Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Geodezie satelitară
Curs I
Geodezia satelitara inglobeaza tehnici de observare si calcul care pot rezolva probleme geodezice
utilizand masuratori la, de la si intre sateliti artificiali, in mod deosebit, cei din apropierea Pamantului.
Rezultatele geodeziei satelitare se pot regasi in domenii ca: geofizica, oceanografia, navigatia,
tehnici militare, geodinamica, meteorologie si climatologie, gravimetrie, masuratori seismice, geografie,
topografie si cadastru, fotogrammetrie, etc.
La sf ăr şitul anului 1992 constelaţia era formată din 21 de sateliţi operaţionali, în 24 de poziţii cu
4 sateliţi pe orbite înclinate cu 55o între ele, la altitudinea de 20.200 km.
Constelaţia actuală este constituită din 28 de sateliţi operaţionali. Altitudinea la care sunt situaţi
sateliţii este aproximativ 20.200 km iar durata unei revoluţii, de 11h15min.
Componentele unui satelit sunt:
-emiţător ;
-ceasuri atomice ;
-computere ;
-echipamente auxiliare .
Fiecare satelit emite un mesaj pentru determinarea poziţiei sale spaţiale .
Sateliţii
În esenţă, sateliţii GPS reprezintă platforme purtătoare de emiţătoare radio, ceasuri atomice,
computere precum şi variate echipamente auxiliare necesare pentru operarea întregului sistem.
Sateliţii GPS au diverse modalităţi de a fi identificaţi: după data când au fost lansaţi, numărul de
catalog al NASA, numărul poziţiei orbitale sau după numărul PRN (pseudorandom noise) – ce reflectă
por ţiunea de cod P ce este utilizată de satelit. În general, s-a convenit să se folosească numărul PRN.
Tipurile de sateliţi GPS sunt: Block I, Block II, Block IIA, Block IIR, Block IIM, Block IIF şi
Block III.
Sateliţii din generaţia "Block-I" au fost sateliţi prototip, concepuţi pentru faza de testare şi
dezvoltare (1979 – 1985) şi erau prevăzuţi cu o durată de funcţionare de 5 ani.
Sateliţii din generaţia "Block-II" se deosebesc esenţial de sateliţii din generaţia precedentă, prin
faptul că aveau implementate tehnicile de protecţie SA – Selective Availability şi AS - Anti Spoofing.
Primul satelit din această generaţie a fost lansat în februarie 1989, durata lui funcţionare fiind estimată la
cca. 7,5 ani. La bordul fiecărui satelit din "Block-II" se afl ă 4 ceasuri atomice, două cu Cesiu şi două cu
Rubidiu.
Sateliţii din generaţia "Block-IIA" (A are semnificaţia "Advanced" - avansat) sunt dotaţi cu
posibilitatea de comunicare satelit-satelit. Primul satelit din această generaţie a fost lansat în noiembrie
1990.
Sateliţii din generaţia "Block-IIR" (R are semnificaţia "Replenishment"- înlocuire) asigur ă
facilitatea de măsurare a distanţei satelit-satelit - tehnica SSR Satelit-to-Satelit Ranging), iar ceasurile
atomice cu hidrogen sunt cu un ordin de mărime mai precise. Durata de viaţă este estimată la 10 ani.
Lansarea sateliţilor din această generaţie a început în anul 1995.
Sateliţii din generaţia „Block-IIM” (M are semnificaţia "Modernized" - modernizat) au fost
lansaţi începând din iulie 2004.
Sateliţii din generaţia "Block-IIF" (F are semnificaţia "Follow on" - continuă) se doreşte a fi
lansaţi până în 2010. Această generaţie va dispune de sisteme iner ţiale de navigaţie precum şi o structur ă
avansată a semnalului. Durata lor de viaţă va fi de minim 10 ani şi vor pregăti drumul pentru noua
generaţie de sateliţi de navigaţie „Block-III”.
Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din statiile specializate de la sol care
actualmente sunt în numãr de cinci si sunt dispuse aproximativ uniform în jurul Pãmântului, în zona
ecuatorialã.
Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele:
- segmentul de control urmãreste permanent prin statii de la sol satelitii sistemului,
prelucrând datele receptionate în vederea calculãrii pozitiilor spatio-temporale ale
acestora ( efemeride), care apoi sânt transmise la sateliti;
- controleazã ceasurile satelitilor comparându-le cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip
MASER;
- calculeazã corectiile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit si operate de
motoarele rachetã proprii de corectare a orbitei;
- activeazã prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protectie
SA (Selectiv Availability) si AS (Anti – Spoofing), ale sistemului;
- stocheazã datele noi receptionate de la sateliti;
- calculeazã efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmãtoarele 12 sau 24 de ore pe
care le transmite la segmentul spatial;
- executã întregul control asupra sistemului;
Cele 5 statii la sol care formeazã segmentul de control al sistemului de pozitionare GPS au
urmãtoarele clasificãri si atributii:
statia de control pri ncipalã ( Master Control Station), amplasatã la Colorado Springs în Statele
Unite, centralizeazã datele receptionate de la sateliti de statiile monitoare de la sol, prelucreazã aceste
date pentru prognozarea orbitelor satelitilor (efemeridelor), si executã calculul corectiilor acestora
precum si ale ceasurilor, date, care apoi se transmit la statiile de control ale sistemului pe care acestea le
încarcã la segmentul spatial, sub o forma care constituie mesajul de navigatie, receptionat de utilizatori;
statiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate dupã cum urmeazã: insula Hawai
(estul oceanului Pacific), insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific), insula Diego Garcia (vestul
oceanului Indian) si insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste statii împreunã cu statia
principalã receptioneazã permanent semnalele de la satelitii vizibili, inregistreazã datele meteorologice
si parametrii ionosferici pe care le transmit pentru prelucrare la statia principalã;
statiile de control la sol, amplasate lângã statiile monitor din insula Kwajalein, insula Diego
Garcia si insula Ascension si care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul cãrora se realizeazã legãtura
permanentã cu satelitii sistemului si prin care se transmit efemeridele, corectiile orbitelor si ale
ceasurilor atomice, precum si alte date necesare bunei functionãrii a sistemului.
Pentru calculul efemeridelor precise, necesare în special prelucrãrii mãsurãtorilor GPS cu utilizare
în geodezie-geodinamicã, se folosesc mãsurãtori si de la alte cinci statii terestre.
Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor detinãtori de receptoare GPS cu antenã, în
functie de calitãtile receptorului si antenei, rezultând acuratetea preciziei de pozitionare sau a
elementelor de navigatie. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise si opereazã cu
lungimile de undã purtãtoare L1 si L2 precum si codul C/A sau P.
Dacã la nivelul anului 1990 existau cca. 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului 2000 se
estimau cca. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activitãti reprezentau urmãtoarele cifre si
procente[NGS 1994]:
Curs II
Cele douã unde portãtoare, sunt generate prin multiplicarea frecventei fundamentale cu 154,
pentru L1 si respectiv 120, pentru L2. Frecventele si lungimile de undã rezultate au urmãtoarele valori:
c
L : f L 1 = 154 ⋅ f 0 = 1575.42 Mhz ⇒ λ = ≅ 19 cm
1 f L1
c
L : f L 2 = 120 ⋅ f 0 = 1227.60 Mhz ⇒ λ = ≅ 24 cm
2 f L 2
Sistemul a fost proiectat cu douã frecvente, conditie teoreticã indispensabilã pentru eliminarea
diverselor cauze de manifestare ale unor erori, cum ar fi erorile sistematice care au ca efect imediat
întârzierea semnalului radio emis de satelitii GPS, datoratã în principal erorilor generate de efectele
erorii de ceas, refractiei ionosferice, troposferice, etc.
Codul C/A
Doua coduri PRN sunt transmise de fiecare din sateliti, respectiv, codul C/A si codul P. Codul
C/A reprezinta o secventa de 1023 numere binare, denumite si cipuri si se repeta la fiecare milisecunda.
