Sistemul de directie cu mecanism de actionare pinion-Cremaliera cu efect servoelectric

Cinematica Sistemului de diretie

Fig.1-Schema virajului automobilului

Pozitia centrului instantaneu de viraj este determinat de raza R,care se afla cu relatia:

𝐿
𝑅=
𝑡𝑔(γ𝑚 )

In care:

L- este ampartamentul automobilului (mm)

γ𝑚 -unghiul mediu de bracare (grade)

1
 γ𝑒 + γ𝑖
γ𝑚 =
2

In care:

γ𝑒 -unghiul exterior de bracare

γ𝑖 -unghiul interior de bracare

γ𝑚𝑎𝑥 =400 -450

γ𝑖 =300 -350

Adoptam: γ𝑖 =350

Calculam:

1 1
γ𝑒 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 31,320
𝑐𝑡𝑔γ𝑖 𝑐𝑡𝑔350

γ𝑒 +γ𝑖 31,320 +350

γ𝑚 = = =33,160
2 2
𝐿 2830
𝑅= 𝑡𝑔(γ𝑚 )
= 𝑡𝑔(33,160 )=4334,087 mm

𝐿 2830
𝑅𝑚𝑖𝑛 = 𝑠𝑖𝑛(γ = 𝑠𝑖𝑛(31,320 )= 5446,74 mm
𝑒 𝑚𝑎𝑥 )

𝐿 𝐸−𝑏 2830 1519−1219

𝑅𝑒 = + = + =5596,74 mm
sin γ𝑒 2 sin 31,320 2

𝐿 𝐸−𝑏 2830 1519−1219

𝑅𝑖 = − = − =3894,324 mm
sin γ𝑖 2 sin 350 2

𝐵𝑔 =𝑅𝑒 − 𝑅𝑖 =5596,74 - 3894,324 = 1702,416 mm

Daca se tine cont de unghiurile de deriva ale rotilor atunci vom avea :

2
Fig.1-Devierea laterala a rotii sub actiunea unei forte transversale

Fig.1-Schema virajului automobilului, cand se tine seama de unghiurile de deriva ale rotilor.

Din triunghiurile dreptunghice

Calculul parametrilor trapezului de directie

3
 0,7∗𝐿 0,7∗2380
φ0 = 900 − 𝑐𝑡𝑔 ( 𝑏/2 ) = 900 − 𝑐𝑡𝑔 ( 1219/2 )=20,090

φ0 =200

h=150 mm

sin(φ0 )=BB'/h

BB'= sin(φ0 )*h

AC=b-2* sin(φ0 )*h=1219 − 2 ∗ 𝑠𝑖𝑛(200 ) ∗ 150 = 1116,444 mm

ω𝑖 cos(γ𝑒 −φ0 +ε) cos(31,320 −200+30 )

𝑖𝑇 = = = =1,83
ω𝑒 cos(γ𝑖 +φ0 +ε) cos(350 +200 +30 )

Rapoartele de transmitere ale sistemului directiei

Raportul de transmitere unghiular

𝑖𝜔 = 𝑖𝑎 + 𝑖𝑡 ;

In care:

𝑖𝑎 -raport de transmitere al mecanismului de actionare al directiei

4
𝑖𝑡 − 𝑟𝑎𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑚𝑠𝑚𝑖𝑡𝑒𝑟𝑒 𝑎𝑙 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑖𝑒𝑖 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑖𝑒𝑖

Determinarea raportului de transmitere 𝑖𝐿

In cazul virarii la dreapta avem unghiul γ𝑑 = γ𝑒 = 31,320

Ψ1 =100 ; Ψ2 = 150

l1 = 100 𝑚𝑚; l2 = 150 𝑚𝑚

Se determina grafic :

