Curs Mecanica

Editat: Petroianu M.
Sorin Cursuri Mecanic 2010

1

Capitolul 2. Geometria Maselor
Masa este o mrime fundamental caracteristic unui sistem material care msoar
cantitatea de material coninut de aceasta i se manifest n fenomenele de micare cele
mai importante fiind ineria i atracia gravitaional.
Vom considera numai acele sisteme materiale pentru care masa este constant,
pentru simplificare, diferitele sisteme materiale au fost clasificate sub forma unor varietii
ideale.
Punctul material este un punct geometric cruia i se asociaz o mas.
Sistem discret de puncte materiale:
S = {N
I
(m
I
)|i = 1, n
]
Curba material este o curb geometric ce se noteaz cu , creia i se asociaz o
mas distribuit n toate puncte tale.
Suprafa material , este o suprafa geometric, creia i se asociaz o mas
distribuit n toate punctele sale.
Rigidul tridimensional este un volum V, cruia i se asociaz o mas distribuit n toate
punctele sale.
Se numete mas specific sau densitate funcia (x, y, z).
Fie domeniul D:
u
m
= (x, y, z) u
s

u
s
= _
u
s
aicul elementeloi
u
o
aiia elementai
u
1
volumul elemetai

Masa total a domeniului D este dat de:
m
D
= _ (x, y, z) u
s
D

In funcie de tipul domeniului D, integrala poate fi simpla, dubla sau tripl.
Considernd o ntindere relativ mic att pe orizontal
ct i pe vertical, greutile corespunztoare punctelor
domeniului, sunt vectori paraleli i acceleraia este constant n
toate punctele domeniului. n aceast situaie centrul de mas
coincide cu centrul de greutate i reprezint centrul sistemului
de vectori paraleli, poziia lui fiind dat de formula:
i
C
= 0C
=
] ium
D
m
D

Coordonatele lui C se obin aplicnd formula de mai sus pe axa
reperului:

O
C
X
Y
Z
Editat: Petroianu M. Sorin Cursuri Mecanic 2010
2

Soliu iigiu
`
1
1
1
1
1
1
X
C
=
] x um
D
m
D
Y
C
=
] y um
D
m
D
Z
C
=
] z um
D
m
D
sau sistem uisciet
`
1
1
1
1
1
1X
C
=
_ x
I
m
I
n
I=1
m
s
Y
C
=
_ y
I
m
I
n
I=1
m
s
Z
C
=
_ z
I
m
I
n
I=1
m
s

Proprietii:
1) poziia punctului C nu depinde de reperul ales ci numai de forma domeniului sau
sistemului.
2) dac sistemul admite un plan, ax sau un pol de simetrie, atunci C se afl pe acea ax, plan
sau pol.
3) dac sistemul material S poate fi descompus n mai multe subsisteme cu geometrie
elementar pentru care cunoatem poziiile centrelor de mas

2.2. Teoremele Guldin-Pappus
1) Aria obinut prin reinerea unui arc de curb plan omogen n raport cu o ax pe care
nu o intersecteaz este egal cu produsul dintre lungimea arcului de curb i lungimea
cercului descris de centrul de mas al acestuia n micarea de rotaie.
A = 2y
C
L
AB

y
C
=
A
2L
AB
=
4R
2
2
2
R
=
2R
, pt un aic n foim ue semiceic

2) Volumul obinut prin rotirea unei suprafee plane omogene n raport cu o ax pe care nu o
intersecteaz sau care delimiteaz o frontier a sa este egal cu produsul dintre aria
suprafeei si lungimea circumferinei descris de centrul de mas al suprafeei.
v = 2y
C
A
Z

2.3. Momente de inerie
Momentele de inerie sunt mrimi mecanice care se refer la starea de inerie a unui
sistem mecanic n micare i in de distribuia maselor sistemului.
Prin definiie momentul de inerie al unui domeniu material D n raport cu un plan ,
o ax sau un punct O.
Fie P(x, y, z) punctul n raport cu care integrm, d distana ntre punctul P i planul
(pentru volume), axa (pentru suprafee) sau punctul O (pentru curbe).
(B) = _ u
2
um
(D)

Momentele de inerie sunt mrimi pozitive sau egale cu 0, atunci cnd toate punctele
domeniului sunt situate pe planul (pentru volume), axa (pentru suprafee) sau punctul O
(pentru curbe).
3

Dac domeniul material este omogen avem:
(B) = _ u
2
u
(D)
= I
D

De unde deducem momentul de inerie geometric:
_ u
2
u
(D)
= I
D

Obs: n funcie de tipul, formei, sistemului, integralele pot fi simple, duble sau triple.
Cum de altfel n aplicaiile tehnice ne raportm la sisteme de referin
tridimensionale, se vor defini mai departe urmtoarele momente ineriale:
1) Momente de inerie planare
XOY
= _ z
2
um
D

