1.

Mișcarea punctului material pe o cicloidă

Mișcarea pe cicloidă a unui punct material presupune rostogolirea acestuia fără alunecare de pe periferia
unei roți de rază R pe planul orizontal.

Unghiul θ = parametru variabil

𝑟⃗= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀 = Rθ𝑖⃗ + R𝑗⃗ – Rsinθ𝑖⃗ – Rcosθ𝑗⃗

a. Componente:

𝑥 = 𝑅 (𝜃 − sin 𝜃)
𝑦 = 𝑅(1 − cos 𝜃)

b. Viteza:
𝑣𝑥 = 𝑥̇ = 𝑅𝜃̇ (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝑣𝑦 = 𝑦̇ = 𝑅𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃

𝑣 2 =𝑥 2̇ + 𝑦 ̇2
𝜃
𝑣= 2R|𝜃̇ sin | 2
𝜃 𝜋
c. Valoarea maximă a vitezei se obţine pentru 2 = 2 , deci θ = π .

d. Accelerația:

𝑎𝑥 =𝑥̈ = R𝜃̈(1-cos 𝜃)+R𝜃 2̇ sinθ

𝑎𝑦 =𝑦̈ = R𝜃̈ sin 𝜃+R𝜃 2̇ cos 𝜃

𝑎2 = 𝑣 2̇ = 𝑥 2̈ + 𝑦 2̈

𝜃
𝑎 = 𝑅 √4𝜃 2̈ 𝑠𝑖𝑛 + 2𝜃̈𝜃 2̇ sin 𝜃 + 𝜃 4̇
2

e. Lungimea arcului de cicloidă este:

𝛼
𝑠 = ∫ 𝑑𝑠 = ∫ √𝑥 2̇ + 𝑦 2̇ 𝑑𝑡 = ∫ 𝑣𝑑𝑡 = 8𝑅 𝑠𝑖𝑛2
2
𝛼
𝑠 = 8𝑅𝑠𝑖𝑛2
2

f. Spaţiul parcurs de punctul material la o rostogolire completă a cercului:

2𝜋
𝐿 = 8𝑅𝑠𝑖𝑛2 = 8𝑅
2
g. Unghiul făcut de viteză cu orizontala este:

𝑣𝑦 𝑦̇ sin 𝜃 𝜃 𝜋 𝜃
𝑡𝑔𝛽 = = = = 𝑐𝑡𝑔 = 𝑡𝑔( − )
𝑣𝑥 𝑥̇ 1−cos 𝜃 2 2 2

𝜋 𝜃
𝛽= −
2 2

Dacă punctul material se găsește în interiorul unui cerc care se rostogolește se obține cicloida scurtată și
dacă se găsește pe exteriorul lui, făcând corp comun cu cercul se obține cicloida alungită.

Curbele cicloidale se obțin prin rostogolirea, fără frecare a unei curbe mobile pe o curbă fixă (în plan).
Dacă avem de-a face cu un cerc mobil ce se rostogolește pe exteriorul unui cerc fix se obține o curbă
epicicloidă iar dacă cercul mobil se rostogolește pe interiorul cercului fix, se obține o curbă hipocicloidă.

Curbele cicloidale sferice se obțin prin rotația, fără alunecare, a unui cerc pe circumferința altui cerc, cele
două cercuri aflându-se în plane diferite.

2. Mișcarea punctului material pe o evolventă

Unghiul θ = parametru cinematic; unghi făcut de raza OT cu verticala.

𝑇𝑀 = 𝑎𝑟𝑐𝐴𝑇 = 𝑅𝜃

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑇𝑀
𝑟⃗ = 𝑂𝑇 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅(sin 𝜃 − 𝜃 cos 𝜃) 𝑖⃗ + 𝑅(cos 𝜃 + 𝜃 sin 𝜃) 𝑗⃗⃗

a. Ecuațiile parametrice ale evolventei sunt:

𝑥 = 𝑅(sin 𝜃 − 𝜃 cos 𝜃)

𝑦 = 𝑅 (cos 𝜃 + 𝜃 sin 𝜃)

b. Viteza:

