ din condiia la limit Sommerfeld cu presiunea atmosferic (fig. 6.9, b), considernd c presiunea se dezvolt doar n zona convergent iar zona divergent este cavitat:

p ( ' , x ) > 0 pentru 0 < ' < ,

90

DINAMICA MAINILOR

p ( ' , x ) = 0 pentru ' 2 .


Dei fizic inacceptabil, deoarece continuitatea curgerii nu este realizat la ' = , este utilizat frecvent datorit simplitii. Erorile introduse sunt mici. c) Condiia la limit Reynolds (fig. 6.9, c) impune un gradient de presiune zero n punctul n care presiunea din pelicula de lubrifiant devine egal cu presiunea ambiant (pentru continuitatea debitului n punctul de rupere a filmului):

p ( ' , x ) > 0 pentru


p ( ' , x ) = 0 pentru p =0 '

0 <' < *,

* ' 2 , '= * .

la

6.5 Soluii analitice ale ecuaiei Reynolds


Rezolvarea ecuaiei Reynolds se poate face prin metoda diferenelor finite, metoda elementelor finite i metoda seriilor infinite. n continuare se prezint cteva soluii analitice.

6.5.1 Soluia pentru lagre infinit scurte (Ocvirk)


ntr-un lagr circular scurt, componenta Poiseuille a curgerii (componenta x) n direcie axial este mult mai mare dect componenta circumferenial (componenta ). Dac se neglijeaz contribuia gradientului de presiune la viteza circumferenial w, se poate neglija primul termen n ecuaia Reynolds (6.14):
h3 2 p h h . = + 12 x 2 2 t

(6.15)

Pentru = const . ecuaia (6.15) se integreaz uor, rezultnd


1 h L2 h +2 p = 3 x2 3 h 4 t astfel c, n lungul axei x (fig. 6.10) presiunea este p ( , L 2) = p ( , L 2 ) = 0 . Forele produse de filmul de lubrifiant se calculeaz integrnd presiunea pe zona activ a filmului. Este convenabil s se calculeze componentele rezultantei (6.16)

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

91

presiunilor pe direcia liniei centrelor i pe o normal la aceasta, F i F (fig. 6.11).

Fig. 6.10

Fig. 6.11

Cele dou componente au expresiile :

F =

L p cos' R d' dx ,
2
' 1

L 2

' 2

F =

L p sin' R d' dx ,
2
' 1

L ' 2 2

(6.17)

n care unghiul ' = este msurat fa de linia centrelor O B O J . nlocuind grosimea relativ a peliculei de lubrifiant
h= h = 1 + cos ' C

n expresia presiunilor (6.16) rezult

R p = 3 C unde

2 2 L x 1 & ) sin ' 2 & cos ' ] 3 [ ( 1 2 D R h

(6.18)

&=

1 d , dt

&=

1 d , dt

sunt derivatele lui i n raport cu timpul adimensional t . Presiunea este pozitiv atunci cnd

& ) sin ' 2 & cos ' 0 . ( 1 2


Filmul ncepe la ' = '1 i se termin la ' = ' 2 unde p = 0 :

92

DINAMICA MAINILOR

= arctg 1

& 2 , &) ( 1 2

= 1 + . 2

, panta distribuiei presiunilor trebuie s fie pozitiv: La ' = 1 p >0, = 1


& ) cos 1 & sin 1 + 2 = ( 1 2

&) ( 1 2 > 0, cos1

astfel nct = cos 1

& )2 + (2 & )2 2 ( 1 2

&) ( 1 2

= sin 1

& )2 + (2 & )2 2 ( 1 2

& 2

. care definesc cuadrantul n care se afl unghiul 1


nlocuind presiunea (6.18) n (6.17), expresiile componentelor rezultantei presiunilor devin
L F = W 2 S D
L F = W 2 S D
2

' 1

' 2

1 h3

& ) sin ' 2 & cos ' ] cos ' d ' , [ ( 1 2

(6.19, a)

' 1

' 2

1 h3

& ) sin ' 2 & cos ' ] sin ' d ' . [ ( 1 2

(6.19, b)

& = & = 0 , poziia de echilibru a centrului fusului Pentru ncrcare static = 0 i 2 = . Utiliznd aceast poziie, se este dat de coordonatele 0 i 0 , 1 poate defini un sistem de axe de coordonate (fig. 6.12) rotit cu = 0 fa de axele , avnd axa r n direcie radial (direcia 0 ) i axa t n direcie tangenial (direcia 0 ). Componentele rezultantei presiunilor sunt date de Fr cos ( - 0 ) sin ( - 0 ) F = . Ft sin ( - 0 ) cos ( - 0 ) F (6.20)

Pentru micri de mic amplitudine, e = C n direcia r i e0 = C 0 n direcia t. Utiliznd termenii de ordinul nti ai dezvoltrii n serie Taylor n jurul poziiei de echilibru static, se obine

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

93

Fr Fr = Fr0 + Ft Ft = Ft 0 +

Fr Fr + 0 + 0 0 & Ft Ft + 0 + 0 0 &

Fr &+ & , (6.21, a) 0 & 0 0 Ft &+ & , (6.21, b) 0 & 0 0

Pentru calculul derivatelor pariale, expresiile (6.19) trebuie derivate n & i & , utiliznd regula lui Leibniz de derivare a raport cu cele trei variabile , integralelor.

Fig. 6.12

& = & = 0 n poziia de = , corespunztor la = 0 i 2 Alegnd 1


echilibru static, expresiile (6.19) pot fi integrate i, pentru = 0 i = 0 , se obine
2 4 0 L Fr0 = (F )0 = W S 2 D 1 0 2

(6.22, a)

Ft 0 = F

L ( )0 = W D

(1 )

2 32 0

(6.22, b)

Componentele rezultantei presiunilor n lungul axelor y i z sunt Fy cos 0 = Fz sin 0 sin 0 Fr . cos 0 Ft (6.23)

n poziia de echilibru static, Fz = 0 i Fy = W ,

94
Ft 0 Fr 0
2 1 0 , 4 0

DINAMICA MAINILOR

tg 0 =

Fr 0 W ceea ce implic Fr 0 W Ft 0 W

cos0 +

Ft 0 W

sin0 = 1 ,

= cos0 =

(1 ) (1 )
0

2 4 0

2 2 0

(6.24, a)

= sin0 =

2 32 0

(6.24, b)

Eliminnd unghiul 0 ntre relaiile (6.24), se obine numrul lui Sommerfeld modificat

L = S = D 0 expresie care definete relaia ntre S i 0 .

(1 ) 16 + (1 )
2 2 0 2 2 0 2 0

(6.25)

Componentele rezultantei presiunilor (6.21) se mai pot scrie sub forma Fr W Fr0 W K rr = + Ft W Ft 0 W K tr K rt Crr + K tt 0 Ctr
& Crt . (6.26) & Ctt 0

Coeficienii adimensionali de rigiditate i de amortizare din expresiile (6.26) se exprim n funcie de coeficienii reali prin relaii similare cu (6.6). Ei se obin prin derivarea expresiilor (6.20) i prin nlocuire din expresiile (6.24): Kr r = 1 W 1 W 1 W Fr 1 =W 0 F
2 2 8 0 1 + 0 2 1+ 0 = = 2 3 2 0 1 0 0 1 0

( (

) )

Fr 0 W

Krt = Kt r =

Fr 1 Ft 0 = , 0 0 W Ft 1 = W 0 F
2 2 1 + 2 0 1 + 2 0 = = 2 52 2 0 1 0 0 1 0

Ft 0 W

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

95

Kt t = Cr r = Cr t =

1 W

Ft 1 F 1 Fr 0 =W = W , 0 0 0 1 =W 0 F & = 2 Kt r , 0

1 W 1 W

Fr &

Fr 1 =W & 0 Ft &

F 8 0 = 2 & 0 1 0

2 Fr 0 = 2 K t t , 0 W 2 Fr 0 = Cr t , 0 W 2 Ft 0 = 2K r t . 0 W

Ct r =

1 W 1 W

1 F = W 0 &

8 0 = 2 0 1 0

) )

Ct t =

Ft 1 F 2 = = 2 & 0 & W 1 0 0

32

Deoarece sistemul de coordonate r t se rotete cu modificarea poziiei de echilibru, i deci cu turaia rotorului, este convenabil transformarea ntr-un sistem de coordonate fixe y z pe baza relaiilor cos 0 = 0 sin 0 sin 0 y . cos 0 z (6.27)

Transformarea forelor fiind dat de (6.23), coeficienii adimensionali n coordonate y z se obin prin transformarea K yy K zy K yz cos 0 = K zz sin 0 sin 0 K rr cos 0 K tr K rt cos 0 K tt sin 0 sin 0 . cos 0

Expresiile analitice ale coeficienilor dinamici n coordonate y z sunt:


K yy = K yz = C k yy W C k yz W C k zy W = 4 Q ( 0 )
2 1 0

[ + ( 32 + ) + ( 32 2 ) ],
2 2 2 0 2 4 0

Q ( 0 ) 0
2 1 0

[ + ( 32 + ) + ( 32 2 ) ] ,
2 2 2 0 2 4 0

K zy =

Q( 0 )
2 0 1 0

2 4 2 2 0 16 2 0 ,

) ]

96
K zz = C k zz 2 = 4 Q ( 0 ) 2 2 + 16 2 0 , W

DINAMICA MAINILOR

) ]

(6.28)
2 0 4 + 2 0 ,

C yy = C yz =
C zz =

C c yy W C c yz W

2 Q ( 0 )

2 1 0

[ + ( 48 2 )
2 2

2 = 8 Q ( 0 ) 2 + 2 2 16 0 = C zy ,
2 1 0 Q ( 0 )

) ]

C c zz 2 = W

0
+
2

[ + ( 2
2

2 16 0 ,

) ]

unde Q ( 0 ) =

2 16 0

2 1 0

)]

3 2

n fig. 6.13 se prezint un set diferit de coeficieni adimensionali de rigiditate i de amortizare Ki j = Ki j 2 , Ci j = Ci j 2 , i, j = y, z (6.29)

n funcie de 0 , pentru lagre scurte cu film (Gmbel).

a
Fig. 6.13 [6.5]

Soluia pentru lagre scurte se dovedete a fi o bun aproximaie pentru lagre circulare cu cuzinet complet, cu L D < 0,5 i < 0,7 . Cum aceste condiii sunt satisfcute n multe aplicaii practice, soluia lui Ocvirk este utilizat frecvent n analiza dinamic a sistemelor rotor-lagre.

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

97

a
Fig. 6.14 [6.5]

Adesea, cei opt coeficieni dinamici dai de relaiile (6.28) se prezint grafic n funcie de numrul Sommerfeld, S, pentru valori date ale raportului L/D. n fig. 6.14 se arat graficele pentru L/D = 0,25. Pentru aplicaii specifice, este preferabil reprezentarea grafic a coeficienilor dimensionali de rigiditate i de amortizare kij , cij n funcie de viteza unghiular de rotaie .

Exemplul 6.1
n fig. 6.15 se prezint coeficienii dimensionali de rigiditate i de amortizare ai unui lagr cu L = 20 mm, D = 80 mm, C = 0,05 mm, = 0,7 Pa s , i W = 417,5 N.

Fig. 6.15 [6.5]

98

DINAMICA MAINILOR

Caracteristicile statice sunt date n Tabelul 6.1 [6.5].


Tabelul 6.1 Frecvena rotaiei, Hz
1 5 10 20 30 40 50 60 70 80 90

S
0,1085 0,5423 1,0846 2,1692 3,2538 4,3384 5,4230 6,5076 7,5923 8,6769 9,7615

0
0,9512 0,8805 0,8292 0,7593 0,7079 0,6661 0,6305 0,5992 0,5714 0,5462 0,5232

0
0,2750 0,4178 0,5019 0,6049 0,6758 0,7316 0,7781 0,8184 0,8540 0,8859 0,9150

Este instructiv de studiat comportarea asimptotic a coeficienilor lagrelor foarte scurte atunci cnd excentricitatea tinde spre zero. Din expresia (6.25) se obine urmtoarea relaie asimptotic ntre 0 i S
1 D 0 S 2 . L
2

Cnd 0 tinde spre zero (sau S tinde spre infinit),


K zz 2 K yy C yz C zy
8

,
2

L 2 K yz 2 K zy C yy C zz 2 S , D k zz 2k yy c yy c zz 8W , C
3

k yz k zy , C

D L
8 8W . C

, C

(6.30)

D L
4

c yz c zy

Cnd 0 0 ( S sau W 0 ), rigiditile directe, k yy i k zz , devin neglijabile n comparaie cu rigiditile transversale, k yz i k zy , coeficienii

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

99

de amortizare direci, c yy i c zz , tind spre o valoare limit finit, n timp ce coeficienii de amortizare transversali, c yz i c zy , tind spre zero. Pentru a avea o limit de stabilitate finit, un lagr radial cu film de fluid trebuie s produc o for de readucere radial. Dac fusul are excentricitate zero, sau dac este mpiedicat cavitaia fluidului, rigiditile principale se anuleaz, fusul este inerent instabil i rotorul va avea o precesie instabil la semifrecven. Rigiditile transversale de cuplaj, k yz i k zy , sunt principala surs de instabilitate. Pentru a produce instabilitate, coeficientul de cuplaj k zy trebuie s fie negativ. Gradul maxim de instabilitate se atinge atunci cnd k yz = k zy . Cnd k yz devine negativ, stabilitatea sistemului crete rapid.

6.5.2 Soluia pentru lagre de lungime infinit (Sommerfeld)


Soluia Sommerfeld a ecuaiei Reynolds se obine considernd p x = 0 , deci neglijnd al doilea termen n membrul stng al ecuaiei (6.14), i integrnd n raport cu pentru a obine cmpul de presiuni. O scurt expunere a metodei este prezentat n Seciunea 7.3.4.1. Deoarece condiia la limit Sommerfeld conduce la un rezultat eronat (deplasarea fusului este perpendicular pe direcia sarcinii statice W) de obicei se utilizeaz condiia la limit Gmbel.

6.5.3 Soluia pentru lagre cavitate de lungime finit (Moes)


Dup cum s-a artat, pentru analiza dinamic a lagrelor s-au dezvoltat dou soluii asimptotice: a) soluia pentru lagre infinit scurte (Ocvirk) cu excentriciti relative mici i valori L/D foarte mici, i b) soluia pentru lagre infinit lungi (Sommerfeld) cu excentriciti relative mari i rapoarte L/D mari. Utiliznd o sum ponderat a soluiilor asimptotice menionate mai sus, Moes i Childs [6.6] au obinut o soluie analitic valabil pentru lagre de lungime finit cu excentriciti relative mari sau mici. n continuare se prezint rezultatele pentru lagre cavitate cu film (condiia la limit Gmbel). Se utilizeaz o for adimensional F0 = F0 C LC R
3

(6.31)

unde F0 = W este reaciunea static.

100

DINAMICA MAINILOR

Se definete un vector al impedanei lagrului, a crui intensitate n poziia de echilibru static este Z0 = F0

Numrul Sommerfeld poate fi exprimat n funcie de impedana lagrului 1 DL R S= . = 0 Z0 2 F0 C


2

(6.32)

n fig. 6.16 s-a reprezentat grafic dependena S = S ( 0 ) pentru cteva valori L/D. Curbele pot fi utilizate pentru determinarea lui 0 pe baza valorii lui S calculate din (6.32) pentru un anumit lagr i o sarcin aplicat dat. Unghiul de atitudine 0 n poziia de echilibru static este
2 4a 1 0 0 = arctg 3b 0

unde
a = 1 + 2,12 B , B= b = 1 + 3,60 B ,
2

2 1 0

L D

Amplitudinea vectorului impedan n poziia de echilibru static este Z0 = unde d = 1 0 ,


1 + 3,6 Q0 , G0 = 3 0 4 ( 1 0 )

1
2 2 32 0,15 E0 + G0 d

E0 = 1 + 2,12 Q0 , L Q0 = ( 1 0 ) D
2

0 = 0 cos 0 ,

0 = 0 sin 0 .

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

101

Fig. 6.16 [6.3]

Coeficienii fizici de rigiditate i de amortizare au expresiile


ki j = F0 Ki j , C ci j = F0 Ci j , C sin 0 , i, j = y, z

(6.33)

unde coeficienii de rigiditate adimensionali sunt


K zz =

cos 0

1 K zy = sin cos + 0 0 , 0

(6.34)

K yz =
K yy =

0
1

sin 0 +
cos 0 +

Z 1 sin 0 , Z 0
Z 1 cos 0 , Z 0

iar coeficienii de amortizare adimensionali sunt

102

DINAMICA MAINILOR

C zz = C zy =

2 sin 0 , 0 2 cos 0 , 0
2 Z 1 cos 0 + sin 0 , 0 Z 0

(6.35)

C yz =

C yy =

Z 1 2 sin 0 cos 0 , Z 0 0

unde

Z Z , = Z Z Z , = + Z Z Z , = +
1
2 1 0

4 2 ( b a ) a 1 = cos 20 2 2 3 b 0 b

= 1 + 0 + sin 1 0 0 2
Z = Z 0 1 2 2 E0 + G0

1
2 1 0

2 3G L 3 2 , 12 E 0 0 0 2 4 D d 2d

G2 1 Z , = Z0 2 0 2 E0 + G0 0
sin 0 , = cos 0 0

= 0 sin 0 , = 0 cos0 .

cos 0 , = sin 0 + 0
Se observ c C yz C zy .

Coeficienii fizici ai lagrului hidrodinamic din Exemplul 6.1 sunt dai n Tabelul 6.2.

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

103
Tabelul 6.2

Frecv.
[Hz]
10 20 30 40 50 60 70 80 90

k yy

k yz

k zy

k zz

c yy

c yz

c zy

c zz

[N/m] 10 7
8,4844 5,8945 4,7415 4,0521 3,5814 3,2344 2,9658 2,7504 2,5734 4,6560 4,0755 3,8018 3,6379 3,5298 3,4553 3,4034 3,3677 3,3445 0,6521 0,3442 0,1424 -0,0188 -0,1586 -0,2854 -0,4034 -0,5153 -0,6227 1,5066 1,5749 1,6261 1,6678 1,7033 1,7341 1,7614 1,7857 1,8076 1,0840 4,8069 3,0295 2,2017 1,7295 1,4269 1,2177 1,0652 0,9495

[Ns/m] 105
0,2292 1,1958 0,8249 0,6361 0,5208 0,4426 0,3858 0,3426 0,3085 0,2430 1,2656 0,8703 0,6692 0,5466 0,4636 0,4036 0,3579 0,3219 0,1333 0,8750 0,6978 0,6008 0,5387 0,4953 0,4631 0,4382 0,4184

6.6 Semnificaia fizic a coeficienilor dinamici ai lagrelor


Pentru a nelege mai bine semnificaia fizic a celor opt coeficieni dinamici liniarizai ai unui lagr radial hidrodinamic, se va calcula lucrul mecanic efectuat de forele din lagr n lungul unei orbite de precesie nchise [6.7]. Matricile nesimetrice de rigiditate i de amortizare se descompun n componenta simetric (s) i componenta antisimetric (a)

[ k ] = [ k ]+ [ k ] ,
b b s b a

[ c ] = [ c ] + [ c ],
b b s b a

(6.36)

unde

[ k ]+ [ k ] [k ]= 1 2
b s b

b T

, ,

[ k ] [ k ] [k ]= 1 2
b a b

b T

, .

(6.37) (6.38)

[ c ]+ [ c ] [c ]= 1 2
b s b

b T

[ c ] [ c ] [c ]= 1 2
b a b

b T

Matricea de amortizare se scrie

[c ]
b

c yy = 1 c yz + c zy 2

1 c yz + c zy 0 2 + 1 c yz c zy c zz 2

1 c yz c zy 2 , 0

104

DINAMICA MAINILOR

b Matricea o matrice de amortizare veritabil, n sens a disipativ. Ea descrie un cmp de fore conservativ de tip giroscopic care, n absena altor efecte giroscopice adevrate, produce bifurcarea frecvenelor proprii n lungul a dou ramuri cu precesie direct i precesie invers. ntr-adevr, lucrul mecanic elementar efectuat de forele respective n orice punct pe orice orbit este zero:

[c ] [ c ] nu este
b

cs = yy s c zy

0 cs yz + s a c zz c zy

ca yz . 0

(6.39)

0 ca yz dW = a c zy 0

y & d y & dt y a a & & c zy , y = c yz z & & dt dz z z

a & d t ) + c zy & (z &y &z & (y & d t ) = c a &y & ) dt 0 . dW = c a y yz z yz ( z

(6.40)

Aceast proprietate conservativ arat c vectorul forelor este totdeauna perpendicular pe vectorul vitezelor { }. La majoritatea lagrelor radiale hidrodinamice coeficienii de amortizare transversal (de intercuplaj) sunt egali i matricea antisimetric se anuleaz. Matricea de rigiditate poate fi scris

[k ]
b

k yy = 1 k yz + k zy 2

1 k yz + k zy 0 2 + 1 k zz k yz k zy 2

1 k yz k zy 2 , 0 (6.41)

[k ]
b

b nu este o matrice de rigiditate veritabil deoarece nu Matricea k a produce o for radial direct de readucere. Ea implic o for circulatorie neconservativ. Lucrul mecanic elementar efectuat de aceast for n orice punct pe orice orbit poate fi scris sub forma

[ ]

s k yy = s k zy

s k yz 0 + s a k zz k zy

a k yz . 0

0 dW = a k zy

a k yz y dy d y a a z k zy y , = k yz 0 dz z dz

a a dW = k yz z dy + k zy y dz = f y d y + f z d z .

(6.42)

f z , dW nu este o diferenial exact. Lucrul mecanic z y efectuat ntre dou puncte depinde de traiectorie i deci fora este neconservativ. Deoarece

fy

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

105

b ntr-un ciclu complet de precesie, energia rezultat din k a , transmis rotorului este
a Eciclu = k yz

[ ]

( z d y y d z) .

(6.43)

Descompunnd aceast integral n dou integrale de linie ntre punctele A ( y A = ymin ) i B ( y B = ymax ) (fig. 6.17), i integrnd termenii dy prin pri, rezult ( z2 > z1 ) :

Eciclu =

a 2 k yz

yA

(z

yB

z1 ) d y .

(6.44)

Integrala este egal cu aria suprafeei nchise de orbit. Ea este pozitiv


a pentru precesie direct i negativ pentru precesie invers. n general, k yz 0 la b lagrele hidrodinamice. Astfel, efectul matricii k a reprezint amortizare negativ n precesia direct i amortizare pozitiv n precesia invers. n cazul

[ ]
yB yA

orbitelor degenerate n linie dreapt, cnd pe un ciclu de precesie este zero.

yA

yB

dy =

z d y , energia transferat
1

Fig. 6.17

n cazul unei orbite de precesie nchise, descrise de ecuaiile parametrice z = Az cos ( t + z ) , y = Ay cos t + y ,

(6.45)

lucrul mecanic efectuat de forele din lagr (atenie la semnul minus)

106

DINAMICA MAINILOR

& c yz z &, Fy = k yy y k yz z c yy y & c zz z &, Fz = k zy y k zz z c zy y


ntr-un ciclu de precesie este W=
T

(6.46)

(F d y + F d z ) = (F y& + F z&)dt .
y z y z 0

(6.47)

Se calculeaz urmtoarele integrale:

(k
0

& + k zz z z & yy y y

) d t= 0 , ) d t = ( k yz k zy ) Ay Az sin ( y z ),

(k
0

& + k zy y z & yz z y

(c
0

& yy y

2 2 & 2 d t = c yy Ay + c zz z + c zz Az ,

(c
0

& + czy y &z &y & yz z

) d t = ( c yz + czy ) Ay Az cos ( y z ). ( )

Energia transmis pe ciclu rotorului este W = k yz k zy Ay Az sin y z

2 2 c yz + c zy Ay Az cos y z c yy Ay + c zz Az ,

(6.48)

n care termenul pozitiv reprezint energie transmis, iar termenul negativ reprezint energie disipat. Atunci cnd k yz este pozitiv, coeficienii de rigiditate transversal (de cuplaj) pot transmite energie rotorului, deci produc amortizare negativ. Primul termen se mai poate scrie Wtransm = k yz k zy Ay Az sin y z =

( ) ( ) = ( k yz k zy )( Ay sin y Az cos z Ay cos y Az sin z ) = = ( k yz k zy ) ( y s zc + z s yc ) = ( k yz k zy ) a b,

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

107
2

Wtransm = k yz k zy rf

rb

(6.49)

unde orbita eliptic a fost descompus n dou orbite circulare, una cu precesie direct i raza r f , cealalt cu precesie invers i raza rb . Pentru k yz > 0 , dac r f > rb , b > 0 , precesia este direct i

Wtransm > 0 . Amortizarea negativ este produs de componenta cu precesie direct.

6.7 Temperatura lagrelor


n orice aplicaie practic se cunosc geometria lagrelor, sarcina static, tipul de lubrifiant i proprietile acestuia. Pentru determinarea coeficienilor lagrelor la o vitez unghiular trebuie nti determinat vscozitatea lubrifiantului. Pentru aceasta se poate utiliza o metod iterativ [6.4].

6.7.1 Temperatura aproximativ a unui lagr


Se estimeaz o valoare a temperaturii i se determin vscozitatea corespunztoare utiliznd diagrama vscozitate-temperatur a lubrifiantului (fig. 6.18). Se poate astfel calcula numrul Sommerfeld pe baza cruia, din tabele cu proprietile lagrelor, se determin urmtorii parametri adimensionali: - coeficientul de debit de scpri
Q= Q 1 N D LC 2 , (6.50)

n care Q este debitul de lubrifiant obinut prin integrarea gradientului de presiune la marginea lagrului; - coeficientul puterii consumate prin frecare P= CP , N 2 L D3
3

(6.51)

unde P este puterea disipat prin frecare; - coeficientul creterii temperaturii

108

DINAMICA MAINILOR

T =

T R
cv C
2

(6.52)

Creterea temperaturii T prin filmul de lubrifiant se poate calcula dintro form simplificat a ecuaiei energiei, neglijnd conducia. Din bilanul termic pentru un element axial infintesimal de fluid, de grosime hmin i lime R d , rezult

cv q z

( R ) 2 , dT R R d hmin

unde cv este cldura specific pe unitatea de volum i T este temperatura. Cu presupunerile de mai sus, q z este egal cu debitul de forfecare

qz =

1 hmin R . 2

(6.53)

Ecuaia de bilan termic se reduce la dT 2 2 = R 2 . d c v hmin (6.54)

Pentru orice lubrifiant, vscozitatea este o funcie dat de temperatura T. Variaia temperaturii, i deci a vscozitii, n lungul filmului poate fi calculat din egalitatea

T1

dT

2 2 = R cv

d . 2 hmin

Totui, de obicei se presupune = const . , egal cu o valoare medie, deci creterea total a temperaturii este

2 T = R 2 cv

d . 2 hmin

(6.55)

Presupunnd c, de exemplu, 80 % din cldura generat prin frecare este evacuat de lubrifiant, temperatura de lucru a lagrului, Toper , se obine dintr-un simplu bilan termic sub forma

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

109

Toper = Tsursa + 0.8

R
cv

P 4 , Q C

(6.56)

unde Tsursa este temperatura sursei de lubrifiant. Temperatura maxim n film este Tmax = Toper + T = Toper +
2

R
cv

T . C

(6.57)

Dac Tmax difer de temperatura estimat iniial, trebuie efectuat un nou calcul utiliznd o valoare a vscozitii calculat la Tmax , repetnd calculele pn cele dou temperaturi coincid. Dup obinerea valorii corecte a numrului Sommerfeld, coeficienii de rigiditate i de amortizare se obin fie din tabele, necesitnd interpolare, fie cu ajutorul formulelor.

6.7.2 Relaia vscozitate-temperatur


Vscozitatea uleiurilor lubrifiante este extrem de sensibil la temperatura de lucru (fig. 6.18). Vscozitatea uleiurilor scade rapid cu creterea temperaturii (pn la 80% pentru o cretere a temperaturii de 250 C ). Este important s se cunoasc vscozitatea la temperatura de lucru, deoarece aceasta determin numrul Sommerfeld utilizat la calculul coeficienilor dinamici ai lagrelor. Vscozitatea uleiului la o anumit temperatur poate fi calculat fie dintr-o ecuaie vscozitatetemperatur, fie din diagrama vscozitate-temperatur elaborat de ASTM. De obicei vscozitatea cinematic se msoar n centistokes (cSt) iar vscozitatea dinamic (absolut) se msoar n centipoise (cP). La 200 C apa are
vscozitatea 1,0020 cP. n uniti SI, 1 cP 1 mPa s i 1cSt = 1 mm 2 s . Ecuaia lui Walther [6.8] are forma

( + a ) = b d 1 T

n care a, b, c, d sunt constante, T este temperatura absolut, K, i este vscozitatea cinematic, m 2 s . Vscozitatea cinematic este definit ca raportul ntre vscozitatea dinamic i densitatea fluidului, = . Uleiurile minerale au densiti de ordinul 850 kg m 3 . Cea mai utilizat este diagrama vscozitate-temperatur ASTM D341, total empiric i bazat pe ecuaia lui Walther .

110

DINAMICA MAINILOR

La construcia diagramei ASTM, s-au logaritmat cei doi membri ai ecuaiei lui Walther i s-a considerat c d = 10 , rezultnd log10 ( + a ) = log10b + 1 T c .