Acest fapt denota ca sunt generate 1,023 milioane de cipuri pe secunda, si ca un cip are o durata de
aproape o microsecunda, astfel modularea va fi de f0/10. Fiecare cip calatoreste pe unda purtatoare prin
spatiu cu viteza luminii, astfel se poate converti intervalul de timp in distanta, rezultand o lungime de
unda a codului C/A de aprox. 300m.
codul C/A (Coarse Acquisitio n) : f C/A = f 0 /10 = 1.023Mhz λ = c/f ≅ 300m
C/A C/A
Codul P
In ceea ce priveste codul P, precizii mai bune se pot obtine daca se utilizeaza lungimi de unda
mai mici. Pentru obtinerea acestor precizii, satelitii emit si codul P, modularea in acest caz fiind chiar
frecventa fundamentala. Lungimea de unda a codului P este de doar 30m, adica o zecime din lungimea
codului C/A. Frecventa cu care sunt generate cipurile este in mod normal de 10 ori mai rapida: 10, 23
milioane de cipuri pe secunda.
codul P (Precision ) : f = f = 10.23 Mhz λ = c/f ≅ 30m
P 0 P P
Codul Y
Ca o politica de securitate cunoscuta sub denumirea de Anti Spoofing (AS), Ministerul Apararii
al SUA a codat codul P cu ajutorul unui unui cod secret W, cod ce are o frecventa de 20 de ori mai mica
decat frecventa fundamentala.
In acest sens exista doua servicii de pozitionare oferite de catre sistemul NAVSTAR GPS, si
anume SPS – Standard Positioning Service si PPS – Precise Positioning Service. Primul permite accesul
doar la codul C/A, iar cel de-al doilea este precis si permite accesul atat la codul C/a cat si la codul P,
fiind destinat armatei americane.
Mesajul de navigatie D
Este foarte important ca receptorul sa stie unde se afla satelitii pentru a putea determina
distantele dintre receptor si satelitii vizibili. In acest sens, este necesar ca satelitii sa emita mesaje
privind informatii orbitale (efemeride) ce se vor utiliza la calculul pozitiei satelitului, a diferentei
ceasului satelitar fata de timpul sistemului GPS, informatii despre modul de operare al satelitilor,
respectiv informatii privind precizia masuratorilor de distante. Mesajul de navigatie mai contine un
almanah, ce cuprinde un set de date ce prezinta o descriere sumara a orbitelor satelitare, calculul
frecvenţei de recepţie a satelitului si alte informatii utilizate la proiectarea masuratorilor GPS.
Codul D f D = f 0 /204800 = 50 Hz
Curs III
Atmosfera
Forma atmosferei:sfer ă turtită,datorită mişcării de rotaţie a Pământului şi densităţii ei mai reduse
Limite: max. 10 000 km(uneori este considerată chiar 35 000 km)
Alcătuire: azot(78,09%) şi oxigen(20,95%),la care se adaugă dioxid de carbon(0,03%),
argon(0,93%),neon,heliu,hidrogen,ozon,amoniac,metan etc.
Structura verticală a atmosferei:
Troposfera:
- limite: 12 km(16-18 km la Ecuator,6 km la poli)
- concentrează 90 % din masa atmosferei
- temperatura scade odată cu înălţimea(6,4 ° C la 1 km)
- temperatura la limita superioar ă: - 60 ° C
Tropopauza-strat intermediar între troposfer ă şi stratosfer ă
Stratosfera:
- limite:12-50 km
- este cea mai rarefiată
- temperatura aerului creşte de la - 60° C la - 4°C
- prezintă un strat de ozon între 20-40 km
Stratopauza -strat intermediar între stratosfer ă şi mezosfer ă
Mezosfera:
- limite: până la 80 km
- temperatura aerului scade la – 83 ° C
Troposfera + stratosfera + mezosfera = homosfera
Mezopauza- strat intermediar mezosfer ă şi ionosfer ă
Ionosfera(termosfera):
- limite: 80-1 000 km
- temperatura creşte la 1 100-1 600 °C
- are mai multe straturi ce absorb radiaţiile solare şi reflectă undele radio de pe Pământ
- aici se formează aurorele polare
Exosfera:
- limite: peste 1 000 km
Termosfera + exosfera = heterosfera
Magnetosfera:
- limite: până la 100 000 km
Centuri de radiaţii: 3 000-4 000 km şi 15 000-20 000 km
Fig.3.1 – Structura atmosferei terestre
Ionosfera este un mediu dispersiv pentru microunde, cum sunt cele emise de sateliţii sistemelor
de poziţionare globală, în sensul că timpul de propagare este dependent de frecvenţa semnalului care
str ă bate ionosfera. Cu cât frecvenţa semnalului este mai mare, cu atât influenţa ionosferei este mai
redusă. Deci influenţa refracţiei ionosferice asupra semnalului L1 emis de sateliţii GPS este mai redusă
decât asupra semnalului L2.
Semnalele satelitare care sunt recepţionate sub un unghi de elevaţie mai mic, sufer ă refracţii mai
puternice, datorită traseului lor mai lung prin ionosfer ă, faţă de semnalele satelitare recepţionate din
zenit. În condiţii normale, influenţa refracţiei ionosferice asupra semnalelor recepţionate la elevaţia de
15° este de cca. 2,5 ori mai puternică, decât asupra semnalelor recepţionate din zenit. Conţinutul de
electroni în ionosfer ă şi perturbaţiile ionosferice ating un maxim în perioada cu activitate solar ă maximă.
Activitatea solar ă are un caracter ciclic (protuberantele sau exploziile solare) şi se repetă la cca. 11 ani.
Cercetările recente au dovedit o corespondenţă între activitatea solar ă şi fenomenele care au loc în
ionosfer ă.
Influenţa ionosferei asupra măsur ătorilor depinde şi de lungimea bazei. Cu cât lungimea bazei
este mai mare, cu atât condiţiile ionosferice sunt mai variate, iar influenţa asupra semnalelor
recepţionate în staţiile S1 şi S2 este diferită. O diminuare substanţială a efectului ionosferic asupra
măsur ătorilor, se poate obţine, prin combinarea măsur ătorilor efectuate pe cele două semnale L1 şi L2.
Sateliţii sistemelor de poziţionare globală emit pe două frecvenţe nu numai pentru a transmite un volum
mai mare de date, ci mai ales pentru a putea controla efectul momentan al ionosferei.
Este evident că doar măsur ătorile efectuate cu receptoare care operează pe ambele frecvenţe, pot
oferi corectarea în mare măsur ă a refracţiei ionosferice. Fenomenele care au loc în ionosfer ă, care
depind în cea mai mare măsur ă de activitatea solar ă, sunt greu de anticipat şi de modelat. Din acest
motiv, refracţia ionosferică r ămâne în continuare sursa principală de erori în poziţionarea relativă, în
special când bazele care se măsoar ă au lungimi de zeci de kilometri sau chiar sute de kilometri.
3.3 Influenta semnalelor in troposfera
Curs IV
Termenul “timp” include cel putin trei intelesuri: timpul secunda - o marime masurabila cu un
ceas pentru a determina viteza schimbarilor, timpul ca un concept – o constructie a gandirii umane si
timpul ca fenomen – sinonim al variabilitatii lumii, prin care se accepta timpul ca o realitate.
Determinarea cu precizie a timpului a devenit posibila in anul 1920, o data cu inventarea
oscilatorului si a filtrelor cu cristal de cuart. Ceasul atomic a fost inventat in anii ’40 ai secolului al XX-
lea si de atunci precizia determinarii timpului a crescut continuu, aproximativ in acelasi ritm cu care a
crescut densitatea de inregistrare in memoria calculatoarelor.
Se cunosc trei grupe mari de scari de timp si anume: Timpul sideral sau Timpul Universal,
Timpul efemer, dinamic sau terestru si Timpul atomic.
4.2.1. Timp Sideral sau Timp Universal - redă orientarea în timp a Pământului faţă de spaţiul
iner ţial, iar scara de timp adecvată este legată de rotaţia diurnă a Pământului.
4.2.2. Timp efemer, Timp dinamic, Timp terestru – este un timp convenţional şi este definit
ca o mişcare orbitală a corpurilor cereşti în jurul Soarelui.
Astronomii au inventat (in 1960) timpul efemeridelor. Acest sistem de timp este precis si nu ia in
consideratie rotatia Pamantului. A fost folosit la calculul efemeridelor, mai ales la efemeridele corpurilor
ceresti ce se misca in sistemul solar. In 1984 TE a fost inlocuit cu Timpul dinamic terestru, iar în 1991
TDT a devenit timpul terestru (TT). In 1984 a fost creat timpul dinamic baricentric. Acesta se refera la
centrul de masa al sistemului solar, apoi, in 1991, a aparut timpul coordonat baricentric, ce este bazat pe
relativitate. Ultimele doua sisteme sunt neimportante pentru amatori pentru ca difera cu cateva
milisecunde.
