Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS
1. SISTEMUL DE POZIIONARE GLOBAL - GPS

GPS reprezint de fapt o parte din denumirea NAVSTAR GPS . Acesta este acronimul de la
NAVIGATION System with Time And Ranging Global Positioning System.
Proiectul a fost demarat de catre guvernul Statelor Unite la nceputul anilor 70. Scopul
principal l reprezint posibilitatea de a putea determina cu precizie pozitia unui mobil n orice punct
de pe suprafata pamntului, n orice moment indiferent de starea vremii.
GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 30 de satelii pentru a putea oferi o
pozitie precis unui utilizator. Precizia trebuie neleas n funcie de utilizator. Pentru un turist
aceasta nseamna n jur de 15 m, pentru o nav n ape de coasta reprezint o mrime de circa 5 m, iar
pentru un geodez precizie nseamna 1 cm sau chiar mai putin.
GPS poate fi utilizat pentru a obine preciziile cerute n toate aplicaiile pomenite mai sus,
singurele diferene constnd numai n tipul receptorului i a metodei de lucru utilizate.
Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicaii militare. Curnd dupa ce acest obiectiv a
fost atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit i pentru scopuri civile pstrnd totui anumite
proprieti numai pentru domeniul militar. Primele doua aplicaii civile au fost navigaia maritim i
msurtorile tereste.
Dup lansarea primului satelit artificial al Pmntului, Sputnik 1, la 04.10.1957, tehnica
spaial s-a impus ca o nou er n dezvoltarea tiinific i tehnologic, constituind un factor
dinamizator al procesului tehnicoeconomic, n domenii de interes major ale activitii umane.
Domeniile de utilizare ale sateliilor artificiali specializai snt numeroase i deosebit de
diversificate, printre acestea, de o deosebit importan strategic n domeniul militar i de larg
utilitate n domeniul civil fiind dezvoltarea tehnologiilor satelitare de navigaie care permit
poziionarea deosebit de precis a mijloacelor de transport aeriene, maritime i terestre aflate n
micare sau n repaus.
Aceast tehnologie i-a gsit, deasemenea, o larg aplicabilitate i n domeniul geodeziei i
geodinamicii prin realizarea unor reele geodezice la nivel global sau naional, contribuii la
determinarea formei i dimensiunilor Pmntului i a cmpului su gravitaional, determinarea
deplasrilor plcilor tectonice, etc.
La ora actual funcioneaz n paralel dou sisteme de poziionare global, respectiv
sistemul de poziionare NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System
(NAVSTAR GPS), cunoscut sub denumirea GPS, realizat i gestionat de Statele Unite ale Americii
i sistemul de poziionare GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), realizat i gestionat
de Federaia Rus.
Cele dou sisteme sunt asemntoare din punct de vedere al concepiei, al modului de
funcionare i al performanelor ce le ofer utilizatorilor, lucrarea urmnd a face referiri numai la
sistemul american, GPS.
1.1 Componentele sistemului
Sistemul de poziionare global GPS s-a pus n micare ncepnd cu anul 1973, sub
coordonarea Joint Program Office din cadrul U.S. Air Force Commands, Los Angeles Force Base,
fiind la origine un sistem de poziionare realizat n scopuri i pentru utilizare militar, care a devenit
n scurt timp accesibil i sectorului civil, captnd o utilizare extrem de larg n multe ri ale lumii,
inclusiv n ara noastr dup 1992.
Acest sistem de poziionare global funcioneaz pe principiul recepionrii de ctre
utilizator a unor semnale radio emise de o constelaie de satelii de navigaie, specializai, care se
mic n jurul Pmntului pe orbite circumterestre.
Sistemul a fost astfel proiectat nct permite ca n orice moment i oriunde pe suprafaa
Pmntului, un mobil aflat n micare sau n repaus, s aib posibilitatea ca utiliznd un echipament
adecvat, s i poat stabili n timp real poziia i viteza de deplasare pentru un mobil aflat n micare
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1
i numai poziia pentru un mobil aflat n repaus, ntr-un sistem de coordonate geocentric
tridimensional, propriu sistemului de poziionare GPS.
Sistemul de poziionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale
(Fig.1.1), care asigur funcionarea acestuia, dup cum urmeaz:
1. Segmentul spaial, constituit din constelaia de satelii GPS;
2. Segmentul de control, constituit din staiile de la sol, care monitorizeaz ntregul sistem;
3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili i militari, care folosesc
receptoare GPS dotate cu anten i anexele necesare;
1.1.1 Segmentul spaial
Constelaia de satelii GPS a fost proiectat s conin n faza final un numr de 24 de
satelii (actualmente funcioneaz un numr de 30 satelii), amplasai pe orbite aproximativ
circulare fa de suprafaa Pmntului.
Planurile orbitale ale sateliilor au o nclinaie de 55
0
fa de planul ecuatorial terestru,
steliii evolud la o altitudine de cca. 20200km., cte 4 satelii n fiecare dintre cele 6 planuri
orbitale.
Fiecare satelit face o rotaie complet n jurul Pmntului n 12 ore siderale, respectiv n 11
ore i 56 de minute locale, zilnic rsritul i apusul fiecrui satelit fcndu-se cu 4 minute mai
devreme. Fiecare satelit are o durat de funcionare estimat la cca.7 ani, durat care n general a
fost depait, asigurndu-se astfel o siguran n plus n exploatarea sistemului.
Segmentul spaial, care n prezent este complet, asigur ca la orice ora, n orice loc pe
suprafaa Pmntului, indiferent de condiiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, s se
poat recepiona semnale radio de la minimum 4 satelii dar i mai muli, 6 sau 8, sub un unghi de
elevaie de 15
0
deasupra orizontului, condiii absolut necesare pentru poziionare.
Principalele funciuni ale segmentului spaial al sistemului i ale fiecrui satelit n parte pot fi
sintetizate astfel:
sateliii GPS transmit permanent informaii utilizatorilor prin intermediul unor semnale
radio n frecvena nominal fundamental de 10.23 MHz, din care se genereaz cele dou
unde purttoare L1=1575.42MHz i L
2
=1227.60MHz l, timpul generat de ceasurile
atomice, efemeridele satelitului, starea echipamentelor auxiliare i alte informaii necesare;
menin o referin de timp foarte precis, prin intermediul cesurilor de la bordul sateliilor
GPS;
recepioneaz i nmagazineaz informaiile primite de la segmentul de control;
execut manevre de corectare a orbitelor satelitare;
Sateliii sistemului au fost lansai la diferite perioade de timp i aparin diferitelor block-uri,
dup cum urmeaz:
- sateliii din BlockI snt primii satelii lansai, modelul spaial fiind compus din 3
planuri orbitale nclinate la 63
0
fa de planul ecuatorului. Lansarea celor 11 satelii
proiectai s-a efectuat n perioada 1978-1985;
- sateliii din Block-II au fost organizai n 6 planuri orbitale nclinate la 55
0
fa de
ecuator i au nceput s fie lansai n perioada 1989-1995. Sateliii acestui bloc se
deosebesc de sateliii primului block prin faptul c acetia au semnalul n totalite
disponibil pentru utilizatorii civili, au implementate tehnicile de protecie ale sistemului,
SA (Selective Availability) i AS (Anti-Spufing) i dispun de 4 ceasuri atomice (2 cu
Cesiu, 2 cu Rubidiu);
- sateliii din Block-IIA (Advanced), snt mai evoluai n sensul c au posibilitatea s
comunice ntre ei i au montate reflectoare laser care permit msurtori de tipul Satelite
Laser Ranging (SLR). Au fost lansai ncepnd cu sfritul anului 1990;
- sateliii din Block-IIR (Relenishment) ncep s nlocuiasc sateliii din Block-ul II,
dup 1996. Acetia snt prevzui cu ceasuri atomice cu hidrogen, de tip MASER, care
au au stabilitate superioar fa de cele cu Cesiu sau Rubidiu. De asemenea acetia dispun
de legturi intersatelitare care permit ameliorarea preciziei de determinare a orbitelor
sateliilor;
- sateliii din Block-IIF (Follow on) continu lansrile n perioada 2001-2010. Acetia
vor putea gestiona eventualele variaii ale frecvenei de baz i vor dispune la bord de
Sisteme de Navigaie Inerial (INS);
Fig. 1.1 Constalaii de satelii
Fig.1.2 - Staiile de control ale sistemului GPS
1.1.2 Segmentul de control
Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din staiile specializate de la sol care
actualmente sunt n numr de cinci i sunt dispuse aproximativ uniform n jurul Pmntului, n zona
ecuatorial (Fig.1.2).
Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele:
- segmentul de control urmrete permanent prin staii de la sol sateliii sistemului,
prelucrnd datele recepionate n vederea calculrii poziiilor spaio-temporale ale
acestora ( efemeride), care apoi snt transmise la satelii;
- controleaz ceasurile sateliilor comparndu-le cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip
MASER;
- calculeaz coreciile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit i operate de motoarele
rachet proprii de corectare a orbitei;
- activeaz prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protecie
SA (Selectiv Availability) i AS (Anti Spoofing), ale sistemului;
- stocheaz datele noi recepionate de la satelii;
- calculeaz efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmtoarele 12 sau 24 de ore pe
care le transmite la segmentul spaial;
- execut ntregul control asupra sistemului;
Cele 5 staii la sol care formeaz segmentul de control al sistemului de poziionare GPS au
urmtoarele clasificri i atribuii:
staia de control principal (Master Control Station), amplasat la Colorado Springs n
Statele Unite, centralizeaz datele recepionate de la satelii de staiile monitoare de la sol,
prelucreaz aceste date pentru prognozarea orbitelor sateliilor (efemeridelor), i execut calculul
coreciilor acestora precum i ale ceasurilor, date, care apoi se transmit la staiile de control ale
sistemului pe care acestea le ncarc la segmentul spaial, sub o forma care constituie mesajul de
navigaie, recepionat de utilizatori;
staiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate dup cum urmeaz: insula
Hawai (estul oceanului Pacific), insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific), insula Diego Garcia
(vestul oceanului Indian) i insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste staii
mpreun cu staia principal recepioneaz permanent semnalele de la sateliii vizibili, inregistreaz
datele meteorologice i parametrii ionosferici pe care le transmit pentru prelucrare la statia
principal;
staiile de control la sol, amplasate lng staiile monitor din insula Kwajalein, insula
Diego Garcia i insula Ascension i care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul crora se realizeaz
legtura permanent cu sateliii sistemului i prin care se transmit efemeridele, coreciile orbitelor i
ale ceasurilor atomice, precum i alte date necesare bunei funcionrii a sistemului.
Pentru calculul efemeridelor precise, necesare n special prelucrrii msurtorilor GPS cu
utilizare n geodezie-geodinamic, se folosesc msurtori i de la alte cinci staii terestre.
1.1.3 Segmentul utilizatori
Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor deintori de receptoare GPS cu
anten, n funcie de calitile receptorului i antenei, rezultnd acurateea preciziei de poziionare
sau a elementelor de navigaie. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise i
opereaz cu lungimile de und purttoare L
1
i L
2
precum i codul C/A sau P.
Dac la nivelul anului 1990 existau cca. 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului 2000 se
estimau cca. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activiti reprezentau urmtoarele cifre i
procente[NGS 1994]:
navigaia maritim i fluvial 225000 receptoare 45%
navigaie i transport terestru 135000 receptoare 27%
navigaia aerian 80000 receptoare 16%
utilizatori militari 35000 receptoare 7%
geodezie i cartografie 25000 receptoare 5%
1.1.4 Structura semnalului
Acurateea sistemului de poziionare GPS este asigurat de faptul c toate componentele
semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice.
Satelitii GPS din Block II prin ceasurile atomice de la bord, 2 cu cesiu i dou cu rubidiu,
asigur o stabilitate pe perioad ndelungat de 10
-12
10
-14
secunde.
Sateliii din Block IIR, dotai cu ceasuri atomice MASER, cu hidrogen, asigur pe perioad
ndelungat o stabilitate echivalent cu 10
-14
10
15
secunde.
Aceste ceasuri atomice, de foarte mare precizie, asigur realizarea unei frecvene
fundamentale f
0
= 10.23 Mhz, n banda L.
Avnd n vedere faptul c lungimea de und este dat de relaia:
f
v

(1.1)
unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii n vid)
f
0
= 10.23 * 10
8
Hz (1.2)
rezult:
m 30
10 23 . 10
10 99792458 . 2
6
8

(1.3)
Frecvena fundamental f
0
, este la originea a trei pri fundamentale ale semnalului
transmis de sateliii GPS i anume:
- componenta portant, care conine cele 2 unde sinusoidale L
1
i L
2
;
- componenta activ, care conine 2 coduri numite C/A i P ;
- componenta mesaj, care conine codul D;
Cele dou unde porttoare, sunt generate prin multiplicarea frecvenei fundamentale cu 154,
pentru L
1
i respectiv 120, pentru L
2
. Frecvenele i lungimile de und rezultate au urmtoarele
valori:
cm 19 Mhz 1575.42 f
1
L

1
L
0
f
c
f 154 : L
1
(1.4)
cm 24 Mhz 1227.60 f
2
L

2
L
0
f
c
f 120 : L
2
(1.5)
Sistemul a fost proiectat cu dou frecvene, condiie teoretic indispensabil pentru
eliminarea diverselor cauze de manifestare ale unor erori, cum ar fi erorile sistematice care au ca
efect imediat ntrzierea semnalului radio emis de sateliii GPS, datorat n principal erorilor
generate de efectele erorii de ceas, refraciei ionosferice, troposferice, etc.
Determinarea distanei de la satelit la receptorul GPS terestru, esenial pentru poziionarea
acestuia, este indispensabil legat de determinarea, ct mai precis, a timpului de propagare al undei
de la satelit la receptor, msurtoare care se realizeaz cu ajutorul codurilor generate de un algoritm
cu periodicitate n timp, care moduleaz frecvenele portantelor.
Aceste coduri supranumite pe acest motiv pseudo-cazuale sau PRN (Pseudo Random
Noise) sunt utilizate sub urmatoarele denumiri:
300m 1.023Mhz f C/A
C/A

C/A C/A
0
c/f /10 f : codul n) Acquisitio (Coarse
(1.6)
30m Mhz 10.23 f P
P P

P 0
c/f f : codul ) (Precision
(1.7)
Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili i moduleaz numai lungimea de und portant
L
1
. Acest cod se repet la fiecare milisecund i furnizeaz informaii privind identificarea satelitului
recepionat.
Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum i altor utilizatori privilegiai i
moduleaz lungimile de und ale portantelor L
1
i L
2
decalate cu p/2, decalaj care se repet
sptmnal.
Codul D reprezint codul de navigaie, are o frecven f
D
=f
0
/204800 = 50 Hz, care conine
informaiile privitoare la efemeridele sateliilor i parametrii reali pentru calculul poziiei lor, starea
acestora i informaii privind ceasurile de la bord.
Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigaie, recepioneaz numai
codurile C/A i D i asigur o poziionare absolut n precizia de +/- 100m.
Complexitatea semnalului GPS este deosebit i ea poate fi motivat de o serie de condiii
pe care trebuie s le asigure, printre care putem aminti:
- sistemul de poziionare GPS, este n primul rnd un sistem militar, fiind ns utilizat de un
numr mare de utilizatori civili i militari, pe care trebuie s i poziioneze mai mult sau
mai puin precis n funcie de preocuprile i specificul activitii pe care o desfoar,m
precum i n funcie de receptoarele de care beneficiaz;
- utilizatorii care dispun de posibilitatea de msurare a codurilor, pot beneficia de
poziionare n timp real, cu anumite date privind coreciile distanelor provenite de
sataiile permanente DGPS, amplasate n zonele costiere sau pe uscat, care transmit datele
pentru diveri utilizatori n formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commiion for
Maritim Services Format);
- utilizatorii care pot msura fazele, pot realiza o poziionare de precizie, pe care o obin n
postprocesare;
- utilizatorii care dispun de recepionarea semnalului GPS n dou frecvene dispun de
posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de efectul influenei refraciei
ionosferice i troposferice;
Actualmente este n discuie posibilitatea de implementare a unei a treia lungimi de und,
denumit L
5
, care s fie folosit exclusiv de utilizatorii civili [Cina 2000], realizndu-se astfel o
separare complect de utilizatorii militari ai sistemului GPS.
1.2 Poziionarea cu ajutorul tehnologiei GPS
Ca problem practic, poziionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizez prin
determinarea distanelor dintre punctul de staie i sateliii GPS vizibili, matematic fiind necesare
msurtori la minimum 4 satelii. Acest numr de satelii este necesar pentru a ne putea poziiona
ct se poate de precis, numai pe baza distanelor msurate la satelii.
Dac am avea msurtori la un singur satelit i am cunoate poziia acestuia, cu o singur
distan, poziia noastr n spaiu ar fi pe o sfer cu centrul n poziia satelitului i cu raza, distana
msurat.
Msurnd distane la doi satelii poziia noastr se mbuntete, n sensul c ne aflm pe
un cerc generat de intersecia celor dou sfere care au n centru cei doi satelii i n funcie de
distana dintre acetia, cercul nostru de poziie are o raz mai mare sau mai mic. Poziia noastr
se mbuntete substanial n momentul n care avem msurtori i la un al treilea satelit, care deja
ne localizeaz n dou dou puncte din spatiu. Aceste dou puncte sunt date de intersecia ultimei
sfere, cu centrul n cel de al treilea satelit, cu cercul generat de primele doua sfere determinate. Sigur
c n acest moment putem, relativ uor, s ne stabilim punctul n care ne aflm, ns pentru a fi
riguroi este necesar a patra msurtoare fa de un al patrulea satelit i atunci n mod cert puncul
poziionrii noastre va fi unic.
Poziionarea se realizeaz cu ajutorul retrointerseciei spaiale de distane, n sistemul de
referin, reprezentat de elipsoidul WGS84. Fa de coordonatele spaiale care definesc permanent
poziia fiecrui satelit GPS (S
j)
, n acest sistem de referin, coordonatele spaiale ale oricrui punct
de pe suprafaa Pmntului (P
i
) se pot determina cu deosebit precizie prin intermediul msurrii
unui numr suficient de distane de la sateliii recepionai de receptorul din punctul P.
Dup cum se poate vedea din Fig.1.3, vectorial, poziia punctului P este rezolvat prin
determinarea vectorului de poziie R:
+ R r
(1.8)
r R
(1.9)
Vectorul r , reprezint vectorul de poziie al satelitului observat la momentul t, vectorul
r reprezint vectorul distan de la punctul considerat la satelit, iar vectorul R rezultat din
formula (1.9), reprezint vectorul de poziie al punctului P.
Distana geometric (Fig.1.3) poate fi exprimat de relaia:
2 2 2
) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) (
i
j j j
i
j j
i
Z t Z Y t Y X t X t + + (1.10)
Poziionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face n diferite modaliti:

O
Y
X
Z
R
r
Pi
S
j
Fig.1.3 Vectorul spaial care se msoar
Poziionare absolut: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de
poziionare global, msurtorile pentru determinarea coordonatelor spaiale ale punctului P
fcndu-se cu dou receptoare GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate
tridimensionale determinate ntr-un sistem de referin global (WGS84, ITRFxx, EUREF, etc).
Poziionare relativ: sunt determinate diferenele de coordonate ntre dou puncte sau
componentele vectorului (baseline), ce unete cele dou puncte staionate cu receptoare GPS. Prin
aceast modalitate se reduc sau se elimin erorile sistematice (bias), de care este afectat distana
dintre cele dou puncte.
Poziionare diferenial: este asemntoare,ca procedeu, cu poziionarea absolut cu
deosebirea c eroarea care afecteaz distana de la satelit la receptor este calculat i aplicat n timp
real, ca o corecie diferenial, dat de ctre receptorul care staioneaz pe un punct de coordonate
cunoscute (base), ctre receptorul care staioneaz n punctul nou.
Ca i la poziionarea relativ, sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care afecteaz
msurtorile GPS.
Msurtorile GPS, n geodezie sau ridicri topografice, se pot executa prin dou metode
principale, care n funcie de situaie, de aparatur, etc. au fiecare diferite variante:
Metoda static care presupune msurtori cu dou sau mai multe receptoare GPS, amplasate
pe punctele care urmeaz s fie determinate i care sunt staionate, simultan, o perioad mai mare de
timp, denumit sesiune de observaii. Durata acesteia este stabilit n funcie de lungimea laturilor,
numrului de satelii utilizabili, de geometria segmentului spaial observabil, evaluat de PDOP
(Position Dilution of Precision), precum i de precizia de determinare a punctelor noii reele.
Metoda cinematic presupune msurtori cu dou sau mai multe receptoare, din care unul
amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (base) i restul recepoarelor sunt n micare continu
sau cu staionri foarte scurte.
In funcie de metoda de msurare (achiziie a datelor), coordonatele se pot obine prin post-
procesare sau n timp real, situaie n care coordonatele sunt disponibile la teren.
In toate cazurile problema de baz este de a determina distana (range) ntre receptor i
sateliii GPS, care se poate realiza prin dou dou tipuri de observaii:
Msurarea fazei codurilor din componenta activ a semnalului.
Msurarea fazei purttoarei semnalului (carrier phase).
Aceast a doua metod de realizare a msurtorilor GPS, prezint o importan deosebit
pentru aplicarea acestei tehnologii n domeniul geodeziei.
1.2.1 Poziionarea prin msurarea fazei codurilor
Aceast metod de determinare a timpului de zbor al semnalului, respectiv a intervalului de
timp necesar pentru parcurgerea de ctre semnalul emis de satelit, a distanei de la satelit la receptor,
se realizeaz utiliznd componenta semnalului coninut de codul disponibil, respectiv C/A sau P.
Determinarea se realizeaz prin intermediul unui procedeu de corelare ncruciat a dou
semnale, respectiv cel care sosete de la satelit la receptor i cel generat de receptor care este o
replic identic cu cea a satelitului care a emis-o, recunoscut de receptor prin intermediul secvenei
PRN, numit i amprent a satelitului recepionat.
Aceste dou semnale sunt identice ntre ele dar, se gsesc decalate de timpul necesar pentru
ca semnalul s parcurg spaiul de la satelit la receptor (~ 20200km. n ~ 0.067 sec.).
Timpul de zbor t (Fig1.4), reprezint decalajul de timp necesar pentru ca replica
generat de receptor s se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.
t
t receptor
i
t satelit
j
Fig.1.4 Timpul care se msoar
Dac notm cu R
i
j
distana considerat ntre satelitul j i receptorul i teoretic aceasta
poate fi obinut cu ajutorul relaiei cunoscute:
( ) sec / km 458 , 792 . 299 c unde t c t R
j
i
(1.11)
t
t = 0
(t)
i
(t)
j
j
t = 0
i
ta = 0
j
t
t
i
Fig.1.5 Origini de timp GPS
Distana determinat n acest mod nu reprezint aa numita pseudodistan, deoarece
ceasurile receptorului i satelitului nu sunt sincronizate, ntre ele existnd o eroare de ceas (offset).
Considernd c n exemplul urmrit sunt trei origini de timp GPS, dup cum se poate vedea
n Fig.1.5, rezult:
- originea timpului atomic ta care se consider referin fundamental;
- originea timpului ceasurilor de pe satelit t
j
;
- originea timpului ceasului receptorului t
i
;
Reducnd toate originile de timp, la originea timpului atomic ta, relaia (1.11) devine:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t t t t c t t t t c R
i
j
i
j
i i
j j j
i
+ + +
(1.12)
( )
1
]
1
+ t t c R
j
i
j
i
(1.13)
Ecuaia care exprim valoarea pseudodistanei la epoca t devine:
) t ( c ) t ( ) t ( R
j
i
j
i
j
i
+ (1.14)
Msurarea pseudodistanelor poate fi realizat numai prin utilizarea codurilor, deoarece
numai acestea pot da indicaii asupra momentului cnd marca de timp este emis de satelit i poate fi
detectat de receptor.
Dac se consider c toate ceasurile atomice de la bordul sateliilor sunt sincronizate, n
aceast ipotez, totui, nu se poate ca s nu apar un decalaj ntre ele, decalaj care s aduc o eroare
de ns (10
-9
sec.), eroare care afecteaz distana satelitreceptor, cu cca. 30cm.
Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuar, ceasuri a cror stabilitate n funcionare
este mult mai mic, cu cteva ordine de mrime, dect ale ceasurilor atomice de la bordul sateliilor.
Se poate considera c i aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de aproximativ o
ms (10
-3
sec.), eroare care ar afecta distana satelit receptor cu cca.300 km.
Aceast valoare nu poate fi acceptat i pentru eliminarea ei se consider, ca necunoscut,
eroarea de ceas a receptorului,

(t), la epoca de msurare. In aceste condiii, ecuaia care
exprim valoarea pseudodistanei, capt forma:
( ) ( ) ( ) ( ) t c t t c t R
i
j
i
j j
i
(1.15)
Ca n orice orice alt gen de msurtori geodezice, observaiile GPS, prin care se determin
poziiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafaa terestr, pot fi prelucrate prin metoda
celor mai mici ptrate.
Modelul matematic al prelucrrii se bazeaz pe condiia cunoscut, n care numrul de
observaii, este mult mai mare dect numrul de necunoscute.
Avnd n vedere cele dou metode principale de efectuare a observaiilor, respectiv metoda
static i metoda cinematic, n ambele cazuri numrul de observaii este dat de parametrii nj i nt ,
unde:
nj = numrul de satelii recepionai;
nt = numrul de epoci recepionate de la fiecare satelit vizibil (receptorul, n timpul
observaiilor este n contact permanent cu toi sateliii i inregistreaz epocile msurate
la anumite intervalle de timp, de exemplu n msurtorile statice la interval de 15 sau 30
secunde, n funcie de tipul de msurtori care se execut);
In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor, cu ajutorul tehnologiei GPS,
receptoarele staioneaz pe punctele care urmeaz a fi determinate, pentru diverse epoci de msurare
n funcie de preciziile de ateptat, necunoscutele fiind reprezentate de:
3 corecii, ce se calculeaz pentru cele trei coordonate tridimensionale ale fiecrui punct;
1 corecie pentru eroarea de ceas a fiecrui receptor pentru fiecare epoc, pentru un total de
3+nt necunoscute;
Modelul matematic poate fi definit de relaia:

Adaugand un al patrulea satelit suplimentar,
numarul de posibilitati devine strict .

Odata cu modificarile constelatiei satelitilor
Cea mai probabila solutie se va afla in jurul
unui punct . u
Continuare...
Cand al doilea satelit este observat, un al doilea set de
capete de unde or linii defaza este creat.
Punctul se afla undeva intr-una din aceste intersectii . P
Adaugand un al treilea satelit suplimentar, numarul de
posibilitati devine mai strict.
Punctul se afla la una din intersectiile acestor linii de
faza .
t t j
n 3 n n + ) 16 . 1 (
n care:
1 n
3
n
j
t
) 17 . 1 (
Numrul minim de satelii care conduc la o soluie este nj = 2 satelii, care necesit un
numr minim de nt = 3 epoci de msurtori. Cu acest model este posibil o soluie instantanee de
poziionare, unde cele 4 necunoscute sunt rezultatul fiecrei epoci generat de cel puin 4 satelii.
Modelul care coincide cu nj = 2 satelii i nt =3 sau nt > 3 epoci de msurtori, pentru
metoda de poziionare static, teoretic este posibil .
In practic, totui rezultatul nu este acceptabil din cauza unei condiii proaste de configurare
a sistemului de ecuaii de observaii care necesit epoci de msurare dispersate n timp, cum ar fi de
exemplu la anumite ore, pentru a asigura o conformaie geometric ct mai bun a constelaiei de
satelii vizibili.
In timp ce receptorul achiziioneaz 3 epoci la un interval de cteva secunde, satelitul
parcurge ntr-adevr o poriune scurt de orbit, aceast situaie fiind comparabil cu o intersecie
clasic cu o baz foarte scurt n care rezultatele de ateptat sunt slabe.
O alt situaie posibil const n recepionarea a cel puin 3 epoci de msurtoare de la 2
satelii, mpreun cu cel puin 3 epoci de la ali 2 satelii. Aceast situaie este de asemenea destul
de rar, dar este util n circumsane speciale, cum ar fi de exemplu masurtorile GPS n centrele
urbane, unde vizibilitatea la constelaia satelitar este obstrucionat de construcii.
In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor, modelul de baz se
obine direct din consideraiile date de micarea receptorului i din numrul de coordonate
necunoscute ale staiilor care devine 3nt .Impreun cu cele nt necunoscute aferente coreciilor de
ceas ale receptoarelor, numrul de necunoscute ajunge la 4nt .
In acest caz modelul, definit de relaia (1.16) devine:
4 n care n n 4 n n
j t t j

(1.18)
In metoda cinematic, poziia i viteza de deplasare a receptorelor mobile poate fi
determinat n timp real dac se obin, simultan, msurtori de la cel puin aceeai 4 satelii.
1.2.2 Poziionarea prin msurarea fazei undei purttoare mixate
Lungimea (range), receptor satelit, poate fi obinut i prin msurarea fazelor portantelor
L1 i L2, metoda presupunnd urmrirea unui satelit j n lungul orbitei sale la o epoca iniial t0
i respectiv la o epoca oarecare t.
La momentul t0 distana (range) de la satelitul j la receptorul i poate fi exprimat ca o
sum, dat de numrul ntreg de cicli ai undei de la satelit la receptor, plus o fraciune de lungime de
und, care exprim o fraciune de ciclu ntreg de lungime de und.
In realitate, aceasta este mrimea care se msoar, n timp ce numrul de cicli ntregi denumit
ambiguitate de faze, rmne ca o nou necunoscut pentru fiecare satelit observat.
Dac observaiile au nceput la epoca t0, la epoca t, satelitul a parcurs o poriune de
orbit i la noua msurtoare (epoc) a distanei de la satelit la receptor, se va msura fraciunea de
ciclu ntreg de lungime de und la momentul t i va apare necunoscuta aferent momentului t,
pentru numrul care va exprima ciclii ntregi de lungime de und, respectiv ambiguitatea la momentul
t.
In acest caz, receptorul este n situaia de a determina fraciunea de ciclu ntreg dar nu i
ambiguitatea de faz, chiar dac aceasta se presupune c rmne la aceeai valoare.
Dac se presupune c ambiguitatea rmne la aceeai valoare trebuie meninut contactul
cu satelitul ntre diferite epoci de msurare i pe urm coninutul numrului ntreg de cicli se
schimb datorit micrii relative a satelitului fa de receptor.
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 10 1


unui punct . u
Continuare...
faza .
Pierderea contactului receptorului cu satelitul, generat n special de obstacole n calea
semnalului, supranumit cycle slip, provoac apariia unei noi ambiguiti de faz, necunoscut
care apare la fiecare ntrerupere de semnal.
Fig. 1.6. Stabilirea poziiei receptorului funcie
de numrul de satelii vizibili
Modelul matematic de msurare de faze are deci urmtoarea expresie (Hofmann-Wellenhof
1992):
) t ( f N ) t (
1
j
i
j j
i
j
i
j
i
+ +
(1.19)
unde:
) t (
j
i
- msuratoarea de faz, exprimat n cicli;
- lungimea de und;
j
i
- distana geometric;
j
i
N - ambiguitatea de faz (numr ntreg de lungimi de und), independent de
t;
j
f
- frecvena semnalului de la satelit;
j
i
- combinaii ale erorilor de ceas ale satelitului j i ale receptorului i.
Fcnd substituiile oferite de combinaiile erorilor de ceas, n relaia (1.19), rezult:
) t ( f N ) t (
1
) t ( f ) t (
i
j j
i
j
i
j j j
i
+
(1.20)
n care produsele f * reprezint contribuiile erorilor de ceas ale satelitului i ale receptorului.
Utiliznd notaiile folosite pn acum, numrul de observaii este de asemenea generat de
produsul dintre nj, numrul de satelii vizibili i nt, numrul de epoci nregistrate de la fiecare
satelit, n condiiile n care numrul de necunoscute se majoreaz cu nj necunoscute ale
ambiguitilor de faz, respectiv cte o necunoscut pentru fiecare satelit.
In cazul poziionrii GPS prin metoda static, pentru un punct singular modelul este dat de
relaia:
t j t j
n n 3 n n + +
(1.21)
unde:
1 n
3 n
n 3 n ) 1 n ( n
j
t
t j j t
+
+
(1.22)
Numrul minim de satelii necesari, pentru ca sistemul s admit o soluie este ca
nt = 2 satelii, care necesit minimum nt = 5 epoci de msurare.
i n acest caz, ceea ce s-a spus despre msurtoarea cu cod este valabil n sensul c, aceast
soluie nu este practic utilizabil din cauza unor condiii geometrice dificil de realizat.
Alte soluii ntregi se pot obine pentru urmtoarele cazuri:
epoci 2 n sateliti 5 n
epoci 3 sateliti 4 n
t j
t j
n

(1.23)
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 11 1


unui punct . u
Continuare...
faza .
In cazul poziionri GPS, prin metode cinematice pentru un punct singular, utiliznd
msurarea fazei undei purttoare mixate, considernd 3nt necunoscute aferente la cele trei
coordonate ale punctelor staionate de receptoarele care se deplaseaz (rovere), modelul de baz
este dat de relaia:
j t t j
n n 4 n n +
(1.24)
unde:
4 n
n
n n ) 4 n ( n
j
j
t j j t