Fig. 6.18 [6.2]

S-a observat c dac este n cS (centistokes), atunci a 0,7 . Dup nlocuirea n ecuaie, logaritmarea s-a fcut incorect sub forma

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

111

log10 log10 ( cS + 0,7 ) = a c log10T ,

(6.58)

unde a i c sunt constante. Pentru a putea utiliza aceast ecuaie, vscozitatea cinematic trebuie s fie mai mare de 2 cS. Pentru vscoziti mai mici, constanta 0,7 crete conform relaiilor date n ASTM D341. n diagrama ASTM, ordonata este log10 log10 ( cS + 0,7 ) iar abscisa este log10 T . n pofida erorii matematice, diagrama ASTM este utilizat frecvent i d rezultate bune pentru uleiuri minerale i sintetice n condiii normale. Figura 6.18 este o diagram Walther-Ubbelohde pentru uleiuri utilizate la motoare cu ardere intern. O diagram similar exist pentru uleiuri de turbine [6.2]. Vscozitatea variaz puternic cu temperatura i presiunea. Ca regul general, cu ct un ulei este mai vscos cu att este mai susceptibil la variaii ale proprietilor. Cu ct uleiul este mai gros, cu att derivata vscozitii n funcie de temperatur este mai mare. O msur a descreterii vscozitii cu creterea temperaturii este indicele de vscozitate (viscosity index V.I.) (Dean and Davis, 1929). Temperaturile de referin standard utilizate n industria uleiurilor sunt 1000 F 37,80 C i 2100 F 990 C . Uleiurilor minerale parafinice de cea mai bun calitate (din Pennsylvania) li s-a atribuit indicele de vscozitate 100 iar uleiurilor naftenice de cea mai slab calitate (din Texas) un V.I. egal cu zero. Societatea American a Inginerilor de Automobile (SAE) a mprit uleiurile n caliti (grades). Un ulei 5W are vscozitatea maxim 1200 cP la 00 F i vscozitatea minim 3,9 cP la 2100 F . Un ulei 10W are o vscozitate maxim ntre 1200 i 2400 cP la 00 F i o vscozitate minim de 3,9 cP la 2100 F . Un ulei 20W are vscozitatea ntre 2400 i 9600 cP la 00 F i o vscozitate minim de 3,9 cP la 2100 F . Un ulei SAE 20 are vscozitatea ntre 5,7 and 9,6 cS la 2100 F . Uleiurile SAE 30, SAE 40, SAE 50 au vscoziti ntre 9,6-12,9, 12,9-16,8 i respectiv 16,822,7 cS. Unele uleiuri, n care se adaug polimeri, au indici de vscozitate ridicai (n jur de 150), i se numesc uleiuri multigrad (cu caliti multiple). Aceasta deoarece ele au o calitate la 00 F i alt calitate la 210 0 F . De exemplu, un ulei 10W/30 poate avea vscozitatea 2100 cP la 00 F i 11,5 cS la 2100 F . El intr n categoria 10W la 00 F i SAE 30 la 2100 F . De aceea se numete 10W/30 [6.8]. Ar fi avantajos s se produc un ulei gros cu derivata vscozitatetemperatur a unui ulei mai subire. ntr-o oarecare msur (2-3 %) aceasta se poate realiza prin adugarea unui polimer de ngroare, de exemplu un metacrilat. Rezult un ulei multigrad. Un ulei poate fi un SAE 10 la 1000 F i SAE 30 la 2100 F , fiind denumit SAE 10/30.

112

DINAMICA MAINILOR

6.8 Lagre radiale hidrodinamice


n evoluia mainilor rotative s-au dezvoltat diferite configuraii de lagre radiale autoportante pentru ameliorarea performanelor mainii, majoritatea n scopul creterii stabilitii rotorului.

6.8.1 Lagre circulare cu cuzinet complet


Lagrul circular cu cuzinet complet (fig. 6.2) prezentat mai sus este cea mai simpl soluie constructiv cu geometrie fix, adecvat pentru rotoare cu ncrcare mare sau turaie joas, care pot deveni instabile. Principalele avantaje ale acestui tip de lagre sunt costul redus i uurina fabricrii. n poziia centrat, nveliul cilindric al cuzinetului este concentric cu suprafaa fusului, deci nu exist prencrcare. Lagrele hidrodinamice cu cuzinet complet au ns cel mai puternic cuplaj transversal, fiind configuraia cea mai destabilizatoare.

6.8.2 Lagre cu canale axiale


Majoritatea lagrelor radiale cilindrice (fig. 6.19) au fante de alimentare orizontale (sau buzunare laterale).

Fig. 6.19

Fig. 6.20

Lagrul radial cu patru fante de alimentare (fig. 6.20) are patru buzunare laterale la 90 0 , dispuse la 450 fa de axa vertical (figura este rotit). Nu exist prencrcare, dar soluia constructiv este mai stabil n unele aplicaii dect lagrul cu cuzinet complet. n Tabelul 6.3 se dau coeficienii dinamici adimensionali pentru un lagr cu dou fante axiale i L D = 0,5 n funcie de numrul Sommerfeld [6.1]. n figura 6.21 se dau coeficienii dinamici adimensionali pentru un lagr cu L D = 1 .

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

113
Tabelul 6.3

Coeficienii dinamici ai unui lagr cu dou fante axiale, L D = 0,5 Coeficienii de rigiditate Coeficienii de amortizare

S
5,96 4,43 2,07 1,24 0,798 0,517 0,323 0,187 0,135 0,0926 0,0582 0,0315 0,00499

K yy
1,77 1,75 1,88 2,07 2,39 2,89 3,65 4,92 5,90 7,35 9,56 13,8 43,3

K yz
13,6 10,3 5,63 4,27 3,75 3,57 3,62 3,88 4,11 4,46 4,92 5,76 9,61

K zy
-13,1 -9,66 -4,41 -2,56 -1,57 -0,924 -0,427 0,0235 0,258 0,527 0,805 1,24 4,26

K zz
2,72 2,70 2,56 2,34 2,17 2,03 1,92 1,83 1,80 1,78 1,73 1,72 1,99

C yy
27,2 20,6 11,2 8,50 7,32 6,81 6,81 7,32 7,65 8,17 9,12 10,6 22,4

C yz
2,06 2,08 2,22 2,32 2,24 2,10 2,08 2,16 2,10 2,05 2,06 2,03 2,93

C zy
2,06 2,08 2,22 2,32 2,24 2,10 2,08 2,16 2,10 2,05 2,06 2,03 2,93

C zz
14,9 11,4 6,43 4,73 3,50 2,60 2,06 1,70 1,46 1,24 1,06 0,846 0,637

a
Fig. 6.21 [6.9]

n calcule simplificate se utilizeaz valorile medii [6.9]

1 K yy + K zz + C yz C zy , 2 2 1 1 Cm = C yy + C zz + K zy K yz , 2 2
Km =

(6.59)

114

DINAMICA MAINILOR

reprezentate cu linii ntrerupte.

6.8.3 Lagre cu treapt de presiune


Un lagr cu treapt de presiune (fig. 6.22) este un lagr cu cuzinet complet modificat n partea de sus, unde exist o degajare (adncitur) central terminat brusc cu o treapt. Lubrifiantul antrenat n micare n jurul fusului ntlnete treapta care determin o cretere a presiunii n partea superioar a fusului (fig. 6.23), dnd natere unei fore stabilizatoare dirijate n jos. Aceasta mpinge rotorul n jumtatea inferioar a lagrului ntr-o poziie cu excentricitate mai mare, ceea ce mrete stabilitatea acestuia.

Fig. 6.22

Fig. 6.23

Lagrele cu treapt de presiune consum mai mult putere dect lagrele cu cuzinet complet i sunt mai scumpe datorit prelucrrii precise pentru realizarea geometriei corecte a interstiiului n treapt. Ele au o capacitate mare de ncrcare i mresc stabilitatea rotorului. O configuraie mbuntit include o adncitur circumferenial n semicuzinetul inferior, aa cum se arat schematic n fig. 6.24. Acest canal reduce raportul L D al poriunii de lagr care preia sarcina i mrete ncrcarea pe lagr.

Fig. 6.24

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

115

n figura 6.25 se prezint coeficienii dinamici adimensionali ai unui lagr cu treapt de presiune i L D = 1 , n funcie de numrul Sommerfeld. Valorile numerice ale acestor coeficieni sunt date n Tabelul 6.4 [6.1].

Fig. 6.25 [6.1] Tabelul 6.4 Coeficienii dinamici ai unui lagr cu treapt de presiune, L D = 1 Coeficienii de rigiditate Coeficienii de amortizare

S
1,72 1,09 0,742 0,517 0,362 0,249 0,165 0,102 0,0558 0,0219

K yy
4,59 4,67 4,72 4,85 5,43 6,20 7,57 9,69 14,10 30,0

K yz
8,55 6,8 5,79 5,22 5,11 4,85 5,15 5,33 6,28 7,86

K zy
-2,77 -0,832 -0,273 -0,0993 0,231 0,414 0,697 0,985 1,38 2,91

K zz
5,3 4,19 3,34 2,85 2,50 2,21 2,17 2,05 1,99 1,82

C yy
14,0 10,8 9,24 8,08 8,30 8,01 8,58 8,95 10,8 13,0

C yz
6,15 4,38 3,46 2,95 2,84 2,63 2,42 2,39 2,33 1,77

C zy
5,90 4,37 3,46 2,95 2,84 2,64 2,43 2,40 2,34 1,78

C zz
8,44 5,18 3,6 2,72 2,11 1,70 1,52 1,21 1,01 0,555

116

DINAMICA MAINILOR Tabelul 6.5

Coeficienii dinamici ai unui lagr din dou jumti decalate, L D = 0,5 , m p = 0,5 Coeficienii de rigiditate Coeficienii de amortizare

S
8,519 4,240 2,805 2,081 1,339 0,953 0,717 0,555 0,493 0,353 0,284 0,228 0,182 0,162 0,143 0,126

K yy
47,06 23,60 15,81 11,93 8,08 6,18 5,14 4,63 4,56 4,63 4,85 5,18 5,65 5,93 6,26 6,64

K yz
82,04 41,06 27,42 20,61 13,79 10,39 8,45 7,20 6,72 5,78 5,40 5,15 5,01 4,97 4,95 4,95

K zy
5,48 2,64 1,65 1,12 0,54 0,20 -0,05 -0,09 0,01 0,22 0,33 0,42 0,51 0,55 0,606 0,65

K zz
64,74 32,32 21,49 16,05 10,56 7,78 6,15 5,00 4,53 3,53 3,08 2,74 2,48 2,37 2,27 2,19

C yy
97,59 49,04 32,97 25,01 17,15 13,34 11,29 10,00 9,49 8,51 8,17 7,99 7,95 7,97 8,02 8,10

C yz
45,00 22,62 15,22 11,56 7,98 6,31 5,43 4,76 4,38 3,56 3,18 2,88 2,65 2,53 2,46 2,38

C zy
45,00 22,62 15,22 11,56 7,98 6,31 5,43 4,76 4,38 3,56 3,18 2,88 2,65 2,53 2,46 2,38

C zz
59,71 29,94 20,06 15,15 10,25 7,83 6,51 5,38 4,74 3,40 2,79 2,34 1,98 1,82 1,69 1,56

6.8.4 Lagre cu semicuzinei decalai


Un lagr radial din dou jumti decalate (offset split) este prezentat n fig. 6.26, a. Lagrul este prencrcat n direcie orizontal prin deplasarea relativ orizontal a celor dou jumti. Deobicei deplasarea d este jumtate din jocul radial C. Prin creterea decalajului, lagrele cu semicuzinei decalai pot prelua sarcini mai mari.

a
Fig. 6.26

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

117

Lagrul este fabricat prin decalarea semicuzineilor nainte de gurirea de finisare, astfel nct, atunci cnd se monteaz semicuzineii, centrele bucelor s fie decalate orizontal. Jocul orizontal este mai mare dect jocul vertical. Jocul vertical este egal cu jocul de prelucrare al cuzinetului. Jocul orizontal este egal cu jocul diametral de prelucrare al cuzinetului minus de dou ori decalajul radial. Acest lagr este mai stabil dect lagrul circular cu cuzinet complet, avnd totui o tendin de instabilitate. El este un lagr unidirecional. n Tabelul 6.5 se dau coeficienii dinamici adimensionali pentru un lagr cu semicuzinei decalai, L D = 0,5 i d = 0,5C , n funcie de numrul Sommerfeld [6.4].

6.8.5 Lagre cu lobi fici


Acestea constau din mai multe segmente de lagr cu geometrie fix, gurite cu o raz mai mare dect jocul din lagr, crend astfel o prencrcare geometric. n timp ce lagrele scobite constau dintr-un numr de arce pariale cu acelai centru, lagrele lobate constau din arce pariale ale cror centre nu coincid.
6.8.5.1 Prencrcarea lagrului

Se consider fusul n poziia concentric (fig. 6.27). Segmentul lagrului (lobul), prelucrat cu raza interioar RP , are centrul n punctul O p . Centrul lagrului este OB OJ . Gaura lagrului are o raz RB care este distana de la centrul lagrului la suprafaa segmentului (patinei) n punctul de joc minim.

Fig. 6.27

118

DINAMICA MAINILOR

Dac OP coincide cu OB , atunci RP = RB i prencrcarea este nul. n acest caz, dac fusul este centrat n lagr, arcul segmentului va fi concentric cu suprafaa fusului. Dac raza segmentului este mai mare dect raza lagrului, deci dac RP > RB , atunci centrele de curbur vor fi decalate. Factorul de prencrcare m p este definit ca mp = 1 Cb , Cp (6.60)

unde C p = RP R este jocul la prelucrare, considerat deobicei ca jocul n lagr, i Cb = RB R este jocul la montaj. Dac raza segmentului este meninut fix, prencrcarea crete deplasnd segmentul radial spre arbore. Distana ntre centrul de curbur al segmentului i centrul lagrului este d = RP RB = C p Cb = m p C p . (6.61)

Forele de prencrcare forez uleiul n interstiiul convergent al fiecrui lob, datorit jocului redus la mijlocul segmentului. Rezult un efect de pan.
6.8.5.2 Lagre eliptice (lmie)

Lagrele eliptice (cu doi lobi) constau din dou arce pariale (fig. 6.28). Centrul arcului inferior este deasupra centrului lagrului, n timp ce centrul arcului superior este situat sub centrul lagrului. Efectul acestui aranjament este prencrcarea lagrului. Jocurile mici n punctele de grosime minim a interstiiului pot produce temperaturi minime mai ridicate, dar jocurile largi din planul de separaie permit accesul unor cantiti mari de ulei rece.

a
Fig. 6.28

La fabricarea lagrelor eliptice, ntre cele dou jumti se pun plcue de reglaj (bailag-uri), se prelucreaz gaura, apoi cele dou segmente sunt asamblate dup nlturarea plcuelor, aa cum se arat n fig. 6.29.

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

119

n fig. 6.30 se arat un exemplu de distribuie a presiunii pe circumferina fusului. Interstiiul n form de pan format n jumtatea superioar creaz o presiune dirijat n jos, care anuleaz precesia instabil n cazul lagrelor marginal instabile. n acelai timp, crete excentricitatea centrului fusului, ceea ce determin creterea rigiditii.

Fig. 6.29 [6.1]

Fig. 6.30

n figura 6.31 se prezint variaia coeficienilor dinamici adimensionali ai unui lagr eliptic (cu doi lobi) cu L D = 0,5 i m p = 3 4 , pentru condiii la limit de tip Reynolds, n funcie de numrul Sommerfeld. n Tabelul 6.6 [6.1] se dau valori numerice ale acestor coeficieni
Tabelul 6.6 Coeficienii dinamici adimensionali ai unui lagr eliptic, L D = 0,5 , m p = 3 4 Coeficienii de rigiditate Coeficienii de amortizare

S
5,06 3,01 2,04 0,983 0,477 0,286 0,197 0,0999 0,0504 0,0306 0,0199 0,00976

K yy
474 282 186 93,7 46,6 29,5 22,4 15,6 14,7 16,9 20,1 29,8

K yz
72 40,6 26,5 12,7 6,83 4,91 3,88 3,82 4,36 5,21 6,32 9,04

K zy
-215 -128 -86,7 -43,2 -20,4 -12,3 -8,44 -3,75 -1,11 0,0379 1,08 2,59

K zz
49,8 29,7 18,2 9,79 4,79 3,24 2,35 1,61 1,4 1,49 1,62 1,93

C yy
548 319 215 106 50,9 33 24,7 16,1 12,3 11,2 12,1 15,8

C yz
-157 -94,3 -63,8 -30,8 -15 -8,45 -5,76 -2,13 0,085 0,582 1,24 2,63

C zy
-157 -94,1 -63,6 -30,7 -15 -8,42 -5,75 -2,09 0,0901 0,586 1,25 2,66

C zz
92,5 54,4 36,9 17,9 8,77 5,45 3,93 2,24 1,32 0,978 0,866 0,84

120

DINAMICA MAINILOR

a Fig. 6.31 [6.1]

6.8.5.3 Lagre cu trei lobi i cu patru lobi

Lagrele cu trei lobi (fig. 6.32, a) i lagrele cu patru lobi (fig. 6.33) au segmente fixe (numite lobi) prelucrate cu o raz interioar mai mare dect raza fusului plus jocul n lagrul montat.

a
Fig. 6.32

Exist configuraii cu cinci sau mai mult de zece lobi. Lobii pot fi convergent-divergeni pentru fiecare segment sau doar convergeni. Suprafaa interioar a unui lagr cu trei lobi (fig. 6.32, b) este compus din trei segmente n form de arc de cerc ale cror centre sunt deplasate unul fa de altul i fa de centrul comun al lagrului, producnd o prencrcare. Cele trei pene de lubrifiant formate n jurul fusului, rigidizeaz i stabilizeaz lagrul, chiar atunci cnd fusul este n poziia centrat. Prin creterea numrului lobilor, n jurul fusului se formeaz mai multe pene de lubrifiant, mbuntind stabilitatea lagrului. Prencrcarea poate fi modificat variind razele lobilor i raza ansamblului.

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

121

Fig. 6.33

n figurile 6.34 i 6.35 se prezint variaia coeficienilor dinamici adimensionali pentru un lagr cu trei lobi i un lagr cu patru lobi, cu L D = 0,5 i m p = 3 4 , pentru condiii la limit Reynolds, n funcie de numrul Sommerfeld. n Tabelele 6.7 i 6.8 [6.1] se dau valori numerice ale acestor coeficieni.

a Fig. 6.34 [6.1]

a Fig. 6.35 [6.1]

122

DINAMICA MAINILOR Tabelul 6.7

Coeficienii dinamici adimensionali ai unui lagr cu trei lobi, L D = 0,5 , m p = 3 4 Coeficienii de rigiditate Coeficienii de amortizare

S
1,27 0,625 0,299 0,187 0,131 0,095 0,070 0,0516 0,0374 0,0256 0,0204

K yy
73,2 38,4 21,9 17,1 15,3 14,8 15,8 16,0 17,8 20,8 23,2

K yz
36,4 18,2 8,52 5,56 4,28 3,47 3,03 2,93 3,03 3,44 3,86

K zy
-42,4 -23,4 -12,5 -8,56 -6,88 -5,68 -4,72 -4,04 -3,32 -2,41 -1,92

K zz
64,8 30,9 14,2 8,92 6,48 5,04 4,24 3,55 3,10 2,70 2,444

C yy
88,4 48,0 26,2 19,2 16,0 13,84 12,5 11,8 11,4 11,6 12,0

C yz
-3,45 -2,52 -2,16 -1,80 -1,67 -1,52 -1,17 -0,944 -0,688 -0,298 -0,128

C zy
-3,31 -2,44 -2,12 -1,77 -1,67 -1,50 -1,29 -0,972 -0,688 -0,288 -0,112

C zz
85,6 44,0 20,5 12,2 9,04 6,92 5,20 4,28 3,56 2,58 2,28

Tabelul 6.8 Coeficienii dinamici adimensionali ai unui lagr cu patru lobi, L D = 0,5 , m p = 3 4 Coeficienii de rigiditate Coeficienii de amortizare

S
1,24 0,614 0,293 0,182 0,123 0,0853 0,0593 0,04 0,0256 0,0147 0,0103

K yy
64,6 33,2 18,7 14,7 13,5 13,6 14,6 16,5 19,8 25,9 31,4

K yz
43,9 22,4 11,8 8,19 6,32 5,36 4,81 4,53 4,56 5,14 5,82

K zy
-44,2 -22,2 -11,3 -7,33 -5,62 -4,61 -3,53 -3,08 -2,62 -1,74 -1,36

K zz
65,0 32,6 16,5 11,1 8,52 6,92 5,85 5,04 4,32 3,61 3,07

C yy
98,5 50,7 26,7 19,1 15,3 13,6 12,7 12,5 13,0 14,6 16,4

C yz
-0,068 0,036 0,136 0,0967 0,196 0,288 0,236 0,376 0,492 0,56 0,776

C zy
0,14 0,14 0,192 0,132 0,224 0,308 0,256 0,392 0,508 0,58 0,792

C zz
98,4 49,3 24,2 15,3 11,3 8,89 6,38 5,32 4,35 2,70 2,28

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

123

6.8.5.4 Lagre multilobate cu trepte de presiune

Performanele unor lagre necilindrice, ca cele eliptice, cu semicuzinei decalai sau cu mai muli lobi, pot fi ameliorate prin ncorporarea unor trepte de presiune. n figura 6.36 se prezint un lagr cu patru lobi i trepte de presiune.

Fig. 6.36 [6.10]

n figurile 6.37 se arat variaia circumferenial a presiunilor n filmul de fluid, n planul central al unui lagr cu patru lobi convenional i al unui lagr cu trepte de presiune cu patru lobi, pentru dou valori extreme ale excentricitii relative.

a
Fig. 6.37 [6.10]

n lagrul cu patru lobi convenional (fig. 6.37, a), lobii 1 i 4 sunt fie cavitai pe aproape ntreaga suprafa fie au presiuni joase. Prin ncorporarea

124

DINAMICA MAINILOR

treptelor de presiune n lobii 1 i 4 (fig. 6.37, b), se genereaz vrfuri de presiune n dreptul treptelor, urmate de scderi brute. Aceste presiuni sunt distribuite pe poriuni mai mari ale suprafeei fusului iar valorile maxime sunt mult mai mari dect cele care apar n lagrele convenionale. n lobii inferiori cu scobituri (canale circumfereniale) se observ o descretere similar a presiunilor maxime. Generarea presiunilor mari n jumtatea superioar a lagrului mbuntete stabilitatea. Distribuia presiunilor pe toat circumferina fusului asigur o funcionare stabil a lagrului.

6.8.6 Lagre cu segmeni oscilani


Lagrul radial cu segmeni oscilani are mai muli cuzinei pariali care pot pivota fa de carcas. El este ca un lagr multilobat, la care lobii sunt patine pivotante. Lagrele cele mai utilizate au patru sau cinci segmeni pivotani.

Fig. 6.38

Fig. 6.39

n figura 6.38 se arat lagrul cu pivoi basculani. Aceasta este soluia constructiv cea mai simpl i mai ieftin de prelucrat. Construcia segmentului permite pivotarea doar n direcie circumferenial (nu i axial). Deoarece contactul cu suportul se face teoretic pe o linie, n pivot pot apare tensiuni mari dac nu se realizeaz o aliniere corespunztoare. Soluia constructiv cu pivoi sferici este prezentat n fig. 6.39. Un buton sferic, montat fie pe segment fie pe carcas, poate pivota pe o plcu clit montat pe cealalt pies. Aceasta permite bascularea n toate direciile. n varianta cu suprafa sferic de rezemare (fig. 6.40), fora pe segment este transmis carcasei printr-un sistem bil-suport. Acesta permite segmentului s pivoteze n mod obinuit dar poate prelua i dezaxarea arborelui. Pivotul sferic este mai durabil dect pivotul basculant deoarece suprafaa de contact a cuplei sfersuport are o presiune contact specific mai mic dect linia de contact a pivotului basculant. Alunecarea relativ ntre sfer i suport ajut la evitarea fretting-ului. La fel ca la lagrele cu geometrie fix, pe suprafaa lagrului se aplic un strat de metal alb antifriciune (de grosime 50 - 125 m ) pentru protecia arborelui. Recent, au aprut lagre cu segmeni elastici (deformabili la ncovoiere).

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

125

Fig. 6.40

Fig. 6.41

Segmenii oscilani pot avea axa de oscilaie descentrat. O msur a distanrii pivotului fa de mijlocul segmentului (fig. 6.41) este descentrarea Descentrarea =

pivot . segment

(6.62)

O descentrare de 0,5 corespunde unui pivot centrat, montat la mijlocul segmentului. Decalnd pivoii n direcia rotaiei fusului la descentrri mai mari ca 0,5 se poate mri grosimea minim a filmului de lubrifiant, deci capacitatea portant. O descentrare uzual este n jur de 0,6. Utilizarea pivoilor descentrai este limitat la rotoare care se rotesc ntr-un singur sens. Descentrarea este important doar cnd lagrul este prencrcat. Prencrcarea se poate obine prelucrnd interiorul segmenilor la un diametru mai mare dect cel corespunztor jocului n lagr. Factorul de prencrcare variaz ntre 0 i 0,5, cel mai frecvent n jur de 0,3. Creterea prencrcrii determin o cretere a rigiditii, dar o reducere a amortizrii.

a
Fig. 6.42 [6.11]

La acest tip de lagr, fiecare segment pivoteaz independent, urmrind fusul, i i dezvolt propria distribuie de presiune. Aceasta reduce rigiditile transversale de cuplaj. Distribuia presiunii pe circumferina fusului ntr-un lagr cu patru segmeni oscilani rigizi este prezentat n fig. 6.42, a pentru o sarcin

126

DINAMICA MAINILOR

vertical i n fig. 6.42, b - pentru o sarcin nclinat. Lagrul are L D = 0,7622 , m p = 0,5 , unghiul segmentului 450 i descentrarea 0,5. n figurile 6.43, a i b se prezint variaia coeficienilor dinamici adimensionali ai unui lagr cu 4 segmeni oscilani cu ncrcarea ntre patine (load between pads- LBP) i condiii la limit Reynolds, n funcie de numrul Sommerfeld. Lagrul are L D = 0,5 , m p = 2 3 , unghiul segmentului 80 0 i descentrarea 0,5. Lagrul este izotrop, cu valori egale ale coeficienilor direci de rigiditate i de amortizare. Lagrul este intrinsec stabil, avnd coeficienii de rigiditate transversal (de cuplaj) egali cu zero

a Fig. 6.43 [6.1]

Distribuia presiunii pe fusul unui lagr cu cinci segmeni oscilani este artat n fig. 6.44. Lagrul are L D = 1 , descentrarea 0,5, unghiul pivotului 36 0 i este prencrcat. Figura 6.44, a este pentru un lagr cu sarcina pe patin (load on pad - LOP). Figura 6.44, b este pentru acelai lagr cu sarcina ntre patine (load between pads - LBP). n ambele cazuri unghiul de atitudine este zero.

b Fig. 6.44 [6.11]

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

127

n figura 6.44, c se arat distribuia presiunii cnd vectorul ncrcrii este ntre centrul patinei segmentului i centrul fantei de ulei. n acest caz, deoarece sarcina nu este simetric fa de segmeni, unghiul de atitudine al lagrului nu este zero iar coeficienii de rigiditate i de amortizare transversal nu sunt zero. n Tabelul 6.9 se dau coeficienii dinamici adimensionali ai unui lagr cu cinci segmeni oscilani, cu L D = 0,5 i m p = 3 4 , cu ncrcarea ntre patine i condiii la limit Reynolds, n funcie de numrul Sommerfeld [6.1].
Tabelul 6.9 Coeficienii dinamici ai unui lagr cu cinci segmeni oscilani, L D = 0,5 , m p = 3 4 , LBP Coeficienii de rigiditate Coeficienii de amortizare

S
16,1 6,42 3,21 1,57 0,515 0,243 0,120 0,0763 0,0484 0,0356 0,0264 0,0187 0,0128

K yy
2010 803 401 196 66,1 32,8 18,3 14,5 12,9 12,7 13,0 13,8 15,7

K yz
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

K zy
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

K zz
2010 803 401 196 65,2 31,6 16,5 11,7 9,18 8,31 7,95 8,00 8,78

C yy
1230 490 245 120 40,2 19,7 10,5 7,76 6,33 5,82 5,59 5,60 5,80

C yz
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

C zy
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

C zz
1230 490 245 120 39,8 19,2 9,85 6,72 4,93 4,17 3,72 3,48 3,41

Configuraia cu sarcina ntre patine (LBP) este utilizat atunci cnd proprietile cele mai importante sunt capacitatea de ncrcare mare i rspunsul sincron redus. n acest caz, amortizarea suprafeei efective de rezemare este mai mare dect n cazul lagrelor cu sarcina pe patin (LOP). Rotoarele grele cu turaii relativ mici (numere Sommerfeld mici) au lagre cu segmeni oscilani LBP. Rotoarele uoare cu turaii relativ mari au de obicei lagre cu segmeni oscilani LOP. Configuraia LOP realizeaz o rezemare asimetric, care mrete stabilitatea rotorului, aceasta fiind caracteristica cea mai important a acestui tip de lagr. Coeficienii de rigiditate i de amortizare adimensionali pentru un lagr cu cinci segmeni oscilani de 600 , cu pivoi centrai, L D = 0,5 , L B = 0,955 (unde B este lungimea arcului segmentului), fr prencrcare i neglijnd ineria

128

DINAMICA MAINILOR

segmentului, sunt prezentai n funcie de numrul Sommerfeld n fig. 6.45, a pentru un lagr LBP i n fig. 6.45, b pentru un lagr LOP.

a
Fig. 6.45 [6.12]

La lagrul LOP, se observ o descretere brusc a valorii coeficienilor K yy i K zz n vecintatea condiiei de rezonan a patinelor. Aceasta nu implic o pierdere a rigiditii generale a lagrului, deoarece la rezonan ineria segmenilor nu poate fi neglijat, termenii de cuplaj transversal devin importani i nlocuiesc rigiditile directe. Totui, n acest caz lagrul i pierde stabilitatea intrinsec. Rezonana segmenilor apare de obicei la numere Sommerfeld mari, la care grosimea minim a filmului de lubrifiant este mare i amortizarea este puternic.

6.8.7 Lagre cu treapt Rayleigh


Lagrul cu treapt Rayleigh este considerat a fi lagrul cu cea mai mare capacitate portant dintre toate geometriile posibile. El se bazeaz pe o observaie fcut de Lord Rayleigh n 1918, conform creia, dac se neglijeaz debitul de scpri (lagr infinit lung), forma convergent n treapt a filmului de lubrifiant are cea mai mare capacitate portant ntr-un lagr cu alunecare lubrifiat cu un fluid incompresibil. n figura 6.46, a se arat fusul ntr-o poziie concentric. n acest caz, pentru a obine o capacitate portant diferit de zero, numrul treptelor dispuse n jurul lagrului trebuie limitat la una singur. Parametrii principali sunt Cr - jocul radial n zona nlat (creasta), C s - jocul radial n zona adncit (degajarea), -

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

129

unghiul subntins de zona adncit, - unghiul subntins de zona nlat i unghiul subntins de fanta de ungere. n figura 6.46, b se arat un lagr cu trei trepte Rayleigh avnd fusul ntr-o poziie excentric definit de unghiul de atitudine i unghiul de orientare al excentricitii . Un segment este definit prin poriunea din lagr care include unghiurile subntinse de creast, degajare i fanta de ungere. Fiecare segment lucreaz independent, deoarece n dreptul fantelor de alimentare cu ulei presiunea se reduce la cea atmosferic. n figura 6.46, c se prezint schematic geometria unui lagr cu patru trepte Rayleigh.

b
Fig. 6.46 [6.13]

ntr-un lagr radial cu o singur treapt Rayleigh, n jurul fusului se dezvolt o presiune pozitiv. Distribuia presiunii este triunghiular pentru un raport raz/lungime egal cu zero, cu valoarea maxim n dreptul pragului, existnd o configuraie optim a treptei pentru obinerea unei capaciti portante maxime. Scprile laterale sunt deobicei mai mari dect la alte lagre. Pentru limitarea curgerii axiale i creterea capacitii portante, la capetele lagrului se prevd limitatoare laterale. Date privind caracteristicile dinamice ale lagrelor radiale cu trepte Rayleigh cu fluid incompresibil sunt nc insuficient publicate.