4.2.3. Timp atomic – se leagă de masurarea exactă a timpului de călătorile a unui semnal, care
cere o scar ă de timp de înaltă rezoluţie (TAI), uniformă şi uşor accesibilă.
Ceasul atomic utilizeaza ca standard de referinta frecventa perioadei de oscilatie a radiatiei emise
la tranzitia intre doua niveluri energetice dintr-un atom. In conformitate cu hotararea celei de a XIII-a
Conferinte Generale pentru Masuri si Greutati din anul 1967, secunda este durata a 9192.631.770
perioade de oscilatie ale radiatiei emise la tranzitia intre doua niveluri hiperfine ale starii fundamentale
3S1/2 a atomului de cesiu 133. Ultima referinta internationala pentru timpul precis si frecventa este
“Timpul Universal Coordonat”, care este stabilit pe baza informatiilor despre timp si frecventa de la
centrele de timp dispuse in jurul globului pamantesc.
In anul 1970, Timpul Universal Coordonat a fost conceput de catre un grup international de
experti, format in cadrul Uniunii Internationale de Telecomunicatii, care a considerat ca, pentru evitarea
confuziilor in comunicarile asupra timpului, cel mai bine ar fi sa se foloseasca, in toate limbile
pamantului, o singura forma abreviata de referinta asupra timpului (UTC).
Cel mai semnificativ exemplu privind folosirea de catre navigatie a determinarii cu precizie a
timpului este existenta Sistemului Global de Pozitionare (GPS) care se bazeaza pe comunicarile a 24 de
sateliti orbitali care transmit semnale pe baza carora se evalueaza cu precizie timpul. Deoarece
semnalele se deplaseaza cu viteza luminii si timpul de transmisie este cunoscut, calculatoarele care
receptioneaza semnalele pot determina cu o inalta precizie distanta la care se afla fiecare satelit orbital.
In acest proces se comunica calculatoarelor receptoare timpul determinat cu precizie de catre ceasurile
atomice ale GPS si, prin comparare, se determina cu o deosebita acuratete atat pozitia satelitilor, cat si
timpul care este comunicat, pentru a fi inregistrat, unui mare numar de utilizatori
.
In plus, au fost dezvoltate multe tipuri de sisteme de comunicatie care depind de GPS si multe
tari utilizeaza semnalele GPS in perfectionarea sistemelor de navigatie si in controlul traficului aerian.
Evaluarea exacta a timpului, inclusiv a Timpului Universal Coordonat, este un parametru impus
al GNSS, iar ceasul atomic este unul din instrumentele de baza ale sistemului. In prezent, GPS poate fi
utilizat pentru a obtine estimarea UTC, iar transformarea UTC intr-un serviciu de timp real reprezinta o
preocupare la nivel mondial.
Curs V
cos Φ cos Λ
n = cos Φ sin Λ
sin Φ
5.2. Sistemul astronomic local
Orice alt punct din vecinãtatea punctului P si vizibil din acest punct, poate fi determinat în acest
sistem de coordonate prin mãsurãtori clasice (directii, distante, unghiuri zenitale) sau GPS. Mãsurãtorile
clasice sunt denumite si coordonate astronomice polare locale:
- S - distanta înclinatã dintre cele douã puncte;
- - azimutul astronomic al punctului de statie în raport de punctul nou, R;
- Z- unghiul zenital, format între verticala locului punctului P si directia PR;
Coordonatele astronomice polare locale care definesc pozitia punctului nou R în sistemul
astronomic local pot fi transformate în coordonate naturale locale, respectiv x,y, HOR , pentru punctul R.
Fig.5.2 – Sistemul astronomic local
Sistemul global elipsoidal este similar cu sistemul cartezian global geocentric. Originea
sistemului este în imediata apropiere a centrului sistemului cartezian global geocentric, respectiv cât mai
aproape de centrul de masã al Pãmântului. De asemenea, cele trei axe de coordonate sunt apropiate pânã
la coincidentã cu axele de coordonate ale sistemului cartezian global geocentric. Este de asemenea un
sistem de coordonate tridimensional rectangular. Pozitia unui punct oarecare P de pe suprafata
Pãmântului este definitã atât în sistem tridimensional elipsoidal cât si în coordonate elipsoidale
(latitudinea si longitudinea elipsoidalã). Cele trei axe rectangulare sunt:
- Axa Z’ este cât mai aproape de axa polilor geografici;
- Axa X’ este în planul ecuatorului elipsoidal si intersecteazã meridianul 0 al elipsoidului
respectiv;
- Axa Y’ este perpendicularã pe celelalte douã, situatã în planul ecuatorului elipsoidului,
cu sensul pozitiv spre est.
Sistemul elipsoidal local, legat de normala n, intr.-un punct de observatie P poate fi definit ca:
cos ϕ cos λ
n = cos ϕ sin λ
sin ϕ
5.5. Sistemul WGS 84
Sistemul de referinţă utilizat de tehnica GPS este sistemul WGS 84 (World Geodetic System),
căruia îi este asociat un elipsoid geocentric echipotenţial de revoluţie.
Sistemul de referinţă în care este încadrată o reţea GPS poate fi considerat un sistem
convenţional, local, care are originea translatată cu o cantitate necunoscută faţă de sistemul WGS.
Sistemul WGS 84 a fost dezvoliat de D.M.A. (Defense Mapping Agency) din SUA şi este în
principiu identic cu Sistemul Geodezic de Referinţă l980. Sistemul WGS 84 a necesitat realizarea:
-unui sistem de coordonate geocentric ;
-unui elipsoid mediu (al Pământului) ;
-parametrilor de transformare în alte datumuri geodezice .
Sistemul WGS 84 este un sistem geocentric fix cu originea în centrul de masă al Pământului şi
prezintă următoarele particularităţi:
- axa Z este paralelă cu direcţia Polului Terestru Convenţional (CTP) şi a meridianului zero
- axa X reprezintă intersecţia meridianului WGS de referinţă cu un plan paralel cu Ecuatorul
Polului Terestru Convenţional ce include centrul de masă al Pământului definit de WGS 84.
Sunt prezentaţi în continuare parametri elipsoidului ataşat sistemului WGS 84 :
Parametrii sistemului WGS 84
Parametri Notaţie Mărime Precizie
Semiaxa mare A 63787137 m 2m
Coeficientul armonic zonal C20 -484.16685 10-9 1.310-9 m
Viteza unghiular ă a Pământului 7292115 10-11rad/s 0,15 10-11rad/s
Constanta gravitaţională a Pământului GM 398600510 108 m3/s2 0,6 108 m3/s2
Turtirea F 1/298.257223563 3 ppm
Raza ecuatorială (a) este determinată cu o eroare de 1-2 m, iar valoarea turtirii (f) este cunoscută
cu precizia de aproximativ 3 ppm.
Parametrii sistemului WGS 84 sunt practic identici cu cei ai Sistemului Geodezic de Referinţă
(GRS 80), singura diferenţă constând în faptul că valoarea coeficientului zonal gravitaţional C20 este
luată din modelul gravitaţional WGS 84 şi de aceea difer ă puţin de GRS 80.
Această neconcordanţă se manifestă de fapt printr-o diferenţă nesemnificativă a valorii semiaxei
mici a celor 2 elipsoizi corespondenţi.
bWGS 84 – bGRS 80 = +0,1 mm
Curs VI
- faza codurilor;
- numărul integrat Doppler;
- faza undei purtătoare.
Măsurarea fazei codurilor reprezintă în fapt o înregistrare a diferen ţei de timp ( ΔT) între
momentul de emisie a semnalului din satelit şi al recepţiei în antenă. Deoarece timpul este măsurat în
receptor cu ajutorul unui ceas intern, a cărui funcţionare un coincide cu ceasul satelitului, rezultă o
decalare provocată de această diferenţă, care se r ăsfr ănge asupra calculului distanţei. Practic, produsul
ΔT*v nu determină corect distanţa de la satelit la receptor, fapt pentru care produsul amintit se mai
numeşte pseudodistanţă. Mãsurarea pseudodistantelor poate fi realizatã numai prin utilizarea codurilor,
deoarece numai acestea pot da indicatii asupra momentului când marca de timp este emisã de satelit si
poate fi detectatã de receptor.