(1.25)
Numrul minim de satelii care admit obinerea unei soluii este nj = 5 satelii, fapt ce
presupune un minimum de epoci de msurare nt = 5 epoci, dar este posibil s se obin soluii ntregi
i n alte configuraii, cum ar fi:
epoci sateliti
epoci 3 n sateliti 6 n
2 n 8 n
t j
t j

(1.26)
Este de consemnat c, soluia cinematic pentru nt=1 nu este posibil n cazul sistemului de
poziionare prin msurarea fazei undei purttoare mixate.
In consecin, poziionarea cinematic cu msurare de faz e posibil numai dac cele nj
necunoscute ale ambiguitii de faz sunt cunoscute cu ajutorul procedurii tehnice numite
iniializare, fr de care metodele cinematice nu pot funciona.
Cunoscnd ambiguitile, modelul distane rezultate din msurtori de faze, din punctul de
vedere al raportului necunoscute / ecuaii de erori, este echivalent cu modelul distane rezultate din
msurtori de coduri.
1.3 Erori ale msurtorilor efectuate cu tehnologia GPS
Precizia msurtorilor de poziionare sau de navigaie,efectuate cu ajutorul tehnologiei
GPS, este dependent de precizia cu care se determin distana (range) de la satelit la receptor.
Erorile care se pot comite n acest gen de msurtori sunt de dou tipuri:
1. Erori accidentale de msurare i de observare, cum ar fi eroarea datorat parcursurilor
multiple (multipath), electronica aparaturii de la bordul satelitului i ale
receptoarelor, interferenele electromagnetice, excentriciti ale centrilor de faz
ale antenelor, etc;
2. Erori sistematice (bias), cum ar fi erorile datorate ceasurilor de pe satelit i receptor,
erorile de refracie cauzate de troposfer i ionosfer, erorile datorate orbitelor
satelitare, etc;
Aceste erori sunt permanent prezente n cadrul msurtorilor, separat de acestea existnd i
alte erori induse cu bun tiin de cei ce gestioneaz sistemul de poziionare GPS i care, chiar
dac nu acioneaz permanent, au ca scop degradarea preciziilor de poziionare i navigaie n timp
real, aciune numit Disponibilitate Selectiv i Anti-furt, n englez Selective Avillability -
SA i Anti-spoofing - AS.
Tinnd cont de diferitele surse de eroare, constatm c poziionarea absolut efectuat cu
ajutorul msurtorilor de cod s-ar situa ca precizie de poziionare planimetric n jurul valorii de cca.
+/-100 m.
Dac aceste erori sunt tolerabile, n cazul aplicaiilor privind calculul vitezei de deplasare a
unui mobil sau poziionarea acestuia, pentru scopurile geodezice i geodinamice aceste precizii sunt
intolerabile i n acest sens analizarea erorilor, a cauzelor care le produc, precum i a metodelor de
nlturare sau diminuare a acestora, este strict necesar.
1.3.1 Erorile accidentale
Potrivit unor reguli din literatura de specialitate, precizia de determinare cu ajutorul
tehnologiei GPS poate fi estimat acoperitor, ca avnd valoarea de cca. 1% din lungimea de und.
Aceast apreciere conduce la precizii diferite potrivit cu diversele observabile care sunt luate
n considerare, dup cum urmeaz:
- codul C/A: precizia = 1% = 1%*300m = +/- 3m
- codul P : precizia = 1% = 1%* 30m = +/- 0.3m
- L
1
i L
2 :
precizia = 1% = 1%*0.2m = +/- 0.002m
In realitate, aceste precizii sunt simple supoziii teoretice, astfel nct trebuiesc analizate n
continuare diferitele surse de erori i contributul lor la stabilirea preciziei msurtorilor.
1.3.1.1 Erorile de multiparcurs
In cazul determinrilor de precizie este absolut necesar ca att n faza observaiilor de teren,
ct i n cadrul fazei de prelucrare, s se aib n vedere toate sursele de erori.
Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci cnd o parte a semnalului de la satelit
ajunge la receptor ntr-o manier indirect, prin reflectare de diferite suprafee amplasate mai
aproape sau mai departe de receptor.
Msurtoarea ntre centrele de faz al antenei receptorului i ale antenei satelitului nu mai are
deci un parcurs rectiliniu, aprnd acelai fenomen de ntrziere al semnalului i de cretere a
distanei msurate. Receptoarele din ultimele generaii au softul de prelucrare mai dotat i poate
s elimine din nregistrri semnalele parazitate de efectul de multiparcurs.
Fig. 1.7. Eroarea multipath
1.3.1.2 Erori datorate excentricitii centrului de faz al antenei
Aceast eroare este datorat variaiei poziiei centrului de faz al antenei, care n fapt este o
problem teoretic de electronic i nu de mecanic, aceasta datorit variaiei n funcionare a
frecvenelor (centrul de faz pentru portanta L
1
nu coincide cu centrul de faz a portantei L
2)
i
elevaiei satelitului care emite semnalul. Din punct de vedere al utilizatorului, pentru ca aceast
eroare, cnd exist, s nu fie amplificat este necesar ca orizontalizarea antenei precum i orientarea
ei s se fac cu maximum de atenie.
Aceste erori au o valoare mic, n jurul a 2-3cm, dar aceast valoare devine important
pentru determinrile de precizie n probleme de nivelment.
1.3.1.3 Erorile datorate electronicii receptorului
O serie de alte erori depind de starea tehnic a componentelor electronice ale receptorului.
De exemplu, msurarea diferenelor de faz reprezint o modalitate de corelare n timp real i n
acest caz este foarte important ca semnalul de la satelit s nu fie depreciat, pentru a permite o
corelare optim.
Calitatea semnalului depinde oricum, n mare msur, de eventuale interferene
electomagnetice care pot cauza creterea zgomotului semnalului i, n unele cazuri nefavorabile, s
conduc chiar la pierderea semnalului.
1.3.2 Erorile sistematice
1.3.2.1 Erorile de ceas
Erorile de ceas ale sateliilor i ale receptoarelor, pot fi s fie divizate n dou componente:
- asincronismul (offset) ceasurilor, fapt ce conduce la o deplasare a originii de msurare a
timpului;
- deriva, datorat teoriei relativitii, dependent de timp;
Pentru perioade de scurt durat, aceste erori pot fi modelate de polinoame de ordinul doi,
pentru ceasurile atomice de la bordul sateliilor i de polinoame de grad superior, pn la ordinul
opt, pentru ceasurile cu cuar ale receptorilor GPS.
1.3.2.2 Erorile de orbit
Este cunoscut faptul c pentru poziionarea GPS este necesar s fie cunoscute orbitele
sateliilor observai (efemeridele), n sensul de a se cunoate la fiecare epoc de nregistrare
coordonatele ct mai precise ale centrului antenei de emisie a satelitului.
Aceste date referitoare la orbite, reunite n noiunea de efemeride, au o precizie diferit, dup
cum urmeaz:
- broadcast, efemeride transmise n mesajul de navigaie care au precizie n jurul a 30-50
de metri;
- precise, efemeride care sunt calculate i pot fi utlizate dup perioada de observaii, n
cadrul etapei de procesare a datelor i au precizii metrice i chiar subdecimetrice;
Dup cum s-a mai specificat, aceste erori au repercursiuni asupra poziionrii absolute i
afecteaz n mod direct coordonatele spaiale ale receptorului.
In cazul n care observaiile se realizeaz prin metoda diferenial sau relativ, influena
acestor erori n poziionare este minor.
In asemenea cazuri, care la utilizarea tehnologiei GPS n domeniul geodeziei sunt normale, se
poate observa c abaterile standard relative ale bazelor msurate sunt relativ de acelai ordin de
mrime cu abaterile standard relative ale distanelor (range) satelit receptor, adic:
dr *
20000
b
db
b
s
r
s
b r

(1.27)
Inelegnd prin b, lungimea bazei determinate, r distana satelit receptor i prin s
r
i
s
b
abaterile standard absolute ale acestora, conform relaiei (1.27), ele pot fi considerate
proporionale.
Dac n relaia (1.27) se trece la diferene i se consider altitudinea medie a satelitilor, r
=20000km n tabelul 1.1 de mai jos se prezint, n funcie de valorile dr, erori ale orbitelor
satelitare, valorile db, erori ale bazelor determinate n funcie de lungimea acestora:
Tabel 1.1
Nr.
crt.
.
Eroare orbita
(m)
Lungime baza
(km)
Eroarea bazei
(ppm)
Eroarea bazei
(mm)
1 20.0 10 1.0 10.0
2 20.0 1000 1.0 1000.0
3 2.0 10 0.1 1.0
4 2.0 1000 0.1 100.0
5 0.2 10 0.01 0.1
6 0.2 1000 0.01 0.01
1.3.2.3 Erorile datorate refraciei troposferice
Troposfera reprezint, segmentul de baz al atmosferei, cuprins ntre suprafaa Pmntului
i o nlime de cca.40 - 50 km.
Aceast zon este divizat n dou pri:
partea umedcuprins ntre suprafaa Pmntului i o altitudine de cca. 11km,
zon n care umiditatea atmosferic este prezent i are valori semnificative;
partea uscat cuprins ntre altitudinea de cca.11km i 40km .
Refracia troposferic provoac o ntrziere a recepionrii semnalului de la satelit, ntrziere
care conduce la creterea timpului de parcurgere a distanei de la satelit la receptor i n consecin
o cretere sistematic a distanelor.
Intrzierea datorat refraciei troposferice este independent de frecvena semnalului,
aceasta comportndu-se identic fa de cele dou unde purttoare L
1
i L
2
, dar este dependent de
parametrii atmosferici i de unghiul zenital sub care se gsete receptorul fa de satelit.
Valoarea refraciei troposferice crete exponenial cu valoarea unghiului zenital i din aceste
motive nu este recomandabil a se efectua observaii la sateliii care apun sau rsar, dect dup ce au
intrat sau au ieit, sub unghiul zenital de 70
0
- 75
0
.
Pentru eliminarea acestei erori sistematice, s-au realizat mai multe modele matematice printre
care cele mai utilizate sunt cele realizate de Hopfield i Saastamoinen, fiind de amintit i realizrile
lui Good-Goodman, Black, Niell, Chao i alii.
Modelul Hopfield, are urmtoarea form:
] m [
T
e
) 96 . 817 T 028512 . 0 ( L
] m [ ) T 72 . 148 40136 (
T
P
10 * 28 . 155 K
] m [
) 25 . 2 z cos(
L
) 25 . 6 z cos(
K
R
2
K
P
K
K
K
7
2 2
trop
+
+
+
+
+

(1.28)
unde:
R
trop
= (R
0
- R) eroarea troposferic
R distana rectilinie (geometric)
R
0
distana msurat
P presiunea atmosferic [mbar]
T
K
temperatura [grade Kelvin]
e
P
presiunea umed [mbar]
z unghiul zenital [sexa]
Dup cum se poate observa din relaiile (1.28)[Cina,2000], corecia troposferic, R
trop
,

are
doi termeni: primul (K) care reprezint contributul componentei uscate, deci a zonei superioare a
troposferei i al doilea (L), care reprezint componenta umed aferent zonei de la suprafaa
Pmntului, ambele calculate fa de zenitul locului.
Gradul de incertitudine al modelului, estimat la cca.5%, este datorat dificultilor de
modelare ale componentei umede, datorit distribuiei necontrolate a vaporilor de ap n lungul
traseului semnalului, de la satelit la receptor.
1.3.2.4 Refracia ionosferic
Ionosfera, reprezint o alt parte a atmosferei terestre, cuprins ntre altitudinea de 40 - 50
km, pn la cca 1000 km.
Erorile datorate refraciei ionosferice depind de frecvena semnalului i deci ele au valori
diferite pentru cele dou unde purttoare L
1
i L
2
.
Aceast eroare care se manifest prin ntrzierea semnalului de la satelit la receptor i care de
fapt face s creasc timpul de parcurs al semnalului, are consecine directe n mrirea distanelor
msurate la satelii, aceast eroare eliminndu-se printr-o combinaie oportun a puttoarelor L
1
i
L
2
.
Modelarea matematic a procesului de calcul al coreciei ionosferice se realizeaz cu ajutorul
unei dezvoltri n serie (Willman Tucker,1968):
....
f
B
f
B
R
4
2 1
iono
(1.29)
n care R
iono
este eroarea datorat ionosferei, f este frecvena semnalului i B
i
depinde densitatea
electronilor liberi i are valoare estimat cu urmtoarea relaie:
ds ) h ( N A B
0
i
i i

(1.30)
n care:
N
i
= densitatea electronilor n funcie de altitudinea h (km);
A
i
= constant de estimare;
0
= parcursul semnalului ;
Pentru frecvene nalte, cum sunt semnalele GPS, termenul doi, din formula (1.29), poate fi
neglijat, valoarea erorii datorate refraciei ionosferice putnd fi dat de relaia:
2
1
iono
f
B
R (1.31)
Msurnd distana R
j
i
, ntre satelitul j i receptorul i, cu ambele purttoare L
1
i L
2
, din
cauza efectului diversificat al refraciei ionosferice asupra frecvenelor f
1
i f
2
, se obin pentru
distan, valorile R
01
i R
02
, dup cum urmeaz:
) R R ( f B
f
B
R R
) R R ( f B
f
B
R R
02
j
i
2
2 1
2
2
1 j
i 02
01
j
i
2
1 1
2
1
1 j
i 01

(1.32)
Egaliznd cele dou relaii de la grupul de formule (1.32) se obine:
) R R ( f ) R R ( f
02
j
i
2
2 01
j
i
2
1

(1.33)
i n acest fel se obine distana (range), ca o combinaie a celor dou frecvene:
( )
2
2
1
2
1
2
02 01
2
2
2
1
2
2 02
2
1 01 j
i
2
2 02
2
1 01
2
2
2
1
j
i
f
f
1
f
f
R R
f f
f R f R
R
unde de
f R f R f f R
,
_
,
_

(1.34)
In acest fel, distana R
i
j
se determin combinnd cele dou frecvene i se poate elimina
efectul refraciei ionosferice asupra distanei.
Utilizarea receptoarelor cu dubl frecven este indispensabil cnd se intenioneaz
msurarea unor baze mai mari de 15km , sub aceast lungime, efectul refraciei ionosferice putnd fi
eliminat prin msurtori difereniale sau relative.
Fig. 1.8.Refractia ionosferei
In sintez, valoarea erorilor sistematice care afecteaz distana de la satelit la receptor au
valorile prezentate succint n Tabelul 1.2:
Tabelul 1.2
Tipul erorii sistematice Eroarea
ERORILE DE CEAS
- satelit (cu parametrii corectai)
- receptor
5 - 10 m
10 - 100 m
ERORILE DE ORBIT
- efemeride broadcast
- efemeride precise
20 - 40 m
3 - 5 m
ERORILE DE REFRACIE
- ionosferic
- troposferic
20 - 50 m
2 - 10 m
1.3.3 Accesul la msurtori
Odat cu nceperea lansrii sateliilor din blockul II, sistemul GPS a devenit disponibil
pentru toi utilizatorii civili ns gestionarul sistemului, DoD (Department Of Defence- USA), a
implementat o serie de tehnici care s-i permit control, protecie i siguran, asupra ntregului
sistem, n special asupra preciziilor pe care la poate asigura la un moment dat.
La origine, precizia de poziionare absolut cu ajutorul msurrii codului C/A, a fost estimat
la cca 400m, ns practica a demonstrat c n realitate precizia obinut este mult mai mare i anume
cca 20-40m.
Din acest motiv DoD, a implementat tehnicile Selective Availlability SA care constituie aa
numitul Acces selectiv i Anti-Spoofing - AS, care reprezint tehnica Anti-furt.