6.8.8 Lagre cu buc flotant (inel intermediar)


Lagrul cu buc flotant are aplicaii la turbosuflante, care au un rotor uor care se rotete la turaii foarte mari. Acesta este un lagr circular cu cuzinet complet care are un inel intermediar (uneori gurit) care se poate mica liber n spaiul dintre fus i cuzinet (fig. 6.47). Lagrul are deci dou filme de lubrifiant, unul interior, ntre fus i buca flotant, i unul exterior, ntre buca flotant i cuzinet. Fiecare film poate fi considerat ca un lagr radial cu cuzinet complet.

130

DINAMICA MAINILOR

Filmul de ulei exterior produce amortizare, util n mbuntirea stabilitii rotorului care se rotete n filmul interior.

Fig. 6.47

Rotoarele turbosuflantelor de supraalimentare ale motoarelor cu ardere intern au vibraii subarmonice puternice care produc zgomot (uruit) i frecri ntre rotor i stator. Studiul acestora face obiectul eforturilor actuale de cercetare.

6.9 Amortizoare cu film expulzat (squeeze film)


Amortizoarele cu film expulzat (strivit, extrudat) sunt utilizate pentru mbuntirea rspunsului dinamic al rotoarelor. Amortizarea permite att stabilizarea rotoarelor ct i reducerea amplitudinii precesiei sincrone a acestora la trecerea prin turaiile critice. Ele reprezint un tip aparte de lagr radial hidrodinamic care are turaia zero i n care forele de presiune hidrodinamice sunt produse de expulzarea lubrifiantului dintre fus i cuzinet.

6.9.1 Principiul de baz


Amortizoarele cu film expulzat (squeeze-film dampers - SFD) sunt elemente neliniare utilizate n maini rotative cu turaii mari pentru atenuarea vibraiilor i a forelor transmise. Fusul unui SFD const dintr-un inel fixat rigid pe inelul exterior al unui rulment (sau buca unui lagr cu alunecare). Amortizorul SVD propriu-zis este un film de ulei care umple interstiiul inelar dintre fusul i

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

131

carcasa unui lagr. Rotirea fusului este mpiedicat printr-un sistem de blocare, dar acesta poate avea o micare de precesie n interiorul interstiiului.

Fig. 6.48 [6.14]

Un SFD poate fi utilizat i separat, ntre un lagr i carcasa acestuia, pentru a reduce vibraiile rotorului la trecerea prin turaiile critice. n acest caz, rotirea elementului interior al SFD este blocat prin tifturi antirotaie. Amortizorul devine o parte component a unei structuri cu componente n serie, format din rotor, amortizor i elasticitatea carcasei. Spre deosebire de lagrele radiale hidrodinamice, un SFD este inerent stabil, adic nu poate produce vibraii autoexcitate. Totui, n cazul excitaiei prin dezechilibru masic, vibraiile forate periodice ale unui sistem rotoric amortizat cu film expulzat pot deveni instabile, rezultnd fie fenomene de salt al amplitudinii, fie vibraii cu componente nedorite, cu frecvene nesincrone care nu sunt multipli ntregi ai frecvenei corespunztoare turaiei. n aplicaiile practice, un SFD poate fi utilizat cu sau fr un inel elastic de fixare montat n paralel (fig. 6.48). Arcurile de reinere contribuie la atenuarea efectelor neliniare, i n primul rnd la centrarea fusului n carcas. Amortizorul SFD const dintr-un interstiiu inelar cu ulei, de 25 - 500 m, creat n jurul inelului exterior al unui rulment. Colivia mpiedic rulmentul s se roteasc i centreaz rulmentul n interstiiul amortizorului. Alte soluii constructive de amortizoare cu film expulzat nu au colivie, ci doar un inel de reinere sau un mecanism de blocare care mpiedic rotirea inelului exterior al rulmentului. La aceste amortizoare, dac nu exist o micare de precesie, fusul rmne n poziia inferioar a interstiiului. Principala caracteristic a amortizoarelor cu film expulzat (strivit) o reprezint filmul de ulei staionar. Aceasta este de fapt singura diferen dintre un amortizor cu expulzare de film i un lagr radial autoportant, ambele fiind lagre hidrodinamice. n lagrele radiale filmul de ulei se rotete chiar n absena micrii de precesie. Uleiul n rotaie creaz portana static a lagrului radial i contribuie

132

DINAMICA MAINILOR

la rigiditatea acestuia. Dar rotaia uleiului n jurul fusului poate produce micri instabile, cum sunt cele de tip oil whirl i oil whip. n contrast, n amortizoarele cu film expulzat uleiul nu se rotete dac rotorul nu are o micare de precesie. Rezult c aceste amortizoare nu au portan static i nici rigiditate static. Filmul de ulei amortizeaz micarea doar cnd rotorul are o micare de precesie. Dac nu exist micare de precesie (i nici element elastic de reinere) fusul coboar n poziia inferioar ntr-un SFD. Deoarece uleiul nu este n micare, n amortizoarele cu film expulzat instabilitile de tip oil whirl i oil whip nu apar.

6.9.2 Soluii constructive de amortizoare cu squeeze film


n figura 6.49, a se arat un amortizor etanat local, avnd la capete orificii de alimentare/drenare i inele radiale de tip segmeni de piston. n acest tip de amortizor, etanat n direcie axial, uleiul curge n direcie circumferenial cnd este strivit.

Fig. 6.49 [6.15]

n figura 6.49, b se arat un amortizor deschis la capete, denumit uneori amortizor etanat global. Acesta are fante de alimentare/drenaj la capete i etanri frontale axiale. Deoarece amortizorul nu este etanat n direcie axial, uleiul expulzat curge axial.

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

133

Un alt mod de alimentare cu ulei este printr-o fant central circumferenial; acesta este utilizat la amortizoare fr etanri la capete. Alte tipuri de amortizoare cu film expulzat sunt utilizate la lagrele cu rulmeni, unde elementul elastic de centrare este eliminat, dar se folosesc tifturi anti-rotaie. Sistemele de etanare includ: a) etanri radiale cu inele O; b) etanri cu segmeni de piston, i c) etanri laterale cu inele O.

6.9.3 Coeficienii de rigiditate i de amortizare ai filmului expulzat


Coeficientul de rigiditate K sf i coeficientul de amortizare C sf ai unui SFD se pot calcula prin rezolvarea ecuaiei Reynolds pentru un lagr radial nerotitor. La un SFD fr scurgeri laterale (fig. 6.49, a), presupunnd curgere laminar, cavitaie total, precesie sincron circular i neglijnd ineria filmului de lubrifiant, coeficienii de rigiditate i de amortizare au expresiile [6.16] K sf =

3 2 + 2 1 2 Cr

24 R 3 L

)(

(6.63)

C sf =

3 2 + 2 1 2 Cr

12 R 3 L

)(

12

(6.64)

unde R raza filmului expulzat, L lungimea axial a amortizorului, Cr - jocul radial, - vscozitatea dinamic a uleiului, - excentricitatea adimensional (raza orbitei de precesie / jocul radial), - viteza unghiular a precesiei. La amortizoare relativ scurte (L D < 0,5) deschise la capete, presupunnd scurgeri libere la capete (fig. 6.49, b), coeficientul de rigiditate este K sf = 2 R L3
3 Cr

(1 )

2 2

(6.65)

iar coeficientul de amortizare este C sf =

R L3
3 2 Cr 1 2

3 2

(6.66)

n cazul filmului de lubrifiant necavitat, K sf = 0 i

134
C sf =

DINAMICA MAINILOR

R L3
3 1 2 Cr

3 2

(6.67)

n cazul micrii de strivire pur radial, K sf = 0 i pentru film cavitat

C sf =

R L3 cos 1 ( ) 2 2 + 1
3 Cr

(1 )
).

](

2 52

(6.68)

iar pentru film necavitat C sf =

R L3 2 2 + 1
3 1 2 Cr

52

(6.69)

Expresiile de mai sus sunt valabile n cazul unei orbite de precesie de raz Cr . Amortizoarele nu au o poziie de echilibru static cnd sunt ncrcate, ca la un lagr radial. Rigiditatea unui amortizor rezult din micarea orbital produs de o sarcin rotitoare i poate fi definit mai corect ca fiind un coeficient de amortizare transversal. La amortizoare care funcioneaz la turaii mari i la valori mari ale numrului Reynolds al filmului fluid

Re =

Cr2 ,

(6.70)

unde densitatea lubrifiantului, forele de inerie din fluid devin importante. Coeficienii de inerie sau masele adiionale se pot obine mprind forele de inerie ale fluidului la acceleraia radial 2Cr . Coeficientul masic direct este M sf =

R L3 1 (2 1) , 12 Cr 2

(6.71)

iar coeficientul masic de cuplaj transversal este msf = unde

R L3 27 1 1 , 2 + ln Cr 70 1+

(6.72)

= 1 2

12

(6.73)

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

135

6.9.4 Proiectarea unui amortizor cu squeeze film


Pentru soluionarea unei probleme de vibraii subsincrone la un compresor existent, prin includerea un SFD, se face o analiz a stabilitii bazat pe un model al sistemului rotor-lagre cu elemente finite sau cu matrici de transfer. Parametrii de intrare sunt raza R i lungimea L ale amortizorului, vscozitatea dinamic a uleiului, , i viteza unghiular de rotaie, . De obicei se mai consider o rigiditate transversal de cuplaj aerodinamic, a crei valoare maxim se estimeaz la 1,75107 N/m [6.16]. Parametrii de ieire sunt jocul radial, Cr i excentricitatea relativ, 0 , care determin valorile coeficienilor de rigiditate i de amortizare ai SFD capabil s elimine instabilitatea. Cu ajutorul unui program de calculator se rezolv problema de valori proprii complexe i se calculeaz decrementul logaritmic (sau numai partea real a valorilor proprii) n funcie de parametrii de proiectare. n fig. 6.50 se arat o diagram de stabilitate tipic, n care s-a reprezentat grafic variaia prii reale a valorii proprii a modului instabil n funcie de amortizarea SFD, la o anumit turaie. Fiecare curb corespunde unei valori date a rigiditii amortizorului. Se traseaz mai multe diagrame pentru cteva valori ale rigiditii transversale de cuplaj aerodinamic. Caracteristicile rotorului i lagrelor rmn neschimbate.

Fig. 6.50 [6.16]

Curbele care intersecteaz nivelul zero al prii reale a valorii proprii definesc rigiditile pentru care sistemul poate fi stabil. Pe msur ce rigiditatea

136

DINAMICA MAINILOR

amortizorului SFD crete, sistemul devine mai puin stabil. Exist o valoare limit K lim peste care sistemul este totdeauna stabil (curbele nu intersecteaz linia de valoare zero a prii reale a valorii proprii). Pe de alt parte, pentru curbele care intersecteaz axa orizontal de nivel zero, exist un domeniu de valori intermediare ale amortizrii SFD n care sistemul este stabil pentru o valoare dat a rigiditii amortizorului. Pentru o amortizare sub o anumit valoare, C1, sau peste o alt valoare, C2, definite de punctele de intersecie, sistemul este din nou stabil, astfel c valoarea real a amortizrii SFD trebuie aleas ntre cele dou limite. Diagramele de stabilitate liniarizate, ca cea din figura 6.50, ofer informaii asupra caracteristicilor amortizorului cu film expulzat necesare pentru a conferi stabilitate unui sistem rotor-lagre dat.

Fig. 6.51 [6.16]

Fig. 6.52 [6.16]

Pentru a determina parametrii de proiectare ai amortizorului mai sunt necesare dou diagrame care prezint variaia rigiditii (fig. 6.51) i amortizrii (fig. 6.52) amortizorului, n funcie de excentricitate, pentru diferite valori ale jocului radial. nti este utilizat diagrama din fig. 6.51. Trasnd o linie orizontal de ordonat K lim , se determin valori 0 n punctele de intersecie cu curbele Cr = const. Pe baza acestor valori, se traseaz curba K lim = const. n fig. 6.52, care marcheaz limita superioar a domeniului cu funcionare stabil posibil. Apoi, n

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

137

fig. 6.52 se deseneaz dou linii orizontale de ordonate C1 i C2, limitele de variaie a amortizrii SFD pentru funcionare stabil. Suprafaa dintre aceste dou limite situat sub curba K lim definete regiunea de proiectare a amortizorului. Parametrii de proiectare Cr i 0 se aleg s corespund punctelor din aceast regiune.

6.10 Etanri inelare cu lichid


Etanrile inelare cilindrice sunt cuple de rotaie n care cilindrul interior (rotorul) se rotete ntr-un interstiiu de fluid inelar fa de cilindrul exterior (statorul). ntr-o etanare centrat, fluidul are att o vitez axial, datorit diferenei axiale de presiune, ct i o vitez circumferenial, datorit rotirii arborelui i frecrii ntre arbore i fluid. n modelul curgerii volumice ("bulk-flow") [6.17], aceste viteze sunt considerate constante pe grosimea filmului iar tensiunile de forfecare sunt luate n considerare doar la nivelul arborelui i statorului.

Fig. 6.53 [6.18]

138

DINAMICA MAINILOR

ntr-o etanare excentric, diferena ntre cderea de presiune n poriunea mai larg i poriunea mai ngust produce o for de readucere care se opune deplasrii arborelui, producnd o rigiditate direct de valoare relativ mare. Acesta este efectul Lomakin. Asupra unui arbore n precesie cilindric, acioneaz o for tangenial, perpendicular pe deplasarea radial a arborelui, care produce o rigiditate transversal de cuplaj. La etanrile scurte, se neglijeaz viteza circumferenial produs de cderea de presiune. O soluie mbuntit ine cont de dezvoltarea curgerii circumfereniale datorit forelor de forfecare n lungul etanrii. n continuare, se prezint soluiile pentru etanri scurte propuse de Black i Childs.

6.10.1 Reaciunea hidrostatic. Efectul Lomakin


n fig. 6.53, a se prezint distribuia axial a presiunii ntr-un punct oarecare de pe circumferina unei etanri cu suprafee netede, n cazul cnd arborele nu se rotete. n fig. 6.53, b se arat cderile de presiune la intrare. n seciunea de intrare, o parte din presiunea total ps din amonte se transform n presiune dinamic. Fluidul este contractat brusc i accelerat n interstiiul etanrii. Presiunea static scade brusc la valoarea pi datorit efectului Bernoulli i datorit dezvoltrii progresive a unui cmp de viteze de curgere turbulent. Restul cderii de presiune n etanare este aproape liniar. La ieire presiunea este pe . Scderea presiunii n etanare se poate calcula cu relaia lui Yamada [6.19] pentru curgeri ntre cilindri concentrici n rotaie

p = ( 1 + + 2 )

V 2
2

(6.74)

unde este coeficientul de pierderi la intrare, este densitatea fluidului, V este viteza medie a fluidului i este coeficientul de pierderi prin frecri . (6.75) Cr n expresia (6.75), L este lungimea etanrii, Cr este jocul radial iar este un coeficient de frecare definit de Yamada n funcie de numrul Reynolds axial, Ra i numrul Reynolds circumferenial, Rc :

= 0,079

1 Ra 4

7 R 2 8 1+ c , 8R a

(6.76, a)

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

139
R Cr

Ra =

2 V Cr

, Rc =

(6.76, b)

unde este vscozitatea cinematic a fluidului, R este raza etanrii i este viteza unghiular a rotorului, rad/s. Legea de frecare (6.75) este similar ecuaiei lui Blasius pentru frecarea la curgerea prin evi [6.17]. Dac arborele se deplaseaz n jos, n partea de sus a etanrii viteza Vsup crete, datorit interstiiului mai mare. n partea de jos a etanrii viteza Vinf scade, datorit interstiiului mai mic. La intrarea n etanare, cderile de presiune depind de viteza fluidului, fiind diferite n partea superioar i inferioar ale arborelui, aa cum se arat n fig. 6.53, b. n partea de sus, cderea de presiune la intrare crete. n partea de jos, cderea presiunii la intrare scade. Creterea net a presiunii n partea de jos a etanrii produce o for dirijat de jos n sus care tinde s readuc arborele n poziia iniial centrat. Aceasta echivaleaz cu o rigiditate direct. O situaie similar apare atunci cnd variaz viteza lateral a arborelui. Rigiditile directe mari ale etanrilor inelare sunt determinate de efectul combinat al scderii presiunii la intrare i n lungul etanrii. Mecanismul fizic al producerii rigiditii directe a fost explicat prima dat de Lomakin (1958). Distribuiile de presiune artate n figurile 6.53, a i b sunt modificate de rotirea arborelui i variaia geometriei etanrii, dar principiile de baz care stau la baza generrii presiunii prin contracia brusc a filmului i accelerarea fluidului n interstiiul etanrii rmn aceleai. La etanri, raportul Cr R este de ordinul 0,003 fa de 0,001 la lagre. Jocurile mrite mpreun cu scderea mare a presiunii n lungul etanrii determin caracterul puternic turbulent al curgerii. Analizele clasice ale etanrilor pompelor centrifuge s-au bazat pe modelul curgerii volumice "bulk-flow". n aceste modele se neglijeaz variaia componentelor vitezei fluidului pe grosimea jocului din etanare. Se lucreaz cu valori medii (pe grosimea interstiiului) ale componentelor vitezei de unde denumirea bulk-flow (flux global). Modelele bulk-flow consider tensiuni de forfecare doar pe suprafeele laterale i neglijeaz variaia acestora pe grosimea jocului [6.14]. Analizele moderne se bazeaz pe simulri numerice utiliznd programe CFD (Computational Fluid Dynamics).

6.10.2 Coeficienii dinamici ai unei etanri inelare cu lichid


Componentele forei dinamice dintr-o etanare se exprim sub forma [6.17]
Fy K = Fz k
& k y C c y + +M & K z c C z & y & , & z &

(6.77)

140

DINAMICA MAINILOR

unde y i z sunt componentele deplasrii n coordonate fixe iar punctul deasupra literei reprezint derivarea n raport cu timpul. Acest model este valabil pentru deplasri mici n jurul poziiei centrate. Etanrile inelare scurte se consider izotrope. Termenii diagonali ai matricilor de rigiditate i de amortizare sunt respectiv egali, n timp ce termenii nediagonali sunt egali i de semn contrar. Coeficienii de amortizare transversal de cuplaj i termenul masic sunt produi de efecte ineriale. Soluiile pentru etanri scurte se obin neglijnd curgerea cicumferenial produs de diferena de presiune, dar incluznd curgerea produs de forfecare.

Rigiditile transversale de cuplaj provin din rotaia fluidului, la fel ca n cazul lagrelor radiale cu cuzinet complet necavitate (film complet). De exemplu, dac ntr-o etanare rotorul este deplasat spre dreapta, se creaz o seciune convergent n jumtatea inferioar i o seciune divergent n jumtatea superioar a etanrii (dac arborele se rotete n sens antiorar). n poriunea convergent presiunea crete iar n poriunea divergent scade, producnd o for de reaciune dirijat n sus. Aceast for acioneaz perpendicular pe deplasarea radial avnd un efect destabilizator.
La etanrile cu interstiiu inelar lung, de tipul celor utilizate n pompele centrifuge multietajate, se utilizeaz i coeficieni dinamici unghiulari, deoarece n etanri asupra rotorului acioneaz i momente (cupluri), forele produc deplasri unghiulare (rotiri) i momentele produc i deplasri liniare. Coeficienii dinamici din relaia (6.77) au urmtoarele expresii:

Coeficienii de rigiditate: K = 3

2 2T 2 4 ,

k = 3 1 T / 2 ;

(6.78)

Coeficienii de amortizare: C = 3 1 T , Coeficientul masic: M = 3 2 T 2


unde (6.80)

c = 3 2 T 2 ;

(6.79)

3 =

Rp
L . V

(6.81)

iar timpul mediu de parcurgere a etanrii este

T=

(6.82)

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

141

Coeficienii 0 , 1 i 2 depind de coeficientul de pierderi prin frecare, i de coeficientul de pierderi la intrare, . Expresiile acestora sunt date n continuare pentru trei modele de etanri inelare.

1. Modelul lui Black [6.18], [6.20]

0 = 1 =
2 =

( 1 + ) 2 ( 1 + + 2 ) 2

( 1 + ) 2 + ( 1 + )(2,33 + 2 ) 2 + 3,33 ( 1 + ) 3 + 1,33 4 , ( 1 + + 2 )3


0,33 ( 1 + ) 2(2 1) + ( 1 +

(6.83)

)( 1 + 2 ) 2 + 2 ( 1 + ) 3 + 1,33 4 ( 1 + + 2 ) 4

La etanrile de lungime finit, pentru a ine cont de valorile finite ale raportului L R , Jensen a stabilit urmtoarele formule:
2 L 0 = 0 1 + 0,28 R 1

2 L 1 = 1 1 + 0,23 R 1

2 L 2 = 2 1 + 0,06 R

n care coeficienii 0 , 1 i 2 au expresiile (6.83), iar cei cu "bar" deasupra literei trebuie utilizai n relaiile (6.78) - (6.80) n locul celor fr bar.

2. Modelul lui Jensen [6.21]


ntr-o dezvoltare ulterioar, coeficienii 0 , 1 i 2 au fost definii n funcie de parametrul 7 Rc = 8R a
2

7R 1 + c 8R a

(6.84)

care ine cont de variaia circumferenial a coeficientului de frecare (6.76, a) datorit unei perturbaii prin deplasare radial fa de poziia centrat. Coeficienii modificai au expresiile

0 =

1,25 A 2 , BD

142

DINAMICA MAINILOR

1 =

A2 + 2 A C + 2 + E + F 6 3 8 6 6

1 5 B D2

(6.85)

1 1 1 1 2 A + A ( 1,25 + C ) 2 + E + F 6 2 6 3 2 = , 3 BD n care
A =1+ , B = 1 + + 2 , E = A C2 3 , C = 1,75 0,75 , F = C3 4 .

D = A+C ,

Fig. 6.54 [6.21]

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

143

n fig. 6.54 se dau diagramele de variaie ale coeficienilor 0 , 1 i 2 din relaiile (6.85) n funcie de i , pentru = 0,5 . Acetia sunt comparativ insensibili la variaiile coeficientului de pierderi la intrare . Black a examinat influena componentei circumfereniale a vitezei fluidului la intrare asupra coeficienilor etanrilor. n analizele anterioare s-a presupus c un element de fluid odat intrat n etanare atinge instantaneu viteza circumferenial corespunztoare semituraiei R 2 . ntr-un articol ulterior el a demonstrat c un element de fluid trebuie s parcurg o distan axial determinat n lungul etanrii nainte ca viteza sa s tind asimptotic spre aceast valoare. Consecina practic a existenei vitezei circumfereniale este scderea valorilor termenilor de cuplaj, k i c. Aceasta apare n special la etanrile dintre treptele pompelor, n care viteza circumferenial la intrare este neglijabil.
3. Modelul lui Childs [6.22]

Childs a fcut o analiz a etanrilor bazat pe modelul lubrificaiei turbulente propus de Hirs [6.23]. El a considerat c att n direcie circumferenial ct i axial curgerea turbulent este complet dezvoltat. Coeficienii dinamici ai etarilor scurte stabilii de Childs au expresiile (6.78)-(6.80), n care coeficienii 0 , 1 i 2 au expresiile

0 = 1 =
2 =
unde
E=

2 2 E ( 1 m0 ) , 1 + + 2 2 2 E B 1 + + E , 1 + + 2 2 6 (6.86)

1 + + 2

1 + E , 6

1+ , 2 ( 1 + + B ) 1 1 + 4b
2

B = 1 + 4 b 2 ( 1 + m0 ) , b= Ra V , = 2 Rc R

(6.87)

iar m0 este un exponent n expresia coeficientului de frecare (m0 0,75)


1 m = n0 Ra 0 1 + 2 4 b
1+ m 0 2

(6.88)

144

DINAMICA MAINILOR

Dac viteza circumferenial este cea corespunztoare semituraiei, atunci coeficienii dinamici ai unei etanri scurte stabilii de Childs sunt similari cu cei calculai de Black. Childs a luat n consideraie influena vitezei circumfereniale la intrare V0 . n acest caz, coeficienii dinamici ai etanrii au urmtoarele expresii: Coeficienii de rigiditate: 2T 2 ( 2 + a1 ) , K = 3 0 4 Coeficienii de amortizare:
k = 3 ( 1 + a2 )

T
2

(6.89)

C = 3 1 T ,
Coeficientul masic:

c = 3 ( 2 + a3 ) T 2 ;

(6.90)

M = 3 2 T 2 , unde a1 = a2 = a3 = 2V0 2 2 1 1 1 a + ea , E + 2 1 e a 1 + + 2 a 2 a

(6.91)

2V0 2 2 1 1 1 B a EB + 1 e E + + 1 , 2 a a 1 + + 2 a 2V0 a 1 + + 2 1 ea 1 1 a + + + 1 e E 2 2 2 a a

, (6.92)

a = [ 1 + (1 + m0 )] .

Dac V0 =0, atunci a1 = a2 = a3 =0 i se obin expresiile (6.78)-(6.80). Pentru o orbit circular cu raza A i o vitez unghiular de precesie , din ecuaia (6.77) se obin componentele radial i circumferenial ale forei

Fr = K + c M 2 A ,

F = ( k C ) A .

Fora circumferenial poate produce regimuri de funcionare instabile.

Exemplul 6.2
Etanarea de la exteriorul intrrii impulsorului (neck ring) unei pompe are lungimea L =50 mm, raza R =75 mm (L D = 1 3) i jocul radial Cr =0,25 mm.

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

145

La turaia de lucru N =1200 rot/min, cderea de presiune n lungul etanrii este p =1.38106 Pa. Proprietile apei sunt: vscozitatea dinamic =4,1410-4 Ns/m2, densitatea =979 kg/m3. Se alege o valoare iniial V =25 m/s a vitezei axiale medii. Numrul Reynolds axial iniial este Ra = 2 V Cr

= 29 559 .

Numrul Reynolds circumferenial este Rc =

R Cr = 5 572 .
3

Rezolvnd n funcie de rezult


2 8 L 0,079 7 Rc 1 + = 1,217. = 1/ 4 Cr Ra 8 Ra

Considernd =0,1, din expresia lui p se obine o nou valoare V 2 p / V = 1 + + 2 2 =26,77 m/s.
1

Calculele se repet iterativ pn se obine viteza medie a curgerii V = 28,592 m/s pentru care = 1,174 . Valoarea final a numrului Reynolds axial este Ra = 33807, deci curgerea este total turbulent. nlocuind =0,1 i =1,193 n expresiile (6.83), se obine

0 =0,1414,
i de asemenea

1 =0,35,

2 =0,05287,

3 =5,6107.
L =1,74910-3 s. V

Timpul mediu de parcurgere a etanrii este T=

Coeficienii dinamici (6.78)-(6.80) au urmtoarele valori K =7,1139106 N/m, k =2,0604106 N/m,

146

DINAMICA MAINILOR

C =32793 Ns/m,
Se observ c

c =1153 Ns/m,

M =9,176 Ns2/m.

M =1, deci M i c tind spre zero n cazul precesiei c sincrone cu viteza unghiular de rotaie iar componenta radial a forei de reacie Fr este dat doar de rigiditatea direct K.

k =0,5 corespunde vitezei C circumfereniale medii din etanare R 2 , la fel ca la un lagr radial cu cuzinet complet. La = n , prima vitez unghiular critic a rotorului, componenta tangenial a forei de reacie F devine destabilizatoare la viteza unghiular Pulsaia de precesie adimensional w = = 2n . Aceasta arat c, teoretic, o etanare devine destabilizatoare la 0,5 turaii peste dublul primei turaii critice a rotorului. Deoarece n etanri w poate fi micorat, viteza unghiular la limita de stabilitate lim este mrit.

lim =

6.10.3 Consideraii finale asupra etanrilor cu lichid


Analiza a fost limitat la: a) suprafee netede, netexturate i fr caneluri; b) coeficieni de pierdere la intrare constani i c) viteza circumferenial la intrare complet dezvoltat. S-a presupus c viteza axial a fluidului este mult mai mare dect viteza circumferenial. Principalul efect al variaiei vitezei circumfereniale la intrare este modificarea coeficienilor de rigiditate transversal de cuplaj. Valorile acestor coeficieni scad cnd viteza circumferenial este micorat. De fapt, pentru valori judicios alese ale geometriei etanrii, cderilor axiale de presiune i vitezei circumfereniale la intrare, coeficienii de rigiditate de cuplaj au semne schimbate; cuplajul transversal produce mai degrab stabilitate dect instabilitate. Experiene efectuate pe etanri cu canale n spiral, la numere Reynolds axiale ntre 20000 i 40000, au artat c etanrile lungi cu canale au rigiditatea direct negativ. Pentru a ine cont de canale se folosesc factori de corecie aplicai lungimii etanrilor netede. Coeficienii dinamici din relaia (6.77) sunt aproape antisimetrici, chiar la pompe cu volut, dei astfel de rezultate sunt de ateptat doar pentru configuraii axial-simetrice. Spre deosebire de lagre, etanrile produc rigiditate direct n poziia centrat, independent de turaie, printr-un mecanism hidrostatic. Coeficienii de amortizare ai etanrilor au valori relativ mari. Ca urmare, majoritatea pompelor centrifuge funcioneaz fr probleme de dinamica rotoarelor. La etanrile inelare cu joc mic, efectele masice hidrodinamice sunt importante.

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

147

n cazul precesiei sincrone a rotorului, fora de readucere din etanare crete cu ptratul vitezei unghiulare. S-a imaginat c fora este generat de o mas fictiv, numit masa Lomakin. Totui, o corecie geometric a masei are sens doar n cazul precesiei sincrone pure. Cnd masa virtual este mai mare dect masa geometric real, turaia critic este suprimat. O astfel de abordare ar fi corect doar pentru sisteme la care masa Lomakin i masa geometric apar n acelai loc. La sisteme n care aceasta nu se ntmpl, efectul Lomakin trebuie tratat ca o rigiditate, fiind deci funcie de turaie.

