Cornel Paunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu – Curs GPS
1. SISTEMUL DE POZITIONARE GLOBALÃ - GPS

GPS reprezintã de fapt o parte din denumirea NAVSTAR GPS . Acesta este acronimul de la
NAVIGATION System with Time And Ranging Global Positioning System.
Proiectul a fost demarat de catre guvernul Statelor Unite la începutul anilor 70. Scopul
principal îl reprezintã posibilitatea de a putea determina cu precizie pozitia unui mobil în orice
punct de pe suprafata pamântului, în orice moment indiferent de starea vremii.
GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 30 de sateliti pentru a putea oferi o
pozitie precisã unui utilizator. Precizia trebuie înteleasã în functie de utilizator. Pentru un turist
aceasta înseamna în jur de 15 m, pentru o navã în ape de coasta reprezintã o mãrime de circa 5 m,
iar pentru un geodez precizie înseamna 1 cm sau chiar mai putin.
GPS poate fi utilizat pentru a obtine preciziile cerute în toate aplicatiile pomenite mai sus,
singurele diferente constând numai în tipul receptorului si a metodei de lucru utilizate.
Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicatii militare. Curând dupa ce acest obiectiv a
fost atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit si pentru scopuri civile pãstrând totusi
anumite proprietãti numai pentru domeniul militar. Primele doua aplicatii civile au fost navigatia
maritimã si mãsurãtorile tereste.
Dupã lansarea primului satelit artificial al Pãmântului, Sputnik 1, la 04.10.1957, tehnica
spatialã s-a impus ca o nouã erã în dezvoltarea stiintificã si tehnologicã, constituind un factor
dinamizator al procesului tehnico–economic, în domenii de interes major ale activitãtii umane.
Domeniile de utilizare ale satelitilor artificiali specializati sunt numeroase si deosebit de
diversificate, printre acestea, de o deosebitã importantã strategicã în domeniul militar si de largã
utilitate în domeniul civil fiind dezvoltarea tehnologiilor satelitare de navigatie care permit
pozitionarea deosebit de precisã a mijloacelor de transport aeriene, maritime si terestre aflate în
miscare sau în repaus.
Aceastã tehnologie si-a gãsit, deasemenea, o largã aplicabilitate si în domeniul geodeziei si
geodinamicii prin realizarea unor retele geodezice la nivel global sau national, contributii la
determinarea formei si dimensiunilor Pãmântului si a câmpului sãu gravitational, determinarea
deplasãrilor plãcilor tectonice, etc.
La ora actualã functioneazã în paralel douã sisteme de pozitionare globalã, respectiv
sistemul de pozitionare NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System
(NAVSTAR GPS), cunoscut sub denumirea GPS, realizat si gestionat de Statele Unite ale
Americii si sistemul de pozitionare GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), realizat si
gestionat de Federatia Rusã.
Cele douã sisteme sunt asemãnãtoare din punct de vedere al conceptiei, al modului de
functionare si al performantelor ce le oferã utilizatorilor, lucrarea urmând a face referiri numai la
sistemul american, GPS.
1.1 Componentele sistemului
Sistemul de pozitionare globalã GPS s-a pus în miscare începând cu anul 1973, sub
coordonarea Joint Program Office din cadrul U.S. Air Force Command’s, Los Angeles Force Base,
fiind la origine un sistem de pozitionare realizat în scopuri si pentru utilizare militarã, care a
devenit în scurt timp accesibil si sectorului civil, capãtând o utilizare extrem de largã în multe tãri
ale lumii, inclusiv în tara noastrã dupã 1992.
Acest sistem de pozitionare globalã functioneazã pe principiul receptionãrii de cãtre
utilizator a unor semnale radio emise de o constelatie de sateliti de navigatie, specializati, care se
miscã în jurul Pãmântului pe orbite circumterestre.
Sistemul a fost astfel proiectat încât permite ca în orice moment si oriunde pe suprafata
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1

Pãmântului, un mobil aflat în miscare sau în repaus, sã aibã posibilitatea ca utilizând un echipament
adecvat, sã îsi poatã stabili în timp real pozitia si viteza de deplasare pentru un mobil aflat în
miscare si numai pozitia pentru un mobil aflat în repaus, într-un sistem de coordonate geocentric
tridimensional, propriu sistemului de pozitionare GPS.
Sistemul de pozitionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale
(Fig.1.1), care asigurã functionarea acestuia, dupã cum urmeazã:
1. Segmentul spatial, constituit din constelatia de sateliti GPS;
2. Segmentul de control, constituit din statiile de la sol, care monitorizeazã întregul
sistem;
3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili si militari, care folosesc
receptoare GPS dotate cu antenã si anexele necesare;
1.1.1 Segmentul spatial

Constelatia de sateliti GPS a fost proiectatã sã continã în faza finalã un numãr de 24 de
sateliti (actualmente functioneazã un numãr de 30 sateliti), amplasati pe orbite aproximativ
circulare fatã de suprafata Pãmântului.
Planurile orbitale ale satelitilor au o înclinatie de 55 0 fatã de planul ecuatorial terestru,
stelitii evoluâd la o altitudine de cca. 20200km., câte 4 sateliti în fiecare dintre cele 6 planuri
orbitale.
Fiecare satelit face o rotatie completã în jurul Pãmântului în 12 ore siderale, respectiv în 11
ore si 56 de minute locale, zilnic rãsãritul si apusul fiecãrui satelit fãcându-se cu 4 minute mai
devreme. Fiecare satelit are o duratã de functionare estimatã la cca.7 ani, duratã care în general a
fost depasitã, asigurându-se astfel o sigurantã în plus în exploatarea sistemului.
Segmentul spatial, care în prezent este complet, asigurã ca la orice ora, în orice loc pe
suprafata Pãmântului, indiferent de conditiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, sã
se poatã receptiona semnale radio de la minimum 4 sateliti dar si mai multi, 6 sau 8, sub un unghi
de elevatie de 150 deasupra orizontului, conditii absolut necesare pentru pozitionare.
Principalele functiuni ale segmentului spatial al sistemului si ale fiecãrui satelit în parte pot
fi sintetizate astfel:
 satelitii GPS transmit permanent informatii utilizatorilor prin intermediul unor semnale
radio în frecventa nominalã fundamentalã de 10.23 MHz, din care se genereazã cele douã
unde purtãtoare L1=1575.42MHz si L2=1227.60MHz, timpul generat de ceasurile
atomice, efemeridele satelitului, starea echipamentelor auxiliare si alte informatii necesare;
 mentin o referintã de timp foarte precisã, prin intermediul cesurilor de la bordul satelitilor
GPS;
 receptioneazã si înmagazineazã informatiile primite de la segmentul de control;
executã manevre de corectare a orbitelor satelitare;
Satelitii sistemului au fost lansati la diferite perioade de timp si apartin diferitelor „block-uri”,
dupã cum urmeazã:
- satelitii din „Block–I” sunt primii sateliti lansati, modelul spatial fiind compus din 3
planuri orbitale înclinate la 630 fatã de planul ecuatorului. Lansarea celor 11 sateliti
proiectati s-a efectuat în perioada 1978-1985;
- satelitii din „Block-II” au fost organizati în 6 planuri orbitale înclinate la 550 fatã de
ecuator si au început sã fie lansati în perioada 1989-1995. Satelitii acestui bloc se
deosebesc de satelitii primului block prin faptul cã acestia au semnalul în totalitate
disponibil pentru utilizatorii civili, au implementate tehnicile de protectie ale sistemului,
SA (Selective Availability) si AS (Anti-Spufing) si dispun de 4 ceasuri atomice (2 cu
Cesiu, 2 cu Rubidiu);
- satelitii din „Block-IIA” (Advanced), sunt mai evoluati în sensul cã au posibilitatea sã
comunice între ei si au montate reflectoare laser care permit mãsurãtori de tipul „Satelite

Laser Ranging” (SLR). Au fost lansati începând cu sfârsitul anului 1990;

- satelitii din „Block-IIR” (Relenishment) încep sã înlocuiascã satelitii din Block-ul II,
dupã 1996. Acestia sunt prevãzuti cu ceasuri atomice cu hidrogen, de tip MASER, care
au au stabilitate superioarã fatã de cele cu Cesiu sau Rubidiu. De asemenea acestia dispun
de legãturi intersatelitare care permit ameliorarea preciziei de determinare a orbitelor
satelitilor;
- satelitii din „Block-IIF” (Follow on) continuã lansãrile în perioada 2001-2010. Acestia
vor putea gestiona eventualele variatii ale frecventei de bazã si vor dispune la bord de
Sisteme de Navigatie Inertialã (INS);
Fig. 1.1 Constalatii de sateliti
Fig.1.2 - Statiile de control ale sistemului GPS
1.1.2 Segmentul de control

Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din statiile specializate de la sol care
actualmente sunt în numãr de cinci si sunt dispuse aproximativ uniform în jurul Pãmântului, în zona
ecuatorialã (Fig.1.2).
Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele:
- segmentul de control urmãreste permanent prin statii de la sol satelitii sistemului,
prelucrând datele receptionate în vederea calculãrii pozitiilor spatio-temporale ale
acestora ( efemeride), care apoi sunt transmise la sateliti;
- controleazã ceasurile satelitilor comparându-le cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip

MASER;
- calculeazã corectiile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit si operate de motoarele
rachetã proprii de corectare a orbitei;
- activeazã prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protectie
SA (Selectiv Availability) si AS (Anti – Spoofing), ale sistemului;
- stocheazã datele noi receptionate de la sateliti;
- calculeazã efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmãtoarele 12 sau 24 de ore pe
care le transmite la segmentul spatial;
- executã întregul control asupra sistemului;
Cele 5 statii la sol care formeazã segmentul de control al sistemului de pozitionare GPS au
urmãtoarele clasificãri si atributii:
statia de control principalã (Master Control Station), amplasatã la Colorado Springs în
Statele Unite, centralizeazã datele receptionate de la sateliti de statiile monitoare de la sol,
prelucreazã aceste date pentru prognozarea orbitelor satelitilor (efemeridelor), si executã calculul
corectiilor acestora precum si ale ceasurilor, date, care apoi se transmit la statiile de control ale
sistemului pe care acestea le încarcã la segmentul spatial, sub o forma care constituie mesajul de
navigatie, receptionat de utilizatori;
statiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate dupã cum urmeazã: insula
Hawai (estul oceanului Pacific), insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific), insula Diego
Garcia (vestul oceanului Indian) si insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste statii
împreunã cu statia principalã receptioneazã permanent semnalele de la satelitii vizibili,
inregistreazã datele meteorologice si parametrii ionosferici pe care le transmit pentru prelucrare la
statia principalã;
statiile de control la sol, amplasate lângã statiile monitor din insula Kwajalein, insula
Diego Garcia si insula Ascension si care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul cãrora se realizeazã
legãtura permanentã cu satelitii sistemului si prin care se transmit efemeridele, corectiile orbitelor si
ale ceasurilor atomice, precum si alte date necesare bunei functionãrii a sistemului.
Pentru calculul efemeridelor precise, necesare în special prelucrãrii mãsurãtorilor GPS cu

utilizare în geodezie-geodinamicã, se folosesc mãsurãtori si de la alte cinci statii terestre.
1.1.3 Segmentul utilizatori

Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor detinãtori de receptoare GPS cu
antenã, în functie de calitãtile receptorului si antenei, rezultând acuratetea preciziei de pozitionare
sau a elementelor de navigatie. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise si
opereazã cu lungimile de undã purtãtoare L1 si L2 precum si codul C/A sau P.
Dacã la nivelul anului 1990 existau cca. 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului 2000 se
estimau cca. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activitãti reprezentau urmãtoarele cifre
si procente[NGS 1994]:
navigatia maritimã si fluvialã 225000 receptoare 45%

navigatie si transport terestru 135000 receptoare 27%
navigatia aerianã 80000 receptoare 16%
utilizatori militari 35000 receptoare 7%
geodezie si cartografie 25000 receptoare 5%
1.1.4 Structura semnalului

Acuratetea sistemului de pozitionare GPS este asiguratã de faptul cã toate componentele
semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice.
Satelitii GPS din Block II prin ceasurile atomice de la bord, 2 cu cesiu si douã cu rubidiu,

asigurã o stabilitate pe perioadã îndelungatã de 10-12 – 10-14secunde.

Satelitii din Block IIR, dotati cu ceasuri atomice MASER, cu hidrogen, asigurã pe perioadã
îndelungatã o stabilitate echivalentã cu 10-14 – 10–15secunde.
Aceste ceasuri atomice, de foarte mare precizie, asigurã realizarea unei frecvente
fundamentale f0 = 10.23 Mhz, în banda L.
Având în vedere faptul cã lungimea de undã este datã de relatia:
v
  (1.1)
f
unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii în vid)

f0 = 10.23 * 108 Hz (1.2)
rezultã:
2.99792458 10 8
  30 m (1.3)
10.23  10 6
Frecventa fundamentalã „f0”, este la originea a trei pãrti fundamentale ale semnalului
transmis de satelitii GPS si anume:
- componenta portantã, care contine cele 2 unde sinusoidale L1 si L2;
- componenta activã, care contine 2 coduri numite C/A si P ;
- componenta mesaj, care contine codul D;
Cele douã unde portãtoare, sunt generate prin multiplicarea frecventei fundamentale cu 154,
pentru L1 si respectiv 120, pentru L 2. Frecventele si lungimile de undã rezultate au urmãtoarele
valori:
c
L : f L  154  f 0  1575.42 Mhz  λ   19 cm (1.4)
1 1 fL
1
c
L : fL  120  f 0  1227.60 Mhz  λ   24 cm (1.5)
2 2 fL
2
Sistemul a fost proiectat cu douã frecvente, conditie teoreticã indispensabilã pentru

eliminarea diverselor cauze de manifestare ale unor erori, cum ar fi erorile sistematice care au ca
efect imediat întârzierea semnalului radio emis de satelitii GPS, datoratã în principal erorilor
generate de efectele erorii de ceas, refractiei ionosferice, troposferice, etc.
Determinarea distantei de la satelit la receptorul GPS terestru, esentialã pentru pozitionarea

acestuia, este indispensabil legatã de determinarea, cât mai precisã, a timpului de propagare al
undei de la satelit la receptor, mãsurãtoare care se realizeazã cu ajutorul codurilor generate de un
algoritm cu periodicitate în timp, care moduleazã frecventele portantelor.
Aceste coduri supranumite pe acest motiv „pseudo-cazuale” sau PRN (Pseudo Random
Noise) sunt utilizate sub urmatoarele denumiri:
codul C/A (Coarse Acquisition) : f C/A  f 0 /10  1.023Mhz  λ  c/f  300m (1.6)
C/A C/A
codul P (Precision) : f f  10.23 Mhz  λ  c/f  30m (1.7)
P 0 P P
Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili si moduleazã numai lungimea de undã
portantã L1. Acest cod se repetã la fiecare milisecundã si furnizeazã informatii privind identificarea
satelitului receptionat.
Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum si altor utilizatori privilegiati si
moduleazã lungimile de undã ale portantelor L1 si L2 decalate cu p/2, decalaj care se repetã
sãptãmânal.
Codul D reprezintã codul de navigatie, are o frecventã fD =f0/204800 = 50 Hz, care contine

informatiile privitoare la efemeridele satelitilor si parametrii reali pentru calculul pozitiei lor, starea
acestora si informatii privind ceasurile de la bord.
Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigatie, receptioneazã numai
codurile C/A si D si asigurã o pozitionare absolutã în precizia de +/- 100m.
Complexitatea semnalului GPS este deosebitã si ea poate fi motivatã de o serie de conditii
pe care trebuie sã le asigure, printre care putem aminti:
- sistemul de pozitionare GPS, este în primul rând un sistem militar, fiind însã utilizat de
un numãr mare de utilizatori civili si militari, pe care trebuie sã îi pozitioneze mai mult
sau mai putin precis în functie de preocupãrile si specificul activitãtii pe care o
desfãsoarã,m precum si în functie de receptoarele de care beneficiazã;
- utilizatorii care dispun de posibilitatea de mãsurare a „codurilor”, pot beneficia de
pozitionare în timp real, cu anumite date privind corectiile distantelor provenite de
satatiile permanente DGPS, amplasate în zonele costiere sau pe uscat, care transmit
datele pentru diversi utilizatori în formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical
Commiion for Maritim Services Format);
- utilizatorii care pot mãsura fazele, pot realiza o pozitionare de precizie, pe care o obtin în
postprocesare;
- utilizatorii care dispun de receptionarea semnalului GPS în douã frecvente dispun de
posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de efectul influentei refractiei
ionosferice si troposferice;
Actualmente este în discutie posibilitatea de implementare a unei a treia lungimi de undã,
denumitã L5, care sã fie folositã exclusiv de utilizatorii civili [Cina 2000], realizându-se astfel o
separare complectã de utilizatorii militari ai sistemului GPS.
1.2 Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS
Ca problemã practicã, pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizezã prin

determinarea distantelor dintre punctul de statie si satelitii GPS vizibili, matematic fiind necesare
mãsurãtori la minimum 4 sateliti. Acest numãr de sateliti este necesar pentru a ne putea pozitiona
cât se poate de precis, numai pe baza distantelor mãsurate la sateliti.
Dacã am avea mãsurãtori la un singur satelit si am cunoaste pozitia acestuia, cu o singurã
distantã, pozitia noastrã în spatiu ar fi pe o sferã cu centrul în pozitia satelitului si cu raza, distanta
mãsuratã.
Mãsurând distante la doi sateliti pozitia noastrã se „îmbunãtãteste”, în sensul cã ne aflãm pe
un cerc generat de intersectia celor douã sfere care au în centru cei doi sateliti si în functie de
distanta dintre acestia, cercul nostru de pozitie are o razã mai mare sau mai micã. Pozitia noastrã se
îmbunãtãteste substantial în momentul în care avem mãsurãtori si la un al treilea satelit, care deja
ne localizeazã în douã douã puncte din spatiu. Aceste douã puncte sunt date de intersectia ultimei
sfere, cu centrul în cel de al treilea satelit, cu cercul generat de primele doua sfere determinate.
Sigur cã în acest moment putem, relativ usor, sã ne stabilim punctul în care ne aflãm, însã pentru a
fi rigurosi este necesarã a patra mãsurãtoare fatã de un al patrulea satelit si atunci în mod cert
puncul pozitionãrii noastre va fi unic.
Pozitionarea se realizeazã cu ajutorul retrointersectiei spatiale de distante, în sistemul de
referintã, reprezentat de elipsoidul WGS84. Fatã de coordonatele spatiale care definesc permanent
pozitia fiecãrui satelit GPS (Sj) , în acest sistem de referintã, coordonatele spatiale ale oricãrui punct
de pe suprafata Pãmântului (Pi) se pot determina cu deosebitã precizie prin intermediul mãsurãrii
unui numãr suficient de distante de la satelitii receptionati de receptorul din punctul P.
Dupã cum se poate vedea din Fig.1.3, vectorial, pozitia punctului P este rezolvatã prin
determinarea vectorului de pozitie R:
r R   (1.8)

R r  (1.9)
Vectorul „r “ , reprezintã vectorul de pozitie al satelitului observat la momentul „t”,
vectorul „r” reprezintã vectorul distantã de la punctul considerat la satelit, iar vectorul „R” rezultat
din formula (1.9), reprezintã vectorul de pozitie al punctului P.
Distanta geometricã (Fig.1.3) poate fi exprimatã de relatia:
 i j (t )  (X j
(t )  X i ) 2  ( Y j
(t )  Y j
) 2  ( Z j (t )  Z i ) 2 (1.10)
Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face în diferite modalitãti:
Sj
Z
r
Pi
O
Y
Fig.1.3 – Vectorul spatial care se mãsoarã
Pozitionare absolutã: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de

pozitionare globalã, mãsurãtorile pentru determinarea coordonatelor spatiale ale punctului P
fãcându-se cu douã receptoare GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate
tridimensionale determinate într-un sistem de referintã global (WGS84, ITRFxx, EUREF, etc).
Pozitionare relativã: sunt determinate diferentele de coordonate între douã puncte sau
componentele vectorului (baseline), ce uneste cele douã puncte stationate cu receptoare GPS. Prin
aceastã modalitate se reduc sau se eliminã erorile sistematice (bias), de care este afectatã distanta
dintre cele douã puncte.
Pozitionare diferentialã: este asemãnãtoare,ca procedeu, cu pozitionarea absolutã cu
deosebirea cã eroarea care afecteazã distanta de la satelit la receptor este calculatã si aplicatã în
timp real, ca o corectie diferentialã, datã de cãtre receptorul care stationeazã pe un punct de
coordonate cunoscute (base), cãtre receptorul care stationeazã în punctul nou.
Ca si la pozitionarea relativã, sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care afecteazã
mãsurãtorile GPS.
Mãsurãtorile GPS, în geodezie sau ridicãri topografice, se pot executa prin douã metode
principale, care în functie de situatie, de aparaturã, etc. au fiecare diferite variante:
Metoda staticã care presupune mãsurãtori cu douã sau mai multe receptoare GPS,
amplasate pe punctele care urmeazã sã fie determinate si care sunt stationate, simultan, o perioadã
mai mare de timp, denumitã sesiune de observatii. Durata acesteia este stabilitã în functie de
lungimea laturilor, numãrului de sateliti utilizabili, de geometria segmentului spatial observabil,

evaluatã de PDOP (Position Dilution of Precision), precum si de precizia de determinare a

punctelor noii retele.
Metoda cinematicã presupune mãsurãtori cu douã sau mai multe receptoare, din care unul
amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (base) si restul recepoarelor sunt în miscare continuã
sau cu stationãri foarte scurte.
In functie de metoda de mãsurare (achizitie a datelor), coordonatele se pot obtine prin post-
procesare sau în timp real, situatie în care coordonatele sunt disponibile la teren.
In toate cazurile problema de bazã este de a determina distanta (range) între receptor si
satelitii GPS, care se poate realiza prin douã douã tipuri de observatii:
Mãsurarea fazei codurilor din componenta activã a semnalului.
Mãsurarea fazei purtãtoarei semnalului (carrier phase).
Aceastã a doua metodã de realizare a mãsurãtorilor GPS, prezintã o importantã deosebitã

pentru aplicarea acestei tehnologii în domeniul geodeziei.
1.2.1 Pozitionarea prin mãsurarea fazei codurilor

Aceastã metodã de determinare a „timpului de zbor” al semnalului, respectiv a intervalului
de timp necesar pentru parcurgerea de cãtre semnalul emis de satelit, a distantei de la satelit la
receptor, se realizeazã utilizând componenta semnalului continutã de codul disponibil, respectiv
C/A sau P.
Determinarea se realizeazã prin intermediul unui procedeu de corelare încrucisatã a douã
semnale, respectiv cel care soseste de la satelit la receptor si cel generat de receptor care este o
replicã identicã cu cea a satelitului care a emis-o, recunoscut de receptor prin intermediul secventei
PRN, numitã si amprentã a satelitului receptionat.
Aceste douã semnale sunt identice între ele dar, se gãsesc decalate de timpul necesar pentru
ca semnalul sã parcurgã spatiul de la satelit la receptor (~ 20200km. în ~ 0.067 sec.).
Timpul de zbor „t” (Fig1.4), reprezintã decalajul de timp necesar pentru ca replica
generatã de receptor sã se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.
j
t satelit
ti receptor
t
Fig.1.4 – Timpul care se mãsoarã

Dacã notãm cu Rij distanta consideratã între satelitul „j” si receptorul „i” teoretic aceasta
poate fi obtinutã cu ajutorul relatiei cunoscute:
R ij  t   c  t unde c  299.792,458 km / sec (1.11)

ta = 0
t j= 0
j
(t)
tj
ti = 0
i(t)
ti
t
Fig.1.5 – Origini de timp GPS
Distanta determinatã în acest mod nu reprezintã asa numita „pseudodistantã”, deoarece

ceasurile receptorului si satelitului nu sunt sincronizate, între ele existând o eroare de ceas (offset).
Considerând cã în exemplul urmãrit sunt trei origini de timp GPS, dupã cum se poate vedea
în Fig.1.5, rezultã:
- originea timpului atomic „ta” care se considerã referintã fundamentalã;
- originea timpului ceasurilor de pe satelit „tj”;
- originea timpului ceasului receptorului „ti”;
Reducând toate originile de timp, la originea timpului atomic „ta”, relatia (1.11) devine:
     
R ij  c  t j   j  t    t i   i  t    c  t j  t i   j  t    i  t   (1.12)
R ij  c   
t    t  
j
(1.13)
 i 
Ecuatia care exprimã valoarea „pseudodistantei” la epoca „t” devine:

R ij ( t )   ij ( t )  c   ij ( t ) (1.14)
Mãsurarea pseudodistantelor poate fi realizatã numai prin utilizarea codurilor, deoarece
numai acestea pot da indicatii asupra momentului când marca de timp este emisã de satelit si poate
fi detectatã de receptor.
Dacã se considerã cã toate ceasurile atomice de la bordul satelitilor sunt sincronizate, în
aceastã ipotezã, totusi, nu se poate ca sã nu aparã un decalaj între ele, decalaj care sã aducã o eroare
de ns (10-9sec.), eroare care afecteazã distanta satelit–receptor, cu cca. 30cm.
Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuart, ceasuri a cãror stabilitate în functionare
este mult mai micã, cu câteva ordine de mãrime, decât ale ceasurilor atomice de la bordul
satelitilor.
Se poate considera cã si aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de aproximativ o
-3
ms (10 sec.), eroare care ar afecta distanta satelit – receptor cu cca.300 km.
Aceastã valoare nu poate fi acceptatã si pentru eliminarea ei se considerã, ca necunoscutã,
eroarea de ceas a receptorului,  (t), la epoca de mãsurare. In aceste conditii, ecuatia care exprimã
valoarea pseudodistantei, capãtã forma:
R ij  t   c   j  t    ij  t   c   i  t  (1.15)
Ca în orice orice alt gen de mãsurãtori geodezice, observatiile GPS, prin care se determinã
pozitiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafata terestrã, pot fi prelucrate prin metoda
celor mai mici pãtrate.
Modelul matematic al prelucrãrii se bazeazã pe conditia cunoscutã, în care numãrul de
observatii, este mult mai mare decât numãrul de necunoscute.
Având în vedere cele douã metode principale de efectuare a observatiilor, respectiv metoda

staticã si metoda cinematicã, în ambele cazuri numãrul de observatii este dat de parametrii nj si nt ,
unde:
nj = numãrul de sateliti receptionati;
nt = numãrul de epoci receptionate de la fiecare satelit vizibil (receptorul, în timpul
observatiilor este în contact permanent cu toti satelitii si inregistreazã epocile mãsurate
la anumite intervalle de timp, de exemplu în mãsurãtorile statice la interval de 15 sau 30
secunde, în functie de tipul de mãsurãtori care se executã);
In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor, cu ajutorul tehnologiei GPS,

receptoarele stationeazã pe punctele care urmeazã a fi determinate, pentru diverse epoci de
mãsurare în functie de preciziile de asteptat, necunoscutele fiind reprezentate de:
3 corectii, ce se calculeazã pentru cele trei coordonate tridimensionale ale fiecãrui punct;
1 corectie pentru eroarea de ceas a fiecãrui receptor pentru fiecare epocã, pentru un total de
3+nt necunoscute;
Modelul matematic poate fi definit de relatia:
n j nt 3  n t (1.16 )
în care:
3
nt  (1.17)
nj  1
Numãrul minim de sateliti care conduc la o solutie este nj = 2 sateliti, care necesitã un
numãr minim de nt = 3 epoci de mãsurãtori. Cu acest model este posibilã o solutie instantanee de
pozitionare, unde cele 4 necunoscute sunt rezultatul fiecãrei epoci generatã de cel putin 4 sateliti.
Modelul care coincide cu nj = 2 sateliti si nt =3 sau nt > 3 epoci de mãsurãtori, pentru
metoda de pozitionare staticã, teoretic este posibil .
In practicã, totusi rezultatul nu este acceptabil din cauza unei conditii proaste de configurare
a sistemului de ecuatii de observatii care necesitã epoci de mãsurare dispersate în timp, cum ar fi de
exemplu la anumite ore, pentru a asigura o conformatie geometricã cât mai bunã a constelatiei de
sateliti vizibili.
In timp ce receptorul achizitioneazã 3 epoci la un interval de câteva secunde, satelitul
parcurge într-adevãr o portiune scurtã de orbitã, aceastã situatie fiind comparabilã cu o intersectie
clasicã cu o bazã foarte scurtã în care rezultatele de asteptat sunt slabe.
O altã situatie posibilã constã în receptionarea a cel putin 3 epoci de mãsurãtoare de la 2
sateliti, împreunã cu cel putin 3 epoci de la alti 2 sateliti. Aceastã situatie este de asemenea destul
de rarã, dar este utilã în circumsante speciale, cum ar fi de exemplu masurãtorile GPS în centrele
urbane, unde vizibilitatea la constelatia satelitarã este obstructionatã de constructii.
In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor, modelul de bazã se
obtine direct din consideratiile date de miscarea receptorului si din numãrul de coordonate
necunoscute ale statiilor care devine 3nt .Impreunã cu cele nt necunoscute aferente corectiilor de
ceas ale receptoarelor, numãrul de necunoscute ajunge la 4nt .
In acest caz modelul, definit de relatia (1.16) devine:
n j n t  4n t în care n j 4 (1.18)
In metoda cinematicã, pozitia si viteza de deplasare a receptorelor mobile poate fi
determinatã în timp real dacã se obtin, simultan, mãsurãtori de la cel putin aceeasi 4 sateliti.
1.2.2 Pozitionarea prin mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate

Lungimea (range), receptor – satelit, poate fi obtinutã si prin mãsurarea fazelor portantelor
L1 si L2, metoda presupunând urmãrirea unui satelit “j“ în lungul orbitei sale la o epoca initialã “t0

“ si respectiv la o epoca oarecare „t”.

La momentul „t0” distanta (range) de la satelitul „j” la receptorul „i” poate fi exprimatã ca
o sumã, datã de numãrul întreg de cicli ai undei de la satelit la receptor, plus o fractiune de lungime
de undã, care exprimã o fractiune de ciclu întreg de lungime de undã.
In realitate, aceasta este mãrimea care se mãsoarã, în timp ce numãrul de cicli întregi
denumit „ambiguitate de faze”, rãmâne ca o nouã necunoscutã pentru fiecare satelit observat.
Dacã observatiile au început la epoca „t0”, la epoca „t”, satelitul a parcurs o portiune de
orbitã si la noua mãsurãtoare (epocã) a distantei de la satelit la receptor, se va mãsura fractiunea de
ciclu întreg de lungime de undã la momentul „t” si va apare necunoscuta aferentã momentului „t”,
pentru numãrul care va exprima ciclii întregi de lungime de undã, respectiv ambiguitatea la
momentul „t”.
In acest caz, receptorul este în situatia de a determina fractiunea de ciclu întreg dar nu si
ambiguitatea de fazã, chiar dacã aceasta se presupune cã rãmâne la aceeasi valoare.
Dacã se presupune cã „ambiguitatea” rãmâne la aceeasi valoare trebuie mentinut contactul
cu satelitul între diferite epoci de mãsurare si pe urmã continutul numãrului întreg de cicli se
schimbã datoritã miscãrii relative a satelitului fatã de receptor.
Pierderea contactului receptorului cu satelitul, generatã în special de obstacole în calea
semnalului, supranumitã „cycle slip”, provoacã aparitia unei noi ambiguitãti de fazã, necunoscutã
care apare la fiecare întrerupere de semnal.
Continuare...
Cand al doilea satelit este observat, un al doilea set de
capete de unde or linii de faza este creat.
Punctul se afla undeva intr-una din aceste intersectii .
Adaugand un al treilea satelit suplimentar, numarul de

posibilitati devine mai strict.
Punctul se afla la una din intersectiile acestor linii de
faza .
Adaugand un al patrulea satelit suplimentar,

numarul de posibilitati devine strict . Odata cu modificarile constelatiei satelitilor
Cea mai probabila solutie se va afla in jurul unui
punct .

Fig. 1.6. Stabilirea pozitiei receptorului functie

de numãrul de sateliti vizibili
Modelul matematic de mãsurare de faze are deci urmãtoarea expresie (Hofmann-Wellenhof
1992):
1 j
 ij   i ( t )  N ij  f j  ij ( t ) (1.19)

unde:
 ij ( t )  - mãsuratoarea de fazã, exprimatã în cicli;
 - lungimea de undã;
ij - distanta geometricã;
N ij - ambiguitatea de fazã (numãr întreg de lungimi de undã), independentã de
„t”;
f
j
- frecventa semnalului de la satelit;
 i j
- combinatii ale erorilor de ceas ale satelitului „j” si ale receptorului „i”.
Fãcând substitutiile oferite de combinatiile erorilor de ceas, în relatia (1.19), rezultã:

1 j
 ij ( t )  f j  j ( t )   i ( t )  N ij  f j  i ( t ) (1.20)

în care produsele „f *” reprezintã contributiile erorilor de ceas ale satelitului si ale receptorului.
Utilizând notatiile folosite pânã acum, numãrul de observatii este de asemenea generat de
produsul dintre „nj”, numãrul de sateliti vizibili si „nt”, numãrul de epoci înregistrate de la fiecare
satelit, în conditiile în care numãrul de necunoscute se majoreazã cu nj necunoscute ale
ambiguitãtilor de fazã, respectiv câte o necunoscutã pentru fiecare satelit.
In cazul pozitionãrii GPS prin metoda staticã, pentru un punct singular modelul este dat de
relatia:
n jn t  3  n j  n t (1.21)
unde:
nt 3
n t ( n j 1)  n j  3  n t  (1.22)
nj 1
Numãrul minim de sateliti necesari, pentru ca sistemul sã admitã o solutie este ca

nt = 2 sateliti, care necesitã minimum nt = 5 epoci de mãsurare.
Si în acest caz, ceea ce s-a spus despre mãsurãtoarea cu cod este valabil în sensul cã, aceastã
solutie nu este practic utilizabilã din cauza unor conditii geometrice dificil de realizat.
Alte solutii întregi se pot obtine pentru urmãtoarele cazuri:
n j  4 sateliti  n t  3 epoci
(1.23)
In cazul pozitionãri GPS, prin metode cinematice pentru un punct singular, utilizând
mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate, considerând 3nt necunoscute aferente la cele trei
coordonate ale punctelor stationate de receptoarele care se deplaseazã (rovere), modelul de bazã
este dat de relatia:
n j n t  4n t  n j (1.24)
unde:

nj
nt (n j 4)  n j  nt  (1.25)
n j 4
Numãrul minim de sateliti care admit obtinerea unei solutii este nj = 5 sateliti, fapt ce
presupune un minimum de epoci de mãsurare nt = 5 epoci, dar este posibil sã se obtinã solutii
întregi si în alte configuratii, cum ar fi:
(1.26)
Este de consemnat cã, solutia cinematicã pentru nt=1 nu este posibilã în cazul sistemului de
pozitionare prin mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate.
In consecintã, pozitionarea cinematicã cu mãsurare de fazã e posibilã numai dacã cele nj
necunoscute ale ambiguitãtii de fazã sunt cunoscute cu ajutorul procedurii tehnice numite
„initializare”, fãrã de care metodele cinematice nu pot functiona.
Cunoscând ambiguitãtile, modelul „distante rezultate din mãsurãtori de faze”, din punctul
de vedere al raportului necunoscute / ecuatii de erori, este echivalent cu modelul „distante rezultate
din mãsurãtori de coduri”.
1.3 Erori ale mãsurãtorilor efectuate cu tehnologia GPS
Precizia mãsurãtorilor de pozitionare sau de navigatie,efectuate cu ajutorul tehnologiei

GPS, este dependentã de precizia cu care se determinã distanta (range) de la satelit la receptor.
Erorile care se pot comite în acest gen de mãsurãtori sunt de douã tipuri:
1. Erori accidentale de mãsurare si de observare, cum ar fi eroarea datoratã parcursurilor
multiple (multipath), electronica aparaturii de la bordul satelitului si ale
receptoarelor, interferentele electromagnetice, excentricitãti ale centrilor de fazã
ale antenelor, etc;
2. Erori sistematice (bias), cum ar fi erorile datorate ceasurilor de pe satelit si receptor,
erorile de refractie cauzate de troposferã si ionosferã, erorile datorate orbitelor
satelitare, etc;
Aceste erori sunt permanent prezente în cadrul mãsurãtorilor, separat de acestea existând si
alte erori induse cu bunã stiintã de cei ce gestioneazã sistemul de pozitionare GPS si care, chiar
dacã nu actioneazã permanent, au ca scop degradarea preciziilor de pozitionare si navigatie în timp
real, actiune numitã „Disponibilitate Selectivã” si „Anti-furt”, în englezã „Selective Avillability -
SA” si „Anti-spoofing - AS”.
Tinând cont de diferitele surse de eroare, constatãm cã pozitionarea absolutã efectuatã cu

ajutorul mãsurãtorilor de cod s-ar situa ca precizie de pozitionare planimetricã în jurul valorii de
cca. +/-100 m.
Dacã aceste erori sunt tolerabile, în cazul aplicatiilor privind calculul vitezei de deplasare a
unui mobil sau pozitionarea acestuia, pentru scopurile geodezice si geodinamice aceste precizii sunt
intolerabile si în acest sens analizarea erorilor, a cauzelor care le produc, precum si a metodelor de
înlãturare sau diminuare a acestora, este strict necesarã.
1.3.1 Erorile accidentale

Potrivit unor reguli din literatura de specialitate, precizia de determinare cu ajutorul
tehnologiei GPS poate fi estimatã acoperitor, ca având valoarea de cca. 1% din lungimea de undã.
Aceastã apreciere conduce la precizii diferite potrivit cu diversele observabile care sunt
luate în considerare, dupã cum urmeazã:

- codul C/A: precizia = 1%=1%*300m = +/- 3m

- codul P : precizia = 1%= * 30m = +/- 0.3m
- L1 si L2 : precizia = 1% = 1%*0.2m = +/- 0.002m
In realitate, aceste precizii sunt simple supozitii teoretice, astfel încât trebuiesc analizate în
continuare diferitele surse de erori si contributul lor la stabilirea preciziei mãsurãtorilor.
1.3.1.1 Erorile de multiparcurs

In cazul determinãrilor de precizie este absolut necesar ca atât în faza observatiilor de teren,
cât si în cadrul fazei de prelucrare, sã se aibã în vedere toate sursele de erori.
Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci când o parte a semnalului de la satelit
ajunge la receptor într-o manierã indirectã, prin reflectare de diferite suprafete amplasate mai
aproape sau mai departe de receptor.
Mãsurãtoarea între centrele de fazã al antenei receptorului si ale antenei satelitului nu mai
are deci un parcurs rectiliniu, apãrând acelasi fenomen de întârziere al semnalului si de crestere a
distantei mãsurate. Receptoarele din ultimele generatii au softul de prelucrare mai „dotat” si poate
sã elimine din înregistrãri semnalele parazitate de efectul de multiparcurs.
Fig. 1.7. Eroarea multipath

1.3.1.2 Erori datorate excentricitãtii centrului de fazã al antenei
Aceastã eroare este datoratã variatiei pozitiei centrului de fazã al antenei, care în fapt este o
problemã teoreticã de electronicã si nu de mecanicã, aceasta datoritã variatiei în functionare a
frecventelor (centrul de fazã pentru portanta L1 nu coincide cu centrul de fazã a portantei L2) si
elevatiei satelitului care emite semnalul. Din punct de vedere al utilizatorului, pentru ca aceastã
eroare, când existã, sã nu fie amplificatã este necesar ca orizontalizarea antenei precum si orientarea
ei sã se facã cu maximum de atentie.
Aceste erori au o valoare micã, în jurul a 2-3cm, dar aceastã valoare devine importantã
pentru determinãrile de precizie în probleme de nivelment.
1.3.1.3 Erorile datorate electronicii receptorului

O serie de alte erori depind de starea tehnicã a componentelor electronice ale receptorului.
De exemplu, mãsurarea diferentelor de fazã reprezintã o modalitate de corelare în timp real si în
acest caz este foarte important ca semnalul de la satelit sã nu fie depreciat, pentru a permite o
corelare optimã.
Calitatea semnalului depinde oricum, în mare mãsurã, de eventuale interferente
electomagnetice care pot cauza cresterea zgomotului semnalului si, în unele cazuri nefavorabile, sã
conducã chiar la pierderea semnalului.