𝑣𝑥 = 𝑥̇ = 𝑅𝜃̇ (cos 𝜃 − cos 𝜃 + 𝜃 sin 𝜃) = 𝑅𝜃𝜃̇ sin 𝜃

𝑣𝑦 = 𝑦̇ = 𝑅𝜃̇ (− sin 𝜃 + sin 𝜃 + 𝜃 cos 𝜃) = 𝑅𝜃𝜃̇ cos 𝜃

𝑣 2 = 𝑥 2̇ + 𝑦 2̇ = (𝑅𝜃𝜃̇)2

𝑣 = |𝑅𝜃𝜃̇|

c. Accelerația:

𝑎𝑥 = 𝑥̈ = 𝑅𝜃𝜃̈ sin 𝜃 + 𝑅𝜃̇ 2 sin 𝜃 + 𝑅𝜃𝜃̇ 2 cos 𝜃

𝑎𝑦 = 𝑦̈ = 𝑅𝜃𝜃̈ cos 𝜃 + 𝑅𝜃̇ 2 cos 𝜃 + 𝑅𝜃𝜃̇ 2 sin 𝜃

 𝑎2 = 𝑅2 (𝜃 2 𝜃̈ + 𝜃̇ 4 + 𝜃̇ 4 𝜃 2 + 4𝜃𝜃̈𝜃̇ 2 )

d. Lungimea arcului de evolventă:

𝛼 𝛼 𝛼2
𝑠 = ∫ 𝑣𝑑𝑡 = 𝑅 ∫0 𝜃𝜃𝑑𝑡 = 𝑅 ∫0 𝜃𝑑𝜃 = 𝑅 2

e. Unghiul făcut de vectorul viteză cu verticala:

𝑣
𝑡𝑔𝛽 = | 𝑥 | = 𝑡𝑔𝜃
𝑣𝑦

𝛽=𝜃

3. Mișcarea punctului material pe elicea cilindrică

a. Ecuațiile parametrice ale elicei cilindrice cu pas constant sunt:

𝑥 = 𝑅 cos 𝜃
𝑦 = 𝑅 sin 𝜃
𝑧 = 𝑅𝜃𝑡𝑔𝛼

b. Viteza:

𝑣𝑥 = 𝑥̇ = −𝑅𝜃̇ sin 𝜃
𝑣𝑦 = 𝑦̇ = 𝑅𝜃̇ cos 𝜃
𝑣𝑧 = 𝑧̇ = 𝑅𝜃̇ 𝑡𝑔𝛼

𝑅 2 |𝜃̇ |
𝑣 2 = 𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 + 𝑧̇ 2 = cos 𝛼
𝑅|𝜃̇ |
𝑣 = cos 𝛼

c. Accelerația

𝑎𝑥 = 𝑥̈ = −𝑅𝜃̈ sin 𝜃 − 𝑅𝜃̇ 2 cos 𝜃

𝑎𝑦 = 𝑦̈ = 𝑅𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑅𝜃̇ 2 sin 𝜃
𝑎𝑧 = 𝑧̈ = 𝑅𝜃̈𝑡𝑔𝛼

𝜃̈ 2
𝑎2 = 𝑥̈ 2 + 𝑦̈ 2 + 𝑧̈ 2 = 𝑅2 (𝑐𝑜𝑠2 𝛼+𝜃̇4)

𝜃̈ 2
𝑎 = 𝑅 √(𝑐𝑜𝑠2 𝛼+𝜃̇4 )

d. Lungimea arcului de elice:

𝑅 𝛽 𝑅
𝑠 = ∫ 𝑑𝑠 = ∫ 𝑣𝑑𝑡 = ∫ 𝜃𝑑𝑡 = 𝛽
cos 𝛼 0 cos 𝛼
 4. Exprimarea vitezei și accelerației în sistemul de coordonate polare

Sistemul de coordonate polare este un caz particular al sistemului de coordonate cilindric, când
mișcarea se desfășoară în plan, z=0.

a. Vectorul de poziție:

𝑟⃗ = 𝑟 ∙ 𝑒⃗𝑟

b. Viteza:

𝑣⃗ = 𝑟̇ ∙ 𝑒⃗𝑟 + 𝑟 ∙ 𝜃̇ ∙ 𝑒⃗𝜃
𝑣 = √𝑟̇ 2 + 𝑟 2 𝜃̇ 2

Componente:
𝑣𝑟 = 𝑟̇
𝑣𝜃 = 𝑟 ∙ 𝜃̇

c. Accelerația:

𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒⃗𝑟 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)𝑒⃗𝜃

2
𝑎 = √(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)2

Componente:

𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2
1 𝑑(𝑟2 𝜃̇ )
𝑎𝜃 = 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ = 𝑟 ∙ 𝑑𝑡

5. Exprimarea vitezei și accelerației în sistemul de coordonate cilindrice

Poziţia unui punct M pe traiectorie în sistemul de coordonate cilindrice este definită de coordonatele:
θ (unghiul polar), ρ (raza polara) şi z (cota).

a. Vectorul de poziție:

𝑟⃗ = 𝜌 ∙ 𝑒⃗𝜌 + 𝑧 ∙ 𝑘⃗⃗

𝑒⃗𝜌 = cos 𝜃𝑖⃗ + sin 𝜃𝑗⃗

𝑒⃗𝜃 = − sin 𝜃i⃗ + cos 𝜃j⃗

b. Viteza:
 𝑣⃗ = 𝑟⃗̇ = 𝜌̇ ∙ 𝑒⃗𝜌 + 𝜌 ∙ 𝑒⃗𝜌̇ + 𝑧̇ ∙ 𝑘⃗⃗ = 𝜌̇ ∙ 𝑒⃗𝜌 + 𝜌 ∙ 𝜃̇ ∙ 𝑒⃗𝜃 + 𝑧̇ ∙ 𝑘⃗⃗

𝑣𝜌 = 𝜌̇ ( 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙𝑎)
𝑣𝜃 = 𝜌 ∙ 𝜃̇ (𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙𝑎)
𝑣𝑧 = 𝑧̇ (𝑎𝑥𝑖𝑎𝑙𝑎)

𝑣 = √𝜌̇ 2 + 𝜌2 𝜃̇ 2 + 𝑧̇ 2

c. Accelerația:

𝑎⃗ = 𝑣⃗̈ = 𝑟⃗̈ = (𝜌̈ − 𝜌 ∙ 𝜃̇ 2 )𝑒⃗𝜌 + (𝜌 ∙ 𝜃̈ + 2𝜌̇ ∙ 𝜃̇)𝑒⃗𝜃 + 𝑧̈ ∙ 𝑘⃗⃗

𝑎𝜌 = 𝜌̈ − 𝜌 ∙ 𝜃̇ 2
𝑎𝜃 = 𝜌 ∙ 𝜃̈ + 2𝜌̇ ∙ 𝜃̇
𝑎𝑧 = 𝑧̈

2 2
𝑎 = √(𝜌̈ − 𝜌 ∙ 𝜃̇ 2 ) + (𝜌 ∙ 𝜃̈ + 2𝜌̇ ∙ 𝜃̇) + 𝑧̈ 2

6. Cinematica mișcării de rotație cu axa fixa.

Un rigid are o mișcare de rotație cu axă fixă dacă în tot timpul mișcării, două puncte aparținând rigidului,
rămân fixe în spațiu.

a. Vectorul de poziție:

𝑟⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ + 𝑑⃗

b. Operatorul viteză unghiulară:

− sin 𝜃 − cos 𝜃 0 cos 𝜃 sin 𝜃 0 0 −1 0

[𝜔] = [𝑅][ 𝑅]𝑇 = 𝜃̇ [ cos 𝜃 − sin 𝜃 0] [− sin 𝜃 cos 𝜃 ̇
0] = 𝜃 [1 0 0]
0 0 1 0 0 1 0 0 1

c. Viteza:

Vectorul viteză unghiulară:

[𝜔] = 𝜃̇[0 0 1]𝑇

⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗ = 𝑣⃗0 + 𝜔 𝑂𝑀 = 𝜔 ⃗⃗ × 𝑑⃗
𝑣 = 𝜔𝑑 (𝑝𝑡 𝑐𝑎 𝜔 ⃗⃗ ⊥ 𝑑⃗)
d. Accelerația:

Vectorul accelerație unghiulară:

[𝜀] = 𝜃̈[0 0 1]𝑇

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔
𝑎⃗ = 𝑎⃗0 + 𝜀⃗ × 𝑂𝑀 ⃗⃗ × (𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) = 𝜀⃗ × 𝑑⃗ − 𝜔2 × 𝑑⃗
⃗⃗ × 𝑂𝑀