6.11 Etanri inelare cu gaz


Etanrile inelare cu gaz, sau etanrile labirintice, au rolul de a mpiedica scprile n compresoarele centrifuge. Forele produse n etanrile cu gaz sunt aproximativ proporionale cu scderea presiunii n lungul etanrii i cu densitatea fluidului. Datorit dependenei de densitate, etanrile cu gaz au avut un impact major asupra compresoarelor de nalt presiune pentru gaze cu greutate molecular mare.

Fig. 6.55 [6.14]

n fig. 6.55 se prezint cteva tipuri de labirini utilizai frecvent. Labirinii pot influena negativ funcionarea linitit a rotoarelor compresoarelor. Exist dou tipuri de mecanisme posibile. 1. Primul caz apare atunci cnd precesia produs de dezechilibru determin contactul ntre lamelele labirintului i arbore. Acolo unde un eventual

148

DINAMICA MAINILOR

contact al labirintului produce o nclzire local i deci o deformare a rotorului, se recomand un labirint cu lamele pe rotor. Rcirea produs de lamele protejeaz arborele de o cretere local a temperaturii. 2. Al doilea caz este mai puin evident dar mult mai important. Orice excentricitate produce o modificare a curgerii n labirint i introduce fore de reaciune care acioneaz asupra arborelui micornd astfel amortizarea n sistemul rotoric. Dac aceast amortizare este redus considerabil, apar vibraii autontreinute ale rotorului care fac imposibil funcionarea compresorului.

Fig. 6.56 [6.17]

n fig. 6.56 se arat o etanare tipic pentru roata ultimei trepte a unui compresor. Labirintul plasat n amonte de impulsor limiteaz scprile inverse (n sensul descreterii razei) n lungul inelului frontal al impulsorului. Labirintul plasat ntre trepte limiteaz scprile n lungul arborelui. Ambele etanri sunt cu lamele pe stator, fiind denumite semilabirini (v. fig. 6.55). ntr-un compresor cu flux direct, scprile pe la tamburul de echilibrare sunt redirecionate spre admisie. Etanarea de pe tamburul de echilibrare este de tip labirint complet (v. fig. 6.55). La un compresor n dublu flux, tamburul de echilibrare preia diferena de presiune dintre ultima treapt a compresorului i ultima treapt a primei serii de roi centrifuge, deci aproximativ jumtate din cderea de presiune n main. Pentru valori date ale presiunilor de aspiraie i refulare, densitatea medie a gazului este mai mare n centrul labirintului unei maini cu dublu flux dect n labirintul tamburului de echilibrare al unei maini cu flux direct. Compresoarele cu dublu flux sunt mai sensibile la aciunea forelor din labirintul central dect compresoarele cu flux direct la forele din labirintul

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

149

tamburului de echilibrare. Aceasta se datorete deplasrilor laterale mai mari la mijlocul deschiderii ntre lagre n primul mod critic de precesie. Forele produse de labirinii de etanare ai compresoarelor sunt cu cel puin un ordin de mrime mai mici dect cele generate n etanrile cu lichid. n expresia acestora nu apar termeni masici fiind modelate prin relaii for/micare de tipul & Fy K k y C c y (6.93) = + . & Fz k K z c C z Termenii diagonali ai matricilor de rigiditate i de amortizare sunt respectiv egali, n timp ce termenii nediagonali sunt egali i cu semne contrare, ceea ce denot izotropie. Spre deosebire de modelul etanrii pompelor din relaia (6.77), coeficientul de rigiditate direct este deobicei neglijabil fiind negativ n multe cazuri. Coeficienii din ecuaia (6.93) depind de densitatea gazului, dnd natere la instabiliti dependente de sarcin. Aceasta determin un nivel al puterii la limita de stabilitate n locul turaiei la limita de stabilitate ntlnit la rotoarele cu lagre hidrodinamice, care prezint instabiliti dependente de turaie.

Fig. 6.57 [6.9]

ncercrile au artat c la etanrile labirintice cu lamele pe stator: a) coeficienii de rigiditate transversal cresc direct proporional cu viteza circumferenial la intrare; b) amortizarea n etanare este mic dar poate fi luat n consideraie pentru a obine predicii rezonabile ale rspunsului rotordinamic, i c) pe msura micorrii jocurilor, etanrile cu lamele pe rotor devin mai puin stabile iar cele cu lamele pe stator devin mai stabile. Soluiile de stabilizare a precesiei rotorului includ buce cu icane radiale (canale direcionale longitudinale) la intrarea n etanrile labirintice (fig. 6.57). Acestea anuleaz sau reduc viteza circumferenial la intrare a gazului. O alt metod de stabilizare a compresoarelor include o linie de untare i const din redirecionarea gazului de la refularea compresorului i injectarea

150

DINAMICA MAINILOR

acestuia n una din primele caviti ale labirintului tamburului de echilibrare (fig. 6.58), eventual n sens contrar rotaiei. Deobicei, fluxul de pe faa posterioar a roii ultimei trepte ptrunde n labirint cu o vitez circumferenial mare, ceea ce produce o for destabilizatoare. Fluxul de untare foreaz spre exterior gazul din partea posterioar a roii centrifuge, reducnd viteza circumferenial n etanare.

Fig. 6.58 (from [6.9])

Dintre toate etanrile labirintice, forele destabilizatoare cele mai mari se dezvolt n labirintul tamburului de echilibrare, deoarece acesta este cel mai lung i are cea mai mare cdere de presiune. ntr-o main cu flux direct, aceast etanare este cea n care gazul are i cea mai mare densitate. Unele succese n mbuntirea stabilitii compresoarelor s-au obinut utiliznd etanri n fagure. Aceastea dezvolt coeficieni de destabilizare mai mari dect labirinii dar i coeficieni de amortizare direct mai mari. Etanrile cu perii, care utilizeaz srme n contact cu o acoperire ceramic a arborelui, au un debit de scpri mult redus fa de etanrile cu labirini sau fagure.

6.12 Etanri cu contact flotant


Etanrile cu ulei sunt utilizate frecvent la compresoare multietajate cu turaii mari, pentru reducerea scurgerii gazului de proces n atmosfer. n cazul gazelor nocive, o cerin important este etaneitatea. Aceasta se obine utiliznd etanri cu lichid cu inel flotant.

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

151

Fig. 6.59 (from [6.9])

6.12.1 Caracteristici constructive


Dac se poate realiza cderea de presiune necesar, se utilizeaz un singur inel de etanare. n caz contrar, se utilizeaz dou inele flotante, cu uleiul alimentat la mijloc, dup cum se arat n fig. 6.59. Etanarea const dintr-un inel interior i un inel exterior, ntre care sunt dispuse arcuri de pretensionare axial, prin care feele exterioare lepuite ale segmenilor etanrii sunt presate i meninute n contact cu carcasa cartuului etanrii. Un tift antirotaie mpiedic rotirea segmenilor etanrii. Uleiul este introdus ntre segmeni la o presiune de alimentare puin mai mare dect presiunea de aspiraie a compresorului i apoi se scurge axial n lungul arborelui. Inelul interior mpiedic scurgerea gazului de proces, n timp ce inelul exterior limiteaz scurgerea uleiului de etanare spre exterior. Disiparea cldurii este important pentru securitatea n funcionare a etanrilor cu ulei. Aceasta este asigurat de curgerea uleiului n interstiiile inelare cu jocuri relativ mari ale inelelor, de ordinul 50-80 m, ceea ce presupune debite mari de scurgeri. Acestea pot fi micorate dac la inelul flotant se ataeaz un sistem de readucere.

152

DINAMICA MAINILOR

Fig. 6.60 [6.24]

O soluie cu un singur inel de etanare, folosit ntr-un compresor cu cinci trepte utilizat n rafinrii, este artat n fig. 6.60, n care: 1 buca etanrii cu ulei, 2 diafragm, 3 manon (impulsor), i 4 stator.

Fig. 6.61 [6.24]

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

153

n figura 6.61 se prezint o etanare cu buc "dubl" n care att etanarea interioar ct i cea exterioar se realizeaz cu un singur inel. Se disting: 1 - arborele, 2 manon montat cu strngere sub buc, 3 stator, 4 buc de etanare dubl n trepte, 5 colivia bucei, 6 piuli, 7 inel de fixare, 8 inel distanier. Construcia compact permite o distan mai mic ntre lagre, deci turaii critice mai mari. Interstiiul inelar de ulei se formeaz ntre manonul 2, presat pe arbore, i buca de etanare 4, ghidat axial n colivia 5. Manonul 2 protejeaz arborele i simplific asamblarea i demontarea. Inelul distanier 8 este reglat la asamblarea iniial, apoi nu mai sunt necesare ajustri in-situ ale componentelor. Buca 4 urmrete liber micarea arborelui. Forele hidrodinamice produse n etanare sunt micorate prin micarea bucei i nu se aplic integral arborelui. Etanarea este insensibil la uzura pe feele frontale [6.24].

a
Fig. 6.62 [6.25]

n fig. 6.62 se prezint o etanare n con. n fig. 6.62, a se arat configuraia iniial, la care au aprut vibraii puternice, iar n fig. 6.62, b se arat varianta mbuntit, obinut reducnd lungimea etanrii i limea feei lepuite, i mrind fora de pretensionare din arcuri. Un aranjament prin care s-a ncercat rezolvarea problemei centrrii etanrii este artat n fig. 6.63, n care s-a introdus un segment oscilant n inelul de etanare de nalt presiune. mbuntiri posibile ale inelului de nalt presiune includ: a) micorarea suprafeei frontale a etanrii, pentru micorarea forei axiale neechilibrate, deci a forei de frecare; b) prelucrarea unor canale circumfereniale n alezajul inelului, pentru a reduce lungimea hidrodinamic efectiv a acestuia; i c) mrirea jocului n interstiiul inelar al etanrii.

154

DINAMICA MAINILOR

Fig. 6.63 [6.9]

6.12.2 Blocarea inelului etanrii


Compresoarele dotate cu inele de etanare cu ulei sunt supuse adesea la vibraii subsincrone. Inelele etanrilor sunt proiectate s se deplaseze radial liber, urmrind micarea de precesie a arborelui (rotirea lor este blocat cu tifturi sau alte dispozitive care permit micarea radial a inelului). Dac inelul etanrii se mic mpreun cu arborele, fora produs n filmul de ulei dintre arbore i inel este foarte mic, la fel i coeficienii dinamici ai etanrii. n anumite situaii, inelul etanrii poate fi mpiedicat s se mite, fenomen cunoscut sub numele de blocarea (griparea) inelului etanrii. Aceasta produce fore mari ntre arbore i inel, deci coeficieni de rigiditate i de amortizare de valori mari. Generarea rigiditilor transversale prin blocarea inelului etanrii, ntr-o main cu lagre cu segmeni oscilani, poate fi descris dup cum urmeaz [6.26]: 1. Cnd arborele este n repaus, uleiul st deasupra arborelui. Pe msur ce turaia mainii crete, filmul de ulei din etanare ptrunde n partea de jos i susine greutatea bucei de etanare. 2. Cderea de presiune n lungul etanrii crete cu turaia mainii. Aceasta mrete fora axial datorit presiunii neechilibrate i, corespunztor, fora de frecare radial care acioneaz asupra inelului etanrii (egal cu coeficientul de frecare nmulit cu fora axial). Cnd fora de frecare radial devine mai mare dect fora radial din filmul de ulei, etanarea se gripeaz. 3. Dac turaia arborelui continu s creasc, forele din filmul de ulei al lagrelor (cu segmeni oscilani) tind s deplaseze arborele n sus n lagr (lagrele sunt descrcate). Forele din filmul de ulei al etanrii se opun acestei deplasri, deoarece arborele ocup acum o poziie excentric n inelul blocat al etanrii.

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

155

4. Forele produse de dezechilibrul inerent al rotorului determin precesia acestuia. Aceasta produce fore dinamice n filmul de ulei dintre arbore i inelul blocat al etanrii. Dac suma forelor statice i dinamice este mai mare dect fora de frecare radial, inelul etanrii se va mica. Dac forele dinamice nu sunt suficient de mari pentru a depi fora de frecare radial, inelul etanrii se va gripa. Aceasta se poate ntmpla la turaii mult inferioare turaiei critice. 5. Pe msur ce turaia arborelui crete, forele de portan produse de filmul de ulei din lagre vor deplasa arborele n sus n lagre. Arborele va fi ntr-o poziie excentric fa de inelul de etanare gripat. Aceasta va genera coeficieni de rigiditate transversal de cuplaj de valori mari, care vor aciona asupra arborelui datorit filmului de ulei din etanare.

6.12.3 Coeficienii dinamici ai unei etanri blocate


n calcule aproximative se presupune c inelul etanrii este blocat cu arborele n poziie centrat i se comport ca un lagr radial cu cuzinet complet, necavitat, n care nu exist cdere de presiune. Etanrile cu ulei sunt scurte (0,05 < L D < 0,2) , curgerea uleiului fiind laminar i fr cavitaie. Pentru acest caz centric, coeficienii de rigiditate transversal sunt [6.24] k yz = k zy L = D C 4 r

R = 2 L C r

L , D

(6.94)

unde viteza unghiular de rotaie a arborelui, rad/s, D diametrul arborelui, R raza arborelui, L lungimea (axial a) etanrii, Cr - jocul radial n filmul de ulei al etanrii, - vscozitatea dinamic a uleiului. Deoarece coeficienii sunt proporionali cu L3 , o reducere considerabil a destabilizrii se poate obine prelucrnd canale circumfereniale pe faa interioar a etanrii, aa cum se arat n fig. 6.63. La o etanare concentric, coeficienii de rigiditate direct k yy i k zz sunt neglijabili. Coeficienii de amortizare direct au expresiile
c yy =
2 2

k yz ,

c zz =

k yz .

(6.95)

3 , deci foarte De notat c aceti coeficieni sunt invers proporionali cu C r sensibili la variaia jocului n etanare. Astfel, jocurile mrite n etanri vor permite funcionarea cu vibraii reduse chiar atunci cnd etanrile sunt gripate.

Valorile coeficienilor de rigiditate ai etanrilor excentrice sunt de cteva ori mai mari dect ale etanrilor centrate.

156

DINAMICA MAINILOR

Exist metodologii mai precise pentru calculul coeficienilor dinamici ai etanrilor, bazate pe diferite ipoteze privind excentricitatea etanrii gripate [6.17]. Rezultatele difer n funcie de presupunerea c blocarea etanrii produce creterea sau descreterea ncrcrii fusului n lagrele rotorului. Funcionarea stabil a unui rotor este posibil chiar atunci cnd etanarea se blocheaz i jocurile n etanare sunt excesiv de mari. Datorit blocrii excentrice a inelului etanrii se dezvolt rigiditi directe. Scderea ncrcrii lagrelor determin o cretere a frecvenelor proprii ale rotorului, deoarece distana efectiv ntre lagre este micorat prin transferarea sarcinii ctre etanri. n acest caz, frecvena instabilitii nesincrone este mai mare dect turaia critic calculat pentru lagre rigide. O metod cvasistatic [6.26] pentru determinarea condiiilor de gripare a inelului etanrii a fost utilizat cu rezultate promitoare. Egalnd fora de frecare radial cu greutatea inelului etanrii, se calculeaz turaia de blocare iniial a inelului. Cu creterea turaiei, arborele se ridic de pe segmentul inferior al lagrelor cu segmeni oscilani. Utiliznd relaiile cunoscute, stabilite pentru lagre cu segmeni oscilani, se determin poziia arborelui fa de linia centrelor lagrelor, pe baza creia se poate calcula excentricitatea i unghiul de atitudine ale inelului etanrii cu ulei, pentru o ncrcare egal cu greutatea acestuia. Astfel, deoarece unghiul de atitudine static depinde de fora de frecare, acesta este nedeterminat. Cea mai dificil este alegerea valorii coeficientului de frecare. n continuare, calculul coeficienilor dinamici se poate face utiliznd modelul Ocvirk de lagr infinit scurt [6.17]. Relaia ntre excentricitatea relativ static 0 i numrul Sommerfeld modificat
Ss =

LD N R W 60 Cr

L W* D = W

(6.96)

pentru un lagr scurt, este ilustrat n fig. 6.64, a. n fig. 6.64, b se dau coeficienii dinamici n funcie de numrul Sommerfeld modificat pentru un lagr scurt cu unghiul de atitudine de 90 0 [6.9]. Pentru aceast valoare a unghiului de atitudine, etanarea nu are rigiditate direct iar coeficienii de rigiditate transversal i de amortizare direct cresc considerabil cu scderea lui S s , deci cu creterea excentricitii relative statice. Creterea coeficienilor c yy i c zz cu 0 poate fi avantajoas la turaii mici, cnd rotorul trece printr-o turaie critic. Totui, creterea coeficienilor k yz i k zy poate produce instabilitatea rotorului la turaii de ordinul dublului turaiei critice. n Tabelul 6.10 [6.27] se dau coeficienii adimensionali ai unei etanri cu ulei, pentru cinci valori ale excentricitii relative statice 0 . Coeficienii fizici (dimensionali) se calculeaz cu relaiile

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

157

k i, j = K i, j

W* W* , c i, j = C i, j , Cr Cr

(i , j = y , z )
2 2

(6.97)

unde W* = i

R L3 N
60 Cr2

R = L D C r

L D

(6.98)

= 2 N 60 .

a
Fig. 6.64 [6.9]

Tabelul 6.10

0
0,01 0,1 0,2 0,5 0,8

K yz
3,14 3,28 3,76 9,67 92,1

K zy
-3,14 -3,19 -3,33 -4,84 -14,54

C yy
6,28 6,38 6,67 9,67 29,1

C zz
6,28 6,57 7,51 19,35 184,2

Se observ c K yz K zy blocat este anizotrop.

i C yy C zz , deci etanarea excentric

158

DINAMICA MAINILOR

Coeficienii de rigiditate direct i de amortizare direct sunt mai puin importani dect cei de cuplaj transversal, deoarece etanrile sunt amplasate lng lagre. Coeficienii de rigiditate direct i de amortizare direct ai lagrelor sunt mult mai mari dect cei ai etanrilor. Lagrele cu segmeni oscilani ncrcate simetric au coeficieni de cuplaj transversal nuli. n aceste condiii, coeficienii de cuplaj transversal ai etanrilor devin importani. ntr-o etanare simpl, fora axial este aproximativ D t p . Pentru o 2 6 cdere de presiune p = 6,8910 Pa, un diametru D = 165 mm i o lime a suprafeei frontale t = 6,3510-3 m, fora axial de gripare este 1,11104 N. La un rotor cu trei etanri, considernd coeficientul de frecare 0,1, fora radial dezvoltat poate fi 3,34103 N, o valoare egal cu sarcina tipic dintr-un lagr. Este uor de observat c, dac la compresoare de nalt presiune, cu rotor de greutate medie, nu se utilizeaz un tip special de inel de etanare cu echilibrarea presiunii, atunci lagrele i etanrile interacioneaz ca reazeme ale rotorului. La compresoare de joas presiune, cu rotor de greutate mare, aceast interaciune este puin probabil. Astfel, n afara influenei asupra densitii gazului, presiunea nalt din compresor poate produce indirect instabilitate n maini altfel stabile, prin griparea etanrilor cu ulei, astfel nct s determine interaciunea acestora cu sistemul stabil rotor - lagre cu segmeni oscilani. n concluzie, etanrile cu ulei trebuie proiectate s lucreze doar ca elemente de etanare i s nu devin parte component a sistemului dinamic rotorlagre. O etanare cu presiune echilibrat trebuie s fie o cerin n proiectare i orice element capabil s produc griparea etanrii trebuie eliminat din construcia compresorului.

Bibliografie
6.1 Someya T. (ed.), Journal-Bearing Databook, Springer, Berlin, 1988. 6.2 Constantinescu, V. N., Nica, Al., Pascovici, M. D., Ceptureanu, Gh., Nedelcu, t., Lagre cu alunecare, Editura tehnic, Bucureti, 1980. 6.3 Rieger, N. F., Vibrations of Rotating Machinery, Vibration Institute, Illinois, 1977. 6.4 Lund, J. W., Rotor-Bearing Dynamics, Ossolineum, 1979. 6.5 Lee, C.-W., Vibration Analysis of Rotors, Kluwer Acad. Publ., Dordrecht, 1993.

6. LAGRE HIDRODINAMICE I ETANRI

159

6.6

Childs, D., Moes, H. and van Leeuwen, H., Journal bearing impedance descriptions for rotordynamic applications, Journal of Lubrication Technology, p. 198-219, 1977.

6.7 Adams, M. L., Insights into linearized rotor dynamics, Part 2, Journal of Sound and Vibration, vol.112, nr.1, p. 97-110, 1987. 6.8 6.9 Cameron, A., Basic Lubrication Theory, 3rd ed., Ellis Horwood Ltd., Chichester, 1981. Ehrich, F. F. (ed.), Handbook of Rotordynamics, Mc Graw Hill, New York, 1992.

6.10 Bhushan, G., Rattan, S. S. and Mehta, N. P., Effect of pressure dams and relief-tracks on the performance of a four-lobe bearing, IE (I) Journal-MC, vol.85, p. 194-198, 2005. 6.11 Chen, W. J. and Gunter, E. J., Introduction to Dynamics of Rotor-Bearing Systems, Trafford, Victoria, 2005. 6.12 Lund, J. W., Spring and damping coefficients for the tilting-pad journal bearing, ASLE Transactions, vol.7, no.4, p. 342-352, 1964. 6.13 Hamrock, B. J. and Anderson, W. J., Incompressibly lubricated Rayleigh step journal bearing, NASA TN D-4873, 1968. 6.14 Gasch, R., Nordmann, R. and Pftzner, H., Rotordynamik, 2. Auflage, Springer, Berlin, 2002.

6.15 El-Shafei, A., Squeeze film dampers: effective damping devices for rotating machinery, Vibrations, vol.5, nr.3, p. 8-11, 1989. 6.16 Gunter, E. J., Barrett, L. E. and Allaire, P. E., Stabilization of turbomachinery with squeeze film dampers Theory and applications, Proc. Conf. "Vibrations in Rotating Machinery", I. Mech. Eng., University of Cambridge, 15-17 Sept. 1976, p. 291-300, 1977. 6.17 Childs, D., Turbomachinery Rotordynamics: Phenomena, Modelling and Analysis, Wiley, 1993.

6.18 Barrett, L. E., Turbulent flow annular pump seals: A literature review, Shock and Vibration Digest, vol.16, nr.2, p. 3-13, 1984. 6.19 Yamada, Y., Resistance of flow through an annulus with an inner rotating cylinder, Bull. J.S.M.E., vol.5, nr.18, p. 302-310, 1962. 6.20 Black, H. F., Effects of hydraulic forces in annular pressure seals on the vibrations of centrifugal pump rotors, J. Mech. Eng. Sci., vol.11, nr.2, p. 206213, 1969.

160

DINAMICA MAINILOR

6.21 Black, H. F. and Jenssen, D. N., Dynamic hybrid properties of annular pressure seals, J. Mech. Eng. Sci., Proc. Inst. Mech. Eng., vol.184, p. 92-100, 1970. 6.22 Childs, D. W., Dynamic analysis of turbulent annular seals based on Hirs' lubrication equation, J. of Lubrication Technology, Trans. ASME, vol.105, p. 437-444, 1983. 6.23 Hirs, G. G., A bulk-flow theory for turbulence in lubricant films, J. of Lubrication Technology, Trans. ASME, p. 137-146, 1973.

6.24 Emerick, M. F., Vibration and Destabilizing Effects of Floating Ring Seals in Compressors, NASA CP 2250, p. 187-204, 1982. 6.25 Kirk, R. G. and Simpson, M., Full Load Shop Testing of 18000 HP Gas Turbine Driven Centrifugal Compressor for Offshore Platform Service: Evaluation of Rotor Dynamic Performance, NASA CP 2409, p. 1-13, 1985. 6.26 Allaire, P. E. and Kocur, J. A. Jr., Oil Seal Effects and Synchronous Vibrations in High-Speed Compressors, NASA CP 2409, p. 205-223, 1985.

6.27 Kirk, R. G., The impact of rotor dynamics analysis on advanced turbo compressor design, Proc. Conf. "Vibrations in Rotating Machinery", I. Mech. Eng., University of Cambridge, 15-17 Sept. 1976, p. 139-150, 1977.

7.
INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

n anumite condiii de funcionare, raza orbitei de precesie a unui rotor crete brusc i frecvena precesiei devine nesincron. Cu rare excepii, aceasta corespunde primei frecvene proprii de ncovoiere a sistemului rotor-lagre, adic frecvenei corespunztoare primei turaii critice. n majoritatea cazurilor nu se poate trece prin aceast limit de stabilitate fr a periclita integritatea mecanic a mainii. Dac intereseaz doar stabilitatea poziiei de echilibru static a axei rotorului, sistemul poate fi considerat liniar. La limita de stabilitate, definit prin turaia de apariie a instabilitii, partea real a unei valori proprii devine zero. Neliniaritile influeneaz puin sau deloc aceast turaie limit. Modelul liniar conine toi parametrii eseniali care explic mecanismul fizic al instabilitii. Neliniaritile trebuie luate n consideraie doar atunci cnd intereseaz comportarea rotorului la turaii mai mari dect cea de apariie a instabilitii. Aceasta depete scopul prezentrii de fa. n acest capitol se prezint instabilitile produse de forele hidrodinamice din lagre i etanri, de interaciunea fluidului de lucru cu roile i discurile paletate, de frecarea uscat, de amortizarea intern n arbore i de asimetria rotorului. Unele dintre acestea sunt instabiliti autoexcitate, n care precesia are loc la o frecven subsincron egal cu o frecven proprie a sistemului. Altele sunt produse de excitaii parametrice, putnd fi sincrone, sub- sau supra-sincrone. Acestea sunt mai apropiate de vibraiile forate i unele pot apare n tot domeniul de instabilitate (pn rotorul ajunge la o turaie la care precesia este stabil).

7.1 Precesia instabil a arborilor n rotaie


n cazul precesiei cu orbite nestaionare, rotoarele sunt destabilizate de fore de reacie tangeniale, perpendiculare pe o deplasare radial i orientate n sensul micrii de precesie, n sens contrar forei de amortizare extern, care tinde s reduc micarea de precesie. Adesea aceste fore se consider proporionale cu deformaia radial (fig. 7.1). Factorul de proporionalitate este un coeficient de rigiditate

162

DINAMICA MAINILOR

transversal de cuplaj, care exprim amplitudinea forei n funcie de o deformaie perpendicular pe for. n form matricial

0 fy = fz k yz

k yz y , 0 z

(7.1)

unde termenii de cuplaj transversal sunt antisimetrici k zy = k yz . (7.2)

Aa cum se arat n Seciunea 6.6, deoarece fora tangenial fT acioneaz n sensul precesiei, aceasta introduce energie n sistem, deci produce amortizare negativ.

Fig. 7.1

Dac micarea liber se descompune n dou micri cu orbite n spiral (fig. 5.26), una n sensul rotaiei i cealalt n sens contrar, la turaii mai mici dect turaia de apariie a instabilitii ambele spirale au amplitudini descresctoare. La turaii mai mari dect turaia de apariie a instabilitii, n majoritatea cazurilor, amplitudinea precesiei n sensul rotaiei crete exponenial (deci este instabil) n timp de precesia n sens contrar rotaiei are amplitudine descresctoare. Amortizarea negativ este produs de componenta direct a precesiei. La un rotor cu o mas concentrat m i un arbore cu rigiditatea k, n micare de precesie cu viteza unghiular i raza instantanee r, forele care acioneaz asupra masei sunt (fig. 7.2) fora centrifug m r 2 , fora de readucere elastic k r , fora de amortizare radial c (d r dt ) , fora de inerie radial

m d 2 r dt 2 , fora de amortizare tangenial c r , fora Coriolis 2m (d r dt ) i fora destabilizatoare fT . Ecuaiile de micare se pot scrie utiliznd principiul lui dAlembert [7.1].

Echilibrul forelor radiale se scrie

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

163

d 2r dr +c + k r m r 2 = 0 , 2 dt dt

(7.3)

iar echilibrul forelor tangeniale se scrie


2m dr + c r fT = 0 , dt (7.4)

unde fora destabilizatoare este proporional cu deformaia radial fT = k yz r , iar k yz este rigiditatea transversal de cuplaj. (7.5)

Fig. 7.2

Soluia are forma r = r0 e t . Pentru ca sistemul s fie stabil, coeficientul exponentului k yz c 2m (7.6)

(7.7)

trebuie s fie negativ, de unde rezult condiia de funcionare stabil k yz < c sau, n form adimensional, (7.8)

164

DINAMICA MAINILOR

k yz m
2

<

c = 2 m

(7.9)

unde este raportul de amortizare. La apariia instabilitii = 0 , deci din ecuaia (7.3) rezult c viteza unghiular a precesiei la limita de stabilitate este

k . m

(7.10)

Aceasta este pulsaia proprie a rotorului i nu depinde de turaie. Chiar dac viteza unghiular de rotaie crete, viteza unghiular a precesiei rmne egal cu pulsaia proprie a rotorului, deci precesia este o micare subsincron. La turaii peste limita apariiei instabilitii, > 0 i soluia (7.6) descrie o spiral cu cretere exponenial, de unde numele de rotor whirling. De fapt, datorit neliniaritilor din sistem, creterea amplitudinii produce o disipare a energiei mai rapid dect cea calculat cu un model liniar. Deci amplitudinea precesiei crete puternic n timp dar tinde spre o orbit limit staionar nchis. Relaia (7.9) arat c, prin creterea raportului de amortizare al statorului, turaia de apariie a instabilitii este deplasat spre valori mai mari. Stabilitatea rotorului se amelioreaz prin creterea amortizrii externe sau, echivalent, prin introducerea anizotropiei n suportul lagrelor (v. Seciunea 3.1.3). Sensibilitatea unui rotor la aciunea forelor destabilizatoare crete cu flexibilitatea acestuia. Pentru evitarea instabilitii trebuie mrit rigiditatea sistemului (deci turaiile critice).