XOZ
= _ y
2
um
D

YOZ
= _ x
2
um
D

2) Momente de inerie axiale
XX
= _ (y
2
+ z
2
)um
D

YY
= _ (x
2
+ z
2
)um
D

ZZ
= _ (x
2
+ y
2
)um
D

3) Momentul de inerie polar
O
= _ (x
2
+ y
2
+z
2
)um
D

4) Momente de inerie centrifugale
XY
= _ xyum
D

XZ
= _ xzum
D

YZ
= _ yzum
D

5) Relaii ntre momentele de inerie
O
=
XOY
+
XOZ
+
YOZ

O
=
1
2
(
XX
+
YY
+
ZZ
)
6) Variaia momentelor de inerie la translaia axelor (Relaiile Steiner-Huygens)
Fie domeniul D, o ax paralel cu c dreapt ce trece prin centrul de mas al
domeniului.
4

=
c
+ mu
2

unde d este distana dintre cele dou axe paralele
7) Tensorul simetric:
0
= _

XX

XY

XZ
XY

YY

YZ
XZ

YZ

ZZ
_
n aplicaiile tehnice ne intereseaz valorile extreme ale lui I
, denumite valori
principale ineriale, i direciile dup care se dezvolt, denumite direcii principale de inerie,
ele fiind de asemenea ortogonale. n raport cu axele principale de inerie momentele
centrifugale sunt egale cu O. Dac D admite o ax de simetrie atunci aceea ax este ax
principal de inerie i momentele centrifugale care au la indice aceea ax sunt 0. Dac D
admite un plan de simetrie atunci o ax perpendicular pe acest plan ax P este punct de
inerie n raport cu punctul n care le neap planul.
8) Momentul de inerie al suprafeelor omogene de rotaie n raport cu o ax de rotaie OY.
YY
= 2 _ f
3
Y
2
Y
1
(y)uy
9) Momentul de inerie a unui volum omogen de rotaie
YY
=

2
_ f
4
Y
2
Y
1
(y)uy

5

Capitolul 3. Cinematica

Cinematica studiaz micarea diferitelor sisteme materiale fr a lua n calcul masele
i forele care acioneaz asupra lor.

3.1. Cinematica punctului material
3.1.1. Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de un punct material
n timp, mobil n spaiu. Ea este definit pentru orice t |t
0
, t
1
] prin funcia:
i = i(t)
Funcia vectorial trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii: s fie uniform,
continu i de cel puin 2 ori derivabil n |t
0
, t
1
]. Ea este cunoscut i prin cele 3 funcii
scalare de timp:
i(t) = i(q
1
, q
2
, q
3
)
3.1.2. Viteza punctului material
Se definete viteza medie:
v
m
=
i
t

Viteza instantanee:
v = lim
t0
i
t
=
ui
ut
= i

Hodograful vitezelor este locul geometric al vrfurilor vectorilor echipoleni cu
vectorii vitez atunci cnd punctul este mobil pe traiectorie, i dui cu originea ntr-un punct
comun.
3.1.3. Acceleraia punctului material
Se definete acceleraia medie:
a
m
=
v
t

Acceleraia instantanee
a = lim
t0
v
t
=
uv
ut
= v
= i

3.1.4. Sisteme de coordonate carteziene
x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)

v = i
(t) = x + y + z k

v = x
2
+ y
2
+ z
2

a = v
= i
(t) = x + y + z k

a = x
2
+ y
2
+ z
2

3.1.5. Sisteme n coordonate naturale (Triedrul Frenet)
Triedrul Frenet este un triedru local, mobil mpreun cu M i curba .
6

Axele triedrului Frenet sunt reprezentate de tangenta n M la traiectorie de versor
cu sensul n sensul de micare a punctului material, normala n M la traiectorie de versor

ndreptat ctre centrul de curbur, binormala de versor
fiind perpendicular pe planul

format de ceilali doi vectori.
n coordonate naturale legea de micare este dat de ecuaia orar:
v =
ui
ut
=
us
ut
ui
us
= s
v = s
a =
uv
ut
= s + s
u
us
us
ut
= s + s
2
u
us
= s + s
2