Componente:

𝑎⃗𝜏 = 𝜀⃗ × 𝑑⃗ (componentă tangențială)

𝑎⃗𝑣 = −𝜔2 𝑑⃗ (componentă normală)

𝑎2 = (𝑎𝜏 )2 + (𝑎𝑣 )2 = 𝑑2 (𝜀 2 + 𝜔4 )
𝑎 = 𝑑√𝜀 2 + 𝜔 4

7. Distribuția vitezelor și accelerațiilor la mișcarea de rotație cu axă fixă

a. Axa instantanee de rotație:

⃗⃗⃗⃗×𝑣
𝜔 ⃗⃗0
𝑟⃗ = ⃗⃗⃗ = λω𝑘⃗⃗
+ λω
𝜔2

Poziția axei instantanee de rotație va rămâne neschimbată.

b. Viteza minimă a punctelor de pe axa instantanee:

𝑣⃗⃗0𝜔
⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑚𝑖𝑛 = 𝜔
=0

Proprietăți:

1. Mulțimea punctelor situate pe o dreaptă paralelă cu axa de rotație (au același vector
distanță ⃗𝒅⃗) au același vector viteză.
2. Vitezele se găsesc într-un plan perpendicular pe axa de rotație.
3. Mulțimea punctelor situate la aceeași distanță d față de axă au aceeași valoare a
vitezei. Sau: toate punctele situate pe un cilindru circular drept având ca axă axa de
rotație au aceeași valoare a vitezei.
4. Vitezele sunt direct proporționale cu distanța la axa de rotație.
5.Mulţimea punctelor situate pe o dreaptă paralelă cu axa de rotație (au același vector
distanță ⃗𝒅⃗ ) au același vector accelerație.
6. Mulțimea punctelor situate la aceeași distanță d față de axă au aceeași valoare a
accelerației; sau: toate punctele situate pe un cilindru circular drept, având ca axă axa
de rotație, au aceeași valoare a accelerației.
7. Accelerațiile sunt direct proporționale cu distanța la axa de rotație.
8. Accelerațiile se găsesc într-un plan perpendicular pe axa de rotație.

c. Unghiul făcut de accelerație cu tangenta la traiectorie:

𝑎𝜏 𝜀
𝑐𝑡𝑔𝛽 = =
𝑎𝑣 𝜔2
 8. Cinematica mișcării plan paralele

Un rigid are o mișcare plan-paralelă dacă are trei puncte necoliniare care sunt conținute în tot timpul
mișcării într-un plan fix.

Mișcarea plan paralelă este compusă dintr-o translație după o direcție conținută în planul fix și o
rotație în jurul unei axe perpendiculară pe acest plan.

a. Translația:

𝑟⃗0 = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗

𝑣⃗0 = 𝑟⃗̇ = 𝑥̇ 𝑖⃗ + 𝑦̇ 𝑗⃗
𝑎⃗0 = 𝑣⃗̇ = 𝑟⃗̈ = 𝑥̈ 𝑖⃗ + 𝑦̈ 𝑗⃗

b. Rotația:

𝜔⃗⃗ = 𝜃̇𝑘⃗⃗ = 𝜔𝑘⃗⃗

𝜀⃗ = 𝜃̈𝑘⃗⃗ = 𝜀𝑘⃗⃗

Rigidul are trei grade de libertate. Traiectoriile vor fi definite de variația celor trei mărimi în timp. Ele
vor fi curbe plane.

c. Poziția:
𝑥1 𝑥0 cos 𝜃 − sin 𝜃 𝑥
{𝑦 } = {𝑦 } + [ ]{ }
1 0 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑦
d. Viteza:

𝑥̇ 𝑥̇ −𝑦
{ 1 } = { 0 } + 𝜃̇ { }
𝑦̇ 1 𝑦̇ 0 𝑥

𝑣⃗𝑀 = 𝑣⃗0 + 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗

Componente:

𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥 − 𝜔𝑦
𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 + 𝜔𝑥
𝑣𝑧 = 0

e. Accelerația:

𝑎⃗𝑀 = 𝑎⃗0 + 𝜀⃗ × 𝑟⃗ + (𝜔 ⃗⃗ − 𝜔2 𝑟⃗
⃗⃗𝑟⃗)𝜔

𝜔⃗⃗𝑟⃗ = 0
𝜀⃗ = 𝜔⃗⃗̇ = 𝜔̇ 𝑘⃗⃗

𝑎⃗𝑀 = 𝑎⃗0 + 𝜀⃗ × 𝑟⃗ − 𝜔2 𝑟⃗
 Componente:
𝑎𝑥 = 𝑎0𝑥 − 𝜀𝑦 − 𝜔2 𝑥
𝑎𝑦 = 𝑎0𝑦 + 𝜀𝑥 − 𝜔2 𝑥
𝑎𝑧 = 0

9. Centrul instantaneu de rotație la mișcarea plan paralelă

Centru instantaneu de rotație reprezintă punctul de viteză zero din planul de coordonate Oxy.

Locul geometric al centrului instantaneu de rotație în raport cu sistemul de referință mobil poartă numele
de centroidă mobilă sau rostogolitoare. Locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie în raport cu
sistemul de referinţă fix poartă numele de centroidă fixă sau bază.

Baza si rostogolitoarea reprezintă intersecția axoidelor (cilindri) cu planul de coordonate.

a. Ecuațiile parametrice ale rostogolitoarei:

𝑣0𝑦
ξ=−
𝜔
𝑣0𝑥
η= 𝜔

b. Ecuațiile parametrice ale bazei:

ξ1 = x0 + ξ cos 𝜃 − η sin 𝜃
η1 = y0 + ξ sin 𝜃 + η cos 𝜃

Mișcarea este din punct de vedere al vitezelor ca o mișcare de rotație în jurul centrului instantaneu de
rotație. Viteza unui punct este perpendiculară pe dreapta care unește punctul respectiv cu centrul
instantaneu de rotație (C.I.R) (perpendiculară pe raza) și proporțională cu ea.

Cazul 1:
Dacă se cunosc direcțiile vitezelor a două puncte A şi B în mișcare plană, atunci C.I.R,
se află la intersecția perpendicularelor pe direcțiile vitezelor.
𝑣
𝑣𝐴 = 𝜔 ∙ 𝐼𝐴 𝜔 = 𝐼𝐴𝐴
𝑣𝐴 𝐼𝐵
𝑣𝐵 = 𝜔 ∙ 𝐼𝐵 𝑣𝐵 = 𝐼𝐴

Cazul 2:
Dacă suporţii vitezelor celor două puncte sunt paraleli, atunci cele două normale nu au
punct de intersecție. În acest caz C.I.R. se află la infinit, iar mișcarea este cea de translație plană.

Cazul 3:

Când se cunosc direcțiile vitezelor a două puncte, perpendiculare pe dreapta care unește
cele două puncte este necesar să se cunoască și valorile vitezelor. Folosindu-se proprietatea de variație
liniară a vitezelor se determină C.I.R. la intersecția dreptei care unește cele două puncte cu dreapta ce
unește extremitățile vitezelor.

10. Mecanisme planetare

11. Teoremele fundamentale in dinamica punctului material

1. Teorema impulsului:

Derivata impulsului în raport cu timpul este egală cu forța (sau cu rezultanta

sistemului de forțe) care acționează asupra punctului material.

⃗⃗
𝑑𝐻
= 𝐹⃗ sau ⃗⃗̇ = 𝐹⃗
𝐻
𝑑𝑡

Conservarea impulsului

Dacă 𝐹⃗ = 0, atunci:
⃗⃗̇ = 0
𝐻
⃗⃗ = 𝑐𝑡
𝐻

Vectorul impuls se conservă, deci va păstra aceeaşi mărime, direcţie şi sens.

𝐻̇𝑥 = 𝑋
𝐻̇𝑦 = 𝑌
𝐻̇𝑧 = 𝑍

2. Teorema momentului cinetic:

Derivata în raport cu timpul a momentului cinetic față de un punct este egală cu

momentul forței care acționează asupra punctului material, calculat față de același punct O, valabilă
în orice moment al mișcării.