φ1 = 63,7𝑔𝑟𝑎𝑑𝑒

l3 = 300 mm

𝛽 = 28,740

𝜀 ′ = 15,520

l ∗𝑐𝑜𝑠(γ +Ψ −𝛽) 150 ∗𝑐𝑜𝑠(31,320 +150 −28,740 )

i𝐿𝑑 = l 2∗𝑐𝑜𝑠(φ𝑑 +Ψ2 +𝜀′) = 100∗𝑐𝑜𝑠(63,70 +100 +15,520 )
=0,02
1 1 1

cazul virarii la stanga avem unghiul γ𝑠 = γ𝑖 = 350

Ψ1 =100 ; Ψ2 = 150

l1 = 100 𝑚𝑚; l2 = 150 𝑚𝑚

Se determina grafic :

φ2 = 55,27𝑔𝑟𝑎𝑑𝑒

𝛽 = 28,670
5
𝜀 ′ = 8,580

l2 ∗𝑐𝑜𝑠(γ𝑠 −Ψ2 +𝛽) 150 ∗𝑐𝑜𝑠(350 +150 −28,670 )

i𝐿𝑠 = = =0,69
l1 ∗𝑐𝑜𝑠(φ1 −Ψ1 −𝜀′) 100∗𝑐𝑜𝑠(63,70 +100 +8,580 )

l ∗𝑐𝑜𝑠(Ψ ) 150 ∗𝑐𝑜𝑠(150 )

i𝐿 = l2 ∗𝑐𝑜𝑠(Ψ2 ) = 100∗𝑐𝑜𝑠(100 )
=1,43
1 1

Raportul fortelor 𝑖𝐹

Se defineste ca raportul dintre suma fortelor la roata supra forta la volan

∑ 𝐹𝑅
𝑖𝐹 =
𝐹𝑣

Si apare numai pe durata efectuarii virajului

𝑀𝑅
𝐹𝑅 = ;
𝑐

𝑀𝑣
𝐹𝑣 = ;
𝑅𝑣

In care:

𝑀𝑅 -momentul necesar a fi aplicat la fuzeta pentru realizarea bracarii rotii;

𝑀𝑣 -momentul la volan;

𝑐-deportul;

𝑅𝑣 -raza volanului;

Inlocuind in relatia rapotului 𝑖𝐹 ,fortele 𝐹𝑅 si 𝐹𝑣 ,rezulta :

𝑀𝑅 𝑅𝑣
𝑖𝐹 = ∗
𝑀𝑣 𝑐

Daca se neglijeaza frecarea ,tinand cont de relatia( 𝑀𝑅 =𝑖𝜔∗ 𝑀𝑣 ),rezulta:

𝑅𝑣
𝑖𝐹 = 𝑖𝜔 ∗
𝑐

Recomandari:

𝑖𝐹 = 100 − 300

𝑖𝜔 = 12 − 20

C= 20-110 mm

𝑅𝑣 = 200 − 250 𝑚𝑚
6
Calcul:

C=40 mm;

𝐹𝑅 = 𝐹𝑅𝑚𝑎𝑥 =691 daN

𝑀𝑅 = 𝐹𝑅 ∗ 𝑐 = 691 ∗ 40 = 276,4 Nm ;

𝑖𝐹 = 100
𝐹𝑅 691
𝐹𝑣 = 𝑖𝐹
= 100 =6,91 daN

𝑀𝑣 = 𝐹𝑣 ∗ 𝑅𝑣 = 6,91 ∗ 250 = 17,275 Nm

𝑐 40
𝑖𝜔 = 𝑖𝐹 ∗ = 100 ∗ = 16
𝑅𝑣 250

Raportul de transmitere total

𝑖𝜔 16
𝑖𝜔 = 𝑖𝑎 ∗ 𝑖 𝑇 ∗ 𝑖𝐿 → 𝑖𝑎 = = =6
𝑖 𝑇 ∗ 𝑖𝐿 1,83 ∗ 1,43

𝜑𝑣 𝜑𝑣 5400
𝑖𝜔 = ;→ 𝜑𝑅 = = = 33,750
𝜑𝑅 𝑖𝜔 16

Unghiurile directiei si unghiurile rotilor directoare

-Ughiul de inclinare longitudinala al pivotului (𝛽)