1.3.3.1 Metoda selectiv
Prima metod, SA, permite DoD s realizeze o degradare controlat a preciziilor de
poziionare i de navigaie n timp real, prin dou modaliti:
- degradarea controlat a preciziilor ceasurilor (procesul );
- manipularea controlat a efemeridelor sateliilor GPS (procesul ).
Prin aceste dou modaliti, degradrile preciziilor de poziionare au urmtoarele valori
declarate de DoD:
- probabilitate 95.0%: 100m. n planimetrie i 156m. n altimetrie;
- probabilitate 99.9%: 300m. n planimetrie i 500m. n altimetrie;
Procesul , reprezint o modificare a frecvenei fundamentale a ceasurilor de pe satelii,
cu impact de eroare direct asupra msurtorilor de pseudo-distane. Acestea pot avea variaii de
pn la cteva zeci de metri n cteva minute.
Procesul , const n trunchierea unor informaii transmise prin semnalul de navigaie, n
maniera de a nu permite un calcul precis al poziiilor orbitale ale sateliilor, cu valori ntre 50
150m, cu consecine care cauzeaz erori semnificative pentru pseudo-distane.
Efectul procesului , poate fi eliminat prin procedeul de lucru relativ sau diferenial, iar
efectul procesului , se elimin n postprocesare, prin utilizarea efemeridelor precise i nu a celor
transmise de MCS (broadcast).
Metoda SA a fost activat pentru prima oar n anul 1990 i n anul 2000 a fost dezactivat.
1.3.3.2 Metoda anti-furt
Metoda AS (Anti-Spoofing) produce o recodificare a codului P n codul Y care poate fi
accesat de utilizatorii militari i un numr restrs de utilizatori civili..
Aceast metod afecteaz n general navigaia n timp real cu codul P, care este de cca zece
ori mai precis dect navigaia n timp real cu codul C/A.
Tehnicile GPS de poziionare absolut, dup cum s-a putut vedea, sunt afectate de erori de
complexiti diferite, care ne conduc la precizii insuficiente n aplicaiile geodezice.
Pentru a ajunge la precizii ridicate, se poate concluziona c trebuie abandonat poziionarea
absolut, single point are o semnificaie pur principial n msurtorile geodezice i potrivit
tehnicilor cunoscute de la geodezie i topografie, unde erorile sistematice se caut s fie elimine prin
metode de msurare (ex. la nivelmentul geometric staionarea la mijloc, cu portei egale, conduce la
eliminarea erorilor de refracie, sfericitate, focusare, etc.) cum ar fi, efectuarea de diferene de
poziie, care ar duce la eliminarea sau diminuarea unei serii de erori sistematice, comune celor dou
staii.
Posibilitile de a putea realiza diferene de poziie sunt oferite de tehnicile GPS,
difereniale i relative, tehnici la care se pleac de la conceptul c bazele care se msoar sunt
diferite, dar au un coninut geometric asemntor.
1.4 Poziionarea GPS, relativ
A
B
Fig.1.9. Vector GPS
Poziionarea GPS, relativ, are ca scop determinarea unui vector, baseline, sau a
componentelelor vectorului care unete dou puncte geodezice n care se staioneaz i se
recepioneaz simultan cu dou receptoare GPS diferite.
Fie A un punct geodezic cu coordonate geodezice spaiale (ITRFxx, EUREF, etc.)
cunoscute i un punct geodezic B, Fig.1.6,considerat punct nou. Coordonatele punctului B, se vor
putea determina cu relaiile:
AB A B
X X D +
(1.35)
AB
AB
AB
A B
A B
A B
Z
Y
X
Z Z
Y Y
X X

AB
(1.36)
Poziionarea relativ se va putea face fie cu msurarea codurilor, fie cu msurarea
diferenelor de faz, care de fapt se aplic curent n practic.
Este necesar s se fac msurtori simultane cu cel puin dou receptoare, n cazul nostru,
amplasate n punctele A i B, care presupunem c vd n acelai timp sateliii i,j.
In aceste condiii se pot realiza combinaii liniare, numite diferene simple, duble sau
triple. Marea majoritate a softurilor, care prelucreaz msurtori GPS, utilizeaz aceste diferene
care folosesc urmtoarele modele matematice.
1.4.1 Diferena simpl
Se cosider dou receptoare amplasate n punctele de staie A i B, din care se observ
simultan, satelitul j, Fig.1.7, care emite continuu semnale GPS, fr a avea ntreruperi, ntrerupetri
care ar cauza aa numitele cycle slip.
Fig.1.10. Diferena simpl
Se pot scrie, pentru fiecare punct, ecuaiile prezentate n grupul de formule (1.20), respectiv
ecuaia pentru msurtorile de faz, att pentru punctul A ct i pentru punctul B:
) ( ) (
1
) ( ) (
) ( ) (
1
) ( ) (
t B f N t t f t
t f N t t f t
j j
B
j
B
j j j
B
A
j j
A
j
A
j j j
A

+
+
(1.37)
Fcnd diferena ntre cele dou ecuaii, se obine:
)] ( ) ( [ )] ( ) ( [
1
) ( ) ( t t f N N t t t t
A B
j j
A
j
B
j
A
j
B
j
A
j
B

+ (1.38)
Se poate constata, c diferena simpl elimin partea de eroare generat de produsul
S
j
A
B
X
Y
Z
f*( t), generat de asincronismul ceasului de pe satelit, att ct este comun la cele dou ecuaii.
Acioneaz, n orice caz, n continuare cotele de eroare datorate ceasurilor celor dou
receptoare i cotele de eroare datorate termenilor ambiguitilor de faz.
Ecuaia (1.38) reprezint ecuaia pentru diferena simpl n care putem introduce
urmtoarele notaii:
) ( ) ( ) ( t t t
N N N
j
A
j
B
j
AB
j
A
j
B
j
AB

(1.39)
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
j
A
j
B
j
AB
j
A
j
B
j
AB

(1.40)
i dac se substituie relaiile (1.39) i (1.40), n relaia (1.38), rezult:
AB
j j
AB
j
AB
j
AB
f N t t
+ ) (
1
) ( (1.41)
1.4.2 Diferena dubl
Se cosider dou receptoare amplasate n punctele de staie A i B, Fig.1.10, din care se
observ simultan sateliii j i k care emit continuu semnale GPS cu frecvene identice, adic
f
i
= f
k
, fr ntreruperi generatoare de cycle slip, satelii pentru care se pot scrie dou ecuaii de
diferen simpl conform relaiei (1.41):
AB
k k
Ab
k
AB
k
AB
AB
j j
AB
j
AB
j
AB
f N t t
f N t t

+
+
) (
1
) (
) (
1
) (
(1.42)
S
A
B
S
k
Z
Y
X
Fig.1.11 Diferena dubl
Adminnd ipoteza egalitii frecvenei semnalelor emise de la cei doi satelii, scznd cele
dou ecuaii (1.42) de diferen simpl, obinem:
j
AB
k
AB
j
AB
k
AB
j
AB
k
AB
N N t t t t + )] ( ) ( [
1
) ( ) (
(1.43)
Utiliznd notaiile de la grupul de formule (1.38) i (1.39), introduse pentru diferena
simpl, rezult n continuare:
jk
AB
jk
AB
jk
AB
N t t + ) (
1
) (
(1.44)
Formula (1.44), reprezint ecuaia pentru diferena dubl i este de notat c ea elimin
erorile generate de ceasurile receptoarelor cu ajutorul celor dou ecuaii ale diferenelor simple i
permite determinare necunoscutelor ambiguitilor de faz.
Eliminarea erorilor datorate ceasurilor receptoarelor este raiunea i caracteristica de baz a
tuturor programelor de prelucrare a msurtorilor GPS.
Aceast concluzie este asigurat de obligativitatea ca toi sateliii s emit n aceeai
frecven, iar observaiile s fie executate simultan.
Termenii relaiei (1.44) se pot scrie n mod explicit, dup cum urmeaz:
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
N N N N N
t t t t t
t t t t
+
+
+
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
(1.45)
1.4.3 Diferena tripl
Pentru a elimina ambiguitile de faz, necunoscute, Fig.1.11, deoarece acestea sunt
independente de timp, Remondi (1984) sugereaz utilizarea diferenei celor dou duble diferene la
epocile t
1
i t
2
.
S
A
B
k
S
k
1 t
2 t
t1
S
S
2
t
j
j
X
Z
Y
Fig.1.12 Diferena tripl
Ecuaia de la (1.44), se particularizeaz pentru epocile t
1
i t
2
:
jk
AB
jk
AB
jk
AB
jk
AB
jk
AB
jk
AB
N t t
N t t
+
+
) (
1
) (
) (
1
) (
2 2
1 1
(1.46)
Se presupune deasemeni ca observaiile sunt fr ntreruperi (cycle slip), condiie n care
termenii ambiguitilor continu s fie constani. Fcnd diferenele celor dou relaii din grupul de
formule (1.46), se obine ecuaia diferenei triple:
)] ( ) ( [
1
) ( ) (
1 2 1 2
t t t t
jk
Ab
jk
AB
jk
AB
jk
AB

(1.47)
care poate fi scris n form simplificat:
) (
1
) (
12 12
t t
jk
AB
jk
AB

(1.48)
Forma desfurat a triplei diferene, care conine termenii i , la momentele t
1
i t
2
,
conine la rndul ei, 8 termeni fiecare:
) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 2 2 2 12
t t t t t t t t t
j
A
k
A
j
B
k
B
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
+ + +
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 2 2 2 2 12
t t t t t t t t t
j
A
k
A
j
B
k
B
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
+ + +
Avantajul principal al triplei diferene, este c elimin necunoscutele, ambiguiti de faz i
din acest motiv tripla diferen este imun la schimbrile ambiguitii de faz (cycle slip).
1.5 Orbitele sateliilor GPS
De acurateea cu care sunt determinate i cunoscute efemeridele orbitelor sateliilor GPS
depinde precizia cu care, prin metodele prezentate, se determin coordonatele spaiale ale punctelor
geodezie care se determin cu ajutorul acestei tehnologii. Erorile acestora influeneaz n mod
deosebit determinrile single point, precum i cele determinate prin msurtori cu dou
receptoare aa cum se poate vedea in tabelul 1.1.
In acest sens, staia master de la Colorado Spring transmite zilnic i chiar de cteva ori pe zi,
orbitele broadcast care, fara SA activat, pot ajunge la precizii de cca.5m, pentru orbite.
1.5.1 Parametrii i particularitile orbitelor satelitare
Dup cum este cunoscut, pentru analiza micrii pe orbit a unui satelit artificial, de regul,
se neglijeaz dimensiunile acestuia, considerndu-se c ntreaga sa mas este concentrat n centrul
de mas. Micarea satelitului este astfel comparat cu cea a unui punct material de mas m care
evolueaz n jurul Pmntului, pe care l considerm de mas M i suport efectul atraciei sale
gravitaionale.
Pentru studiul micrii pe orbit, a unui satelit artificial, se admit urmtoarele ipoteze
simplificatoare:
- ntreaga mas a satelitului este concentrat n centrul de mas al acestuia;
- micarea satelitului se consider neperturbat, keplerian, adic se produce numai sub
influena atraciei Pmntului;
- Pmntul este considerat un corp sferic, omogen, cu densitate uniform distribuit, astfel
nct fora sa de atracie deriv dintr-un cmp gravitaional avnd potenialul de forma:
2 3 8
10 * 3986005

s m GM K unde
r
K
U
p
p
(1.50)
In aceste condiii, ecuaia de micare a unui satelit n cmpul gravific terestru este exprimat
printr-o ecuaie diferenial de ordin doi, funcie de timp:
3
r
r
GM r

(1.51)
unde:
GM - constanta gravitaional geocentric [Ghiu, 1983]
M - masa Pmntului
r - modulul vectorului de poziie geocentric al satelitului
r
- vectorul de poziie geocentric al satelitului

Se cunoate c solutiile ecuaiilor, de tipul celei din relaia (1.51), reprezint o elips a crei
ecuaie parametric are forma:
q cos 1
)
2
1 (
e
e a
r
+
(1.52)
n care:
r vectorul de poziie geocentric al satelitului (Fig.1.10)
a,b semiaxele elipsei (orbitei) pe care se mic satelitul
e excentricitatea elipsei (orbitei) pe care se mic satelitul
q-anomalia adevrat,unghiul ntre semiaxa mare i vectorul de pozie (Fig.1.11)
perigeu
b
a
Pamintul
A P
E
r
ae
Satelitul
Fig.1.13 Orbita Keplerian
Din Fig.1.10 anomalia adevrat q, poate fi exprimat n funcie de anomalia excentric E:
,
_
,
_
2 1
1
2
E
tg
e
e
tg
q
(1.53)
O
Y
X
S
i
0
perigeu
pol
ecuator
nod
o
r
b
i
t
a
X
1
punctul vernal
Fig.1.14 Orbita Keplerian
Anomalia adevrat q, definete poziia satelitului artificial pe orbit (Fig.1.11), poziia n
timp fiind dat de momentul trecerii la perigeu. In cele dou figuri, notaiile care definesc e lipsa
keplerian au urmtoarele semnificaii:
ascensia dreapt a nodului ascendent (unghiul dintre axa X care trece prin punctul
vernal i intersecia planului orbitei cu planul ecuatorial);
i - unghiul de nclinare al orbitei satelitului;
w-argumentul perigeului;
t
0
momentul trecerii la perigeu;
a - semiaxa mare a elipsei (orbitei);
e - excentricitatea elipsei (orbitei);
Totui, pentru calculul valorilor reale ale parametrilor orbitali, trebuesc cunoscute mrimile i
direciile influenelor factorilor perturbatori care ndeprteaz micarea real a satelitului de o
micare keplerian teoretic.
1.5.2 Elemente perturbatoare ale orbitei sateliilor
Datorit factorilor perturbatori care actioneaz asupra satelitului, orbita sa are variaii
permanente, rezultnd o orbit perturbat care poate fi estimat ca o nfurtoare a orbitei
kepleriene, definit anterior.
Dac n ecuaia de micare neperturbat, keplerian (1.51), se introduce suma factorilor care
produc perturbaii ale orbitei satelitului cu aciune fie n timp real (aa numitele perturbaii seculare,
fie periodic, la intervale de timp bine stabilite), se obine relaia de micare adevrat a satelitului:
t
r
r
r
GM r
+
3
(1.54)
t
, acceleraia perturbatoare, este compus din urmtoarii factori perturbatori:
a sp d ls e g t
r r r r r r r r + + + + + +
0
(1.55)
unde:
g
r
= perturbaiile datorate necentricitii cmpului de fore ale Pmntului, ca urmare a
nesfericitii acestuia i a neuniformitii distribuiei maselor sale;
0
, r r
e

= perturbaiile datorate mareelor terestre i ale oceanului planetar;
ls
r
= perturbaiile datorate atraciei lunii-solare i a altor planete;
d
r
= perturbaiile datorate rezistenei atmosferei nalte;
a sp
r r
= perturbaiile datorate presiunii radiaiei solare i a radiaiei reflectate;
Dei cu valori mici, n raport cu primul termen al relaiei (1.54), aceste perturbaii exist i
ele pot modifica orbita iniial n mod apreciabil, ceeace mai ales pentu sateliii GPS constituie un
impediment major, care impune controlarea riguroas a acestora i aplicarea unor corecii pentru
meninerea parametrilor orbitei ntre anumite limite, n cazul nostru deosebit de riguroase care s
asigure o poziionare ct mai precis.
1.5.3 Determinarea orbitelor
Determinarea oficial a orbitelor sateliilor GPS revine segmentului de control al sistemului
care, prin cele 5 staii monitoare, pune la dispoziia utilizatorilor sistemului orbitele n timp real,
numite orbite Broadcast.
Inainte de anul 2000, fr SA activat i dup anul 2000 cnd sistemul SA a fost dezactivat,
ofer pentru aceste orbite o precizie de +/- 5m. care conform relaiei (1.27) asigur o precizie n
determinarea vectorilor cu lungime de 100 km, de pn la +/-25mm.
Separat de aceste orbite, la anumite intervale de timp n funcie de nivelul de precizie al
acestora, agenii internaionale specializate, pun la dispoziia utilizatorilor aa numitele orbite
precise care se pot determina cu o acuratee de pn la +/-0.05m, care asigur valori deosebit de
precise pentru vectorii determinai, de sub 1mm, pentru baze de cca.1000 km.
Utilizarea acestei tehnologii n diverse domenii de activitate tehnologic i de cercetare, a
fcut ca numrul de staii terestre, de urmrire a sateliilor GPS, s creasc ajungndu-se ca n 1988
s fie realizat prima reea global de staii la sol, care independent de segmentul de control al
sistemului, prin monitorizarea segmentului spaial a ajuns s determine orbite precise de un deosebit
nivel calitativ, puse la dispoziie n timp util, cca. dou sptmni, utilizatorilor civili.
Reeaua cunoscut sub denumirea Global Orbit Tracking Experiment (GOTEX) cuprinde
staii la sol VLBI i SLR n care au fost amplasai i receptori GPS, ca staii permanente.
Dup 1990 International Association of Geodesy (IAG) a nfiinat Serviciul GPS Interna
ional pentru Geodinamic (IGS) care printre altele, are ca scop determinarea orbitelor precise
pentru aplicaii n geodinamic. Reeaua de urmrire a segmentului spaial este compus din peste
100 de staii distribuite pe tot globul a cror poziionare este definit prin coordonate spaiale n
sistemul International Terrestrial Referance Frame (ITRF), sistem de referin realizat i ntreinut
de International Earth Rotation Service (IERS).
Datele GPS, preluate de aceste staii ale IGS, sunt prelucrate de 7 agenii printre care este
de amintit National Geodetic Survey (NGS) din USA, Canadian Space Geodesy Forum
(CANSPACE) din Canada, Australian Surveyng and Land Information Group (AUSLIG) din
Australia , Centre for Orbit Determination in Europe (CODE) din Elveia i altele.
Pentru exemplificare, este de remarcat faptul c pe baza observaiilor preluate de IGS,
CODE furnizeaz diverilor utilizatori tipurile de orbite prezentate n tabelul 1.3 de mai jos:
Tabel nr. 1.3
Nr.
crt.
Tipul orbitei
Precizia
[m.]
Intervalul de timp
dupa care
sunt disponibile
Sursa
1. Orbite difuzate +/-3.00 in timp real mesajul de navigatie
2.
Orbite prognozate de
CODE
+/-0.20 in timp real CODE
3. Orbite rapide ale CODE +/-0.10 dupa 16 ore CODE
4. Orbite rapide ale IGS +/-0.10 dupa 24 ore centrele IGS
5. Orbite finale ale IGS +/-0.05 dupa 11 zile centrele IGS
1.6 Corelri ale diferenelor de faz
In general, exist dou grupe de corelri: corelri fizice i corelri matematice.
Msurtorile de faz ntre un satelit GPS j i dou receptoare GPS, amplasate n dou
puncte A i B, n care se fac msurtori, (F
j
A
(t)