R

a =
_
v
2
+
v
R
4

u
us
=

R
i
us
ut
= s = v i
ui
us
=
3.1.6. Coordonate cilindrice
Coordonatele cilindrice ale lui M mobil pe curba :
iaza polai = (t) = 0N
1
unghiul polai = (t)
cota z = z(t) = N
1
N

i = u
p
+ zk

u
p
= (cos ) + (sin)
u
= (sin ) + (cos )
u
p
=
u
p

v =
ui
ut
= u
p
+ u
p
= u
p
+
+ z k

a =
uv
ut
= (
)u
p
+ (2
)u
+ z k

3.1.7. Determinarea razei de curbur a traiectoriei
tiind formulele modulelor acceleraiilor:
a =
_
v
2
+
v
R
4

a = x
2
+ y
2
+ z
2

x
2
+ y
2
+ z
2
= v
2
+
v
R
4
R =
x
2
+ y
2
+ z
2
v
2
4
v

Sau tiind exprimarea modulului pe triedrul Frenet:
v a = v v + v
2

R
=
v
3
R
( ) =
v
3
R

7

R =
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3
2
,
x y z
x y z

3.1.8. Cinematica micrii relative a punctului material
n tehnic ne confruntm frecvent cu situaii n care micarea mobilului este
raportat la un sistem de referin la rndul su mobil n spaiu. Se pune problema studieri
micrii fa de un sistem de referin presupus fix.
Micarea absolut a punctului M este micarea fa de reperul fix. Micarea de
transport este micarea reperului mobil fa de cel fix. Micarea relativ este micarea
punctului material fa de reperul mobil.
Se pune problema determinrii parametrilor cinematici ai micrii absolute
(deplasare, vitez i acceleraie) atunci cnd se cunosc parametrii cinematici ai micrii de
transport i relativi.
i
1
iepeiul miciii absolute
i
O
iepeiul miciii ue tianspoit
i iepeiul miciii ielative

Deoarece reperul r este variabil n spaiu se definete variabila total sau absolut:
i
(t) =
ui
ut
= x + y + z k
+ x
+ y
+ zk

i derivata relativ sau local
i
t
= x + y + z k

= = k
= 1 = k
= k
= u
Formulele lui POISSON:

= k
= k
= k
= u
x
=
= k
y
= k
z
=

Astfel definim viteza unghiular ca fiind:
=
x
+
y
+
z
k

Revenind la formulele lui POISSON aflm c:

= =
z

y
k
= =
z
+
x
k
= k
=
y

x

Cu formulele de mai sus construim relaia ntre derivata total i cea parial:
i
(t) =
ui
ut
=
i
t
+ ( i)
8

Viteza absolut a punctului material se poate obine prin derivarea vectorului de poziie:
i
1
= i
+ i
o
= i
o
+
i
t
+ ( i)
Facem urmtoarele notaii:
i
o
= v
o
(viteza iepeiului mobil) i i
1
= v
a
(viteza absolut)
v
a
= v
o
+
i
t
+ ( i)
Sau
v
t
= v
o
+ ( i) (viteza ue tianspoit)
v
r
=
i
t
(viteza ielativ)
v
a
= v
t
+ v
r

Acceleraia absolut a punctului material se obine prin derivarea n raport cu timpul viteza
absolut:
v
a
= v
o
+
u
ut
ui
ut
+ (
i) + ( i
)
tim c:
a
a
= v
a
(acceleiaia absolut)
a
o
= v
o
(acceleiaia iepeiului mobil)
i
(t) =
i
t
+ ( i)
u
ut
ui
ut
=

2
i
t
2
+ i
=
a
a
= a
o
+

2
i
t
2
+
i
t
+ i + _
i
t
+ ( i)_
a
a
= a
o
+ i + ( i) +

2
i
t
2
+2
i
t

Dac punem acceleraia pe componente:
a
t
= a
o
+ i + ( i) (acceleiaia ue tianspoit)
a
r
=

2
i
t
2
(acceleiaia ielativ)
a
c
= 2
i
t
(acceleiaia Coiiolis)
a
a
= a
t
+ a
r
+ a
c

3.2. Cinematica solidului rigid i a sistemelor solidului rigid
3.2.1. Gradele de libertate ale solidului rigid reprezint numrul minim de parametri scalari
independeni care determin n mod univoc poziia solidului rigid n spaiu.
9

Definind dou sisteme de referin unu considerat fix R(OXYZ) i altul considerat
mobil R1(oxyz) unde O=o centrele lor de referin
coincid pentru simplitatea calculelor.
Se numete axa nodurilor (ON), dreapta care
reprezint intersecia dintre planul XOY i planul mobil
xOy.
Cu ajutorul figurii alturate putem aprecia
unghiurile lui Euler:
- unghiul de precesie
= X0N

- unghiul de rotaie proprie = N0x

- unghiul de nutaie
`
= Z0z

n concluzie un solid rigid cu micare general n
spaiu are 6 grade de libertate i anume:
- 3 grade care msoar translaia: x
0
(t), y
0
(t), z
0
(t)
- 3 grade care msoar rotaia: (t), (t), (t)
A cunoate micarea unui solid rigid nseamn a cunoate poziia, viteza i acceleraia
unui punct ales arbitrat pe solid. Cele trei unghiuri ale lui Euler determin univoc poziia
reperului propriu fa de cele are reperului intermediar cu axele paralele cu cele ale
reperului fix. Aceast afirmaie este justificat i de relaia de schimbare de baz:
_

k
_ = (N) _

1
k
1
_
Baza reperului mobil este egal cu produsul dintre matricea de schimbare a bazei i
baza reperului fix. Unde M este o matrice cu elementele funcii ale celor trei unghiuri ale lui
Euler.