7.2 Instabilitatea datorit amortizrii rotative


Instabilitatea datorit frecrii interne a unui rotor este analizat n Seciunile 2.3.2, 2.3.3 i 3.1.3 (Partea I) pentru un rotor cu un singur disc. Se calculeaz turaia la limita de stabilitate n cazul amortizrii vscoase, artnd c aceasta poate fi mrit utiliznd supori cu rigiditate anizotrop. n anul 1980 Stephen Crandall a publicat un articol remarcabil [7.2] n care d o explicaie fizic faptului c un mecanism de disipare a energiei poate produce instabilitate. Pe baza unui model bidimensional simplu, Crandall prezint mecanismul destabilizator al amortizrii n piesele n rotaie i utilizeaz o metod fizic elementar pentru determinarea limitei de stabilitate. Prezentarea care urmeaz reproduce o mare parte acestei lucrri.

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

165

7.2.1 Modelul plan al unui rotor

Se consider modelul plan al unui disc rigid montat pe un arbore elastic (fig. 7.3). Inelul rigid este forat s se roteasc cu viteza unghiular de o surs exterioar. O mas punctiform este suspendat elastic de inel prin patru arcuri liniare, de mas neglijabil. Masa m reprezint discul central al modelului LavalJeffcott iar arcurile reprezint arborele de mas neglijabil, cu rigiditatea k, independent de turaie. Se neglijeaz efectul greutii proprii n planul figurii. Pentru deplasri mici, sistemul forelor elastice este circular izotrop. n poziia de echilibru masa este n originea axelor de coordonate. Cnd masa are o deplasare radial r n orice direcie n plan, fora de readucere elastic este k r , orientat spre origine.

Fig. 7.3 [7.2]

Fig. 7.4 [7.2]

Micarea poate fi descris n funcie fie de coordonatele fixe y, z , fie de coordonatele mobile , fixate de inelul n rotaie, ca n fig. 2.14. n coordonate fixe, ecuaiile de micare ale masei au forma (2.1). Ecuaiile sunt decuplate i independente de . Toate micrile naturale sunt combinaii liniare a dou moduri independente care au aceeai pulsaie n = k m . Cele dou moduri independente pot fi oscilaii rectilinii n lungul a dou diametre perpendiculare ntre ele sau o pereche de moduri de precesie circular, unul de precesie direct i cellalt de precesie invers. Ecuaiile de micare fa de axele n rotaie , sunt
&& 0 m 0 0 m && + 2m & k m 2 2m & + 0 0 0 = . k m 0 (7.11) 0
2

166 7.2.2 Efectul calitativ al amortizrii

DINAMICA MAINILOR

n continuare se consider efectul introducerii amortizrii vscoase liniare izotrope n modelul rotorului din fig. 7.3. Amortizarea extern este reprezentat n fig. 7.4 prin patru amortizoare dispuse ntre masa m i sistemul de referin fix. Pentru deplasri mici ale masei m, sistemul de amortizoare dezvolt o for de amortizare circular izotrop. Fora rezultant a amortizoarelor acioneaz n sens contrar vitezei absolute a masei m. Dac m este forat s se deplaseze pe o orbit circular de raz r n sens antiorar cu viteza unghiular n , atunci fora de amortizare cs rn acioneaz tangent la cerc n sens orar. Amortizarea micrii relative fa de sistemul n rotaie este reprezentat n fig. 7.5 prin patru amortizoare dispuse ntre masa m i inelul n rotaie.

Fig. 7.5 [7.2]

Pentru deplasri mici ale masei m, amortizoarele dezvolt o for de amortizare circular izotrop care acioneaz n sens contrar vitezei relative a masei m fa de inelul n rotaie. n particular, dac m este forat s se deplaseze pe o orbit circular de raz r n sens antiorar cu viteza unghiular n fa de axele fixe, aceasta va aprea c are o vitez unghiular n n sens antiorar fa de axele n rotaie. Fora de amortizare generat de amortizoarele n rotaie este cr r n i acioneaz tangent la cerc n sens orar. Efectul acestor mecanisme de amortizare asupra micrii libere a rotorului poate fi apreciat calitativ dup cum urmeaz. S presupunem c forele de amortizare sunt foarte mici n comparaie cu forele de readucere din arcuri. Rezult c pe durata unei perioade 2 n amortizarea va produce o modificare nesemnificativ a orbitei libere. Dac iniial orbita este un cerc de raz r parcurs n sens antiorar i dac viteza unghiular de rotaie a rotorului este subcritic, adic mai mic dect pulsaia proprie a micrii libere n , atunci att amortizoarele fixe ct i cele n rotaie acioneaz s ntrzie micarea masei m. Rotorul efectueaz lucru mecanic asupra amortizoarelor iar energia total a micrii rotorului pe orbit este diminuat.

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

167

Considernd orbita ca rezultat al suprapunerii unei precesii inverse i a unei precesii directe, un raionament analog arat c razele ambelor componente scad dup o perioad. Orice orbit a rotorului rezultat n urma unei perturbaii accidentale va fi amortizat iar sistemul este stabil. Cnd sistemul se rotete supracritic, amortizoarele rotative efectueaz lucru mecanic asupra rotorului i cresc energia micrii rotorului pe orbit. Aceast aciune destabilizatoare poate fi observat revenind la fig. 7.5 i considernd cazul unei precesii inverse de raz r cu viteza unghiular absolut n cnd > n . Micarea relativ este acum o precesie invers (n sens orar) cu viteza unghiular n . Fora rezultant a amortizoarelor acioneaz tangent la traiectoria circular n sens direct (antiorar) cu amplitudinea cr r n . n acest fel, rotaia supracritic a sistemului mpinge rotorul n sensul micrii pe orbit prin intermediul amortizoarelor rotative. Aceast aciune poate fi ilustrat mai clar dac, n locul celor patru amortizoare din fig. 7.5, se consider c interiorul inelului este plin cu un fluid vscos de mas neglijabil care se rotete odat cu inelul i acioneaz n sensul ncetinirii micrii relative a masei m fa de inel. Cnd masa are o orbit circular n acelai sens absolut cu rotaia inelului, dar cu o vitez mai mic, fora opus rezistenei vscoase mpinge masa nainte i adaug energie micrii pe orbit producnd creterea razei.

Fig. 7.6 [7.2]

Un model echivalent este prezentat n fig. 7.6 (Pippard, 1978). Rotorul este modelat ca un pendul conic, compus din o mas concentrat suspendat, n cmpul gravitaional, de un fir cu lungimea l . Pendulul are dou moduri proprii conice, de precesie direct i precesie invers, cu aceeai pulsaie proprie n = g l (pentru unghiuri de nclinare mici). Amortizarea este modelat imersnd masa pendulului

168

DINAMICA MAINILOR

ntr-un pahar cu ap. Dac paharul este aezat pe o mas rotativ cu turaie variabil, se poate pune n eviden amortizarea fa de un sistem de referin n rotaie. Dac fluidul se rotete mai ncet dect masa pendulului pe orbita sa circular, asupra masei acioneaz o for de ncetinire i nclinarea pendulului fa de vertical scade. Dac ns fluidul se rotete mai repede dect masa pendulului, el mpinge masa nainte i mrete raza orbitei, mrind nclinarea firului fa de vertical. Revenind la modelul plan al rotorului cu amortizare staionar i amortizare rotativ, o precesie direct cu viteza unghiular absolut n va fi ntrziat de fora de amortizare staionar i va fi accelerat doar de fora de amortizare rotativ cnd rotaia este supracritic, > n . Energia micrii orbitale de precesie scade sau crete n funcie de care dintre aceste fore este mai mare. Stabilitatea neutr apare cnd cele dou fore sunt egale. n acest caz energia micrii pe orbit nu variaz iar micarea liber persist indefinit. Determinarea cantitativ a pragului de stabilitate este discutat n seciunea urmtoare, lund n consideraie dependena de frecven a mecanismelor de amortizare.
7.2.3 Turaia la limita de stabilitate a rotoarelor cu amortizare rotativ

Pentru cteva sisteme considerate n continuare n acest capitol, este util studiul variaiei vitezelor unghiulare de precesie n funcie de viteza unghiular de rotaie . 7.2.3.1 Analiza n coordonate rotative n coordonate rotative, ecuaiile de micare pentru modelul plan al rotorului din fig. 7.3 (arbore perfect echilibrat) cu amortizoarele rotative din fig. 7.5 sunt && cr m 0 0 m && + 2m & k m 2 2m & + cr 0 0 = . k m 2 0 0 (7.12)

Se observ c amortizarea rotativ este reprezentat att printr-un termen de amortizare propriu-zis ct i printr-un termen cvasi-giroscopic. Cutnd soluii de forma
0 t = e , 0

se obine

( m

+ cr + k m 2 0 2m 0 = 0,

2m 0 + m2 + cr + k m 2 0 = 0.

(7.13)

Condiia de a avea soluii nebanale se scrie

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

169

( m
sau

+ cr + k m 2 + cr + k m 2

) )

+ (2m ) 2 = 0 , ( i 2m ) 2 = 0 , (7.14)

( m
2

m2 + cr + k m 2 = i 2m ,

[ m

+ ( cr + i 2m ) + k m 2 Notnd

] [ m
,

+ ( cr i 2m ) + k m 2 = 0 .

r =
ecuaia caracteristic devine

cr 2 m n

n =

k , m

(7.15)

[ + (2
2
r

2 + i 2 + n 2

] [ + (2
2
r

2 i 2 + n 2 =0.

Din primul factor se poate arta c, dac r << 1 , rdcinile sunt

2 = r ( n + ) i ( n + ) ,
iar din al doilea factor

1 = r ( n ) + i ( n ) ,

(7.16, a)

4 = r ( n ) i ( n ) ,
Raza orbitei de precesie este
r n t

3 = r ( n + ) + i ( n + ),

(7.16, b)

=e

C1 e

i n t

+ C2 e

i n t

+e

r n + t

C3 e

i n + t

+ C4 e

i n + t

(7.17) .

Amplitudinile perechii a doua de precesii scad n timp, pe cnd variaia n timp a amplitudinilor primei perechi de precesii depinde de valoarea relativ a vitezei unghiulare imprimate arborelui fa de valoarea pulsaiei proprii a sistemului cnd nu se rotete, n . Cnd este mai mic dect n orbitele precesiilor scad, iar cnd este mai mare dect n razele orbitelor cresc exponenial n timp; sistemul este instabil. Din prima ecuaie (7.13) formele modale sunt definite de raportul

170
2 0 2 + 2 rn + n 2 = , 0 2

DINAMICA MAINILOR

care, pentru cele dou perechi de rdcini, are valorile 0 = i , 0 1,2 7.2.3.2 n coordonate fixe n coordonate fixe, ecuaiile pentru acelai sistem amortizat sunt
& cr y m 0 & + 0 m & & z 0 & k 0 y 0 0 y + + & 0 k cr z z c r

0 = +i . 0 3,4

(7.18)

c r y 0 = . 0 z 0

(7.19)

Amortizarea rotativ este reprezentat att printr-un termen de amortizare propriu-zis ct i printr-un termen circulator definit de o matrice antisimetric. Cutnd soluii de forma
y y0 t = e , z z0 condiia de a avea soluii nebanale este (7.20)

( m
sau

+ cr + k

+ ( cr ) 2 = 0 ,

( m
( m
2

+ cr + k

( i cr ) 2 = 0 ,

care poate fi scris + cr + k i cr

)( m

+ cr + k + i c r = 0 .

(7.21)

Pentru c r << 2 k m , rdcinile sunt

1,2 = r ( n + ) i n ,
unde s-au utilizat notaiile (7.15).

3,4 = r ( n ) i n ,

(7.22)

. Pentru n sens pozitiv, unele dintre aceste rdcini nu exist.


Aa cum s-a artat n Seciunea 2.3.2.4 cnd = n ,

Aceast analiz mascheaz importana sensului vitezei unghiulare de rotaie

= r ( n ) + i n ,

(7.23)

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

171

i cnd = n , deci raza orbitei de precesie este


r = Ae

= r ( n + ) i n ,

(7.24)

r n t i n t

)e

+ Be

r n + t i n t

)e

(7.25)

expresie care definete exact aceeai micare ca cea descris n coordonate rotative. 7.2.3.3 Vitezele unghiulare de precesie n expresia (7.17), primii doi termeni descriu o precesie co-rotativ i o precesie contra-rotativ, cu vitezele unghiulare n fa de sistemul de

coordonate n rotaie. Fa de sistemul de coordonate fixe, acestea sunt precesii directe, cu vitezele unghiulare n i respectiv 2 n . Ultimii doi termeni descriu tot o precesie co-rotativ i o precesie contra-rotativ, cu vitezele unghiulare n + fa de sistemul de coordonate n rotaie. Acestea sunt precesii inverse,

cu vitezele unghiulare 2 + n i n fa de sistemul de coordonate fixe.

a
Fig. 7.7 [7.3]

Vitezele unghiulare de precesie, date de partea imaginar a valorilor proprii, sunt reprezentate grafic n funcie de viteza unghiular de rotaie n fig. 7.7. Ele sunt pulsaiile proprii de precesie. Valorile R din fig. 7.7, a sunt calculate fa de sistemul de coordonate rotative, iar valorile S din fig. 7.7, b fa de sistemul de coordonate fixe (staionare). De observat c S = R + doar pentru pozitive. La prima vedere acesta este un rezultat surprinztor. ntruct s-a considerat amortizare redus, pulsaiile proprii nu depind de nivelul amortizrii. Pentru amortizare nul, ne-am atepta s avem rezultatul obinut pentru rotoare

172

DINAMICA MAINILOR

neamortizate, cu viteze unghiulare de precesie n . Figura 7.7, b indic nc dou pulsaii proprii dependente de turaie. Ele rezult din al doilea factor din relaia (7.21). Acesta poate fi obinut nlocuind prin n primul factor, deci corespunde unui rotor care se rotete n sens contrar. n acest caz S = R . Aceast confuzie apare datorit formulrii ecuaiilor de micare ale sistemului n mrimi reale. Cnd se utilizeaz notaii reale, imaginea n oglind a informaiei din domeniul este suprapus peste cea din domeniul + . Utilizarea notaiilor complexe n locul celor reale elucideaz natura valorilor proprii adiionale [7.4]. Prin notaia complex se poate face distincie ntre un rotor care se rotete n sens pozitiv i un rotor care se rotete n sens negativ. Notaia real d totdeauna rdcini complexe conjugate (ecuaiile de micare au coeficieni reali), fr s poat face distincia ntre sensurile de rotaie. Pe de alt parte, interpretarea fizic a vectorilor modali cu elemente complexe, ca n relaiile (7.18), este dificil. Introducnd notaia complex, vectorii modali compleci au forma 0 + i 0 i devin zero pentru modurile asociate cu 3 i

4 . Aceasta implic faptul c acele moduri exist doar din punct de vedere
matematic, dar nu vor fi excitate de nici o for de excitaie real. Aceasta se poate arta uor calculnd rspunsul forat, de exemplu, la o for de mrime constant care se rotete cu vitez unghiular constant fa de sistemul de coordonate rotative [7.3].
7.2.4 Efecte cantitative ale amortizrii

s ( )

Pentru modelul de rotor plan, se poate defini un factor de pierderi staionar egal cu raportul ntre fora tangenial de rezisten la naintare datorit

amortizrii staionare i fora elastic radial, cnd masa punctiform parcurge o orbit circular de raz r cu viteza unghiular . Cnd = n , fora de rezisten la naintare Ds datorit amortizrii staionare este Similar, se definete un factor de pierderi rotativ r ( ) egal cu raportul ntre fora tangenial de rezisten la naintare datorit amortizrii rotative i fora elastic radial, cnd masa punctiform parcurge o orbit circular de raz r cu viteza unghiular , fa de sistemul n rotaie. ntr-o precesie direct cu viteza unghiular absolut n , viteza relativ fa de sistemul care se rotete cu este D s = s n k r .

( )

(7.26)

n . Astfel, cnd sistemul se rotete supracritic, fora de rezisten la naintare


Dr datorit amortizrii rotative este n sensul micrii i de mrime D r = r n k r

(7.27)

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

173

pentru o orbit de raz r. Dac Dr = Ds , rezult o orbit de raz constant r. Dac Dr < Ds , apare o ncetinire net i energia micrii pe orbit scade. Dac Dr > Ds , apare o accelerare net i energia micrii pe orbit crete. Cu alte cuvinte, stabilitatea este decis de mrimile relative ale factorilor de pierderi rotativ i staionar, aa cum se arat n fig. 7.8. Pragul de stabilitate apare cnd cei doi factori de pierderi sunt egali

r ( n )= s ( n ) .

(7.28)

Precesia direct este instabil la viteze unghiulare de rotaie supracritice, la care factorul de pierderi al amortizrii rotative este mai mare dect factorul de pierderi al amortizrii staionare.

Fig. 7.8 [7.2]

Vitezele unghiulare de rotaie care satisfac (7.28) sunt determinate de dependena de frecven a mecanismului amortizrii rotative i de nivelul amortizrii staionare.

7.3 Precesia instabil n lagre hidrodinamice


O form bine cunoscut de instabilitate a unui rotor, denumit oil whirl (precesie datorit uleiului) sau precesie de semifrecven, este o precesie autoexcitat produs de forele neliniare generate n pana de ulei a lagrelor radiale hidrodinamice. Precesia rezonant (oil whip) apare la frecvena corespunztoare turaiei critice minime i se menine la frecvena respectiv cnd turaia crete. Att fenomenul de oil whirl ct i cel de oil whip se suprapun peste precesia sincron datorit dezechilibrului masic. Amplitudinile precesiei datorit uleiului sunt deobicei reduse. La precesia rezonant amplitudinile sunt mai mari i deobicei depesc jocul n lagr. Apariia oil whip-ului trebuie s declaneze oprirea imediat a mainii.

174 7.3.1 Fenomenele oil-whirl i oil-whip

DINAMICA MAINILOR

Urmtoarea descriere este o adaptare dup [7.5]. Cnd arborele ncepe s se roteasc cu o turaie lent cresctoare, n tot lungul axei rotorului se observ o micare de precesie sincron cu amplitudine mic (notat 1X). Aceasta este produs de dezechilibrul rezidual inerent rotorului. La turaii mici, aceast precesie este stabil. O perturbaie de tip impuls produce o precesie pe o orbit tranzitorie, dup care rotorul revine la orbita staionar (fig. 7.9). La turaii mai mari (de obicei inferioare primei turaii critice) precesia sincron forat nu mai este singurul regim de vibraii. Pe lng componenta 1X apare precesia datorit uleiului (oil whirl). Oil whirl este o precesie subarmonic direct de ncovoiere a rotorului, n jurul centrului lagrului, la o frecven apropiat de jumtatea frecvenei corespunztoare rotaiei. n acest domeniu de turaii, rotorul se comport ca un corp rigid. Amplitudinile micrii de oil whirl sunt deobicei mult mai mari dect cele ale precesiei sincrone. Ele sunt, totui, limitate de jocurile din lagre i de forele neliniare transmise de fluid.

Fig. 7.9 [7.5]

La ceterea turaiei, caracteristicile precesiei nu se modific. Frecvena micrii de oil whirl urmrete turaia n cretere, meninnd raportul 1 2 fa de aceasta. Amplitudinea razelor de precesie rmne aproape constant i deobicei mare. n lagre, raza precesiei poate ajunge la nivelul jocului n lagr. n domeniul considerat de turaii, efectele dinamice ale fluidului din lagre sunt dominante. Precesia sincron forat reprezint doar o mic parte a rspunsului dinamic, dup cum arat semi-spectrul din fig. 7.10.

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

175

Cnd turaia n cretere se apropie de prima vitez unghiular critic c1 , adic de prima pulsaie proprie a rotorului, micarea de oil whirl devine brusc instabil i dispare, fiind anulat i nlocuit de precesia sincron n cretere. Precesia forat domin, atingnd raza maxim la frecvena de rezonan care corespunde proprietilor de mas/rigiditate/amortizare ale rotorului. Forele dinamice ale fluidului din lagre dau acum prioritate efectelor mecanice ale rotorului elastic. Deasupra primei turaii critice, amplitudinea precesiei sincrone scade i forele fluidului din lagre revin n aciune. Cu creterea turaiei, imediat peste prima turaie critic, micarea de oil whirl apare din nou. Precesia are aspectul descris anterior. Limea domeniului de turaii n care amplitudinea precesiei sincrone este dominant depinde de dezechilibrul rotorului: cu ct dezechilibrul este mai mare, cu att acest domeniu este mai extins [7.4].

Fig. 7.10 [7.5]

Cnd viteza unghiular a rotorului atinge aproximativ dublul primei viteze unghiulare critice sincrone 2 c1 , frecvena micrii de oil whirl devine egal cu prima pulsaie proprie a rotorului. Micarea de oil whirl este nlocuit de oil whip o precesie direct subarmonic a rotorului numit precesia rezonant. Rotorul continu precesia violent cu frecvena i forma modal ale primei turaii critice, chiar dac turaia crete n continuare. Precesia rotorului se caleaz pe frecvena primei turaii critice sincrone chiar dac turaia este mrit.

176

DINAMICA MAINILOR

n acest domeniu de turaii mari, arborele nu mai poate fi considerat rigid. Flexibilitatea acestuia produce o cuplare puternic a rotorului cu lagrele. Parametrii de mas i rigiditate ai rotorului devin factorii dinamici predominani. Amplitudinea precesiei rezonante a fusului este limitat de jocul n lagr, ns raza orbitei arborelui poate crete foarte mult, deoarece precesia are loc la frecvena proprie a arborelui, deci n condiii de rezonan. Fenomenele descrise mai sus pot lua diferite forme n diferite maini echipate cu lagre cu film fluid i/sau etanri. De la descoperirea lor (B. L. Newkirk i H. D. Taylor, 1925) s-au fcut progrese importante n explicarea micrilor de oil whirl i oil whip, dar fenomenul este nc incomplet neles. Ceea ce este clar, este c atunci cnd viteza rotorului pe orbita precesiei este mai mic dect viteza medie a filmului de ulei, uleiul se opune micrii rotorului i genereaz o for de rezisten la naintare. Aceasta este amortizarea pozitiv. Cnd viteza pe orbita precesiei este mai mare dect viteza medie a filmului de ulei, uleiul mpinge rotorul. Aceasta este amortizarea negativ. La apariia amortizrii negative rotorul devine instabil i o mic perturbaie va face ca fusul s nceap o precesie subsincron cu amplitudine cresctoare. Cu creterea razei micrii fusului, amortizarea devine pozitiv, amplitudinea descrete i micarea revine la o orbit limit stabil. Acesta este oil whirl-ul. Scenariul este coerent cu asimilarea micrii de oil whirl cu un fenomen neliniar de tip Van der Pol [7.6]. Ceea ce este mai puin clar, este cum se transform micarea de oil whirl n oil whip. Aparent, pe msura apropierii de prima turaie critic, pulsaia micrii pe orbita limit se sincronizeaz cu c1 , i rmne blocat pe c1 , ct timp este mai mare dect aproximativ 2 c1 . Dac continu s creasc, este posibil ca oil whip-ul s dispar i s reapar oil whirl-ul [7.6].
7.3.2 Precesia la semifrecven

Se consider un lagr radial ncrcat uor, n care presiunea produs n filmul de ulei este neglijabil, centrul fusului este aproape de centrul lagrului i excentricitatea este foarte mic fa de jocul radial. Deoarece curgerea produs de gradientul de presiune este presupus neglijabil, viteza n filmul de lubrifiant variaz liniar pe grosime, cu o valoare maxim R la suprafaa fusului (fig. 7.11). Debitul la intrarea n pana de ulei este
qi = 1 L R ( C + e ) . 2

(7.29)

Debitul la ieirea din pana de ulei este

qo =

1 L R ( C e ) . 2

(7.30)

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

177

Dac n filmul de ulei se dezvolt presiune, cnd lagrul funcioneaz n regim staionar, debitul la intrare este micorat iar debitul la ieire este mrit de curgerea produs de gradientul de presiune, care echilibreaz qi i qo pentru a menine continuitatea curgerii. Totui, dac ncrcarea lagrului este mic, pentru a menine echilibrul curgerii, n lipsa presiunii se produce o micare de precesie.

Fig. 7.11 [7.7]

Dac viteza unghiular instantanee a precesiei centrului fusului OJ este w, atunci viteza indus este e (fig. 7.11). Dar ridicnd fusul din poziia staionar, creterea volumului filmului de ulei este V = 2 L R e , unde 2 L R este aria suprafeei proiectate a lagrului. Prin urmare 1 1 L R ( C + e ) = L R ( C e ) + 2 L R e 2 2 i (7.32) (7.31)

= .

1 2

(7.33)

Pentru a menine echilibrul curgerii, rotorul este antrenat ntr-o micare de precesie avnd pulsaia egal cu jumtatea vitezei unghiulare de rotaie.
1 , debitul la ieire este mai mare, deci n filmul de ulei se 2 1 dezvolt presiune i lagrul devine stabil. Dac ns < , debitul la intrare este 2 mai mare, lagrul i pierde capacitatea portant i continu micarea de precesie,

Dac >

178

DINAMICA MAINILOR

pentru a crea mai mult spaiu pentru uleiul n exces, care intr n pana de ulei. Pierznd capacitatea portant rotorul devine instabil. S-a observat c la rotoare reale frecvena precesiei este 0,46 - 0,48 din frecvena corespunztoare rotaiei.

7.3.3 Turaia de apariie a instabilitii

Pentru a descrie apariia instabilitii, lagrul radial poate fi reprezentat printr-un singur coeficient de rigiditate efectiv i un singur coeficient de amortizare efectiv. Aceti coeficieni pot fi calculai pe baza celor opt coeficieni dinamici ai lagrului. Totui, cei doi coeficieni astfel calculai sunt funcie de frecvena precesiei. Coeficientul de amortizare efectiv este negativ la frecvene joase i devine pozitiv la frecvene mai mari. Frecvena la care amortizarea devine zero se numete frecvena instabilitii. Aceasta poate fi calculat n funcie de turaie i reprezentat prin curba corespunztoare din fig. 7.12. Linia precesiei sincrone intersecteaz curba frecvenei proprii la prima turaie critic (unde frecvena corespunztoare turaiei este egal cu frecvena proprie a sistemului). Linia precesiei de semifrecven intersecteaz curba frecvenei proprii la limita de stabilitate numit oil whip.

Fig. 7.12 [7.8]

La frecvene mai mici dect frecvena instabilitii (adic n regiunea de sub curb) amortizarea efectiv este negativ iar la frecvene mai mari dect frecvena instabilitii amortizarea este pozitiv. Elasticitatea efectiv a lagrului mpreun cu flexibilitatea rotorului determin frecvenele de rezonan ale sistemului rotor-lagre. Deoarece rigiditatea lagrului este funcie de turaie, frecvenele de rezonan devin dependente de turaie. Cea mai joas dintre acestea este reprezentat de curba numit frecvena proprie a sistemului. Aceast curb intersecteaz curba frecvenei instabilitii la o turaie numit turaia la limita de stabilitate.

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

179

S presupunem c rotorul este supus unei mici perturbaii. El va tinde s aib o precesie la frecvena proprie minim. Totui, dac rotorul lucreaz sub turaia la limita de stabilitate, lagrele produc amortizare pozitiv i micarea de precesie dispare. Pe msur ce turaia crete, amortizarea disponibil pentru atenuarea precesiei scade pn se anuleaz la turaia de apariie a instabilitii. ncercarea de cretere a turaiei peste turaia limit face ca amortizarea s devin negativ, astfel nct orice perturbaie este amplificat i sistemul este instabil. Din fig. 7.12 se vede c dac masa rotorului este mrit sau arborele este flexibilizat, frecvena proprie a sistemului scade, deci intersecia celor dou curbe se deplaseaz spre stnga i turaia limit este micorat. Invers, dac n sistem exist amortizare extern (de exemplu, n reazeme) atunci curba frecvenei instabilitii filmului de ulei este deplasat n jos, deci turaia limit este mrit. Aceast ultim caracteristic sugereaz metode de stabilizare a unui sistem instabil i explic de ce, unele maini, n special pompele de lichide i compresoarele de gaze de nalt presiune cu etanri lichide, pot opera stabil mult peste turaia limit teoretic. Capacitatea de amortizare a lichidului cere trece prin roile centrifuge sau etanri acioneaz ca o amortizare extern fa de sistem i stabilizeaz rotorul.
7.3.4 Explicaia lui Crandall privind instabilitatea lagrelor autoportante

ntr-un al doilea articol memorabil [7.9] Stephen Crandall a dat o explicaie simpl instabilitii unui lagr hidrodinamic, bazat pe o ipotez euristic. Lagrul radial cu fluid este considerat o pomp care circul fluidul prin interstiiul inelar dintre fus i lagr. Micarea de precesie a fusului produce o und de variaie a grosimii filmului care se propag n jurul canalului. Curgerea fluidului produce precesia fusului cnd viteza medie a fluidului pompat este mai mare dect viteza periferic a undei de variaie a grosimii. Pentru lagre lungi necavitate, ipoteza prezice corect apariia instabilitii pentru lagre nencrcate, ns pe msura creterii ncrcrii aceasta prezice turaii limit mai mari. n continuare, prezentarea reproduce o mare parte a articolului lui Crandall. 7.3.4.1 Analiza lui Sommerfeld Pentru simplitate, discuia este centrat pe cazul unui lagr circular cu cuzinet complet, cu curgere bidimensional necavitat. Cazul idealizat analizat de Sommerfeld [7.10] n 1904 este schiat n fig. 7.13. Un fus cu raza R se rotete cu viteza unghiular constant ntr-un lagr circular cu cuzinet complet, de raz R + C , unde jocul radial C este foarte mic n comparaie cu R. n spaiul inelar dintre fus i lagr exist un lubrifiant fluid incompresibil, cu vscozitatea constant . Curgerea fluidului este considerat bidimensional, adic se neglijeaz curgerea axial. n plus se consider c nu apare cavitaia. Limea lagrului perpendicular pe planul figurii este L.

180

DINAMICA MAINILOR

Principalul rezultat al lui Sommerfeld este c n poziia de echilibru, sub aciunea unei sarcini verticale W, fusul este deplasat excentric pe orizontal o distan e.

Fig. 7.13 [7.9]

Datorit excentricitii e, grosimea filmului h variaz cu poziia n lungul interstiiului inelar. Pentru C << R , relaia aproximativ este h = C + e cos = C ( 1 + cos ) , n care = e C este excentricitatea relativ. Presupunnd curgere vscoas laminar, fr variaie a presiunii pe grosimea filmului, singurele profile de curgere care satisfac condiiile Mecanicii fluidelor ntr-un canal de grosime constant h sunt combinaii ale celor dou profile de baz artate n fig. 7.14. Aici z este distana n lungul canalului i y este distana pe limea canalului, unde 0 < y < h . (7.34)

Fig. 7.14 [7.9]

Viteza fluidului (n direcia z, la distana y) se noteaz w . Debitul volumic printr-o seciune a canalului de lime L perpendicular pe planul figurii se noteaz Q iar p z este gradientul presiunii n lungul canalului. Pentru un profil de viteze liniar ca n stnga fig. 7.14, distribuia depinde de parametrul w0 , viteza peretelui superior al canalului (viteza peretelui inferior se consider zero).