,

F
j
B
(t)) se pot corela fizic foarte uor, atunci cnd
observaiile nregistrate se refer la acelai satelit GPS.
Cum este i normal, considerm corelrile matematice, operaiile matematice care se fac cu
grupul de msurtori i anume, cele induse de diferenele ntre observaii.
Se accept c erorile msurtorilor de faz, urmeaz o distribuie normal a mediei F i a
varianei s
2
. Msurtorile brute, de faze, sunt linear independente sau necorelate.
Dac definim un vector F care s conin msurtorile de faze, putem scrie:
( )
2
(1.56)
relaie care reprezint matricea de varian-covarian pentru faze i I ,reprezint,matricea unitate.
1.6.1 Diferene simple
Pornind de la ipoteza anterioar, pentru cele dou receptoare amplasate n punctele A i B,
privitor la sateliii j i k, se pot scrie pentru epoca t cte o ecuaie de diferen simpl pentru fiecare
satelit, conform relaiei (1.40).
Dac aceste relaii sunt scrise sub form matricial, se obine:
(1.57)
unde termenii formulei reprezint:
1
]
1
) (
) (
t
t
k
AB
AB
SD (1.58)
k
B
k
A
j
B
J
A

1 1 0 0
0 0 1 1
C
(1.59)
Aplicnd legile de propagare a covarianei n relaia (1.57), se obine:
cov (SD) = C cov (F) C
T
(1.60)
i prin nlocuire n (1.56), rezult:
cov (SD) = C s
2
I C
T
= s
2
C C
T
(1.61)
I CC
T
2
1 0
0 1
2
(1.62)
Inlocuind relaia (1.61) se obine matricea de varian-covarian pentru diferena simpl:
cov (SD) = 2 s
2
I (1.63)
Rezult c, diferenele simple, sunt necorelate. Dimensiunea matricei unitare corespunde
numrului de simple diferene la epoca t , factorul 2 din relaie neavnd legtur cu numrul de
diferene simple. Considernd nc o epoc de msurtori, matricea de varian-covarian este tot
o matrice unitar ale crei dimensiuni sunt date de numrul ntreg de diferene simple.
1.6.2 Diferene duble
Considernd aceleai puncte A i B, n care se fac nregistrri de ctre dou receptoare,
asupra a trei satelii j, k i l dintre care, satelitul j va fi considerat satelit de referi.
Dac se are n vedere doar epoca t rezult urmtoarele ecuaii specifice diferenelor duble:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
j
AB
l
AB
jl
AB
j
AB
k
AB
jk
AB

(1.64)
Aceste ecuaii se pot scrie sub form matricial:
DD =C SD (1.65)
n care termenii, au urmtoarele expresii:
) (
) (
t
t
jl
AB
JK
AB
DD (1.66)
l
AB
k
AB
j
AB
SD C
1 0 1
0 1 1
(1.67)
Matricea de varian-covarian pentru dubla diferen de faze, este dat de relaia:
cov (DD) = C cov (SD) C
T
(1.68)
i dac se nlocuiete cu expresia din relaia (1.63), obinem:
cov (DD) = 2 s
2
C C
T
(1.69)
Inlocuindu-se valoarea lui C din relaia (1.67) se obine:
2 1
1 2
2 ) cov(
2
DD (1.70)
Dup cum se poate observa, n cazul dublei diferene rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P (t), se obine din inversa matricei de varian-covarian:
P (t)=[cov (DD)]
-1
(1.71)
2 1
1 2
3
1
*
2
1
) (
2
t P (1.72)
unde dou duble diferene sunt utilizate la aceeai epoca t.
Dac, cu n
DD
, se noteaz numrul de diferene duble la epoca t, matricea de corelaie este
dat de relaia:
DD
DD
DD
DD
n
n
n
n
t
.... .... ....
.... .... .... 1
.... 1 1
.... 1 1
1
1
2
1
2
) (
P (1.73)
Pn la acest moment demonstraia s-a axat pe msurtorile efectuate ntr-o singur epoc, t.
In condiii normale numrul de epoci este foarte mare i n acest caz, matricea de corelare este o
matrice bloc-diagonal cu dimensiunea n
i
, unde i =1,2,..n:
) (
....
) (
) (
) (
3
2
1
) (
n
t P
t P
t P
t P
t P (1.74)
unde fiecare element al acestei matrici, este o matrice asemntoare, pentru fiecare epoc de
msurare.
1.6.3 Diferene triple
Ecuaiile pentru diferenele triple sunt ceva mai complicate, deorece trebuie considerat
fiecare situaie. Covariana unei singure triple diferene este dedus prin aplicarea regulii de
propagare a covarianei, prezentat n relaiile (1.49).
Considernd ipoteza de la diferena dubl,cu satelitul j considerat satelit de referin, dar la
dou epoci de msurare, t
1
i t
2
, rezult:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 2 2 12
1 1 2 2 12
t t t t t
t t t t t
j
AB
l
AB
j
AB
l
AB
jl
AB
j
AB
k
AB
j
AB
k
AB
jk
AB
+
+
(1.75)
Aceste dou ecuaii pot fi scrise sub form matricial, dup cum urmeaz:
TD = C SD (1.76)
relaie n care termenii au urmtoarea semnificaie:
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1 0 1 1 0 1
0 1 1 0 1 1
) (
) (
2
2
2
1
1
1
12
12
t
t
t
t
t
t
t
t
l
AB
k
AB
j
AB
l
AB
k
AB
j
AB
jl
AB
jk
AB
SD C
TD
(1.77)
Matricea de covarian pentru diferena tripl, are urmtoarea form:
cov (TD) = C cov (SD) C
T
(1.78)
n care dac se substituie relaia (1.63), se obine:
cov (TD) = 2 s
2
C C
T
(1.79)
Inlocuind i relaiile din (1.77) se obine[Hofmann Wellenhof, .a.,1992]:
4 2
2 4
2
2
) cov( TD (1.80)
Dup cum se poate observa, n cazul diferenei triple rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P (t), se obine din inversa matricei de varian-covarian prezentat n
relaia (1.80).
1.7 Poziionarea static-relativ
Pentru realizarea lucrrilor de geodezie, de orice ordin cu tehnologia GPS, metoda static
relativ, este metoda care asigur cele mai bune precizii.
Precizia obinut, este n corelare direct cu timpul de staionare i nregistrare a semnalelor
de la sateliii GPS (sesiuni), tipul de receptoare folosit, utilizarea n prelucrare a orbitelor precise i
o serie de alte msuri de precauie n observaii i prelucare, dar care vin cu efecte mai mici n
alterarea preciziilor ateptate.
S considerm c dorim s determinm o latur A B i n acest sens, cu dou receptoare se
execut msurtori n cele dou puncte, pe durata unei sesiuni de observaii.
Ne propunem n continuare s stabilim numrul de ecuaii i de necunoscute n cazul
diferenelor simple, duble i triple.
Se accept c din punctele A i B, receptoarele GPS nregistreaz date de la aceeai satelii
i la aceeai epoc. La fel cum s-a procedat la poziionarea absolut, cu n
j
vom nota numrul de
satelii observai i cu n
t
, numrul de epoci observate.
Ecuaia msurtorilor de faze, prezentate n relaia (1.20), nu are nicio legtur cu vectorul
AB, dar este util n soluionarea poziionrii absolute.
In cazul de fa vom putea scrie o ecuaie de diferen simpl ntre cele dou receptoare,
amplasate n punctele A i B, pentru fiecare epoc i pentru fiecare satelit, numrul ecuaiilor de
erori fiind dat de produsul n
j
n
t
. Numrul de necunoscute este dat de termenii ecuaiei de diferen
simpl, din relaia (1.41), adic:
1 n
n 3
n n n 3 n n
j
j
t t j t j
+
+ +
(1.81)
Aceast relaie este echivalent cu relaia (1.22) i ajut la evaluarea teoretic a numrului
de msurtori necesare care s conduc la admiterea unei soluii.
Dup cum se poate vedea din relaia (1.81), observaiile asupra unui satelit nu pot admite o
soluie, deoarece se anuleaz numitorul. Soluia cu n
j
= 2 satelii conduce la
5
t
n
epoci de
msurare, iar n cazul normal n care n
j
= 4 satelii sau n
j
> 4 satelii , pentru a avea soluie, avem
nevoie de cel puin 3 epoci de msurare.
Pentru diferena dubl, relaia ntre numrul de msurtori i de necunoscute se poate stabili
urmnd aceeai logic. Pentru a scrie o diferen dubl, sunt necesari pentru fiecare pereche de
receptoare, minimum doi satelii., de unde se poate cocluziona c dispunnd de n
j
satelii vizibili, se
pot forma (n
j
1) duble diferene la fiecare epoc de msurare, n total, numrul de duble diferene
va fi deci (n
j
- 1) n
t .
Numrul de necunoscute va fi dat de relaia (1.44), adic:
jk
AB
jk
AB
jk
AB
N ) t (
1
) t ( +
(1.82)
,
_
,
_
1
j
n 3
t
n 1
j
n
(1.83)
relaie care devine:
1
j
n
2
j
n
t
n
(1.84)
Din relaia (1.84), se poate concluziona c numrul minim de satelii n
j
= 2, necesit un
numr egal sau mai mare de 4 epoci de msurtori.
Pentru a avea ecuaii liniar independente cnd se formeaz duble diferene, se stabilete un
satelit de referin, fa de care se fac diferenele msurtorilor celorlali satelii observai.
Astfel, de exemplu, dac se consider observaiile executate fa de sateliii 6, 9, 11, 12 i
se stabilete satelitul 6, ca satelit de referin, la fiecare epoca de msurtori se pot forma dublele
diferene (9-6), (11-6) i (12 6). Alte duble diferene, combinaii lineare ale acestora i sunt linear
dependente, cum ar fi dubla diferen (11 9), care poate fi obinut din substituirea diferenei (11
6) , n (9 6).
Modelul matematic al diferenei triple, include ca necunoscute unice cele trei coordonate
necunoscute, ale punctului care se determin (ambiguitile de faz nu mai apar n aceste diferene).
Pentru a scrie o diferen tripl, sunt necesare dou epoci de msurtori pentru fiecare pereche de
satelii observai de dou receptoare.
Ca i mai nainte, n cazul unui numr de n
t
, oarecare de epoci de msurare, se pot considera
(n
t
- 1) epoci, deci diferene triple, linear independente.
Ecuaiile triplei diferene se pot scrie ca n (1.48):
) t (
1
) t (
12
jk
AB 12
jk
AB

(1.85)
3 ) 1 n )( 1 n (
t j

(1.86)
relaie care prezint raportul ntre ecuaii i necunoscute:
1 n
2 n
n
j
j
t
(1.87)
relaie ce ne conduce la concluzia c la un numr minim de satelii, n
j
=2 , este necesar s avem un
numr de epoci de msurare egal sau mai mare dect 4, iar dac avem observaii de la 4 satelii,
numrul de epoci de msurare este egal sau mai mare dect 2.
Din prezentarea modelelor matematice pentru diferenele simple, duble i triple, se poate
concluziona, c practic, n cayul efecturii de observaii la 4 satelii , 2 epoci de msurtori i pentru
a asigur suficient redundan i fixarea ambiguitii de fay de o manier credibil, este nescesar
achiziionarea de date, pentru o perioad de timp mult mai mare adfic mai multe epoci.
1.7.1 Poziionarea cinematic-relativ
Metoda cinematic-relativ presupune existena a dou sau mai multe receptoare, de preferat
din clasa geodezic, de un punct cu coordonate cunoscute, de echiparea receptoarelor GPS cu
modemuri de legtur radio att pentru receptorul fix, ct i pentru receptorul sau receptoarele
mobile (rovere).
Metoda presupune un receptor care ocup un punct A de coordonate cunoscute i care
rmne fix pe toat durata msurtorilor, perioad n care un al doilea receptor, care se deplaseaz,
caut s-i determine poziia la fiecare epoc de msurare. Epoca de msurtoare, reprezint un
interval de timp prestabilit, setat pe toate receptoarele GPS care particip la sesiunea de msurtori,
statice, sau cinematice.
Ca i n cazul msurtorilor statice, n cazul msurtorilor cinematice, modelul generat de
diferenele simple, duble i triple conin distana geometric (range), care n cazul msurtorilor
cinematice, la receptoarele mobile, este variabil n timp.
Dac se consider, punctul B ca punct nou, determinat de receptorul mobil prin metoda
cinematic, distana de la el , la un satelit j, este dat de relaia:
2
B
j 2
B
j 2
B
J j
B
)) t ( Z ) t ( Z ( )) t ( Y ) t ( Y ( )) t ( X ) t ( X ( ) t ( + + (1.88)
de unde se poate observa dependena, coordonatelor punctului B, de timp. Modelul matematic,
conine ca necunoscute cele trei coordonate spaiale ale receptorului mobil, pentru fiecare epoc de
msurare. Presupunnd, ca i pn acum, c n
t
este numrul de epoci de msurare, numrul total de
necunoscute este 3 n
t
. Relaia dintre numrul de ecuaii i numrul de necunoscute n cazul
diferenelor simple, duble i triple este:
- diferen simpl: n
j
n
t
3 n
t
+n
j
+ n
t
- diferena dubl: (n
j
-1) n
t
3 n
t
+ (n
j
1) (1.89)
- diferena tripl: (n
j
-1) (n
t
1) 3n
t
1
Relaia:
4 n
n
n
j
j
t
(1.90)
echivaleaz cu modelul diferenei simple prezentat n relaia (1.25).
Micarea continu a receptorului B, restrnge numrul de date disponibile pentru
determinarea poziiei epoc de epoc. Niciuna din situaiile prezentate n grupul de relii (1.89) nu
admite o soluie pentru poziionarea cinematic pentru msuarea unei singure epoci (n
t
= 1).
Pentru a se realiza aceast determinare, este necesar eliminarea necunoscutei ambiguitii de faze, cu
o procedur de iniializare a msurtorilor cinematice. Dup eliminarea acestei necunoscute,
diferena simpl i dubl (termenul din dreapta inegalitii) necesit pentru a admite soluii pentru o
epoc de msurtori , ca numrul de satelii de la care se fac nregistrri s fie n
j
4, pentru orice
valoare a lui n
t
.
Tripla diferen poate fi utilizat dac se cunosc coordonatele receptorului B care se mic
(rover), la o epoc de referin. Relaia triplei diferene din grupul de formule (1.89), ne conduce la
aceeai condiie ca numrul de satelii recepionai simultan s fie n
j
4, pentru a admite soluii
pentru orice valoare a lui n
t
, egal sau mai mare ca o epoc.
Toate modelele de poziionare solicit, n practic, un numr de minimum patru satelii
observabili simultan. Este de amintit c n general diferena tripl nu este utiliza n pozionarea
cinematic n condiiile n care pozia de referin se modific de la epoc la epoc de msurare.
Omiterea ambiguitii de faze, pentru simpla i dubla diferen, implic faptul c acestea devin
cunoscute. Ecuaiile corespondente, pentru determinarea poziiilor, devin simplu de scris pentru
simpla i dubla diferen, prin modificarea convenabil a relaiilor (1.41) i (1.44), trecnd
ambiguitatea la stnga egalitii ca n relaiile urmtoare:
AB
j j
AB
j
AB
j
AB
f ) t (
1
N ) t (
(1.91)
) t (
1
N ) t (
jk
AB
jk
AB
jk
AB