3.2.2. Viteza i acceleraia unghiular a unui solid rigid
Componentele vitezei unghiulare n raport cu reperul fix:
=
x
+
y
+
z
k
x
=
cos + sin sin
y
=
sin sin cos
z
=
+ cos

Componentele vitezei unghiulare n raport cu reperul mobil:
=
x
1
+
y
1
+
z
k
1
x
= sin sin +
sin
y
= sin cos
sin
z
= +
cos

Viteza unghiular depinde numai de unghiurile lui Euler n timp, nu i de
coordonatele diferitelor puncte ale solidului.
Acceleraia unghiular rezult prin derivarea n raport cu timpul a vitezei unghiulare:
10

=
=
x
+
y
+
z
k
=
x
1
+
y
1
+
z
k
1

3.2.3. Cmpul vitezelor liniare
Viteza liniar a unui punct M ce aparine solidului rigid se obine derivnd n raport cu
timpul vectorul de poziie:
i
(t) = v
M
=
ui
ut
=
i
t
+
v
M
= v
O
+ ( i)
Distribuia vitezelor liniare este integral determinat dac se cunosc vectorul vitez
unghiular i vectorul vitez liniar a unui punct arbitrat al corpului.
Fie A B , A, B (S), unue S un soliu iigiu
v
A
= v
O
+ ( 0A
)
v
B
= v
O
+ ( 0B
)
v
B
v
A
= (0B
0A
)
v
B
= v
A
+ ( AB
)
n micarea general a unui solid rigid exist la un moment dat mai multe puncte ale
acestuia a crui vitez liniar este coliniar cu viteza unghiular. Locul geometric al punctelor
aparinnd solidului rigid care au viteza unghiular coliniar cu viteza liniar, este o dreapt
denumit ax eliciodal instantanee (A.E.I.).
n timpul micrii rigidului AEI nu este fix n spaiu. Locul geometric descris de AEI n
micarea rigidului fa de reperul fix este o suprafa riglat denumit suprafa axoidal fix
(S.A.F.). Locul geometric descris de AEI n micarea rigidului fa de reperul mobil este o
suprafa riglat denumit suprafa axoidal mobil (S.A.M.).
Teorema Poncelet
n micarea solidului rigid SAM se rostogolete fr alunecare peste SAF, poate avea
alunecare doar n lungul AEI dup care SAM i SAF sunt tangente.
Obs: Aceast teorem st la baza calculului angrenajelor.
Ecuaia AEI n raport cu sistemul de referin mobil:
v
Ox
(y
z
z
y
)
x
=
v
Oy
(z
x
x
z
)
y
=
v
Oz
(x
y
y
x
)
z

Unde v
Ox
, v
Oy
, v
Oz
sunt proieciile vitezei punctului O pe axele reperului mobil, i x, y, z sunt
coordonatele unui punct curent al AEI.

3.2.4. Distribuia acceleraiilor
Relaia lui RIVALS
a
M
= a
o
+ i + ( i)
De altfel se poate deduce c: distribuia acceleraiilor punctelor unui solid rigid este
integral determinat dac se cunosc acceleraia unui punct al rigidului, viteza unghiular i
acceleraia unghiular a acestuia.
11

3.2.5. Micri particulare ale solidului rigid
Clasificarea micrilor particulare ale solidului rigid se face n funcie de torsorul
cinematic.
Micrile particulare provin ca urmare a faptului c diferitelor solide rigide li se impun
anumite restricii de micare datorate legrii lor cu alte solide rigide.

3.2.5.a) Micarea de translaie a solidului rigid
Fie dat un solid rigid ce execut o micare de translaie, dac n orice moment o
dreapt oarecare rmne paralel cu ea nsi
Grade de libertate: 3 (x
0
(t), y
0
(t), z
0
(t))
Viteza unghiular: = u

Acceleraia unghiular: = u

Cmpul vitezelor liniare: v
M
= v
O

Cmpul acceleraiilor liniare: a
M
= a
O

Observaie: se poate constata uor c micarea de translaie este singurul caz de particular
de micare a unui solid rigid n care toate punctele rigidului au aceeai vitez i acceleraie

3.2.5.b) Micarea de rotaie n raport cu o ax fix
Un solid rigid execut o micare de rotaie n raport cu o ax fix dac, n orice
moment, dou puncte aparinnd rigidului i pstreaz poziia fix n spaiu. Cele dou
puncte determin o dreapt numit axa micrii de rotaie
Grade de libertate: 1 ((t))
Viteza unghiular: =
k
k

Acceleraia unghiular: =
k
k

M
= i
M
= i + ( i)
Observaie: toate punctele situate pe o dreapt paralel cu dreapta delta au aceeai
vitez liniar.