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

181

Se poate arta c
w = w0 y , h Q = w0 Lh , 2 p = 0. z

(7.35)

Pentru profilul parabolic din dreapta figurii 7.14, distribuia depinde de parametrul A, care este o vitez de patru ori mai mare dect viteza maxim a profilului sau de ase ori viteza medie y y2 w = A 2 , h h Q=A Lh , 6 2 p = A 2 . z h (7.36)

n timp ce relaiile (7.35) i (7.36) sunt strict corecte pentru curgeri staionare cu valori constante ale parametrilor h, w0 , i A, teoria lubrificaiei a lui Reynolds extinde aceste relaii pentru a ine cont de mici variaii, att n timp, t, ct i n spaiu, z, ale acestor parametri. Calculate pentru lagrul din fig. 7.13, curgerile componente din fig. 7.14 se suprapun, cu z = R i w0 = R , cu h dat de (7.34) i cu parametrul nedeterminat A urmnd a fi stabilit prin condiia de continuitate Q = 0 i unicitatea presiunii p ( ) = p ( + 2 ) . Valoarea lui A astfel determinat este 6 1 2 1 3 A1 = R 2 2 + 1 + cos iar debitul volumic total este

(7.37)

Q1 = R L C

1 2 2+2

(7.38)

Gradienii de presiune ai componentelor curgerii din fig. 7.14 sunt suprapui i integrai pentru a obine distribuia presiunii p ( ) care acioneaz asupra fusului. Rezultanta presiunilor care acioneaz pe limea L a fusului este o for care acioneaz vertical n sus prin centrul fusului OJ , de mrime
R W1 = 12 L R C
2 2

( 2 + )(1 )

2 12

(7.39)

Tensiunile de forfecare vscoas care acioneaz asupra periferiei fusului produc de asemenea o for rezultant asupra fusului, dar aceasta este mai mic dect rezultanta presiunii (7.39) cu un factor de ordinul C R , i astfel poate fi neglijat. Pentru ca fusul s fie n echilibru, fora (7.39) trebuie s fie egal i de sens opus forei aplicate W.

182

DINAMICA MAINILOR

Proprietatea remarcabil a modelului de lagr Sommerfeld este c deplasarea la echilibru este perpendicular pe sarcina aplicat. Aceast caracteristic implic faptul c un lagr nencrcat este instabil fa de micri lente de precesie direct a fusului. Pentru a realiza aceasta, s ne imaginm c un agent extern deplaseaz centrul fusului OJ din fig. 7.13 pe o orbit circular de raz e n sens contrar acelor de ceasornic n jurul centrului lagrului OB . Cnd fusul trece prin poziia artat n fig. 7.13, dac micarea este suficient de lent, curgerea lubrifiantului i distribuia presiunii vor fi ca n configuraia de echilibru artat n figur. nseamn c fluidul va aciona asupra fusului cu o for sensibil egal cu W i de sens contrar. Aceast for, dirijat n acelai sens ca viteza centrului fusului OJ pe orbita sa circular, efectueaz lucru mecanic asupra micrii de precesie. Lagrul Sommerfeld produce astfel instabilitatea precesiei pentru viteze de precesie direct foarte mici. Pentru a considera viteze de precesie mai mari, analiza lui Sommerfeld trebuie extins pentru a include micarea centrului fusului OJ . 7.3.4.2 Stabilitatea precesiei n lagrul nencrcat Conform expresiei (7.39), poziia de echilibru pentru un lagr nencrcat are excentricitate zero ( = 0 , e = 0) . n aceast configuraie, parametrul A1 din expresia (7.37) se anuleaz i distribuia vitezelor n filmul de lubrifiant are profilul liniar din stnga figurii 7.14.

( W = 0)

Fig. 7.15 [7.9]

Cinematica lagrului este prezentat n fig. 7.15 pentru cazul cnd centrul fusului OJ are o micare de precesie cu viteza unghiular , pe un cerc de raz r0 , n jurul poziiei de echilibru n care punctele OJ i OB coincid. Se observ c

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

183

seciunile diametral opuse, n care filmul de ulei are grosime maxim i respectiv minim, se rotesc n jurul lagrului cu viteza unghiular . n seciunea , grosimea filmului este h ( ,t ) = C + r0 cos ( t ) . (7.40)

Dependena lui h de coordonata spaial , i de timpul t, este cea a unei unde progresive, care se propag n canalul inelar cu viteza unghiular sau cu viteza de faz liniar R . Abordarea lui Newkirk i Taylor [7.11] se bazeaz pe aplicarea condiiei de continuitate a curgerii ntr-un canal a crui grosime variaz dup legea (7.40). Condiia de continuitate aplicat unui arc infinitesimal de lungime R d este Q h +L =0. R t (7.41)

Newkirk i Taylor au presupus c profilul de viteze al curgerii lubrifiantului este liniar (fig. 7.14), astfel nct Q = R L h 2 , deci (7.41) devine

h h + =0. 2 t

(7.42)

nlocuind h ( ,t ) din (7.40) n (7.42), rezult condiia de satisfacere a continuitii . (7.43) 2 Newkirk i Taylor au folosit acest rezultat ca o verificare analitic a fenomenului precesiei la semifrecven observat la un arbore vertical care funciona ntr-un lagr alimentat cu mult ulei. Rezultatul a explicat i vrful de rezonan datorit uleiului care a aprut n rspunsul unui rotor la o turaie egal cu dublul celei corespunztoare frecvenei proprii a sistemului. Rezultatul simplu (7.43) a fost mai puin satisfctor n explicarea fenomenului de oil-whip, n care frecvena precesiei rmne la frecvena proprie chiar cnd viteza unghiular de rotaie crete, dei s-a observat c fenomenul a aprut totdeauna la turaii egale cu sau mai mari dect dublul turaiei corespunztoare frecvenei proprii. n ipoteza euristic a lui Crandall [7.2], fusul n rotaie este considerat a fi roata unei pompe care menine profilul liniar de viteze al curgerii lubrifiantului cnd fusul este nencrcat i centrat. Viteza fluidului variaz liniar ntre w = 0 la cuzinet i w = R la fus. Aceast curgere poate fi descompus ntr-o curgere medie, cu viteza constant w = R 2 i fr rotaie, plus o curgere rezidual, cu viteza medie zero i componenta de rotaie important. Curgerea medie se presupune c alimenteaz (sau reduce) micile perturbaii de precesie ale configuraiei (de echilibru) centrate. Dac se impune o precesie care presupune o und de variaie a grosimii de forma (7.40), ipoteza lui Crandall postuleaz c, dac viteza curgerii

184

DINAMICA MAINILOR

medii R 2 este mai mare dect viteza de faz R a precesiei n jurul periferiei filmului de ulei, atunci se pompeaz energie n micarea de precesie. Invers, dac viteza de faz a precesiei este mai mare dect viteza medie a lubrifiantului, atunci se extrage energie din micarea de precesie. Stabilitatea neutr apare cnd aceste viteze sunt egale, deci cnd = 2 . Aceast ipotez explic astfel precesia la semifrecven i fenomenul de oil-whip la un sistem care are un lagr nencrcat i alimentat abundent cu ulei. Dac sistemul produce mici constrngeri asupra fusului, micarea acestuia va fi determinat n principal de forele din filmul de fluid care acioneaz asupra lui. Cnd se iniiaz n mod accidental o precesie de joas pulsaie ( < 2) , se pompeaz energie n micarea de precesie, accelernd precesia pn ajunge suficient de apropiat de 2 nct energia pompat n precesie echilibreaz pierderile de energie din sistem ntr-o precesie staionar la semifrecven. Dac sistemul produce constrngeri considerabile asupra fusului i permite micri de precesie apreciabile la o pulsaie proprie, filmul de fluid din lagr va extrage energie din precesiile accidentale, la o pulsaie proprie , ori de cte ori < 2 . Totui, cnd > 2 , filmul de ulei va pompa energie ntr-o astfel de precesie. Fenomenul oil-whip apare doar dac energia furnizat de filmul fluid este suficient pentru a compensa pierderile din sistem. Explicaiile precedente sunt incomplete, deoarece nu in cont de toate cerinele fizice implicate. Ambele se bazeaz pe profilul de viteze al curgerii staionare centrate i pe cinematica unei mici perturbaii a precesiei. Argumentele lui Newkirk i Taylor utilizeaz explicit condiia de continuitate pentru perturbaie dar nu conin nici o consideraie asupra presiunii dezvoltate n filmul de ulei. Istoric, prima analiz complet dinamic a stabilitii precesiei unui lagr nencrcat a fost fcut n 1933 de Robertson [7.12]. Expunerea care urmeaz este o versiune liniarizat a analizei lui Robertson. Se consider c precesia definit de excentricitatea r0

( r0 << C )
(7.44)

pulsaia este o mic perturbaie a rotaiei centrate n care distribuia vitezei este

w = R z C ,

0< z<C.

Cnd fusul are o micare de precesie, distribuia vitezelor va fi o suprapunere a celor dou profile din fig. 7.14. Pentru a satisface condiiile din fig. 7.15 se consider y y2 y w = R + A 2 , (7.45) h h h unde h ( ,t ) este dat de (7.40) iar A trebuie determinat din condiia de continuitate (7.41) i condiia de valoare unic a presiunii, p ( ) = p ( + 2 ) . Utiliznd metoda

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

185

perturbaiilor liniare, neglijnd termenii de ordinul termenii de ordinul r0 C , se obine A = 6R

( r0 C ) 2

n comparaie cu

r0 cos ( t ) . C 2
Lh r0 R L cos ( t ) , 2 2

(7.46)

Debitul volumic total al filmului de lubrifiant este


Q = R

Q = R

LC r0 R L cos ( t ) . 2

(7.47)

Distribuia presiunii se obine integrnd gradientul presiunii din expresia (7.36). Reinnd termenii pn la ordinul nti n r0 C rezult p ( ,t ) p0 = 12 R 2 r0 sin ( t ) . 3 2 C (7.48)

Fora rezultant datorit acestor presiuni, care acioneaz asupra fusului, este orientat la 900 fa de deplasarea fusului r0 i are amplitudinea F = 12 r0 L R3 . 3 2 C
(7.49)

Cnd 2 > , F are acelai sens ca viteza instantanee VJ a centrului fusului. Rata cu care forele din filmul fluid efectueaz lucru mecanic asupra fusului (adic fluxul de putere spre micarea de precesie) este

F VJ = 12 L

R3 2 r . 3 0 2 C

(7.50)

Aceast analiz arat c amplitudinea A a componentei curgerii cu profil parabolic, presiunea n filmul de fluid, fora rezultant asupra fusului i fluxul de putere spre micarea de precesie sunt toate proporionale cu factorul ( 2 ) . Micrile de precesie lente sunt amplificate iar cele rapide sunt ncetinite. Frecvena precesiei la stabilitatea neutr este = 2 . Aceste rezultate pot fi comparate cu cele dou argumentri simplificate considerate anterior. Ipoteza lui Newkirk i Taylor c profilul vitezei rmne liniar este echivalent cu presupunerea c parametrul A n (7.36) se anuleaz, ceea ce conform (7.46) implic egalitatea lui cu 2 . n plus, anularea lui A implic absena unui gradient de presiune i deci absena forei rezultante, astfel nct la

186

DINAMICA MAINILOR

pulsaia precesiei = 2 filmul de fluid nu ntrzie i nici nu accelereaz precesia. Aceasta este condiia de stabilitate neutr. Ipoteza lui Crandall, conform creia curgerea medie alimenteaz micarea de precesie ori de cte ori viteza medie a fluidului este mai mare dect viteza de faz a precesiei, este esenial calitativ, fiind echivalent cu ecuaia (7.50) care are caracter cantitativ. ntmpltor, la un lagr nencrcat, pulsaia precesiei la stabilitate neutr este estimat corect de ipoteza euristic. La lagre ncrcate este dificil de prevzut cum se poate extinde argumentul lui Newkirk i Taylor pentru a prezice orice pulsaie a precesiei la stabilitatea neutr, diferit de = 2 . Ipoteza lui Crandall a fost totui extins uor. Ea nu prezice cu precizie pulsaia precesiei la stabilitate neutr dar ofer aproximaii utile n cazul ncrcrilor moderate. Utiliznd metoda perturbaiilor liniare [7.9] rezult c pulsaia precesiei la stabilitate neutr
2 ( ) = 2 9 (1 2 )

3 + 1 2

(7.51)

variaz de la = 2 la = 0 pentru un lagr nencrcat, la 3 cnd ncrcarea tinde spre infinit i excentricitatea adimensional se apropie de unitate. Variaia raportului conform relaiei (7.51) este reprezentat prin curba A n fig. 7.16.

Fig. 7.16 [7.9]

Un calcul bazat pe ipoteza lui Crandall [7.9] conduce la curba B din fig. 7.16. Acesta ofer o aproximaie util a pulsaiei precesiei la stabilitatea neutr pentru valori ale excentricitii relative n regim staionar mai mici dect = 0,5 .

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

187

7.3.5 Stabilitatea sistemelor liniare

n cazul ecuaiilor de micare cu coeficieni reali, ecuaia caracteristic

f ( ) = a 0 n + a 1 n 1 + a2 n 2 + ...... + an 1 + an = 0 ,

(7.52)

are n rdcini cu forma general i = i + i i . Cazul rdcinilor multiple nu este studiat aici. Dac oricare coeficient i > 0 , sistemul va fi instabil. n Tabelul 7.1 sunt prezentate tipurile de micare corespunztoare poziiei unei rdcini n planul complex (fig. 7.17).

Fig. 7.17 [7.3] Tabelul 7.1 Poziia rdcinii n fig. 7.17 1 2 3 4 5

Tipul micrii
stabil; oscilatorie amortizat stabil; aperiodic amortizat oscilatorie instabil; divergent (distana crete exponenial n timp) instabil; oscilatorie cu amplitudine cresctoare (instabil dinamic)

Adesea este util s se decid dac un sistem este sau nu este stabil fr a rezolva ecuaia caracteristic. n 1877, E. J. Routh a stabilit un algoritm pentru

188

DINAMICA MAINILOR

determinarea numrului rdcinilor unui polinom real care se afl n semiplanul drept. Independent, n 1895, A. Hurwitz a dat o a doua soluie. Inegalitile cu determinani stabilite de acesta sunt cunoscute sub numele de condiiile de stabilitate Routh-Hurwitz. Fie matricea cu elemente reale

| a0 a1 a3 a2 a5 a4 L L L L a 2n 2 a 2 n 1

| | |

0 a1 a3 L L a 2n 3

| 0 L 0 L | | a0 L 0 L | | a2 L a 0 L L L

0 0 0 . an

(7.53)

Se construiesc urmtorii n determinani indicai prin linii ntrerupte D1 = a1 , D2 = a1 a 0 = a1 a 2 a 3 a 0 , a3 a2 (7.54) (7.55)

a1 a 0 0 D3 = a 3 a 2 a1 = a1 a1 a 4 a 5 a 0 + a 3 a1 a 2 a 3 a 0 , a5 a4 a3

(7.56)

Dn =

a1 a3 a5 M

a0 a2 a4

0 a1 a3 .

0 a0 a2 .

L L L

a 2 n 1 a 2 n 2

. . . . M L an

(7.57)

Dac r > n sau r < 0 atunci ar = 0 . Condiia necesar i suficient ca toate rdcinile ecuaiei f ( ) = 0 s fie n semiplanul stng este ca toi determinanii pariali s fie pozitivi, D i > 0 . Dac an > 0 , este suficient s fie testai doar determinanii de la D1 la D n 1 , deoarece D n = an D n 1 .

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

189

Coeficienii ar pot fi exprimai n funcie de rdcinile i ale ecuaiei (7.52), de exemplu a1 = a0

i ,
i =1

a 2 = a0

i j
i =1 j =1

(i j )

i aa mai departe. Considernd formele acestor expresii, este uor de artat c toi a i au acelai semn ca a 0 dac toate rdcinile au partea real negativ. Coeficienii pot fi nuli sau cu semn contrar lui a 0 doar dac una sau mai multe rdcini au partea real pozitiv. Prin urmare, condiia necesar dar nu suficient ca toate rdcinile ecuaiei f ( ) = 0 s se afle n semiplanul stng este ca toi coeficienii a r ( r = 1, 2 ,..., n ) s fie pozitivi.
7.3.6 Instabilitatea unui rotor rigid simplu

Se consider un rotor rigid cu masa 2m rezemat n dou lagre cu film fluid identice. Datorit simetriei, lagrele au aceeai ncrcare, aceeai excentricitate i aceiai coeficieni dinamici. Intereseaz doar stabilitatea micrii de translaie pur. 7.3.6.1 Turaia limit i pulsaia precesiei instabile La ncrcare i turaie constante, centrul fusului se menine ntr-o poziie de echilibru staionar n jocul din lagr, definit univoc de numrul Sommerfeld (6.3)

DL R S= 2 W C

(7.58)

care reprezint condiiile de funcionare. Considernd c fiecare fus are masa m, ecuaia de micare fa de starea de echilibru se scrie, sub forma

& c yy y m 0 & + 0 m & & czy z

c yz y & k yy + czz z & k zy

k yz y f y = . k zz z fz

(7.59)

nlocuind soluii de forma y = y0 e t , z = z0 e t , (7.60)

n partea omogen a ecuaiei (7.59), se obine

190

DINAMICA MAINILOR

m2 + c yy + k yy c zy + k zy

y0 0 = . m2 + c zz + k zz z0 0

c yz + k yz

(7.61)

Pentru ca y0 i z0 s aib valori nebanale, se obine ecuaia caracteristic

( m

+ c yy + k yy

)( m

+ czz + k zz ( czy + k zy )( c yz + k yz ) = 0 .
(7.62)

Aceasta este o ecuaie algebric de gradul patru, de forma

a 0 4 + a 1 3 + a2 2 + a3 + a4 = 0 ,
n care

(7.63)

a 0 = m2 ,

a1 = m ( c yy + czz ) ,
a 2 = m ( k yy + k zz ) + ( c yy czz c yz czy ) , a3 = c yy k zz + czz k yy ( c yz k zy + czy k yz ) , a4 = k yy k zz k yz k zy .
Condiiile Routh-Hurwitz de stabilitate a precesiei sunt (7.64)

a1 > 0 , a 2 > 0 , a 3 > 0 , a 4 > 0 , a1 a 2 a 0 a 3 > 0 ,


2 2 a 1 a 2 a 3 a 0 a3 a1 a4 > 0 .

(7.65) (7.66) (7.67)

La apariia instabilitii, rdcina ecuaiei (7.63) este pur imaginar

= i ,
unde este pulsaia precesiei. nlocuind (7.68) n ecuaia (7.63) rezult

(7.68)

a 0 4 a2 2 + a4 + i a 1 3 + a3 = 0 .
Egalnd partea real i partea imaginar cu zero, se obine

(7.69) (7.70) (7.71)

a 0 4 a2 2 + a4 = 0 ,

( a3 a 1 2 ) = 0 .

Din ecuaia (7.71) se obine pulsaia precesiei la limita de stabilitate

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

191

2 =

a3 . a1 = lim

(7.72)

nlocuind (7.72) n relaia (7.70) rezult


2 2 a1 a 2 a 3 a 0 a3 a1 a4 = 0 .

(7.73)

Aceasta nseamn c la viteza unghiular de rotaie = lim se atinge limita de stabilitate iar pulsaia precesiei instabile este dat de expresia (7.72). Deobicei, turaia limit i pulsaia precesiei sunt exprimate n funcie de cei opt coeficieni dinamici adimensionali ai lagrelor
Ki j = C ki j , W Ci j = C ci j , W
i, j = y, z

(7.74)

n care C este jocul radial, W = m g este sarcina static pe lagr i este viteza unghiular de rotaie. Notnd

A1 = C yy + C zz , A2 = K yy + K zz , A3 = C yy C zz C yz C zy ,

(7.75)

A4 = C yy K zz + C zz K yy C yz K zy + C zy K yz , A5 = K yy K zz K yz K zy ,
i nlocuind (7.74) i (7.75) n (7.64), rezult

W W2 W2 W a = a0 = A2 + , a = A , A3 , 1 1 2 g g C g C C
a3 =

W A 4 , a 4 = A5 . 2 C C

W2

(7.76)

nlocuind coeficienii (7.76) n relaiile (7.73) i (7.72) se obine viteza unghiular adimensional de apariie a instabilitii
2 lim

g C

A1 A3 A4 A2 4
2 + A1 A5 A1 A2 A4

(7.77)

i pulsaia adimensional a precesiei instabile


2 lim

A4 = g C A 1 = lim

(7.78)

192

DINAMICA MAINILOR

n calcule practice, numrul Sommerfeld este calculat la turaia de lucru. Dac turaia limit este mai mare dect turaia de lucru, sistemul este stabil, n caz contrar este instabil.

7.3.6.2 Masa critic a rotorului


Limita de stabilitate poate fi calculat utiliznd nomograme care conin att parametrii rotorului ct i cei ai lagrelor. Dac rotorul este considerat rigid, acesta este definit de un singur parametru masa rotorului. n cazul lagrelor cu film fluid incompresibil, n regim laminar, pulsaia adimensional a precesiei instabile depinde numai de numrul Sommerfeld S (sau de excentricitatea relativ ). Se poate deci calcula, la orice numr Sommerfeld (sau excentricitate relativ), masa fusului necesar pentru existena micrii de precesie. Masa fusului unui rotor rigid poate fi exprimat printr-un parametru adimensional C m 2 W . Expresia (7.78) poate fi scris

C yy K zz + C zz K yy C yz K zy + C zy K yz C m 2 =K= , W C yy + C zz
unde K este masa adimensional a rotorului ntr-un lagr.

(7.79)

Fig. 7.18 [7.8]

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

193

Pentru un rotor care lucreaz n lagre circulare cu cuzinet complet, cu fluid incompresibil, o curb care exprim relaia ntre K i (fig. 7.18) definete limita de stabilitate. Aceast curb poate fi utilizat pentru determinarea turaiei de apariie a instabilitii, dac se cunoate variaia excentricitii relative n funcie de turaie. Expresia (7.77) se poate scrie (omind indicele lim)

C m 2 W

A1 A3 A4
2 A2 4 + A1 A5 A1 A 2 A4

= K+

A3 A5

= A2

K A3 A5 A 2 K + K 2

sau utiliznd (7.58)

Cm = W
C mW

K K A3

A5 A 2 K + K 2
K A3

R DL C Masa critic adimensional a numrul Sommerfeld [7.8] sub forma C mW


2

2 S

. (7.80) A5 A 2 K + K 2 rotorului poate fi exprimat n funcie de


2

. (7.81) 2 S A5 A 2 K + K 2 R DL C n fig. 7.19 se prezint o nomogram pentru calculul stabilitii unui lagr circular cu cuzinet complet [7.8]. Masa critic adimensional C mW D L (R C ) 2 este reprezentat grafic n funcie de numrul Sommerfeld S pentru dou valori ale raportului L D . Un rotor este stabil pentru condiii de funcionare la stnga curbelor.

K A3

Fig. 7.19 [7.8]

194

DINAMICA MAINILOR

n fig. 7.20 s-a reprezentat variaia masei critice adimensionale a rotorului la apariia instabilitii n funcie de S. Figura 7.20, a este pentru lagre eliptice, care lucreaz cu lubrifiant incompresibil n regim laminar, iar fig. 7.20, b este pentru lagre cu cuzinet parial, cu sarcina la mijlocul lagrului.

a
Fig. 7.20 [7.8]

CmW D L (R C )2 . Din nomogram se citete adimensional a rotorului valoarea lui S. Turaia corespunztoare numrului Sommerfeld este turaia limit, adic turaia rotorului la apariia instabilitii. Dac turaia de lucru este mai mare dect turaia limit atunci rotorul trebuie reproiectat. Diagramele presupun c rotorul i piedestalurile sunt rigide. Cu toate acestea, turaia limit pentru un rotor flexibil i piedestaluri elastice poate fi calculat aproximativ pe baza acestor nomograme.
7.3.7 Instabilitatea unui rotor elastic simplu

Metoda de determinare a turaiei limit este urmtarea. Se calculeaz masa

Se consider un rotor simetric format dintr-un arbore cu rigiditatea 2k i o mas concentrat central 2m . Arborele este rezemat la capete n lagre cu film fluid. Viteza unghiular de rotaie este . Amortizarea extern acioneaz asupra masei rotorului i n lagre, fiind definit prin coeficienii de amortizare 2ce i respectiv c s . Dei rotoarele ntlnite n practic sunt mult mai complicate, modelul simplificat conine caracteristicile eseniale i admite soluii nchise [7.13].

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

195

7.3.7.1 Rotorul cu amortizare extern n cazul amplitudinilor mici, notnd y, z coordonatele masei rotorului i y 1 , z 1 coordonatele fusurilor, ecuaiile micrii libere se pot scrie sub forma

& ce 0 y & y k 0 y k m 0 & = + + 0 m & & 0 ce z & 0 k z 0 z &1 k yy k yz y1 cs c yy c yz y = &1 k zy k zz z1 0 c zy c zz z

0 y1 = k z1

&1 0 y . &1 cs z

(7.82)

Cei opt coeficieni ai lagrelor depind de geometria acestora i de condiiile de funcionare, exprimate prin numrul Sommerfeld S. Considernd lagrul circular cu cuzinet complet ca un exemplu reprezentativ i presupunnd c lagrul este scurt (L D < 1 2 ) i lucreaz la turaii suficient de mari astfel nct L 2 S >1, D coeficienii dinamici ai lagrelor au expresiile aproximative (6.30)
k zz 2k yy
2

(7.83)

8 W , C
2 2

c yz c zy

8 W , C
3 2

c yy

W L R L c zz 2 S = 2 L , C D C D L W S = c yy . C 2 D
2 2

(7.84)

k yz k zy

La limita de stabilitate, micarea este pur armonic cu pulsaia , astfel c ecuaiile (7.82) se pot scrie sub forma k yy + i c yy X k + i c zy zy unde k yz + i c yz y1 0 = , k zz + i c zz X z1 0 (7.85)

196
X = k m 2 + i ce k m + i ce
2

DINAMICA MAINILOR

) i c ,
s

(7.86)

X =

k k m 2 m 2 ( ce )2

( k m )

2 2

+ ( ce ) 2

k 2 ce c i + s . k m 2 2 + ( c ) 2 e

Aceast valoare trebuie s fie egal cu rdcina determinantului ecuaiei (7.85) care, utiliznd (7.84), devine
+ i c yy ( ( c yz ) 2 1 k yy k zz ) 2 4
2 k yz

X=

1 k yy + k zz 2

1+

. (7.87)

Ct timp este egal cu sau mai mic dect

1 , al doilea termen de sub 2

radical este de ordinul ( 1 4 ) 2 i poate fi neglijat. Astfel, cu k yz = X este aproximativ egal cu

c yy din (7.84),

X = K + i c yy , 2
unde rigiditatea medie a lagrelor K= 1 6W . k yy + k zz = 2 C

(7.88)

(7.89)

termenul ( ce ) 2 , rezult pulsaia precesiei

Egalnd prile real i imaginar ale expresiilor (7.86) i (7.88) i neglijnd

=0 =

kK , m (k + K)

(7.90)

egal cu pulsaia proprie a sistemului cnd arborele este rezemat n lagre cu rigiditatea medie K. Condiia de stabilitate este
K +k 1 0 cs + 0 c e > 0 c yy , k 2
2

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

197
3 2

0 cs +

K +k R L 0 c e > 2 0 L . k C D

(7.91)

Micarea este o precesie direct. Relaia (7.91) arat c, n lipsa amortizrii externe, rotorul este instabil cnd turaia depete dublul primei turaii critice. Aceasta este valabil doar pentru valori suficient de mari ale numrului Sommerfeld, dup cum inegalitatea se bazeaz pe mai multe ipoteze. Prin urmare, relaia (7.91) este utilizat n primul rnd la estimarea nivelului amortizrii externe necesar pentru stabilizarea micrii. Trebuie adugat c, n locul introducerii amortizrii externe, care acioneaz direct asupra fusului, o metod mult mai eficient pentru stabilizarea precesiei n lagre hidrodinamice este montarea lagrului ntr-un suport elastic amortizat. Prin alegerea judicioas a parametrilor suportului instabilitatea poate fi eliminat complet [7.13].

Fig. 7.21 [7.14]

198

DINAMICA MAINILOR

7.3.7.2 Rotor fr amortizare extern Dac n rotorul elastic simplu se neglijeaz amortizarea extern, nlocuind ce = 0 i cs = 0 n (7.86), apoi nlocuind X n (7.85) i nelimitnd analiza la lagre circulare cu cuzinet complet scurte, se obine
2 lim

g C unde st =

= 1+

2 A3 A1

A1 A3 A4 A1 A2 4
2 A5 A1 A2 A4 + A1

(7.92)

2 S st A4

mg este deformaia static a arborelui. k

n fig. 7.21 se prezint diagrame de stabilitate calculate pe baza expresiei (7.92) pentru un lagr circular i un lagr eliptic, cu L D = 0,8 i C R = 2,1 10 3 , al doilea avnd un joc radial orizontal de trei ori mai mare dect jocul radial vertical. Msurile practice de cretere a stabilitii peste lim sunt, printre altele, mrirea jocului n lagre, scderea vscozitii lubrifiantului, scurtarea lagrelor, sau echivalent, introducerea unui an circumferenial central pentru ulei, creterea diametrului arborelui sau micorarea distanei ntre lagre, creterea amortizrii i a anizotropiei rigiditii lagrelor, folosirea amortizoarelor cu sqeeze film i utilizarea lagrelor multilobate sau cu segmeni oscilani.

Fig. 7.22 [7.15]

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

199

7.3.8 Instabilitatea rotoarelor elastice complexe

Rotoarele elastice complexe pot fi modelate cu elemente finite. Ecuaiile de micare conin matricile sistemului care sunt asamblate utiliznd matricile elementelor, aa cum se arat n Capitolul 5. Studiul precesiei libere conduce la o problem de valori i vectori proprii, cu valori proprii dependente de turaie. Diagrama Campbell (fig. 7.22, a) prezint pulsaiile proprii de precesie n funcie de turaie. n diagrama de stabilitate (fig. 7.22, b) se reprezint partea real a valorilor proprii n funcie de turaie. Turaia la apariia instabilitii se determin la intersecia unei curbe cu axa turaiilor. Problema este descris n detaliu n Capitolul 4.