Fig.1-reactiunile laterale ale rotilor in timpul virajului

𝑀𝑠 = 𝑌1 ∗ 𝑎′ = 𝑌1 ∗ 𝑟𝑟 ∗ sin(𝛽)

7
 𝐺1 ℎ𝑔 9766,5 467
𝑌1 = 𝑍1 ∗ 𝜑 = 2
∗ (1 + 2 ∗ 𝜑 ∗ 𝐵
)∗𝜑 = 2
∗ (1 + 2 ∗ 0,7 ∗ 1519) ∗ 0,7 = 4889,55 𝑁 ;

𝑍1 = 6985,07 𝑁

Unde :

𝑍1 -reactiunea verticala a rotii;

𝜑-coeficientul de aderenta;

𝐺1 -greutatea ce revine puntii fata;

ℎ𝑔 -inaltimea centrului de greutate;

𝐵-ecartamentul;

𝑀𝑠 = 4889,55 ∗ 303 ∗ sin(40 ) = 103346,56 𝑁𝑚𝑚 = 103,35 𝑁𝑚

-Unghiul de inclinare transversala al pivotului

Fig.1-Schema bracarii rotii,la care pivotul are unghiul de inclinare transversala 𝛿.

Cu ajutorul unchiului 𝛿 se obtine o micsorare in plan transversal a distantei c ,denumita deport,ce

reprezinta bratul de rulare al rotii.

𝛿𝑚𝑎𝑥 = 90 ,si acest unghi realizeaza un moment de stabilizare care se obtine dintr-o ecuatie de echilibru
energetic care arata ca intotdeauna autovehiculul tinde sa revina la energie potentiala minima cand
trece peste obstacolul caii de rulare.

d𝐿𝑐 = 𝑧 ∗ 𝑑ℎ

d𝐿𝑒 = 𝑀𝑠 ∗ 𝑑𝛼

8
 𝑑ℎ
𝑀𝑠 = 𝑧 ∗
𝑑𝛼

Inaltimea h depinde de unghiul de bracare 𝛾,si se exprima cu relatia:

𝛾
ℎ = 2 ∗ 𝑙𝑓 ∗ cos(𝛿 + 𝛼) ∗ 𝑠𝑖𝑛𝛿 ∗ 𝑠𝑖𝑛2 ( ) + (𝑟𝑟 − 𝑟𝑎 ) ∗ (cos 𝛼 ′ − cos 𝛼);
2

in care:

𝑙𝑓 -lungimea fuzetei;

𝛿 –unghi de inclinare transversala al pivotului;

𝛼-unghiul de cadere al rotii;

𝛾-unghiul de bracare;

𝑟𝑟 -raza de rulare a rotii;

𝑟𝑎 -raza profilului anvelopei

𝛼 ′ -unghiul de cadere al rotii cand aceasta este bracata cu unghiul gama si este data de relatia:

𝛼 ′ = arcsin(sin(𝛿 + 𝛼) ∗ cos 𝛿 − cos(𝛿 + 𝛼) ∗ sin 𝛿 ∗ cos 𝛾);

Dupa diferentierea expresiei………si inlocuire in relatia……,rezulta:

𝑀𝑠 = 𝑍𝑟 ∗ cos(𝛿 + 𝛼) ∗ sin 𝛿 ∗ ( 𝑙𝑓 − (𝑟𝑟 − 𝑟𝑎 ) ∗ 𝑡𝑔 𝛼) ∗ sin 𝛾;

𝑀𝑠 = 6985,07 ∗ cos(80 + 10 ) ∗ sin 80 ∗ ( 150 − (303 − 375) ∗ 𝑡𝑔 10 ) ∗ sin 40 = 10130,83 𝑁𝑚𝑚

= 10,131 𝑁𝑚

-Unghiul de cadere al rotii,unghi de carosaj.

Acest unbhi pornind din constructia de trasuri,unghi cu ajutorul caruia se preiau jocurile dintre caile de
rulare si corpurile de rostogolire sau impiedica iesirea rotii de pe butuc.Unghiul 𝛼 este intre planul
median al rotii si planul vertical

𝛼𝑚𝑎𝑥 = 10 30′

Se adopta:

𝛼 = 10

-Unghiul de convergenta 𝛾

Este unghiul de inclinare a rotii in plan orizontal,format de planul rotii cu axa longitudinala.