1.3.2 Erorile sistematice

1.3.2.1 Erorile de ceas
Erorile de ceas ale satelitilor si ale receptoarelor, pot fi sã fie divizate în douã componente:
- asincronismul (offset) ceasurilor, fapt ce conduce la o deplasare a originii de mãsurare a
timpului;
- deriva, datoratã teoriei relativitãtii, dependentã de timp;
Pentru perioade de scurtã duratã, aceste erori pot fi modelate de polinoame de ordinul doi,
pentru ceasurile atomice de la bordul satelitilor si de polinoame de grad superior, pânã la ordinul
opt, pentru ceasurile cu cuart ale receptorilor GPS.
1.3.2.2 Erorile de orbitã

Este cunoscut faptul cã pentru pozitionarea GPS este necesar sã fie cunoscute orbitele
satelitilor observati (efemeridele), în sensul de a se cunoaste la fiecare epocã de înregistrare
coordonatele cât mai precise ale centrului antenei de emisie a satelitului.
Aceste date referitoare la orbite, reunite în notiunea de efemeride, au o precizie diferitã,
dupã cum urmeazã:
- „broadcast”, efemeride transmise în mesajul de navigatie care au precizie în jurul a 30-
50 de metri;
- „precise”, efemeride care sunt calculate si pot fi utlizate dupã perioada de observatii, în
cadrul etapei de procesare a datelor si au precizii metrice si chiar subdecimetrice;
Dupã cum s-a mai specificat, aceste erori au repercursiuni asupra pozitionãrii absolute si
afecteazã în mod direct coordonatele spatiale ale receptorului.
In cazul în care observatiile se realizeazã prin metoda diferentialã sau relativã, influenta
acestor erori în pozitionare este minorã.
In asemenea cazuri, care la utilizarea tehnologiei GPS în domeniul geodeziei sunt normale,
se poate observa cã abaterile standard relative ale bazelor mãsurate sunt relativ de acelasi ordin de
mãrime cu abaterile standard relative ale distantelor (range) satelit – receptor, adicã:
sr sb b
  db  * dr (1.27)
r b 20000
Intelegând prin b, lungimea bazei determinate, r distanta satelit – receptor si prin sr si

sbabaterile standard absolute ale acestora, conform relatiei (1.27), ele pot fi considerate
proportionale.
Dacã în relatia (1.27) se trece la diferente si se considerã altitudinea medie a satelitilor, r
=20000km în tabelul 1.1 de mai jos se prezintã, în functie de valorile „dr”, erori ale orbitelor
satelitare, valorile „db”, erori ale bazelor determinate în functie de lungimea acestora:
Tabel 1.1
Nr.
Eroare orbita Lungime baza Eroarea bazei Eroarea bazei
crt.
(m) (km) (ppm) (mm)
.
1 20.0 10 1.0 10.0
2 20.0 1000 1.0 1000.0
3 2.0 10 0.1 1.0
4 2.0 1000 0.1 100.0
5 0.2 10 0.01 0.1
6 0.2 1000 0.01 0.01
1.3.2.3 Erorile datorate refractiei troposferice

Troposfera reprezintã, segmentul de bazã al atmosferei, cuprins între suprafata Pãmântului

si o înãltime de cca.40 - 50 km.

Aceastã zonã este divizatã în douã pãrti:
 partea „umedã”cuprinsã între suprafata Pãmântului si o altitudine de cca. 11km,
zonã în care umiditatea atmosfericã este prezentã si are valori semnificative;
 partea „uscatã” cuprinsã între altitudinea de cca.11km si 40km .
Refractia troposfericã provoacã o întârziere a receptionãrii semnalului de la satelit,
întârziere care conduce la cresterea timpului de parcurgere a distantei de la satelit la receptor si în
consecintã o crestere sistematicã a distantelor.
Intârzierea datoratã refractiei troposferice este independentã de frecventa semnalului,
aceasta comportându-se identic fatã de cele douã unde purtãtoare L1 si L2, dar este dependentã de
parametrii atmosferici si de unghiul zenital sub care se gãseste receptorul fatã de satelit.
Valoarea refractiei troposferice creste exponential cu valoarea unghiului zenital si din aceste
motive nu este recomandabil a se efectua observatii la satelitii care apun sau rãsar, decât dupã ce au
intrat sau au iesit, sub unghiul zenital de 700 - 750.
Pentru eliminarea acestei erori sistematice, s-au realizat mai multe modele matematice
printre care cele mai utilizate sunt cele realizate de Hopfield si Saastamoinen, fiind de amintit si
realizãrile lui Good-Goodman, Black, Niell, Chao si altii.
Modelul Hopfield, are urmãtoarea formã:
K L
R trop   [ m]
cos(z 2  6.25) cos(z 2  2.25)
P
K 155.28 *10 7 (40136  148.72T K ) [m ] (1.28)
TK
eP
L  (  0.028512TK  817.96) [ m]
TK2
unde:
Rtrop = (R0 - R) eroarea troposfericã
R distanta rectilinie (geometricã)
R0 distanta mãsuratã
P presiunea atmosfericã [mbar]
TK temperatura [grade Kelvin]
eP presiunea umedã [mbar]
z unghiul zenital [sexa]
Dupã cum se poate observa din relatiile (1.28)[Cina,2000], corectia troposfericã, Rtrop, are
doi termeni: primul (K) care reprezintã contributul componentei uscate, deci a zonei superioare a
troposferei si al doilea (L), care reprezintã componenta umedã aferentã zonei de la suprafata
Pãmântului, ambele calculate fatã de zenitul locului.
Gradul de incertitudine al modelului, estimat la cca.5%, este datorat dificultãtilor de
modelare ale componentei umede, datoritã distributiei necontrolate a vaporilor de apã în lungul
traseului semnalului, de la satelit la receptor.
1.3.2.4 Refractia ionosfericã

Ionosfera, reprezintã o altã parte a atmosferei terestre, cuprinsã între altitudinea de 40 - 50
km, pânã la cca 1000 km.
Erorile datorate refractiei ionosferice depind de frecventa semnalului si deci ele au valori
diferite pentru cele douã unde purtãtoare L1 si L2.
Aceastã eroare care se manifestã prin întârzierea semnalului de la satelit la receptor si care
de fapt face sã creascã timpul de parcurs al semnalului, are consecinte directe în mãrirea distantelor
mãsurate la sateliti, aceastã eroare eliminându-se printr-o combinatie oportunã a putãtoarelor L 1 si

L 2.
Modelarea matematicã a procesului de calcul al corectiei ionosferice se realizeazã cu
ajutorul unei dezvoltãri în serie (Willman –Tucker,1968):
B1 B 2
R iono    4  .... (1.29)
f f
în care Riono este eroarea datoratã ionosferei, f este frecventa semnalului si Bi depinde densitatea
electronilor liberi si are valoare estimatã cu urmãtoarea relatie:
Bi  A i N
i
( h ) ds (1.30)
0
în care:
Ni = densitatea electronilor în functie de altitudinea h (km);
Ai = constantã de estimare;
 = parcursul semnalului ;
Pentru frecvente înalte, cum sunt semnalele GPS, termenul doi, din formula (1.29), poate fi
neglijat, valoarea erorii datorate refractiei ionosferice putând fi datã de relatia:
B1
R iono   (1.31)
f2
Mãsurând distanta Rji, între satelitul „j” si receptorul „i”, cu ambele purtãtoare L1 si L2 , din
cauza efectului diversificat al refractiei ionosferice asupra frecventelor „f1” si „f2,” se obtin pentru
distantã, valorile R01 si R02 , dupã cum urmeazã:
B1
R 01  R ij  2
 B1  f12 ( R ij  R 01 )
f1
(1.32)
B
R 02  R  21
j
i  B1  f ( R  R 02 )
2
2
j
i
f2
Egalizând cele douã relatii de la grupul de formule (1.32) se obtine:
f12 ( R ij  R 01 )  f 22 ( R ij  R 02 ) (1.33)
si în acest fel se obtine distanta (range), ca o combinatie a celor douã frecvente:
 
R ij f12  f 22  R 01f12  R 02 f 22
de unde
2
f 
R 01  R 02  2  (1.34)
R f  R 02 f 2
2 2
 f1 
R ij  01 12 
f1  f 2
2
 f2 
2
1   
 f1 
In acest fel, distanta Rij se determinã combinând cele douã frecvente si se poate elimina
efectul refractiei ionosferice asupra distantei.
Utilizarea receptoarelor cu dublã frecventã este indispensabilã când se intentioneazã
mãsurarea unor baze mai mari de 15km , sub aceastã lungime, efectul refractiei ionosferice putând
fi eliminat prin mãsurãtori diferentiale sau relative.

Fig. 1.8.Refractia ionosferei

In sintezã, valoarea erorilor sistematice care afecteazã distanta de la satelit la receptor au
valorile prezentate succint în Tabelul 1.2:
Tabelul 1.2
Tipul erorii sistematice Eroarea
ERORILE DE CEAS
- satelit (cu parametrii corectati) 5 - 10 m
- receptor 10 - 100 m
ERORILE DE ORBIT Ã
- efemeride „broadcast” 20 - 40 m
- efemeride „precise” 3-5m
ERORILE DE REFRACTIE
- ionosfericã 20 - 50 m
- troposfericã 2 - 10 m
1.3.3 Accesul la mãsurãtori

Odatã cu începerea lansãrii satelitilor din blockul II, sistemul GPS a devenit disponibil
pentru toti utilizatorii civili însã gestionarul sistemului, DoD (Department Of Defence- USA), a
implementat o serie de tehnici care sã-i permitã control, protectie si sigurantã, asupra întregului
sistem, în special asupra preciziilor pe care la poate asigura la un moment dat.
La origine, precizia de pozitionare absolutã cu ajutorul mãsurãrii codului C/A, a fost
estimatã la cca 400m, însã practica a demonstrat cã în realitate precizia obtinutã este mult mai mare
si anume cca 20-40m.
Din acest motiv DoD, a implementat tehnicile Selective Availlability – SA care constituie
asa numitul Acces selectiv si Anti-Spoofing - AS, care reprezintã tehnica Anti-furt.
1.3.3.1 Metoda selectivã

Prima metodã, SA, permite DoD sã realizeze o degradare controlatã a preciziilor de
pozitionare si de navigatie în timp real, prin douã modalitãti:
- degradarea controlatã a preciziilor ceasurilor (procesul 

- manipularea controlatã a efemeridelor satelitilor GPS (procesul 

Prin aceste douã modalitãti, degradãrile preciziilor de pozitionare au urmãtoarele valori
declarate de DoD:
- probabilitate 95.0%: 100m. în planimetrie si 156m. în altimetrie;
- probabilitate 99.9%: 300m. în planimetrie si 500m. în altimetrie;
Procesul „ ”, reprezintã o modificare a frecventei fundamentale a ceasurilor de pe sateliti,
cu impact de eroare direct asupra mãsurãtorilor de pseudo-distante. Acestea pot avea variatii de
pînã la câteva zeci de metri în câteva minute.
Procesul „”, constã în trunchierea unor informatii transmise prin semnalul de navigatie, în
maniera de a nu permite un calcul precis al pozitiilor orbitale ale satelitilor, cu valori între 50 –
150m, cu consecinte care cauzeazã erori semnificative pentru pseudo-distante.
Efectul procesului „”, poate fi eliminat prin procedeul de lucru relativ sau diferential, iar
efectul procesului „”, se eliminã în postprocesare, prin utilizarea efemeridelor precise si nu a celor
transmise de MCS (broadcast).
Metoda SA a fost activatã pentru prima oarã în anul 1990 si în anul 2000 a fost dezactivatã.
1.3.3.2 Metoda anti-furt

Metoda AS (Anti-Spoofing) produce o recodificare a codului P în codul Y care poate fi
accesat de utilizatorii militari si un numãr restrâs de utilizatori civili..
Aceastã metodã afecteazã în general navigatia în timp real cu codul P, care este de cca zece
ori mai precisã decât navigatia în timp real cu codul C/A.
Tehnicile GPS de pozitionare absolutã, dupã cum s-a putut vedea, sunt afectate de erori de
complexitãti diferite, care ne conduc la precizii insuficiente în aplicatiile geodezice.
Pentru a ajunge la precizii ridicate, se poate concluziona cã trebuie abandonatã pozitionarea
absolutã, „single point” are o semnificatie pur principialã în mãsurãtorile geodezice si potrivit
tehnicilor cunoscute de la geodezie si topografie, unde erorile sistematice se cautã sã fie elimine
prin metode de mãsurare (ex. la nivelmentul geometric stationarea la mijloc, cu portei egale,
conduce la eliminarea erorilor de refractie, sfericitate, focusare, etc.) cum ar fi, efectuarea de
diferente de pozitie, care ar duce la eliminarea sau diminuarea unei serii de erori sistematice,
comune celor douã statii.
Posibilitãtile de a putea realiza diferente de pozitie sunt oferite de tehnicile GPS,
diferentiale si relative, tehnici la care se pleacã de la conceptul cã bazele care se mãsoarã sunt
diferite, dar au un continut geometric asemãnãtor.
1.4 Pozitionarea GPS, relativã
Fig.1.9. – Vector GPS

Pozitionarea GPS, relativã, are ca scop determinarea unui vector, „baseline”, sau a
componentelelor vectorului care uneste douã puncte geodezice în care se stationeazã si se
receptioneazã simultan cu douã receptoare GPS diferite.
Fie A un punct geodezic cu coordonate geodezice spatiale (ITRFxx, EUREF, etc.)
cunoscute si un punct geodezic B, Fig.1.6,considerat punct nou. Coordonatele punctului B, se vor

putea determina cu relatiile:

X B  X A  D AB (1.35)
X B  X A X AB
 AB  YB  Y A
ZB  ZA
 Y AB
Z AB
(1.36)
Pozitionarea relativã se va putea face fie cu mãsurarea codurilor, fie cu mãsurarea

diferentelor de fazã, care de fapt se aplicã curent în practicã.
Este necesar sã se facã mãsurãtori simultane cu cel putin douã receptoare, în cazul nostru,
amplasate în punctele A si B, care presupunem cã vãd în acelasi timp satelitii i,j.
In aceste conditii se pot realiza combinatii liniare, numite diferente simple, duble sau triple.
Marea majoritate a softurilor, care prelucreazã mãsurãtori GPS, utilizeazã aceste diferente care
folosesc urmãtoarele modele matematice.
1.4.1 Diferenta simplã

Se cosiderã douã receptoare amplasate în punctele de statie A si B, din care se observã
simultan, satelitul „j”, Fig.1.7, care emite continuu semnale GPS, fãrã a avea întreruperi,
întrerupetri care ar cauza asa numitele „cycle slip”.
j
S
A
Y
Fig.1.10. – Diferenta simplã

Se pot scrie, pentru fiecare punct, ecuatiile prezentate în grupul de formule (1.20), respectiv
ecuatia pentru mãsurãtorile de fazã, atât pentru punctul A cât si pentru punctul B:
1
 Aj (t )  f j  j (t )   Aj (t )  N Aj  f j  A (t )

(1.37)
1
 Bj (t )  f j  j (t )   Bj (t )  N Bj  f j B (t )

Fãcând diferenta între cele douã ecuatii, se obtine:
1
 Bj (t )   Aj (t )  [  Bj (t )   Aj (t )]  N Bj  N Aj  f j [ B (t )   A (t )] (1.38)

Se poate constata, cã diferenta simplã eliminã partea de eroare generatã de produsul

„f*t”, generat de asincronismul ceasului de pe satelit, atât cât este comun la cele douã ecuatii.
Actioneazã, în orice caz, în continuare cotele de eroare datorate ceasurilor celor douã
receptoare si cotele de eroare datorate termenilor ambiguitãtilor de fazã.
Ecuatia (1.38) reprezintã ecuatia pentru diferenta simplã în care putem introduce
urmãtoarele notatii:
j
N AB  N Bj  N Aj
(1.39)
 AB
j
(t )   Bj (t )   Aj (t )
 AB
j
(t )   Bj (t )   Aj (t )
(1.40)
 AB
j
(t )   Bj (t )   Aj (t )
si dacã se substituie relatiile (1.39) si (1.40), în relatia (1.38), rezultã:
1
 AB
j
(t )   AB
j
(t )  N AB
j
 f j  AB (1.41)

1.4.2 Diferenta dublã

Se cosiderã douã receptoare amplasate în punctele de statie A si B, Fig.1.10, din care se
observã simultan satelitii „j” si „k” care emit continuu semnale GPS cu frecvente identice, adicã
fi = fk, fãrã întreruperi generatoare de „cycle slip”, sateliti pentru care se pot scrie douã ecuatii de
diferentã simplã conform relatiei (1.41):
1 j
 AB
j
(t )   (t )  N AB
j
 f j  AB
 AB
(1.42)
1 k
 kAB (t )   (t )  N Ab
k
 f k  AB
 AB
S
Sk
Z
B
A
Y
Fig.1.11 – Diferenta dublã

Admitânnd ipoteza egalitãtii frecventei semnalelor emise de la cei doi sateliti, scãzând cele
douã ecuatii (1.42) de diferentã simplã, obtinem:
1
 kAB (t )   AB
j
(t )  [  AB
k
(t )   AB
j
(t )]  N AB
k
 N AB
j
(1.43)

Utilizând notatiile de la grupul de formule (1.38) si (1.39), introduse pentru diferenta
simplã, rezultã în continuare:

1
 AB
jk
(t )   AB
jk
(t )  N AB
jk
(1.44)

Formula (1.44), reprezintã ecuatia pentru diferenta dublã si este de notat cã ea eliminã
erorile generate de ceasurile receptoarelor cu ajutorul celor douã ecuatii ale diferentelor simple si
permite determinare necunoscutelor ambiguitãtilor de fazã.
Eliminarea erorilor datorate ceasurilor receptoarelor este ratiunea si caracteristica de bazã a
tuturor programelor de prelucrare a mãsurãtorilor GPS.
Aceastã concluzie este asiguratã de obligativitatea ca toti satelitii sã emitã în aceeasi
frecventã, iar observatiile sã fie executate simultan.
Termenii relatiei (1.44) se pot scrie în mod explicit, dupã cum urmeazã:
 AB
jk
(t )   kB (t )   Bj (t )   kA (t )   Aj
 AB (t )
jk
  Bk (t )   Bj (t )   Ak (t )   Aj (t ) (1.45)
N ABjk
 N Bk  N Bj  N Ak  N Aj
1.4.3 Diferenta triplã

Pentru a elimina ambiguitãtile de fazã, necunoscute, Fig.1.11, deoarece acestea sunt
independente de timp, Remondi (1984) sugereazã utilizarea diferentei celor douã duble diferente la
epocile t1 si t2.
St2j
St1j
Stk2
Stk1
Z
B
A
Y
Fig.1.12 – Diferenta triplã

Ecuatia de la (1.44), se particularizeazã pentru epocile t1 si t2:
1
 AB
jk
(t1 )   AB
jk
(t1 )  N AB
jk

(1.46)
1
 AB
jk
(t 2 )   AB
jk
(t 2 )  N AB
jk

Se presupune deasemeni ca observatiile sunt fãrã întreruperi (cycle slip), conditie în care
termenii ambiguitãtilor continuã sã fie constanti. Fãcând diferentele celor douã relatii din grupul de
formule (1.46), se obtine ecuatia diferentei triple:
1
 AB
jk
(t 2 )   AB
jk
(t1 )  [  AB
jk
(t 2 )   Ab
jk
(t1 )] (1.47)

care poate fi scrisã în formã simplificatã:

1
 AB
jk
(t12 )   AB
jk
(t12 ) (1.48)

Forma desfãsuratã a triplei diferente, care contine termenii si la momentele t1si t2,
contine la rândul ei, 8 termeni fiecare:
 AB
jk
(t 12 )   kB (t 2 )   Bj (t 2 )   kA (t 2 )   Aj (t 2)   kB (t 1 )   Bj (t1 )   kA (t 1 )   Aj (t 1 )
 ABjk (t12 )   Bk (t 2 )   Bj (t 2 )   Ak (t 2 )   Aj (t 2 )   Bk (t1 )   Bj (t1 )   Ak (t1 )   Aj (t1 )
Avantajul principal al triplei diferente, este cã eliminã necunoscutele, ambiguitãti de fazã si
din acest motiv tripla diferentã este imunã la schimbãrile ambiguitãtii de fazã (cycle slip).
1.5 Orbitele satelitilor GPS
De acuratetea cu care sunt determinate si cunoscute efemeridele orbitelor satelitilor GPS

depinde precizia cu care, prin metodele prezentate, se determinã coordonatele spatiale ale punctelor
geodezie care se determinã cu ajutorul acestei tehnologii. Erorile acestora influenteazã în mod
deosebit determinãrile „single point”, precum si cele determinate prin mãsurãtori cu douã
receptoare asa cum se poate vedea in tabelul 1.1.
In acest sens, statia master de la Colorado Spring transmite zilnic si chiar de câteva ori pe zi,
orbitele „broadcast” care, fara SA activat, pot ajunge la precizii de cca.5m, pentru orbite.
1.5.1 Parametrii si particularitãtile orbitelor satelitare

Dupã cum este cunoscut, pentru analiza miscãrii pe orbitã a unui satelit artificial, de regulã,
se neglijeazã dimensiunile acestuia, considerându-se cã întreaga sa masã este concentratã în centrul
de masã. Miscarea satelitului este astfel comparatã cu cea a unui punct material de masã m care
evolueazã în jurul Pãmântului, pe care îl considerãm de masã M si suportã efectul atractiei sale
gravitationale.
Pentru studiul miscãrii pe orbitã, a unui satelit artificial, se admit urmãtoarele ipoteze
simplificatoare:
- întreaga masã a satelitului este concentratã în centrul de masã al acestuia;
- miscarea satelitului se considerã neperturbatã, keplerianã, adicã se produce numai sub
influenta atractiei Pãmântului;
- Pãmântul este considerat un corp sferic, omogen, cu densitate uniform distribuitã, astfel
încât forta sa de atractie derivã dintr-un câmp gravitational având potentialul de forma:
Kp
U  unde K p  GM  3986005* 108 m 3 s 2 (1.50)
r
In aceste conditii, ecuatia de miscare a unui satelit în câmpul gravific terestru este exprimatã
printr-o ecuatie diferentialã de ordin doi, functie de timp:

r
r   GM 3 (1.51)
r
unde:
GM - constanta gravitationalã geocentricã [Ghitãu, 1983]
M - masa Pãmântului
r - modulul vectorului de pozitie geocentric al satelitului

r - vectorul de pozitie geocentric al satelitului
Se cunoaste cã solutiile ecuatiilor, de tipul celei din relatia (1.51), reprezintã o elipsã a cãrei
ecuatie parametricã are forma:

a(1  e 2 )
r (1.52)
1  e cos q
în care:
r – vectorul de pozitie geocentric al satelitului (Fig.1.10)
a,b – semiaxele elipsei (orbitei) pe care se miscã satelitul
e – excentricitatea elipsei (orbitei) pe care se miscã satelitul
q-anomalia adevãratã,unghiul între semiaxa mare si vectorul de pozite (Fig.1.11)
Satelitul
b
E r
A a P
ae perigeu
Pamintul
Fig.1.13 – Orbita Keplerianã

Din Fig.1.10 anomalia adevãratã q, poate fi exprimatã în functie de anomalia excentricã E:
q  1 e  E 
tg    tg   (1.53)
2 1 e  2 
S perigeu
pol
O Y
0 i ecuator
punctul vernal nod
a
bit
or
X
X1
Fig.1.14 – Orbita Keplerianã
Anomalia adevãratã q, defineste pozitia satelitului artificial pe orbitã (Fig.1.11), pozitia în
timp fiind datã de momentul trecerii la perigeu. In cele douã figuri, notatiile care definesc e lipsa
keplerianã au urmãtoarele semnificatii:
ascensia dreaptã a nodului ascendent (unghiul dintre axa X care trece prin punctul
vernal si intersectia planului orbitei cu planul ecuatorial);
i - unghiul de înclinare al orbitei satelitului;
w-argumentul perigeului;

t0 – momentul trecerii la perigeu;

a - semiaxa mare a elipsei (orbitei);
e - excentricitatea elipsei (orbitei);
Totusi, pentru calculul valorilor reale ale parametrilor orbitali, trebuesc cunoscute mãrimile
si directiile influentelor factorilor perturbatori care îndepãrteazã miscarea realã a satelitului de o
miscare keplerianã teoreticã.
1.5.2 Elemente perturbatoare ale orbitei satelitilor

Datoritã factorilor perturbatori care actioneazã asupra satelitului, orbita sa are variatii
permanente, rezultând o orbitã perturbatã care poate fi estimatã ca o înfãsurãtoare a orbitei
kepleriene, definitã anterior.
Dacã în ecuatia de miscare neperturbatã, keplerianã (1.51), se introduce suma factorilor care
produc perturbatii ale orbitei satelitului cu actiune fie în timp real (asa numitele perturbatii seculare,
fie periodic, la intervale de timp bine stabilite), se obtine relatia de miscare adevãratã a satelitului:

r
r   GM  rt (1.54)
r3
„ t ”, acceleratia perturbatoare, este compusã din urmãtoarii factori perturbatori:

r  r  r  r  r  r  r  r (1.55)
t g e 0 ls d sp a
unde:
r
g = perturbatiile datorate necentricitãtii câmpului de forte ale Pãmântului, ca urmare a
nesfericitãtii acestuia si a neuniformitãtii distributiei maselor sale;
r , r = perturbatiile datorate mareelor terestre si ale oceanului planetar;
e 0
r = perturbatiile datorate atractiei lunii-solare si a altor planete;
ls
r = perturbatiile datorate rezistentei atmosferei înalte;
d
r r = perturbatiile datorate presiunii radiatiei solare si a radiatiei reflectate;
sp a
Desi cu valori mici, în raport cu primul termen al relatiei (1.54), aceste perturbatii existã si
ele pot modifica orbita initialã în mod apreciabil, ceeace mai ales pentu satelitii GPS constituie un
impediment major, care impune controlarea riguroasã a acestora si aplicarea unor corectii pentru
mentinerea parametrilor orbitei între anumite limite, în cazul nostru deosebit de riguroase care sã
asigure o pozitionare cât mai precisã.
1.5.3 Determinarea orbitelor

Determinarea oficialã a orbitelor satelitilor GPS revine segmentului de control al sistemului
care, prin cele 5 statii monitoare, pune la dispozitia utilizatorilor sistemului orbitele în timp real,
numite orbite „Broadcast”.
Inainte de anul 2000, fãrã SA activat si dupã anul 2000 când sistemul SA a fost dezactivat,
oferã pentru aceste orbite o precizie de +/- 5m. care conform relatiei (1.27) asigurã o precizie în
determinarea vectorilor cu lungime de 100 km, de pânã la +/-25mm.
Separat de aceste orbite, la anumite intervale de timp în functie de nivelul de precizie al
acestora, agentii internationale specializate, pun la dispozitia utilizatorilor asa numitele „orbite
precise” care se pot determina cu o acuratete de pânã la +/-0.05m, care asigurã valori deosebit de
precise pentru vectorii determinati, de sub 1mm, pentru baze de cca.1000 km.
Utilizarea acestei tehnologii în diverse domenii de activitate tehnologicã si de cercetare, a
fãcut ca numãrul de statii terestre, de urmãrire a satelitilor GPS, sã creascã ajungându-se ca în 1988

sã fie realizatã prima retea globalã de statii la sol, care independent de segmentul de control al
sistemului, prin monitorizarea segmentului spatial a ajuns sã determine orbite precise de un
deosebit nivel calitativ, puse la dispozitie în timp util, cca. douã sãptãmâni, utilizatorilor civili.
Reteaua cunoscutã sub denumirea Global Orbit Tracking Experiment (GOTEX) cuprinde
statii la sol VLBI si SLR în care au fost amplasati si receptori GPS, ca statii permanente.
Dupã 1990 International Association of Geodesy (IAG) a înfiintat Serviciul GPS Interna
tional pentru Geodinamicã (IGS) care printre altele, are ca scop determinarea orbitelor precise
pentru aplicatii în geodinamicã. Reteaua de urmãrire a segmentului spatial este compusã din peste
100 de statii distribuite pe tot globul a cãror pozitionare este definitã prin coordonate spatiale în
sistemul International Terrestrial Referance Frame (ITRF), sistem de referintã realizat si întretinut
de International Earth Rotation Service (IERS).
Datele GPS, preluate de aceste statii ale IGS, sunt prelucrate de 7 agentii printre care este
de amintit National Geodetic Survey (NGS) din USA, Canadian Space Geodesy Forum
(CANSPACE) din Canada, Australian Surveyng and Land Information Group (AUSLIG) din
Australia , Centre for Orbit Determination in Europe (CODE) din Elvetia si altele.
Pentru exemplificare, este de remarcat faptul cã pe baza observatiilor preluate de IGS,
CODE furnizeazã diversilor utilizatori tipurile de orbite prezentate în tabelul 1.3 de mai jos:
Tabel nr. 1.3

Intervalul de timp
Nr. Precizia
Tipul orbitei dupa care Sursa
crt. [m.]
sunt disponibile
1. Orbite difuzate +/-3.00 in timp real mesajul de navigatie
Orbite prognozate de
2. +/-0.20 in timp real CODE
CODE
3. Orbite rapide ale CODE +/-0.10 dupa 16 ore CODE
4. Orbite rapide ale IGS +/-0.10 dupa 24 ore centrele IGS
5. Orbite finale ale IGS +/-0.05 dupa 11 zile centrele IGS
1.6 Corelãri ale diferentelor de fazã
In general, existã douã grupe de corelãri: corelãri fizice si corelãri matematice.

Mãsurãtorile de fazã între un satelit GPS „j” si douã receptoare GPS, amplasate în douã
puncte A si B, în care se fac mãsurãtori, (FjA (t) , FjB (t)) se pot corela fizic foarte usor, atunci când
observatiile înregistrate se referã la acelasi satelit GPS.
Cum este si normal, considerãm corelãrile matematice, operatiile matematice care se fac cu
grupul de mãsurãtori si anume, cele induse de diferentele între observatii.
Se acceptã cã erorile mãsurãtorilor de fazã, urmeazã o distributie normalã a mediei F si a
variantei s2. Mãsurãtorile brute, de faze, sunt linear independente sau necorelate.
Dacã definim un vector F care sã continã mãsurãtorile de faze, putem scrie:
 (1.56)
relatie care reprezintã matricea de variantã-covariantã pentru faze si I ,reprezintã,matricea unitate.
1.6.1 Diferente simple

Pornind de la ipoteza anterioarã, pentru cele douã receptoare amplasate în punctele A si B,
privitor la satelitii j si k, se pot scrie pentru epoca t câte o ecuatie de diferentã simplã pentru fiecare
satelit, conform relatiei (1.40).

Dacã aceste relatii sunt scrise sub formã matricialã, se obtine:

 (1.57)
unde termenii formulei reprezintã:
 (t ) 
SD   (1.58)
AB


k
AB (t ) 
 J
A
(1.59)
1 1 0 0  j
B
C  Φ 
0 0 1 1 k
A
 k
B
Aplicând legile de propagare a covariantei în relatia (1.57), se obtine:

cov (SD) = C cov (F) CT (1.60)
si prin înlocuire în (1.56), rezultã:
cov (SD) = C s2I CT = s2 C CT (1.61)
1 0
CC T  2
0 1
 2I (1.62)
Inlocuind relatia (1.61) se obtine matricea de variantã-covariantã pentru diferenta simplã:

cov (SD) = 2 s2I (1.63)
Rezultã cã, diferentele simple, sunt necorelate. Dimensiunea matricei unitare corespunde
numãrului de simple diferente la epoca t , factorul 2 din relatie neavând legãturã cu numãrul de
diferente simple. Considerând încã o epocã de mãsurãtori, matricea de variantã-covariantã este tot o
matrice unitarã ale cãrei dimensiuni sunt date de numãrul întreg de diferente simple.
1.6.2 Diferente duble

Considerând aceleasi puncte A si B, în care se fac înregistrãri de cãtre douã receptoare,
asupra a trei sateliti j, k si l dintre care, satelitul j va fi considerat satelit de referitã.
Dacã se are în vedere doar epoca t rezultã urmãtoarele ecuatii specifice diferentelor duble:
 AB
jk
( t )   kAB (t )   AB
j
(t )
(1.64)
 AB
jl
( t )   lAB (t )   AB
j
(t )
Aceste ecuatii se pot scrie sub formã matricialã:
DD =C SD (1.65)
în care termenii, au urmãtoarele expresii:
 JK
AB (t )
DD  (1.66)
 jl
AB (t )
 AB
j
1 1 0
C 
1 0 1
SD   kAB
 lAB
(1.67)
Matricea de variantã-covariantã pentru dubla diferentã de faze, este datã de relatia:

cov (DD) = C cov (SD) CT (1.68)
si dacã se înlocuieste cu expresia din relatia (1.63), obtinem:
cov (DD) = 2 s2C CT (1.69)
Inlocuindu-se valoarea lui C din relatia (1.67) se obtine:
2 1
cov( DD)  2  2
(1.70)
1 2
Dupã cum se poate observa, în cazul dublei diferente rezultatele sunt corelate.

Matricea ponderilor P (t), se obtine din inversa matricei de variantã-covariantã:

P (t)=[cov (DD)]-1 (1.71)
1 1 2 1
P (t )  2
* (1.72)
2 3 1 2
unde douã duble diferente sunt utilizate la aceeasi epoca t.

Dacã, cu nDD , se noteazã numãrul de diferente duble la epoca t, matricea de corelatie este
datã de relatia:
n DD  1  1 ....
1 1  1 n  1 ....
P (t ) 
DD
2  2
n DD 1  1 .... .... ....
.... .... .... n DD
(1.73)
Pânã la acest moment demonstratia s-a axat pe mãsurãtorile efectuate într-o singurã epocã, t.
In conditii normale numãrul de epoci este foarte mare si în acest caz, matricea de corelare este o
matrice bloc-diagonalã cu dimensiunea ni , unde i =1,2,…..n:
P (t 1 )
P (t )
(1.74)
2
P (t )  P (t 3 )
....
P (t n
)
unde fiecare element al acestei matrici, este o matrice asemãnãtoare, pentru fiecare epocã de
mãsurare.
1.6.3 Diferente triple

Ecuatiile pentru diferentele triple sunt ceva mai complicate, deorece trebuie consideratã
fiecare situatie. Covarianta unei singure triple diferente este dedusã prin aplicarea regulii de
propagare a covariantei, prezentatã în relatiile (1.49).
Considerând ipoteza de la diferenta dublã,cu satelitul j considerat satelit de referintã, dar la
douã epoci de mãsurare, t1 si t2 , rezultã:
 AB
jk
(t 12 )   kAB (t 2 )   AB
j
(t 2 )   kAB (t 1 )   AB
j
(t 1 )
(1.75)
 AB
jl
(t 12 )   lAB (t 2 )   AB
j
(t 2 )   lAB (t 1 )   AB
j
(t 1 )
Aceste douã ecuatii pot fi scrise sub formã matricialã, dupã cum urmeazã:
TD = C SD (1.76)
relatie în care termenii au urmãtoarea semnificatie:
 jk
(t12 )
TD  AB
 jl
AB (t12 )
 AB
j
(t1 )
C 
1 1
1
0 1
0 1 1
1
0
0
1
SD 
 kAB (t1 )
 lAB (t1 )
 AB
j
(t 2 )
(1.77)
 kAB (t 2 )
 l
AB (t 2 )
Matricea de covariantã pentru diferenta triplã, are urmãtoarea formã:

cov (TD) = C cov (SD) CT (1.78)
în care dacã se substituie relatia (1.63), se obtine:
cov (TD) = 2 s2C CT (1.79)
Inlocuind si relatiile din (1.77) se obtine[Hofmann –Wellenhof, s.a.,1992]:
4 2
cov(TD )  2 2
2 4
(1.80)
Dupã cum se poate observa, în cazul diferentei triple rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P (t), se obtine din inversa matricei de variantã-covariantã prezentatã în
relatia (1.80).

1.7 Pozitionarea staticã-relativã
Pentru realizarea lucrãrilor de geodezie, de orice ordin cu tehnologia GPS, metoda staticã –
relativã, este metoda care asigurã cele mai bune precizii.
Precizia obtinutã, este în corelare directã cu timpul de stationare si înregistrare a semnalelor
de la satelitii GPS (sesiuni), tipul de receptoare folosit, utilizarea în prelucrare a orbitelor precise si
o serie de alte mãsuri de precautie în observatii si prelucare, dar care vin cu efecte mai mici în
alterarea preciziilor asteptate.
Sã considerãm cã dorim sã determinãm o laturã A – B si în acest sens, cu douã receptoare se
executã mãsurãtori în cele douã puncte, pe durata unei sesiuni de observatii.
Ne propunem în continuare sã stabilim numãrul de ecuatii si de necunoscute în cazul
diferentelor simple, duble si triple.
Se acceptã cã din punctele A si B, receptoarele GPS înregistreazã date de la aceeasi sateliti
si la aceeasi epocã. La fel cum s-a procedat la pozitionarea absolutã, cu nj vom nota numãrul de
sateliti observati si cu nt , numãrul de epoci observate.
Ecuatia mãsurãtorilor de faze, prezentate în relatia (1.20), nu are nicio legãturã cu vectorul
AB, dar este utilã în solutionarea pozitionãrii absolute.
In cazul de fatã vom putea scrie o ecuatie de diferentã simplã între cele douã receptoare,
amplasate în punctele A si B, pentru fiecare epocã si pentru fiecare satelit, numãrul ecuatiilor de
erori fiind dat de produsul nj nt. Numãrul de necunoscute este dat de termenii ecuatiei de diferentã
simplã, din relatia (1.41), adicã:
3  nj
n j nt 3 n j  nt  nt  (1.81)
n j 1
Aceastã relatie este echivalentã cu relatia (1.22) si ajutã la evaluarea teoreticã a numãrului
de mãsurãtori necesare care sã conducã la admiterea unei solutii.
Dupã cum se poate vedea din relatia (1.81), observatiile asupra unui satelit nu pot admite o
solutie, deoarece se anuleazã numitorul. Solutia cu n j = 2 sateliti conduce la nt  5 epoci de
mãsurare, iar în cazul normal în care nj= 4 sateliti sau nj > 4 sateliti , pentru a avea solutie, avem
nevoie de cel putin 3 epoci de mãsurare.
Pentru diferenta dublã, relatia între numãrul de mãsurãtori si de necunoscute se poate stabili
urmând aceeasi logicã. Pentru a scrie o diferentã dublã, sunt necesari pentru fiecare pereche de
receptoare, minimum doi sateliti., de unde se poate cocluziona cã dispunând de nj sateliti vizibili, se
pot forma (nj – 1) duble diferente la fiecare epocã de mãsurare, în total, numãrul de duble diferente
va fi deci (nj - 1) nt .
Numãrul de necunoscute va fi dat de relatia (1.44), adicã:
1 jk
 AB
jk
(t)   AB ( t )  N AB
jk
(1.82)

 n 1 n  

 j  t  3   n j  1
   (1.83)
relatie care devine:
nj2
nt  (1.84)
n j 1
Din relatia (1.84), se poate concluziona cã numãrul minim de sateliti nj = 2, necesitã un

numãr egal sau mai mare de 4 epoci de mãsurãtori.
Pentru a avea ecuatii liniar independente când se formeazã duble diferente, se stabileste un
satelit de referintã, fatã de care se fac diferentele mãsurãtorilor celorlalti sateliti observati.
Astfel, de exemplu, dacã se considerã observatiile executate fatã de satelitii 6, 9, 11, 12 si se
stabileste satelitul 6, ca satelit de referintã, la fiecare epoca de mãsurãtori se pot forma dublele

diferente (9-6), (11-6) si (12 – 6). Alte duble diferente, combinatii lineare ale acestora si sunt linear
dependente, cum ar fi dubla diferentã (11 – 9), care poate fi obtinutã din substituirea diferentei (11
– 6) , în (9 – 6).
Modelul matematic al diferentei triple, include ca necunoscute unice cele trei coordonate
necunoscute, ale punctului care se determinã (ambiguitãtile de fazã nu mai apar în aceste diferente).
Pentru a scrie o diferentã triplã, sunt necesare douã epoci de mãsurãtori pentru fiecare pereche de
sateliti observati de douã receptoare.
Ca si mai înainte, în cazul unui numãr de nt , oarecare de epoci de mãsurare, se pot considera
(nt - 1) epoci, deci diferente triple, linear independente.
Ecuatiile triplei diferente se pot scrie ca în (1.48):
1 jk
 AB
jk
( t 12 )   AB ( t 12 ) (1.85)

( n j  1)( n t  1)  3 (1.86)
relatie care prezintã raportul între ecuatii si necunoscute:
nj 2
nt  (1.87)
n j 1
relatie ce ne conduce la concluzia cã la un numãr minim de sateliti, n j =2 , este necesar sã avem un

numãr de epoci de mãsurare egal sau mai mare decât 4, iar dacã avem observatii de la 4 sateliti,
numãrul de epoci de mãsurare este egal sau mai mare decât 2.
Din prezentarea modelelor matematice pentru diferentele simple, duble si triple, se poate
concluziona, cã practic, în cayul efectuãrii de observatii la 4 sateliti , 2 epoci de mãsurãtori si
pentru a asigur suficientã redundantã si fixarea ambiguitãtii de fayã de o manierã credibilã, este
nescesarã achizitionarea de date, pentru o perioadã de timp mult mai mare adficã mai multe epoci.
1.7.1 Pozitionarea cinematicã-relativã

Metoda cinematicã-relativã presupune existenta a douã sau mai multe receptoare, de
preferat din clasa geodezicã, de un punct cu coordonate cunoscute, de echiparea receptoarelor GPS
cu modemuri de legãturã radio atât pentru receptorul fix, cât si pentru receptorul sau receptoarele
mobile (rovere).
Metoda presupune un receptor care ocupã un punct A de coordonate cunoscute si care
rãmâne fix pe toatã durata mãsurãtorilor, perioadã în care un al doilea receptor, care se deplaseazã,
cautã sã-si determine pozitia la fiecare epocã de mãsurare. Epoca de mãsurãtoare, reprezintã un
interval de timp prestabilit, setat pe toate receptoarele GPS care participã la sesiunea de mãsurãtori,
statice, sau cinematice.
Ca si în cazul mãsurãtorilor statice, în cazul mãsurãtorilor cinematice, modelul generat de
diferentele simple, duble si triple contin distanta geometricã (range), care în cazul mãsurãtorilor
cinematice, la receptoarele mobile, este variabilã în timp.
Dacã se considerã, punctul B ca punct nou, determinat de receptorul mobil prin metoda
cinematicã, distanta de la el , la un satelit „j”, este datã de relatia:
 Bj ( t )  (X J ( t )  X B ( t )) 2  (Y j ( t )  YB ( t )) 2  ( Z j ( t )  Z B ( t )) 2 (1.88)
de unde se poate observa dependenta, coordonatelor punctului B, de timp. Modelul matematic,
contine ca necunoscute cele trei coordonate spatiale ale receptorului mobil, pentru fiecare epocã de
mãsurare. Presupunând, ca si pânã acum, cã nt este numãrul de epoci de mãsurare, numãrul total de
necunoscute este 3 nt . Relatia dintre numãrul de ecuatii si numãrul de necunoscute în cazul
diferentelor simple, duble si triple este:
- diferentã simplã: nj nt  3 nt +nj + nt

- diferenta dublã: (nj -1) nt  3 nt + (nj – 1) (1.89)

- diferenta triplã: (nj -1) (nt – 1)  3nt – 1
Relatia:
nj
n t (1.90)
nj  4
echivaleazã cu modelul diferentei simple prezentat în relatia (1.25).