7.4 Interaciunea cu forele produse de curgerea fluidului


Orice micare de precesie a arborelui unei maini rotative (turbin, compresor, pomp) afecteaz cmpul de curgere al fluidului de lucru, producnd fore i momente. Apare astfel un cuplaj ntre micarea arborelui i forele de reaciune aerodinamice/hidrodinamice, care poate fi destabilizator. Un mecanism de producere a unui astfel de cuplaj, postulat de Thomas [7.16] i Alford [7.17], apare la maini cu curgere axial a fluidului de lucru, n care o deplasare radial a centrului roii unei trepte produce o for transversal, proporional cu deplasarea. Acesta este cunoscut sub numele de precesie datorit aburului (steam whirl) sau efectul jocului la captul paletelor (blade-tipclearance effect).

b
Fig. 7.23 [7.14]

7.4.1 Instabilitatea datorit curgerii aburului la capetele paletelor

ntr-o treapt a unei maini cu curgere axial a fluidului de lucru (fig. 7.23, a), o deplasare radial (n jos) va micora jocul radial ntr-o parte a discului paletat

200

DINAMICA MAINILOR

(jos) i va mri jocul radial n partea opus (sus). Zona cu joc mai mic va funciona cu randament mai mare i va fi mai ncrcat dect zona cu joc mrit. n partea de jos va aciona o for orizontal F1 mai mare, iar n partea de sus o for orizontal de sens contrar F 3 mai mic. Forele verticale laterale F 2 i F 4 vor avea amplitudini intermediare (fig. 7.23, b). Rezultanta acestora este o for tangenial F (fig. 7.23, c) care, dac este mai mare dect fora de amortizare extern, poate produce o precesie n sensul rotaiei rotorului (o precesie direct). Se admite c fora transversal este proporional cu deplasarea radial a centrului roii. Coeficientul de proporionalitate are forma [7.13]

d T = 0 0 , h 2r H d H

(7.93)

unde este randamentul treptei, T este cuplul produs pe treapt, r este raza medie a paletei, , H este nlimea canalului dintre palete, h este jocul la vrful paletei, iar indicele o denot poziia centric. Se consider un rotor simetric, format dintr-un arbore cu rigiditatea 2 k i o mas concentrat la mijloc 2m . Arborele este rezemat la capete n lagre cu rigiditatea k B astfel nct pulsaia proprie neamortizat a sistemului se obine din (7.90) nlocuind K = k B . Viteza unghiular de rotaie este . Amortizarea extern acioneaz asupra masei rotorului i n lagre, cu coeficienii de amortizare 2ce i respectiv cB . Presupunnd c masa central a rotorului este un disc paletat de turbin, cu y, z coordonatele masei rotorului i y 1 , z 1 coordonatele arborelui n dreptul reazemelor, ecuaiile micrii libere sunt

& ce 0 y & 0 y y k 0 y k 0 y1 m 0 & + + = 0 m & + = & 0 ce z & 0 z 0 k z 0 k z1 z &1 k B 0 y1 0 y c = B . &1 0 k B z1 0 cB z (7.94) Neglijnd termenii de ordinul doi n , ce i cB , ecuaia caracteristic devine

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR


2 k k kB i = 0. m + ce + c B + k + kB k + kB 2

201

(7.95)

Egalnd cu i la limita de stabilitate, se obine pulsaia precesiei (7.90)

=0 =

k kB , m ( k + kB )

n timp ce condiia de stabilitate devine


k 0 ce + k+k 0 cB > . B
2

(7.96)

La apariia instabilitii, micarea este o precesie direct cnd este pozitiv, i precesie invers cnd este negativ. Dac momentul (cuplul) ncrcrii aerodinamice T dintr-o treapt crete cu turaia, atunci relaia (7.96) arat c poate exista o turaie de apariie a instabilitii peste care inegalitatea nu mai este satisfcut. Aceast turaie limit este dependent de sarcin, astfel nct instabilitatea este declanat la un anumit nivel de putere. Ea poate fi mrit rigidiznd arborele sau mrind amortizarea. Este cunoscut faptul c mrind rigiditatea suportului lagrelor de obicei reduce coeficientul efectiv de amortizare i adesea are un efect foarte mic asupra turaiei critice. Astfel, n practic, parametrul cel mai susceptibil de modificat pentru mbuntirea stabilitii este amortizarea suportului lagrelor. Exist dovezi c forma propus de interaciune ntre rotor i fluidul de lucru este n concordan calitativ cu experiena practic, ns expresia lui (7.93) corespunde unui singur mecanism special al interaciunii. Dei relaia pare s dea valori corecte ca ordin de mrime, exist indicii care sugereaz c, n afara cuplului, aceeai importan pot avea debitul fluidului i nivelul presiunii [7.13].
7.4.2 Interaciunea roat-difuzor

Forele hidraulice care acioneaz asupra rotorului unei pompe centrifuge se manifest n dou moduri diferite. n primul caz, cnd centrul arborelui este fixat, forele radiale apar ca rezultat al distribuiei presiunii statice i a aciunii fluidului de lucru. Acestea se numesc fore de excitaie staionare. n al doilea caz, atunci cnd centrul arborelui are o micare de precesie, se produc fore adiionale datorit interaciunii ntre roata centrifug i fluidul nconjurtor. Acestea sunt fore dinamice i sunt descrise prin coeficieni dinamici. Cnd rotorul se deplaseaz excentric n interiorul pompei, se dezvolt fore importante: a) n etanrile inelare; b) ntre discul de acoperire al roii i stator; c)

202

DINAMICA MAINILOR

ntre discul de baz al roii i stator; i d) ntre roat i difuzor. Cnd un arbore este deplasat lateral ntr-o etanare inelar, datorit cderilor de presiune diferite din interstiiu se produce o for de readucere puternic. Aceast for hidrostatic crete cu cderea axial de presiune i cu amplitudinea micrii laterale a arborelui. Ca urmare, nterstiiul acioneaz ca un arc. Fenomenul, cunoscut ca efectul Lomakin, este prezentat n Seciunea 6.10.1. La un arbore n micare de precesie, fora tangenial destabilizatoare este perpendicular pe deplasarea radial a arborelui, producnd o rigiditate de cuplaj transversal, aproximativ proporional cu viteza circumferenial medie a fluidului. n funcie amplasarea n pomp, apar variaii importante ale vitezei circumfereniale de intrare n etanrile inelare. Pentru a reduce drastic aceast vitez, la intrarea n etanri se utilizeaz buce cu icane radiale. Viteza circumferenial medie poate fi redus i prin creterea deliberat a rugozitii statorului. Cercetri recente au artat c discurile de acoperire ale roilor dezvolt fore destabilizatoare importante. Consideraii privind conservarea impulsului n scprile inverse, radial fa de discul de acoperire, pot genera viteze circumfereniale mari ale curgerii la intrarea n etanrile inelare de la intrarea n roat sau de la pistonul de echilibrare a presiunii. Jocurile mrite ale etanrii de ieire, datorite uzurii sau deteriorrii, mresc viteza circumferenial fa de discul de acoperire i la intrarea n etanare. Forele laterale care acioneaz asupra roilor pompelor centrifuge pot avea de asemenea un efect dinamic important. Asupra roii acioneaz fore datorit asimetriei curgerii produse de volut sau difuzor i de micarea roii. n volutele pompelor se produc fore suprasincrone la frecvena de trecere a paletelor. La rndul lor, pompele cu difuzor pot genera fore mari n domeniul subsincron, n funcie de jocul ntre roat i carcas. Fore subsincrone, avnd componente cu frecvene ntre 30% i 80 din frecvena rotaiei, pot fi atribuite curgerilor pariale sau asociate cu forele destabilizatoare. Interaciunea roat/carcas poate fi descris utiliznd coeficieni dinamici ai forelor. La compresoarele centrifuge apar frecvent vibraii autoexcitate, mai des n cele cu aranjament spate-n-spate i n uniti industriale cu turaii mari, pentru gaze cu densitate mare. De fapt, la un procent mare de compresoare cu turaii mari se observ vibraii subarmonice cu amplitudini mici chiar n condiii normale de lucru. La unele dintre acestea apar probleme de stabilitate. Frecvena predominant a vibraiilor observate este egal cu frecvena proprie fundamental de ncovoiere a rotorului.
Vibraiile autoexcitate datorite forelor aerodinamice sunt de dou feluri: a) vibraii la care forele destabilizatoare sunt funcie de micarea de precesie a rotorului; acestea sunt produse de etanrile labirintice i de ncrcarea nesimetric a paletelor roii centrifuge; i b) vibraii la care curgerea principal este destabilizat de fore hidrodinamice sau vscoase, care sunt independente de vibraia mecanic, cum sunt cele produse de curgerea desprins rotitoare (rotating stall) i/sau de pompaj (surge).

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

203

Forele aerodinamice care apar n urma interaciunii roii cu fluidul antrenat introduc rigiditi att directe ct i de cuplaj transversal. ntr-o main cu curgere radial a fluidului de lucru, variaia forei datorit variaiilor jocului este neglijabil n comparaie cu cea produs de variaia impulsului fluidului ntr-o roat excentric, deoarece prima dintre acestea este perpendicular pe direcia curgerii principale. La toate compresoarele pentru gaze de mare densitate s-au nregistrat i vibraii forate. Acestea au urmtoarele comportri tipice: a) apar aproape de regimul de pompaj i au amplitudine relativ constant; b) frecvena asincron este foarte joas (10% din cea corespunztoare turaiei) i c) amplitudinea asincron depinde de viteza la extremitatea paletelor i de densitatea gazului.

7.5 Precesia invers datorit frecrii uscate


Precesia invers produs de frecarea uscat este o vibraie autoexcitat de contactul cu frecare ntre rotor i stator. Rotorul este n contact permanent cu statorul, alunecnd continuu pe suprafaa de contact, avnd o micare de precesie invers, la o frecven nesincron care depinde de amortizare i de raportul ntre rigiditile rotorului i statorului.
7.5.1 Contactul cu frecare ntre rotor i stator

Cnd rotorul ajunge n contact cu statorul, sunt posibile diferite tipuri de micare, de la precesia direct sincron, precesia sub- i supra-sincron, pn la precesia invers i micarea haotic. Problema de contact este puternic neliniar chiar dac rotorul i statorul sunt liniare. Precesia invers la contactul cu frecare a fost semnalat de Newkirk [7.18] pe cnd studia frecarea radial de contact a arborelui. n timpul unui experiment, frecarea a devenit puternic i, datorit forei mari de frecare, rotorul a nceput s se roteasc violent pe suprafaa interioar a unui inel statoric rigid. Rularea nu a avut loc pn cnd arborele nu s-a frecat puternic de inelul statorului. n pofida neliniaritii puternice datorit contactului, dezechilibrul masic al rotorului poate produce o precesie sincron pur. Totui, n anumite condiii, micarea sincron poate deveni instabil iar micarea rotorului se poate transforma ntr-o precesie asincron care poate fi foarte distructiv. Precesia invers poate apare chiar n domeniile de turaie n care precesia direct sincron este stabil. n [7.19] se descrie apariia unor frecri de contact rotor/stator la un turbogenerator de 600 MW care a fost total distrus n timpul precesiei inverse. Companiile de asigurri relateaz c cele mai frecvente deteriorri la turbinele cu abur apar ca urmare a contactului dintre rotor i stator, ajungnd pn la 22% din totalul despgubirilor pltite n domeniu.

204

DINAMICA MAINILOR

Cauza principal a precesiei datorit frecrii uscate este ungerea improprie n mainile cu jocuri mici. O descriere simplificat a mecanismului care produce acest efect apare n cartea lui Den Hartog [7.21]. Aceeai explicaie este dat n [7.22]. n [7.19] se prezint o soluie analitic care ine cont de dezechilibrul rotorului, frecarea i alunecarea ntre rotor i stator, precum i masa, rigiditatea i amortizarea rotorului.

Fig. 7.24 [7.20]

Cercetri recente susinute de rezultate experimentale sunt descrise n [7.20]. n fig. 7.24 este ilustrat deplasarea rotorului fr alunecare pe suprafaa interioar a carcasei, la cteva momente diferite n timp. Se poate observa c n timp ce rotaia rotorului este de numai 60 de grade, micarea de precesie parcurge un ciclu complet.
7.5.2 Precesia instabil datorit frecrii uscate

Precesia uscat este rezultatul unei fore de frecare neechilibrate de tip Coulomb care apare ntr-un punct de pe suprafaa exterioar a unui arbore sau rotor, cnd acesta este deformat pn atinge statorul (fig. 7.25). Deoarece fora de frecare, F f , este aproximativ proporional cu componenta radial, N, a forei de contact, se creaz premizele unei instabiliti. Fora de frecare F f poate fi descompus ntr-un cuplu F f C i o for paralel i egal, aplicate n centrul arborelui (deformat). Cuplul acioneaz ca o frn asupra arborelui, care se presupune c este antrenat cu viteza unghiular constant , necesitnd o cretere neglijabil a cuplului motor. Fora F f prin centrul arborelui acioneaz ntr-o direcie tangent la suprafaa interioar a lagrului. Direcia forei F f se schimb cu poziia arborelui n lagr sau ghidaj, astfel nct arborele va fi deplasat n interiorul lagrului aa cum este artat cu

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

205

sgeata desenat cu linie ntrerupt. Se observ c arborele este deplasat de-a lungul interstiiului n sens contrar propriei rotaii (precesie invers). Cnd punctul de contact se deplaseaz n lungul periferiei carcasei sau ghidajului, fora rmne tangent la cercul de precesie, ntreinnd micarea.

Fig. 7.25

Fig. 7.26

Aceast precesie invers poate apare dac fora de frecare de contact este suficient de mare pentru a preveni alunecarea ntre rotor i stator. O condiie de nealunecare n punctul de contact mpune ca precesia rotorului s aib loc la viteza unghiular R exprimat n funcie de viteza unghiular de rotaie a arborelui prin relaia cinematic (fig. 7.26) r R = , (7.97, a) C unde r este raza arborelui i C este jocul radial. Deoarece jocurile inelare, chiar cele din afara etanrilor, sunt foarte mici n comparaie cu raza rotorului, din formula de mai sus rezult pulsaii foarte mari ale precesiei inverse, care nu se pot atinge n realitate, cnd mai intervin micarea de alunecare i suprafee de contact deformabile. Totui, este posibil s apar frecvene suprasincrone foarte mari i fore mari care produc deteriorri importante. De notat c precesia invers d natere la tensiuni alternante n arbore, care pot produce ruperi prin oboseal. Dac rotorul alunec fa de stator, se obine o expresie diferit a pulsaiei precesiei. Fora normal este egal cu diferena ntre fora centrifug i fora de
2 readucere elastic N = m C R k C . n direcie tangenial, fora de amortizare vscoas este Fd = ce C R iar fora de frecare este F f = N , unde este

coeficientul de frecare. Pentru a menine contactul continuu, fora radial rezultant trebuie s fie 2 > k C rezult orientat spre exterior. Din condiia m C R

R >

k , m

206

DINAMICA MAINILOR

deci valoarea absolut a pulsaiei micrii de precesie trebuie s fie mai mare dect pulsaia proprie neamortizat a rotorului. Pentru a ntreine precesia, fora tangenial trebuie s fie orientat n sensul forei de frecare de contact, F f + Fd 0 ,
2 m C R k C + ce C R 0 .

Aceast condiie conduce la urmtoarea ecuaie de gradul doi n pulsaia precesiei c k 2 R + e R 0 m m cu soluia acceptabil
k e m

R =
n care e =
ce . 2 km

1+

e2 2

(7.97, b)

Aceast explicaie simpl se bazeaz pe un model de rotor simetric cu un disc, n care planul frecrii rotor/stator coincide cu planul care conine masa concentrat. n general, frecarea ntr-un plan poate produce o precesie de amplitudine mare n alt plan, n care amplitudinea precesiei nu este limitat de jocul ntre rotor i stator. Dei explicaia lui Den Hartog pare s arate c toate cazurile de frecare rotor/stator ar putea iniia vibraii necontrolate ale rotorului, aceasta nu se ntmpl n mainile reale, n principal datorit deformabilitii statorului i amortizrii inerente din sistem. Se consider c, deoarece trebuie s existe o valoare minim a coeficientului de frecare la suprafaa de contact, sub care vibraia nu poate fi ntreinut, este posibil ca, pentru un nivel dat al amortizrii, vibraia s se atenueze indiferent de rigiditatea statorului. Apariia precesiei inverse cu alunecare sau cu rostogolire pur este determinat de unghiul de frecare. Sub o valoare limit a unghiului de frecare precesia invers nu este posibil.

7.6 Instabilitatea datorit factorilor asimetrici


Scopul acestui subcapitol este prezentarea caracteristicilor teoretice particulare ale rotoarelor axial asimetrice n termeni cantitativi simpli. Ortotropia arborelui produce vibraii cu un vrf de rezonan la aproximativ jumtate din turaia critic i, pentru amortizri mici, un domeniu de comportare instabil posibil ntre

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

207

cele dou turaii critice. n plus, rspunsul la dezechilibru masic este funcie de poziia unghiular a dezechilibrului. Rotoarele care au discuri cu momente de inerie diametrale diferite (de ex. elicile cu dou pale ale avioanelor mici i turbinelor eoliene, i unele ventilatoare) sunt dinamic instabile peste o anumit turaie, iar unele dintre acestea pot reveni la o condiie stabil la o turaie suficient de mare, n funcie de mrimea cuplurilor giroscopice i de diferena ntre momentele de inerie masice principale.
7.6.1 Excitaia parametric

O clas aparte de instabiliti ale sistemelor rotor-lagre este descris de ecuaii difereniale cu coeficieni variabili. Deoarece coeficienii constau din parametri ai sistemului rotor-lagre, acest tip de instabilitate se numete excitaie parametric. Spre deosebire de instabilitile autoexcitate, n care precesia are loc totdeauna la o pulsaie subsincron egal cu o pulsaie proprie a sistemului, excitaiile parametrice produc precesii care pot fi sincrone, subsincrone sau suprasincrone, n funcie de modul de variaie a parametrilor n fiecare caz particular. Unele dintre aceste instabiliti seamn mai mult cu o turaie critic sau cu o vibraie forat dect cu o instabilitate propriu zis, att prin comportare ct i ca form analitic. ntr-adevr, unele pot fi chiar antrenate prin domeniul de instabilitate, adic se poate gsi o turaie superioar la care rotorul redevine stabil. Uneori, totui, domeniul turaiilor instabile este destul de larg. n continuare se prezint dou cazuri simple: a) un arbore cu rigiditi diferite n dou planuri ortogonale, i b) rotorul cu un disc, cu momente de inerie masice diametrale diferite fa de dou axe ortogonale.
7.6.2 Anizotropia arborelui

Un arbore poate avea flexibilitate asimetric datorit unor canale frezate, cum sunt canalele de pan i crestturile de bobinaj, sau datorit imperfeciunilor de fabricaie. La arbori cu rigiditi diferite n dou direcii perpendiculare ntre ele (rigiditate ortotrop) exist un domeniu de turaii n care precesia arborelui este instabil. La astfel de sisteme, cu reazeme circular izotrope, este mai convenabil de lucrat ntr-un sistem de coordonate care se rotete odat cu axele principale de inerie ale seciunii transversale a arborelui, evitnd astfel prezena n ecuaiile de micare a unor coeficieni variabili n timp.
7.6.2.1 Precesia liber a unui arbore vertical neamortizat

Se consider un rotor Laval-Jeffcott cu o mas la mijloc, lagre rigide i seciunea transversal cu momente de inerie axiale principale I1 i I 2 (fig. 7.27, a). Analiza se face utiliznd un sistem de coordonate , care se rotete cu viteza

208

DINAMICA MAINILOR

unghiular constant a arborelui , pozitiv n sens anti-orar. Se presupune c deplasrile i sunt paralele cu axele principale de inerie (fig. 7.27, b). Fie k rigiditatea n direcia i k n direcia . La arborele din fig. 7.27, k < k . Axa fa de care rigiditatea este minim se numete axa slab. Notnd
1 1 k + k , k = k k , 2 2 rigiditile principale se pot scrie sub forma
k=

(7.98)

k = k + k ,

k = k k ,

(7.99)

i se definete gradul de asimetrie

k
k

k k k + k

(7.100)

a
Fig. 7.27

Dac arborele ar fi axial izotrop, ecuaiile de micare n coordonate fixe ar fi (2.3)


& + k y = me 2 cos ( t + 0 ) , m& y & + k z = me 2 sin ( t + 0 ). m& z Utiliznd transformarea de coordonate (2.35)
y = cos t sin t , z = sin t + cos t ,

(7.101)

(7.102)

ecuaiile (7.101) pot fi scrise n coordonate rotative sub forma (2.47)

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

209

& + (k m 2 ) = me 2cos , && 2m m 0 2 2 & & & + ( k m ) = me sin0 . m + 2m

(7.103)

Pentru arborele ortotrop, ecuaiile (7.103) devin

& + (k m 2 ) = me 2 cos , && 2m m 0 && + 2m & + (k m 2 ) = me 2sin0 . m


7.6.2.1 Precesia liber. Vitezele unghiulare de precesie

(7.104)

La un rotor vertical cu o mas central perfect echilibrat, se consider partea omogen a ecuaiilor (7.104)
& + ( 2 2 ) = 0 , && 2
2 && + 2 & + ( 2 ) = 0,

(7.105)

n care
2 =

k m

2 =

k m

(7.106)

sunt ptratele pulsaiilor proprii de ncovoiere. Cu soluii exponeniale de forma

= 0 e t ,
ecuaiile (7.105) se transform n

= 0 e t ,

(7.107)

2 (2 + 2 ) 0 2 0 = 0, 2 2 0 + (2 + 2 ) 0 = 0.

(7.108)

Pentru a avea soluii nebanale, determinantul coeficienilor trebuie s se anuleze. Din aceast condiie se obine ecuaia caracteristic
2 2 ( 2 + 2 ) ( 2 + 2 ) + (2 )2 = 0 ,

sau
2 2 2 2 4 ( + + 2 2 ) 2 + ( 2 ) ( 2 ) = 0 . (7.109)

Rdcinile sunt 1 2 2 2 2 1 ,2 = ( + + 2 ) 2 . 1 2 2 2 2 2 2 2 2 ( + + 2 ) ( ) ( ) 4

(7.110)

210

DINAMICA MAINILOR

La arborele din fig. 7.27, < . n fig. 7.28, a se prezint variaia lui

2 n funcie de 2 .

a
Fig. 7.28 [7.23]

Dac < i < , ambele rdcini 2 sunt negative, deci este pur imaginar,

1 , 1 = i 1 , 1 =
i rotorul este totdeauna stabil.

2 1 , 2 , 2 = i2 , 2 =

2 2 ,

(7.111)

2 Cnd < < , rdcina 1 este pozitiv

1 , 1 = 1 , 1 =

2 1 ,

(7.112)

astfel nct una din valorile lui este real pozitiv i rotorul devine instabil. n fig. 7.28, b este ilustrat variaia lui 1 , 2 i 1 n funcie de . La limita de stabilitate, partea real a lui este zero i, deoarece 2 este real, partea imaginar a lui trebuie s fie de asemenea zero. Astfel, pulsaiile limit se pot obine nlocuind = 0 n ecuaia (7.109). Rezult

c1 = ,

c2 = ,

(7.113)

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

211

i rotorul este instabil ntre aceste dou pulsaii. Micrile instabile din acest domeniu ar fi putut fi prezise direct din ecuaia (7.109) utiliznd criteriul RouthHurwitz, coeficientul a4 fiind negativ. 7.6.2.2 Diagramele vitezelor unghiulare de precesie n figura 7.29, a s-a reprezentat grafic variaia pulsaiilor proprii R calculate fa de sistemul de coordonate rotativ, n funcie de . n fig. 7.29, b se arat un grafic similar pentru pulsaiile proprii S calculate fa de sistemul de coordonate fixe y , z . n ambele figuri s-a considerat un grad de asimetrie = 0,28 .

a
Fig. 7.29 [7.3]

Un fenomen interesant corespunde punctului P din fig. 7.29, b, care definete o micare fr precesie ( S = 0) la viteza unghiular de rotaie = n 2 . O astfel de micare ar putea fi produs de o excitaie fix n spaiu, cum ar fi greutatea proprie a unui rotor orizontal. n fig. 7.29, a acest punct se afl pe dreapta R = . ntr-adevr, o for cu direcie fix fa de sistemul de coordonate fixe apare ca rotindu-se n sens contrar, cu viteza unghiular fa de sistemul de coordonate rotativ. Detalii se prezint n Seciunea 7.6.2.5. Asimptotele corespund liniilor din diagramele vitezelor unghiulare de precesie din fig. 7.7, trasate pentru un rotor cu arbore axial izotrop. Dei s-au utilizat patru cadrane, este suficient doar semiplanul drept (unde > 0 ).

212

DINAMICA MAINILOR

Fig. 7.30

Fig. 7.31

O diagram a vitezelor unghiulare de precesie reprezentat doar n semiplanul drept (pentru pozitive) este artat n fig. 7.30. Pentru a mri zona instabil, diagrama a fost calculat pentru un grad mare de asimetrie = 0,5283

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

213

[7.23]. Linia ntrerupt S = (nclinat la 450 ) marcheaz cele dou viteze unghiulare critice de precesie sincron. Adesea, diagrama vitezelor unghiulare de precesie este reprezentat numai n primul cadran, ca n fig. 7.31. Suprapunerea pulsaiilor pozitive peste cele negative ngreuneaz interpretarea diagramei. 7.6.2.3 Diagrama de stabilitate Notnd
2 2 +

2 0 =

precesia este instabil n domeniul < < la vitezele unghiulare de rotaie

(7.114)

0 1 < < 0 1 + .

(7.115)

Figura 7.32 este o diagram de stabilitate care arat regiunile cu precesie stabil i precesie instabil, n funcie de gradul de asimetrie i de viteza unghiular de rotaie . Curbele limit sunt parabole. Domeniul instabil crete cu gradul de asimetrie.

Fig. 7.32 [7.14]

7.6.2.4 Rspunsul la dezechilibru masic n coordonate rotative, rspunsul la dezechilibru al rotoarelor neamortizate este descris de ecuaiile (7.104). Soluiile n regim staionar au forma

=e

2 cos 0 , 2 2

=e

2 sin 0 . 2 2

(7.116)

Dezechilibrul produce o deplasare constant n timp, cu amplitudinea

= + 2 .

214

DINAMICA MAINILOR

n sistemul de coordonate fixe, centrul discului are o precesie sincron pe un cerc de raz r = . Aceasta depinde de viteza unghiular i de unghiul de poziie al centrului de greutate 0 . O prezentare mai detaliat se face n Seciunea 7.6.2.6 pentru rotoare cu amortizare extern. 7.6.2.5 ncrcarea prin greutatea proprie Dup cum se poate observa din diagramele pulsaiilor proprii (Seciunea 7.6.2.2), precesia unui arbore axial asimetric perfect echilibrat are o particularitate n plus cnd axa este orizontal. Fora gravitaional produce o rezonan secundar. n coordonate fixe f y = mg , fz = 0 . (7.117)

Transformarea forelor din coordonate fixe n coordonate rotative se scrie f = f y cos t + f z sin t , f = f y sin t + f z cos t . (7.118)

nlocuind (7.117) n (7.118), ncrcarea gravitaional poate fi exprimat n coordonate rotative sub forma f = m g cos t , f = m g sin t . (7.119)

nlocuind n ecuaiile (7.104) forele de dezechilibru prin greutatea proprie m g rezult


& + (k m 2 ) = m g cos t , && 2 m m && + 2 m & + (k m 2 ) = m g sin t . m

(7.120)

Cu soluii de forma

= G cos t , = G sin t ,
se obine
2 ( 2 2 ) G 2 2 G = g , 2 2 2G + ( 2 2 ) G = g ,

(7.121)

(7.122)

i G = g
2 4 2 2 2 2 2 2 2 +

(7.123, a)

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR


2 4 2

215

G = g

2 +

(7.123, b)

La pulsaia de anulare a numitorului expresiilor (7.123)

1 = 2 2 2 +
2 2 2

= 2, s

(7.124)

apare o rezonan, deci la aproximativ jumtate din media celor dou viteze unghiulare critice.

= 0 i = ( 1 + )0 , s2
sau
=
2 2 2 +

ntr-adevr, cnd diferena celor dou rigiditi este foarte mic, adic
2 2 2 2 0 (1 + ) 2 2 0 ( 1 + 2 ) 0 (1 + ), 4 (1 + ) 4

2 1 + (1 + ) 2

1 + . 1 + = 2 2 2 2

(7.125)

Astfel, la rotoare cu arbori axial asimetrici apare o rezonan subarmonic produs doar de greutatea proprie, cunoscut ca viteza unghiular critic secundar.

Fig. 7.33 [7.4]

n vecintatea turaiei critice secundare, numrtorul i numitorul expresiei razei precesiei produse de greutatea proprie au acelai ordin de mrime. Raza 2 2 precesiei staionare depinde de raportul s2 2 . Rezult c la aceast

)(

turaie creterea n timp a amplitudinii rezonante este lent.

216

DINAMICA MAINILOR

n fig. 7.33 se prezint schematic variaia, n funcie de viteza unghiular de rotaie, a amplitudinii precesiei produse de aciunea simultan a dezechilibrului masic i greutii proprii.
7.6.2.6 Arbore axial asimetric, cu amortizare extern

Prezentarea care urmeaz este reprodus din articolul clasic al lui H. D. Taylor [7.24].

Fig. 7.34

Figura 7.34 ilustreaz variaia deformatei statice a unui arbore orizontal rotit ncet; valoarea maxim apare cnd axa slab este vertical (poziia A) iar cea minim cnd axa slab este orizontal (poziia C). Pentru poziii intermediare (ca n S) centrul arborelui se deplaseaz pe o orbit circular care trece prin punctele extreme, pe care o parcurge de dou ori n timpul unei rotaii complete a arborelui. n fig. 7.35 se arat poziia arborelui pe orbit la fiecare sfert de perioad de rotaie.