(1.92)
i acum necunoscutele, apar numai n dreapta egalitii.
Aceste ecuaii pot fi rezolvate n situaia n care se cunoate poziia iniial a receptorului
mobil i n aceste condiii, vectorul care se determin din punctul de pornire A (starting point) se
mai numte vector de pornire (starting vector). Cunoscnd vectorul de pornire se poate determina
ambiguitatea de faz iniial, precum i toate poziiile succesive ale receptorului mobil B, pn cnd
din diverse motive, se pierde semnalul de la satelii sau dac datorit unor obstrucii se
recepioneaz mai puin de 4 satelii, cauze care conduc la o nou iniializarea a msurtorilor
cinematice.
Corectitudinea i rapiditatea cu care se face iniializarea este determinant n asigurarea unor
determinri precise i cu productivitate sporit.
1.7.2 Iniializarea static
Pentru iniializarea static se dispune de trei metode:
prima metod presupune ca receptorul mobil (rover) s fie amplasat iniial pe un punct A,
cu coordonate spaiale cunoscute, pe care va sta receptorul fix, determinnd n acest fel un
vector de pornire cunoscut. In acest fel ambiguitatea va putea fi calculat cu modelul
diferenei duble din relaia (1.82), cu valori reale, fixnd apoi ntregii;
a doua metod de determinare a vectorului de pornire se poate realiza prin determinarea
acestuia prin metoda static;
a treia metod const n interschimbarea (swap) antenelor receptorului fix cu cel mobil.
Dac n punctul A se afl receptorul fix (base) i n punctul B, poziia de plecare a
receptorului mobil (rover). In aceast poziie se pornesc ambele receptoare i se las s nregistreze
cteva epoci i apoi fr a se pierde contactul cu sateliii, antena i receptorul din punctul A se mut
n punctul B i receptorul i antena din B se mut n punctul A.Se las s achiziioneze fiecare dintre
cele dou receptoare pe noile poziii, cteva epoci de msurtoare, n acest mod fiind posibil fixarea
cu precizie a vectorului de start n foarte scurt timp, de regul mai puin de 30 secunde. Practic,
metoda interschimbrii antenelor se complecteaz cu mutarea receptoarelor asupra punctului de
pornire.
1.7.3 Iniializarea cinematic
O alt aplicaie a utilizrii tehnologiei GPS cinematice, fr o iniializare static prealabil, se
utilizeaz atunci cnd poziionarea se realizeaz pentru un mobil n micare (avion n zbor,
autovehicule n micare, etc).
Metoda are la baz determinarea ambiguitilor de faze n micare, metod denumit OTF
(On The Fly). Soluia necesit o determinare instantanee a ambiguitii de faze sau o poziionare
instantanee pentru o singur epoc de msurtori.
Principala problem este legat de identificare ct mai urgent a unei poziii ct mai precis
determinate. Aceast metod se realizeaz prin declanarea procesului de calcul , pornindu-se de la
coordonate provizorii care se mbuntesc prin compensare prin metoda celor mai mici ptrate.
2. RECEPTOARE GPS
2.1 Generaliti
Receptoarele GPS reprezint practic principala component a celui de al treilea segment al
Sistemului Global de Poziionare, respectiv Segmentul Utilizator. Utilizatorii echpamentelor GPS
care recepioeaz semnalele transmise de sateliii din constelaia GPS pot fi mprii, dup
domeniul de activitate, n dou mari categorii: militari i civili. Domeniul militar reprezint de fapt
pricipalul scop pentru care a fost creiat NAVSTAR GPS. Senzori GPS sunt integrai n fiecare
echipament militar: vectori purttori, avioane, elicoptere, nave, blindate, iar fiecare infanterist
comandant de grup este dotat cu un navigator. ncepnd din anul 1985 GPS poate fi utilizat i de
ctre civili i, rnd pe rnd, majoritatea mbuntirilor aduse receptoarelor militare au devenit
accesibile i au fost aplicate i pentru receptoarele utilizate n domeniul civil.
2.2 Caracteristicile semnalului transmis de un satelit
Caracteristicile semnalului transmis de un satelit sunt:
Frecvena fundamental: 10,23 MHz
Frecvena semnalului purttor n banda L
1
=10,23 MHz x 154=1575,42 MHz
Purttoarea L
1
este modulat prin dou coduri pseudoaleatoare (PRN) C/A i P
Frecvena semnalului purttor n banda L
2
=10,23 MHz x 120=1227,60 MHz
Purttoarea L
2
este modulat numai printr-un cod pseudoaleator (PRN) P
Codul C/A (Coarse/Acquisition code, sau Civilian/Access - code) desemnat ca Serviciul
de Poziionare Standard (SPS) cu frecvena: 1,023 MHz modulat pe unda purttoare L
1
Secvena de cod PRN este diferit pentru fiecare satelit i se repet la fiecare 10
-3
sec.
Codul P (Precision - code) desemnat ca Serviciul de Poziionare Precis (PPS) cu
frecvena: 10,23 MHz modulat pe undele purttoare L
1
i L
2
Mesajul de navigaie (date cuprinznd efemeridele sateliilor, coeficienii de modelare a
ionosferei, starea sateliil or, baza de timp i coreciile ceasului) cu frecvena: 50 bps
modulat pe undele purttoare L
1
i L
2
Fig. 2.1 Semnale transmise de satelit
Acelai tip de semnal este generat i de un receptor GPS, pe una sau pe dou unde, respectiv
aceleai coduri C/A i P. n receptor se ncearc apoi corelarea celor dou semnale, cel generat i cel
recepionat, determinndu-se astfel: codurile i decalajul de timp dintre ele (observaii de cod)
precum i mesajele de navigaie. Dup demodulare se poate determina diferena de faz dintre
semnalul generat i cel recepionat (observaii de faz).
Capitolul 2. Receptoare GPS pag.33
Codul C/A este accesibil tuturor utilizatorilor GPS.
Codul P este practic generat la frecvena ceasului satelitului i de aceea rezoluia lui este de
zece ori mai bun dect a codului C/A.
Pentru a preveni utilizarea de ctre neautorizai a semnalelor transmise de sateliii GPS s-au
folosit de-a lungul timpului diferite metode de degradare a semnalului sau de criptare a codurilor.
Disponibilitatea selectiv (SA) (capit 1.3.3.1) a semnalului a reprezentat o metod de alterare
a preciziei de poziionare. Ea s-a fcut fie prin modificarea datelor efemeridelor (epsilon) sateliilor
fie prin uoara modificare a frecvenei de ceas a sateliilor.
Aplicarea SA a luat sfrit la 1 mai 2000.
Sistemul antibruiaj (AS) (capit. 1.3.3.2) reprezint o tehnic destinat evitrii bruiajului voit
al semnalului GPS cu un semnal apropiat de acesta care poate creea astfel confuzie i erori majore de
poziionare pentru ali utilizatorii sau pentru inte. Tehnica const n adugarea la codul P a unui
cod criptat W obinndu-se astfel codul Y care nu poate fi utilizat dect de utilizatorii autorizai.
Tehnica AS este activ ncepnd de la 31 Ianuarie 1994.
2.3 Constelaia GPS
Nr.satelit se refer la numrul vehicolului spaial (SV), iar Nr.PRN se refer la codul
pseudoaleator unic pentru fiecare satelit.
Ceasurile atomice ale sateliilor sunt pilotate cu rubidiu (Rb) sau cu cesiu (Cs).
Constelaia GPS complet operaional este compus din 18 satelii n Blocul II/IIA i 12
satelii n Blocul IIR, n total 30 de satelii.
Sateliii 35 i 36 au montate la bord dispozitive reflectoare speciale (corner-cube) pentru
determinarea distanelor cu laser (Satellite Laser Ranging). Determinarea distanelor pn la satelii
n acest mod permite analizarea difereniat ntre erorile ceasurilor de la bord i erorile efemeridelor
sateliilor urmrii.
Nr.PRN al satelitului 32 a fost schimbat n 01 la 28-1-93.
Blocul II/IIA a fost proiectat pentru 7.5 ani cu o durat medie a misiunilor de 6 ani. Blocul
IIR a fost proiectat pentru 10 ani cu o durat medie a misiunilor de 7.5 ani.
Tabel 2.1 Satelitii disponibili
Nr. satelit Nr. PRN Tip Ceas Lansat Utilizabil Plan Orb. Not
17 17
Bloc II
Rb 11-12-89 6-1-90 D6
15 15 Cs 1-10-90 15-10-90 D5
24 24
Bloc IIA
Cs 4-7-91 30-8-91 D1 A
25 25 Cs 23-2-92 24-3-92 A2
26 26 Rb 7-7-92 23-7-92 F2
27 27 Rb 9-9-92 30-9-92 A4
32 01 Cs 22-11-92 11-12-92 F6
29 29 Rb 18-12-92 5-1-93 F5
31 31 Rb 30-3-93 13-4-93 C3
37 07 Rb 13-5-93 12-6-93 C4
39 09 Cs 26-6-93 20-7-93 A1
35 05 Cs 30-8-93 28-9-93 B4
34 04 Rb 26-10-93 22-11-93 D4
36 06 Cs 10-3-94 28-3-94 C1
33 03 Cs 28-3-96 9-4-96 C2
40 10 Cs 16-7-96 15-8-96 E3
30 30 Rb 12-9-96 1-10-96 B2
38 08 Cs 6-11-97 18-12-97 A3
43 13 Bloc IIR Rb 23-7-97 31-1-98 F3
46 11 Rb 7-10-99 3-1-00 D2
51 20 Rb 11-5-00 1-6-00 E1
44 28 Rb 16-7-00 17-8-00 B3
41 14 Rb 10-11-00 10-12-00 F1
54 18 Rb 30-1-01 15-2-01 E4
56 16 Rb 20-1-03 18-2-03 B1
45 21 Rb 31-3-03 12-4-03 D3
47 22 Rb 21-12-03 12-1-04 E2
59 19 Rb 20-3-04 5-4-04 C3
60 23 Rb 23-6-04 9-7-04 F4
61 02 Rb 6-11-04 22-11-04 D1 B
Not:
A - Satelitul 24/PRN24 va fi mutat din planul orbital D1 pentru a face loc satelitului
61/PRN02.
B - Satelitul 61/PRN02 a fost lansat la 6 Noiembrie 2004 ora 05:39 UT i a devenit
operaional la 22 Noiembrie 2004 ora 16:23 UT.
2.4 Sateliii geostaionari SBAS (Satellite-Based Augmentation Systems)
Tabelul 2.2 Satelitii geostationari
SBAS Satelit Longitudinea orbitei Nr. PRN Not
EGNOS
Inmarsat-3-F2/AOR-E 15.5W 120 A
Artemis 21.5E 124 A
Inmarsat-3-F1/IOR-W 25E 126 B
Inmarsat-3-F5/IOR 64E 131 C
WAAS
Inmarsat-3-F4/AOR-W 54W 122
Inmarsat-3-F3/POR 178E 134
EGNOS=European Geostationary Navigation Overlay System
WAAS=Wide Area Augmentation System
Not:
A-Transmisii test intermitente.
B-Semnal test industrial.
C-Transmisii test pentru sistemul EGNOS n modul 2 fr distane.
2.5 Structura unui receptor GPS:
Un receptor GPS are n compunere dispozitive pentru recepia semnalului i pentru
procesarea acestuia.
2.5.1 Antena
Fig. 2.2. Schema recepiei i procesrii semnalului satelitar
O anten omnidirecional recepioneaz semnale de la sateliii GPS situai deasupra
orizontului. Majoritatea antenelor folosite astzi sunt antene de tip microstrip sau quad. Punctul de
referin pentru o anten GPS l reprezint centrul de faz. Cel mai important criteriu n proiectarea
antenelor l constituie sensibilitatea centrului de faz. n unele cazuri centrul de faz poate diferi, ca
poziie, de centrul geometric (mecanic) al antenei. n timpul msurtorilor centrul mecanic i punctul
de staie trebuie s se afle pe aceeai vertical. Antenele se caracterizeaz prin parametrii tehnici
constructivi: frecvenele recepionate, poziia centrului de faz fa de centrul mecanic, coreciile
de elevaie i azimut ale centrului de faz, temperaturile de lucru. Pentru micorarea influenei
efectului mutipath i nlturarea reflexiilor semnalului s-au proiectat modele speciale de antene, cea
mai cunoscut fiind antena tip Choke-Ring. Antenele pot fi proiectate numai pentru unda L
1
sau
pentru L
1
i L
2
, precum i pentru recepionarea semnalelor DGPS. De asemenea n funcie de modul
cum este integrat n echipamentul GPS antena poate fi intern sau extern. Semnalul este apoi
preamplificat, filtrat i trimis blocului de radio frecven.
2.5.2 Blocul de radio frecven
n blocul de radio frecven se realizeaz n primul rnd demodularea semnalului de coduri
procesndu-se una sau dou frecvene n funcie de tipul receptorului. Semnalele sunt apoi preluate
pe canale separate pentru fiecare satelit recepionat. Numrul de canale reprezint o caracteristic
important pentru un receptor GPS.
Primele receptoare GPS aveau un
numr limitat de canale i urmreau
sateliii secvenial. Acum
receptoarele au un numr suficient de
canale care permit urmrirea continu
(continuously tracking) a semnalelor
sateliilor. Elementele de baz ale
blocului de radio frecven sunt
oscilatoarele care genereaz
frecvenele de referin, filtrele
pentru eliminarea frecvenelor nedorite i mixerele. Simplificat, principiul este urmtorul: dou
oscilaii de amplitudini i frecvene diferite sunt multiplicate rezultnd un semnal cu dou
componente, una de nalt i una de joas frecven. Se aplic apoi un filtru trece-jos, iar semnalul
Fig. 2.3. Anten GPS
de joas frecven care rmne este utilizat n continuare. Pentru executarea msurtorile de faz se
utilizeaz dou metode diferite: tehnica de corelare a codurilor, care necesit cunoaterea unui cod
PRN i tehnica independent de cod, care se bazeaz pe ridicarea la ptrat a semnalului. Un avantaj
al ultimei metode l reprezint faptul c nu mai sunt necesre informaii legate de ceasul satelitului sau
de elementele orbitei acestuia. Ambele metode reconstruiesc unda purttoare nemodulat de la care
se ncepe msurarea fazei. Pentru a putea obine ambele purttoare chiar i n absena codului P, n
multe receptoare se aplic o metod hibrid: purttoarea L
1
este reconstituit prin corelarea codurilor
utiliznd codul C/A, iar purttoarea L
2
este reconstituit prin metoda independent de cod. n cazul
receptoarelor profesionale semnalul de la anten este separat printr-un deplexor i transmis
modulului de prelucrare analogic. Acesta const practic n dou receptoare separate pentru L
1
,
respectiv pentru L
2
, care asigur deconversia, filtrarea i n final digitalizarea semnalului. Procesarea
pe L
1
se face ncepnd cu codul C/A. Att pseudodistanele ct i msurtorile de faz sunt
determinate prin corelarea cu codul C/A local. Se proceseaz apoi codul P, dac nu este criptat,
determinndu-se pseudodistanele i msurtorile de faz prin corelarea cu codul P local. n final,
dac AS este activ msurtorile de faz se obin din corelarea codului C/A, iar pseudodistanele vor
fi derivate cu ajutorul codului P-ajuttor (P-Code aided) generat de receptor. Procesarea pe L
2
se
face n funcie de starea AS. Dac nu este activ se determin pseudodistanele i msurtorile de
faz prin corelarea cu codul P local. Dac este activ msurtorile de faz i pseudodistanele vor fi
derivate cu ajutorul codului P-ajuttor (P-Code aided) generat de receptor. Metoda codului P-
ajuttor a fost aplicat prima dat de Magnavox n 1990.
2.5.3 Microprocesorul
Microprocesorul controleaz ntregul sistem permind navigaia i obinerea coordonatelor
antenei n timp real.
2.5.4 Blocul de control
Blocul de control permite comunicarea interactiv cu receptorul. La majoritatea
receptoarelor acest dispozitiv include tastatura i ecranul pe care sunt afiate informaii de stare ale
receptorului i sateliilor.
2.5.5 Blocul de stocare a datelor
Stocarea observaiilor i a mesajelor de navigaie se face de obicei pe suporturi magnetice
amovibile (cartele PCMCIA sau CF) i mai rar pe memorii interne, caz n care este necesar i
existena unui port de comunicare pentru date.
2.5.6 Blocul de alimentare
Majoritatea receptoarelor dispun de surse de alimentare intern, baterii de acumulatori
rencrcabili NiCd, NiMh sau LiIon care asigur o autonomie de cel puin 6-8 ore. De obicei exist
i posibilitatea conectrii unor acumulatori externi sau a unor surse de curent continuu n cazul
receptoarelor de la staiile permanente de referin.
2.6 n funcie de mrimile obsevabile cu care pot opera, receptoarele GPS se pot
clasifica astfel:
2.6.1. Receptoare care opereaz cu codul C/A.
Aceste receptoare fac parte din categoria celor numite n mod curent navigatoare.
Recepionarea semnalelor de la satelii se face pe 4 pna la 12 canale. Determinarea poziiei de face
fie n sistem bidimensional (2D), latitudine, longitudine, fie n sistem tridimensional (3D), latitudine,
longitudine i altitudini elipsoidale pe elipsoidul WGS84. De asemenea poziia mai poate fi
Capitolul 2. Receptoare GPS pag.37 3
prezentat i sub form de coordonate UTM, UPS, etc. Precizia de poziionare n cazul acestor
receptoare este n medie de aproximativ 15m (Estimated Position Error). Multe dintre receptoare au
posibilitatea nregistrrii traseelor navigate i memorrii coordonatelor unui numr limitat de puncte
ntr-o memorie intern care apoi, prin intermediul unui port de comunicare, poate fi descrcat.
2.6.2. Receptoare care opereaz cu codul C/A i msurtori de faz pe unda purttoare
L
1
.
Majoritatea acestor receptoare au 12 canale. Precizia de pozitionare a acestor receptoare este
mult imbuntit prin msurtorile de faz ajungnd pn la 5m (EPE). De asemenea aceste
receptoare pot stoca n memorie mrimile msurate. Prin postprocesarea ulterioar a datelor precizia
de determinare este substanial mbuntit.
2.6.3. Receptoare care opereaz cu codul C/A si msurtori de faz pe L
1
i L
2
.
Prin tehnici speciale aceste receptoare msoar i faza purttoarei L
2
aplicnd un procedeu de
multistratificare a semnalului care are ca efect restabilirea fazei undei purttoare la jumtate din
lungimea de und. Codul P nu trebuie cunoscut deoarece el se pierde la procesare. Faza purttoarei
L
2
este apoi folosit n combinaie cu L
1
pentru reducerea influenei ionosferei asupra semnalului.
Acest lucru duce la o cretere substanial a preciziei de determinare a bazelor lungi.
2.6.4. Receptoare care opereaz cu codul C/A, codul P (Y) i msurtori de faz pe unda
purttoare L
1
.
Proiectat iniial pentru aplicaii militare, din 1989 accesibil i utilizatorilor civili, acest tip de
receptor este capabil s msoare cu precizie decimetric baze lungi de pn la 100km sau baze cu
lungimi medii (20km) n mai puin de dou ore.
2.6.5. Receptoare care opereaz cu codul C/A, codul P (Y)i msurtori de faz pe L
1
i
L
2
.
Aceste receptoare nglobeaz tehnologia de vrf n ceea ce privete componentele
constructive ct si metodele cele mai avansate de filtrare i procesare a semnalului. Toate acestea
conduc la determinarea rapid a bazelor mari (80 100 km) cu precizii centimetrice.
n afar de capacitile de recepie i prelucrare a semnalului enumerate anterior,
receptoarele GPS pot avea diverse alte mbuntiri constructive pentru creterea performanelor:
Posibilitatea recepionrii coreciilor difereniale DGPS transmise prin radio, GSM sau
Internet de la staii fixe permanente.
Posibilitatea recepionrii coreciilor difereniale transmise de sateliii geostaionari din
reelele WAAS sau EGNOS.
2.7 Clasificarea receptoarelor GPS n funcie de precizia asigurat.
2.7.1.Navigatoare
Denumite generic GPS-uri de mn (handheld GPS) aceste
receptoare lucrez numai cu codul C/A modulat pe L
1
.
Recepionarea semnalelor se face pe 8 12 canale. Precizia lor
este de 15m EPE. Majoritatea modelelor mai noi au i
posibilitatea recepionrii coreciilor DGPS de la staii terestre
sau de la sateliii din reelele WAAS sau EGNOS. n acest caz se
observ o cretere semnificativ a preciziei 1-3m. Pe lng
funcia clasic de navigare aceste receptoare mai prezint o serie
ntreag de faciliti cum sunt: memorarea coordonatelor i
atributelor pentru un numr limitat de puncte, nregistrarea traseelor navigate
(coordonate, altitudine, azimute, vitez, timp), busol electronic, altimetru,
calculator astronomic, dirijarea pilotului automat, etc. Alimentarea se face fie cu acumulatori fie de la
surse externe. Antena poate fi ncorporat sau extern detaabil. Transferul de date n i din
memoria intern a navigatorului se face prin intermediul unui port de comunicaii. Exist
echipamente dedicate utilizrii pentru autovehicole (automotive GPS) sau pentu ambarcaiuni
(marine GPS).
Productor Model Nr.Canale Semnal Precizie
Start
rece
Start
cald
Reluare Antena
Garmin eTrex 12 L1, cod C/A 15m 45s 15s 2min Intern
GPS12 12 L1, cod C/A 15m 45s 15s 2min Intern
GPSIII+ 12 L1, cod C/A 15m 45s 15s 2min
Detaabil
Quad Helix
GPSMAP 76S
12
WAAS
L1, cod C/A 15m-3m 45s 15s 2min
Intern
Quad Helix
Thales SporTrak
12
WAAS,
EGNOS,
MSAS
L1, cod C/A 3m 2min 15s 15s
Intern
Quad Helix
SporTrak Topo
12
WAAS,
EGNOS,
MSAS
L1, cod C/A 3m 2min 15s 15s
Intern
Quad Helix
Trimble GeoXT
12
WAAS
L1, cod C/A
L1, faz
3m 60s 20s 5s Intern
2.7.2.OEM
Aceste receptoare numite de obicei motoare GPS (GPS engine) sunt proiectate pentru a intra
n componena unor sisteme complexe care au nevoie fie de determinarea n mod continuu a poziiei
n care se afl la un moment dat fie au nevoie de un semnal de timp foarte precis i sincronizat.
Receptoarele au ntre 12 i 24 de canale i lucreaz att cu codul C/A ct si cu msurtori de faz pe
L
1
, iar unele dintre ele i pe L
2
. Exist i pentru acest tip de receptoare posibilitatea de a recepiona
corecii difereniale DGPS sau SBAS, iar unele dintre ele pot recepiona i procesa i semnalele de
la sateliii GLONASS. Precizia acestor receptoare variaz de la 5-8m n cazul navigaiei pn la
centimetri n cazul postprocesrii difereniale. Aceste receptoare sunt produse n diferite forme:
cip GPS (chipset) i/sau modul GPS (board) pentru aplicaii OEM, receptor ataabil direct la un
port USB, receptor integrat Compact Flash, receptor integrat Mini-Mouse, receptor ataabil la PDA,
receptor ataabil via Bluetooth
a) b) c) d)
Fig. 2.4. Componente GPS
Tabelul 2.4 Receptoare OEM
Start
rece
Start
cald
Reluare Antena
CSI Wireless Evolution OEM
12
SBAS
L1, cod C/A
L1, faz
10m-2m 50s 5s 2s Banda L
Matsushita SD Card GPS 12 L1, cod C/A 10m 1min 45s 8s Patch
CF Card GPS 12 L1, cod C/A 10m 1min 45s 8s Patch
Motorola MG4100 Chip 12 L1, cod C/A 10m-5m 40s 36s 1s Activ
u-blox
RCB-LJ GPS
Receiver Board
16
DGPS,
WAAS,
EGNOS
L1, cod C/A 3m-2m 34s 33s 1s Activ
2.7.3. Receptoare profesionale topografice L1 cod i faz
Aceste receptoare proceseaz codurile C/A i P i fac de
asemenea msurtori de faz pe L
1
. Precizia lor se ncadreaz ntre 5m
(autonom), 25cm (timp real-diferenial) i 1cm+2ppm (postprocesare
diferenial). Receptoarele au ntre 12 i 20 de canale, unele dintre ele
avnd posibilitatea de a recepiona i procesa i semnalele de la sateliii
GLONASS. Pot lucra i n timp real, cu corecii difereniale
recepionate prin modem sau telefon GSM. Pot avea antena ncorporat
n aceeai carcas cu receptorul, tastatura, ecranul i bateriile, sau toate
sau o parte din aceste componente pot fi separate i conectate ntre ele
prin cabluri sau porturi infraroii sau Bluetooth.
Tabelul 2.5. Receptoare topografice
Start
rece
Start
cald
Reluare Antena
Leica SR510 12
L1, cod
C/A
Cod P,
faz
5m-25cm
1cm+2ppm
3min 45s 10s
AT501
DGPS
GX1210
12
WAAS,
EGNOS
L1, cod
C/A
Cod P,
faz
5m-25cm
1cm+1ppm
1min 30s 3s
AX1201
DGPS
Sokkia Stratus 12
L1, cod
C/A
Cod P,
faz
2.5m-1m
5mm
2min 45s 3s Intern
Thales ProMark2 12
WAAS,
EGNOS,
L1, cod
C/A
Cod P,
3m-1m
1cm+1ppm
90s 15s 15s Quad Helix
Fig. 2.5. Tipuri de
receptoare GPS
Start
rece
Start
cald
Reluare Antena
MSAS faz
Topcon Legacy-E G 40
L1, cod
C/A
Cod P
3m-30cm
15mm H
20mm V
60s 10s 1s Extern
Trimble
4600LS
Surveyor
12
L1, cod
C/A
Faz
5m-20cm
1cm+1ppm
90s 30s 15s
Intern
Microstrip
Fig. 2.6. Tipuri de receptoare GPS+
componente topografice
2.7.4 Geodezice L1, L2 cod i faz
Receptoarele din aceast categorie utilizeaz codurile C/A i P (respectiv Y att timp ct AS
este activ) i fac msurtori de faz pe L
1
i L
2
. Receptoarele au 12 40 canale care permit
receptionarea semnalelor de la sateliii GPS, GLONASS, WAAS, EGNOS, MSAS. Precizia lor este
de 5m (autonom), 5cm (timp real-diferenial) i 5mm+0.5ppm (postprocesare diferenial).
Fig. 2.7 Tipuri de receptoare GPS - geodezice
Receptoarele pot lucra n timp real, cu corecii difereniale recepionate prin modem sau
telefon GSM. Constructiv, receptoarele pot fi compacte, antena, receptorul, tastatura, ecranul i
bateriile ncorporate n aceeai carcas, sau componentele pot fi separate i conectate ntre ele prin
cabluri sau porturi cu infrarou sau Bluetooth.
Fig. 2.8. Componente GPS
Start
rece
Start
cald
Reluare Antena
Leica SR530 24
L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
5m-25cm
1cm+1ppm
5mm+0.5ppm
3min 45s 10s
Extern
AT502
GX1230
24
WAAS,
EGNOS
L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
5m-25cm
1cm+1ppm
3mm+0.5ppm
1min 30s 3s
Extern
AX1202
Sokkia GSR2650 12
L1, cod C/A
Faz
L2, faz
1.8m-45cm
1cm
5mm
50s 40s 0.5s
Extern
SK-600
Thales ZX-Sensor 24
L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
3m
1cm+2ppm
5mm
150s 15s 5s Extern
Topcon Odyssey-E GGD
40
GPS i
GLONASS
L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
3m-30cm
10mm H
15mm V
60s 10s 1s Extern
Trimble GPS 5800
24
WAAS,
EGNOS
L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
5m-25cm
10mm
5mm
60s 30s 15s
Intern
Zephyr
2.8.Statii permanente
Receptoarele folosite pentru staii
permanente se ncadreaz n categoria
celor care fac msurtori de cod i faz
pe ambele frecvene L
1
i L
2.
Antenele
utilizate n acest caz sunt de tipul choke
ring (Dorne & Margolin model IGS).
Receptoarele au posibilitatea conectrii
la senzori meteo i la senzori de
nclinare. De asemenea sunt prevzute
cu un port special pentru generarea
semnalului de timp. Majoritatea
receptoarelor au posibilitatea conectrii
directe la reele locale (LAN) sau la
Internet. Transmisia datelor, respectiv
stocarea lor, se poate face fie direct, fie
prin intermediul conectrii la un PC.
Administrarea staiei poate fi fcut fie
local, fie de la distan (remote control)
prin intermediul programelor
specializate.
Un caz special l constituie receptoarele montate solitar cu elementele podurilor, cldirilor,
Fig. 2.9 Componente GPS
construciilor hidrotehnice, pentru urmrirea n timp real a deplasrilor acestora. Tot aici trebuie
menionate staiile permanente de monitorizare a deplasrilor crustale.
Tabelul 2.7. Receptoare GPS
Start
rece
Start
cald
Reluare Antena
Leica RS500 CORS 24
L1, cod C/A
Cod P
L2, Cod P
30 cm
3mm+0.5ppm
3min 45s 10s
Extern
AT504 IGS
GRX 1200 Pro
24
WAAS,
EGNOS
L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
5m-25cm
1cm+1ppm
3mm+0.5ppm
1min 30s 3s
Extern
AT504 IGS
Thales iCGRS 24
L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
3m-1m
3mm
120s 30s 4s
Extern
Choke Ring
2.9.Controlul utilajelor
Pentru ghidarea utilajelor terasiere sau agricole se utilizeaz
receptoare simpl sau dubl frecven care lucreaz n timp real.
Receptoarele au 12 24 de canale iar precizia de poziionare este de
1 30cm (timp real-diferenial). Cu ajutorul programelor
specializate i a servomecanismelor se poate asigura deplasarea
utilajelor pe traiectorii predefinite sau executarea spturilor i/sau
umpluturilor pn la cotele stabilite.
Tabelul 2.8
Start
rece
Start
cald
Reluare Antena
Leica MC500 24
L
1
, cod C/A
Cod P
L
2
, Cod P
30 cm
3mm+0.5ppm
3min 45s 10s
Extern
AT502
2.10. Sisteme inertiale
Acestea sunt de fapt
sisteme de 2-4 receptoare GPS
dubl frecven integrate n
aceeai carcas. Msurtorile de
cod i faz preluate de la 2-4
antene i prelucrate simultan
asigur determinarea orientrii,
respectiv a orientrii i poziiei ntr-un sistem tridimensional.
Sistemul poate lucra n timp real sau n mod DGPS pentru determinarea cu precizie a poziiei sau a
vitezei.
Tabelul 2.9
Start
rece
Start
cald
Reluare Antena
Javad JNSGyro-2
2 x 20 GPS
(GLONASS)
L
1
, cod C/A
Cod P
L
2
, Cod P
3m-1cm 60s 10s 1s
Sistem de 2
antene externe
JNSGyro-4
4 x 20 GPS
(GLONASS)
L
1
, cod C/A
Cod P
L
2
, Cod P
3m-1cm 60s 10s
1s Sistem de 4
antene externe
2.11. Sisteme mixte
Sistemul Leica SmartStation este format dintr-o staie total din seria
TPS1200 la care este ataat, coaxial cu axa vertical, modulul ATX1230
SmartAntenna. ATX1230 SmartAntenna este de fapt un receptor GPS, RTK
Fig. 2.10. Receptoare GPS
a)
b)
dubl frecven, care se integreaz i comunic cu staia total. Toate setrile, comenzile, afiajul,
funciile, operaiile i calculele specifice unui receptor GPS sunt integrate n procesorul, tastatura i
afiajul staiei totale. n acest mod cele dou instrumente, TPS i GPS, sunt perfect integrate i
permit executarea unor lucrri cu un grad foarte mare de precizie i independen.
Start
rece
Start
cald
Reluare Antena
Leica SmartStation
24
WAAS,
EGNOS
L
1
, cod C/A
Cod P, faz
L
2
, Cod P,
faz
5m-25cm
1cm+1ppm
3mm+0.5ppm
1 min 30 s 3 s
Integrat
ATX1230
Z
T