Miscarea continuã a receptorului B, restrânge numãrul de date disponibile pentru
determinarea pozitiei epocã de epocã. Niciuna din situatiile prezentate în grupul de reltii (1.89) nu
admite o solutie pentru pozitionarea cinematicã pentru mãsuarea unei singure epoci (nt = 1).
Pentru a se realiza aceastã determinare, este necesar eliminarea necunoscutei ambiguitãtii de faze,
cu o procedurã de initializare a mãsurãtorilor cinematice. Dupã eliminarea acestei necunoscute,
diferenta simplã si dublã (termenul din dreapta inegalitãtii) necesitã pentru a admite solutii pentru o
epocã de mãsurãtori , ca numãrul de sateliti de la care se fac înregistrãri sã fie nj  4, pentru orice
valoare a lui nt.
Tripla diferentã poate fi utilizatã dacã se cunosc coordonatele receptorului B care se miscã
(rover), la o epocã de referintã. Relatia triplei diferente din grupul de formule (1.89), ne conduce la
aceeasi conditie ca numãrul de sateliti receptionati simultan sã fie nj  4, pentru a admite solutii
pentru orice valoare a lui nt , egalã sau mai mare ca o epocã.
Toate modelele de pozitionare solicitã, în practicã, un numãr de minimum patru sateliti
observabili simultan. Este de amintit cã în general diferenta triplã nu este utilizaã în poztionarea
cinematicã în conditiile în care poztia de referintã se modificã de la epocã la epocã de mãsurare.
Omiterea ambiguitãtii de faze, pentru simpla si dubla diferentã, implicã faptul cã acestea devin
cunoscute. Ecuatiile corespondente, pentru determinarea pozitiilor, devin simplu de scris pentru
simpla si dubla diferentã, prin modificarea convenabilã a relatiilor (1.41) si (1.44), trecând
ambiguitatea la stânga egalitãtii ca în relatiile urmãtoare:
1 j
 AB
j
( t )  N AB
j
  AB ( t )  f j  AB (1.91)

1 jk
 AB
jk
( t )  N AB
jk
  AB (t) (1.92)

si acum necunoscutele, apar numai în dreapta egalitãtii.
Aceste ecuatii pot fi rezolvate în situatia în care se cunoaste pozitia initialã a receptorului
mobil si în aceste conditii, vectorul care se determinã din punctul de pornire A (starting point) se
mai numste vector de pornire (starting vector). Cunoscând vectorul de pornire se poate determina
ambiguitatea de fazã initialã, precum si toate pozitiile succesive ale receptorului mobil B, pânã când
din diverse motive, se pierde semnalul de la sateliti sau dacã datoritã unor obstructii se
receptioneazã mai putin de 4 sateliti, cauze care conduc la o nouã initializarea a mãsurãtorilor
cinematice.
Corectitudinea si rapiditatea cu care se face initializarea este determinantã în asigurarea
unor determinãri precise si cu productivitate sporitã.
1.7.2 Initializarea staticã

Pentru initializarea staticã se dispune de trei metode:
 prima metodã presupune ca receptorul mobil (rover) sã fie amplasat initial pe un punct A,
cu coordonate spatiale cunoscute, pe care va sta receptorul fix, determinând în acest fel un
vector de pornire cunoscut. In acest fel ambiguitatea va putea fi calculatã cu modelul
diferentei duble din relatia (1.82), cu valori reale, fixând apoi întregii;
 a doua metodã de determinare a vectorului de pornire se poate realiza prin determinarea
acestuia prin metoda staticã;

 a treia metodã constã în interschimbarea (swap) antenelor receptorului fix cu cel mobil.
Dacã în punctul A se aflã receptorul fix (base) si în punctul B, pozitia de plecare a
receptorului mobil (rover). In aceastã pozitie se pornesc ambele receptoare si se lasã sã înregistreze
câteva epoci si apoi fãrã a se pierde contactul cu satelitii, antena si receptorul din punctul A se mutã
în punctul B si receptorul si antena din B se mutã în punctul A.Se lasã sã achizitioneze fiecare
dintre cele douã receptoare pe noile pozitii, câteva epoci de mãsurãtoare, în acest mod fiind posibil
fixarea cu precizie a vectorului de start în foarte scurt timp, de regulã mai putin de 30 secunde.
Practic, metoda interschimbãrii antenelor se complecteazã cu mutarea receptoarelor asupra
punctului de pornire.
1.7.3 Initializarea cinematicã

O altã aplicatie a utilizãrii tehnologiei GPS cinematice, fãrã o initializare staticã prealabilã,
se utilizeazã atunci când pozitionarea se realizeazã pentru un mobil în miscare (avion în zbor,
autovehicule în miscare, etc).
Metoda are la bazã determinarea ambiguitãtilor de faze în miscare, metodã denumitã OTF
(On The Fly). Solutia necesitã o determinare instantanee a ambiguitãtii de faze sau o pozitionare
instantanee pentru o singurã epocã de mãsurãtori.
Principala problemã este legatã de identificare cât mai urgentã a unei pozitii cât mai precis
determinate. Aceastã metodã se realizeazã prin declansarea procesului de calcul , pornindu-se de la
coordonate provizorii care se îmbunãtãtesc prin compensare prin metoda celor mai mici pãtrate.

2. RECEPTOARE GPS
2.1 Generalitãti
Receptoarele GPS reprezintã practic principalacomponentã a celui de al treilea segment al

Sistemului Global de Pozitionare, respectiv Segmentul Utilizator. Utilizatorii echpamentelor GPS
care receptioeazã semnalele transmise de satelitii din „constelatia” GPS pot fi împãrtiti, dupã
domeniul de activitate, în douã mari categorii: militari si civili. Domeniul militar reprezintã de fapt
pricipalul scop pentru care a fost creiat NAVSTAR GPS. Senzori GPS sunt integrati în fiecare
echipament militar: vectori purtãtori, avioane, elicoptere, nave, blindate, iar fiecare infanterist
comandant de grupã este dotat cu un navigator. Începând din anul 1985 GPS poate fi utilizat si de
cãtre civili si, rând pe rând, majoritatea îmbunãtãtirilor aduse receptoarelor militare au devenit
accesibile si au fost aplicate si pentru receptoarele utilizate în domeniul civil.
2.2 Caracteristicile semnalului transmis de un satelit
Caracteristicile semnalului transmis de un satelit sunt:

 Frecventa fundamentalã: 10,23 MHz
 Frecventa semnalului purtãtor în banda L1=10,23 MHz x 154=1575,42 MHz
 Purtãtoarea L1 este modulatã prin douã coduri pseudoaleatoare (PRN) C/A si P
 Frecventa semnalului purtãtor în banda L2=10,23 MHz x 120=1227,60 MHz
 Purtãtoarea L2 este modulatã numai printr-un cod pseudoaleator (PRN) P
 Codul C/A (Coarse/Acquisition – code, sau Civilian/Access - code) desemnat ca Serviciul
de Pozitionare Standard (SPS) cu frecventa: 1,023 MHz modulat pe unda purtãtoare L 1
 Secventa de cod PRN este diferitã pentru fiecare satelit si se repetã la fiecare 10-3 sec.
 Codul P (Precision - code) desemnat ca Serviciul de Pozitionare Precisã (PPS) cu
frecventa: 10,23 MHz modulat pe undele purtãtoare L1 si L2
 Mesajul de navigatie (date cuprinzând efemeridele satelitilor, coeficientii de modelare a
ionosferei, starea satelitilor, baza de timp si corectiile ceasului) cu frecventa: 50 bps
modulat pe undele purtãtoare L1 si L2
Fig. 2.1 Semnale transmise de satelit

Acelasi tip de semnal este generat si de un receptor GPS, pe una sau pe douã unde, respectiv
aceleasi coduri C/A si P. În receptor se încearcã apoi corelarea celor douã semnale, cel generat si
cel receptionat, determinându-se astfel: codurile si decalajul de timp dintre ele (observatii de cod)
Capitolul 2. Receptoare GPS pag.33

precum si mesajele de navigatie. Dupã demodulare se poate determina diferenta de fazã dintre
semnalul generat si cel receptionat (observatii de fazã).
Codul C/A este accesibil tuturor utilizatorilor GPS.
Codul P este practic generat la frecventa ceasului satelitului si de aceea rezolutia lui este de
zece ori mai bunã decât a codului C/A.
Pentru a preveni utilizarea de cãtre neautorizati a semnalelor transmise de satelitii GPS s-au
folosit de-a lungul timpului diferite metode de degradare a semnalului sau de criptare a codurilor.
Disponibilitatea selectivã (SA) (capit 1.3.3.1) a semnalului a reprezentat o metodã de
alterare a preciziei de pozitionare. Ea s-a fãcut fie prin modificarea datelor efemeridelor (epsilon)
satelitilor fie prin usoara modificare a frecventei de ceas a satelitilor.
Aplicarea SA a luat sfârsit la 1 mai 2000.
Sistemul antibruiaj (AS) (capit. 1.3.3.2) reprezintã o tehnicã destinatã evitãrii bruiajului voit
al semnalului GPS cu un semnal apropiat de acesta care poate creea astfel confuzie si erori majore
de pozitionare pentru alti utilizatorii sau pentru tinte. Tehnica constã în adãugarea la codul P a unui
cod criptat W obtinându-se astfel codul Y care nu poate fi utilizat decât de utilizatorii autorizati.
Tehnica AS este activã începând de la 31 Ianuarie 1994.
2.3 Constelatia GPS
Nr.satelit se referã la numãrul vehicolului spatial (SV), iar Nr.PRN se referã la codul
pseudoaleator unic pentru fiecare satelit.
Ceasurile atomice ale satelitilor sunt pilotate cu rubidiu (Rb) sau cu cesiu (Cs).
Constelatia GPS complet operationalã este compusã din 18 sateliti în Blocul II/IIA si 12
sateliti în Blocul IIR, în total 30 de sateliti.
Satelitii 35 si 36 au montate la bord dispozitive reflectoare speciale (corner-cube) pentru
determinarea distantelor cu laser (Satellite Laser Ranging). Determinarea distantelor pânã la sateliti
în acest mod permite analizarea diferentiatã între erorile ceasurilor de la bord si erorile efemeridelor
satelitilor urmãriti.
Nr.PRN al satelitului 32 a fost schimbat în 01 la 28-1-93.
Blocul II/IIA a fost proiectat pentru 7.5 ani cu o duratã medie a misiunilor de 6 ani. Blocul
IIR a fost proiectat pentru 10 ani cu o duratã medie a misiunilor de 7.5 ani.
Tabel 2.1 Satelitii disponibili

Nr. satelit Nr. PRN Tip Ceas Lansat Utilizabil Plan Orb. Notã
17 17 Rb 11-12-89 6-1-90 D6
Bloc II
15 15 Cs 1-10-90 15-10-90 D5
24 24 Bloc IIA Cs 4-7-91 30-8-91 D1 A
25 25 Cs 23-2-92 24-3-92 A2
26 26 Rb 7-7-92 23-7-92 F2
27 27 Rb 9-9-92 30-9-92 A4
32 01 Cs 22-11-92 11-12-92 F6
29 29 Rb 18-12-92 5-1-93 F5
31 31 Rb 30-3-93 13-4-93 C3
37 07 Rb 13-5-93 12-6-93 C4
39 09 Cs 26-6-93 20-7-93 A1
35 05 Cs 30-8-93 28-9-93 B4
34 04 Rb 26-10-93 22-11-93 D4
36 06 Cs 10-3-94 28-3-94 C1
33 03 Cs 28-3-96 9-4-96 C2

40 10 Cs 16-7-96 15-8-96 E3
30 30 Rb 12-9-96 1-10-96 B2
38 08 Cs 6-11-97 18-12-97 A3
43 13 Rb 23-7-97 31-1-98 F3
46 11 Rb 7-10-99 3-1-00 D2
51 20 Rb 11-5-00 1-6-00 E1
44 28 Rb 16-7-00 17-8-00 B3
41 14 Rb 10-11-00 10-12-00 F1
54 18 Rb 30-1-01 15-2-01 E4
Bloc IIR
56 16 Rb 20-1-03 18-2-03 B1
45 21 Rb 31-3-03 12-4-03 D3
47 22 Rb 21-12-03 12-1-04 E2
59 19 Rb 20-3-04 5-4-04 C3
60 23 Rb 23-6-04 9-7-04 F4
61 02 Rb 6-11-04 22-11-04 D1 B
Notã:
A- Satelitul 24/PRN24 va fi mutat din planul orbital D1 pentru a face loc
satelitului 61/PRN02.
B- Satelitul 61/PRN02 a fost lansat la 6 Noiembrie 2004 ora 05:39 UT si a devenit
operational la 22 Noiembrie 2004 ora 16:23 UT.
2.4 Satelitii geostationari SBAS (Satellite-Based Augmentation Systems)
Tabelul 2.2 Satelitii geostationari

SBAS Satelit Longitudinea orbitei Nr. PRN Notã
Inmarsat-3-F2/AOR-E 15.5W 120 A
Artemis 21.5E 124 A
EGNOS
Inmarsat-3-F1/IOR-W 25E 126 B
Inmarsat-3-F5/IOR 64E 131 C
Inmarsat-3-F4/AOR-W 54W 122
WAAS
Inmarsat-3-F3/POR 178E 134
EGNOS=European Geostationary Navigation Overlay System
WAAS=Wide Area Augmentation System
Notã:
A-Transmisii test intermitente.
B-Semnal test industrial.
C-Transmisii test pentru sistemul EGNOS în modul 2 fãrã distante.
2.5 Structura unui receptor GPS:
Un receptor GPS are în compunere dispozitive pentru receptia semnalului si pentru

procesarea acestuia.

2.5.1 Antena
Fig. 2.2. Schema receptiei si procesãrii semnalului satelitar
O antenã omnidirectionalã receptioneazã semnale de la satelitii GPS situati deasupra

orizontului. Majoritatea antenelor folosite astãzi sunt antene de tip microstrip sau quad. Punctul de
referintã pentru o antenã GPS îl reprezintã centrul de fazã. Cel mai important criteriu în proiectarea
antenelor îl constituie sensibilitatea centrului de fazã. În unele cazuri centrul de fazã poate diferi, ca
pozitie, de centrul geometric (mecanic) al antenei. În timpul mãsurãtorilor centrul mecanic si
punctul de statie trebuie sã se afle pe aceeasi verticalã. Antenele se caracterizeazã prin parametrii
tehnici constructivi: frecventele receptionate, pozitia centrului de fazã fatã de centrul mecanic,
corectiile de elevatie si azimut ale centrului de fazã, temperaturile de lucru. Pentru micsorarea
influentei efectului mutipath si înlãturarea reflexiilor semnalului s-au proiectat modele speciale de
antene, cea mai cunoscutã fiind antena tip Choke-Ring. Antenele pot fi proiectate numai pentru
unda L1 sau pentru L1 si L2, precum si pentru receptionarea semnalelor DGPS. De asemenea în
functie de modul cum este integratã în echipamentul GPS antena poate fi internã sau externã.
Semnalul este apoi preamplificat, filtrat si trimis blocului de radio frecventã.
2.5.2 Blocul de radio frecventã

În blocul de radio frecventã se realizeazã în primul rând demodularea semnalului de coduri
procesându-se una sau douã frecvente în functie de tipul receptorului. Semnalele sunt apoi preluate
pe canale separate pentru fiecare satelit receptionat. Numãrul de canale reprezintã o caracteristicã
importantã pentru un receptor GPS.
Primele receptoare GPS aveau un
numãr limitat de canale si urmãreau
satelitii secvential. Acum
receptoarele au un numãr suficient de
canale care permit urmãrirea continuã
(continuously tracking) a semnalelor
satelitilor. Elementele de bazã ale
blocului de radio frecventã sunt
oscilatoarele care genereazã
frecventele de referintã, filtrele
Fig. 2.3. Antenã GPS
pentru eliminarea frecventelor nedorite si mixerele. Simplificat, principiul este urmãtorul: douã
oscilatii de amplitudini si frecvente diferite sunt multiplicate rezultând un semnal cu douã

componente, una de înaltã si una de joasã frecventã. Se aplicã apoi un filtru trece-jos, iar semnalul
de joasã frecventã care rãmâne este utilizat în continuare. Pentru executarea mãsurãtorile de fazã se
utilizeazã douã metode diferite: tehnica de corelare a codurilor, care necesitã cunoasterea unui cod
PRN si tehnica independentã de cod, care se bazeazã pe ridicarea la pãtrat a semnalului. Un avantaj
al ultimei metode îl reprezintã faptul cã nu mai sunt necesre informatii legate de ceasul satelitului
sau de elementele orbitei acestuia. Ambele metode reconstruiesc unda purtãtoare nemodulatã de la
care se începe mãsurarea fazei. Pentru a putea obtine ambele purtãtoare chiar si în absenta codului
P, în multe receptoare se aplicã o metodã hibridã: purtãtoarea L 1 este reconstituitã prin corelarea
codurilor utilizând codul C/A, iar purtãtoarea L 2 este reconstituitã prin metoda independentã de
cod. În cazul receptoarelor profesionale semnalul de la antenã este separat printr-un deplexor si
transmis modulului de prelucrare analogicã. Acesta constã practic în douã receptoare separate
pentru L1, respectiv pentru L 2, care asigurã deconversia, filtrarea si în final digitalizarea semnalului.
Procesarea pe L1 se face începând cu codul C/A. Atât pseudodistantele cât si mãsurãtorile de fazã
sunt determinate prin corelarea cu codul C/A local. Se proceseazã apoi codul P, dacã nu este criptat,
determinându-se pseudodistantele si mãsurãtorile de fazã prin corelarea cu codul P local. În final,
dacã AS este activ mãsurãtorile de fazã se obtin din corelarea codului C/A, iar pseudodistantele vor
fi derivate cu ajutorul codului P-ajutãtor (P-Code aided) generat de receptor. Procesarea pe L 2 se
face în functie de starea AS. Dacã nu este activ se determinã pseudodistantele si mãsurãtorile de
fazã prin corelarea cu codul P local. Dacã este activ mãsurãtorile de fazã si pseudodistantele vor fi
derivate cu ajutorul codului P-ajutãtor (P-Code aided) generat de receptor. Metoda codului P-
ajutãtor a fost aplicatã prima datã de Magnavox în 1990.
2.5.3 Microprocesorul
Microprocesorul controleazã întregul sistem permitând navigatia si obtinerea coordonatelor
antenei în timp real.
2.5.4 Blocul de control

Blocul de control permite comunicarea interactivã cu receptorul. La majoritatea
receptoarelor acest dispozitiv include tastatura si ecranul pe care sunt afisate informatii de stare ale
receptorului si satelitilor.
2.5.5 Blocul de stocare a datelor

Stocarea observatiilor si a mesajelor de navigatie se face de obicei pe suporturi magnetice
amovibile (cartele PCMCIA sau CF) si mai rar pe memorii interne, caz în care este necesarã si
existenta unui port de comunicare pentru date.
2.5.6 Blocul de alimentare

Majoritatea receptoarelor dispun de surse de alimentare internã, baterii de acumulatori
reîncãrcabili NiCd, NiMh sau LiIon care asigurã o autonomie de cel putin 6-8 ore. De obicei existã
si posibilitatea conectãrii unor acumulatori externi sau a unor surse de curent continuu în cazul
receptoarelor de la statiile permanente de referintã.
2.6 În functie de mãrimile obsevabile cu care pot opera, receptoarele GPS se pot
clasifica astfel:
2.6.1. Receptoare care opereazã cu codul C/A.

Aceste receptoare fac parte din categoria celor numite în mod curent navigatoare.
Receptionarea semnalelor de la sateliti se face pe 4 pâna la 12 canale. Determinarea pozitiei de face

fie în sistem bidimensional (2D), latitudine, longitudine, fie în sistem tridimensional (3D),
latitudine, longitudine si altitudini elipsoidale pe elipsoidul WGS84. De asemenea pozitia mai poate
fi prezentatã si sub formã de coordonate UTM, UPS, etc. Precizia de pozitionare în cazul acestor
receptoare este în medie de aproximativ 15m (Estimated Position Error). Multe dintre receptoare au
posibilitatea înregistrãrii traseelor navigate si memorãrii coordonatelor unui numãr limitat de
puncte într-o memorie internã care apoi, prin intermediul unui port de comunicare, poate fi
descãrcatã.
2.6.2. Receptoare care opereazã cu codul C/A si mãsurãtori de fazã pe unda purtãtoare
L 1.
Majoritatea acestor receptoare au 12 canale. Precizia de pozitionare a acestor receptoare este
mult imbunãtãtitã prin mãsurãtorile de fazã ajungând pânã la 5m (EPE). De asemenea aceste
receptoare pot stoca în memorie mãrimile mãsurate. Prin postprocesarea ulterioarã a datelor
precizia de determinare este substantial îmbunãtãtitã.
2.6.3. Receptoare care opereazã cu codul C/A si mãsurãtori de fazã pe L1 si L2.

Prin tehnici speciale aceste receptoare mãsoarã si faza purtãtoarei L 2 aplicând un procedeu
de multistratificare a semnalului care are ca efect restabilirea fazei undei purtãtoare la jumãtate din
lungimea de undã. Codul P nu trebuie cunoscut deoarece el se pierde la procesare. Faza purtãtoarei
L2 este apoi folositã în combinatie cu L 1 pentru reducerea influentei ionosferei asupra semnalului.
Acest lucru duce la o crestere substantialã a preciziei de determinare a bazelor lungi.
2.6.4. Receptoare care opereazã cu codul C/A, codul P (Y) si mãsurãtori de fazã pe unda
purtãtoare L1.
Proiectat initial pentru aplicatii militare, din 1989 accesibil si utilizatorilor civili, acest tip
de receptor este capabil sã mãsoare cu precizie decimetricã baze lungi de pânã la 100km sau baze
cu lungimi medii (20km) în mai putin de douã ore.
2.6.5. Receptoare care opereazã cu codul C/A, codul P (Y)si mãsurãtori de fazã pe L 1 si
L 2.
Aceste receptoare înglobeazã tehnologia de vârf în ceea ce priveste componentele
constructive cât si metodele cele mai avansate de filtrare si procesare a semnalului. Toate acestea
conduc la determinarea rapidã a bazelor mari (80 – 100 km) cu precizii centimetrice.
În afarã de capacitãtile de receptie si prelucrare a semnalului enumerate anterior,
receptoarele GPS pot avea diverse alte îmbunãtãtiri constructive pentru cresterea performantelor:
Posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale DGPS transmise prin radio, GSM sau
Internet de la statii fixe permanente.
Posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale transmise de satelitii geostationari din
retelele WAAS sau EGNOS.
2.7 Clasificarea receptoarelor GPS în functie de precizia asiguratã.
2.7.1.Navigatoare
Denumite generic GPS-uri de mânã (handheld GPS) aceste
receptoare lucrezã numai cu codul C/A modulat pe L 1.
Receptionarea semnalelor se face pe 8 – 12 canale. Precizia lor
este de 15m EPE. Majoritatea modelelor mai noi au si
posibilitatea receptionãrii corectiilor DGPS de la statii terestre
sau de la satelitii din retelele WAAS sau EGNOS. În acest caz se

observã o crestere semnificativã a preciziei 1-3m. Pe lângã functia clasicã de navigare aceste
receptoare mai prezintã o serie întreagã de facilitãti cum sunt: memorarea coordonatelor si
atributelor pentru un numãr limitat de puncte, înregistrarea traseelor navigate (coordonate,
altitudine, azimute, vitezã, timp), busolã electronicã, altimetru, calculator astronomic, dirijarea
pilotului automat, etc. Alimentarea se face fie cu acumulatori fie de la surse externe. Antena poate
fi încorporatã sau externã detasabilã. Transferul de date în si din memoria internã a navigatorului se
face prin intermediul unui port de comunicatii. Existã echipamente dedicate utilizãrii pentru
autovehicole (automotive GPS) sau pentu ambarcatiuni (marine GPS).
Start Start
Producãtor Model Nr.Canale Semnal Precizie Reluare Antena
rece cald
Garmin eTrex 12 L1, cod C/A 15m 45s 15s 2min Internã
GPS12 12 L1, cod C/A 15m 45s 15s 2min Internã
Detasabilã
GPSIII+ 12 L1, cod C/A 15m 45s 15s 2min
Quad Helix
12 Internã
GPSMAP 76S L1, cod C/A 15m-3m 45s 15s 2min
WAAS Quad Helix
12
WAAS, Internã
Thales SporTrak L1, cod C/A 3m 2min 15s 15s
EGNOS, Quad Helix
MSAS
12
WAAS, Internã
SporTrak Topo L1, cod C/A 3m 2min 15s 15s
EGNOS, Quad Helix
MSAS
12 L1, cod C/A
Trimble GeoXT 3m 60s 20s 5s Internã
WAAS L1, fazã
2.7.2.OEM
Aceste receptoare numite de obicei motoare GPS (GPS engine) sunt proiectate pentru a intra
în componenta unor sisteme complexe care au nevoie fie de determinarea în mod continuu a
pozitiei în care se aflã la un moment dat fie au nevoie de un semnal de timp foarte precis si
sincronizat. Receptoarele au între 12 si 24 de canale si lucreazã atât cu codul C/A cât si cu
mãsurãtori de fazã pe L 1, iar unele dintre ele si pe L 2. Existã si pentru acest tip de receptoare
posibilitatea de a receptiona corectii diferentiale DGPS sau SBAS, iar unele dintre ele pot
receptiona si procesa si semnalele de la satelitii GLONASS. Precizia acestor receptoare variazã de
la 5-8m în cazul navigatiei pânã la centimetri în cazul postprocesãrii diferentiale. Aceste
receptoare sunt produse în diferite forme: cip GPS (chipset) si/sau modul GPS (board) pentru
aplicatii OEM, receptor atasabil direct la un port USB, receptor integrat Compact Flash, receptor
integrat Mini-Mouse, receptor atasabil la PDA, receptor atasabil via Bluetooth

a) b) c) d)
Fig. 2.4. Componente GPS
Tabelul 2.4 Receptoare OEM
Start Start
rece cald
12 L1, cod C/A
CSI Wireless Evolution OEM 10m-2m 50s 5s 2s Banda L
SBAS L1, fazã
Matsushita SD Card GPS 12 L1, cod C/A 10m 1min 45s 8s Patch
CF Card GPS 12 L1, cod C/A 10m 1min 45s 8s Patch
Motorola MG4100 Chip 12 L1, cod C/A 10m-5m 40s 36s 1s Activã
16
RCB-LJ GPS DGPS,
u-blox L1, cod C/A 3m-2m 34s 33s 1s Activã
Receiver Board WAAS,
EGNOS
2.7.3. Receptoare profesionale topografice – L1 cod si fazã

Aceste receptoare proceseazã codurile C/A si P si fac de
asemenea mãsurãtori de fazã pe L 1. Precizia lor se încadreazã între 5m
(autonom), 25cm (timp real-diferential) si 1cm+2ppm (postprocesare
diferentialã). Receptoarele au între 12 si 20 de canale, unele dintre ele
având posibilitatea de a receptiona si procesa si semnalele de la satelitii
GLONASS. Pot lucra si în timp real, cu corectii diferentiale
receptionate prin modem sau telefon GSM. Pot avea antena încorporatã
în aceeasi carcasã cu receptorul, tastatura, ecranul si bateriile, sau toate
sau o parte din aceste componente pot fi separate si conectate între ele
prin cabluri sau porturi infrarosii sau Bluetooth.
Fig. 2.5. Tipuri de
receptoare GPS Tabelul 2.5. Receptoare topografice
Producãto Start Start
Model Nr.Canale Semnal Precizie Reluare Antena
r rece cald
L1, cod
C/A 5m-25cm AT501
Leica SR510 12 3min 45s 10s
Cod P, 1cm+2ppm DGPS
fazã
L1, cod
12
C/A 5m-25cm AX1201
GX1210 WAAS, 1min 30s 3s
Cod P, 1cm+1ppm DGPS
EGNOS
fazã
L1, cod
C/A 2.5m-1m
Sokkia Stratus 12 2min 45s 3s Internã
Cod P, 5mm
fazã
Thales ProMark2 12 L1, cod 3m-1m 90s 15s 15s Quad Helix

Producãto Start Start

Model Nr.Canale Semnal Precizie Reluare Antena
r rece cald
WAAS, C/A
EGNOS, Cod P, 1cm+1ppm
MSAS fazã
L1, cod 3m-30cm
Topcon Legacy-E G 40 C/A 15mm H 60s 10s 1s Externã
Cod P 20mm V
L1, cod
4600LS 5m-20cm Internã
Trimble 12 C/A 90s 30s 15s
Surveyor 1cm+1ppm Microstrip
Fazã
Fig. 2.6. Tipuri de receptoare GPS+

componente topografice
2.7.4 Geodezice – L1, L2 cod si fazã
Receptoarele din aceastã categorie utilizeazã codurile C/A si P (respectiv Y atât timp cât AS
este activ) si fac mãsurãtori de fazã pe L 1 si L2. Receptoarele au 12 – 40 canale care permit
receptionarea semnalelor de la satelitii GPS, GLONASS, WAAS, EGNOS, MSAS. Precizia lor este
de 5m (autonom), 5cm (timp real-diferential) si 5mm+0.5ppm (postprocesare diferentialã).
Fig. 2.7 Tipuri de receptoare GPS - geodezice

Receptoarele pot lucra în timp real, cu corectii diferentiale receptionate prin modem sau
telefon GSM. Constructiv, receptoarele pot fi compacte, antena, receptorul, tastatura, ecranul si
bateriile încorporate în aceeasi carcasã, sau componentele pot fi separate si conectate între ele prin

cabluri sau porturi cu infrarosu sau Bluetooth.
Start Start
rece cald
L1, cod C/A 5m-25cm
Externã
Leica SR530 24 Cod P, fazã 1cm+1ppm 3min 45s 10s
AT502
L2, Cod P, fazã 5mm+0.5ppm
24 L1, cod C/A 5m-25cm
Externã
GX1230 WAAS, Cod P, fazã 1cm+1ppm 1min 30s 3s
AX1202
EGNOS L2, Cod P, fazã 3mm+0.5ppm
L1, cod C/A 1.8m-45cm
Externã
Sokkia GSR2650 12 Fazã 1cm 50s 40s 0.5s
SK-600
L2, fazã 5mm
L1, cod C/A 3m
Thales ZX-Sensor 24 Cod P, fazã 1cm+2ppm 150s 15s 5s Externã
L2, Cod P, fazã 5mm
Topcon Odyssey-E GGD GPS si Cod P, fazã 10mm H 60s 10s 1s Externã
GLONASS L2, Cod P, fazã 15mm V
Internã
Trimble GPS 5800 WAAS, Cod P, fazã 10mm 60s 30s 15s
Zephyr
EGNOS L2, Cod P, fazã 5mm
2.8.Statii permanente
Receptoarele folosite pentru statii

permanente se încadreazã în categoria
celor care fac mãsurãtori de cod si fazã
pe ambele frecvente L1 si L2. Antenele
utilizate în acest caz sunt de tipul choke
ring (Dorne & Margolin model IGS).
Receptoarele au posibilitatea conectãrii
Fig. 2.8. Componente GPS

la senzori meteo si la senzori de
înclinare. De asemenea sunt prevãzute
cu un port special pentru generarea
semnalului de timp. Majoritatea
receptoarelor au posibilitatea conectãrii
directe la retele locale (LAN) sau la
Internet. Transmisia datelor, respectiv
stocarea lor, se poate face fie direct, fie
prin intermediul conectãrii la un PC.
Administrarea statiei poate fi fãcutã fie

local, fie de la distantã (remote control)

prin intermediul programelor
specializate.
Un caz special îl constituie receptoarele montate solitar cu elementele podurilor, clãdirilor,
constructiilor hidrotehnice, pentru urmãrirea în timp real a deplasãrilor acestora. Tot aici trebuie
mentionate statiile permanente de monitorizare a deplasãrilor crustale.
Tabelul 2.7. Receptoare GPS
Start Start
rece cald
L1, cod C/A 30 cm Externã
Leica RS500 CORS 24 Cod P 3mm+0.5ppm 3min 45s 10s AT504 IGS
L2, Cod P
24 L1, cod C/A 5m-25cm Externã
GRX 1200 Pro WAAS, Cod P, fazã 1cm+1ppm 1min 30s 3s AT504 IGS
EGNOS L2, Cod P, fazã 3mm+0.5ppm
L1, cod C/A 3m-1m Externã
Thales iCGRS 24 Cod P, fazã 3mm 120s 30s 4s Choke Ring
L2, Cod P, fazã
2.9.Controlul utilajelor
Pentru ghidarea utilajelor terasiere sau agricole se utilizeazã

receptoare simplã sau dublã frecventã care lucreazã în timp real.
Receptoarele au 12 – 24 de canale iar precizia de pozitionare este de
1 – 30cm (timp real-diferential). Cu ajutorul programelor
specializate si a servomecanismelor se poate asigura deplasarea
utilajelor pe traiectorii predefinite sau executarea sãpãturilor si/sau
umpluturilor pânã la cotele stabilite.
Fig. 2.9 Componente

Tabelul 2.8
Producãtor Model Nr.Canale Semnal Precizie Start Start Reluare Antena
rece cald
L1, cod C/A 30 cm Externã
Leica MC500 24 Cod P 3mm+0.5ppm 3min 45s 10s AT502
L2, Cod P
2.10. Sisteme inertiale

Acestea sunt de fapt
sisteme de 2-4 receptoare GPS
dublã frecventã integrate în
aceeasi carcasã. Mãsurãtorile de
cod si fazã preluate de la 2-4
Fig. 2.10. Receptoare GPS antene si prelucrate simultan
a) b)
asigurã determinarea orientãrii,
respectiv a orientãrii si pozitiei într-un sistem tridimensional. Sistemul poate lucra în timp real sau
în mod DGPS pentru determinarea cu precizie a pozitiei sau a vitezei.
Tabelul 2.9
Producãtor Model Nr.Canale
Semnal Precizie Start Start
rece cald Reluare Antena
L1, cod C/A
Javad JNSGyro-2 2(GLONASS)
x 20 GPS Cod P 3m-1cm 60s 10s 1s Sistem de 2
antene externe
L2, Cod P
L , cod C/A
JNSGyro-4 4(GLONASS)
x 20 GPS Sistem de 4
1
Cod P 3m-1cm 60s 10s 1s antene externe
L2, Cod P

2.11. Sisteme mixte

Sistemul Leica SmartStation este format dintr-o statie totalã din seria TPS1200 la care este
atasat, coaxial cu axa verticalã, modulul ATX1230 SmartAntenna. ATX1230 SmartAntenna este de
fapt un receptor GPS, RTK dublã frecventã, care se integreazã si comunicã cu statia totalã. Toate
setãrile, comenzile, afisajul, functiile, operatiile si calculele specifice unui receptor GPS sunt
integrate în procesorul, tastatura si afisajul statiei totale. În acest mod cele douã instrumente, TPS si
GPS, sunt perfect integrate si permit executarea unor lucrãri cu un grad foarte mare de precizie si
independentã.
Producãtor Model Nr.Canale Semnal Precizie Start Start Reluare Antena

rece cald
Leica SmartStation WAAS, Cod P, fazã 1cm+1ppm Integratã
EGNOS L2, Cod P, 3mm+0.5ppm 1 min 30 s 3 s ATX1230
fazã

3. SISTEME DE COORDONATE UTILIZATE ÎN TEHNOLOGIA GPS

Tehnolgia GPS este de obicei asociatã cu sistemul de coordonate WGS 84. Acest sistem este
un sistem tridimensional elipsoidal si are ca bazã elipsoidul WGS 84.
Receptoarele GPS colecteazã informatii de la satelit. În urma prelucrãrii semnalului primit
de la sateliti (Capitolul 6) coordonatele rezultã pe elipsoidul WGS 84. În tara noastrã, dupã cum
este bine cunoscut, se utilizeazã sistemul de coordonate Stereografic 1970. Acest sistem are ca
elipsoid de bazã, elipsodul Krasovski. În acest capitol sunt trecute în revistã doar sistemele de
coordonate, transformãrile de coordonate fiind de fapt un alt capitol. Primul pas spre ajungerea la
sistemul de coorodonate Stereografic 1970 constã în trecerea coordonatelor de pe elipsoidul WGS
84 pe elipsoidul Krasovski. Sigur cã dupã ce sunt aduse pe elipsoidul Krasovski, acestea pot fi
proiectate si pe alte plane, cunoscute si la noi cum ar fi Gauss fus de 6¿ sau Gauss fus de 3¿, UTM,
etc. În cazul sistemelor locale, trecerea se face de obicei prin sistemul Stereografic 1970 sau Gauss
pe baza unor puncte comune.
În cazul acestui curs vom prezenta sistemele de coordonate tridimensionale natural si
elipsoidal, sistemele plane Stereografic 1970, Gauss Kruger si UTM.
3.1 Sisteme de coorodonate naturale
Termenul natural defineste suprafata de referintã a sistemului de coorodonate, în cazul

nostru Geoidul. De asemenea, mãrimile care definesc sistemul sau coordonatele sunt referite tot în
functie de elemente naturale (latitudine si longitudine astronomicã). Acest sistem de coordonate nu
este folosit în calculele geodezice deoarece suprafata de referintã, geoidul, este greu calculabilã
(Volumul I, Capitolul 2.2). Din acest motiv, în mod frecvent se utilizeazã ca suprafatã de referintã
elipsoidul de rotatie sau sfera de razã medie Gauss.
3.1.1. Sistemul de coordonate cartezian geocentric

Sistemul de coordonate cartezian geocentric (Figura 3.1) are ca suprafatã de referintã
geoidul. Este sistemul de coorodonate fundamental al geodeziei. Este un sistem de coordonate
tridimensional rectangular cu centrul în centrul de masã al Pãmântului. Pozitia unui punct oarecare
P de pe suprafata Pãmântului este definitã atât în sistem tridimensional cât si în coordonate
astronomice. Cele trei axe rectangulare sunt:
- Axa Z este axa polilor;
- Axa X este în planul ecuatorului si intersecteazã meridianul 0¿;
- Axa Y este perpendicularã pe celelalte douã, situatã în planul ecuatorului, cu sensul

pozitiv spre est.
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.45

ZT  ZCTS
CIO S {XB YL Z
t t t
S S
Pn
sferã concentricã
cu Sfera Cereascã
G S
XT
 S
urma mer
instantan
XCTS (GAM) Geoidul punctului
Figura 3.1. Principalele sisteme de coordonate naturale. Sistemul de coordonate natural

Coordonatele astronomice sunt:
- latitudinea astronomicã, notatã ;

- longitudinea astronomicã, notatã .

Pentru a defini pozitia punctului nu pe geoid ci pe suprafata terenului, acestor douã
coorodonate li se adaugã altitudinea ortometricã, notatã HOR.
Latitudinea astronomicã, , a punctului S este unghiul format de verticala punctului S cu
planul ecuatorial al geoidului. Longitudinea astronomicã, , este unghiul diedru format de
meridianul astronomic al punctului Greenwich cu meridianul punctului S. Altitudinea ortometricã,
HOR, este diferenta pe verticalã, mãsuratã pe verticala locului, dintre punctul S de pe suprafata
terenului si punctul în care verticala punctului S înteapã geoidul. Fizic, verticala unui punct
oarecare S este datã de firul cu plumb. Toate observatiile geodezice sunt referite la verticala
locului, care trebuie sã coincidã cu axa verticalã a oricãrui aparat geodezic (statie totalã, receptor
GPS, nivelã) amplasat în punctul respectiv.
3.1.2. Sistemul astronomic local.