3.2.5.c) Micarea plan-paralel
Un solid rigid execut o micare plan paralel n orice moment trei puncte necoliniare
aparinnd circuitului rmn coninute ntr-un plan fix.
Grade de libertate: 3 ((t), x
0
(t), y
0
(t))
Viteza unghiular: =
k
k

k
k

M
= v
O
+ i
M
= a
O
+ i + ( i)
12

Pentru micarea plan-paralel AEI este o dreapt perpendicular pe planul fix al
micrii. Intersecia AEI cu planul fix este un punct numit centru instantaneu de rotaie
(CIR). Toate punctele de pe AEI au viteza 0.
La micarea plan paralel axoidele micrii (fix i mobil) sunt suprafee cilindrice.
Intersecia loc cu planul fix al micrii determin centroidele micrii.
Locul geometric descris de CIR n timpul micrii plan paralele n raport cu triedrul
mobil este o curb de numit centroid fix sau baz (C
I
).
Locul geometric descris de CIR n timpul micrii plan paralele n raport cu triedrul fix
este o curb de numit centroid mobil, rulant sau rostogolitoare (C
m
).
Teorema Poncelet: n micarea plan paralel a unui solid rigid centroida mobil se
rostogolete peste centroida fix fr frecare, cele dou rmn tangente n CIR n
permanen.

3.2.5.d) Micarea elicoidal
Un solid rigid execut micare elicoidal dac n orice moment i pstreaz fix o
dreapt ce trece prin el.
Grade de libertate: 2 ((t), z
0
(t) )
Viteza unghiular: =
k
k

k
k

M
= v
O
+ i
M
= a
O
+ i + ( i)
Traiectoria descris este o elice cilindric, exist evident cazul particular.
Micarea de urub
z
O
= c, c =
p
2

, unde p este pasul urubului.

3.2.5.e) Micarea de rotaie n raport cu un punct fix
Un solid rigid execut micare de rotaie n raport cu un punct fix dac n orice
moment un punct ce aparine solidului i pstreaz poziia fix n spaiu
Grade de libertate: 3 ((t), (t), (t))
Viteza unghiular: =
x
+
y
+
z
k

x
+
y
+
z
k

M
= i
M
= i + ( i)
Toi vectori de poziie coliniari cu viteza unghiular au viteza egal cu zero.
Locul geometric al punctelor aparinnd solidului care au instantaneu viteza egal cu
zero este o dreapt numit ax instantanee de rotaie (AIR).
AIR pentru reperul mobil
x
x
=
y
y
=
z
z

13

AIR pentru reperul fix

X
X
=
Y
Y
=
Z
Z

Locul geometric descris de AIR n timpul micrii fa de reperul fix este o suprafa
conic numit con herpolodic.
Locul geometric descris de AIR n timpul micrii fa de reperul mobil este o
suprafa conic numit con polodic (conul lui Poinsot).
n timpul micrii de rotaie fa de un punct fix conul polodic se restogolete fr
alunecare peste conul herpolodic fiind tangente in AIR.

3.2.6. Micarea relativ a unui solid rigid
Fie un rigid S n micare, un sistem de referin fix T
0
, reperul solidar cu corpul T
n
i
n-1 triedre intermediare.
Dac se cunosc micrile triedrelor intermediare fa de cele precedente se pune
problema determinrii micrii absolute a solidului rigid n raport cu sistemul de referin fix.
Astfel totul se rezum doar la studiul micrii lui T
n
fa de cel fix T
0
.
Fie un punct H () atunci viteza sa absolut este dat de:
v
I,I-1
= v
I
v
I-1

v
M
= (v
I,I-1
+
I,I-1
i
I
)
n
I=1

Acceleraia absolut a punctului M este dat de:
a
M
= |a
I,I-1
+
I,I-1
i
I
+
I,I-1
(
I,I-1
i
I
)]
n
I=1
+ 2 |
j,j-1
(v
I,I-1
+
I,I-1
i
I
)]
I-1
j=1
n
I=1