Z
CTS
S{
X
t
Y
t
Z
t
B
S
L
S

3. SISTEME DE COORDONATE UTILIZATE N TEHNOLOGIA GPS
Tehnolgia GPS este de obicei asociat cu sistemul de coordonate WGS 84. Acest sistem este
un sistem tridimensional elipsoidal i are ca baz elipsoidul WGS 84.
Receptoarele GPS colecteaz informaii de la satelit. n urma prelucrrii semnalului primit de
la satelii (Capitolul 6) coordonatele rezult pe elipsoidul WGS 84. n ara noastr, dup cum este
bine cunoscut, se utilizeaz sistemul de coordonate Stereografic 1970. Acest sistem are ca elipsoid
de baz, elipsodul Krasovski. n acest capitol sunt trecute n revist doar sistemele de coordonate,
transformrile de coordonate fiind de fapt un alt capitol. Primul pas spre ajungerea la sistemul de
coorodonate Stereografic 1970 const n trecerea coordonatelor de pe elipsoidul WGS 84 pe
elipsoidul Krasovski. Sigur c dup ce sunt aduse pe elipsoidul Krasovski, acestea pot fi proiectate i
pe alte plane, cunoscute i la noi cum ar fi Gauss fus de 6 sau Gauss fus de 3, UTM, etc. n cazul
sistemelor locale, trecerea se face de obicei prin sistemul Stereografic 1970 sau Gauss pe baza unor
puncte comune.
n cazul acestui curs vom prezenta sistemele de coordonate tridimensionale natural i
elipsoidal, sistemele plane Stereografic 1970, Gauss Kruger i UTM.
3.1 Sisteme de coorodonate naturale
Termenul natural definete suprafaa de referin a sistemului de coorodonate, n cazul
nostru Geoidul. De asemenea, mrimile care definesc sistemul sau coordonatele sunt referite tot n
funcie de elemente naturale (latitudine i longitudine astronomic). Acest sistem de coordonate nu
este folosit n calculele geodezice deoarece suprafaa de referin, geoidul, este greu calculabil
(Volumul I, Capitolul 2.2). Din acest motiv, n mod frecvent se utilizeaz ca suprafa de referin
elipsoidul de rotaie sau sfera de raz medie Gauss.
3.1.1. Sistemul de coordonate cartezian geocentric
Sistemul de coordonate cartezian geocentric (Figura 3.1) are ca suprafa de referin
geoidul. Este sistemul de coorodonate fundamental al geodeziei. Este un sistem de coordonate
tridimensional rectangular cu centrul n centrul de mas al Pmntului. Poziia unui punct oarecare P
de pe suprafaa Pmntului este definit att n sistem tridimensional ct i n coordonate
astronomice. Cele trei axe rectangulare sunt:
- Axa Z este axa polilor;
- Axa X este n planul ecuatorului i intersecteaz meridianul 0;
- Axa Y este perpendicular pe celelalte dou, situat n planul ecuatorului, cu sensul
pozitiv spre est.
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.45
Z
T