Sistemul de coordonate prezentat mai sus este un sistem tridimensional si nu poate fi utilizat
în lucrãrile topografice curente. Pe întinderi mici este nevoie ca suprafetele de teren sã fie
prezentate pe planuri. Orice suprafatã de teren este de la sine înteles cã este o calotã sfericã. În
momentul proiectãrii pe un plan se produc anumite rupturi, apar anumite erori pe distante, pe
unghiuri, în calculul suprafetelor. Dacã planul pe care se proiecteazã suprafata de interes este
tangent la suprafata respectivã (o suprafatã micã), atunci deformatiile datorate proiectiei sunt
minime. Planul nou creat trebuie sã aibã un sistem de coordonate local plan bine definit. De
asemenea, trebuie definit datumul de referintã (Capitolul 6 din Cursul de topografie geodezie,
Volumul II). Ca punct fundamental sau de origine al sistemului de coordonate (topocentru) poate fi
ales punctul P de pe suprafata pãmântului. Oricare punct de pe suprafata fizicã a Pãmântului poate
deveni origine a unui sistem de coordonate (topocentru). Acest nou sistem de coordonate (Figura
3.1), astronomic local, are axele definite astfel:
- planul orizontal xaya este perpendicular pe directia gravitãtii;
- axa xa este situatã în meridianul local al punctului P (originea sistemului), deci cu sensul
pozitiv spre nordul geografic;
- axa ya are sensul pozitiv spre estul astronomic si este perpendicularã atât pe axa x a cât si
pe directia gravitãtii;
- altitudinea, HOR, definitã si mai sus, este îndreptatã dupã tangenta la directia gravitãtii, cu
sensul pozitiv cãtre zenitul astronomic.
Orice alt punct din vecinãtatea punctului P si vizibil din acest punct, poate fi determinat în
acest sistem de coordonate prin mãsurãtori clasice (directii, distante, unghiuri zenitale) sau GPS.
Mãsurãtorile clasice sunt denumite si coordonate astronomice polare locale:
- D - distanta înclinatã dintre cele douã puncte;
- - azimutul astronomic al punctului de statie în raport de punctul nou, R;
- - unghiul zenital, format între verticala locului punctului P si directia PR;
Coordonatele astronomice polare locale care definesc pozitia punctului nou R în sistemul
astronomic local pot fi transformate în coordonate naturale locale, respectiv x aya HOR, pentru
punctul R.
Xa cos   sin  0
X a  Ya  D 0  sin   sin  0 (3.1)
Za cos  0
3.2 Sisteme de coordonate conventionale
Dupã cum am precizat anterior, în practica geodezicã, geoidul este înlocuit cu un elipsoid de

rotatie. Alegerea unui elipsoid de rotatie nu se face întâmplãtor. Este necesar ca elipsoidul ales sã
fie foarte apropiat de geoid în zona de interes. În prezent se utilizeazã elipsoidul WGS84 care
aproximeazã cel mai bine geoidul si este utilizat de toate tãrile care efectueazã determinãri GPS.
3.2.1 Ecuatiile parametrice ale elipsoidului de rotatie.

Elipsoidul de referintã, adicã elipsoidul folosit la un moment dat, într-o tarã sau mai multe
tãri, pentru rezvolvarea problemelor geodezice, este un elipsoid de rotatie cu turtire micã la poli.
R
//
S R //
ic )
 /
ez
Xg
/
A
od
o
D
(n
ge
Z
or
A
n it
ge
(ze
od
E
ez
g
Z
e z ic )
ic )
geod
Y (es t
g
S
P H E
n o r m a la la e lip s o id
G S /
o
A O W
B Y
L
x
P /
X
Fig. 3.2 Principalele sisteme de coordonate naturale. Sistemul de coordonate elipsoidal
Ecuatia generalã a unui elipsoid de rotatie, exprimatã sub formã impicitã:
X 2  Y 2 Z2
 2 1  0 (3.2)
a2 b
este putin folositã în geodezia elipsoidalã.
Parametrii geometrici prin care se poate defini, geometric, un elipsoid de rotatie sunt:
Z z=Z
P nE
S
/// ///
S r S r= x
S
Z
B 90 +
O //
W Y O
B
E S
B x
/
S L
s
X /
P
a b
Fig. 3.3 Semiaxa mare (raza ecuatorialã)
a  OE  OW - semiaxa micã; (3.4)

b  OP  OP - turtirea (geometricã);
/
(3.5)
E  a 2  b 2 - excentricitatea liniarã; (3.6)
a2  b2
e - prima excentricitate (numericã); (3.7)
a2
a2  b2
e/  - a doua excentricitate (numericã); (3.8)
b2

a2
c - raza de curburã polarã. (3.9)
b2
Primii trei parametri se mai numesc si parametri geometrici principali.
Definirea elipsoidului de rotatie se face prin doi parametri geometrici (din cei mentionati),
dintre care unul trebuie sã fie liniar.
În tabelul 3.1 se prezintã valorile numerice ale parametrilor a si f pentru elipsoizii de
referintã care au fost utilizati în decursul anilor în tara noastrã, precum si pentru elipsoidul
recomandat de AIG în anul 1980.
Tabelul 3.1 Elipsoizi de referintã folositi în România
Turtirea Perioada de
Denumirea elipsoidului Anul Semiaxa mare a
numericã utilizare în
de referintã determinãrii [m]
f România
Bessel 1841 6 377 397,115 1:299,1528 1873-1916
Clarke 1880 6 378 243,000 1:293,5 1916-1930
Hayford 1909 6 378 388,000 1:297,0 1930-1951
Krasovski 1940 6 378 245,000 1:298,3 1951-prezent
Sistemul geodezic de
1980 6 378 137,000 1:298,257 -
referintã 1980
WGS - 84 1,984 6 378 137,000 1:298,25722 1990-prezent
Relatiile principale de legãturã dintre parametrii geometrici ai elipsoidului de rotatie sunt:

1  n
b  a 1  f   a (3.10)
1  n

b2  a2 1 e2  (3.11)
1
f  1  1 e 2  1  (3.12)
1 e2
e2
e2  2 f  f 2  (3.13)
1  e2
2f  f 2 e2
e2   (3.14)
1 f 2 1  e2
E
e (3.15)
a
E
e  (3.16)
b
Prin dezvoltãri în serie se obtine de asemenea:
e2 e4 e2 3e4
f    ...    ... (3.17)
2 8 4 8
În geodezia elipsoidalã se opereazã frecvent cu ecuatiile parametrice, în functie de

coordonatele B si L, adicã:
X = X (B, L);
Y = Y (B, L);
Z = Z (B, L).
Pentru deducerea acestora este util sã se determine, în prealabil, ecuatiile parametrice ale
elipsei meridiane:

x = x (B); z = z (B),
deoarece legãtura dintre coordonatele X, Y, Z si respectiv x, z (fig. 3.2) este imediatã:
X = x cos L; Y = x sin L; Z = z. (3.18)
Ecuatia elipsei meridiane sub formã implicitã este:
x2 z2
f  x, z    1  0 (3.19)
a 2 b2
sau, în functie de (3.11):
z2
f  x, z   x 2   a2  0 (3.20)
1 e 2
Coeficientul unghiular al tangentei la elipsã în punctul S (fig. 3.2, b) poate fi exprimat sub
forma:
dz
 tg  90  B  ctgB (3.21)
dx
sau sub forma:
dz f
 z 
1  e2 x   (3.22)
dx f x z
Din egalarea ultimelor douã relatii rezultã:
a cos B
x (3.23)
1  e 2 sin 2 B
Introducând expresia (3.23) în (3.20) se obtine:
a 1  e 2 sin B
z (3.24)
1  e 2 sin 2 B
iar, în continuare, din relatia (3.23):
   n cos  (3.25)
Ultimele douã relatii reprezintã ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane în functie de
latitudinea geodezicã B. Pentru scrierea mai concentratã a acestor ecuatii, precum si pentru usurarea
calculelor practice, se folosesc frecvent urmãtoarele functii auxiliare:
W  1  e 2 sin 2 B (3.26)
V 1  e cos B 
2 2
1  2
(3.27)
unde:
  e cos B (3.28)
Folosind relatiile de legãturã dintre parametrii elipsoidului de referintã (3.10) - (3.17),
rezultã:
a c
 (3.29)
W V
În acest mod, ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane (3.24) si (3.25) se pot exprima si
sub forma:

a cos B c cos B
x 
W V
(3.30)
a 1  e  sin B c1  e 2  sin B
2
z 
W V
Utilizând aceste ecuatii, precum si relatiile (3.18) rezultã ecuatiile parametrice ale
elipsoidului de rotatie:
a cos B cos L c cos B cos L
X 
W V
a cos B sin L c cos B sin L
Y  (3.31)
W V
a 1  e  sin B c1  e 2  sin B
2
Z 
W V
3.2.2. Sistemul global elipsoidal.

Sistemul global elipsoidal este similar cu sistemul cartezian global geocentric. Originea
sistemului este în imediata apropiere a centrului sistemului cartezian global geocentric, respectiv cât
mai aproape de centrul de masã al Pãmântului. De asemenea, cele trei axe de coordonate sunt
apropiate pânã la coincidentã cu axele de coordonate ale sistemului cartezian global geocentric.
Este de asemenea un sistem de coordonate tridimensional rectangular. Pozitia unui punct oarecare P
de pe suprafata Pãmântului este definitã atât în sistem tridimensional elipsoidal cât si în coordonate
elipsoidale (latitudinea si longitudinea elipsoidalã) (figura 3.2). Cele trei axe rectangulare sunt:
- Axa Z’ este cât mai aproape de axa polilor geografici;
- Axa X’ este în planul ecuatorului elipsoidal si intersecteazã meridianul 0¿ al elipsoidului
respectiv;
- Axa Y’ este perpendicularã pe celelalte douã, situatã în planul ecuatorului elipsoidului,
cu sensul pozitiv spre est.
Coordonatele elipsoidale, analog coordonatelor astronomice sunt:

- latitudinea geodezicã, notatã B;
- longitudinea geodezicã, notatã L.
Pentru a defini pozitia punctului nu pe elipsoid ci pe suprafata terenului, acestor douã

coorodonate li se adaugã altitudinea elipsoidalã, notatã HE.
Latitudinea geodezicã, B, a punctului P este unghiul format de normala la elipsoid în
punctul P cu planul ecuatorului elipsoidului de referintã. Longitudinea geodezicã, L, este unghiul
diedru format de meridianul geodezic al punctului P cu meridianul geodezic al punctului
Greenwich. Altitudinea elipsoidalã, HE, este diferenta pe verticalã, mãsuratã pe normala la elipsoid
a punctului P, dintre punctul P de pe suprafata terenului si punctul în care normala le elipsoid a
punctului P înteapã elipsoidul.
De remarcat cã meridianul 00 al elipsoidului nu corespunde cu meridianul 0 0 al geoidului.
De asemenea, în mod normal, fiecare elipsoid are altã origine pentru meridianul 0 0 si altã pozitie a
ecuatorului. De exemplu, între elipsoidul Krasovski si elipsoidul WGS84 este o diferentã de circa
1” pe longitudine si circa 6” pe latitudine la nivelul tãrii noastre.
3.2.3. Sistemul elipsoidal local.

Asa cum am definit sistemul astronomic local, tot astfel este definit si sistemul elipsoidal
local (Figura 3.2).
Sistemul de coordonate, elipsoidal local, are axele definite astfel:

- planul orizontal xeyae este perpendicular pe normala la elipsoid;

- axa xe este situatã în meridianul geodezic al punctului P (originea sistemului), deci cu
sensul pozitiv spre nordul geodezic;
- axa ye are sensul pozitiv spre estul geodezic si este perpendicularã atât pe axa x e cât si pe
normala la elipsoid;
- altitudinea, HE, definitã si mai sus, este îndreptatã dupã normala la elipsoid, cu sensul
pozitiv cãtre zenitul geodezic.
Coordonatelor astronomice polare le corespund coordonatele elipsoidale polare locale:
- D - distanta înclinatã dintre cele douã puncte;
- A - azimutul astronomic al punctului de statie în raport de punctul nou, R;
- E - unghiul zenital, format între normala la elipsoid a punctului P si directia PR;
Coordonatele elipsoidale polare locale care definesc pozitia punctului nou R în sistemul
elipsoidal local pot fi transformate în coordonate elipsoidale locale, respectiv x eye HE, pentru
punctul R.
Xa cos   sin  0
X a  Ya  D 0  sin   sin  0 (3.32)
Za cos  0
3.3 Sisteme de coorodonate plane
3.3.1 Sistemul de coordonate Stereografic 1970

Proiectia stereograficã 1970 este proiectia oficialã folositã în prezent în România.
3.3.1.1. Definitie si caracteristici principale. Proiectia azimutalã perspectivã plan secant are
polul proiectiei în punctul Qo de coordonate Bo = 46° si Lo = 25° est Greenwich. Proiectia a fost
adoptatã începând cu luna septembrie 1971 când a fost emis decretul nr. 305 „cu privire la
activitatea geodezicã, topo-fotogrammetricã si cartograficã“. A fost preluat, ca suprafatã de
referintã, elipsoidul Krasovski. Avantajul aceste proiectii este reprezentarea întregii tãri pe un
singur plan. Cercul de deformatie nulã are raza de 201.718 m si reprezintã intersectia planului
secant cu elipsoidul de rolatie. Originea sistemului de axe de coordonate rectangulare este în
punctul Qo, axa x fiind îndreptatã cãtre nord, iar axa y cãtre est.
3.3.1.2. Formulele de transformare a coordonatelor B, L în x, y si respectiv x, y în B, L se
bazeazã pe formule cu coeficienti constanti (Fãlie & Strutu, 1957, Calistru & Munteanu, 1975 s.
a.).
Formulele cu coeficienti constanti sunt exprimate în functie de diferenta de latitudine B si
de diferenta longitudine L dintre punctul care se transcalculeazã (de coordonate B, L) si polul
proiectiei Qo. S-au folosit metodele propuse de Vladimir Hristov în anul 1937 care constau în
dezvoltarea în serie Taylor, în jurul punctului central Qo, a tuturor elementelor care depind de
latitudine (latitudinea izometricã q, raza paralelului r, etc.). Coeficientii constanti sunt derivatele
calculate în punctul central. Operatiunile de transcalcul încep prin calcule pregãtitoare:
a. Transformarea coordonatelor geodezice B, L în coordonate rectangulare x, y.
B  B  B0 L  L  L0 (3.33)
B  B  10 4
L  L  10 4
(3.34)
 Într-o prima etapã se calculeazã coordonatele x/ si y/ în plan tangent la elipsoid:

x  a00  a10 B  a20 B2  a30 B3  a40 B4  a50 B5  a60 B6 
 a02 L2  a12 BL2  a22 B2 L2  a32 B3L2  a42 B4 L2 
 a06 L6
(3.35)
y  b01L  b11BL  b21B2 L  b31B3L  b41B4 L  b51B5 L 
 b03L3  b13BL3  b23B2 L3  b33B3L3 
 b05 L5  b15 BL5
Valorile coeficientilor constanti sunt:

aoo = 0,0000000 ao2 = 3752,1457111 ao4 = 0,3359127 ao6 = -0,0000575
a1o = 308758,9579813 a12 = -99,9280966 a14 = -0,0622287
a2o = 75,3584967 a22 = -6,6748691 a24 = 0,0002261
a3o = 60,2162733 a32 = -0,0713046
a4o = -0,0148571 a42 = -0,0025911
a5o = 0,0142609
a6o = -0,0215834
bo1 = 215179,4208377 bo3 = -23,2138674 bo5 = -0,0086455

b11 = -10767,8386289 b13 = -1,9281015 b15 = 0,0004969
b21 = -128,6600287 b23 = 0,1316098
b31 = -2,1060912 b33 = 0,0023711
b41 = -0,0495324
b51 = 0,0004263
 În urmãtoarea etapã se determinã coordonatele în planul secant:

x  x  c y  y  c (3.36)
în care: c = 0,999750000.
Pentru determinarea coordonatelor finale fatã de originea Q0, se adaugã valorile 500.000 pe
x si pe y.
b. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y în coordonate geodezice B, L.
Si pentru aceastã transformare sunt necesare urmãtoarele calcule pregãtitoare:
 Trecerea coordonatelor plane rectangulare x, y din planul secant în planul tangent;
x   x  c y   y  c (3.37)
în care: c/ = 1,000250063.
 Pentru omogenizarea ecuatiilor coordonatele rectangulare x/ si y/ se multiplicã în prealabil
cu factorul 10-5.
Transformarea coordonatelor rectangulare x, y din plan tangent în coordonate geodezice B,

L se realizeazã cu relatiile:

B   a00
  a10
 x  a 20 x 2  a30
 x3  a40
 x  4  a50
 x 5 
 y  2  a12
 a02  xy  2  a 22 x 2 y  2  a32
 x 3 y  2  a 42 x 4 y  2 
 y  4  a14
 a04  xy  4  a 24 x 2 y  4 
 y6
 a06 (3.38)
L  b01
 y   b11
 x y   b21
 x  y   b31
2
 x y   b41
3
 x  y   b51
4
 x y   5
 y 3  b13
 b03  x y 3  b23
 x  2 y 3  b33
 x3 y 3 
 y 5  b15
 b05  x y 5
a'oo = 0,0000000 a'o2 = -26,2457302 a'o4 = 0,0033123 a'o6 = -0,0000002

a'1o = 3238,7724276 a'12 = -0,6202059 a'14 = 0,0001735
a'2o = -0,2560279 a'22 = -0,0099813 a'24 = 0,0000055
a'3o = -0,0662169 a'32 = -0,0001893
a'4o = 0,0000313 a'42 = -0,0000031
a'5o = 0,0000024
b'o1 = 4647,2845596 b'o3 = -0,5020804 b'o5 = 0,0001125

b'11 = 75,3195104 b'13 = -0,0289995 b'15 = 0,0000109
b'21 = 1,5062413 b'23 = -0,0011247
b'31 = 0,0289995 b'33 = -0,0000363
b'41 = 0,0005624
b'51 = 0,0000109
3.3.1.3. Deformatiile în proiectia stereograficã 1970. Deformatia liniarã, descrisã în (cap.

5, vol 1) are aceeasi valoare pe vertical si almucantarat:
1

z (3.39)
cos 2
2
În proiectia stereograficã 1970 deformatiile liniare în interiorul cercului de secantã sunt
negative, ajungând pânã la -25 cm în polul Q o al proiectiei. Pe linia cercului de secantã
deformatiile liniare sunt nule, iar în afara cercului de secantã deformatiile liniare sunt pozitive.
Rezultã pentru deformatia unghiularã (vol 1, cap. 5, 5.3.3):
 a b
sin  0 (3.40)
2 ab
adicã proiectia stereograficã 1970 este conformã. Modulul de deformatie a suprafetelor (vol 1,
cap. 5, 5.3.2), este:
1
p  2 
z (3.41)
cos 4
2
3.3.2 Sistemul de coordonate Gauss Kruger

Proiectia Gauss-Krüger. Aceastã proiectie a fost introdusã în tara noastrã în anul 1951.
Din anul 1971, în lucrãrile civile, proiectia Gauss-Krüger a fost înlocuitã cu proiectia stereograficã

1970. Specialistii militari folosesc în continuare proiectia Gauss-Krüger.

3.3.2.1. Definitie si caracteristici principale. Proiectia Gauss-Krüger este o proiectie
cilindricã transversalã, conformã si are ca suprafatã de referintã elipsoidul Krasovski. Specific
proiectiei este reprezentarea elipsoidului pe fuse, adicã pe portiuni delimitate de meridiane situate la
latitudini diferite, în functie de scopul urmãrit. Astfel, fusele pot fi de 6° sau de 3° sau mai mici
(pentru reprezentãri la scãri mari). Orice fus, indiferent de mãrime, are un meridian axial, a cãrui
longitudine Bo este precizatã în raport de meridianul origine. Conform unei întelegeri
internationale, aceeptatã si de tara noastrã, numerotarea fuselor de 6° se face cu cifre arabe, de la 1
la 60, spre est, de la meridianul de 180°, care separã fusele numãrul 1 (cuprins între 174° si 180°
longitudine vesticã) si numãrul 60 (cuprins între 174° si 180° longitudine esticã). Tara noastrã se
reprezintã în fusele de 6° cu numãrul 34 (B o = 21° est Greenwich) si numãrul 35 (B o = 27° est
Greenwich).
Meridianul axial al fusului se reprezintã în plan printr-o linie dreaptã, care se ia ca axã O|0
(sensul pozitiv spre nord) a sistemului de coordonate plane pentru fusul respectiv. Axa Oy este
perpendicularã pe axa Ox si cu sensul pozitiv spre est.
3.3.2.2. Formulele de transformare a coordonatelor B, L în x, y si respectiv x, y în B, L se

bazeazã pe formule cu coeficienti constanti (Fãlie & Strutu, 1957, Calistru & Munteanu, 1975 s.
a.), principiile de deducere a acestora fiind similare cu cele descrise în (vol 1, cap. 5, 5.5.1.5.).
a. Transformarea coordonatelor geodezice B, L în coordonate rectangulare x, y.
Si în aceastã transformare sunt necesare unele calcule pregãtitoare:
B  B  B0 L  L  L0 (3.42)
în care Bo = 46°, iar Lo = longitudinea meridianului axial al fusului respectiv.
B  B  10 4 L  L  10 4 (3.43)

 Într-o prima etapã se calculeazã coordonata x si coordonata y raportate la fusul respectiv:
x  a00  a10 B   a 20 B 2  a30 B 3  a 40 B  4 
 a02 L2  a12 B L2  a22 B  2 L2  a32 B 3 L2  a 42 B  4 L2 
 a04 L4  a14 B L4  a24 B  2 L4  a34 B 3 L4
(3.44)
y  b01L  b11 B L  b21B  2 L  b31B 3 L  b41B  4 L 
 b03 L3  b13 B L3  b23 B  2 L3  b33 B 3 L3  b43 B  4 L3 
 b05 L5  b15 BL5  b25 B 2 L5
Valorile coeficientilor constanti sunt urmãtoarele:

aoo = 0,0000000 ao2 = 3752,14570 ao4 = 1,40331
a1o = 308758,95802 a12 = -12,09428 a14 = -0,22026
a2o = 75,36064 a22 = -17,64146 a24 = -0,00525
a3o = -0,06459 a32 = 0,01607 a34 = 0,00135
a4o = -0,05909 a42 = 0,01396
bo1 = 215179,42083 bo3 = -2,80957 bo5 = -0,03070

b11 = -10767,83826 b13 = -8,05441 b15 = -0,00004
b21 = -254,69196 b23 = 0,42862 b25 = 0,00069
b31 = 4,13843 b33 = 0,02170

b41 = 0,05360 b43 = -0,00083
Coordonata finalã x rezultã din: x = x + xo, în care xo = 5096175,747 m.

b. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y în coordonate geodezice B, L.
Initial se calculeazã diferenta x = x - xo în care xo a fost definit anterior.
Pentru omogenizarea calculelor de transformare, coordonatele rectangulare x si y se
multiplicã cu factorul 10-5.
B  a00
  a10
 x  a20 x 2  a30
 x 3  a40 x 4  a50
 x5 
 y 2  a12
 a02  xy 2  a22
 x 2 y 2  a32
 x 3 y 2  a42
 x 4 y 2  a52
 x5 y 2 
 y 4  a14
 a04  xy 4  a24
 x 2 y 4  a34
 x3 y 4
(3.45)
L  b01
 y  b11 xy  b21
 x 2 y  b31
 x 3 y  b41
 x 4 y  b51
 x5 y 
 y 3  b13 xy 3  b23
 b03  x 2 y 3  b33
 x 3 y 3  b43
 x 4 y 3  b53
 x5 y 3 
 y 5  b15
 b05  xy 5  b25
 x 2 y 5  b35
 x3 y5
Coeficientii constanti de mai sus au valorile:

a'oo = 0,0000000 a'o2 = -26,2457302 a'o4 = 0,0043872
a'1o = 3238,7724270 a'12 = -0,8191913 a'14 = 0,0002442
a'2o = -0,2560280 a'22 = -0,0131746 a'24 = 0,0000090
a'3o = -0,0001115 a'32 = -0,0002819 a'34 = 0,0000003
a'4o = 0,0000208 a'42 = -0,0000057
a'5o = 0,0000000 a'52 = -0,0000001
b'o1 = 4647,2845610 b'o3 = -0,59725451 b'o5 = 0,00014563

b'11 = 75,3195100 b'13 = -0,03516938 b'15 = 0,00001478
b'21 = 1,7917640 b'23 = -0,00145632 b'25 = 0,00000090
b'31 = 0,0351694 b'33 = -0,00004925 b'35 = 0,00000004
b'41 = 0,0007282 b'43 = -0,00000151
b'51 = 0,0000149 b'53 = -0,00000004
b'61 = 0,0000030
Pentru calculul coordonatelor B si L se folosesc formulele (3.42).
3.3.2.3. Deformatiile în proiectia Gauss-Krüger.

Modulul de deformatie liniarã (vol 1, cap. 5, 5.3.1) are forma:
y2 y4
 1  (3.46)
2 R 2 24 R 4
în care y/ este depãrtarea punctului considerat fatã de meridianul axial.

Se observã cã deformatia liniarã creste cu pãtratul depãrtãrii fatã de meridianul axial si este
nulã pe acesta.
Deformatia unghiularã (vol 1, cap. 5, 5.3.3) este nulã deoarece semiaxele elipsei
deformatiilor sunt egale.
Modulul de deformatie a suprafetelor (vol 1, cap. 5, 5.3.2):

p = 5.
3.3.3 Sistemul de coordonate UTM

Proiectia UNIVERSAL TRANSVERSAL MERCATOR (UTM)
Proiectia MERCATOR este o proiectie cilindricã si are mai multe variante, în functie de
pozitia cilindrului. Cand cilindrul este tangent la ecuatorul elipsoidului, proiectia este normalã sau
directã. Când cilindrul este tangent la un meridian dat, proiectia este transversalã. Proiectia
MERCATOR a fost definitã în anul 1569 de catre matematicianul olandez GERHARD KREMER
cunoscut si sub pseudonimul MERCATOR (1512-1594). Varianta normalã a fost folositã initial de
MERCATOR si descrisã apoi de WRIGHT (1599). Varianta transversalã a fost descrisã de
LAMBERT in anul 1772, dezvoltatã de GAUSS intre anii 1825-1830 si adaptatã pentru cartografie
de KRUGER în anul 1912. Datorita acestui fapt, varianta transversalã poartã si numele de proiectie
conformã GAUSS-KRUGER. În anul 1950 s-a început elaborarea unui sistem de referintã
universal, pentru întreaga suprafatã terestrã, introdus pentru hãrtile topografice utilizate de tãrile
membre NATO denumit UTM (Universal Transversal Mercator). Prin sistemul de proiectie UTM
se poate reprezenta aproape întreaga suprafatã a globului terestru cu exceptia zonelor polare.
Sistemul UTM acoperã suprafata cuprinsã între paralela de 80o latitudine sudica si paralela
de 84 latitudine nordica. Datorita acestui fapt fusele terestre cu latime de 6 o in longitudine (definite
o
la fel ca si in proiectia GAUSS-KRUGER) cuprinse intre aceste paralele poarta denumirea de zone.
Peste limita de 84o latitudine nordica pana la pol, respectiv peste limita de 80 o latitudine sudica
pana la pol se aplica un alt sistem de proiectie denumit UPS (Universal Polar Stereografic).
Sistemul UTM este deosebit de alte proiectii cilindrice prin faptul ca parametrii proiectiei
UTM au fost calculati pentru mai multi elipsoizi de referinta diferiti, in scopul de a ajunge la o
unificare mondiala, astfel: CLARKE 1886 (America de Nord), CLARKE 1880 (Africa), BESSEL
1841 (fostele tari sovietice, Japonia si partea de sud-est a Asiei), EVEREST 1830 (India si partile
alaturate ale sud-estului Asiei) si HAYFORD 1909 (celelalte parti ale lumii). In urma progreselor
facute in geodezia spatiala, in anul 1984 s-a introdus proiectia UTM pe elipsoidul asociat sistemului
WORLD GEODETIC SYSTEM 1984, determinat cu ajutorul satelitilor artificiali ai Pamantului.
Elipsoidul de rotatie ales astfel este WGS84, folosit pentru utilizarea in scopuri militare si civile a
sistemului de pozitionare cu sateliti GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM).
Parametrii care definesc un elipsoid (pentru urmatoarele definitii se vor considera toate
lungimile exprimate in metri si toate coordonatele geografice in radiani, daca nu este specificat
altceva) sunt stabiliti dupa cum urmeaza:
(pentru emisfera Sudica si Vestica se foloseste notatia negativa)
 a = semiaxa mare a elipsoidului
 b = semiaxa mica a elipsoidului
ab
 f = turtirea =
a
a 2  b2
 e2 = (prima excentricitate)2 = = f (2-f)
a2
a2  b2 e2 f (2  f )
 e’2 = (a doua excentricitate)2 = = =
b 2
1 e 2 (1  f ) 2
ab f
 n= = 2 f
ab
a (1  e 2 )
  = raza de curbura a meridianului =
(1  e 2 sin 2  ) 3 / 2

a
  = raza de curbura in primul vertical = =  (1+e’2cos2  )
(1  e 2 sin 2  )1 / 2
 S = arcul de meridian = A’  - B’sin2  +C’sin4  -D’sin6  +E’sin8 
unde:
5 81 4
 A  a[1  n  ( n  n )  (n  n 5 )  ...]
2 3
4 64
3 7 55 5
 B   a[n  n 2  ( n 3  n 4 )  n  ...]
2 8 64
15 3
 C  a[n 2  n 3  ( n 4  n 5 )  ...]
16 4
35 11
 D  a[ n 3  n 4  n 5  ...]
48 16
315
 E  a[n 4  n 5  ...] (E’  0.03mm)
512
Parametrii proiectiei UTM sunt definiti dupa cum urmeaza:

  = latitudinea
  = longitudinea
  ’ = latitudinea piciorului perpendicularei duse din punct pe meridianul central
  o = longitudinea originii proiectiei (meridianul central)
      o = diferenta longitudinii fata de meridianul central
 ko = factorul de scara central care reprezinta o reducere arbitrara aplicata tuturor lungimilor
geodezice pentru a reduce deformarea maxima de scara a proiectiei = 0.9996
 k = factorul de scara in punctul de lucru pe proiectie
 FN = Fals Nord (0m pentru emisfera Nordica si 10000000m pentru emisfera Sudica)
 FE = Fals Est (500000m)
  E = E – FE
 E = valoarea coordonatei rectangulare Est
 N = valoarea coordonatei rectangulare Nord
 C = convergenta meridianelor
Termenii utilizati in calculul ecuatiilor generale ale proiectiei UTM sunt:
 T1 = Sko
 sin  cos k o
 T2 =
2
 sin  cos3 k o
 T3 = (5  tan 2   9e '2 cos 2   4e '4 cos 4  )
24
 T4 =
 sin  cos k o
5
(61  58 tan 2   tan 4   270e '2 cos 2   330 tan 2 e ' 2 cos 2   445e ' 4 cos 4 
720
 324e '6 cos 6   680 tan 2 e ' 4 cos 4   88e '8 cos 8   600 tan 2 e '6 cos 6   192 tan 2 e '8 cos8  )
 sin  cos 7 k o
 T5 = (1385  3111 tan 2   543 tan 4   tan 6  )
40320
 T6 =  cos k o
 cos k o
3
 T7 = (1  tan 2   e' 2 cos 2  )
6
 T8 =

 cos 5 k o
(5  18 tan 2   tan 4   14e '2 cos 2   58 tan 2 e '2 cos 2   13e '4 cos 4   4e '6 cos 6 
120
 64 tan 2 e ' 4 cos 4   24 tan 2 e '6 cos 6  )
 cos7 k o
 T9 = (61  479 tan 2   179 tan 4   tan 6  )
5040
tan  '
 T10 =
2 k o2
tan  '
 T11 = (5  3 tan 2  'e '2 cos 2  '4e '4 cos 4  '9 tan 2  ' e '2 cos 2  ' )
24  3k o4
 T12 =
tan  '
(61  90 tan 2  '46e ' 2 cos 2  '45 tan 4  '252 tan 2  ' e ' 2 cos 2  '3e ' 4 cos 4  '
720  k o
5 6
 100e '6 cos 6  '66 tan 2  ' e ' 4 cos 4  '90 tan 4  ' e ' 2 cos 2  '88e '8 cos 8  '225 tan 4  ' e ' 4 cos 4  '
 84 tan 2  ' e '6 cos 6  '192 tan 2  ' e '8 cos 8  ' )
tan  '
 T13 = (1385  3633 tan 2  '4095 tan 4  '1575 tan 6  ' )
40320  7 k o8
1
 T14 =  cos  ' k
o
1
 T15 = (1  2 tan 2  ' e '2 cos 2  ' )
6 3 cos  ' k 03
 T16 =
1
(5  6e ' 2 cos 2  '28 tan 2  '3e ' 4 cos 4  '8 tan 2  ' e ' 2 cos2  '24 tan 4  '
120 cos ' k o5
5
 4e '6 cos6  '4 tan 2  ' e ' 4 cos 4  '24 tan 2  ' e '6 cos6  ' )
1
 T17 = 5040 7 cos '7 (61  662 tan  '1320 tan  '720 tan  ' )
2 4 6
 T18 = sin 
sin  cos 2 
 T19 = (1  3e '2 cos 2   2e ' 4 cos 4  )
3
sin  cos4 
(2  tan 2   15e '2 cos2   35e ' 4 cos4   15 tan 2 e ' 2 cos2   33e '6 cos6 
 T20 = 15
 50 tan 2 e ' 4 cos4   11e '8 cos8   60 tan 2 e '6 cos6   24 tan 2 e '8 cos8  )
sin  cos6 
 T21 = (17  26 tan 2   2 tan 4  )
315
tan  '
 T22 = k
o
tan  '
 T23 = (1  tan 2  'e '2 cos 2  '2e ' 4 cos 4  ' ) `
3 3k o3
 T24 =
tan  '
(2  5 tan 2  '2e ' 2 cos 2  '3 tan 4  ' tan 2  ' e ' 2 cos 2  '9e ' 4 cos 4  '20e '6 cos 6  '
15 k o
5 5
 7 tan 2  ' e ' 4 cos 4  '27 tan 2  ' e '6 cos 6  '11e '8 cos8  '24 tan 2  ' e '8 cos8  ' )
tan  '
 T25 = (17  77 tan 2  '105 tan 4  '45 tan 6  ' )
315 7 k o7

cos 2 
 T26 = (1  e '2 cos 2  )
2

Fig. 3.4
Proiecþia UTM
cos 4 
T27  (5  4 tan 2   14e' 2 cos 2   13e' 4 cos 4   28 tan 2 e'2 cos 2  
24
 4e'6 cos 6   48 tan 2 e'4 cos 4   24 tan 2 e'6 cos 6  )
cos6 
 T28 = (61  148 tan 2   16 tan 4  )
720
1
 T29 = (1  e '2 cos 2  ' )
2 2 k o2
1
T30  (1  6e' 2 cos 2 φ'  9e' 4 cos 4 φ'  4e' 6 cos 6 φ' 
 24 4 k o4
 24 tan 2 φ'e' 4 cos 4 φ'  24 tan 2 φ'e' 6 cos 6 φ')
1
 T31 =
720 6 k o6
Calculele, utilizand termenii de mai sus, asigura o precizie de aproximativ 0.001 secunde de
arc pentru coordonatele geografice si de 0.01m pentru coordonatele rectangulare.
Transformarea coordonatelor geografice in coordonate rectangulare:

N  FN  T1  2T2  4T3  6T4  8T5 

E  FE  T6  3T7  5T8  7T9 
Transformarea coordonatelor rectangulare in coordonate geografice:

     E 2T10  E 4T11  E 6T12  E 8T13

  0  ET14  E 3T15  E 5T16  E 7T17
Latitudinea  ' se obtine prin iteratii succesive bazate pe termenul T1.
Convergenta meridianelor (din coordonate geografice):
C  T18  3T19  5T20  7T21
Convergenta meridianelor (din coordonate rectangulare):

C  ET22  E 3T23  E 5T24  E 7T25
Factorul de scara (din coordonate geografice):


k  k 0  1  2T26  4T27  6T28 
Factorul de scara (din coordonate rectangulare):

k  k 0  1  E 2T29  E 4T30  E 6T31 
Proiectia UTM prezintã avantajul reducerii deformatiilor liniare prin introducerea unui
factor de scara subunitar de-a lungul meridianului axial (central) al fusului (zonei). In proiectia
GAUSS-KRUGER deformatiile liniare de-a lungul meridianului axial (central) al fusului sunt nule
(modulul de deformatie liniar este egal cu 1), acestea crescand pe masura ce ne indepartam de
meridianul axial, ajungand la o valoare maxima in apropierea meridianelor din marginile fusului (la
latitudinea medie a Romaniei deformatiile ajung la aproximativ 75-77 cm/km). In proiectia UTM
aceste deformatii maxime, in vecinatatea meridianelor din marginile fusului, se injumatatesc prin
introducerea factorului de scara subunitar de-a lungul meridianului axial al fusului (zonei). Factorul
de scara subunitar care apare de-a lungul meridianelor axiale ale zonelor se datoreaza faptului ca, in
acest caz, cilindrul nu mai este tangent la meridianul axial (central) al zonei ca la proiectia GAUSS-
KRUGER, ci secant. Intersectia dintre suprafata terestra si suprafata cilindrului se face dupa doua
meridiane numite meridiane de secanta. Proiectia UTM face parte din grupa proiectiilor cilindrice
transversale conforme, care dau o reprezentare a elipsoidului de referinta direct pe planul
cilindrului. Reprezentarea suprafetei terestre se face pe zone de 6 o diferenta de longitudine,
proiectia UTM fiind o proiectie conforma, deci unghiurile nu sunt deformate (modulul de
deformatie unghiular este egal cu 1). Datorita faptului ca deformatiile liniare sunt mici, iar
deformarile unghiulare sunt nule, creste precizia reprezentarii terenului pe o harta topografica
executata in proiectia UTM. Zonele in proiectia UTM se numeroteaza incepand de la meridianul de
longitudine 180o (meridianul opus meridianului care trece prin punctul Greenwich), cu cifre arabe
de la 1 la 60, in sens antiorar.
Suprafata elipsoidului pe plan se proiecteaza astfel:
- reprezentarea este conforma (modulul de deformatie unghiulara este nul);
- reprezentarea meridianului axial (central) al unei zone este o dreapta fata de care
proiectia este simetrica;
- factorul de scara pe directia meridianului axial este ko = 0.9996, deci cilindrul care este
circumscris elipsoidului nu mai este tangent la meridianul axial, ca in cazul proiectiei
GAUSS-KRUGER, ci secant, dupa doua meridiane simetrice fata de meridianul axial,
numite meridiane de secanta;
- sistemul de coordonate este propriu fiecarui fus.
Intr-o zona de 6o exista linii de secanta (cu deformatii liniare nule) situate la
aproximativ 180000m E si V fata de meridianul axial (central) al zonei respective.
Pentru evitarea coordonatelor negative, meridianului axial (central) i se atribuie o valoare
falsa a estului de 500000m, practic, meridianul axial al zonei de 6o este translatat spre stanga cu

500000m.
Astfel meridianele de secanta se afla la coordonata 320000m E si respectiv 680000m E.
Axele sistemului rectangular al unei zone de 6o in proiectia UTM sunt inversate fata de
proiectia GAUSS- KRUGER:
- axa Ox (abscisa) este pe orizontala si este data de proiectia ecuatorului in planul hartii
topografice.
- axa Oy (ordonata) este pe verticala si este data de proiectia meridianului central (axial) al
zonei respective.
In proiectia U.T.M. factorul de scara este 1.000 de-a lungul liniilor (meridianelor) de
secanta, descreste pana la 0.9996 de-a lungul meridianului axial si creste pana la 1.0010 in zonele
meridianelor de la marginile zonei.
Meridianele si paralele se reprezinta in proiectia UTM prin curbe oarecare, meridianele
fiind simetrice fata de meridianul axial al zonei care conform conditiei puse se reprezinta printr-o
linie dreapta.
Paralelele sunt simetrice fata de Ecuator, care se reprezinta printr-o linie dreapta.
Pozitia unui punct oarecare in planul proiectiei (in planul hartii) se determina intr-o retea de
coordonate rectangulare X, Y. Grila rectangulara se realizeaza ducand linii paralele la axele de
coordonate ale fiecarei zone.
Toate coordonatele X in proiectia UTM contin translatia de 500000m. Pentru a afla pozitia
exacta a unui punct oarecare fata de meridianul central al zonei respective, se va scadea 500000m
din valoarea coordonatei X.
In emisfera sudica apare particularitatea referitoare la coordonatele Y (ordonate) negative.
Pentru a evita coordonate negative in emisfera sudica se adopta ca Ecuatorul sa aiba ordonata de
10000000m (valabil numai pentru coordonatele din emisfera sudica). Aceasta valoare se justifica
astfel: de la Ecuator la Polul Sud sunt 90 o latitudine, distanta de teren acoperita de 1 o de latitudine
este de cca. 111 km, deci: 90o x 111km  9900000m  10000000m
Coordonatele geografice sunt exprimate in masuri unghiulare, mai precis in grade
sexazecimale incepand cu valoarea de 0o la Ecuator, paralelele fiind numerotate pana la valoarea de
84o N si 80o S. Deoarece latitudinea poate avea aceeasi valoare numerica la N sau la S de Ecuator,
se va indica intotdeauna directia N sau S.
Longitudinea se masoara atat spre Est cat si spre Vest incepand de la meridianul de origine
(meridianul ce trece prin punctul Greenwich). Meridianele la Est de meridianul origine merg pana
la valoarea de 180o si sunt dentificate ca longitudine estica. Similar se procedeaza si cu
longitudinile vestice.
Romania se afla pe fusele 34 si 35, marginea de jonctiune dintre cele doua zone este
meridianul de longitudine de 24o, situat aproximativ la jumatatea Romaniei.
Existenta mai multor zone in proiectia UTM (ca si in cazul proiectiei GAUSS-KRUGER)
impune posibilitatea transformarii coordonatelor dintr-un fus in celalalt. Aceasta operatiune este
ceruta in cazul unor lucrari care se executa pe suprafete a doua zone invecinate (adiacente).
Fig. 3.5. Nomenclatura foilor de hartã în proiectia UTM

Nomenclatura reprezinta un sistem de pozitionare a foilor pe harta pe suprafata globului

terestru si totodata o metoda de identificare unica a acestora.
Nomenclatura foilor de harta in proiectia UTM este diferita de aceea pentru foile de harta in
proiectia GAUSS-KRUGER.
In proiectia GAUSS-KRUGER, ca scara de baza se utilizeaza 1:25000, iar in proiectia UTM
sunt utilizate doua scari de baza si anume: 1:50000 si 1:250000.
Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250000 este formata din doua grupuri de caractere
alfanumerice despartite prin linioara astfel:
 -primul grup este alcatuit din doua litere si doua cifre cu urmatoarea semnificatie:
- prima litera reprezinta emisfera nordica (N) sau emisfera sudica (S);
- a doua litera reprezinta intervalul de 4o pe latitudine in care se afla foaia.
Numerotarea incepe cu litera A de la Ecuator spre N si S. Ordinea literelor este cea din
alfabetul latin (de la A la V).
- grupul de doua cifre reprezinta numarul zonei (fusului in proiectia GAUSS-KRUGER).
Dupa cum stim, Romania se afla pe zonele (fusele) 34 si 35.
 al doilea grup de caractere este format dintr-un numar ce reprezinta pozitia foii intr-un
cadru de 4o pe latitudine si 6o pe longitudine.
Exemplu: NL 34-06 se citeste astfel:
- N = emisfera nordica;
- L = intervalul cuprins intre paralelele de 44o si 48o latitudine;
- 34 = zona 34 (a patra de la Greenwich spre est) care
- este cuprinsa intre meridianele de 18o si 24o longitudine;
- 06 = a sasea foaie de harta din zona de 4o latitudine si 6o longitudine;
Ca si in proiectia GAUSS-KRUGER, harta la scara 1:1.000.000 a fost luata ca baza pentru
hartile la scara 1:250.000. Deci, pentru obtinerea unei foi de harta la scara 1:250.000 s-a impartit
foaia de harta la scara 1:1.000.000 in 16 foi de harta la scara 1:250.000 daca suprafata reprezentata
este cuprinsa intre ecuator si paralela de 40o latitudine nordica respectiv intre ecuator si paralela de
40o latitudine sudica. Dimensiunea unei astfel de foi de harta la scara 1:250.000 este de 1 o pe
latitudine si 1o30’ pe longitudine.
Foaia de harta la scara 1:1.000.000 se imparte in 12 foi de harta la scara 1:250.000 daca
suprafata reprezentata este cuprinsa intre paralela de 40 o latitudine nordica si paralela de 84 o
latitudine nordica respectiv intre paralela de 40o latitudine sudica si paralela de 80o latitudine
sudica. Dimensiunea unei astfel de foi de harta la scara de 1:250.000 este de 1 o pe latitudine
respectiv de 2o pe longitudine.
Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250.000 se compune deci din nomenclatura foii de
harta la scara 1:1000000 si numarul foii de harta rezultat din impartire.
Nomenclatura foii de harta la scara 1:50.000 are ca baza tot harta la scara 1:1.000.000, dar
denumirile pornesc de la zonele si subzonele delimitate de interesul NATO.
Dimensiunea unei foi de harta la scara 1:50.000 in zona României este de 15’ pe latitudine
si 18’ pe longitudine. (In proiectia GAUSS-KRUGER, foile de harta la scara 1:50.000 au
dimensiunile de 10’ pe latitudine si 15’ pe longitudine).
Suprafata reprezentata la scara 1:50.000 in proiectia UTM este mai mare astfel decat
suprafata reprezentata la aceasta scara in proiectia GAUSS-KRUGER.
Foaia de harta la scara de 1:100.000, avand dimensiunile de 30’ pe latitudine si 36’ pe
longitudine, se obtine prin impartirea unei foi de harta la scara 1:1.000.000 in 80 de planse.
Dimensiunile cadrului foii de harta la scara 1:50.000 rezulta din impartirea foii de harta la
scara 1:100.000 in patru.
Retelele rectangulare militare constau din linii paralele ce se intersecteaza sub unghiuri
drepte si care formeaza o retea rectangulara. Liniile N – S se numesc norduri, iar liniile E – V se
numesc esturi.