Acceleraia unghiular absolut este dat de:
a
M
=
I,I-1
n
I=1
+ (
j,j-1

I,I-1
)
I-1
j=1
n
I=1

3.2.7. Cinematica sistemelor de solide rigide
Sistemele de solide rigide constituie un sistem mecanic cu un rol bine definit.
Se numete mecanism un ansamblu de elemente cinematice conectate ntre ele prin
intermediul unor cuple cinematice, ansamblul coninnd un element fix (baz, batiu), unul
sau mai multe elemente conductoare sau mai multe elemente conduse de micri unic
determinate n funcie de micrile elementelor conductoare.
Elementul cinematic este un solid rigid parte component a unui mecanism.
Cupla cinematic este legtura dintre dou elemente cinematice care le limiteaz
acestora posibilitile de micare relativ.
14

n funcie de numrul de restricii se disting cinci clase de cuple cinematice. Astfel
dac notm cu k numrul de constrngeri i cu f numrul gradelor de libertate rmase n
spaiu atunci putem scrie formula:
k + f = 6
Cele mai des ntlnite cuple mecanice sunt:
1) articulaia spaial sau cupla sferic (k=3)
2) cupla cilindric, cupla plan (k=4)
3) cupla de rotaie sau articulaie plan, cupla de translaie (k=5)
Lan cinematic este un ansamblu de elemente legate prin cuple cinematice. Nu orice
lan cinematic se poate constitui ntr-un mecanism. Lanul cinematic trebuie s aib un punct
fix i micri unic determinate.
Clasa unui element este dat de numrul de cuple cinematice pe care acesta le
suport.
Schema cinematica este reprezentat la scar cu ajutorul simbolurilor convenionale
ale lanurilor cinematice ale mecanismului.
(!!!Aici sunt multe desene greu de realizat!!!)

15

4. Dinamica

4.1. Axiomele mecanici clasice
Aceste principii au fost enunate de Newton dup cum urmeaz:

4.1.1. Principiul ineriei: un corp i pstreaz starea de repaus sau de micare rectilinie
uniform, atta timp ct asupra lui nu acioneaz o for care s o perturbe.
Prin corp Newton nelegea un corp de mrime neglijabil de tipul punctului material.
Se tie c micarea unui corp ale crui dimensiuni nu sunt neglijabile este mult mai complex
de att. Acest principiu este enunat n raport cu un sistem de referin fix sau aflat n
micare rectilinie uniform.
4.1.2. Principiul fundamental al dinamici Acceleraia cu care se mic un corp este
proporional cu fora care a determinat-o avnd direcia i sensul ei.
Acest principiu aduce dou noi noiuni, fora i masa. Fora este mrimea mecanic
care msoar interaciunea mecanic a unui corp cu alte corpuri i caracterizeaz mrimea
acestei aciuni, direcia i sensul ei, avnd ca efect o acceleraie sau o deformaie.
Formularea material a principiului forei:
F
= ma
n cazul cel mai general fora aplicat asupra unui punct material depinde de timp, de
poziia si de viteza punctului material
F
= F
(t, i, v)
n realitate ns ele depind de unu sau doi parametrii.
4.1.3. Principiul aciunii i reaciunii Oricrei aciuni i corespunde o reaciune egal i de
sens contrar.
Concret dac se consider un sistem de dou puncte materiale i forele de aciune
reciproce obinem formula:
F
12
+ F
21
= u
Se consider un sistem discret de puncte materiale
S = {N
I
(m
I
)|i = 1, n
]
m
I
i
I
= F
I
+ F
Ij
n
]=1

4.2. Potenialul forei care deriv dintr-un potenial
Se consider cazul particular al forelor care depind numai de vectorul de poziie.
Cmpul de fore F
se spune c este irotaional.

iot(F
) =

x

y

z
F
x
F
y
F
z
= u

16

Se tie faptul c unui cmp irotaional i corespunde o funcie, n cazul de fa fiind
vorba de un cmp de fore, funcia se numete funcie de for 0(x, y, z), aa nct F
= 0
.
Se numete potenial funcia v(x, y, z) = 0(x, y, z)
n cazul cmpurilor de fore irotaionale se definesc suprafee de cmp echipoteniale
v = C
Pentru cmpurile irotaionale funcia de for este definit pn la o constant
arbitrar:
0(x, y, z) = _ F
ui
AM
+ C
Exemplu: Cmpul forelor gravitaionale
u
= mg
0
= _mg ui +C = mgz + C
Admitem c n z = 0, v
= u, atunci
v
= 0
= mgz

4.2.1. Lucrul mecanic
Lucrul mecanic elementar al forei F
la deplasarea din M n M de mrime:

uL = F
ui = F
x
ux + F
y
uy + F
z
uz
Se numete lucru mecanic total al forei la deplasarea punctului su de aplicaie pe arcul AB:
I = _ uL
AB
= _ F
ui
AB