Această diferenţă de timp se va obţine în receptor printr-o corelare încrucişată a semnalului
recepţionat de la satelit cu un semnal identic generat în receptor. Reconstruirea semnalului în receptor
este dependentă de cunoaşterea unei secvenţe PRN, după care s-a codificat semnalul satelitar.
Astfel, satelitul emite o undă purtătoare codificată f şi este recepţionată sub forma f r, dar în
cadrul receptorului, un oscilator este responsabil de generarea unei frecvenţe f i = f r . Această
corespondenţă a frecventelor se menţine pe toată perioada măsur ătorilor.
In acest moment, semnalul f i este codificat printr-o modulaţie de fază cu o secvenţă PRN identică
cu cea utilizată de satelit pentru codificarea semnalului.
Dacă ceasul satelitului ar corespunde cu ceasul receptorului, problema s-ar simplifica întrucât
produsul dintre ΔT si viteza luminii ar da distanta dintre satelit şi receptor, dar corespondenţa aceasta nu
există, aşa că se acceptă o decalare Δt privitoare la ceasul din receptor.
Δt = Ts - Tr
Tc = ΔT + Δt
ΔT*v = D - Δt*v
Ca o concluzie se poate spune că măsurarea timpului de propagare ΔT multiplicată cu viteza
luminii reprezintă diferenţa dintre distanţa satelit – receptor şi o valoare constantă.
Măsur ătorile Doppler urmaresc efectul mişcării relative a satelitului, care are o vitez ă de
deplasare de cca 14.000 km/h, în raport cu receptorul de la sol. Datorită acestei mişcări, frecventa
receptionată f r nu este constantă.
Se vor obţine rezultate foarte bune atâta vreme cât Δt are valoare mică, sau tinde spre „0”. Dacă
se întâmplă acest lucru, atunci numărul de cicluri de lungimi de undă recepţionate în perioada T1 – T2, se
va determina prin integrarea frecventei recepţionate.
T 2
n= ∫ f dt
T 1
r
În final se vor măsura ciclurile frecvenţei de variaţie a amplitudinii f a în intervalul ales T1 - T2.
T 2 T 2
N 1− 2 = ∫
T 1
f a dt = ∫ ( f − f )dt , N- reprezintă numărul integrat Doppler.
T 1
i r
Măsurarea fazei purtătoare sau a purtătoarei mixate are la bază principiul fazic, care se bazează
pe măsurarea diferentei de faza între modulaţiile transmise şi cele recepţionate. Mărimea care se
urmăreşte în această situaţie este diferenţa de fază Δλ a semnalului recepţionat de la satelit şi cea a
semnalului generat în receptor, denumită şi faza purtătoarei, ţinând cont şi de efectul Doppler.
Lungimea receptor – satelit, poate fi obtinutã astfel prin mãsurarea fazelor portantelor L 1 si L 2,
metoda presupunând urmãrirea unui satelit “j“ în lungul orbitei sale la o epoca initialã “t 0 “ si respectiv
la o epoca oarecare „t ”.
La momentul „t 0” distanta de la satelitul „j” la receptorul „i” poate fi exprimatã ca o sumã, datã
de numãrul întreg de cicli ai undei de la satelit la receptor, plus o fractiune de lungime de undã, care
exprimã o fractiune de ciclu întreg de lungime de undã.
In realitate, aceasta este mãrimea care se mãsoarã, în timp ce numãrul de cicli întregi denumit
„ambiguitate de faze”, rãmâne ca o nouã necunoscutã pentru fiecare satelit observat.
Dacã se presupune cã „ambiguitatea” rãmâne la o valoare constantă trebuie mentinut contactul
cu satelitul între diferite epoci de mãsurare si pe urmã continutul numãrului întreg de cicli se schimbã
datoritã miscãrii relative a satelitului fatã de receptor (efectul Doppler).
Pierderea contactului receptorului cu satelitul, generatã în special de obstacole în calea
semnalului, denumitã „cycle slip”, provoacã aparitia unei noi ambiguitãti de fazã, necunoscutã care
apare la fiecare întrerupere de semnal.
Precizia distanţei cu măsur ători de fază este de aprox. 3 mm, deci această măsur ătoare este mult
mai precisă decât cea de cod. Distanţa de fază însă în cazul fiecărui satelit conţine o necunoscută (sunt
necunoscute ciclurile în momentul începerii măsur ătorii), care se pot determina la prelucrarea datelor.
Curs VII
Prin poziţionare absolută se înţelege determinarea poziţiilor obiectelor mobile sau statice în
raport cu un sistem tridimensional de coordonate, originea constituind-o chiar centrul Pământului.
In altă ordine de idei, poziţionarea absolută reprezintă o determinare independentă a unui punct,
unde din măsur ători de cod găsim coordonatele în sistemul WGS84 din determinarea pseudodistanţei în
acelaşi timp cu măsur ătorile. Această metodă necesită un singur receptor. Ca măsur ători, intr ă în atenţie
doar măsurarea pseudodistanţelor cu ajutorul codurilor, deci este suficient să dispunem de un receptor cu
caracteristici tipice pentru navigaţie. Precizia potenţială în poziţionarea absolută, poate fi influenţată şi
dirijată din segmentul de control al sistemului prin tehnica S-A (select availability).
Se poate spune că precizia acestei metode pentru o determinare în plan este de cca. 100 m, iar în
poziţionarea altimetrică de 140 m dacă S-A este activat. Această precizie poate fi îmbunătăţită numai
prin măsur ători îndelungate (SPP – single point positioning -ca fază de teren, SPS – single point solution
–ca fază de cabinet ), sau prin alte tehnici. Poziţionarea unui punct izolat poate avea loc cu receptorul fix
- măsurare statică , sau cu receptorul mobil - măsurare cinematică. Rezultatul poziţionării unui singur
punct mai este cunoscut şi sub denumirea de soluţie de navigaţie, indiferent dacă receptorul este în
mişcare sau fix. Pentru a obţine o soluţie în timp real, trebuie să se dispună de minimum 4
pseudodistanţe măsurate concomitent spre patru sateliţi, necesare la determinarea celor 4 necunoscute (3
coordonate carteziene X, Y, Z, şi eroarea de timp Δt).
Prin poziţionare relativă se înţelege determinarea poziţiilor obiectelor mobile sau statice în raport
cu un alt punct ce reprezintă originea unui sistem de coordonate locale, diferit de centrul de masă al
Pământului şi stabilit în funcţie de scopul urmărit.
In altă ordine de idei, poziţionarea relativă înseamnă măsurarea simultană a pseudodistanţei sau a
fazei purtătoare din două sau mai multe puncte către aceiaşi sateliţi. Metoda necesită cel puţin două
receptoare. Prin măsur ători simultane în două puncte staţionate cu echipamente GPS spre aceiaşi sateliţi,
se poate determina vectorul bazei între cele două staţii, acesta fiind definit prin coordonatele relative
ΔX, ΔY şi ΔZ în sistemul WGS 84.
Practic, poziţionarea relativă are drept scop determinarea poziţiei unui punct necunoscut în raport
de un punct de coordonate cunoscute. In urma efectuării unor astfel de observaţii se determină vectorul
dintre cele două puncte denumit şi vectorul bazei sau pe scurt, baz ă (b).
− X A ∆ X AB
X B
bAB = Y B − Y A = ∆Y AB
Z B − Z A ∆ Z AB
Pozitionarea diferentiala cu GNSS, abreviata DGPS, este o tehnica de pozitionare în timp real, în
care sunt folosite doua sau mai multe receptoare. Unul dintre receptoare este instalat într-o statie de
coordonate cunoscute, unde pe baza masuratorilor efectuate cu o anumita rata de înregistrare sunt
calculate corectii pentru masuratorile de pseuodistante si corectii pentru rata masuratorilor, care sunt
apoi transmise spre unul sau mai multe receptoare mobile. Receptorul mobil aplica corectiile transmise
si îsi calculeaza pozitiile cu pseudodistante corectate.
Mare parte a erorilor ce afectează măsur ătorile efectuate de sateliţi pot fi eliminate complet sau
cel puţin semnificativ reduse utilizând tehnicile de măsurare diferenţiată.
Antena receptorului de referinţă este montată într-un punct măsurat anterior şi ale cărui
coordonate sunt cunoscute. Receptorul care este plasat în acest punct este cunoscut sub numele de
receptor de referinţă sau staţie de bază.