Intervalul dintre doua linii succesive ale unui astfel de caroiaj rectangular este functie de
scara hartii topografice militare respective.
Scara Intervalul retelei rectangulare

1: 25 000 1 km
1: 50 000 1 km
1: 100 000 1 km sau 10 km
1: 250 000 10 km
1: 500 000 10 km
1: 1 000 000 10 km
Pentru zonele terestre cuprinse intre latitudinile de 84o N si 80o S se utilizeaza reteaua
rectangulara UTM, deci si pentru România.
Caroiajul rectangular militar de referinta (MGRS) a fost proiectat pentru a fi utilizat
impreuna cu caroiajul rectangular UTM.
MGRS reprezinta versiunea alfa numerica a coordonatelor rectangulare numerice UTM.
Globul terestru a fost divizat in 60 de zone (fuse) de 6 o longitudine si fasii latitudinale de 8o
(20 de astfel de fasii latitudinale, incepand de la paralela de 80o S si pana la paralela de 84o N).
Fasiile latitudinale se noteaza cu literele alfabetului latin, majuscule incepand cu litera C si
terminand cu litera X, exceptand literele I si O (fasia X are 12o).
Zonele de 6o se numeroteaza de la 1 la 60 incepand de la antemeridian in sens antiorar.
Deci, o regiune oarecare de pe glob este localizata in sistemul MGRS prin identificarea
zonei terestre (zona de 6o si fasia latitudinala de 8o).
Aceasta identificare este unica si se numeste „denumirea zonei retelei”.
Romania se intinde in zonele UTM 34 si 35 si in banda de latitudine T.
3.3.4 Sisteme de coordonate locale

În capitolele 3.1.2 si 3.2.3 au fost discutate Sistemul astronomic local si sistemul elipsoidal
local. De aici se poate deduce cã orice punct de pe suprafata terestrã poate deveni originea unui
sistem de coordonate local.
Sistemele de coordonate locale sunt create pentru lucrãri de micã anvergurã sau pentru
lucrãri ingineresti. Astfel, se alege un plan de proiectie si un sistem de axe de coordonate care sã
satisfacã nevoile locale. În multe cazuri sistemul de coordonate este legat la sistemul Stereografic
1970 printr-un punct origine care are coordonatele în sistem stereografic 1970. Se alege o orientare
cãtre un punct al retelei, iar distanta redusã la planul de proiectie este aceeasi cu distanta redusã la
orizont. În acest mod se face o legãturã cu proiectia nationalã. Este totusi periculoasã aceastã
practicã, deoarece toate celelalte puncte ale retelei locale (în afara punctului origine care are
coorodnate identice în sistem stereografic si local) vor avea coordonate în sistem local, dar foarte
apropiate de valorile absolute în sistem Stereografic 1970. În acest mod se pot crea confuzii când se
calculeazã coordonatele punctelor de îndesire. Astfel de cazuri concrete sunt la Arad si Craiova. La
Arad, datoritã deformatiilor foarte mari în sistemul Streografic 1970, reteaua localã a municipiului
a fost proiectatã pe un plan local. Punctul de plecare al retelei locale are aceleasi coordonate în
ambele sisteme. Celelalte puncte ale retelei locale au coordonate în sistem local, dar foarte
apropiate de valorile lor în sistemul national. Valorile absolute încep sã difere semnificativ în cele
douã sisteme de coordonate spre marginea localitãtii (diferente de circa 2 metri pe x si 2 metri pe
y). Este foarte periculos, deoarece pentru utilizatorii obisnuiti aceste diferente nu sunt bine întelese
si se creazã confuzii.
Existã utilizatori care nu pot face legarea la reteaua nationalã si în acest caz, pentru fiecare
parcelã, creazã un sistem de coordonate local. Astfel, aleg o origine a sistemului cu coordonate
1000/1000 sau 10000/10000, functie de întinderea lucrãrii, aleg un nord luat de obicei cu busola

sau de pe plan si dezvoltã lucrãrile de detaliu. Este la fel de periculos acest procedeu deoarece
lucrãrile nu pot fi pozitionate nicãieri si nu pot fi încãrcate în bãncile de date. Sigur, ca element de
legãturã pentru sistemele acestea putem lua colturile de proprietate, dar în România fiecare
proprietar are coltul lui care nu prea bate cu al vecinului si astfel legãtura se rupe.
Este recomandat ca documentatiile sã fie realizate în sistemul national pentru a avea un
sistem unic de proiectie, sau, dacã se lucreazã pentru anumite domenii de interes national
(exploatãri minere, complexe hidroenergetice sau de irigatii - desecãri, lucrãri pentru realizarea
cadastrului urban, lucrãri pentru HG 34/1991 s.a), sã existe puncte cu cocordonate comune în
ambele sisteme de coordonate.

4. SISTEMUL EUROPEAN DE REFERINTÃ EUREF
4.1 Generalitãti
Avantajele tehnologiei GPS au fost recunoscute cu multi ani în urmã, si astfel a fost
organizatã o prima campanie GPS în scopul de a stabili un Cadru uniform European de Referintã
(EUREF) în partea vesticã a Europei. Prin campanii succesive GPS, reteaua a fost extinsã spre
pãrtile estice ale Europei si în unele tãri s-au efectuat campanii mai sustinute. Cooperarea
internationalã în interiorul Europei a avut ca rezultat realizarea unei precizii foarte mari a retelei
geodezice tridimensionale cu legãturi la sistemele de referintã globale si nationale.
S-au dezvoltat strategii si linii de ghidare pentru îndesirea retelei, proceduri de observare,
flux de date si analize de date. Aceasta a condus la reteaua permanentã GPS de azi, cuprinzând mai
mult de 80 de statii, service de pãstrarea datelor si este sustinutã de 12 centre de analizã. Rezultatele
aratã o retea densã si precisã (+/-3mm in componenta orizontalã, +/-6mm in componenta de
altitudine).
Din 1995, accentul a fost pus pe componenta de altitudine, rezultând o adaptare, extindere si
o imbunãtãtire a Retelei de Nivelment a Uniunii Europene (UELN) si stabilirea unei Retele de
Referintã GPS pe Verticalã Europeanã (EUVN). Astãzi, contributiile retelei EUREF se îndreaptã
spre activitãti multi-disciplinare cum ar fi estimarea parametrilor meteorologici si legarea mirelor
de maree (stabilirea altitudinilor zero ale diverselor mãri si diferentele dintre ele).
Pentru a întelege mai bine aspectele legate de realizarea retelei EUREF, este necesarã
definirea unor termeni de referintã. În pozitionarea geodezicã, unde tehnicile de observare dau
pozitiile absolute într-un sistem terestru de referintã este fundamental sã ai definit un sistem terestru
si inertial de referintã.
4.2 Sisteme de referintã si cadre de referintã
4.2.1 Sistemul de Referintã International Ceresc

(ICRS – International Celestial Reference System)
Sistemul de Referintã International Ceresc (ICRS) si Sistemul Terestru International de
Referintã (ITRS – International Terrestrial Refrence System) sunt douã sisteme care rezolvã
problemele geodezice si geodinamice cu precizie foarte mare. Ambele sisteme sunt realizate prin
cele mai avansate si precise tehnici bazate pe cooperare internationalã si sunt întretinute cu costuri
ridicate. ICRS este baza pentru realizarea unui sistem inertial care serveste, printre altele, la
descrierea miscãrii corpurilor ceresti si a satelitilor artificiali. ITRS reprezintã cel mai precis sistem
terestru de referintã si care este sursa pentru realizarea unui alt sistem de referintã (de exemplu
WGS84) si a sistemelor de referintã regionale (de exemplu ETRS89). ICRS constã în algoritmi si
constante recomandate pentru realizarea lui si a Cadrului de Referintã International Ceresc (ICRF).
Algoritmii si constantele contin, de obicei, un set de parametri si proceduri calculate (de exemplu
formule pentru precesie si nutatie, coeficientii precesiei, amplitudinea nutatiei, viteza luminii, etc.).
4.2.2 Cadrul de Referintã International Ceresc

(ICRF – International Celestial Refernece Frame)
Cum a fost spus mai sus, în concordantã cu recomandarea Uniunii Astronomice
Internationale (IAU), ICRS este realizat de ICRF. ICRF este definit de coordonatele ecuatoriale
precise J2000.0 a sursei radio extragalactice determinate cu observatii Interferometrice (VLBI –
Capitolul 4. Sistemul European de referinþã EUREF pag.66

Very Long Baseline Interferometry). Este un cadru a cãrei directie este în concordantã cu cea din
catalogul FK5. Originea este localizatã în baricentrul sistemului solar în conformitate cu modelul
observatiilor în cadrul relativitãtii generale. Stabilitatea cadrului este bazatã pe presupunerea cã
sursa nu are propria ei miscare. Sunt efectuate verificãri permanente pentru a se asigura cã aceastã
ipotezã este realã. Estimarea coordonatelor, realizate de IERS, se bazeazã pe cadrul individual
produs de Centrul de Analizã al IERS. În fiecare an sunt realizate cadre extragalactice de grupuri
independente VLBI. Selectia este fãcutã de ICRF. Algoritmul selectat este proiectat la început
pentru mentinerea directiilor axelor fixate pe realizarea succesivã, în timp ce coordonatele surselor
individuale sunt perfectionate. Unele erori sistematice în pozitionarea surselor si în orientarea
axelor pot fi cauzate de precizia slabã a teoriei precesiei si nutatiei a conventiei IAU. Erorile sunt
de nivelul a câtorva milisecunde de arc. Alt tip de posibile erori sistematice sunt legate de elevatia
joasã a observatiilor în cazul extinderii nord-sud a observatiilor în retea. Accesul la ICRS se poate
face prin catalogul surselor de coordonate publicat în Raportul Anual IERS. Este inclus un total de
608 obiecte ale cãror coordonate vor fi monitorizate pe baza unor noi observatii si a unei noi
analize.
4.2.3 Sistemul Terestru Conventional de Referintã

(CTRS – Conventional Terrestrial Reference System)
Pentru rezolvarea problemelor practice de navigatie, geodezie, geodinamicã, geofizicã si
alte geostiinte, este necesar sã avem un sistem de coordonate legat de pãmânt. Astfel, este necesar
sã definim un sistem geocentric, terestru, care sã facã posibil rezolvarea problemelor de pozitionare
cu un bun nivel de precizie. Sistemul Terestru Conventional de Referintã (CTRS) adoptat de toate
metodele de analizã a seturilor de date individuale pe bazã de observatii tehnice (VLBI, SLR, LLR,
GPS, DORIS, PRARE) sau combinatii de solutii individuale într-un set unificat de date (coordonate
ale statiilor, parametri de orientare ai Pãmântului, etc.), urmãreste, în conformitate cu rezolutia IAG
nr. 2, adoptatã de Adunarea Generalã a IUGG din Viena, 1991, urmãtoarele criterii:
 CRTS este un sistem local de coordonate în sensul teoriei relativiste valabilã pe Pãmânt si
este în jurul nivelului de precizie de 10-10;
 CTRS este un sistem cvasicartezian de rotatie, definit de un sistem geocentric non-rotativ
de o rotatie a spatiului;
 Coordonata timp, coordonata geocentricã timp (TGC);
 CTRS este geocentric, centrul de masã fiind definit de întreg Pãmântul, inclusiv oceanele
si atmosfera;
 Scara este cea a cadrului Pãmânt local, în întelesul teoriei relative a gravitatiei;
 Orientarea este datã initial de orientarea BIH la 1984.0, axa Z este îndreptatã spre polul de
referintã IERS, care este identic cu CIO (Originea Conventionalã Internationalã), iar axele
X si Y de la meridianul zero, identic cu realizarea 1984.0 a BIH;
Evolutia în timp a orientãrii va crea rotatii globale nereziduale cu privire la miscãrile
crustale.
4.2.4 Sistemul Terestru de Referintã

(Terrestrial Reference System)
Un sistem Conventional Terestru de Referintã este realizat printr-un sistem cadru de
referintã, ca de exemplu un set de coordonate pentru o retea de statii. Observatiile tehnice sunt:
VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS si PRARE sau combinatii ale lor. Realizarea este specificatã de
coordonate ecuatoriale carteziene, în acest caz coordonatele geografice fiind referite la elipsoidul
GRS80. Sistemul Conventional Terestru de Referintã care este monitorizat de Serviciul
International de Rotatie al Pãmântului (IERS), este denumit Sistemul International Terestru de
Referintã (ITRS – International Terrestrial Reference Frames). Fiecare tehnicã spatialã geodezicã

furnizeazã un set de date corespunzãtor, din analiza cãruia rezultã realizarea ITRS. În interiorul
ITRS, fiecare Cadru Terestru de Referintã este exprimat direct sau dupã transformare ca o realizare
a ITRS. Pozitia unui punct localizat pe suprafata fizicã a Pãmântului, la o epocã t, cu coorodonatele
X(t), functie de timp este datã de expresia:
dX 0
X( t )  X 0   t  t 0    X x  t  (4.1)
dt x
în care:
- Xx este corectia datoratã efectului de schimbare în timp (un permanent efect este cel al
mareei terestre, greutatea oceanelor, mareele polare, reculul postglacial, încãrcarea
atmosfericã, efectele seismice si vulcanice, variatia nivelului apei subterane, variatia
centrului de masã al Pãmântului),
- X0, t0 sunt coordonatele si timpul la epoca initialã. Pentru a obtine precizia cerutã de 10 -
10
, corectiile trebuie sã fie determinate cu o precizie de circa 1 milimetru.
Realizarea ITRS este produsã de IERS sub numele de Sistemul International Terestru de
Referintã (ITRF - International Terrestrial Reference Frames). Aceastã realizare constã în lista
coordonatelor si viteza pentru statiile selectate de IERS. IERS este reprezentatã de realizarea unor
îmbunãtãtiri succesive ale pozitiei, cunoscute ca ITRF-YY si publicate de Raportul Anual IERS pe
anul YY. Pornind de la eticheta datã de ITRF-YY, se poate deriva un cadru corespunzãtor ETRF-
YY care reprezintã coorodonatele statiilor apartinând lui ITRF si localizate în Europa.
4.2.5 Sistemul Geodezic Mondial 1984

(WGS84 – World Geodetic System)
Sistemul terestru de referintã utilizat de Departamentul de Apãrare al U.S. (DoD –
Departament of Defense) pentru pozitionarea GPS este WGS84. Acest sistem global geocentric este
al patrulea în seria de sisteme de coordonate geocentrice definite de DoD din 1960. Sistemul
Geodezic Mondial 1960 a fost succedat de sisteme îmbunãtãtite în 1966 si 1972, culminând cu
WGS84, cincisprezece ani mai târziu. Acest Sistem Conventional Terestru de Referintã furnizeazã
un set de modele globale coerente si este bazã pentru toate planurile si hãrtile produse de DoD,
pentru navigatie si geodezie. Se baza pe observatii TRANZIT Doppler amplasate pe niste statii de
urmãrire. Aceste tehnici satelitare TRANZIT pun la dispozitie un cadru global de referintã cu o
precizie estimatã la 1-2 metri. În ultima decadã, datoritã eforturilor depuse de comunitatea
stiintificã si tinând cont de cerintele de precizie de milimetru, s-au obtinut rezultate bune în precizia
cadrului terestru de referintã (ITRF). Printre cerinte, DoD a dorit o pozitionare cu precizie de un
decimetru. Din acest motiv, NIMA a fãcut o revizuire a sistemului WGS84 si a initiat un efort de a
sustine cerintele DoD privind precizia de pozitionare. Acest efort a inclus îmbunãtãtirea
coordonatelor statiilor GPS de urmãrire, rafinarea modelului gravitãtii terestre, îmbunãtãtirea
modelului de geoid (EGM96) cu referintã la verticala lumii si o examinare a altor modele si
parametri implicati în definirea sistemului WGS84. Dupã unele încercãri care au inclus mai multe
constante precise în acord cu standardele IERS, ultima versiune numitã WGS84 (G873), coincide
cu ITRF 96 cu o diferentã de câtiva centimetri. Pe viitor cercetãrile se vor focusa pe un model de
gravitate al Pãmântului si va fi asociat cu geoidul. Cadrul de referintã se va ghida spre miscarea
plãcilor tectonice si o nouã stationare a statiilor. O cerintã a utilizatorilor de GPS este introducerea
în modelul de calcul a efectului mereei terestre.
4.2.6 Transformãri între sisteme de referintã

Relatiile de transformare între ICRF si ITRF sunt date de formula:
X ICRF   PNTXY   X ITRF (4.2)

În care P este matricea precesiei, N este matricea nutatiei, T este matricea care dã rotatia
fatã de timpul sideral adevãrat S, iar XY sunt matricele de transformare din cadrul terestru în cadrul
conectat la polul instantaneu, XICRF este vectorul referit la ICRF si, similar, XITRF este vectorul referit
la axele ITRF.
Formulele de transformare între douã sisteme terestre de referintã sunt cele cunoscute si vor
fi tratate în capitolul de transformãri de coordonate.
În tabelul 4.1 sunt prezentate valorile numerice ale parametrilor de transformare dintre
ITRF97 si precedentele realizãri ITRF-YY. De notat cã pentru a completa diferenta pentru ITRF93,
trebuie introdusã în sistem schimbarea timpului „/y”. ITRF97 a fost creat prin combinarea
coordonatelor a 325 de statii cu mai mult de 550 de observatii. Setul de coordonate provine din
tehnici spatiale individuale (4 solutii individuale VLBI, 5 SLR, 6 GPS, 3 DORIS, 1 combinatã
SLR+DORIS), colectate de IERS în 1998-1999.
TABELUL 4.1 Parametri de transformare dintre ITRF97 si cadrele precedentele
Cadru de T1 T1 T1 D R1 R2 R3 An
referinta cm cm cm Ppb mas mas mas epoca
ITRF88 1.8 0.0 -9.2 7.4 0.1 0.0 0.0 1988.0
ITRF89 2.3 3.6 -6.8 4.3 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF90 1.8 1.2 -3.0 0.9 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF91 2.0 1.6 -1.4 0.6 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF92 0.8 0.2 -0.8 -0.8 0.0 0.0 0.0 1988.0
0.6 0.5 -1.5 -0.39 0.80 0.96
ITRF93 0.4 1988.0
-0.29y -0.04y 0.08y -0.11y -0.19y -0.05y
ITRF94 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF96 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1988.0
4.2.7 EUREF – Evolutie, statutul actual si perspective.

În 1987, IAG la Adunarea Generalã din Vancouver si CERCO la Adunarea Plenarã din
Atena au decis independent sã dezvolte un nou Sistem Geodezic European de Referintã bazat pe
GPS si care sã îndeplineascã urmãtoarele cerinte:
 reprezentarea unui cadru geocentric de referintã pentru orice proiect geodezic-geodinamic
de precizie pe platoul European;
 sã fie o referintã precisã si foarte apropiatã de WGS84 pentru a fi utilizatã în geodezie si în
toate felurile de navigatie în întreaga Europã;
 sã fie o referintã largã, continentalã, pentru seturile de Datã Cartograficã Digitalã
multinationalã, derivate din multiplele seturi de Datumuri nationale existente în Europa.
ED50, respectiv ED87 nu îndeplinesc cerintele speciale privind precizia generalã si
orientarea pozitiei globale tridimensionale. Pe de altã parte WGS84 nu poate garanta cerintele
privind precizii foarte mari, în principal derivate din observatii Doppler la timpul respectiv.
La sfârsitul anilor 80, IERS combinat cu solutiile date de SLR/VLBI (ITRF), au furnizat
realizarea celui mai bun sistem geodezic global de referintã. Subcomisia EUREF a IAG si CERCO
WGVIII au agreat Sistemul de Referintã European bazat pe ITRF si au selectat circa 35 de statii
Europene SLR si VLBI sã facã parte din solutia ITRF calculatã pentru epoca 1989.0. Acestea au
fost stabilite ca set de bazã al sistemului geocentric de coordonate definit ca ETRF89 (Sistemul
Terestru European de Referintã), primul Sistem de Referintã European (ETRS89) realizat. Epoca
selectatã, 1989.0 (ETRF89) este un subset al solutiei globale ITRF89.
Datoritã deplasãrii plãcilor tectonice, coordonatele statiilor subsetului European se modificã
în timp cu circa 2.5 centimetri pe an (dupã alti autori 2.7 centimetri pe an). Totusi, s-a convenit cã
ETRS89 s-ar roti cu toatã partea stabilã a Europei, astfel cã relatia statie-statie (diferenta relativã)
se pãstreazã fixã. Desigur, pornind de la aceastã ipotezã, o definire a coordonatelor statiilor în alt

sistem de referintã se poate schimba usor în timp. Parametri de transformare din ITRF în ITRF89,
respectiv ETRF89 sun liniari. În consecintã, parametri de transformare dintre ETRF si WGS84 vor
varia usor si vor trebui actualizati la circa 10 ani ca interval de timp, tinând cont de deplasarea
plãcii Europene care nu mai poate fi neglijatã.
Din cercetãrile efectuate, la început, ITRF89, respectiv ETRF89, fatã de WGS84 aveau o
diferentã de 1-2 centimetri. În prezent, diferenta este de câtiva centimetri. Elipsoidul de referintã
pentru EUREF este elipsoidul GRS 80, care nu diferãm mult fatã de elipsoidul WGS84.
Pricipalele campanii ale proiectului au fost desfãsurate în anul 1989 pentru Vestul Europei
si începând din 1991 noul cadru de referintã a fost extins pe majoritatea teritoriul European si în
zonele adiacente. În prezent EUREF acoperã cele mai multe tãri Europene cu exceptia Rusiei si
Belarusiei. De asemenea în cele mai multe tãri reteaua este îndesitã. În Tabelul 4.2 se prezintã
distributia statiilor EUREF în Europa. În functie de datele culese într-o perioadã de 10 ani, s-au
stabilit mai multe clase de precizie în functie de modul de campanie GPS. Clasa A reprezintã o
precizie absolutã de 1 centimetru în cadrul sistemului ITRF în perioada 89-99, clasa B are precizia
de 1 centimetru la epoca datã (la care s-au executat mãsurãtorile), iar clasa C are o precizie de peste
5 centimetri în perioada 89-99.
TABELUL 4.2 Campanii EUREF

Nr. Interval de Nr. de
Denumire Tara
crt. timp statii
0 ITRF 42
1 GPS EUREF 89 Mai 89 93 Europa
2 Mobile VLBI 89 Iunie – sept 89 6 Europa
3 EUREF NW 90 Iul – Aug, 90 39 Nord vest
4 EUREF CS/H 91 Oct – Nov 91 22 Cehoslovacia, Ungaria
5 Mobile VLBI 92 Mai – Aug 92 8 Europa
6 EUREF POL 92 Iulie 92 30 Polonia
7 EUREF BAL 92 Aug – Sep 92 24 Baltic
8 EUREF BUL 92 Oct 92 14 Bulgaria
9 EUREF GB 92 Oct 92 31 M. Britanie
10 EUREF CYP 93 Ian 93 11 Cipru
11 EUREF D93 Mai 93 27 Germania, Olanda
12 EUREF F93 (RRF93) Mar – Apr 93 23 Franta
13 EUREF LUX BD4 Mar 94 19 Luxemburg, Belgia, Germania
14 EUREFSLO/CRO 94 Mai – Iun 94 22 Croatia, Slovenia
15 EUREF DK 94 Aug – Sep 94 12 Danemarca
16 EUREF Ucraina 94 Iun 94 14 Ucraina
17 EUREF ROM 94 Sept 94 17 Romania
Sep-Oct 94 87
18 EUREF NOR 94/95 Norvegia
Aug – Oct 95 70
19 EUREF A 94/95 Oct 94/95 17 Austria
20 EUREF EIR/GB 95 Apr 95 24 Islanda, GB
21 EUREF Iberia 95 Mai 95 43 Spania, Portugalia
22 EUREF Iceland 95 Iul 95 191 Islanda
23 EUREF FYROM 96 Aug 96 10 Macedonia
24 EUREFMalta 96 Oct-Nov 96 13 Malta
25 EUREF Balear 98 Apr 98 6 Baleare
26 EUREF Alb., BH, Yug. Sept 98 29 Albania, Bosnia Hert., Iugoslavia
27 EUREF Moldova Mai 99 5 Moldova

Densitatea si întretinerea sistemului EUREF este datã în principal de sistemele GPS si are ca
rezultat cresterea numãrului de statii GPS permanente în Europa. Aceste statii au ca principale
scopuri:
 furnizarea legãturii dintre ETRS/ITRS si sistemele nationale de referintã prin EUREF/IGS;
 aplicatii ale mãsurãtorilor bazate pe post procesare;
 mãsurãtori în timp real si/sau mãsurãtori de precizii diferite (DGPS, RTK);
 monitorizarea miscãrilor de teren (ridicãri post glaciale, miscãri tectonice de-a lungul
faliilor active, etc).
Cele mai multe din statiile permanente nu sunt o parte a retelei globale ICS. Simpozionul
EUREF din 1995 cu tema „Apel pentru îndesirea sistemului ITRF prin analiza regionalã GPS ca
Centru de Analizã a Retelelor Asociate IGS” propune IGS-ului sã considere reteaua permanentã
EUREF ca o îndesire a retelei globale IGS. Propunerea a fost acceptatã oficial de IGS în mai 1996.
În acest context EUREF garanteazã o analizã de rutinã a datelor din statiile permanente Europene
pe baza procesului de distributie . Procesul este asigurat de 10 Centre Locale de Analizã care
sãptãmânal supun spre cercetare solutii pentru o subretea EUREF Centrului de Analizã Regional
(CODE Berna), care este responsabil pentru combinarea sãptãmânalã a solutiilor subretelelor libere
într-o solutie Europeanã realizatã de IGS. În mai 1997, centrul de analizã CODE a transmis prima
solutie anualã EUREF cãtre IERS si de atunci toate statiile permanente au fost incluse în realizarea
ITRS si a fost posibilã utilizarea lor ca statii de analizã a campaniilor EUREF. Initial reteaua consta
din 50 de statii permanente în timp ce azi sunt aproape 50 de statii GPS permanente care contribuie
la solutia combinatã Europeanã. Unele din acestea furnizeazã în fiecare orã fisiere cu date pentru
aplicatii GPS meteorologice. Rezultatele Retelei Permanente EUREF sunt coordonate de
Observatorul Regal din Belgia, iar acum sunt pe cale de a fi preluate de Serviciul de Retea EUREF
care ar consta din statii permanente, centrul de date, centrul de analizã, o conducere executivã, un
birou central si unul de proiecte speciale.
4.3 EUREF si sistemele nationale terestre de referintã.
Dupã cum s-a discutat, este încã putin prematur de spus dacã tehnologia GPS permite o
stabilire completã si foarte precisã a cadrului de referintã 3D, care sã prezinte omogen pozitia pe
întreg globul. În Europa dezvoltarea rapidã în timpul ultimei decade a dus, în cele mai multe tãri, la
situatia în care reteaua nouã (ETRF) coexistã cu retelele clasice planimetrice si altimetrice care sunt
utilizate pe scarã largã de un mare numãr de topografi care utilizeazã aparatura clasicã. În timp ce
reteaua ETRF este caracterizatã de un grad mare de precizie, omogenitate si integritate, de o
densitate variabilã de la 1 punct la 50 km 2 la 1 punct la 500 km 2, retelele nationale se disting prin
separarea pozitiei orizontale de pozitia altimetricã, prin referirea la coordonatele nationale plane si
altimetrice, densitatea este de 1 punct la 2-20 km 2, în funtie de zonã, prin precizia mai sabã
comparativ cu cea obtinutã din date GPS, prin omogenitatea mai slabã a retelei. În prezent sunt 46
de tãri în Europa si, prin acordul de la Grothenn (1994), sunt utilizati 5 elipsoizi diferiti si cel putin
8 proiectii cartografice.
Prima problemã constã în determinarea parametrilor de transformare dintre sistemul
national de referintã si ETRF. De obicei se reduce la alegerea numãrului de puncte cu coordonate
comune în ambele sisteme si la distrbutia lor. Ambele aspecte sunt direct legate de zonã si de
altitudine (panta terenului în zonã). Se pune inevitabil întrebarea: cum ar putea reteaua GPS sã
îmbunãtãteascã reteaua nationalã? Cu respectarea „traditiei” topografice si geodezice privind
realizarea planurilor si hãrtilor existente, cu economie de timp si pret, cu cerintele necesare în
prezent pentru o retea geodezicã, cadrul ETRF rãspunde în general urmãtoarelor cerinte:
 Sã permitã o utilizare directã a tehnologiei GPS (reprezentarea pe un set de coordonate
geocentric);
 Sã permitã utilizarea tehnicilor clasice terestre de mãsurare (reprezentarea într-un set de

coordonate plane, referite la un sistem national de proiectie);

 Sã permitã utilizarea hãrtilor existente la scarã 1:1000 sau mai mici, fãrã modificãri;
 Sã ajute lucrãrile ingineresti, de cadastru, si aplicatii GIS/LIS cu coordonate;
 Sã facã o utilizare extensivã a sistemului de referintã existent.
În prezent, fiecare tarã Europeanã care are un proiect EUREF, are ocazia de a-si îmbunãtãti
precizia retelei geodezice existente. Se pot obtine coordonate pentru zeci sau sute de puncte de
control si, în plus, obtinerea de coordonate ETRF pentru toate punctele care vor sta la baza
transformãrilor de coordonate si obtinerea parametrilor de transformare. Se pot utiliza diverse
strategii pentru îmbunãtãtirea punctelor de control din reteaua ETRF.
Pentru a obtine coordonatele în sistem Stereografic 1970 pentru punctele mãsurate în sistem
WGS 84 se va utiliza algoritmul Helmert pentru determinarea celor 7 parametri. Etapele de lucru
sunt descrise mai jos:
1. Existenta a minim cinci puncte comune determinate în sistem absolut WGS 84 si
Stereografic 1970. 2. Calculul ondulatiei geoidului pentru punctele comune. Transformarea cotei
normale hn în cotã elipsoidalã he..
3. Transformarea coordonatelor din sistemul Stereografic 1970 (x,y,h e)KR prin formulele cu
coeficienti constanti, în coordonate geodezice (B,L,h e)KR referite la elipsoidul Krasovski.
4. Transformarea coordonatelor geodezice (B,L,he)KR în coordonate carteziene (X,Y,Z) KR.
5. Coordonatele punctelor comune (X,Y,Z) WGS determinate cu receptoare GPS referite la
WGS-84 şi (X,Y,Z) KR referite la elipsoidul Krasovski sunt folosite la determinarea celor 7
parametri ai transformãrii Helmert .
6. Coordonatele (X,Y,Z) WGS pentru alte puncte decât cele comune pot fi transfomate cu
ajutorul celor 7 parametri Helmert în (X,Y,Z) KR referite la elipsoidul Krasovski folosind parametri
de transformare calculati în pasul anterior.
7. Toate coordonatele carteziene (X,Y,Z) KR pot fi transformate în coordonate geodezice
(B,L,he)KR .
8. Punctele cu coordonate geodezice (B,L,h e)KR de pe suprafata elipsoidului sunt proiectate
pe planul secant (Sistemul Stereografic 1970) prin formule cunoscute de la „Cartografia
matematicã“, rezultând (x,y,he)KR .
9. Se aplicã ondulatia cvasigeoidului si se obtine cota referitã la cvasigeoid h n. În acest mod
s-au obtinut coordonatele plane în sistem Stereografic 1970, iar cota referitã la cvasigeoid
(x,y,hn)KR.
4.4 GPS si datumul European de altitudine.
În Europa existã în prezent sisteme nationale de altitudine cu datum diferit. Peste 40 de tãri
Europene utilizeazã 19 sisteme de referinte a mareei, diferentele respectând mãsurile de referintã
ale mareei UELN (Amsterdam), variind de la +16 la -231 centimetri (Sacher et al. 1999). Statiile de
determinare ale mareei ale sistemului de altitudini nationale în Europa sunt amplasate la oceane si
mãri interne – Marea Balticã, Marea Nordului, Marea Mediteranã, Marea Neagrã, Marea Adriaticã,
Oceanul Atlantic. De notat cã datumul utilizat pentru altitudini este de naturã istoricã si nu toate
punctele 0 sunt referite la nivelul mediu al mãrii. Unele puncte 0 sunt referite la nivelul minim al
mareei (Ostend) sau la cel maxim. De exemplu punctul zero pentru Amsterdam este referit la
nivelul mediu al mareei din 1684. Circa 50% din statele Europene utilizeazã altitudinile normale,
35% altitudinile ortometrice si în jur de 15% altitudinile ortometice normale.
Având în vedere unificarea sistemului de referintã GPS, CERCO cere urgent realizarea

Sistemului European de Altitudini uniform pentru unificarea Datelor de Bazã pentru Cartografia
Digitalã. Noul sistem se va baza pe sistemul de altitudini normale si va fi referit la Mareea mãsuratã
la Amsterdam. Încã din 1984 s-a încercat rezolvarea problemei în cadrul Subcomisiei EUREF.
Aceastã unificare urmãreste douã aspecte. Primul este lãrgirea „extensivã” si „intensivã” a UELN
(Reteaua Unificatã a Nivelmentului European), care înseamnã încorporarea a douã retele: reteaua
primarã a noilor tãri (Central si est Europene) si reteaua de nivelment secundarã a tuturor tãrilor
Europene. Al doilea aspect îl reprezintã realizarea unui proiect GPS având ca tintã interconectarea
tuturor datumurilor Europene de nivelment.
În Europa sunt în prezent douã retele continentale de nivelment definind douã sisteme de
altitudini: Amsterdam si Baltic. Prima retea continentalã de nivelment este UELN, a doua UPLN
(Retea de Nivelment Unitarã si Precisã) care acoperã partea Europeanã a fostei Uniuni Sovietice si
tãrile care au apartinut blocului Sovietic. UPLN constã din liniile de nivelment de ordinul I care
traverseazã Bulgaria, Cehia, Germania de Est, Polonia, Slovacia, Ungaria, Belarus, Estonia,
Letonia, Lituania, Ucraina, Moldova, România, Rusia si Georgia. UPLN a fost mãsurat în anii `50
si remãsurat în anii `70. Contine peste 350 de puncte nodale, observatiile au fost compensate ca
diferente de altitudini normale si referite la mareea din Kronstadt (Rusia). Stabilirea UELN a
demarat la sfârsitul anilor `70, o nouã compensare a fost realizatã în 1986 si un nou proiect de
extindere si îndesire a UELN cu repetarea compensãrii a fost lansat în 1995 (UELN-95). Din
permanenta compensare trebuie sã rezulte dezvoltarea unei „retele a deplasãrilor pe verticalã”.
Observatiile în compensare sunt diferentele de altitudini geopotentiale, parametri estimati sunt
numerele geopotentiale. Astfel este usor sã se poatã trece de la unitatea geopotentialã la un tip
arbitrar de cote. În 1998 UELN avea mai mult de 3000 de puncte nodale. Probleme de rezolvat pe
viitor: extinderea retelei la Marea Neagrã si fortarea Marii Britanii si a blocului Scandinavic sã
încorporeze mai multe linii de legãturã a nivelmentului cu tãrile baltice.
Obiectivele proiectului EUVN sunt multiple: stau la baza unificãrii sistemului European de
altitudini care trebuia sã aibã o precizie de câtiva centimetri, furnizeazã puncte de referintã pentru
determinarea geoidului European, leagã mãsurarea mareilor la diferite oceane si mãri pentru
determinarea variatiilor dintre ele si pregãteste sistemul de referintã European geocinematic.
Proiectul EUVN uneste trei retele Europene: douã de nivelment (UELN si UPLN) si EUREF.
Faza initialã a proiectului, numitã EUVN97 a fost realizatã în 1997/1998 ca o întelegere
(joint venture) a tuturor tãrilor Europene participante la EUREF. Totalul de 217 statii EUVN,
distribuite în aproape toate tãrile Europene cuprind: 37 de statii permanente, 79 de statii EUREF,
53 de puncte nodale pentru nivelmentul de ordinul I si 63 de puncte de mãsurare a mareei. Toate
statiile EUVN au fost legate la retelele nationale de nivelment de ordinul I. Campania GPS a fost
realizatã simultan pentru toate statiile din 21 mai pânã în 29 mai 1997. Precizia obtinutã la
compensare a fost de 4-5 milimetri, dar precizia realã nu poate fi mai bunã de 10 milimetri.
Proiectul continuã cu colectarea datelor de nivelment si gravitate.
4.5 Altitudini GPS si geoidul în Europa.
Dupã cum este cunoscut, definirea altitudinilor nivelurilor mãrilor este legatã implicit de
geoid (altitudini ortometrice) sau de cvasigeoid (altitudini normale). Un nou datum vertical poate fi
definit prin alegerea suprafatei 0 a (cvasi)geoidului. Astfel, atât adâncimile marine cât si altitudinile
de pe uscat pot fi incluse în sistemul global geocentric. O datã definitã suprafata de referintã,
altitudinile mãrilor pot fi determinate prin calcule teoretice sau direct utilizând mãsurãtorile GPS.
Fezabilitatea altitudinilor GPS depinde esential de calitatea modelului de geoid pentru teritoriul
mãsurat. Acest model trebuie legat la ambele cadre de referintã GPS si la reteaua de nivelment
specificã teritoriului respectiv. Realizarea unui model de geoid precis si omogen este greu de
realizat datoritã mãsurãtorilor gravimetrice destul de sãrace pe întregul continent.
Simultan cu mãsurãtorile GPS si interconectarea nivelmentului diferitelor datumuri

Europene se determinã un model de cvasi (geoid) foarte precis. Cel mai bun model global
geopotential este EGM96 (360,360). S-a dezvoltat într-un efort comun al NIMA (DoD, USA) si
NASA GSFC. Modelul este bazat pe observatii satelitare, anomalii grevimetrice si date altimetrice
satelitare.
4.6 Realizarea retelei EUREF în România.
4.6.1 Reteaua realizatã de NGS în anul 1995.