9
 Calcule

Date alese:

γ𝑚 = 400

γ𝑒 = 320

Date calculate:

Pozitia centrului instantaneu de viraj este determinat de raza R,care se afla cu relatia:

𝐿
𝑅=
𝑡𝑔(γ𝑚 )

In care:

L- este ampartamentul automobilului (mm)

γ𝑚 -unghiul mediu de bracare (grade)

γ𝑒 + γ𝑖
γ𝑚 =
2

In care:

γ𝑒 -unghiul exterior de bracare

γ𝑖 -unghiul interior de bracare

γ𝑚 =400 -450

γ𝑒 =300 -350

Adoptam: γ𝑚 =400 γ𝑒 =350

Calculam:

γ𝑖 = 2γ𝑚 − γ𝑒 =2*400 − 350 =450

𝐿 2830
𝑅 = 𝑡𝑔(γ = 𝑡𝑔(400 )=3372,66 mm
𝑚)

10
 𝐿 2830
𝑅𝑚𝑖𝑛 = 𝑠𝑖𝑛(γ = 𝑠𝑖𝑛(340 )=5060,87 mm
𝑒 𝑚𝑎𝑥 )

𝐿 𝐸−𝑏 2830 1519−1219

𝑅𝑒 = sin γ + 2
= sin 340 + 2
=5210,87 mm
𝑒

𝐿 𝐸−𝑏 2830 1519−1219

𝑅𝑖 = − = − =3784,16 mm
sin γ𝑖 2 sin 460 2

𝐵𝑔 =𝑅𝑒 − 𝑅𝑖 =5210,87-3784,16 = 1426,71 mm

Calculul parametrilor trapezului de directie

φ0 =150

h=200 mm

sin(φ0 )=BB'/h

BB'= sin(φ0 )*h

AC=b-2* sin(φ0 )*h=1219 − 2 ∗ 𝑠𝑖𝑛(15) ∗ 200 =1115,5 mm

Din triunghiul ABC se determina unghiul ε:

Se determina grafic CB=91 mm

Tg(ε) =CB/AC = 91/1115,5=0,0081

Ctg(0,0081)=4,663 ; ε=4,663 grade

ω𝑖 = cos(γ𝑒 − φ0 + ε)= cos(340 − 150 + 4,660 )=0,915 (rad/s)

ω𝑒 = cos(γ𝑖 + φ0 + ε)= cos(340 + 150 + 4,660 )=0,592 (rad/s)

ω𝑖 0,915
𝑖𝑇 = = = 1,5456
ω𝑒 0,592

Rapoartele de transmitere ale sistemului directiei

11
Raportul de transmitere unghiular

𝑖𝜔 = 𝑖𝑎 + 𝑖𝑡 ;

In care:

𝑖𝑎 -raport de transmitere al mecanismului de actionare al directiei

𝑖𝑡 − 𝑟𝑎𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑚𝑠𝑚𝑖𝑡𝑒𝑟𝑒 𝑎𝑙 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑖𝑒𝑖 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑖𝑒𝑖

Determinarea raportului de transmitere 𝑖𝐿

In cazul virarii la dreapta avem unghiul γ𝑑 = γ𝑒 = 340

Ψ2 =100 ; Ψ1 = 10

l2 = 200 𝑚𝑚; l1 = 150 𝑚𝑚

Se determina grafic :

φ1 = 54𝑔𝑟𝑎𝑑𝑒

AB= 400 mm

cazul virarii la stanga avem unghiul γ𝑠 = γ𝑖 = 460

Ψ2 =100 ; Ψ1 = 10

l2 = 200 𝑚𝑚; l1 = 150 𝑚𝑚

Se determina grafic :