Receptorul se porneşte şi începe să depisteze sateliţii. Poate calcula o poziţie autonomă folosind
poziţionarea absolută. Din cauză că este într-un punct cunoscut receptorul de referinţă poate să estimeze
foarte precis care ar trebui să fie distantele fata de sateliti.
Astfel, receptorul de referinţă poate să rezolve problema diferenţei dintre valorile calculate şi
măsurate ale distantelor fata de sateliti, aceste diferenţe fiind denumite corecţii.
Receptorul de referinţă este de obicei ataşat unui şir de legături radio care sunt folosite pentru a
r ăspândi aceste corectii.
Acest receptor se află la celălat capăt al corectiilor. El conţine o legătur ă de date radio care-i
permite să perceapă corecturile difuzate de către receptorul de referinţă.
Receptorul Rover mai calculează şi distantele la sateliţi, apoi aplică corectura pe care o primeşte
de la receptorul de referinţă. Acesta îi permite să calculeze o poziţie cu mult mai exactă decât cea
determinată din măsur ătorile care nu au fost corectate.
Folosind această tehnică, toate sursele de erori sunt minimalizate, obţinând astfel cea mai exactă
poziţie. Se ştie că mai mulţi receptori Rover pot primi corecturi de la un singur receptor de referinţă.
In prezent s-au realizat sisteme de poziţionare de tip D-GNSS, care au o acoperire globală,
corecţiile diferenţiale determinându-se pe baza unor reţele de staţii GNSS permanente dispuse pe
suprafaţa întregului Glob. Corecţiile sunt difuzate utilizând sisteme complementare alcătuite din sateliţi
de comunicaţie geostaţionari. Cele mai cunoscute sisteme D-GPS actuale sunt WAAS, EGNOS (3
sateliţi operaţionali din aprilie 2004) şi MSAS. Aria de acoperire cu corecţii diferenţiale este prezentată
în fig.3. Există în unele ţări şi sisteme D-GNSS realizate la nivel naţional (SUA, Germania, Austria,
Franţa, Japonia ş.a.) sau local.
Metoda RTDGPS (Real Time Differential GPS) sau cinematică în timp real, RTK (Real Time
Kinematic) elimină inconvenientele metodelor prezentate anterior, unul dintre cele mai importante fiind
poziţionarea doar prin postprocesare. Astfel, RTK permite determinarea şi cunoaşterea rapidă a
coordonatelor antenei receptorului, inclusiv verificarea calităţii măsur ătorilor, corelarea şi corectarea
erorilor de distanţă cu transmiterea datelor prin unde radio.
Curs VIII
In cadrul metodei statice, observaţiile se execută cu receptoare GPS instalate într-o staţie fixă,
cunoscută şi într-una nouă sau mai multe puncte necunoscute, toate r ămânând fixe într-o sesiune şi
primind semnale de la aceeaşi minimum patru sateliţi. Timpul de observare variază de la 30 min până la
două ore, în cazul receptoarelor cu dublă frecvenţă asupra unor baze de 15-20km, iar durata poate creşte
dacă se utilizează receptoare de simplă frecvenţă, apoi în funcţie de lungimea vectorului bază,
configuraţia sateliţilor, condiţii atmosferice, ş.a.m.d. Precizia de determinare este ridicată (5mm+1ppm),
specifică reţelelor geodezice de ordin superior.
Această metodă reduce mult timpul de staţionare până la 5-10 minute dacă se utilizează
receptoare pe dublă frecvenţă şi dacă beneficiază de valori optime pentru GDOP. In cazul receptoarelor
cu simplă frecvenţă durata de staţionare creşte, dar nu foarte mult. Acest procedeu este recomandat în
cazul bazelor de 5 – 10km şi asigur ă o precizie de 5-10 mm+1ppm, aplicându-se cu succes la
determinarea reţelelor de încadrare, poligonometrie, reperaj fotogrammetric.
Se măsoar ă punctele noi în ordine, iar după cca 1 or ă se reia măsur ătoarea în ordine inversă.
Astfel devine posibilă eliminarea interpretării multiple, creşte precizia. Cauza este modificarea
constelaţiei sateliţilor în perioada de aşteptare. Timpul de măsurare într-un punct nou este de 5-10
minute. La această metodă de determinare receptoarele pot fi oprite în timpul deplasării din punct în
punct. Această metodă mai este cunoscută şi sub denumirea de metode de reocupaţie (Reoccupation
Method).
În cazul acestui procedeu se foloseşte un receptor configurat ca staţie fixă şi unul ca rover,
ultimul instalându-se succesiv în puncte noi:1,2,3,…, n la intervale de timp prestabilite în funcţie de
distanţă. Dacă se modifică configuraţia satelitar ă, se va reiniţializa o altă bază pe parcurs, printr-o
staţionare scurtă, de aproximativ 5 minute. Precizia determinărilor este de ±(10mm+2ppm).
Pentru acest tip de procedeu se foloseşte o bază de iniţializare formată din două puncte
cunoscute, aflate la o distanţă până în 10km, puncte în care se instalează două receptoare fixe. Unul
dintre receptoare devine mobil şi se deplasează pe teren staţionând succesiv puncte de detaliu. Condiţia
de bază o reprezintă numărul sateliţilor vizibili, respectiv cel puţin 5 sateliţi disponibili pentru a asigura
o valoare a GDOP –ului bună, maxim 8. Observaţiile durează între 30-50 secunde, maxim 2 minute,
asigurând o precizie de ±(10-20mm+2ppm).
Curs IX
În structura unui receptor GPS sunt incluse următoarele componente: antena, unitatea de radio
frecvenţă, microprocesorul, unitatea sau blocul de control, unitatea de stocare a datelor şi blocul de
alimentare sau sursa de energie.
Antena
Punctul de referintã pentru o antenã GPS îl reprezintã centrul de fazã. Cel mai important criteriu
în proiectarea antenelor îl constituie sensibilitatea centrului de fazã. În unele cazuri centrul de fazã poate
diferi, ca pozitie, de centrul geometric (mecanic) al antenei. În timpul mãsurãtorilor centrul mecanic si
punctul de statie trebuie sã se afle pe aceeasi verticalã. Antenele se caracterizeazã prin parametrii tehnici
constructivi: frecventele receptionate, pozitia centrului de fazã fatã de centrul mecanic, corectiile de
elevatie si azimut ale centrului de fazã, temperaturile de lucru. Pentru micsorarea influentei efectului
mutipath si înlãturarea reflexiilor semnalului s-au proiectat modele speciale de antene, cea mai
cunoscutã fiind antena tip Choke-Ring. Antenele pot fi proiectate numai pentru unda L1 sau pentru L1 si
L2, precum si pentru receptionarea semnalelor DGPS. De asemenea în functie de modul cum este
integratã în echipamentul GPS antena poate fi internã sau externã. Semnalul este apoi preamplificat,
filtrat si trimis blocului de radio frecventã.
Microprocesorul MPU
Microprocesorul este unitatea cuplată la antenă, are rolul de a primi semnalele şi codurile
canalelor, controlează modul de operare, decodează şi procesează datele pentru a calcula poziţia, viteza
şi timpul.
Unitatea de control
Blocul de alimentare
Clasificarea receptoarelor GPS se poate face după m ărmile cu care operează şi după precizia de
poziţionare pe care o asigur ă.
altitudini elipsoidale pe elipsoidul WGS84. Precizia de pozitionare în cazul acestor receptoare este în
medie de aproximativ 15m. Multe dintre receptoare au posibilitatea înregistrãrii traseelor navigate si
memorãrii coordonatelor unui numãr limitat de puncte într-o memorie internã care apoi, prin intermediul
unui port de comunicare, poate fi descãrcatã.
Receptoare care opereazã cu codul C/A si mãsurãtori de fazã pe unda purtãtoare L1
Majoritatea acestor receptoare au 12 canale. Precizia de pozitionare a acestor receptoare este
mult imbunãtãtitã prin mãsurãtorile de fazã ajungând pânã la 5m. De asemenea aceste receptoare pot
stoca în memorie mãrimile mãsurate. Prin postprocesarea ulterioarã a datelor precizia de determinare
este substantial îmbunãtãtitã.