Realizarea retelei EUREF în România s-a realizat în anul 1994 printr-un program comun al
Ministerului Agriculturii si Alimentatiei din acea vreme, reprezentat de fostul IGFCOT (Institutul
de Geodezie, Fotogrammetrie, Cartografie si Organizarea Teritoriului), Directia Topograficã
Militarã si NGS (SUA).
În cadrul acestei determinãri s-au efectuat legãturi cu Ungaria, Bulgaria si Turcia. Scopul
lucrãrii l-a constituit determinarea coordonatelor a 7 puncte de bazã, de tipul A (Capitolul 4.2.7),
care sã devinã bazã pentru determinãrile ulterioare ale unor puncte de tipul B sau C. Aceste statii au
fost legate la 3 puncte ale retelei EUREF: Madrid (Spania), Onsala (Suedia) si Wettzell
(Germania). Coordonatele celor trei puncte erau determinate în sistemul de coordonate ITRF92. În
prelucrarea datelor au fost considerate „puncte fixe”, fãrã erori. Initial fuseserã alese si punctele
Matera (Italia) si Graz (Austria), dar au fost respinse datoritã instabilitãtii tectonice a primului si a
unei erori de cotã a celui de al doilea. Coordonatele elipsoidale ale clor trei puncte au fost referite la
sistemul ITRF92, epoca 1994.0. Aceste valori au fost aduse la epoca 1994.7, utilizând viteza datã
de IERS si aceste valori au intrat în determinarea coordonatelor retelei EUREF din România
(Figura 4.1)
Figura 4.1- Vectori din trei statii IGS folosite in determinarea coordonatelor

Punctului DEALUL PISCULUI in Bucuresti

Punctele românesti alese pentru a deveni puncte de ordinul A ale retelei EUREF Românesti
au fost: Constanta, Dealul Piscului, Mosnita, Osorhei, Sfântu Gheorghe, Sârca si Stãnculesti. Toate
sunt si puncte de ordinul I a retelei nationale geodezice. De asemenea, dupã cum se observã din
Figura 4.2, sunt bine repartizate pe teritoriul României. Timpul de stationare pe fiecare punct a fost
de 4 zile. Colectarea datelor s-a fãcut la 30”, unghiul de elevatie pentru satelitii alesi a fost de 20¿.
Precizia doritã pentru coordonatele finale a fost de 5 milimetri + 1:10.000.000. Statia Dealul
Piscului, localizatã în incinta Observatorului Militar Astronomic, a fost aleasã ca origine a retelei,
fiind determinatã din cele trei puncte si apoi a devenit punct cu coordonate cunoscute pentru
celelalte 6 puncte. Programul de prelucrare al datelor a fost elaborat de specialistii NGS. Tinând
cont de data la care a fost realizat, programul a încercat sã cuprindã toate elementele generatoare de
erori.
Figura 4.2 Vectori folositi din DEALUL PISCULUI in Bucuresti pentru

determinarea coordonatelor pentru restul statiilor
Datele înregistrate timp de 4 zile au fost împãrtite în sesiuni de câte 24 de ore, fiecare fiind
calculate separat. Punctul Dealul Piscului a fost determinat din cele trei puncte „vechi”.
Coordonatele finale ale acestui punct au fost obtinute din media celor patru valori, fiecare valoare
venind din trei determinãri (Madrid, Onsala si Wettzell). Rezultatele sunt prezentate în Tabelul 4.3.
Coordonatele finale sunt în sistem ITRF92, epoca 1994.7.
Tabelul 4.3
X Y Z
4,098,299 m + 2,008,691 m + 4,440,543 m +
0.9764 m (-4 mm) 0.1345 m (-2 mm) 0.6464 m (-5 mm)
0.9806 m (0 mm) 0.1391 m (2 mm) 0.6528 m (1 mm)

0.9844 m (4 mm) 0.1356 m (-1 mm) 0.6575 m (5 mm)

0.9811 m (1 mm) 0.1377 m (1 mm) 0.6503 m (-1 mm)
Media 0.9806 m  3 mm 0.1367 m  2 mm 0.1616 m  4 mm
Punctul Dealul Piscului a devenit astfel „bazã” pentru de terminarea celorlalte 6 puncte. De
asemenea, tot din acest punct au fost determinate si alte puncte din Ungaria, Bulgaria si Turcia.
Astfel, din Ungaria s-au determinat punctele: Mako, Penc, Sopron, Tarpa si Tenkes, din Bulgaria
punctele: Gabrowo, Kavarna, Sofia si Vidin, iar din Turcia punctul Yigilca. Puntele determinate în
Ungaria fac parte dintr-o retea care are ca scop determinarea miscãrilor crustale în Europa Centralã
si de Est. De altfel, în Capitolul 4.6.2 vom discuta si despre aceastã retea separat.
Din punctul Dealul Piscului s-au determinat deci toate celelalte puncte. Întrucât timpul de
stationare cu punctele „vechi”, respectiv Madrid, Onsala si Wettzell, oricare punct (Constanta,
Mosnita, Osorhei, Sfântu Gheorghe, Sârca sau Stãnculesti) putea fi determinat direct din aceste trei
puncte. Din motive de timp, doar coordonatele punctului Mosnita au fost determinate separat din
punctele Madrid, Onsala si Wettzell, diferenta fatã de determinarea din Dealul Piscului fiind de
doar 1 milimetru pe axa X, 3 milimetru pe axa Y si 3 milimetri pe axa Z. A fost astfel verificatã
încadrarea în sistem.
În tabelul 4.4 sunt prezentate coordonatele rezultate pentru toate punctele nou determinate
în sistem ITRF92, epoca 1994.7, cu preciziile pe fiecare axã (X, Y si Z).
Tabelul 4.4
X Y Z c n u
Denumire punct
(m) (mm)
CONSTANTA 4023362.174 2190844.225 4422995.434 2 3 5
MOSNITA 4153382.480 1623173.017 4545098.760 1 1 4
OSORHEI 4034633.470 1631849.595 4647381.833 3 1 9
SIRCA 3858208.781 1983192.079 4660288.149 4 1 6
SFINTU-GHEORGHE 4005316.891 1937791.947 4555276.099 2 2 6
STANCULESTI 4145351.453 1840743.996 4469797.363 3 2 7
MAKO, HUNGARY 4128720.608 1557707.433 4589954.437 4 2 6
PENC, HUNGARY 4052449.726 1417680.987 4701407.089 5 2 6
SOPRON, HUNGARY 4125618.981 1230226.025 4690656.320 2 1 12
TARPA, HUNGARY 3939065.778 1635574.742 4726647.295 3 3 11
TENKES, HUNGARY 4224902.717 1390480.313 4556477.784 4 3 15
GABROVO, BULGARIA 4227589.980 1996278.334 4324909.713 2 2 9
KAVARNA, BULGARIA 4083131.495 2205288.849 4361084.295 1 2 11
SOFIA, BULGARIA 4319372.535 1868687.640 4292063.933 5 1 10
VIDIN, BULGARIA 4233068.577 1773730.005 4414410.561 2 2 7
YIGILCA, BULGARIA 4117361.885 2517076.969 4157679.183 3 1 9
Rezultatele finale au fost reduse la Sistemul de coordonate EUREF89, sistemul unic de

referintã în Europa. Parametri de transformare au fost furnizati de Grupul Tehnic de Lucru al
EUREF.Formula utilizatã este urmãtoarea:
x  x (t c )  x   0  3  2   x (t c ) 
       
 y   y (t c )   y     3 0  1   y (t c ) (tc  1989.0) (4.3)
z      
  ETRF89  z (tc )  ITRF 92 z    2 1 0   z (t c )  ITRF 92
În care:
 X, Y, Z sunt translatiile bazate pe transformarea globalã ITRF92-ITRF89, incluzând

si coeficientul de scarã;
 1, 2, 3 sunt rotatiile din 1992 înapoi la 1989, datorate miscãrii platoului European.
Parametri acceptati pentru translatii si rotatii sunt cei definiti de Boucher în 1993:
 X = 3.8 cm, Y = 4.0 cm, Z = -3.7 cm
 1 = 0.21 mas/an, 2 = 0.52mas/an, 3 = -0.68 mas/an.
Introducând aceste date în formula (4.3), se obtin coorodonatele globale teridimensionale în

sistem ETRF89 pentru fiecare punct în parte coordonatele finale sunt prezentate în Tabelul 4.5.
Tabelul 4.5
X Y Z
Denumire punct
(m)
CONSTANTA 4023362.317 2190844.164 4422995.352
DEALUL PISCULUI 4098300.120 2008691.074 4440543.567
MOSNITA 4153382.614 1623172.953 4545098.673
OSORHEI 4034633.605 1631849.532 4647381.747
SIRCA 3858208.923 1983192.019 4660288.068
SFINTU-GHEORGHE 4005317.031 1937791.885 4555276.016
STANCULESTI 4145351.590 1840743.932 4469798.277
MAKO, HUNGARY 4128720.741 1557707.369 4589954.350
PENC, HUNGARY 4052449.858 1417680.924 4701407.002
SOPRON, HUNGARY 4125619.109 1230225.960 4690656.231
TARPA, HUNGARY 3939065.915 1635574.680 4726647.211
TENKES, HUNGARY 4224902.847 1390480.247 4556477.694
GABROVO, BULGARIA 4227590.118 1996278.269 4324909.627
KAVARNA, BULGARIA 4083131.637 2205288.787 4361084.212
SOFIA, BULGARIA 4319372.488 1868687.574 4292063.845
VIDIN, BULGARIA 4233068.712 1773729.940 4414410.473
YIGILCA, BULGARIA 4117362.030 2517076.907 4157679.101
Reteaua astfel obtinutã îndeplineste fãrã dubii scopul pentru care a fost realizatã, respectiv
crearea unei retele geodezice de ordinul A în România. Preciziile au fost demonstrate, punctele
acoperã foarte bine teritoriul României. Trebuie doar tinut cont în viitoarele calcule de miscãrile
plãcilor tectonice în timp.
4.6.2 Reteaua realizatã pentru determinarea miscãrilor plãcilor tectonice

în Europa Centralã, CERGOP.
Proiectul CERGOP a demarat primele mãsurãtori în mai 1994 si cuprindea zece tãri. O datã
cu aderarea României la program, numãrul tãrilor a crescut la 11. Primele mãsurãtori în România s-
au efectuat din 29 mai pânã în 2 iunie 1995. Reteaua CERGOP îsi propune realizarea a trei scopuri
principale:
 realizarea cercetãrilor geodinamice în zona Europei Centrale bazate pe mãsurãtori foarte
precise în cadrul unei retele unice;
 investigatii profunde a profilului tectonic din zona Europei Centrale, zona Teisseyre –
Tornquist, bazinul Carpatic si Panonic si influentele lor asupra regiunii Alpo-Adriatice;
 furnizarea unui cadru de referintã subregional pentru studiul deformatiilor.
Initial au fost alese doar patru locatii: Tismana, Gilãu, Iasi-Repedea si Mãcin, pe
considerente geologice. Din nefericire aceste puncte nu s-au suprapus cu puncte ale retelei
geodezice Românesti datoritã neântelegerilor cu Directia Topograficã Militarã. În urma discutiilor

purtate cu partea românã care rãspundea de proiect, numãrul punctelor a fost suplimentat cu încã
patru: Bucuresti, Fundata, Vrancea si Vatra Dornei. Astfel, numãrul total de puncte stationate a fost
de opt. Din Figurile 4.3 si 4.4, se observã tãrile participante la proiect (Germania, Polonia, Austria,
Cehia, Slovacia, Ungaria, Italia, Croatia, Slovenia, Ucraina si România) si dispunerea punctelor
determinate. Mãsurãtorile au fost repatate în anii urmãtori, datele fiind prelucrate de IfAG,
Germania. Timpul de stationare pe fiecare punct a fost de 4 zile. Rezultatele au fost considerate
forte bune. Din nefericire doar un punct din cele 8 a rezistat în timp, restul fiind distruse.
În prezent existã douã proiecte finantate de Germania si Olanda, care au ca scop
deteminarea miscãrilor plãcilor tectonice. În acest caz, punctele de determinat se suprapun pe
puncte ale retelei geodezice nationale, ceea ce le asigurã o stabilitate mai mare în timp.
Fig. 4.3 Statiile retelei GERGOP din regiunea Central Europeanã

Fig. 4.4 Statiile retelei GERGOP din România
4.7 Statii permanente EUREF.
Dupã cum se observã din cele spuse mai sus, fiecare tarã are deja un numãr de puncte cu
coordonate bine determinate în sistem EUREF. Aceste puncte ajutã ulterior la îndesirea retelei
EUREF în fiecare tarã. Îndesirea se realizeazã cu un anumit numãr de receptoare, functie de
utilizator.
Statiile permenente au apãrut din douã considerente principale:
- verificarea permenentã a utilizatorilor;
- suplinirea numãrului de receptoare.
Statiile permanente sunt niste receptoare GPS amplasate pe puncte cu coorodonate
cunoscute si care înregistreazã permenent date de la satelitii vizibili. Aceste date pot fi accesate
liber pe Internet sau pot fi cumpãrate contra cost de la un anumit serviciu. Astfel, dacã un utilizator
dispune doar de un receptor GPS, acesta este amplasat pe punctul de determinat, statia permanentã
devenind statie cu coordonate cunoscute si care determinã punctul nou. Se acceseazã datele
disponibile comune în timpul mãsurãtorilor de la statia permenentã si astfel se pot calcula
coordonatele punctului nou. Desigur, cu cât numãrul receptoarelor GPS al unui utilizator este mai
mare, cu atât disponibilitãtile cresc. Astfel, statia permanentã devine un punct de coordonate
cunoscute care poate determina toate celelalte puncte noi, sau poate verifica niste puncte cu
coordonate deja cunoscute pe care sunt amplasate receptoare GPS. La capitolul de prelucrare a
datelor GPS se va trata pe larg modul practic de utilizare a statiilor permanente.
Statiile permanente pot fi utilizate si pentru controlul coordonatelor utilizatorilor. În acest
caz se cer datele brute din receptoarele GPS amplasate pe punctele noi. Se cautã intervalul de timp
stationat pe fiecare punct si se descarcã din datele statiei permanente intervalele (intervalul)
respectiv. Se calculeazã apoi coordonatele fiecãrui punct nou si se comparã cu datele prezentate.
În România existã mai multe statii permanente în acest moment. Cea mai cunoscutã este
statia amplasatã pe clãdirea Facultãtii de Geodezie a Universitãtii Tehnice de Constructii Bucuresti.
Are un site pe Internet care poate fi accesat si care furnizeazã date permanent. Coordonatele statiei
sunt determinate în urma corelãrii datelor cu statii permanente din Europa, pe o lungã duratã de

timp.
Agentia Nationalã de Cadastru si Publicitate Imobiliarã a amplasat în prima fazã statii
permanente la sediul Agentiilor Judetene de Cadastru si Publicitate Imobiliarã în localitãtile: Brãila,
Suceava, Sibiu, Cluj si Timisoara. În faza a doua s-a mai amplasat o statie la Craiova, urmând
foarte curând sã fie amplasatã o alta la Constanta. În viitorul apropiat se preconizeazã amplasarea a
încã douã statii, la Bacãu si la Baia Mare sau Satu Mare. Coordonatele acestor statii nu sunt încã
disponibile, ANCPI urmând sã perceapã o taxã pentru achizitionarea acestor coordonate.
Desigur, aceste statii nu pot satisface ca numãr cerintele utilizatorilor. Receptoarele GPS de
clasã geodezicã pot utiliza aceste statii permanente chiar dacã sunt la distante mai mari de ele.
Receptoarele mai putin performante si care nu au decât lungimea de undã L1, dacã sunt la distante
mai mari de 10 – 20 kilometri de statia permanentã nu pot utiliza datele primite de la aceasta decat
dupa o stationare foarte lunga si utilizand programe speciale.
În cadrul programului de urmãrire a deplasãrilor plãcilor crustale au fost amplasate un
numãr de 6 statii permanente de cãtre Universitatea din Utrecht în colaborare cu Universitatea din
Bucuresti, Facultatea de Geologie si Geofizicã.

5. METODE DE MÃSURARE GPS

Initial, receptoarele GPS au avut ca scop determinarea coordonatelor punctelor retelei
geodezice de sprijin acolo unde metodele clasice deveneau foarte costisitoare. Datoritã evolutiei
foarte rapide a tehnologiei GPS în multe alte sectoare de activitate si a diversificãrii aparaturii,
utilizarea receptoarelor s-a extins si la determinarea coordonatelor punctelor de detaliu.
Conceptul de retea geodezicã de sprijin a cãpãtat altã semnificatie prin introducerea
tehnologiei GPS. Astfel, a dispãrut elementul cel mai greoi: vizibilitatea între punctele retelei.
Sigur, metodologia GPS nu rezolvã toate problemele geodeziei, existã elemente care perturbã
calitatea datelor sau chiar compromit mãsurãtorile (Capitolul 1.3). Cea mai importantã conditie în
obtinerea unor rezultate bune este vizibilitatea cerului din punctul în care se stationeazã cu
receptoare GPS. Astfel, nu se pot efectua determinãri în pãduri sau în liziere, de asemenea în zonele
urbane cu clãdiri foarte mari, etc. De asemenea trebuie estimatã perioada de mãsurare pentru a avea
GDOP-ul foarte bun. Acest parametru aratã geometria satelitilor care trebuie sã fie optimã (Cpitolul
5.4.1, 5.4.2). Fãcând o analogie cu topografia clasicã, este similar cu a avea la retrointersectie
puncte cu coordonate cunoscute rãspândite optim în cele patru cadrane.
5.1. Retele geodezice.
Pentru a întelege mai bine utilizarea eficientã a metodelor de mãsurare vom prezenta, pe
scurt, câteva considerente privind modul de realizare a unei retele geodezice.
În Volumul II al cursului de Topografie – Geodezie am prezentat o clasificare a retelelor
geodezice, mãsurãtorile efectuate, datumul geodezic, etc. Consideratiile din acest capitol sunt strict
legate de realizarea retelelor geodezice folosind receptoarele GPS si metoda combinatã: statii totale
si receptoare GPS. Dupã cum a fost prezentat în Capitolul 2, pe piatã existã în acest moment o
gamã complexã de statii totale si receptoare GPS. Pentru fiecare tip de retea trebuie ales un anumit
tip de aparat care sã corespundã preciziei finale a retelei. Astfel, pentru retelele cu scop cadastral,
precizia finalã poate fi de câtiva centimetri. Pentru retelelele geodezice care au ca scop
determinarea miscãrilor plãcilor crustale se impun precautii speciale pentru obtinerea unei precizii
milimetrice. În acest caz marcarea punctelor se realizeazã astfel încât aparatele de mãsurat
(receptoare GPS, statii totale) sã poatã fi amplasate direct si fortat pe punct. Se eliminã erorile de
centrare a aparatelor pe punct si determinarea înãltimii aparatului. De asemenea, pentru aparatura
de tip GPS, timpul de stationare pe punct se mãreste foarte mult. Atunci când nu este necesarã o
precizie foarte mare, de exemplu pentru realizarea retelelor utilizate în lucrãrile curente (ridicãri
topografice pe suprafete mici, planuri cadastrale, etc), aparatura poate fi mai slabã ca precizie, iar
metodele de mãsurare GPS nu sunt atât de pretentioase.
Trebuie remarcat cã nu toate statiile totale pot fi utilizate pentru realizarea retelelor
geodezice, la fel si receptoarele GPS. Fiecare aparat are trecut în prospect precizia de mãsurare,
distantele la care pot fi folosite, timpul de sationare pentru a obtine o anumitã precizie, etc.
Astfel, putem face o clasificare a retelelor geodezice din douã puncte de vedere:
- functie de aparatura utilizatã;
- functie de scop.
5.1.1 Clasificarea retelelor geodezice functie de aparatura utilizatã.

Aparatura utilizatã la realizarea retelelor geodezice de sprijin a avut în ultimii 20 de ani o
ascensiune spectaculoasã. Dacã la începutul anilor 80 vorbeam de teodolit combinat cu un aparat
electronic sau electrooptic de mãsurat distante, azi vorbim de statiile totale capabile sã calculeze în
teren toate elementele definitorii pentru a obtine coordonate într-un anumit sistem de proiectie
(atentie la formulele utilizate pentru reducerea distantei la planul de proiectie dorit!) si, cu utilizarea
Capitolul 5. Metode de mãsurare GPS pag.81

de coduri, chiar sã poatã realiza planuri topografice pe loc. De asemenea vorbim de tehnologia GPS
care poate furniza coordonate necesare ridicãrilor topografice în zone în care reteaua geodezicã a
dispãrut sau nu este suficient de densã pentru necesitãtile lucrãrilor de executat.
Retelele astfel realizate sunt legate la sistemul de coordonate Stereografic 1970, la alte
sisteme utilizate (Gauss Kruger, UTM, local minier, local pentru localitãti, etc.) sau devin sisteme
locale.
5.1.1.1. Realizarea retelelor geodezice utilizând teodolite de mare precizie (Theo 010, Wild
T2, Wild T3, etc). Desigur, aceastã combinatie nu mai este utilizatã de foarte mult timp, dar a fost
utilizatã o perioadã atât de îndelungatã încât trebuie mentionatã. În acest tip de retea este necesarã
mãsurarea cel putin a unei distante pentru stabilirea scãrii (a planului de proiectie). Aceastã operatie
se realiza ( asa cum s-a realizat si în reteaua geodezicã nationalã) cu ajutorul firului de invar.
Desigur, operatiile de determinare a directiilor orizontale într-o statie dura foarte mult. Numãrul de
serii era stabilit în functie de precizia doritã pentru coordonatele finale. De asemenea, distantele
determinate cu firul de invar cereau douã echipe formate fiecare din cel putin patru persoane si pe o
duratã de luni de zile.
Punctele sunt semnalizate sau sunt stationate cu trepiezi si mirete.Precizia finalã a
coordonatelor nu era foarte bunã pentru retelele mari ca întindere (reteaua geodezicã a României),
dar pentru retele cu întindere micã si cu foarte multe mãsurãtori, precizia devine acceptabilã. Sigur,
în prezent costurile realizãrii unei retele geodezice cu asemenea tip de aparaturã nu se mai justificã.
5.1.1.2. Realizarea retelelor geodezice utilizând statii totale. Este cea mai utilizatã metodã
pentru realizarea retelelor geodezice de micã întindere. Se mãsoarã toate directiile posibile.
Numãrul de serii pentru directiile orizontale este ales functie de precizia finalã a retelei, dar se tine
cont cã se mãsoarã toate distantele posibile dus întors între douã puncte ale retelei si aceasta
mãreste considerabil precizia. Ponderea unei distante mãsuratã corect este de câteva ori mai mare
decât ponderea unei directii. Pentru a efectua mãsurãtori cât mai corect, trebuie ca punctele vizate
sã fie semnalizate sau stationate cu trepied si tintã de vizare. În cazul retelelor geodezice la care nu
este nevoie de precizie foarte mare se poate viza si pe un jalon care corespunde tehnic (vertical si cu
nivela verificatã).
Desigur, precizia finalã depinde nu numai de numãrul seriilor efectuate sau de faptul cã s-au
mãsurat toate distantele dus întors ci si de precizia statiei totale utilizate. Dacã precizia este de 30 cc,
atunci se poate obtine o eroare pe coordonatã conform formulei:

e  tg 30 cc   D (5.1)
În care:
- e este precizia coordonatei;
- D este distanta în metri dintre douã puncte ale retelei.
De exemplu, la o precizie de 30 cc a statiei totale, eroarea aferentã pe coordonatã la o distantã
de 1 kilometru este de 4.7 centimetri, fãrã a mai adãuga erorile datoritã punctãrii, mãsurãrii
distantei, etc. Este doar eroarea aferentã preciziei statiei totale pe directie.
Trebuie amintit aici cã pot apare erori sistematice datoritã utilizãrii defectuoase a statiei
totale sau a modificãrii unor parametri în programul intern al statiei totale. Cea mai periculoasã
eroare este legatã de constanta prismei. Fiecare statie totalã are niste prisme ale ei. Constructorul a
introdus în programul de mãsurare aceastã constantã. În cazul utilizãrii unor seturi de prisme care
nu au aceeasi constantã, distantele sunt eronate. În acest caz statia totalã trebuie setatã din program
pentru schimbarea constantei prismei. De asemenea, dacã se modificã din gresealã constanta
prismei în programul statiei totale, toate distantele vor fi eronate. Din acest motiv este necesar ca
zilnic sã se mãsoare o distantã cunoscutã cu statiile totale din dotare si cu seturile de prisme
utilizate pentru a verifica constanta prismei. Nu este obligatoriu, dar dacã se determinã si un unghi

ca diferentã a douã directii (obligatoriu media celor douã pozitii) este un control al directiilor.
5.1.1.3. Realizarea retelelor geodezice folosind receptoare GPS. Este utilizatã atunci când
reteaua geodezicã se întinde pe suprafete foarte mari si statiile totale nu sunt eficiente. Este cazul
retelelor geodezice utilizate pe un teritoriu administrativ foarte mare (tarã, regiune, judet) sau la
determinarea miscãrilor crustale. Asa cum a fost mentionat mai sus, în asemenea cazuri se impun
precautii de exceptie. Este nevoie de materializãri speciale, borne de adâncime în care se poate
introduce fortat receptorul. Conditia foarte importantã este aceea de a avea cerul liber deasupra
punctului. Timpul de stationare este direct proportional cu distanta dintre receptoare. De asemenea,
trebuie un numãr cât mai mare de sateliti vizibili pentru a avea un rezultat cât mai bun al
coordonatelor finale (Capitolul 1). Punctele nu este obligatoriu sã fie semnalizate pentru a nu
perturba semnalul de la sateliti.
5.1.1.4. Realizarea retelelor geodezice utilizând statii totale si receptoare GPS. În acest caz
reteaua este de mici dimensiuni. Numãrul punctelor stationate cu receptoare GPS si cu statii totale
este ales functie de conditiile de vizibilitate, relief, obstacole, pret al lucrãrii, etc. Ideal este ca toate
punctele sã fie stationate si cu receptoare GPS si cu statii totale. Necesare sunt cât mai multe
mãsurãtori si cât mai variate pentru a avea cât mai multe ecuatii în raport de numãrul
necunoscutelor.
5.1.2 Clasificarea retelelor geodezice functie de scop.

O retea geodezicã serveste mai multor scopuri, asa cum a fost mentionat mai sus. Astfel,
avem retele geodezice care servesc la determinarea geoidului, miscãri crustale, întocmirii hãrtii de
bazã, lucrãrilor topografice curente, cadastrului, lucrãrilor ingineresti de interes local (miniere,
hidrotehnice, urbane, etc). În functie de aceste scopuri, se poate alge aparatura adecvatã.
5.2 Metode de mãsurare GPS.
Ne vom referi în acest subcapitol doar la receptoarele care nu au încorporate sistemul de

transmitere al informatiilor prin unde radio. Aceste receptoare au modul lor specific de determinare
al coordonatelor si vor fi tratate separat.
În principiu sunt douã criterii dupã care sunt clasificate mãsurãtorile GPS:
- dupã numãrul de receptoare;
- dupã pozitia, tipul receptoarelor si timpul de stationare.
5.2.1 În functie de numãrul aparatelor, din literatura de specialitate rezultã urmãtoarele

metode principale de mãsurare GPS:
 single point (cu un singur receptor);
 cu mai multe receptoare.
5.2.1.1. Metoda single point. Metoda single point nu este utilizatã în mãsurãtorile geodezice
pentru determinarea coordonatelor deoarece nu asigurã precizia necesarã. Este o metodã simplã, de
determinare a coordonatelor aproximative în sistem WGS 84. În punctul cãruia dorim sã-i
determinãm coordonatele, se amplaseazã un receptor GPS. Acesta trebuie sã fie de clasã geodezicã
în cazul determinãrilor mai precise. Receptorul este deschis si primeste semnal de la satelit. El va fi
lãsat sã functioneze o perioadã de timp, mai îndelungatã sau mai scurtã. În mod normal, cu cât
perioada de stationare pe punct este mai mare, cu atât precizia de determinare în sistem WGS 84 în
sistem absolut va fi mai bunã. În prezent, chiar dacã timpul de stationare este mai mic, dar
geometria satelitilor este bunã, precizia de determinare a coordonatelor în sistem WGS 84 absolut

va fi mai bunã.
Pentru a întelege mai bine fenomenul determinãrii coordonatelor în sistem sistem single
point putem face o analogie cu topografia clasicã. Sã presupunem cã trebuie efectuatã o ridicare
topograficã într-o zonã izolatã, departe de reteaua geodezicã si fãrã pretentii (nu necesitã aviz de la
Oficiile de Cadastru). Se efectueazã ridicarea topograficã folosind coordonate de plecare ale unei
statii citite de pe plan si o orientare spre un punct vizibil: colt de casã, vârf de munte, etc, ale cãrui
coordonate sunt de asemenea extrase de pe plan. În acest mod se obtine un plan topografic în sistem
de coordonate Stereografic 1970. Coordonatele determinate astfel pentru ridicare sunt în sistem de
coordonate Stereografic 1970, dar nu încadrate perfect în sistem absolut. Precizia absolutã depinde
de scara planului de pe care s-au extras coordonatele. În sistem relativ, respectiv distantã si
orientare, punctele ridicãrii rãspund perfect. Dacã legãm ridicarea la sistemul Stereografic 1970
absolut printr-o retrointersectie simplã sau altã metodã, vom constata o diferentã de coorodonate pe
punctele comune de centimetri, decimetri, metri sau zeci de metri. Aceastã diferentã este functie de
scara planului de pe care am extras coordonatele. Cu cât scara este mai mare, cu atât precizia
punctelor în sistem Stereografic 1970 absolut este mai mare.
Aceleasi tip de diferente se vor observa si în cazul determinãrii coordonatelor unui punct în
sistem single point si legarea lui apoi în sistem WGS 84 absolut. La metode de calcul a
coordonatelor si a transcalculului de coordonate se va insista pe metoda de determinare single point
si a avantajelor pe care le poate aduce în anumite cazuri.
5.2.1.2. Metoda cu mai multe receptoare. Este utilizatã frecvent în lucrãrile geodezice
curente. Este suficient sã existe minim douã receptoare GPS care sã receptioneze semnal de la
aceiasi minim 4 sateliti vizibili si sã aibã un timp comun de stationare. Astfel, unul din cele douã
receptoare devine punct cu coordonate cunoscute si determinã prin calcul coordonatele celuilalt.
Numãrul de douã receptoare este minim, asa cum pentru intersectia înainte sunt suficiente minim
douã puncte cu coordonate cunoscute din care se vizeazã punctul nou. În mod frecvent se utilizeazã
minim trei receptoare GPS. Cu cât numãrul receptoarelor este mai mare, cu atât mai mult creste
siguranta determinãrilor. Trebuie tinut cont de faptul cã în prezent existã multe statii GPS
permanente care pot fi integrate în reteaua nouã, în acest caz numãrul receptoarelor crescând cu
numãrul statiilor permanente existente. Statiile permanente de utilizat trebuie sã fie amplasate în asa
fel încât sã poatã fi folosite la calcule (distantã proportionalã cu timpul de stationare).
5.2.2. Dupã pozitia, tipul receptoarelor si timpul de stationare, mãsurãtorile GPS pot fi:
 statice;
 stop and go (rapid static).
Dupã cum a fost prezentat în Capitolul 2, receptoarele GPS sunt de mai multe tipuri.
Metodele descrise în subcapitolul 5.2.2. se preteazã pentru aparaturã care nu are încorporat sistemul
de transmitere radio a informatiilor între receptoare.
5.2.2.1. Metoda staticã este cea mai utilizatã atunci când se vorbeste de realizarea retelelor
geodezice care necesitã precizii foarte mari. De asemenea, atunci când receptoarele GPS nu sunt de
clasã geodezicã si este nevoie de precizii mai bune.
Metoda staticã presupune existenta a minim douã receptoare GPS amplasate pe douã puncte
materializate pe teren. Cele douã receptoare primesc semnal de la aceiasi mimin 4 sateliti si au
timpul de stationare comun. Distanta dintre cele douã receptoare trebuie sã fie minim de 2 metri.
Maximul de distantã este legat de vizibilitatea celor patru sateliti comuni. Cu cât distanta este mai
mare, cu atât timpul de stationare este mai mare. Dupã cum a fost prezentat mai sus, acest minim de
4 sateliti nu este suficient pentru determinarea unui punct cu o precizie suficientã. De asemenea,
pentru obtinerea unui randament mai bun si a unor precizii mai bune, numãrul receptoarelor este

mai mare, la care se pot adãuga si statiile permanente.

Cazul în care se mãsoarã cu douã receptoare. În principiu, unul din receptoare este
amplasat pe un punct, iar celãlalt receptor stationeazã o perioadã de timp pe fiecare din celelalte
puncte (Figura 5.1). De exemplu, statia fixã (cea care rãmâne pe punct) este amplasatã pe punctul
de coordonate cunoscute, A. Celãlalt receptor stationeazã punctele noi, E, F, G si H, apoi cel putin
un punct vechi (B, C, sau D). În acest caz avem o singurã determinare pentru punctele noi.
Conform normelor în vigoare, fiecare punt nou trebuie sã aibã cel putin patru vectori de pozitie
(determinãri). Pentru acesta avem douã variante:
- Stationarea cu receptorul fix si pe punctele vechi B, C si D si determinarea celorlalte
puncte noi. Astfel, vom avea patru determinãri independente pentru fiecare punct nou,
caz în care se poate aplica metoda celor mai mici pãtrate.
- Determinãri cu statia totalã între fiecare douã puncte vizibile, integrând mãsurãtorile de
directii si distante cu mãsurãtorile GPS într-un singur model de prelucrare prin metoda
celor mai mici pãtrate.
B
A H
E F
D C
Fig. 5.1.
Nu este obligatoriu ca statia fixã sã fie amplasatã pe un punct cu coordonate cunoscute
(figura 5.2). De exemplu, se poate stationa punctul H, punct nou. În acest caz, receptorul mobil se
stationeazã pe cel putin un punct vechi si pe toate punctele noi. Dacã s-a stationat punctul vechi A,
se determinã în prim fazã coordonatele punctului nu H din coordonatele punctului A. Din
coordonatele punctului H se determinã apoi si coordonatele celorlalte puncte noi: E, F si G.
Procedeul se repetã apoi cu stationare tot pe un punct nou sau pe un punct vechi, sau cu determinãri
cu statia totalã. În final, fiecare punct nou trebuie sã aibã cel putin patru vectori de determinare.

A B
H
E F
D C
Fig. 5.2.
Cazul în care se mãsoarã cu trei receptoare. În acest caz, existã mai multe variante:
1. stationarea receptorului care rãmâne fix pe un punct cunoscut iar celelalte douã se
amplaseazã pe punctele de determinat si pentru verificare (figura 5.3);
2. stationarea a douã receptoare fixe pe douã puncte de coordonate cunoscute, iar unul din
receptoare, mobil, se deplaseazã pe fiecare punct nou (figura 5.4);
3. stationarea receptorului fix pe oricare din punctele noi, celelalte douã stationând cel putin
un punct cu coordonate cunoscute si toate punctele noi (figura 5.5);
4. stationarea a douã receptoare fixe pe puncte noi, celãlalt receptor stationând pe rând toate
punctele noi si cel putin un punct cu coordonate cunoscute (figura 5.6);
5. stationarea a douã receptoare fixe unul pe un punct nou, unul pe un punct cu coordonate
cunoscute, celãlalt receptor stationând pe rând celelalte puncte noi (figura 5.7).
A B
H
E F
D C
Fig. 5.3.

A B
E F
D C
Fig. 5.4.
A B
H
E F
D C
Fig. 5.5.

A B
H
E F
D C
Fig. 5.6.
A B
E F
D C
Fig. 5.7.
1. Din figura 5.3 se observã cã stationând punctul cu coordonate cunoscute A, iar cele douã
receptoare sunt amplasate pe punctele noi E si H, avem simultan determinarea coordonatelor
punctelor E si H, dar si un vector de determinare între punctele E si H. Tot din punctul A se pot
determina apoi punctele noi G si F, dar si vectorul de control între G si H. Se pot stationa apoi
punctele B, C si D cu coordonate cunoscute pentru determinarea punctelor noi. Trebuie îndeplinitã
conditia ca în fiecare punct nou sã existe minim patru vectori. Acesti vectori pot fi dati de
mãsurãtorile GPS sau de statiile totale.
2. Se stationeazã receptoarele GPS fixe în punctele cu coordonate conoscute A si B. Se
determinã simultan din aceste douã puncte, coordonatele punctelor noi: E, F, G si H prin dublã
radiere. Dacã se stationeazã apoi punctele C si D care au de asemenea coordonate cunoscute,
punctele noi E, F, G si H vor avea patru determinãri independente. Astfel este îndeplinitã cerinta
normativelor de a avea patru vectori independenti pentru fiecare punct nou determinat. De
asemenea, se verificã încadrarea punctelor vechi prin vectorii AB si CD. Va rezulta o diferentã de
distantã si de coordonate.

3. Se stationeazã cu receptorul GPS fix punctul nou E. Celelalte douã receptoare se

amplaseazã în punctele A de coordonate cunoscute si punctul nou H. Astfel se determinã
coordonatele punctului nou E din A si ale punctului nou H tot din punctul A. De asemenea se
determinã vectorul dintre punctele E si H. Se pot stationa apoi cu receptoarele mobile punctele noi
F si G. Astfel, din coordonatele punctului nou determinat E, se vor determina coordoantele
punctelor noi F si G si vectorul dintre punctele F si G. Receptorul fix se poate amplasa pe oricare
alt punct nou sau vechi, important este ca fiecare punct sã îndeplineascã conditiile de determinare.
4. Se pot stationa cu receptoarele GPS fixe punctele E si H. Receptorul mobil stationeazã
punctele A, F, G, eventual si un alt punct cu coordoante cunoscute, B. Se determinã astfel
coordonatele punctelor noi E si H direct din punctele cu coordonate cunoscute A si B. De asemenea
se determinã si coordonatele punctelor noi F si G. Receptoarele fixe se pot muta în punctele noi F si
G, receptorul mobil fiind mutat pe rând în punctele cu coordonate cunoscute C si D si în punctele
noi E si H. Se pot completa mãsurãtorile cu statia totalã. Rezultatul trebuie sã corespundã atât
cerintelor normativelor, dar si ca precizie de determinare.
5. Un receptor fix este amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (A), iar celãlalt
receptor fix pe un punct nou (H). Receptorul mobil se deplaseazã în punctele E, F, G si eventual pe
punctele B, C si D. Dupã încheierea primului set de mãsurãtori se stationeazã din nou un punct cu
coordonate cunoscute (C) si punctul nou (F). Procedeul se repetã. Bineânteles cã nu este obligatoriu
sã se respecte modul de amplsare al receptoarelor expus aici. Se pot face combinatii din punctele 1,
2, 3 si 5. Important este ca fiecare punct sã fie determinat corect si din sficiente puncte, cu
sufieciente legãturi. Aceasta se poate rezolva si utilizând statia totalã intercalatã unitar cu
determinãrile GPS.
Cazul în care se mãsoarã cumai mult de trei receptoare. Cu cât sunt mai multe receptoare
cu atât se detrminã mai corect si mai precis coordonatele punctelor noi. În cazul a 8 puncte, patru
puncte cu coordonate cunoscute si patru puncte noi, cu opt receptoare se vor determina un numãr de
28 vectori, respectiv combinatii de opt puncte luate câte douã. Se mãsoarã astfel toate combinatiile
posibile. Atunci când se efectueazã si mãsurãtori de directii si distante, numãrul de mãsurãtori
suplimentare este foarte mare, iar coordonatele finale ale punctelor noi vor avea precizii foarte
bune.
5.2.2.2. Metoda stop and go. Este utilizatã atunci când se doreste o determinare rapidã a
coordonatelor, dar cu o precizie mai mare. Timpul de stationare este minim, programul de
prelucrare al datelor este diferit fatã de metoda staticã. În prezent, când metoda determinãrii
coordonatelor prin metoda LRK, RTK (direct prin utilizarea undelor radio), aceastã metodã este
mai putin utilizatã si doar cu aparatura care nu are încorporatã tehnologia determinãrii directe cu
ajutorul undelor radio. Metoda staticã este cea mai utilizatã atunci când se vorbeste de realizarea
retelelor geodezice care necesitã precizii foarte mari. De asemenea, atunci când receptoarele GPS
nu sunt de clasã geodezicã si este nevoie de precizii mai bune.
5.3 Prezentare generalã a tehnologiei GPS cu transmiterea datelor prin unde radio
UHF (real-time = timp real)
5.3.1 Principiu
Principiul sistemului GPS diferential constã în observarea erorilor de mãsurare a
pseudodistantelor privind fiecare satelit observabil într-un punct de referintã a cãrui pozitie este
cunoscutã cu precizie în sistemul WGS84. Observarea acestor erori permite stabilirea corectiilor
care sunt radio-difuzate, asa încât de ele sã beneficieze utilizatorii (statiile mobile) care evolueazã
în zona de interes din jurul statiei de referintã. Cele mai performante sisteme de transmitere a
corectiilor prin radio, la ora actualã, permit ca aceste corectii sã fie transmise pânã la distante de

45-50 km fatã de statia de referintã, în conditii bune de propagare a undelor radio. Aceastã distantã
poate fi depãsitã cu ajutorul utilizãrii sistemului de telefonie mobilã pe post de transmisie a
corectiilor. Problema care apare este legatã de faptul cã atât statia fixã, care transmite corectiile cât
si statia mobilã, trebuie sã vadã aceeaiasi minim patru sateliti. Din acest motiv, distanta între cele
douã receptoare nu poate fi mãritã foarte mult.
Cauzele principale ale erorilor de mãsurãtoare în sistemul GPS sunt:
- - erorile privind estimarea intervalelor de timp pentru propagarea datelor GPS;
- - erorile legate de informatiile transmise prin satelit privind:
- - ceasul satelitului;
- - datele orbitale;
- - erorile voluntare provocate prin degradarea voluntarã a sistemului GPS, urmãrind sã
diminueze performantele sistemului pentru utilizatorii care nu au acces la serviciul de
pozitionare precisã; metodele diferentiale (statie de referintã + statie mobilã) asigurã si
corectarea acestor erori voluntare;
Toate aceste erori sunt corelate pe toatã suprafata zonei de interes si sunt corectate prin acest
sistem diferential cu transmiterea datelor prin unde radio UHF.
G P S c o n s t e l la t io n
G e o s t a t io n a r y
H ost
y
m e tr n tro l
l e o
T e te C
m o
Re
g
o n t io n
r in
it o
d M v ig a
R E F.
U H F d a t a l in k
Na
R O V.
d a t th e R E F . s ta tio n )
( c o r re c tio n s g e n e r a te
an
G e o s t a t io n a r y s a t e ll it e
c o n tro l c e n tre P ro c e s s in g
R e c e iv e r S C O R P IO 6 0 0 2 S K
R e c e iv e r S C O R P IO 6 0 0 2 M K w i t h i n t e g r a t e d r e a l- t im e p r o c e s s i n g
a n d M is s i o n w it h in t e g r a t e d r e a l- t im e p r o c e s s i n g (K A R T a n d L R K )
C e n tr e (K A R T a n d L R K )
M o n it o r i n g s ta t io n s
Fig. 5.8. - Transmiterea datelor prin unde radio UHF

Transmiterea corectiilor cãtre utilizatori trebuie sã se facã, în cazul unui sistem „timp real”,
printr-o asemenea modalitate încât:
- - sã acopere întreaga zonã de interes;
- - sã asigure o fiabilitate a transmisiei compatibilã cu calitatea necesarã;
Frecventele utilizate la transmitere corectiilor în cazul statiilor de referintã Scorpio 6001 SK
sau 6002 SK (firma DSNP Thomson) sunt de 410 - 470 Mhz.
5.3.2 Calculul corectiilor la statia de referintã si receptia acestora la statia mobilã

Calculul corectiilor se face printr-un modul receptor, echipat cu 12/16 canale paralele de
receptie, permitând sã se calculeze simultan corectiile de la 12/16 sateliti .
Modulul receptor calculeazã pentru fiecare satelit:
- - diferenta dintre distanta mãsuratã si distanta teoreticã obtinutã pornind de la datele
efemeridelor si de la pozitia cunoscutã a antenei GPS de la statia de referintã;
- - viteza evolutiei corectiei;
Corectiile sunt calculate la fiecare 0,6 secunde pentru toti satelitii si sunt transmise la

unitatea centralã care gestioneazã emisia pe suportul UHF.