φ2 = 53𝑔𝑟𝑎𝑑𝑒

12
Eps' = 24,2 grade

Beta = 2,03 grade

𝑙 cos(ψ +φ +β)
𝑖𝐿𝑑 = 𝑙1 cos(γ1 −φ1 +ε) =
2 𝑒 0

Determinarea unghiurilor de bracare a rotilor directoare din conditia

asigurarii rostogolirii pure:

l0
ctg e  ctg i 
L

где L=м– база автомобиля;

l0=1,75– расстояние между поворотными цапфами;

θН и θвн– соответственно углы поворота наружного и внутреннего

колес;

Принимается θН=31,5º

13
 1 1
вн  arctg[ ]  arctg[ ]  38,69
1  l   1  1,746 
 tg    0 L   tg31,5    4,2 
 н     

Определение параметров рулевой трапеции:

m
 0,14
Задается отношение n

Где m– длина поворотного рычага, м

n– длина поперечной тяги, м,

 X*L
  arctg 
Угол наклона поворотных рычагов  0 ,
l

Где x*L=0,75*4,2=3,15 м – расстояние до пересечения продольных тяг

(поворотных рычагов).

 3,15 
  arctg   67,8
 1,746 
14
 m  0,14 l 0  0,42
При n и L ; x=0,676;

Длина поперечной тяги: схема поворота автомобиля

l0 1,746
n   1,537 м
m
1  2 * * cos 1  2 * 0,14 * cos 67 ,8

m=n*12=1,537*0,12=0,215 М,

Минимальный радиус поворота

L 4,2
R min    8,7м
sin H sin 31,5

Общее кинематическое передаточное число рулевого управления

 max
U р. у. 
вн  н


Где αmax=936 – угол хода рулевого колеса (2,6 оборота рулевого
колеса),

15
 936
U р. у.   13,34
38,69  31,5

Задается передаточное отношение рулевого механизма Uм=20

Передаточное отношение рулевого привода:

Uм 20
U п .к .    1,499
U р.у. 13,34

Силовой расчет рулевого управления

Суммарный момент на цапфах управляемых колес

M  Mf  M  Mв  M т
,

где Мf– момент сопротивления перекатыванию управляемых колес

при их повороте;

M
–момент сопротивления деформации шин и трения в контакте с
опорной поверхностью;

Mβ– момент, обусловленный поперечным наклоном оси поворота

колеса (шкворня);

Мт– момент, обусловленный продольным наклоном оси поворота

колеса (шкворня);
16
 M f  f * G1 * rf

где f=0,018–коэффициент сопротивления перекатыванию колес;

G1=51500 Н –осевая нагрузка, приходящаяся на передний мост

rf=0,09 м– радиус обкатки колеса

Mf=0,018*51500*0,09=83,43 Н*м

М    * G1 * r

где  =0,7 – коэффициент сцепления колес с опорной поверхностью;

схема расположения рулевой трапеции

1-переднее 2- заднее.

2 2
 r   0,56 
r  0,5 * r  r  0,5 *  c   ro2  0,5 * 
c
2
o
2
  0,56 2  0,093м
 0,95   0,95  –
17
плечо силы трения скольжения относительно центра отпечатка шины;

М
=0,7*51500*0,093=3352,65 Н*м

Mβ=0,5* G1 * rf * sin  * (sin  H  sin вн )  G1 * rf * sin  * sin  m ,

H  вн 31,5  38,64

m    35,095
Где 2 2

Мр=51500*0,09*sin67,8°*sin35,095°=2461,45 Н*м

Мj=G1*r0*sin2*sinm

Где =15– угол продольного наклона шкворня

18
 M =51500*0,56*sin26°*sin35,095°=180,7 Н,

М=83,43+3352,65+2461,45+180,7=6078,23 Н,

Усилие на ободе рулевого колеса

рулевой управление поворот колесо

2 * M
Fp 
D р * U ру * 

Dр
где =0,6 м – диаметр рулевого колеса;

 =0,85 – КПД рулевого управления;

2 * 6078,23
Fp   90H
0,6 * 0,85 *13,34 * 20

Для уменьшения усилия на рулевом колесе устанавливается

гидравлический усилитель рулевого управления.

19