Fig. 7.35

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

217

La un arbore n rotaie, un dezechilibru masic care se rotete cu dublul vitezei unghiulare a arborelui va produce o vibraie a arborelui cu frecven dubl, cu un vrf rezonant la o turaie a arborelui egal cu jumtate din media turaiilor critice fundamentale. Rspunsul la dezechilibru al unui rotor simplu, cu amortizare vscoas extern, este descris n coordonate rotative de ecuaii de forma

&& 2 e 0 && + 2

2 2 & ( 1 ) 2 0 + & 2 e 0 2 e 0

(1 + )

2 e 0

2 0

2 cos 0 = e sin 0 (7.126)


2

n care raportul de amortizare

e =

ce . 2m 0

(7.127)

Curbele rspunsului la dezechilibru masic au aspect diferit n funcie de valoarea relativ a gradului de asimetrie fa de raportul de amortizare. Cnd > e , raza precesiei arborelui poate deveni infinit, chiar n prezena amortizrii. La arbori cu asimetrie axial moderat ( < e ) , aparent nu exist o raz de precesie infinit dar apar o serie de alte particulariti.

Fig. 7.36

n fig. 7.36 se prezint curbele de rspuns la dezechilibru masic, pentru patru valori ale unghiului 0 ntre raza vectoare a centrului de greutate al discului, n sistemul de referin mobil, i axa slab a arborelui, pentru = 0,05 i e = 0,07.

218

DINAMICA MAINILOR

Se observ c o poziie favorabil a dezechilibrului masic poate reduce de cinci ori rspunsul maxim al rotorului, pentru valori nemodificate ale dezechilibrului, raportului de amortizare i gradului de asimetrie. Vrful cel mai pronunat apare cnd dezechilibrul este defazat 450 naintea axei slabe, n sensul rotaiei. Vrful cel mai mic apare cnd dezechilibrul este defazat 450 n urma axei slabe 0 = 450 .

Fig. 7.37

n fig. 7.37 se prezint diagrama polar a variaiei razei maxime de precesie a discului rotorului n funcie de poziia unghiular a dezechilibrului fa de axa slab a arborelui, pentru patru valori ale raportului de amortizare. Aceast raz maxim poate varia considerabil cu sensul rotaiei deoarece, dac se inverseaz sensul rotaiei, punctul cel mai sensibil pentru dezechilibru ( 450 naintea axei slabe) devine punctul cel mai puin sensibil ( 450 n urma axei slabe). Condiia de stabilitate este
2 2 1 2 + 4 e2 0 . 2 2 0 0 2

(7.128)

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

219

Fig. 7.38 [7.14]

n fig. 7.38 se prezint o diagram de stabilitate, n care curbele limit au expresiile

2 = 1 2 e2 m 2 0

2 1 2 e2

2 0

(7.129)

Cu amortizare suficient i cu o asimetrie minim a arborelui se poate evita funcionarea instabil.

7.6.3 Distribuia axial asimetric a masei

Se consider un arbore elastic axial simetric, cu masa neglijabil, care se rotete cu vitez unghiular constant. Arborele este rezemat n lagre identice circular izotrope i are la mijloc un disc rigid. Deoarece discul este astfel rezemat nct deplasrile unghiulare sunt decuplate de cele de translaie i se rotete fa de una din axele principale de inerie, se vor examina oscilaiile de mic amplitudine fa de celelalte dou axe principale de inerie. 7.6.3.1 Ecuaiile lui Euler Fie un disc rigid montat articulat n centrul de greutate O, plasat n originea triedrului de referin fix X, Y, Z (fig. 7.39). Este convenabil utilizarea unui sistem de coordonate , , care se rotete cu discul, fa de care momentele de inerie masice i cele centrifugale sunt constante. Dac acest sistem coincide cu axele principale de inerie ale discului, momentele centrifugale sunt nule iar cele de inerie sunt momentele de inerie principale J1 , J 2 , J 3 .

220

DINAMICA MAINILOR

Dac versorii i , j , k ai axelor , , coincid i se rotesc cu axele principale de inerie 1, 2, 3, atunci momentul cinetic fa de centrul de greutate este

K = J1 1 i + J 2 2 j + J 3 3 k ,
lungul axelor principale de inerie.

(7.130)

unde 1 , 2 , 3 sunt componentele vitezei unghiulare absolute a discului n Viteza unghiular, , exprimat prin cei trei versori i , j , k , fa de un sistem de coordonate fixe, este

= 1 i + 2 j + 3 k .

(7.131)

Conform teoremei momentului cinetic, cuplul exterior este egal cu derivata K n raport cu timpul lui
M =

dK K + K , = dt t
i j k

(7.132)

& 1i + J 2 & 2 j + J 3 & 3k + 1 M = J1 J1 1

2 J2 2

3 . J3 3

(7.133)

Cuplul care acioneaz asupra discului are componentele M 1 , M 2 , M 3 n lungul axelor principale de inerie
M =M 1i + M 2 j + M 3 k .

(7.134)

Egalnd componentele corespunztoare din expresiile (7.133) i (7.134) se obin ecuaiile scalare
& 1 ( J 2 J 3 ) 2 3 , M 1 = J1 & 2 ( J 3 J1 ) 3 1 , M 2 = J2 & 3 ( J1 J 2 ) 1 2 , M 3 = J3

(7.135, a) (7.135, b) (7.135, c)

cunoscute ca ecuaiile dinamice ale lui Euler.


7.6.3.2 Ecuaiile momentului cinetic

Dac axa este n lungul axei de rotaie iar axele i sunt n lungul unor diametre perpendiculare ntre ele, se pot introduce urmtoarele notaii

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

221

J P = J 1 , J = J 2 , J = J 3 ,

(7.136) (7.137) (7.138)

= 1 = const . , = 2 , = 3 ,
M1 = 0 , M = M 2 , M = M 3 .
Ecuaiile (7.135, b) i (7.135, c) devin

( ) & ( J P J ) = M . J
& J J P = M , J

(7.139)

Poziia unghiular a discului fa de sistemul de coordonate fixe se noteaz

= j + k

(7.140)

unde i sunt componentele unghiului dintre axa arborelui i linia lagrelor n triedrul de referin rotativ

Fig. 7.39

Derivata lui n raport cu timpul este


&, & j+ & & = j + & k + k

(7.141)

unde
& = k = i k = j , & j= j=i j=k , k

astfel nct ns

& = ( ) j + ( + )k .

(7.142) (7.143)

& = j + k .

222

DINAMICA MAINILOR

Componentele vitezei unghiulare absolute n lungul axelor diametrale sunt & , = (7.144) = & + . nlocuind (7.144) n (7.139) rezult

( ) ( ) ( & + ) = M , & ) ( J J ) ( & )= M , && + J ( P


&& & J J J P

(7.145)

sau
&& + J J J & + 2 J J = M , J P P

( ) ( ) & + 2 ( J J ) = M . && ( J P J J ) J P

(7.146)

Componentele cuplului aplicat ca urmare a deplasrilor unghiulare i au expresiile


M = K , M = K ,

(7.147)

unde K este o rigiditate torsional. Ecuaiile (7.146) devin

( ) [ ( )] = 0 , & + [K + 2 ( J J )] = 0. && ( J P J J ) J P
&& + J J J & + K + 2 J J J P P 7.6.3.3 Vitezele unghiulare de precesie n coordonate rotative

(7.148)

Ecuaiile de micare (7.148) pot fi acum rescrise n funcie de parametri adimensionali

&& + ( 2 ) & + [ 2 2 ( 1 ) ] = 0 , (1 + ) 0 & + [ 2 2 ( 1 ) ] = 0 , && ( 2) (1 ) 0

(7.149)

unde

JP 1 J + J 2

este un factor de cuplaj giroscopic,

(7.150)

J J J + J

este un factor de asimetrie masic,

(7.151)

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR


2 0 =

223

K 1 J + J 2

este o pulsaie proprie (fictitiv) de referin. (7.152)

Cu soluii exponeniale de forma

= 0 e t ,
ecuaiile (7.149) se transform n

= 0 e t ,

(7.153)

[ ( 1 + )

2 +0 2 ( 1 ) 0 + ( 2 ) 0 = 0 ,

( 2 ) 0 +

[ ( 1 + )

2 +0

( 1 ) ] 0 = 0.

(7.154)

Pentru a avea soluii nebanale, determinantul coeficienilor deplasrilor unghiulare trebuie s se anuleze. Din aceast condiie rezult ecuaia caracteristic a14 + 2a22 + a3 = 0 , n care (7.155)

a1 = 1 2 ,

2 a2 = 0 + 2 1 2 + ( 2 ) , 2
2 a3 = 0 2 (1 )

(7.156)

] [

2 0

2 (1 + )

Valorile proprii au expresiile

1,2 ,3,4 =
Condiiile de stabilitate sunt a1 > 0 ,

a2

2 a1 a3 a2 . a1

(7.157)

a2 > 0 ,

a3 > 0 .

(7.158)

Primele dou condiii sunt satisfcute pentru 0 < <1 iar ultima condiie impune 2 i 0 < 2 , (7.159)

2 0

2 (1 )

] [

2 0

2 (1 + )

> 0.

(7.160)

Vitezele unghiulare critice se noteaz

224

DINAMICA MAINILOR

1 =

0
1 +

2 =

0
1

(7.161)

Cazul I. Cnd J P este momentul de inerie masic cel mai mare, 1 + < , condiia (7.160) este satisfcut i sistemul este stabil la toate vitezele unghiulare . n fig. 7.40 se prezint variaia pulsaiilor proprii de precesie fa de un sistem de coordonate mobil, fixat de rotor, n funcie de viteza unghiular de rotaie. n 2 a 1 a 3 > 0 , deci 2 este real i negativ. Sistemul este oscilator. acest caz a 2

b
Fig. 7.40

Cazul II. Cnd J P este momentul de inerie intermediar, 1 < < 1 + , sistemul este stabil la viteze unghiulare < 1 i instabil pentru > 1 . Dac exist o vitez unghiular critic, atunci micarea va fi stabil sub aceast vitez i instabil deasupra ei (fig. 7.40, b). Cazul III. Cnd J P este momentul de inerie cel mai mic, < 1 , sistemul este instabil la viteze unghiulare 1 < < 2 i stabil pentru < 1 i

2 < . Dac exist dou viteze unghiulare critice, micarea va fi stabil sub cea
mai mic i peste cea mai mare, dar va fi instabil ntre cele dou viteze unghiulare critice (fig. 7.40, c). Pentru o anumit valoare , introducerea unei asimetrii masice tinde s micoreze 1 i s creasc 2 , lrgind domeniul turaiilor instabile. Aceast observaie se aplic i rotoarelor n consol, cu arbori rigizi, cu discuri sau elici montate la un capt i articulate la cellalt capt, pentru care momentele de inerie transversale fa de pivot (incluznd masa nmulit cu o lungime la ptrat) sunt mai mari dect momentul de inerie masic axial.

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

225

Fig. 7.41 [7.25]

n fig. 7.41 se arat o diagram 3D a limitei de stabilitate pentru rotoare neamortizate, cu arbori axial asimetrici, n funcie de parametrii i , i de viteza unghiular adimensional 0 [7.25], pentru Cazul III. 7.6.3.4 Influena amortizrii externe Dac se include amortizarea vscoas extern, ecuaiile (7.49) devin

&& + 2 & + ( 2 ) & + [ 2 2 ( 1 ) ] 2 (1 + ) e 0 e 0 0

= 0, = 0,

& + 2 & + 2 + [ 2 2 ( 1 ) ] && ( 2 ) (1 ) e 0 e 0 0


unde

(7.162)

e =

2 0 m

ce

(7.163)

Condiia de stabilitate (7.160) devine

2 0

2 (1 )

] [

2 0

2 ( 1 + ) + (2 e )2 > 0

(7.164)

iar vitezele unghiulare critice (7.161), la marginile domeniului instabil, devin

1,2 = 0

(1 2 )
2 e

4 e2 e2 + 1 + 2

(7.165)

226

DINAMICA MAINILOR

Aa cum se arat n diagrama de stabilitate din fig. 7.42, n prezena amortizrii externe domeniul instabil 2 1 este mai ngust i deplasat spre

viteze unghiulare de rotaie mai mari.

Fig. 7.42 [7.14]

7.6.4 Analiza cu elemente finite a rotoarelor axial asimetrice

Dac rotorul este axial asimetric i lagrele sunt axial anizotrope, ecuaiile de micare au coeficieni periodici att fa de triedrul de referin mobil ct i fa de triedrul fix. n continuare se utilizeaz un triedru de referin fixat de stator. Rezolvarea problemei de valori proprii se face printr-o variant a metodei Hill a determinantului infinit [7.26]. 7.6.4.1 Matricile elementelor n triedrul de referin fix n triedrul de referin mobil ataat rotorului, matricea de mas a unui element axial asimetric se poate aduce la forma

[ Mr ]=

m1 [0 ]

[ ]

[m 2]

[0 ]

unde [ m1 ] i [ m2 ] sunt matricile de mas coerente corespunztoare coordonatelor din planurile 1, respectiv 2, perpendiculare ntre ele [7.27]. n triedrul de referin fix ataat statorului, matricea de mas se obine prin transformarea de congruen

[ M s ] = [ R ] [ M r ] [ R ]T

(7.166)

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

227

unde matricea ortogonal de rotaie

[ R ]=

sin t , sin t cos t

cos t

n care este viteza unghiular de rotaie constant a rotorului. Matricea (7.166) se mai scrie

[ md ] sin 2 t [ mm ] + [ md ]cos 2 t [M s ] = [ m ] sin 2 t [ mm ] [ md ] cos 2 t d


unde

(7.167)

[ mm ] = 1 ( [m1 ] + [m2 ] ),
2

[ md ] = 1 ( [m1 ] [ m2 ] ) .
2

Matricea (7.167) poate fi scris sub forma

[ M s ] = [ M 0 ] + [ M 2 s ] sin 2 t + [ M 2c ] cos 2 t
sau

(7.168)

[M s ] = [M 2 ]
unde

e i 2 t + [M 0 ] + [M + 2 ] e + i 2 t

(7.169)

[ M 2 ] = 1 ( [ M 2c ] + i [ M 2 s ] ) , [ M + 2 ] = 1 ( [ M 2c ] i [ M 2 s ] ) .
2 2 Analog, matricea combinat de amortizare i giroscopic se scrie

[ C s ] = [ C 2 ] e i 2 t + [ C0 ] + [ C + 2 ] e + i 2 t
iar matricea de rigiditate pentru un arbore axial asimetric este

(7.170)

[ K s ] = [ K 2 ] e i 2 t + [ K 0 ] + [ K + 2 ] e + i 2 t .

(7.171)

Expresiile submatricilor din componena matricilor (7.169)-(7.171) sunt prezentate n Capitolul 5. 7.6.4.2 Rezolvarea ecuaiilor de micare cu coeficieni periodici Ecuaia de micare a modelului cu elemente finite al unui rotor cu elemente axial asimetrice se poate scrie matricial sub forma (unde s-a renunat la indicele s)

&& } + [ C ( t ) ] { u & } + [ K ( t )] { u } = { F ( t ) } . [ M (t )] { u

(7.172)

n (7.172) matricile sunt reale i periodice, cu perioada T = 2 :

228

DINAMICA MAINILOR

[ M ( t )] = [ M ( t + T )] , [ C ( t )] = [ C ( t + T )] , [K ( t ) ] = [ K ( t + T ) ] .
Ecuaia (7.172) se poate transforma ntr-un sistem de ecuaii difereniale de ordinul nti [7.28] care, n cazul { F ( t ) } = { 0 } , se scrie

& ( t ) } [ A (t )] { x (t ) } = { 0 } , {x
unde

(7.173)

[ A ( t ) ] = [ A ( t + T )].
Ecuaiile difereniale cu coeficieni periodici au soluii de forma

unde r ( k ) (t ) = r ( k ) ( t + T ) este vectorul propriu asociat valorii proprii complexe

} {
]

{x

(k )

( t ) }= e k t { r ( k ) ( t ) }

(7.174)

k = k + i k .

(7.175)

Problema de valori i vectori proprii se rezolv dezvoltnd n serie Fourier matricea A( t ) i vectorii proprii r ( k ) ( t )

[ A ( t )] =

[A m ] ei m t ,

{r
i n t

(k )

(t ) =

m =

} {r }e

(k ) n

i n t

(7.176)

n =

nlocuind dezvoltrile (7.176) n ecuaia (7.173) rezult

n =

{r }e

(k ) n

i n t

in

{r } e
(k ) n

n =

m =

[A m ] ei m t { rn(k ) } ei n t = 0 ,

n =

ecuaie ce trebuie satisfcut pentru toate pulsaiile n n mod independent. Anularea coeficienilor termenilor ei n t , pentru fiecare valoare n (echilibrarea armonicelor), conduce la o hiper-problem de valori i vectori proprii (de dimensiuni infinite) de forma
... ... .. . k [I ] . .. . .. .. . ...

[A ] i 2 [I ]
0

...

[A+1 ] [A+2 ]
... ... ...

[A ] [A ] [A ] i [I ] [A ] [A ] [A ]
1 2 0 1 0 +1

...

...

... ...

... ...

[A+2 ]
... ...

[A ] [A ] [A ]+ i [I ]
1 +1 0

[A 2 ]

[A+2 ]
...

[A+1 ]
...

[A ] [A ] [A ]+ i 2 [I ]
2 1 0

...

...

... ... ... ... ... ... ...

{r {r {r {r {r

...

(k ) 2 (k ) 1

(k ) 0 (k ) +1 (k ) +2

} } } = {0 } } }

...

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

229

sau

( k [ I ] [ B ] ) { q ( k ) } = { 0 } .

(7.177)

Matricea [B ] , cu elemente constante (invariante n timp), are un numr infinit de vectori (i valori) proprii, care nu sunt toi liniar independeni. Pentru a descrie complet soluia omogen sunt necesari numai 2N vectori (i valori) proprii, unde N este dimensiunea matricilor sistemului original. ntr-adevr

{x

(k )

(t ) = e k t

n = -

{r }e

(k ) n

i n t

= e ( k + i l ) t

n = -

{ rn(k ) } ei (n l ) t .

Rezult c

l = k + i l = k + i (k + l ) ,

( l = ..., 3, 2, 1, 0, + 1, + 2, + 3,...)

este de asemenea o valoare proprie a matricii corespunztor este

[ B(t ) ] ,

iar vectorul propriu

{ q }= { q } e
(l ) (k )

i l

deci numai 2N vectori proprii sunt liniar independeni [7.28]. Pentru calcule practice, seria Fourier infinit se trunchiaz la primele p armonice, deci la (2 p + 1) termeni. Aceasta conduce la problema finit de valori i vectori proprii ]) { q ( k ) }= { ( k [ I ] [ B 0} (7.178)

de dimensiune 2 N (2 p + 1) , unde 2N este numrul gradelor de libertate. se Din cele 2 N (2 p + 1) valori (i vectori) proprii ai matricii B calculeaz cele 2N valori (i vectori) proprii de baz [7.28]. n general, singura dificultate major n rezolvarea problemei de valori i vectori proprii (7.178) o reprezint inversarea matricii [ M s ] pentru obinerea formulrii n spaiul strilor (7.173), n special la sisteme cu asimetrie pronunat.

[ ]

Bibliografie
7.1 Ehrich, F. F. (ed.), Handbook of Rotordynamics, McGraw Hill, New York, 1992.

230

DINAMICA MAINILOR

7.2 Crandall, S. H., Physical explanations of the destabilizing effect of damping in rotating parts, Rotordynamic Instability Problems in High-Performance Turbomachinery, NASA CP 2133, 1980, p. 369-382. 7.3 McCallion, H., Vibration of Linear Mechanical Systems, Longman, London, 1973. 7.4 Lee, C.-W., Vibration Analysis of Rotors, Kluwer Academic Publ., Dordrecht, 1993. 7.5 Muszynska, A., Whirl and whip rotor/bearing stability problems, Instability in Rotating machinery, NASA CP 2409, 1985, p. 155-177. 7.6 Nelson, F. C., A review of the origins and current status of rotor dynamics, Proc. 6th Int. Conference on Rotor Dynamics, Sydney, Australia, Sept 30 Oct 4, 2002, p. 745-751. 7.7 Rao, J. S., Rotor Dynamics, Wiley Eastern Ltd., New Delhi, 1983. 7.8 Sternlicht, B. and Rieger, N. F., Rotor stability, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers., vol.182, Pt.3A, 1967-1968, p. 82-99. 7.9 Crandall, S. H., Heuristic explanation of journal bearing instability, Rotordynamic Instability Problems in High-Performance Turbomachinery, NASA CP 2250, 1982, p. 274-283.

7.10 Sommerfeld, A., Zur hydrodynamischen Theorie der Schmiermittelreibung, Zeitschrift fr Mathematik und Physik, vol.50, 1904, p. 97-155. 7.11 Newkirk, B. L. and Taylor, H. D., Shaft whipping due to oil action in journal bearings, General Electric Review, vol.28, 1925, p. 559-568. 7.12 Robertson, D., Whirling of a journal in a sleeve bearing, Philosophical Magazine, S.7, vol.15, no.96, 1933, p. 113-130. 7.13 Lund, J. W., Some unstable whirl phenomena in rotating machinery, Shock and Vibration Digest, vol.7, no.6, 1975, p. 5-12. 7.14 Gasch, R. and Pftzner, H., Rotordynamik, Springer, Berlin, 1975. 7.15 Fritzen, C. P. and Nordmann, R., Influence of parameter changes to stability behavior of rotors, Rotordynamic Instability Problems in High-Performance Turbomachinery, NASA CP 2250, 1982, p. 284-306. 7.16 Thomas, H.-J., Instabile Eigenschwingungen von Turbinenlufern, angefacht durch die Spaltstrmungen in Stopfbuchsen und Beschaufelungen, AEGSonderdruck Z10/5729, 1958. 7.17 Alford, J. S., Protecting turbomachinery from selfexcited whirl, Journal of Engineering of Power, Trans. ASME, Series A, vol.87, no.10, 1965, p. 333-344. 7.18 Newkirk, B. L., Shaft rubbing, Mechanical Engineering, vol.48, 1926, p. 830832.

7. INSTABILITATEA PRECESIEI ROTOARELOR

231

7.19 Ehehalt, J., Hochlenert, D., Markert, R. and H. I. Weber, Approximate description of backward whirl at rotor-stator-contact, Advances in Vibration Control and Diagnostics (N. Bachschmid and P. Pennacchi, eds), Polimetrica Int. Sci. Publ., Monza, Italy, 2006. 7.20 Bartha, A. R., Dry Friction Backward Whirl of Rotors, Dissertation ETH No. 13817, E.T.H. Zrich, 2000. 7.21 Den Hartog, J. P., Mechanical Vibrations, 4th ed., McGraw-Hill, 1956. 7.22 Ehrich, F. F., The dynamic stability of rotor/stator radial rubs in rotating machinery, Journal of Engineering for Industry, Trans.ASME, Series B, vol.91, no.4, 1969, p. 1025-1028. 7.23 Krmer, E., Maschinendynamik, Springer, Berlin, 1984. 7.24 Taylor, H. D., Critical-speed behavior of unsymmetrical shafts, Journal of Applied Mechanics, June 1940, p. A71-A79. 7.25 Brosens, P. J. and Crandall, S. H., Whirling of unsymmetrical rotors, Journal of Applied Mechanics, Trans.ASME, Series E, vol.28, no.3, 1961, p. 355-362. 7.26 Xu, J., Aeroelastik einer Windturbine mit drei gelenkig befestigten Flgeln, Fortschrittsberichte VDI, Reihe 11, No.185, VDI-Verlag, Dsseldorf, 1993. 7.27 Genta, G., Whirling of unsymmetrical rotors. A finite element approach based on complex coordinates, Journal of Sound and Vibration, vol.124, no.1, 1988, p. 27-33. 7.28 Gasch, R. Knothe, K., Strukturdynamik, Springer, Berlin, 1989.

Bibliografie selectiv
7.29 Biezeno, C. B. and Grammel, R., Technische Dynamik, Bd.3, Springer, Berlin, 1953. 7.30 Bolotin, V. V., Nonconservative Problems of the Theory of Elastic Stability, Pergamon Press, London, 1963. 7.31 Dimentberg, F. M., Flexural Vibrations of Rotating Shafts, Butterworth, London, 1961. 7.32 Gasch, R., Nordmann, R. and Pftzner, H., Rotordynamik, 2. Auflage, Springer, Berlin, 2002.

7.33 Krmer, E., Dynamics of Rotors and Foundations, Springer, Berlin, 1993. 7.34 Thomas, H. J., Thermische Kraftanlagen, 2.Aufl., Springer, Berlin, 1985. 7.35 Tondl, A., Some Problems of Rotor Dynamics, Publishing House of the Czechoslovak Academy of Sciences, Prague, 1965.

232

DINAMICA MAINILOR

7.36 Vance, J. M., Rotordynamics of Turbomachinery, Wiley, New York, 1988. 7.37 Crandall, S. H. and Brosens, P. J., On the stability of rotation of a rotor with rotationally unsymmetric inertia and stiffness properties, Journal of Applied Mechanics, Trans.ASME, Series E, Dec 1961, p. 567-570. 7.38 Hori, Y., A theory of oil whip, Journal of Applied Mechanics, Trans.ASME, Series E, vol.26, no.2, 1959, p. 189-198. 7.39 Inagaki, T., Kanki, H. and Shiraki, K., Response analysis of a general asymmetric rotor-bearing system, Journal of Mechanical Design, vol.102, no.1, 1980, p. 147-157. 7.40 Iwatsubo, T., Stability problems on rotor systems, Shock and Vibration Digest, vol.11, no.3, 1979, p. 17-26. 7.41 Jei, Y.-G. and Lee, C.-W., Modal characteristics of asymmetrical rotorbearing systems, Journal of Sound and Vibration, vol.162, no.2, 1993, p. 209229. 7.42 Lund, J. W., Stability and damped critical speeds of a flexible rotor in fluidfilm bearings, Journal of Engineering for Industry, Trans.ASME, Series B, vol.96, no.2, 1974, p. 509-517. 7.43 Smith, D. M., The motion of a rotor carried by a flexible shaft in flexible bearings, Proceedings of the Royal Society, London, Series A, vol.142, 1933, p. 92-118. 7.44 Vance, J. M. and Laudadio, F. J., Experimental measurement of Alfords force in axial flow turbomachinery, Rotordynamic Instability Problems in HighPerformance Turbomachinery, NASA CP 2250, 1982, p. 260-273. 7.45 Yamamoto, T. and Ota, H., On the unstable vibrations of a shaft carrying an unsymmetrical rotor, Journal of Applied Mechanics, Sept 1964, p. 515-522.

Index
Amortizare extern 166, 195, 216, 225 negativ 178 rotativ 164, 170 staionar 172 Amortizoare cu film expulzat 130 Analiza cu elemente finite 1, 226 modal 47 spectral 48 valorilor proprii 40 Anizotropia arborelui 207 Arbore axial asimetric 216 Axa slab 208 Blade-tip-cleareance-effect 199 Blocarea inelului etanrii 154 Bulk flow 139 Cinematica micrii eliptice 49 Coeficienii dinamici ai lagrelor 83, 195 la etanare blocat 155 la etanri inelare cu lichid 139 Coordonate fixe 208, 221, 226 mobile 208 rotative 171, 222 staionare 171 Condensarea combinat static i modal 66 Guyan/Irons 57 modal 60 modelului 56 Condiia de stabilitate 223, 225 Condiii la limit 85 Gmbel 89, 99 Reynolds 90 Sommerfeld 89 Crandall 164, 179 Cuplaje elastice 35 Curgerea Couette 88 Poiseuille 88 Decrementul logaritmic 43 Dezechilibrul masic 10 Diagrama Campbell 43 de stabilitate 43, 213 pulsaiilor proprii de precesie 211 vscozitate-temperatur ASTM 109 Disc axial asimetric 219 Ecuaia de continuitate 88 lui Walther 109 Reynolds 87 Ecuaiile de micare 16, 36, 168, 195, 217, 225, 227 lui Euler 219 lui Lagrange 1, 8 Efectul Lomakin 138 jocului la captul paletelor 199 Etanri cu contact flotant 150 cu gaz 147 cu lichid 39, 137 inelare 34 labirintice 147 Excentricitatea relativ 79 Factor de asimetrie masic 222 de cuplaj giroscopic 222 de prencrcare 118 Fora tangenial destabilizatoare 202 Forele de dezechilibru 12, 27, 39 Frecare de contact 203 uscat 204 Funcii de form 19 Gradul de asimetrie 208 Grinda Bernoulli-Euler 16, 18 Bresse-Timoshenko 13, 18 Indicele de vscozitate 111 Instabilitatea rotoarelor 161 Interaciunea roat-difuzor 201 ncrcare prin greutatea proprie nclinarea discului 10 Jensen 141 31, 77 Lagr radial 214

234

DINAMICA MAINILOR Pulsaia precesiei instabile 191

circular 112 cu buc flotant 129 cu canale axiale 112 cu cuzinet complet 112 cu film fluid 77 cu patru lobi 121 cu prag de presiune 114 multilobat 122 cu segmeni oscilani 124 cu semicuzinei decalai 116 cu treapt de presiune 114 cu treapt Rayleigh 128 cu trei lobi 120 de lungime finit (Moes) 99 de lungime infinit (Sommerfeld) eliptic 118 infinit scurt (Ocvirk) 90 lmie 118 multilobat 117 Sommerfeld 99, 179

Raportul de amortizare 43, Rspunsul la dezechilibru 47, 213 Reducere pas cu pas 68 Reducerea ordinului modelului 56 Relaia vscozitate-temperatur 109 Rezonana datorit uleiului 183 subarmonic 215 Rigiditate transversal de cuplaj 140, 162 Routh-Hurwitz 188 Squeeze film 130 Stabilitatea sistemelor liniare 187 neutr 184 Steam whirl 199 Substructurarea modelului 62 Taylor 216 Temperatura lagrelor 107 Triedre de referin 3 Turaia critic 44 secundar 215 Turaia de apariie a instabilitii la limita de stabilitate 168 Unghiul de atitudine 79, 100 Vscozitatea absolut 109 cinematic 109 dinamic 109 Vectori proprii 41 Viteza unghiular critic secundar 215 de precesie 43, 56 de rotaie 4

99

Macroelemente 59 Masa critic a rotorului 192 Matricea giroscopic 7, 21, 38 de mas 7, 21, 38 de rigiditate 24, 31, 38 Metoda cercurilor concentrice 54 Modelarea rotorului 29 Modelul lui Black 141 lui Childs 143 lui Jensen 141 Moduri de constrngere static 65 normale constrnse 64 Momente giroscopice 11 Numrul Sommerfeld Oil whip 174 whirl 174 Orbite 49 Precesie contra-rotativ 171 co-rotativ 171 datorit aburului 199 datorit uleiului 174 direct 4, 197 instabil 173 invers 4, 171, 203 la semifrecven 176 uscat 204 80, 100

162, 178