Un mesaj de corectie transmis la unitatea centralã de cãtre modulul receptorului GPS
cuprinde:
- numãrul sãptãmânii;
- contorul Z, care permite sã se dateze cu precizie fiecare corectie în scara de timp GPS;
- pentru fiecare satelit:
- indicarea schimbãrii efemeridelor;
- corectia observatã (maxim ±9.999.999 milimetri);
- viteza evolutiei corectiei (maxin ±999 mm/s);
- numãrul satelitului (SV. 0-31);
- corectia ionosfericã calculatã la statia de referintã (centimetri);
- corectia troposfericã calculatã la statia de referintã (centimetri);
Frecventa de emisie poate fi programatã prin pasi de 12,5 kHz, într-o bandã de ±4MHz în
raport cu frecventa nominalã a statiei.
Mesajul de corectie, care poate contine corectii pentru maxim 12 / 16 sateliti, este primit
printr-un receptor UHF, care transmite corectiile receptorului GPS al mobilului unde ele sunt
decodate printr-un modem. Receptorul GPS al mobilului aplicã corectiile diferentiale mãsurãtorilor
sale proprii de pseudo-distante, pentru fiecare satelit astfel:
PR t  PRM t  PRC t (5.2)
unde:
 PRt = pseudodistanta corijatã la timpul t;
 PRMt = pseudodistanta mãsuratã de receptorul mobilului;
 PRCt = corectia pseudodistantei transmisã de statia de referintã;
Erorile ionosfericã si troposfericã, calculate de statia de referintã, sunt incluse în termenul
PRCt
5.4 Modul de lucru
5.4.1 Consideratii generale.

Un receptor GPS mãsoarã faza semnalului emis de sateliti cu precizie milimetricã.
Semnalul transmis de sateliti în drumul sãu cãtre Pãmânt la trecerea prin atmosferã este afectat de
cãtre ionosferã si troposferã. Distorsiunile si turbulentele produc degradãri majore ale preciziei
observatiilor. Mãsurãtorile GPS statice si rapid statice se bazeazã pe metoda diferentialã. Astfel o
bazã este observatã si calculatã între douã receptoare. Atunci când ambele receptoare GPS observã
simultan aceeasi sateliti majoritatea efectelor atmosferei în degradarea semnalului sunt eliminate.
Cu cât baza este mai scurtã cu atât precizia cu care este mãsuratã va fi mai mare, presupunându-se
cã atmosfera prin care trece semnalul cãtre cele douã receptoare este aceeasi. Este foarte important
în cazul metodei rapid static ca bazele sã fie scurte pentru a putea presupune cã distorsiunile
ionosferice sunt aceleasi la ambele capete ale bazei. În consecintã este de preferat, atât din punctul
de vedere al preciziei cât si al timpului de mãsurare, sã se mãsoare baze scurte (pâna la 5-6km) fatã
de puncte de referintã temporare decât sã se mãsoare baze lungi (15-20km) fatã de un singur punct
central. În toate tipurile de mãsurãtori este important controlul acestora utilizând mãsurãtori
independente. În special atunci când utilizãm metoda rapid static dacã timpul de observare este prea
scurt, GDOP are valori mari, sau distorsiunile ionosferice sunt foarte mari, este posibil ca la post
procesare programul sã rezolve ambiguitãtile dar rezultatele sã depãseascã tolerantele stabilite
pentru proiectul respectiv. Pentru controale independente se recomandã:
- Ocuparea fiecãrui punct a doua oarã la o altã orã decât în prima sesiune;

- Închiderea determinãrii punctelor mãsurarea bazei între ultimul si primul punct în cazul
procedurii stop & go;
- Mãsurarea bazelor independente între punctele retelei;
- Utilizarea a douã statii de referintã;
- Fiecare punct nou determinat sã aibã minim doi vectori independenti de determinare.
În general cu cât baza este mai lungã cu atât timpul de stationare va fi mai mare. Noaptea
influentele datorate ionosferei sunt considerabil reduse, astfel cã în cazul metodei rapid static
timpul de stationare poate fi practic înjumãtãtit, obtinându-se aceleasi rezultate. Pentru baze de
pânã la 20km se poate încerca rezolvarea ambiguitãtilor considerându-se un singur model
ionosferic pentru ambele capete ale bazei. Pentru baze de peste 20km nu este recomandabil sã se
încerce rezolvarea ambiguitãtilor. În acest caz se utilizeazã un alt algoritm care eliminã în mare
mãsurã influentele ionosferei dar nu mai încearcã rezolvarea ambiguitãtilor.
Atunci când planificãm sesiunile este recomandabil sã utilizãm intervalele de timp în care
valoarea GDOP este cât mai micã. Deoarece datoritã multor factori mai mult sau mai putin
previzibili este imposibil sã planificãm sesiunile la minut este de preferat ca mai bine sã mãsurãm
cu un punct mai putin decât sã reducem timpul de observare în celelalte puncte.
Coordonatele obtinute din mãsurãtorile GPS sunt bazate pe elipsoidul WGS84. Pentru a
putea permite transformarea lor în coordonate locale este necesar ca punctele cu coordonate locale
cunoscute sã fie incluse în reteaua mãsuratã cu receptoarele GPS. Aceste puncte trebuie sã fie
uniform distribuite pe suprafata acoperitã de retea. Pentru o corectã calculare a parametrilor de
transformare trebuie sã fie utilizate cel putin trei puncte plus un punct de control (preferabil cinci
sau mai multe).
Trebuie tinut cont de statiile permanente din zonã, care au un rol foarte important acolo
unde existã si pot suplini punctele de coordoante cunoscute. Ele pot fi utilizate si la transcalcul.
5.4.2 Planificarea sesiunilor.

Valoarea GDOP ne ajutã sã analizãm influenta geometriei satelitilor disponibili deasupra
zonei de lucru. Pentru metoda rapid static aceastã valoare trebuie sã fie mai micã de 8, dar este
recomandabil sã alegem sesiunile în perioadele când nu depãseste valoarea 6. În principiu este bine
sã proiectãm sesiunile de lucru în perioadele când sunt vizibili minimum 5 sateliti cu o elevatie de
peste 15¿, iar valoarea GDOP este
mai micã de 6 atât pentru statia de
referintã cât si pentru statia mobilã.
Dacã stim cã în zona de lucru existã
obstructii majore, o recunoastere
prealabilã urmatã de o simulare a
obstructiilor în programul de
planificare va conduce la obtinerea
unor rezultate deosebit de bune.
Figura 5.9 Planificarea sesiunilor
5.4.3 Durata sesiunii si lungimea bazei.

Durata unei sesiuni, pentru obtinerea unui rezultat bun la post procesare, depinde de mai
multi factori: lungimea bazei, numãrul satelitilor observati, valoarea GDOP, perturbãrile
ionosferice. Deoarece perturbãrile datorate atmosferei sunt mult mai mici noaptea este avantajos,

dacã este posibil, ca mãsurarea bazelor lungi (20-30km) sã se facã în aceastã perioadã. Este
recomandabilã mãrirea duratei sesiunii dacã doi din patru sau cinci sateliti observati au elevatia mai
micã de 20¿. Urmãtoarele valori sunt orientative:
Numãr sateliti
Metoda Lungime Sesiune zi Sesiune noapte
GDOP<8
Minim 4 Pânã la 5 km 5 – 10 minute 5 minute
Rapid static Minim 4 Între 5 si 10 km 10 – 20 minute 5 – 10 minute
Minim 5 Între 10 si 15 km Peste 20 minute 10 –20 minute
Minim 4 Între 15 si 30 km 1 – 2 ore O orã
Static
Minim 4 Peste 30 km 2 – 3 ore 2 ore
Din experienta acumulatã în mai multi ani de mãsurãtori GPS, se poate enunta, empiric, o
„Regulã de aur” în baza careia se poate stabili durata unei sesiuni de masuratori, in conditii optime,
in functie de lungimea bazei masurate cu un receptor GPS cu dubla frecventa atunci cand se
utilizeaza metoda Rapid-Static cu inregistrare la 5 secunde. Aceasta este: Durata este egalã cu 1
min. pentru fiecare km. din lungimea bazei mãsurate, dar nu mai putin de 5 min.
5.4.4 Observatiile de teren.

La alegerea amplasamentului statiei de referintã trebuie sã se tinã cont de mai multe criterii.
Orizontul sã nu fie obstructionat la o elevatie mai mare de 15¿. Sã nu existe în apropiere suprafete
reflectante care sã genereze efectul multipath. Sã nu se afle în apropierea zonelor cu trafic intens si
dacã este posibil sã se aleagã locatii sigure unde sã nu fie necesar sã se lase un paznic. Sã nu se afle
în apropierea releelor, a liniilor de înaltã tensiune, sau a cãilor ferate electrificate. Deasemenea
statia de referintã trebuie sã îndeplineascã si anumite conditii tehnice. Acumulatorii sã fie complet
încãrcati, sã se asigure conectarea unei a doua baterii sau sã se utilizeze conectarea externã la un
acumulator auto sau printr-un transformator la reteaua de energie electricã prin intermediul unui
UPS. Memoria trebuie sã aibã o capacitate suficientã pentru întreaga duratã a sesiunii. Verificati de
douã ori înãltimea antenei si offset-ul acesteia dacã este necesar. Verificati dacã parametrii
configurati sunt corecti si se potrivesc cu parametrii statiilor mobile.
Figura 5.10 Observatii de teren

Statia de referintã nu trebuie instalatã în mod obligatoriu într-un punct cu coordonate

cunoscute. Este de preferat ca ea sã fie amplasatã într-un punct care îndeplineste conditiile
enumerate decât sã fie pusã într-un punct cunoscut dar care nu îndeplineste aceste conditii. Pentru
calcularea parametrilor de transformare punctele de coordonate cunoscute trebuie incluse în reteaua
GPS. Aceste puncte pot fi stationate cu statiile mobile si nu este obligatoriu ca ele sã fie utilizate ca
amplasamente pentru statiile de referintã.
Pentru a evita ca rezultatele sã fie influentate de erori sistematice, coordonatele WGS84 ale
punctului de referintã trebuie cunoscute cu o precizie de ±10 m. Dacã acest punct va fi determinat
prin metoda Single Point Position (SPP) atunci este necesar ca timpul de stationare în punct sã fie
de minimum 2-3 ore, receptionând cel putin 4 sateliti si având o valoare micã a GDOP. Cu cât
timpul de stationare este mai mare cu atât pozitia obtinutã prin SPP va fi mai precisã.
Operatorul statiei mobile trebuie sã asigure si sã verifice îndeplinirea mai multor conditii.
Parametrii configurati în receptor sã fie corecti si sã se potriveascã cu parametrii statiei de referintã.
Înãltimea antenei sã fie corect mãsuratã. Pentru sesiunile scurte sã se urmãreascã permanent
valoarea GDOP si sã se mãreascã timpul de stationare în cazul când acesta are valori ridicate sau,
dacã a depãsit valoarea 8, sã se întrerupã sesiunea si sã se reia atunci când GDOP a scãzut la
valoarea optimã. Sã evite amplasarea punctelor noi în zone cu obstructii cu elevatie mai mare de
15°, în apropierea suprafetelor reflectante, sau în apropierea statiilor de emisie, sub liniile de înaltã
tensiune, sau lângã cãile ferate electrificate. Deasemenea se va evita stationarea sub vegetatie deasã
mai ales pe vreme umedã. Se va verifica periodic starea de încãrcare a bateriei (este bine sã existe o
baterie de rezervã) si rezerva de capacitate a memoriei. Cu titlu informativ se poate utiliza
indicatorul Stop & Go. Este recomandabil ca pentru fiecare punct nou stationat sã se întocmeascã o
fisa care sã cuprindã datele punctului, descrierea si o schitã.
GPS – FORMULAR TEREN
Denumire punct: Data:
Tip receptor / antenã: Operator:
Modul de stationare: Baston
Trepied
Pilastru
Înãltimea antenei:
Pornire Ora: Oprire Ora:
Numãr de epoci:
Numãr de sateliti:
GDOP:
DESCRIERE:
SCHITÃ:

6. PRELUCRAREA OBSERVATIILOR GPS

Prelucrarea datelor GPS se realizeazã în functie de metoda de mãsurare, de sistemul de
coordonate utilizat (Stereografic 1970 sau EUREF), de tipul mãsurãtorilor efectuate în retea, de
metoda de prelucrare aleasã.
Este de mentionat un amãnunt foarte important: receptoarele GPS prelucreazã semnalul de
la satelit si dau pozitia receptorului în coordonate sistem global elipsoidal pe elipsoidul WGS84. În
România, sistemul de coordonate oficial este sistemul de coordonate plane Stereografic 1970 care
are ca bazã elipsoidul Krasovski. Pentru a obtine coordonate din sistemul WGS84 în sistemul
Stereografic 1970 sunt douã cãi, amândouã utilizând niste parametri de transcalcul, respectiv
parametri utilizabili pe toatã tara si parametri utilizabili local (Capitolul 7). Modalitatea de
transcalcul este aleasã de utilizator. Trebuie specificat cã de foarte multe ori coordonatele obtinute
de utilizatori în sistem de coordonate Stereografic 1970 nu corespund, sau, dacã sunt verificate pe
puncte cu coordonate deja cunoscute nu se suprapun în toleranta cerutã. Motivul acestor
discordante îl constituie în principal modul de calcul al coordonatelor. Sigur cã si mãsurãtorile în
sine pot fi afectate de anumite erori (Capitolul 1), dar în marea majoritate de vinã sunt prelucrãrile,
respectiv transcalulul. Cei mai multi utilizatori acuzã reteaua în sistem Stereografic 1970, dar nu au
dreptate. Am efectuat mãsurãtori GPS în toatã tara si, efectuând transcalculul de coordonate între
puncte amplasate în zone foarte depãrtate (Satu Mare, Oradea, Arad, Timisoara, Caransebes,
Craiova, Bucuresti, Constanta, Tulcea, Bacãu, Iasi, Suceava, Baia Mare, Cluj, Târgu Mures, Sibiu),
eroarea cea mai mare a fost de circa ± 40 centimetri (între Constanta si Satu Mare). Aceasta
demonstreazã fãrã dubiu cã reteaua mãsuratã în anii `50 - `60 are o precizie foarte bunã si este
unitarã. Sigur, pot exista puncte deplasate (în zone miniere), sau confundate (puncte noi puse lângã
altele vechi la refaceri de retea), miscãri ale plãcilor crustale, dar reteaua de bazã rãmâne. Ceea ce
se poate pune în discutie este faptul cã o constrângere a retelei realizate cu receptoare GPS pe
reteaua geodezicã veche nu face altceva decât sã strice precizia superioarã a retelei GPS. Aceasta
însã nu poate fi rezolvatã decât de Agentia Nationalã de Cadastru si Publicitate Imobiliarã, care
prin Institut ar trebui sã realizeze reteaua geodezicã prin metode moderne, cu o precizie net
superioarã. În acest caz constrângerea îndesirilor realizate cu aparaturã performantã s-ar face pe
puncte determinate cel putin la fel de precis.
De asemenea, este foarte important de subliniat cã reteaua geodezicã nou creatã poate fi
legatã sau nu la reteaua EUREF (Capitolul 4). Dacã nu este legatã la reteaua EUREF, atunci nu
poate fi integratã în aceastã retea. În cazul în care pe viitor se va trece oficial la aceastã retea, aceste
mãsurãtori nu vor putea fi integrate.
În principiu orice receptor GPS pornit, înregistreazã continuu semnalul de la satelitii
vizibili. Acest semnal este stocat în memoria receptorului la o anumitã perioadã, denumitã epocã. O
epocã poate fi aleasã de la 1” la 30”. Dacã se stationeazã pe punct o perioadã mai scurtã (cinci
minute, zece minute), durata unei epoci este aleasã de obicei de 1”. În cazul mãsurãtorilor de duratã
(patru-cinci zile), o epocã poate fi aleasã la 30”. Cu cât durata unei epoci este mai micã, cu atât se
încarcã memoria receptorului mai repede.
Datele înregistrate sunt descãrcate cu ajutorul programelor furnizate de producãtorul
receptoarelor. Momentele înregistrãrilor sunt suprapuse pe datele colectate de la alte receptoare si
se aleg timpii comuni de înregistrare. Pentru punctele stationate în aceeasi perioadã se pot calcula
vectorii relativi de pozitie: ∆X, ∆Y si ∆Z. Dacã unul din aceste puncte este considerat punct cu
coordonate cunoscute, atunci celuilalt i se pot determina coordonatele absolute, provizorii. Având
coordonatele provizorii si mai multe determinãri (din mai multe puncte vechi si noi), coordonatele
finale rezultã utilizând metoda celor mai mici pãtrate, mãsurãtori indirecte.
Capitolul 6. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag.95

6.1 Determinarea coordonatelor punctelor în sistem WGS84.
Existã douã modalitãti de determinare a coordonatelor în sistem WGS84: din navigatie si în

sistem absolut.
6.1.1 Determinarea coordonatelor din navigatie.

Metoda este aleasã atunci când din anumite motive nu se poate face legãtura la sistemul
absolut. Nu este recomandatã, dar din nefericire în România este foarte utilizatã datoritã
necunoasterii punctelor din reteaua EUREF si a faptului cã la statiile permanente nu este acces
direct pe Internet (cu exceptia celei de la Facultatea de Geodezie).
În principiu, orice receptor GPS înregistreazã semnalul de la satelit. În perioada de
stationare pe un punct, receptorul are posibilitatea sã îsi determine pozitia aproximativã pe care si-o
îmbunãtãteste permanent. Cu cât stationarea pe punct este mai mare si geometria datelitilor mai
bunã, cu atât pozitia este mai aproape de valoarea absolutã. Dacã punctele stationate cu receptoare
GPS nu au fost legate direct la puncte cu coordonate absolute în sistem WGS84 (puncte din reteaua
EUREF), atunci unul din punctele stationate va fi calculat ca „single point” în sistem WGS84 .
Acest punct devine punct cu coordonate cunoscute si toate celelalte puncte sunt determinate din
acesta. Dacã ulterior se vor determina coordonatele punctului de plecare în sistem absolut se vor
vedea diferentele fatã de cele calculate ca „single point”. Practic, cum a fost spus mai sus, cu cât
timpul de stationare pe punct este mai mare si geometria satelitilor mai bunã, cu atât cele douã
rânduri de coordonate vor fi mai apropiate.
Este la fel ca atunci când se realizeazã un plan topografic într-o zonã în care reteaua în
sistem Stereografic 1970 este deficitarã. Se poate pleca cu un punct determinat de pe un plan
existent si cu o orientare la un punct cunoscut (castel de apã, bisericã, antenã, etc). Planul
topografic este realizat bine, este în sistem Stereografic 1970, dar nu absolut. Dacã ulterior punctul
de la care s-a pornit cu ridicarea este legat la sistemul Stereografic 1970 absolut, atunci se observã
diferenta de coordonate. Cu cât scara planului de pe care s-au determinat coordonatele a fost mai
mare, cu atât diferenta dintre cele douã rânduri de coordonate este mai micã.
Pornind deci de la punctul determinat ca „single point” (punctul C), toate celelalte puncte se
determinã în raport de acesta. Între aceste puncte preciziile sunt foarte bune, dar în raport de
WGS84 absolut se pãstreazã aceleasi diferente ca si la punctul initial (Figura 6.1).
A B
H
E F
D C
Figura 6.1 Determinãri GPS „single point”
6.1.2 Determinarea coordonatelor în sistem absolut.

Pentru determinarea coordonatelor în sistem absolut este necesar ca cel putin un punct de
plecare sã fie un punct al retelei EUREF (Capitolul 4) sau sã aibã determinarea confirmatã de la un

punct al retelei EUREF. Desigur, dacã se pleacã de la un singur punct al retelei EUREF nu existã
controlul coordonatelor si o asemenea situatie nu este recomandatã. Pentru control este nevoie de
minim douã puncte care sã aibã coordonate absolute în sistem WGS84. Aceste puncte pot fi în zona
în care se mãsoarã sau pot fi în afara zonei de mãsurat (figura 6.2 a si b). Practic se stationeazã cu
receptoarele GPS toate punctele, atât cele care au coordonate cât si cele cãrora trebuie sã li se
determine coordonatele. Cu cât existã mai multe receptoare GPS cu atât determinarea va dura mai
putin. Un ajutor important poate fi dat de statiile permanente. Acestea pot suplini atât lipsa unui
receptor cât si a unui punct din reteaua EUREF (poate fi considerat punct ci coordonate cunoscute).
Punct EUREF1
A B
C
D Punct EUREF2
a)
Punct EUREF1
A
B
Punct EUREF2
b)
Figura 6.2 Legarea retelelor locale la reteua EUREF
din puncte cu coordonate cunoscute în acest sistem
6.2 Prelucrarea datelor pentru a obtine coorodoante în sistem WGS 84.
6.2.1 Importul datelor.

Datele pot fi transferate din receptor în computer fie prin intermediul cablului serial, fie cu
ajutorul unui cititor de cartele PCMCIA.
În timpul transferului operatorul are posibilitatea de a controla si edita anumite elemente:
denumirea punctului (se verificã dacã aceleasi puncte mãsurate de douã sau mai multe ori au exact

aceeasi denumire sau dacã puncte diferite au aceeasi denumire), înãltimea antenei corespunde cu
înãltimea trecutã în formularul de teren.
Întotdeauna trebuie realizatã o o copie a datelor brute înregistrate în teren. Este
recomandabil sã se creeze un director <proiect>.raw în care pentru fiecare receptor (a, b, c, d, etc.),
în fiecare zi lucratã, sã se creeze un subdirector <zzllaa><a>. În acest subdirector se copiazã toate
fisierele din directorul GeoDB de pe cartela PCMCIA a receptorului <a> si asa mai departe pentru
celelalte receptoare.
6.2.2 Procesarea.
Pentru obtinerea unor rezultate de precizie ridicatã este necesar sã cunoastem cu o precizie
de ±10 m coordonatele WGS84 ale unui punct din retea. Dacã statia de referintã a fost amplasatã
într-un punct nou, iar un punct de coordonate locale cunoscute a fost stationat cu receptorul mobil,
atunci, dacã se cunosc parametrii locali de transformare, se calculeazã mai întâi coordonatele
WGS84 ale punctului cunoscut si apoi se calculeazã baza spre punctul nou, obtinându-se în acest
fel coordonatele WGS84 ale statiei de referintã.
Dacã nu se cunosc parametrii locali de transformare atunci se calculeazã coordonatele
aproximative ale punctului de referintã cu ajutorul metodei „single point”. Pentru a obtine rezultate
bune trebuie ca punctul sã fi fost stationat cel putin 2 – 3 ore.
Prin setarea implicitã satelitii cu o elevatie mai micã de 15¿ nu sunt utilizati în procesarea
datelor tocmai pentru a reduce efectele negative datorate distorsiunilor din ionosferã. În cazul când
este semnalatã o intensificare a activitãtii ionosferice este uneori avantajos, dacã au fost observati
mai mult de 5 – 6 sateliti iar GDOP are valori mici, sã mãrim valoarea de la 15° la 20¿, mai ales
dacã printre satelitii observati a fost vreunul care nu a depãsit aceastã elevatie.
În mod normal pentru o crestere a preciziei se utilizeazã atât codul cât si faza semnalului
(setarea Automatic). Utilizarea numai a codului poate fi fãcutã pentru calculul rapid al bazelor
atunci când nu este necesarã obtinerea unei precizii mai bune de 0.3 m în pozitia determinatã. În
principiu rezultatele obtinute prin procesarea cod si fazã sau numai fazã ar trebui sã fie mai mult
sau mai putin identice. Pentru baze mari de aproape 100 km dacã efemeridele receptionate sunt
suficient de bune codul poate oferi solutii foarte precise. Dar dacã dintr-un motiv oarecare
mãsurãtorile de cod sunt alterate, atunci trebuie procesatã numai faza.
În functie de lungimea bazei mãsurate se utilizeazã algoritmi de calcul diferiti. Limita
implicitã a lungimii bazei pentru care se trece de la un algoritm la altul este de 20 km.
Pentru baze sub aceastã limitã mãsurãtorile pe cele douã frecvente L1 si L2 sunt introduse
ca observatii individuale în prelucrarea prin metoda celor mai mici pãtrate. Prin aproximatii
succesive se încearcã determinarea unor seturi întregi de lungimi de undã care sã înlãture
ambiguitãtile. Criteriul statistic utilizat a fost denumit FARA (Fast Ambiguity Resolution
Approach).
Pentru baze peste aceastã limitã este utilizatã metoda denumitã L3. L3 reprezintã o
combinatie liniarã între L1 si L2. Avantajul solutiei L3 este cã eliminã influenta ionosferei.
Dezavantajul este cã valorile întregi ale lungimilor de undã nu mai pot fi calculate si deci nu mai
pot fi rezolvate ambiguitãtile. Nu este însã foarte important atâta timp cât aceastã rezolvare ar fi
fost foarte greu de obtinut în mod corect pentru distante foarte mari.
Pragul rms este utilizat pentru a micsora posibilitatea obtinerii unor rezultate nesigure. În
timpul calculelor prin metoda celor mai mici pãtrate se calculeazã eroarea medie pãtraticã (rms) a
unei singure diferente de fazã (eroarea medie pãtraticã a unutãtii de pondere), care este dependentã
de lungimea bazei, durata sesiunii si distorsiunile ionosferei. Aceastã valoare este comparatã cu
pragul rms. Optiunea implicitã a programului de post procesare este Automatic. Dacã rms calculatã
depãseste valoarea pragului, ambiguitãtile nu vor fi rezolvate. În cazul metodei rapid static, pentru
sesiuni de pânã la 10 minute, mãrirea fortatã a pragului rms poate duce la acceptarea unei solutii
slabe. Pentru sesiuni de peste 30 de minute pragul rms poate fi mãrit fãrã riscuri. Pragul rms este

aplicat numai în cazul bazelor pânã în 20 km.

Rezolvarea standard se aplicã numai bazelor pânã la 20 km si încearcã sã rezolve
ambiguitãtile si sã aplice modelul ionosferic conform cu parametrii setati. Rezolvarea Iono free
fixed se aplicã de asemenea bazelor pânã la 20 km, calculele efectuându-se în doi pasi. Prima datã
se încearcã rezolvarea ambiguitãtilor, apoi este calculat un model ionosferic utilizând valorile
obtinute pentru L1 si L2 dupã rezolvarea ambiguitãtilor. Avantajul acestei a doua metode constã în
faptul cã orice distorsiune a ionosferei este eliminatã atât timp cât ambiguitãtile sunt rezolvate. Ea
se recomandã tuturor bazelor între 5 si 20 km observate în special în timpul zilei.
Modelul ionosferic este utilizat numai în calculul bazelor sub 20 km. În mod implicit
programul îl selecteazã automat. Dacã sesiunea a fost suficient de lungã programul alege modelul
calculat. În orice altã situatie (dacã datele de almanah sunt disponibile) programul selecteazã
modelul Klobuchar. Modelul calculat poate fi utilizat în locul modelului standard. Punctul
este calculat utilizând diferenta dintre semnalul L1 si L2 la receptia lor în senzorul GPS. Avantajul
utilizãrii acestui model este acela cã este calculat în functie de conditiile predominante de timp si
pozitie. Pentru a utiliza acest model sesiunea trebuie sã dureze cel putin 45 de minute.
Modelul standard este un model empiric care se bazeazã pe comportarea ionosferei în
functie de unghiul orar al soarelui. Corectiile depind de unghiul orar al soarelui, ora când se executã
mãsurãtoarea si elevatia satelitilor si se aplicã la toate observatiile de fazã. În cazul bazelor de peste
20 km efectele ionosferei sunt eliminate prin evaluarea combinatiei liniare dinte L1 si L2, denumitã
L3.
Modelul stohastic se poate utiliza pentru rezolvarea ambiguitãtilor în cazul bazelor medii si
lungi atunci când bãnuim o activitate ionosfericã deosebitã. În acest caz trebuie acordatã o atentie
deosebitã bazelor scurte când influentele datorate efectului multipath sau obstructiilor pot fi
interpretate ca influente datorate distorsiunilor ionosferice. Acesta este motivul pentru care setarea
implicitã a modelului stohastic este utilizat pentru baze mai mari de 10 km. Dacã este selectatã
optiunea Iono free float atunci programul va utiliza solutia L3 indiferent de lungimea bazei.
Nu sunt mari diferente între rezultatele obtinute utilizând diferite modele troposferice dar nu
se va lucra niciodatã cu optiunea No troposphere activatã.
6.2.3 Selectarea bazelor – strategii de lucru.

Înainte de a începe postprocesarea datelor trebuie analizatã reteaua GPS mãsuratã.
Obiectivele verificate vor fi: existenta sau obtinerea de coordonate WGS84 suficient de
precise pentru unul din puncte, mãsurãtorile în punctele cu coordonate locale cunoscute, calculul
coordonatelor statiilor de referintã, mãsurãtorile executate din aceste statii, selectarea bazelor în
functie de lungimea lor (lungi sau scurte). Dacã au existat mai multe puncte care au fost folosite ca
statii de referintã acestea trebuie calculate primele. Calculul trebuie sã implice si legãturile cãtre
punctele cu coordonate locale cunoscute. Bazele se vor selecta si se vor calcula separat una câte
una, rezultatele vor fi analizate iar coordonatele obtinute se vor salva dacã rezultatele se încadreazã
în parametrii ceruti. Este recomandabil sã existe controale pentru statiile de referintã prin
determinarea lor din cel putin douã puncte (redundanta mãsurãtorilor). Odatã reteaua statiilor de
referintã fiind calculatã se poate trece la calculul bazelor radiate. Este bine ca la procesare sã se
grupeze si sã se proceseze separat bazele care se încdreazã în acelasi tip de parametri, bazele scurte
separat de bazele lungi, bazele mãsurate rapid static separat de bazele cu observatii statice lungi.
6.2.4 Interpretarea rezultatelor.

Interpretarea rezultatelor se va face tinând cont de algoritmul de procesare pentru baze pânã
sau peste 20 km. Pentru prima categorie, ca sã obtinem rezultate bune trebuie ca ambiguitãtile sã fie
întotdeauna rezolvate. Pentru aceste baze sunt cãutate toate combinatiile de ambiguitãti si sunt
evaluate toate valorile rms pentru fiecare diferentã de fazã simplã pentru fiecare ambiguitate în
parte. Sunt comparate apoi solutiile obtinute cu cea mai scãzutã valoare a rms. Dacã diferenta între

valorile rms este semnificativã setul de ambiguitãti atasat celei mai scãzute valori a rms este
considerat cel corect. Decizia este bazatã pe metode statistice. Trebuie tinut cont cã rezultatele
metodei celor mai mici pãtrate oferã de fapt cele mai probabile valori considerate în mod curent
valorile adevãrate. Oricum trebuie sã se tinã cont de faptul cã distorsiunile ionosferice majore
cauzeazã erori sistematice în observarea fazelor. În acest caz chiar dacã metoda celor mai mici
pãtrate este corectã din punct de vedere statistic rezultatul ei poate fi departe de adevãr. Metodele
statistice continute în algoritmii FARA (Fast Ambiguity Resolution Aproach) sunt bazate pe criterii
foarte restrictive pentru a încerca sã asigure cea mai mare probabilitate unui rezultat de încredere.
Dacã durata sesiunii a fost prea micã, numãrul de sateliti a fost mic sau valoarea GDOP a fost mare,
algoritmul nu poate rezolva ambiguitãtile si deci performantele sistemului nu pot fi atinse. Pentru o
apreciere generalã a preciziei de determinare în acest caz se pot amplifica cu un ordin de mãrime
valorile sigma obtinute pentru fiecare coordonatã estimatã. Pentru baze de peste 20 km algoritmul
utilizat nu se bazeazã pe rezolvarea ambiguitãtilor ci pe combinatii ale semnalelor receptionate.
6.2.5 Interpretarea raportului de procesare.

În cazul bazelor sub 20 km, în raport, dupã fiecare bazã calculatã este prezentat un rezumat
al algoritmului FARA. Trebuie verificat ca întotdeauna: numãrul satelitilor sã fie minim patru,
valoarea rms float (înainte de fixarea ambiguitãtilor), valoarea rms fix (valoarea dupã fixarea
ambiguitãtilor) care trebuie sã fie usor mai mare ca rms float. Ambele valori trebuie sã nu
depãseascã pragul rms stabilit initial. Este recomandabil ca modificarea valorii pragului rms sã se
facã cu foarte mare atentie si numai atunci când existã o experientã suficientã de lucru cu GPS. La
calculul bazelor cu lungimi diferite este recomandabil sã se facã mai multe prelucrãri si sã se
interpreteze rezultatele pentru a putea alege parametrii optimi de prelucrare. Pentru baze de peste
20 km în raportul de procesare se va verifica numãrul satelitilor utilizati si valoarea rms pentru
unitatea de pondere. Aceastã valoare trebuie sã fie sub 20 mm pentru baze cuprinse între 20 si 50
km. Pentru baze mai mari valoarea este ceva mai mare datoritã, în special, imperfectiunilor minore
care apar în transmiterea efemeridelor.
Trebuie comparate deasemenea datele din raportul de prelucrare cu datele din formularul de
teren. În cazul dublei determinãri este bine sã fie comparate rapoartele, mai ales atunci când
rezultatele nu se încadreazã în tolerantele stabilite pentru proiectul respectiv.
6.2.6 Salvarea rezultatelor.

Dupã verificarea continutului raportului de procesare coordonatele punctului determinat pot
fi salvate. În cazul în care existã mai multe perechi de coordonate pentru acelasi punct obtinute din
prelucrarea de baze diferite atunci programul face automat media ponderatã a coordonatelor
obtinute. Aceasta trebuie sã se încadreze în limita impusã la crearea proiectului.
Pentru utilizatorii receptoarelor cu o singurã frecventã.
Se vor utiliza numai sesiunile în care au fost observati minimum 5 sateliti cu o elevatie mai
mare de 15°, iar valoarea GDOP a fost mai micã de 8 pe întreaga duratã a sesiunii. Regula de bazã
recomandatã pentru stabilirea duratei sesiunilor este de 5 minute pentru fiecare km, dar nu mai
putin de 15 minute. În mod implicit programul nu încearcã sã rezolve ambiguitãtile dacã sesiunea a
durat mai putin de 9 minute. Odatã ambiguitãtile rezolvate lungimea bazei este calculatã cu o
precizie de 5 – 10 mm + 2ppm. Pentru obtinerea unei precizii ridicate este recomandabil ca
antenele sã fie orientate spre aceeasi directie (de ex: mufa de conectare îndreptatã spre Nord).
Pentru baze de peste 10 km precizia obtinutã este inferioarã celei obtinute cu receptoare dublã
frecventã deoarece efectele distorsiunilor ionosferice nu pot fi eliminate.

6.3 Calculul coordonatelor punctelor determinate GPS în timp real
Dupã cum a fost precizat mai sus, calculul coordonatelor punctelor determinate GPS se
poate face în douã moduri, în functie de tipul tehnologiei GPS utilizate: clasicã (cu post-procesarea
datelor) sau cu transmiterea datelor în timp real prin unde radio UHF (real-time). Prelucrarea
înregistrãrilor GPS se face în functie de tipul datelor înregistrate de la sateliti, care pot avea o
singurã frecventã (L1) sau douã frecvente (L1 si L2).
În Fig. 6.3 si 6.4 sunt prezentate exemple de calcul ale unor mãsuratori.
LR Rapid Static Target (LROP02)
Site : LROP02, using obs. Lrop02 (dH : 1.32 m)
Ref. : LROP0123 (44°34'39.6755"N, 26° 5'13.0409"E, 129.7498 m + 1.172 m), using obs. Lrop0123
From feb 23, 1999, 11h14m20.0s To feb 23, 1999, 11h31m10.0s (UTC + 02:00:00)
Ev Min: 5.0 deg; From curtain ignored; To curtain ignored
Lat.
Baseline : 1790.7839 m E sd : 0.0019 m
44°34'45.7865"N DX : -903.3909 m N sd : 0.0028 m
DY : 1540.4752 m H sd : 0.0071 m
DZ : 133.1461 m
( 200 Meas. )
44°34'45.7860"N 128.0332
44°34'45.7859"N
44°34'45.7855"N
1:1
26° 6'33.7587"E Long.
26° 6'33.7560"E 26° 6'33.7580"E 26° 6'33.7600"E
26° 6'33.7570"E 26° 6'33.7590"E 26° 6'33.7610"E
Fig. 6.3. - Calculul coordonatelor punctului LROP02 prin procedeul LR Rapid Static
LR Rapid Static Target (LROP03)
Site : LROP03, using obs. Lrop03 (dH : 1.29 m)
Ref. : LROP0123 (44°34'39.6755"N, 26° 5'13.0409"E, 129.7498 m + 1.172 m), using obs. Lrop0123
From feb 23, 1999, 11h45m35.0s To feb 23, 1999, 12h 8m45.0s (UTC + 02:00:00)
Ev Min: 5.0 deg; From curtain ignored; To curtain ignored
Lat.
Baseline : 3294.1103 m E sd : 0.0043 m
DX : -1667.9536 m N sd : 0.0031 m
44°34'51.2390"N DY : 2829.4037 m H sd : 0.0065 m
DZ : 252.1275 m
( 276 Meas. )
126.7452
44°34'51.2386"N
44°34'51.2385"N
44°34'51.2380"N
1:1
26° 7'41.4731"E Long.
26° 7'41.4710"E 26° 7'41.4730"E 26° 7'41.4750"E
26° 7'41.4720"E 26° 7'41.4740"E
Fig. 6.4. - Calculul coordonatelor punctului LROP03 prin procedeul LR Rapid Static
Din Fig. 6.3 se observã cã prelucrãrile înregistrãrilor efectuate au condus pentru punctul
LROP02 la o precizie de determinare de 1,9 mm pe latitudine, 2,8 mm pe longitudine si 7,1 mm pe
cotã.. Din Fig. 6.4 se observã cã pentru punctul LROP03 preciziile de determinare sunt apropiate:
4,3 mm pe latitudine, 3,1 pe longitudine si 6,5 mm pe cotã.
Utilizând aparaturã cu transmiterea datelor prin unde radio, în timp real, coordonatele sunt
obtinute direct la teren si afisate pe ecranul palm-top-ului.

