Viteza unui

punct de pe un rigid cu punct fix

Momentul
unui vector
in raport cu originea

M A

Impulsuluni punct
material

H m V

In cazul unui sistem de puncte materiale

n
n

H H i mVi
i 1

i 1

Momentul cinetic (momentul cantitatii de miscare) a unui punct material de masa m aflat
la r de origine
cese misca cu
H este prin definitie momentul impulsului

K r H r mV

In cazul unui sistem de puncte materiale

n
n

K K i ri mVi
i 1

i 1

Pentru un corp solid continuu suma se transforma in integrala de volum

K

( )dm

Pentru rigidul cu punct fixO in originea sistemului de coordonate Oxyz avem

ri x i y j z k

x i y j z k

V Vx i V y j Vz k

Se obine
Kx

z 2 y xy z xz dm

z 2 z yz x yx dm

y 2 z zx y zy dm

Ky

Kz

x
z

Sau

K x J x x J xy y J xz z
K y J y y J yz z J xy x
K z J z z J zx x J zx y

Unde s-au introdus momentele de inertie axiale

Jx

z 2 dm

J y z 2 x 2 dm

Jz

y 2 dm

J xy

xy dm

J xz

xz dm

etc

Daca sistemul de referinta este astfel ales incat Oxyz sa fie axe principale de inertie
atunci
J xy J yz J zx 0

Si

K J x x i J y y j J z z k K x i K y j K z k

Teorema momentului cinetic rezulta din derivarea ecuatiei de definire a lui K

K r miVi r miV Vi miV ri mi ai

i

ri F (i) ri F (e) M i (e)

i

Adic variaia momentului cinetic este datorata momentelor exterioare (teorema

momentului cinetic)

dK

K
M (e)
dt

Daca vectorul
Kse rotete cu viteza

fata de triedrul fix Ox1y1z1

dK
K

K M (e)
dt
t

Daca K este
constant
in modul ecuaia devine ecuaia de precesie

K M (e)

Sau (scrisa pentru momentul

de reaciune) ecuaia momentul giroscopic

M g K K

nlocuind in teorema momentului cinetic obinem ecuaiile Euler

J x x ( J z J y ) y z M x
J y y ( J x J z ) z x M y
J z z ( J y J x ) x y M z

Proiectia vitezei de rotatie a triedrului Resalfata de triedrul fix este

cos( ) i3 j3 sin( ) k 3

Momentul cinetic al giroscopului in axele triedrului Resal rezulta

K J x 3 cos( ) i3 J

j3 J z 3 ( sin( )) k 3

y3

Pentru orice corp de rotatie momentele de inertie ecuatoriale sunt egale deci Jx3=Jy3=J
Momentul
fortelor exterioare
in raport
cu axele triedrului Resal este

M M x 3 i3 M y 3 j3 M z 3 k 3

Schimbnd sistemul de coordonate la triedrul Resal obinem ecuaiile lui Euler

modificate
J x cos 2 J y sin J z ( sin ) M x 3
J x J y 2 sin cos J z ( sin ) cos( ) M y 3
cos
sin ) M
J (
z

z3