⃗⃗̇0 = 𝑟⃗ × 𝐹⃗
⃗⃗0
𝑑𝐾
𝑑𝑡
= 𝑟⃗ × 𝐹⃗ sau 𝐾

Proiectând relația vectorială după cele trei axe se obțin relațiile:

𝐾̇𝑂𝑥 = 𝑀𝑂𝑥
𝐾̇𝑂𝑦 = 𝑀𝑂𝑦
𝐾̇𝑂𝑧 = 𝑀𝑂𝑧

Conservarea momentului cinetic:

Teorema momentului cinetic dacă momentul forței este nul într-un interval finit de timp:

⃗⃗̇𝑂 = 0
𝐾 => ⃗⃗𝑂 = 𝑐𝑡.
𝐾 ⃗⃗⃗⃗⃗
 În acest caz se spune că momentul cinetic se conservă. Vectorul constant va fi determinat
de condițiile inițiale.
Teorema momentului cinetic este o relație vectorială de aceea a numai o componentă a
momentului cinetic se poate conserva în cazul în care componenta corespunzătoare a momentului forței
este nulă.

⃗⃗ = 1 𝑟⃗ × 𝑣⃗
⃗Ω
2
𝐾⃗⃗0 = 2𝑚Ω⃗⃗⃗
1
=> ⃗Ω
⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑡
2𝑚

În cazul conservării momentului cinetic viteza areolară este constantă în timpul mișcării.

3. Teorema energiei cinetice:

Variația energiei cinetice este egală cu lucrul mecanic elementar efectuat de forță
asupra punctului material.

𝑑𝑟⃗ 𝑚𝑣 2
𝑑𝑡
𝑑 (𝑚𝑣⃗) = 𝑣⃗𝑑(𝑚𝑣⃗ ) = 𝑚𝑣⃗𝑑𝑣⃗ = 𝑚𝑣𝑑𝑣 = 𝑑 ( 2
)
𝑚𝑣 2
𝑑( 2
) = 𝑑𝐿 sau 𝑑𝐸𝑐 = 𝑑𝐿

Conservarea energiei mecanice:

În cazul în care forța 𝐹⃗ provine dintr-o funcție de forță U(x, y, z), unde
expresia lucrului mecanic elementar este o diferențială exactă, se poate obține un rezultat numit teorema
conservării energiei mecanice.

𝑑𝐸 = 𝑑𝑈 sau 𝑑 (𝐸 − 𝑈) = 0

Teorema conservării energiei mecanice:

Dacă forțele care lucrează asupra punctului material derivă dintr-o funcție de
forță, energia mecanică a punctului rămâne constantă în tot timpul mișcării.

𝐸 + 𝑉 = 𝑐𝑡

Funcția V(x, y, z) = - U(x, y, z) reprezintă energia potențială a punctului material.

12. Momente de inerție

Se numește moment de inerție al sistemului de puncte materiale față de

dreapta (∆) suma 𝑱∆ dată de:

𝐽∆ = ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 𝛿𝑖 2
 1. Momentul de ordinul zero (reprezintă masa totală a corpului):

∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 = 𝑚

2. Momentele de ordinul întâi (momente statice):

𝑆𝑥 = ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖
𝑆𝑦 = ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖
𝑆𝑧 = ∑ 𝑚𝑖 𝑧𝑖

3. Momente de ordinul al doilea:

a. Momentele de inerție axiale:

𝐽∆ = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝛿𝑖 2

Unde 𝛿𝑖 2 = distanța de la punctul de masă 𝑚𝑖 până la dreapta respectivă.

b. Momentele de inerție centrifugale (produse de inerție):

𝐽𝑥𝑦 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝑖
𝐽𝑦𝑧 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖
𝐽𝑧𝑥 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑧𝑖 𝑥𝑖

c. Momentele de inerţie planare:

𝐽𝜋 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝛿𝑖 2

Unde 𝛿𝑖 2 = distanța de la punctul de masă 𝑚𝑖 până la planul 𝜋

d. Momentul de inerţie polar:

𝐽𝑂 = ∑𝑖 𝑚𝑖 (𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 ) = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝛿𝑖 2

unde 𝛿𝑖 = distanţa de la punctul i la originea sistemului de coordinate (pol).

Momentul de inerție centrifugal este egal cu semidiferența momentelor de inerție față de planele
bisectoare respective.
Momentele de inerţie planare şi polare pot fi exprimate prin momente de inerţie axiale.
Momentele de inerţie axiale, polare şi planare sunt mărimi strict pozitive, cele centrifugale pot fi
pozitive, nule sau negative.
Calculul unui moment de inerţie revine la a calcula o integrală de volum (integrală triplă)