Receptoare care opereazã cu codul C/A, codul P (Y) si mãsurãtori de fazã pe unda
purtãtoare L1
Proiectat initial pentru aplicatii militare, din 1989 accesibil si utilizatorilor civili, acest tip de
receptor este capabil sã mãsoare cu precizie decimetricã baze lungi de pânã la 100km sau baze cu
lungimi medii (20km) în mai putin de douã ore.
Receptoare care opereazã cu codul C/A, codul P (Y) si mãsurãtori de fazã pe L1 si L2
Aceste receptoare înglobeazã tehnologia de vârf în ceea ce priveste componentele constructive
cât si metodele cele mai avansate de filtrare si procesare a semnalului. Toate acestea conduc la
determinarea rapidã a bazelor mari (80 – 100 km) cu precizii centimetrice.
În afarã de capacitãtile de receptie si prelucrare a semnalului enumerate anterior, receptoarele
GPS pot avea diverse alte îmbunãtãtiri constructive pentru cresterea performantelor:
- posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale DGPS transmise prin radio, GSM sau Internet
de la statii fixe permanente.
- posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale transmise de satelitii geostationari din
sistemele complementare WAAS sau EGNOS.
Navigatoare
Denumite generic GPS-uri de mânã (handheld GPS) aceste receptoare lucrezã numai cu codul
C/A modulat pe L1. Receptionarea semnalelor se face pe 8 – 12 canale. Precizia lor este de aproximativ
15m. Majoritatea modelelor mai noi au si posibilitatea receptionãrii corectiilor DGPS de la statii terestre
sau de la satelitii din retelele WAAS sau EGNOS. În acest caz se observã o crestere semnificativã a
preciziei 1-3m. Pe lângã functia clasicã de navigare aceste receptoare mai prezintã o serie întreagã de
facilitãti cum sunt: memorarea coordonatelor si atributelor pentru un numãr limitat de puncte,
înregistrarea traseelor navigate (coordonate, altitudine, azimute, vitezã, timp), busolã electronicã,
altimetru, calculator astronomic, dirijarea pilotului automat, etc. Alimentarea se face fie cu acumulatori
fie de la surse externe. Antena poate fi încorporatã sau externã detasabilã. Transferul de date în si din
memoria internã a navigatorului se face prin intermediul unui port de comunicatii. Existã echipamente
dedicate utilizãrii pentru autovehicule, aviaţie sau pentru ambarcatiuni marine.
Aceste receptoare proceseazã codurile C/A si P si fac de asemenea mãsurãtori de fazã pe L1.
Precizia lor se încadreazã între 5m (autonom), 25cm (timp real-diferential) si 1cm+2ppm (postprocesare
diferentialã). Receptoarele au între 12 si 20 de canale, unele dintre ele având posibilitatea de a
receptiona si procesa si semnalele de la satelitii GLONASS. Pot lucra si în timp real, cu corectii
diferentiale receptionate prin modem sau telefon GSM. Pot avea antena încorporatã în aceeasi carcasã cu
receptorul, tastatura, ecranul si bateriile, sau toate sau o parte din aceste componente pot fi separate si
conectate între ele prin cabluri sau porturi infrarosii sau Bluetooth.
Receptoarele folosite pentru statii permanente se încadreazã în categoria celor care fac
mãsurãtori de cod si fazã pe ambele frecvente L1 si L2. Antenele utilizate în acest caz sunt de tipul
choke ring (Dorne & Margolin model IGS). Receptoarele au posibilitatea conectãrii la senzori meteo si
la senzori de înclinare. De asemenea sunt prevãzute cu un port special pentru generarea semnalului de
timp. Majoritatea receptoarelor au posibilitatea conectãrii directe la retele locale (LAN) sau la Internet.
Transmisia datelor, respectiv stocarea lor, se poate face fie direct, fie prin intermediul conectãrii la un
PC. Administrarea statiei poate fi fãcutã fie local, fie de la distantã (remote control) prin intermediul
programelor specializate.
Un caz special îl constituie receptoarele montate solitar cu elementele podurilor, clãdirilor,
constructiilor hidrotehnice, pentru urmãrirea în timp real a deplasãrilor acestora. De asemenea trebuie
mentionate statiile permanente de monitorizare a deplasãrilor plăcilor tectonice.
Controlul utilajelor
Pentru ghidarea utilajelor terasiere sau agricole se utilizeazã receptoare simplã sau dublã
frecventã care lucreazã în timp real. Receptoarele au 12 – 24 de canale iar precizia de pozitionare este de
1 – 30cm (timp real-diferential). Cu ajutorul programelor specializate si a servomecanismelor se poate
asigura deplasarea utilajelor pe traiectorii predefinite sau executarea sãpãturilor si/sau umpluturilor pânã
la cotele stabilite.
Sisteme mixte
Sistemul Leica SmartStation este format dintr-o statie totalã din seria TPS1200 la care este
atasat, coaxial cu axa verticalã, modulul ATX1230 SmartAntenna. ATX1230 SmartAntenna este de fapt
un receptor GPS, RTK dublã frecventã, care se integreazã si comunicã cu statia totalã. Toate setãrile,
comenzile, afisajul, functiile, operatiile si calculele specifice unui receptor GPS sunt integrate în
procesorul, tastatura si afisajul statiei totale. În acest mod cele douã instrumente, TPS si GPS, sunt
perfect integrate si permit executarea unor lucrãri cu un grad foarte mare de precizie si independente.
Curs X
Influenţa ionosferei
Undele radio transmise de GPS se izbesc de electronii liberi din ionosfer ă. Din această cauză
viteza de propagare a codurilor (viteză de grup) se reduce. Valoarea întârzierii depinde de mai mulţi
factori:
- de numărul electronilor liberi (este funcţie de soare);
- de unghiul sub care se vede satelitul;
- de frecvenţa undei radio.
Dacă folosim două frecvenţe purtătoare, dependenţa frecvenţei ne dă posibilitatea de a aprecia
întârzierea fazei din cauza ionosferei. Influenţa ionosferei este mare în timpul zilei, noaptea are valori
neglijabile.
Influenţa ionosferei pe distanţa receptor-satelit este de ordinul 0-20 m. Măsur ătorile de fază sunt
afectate de aceeaşi erori ca şi măsur ătorile de cod, numai cu semnul schimbat. Viteza poziţiei de fază
(viteza de fază) este mai mare decât viteza de grup.
Influenţa troposferei
Acest efect este cauzat de reflexia semnalului la contactul cu solul sau alte obiecte (ziduri,
copaci, sol etc), înainte de a atinge antena.
Mărimea erorii este de aproximativ :
-10 m pentru cod şi variază lent ;
-0.01 m pentru faza purtătoare şi variază rapid .
Pentru a reduce această eroare se poate alege atent amplasarea antenei sau se prelungeşte
perioada observaţiilor.
Antenele moderne de tip „Choke Ring Antenna” dispun de dispozitive de protecţie împotriva
acestor perturbaţii.
În mod similar cu erorile de "ceas" ale satelitului, şi erorile de ceas ale receptorului apar ca erori
de distanţă. Ceasurile receptoarelor GPS sunt în general ceasuri simple de cuar ţ, de aceea devierea poate
să fie semnificativă. La începerea măsur ătorilor, receptoarele reglează ceasul după timpul de sistem
transmis din satelit, astfel efectul poate fi diminuat. Erorile "ceas" ale receptorului se pot elimina prin
tehnica diferenţială, asemănător erorilor de ceas ale satelitului.
Centrul de fază este cel mai important element al antenei receptorului GPS, la care se refer ă
măsur ătorile; locul lui real fiind determinat de legile de propagare ale microundelor. Locul centrului de
fază depinde de constelaţia sateliţilor urmăriţi, din acest motiv se schimbă continuu. La aceleaşi tipuri de
receptoare, efectul este identic, deci nu se ia în considerare. Dacă la cele două capete ale unei baze sunt
receptoare diferite, mai mult, antene diferite, eroarea cauzată poate fi chiar de ordinul centimetrilor. De
asemenea, în apropierea antenei, un conductor electric generează împreună cu ea o nouă caracteristică de
recepţie (antenna imaging), respectiv o eroare ce se reduce dacă toate antenele folosite sunt de acelaşi tip
şi dacă în timpul unei sesiuni de lucru acestea se orientează pe aceeaşi direcţie, de regulă spre nord.
Instalarea receptorului şi antenei în staţie pot provoca erori datorită centr ării greşite sau citirii
eronate a valorii înălţimii antenei, erori ce pot deveni semnificative pentru poziţionare, mai ales în cazul
utilizării antenelor montate pe bastoane.