Lucru mecanic este mrimea care msoar variaia energiei la trecerea unui sistem
dintr-o stare iniial la o stare final. Lucrul mecanic depind att de drum ct i de for, n
cazul particular cnd expresia din integral este o diferenial total atunci depinde numai
de capetele integralei. Un cmp care satisface aceste condiii se numete cmp irotaional
(conservativ).
L = _ uL
B
A
= _ u0
B
A
= 0(x
B
, y
B
, z
B
) 0(x
A
, y
A
, z
A
)
Se numete energie mecanic mrimea W=T+V, unde V este energie potenial i T
este energia cinetic. Aceast afirmaie are sens numai n cazul cmpurilor de fore
consevative, nu i pentru cele disipative, pentru cele din urm nu are sens s vorbim de
noiunea de potenial.
Puterea mecanic este mrimea:
P =
uL
ut
= F
v

4.3. Noiuni de cinetic
4.3.1. Impulsul
17

a) punct material
B
= mv
b) sistem discret de puncte materiale
B
= m
I
v
I
n
I=1

c) solidului rigid
B
= _ v
()
um
n aplicaii se folosete de obicei formula:
B
= mv
c
= m(v
O
+ i
c
)

4.3.2. Moment cinetic
a) punct material
K
O
= i mv = i B

K
O
= i
I
m
I
v
I
n
I=1

c) solid rigid
K
O
1
= _ i
1
v
()
um, n iapoit cu iepeiul fix
K
O
= _ i v
()
um, n iapoit cu punctul 0
De astfel fiind c aceste formule sunt dificil de folosit n aplicaii se vor folosi urmtoarele
formule:
K
O
1
= mi
c
v
o
+ mi
o
v
c
+
o

K
O
= mi
c
v
o
+
o

unde:
v
o
- viteza origini reperului propriu
v
c
- viteza centrului de mas
o
- tensorul de inerie ataat solidului rigid
K
O
= _ i v
()
um = _ i (v
O
+ i)
()
um = mi
c
v
o
+ _ i ( i)
()
um
_ i ( i)
()
um =
o

18

4.3.3. Energia cinetic
a) punct material
T =
1
2
mv
2

T =
1
2
m
I
v
I
2
n
I=1

c) solid rigid
T =
1
2
_ v
2
()
um
n aplicaii se folosete:
T =
1
2
_(v
O
+ i)
2
()
um =
1
2
mv
o
2
+ m(v
O
( i)) +
1
2
(
o
)
Dac se alege originea reperului propriu:
i
c
= 0C
= u

Formula lui Konig
T =
1
2
mv
c
2
+
1
2
(
c
)
n cazurile particulare formula energiei cinetice se simplific:
Tipul de micare Condiii Formula T=
Micarea de translaie
v
O
u

= u

1
2
mv
o
2

Micarea de rotaie fa de o
dreapt
v
O
= u

= k

1
2
zz

Micarea plan paralel
v
O
u

= k

1
2
(mv
o
2
+
2
zz
)
Micarea elicoidal
v
O
u

= k

1
2
(mv
o
2
+
2
zz
)
Micarea de rotaie fa de
un punct fix
v
O
= u

=
x
+
y
+
z
k

1
2
(
c
)

4.4. Legturi
Se numete legtur o restricie de natur geometric sau cinematic impus unui
sistem material.
Legturile se pot clasifica pe baza mai multor criterii cele mai importante sunt:
a) dup sensul restriciei: unilateral (inegalitate) sau bilaterale (egalitate)
b) dup criteriul lui Hertz: olonome (lipsa vitezelor) sau neolonome (conin vitezele)
c) dup criteriul lui Bottzman: scleronome (nu conin timpul) sau reonome (conin timpul)
19

Axioma Cauchy de existen a forelor de legtur, micarea unui punct material
(corp) supus la legturi poate fi studiat transformnd-ul pe aceasta ntr-un punct (corp)
liber prin suprimarea fictiv a legturi i introducerea unei fore de legtur care s-i
suplineasc efectul.
Ca urmare ecuaiei dinamici unui punct material supus la legturi este:
ma = F
+ F
I

Sistemul la care se reporteaz micarea este mobil adic avem un punct cu micare
relativ ecuaiei vectorial a micrii sale rezolv astfel:
Ca urmare ecuaiei din unui punct material cu micarea relativ este:
ma
r
= F
+ F
I
+ F
t
+ F
c

Dac legtura la care este supus corpul sunt legturi cu frecare acest fenomen se
manifest prin apariia unei fore de frecare ce se opune micrii i este dat de legea
Coulumb-Marin.
F
I
= [F
I
[
v
v

n cazul punctului material care este supus la legturi fr frecare, se ntlnete:
a) punct material pe suprafa lucie. Fora de legtur este orientat dup normala n punct
la suprafa avnd sensul i mrimea necunoscut. Expresia analitic fiind
F
I
= f
b) punct material pe curb lucie
Curba rezult din intersecia a dou suprafee
= _
1
:
1
(, , ) = u
2
:
2
(, , ) = u

Fora de legtur n M este rezultanta forelor de legtur corespunztoare celor
dou suprafee.
I
=
I
1
+
I
2
=
1
f
1
+
2
f
2

I
este coninut n planul normal n punctul M la curb i are mrimea i sensul necunoscute.

