CURS 4

DINAMICA SISTEMELOR CU UN GRAD DE LIBERTATE

TEMATICĂ:
2.1. Ecuaţiile de mişcare ale unui sistem cu un singur grad de libertate
2.2. Vibraţii neamortizate
2.2.1. Ecuaţia de mişcare
2.2.2. Vibraţii libere
2.2.3. Vibraţii forţate. Stare staţionară
- Cazul unei forţe perturbatoare armonice
- Cazul unei deplasări armonice a suportului de arc

2.1. Ecuaţiile de mişcare ale unui sistem cu un singur grad de

libertate

Vibraţiile mecanice apar atunci când un sistem elastic este perturbat de la o

poziţie de echilibru stabil. Cea mai simplă configuraţie a unui sistem vibratoriu este
sistemul cu un singur grad de libertate descris de o singură coordonată. Rezultatele
stabilite pentru un astfel de sistem constituie bazele pentru analiza vibraţiilor
mecanice în cazul sistemelor complexe.

Fig. 2.1 – Sistem arc-masă

Ca sistem cu un singur grad de libertate, se consideră sistemul masă-arc din

figura 2.1. Un solid (S) de masă (m) este legat de un suport printr-un arc elastic
caracterizat de constanta de rigiditate k. Se presupune că centrul de masă G al
solidului se poate deplasa doar pe orizontală în lungul axei Ox. Configuraţia
sistemului este complet determinată de coordonata x a centrului de masă G faţă de
poziţia de echilibru.
Aplicând legea de mişcare a lui Newton, ecuaţia de mişcare a solidului (S)
poate fi scrisă ca:
mx  kx  X d  f , (2.1)
unde X d este componenta forţelor de amortizare şi f  f t  este o forţă
perturbatoare acţionând din exterior asupra solidului (S).

20
 Dinamica Structurilor Mecanice

2.2. Vibraţii neamortizate

2.2.1. Ecuaţia de mişcare

În cazul în care nu există amortizare, X d  0 şi ecuaţia de mişcare (2.1)
devine:
mx  kx  f . (2.2)
Ecuaţia de mai sus poate fi scrisă sub formă redusă:
x  02 x  q , (2.3)
introducând
k
02  (2.4)
m
şi forţa redusă
1
q  qt   f t  . (2.5)
m
Cantitatea 0 reprezintă pulsația proprie a sistemului cu un singur grad de
libertate.

2.2.2. Vibraţii libere

Vibraţiile libere au loc când un solid (S) este deplasat din poziţia de echilibru
şi apoi, acesta este eliberat. Astfel qt   0 şi ecuaţia de mişcare devine:

x  02 x  0 . (2.6)

Soluţiile acestei ecuaţii sunt x  C1 cos0t şi x  C2 sin 0t unde C1 , C2
sunt constante arbitrare. Prin adunarea acestor soluţii, se obţine soluţia generală a
ecuaţiei (2.6):
x  C1 cos0t  C2 sin 0t . (2.7)
Mişcarea vibratorie reprezentată de această ecuaţie este o mişcare armonică
simplă iar constantele C1 , C2 sunt deduse din condiţiile iniţiale. Se presupune că la
momentul iniţial t  0 solidul (S) are o deplasare x0 faţă de poziţia de echilibru şi
solidul este eliberat cu o viteză x0 :

t  0;  x  x0 ;  C1  x0 ;
 (2.8)
t  0;  x  x0 ;  C20  x0 .
21
 Dinamica Structurilor Mecanice

Astfel, expresia vibraţiilor libere ale unui solid (S) devine:

x
x  x0 cos0t  0 sin 0t . (2.9)
0
Expresia de mai sus se poate scrie sub forma:
x0
x  x0 cos0t  tg sin 0t   x  cos cos0t  sin  sin 0t ,(2.10)
cos
unde s-a introdus notaţia:
x0 x0
tg     arctg . (2.11)
0 x0 0 x0
Din relaţiile trigonometriei se cunoaşte că:
1
1  tg 2  . (2.12)
cos2 
Din ultimele două relaţii se poate calcula:
2
1  x 
 1  tg 2  1   0  . (2.13)
cos  0 x0 
Pe de altă parte, din trigonometrie se cunoaşte următoarea relaţie:
cos cos0t  sin  sin 0t  cos0t    . (2.14)
Introducând relaţiile (2.13) şi (2.14) în expresia (2.10) corespunzătoare
vibraţiilor libere, se obţine:
2 2
 x   x 
x  x0 1   0  cos0t     x02   0  cos0t    . (2.15)
 0 x0   0 
Această expresie poate fi scrisă sub forma:
x  xm cos0t   , (2.16)
unde s-a notat
2
2  x0 
xm  x0    . (2.17)

 0

22
 Dinamica Structurilor Mecanice

Fig. 2.2 – Vibraţii libere în funcţie de timp

În figura 2.2 se prezintă deplsarea x în funcţie de timp t. Deplasarea maximă

xm reprezintă amplitudinea vibraţiilor iar unghiul  este diferenţa de fază. Intervalul
de timp T0 după care mişcarea se repetă reprezintă perioada vibraţiilor şi se
calculează cu relaţia:
2
T0  . (2.18)
0
Numărul de cicluri pe unitatea de timp reprezintă frecvenţa vibraţiilor:
1 0
f0   . (2.19)
T0 2