Fig. 10.2 Fig. 10.3
Valoare DOP slabă Valoarea DOP foarte bună, 1 satelit la
zenit, 3 sateliţi aproape de orizont la
aprox. 120 de grade între ele.
Receptoarele GPS în timpul lucrului calculează continuu valorile DOP, în acest fel se poate
controla gradul de încredere a măsur ătorii:
PDOP=2 - înseamnă o geometrie foarte bună
PDOP=7 - geometrie necorespunzătoare, rezultatele măsur ătorilor vor fi slabe.
Urmărirea continuă a 5 sateliţi GPS în general dă valori DOP şi determinări de valori bune.
Ca o concluzie, pentru a îmbunătăţi rezultatele măsur ătorilor GPS este importantă cunoaşterea
geometriei sateliţilor şi a tipului de compensare prin metoda celor mai mici pătrate (ambiguităţi fixate
sau libere). În prezent, au fost dezvoltate tehnici de simulare care ajută utilizatorii GPS pentru o
înţelegere mai bună a propagării efectelor erorilor sistematice şi aleatoare în coordonatele geodezice.
Curs XI
NR.
PCT. Y X Z
RS1 388279,190 511535,755 249,901
RS2 389902,878 511786,020 239,358
RS3 389929,461 508460,619 240,411
RS4 388558,946 508874,054 244,638
Recunoaşterea terenului
Vizitarea staţiilor se face obligatoriu pentru fiecare punct care urmează a fi staţionat, înainte de
începerea propriu-zisă a proiectului de măsur ători.
Este indicat ca toţi membrii echipei să participe la această recunoaştere în teren şi totodată să se
analizeze la faţa locului diagrama de obstrucţie.
Pe baza acestei recunoaşteri a terenului se pot determina cu precizie:
- accesul cel mai comod la punct;
- schiţa completă a terenului cu direcţiile importante de acces;
- modul de marcare, pentru uşurarea recunoaşterii punctului;
- obţinerea acordului de acces în zonă, în cazul proprietăţilor private;
- punctul să fie cât posibil amplasat pe domeniu public;
- conservarea punctului să fie asigurată pe timp îndelungat;
- locul punctului să fie pe cât posibil scutit de propagarea pe mai multe căi (multipath) scutit de
reflexii;
- să fie accesibil indiferent de condiţii meteorologice cu automobilul;
- să fie vizibilitate spre bolta cerească de la 15 g peste orizont;
- punctul de bază care se determină, să fie utilizabil pentru lucr ările ulterioare.
Pe tot parcursul acestei identificări a staţiilor, se va ţine cont de condiţiile meteo care nu
afectează sistemul GPS sau receptoarele, dar în schimb poate afecta accesibilitatea la staţie.
Tot în faza de recunoaştere se identifică sistemele de semnalizare a punctelor, luându-se măsuri
de precauţie pentru cele aflate pe şosele (prin săgeţi direcţionale, triunghiuri reflectorizante), sau cele ce
vor fi staţionate pe timp de noapte (sisteme de iluminare corespunzătoare). Construcţiile, pădurile,
copaci izolaţi, reduc vizibilitatea spre sateliţi. Se recomandă să se facă descrierea punctelor, care să
conţină direcţia şi mărimea aproximativă a evetualelor obstacole.
Când o determinare este f ăcută cu ajutorul tehnologiei GPS, vizibilitatea dintre receptoare nu
constituie o cerinţă a măsur ătorii întrucât aceste receptoare nu transmit şi nu recepţionează semnale între
ele, ci le primesc de la sateliţii care se mişcă în jurul Pământului. Singura condiţie ce trebuie îndeplinită
pentru a putea recepţiona aceste semnale se refer ă la obţinerea unui orizont liber spre cer.
Semnalele emise de sateliţii GPS sunt asemenea razelor solare, astfel încât, orice obstacol aflat în
calea acestora reduce considerabil intensitatea semnalului putând chiar impiedica recepţionarea lui.
Prima fază a planificării se refer ă la alegerea unei perioade pentru efectuarea măsur ătorilor, care
se va subdivide în sesiuni de lucru.
Perioada optimă este caracterizată printr-un număr suficient de mare de sateţiii vizibili şi o
valoare a geometriei constelaţiei satelitare (GDOP) cât se poate de mică (între 1 şi 5). Un alt criteriu de
alegere a perioadei optime de lucru se refer ă la influenţa refracţiei atmosferice, care, noaptea este mult
mai redusă decât ziua.
La stabilirea sesiunilor de lucru în poziţionarea relativă trebuie luaţi în considerare 4 factori:
- lungimea bazei ;
-numărul sateliţilor vizibili ;
Pentru punerea în staţie putem folosi trepied clasic, cu dispozitiv de centrare optică, pilastru sau
stativ. Este foarte important ca dispozitivul de centrare optică şi nivelele torice şi sferică să fie reglate.
La observaţii excentrice trebuie să determinăm elementele de excentricitate. Pe lângă centrare şi calare
trebuie să măsur ăm înălţimea antenei, adică înălţimea centrului de fază. In cazul de faţă înălţimea
antenei se măsoar ă vertical pe ruletă, iar valoarea citită se va înscrie într-o fişă a măsur ătorilor GPS.
Inainte de a crea un nou job de lucru, sau de a înregistra datele se procedează la formatarea
cardului PCMCIA care constituie memoria detaşabilă a sistemului. Acest pas este necesar atât în situa ţia
în care avem un card nou sau dacă dorim să ştergem datele existente. Se apasă 4 pe terminal sau se
foloseşte săgeata cheie sus/jos pentru a marca linia „4 Utilities”, apoi apasă ENTER sau alternativ F1
Cont.
Se apasă 2 pentru a avea acces la unealta „ Format Memory Module”, sau alternativ se foloseşte
săgeata cheie pentru a naviga la „ Format Memory Module” şi se apasă ENTER ; din nou alternativ se
apasă F1 CONT. Se apasă tasta F1 CONT, iar cardul se formatează.
Un grup de configur ări (Config Set) este o colecţie de parametrii precişi a senzorilor necesari
pentru a realiza operaţii precise, precum rata de înregistrare a datelor, formatul pentru identificatorul
punctului, farmatul datelor, tipul antenei, metodele de codare, etc. Există câteva grupuri de configur ări
default (predefinite) care ofer ă un scenariu standard de masurare. Modul de creere al unui nou grup de
configur ări este descris într-un capitol care poate fi găsit în Tehnichal Reference Manual . Pentru
măsurarea statică trebuie selectat grupul de configurare PP_STAT. Se poate face această selecţie fie
folosind săgeata stânga pentru a trece prin toate seturile de configurare până apare PP_STAT sau pot
marca rândul de introdus şi apoi să apăs ENTER. Precizez faptul că am creat un grup de configurare
FIXA cu aceleaşi caracteristici ca şi la PP_STAT. Apoi o cutie cu liste prezintă toate seturile care sunt
disponibile.