Dupã efectuarea initializãrii statiei secundare (duratã 1,2,3 minute), se poate trece la
efectuarea mãsurãtorilor în regim real-time. Existã douã metode de mãsurare:
1. metoda înregistrãrii individuale a fiecãrui punct mãsurat (duratã 1,2,3 secunde la fiecare
punct);
2. metoda traiectografiei (în mers), care presupune înregistrãri la un anumit interval de timp
sau la o anumitã distantã, dupã cum doreste operatorul.
Metoda traiectografiei îsi gãseste aplicatie în executarea benzilor de studii pentru drumuri,
cãi ferate, canale, diguri, retele de înaltã tensiune) precum si la delimitarea cadastralã a teritoriilor
administrative a comunelor si a intravilanelor componente. De asemenea, este foarte utilizatã la
trasãri sau cãutarea unui punct cu coordonate date. Se introduc coordonatele punctului de
determinat în memoria GPS-ului si, când se dã cãutare, pe ecranul palm-top-ului apare distanta
cãtre punctul cãutat si orientarea. La cãutare, receptorul emite semnale acustice functie de
apropierea sau depãrtarea de punctul cãutat.
Coordonatele obtinute la teren, sunt în mod implicit afisate în sistemul WGS84, însã existã
posibilitatea afisãrii lor în sistemul Stereografic 1970, dacã se încarcã un proiect adecvat, care sã
cuprindã cei 7 parametri de transformare Helmert pentru zona de lucru. Acesti parametri se pot
obtine apriori, pe baza unor puncte comune, cu coordonate atât în WGS 84 cât si în Stereo 70. Un
exemplu de pregãtire a unui astfel de proiect în vederea implementãrii lui pe micro-controlerul
GPS, este arãtat în Fig. 6.5.
Fig. 6.5. - Pregãtirea proiectului de lucru în vederea implementãrii lui

pe micro-controlerul GPS
Aceste coordonate urmeazã a fi transformate din sistemul WGS84 în sistemul geodezic
national Stereografic 1970, conform algoritmului prezentat în Capitolul 7.
6.4 Determinarea coordonatelor în sistem national, Stereografic 1970
Pentru a determina coordonate în sistemul national se utilizeazã parametri de transcalcul. În

Capitolul 7 sunt prezentati pasii care trebuie parcursi pentru a determina cei 7 paremtri Helmert.
Desigur, existã algoritmi care pot utiliza un numãr mai mare de parametri, dar algoritmul cu 7
paramtri este cel mai utilizat în practicã. Pentru a obtine acesti parametri este nevoie de minim 3
puncte cu coordonate în ambele sisteme: WGS84 si Stereografic 1970. De fapt, la limitã, este
nevoie de douã puncte care sã aibã corespondentã pe fiecare coordonatã în parte (X, Y si Z) si un
punct care sã aibã corespondentã doar pe o coordonatã (X, Y sau Z). Astfel, se pot scrie 7 ecuatii
din care rezultã cei 7 parametri Helmert de transformare. Pentru a avea un control, în practicã se
utilizeazã minim 4 puncte cu coordonate comune: Stereografic 1970 si WGS84. Punctele comune
trebuie sã fie astfel distribuite încât sã acopere integral zona în care se vor transcalcula punctele
determinate GPS. În figura 6.6 a este prezentat modul ideal de distributie a punctelor comune (A,
B, C si D) în raport de punctele determinate GPS. În figura 6.6 b este prezentatã o distributie
defectuoasã a punctelor comune (A, B, C si D) în raport de punctele determinate GPS. Se
vehiculeazã frecvent ideea cã mãsurãtorile GPS si implicit prelucrãrile nu pot fi gresite. Este
complet fals. Mãsurãtorile nu pot fi gresite, desigur, decât dacã geometria satelitilor era proastã, nu
s-au rezolvat ambiguitãtile, au fost schimbate frecventele, etc. Practic, receptoarele GPS creazã
niste fisiere de date (se poate face analogie cu statiile totale care înregistreazã distante înclinate,
directii si unghiuri zenitale) brute. Din acestea, cu programe de firmã, se pot determina coordonate
în sistem WGS84. Aceste coordonate sunt bune si, desigur, dacã se pãstreazã principiul
determinãrii cel putin din douã puncte vechi, independente, avem si control si precizia determinãrii.
Defectuoasã este trecerea în sistem Stereografic 1970. Dacã se utilizeazã o configuratie ca cea din
figura 6.6 b, atunci punctele transcalculate pot avea diferente mari fatã de valoarea realã absolutã.
A B
Puncte comune
A B
Puncte mãsurate GPS

de transcalculat în
C sistemul stereografic
D 1970
D C
a) configuratie optimã b) configuratie defectuoasã
Figura 6.6 Configuratia punctelor comune în cazul transcalculului de coordonate
În anul 1996 s-a determinat un set de parametri pentru toatã tara de trecere din sistem
WGS84 în sistem Stereografic 1970 si invers. Tot în anul 1996 s-a determinat un set de parametri
valabili în zona aeroportului Caransebes. În anul 1997 s-a determinat un set de parametri valabili
pentru zona judetului Caras Severin. Astfel, în cadrul studiului au fost introduse puncte determinate
în sistem WGS 84 cu legare la reteaua EUREF, 18 puncte: 1- 5 în localitatea Caransebes, 6-7 din
localitatea Marga la 23 km de Caransebes, 8-9 din localitatea Poiana Mãrului la 24 km de
Caransebes,10-14 din localitatea Moldova Nouã la 88 km de Caransebes, 15-18 din localitatea Iasi,
la 460 km de Caransebes. Pentru ficare punct s-au calculat trei variante de coordonate: cu parametri
pe localitatea Caransebes, cu parametri pe judetul Caras Severin, cu parametri pe tarã. În Anexa 1
sunt calculate diferente de coordonate pentru fiecare punct în parte:

 între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebes si coordonatele

calculate cu parametri pe judetul Caras Severin;
 între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebes si coordonatele
calculate cu parametri pe tarã;
 între coordonatele calculate cu parametri pe judetul Caras Severin si coordonatele calculate
cu parametri pe tarã;
Se observã cã pentru localitatea Caransebes diferentele de coordonate sunt apropiate ca
valoare pentru fiecare tip de parametri utilizati, dar mai ales sunt constante. Acolo unde apar
diferente mari (±20 cm), se poate face o verificare pe puncte cu coordonate cunoscute si se va
aplica o translatie pe x, y si altitudine. Se observã cã utilizând parametri de localitate pentru zone
mai îndepãrtate, diferentele devin mari pe coordonate si pe altitudine: 17 metri pe x, 9 metri pe y si
76 metri pe altitudine. De asemenea, cu cât zone pe care se calculeazã parametri este mai mare
(judet), ea se poate extinde si la zone limitrofe, iar diferentele dintre coordonatele calculate pentru
zona Iasi cu parametri pe judet si pe tarã nu sunt foarte mari (1 metru pe x, 0.5 metri pe y si 2 metri
pe altitudine).
Ca o concluzie, parametri pe tarã pot da diferente mari: ±20 cm pe coordonate, dar
constante pe zone mici (localitate), putând fi considerate ca simple translatii.
În majoritatea tãrilor Europene existã parametri determinati pentru întreaga tarã sau regiuni
mai mari. De asemenea, este determinatã ondulatia cvasigeoidului sau a geoidului. Acest set de
parametri este introdus în programul de prelucrare si se obtin coordonate direct în sistemul pentru
care au fost determinati parametri respectivi. De exemplu, existã un set de parametri universali
pentru proiectia UTM (Capitolul 3.3.3). Setul de parametri utilizabili pentru România trebuie
determinat de Institutul de Geodezie, ca si ondulatia cvesigeoidului.
6.4.1 Determinarea parametrilor de transcalcul pe plan local

Se utilizeazã pe plan local. Plan local, asa cum am prezentat mai sus, poate fi o localitate,
un judet, o regiune. Parametri determinati pe o zonã restrânsã au valabilitate doar în poligonul pe
care îl descriu punctele comune. Extrapolarea lor este foarte periculoasã Anexa 1. Calculul
parametrilor de transcalcul cu programe care dau posibilitatea vizualizãrii corectiilor este foarte
bun, deoarece dã dimensiunea preciziei cu care se vor transcalcula coordonatele punctelor noi.
Totdeauna în transcalcul se vor introduce si punctele care au fost utilizate la determinarea
parametrilor, în acest mod verificând direct diferenta între coordonata datã ca punct vechi (utilizat
la transcalcul) si coordonata transcalculatã. Un exemplu de transcalcul local este prezentat înAnexa
1, pentru localitatea Caransebes.
6.4.2 Determinarea parametrilor de transcalcul pe tarã

Respectã aceleasi reguli ca la Capitolul 6.4.1, cu conditia cã se referã la obtinerea unui set
de parametri valabili pe întrega tarã. Pentru aceasta trebuie alese puncte cât mai aproape de granitã
si câteva puncte în interior, pentru omogenizare. Dezavantajul este legat de faptul cã precizia retelei
geodezice nationale este de circa ± 15 centimetri. Pe suprafete atât de întinse (de la Marea Neagrã
la Satu Mare sau de la Iasi la Timisoara), apar zone în care diferenta între coordonatele absolute din
inventare si coordonatele transcalculate este mare (± 20 centimetri). Avantajul este cã diferenta în
zonã se mentine constantã pe cele douã axe si poate fi consideratã ca o translatie.
6.4.3 Determinarea parametrilor de transcalcul cu programe furnizate

de firmele care produc receptoare
În prezent toate firmele producãtoare de receptoare GPS produc si comercializeazã
programe de prelucare a datelor. Aceste programe, functie de pret, furnizeazã anumite date. Dupã

cum a fost mentionat, rezultã diferente de coordonate, ∆X, ∆Y, ∆Z, în sistem tridimensional, pe
elipsoidul WGS84. Functie de coordonatele punctului considerat cunoscut („single point”, retea
EUREF sau determinat de pe plan), toate celelalte puncte vor fi determinate în sistemul respectiv.
Dacã cei 7 parametri Helmert de transformare a coordonatelor din sistem WGS84 în sistemul de
coordonate plan Stereografic 1970 nu sunt cunoscuti, acestia pot fi determinati cu programele
furnizate de firmele producãtoare de receptoare GPS. Pentru aceasta este nevoie de minim 3 puncte
cu coordonate cunoscute în ambele sisteme. Astfel, existã posibilitatea de a introduce cele trei
perechi de coordonate: X, Y si Z în sistem WGS84, rezultate din mãsurãtori si prelucrarea datelor si
x, y si hE preluate din inventarele de coordonate ale Oficiilor de Cadastru. Cota, h E trebuie
transformatã din hN preluat din inventare. Tot la cotã, trebuie avut în vedere dacã altitudinea este
referitã la Marea Neagrã sau la Marea Balticã. Între aceste douã sisteme de altitudini existã o
diferentã de circa 18 centimetri. Practic, diferenta se calculeazã pentru fiecare punct în parte.
Problema care apare este legatã de faptul cã la un moment dat, pentru coordonatele în sistem
Stereografic 1970 se cere factorul de scarã. De obicei, tentatia este de a introduce factorul de scarã
0.99975, care este specific pentru centrul proiectiei, în punctul de intersectie a meridianului 25¿ cu
paralelul de 46¿. Pentru a calcula corect parametri, se va calcula un factor de scarã mediu, functie
de pozitia punctelor comune fatã de cercul de deformatie minim. Acest factor se va introduce în
programul elaborat de firma producãtoare. Este important de retinut cã zona pe care se va efectua
transcalculul nu trebuie sã fie mai mare de 10/10 kilometri. Dacã se depãseste aceastã limitã,
factorul de scarã va introduce erori inadmisibile în coordonatele calculate.
6.5 Prelucrarea datelor GPS.
În acest capitol sunt prezentate doar prelucrãrile legate de coordonate în sistem WS84. Dupã
cum a fost mentionat anterior, diferentele de coordonatele obtinute din înregistrãrile la sateliti sunt
referite la elipsoidul WGS84. Coordonatele finale pot fi referite la acest elipsoid. Fiecare punct este
stationat si va primi coordonate functie de numãrul de vectori rezultati. În urma prelucrãrilor de
date, pentru fiecare punct rezultã mai multe rânduri de coordonate, considerate coordonate
provizorii. Se poate face o analogie cu mãsurãtorile clasice de directii, distante si unghiuri zenitale
din care rezultã coordonate provizorii pentru punctele noi. Din aceste coordonate, fãcând media sau
alegând aleatoriu una din valori, rezultã coordonatele provizorii care intrã în compensare. Aceste
coordonate provizorii intrã într-un program de prelucrare, metoda celor mai mici pãtrate, furnizat
de firma producãtoare. Coordonatele rezultã în sistem WGS84, programul furnizând o serie de
date: precizia fiecãrei coordonate în parte, matricea ponderilor, matricea cofactorilor, etc.
Preciziile furnizate sunt valabile numai pentru determinãrile GPS, pe elipsoidul WGS84.
Uneori coordonatele finale pe elipsoidul WGS84 pot fi translatate si rotite dacã nu avem suficiente
puncte cu coordonate cunoscute pe elipsoidul WGS84, chiar dacã aparent totul este foarte bine. Una
din verificãri poate fi legatã de statiile permanente existente în zonã. Acestea pot suplini lipsa
punctelor cu coordonate cunoscute în sistem WGS84.
6.6 Prelucrarea datelor GPS combinate cu mãsurãtori clasice

(distante, directii, unghiuri zenitale, diferente de nivel)
Sã presupunem cã avem o retea geodezicã în care s-au efectuat mãsurãtori cu statia totalã
(distante, directii, unghiuri zenitale) si cu receptare GPS.
Coordonatele rezultate în urma prelucrãrii datelor GPS, rezultate pe elipsoidul WGS 84 sau
în sistem EUREF la o anumitã epocã sunt transcalculate în sistem de coordonate Stereografic 1970
(Capitolul 7). Aceste coordonate sunt transformate în diferente de coordonate, respectiv ∆x, ∆y si
∆hN. Fiecare diferentã de coordonate dã douã ecuatii pentru fiecare pereche de puncte. Pentru
fiecare punct al retelei, stationat cu statia totalã, rezultã de asemenea ecuatii pe directii si distante.

Pentru altitudini se vor scrie ecuatii de diferentã de nivel pentru ∆hN obtinutã din datele GPS si
diferente de nivel date cu statia totalã. În acest mod, corectiile vor fi legate de ∆x, ∆y, directii si
distante pentru pozitia planimetricã, respectiv ∆x si ∆y în sistem Stereografic 1970 si de ∆hN pentru
altitudini. Necunoscutele sunt legate de x si y în pozitie planimetricã si de h N pentru altitudini.
Toate aceste date sunt prelucrate prin metodacelor mai mici pãtrate, mãsurãtori indirecte.

7. TRANSFORMÃRI DE COORDONATE
7.1. Introducere
Cadrul de referintã al GPS este Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS-84). Când se
utilizeazã GPS coordonatele statiilor terestre sunt obtinute în acelaşi sistem de referintã. Totuşi,
utilizatorul nu este de obicei interesat în calculul coordonatelor punctelor într-un sistem global.
Rezultatele sunt preferate într-un sistem local de coordonate cum ar fi: coordonate geodezice
(elipsoidale) sau coordonate plane. Întrucât WGS-84 este un sistem geocentric, sunt necesare
transformãri pentru a-l aduce într-un sistem local.
7.2. Transformãri de coordonate
7.2.1. Coordonate carteziene si coordonate elipsoidale

Se definesc coordonate carteziene (rectangulare) X,Y,Z ale unui punct în spatiu şi
considerând un elipsoid de revolutie cu aceeaşi origine ca a sistemului de coordonate carteziene,
punctul poate fi definit şi prin coordonate elipsoidale B, L, h (fig. 3.2). Între coordonatele
carteziene şi elipsoidale existã urmãtoarele relatii:
X   N  h  cos B cos L
Y   N  h  cos B sin L
 b2   (7.1)
Z    2  N  h  sin B
 a  
în care N este raza de curburã a primului vertical
a2
N (7.2)
a 2 cos 2 B  b 2 sin 2 B
iar a şi b sunt semiaxele elipsoidului de referintã.
Formulele (7.1) transformã coordonatele elipsoidale B, L, h în coordonate carteziene X,Y,Z.
Pentru aplicatiile GPS este mai importantã transformarea inversã deoarece se dau coordonatele
carteziene iar cele elipsoidale se deduc. Astfel, problema este de a transcalcula coordonatele
elipsoidale B, L, h în coordonatele carteziene X,Y,Z. În mod frecvent problema este rezolvatã
iterativ. Din X şi Y poate fi calculatã raza paralelului
r X 2  Y 2   N  h  cos B (7.3)
Aceastã ecuatie se mai poate scrie ca:
r
h N (7.4)
cos B
astfel încât sã aparã explicit înãltimea elipsoidalã.
Introducând :
a 2  b2
e2  (7.5)
a2
Capitolul 7. Transformãri de coordonate pag.107

b2
prima excentricitate numericã, pe care o mai putem scrie  1  e 2 şi substituind-o în ecuatia lui
a2
Z din (7.1), rezultã:

Z  N  h  e 2 N sin B  (7.6)
Ecuatia (7.6) se mai poate scrie ca:
 N 
Z   N  h  1  e 2  sin B (7.7)
 Nh
împãrtind aceastã expresie cu (7.3) rezultã:
Z  N 
 1  e 2  tgB (7.8)
r  Nh
sau
Z 1
tgB 
r 1  e2 N (7.9)
Nh
Pentru longitudinea L ecuatia:
Y
tgL  (7.10)
X
este obtinutã din (7.1) prin împãrtirea primelor douã ecuatii.
Longitudinea poate fi calculatã direct din (7.10). Altitudinea h şi latitudinea B sunt
determinate din (7.4) şi (7.9). Problema cu (7.4) este cã depinde de latitudinea încã necunoscutã.
Ecuatia (7.9) este nerezolvabilã deoarece latitudinea de calculat este continutã implicit în partea
dreaptã în N. Se poate gãsi o solutie iterativã de calcul bazatã pe aceste 3 ecuatii folosind urmãtorii
paşi:
1. se calculeazã r  X 2  Y 2
2. se calculeazã o valoare aproximativã B  0  :

Z 1
tgB  0  
r 1  e2
3. calculul unei valori aproximative pentru N  0  :
a
N  0 
a cos B  0   b 2 sin 2 B 0 
2 2
4. calculul altitudinii elipsoidale:

r
h  N  0
cos B  0 
5. calculul valorii îmbunãtãtite a latitudinii:

Z 1
tgB 
r  N 0 
1  e 2 
 N  0   h 


6. verificarea pentru un alt pas al iteratiei: dacã B  B  0  atunci se trece la pasul urmãtor,
dacã nu se înlocuieşte B 0   B şi continuã cu pasul 3.
7. calculul longitudinii L din:
Y
tgL 
X
Formulele folosite pentru transformarea lui X, Y, Z în B, L, h sunt:
Z   e'  b sin 3 
2
B  arctg (7.11)
r  e 2 a cos 3 
în care
Za
  arctg (7.12)
pb
este o cantitate auxiliarã, iar

2
 b2
 e'  2  a (12-13)
b2
este a doua excentricitate numericã. În prezent nu existã motive pentru care aceste formule sã fie
mai putin folosite decât procedeul iterativ. Ambele metode sunt la fel de bune şi pot fi uşor
programate.
7.2.2.Coordonate elipsoidale şi coordonate plane

Spre deosebire de sectiunea anterioarã, punctele se considerã numai pe elipsoid. Astfel ne
intereseazã numai latitudinea B şi longitudinea L. Obiectivul este aducerea prin transcalcul a unui
punct B,L de pe elipsoid într-un punct x,y în plan.
Existã mai multe tipuri de proiectii cartografice, unele mai folosite decât altele. În principiu,
x  x  B, L; a , b 
(7.14)
y  y B , L; a , b 
sunt formulele generale cerute de proiectiile cartografice. Aplicatiile geodezice au nevoie de

proiectii conforme. Conformitatea înseamnã cã un unghi pe elipsoid se pãstreazã nedeformat la
proiectarea pe un plan.
Cele mai importante proiectii conforme sunt:
1 - Proiectia conicã. Considerând proiectia conformã Lambert, conul este tangent la elipsoid
la paralelul standard. Dupã desfãşurarea suprafetei conice meridianele devin convergente într-un
punct denumit apex. Acest punct este centrul paralelelor care se proiecteazã ca arce de cerc.
2 - Proiectia cilindricã. Acesta este un caz particular al proiectiei conice, când apexul se
mutã la infinit. Suprafata cilindricã este tangentã la ecuator.
3 - Proiectia stereograficã polarã. Aceasta este de asemenea un caz special al proiectiei
Lambert. Apexul conului se mutã în pol şi atunci conul devine un plan. În contrast cu metodele
descrise mai sus (în care elipsoidul este transformat direct în suprafatã de proiectie planã, dupã
desfãşurare), proiectia stereograficã este o metodã indirectã. Primul pas este transformarea
elipsoidului într-o sferã, iar urmãtorul pas realizeazã tranzitia de la suprafata sferei la suprafata de
proiectie.
În cursul de „Cartografie matematicã“ este tratatã pe larg transformarea coordonatelor B şi
L de pe elipsoid în x, y Stereo 70 sau x, y Gauss.

7.2.3.Transformãri altimetrice
În sectiunile anterioare un punct B, L pe elipsoid a fost transpus în plan. Altitudinea
elipsoidalã poate fi complet ignoratã. În aceastã sectiune problema cea mai importantã este
altitudinea. Formula
h=H+N (7.15)
în care:
h = altitudinea elipsoidalã,
H = altitudine ortometricã, (7.16)
N = ondulatia geoidului,
este relatia dintre elipsoid şi geoid.
Dupã cum se vede în fig. 7.2, aceastã formulã este aproximativã, dar suficient de precisã
pentru scopurile propuse. Unghiul exprimã diferenta dintre verticala datã de firul cu plumb şi
normala la elipsoid. Acest unghi nu trebuie sã depãşeascã 30'' de arc în cele mai multe zone.
Fig. 7.2 Definirea înãltimilor

Prin pozitionare cu GPS rezultã coordonate X,Y,Z. Dupã aplicarea transformãrilor (7.11)
altitudinile elipsoidale devin utilizabile. Dacã este dat unul din cei doi termeni din relatia (7.15)
atunci celãlalt trebuie calculat. Astfel, dacã geoidul este cunoscut altitudinile ortometrice pot fi
derivate. Pe de altã parte, dacã se cunosc altitudinile ortometrice atunci altitudinile elipsoidale pot fi
derivate.
7.3. Transformãri analogice
Transformãrile de coordonate din sectiunile precedente transformã un tip de coordonate în

alt tip de coordonate pentru acelaşi punct. Coordonatele carteziene X, Y, Z au fost transformate în
coordonate elipsoidale B, L, h şi coordonatele bidimensionale elipsoidale B, L au fost transformate
în coordonate plane x, y. În final, altitudinea elipsoidalã este transformatã fie în altitudine
ortometricã fie în ondulatie a geoidului.
O transformare analogicã transformã un sistem de coordonate de un anumit tip într-un alt
sistem de coordonate de acelaşi tip (sisteme tridimensionale, bidimensionale şi unidimensionale),
transformãrile analogice fiind distincte.
7.3.1. Transformãri tridimensionale

Considerãm douã sisteme de coordonate carteziene tridimensionale formând vectorii X şi

XT (fig.7.3).
Fig. 7.3 Transformãri analogice tridimensionale (3D)

Transformarea dintre cele douã sisteme poate fi formulatã prin relatia
X T  c  R X (7.17)
care este denumitã transformare Helmert. Termenul µ este factorul de scarã, c este vectorul
translatie:
c1
c  c2 (7.18)
c3
şi R este matricea de rotatie care este compusã din 3 rotatii succesive:

R  R 3   3  R 2   2  R 1  1  (7.19)
şi este datã de :
cos  2 cos  3 cos 1 sin  3  sin 1 sin  2 cos  3 sin 1 sin  3  cos 1 sin  2 cos  3
R   cos  2 cos  3 cos 1 cos  3  sin 1 sin  2 sin  3 sin 1 cos  3  cos 1 sin  2 sin  3
sin  2 sin 1 cos  3 cos 1 cos  2
(7.20)
dupã substituirea matricelor de rotatie singulare.

1 0 0
R1    0 cos  sin 
0  sin  cos 
cos  0  sin 
R 2    0 1 0 (7.20')
sin  0 cos 
cos  sin  0
R 3      sin  cos  0
0 0 1
Înainte de a continua, vor fi discutati pe scurt cei 7 parametrii Helmert ai transformãrii

analogice:
- componentele vectorului de translatie c considerate coordonatele originii sistemului X în
sistemul XT;
- - factorul de scarã µ; pentru anumite cazuri se utilizeazã (dar nu este necesar pentru GPS)
trei factori de scarã, câte unul pentru fiecare axã;
- - matricea de rotatie R este o matrice ortogonalã cu cei trei paramatrii ca necunoscute.
În cazul cunoaşterii parametrilor c, µ, R, un punct din sistemul X poate fi transformat într-
un sistem XT prin relatia (7.17). Dacã parametrii de transformare nu sunt cunoscuti, ei pot fi
determinati cu ajutorul unor puncte comune, adicã coordonatele aceluiaşi punct sunt date în ambele
sisteme. Deoarece fiecare punct comun (dat de X şi XT) dã trei ecuatii, sunt suficiente douã puncte
comune şi un component comun aditional (de ex. altitudinea) pentru a rezolva cei 7 parametrii
necunoscuti. În practicã se folosesc mai multe puncte comune şi atunci parametrii necunoscuti sunt
calculati prin metoda celor mai mici pãtrate.
Dacã în ecuatia (7.17) parametrii sunt nelineari, atunci ea trebuie linearizatã. Notând
valorile provizorii în parantezã:
(c), (µ) şi (R) (7.21)
valorile compensate sunt obtinute prin:
c   c   dc
    1  d  (7.22)
R  dR  R 
Diferenta de scarã dµ, creşterile vectorului de translatie

d c1
dc  dc 2 (7.23)
dc 3
şi elementele matricii diferentiale de rotatie dR

1 d 3  d 2
d R   d 3 1 d 1 (7.24)
d 2  d1 1
devin acum noile necunoscute. Matricea diferentialã de rotatie este obtinutã prin introducerea
cantitãtilor mici di în ecuatia (7.20), considerând cosdi1 şi sindI di şi neglijând termenii de
ordinul II.
Modelul linearizat pentru un singur punct i este formulat ca:
X Ti   X T  i  A i d p (7.25)

în care:
 X T  i     R  X i   c  (7.26)
care poate fi calculatã din parametrii de transformare provizorie şi dau coordonatele Xi. Matricea Ai
şi vectorul parametrilor dp sunt:
1 0 0  X i  0   Z i   Yi 
Ai  0 1 0  Yi   Zi  0   X i  (7.27)
0 1 0  Zi    Yi   X i  0
dp   dc1 d 3 
T
dc 2 dc3 d d1 d 2 (7.27')
Componentele (Xi), (Yi), (Zi) ale matricii Ai sunt date de:
 X i    X T  i   c1 
 Yi    YT  i   c 2  (7.28)
 Zi    ZT  i   c3 
în care componentele vectorului  X T  i sunt obtinute din rel.(7.26).
Ecuatia (7.25) în combinatie cu (7.26) şi (7.27) este acum un sistem de ecuatii pentru
punctul i. Pentru n puncte comune matricea A este:
A1
A2
A (7.29)

An
Pentru trei puncte comune matricea este:

1 0 0  X1  0   Z1   Y1 
0 1 0  Y1   Z1  0   X1 
0 0 1  Z1    Y1   X1  0
1 0 0  X 2  0   Z 2   Y2 
A 0 1 0  Y2   Z 2  0   X 2  (7.30)
0 0 1  Z 2    Y2   X 2  0
1 0 0  X 3  0   Z 3   Y3 
0 1 0  Y3   Z3  0   X 3 
0 0 1  Z3    Y3   X 3  0
care conduce la o uşurare a determinãrii sistemului. Compensarea ecuatiilor normale prin
producerea parametrului vectorului dp şi corectarea valorilor prin (7.30). Odatã ce cei 7 parametrii
Helmert ai transformãrii prin asemãnare sunt determinati, formula (7.25) poate fi utilizatã la
transformarea altor puncte. De exemplu, coordonatele WGS-84 ale unui punct obtinut prin
observatii GPS pot fi transformate într-un sistem local national nongeocentric.

Combinarea datelor GPS cu mãsurãtorile terestre
Transformãri de date
O primã problemã în combinarea datelor GPS cu date terestre este transformarea
coordonatelor geocentrice WGS84 în coordonate terestre. Sistemul terestru foloseşte elipsoizi locali
cum ar fi: elipsoidul Clarke, eliposoidul GRS-80 (SUA), elipsoidul Bessel (Europa de Vest),
elipsoidul Krasovski (Europa de Est). Elipsoidul local este legat la un sistem de coordonate
cartezian nongeocentric a cãrui origine coincide cu centrul elipsoidului. Coordonatele plane , cum
ar fi Gauss-Kruger sunt obtinute prin proiectarea elipsoidului pe un plan.
Coordonatele GPS sunt notate cu indicele „GPS“, iar coordonatele terestre referite la un
sistem local sunt notate cu indicele „LS“. Astfel, observatiile GPS dau coordonatele  X , Y , Z  GPS .
Coordonatele plane locale  x , y  LS pot fi transformate cu ajutorul formulelor cu coeficienti
constanti, cunoscute de la „Cartografia matematicã“, în coordonate elipsoidale  B, L  LS . Dacã sunt
cunoscute altitudinile ortometrice şi ondulatiile geoidului, atunci pot fi calculate altitudinile
elipsoidale, obtinând tripleta de coordonate (B, L, h). Aceste coordonate pot fi transformate în
coordonate carteziene  X , Y , Z  LS prin (7.1).
Transformarea inversã din  X , Y , Z  LS în  x , y  LS poate fi obtinutã aplicând (7.11) sau
procedeul iterativ. Proiectarea punctelor de pe suprafata elipsoidului pe un plan se realizeazã prin
formule cunoscute de la „Cartografia matematicã“, nefiind nevoie de altitudini.
Transformãri în spatiul tridimensional. Problema este de combina coordonatele  X , Y , Z  GPS şi

 x , y  LS în spatiul tridimensional. Se poate observa detaliat în tabelul 7.1 şi urmãrind urmãtorul
algoritm:
Tabelul 7.1: Transformãri GPS şi date terestre în spatiul tridimensional şi proiectarea lor într-un sistem
plan local.
WGS-84 geocentric Sistem local nongeocentric Observatii
Suprafata de referintã, de ex:
elipsoid Bessel, Clarke
 X ,Y , Z GPS puncte Sunt determinati cei 7
comune  X , Y , Z LS parametrii ai transformãrii
Helmert folosind punctele
 comune
 X , Y , Z  GPS 7 parametrii Coordonatele WGS-84 sunt
 X , Y , Z LS transformate în sistem local
 cu parametrii cunoscuti
Coordonatele carteziene sunt
 B, L , h  LS transformate în coordonate
elipsoidale (în functie de
fiecare elipsoid local)
Altitudinile sunt omise, deci
 B, L  LS se considerã suprafatã de
coordonate
Proiectarea punctelor de pe
 x , y  LS suprafata elipsoidului pe un
plan de referintã într-un
sistem local
1. Transformarea  x , y  LS prin formulele cu coeficienti constanti, în  B, L  LS .
2. Pentru a completa coordonata punctului  B, L , h  LS trebuie cunoscute altitudinile
elipsoidale.
3. Transformarea  B, L , h  LS în  X , Y , Z  LS prin (7.1).
4. Coordonatele punctelor comune  X , Y , Z  GPS referite la WGS-84 şi  X , Y , Z  LS referite
la sistemul local sunt folosite la determinarea celor 7 parametrii ai transformãrii Helmert (7.17).

5. Coordonatele  X , Y , Z  GPS (referite la WGS84) pentru alte puncte decât cele comune pot
fi transfomate prin ecuatia (7.17) în  X , Y , Z  LS referite la un sistem local folosind parametrii de
transformare calculati în pasul anterior.
6. Toate coordonatele  X , Y , Z  LS pot fi transformate în  B, L , h  LS referite la un sistem
local prin (7.11) sau prin procedeul iterativ.
7. Omitând altitudinile, punctele  B, L  LS de pe suprafata elipsoidului sunt proiectate pe un
plan prin formule cunoscute de la „Cartografia matematicã“, rezultând  x , y  LS într-un sistem local
plan.
Acelasi tip de algoritm a fost prezentat si în Capitolul 4.3
Tabelul 7.1 este un tip de diagramã pentru transformarea datelor GPS şi terestre în spatiul
tridimensional şi care reia cei mai importanti paşi ai procedurii descrise mai sus. De notat totuşi cã
se bazeazã pe ipoteza cã punctele în sistem local utilizate ca puncte comune au şi coordonate
(X,Y,Z)LS. În sistem local, un sistem de coordonate cartezian nongeocentric foloseşte ca referintã
un elipsoid (Bessel, Clarke, Krasovski). Pentru WGS-84 elipsoidul este omis intentionat deoarece
este ştiut oricum.
Avantajul abordãrii tridimensionale este acela cã nu se cer apriori cei 7 parametrii Helmert
de transformare. Aceasta înseamnã cã nu este necesarã nici o informatie despre parametrii de
translatie, de scarã sau de rotatie. Principalul dezavantaj al metodei este cã se cer patru puncte în
sistem local cu altitudinea elipsoidalã ( şi deci ondulatiile geoidului). Totuşi dupã Schmitt (1991)
efectul erorilor pe altitudine al punctelor comune este neglijabil în coordonatele plane (x,y) şi în
coordonatele elipsoidale (B,L). De exemplu, o altitudine eronatã cu aproximativ 5 metri, produce
într-o retea de 20x20 km. un efect în coordonatele plane de 1 milimetru.
Existã mai multe combinatii în spatiul tridimensional. De mentionat un singur exemplu:
Schodlbauer (1989) obtine rezultate echivalente metodei descrise prin proiectarea coordonatelor
GPS pe un plan adoptând altitudinea şi realizând o transformare afinã tridimensionalã prin punctele
comune.
Transformarea vectorilor liniilor de bazã. Se trateazã aici transformarea coordonatelor GPS
într-un sistem local. Utilizatorii sunt interesati şi în calcularea distantelor şi unghiurilor (orizontale
şi verticale) din vectorii liniilor de bazã. Ca exemplu, se defineşte vectorul liniei de bazã dintre
punctele A şi B notat cu bAB: distanta spatialã sAB, azimutul elipsoidal AAB şi distanta zenitalã
elipsoidalã ZAB. Aceste cantitãti sunt obtinute prin ecuatiile:
s AB  b AB
b AB j
A AB  arctg
b AB i (7.31)
 b AB i  2
 
 b AB j
2
Z AB  arctg
b AB k
în care vectorii i, j, k sunt axele sistemului local de coordonate în acord cu ecuatia (7.-2). Cantitãtile
sAB, AAB, ZAB pot fi privite ca observatii neafectate de refractie şi care trebuie, bineînteles, sã
tinã cont de corelatiile dintre ele.
7.3.2. Compensarea
Aceastã problemã este tratatã foarte pe scurt. Nu sunt date detalii despre matricea cofactorilor,
matricea de variantã-covariantã şi legea de propagare a erorilor. Este ales un singur exemplu pentru
a arãta cât de variate pot fi posibilitãtile de compensare.
Formula pentru transformarea Helmert tridimensionalã este datã de ecuatia (7.17)

X T  c  R X (7.32)
şi aratã interdependenta dintre cele douã sisteme. Continuând cu coordonatele sistemului local LS şi
coordonatele globale GPS relatia de mai sus devine:
X GPS  c   R X LS (7.33)
Considerând amândouã coordonatele sistemelor ca stocastice poate fi adãugat foarte bine un
vector al perturbatiilor la XGPS şi la XLS. Astfel relatia devine
X GPS  n GPS  c  R  X LS  n LS  (7.34)
şi este denumitã modelul Gauss-Helmert. Este avantajos pentru compensare sã notãm coordonatele
compensate ale sistemului local cu X LS  n LS  X̂ LS . Acest model este reformulat acum ca
ˆ
X LS  n LS  X LS
ˆ LS (7.35)
X GPS  n GPS  c   R X
şi este denumit modelul Gauss-Markov. Aici, coordonatele compensate X̂ LS sunt folosite pe de o

parte ca „observatii“ ale necunoscutelor şi pe de altã parte ca necunoscute.
Formula de mai sus este modelul de bazã care poate fi uşor mãritã prin alte observatii
terestre. Jager şi van Mierlo (1991) adaugã de exemplu mãsurãtori terestre de unghiuri şi distante.
Adunând aceste observatii într-un vector l şi adãugând perturbatiile corespunzãtoare, modelul de
ˆ .
mai sus poate fi suplimentat cu o ecuatie de tipul 1 : 1LS  n  1X LS
În principiu poate fi implementatã orice fel de mãsurãtoare geodezicã dacã este folosit în
compensare un model geodezic de integrare. Ideea de bazã este cã orice mãsurãtoare geodezicã
poate fi exprimatã ca o functie de unul sau mai multi vectori de pozitie X şi a câmpului de
gravitatie W al Pãmântului. De obicei, functia nelinearã trebuie sã fie linearizatã acolo unde este o
rupturã între potentialul normal U al elipsoidului şi potentialul perturbator T, astfel W = U + T.
Prin aplicarea principiului de minim se ajunge la formule de colocatie.
Se gãsesc multe exemple de integrare GPS în publicatii de specialitate, de exemplu Heine
(1989): Integrare GPS şi date de gravitatie; Heine (1990): Calcularea altitudinilor din combinatii
GPS şi date de gravitate; Grant (1988): Încercare de determinare a deformatiilor Pãmântului din
date GPS şi date terestre.

Cornel Paunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cornel Paunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu – Curs GPS

1. SISTEMUL DE POZITIONARE GLOBALÃ - GPS

1.1 Componentele sistemului

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1

1.1.1 Segmentul spatial

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 2

Laser Ranging” (SLR). Au fost lansati începând cu sfârsitul anului 1990;

Fig. 1.1 Constalatii de sateliti

Fig.1.2 - Statiile de control ale sistemului GPS

1.1.2 Segmentul de control

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 3

Pentru calculul efemeridelor precise, necesare în special prelucrãrii mãsurãtorilor GPS cu

1.1.3 Segmentul utilizatori

navigatia maritimã si fluvialã 225000 receptoare 45%

1.1.4 Structura semnalului

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 4

asigurã o stabilitate pe perioadã îndelungatã de 10-12 – 10-14secunde.

unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii în vid)

Sistemul a fost proiectat cu douã frecvente, conditie teoreticã indispensabilã pentru

Determinarea distantei de la satelit la receptorul GPS terestru, esentialã pentru pozitionarea

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 5

1.2 Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS

Ca problemã practicã, pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizezã prin

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 6

Fig.1.3 – Vectorul spatial care se mãsoarã

Pozitionare absolutã: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 7

evaluatã de PDOP (Position Dilution of Precision), precum si de precizia de determinare a

Aceastã a doua metodã de realizare a mãsurãtorilor GPS, prezintã o importantã deosebitã

1.2.1 Pozitionarea prin mãsurarea fazei codurilor

Fig.1.4 – Timpul care se mãsoarã

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 8

Fig.1.5 – Origini de timp GPS

Distanta determinatã în acest mod nu reprezintã asa numita „pseudodistantã”, deoarece

Ecuatia care exprimã valoarea „pseudodistantei” la epoca „t” devine:

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 9

In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor, cu ajutorul tehnologiei GPS,

1.2.2 Pozitionarea prin mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 10

“ si respectiv la o epoca oarecare „t”.

Adaugand un al treilea satelit suplimentar, numarul de

Adaugand un al patrulea satelit suplimentar,

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 11

Fig. 1.6. Stabilirea pozitiei receptorului functie

Fãcând substitutiile oferite de combinatiile erorilor de ceas, în relatia (1.19), rezultã:

Numãrul minim de sateliti necesari, pentru ca sistemul sã admitã o solutie este ca

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 12

1.3 Erori ale mãsurãtorilor efectuate cu tehnologia GPS

Precizia mãsurãtorilor de pozitionare sau de navigatie,efectuate cu ajutorul tehnologiei

Tinând cont de diferitele surse de eroare, constatãm cã pozitionarea absolutã efectuatã cu

1.3.1 Erorile accidentale

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 13

- codul C/A: precizia = 1%=1%*300m = +/- 3m

1.3.1.1 Erorile de multiparcurs

Fig. 1.7. Eroarea multipath

1.3.1.3 Erorile datorate electronicii receptorului

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 14

1.3.2 Erorile sistematice

1.3.2.2 Erorile de orbitã

Intelegând prin b, lungimea bazei determinate, r distanta satelit – receptor si prin sr si

1.3.2.3 Erorile datorate refractiei troposferice

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 15

si o înãltime de cca.40 - 50 km.

1.3.2.4 Refractia ionosfericã