2.2.3. Vibraţii forţate. Stare staţionară

Cazul unei forţe perturbatoare armonice

Vibraţiile forţate reprezintă răspunsul unui sistem în care solidul (S) este
supus la o forţă perturbatoare sau în cazul în care se impune o deplasare periodică
suportului de arc.
Mai întâi, se consideră cazul în care solidul (S) al sistemului arc-masă din
figura 2.1 este supus la o componentă periodică a forţei orizontale f m sin t care se
numeşte funcţie de forţă armonică. În aceste condiţii ecuaţia (2.3) devine:
x  02 x  qm sin t , (2.20)
cu
f
qm  m . (2.21)
m
O soluţie particulară a ecuaţiei (2.20) este:

23
 Dinamica Structurilor Mecanice

x  C3 sin t , (2.22)
unde C3 este o constantă care trebuie să satisfacă ecuaţia (2.20)
qm
C3  . (2.23)
02   2
Astfel, soluţia particulară este dată de:
qm
x sin t . (2.24)
02   2
Prin adăugarea acestei soluţii la soluţia generală (2.7) corespunzătoare
vibraţiilor libere, se obţine soluţia generală a ecuaţiei (2.20):
qm
x  C1 cos0t  C2 sin 0t  sin t . (2.25)
02   2
Vibraţiile libere reprezentate de primii doi termeni, sunt denumite vibraţii
tranzitorii deoarece acestea sunt amortizate rapid de către forţele de amortizare.
Ultimul termen din soluţia (2.25) depinde de forţa perturbatoare şi reprezintă
vibraţiile forţate ale sistemului obţinute în starea staţionară.
Vibraţiile forţate au aceeaşi perioadă T  2  ca şi forţa perturbatoare şi pot
fi exprimate ca:
q 1
x m sin t . (2.26)
02 2
1
02

Factorul qm 02 reprezintă deplasarea produsă de către forţa perturbatoare

2
qm când aceasta este aplicată static. Termenul 1 1  ţine cont de efectul dinamic
02
al forţei iar valoarea absolută a acestuia se numeşte factor de amplificare şi se
notează cu K:

K   
1
. (2.27)
2
1
02

24
 Dinamica Structurilor Mecanice

Se observă că factorul de amplificare K depinde de raportul dintre pulsația ω

a forţei perturbatoare şi pulsația proprie ω0. Variaţia lui K în funcţie de acest raport,
se prezintă în figura 2.3.

Raportul pulsațiilor  0
Fig. 2.3 – Variaţia factorului de amplificare în funcţie de raportul pulsațiilor

Se poate observa că atunci când pulsația  a forţei perturbatoare este mică în

comparaţie cu pulsația vibraţiilor libere 0 , acest factor este aproximativ egal cu 1.
Deplasările au aproximativ aceeaşi valoare ca şi în cazul unei forţe perturbatoare
statice.
Când pulsația  a forţei perturbatoare se apropie de pulsația vibraţiilor libere
0 , factor de amplificare şi ca urmare, amplitudinea vibraţiilor forţate, cresc rapid şi
tind spre infinit când cele două pulsații coincid. În aceste condiţii se spune că
sistemul se află la rezonanţă.
Când pulsația  a forţei perturbatoare creşte şi depăşeşte pulsația nsturală 0 ,
factor de amplificare scade şi se apropie de zero pentru valori foarte mari ale lui .
Se poate considera că sistemul rămâne staţionar.
2
Se poate remarca că în cazul în care   0 , expresia 1 1  este pozitivă
02
şi deplasarea masei vibratorii are acelaşi semn ca şi forţa perturbatoare. Se spune că
vibraţia este în fază cu excitaţia. În cazul contrar în care   0 , expresia este
negativă şi deplasarea masei are loc în sens opus forţei. Se spune că vibraţia este în
contra-fază cu excitaţia.

Cazul unei deplasări armonice a suportului de arc

Se consideră cazul vibraţiilor forţate produse prin impunerea unei deplasări

armonice a suportului de arc (fig.2.4) de la poziţia de echilibru:

25
 Dinamica Structurilor Mecanice

xs  xs m sin t . (2.28)

Deplasarea solidului (S) faţă de suportul (T) este:

x  x s  xr , (2.29)
introducând deplasarea xr faţă de suportul de capăt al arcului. Componenta forţei
exercitate de către arc este:
R  kxr (2.30)
şi ecuaţia de mişcare este modificată ca:
mx  kxr . (2.31)

Fig. 2.4 – Cazul deplasăriiarmonice impuse suportului de arc

Această ecuaţie conduce la următoarea formă a ecuaţiei de mişcare în cazul

vibraţiilor forţate:
mx  kx  kxs m sin t . (2.32)

Această ecuaţie de mişcare poate fi scrisă sub forma redusă (2.20) prin
introducerea termenului:
k
qs m  xsm  02 xsm (2.33)
m
şi ecuaţia de mişcare este redusă la cazul unei forţe perturbatoare.
În unele aplicaţii, suportul de capăt al arcului este supus unei acceleraţii
armonice:
xs  am sin t . (2.34)
Considerând relaţiile (2.29) şi (2.31), ecuaţia de mişcare poate fi scrisă sub
forma:
mxs  mxr  kxr (2.35)
sau
mxs  kxr  mam sin t . (2.36)
De unde, forma redusă a ecuaţiei de mişcare:

26
 Dinamica Structurilor Mecanice

xs  02 xr  qm sin t , (2.37)

introducând
q m  a m . (2.38)
Din nou, ecuaţia de mişcare este redusă la forma (2.20) obţinută în cazul
forţei perturbatoare.
Oricum, trebuie remarcat faptul că ecuaţia (2.37) reprezintă ecuaţia de
mişcare exprimată în sistemul de referinţă relativ asociat cu suportul de capăt al
arcului. Vibraţiile forţate în acest sistem sunt transpuse din ecuaţia (2.26):
a 1
xr   m  sin t. (2.39)
02 2
1
02

27