4.5. Teoremele fundamentale ale dinamici
4.5.1. Teorema impulsului
4.5.1.a) sistem discret de puncte materiale
Micarea unui sistem de puncte materiale S are loc astfel nct n orice moment de
timp derivata impulsului este egal cu rezultanta tuturor forelor exterioare.
B
= F
I
n
I=1
= F

Din acest enun se deduce teorema conservrii impulsului, respectiv teorema micrii
centrului de mas. Astfel pentru un sistem de puncte materiale izolat asupra cruia nu
acioneaz fore exterioare, centrul de mas se comport n timpul micrii sistemului
asemenea unui punct material n care e concentrat toat masa sistemului i asupra sa
acionnd rezultanta tuturor forelor exterioare.
20

4.5.1.b) solid rigid
Micarea unui solid rigid se produce astfel nct n orice moment derivata n raport cu
timpul a impulsului solidului este egal cu rezultanta tuturor forelor exterioare i de
legtur care acioneaz asupra rigidului.
B
= ma
c
= m(a
O
+ i + ( i))
4.5.2. Teorema momentului cinetic
Micarea unui sistem discret de puncte materiale se produce aa nct n orice
moment, derivata momentului cinetic calculat fa de un punct fie el originea (O) s fie
egal cu momentul rezultant al forelor exterioare aplicat asupra sistemului raportat cu
acelai punct O
K
o
=
o

Micarea unui solid rigid se produce aa nct, n orice moment, derivata n raport cu
timpul a momentului cinetic al rigidului raportat la un pol fix 0
1
al tuturor forelor exterioare
i de legtur care acioneaz asupra rigidului.
K
o
1
=
o
1

o
1
=
o
+ 0
1
0
o
+ i
o
ma
c

tim c:
K
O
= mi
c
v
o
+
o

Astfel rezult:
o
= mi
c
a
o
+
o
+ (
o
)

4.5.3. Teorema energiei cinetice
Micarea unui sistem discret de puncte materiale are loc astfel nct n orice moment
difereniala energiei cinetice a sistemului este egal cu suma lucrurilor mecanice elementare
ale forelor exterioare i de legtur.
uT = uL
cxt
+ uL
Int

Astfel dac se consider o stare iniial a sistemului i o a doua final, atunci variaia
energiei cinetice la trecerea sistemului din starea iniial n cea final este egal cu lucrul
mecanic efectuat la deplasarea sistemului ntre cele dou stri.
(2)

(1)
= _ uL
cxt
(2)
(1)
+ _ uL
Int
(2)
(1)

Micarea unui solid rigid se produce n aa fel nct, n orice moment, difereniala
energiei cinetice a solidului este egal cu lucrul mecanic elementar al tuturor sarcinilor (fore
i momente), att exterioare, ct i de legtur.
uT =
ui
o
+
o
ut
21

Dac mprim la dt
T =
i
o
+
o

4.6. Metoda ecuaiilor lui Lagrange
Metoda vine n ajutor pentru rezolvarea problemelor. Mai jos se descrie algoritmul:
Pasul 1. Stabilirea coordonatelor generalizate. Numrul total de necunoscute este 3n, cum
de altfel exist legturi care fac ca anumite coordonate s nu mai fie independente n calcule
astfel c legturile de dependen le notm cu m, numrul final de necunoscute se obine cu
formula h=3n-m
Pasul 2. Exprimarea coordonatelor punctelor sistemului n funcie de coordonatele
generalizate
_
x
I
= x
I
(q
j
, t)
y
I
= y
I
(q
j
, t)
z
I
= z
I
(q
j
, t)
i = 1, n
; j = 1, h

Pasul 3. Calculul energiei cinetice
T = T(q
j
, q
j
, t)
Pasul 4. Calculul forelor generalizate
Q
j
= F
I
i
I
q
j
n
I=1

Pasul 5. Formularea ecuaiei lui Lagrange
u
ut
T
q
j

T
q
j
= Q
j

Pasul 6. Integrarea condiiilor iniiale n ecuaie

Curs Mecanica

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Mecanica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Editat: Petroianu M.

Sorin Cursuri Mecanic 2010

, pt un aic n foim ue semiceic

fiind perpendicular pe planul

cos + sin sin

sin sin cos

se spune c este irotaional.

la deplasarea din M n M de mrime:

S-ar putea să vă placă și