Joburile sunt folosite pentru a organiza şi structura datele pe care le voi culege în teren. Acestea
pot cuprinde un număr nelimitat de puncte împreună cu toate informaţiile relatabile (măsur ătorile
neprelucrate -raw, coduri, adnotaţii la punct etc.). Este recomandat să fie creat un nou job de fiecare dată
când se începe un nou proiect. După formatarea memoriei dispozitivului (PC-card sau memoria internă)
un job predefinit este automat creat. Pot fie să folosesc acest job direct, fie să-mi creez propriul job prin
mutarea cursorului cu tastele sus/jos de pe terminal în rândul de introducere pentru jobs. Apoi se apas ă
ENTER şi va apărea următoarea cutie cu liste:
Inceperea măsurătorilor
Acum toate cerinţele pentru o masurare statică au fost realizate. Unealta de începere a masurarii
arată astfel:
Acum suntem în meniul principal „1 Survey”. Pentru modul în care senzorul este configurat
curent, unealta va ar ăta după cum urmează:
Este timpul să se verifice din nou simbolurile din partea de sus a afişajului. Simbolul pentru
poziţie ar trebui să fie disponibil, simbolul pentru modul de poziţionare trebuie să indice „miscare”’
simbolul „numărul sateli ţ ilor vizibili” ar trebui să indice un număr mai mare sau cel puţin egal cu 4 şi
numărul sateliţilor utilizati ar trebui să fie identic cu numărul sateliţilor vizibili. Aceasta activeză
culegerea de date noi (neprelucrate) şi ecranul se schimbă în acord cu selecţia f ăcută. Datele
noi(conţinând pseudo distanţă şi faza de măsurare pentru fiecare satelit captat) sunt înregistrate la
intervale predefinite ( prin predefinire la fiecare 2 sec, care este „rata de înregistrare a observa ţ iilor ”
setate în setul de configurare predefinit FIXA): se introduce un Point Id, respectiv RS3 în rând. Dacă se
face o greşeală de introducere se corectează greşeala apăsând tasta CE (Clear Entry). Pot confirma
introducerea apăsând ENTER. In acest moment se poate folosi ruleta – height hook -pentru a determina
înălţimea antenei faţă de punctul staţionat. Voi introduce înălţimea antenei citită în randul Ant height
între capătul ruletei şi punctul alb de pe aceasta. Atâta timp cât atena selectată este „AT501 Tripod”
offset-ul între ruletă şi faza centrală a antenei este automat luată şi rezolvată. Odată ce recepţionez
minimum 4 sateliţi, simbolul pentru poziţie este disponibil şi antena este plasată corect deasupra
punctului marcat pentru masurare, pot apăsa tasta F1 OCUPY pentru începerea măsur ătorilor.
Urmărirea stării sateliţilor în timpul măsurătorii
Selectez „1 Survey”\”5 Satellite”. Apare următorul afişaj:
- Numărul SV
-Elevaţia şi azimutul
-Puterea semnalului în L1
-Indicatorul de calitate pentru măsur ătorile în L1
Această unealtă furnizează informaţii valoroase despre performanţele curente ale senzorului. Toţi
sateliţii peste elevaţia predefinită minimă de 150 ar trebui să fie captaţi. Sateliţii recepţionaţi vor ar ăta
semnal puternic între 32 şi 51 (SN1– signal). Sateliţii cu elevaţie mare ar trebui să aib ă valori cuprinse
între 45 şi 51. Sateliţii cu elevaţie joasă (sub 200) vor prezenta valori între 32 şi 40. Sateliţii
nerecepţionaţi vor fi prezentaţi cu o liniuţă şi valori S/N în schimbare. Calitatea măsur ătorilor este
indicată cu numere sub 99 în coloana Ql1. Valorile vor varia de obicei între 80 şi 99. Valori mai mici
indică semnal recepţionat disturbat, de obicei cauzat de copaci, construcţii, sau condiţii atmosferice
foarte active. Dacă se vor semnala sateliţi peste 150 care nu sunt recepţionaţi atunci linia de recepţionare
dintre antenă şi sateliţi este de obicei întreruptă de obstrucţionări.
Se poate apăsa F5 SKY pentru a obţine o hartă a cerului cu reprezentarea poziţiei pentru fiecare
satelit care respectă zenitul şi direcţia nordului. Centrul graficului reprezintă zenitul,iar cercurile
concentrice reprezintă linii cu elevaţie egală: 150- 300- 600 (din exterior spre interior).
Fig. 11.16. Grafic cu reprezentarea poziţiei pentru fiecare satelit
Când a fost culeasă o cantitate suficientă de date noi masurarea poate fi completată ap ăsând F1
STOP. Tasta F1 STORE devine activă, dar încă mai pot verifica şi corecta introducerile pentru Point
Id şi Antena Height . După apăsarea tastei F1 STORE toate informaţiile relatate vor fi înregistrate în
jobul curent folosit (point id, înălţimea antenei etc). Acum pot închide unealta de realizare a operaţiei
de masurare apăsând SHIFT F6 Quit. Aceasta mă va aduce înapoi la meniul principal.
Măsurători GPS
Denumire JOB: TUDOR Tipul aparat: LEICA SR 510
Punct staţie RS3 Număr instrument: RECEPTOR_01
nr./denumire:
Judeţ: ALBA Tip antenă: AT501
Localitate: ALBA IULIA Metoda masurare: STATIC
Operator: BT Rata observatiilor 2 SEC
Data: 4.05.2006 Mod masurare antena VERTICAL
Zi Iuliană: 141 Inaltime antena 1,281+0,36=1,641m
Coordonatele punctului de staţie
STEREO’ 70 FOTO_STATIE
Y: 389929,461
X: 508460,619
Z: 240,411
Momentul “Start” 14,18
Momentul “Stop” 14,48
Total timp măsurare 30 min
Observatii
GDOP-ul variază între valorile 2,4 - 3,8
Tabel 11.4. Fişă centralizatoare privind verificarea reţelei şi îndesirea acesteia cu puncte noi
După terminarea sesiunii de lucru, informaţiile stocate pe cartelele PCMCIA s-au descărcat în
computer în cadrul unui director de lucru TUDOR_GPS, având subdirectoare corespunzătoare datelor
stocate pe ambele carduri ale celor două receptoare GPS.
Aceste date se vor importa ulterior într-un proiect de lucru, în cadrul softului Ski-Pro, după ce în
prealabil mă asigur că s-a introdus cheia de acces în portul LPT al computerului, f ăr ă de care softul ar fi
nefuncţionabil.
- Data Processing
- Adjustment
- Rinex Import
Se deschide Ski-Pro – dublu click pe Projects – apare fereastra Project Management, iar în
eticheta Contents este semnalat folderul Projects – click dreapta pe acest folder – New
Fig. 11.20. Denumirea noului proiect
Componentele Raw Data Import permit importarea datelor GPS culese în teren în Ski-Pro prin
selectarea opţiunii Import – Import GPS Raw Data, iar din subdirectorul RECEPTOR_1 al
directorului TUDOR_GPS se selectează fişierul raw.
Acelaşi lucru se va petrece şi în ceea ce priveşte fişierul raw din subfolderul RECEPTOR_2.
După importul datelor se va deschide o fereastr ă de dialog Assign. Se face click pe opţiunea Fieldbook
pentru crearea unui raport –tip carnet de teren. Se selectează tipul de coordonate în Local şi Grid, iar
apoi se face click pe eticheta Preview pentru a se putea vizualiza raportul GPS, prezentat în Raport
View.
După importul de date raw se pot vizualiza punctele în cadrul ferestrei de vizualizare View/Edit.
In cadrul acestei ferestre se alege punctul RS2 (pentru exemplu) ca punct de control, pentru că o
linie de bază se procesează între un punct de referinţă(References) şi un rover. Astfel voi alege trei linii
de bază formată din punctele RS2-RS3, RS2-RS4, RS2-RS1, iar înainte de faza de procesare, tot în
cadrul ferestrei View/Edit mă voi poziţiona cu cursorul pe punctul RS2, click dreapta – Properties, iar
în cadrul căsuţei de dialog deschise Point Properties îi voi atribui punctului RS2 calitatea de punct de
control.
Fig. 11.28. Atribuirea clasei si subclasei unui punct din reţea şi vizualizarea coordonatelor punctului în
sistem WGS 84
In continuare, considerând că punctul RS2 este cunoscut prin coordonate în sistem de proiecţie
Stereografic 1970 se procedează la completarea spaţiilor destinate coordonatelor (easting, northing,
height) cu datele cunoscute prin înlocuirea tipului de coordonate Local-Grid-Orthometric.
In momentul imediat următor voi deschide fereastra Data Processing, în cadrul căreia se va afişa
o listă a tuturor intervalelor de observaţii şi o reprezentare grafică a timpului de observare pentru fiecare
interval. Aici voi procesa liniile de bază: cu Mode Reference pentru punctul RS2 şi Mode Rover pentru
RS3, RS4, RS1, iar apoi Process.
In mod similar se vor procesa şi celelalte linii de bază, iar în cadrul ferestrei View/Edit se va
observa toată reţeaua cu liniile de bază procesate, inclusiv pentru punctele îndesite.
Fig. 11.33. Vizualizarea coordonatelor punctelor într-o etapă antecompensare
Se deschide fereastra Adjustment, iar în bara de meniuri se vor activa uneltele din cadrul acestui
modul, urmărindu-se corectitudinea parametrilor presetaţi.
Tabel comparativ privind coordonatele iniţiale ale punctelor şi cele obţinute din măsurători GPS
Tabel 11.5. Tabel comparativ privind coordonatele iniţiale ale punctelor şi cele obţinute din măsur ători
GPS