Z
CTS
S{
X
t
Y
t
Z
t
B
S
L
S

Z
T

Z
CTS
CIO
X
T
M
S{
X
t
Y
t
Z
t
B
S
L
S

G
P
n
X
CTS
(GAM) Geoidul
sfer concentric
cu Sfera Cereasc
urma meridianului
instantaneu al
punctului S
Figura 3.1. Principalele sisteme de coordonate naturale. Sistemul de coordonate natural
Coordonatele astronomice sunt:
- latitudinea astronomic, notat ;
- longitudinea astronomic, notat .
Pentru a defini poziia punctului nu pe geoid ci pe suprafaa terenului, acestor dou
coorodonate li se adaug altitudinea ortometric, notat H
OR
.
Latitudinea astronomic, , a punctului S este unghiul format de verticala punctului S cu
planul ecuatorial al geoidului. Longitudinea astronomic, , este unghiul diedru format de meridianul
astronomic al punctului Greenwich cu meridianul punctului S. Altitudinea ortometric, H
OR
, este
diferena pe vertical, msurat pe verticala locului, dintre punctul S de pe suprafaa terenului i
punctul n care verticala punctului S neap geoidul. Fizic, verticala unui punct oarecare S este dat
de firul cu plumb. Toate observaiile geodezice sunt referite la verticala locului, care trebuie s
coincid cu axa vertical a oricrui aparat geodezic (staie total, receptor GPS, nivel) amplasat n
punctul respectiv.
3.1.2. Sistemul astronomic local.
Sistemul de coordonate prezentat mai sus este un sistem tridimensional i nu poate fi utilizat
n lucrrile topografice curente. Pe ntinderi mici este nevoie ca suprafeele de teren s fie prezentate
pe planuri. Orice suprafa de teren este de la sine neles c este o calot sferic. n momentul
proiectrii pe un plan se produc anumite rupturi, apar anumite erori pe distane, pe unghiuri, n
calculul suprafeelor. Dac planul pe care se proiecteaz suprafaa de interes este tangent la
suprafaa respectiv (o suprafa mic), atunci deformaiile datorate proieciei sunt minime. Planul
nou creat trebuie s aib un sistem de coordonate local plan bine definit. De asemenea, trebuie
definit datumul de referin (Capitolul 6 din Cursul de topografie geodezie, Volumul II). Ca punct
fundamental sau de origine al sistemului de coordonate (topocentru) poate fi ales punctul P de pe
suprafaa pmntului. Oricare punct de pe suprafaa fizic a Pmntului poate deveni origine a unui
sistem de coordonate (topocentru). Acest nou sistem de coordonate (Figura 3.1), astronomic local,
are axele definite astfel:
- planul orizontal x
a
y
a
este perpendicular pe direcia gravitii;
- axa x
a
este situat n meridianul local al punctului P (originea sistemului), deci cu sensul
pozitiv spre nordul geografic;
- axa y
a
are sensul pozitiv spre estul astronomic i este perpendicular att pe axa x
a
ct i
pe direcia gravitii;
- altitudinea, H
OR
, definit i mai sus, este ndreptat dup tangenta la direcia gravitii, cu
sensul pozitiv ctre zenitul astronomic.
Orice alt punct din vecintatea punctului P i vizibil din acest punct, poate fi determinat n
acest sistem de coordonate prin msurtori clasice (direcii, distane, unghiuri zenitale) sau GPS.
Msurtorile clasice sunt denumite i coordonate astronomice polare locale:
- D - distana nclinat dintre cele dou puncte;
- - azimutul astronomic al punctului de staie n raport de punctul nou, R;
- - unghiul zenital, format ntre verticala locului punctului P i direcia PR;
Coordonatele astronomice polare locale care definesc poziia punctului nou R n sistemul
astronomic local pot fi transformate n coordonate naturale locale, respectiv x
a
y
a
H
OR
, pentru punctul
R.
0
0
0
0
cos
sin sin
sin cos
D
Z
Y
X
X
a
a
a
a
(3.1)
3.2 Sisteme de coordonate convenionale
Dup cum am precizat anterior, n practica geodezic, geoidul este nlocuit cu un elipsoid de
rotaie. Alegerea unui elipsoid de rotaie nu se face ntmpltor. Este necesar ca elipsoidul ales s fie
foarte apropiat de geoid n zona de interes. n prezent se utilizeaz elipsoidul WGS84 care
aproximeaz cel mai bine geoidul i este utilizat de toate rile care efectueaz determinri GPS.
3.2.1 Ecuaiile parametrice ale elipsoidului de rotaie.
Elipsoidul de referin, adic elipsoidul folosit la un moment dat, ntr-o ar sau mai multe
ri, pentru rezvolvarea problemelor geodezice, este un elipsoid de rotaie cu turtire mic la poli.
P
P
/
A
W
G
L
B
O
x
X
Y
S
/
o
H n o r m a l a l a e l i p s o i d
E
S
Z
X

(
n
o
r
d

g
e
o
d
e
z
i c
)
g
Z

(
z
e
n
i t

g
e
o
d
e
z
i c
)
g
Y
( e s t g e o d e z i c )
g
S
/ /
A
/

/
R
/ /
R
A
D
o
E
Fig. 3.2 Principalele sisteme de coordonate naturale. Sistemul de coordonate elipsoidal
Ecuaia general a unui elipsoid de rotaie, exprimat sub form impicit:
0 1
b
Z
a
Y X
2
2
2
2 2
+
+
(3.2)
este puin folosit n geodezia elipsoidal.
Parametrii geometrici prin care se poate defini, geometric, un elipsoid de rotaie sunt:
Z
O W
Y
X
E
S
/ / /
S
/ /
S
/
P
/
n
E
P
S
B
L
r
a
z = Z
S
Z
s
B
r = x
S
/ / /
O
x
9
0 +
B
b
Fig. 3.3 Semiaxa mare (raza ecuatorial)
OW OE a
- semiaxa mic; (3.4)
/
OP OP b
- turtirea (geometric); (3.5)
2 2
b a E
- excentricitatea liniar; (3.6)
2
2 2
a
b a
e

- prima excentricitate (numeric); (3.7)
2
2 2
/
b
b a
e

- a doua excentricitate (numeric); (3.8)
2
2
b
a
c - raza de curbur polar. (3.9)
Primii trei parametri se mai numesc i parametri geometrici principali.
Definirea elipsoidului de rotaie se face prin doi parametri geometrici (din cei menionai),
dintre care unul trebuie s fie liniar.
n tabelul 3.1 se prezint valorile numerice ale parametrilor a i f pentru elipsoizii de referin
care au fost utilizai n decursul anilor n ara noastr, precum i pentru elipsoidul recomandat de
AIG n anul 1980.
Tabelul 3.1 Elipsoizi de referin folosii n Romnia
Denumirea elipsoidului
de referin
Anul
determinrii
Semiaxa mare a
[m]
Turtirea
numeric
f
Perioada de
utilizare n
Romnia
Bessel 1841 6 377 397,115 1:299,1528 1873-1916
Clarke 1880 6 378 243,000 1:293,5 1916-1930
Hayford 1909 6 378 388,000 1:297,0 1930-1951
Krasovski 1940 6 378 245,000 1:298,3 1951-prezent
Sistemul geodezic de
referin 1980
1980 6 378 137,000 1:298,257 -
WGS - 84 1,984 6 378 137,000 1:298,25722 1990-prezent
Relaiile principale de legtur dintre parametrii geometrici ai elipsoidului de rotaie sunt:
( )
n
n
a f a b
+

1
1
1 (3.10)
( )
2 2 2
1 e a b (3.11)
2
2
1
1
1 1 1
e
e f
+
(3.12)
2
2
2 2
1
2
e
e
f f e
+
(3.13)
2
2
2
2
2
1 1
2
e
e
f
f f
e

(3.14)
a
E
e (3.15)
b
E
e
(3.16)
Prin dezvoltri n serie se obine de asemenea:
...
8
3
4
...
8 2
4 2 4 2
+
+ +
e e e e
f (3.17)
n geodezia elipsoidal se opereaz frecvent cu ecuaiile parametrice, n funcie de
coordonatele B i L, adic:
X = X (B, L);
Y = Y (B, L);
Z = Z (B, L).
Pentru deducerea acestora este util s se determine, n prealabil, ecuaiile parametrice ale
elipsei meridiane:
x = x (B); z = z (B),
deoarece legtura dintre coordonatele X, Y, Z i respectiv x, z (fig. 3.2) este imediat:
X = x cos L; Y = x sin L; Z = z. (3.18)
Ecuaia elipsei meridiane sub form implicit este:
( ) 0 1
b
z
a
x
z , x f
2
2
2
2
+ (3.19)
sau, n funcie de (3.11):
( ) 0 a
e 1
z
x z , x f
2
2
2
2

+ (3.20)
Coeficientul unghiular al tangentei la elips n punctul S (fig. 3.2, b) poate fi exprimat sub
forma:
( ) B ctg B 90 tg
dx
dz
+ (3.21)
sau sub forma:
( )
z
x e 1
f
f
dx
dz
2
x
z

(3.22)
Din egalarea ultimelor dou relaii rezult:
B sin e 1
B cos a
x
2 2
(3.23)
Introducnd expresia (3.23) n (3.20) se obine:
( )
B sin e 1
B sin e 1 a
z
2 2
2
(3.24)
iar, n continuare, din relaia (3.23):
cos
n
(3.25)
Ultimele dou relaii reprezint ecuaiile parametrice ale elipsei meridiane n funcie de
latitudinea geodezic B. Pentru scrierea mai concentrat a acestor ecuaii, precum i pentru uurarea
calculelor practice, se folosesc frecvent urmtoarele funcii auxiliare:
B sin e 1 W
2 2

(3.26)
2 2 2
1 B cos e 1 V +
(3.27)
unde:
B cos e
(3.28)
Folosind relaiile de legtur dintre parametrii elipsoidului de referin (3.10) - (3.17),
rezult:
V
c
W
a
(3.29)
n acest mod, ecuaiile parametrice ale elipsei meridiane (3.24) i (3.25) se pot exprima i
sub forma:
( ) ( )
V
B sin e 1 c
W
B sin e 1 a
z
V
B cos c
W
B cos a
x
2 2

(3.30)
Utiliznd aceste ecuaii, precum i relaiile (3.18) rezult ecuaiile parametrice ale
elipsoidului de rotaie:
( ) ( )
V
B sin e 1 c
W
B sin e 1 a
Z
V
L sin B cos c
W
L sin B cos a
Y
V
L cos B cos c
W
L cos B cos a
X
2 2

(3.31)
3.2.2. Sistemul global elipsoidal.
Sistemul global elipsoidal este similar cu sistemul cartezian global geocentric. Originea
sistemului este n imediata apropiere a centrului sistemului cartezian global geocentric, respectiv ct
mai aproape de centrul de mas al Pmntului. De asemenea, cele trei axe de coordonate sunt
apropiate pn la coinciden cu axele de coordonate ale sistemului cartezian global geocentric. Este
de asemenea un sistem de coordonate tridimensional rectangular. Poziia unui punct oarecare P de
pe suprafaa Pmntului este definit att n sistem tridimensional elipsoidal ct i n coordonate
elipsoidale (latitudinea i longitudinea elipsoidal) (figura 3.2). Cele trei axe rectangulare sunt:
- Axa Z este ct mai aproape de axa polilor geografici;
- Axa X este n planul ecuatorului elipsoidal i intersecteaz meridianul 0 al elipsoidului
respectiv;
- Axa Y este perpendicular pe celelalte dou, situat n planul ecuatorului elipsoidului, cu
sensul pozitiv spre est.
Coordonatele elipsoidale, analog coordonatelor astronomice sunt:
- latitudinea geodezic, notat B;
- longitudinea geodezic, notat L.
Pentru a defini poziia punctului nu pe elipsoid ci pe suprafaa terenului, acestor dou
coorodonate li se adaug altitudinea elipsoidal, notat H
E
.
Latitudinea geodezic, B, a punctului P este unghiul format de normala la elipsoid n punctul
P cu planul ecuatorului elipsoidului de referin. Longitudinea geodezic, L, este unghiul diedru
format de meridianul geodezic al punctului P cu meridianul geodezic al punctului Greenwich.
Altitudinea elipsoidal, H
E
, este diferena pe vertical, msurat pe normala la elipsoid a punctului P,
dintre punctul P de pe suprafaa terenului i punctul n care normala le elipsoid a punctului P
neap elipsoidul.
De remarcat c meridianul 0
0
al elipsoidului nu corespunde cu meridianul 0
0
al geoidului. De
asemenea, n mod normal, fiecare elipsoid are alt origine pentru meridianul 0
0
i alt poziie a
ecuatorului. De exemplu, ntre elipsoidul Krasovski i elipsoidul WGS84 este o diferen de circa 1
pe longitudine i circa 6 pe latitudine la nivelul rii noastre.
3.2.3. Sistemul elipsoidal local.
Aa cum am definit sistemul astronomic local, tot astfel este definit i sistemul elipsoidal
local (Figura 3.2).
Sistemul de coordonate, elipsoidal local, are axele definite astfel:
- planul orizontal x
e
y
ae
este perpendicular pe normala la elipsoid;
- axa x
e
este situat n meridianul geodezic al punctului P (originea sistemului), deci cu
sensul pozitiv spre nordul geodezic;
- axa y
e
are sensul pozitiv spre estul geodezic i este perpendicular att pe axa x
e
ct i pe
normala la elipsoid;
- altitudinea, H
E
, definit i mai sus, este ndreptat dup normala la elipsoid, cu sensul
pozitiv ctre zenitul geodezic.
Coordonatelor astronomice polare le corespund coordonatele elipsoidale polare locale:
- D - distana nclinat dintre cele dou puncte;
- A - azimutul astronomic al punctului de staie n raport de punctul nou, R;
-
E
- unghiul zenital, format ntre normala la elipsoid a punctului P i direcia PR;
Coordonatele elipsoidale polare locale care definesc poziia punctului nou R n sistemul
elipsoidal local pot fi transformate n coordonate elipsoidale locale, respectiv x
e
y
e
H
E
, pentru punctul
R.
0
0
0
0
a
a
a
a
cos
sin sin
sin cos
D
Z
Y
X
X

(3.32)
3.3 Sisteme de coorodonate plane
3.3.1 Sistemul de coordonate Stereografic 1970
Proiecia stereografic 1970 este proiecia oficial folosit n prezent n Romnia.
3.3.1.1. Definiie i caracteristici principale. Proiecia azimutal perspectiv plan secant are
polul proieciei n punctul Q
o
de coordonate B
o
= 46 i L
o
= 25 est Greenwich. Proiecia a fost
adoptat ncepnd cu luna septembrie 1971 cnd a fost emis decretul nr. 305 cu privire la activitatea
geodezic, topo-fotogrammetric i cartografic. A fost preluat, ca suprafa de referin,
elipsoidul Krasovski. Avantajul aceste proiecii este reprezentarea ntregii ri pe un singur plan.
Cercul de deformaie nul are raza de 201.718 m i reprezint intersecia planului secant cu
elipsoidul de rolaie. Originea sistemului de axe de coordonate rectangulare este n punctul Q
o
, axa
x fiind ndreptat ctre nord, iar axa y ctre est.
3.3.1.2. Formulele de transformare a coordonatelor B, L n x, y i respectiv x, y n B, L se
bazeaz pe formule cu coeficieni constani (Flie & Struu, 1957, Calistru & Munteanu, 1975
. a.).
Formulele cu coeficieni constani sunt exprimate n funcie de diferena de latitudine B i
de diferena longitudine L dintre punctul care se transcalculeaz (de coordonate B, L) i polul
proieciei Q
o
. S-au folosit metodele propuse de Vladimir Hristov n anul 1937 care constau n
dezvoltarea n serie Taylor, n jurul punctului central Q
o
, a tuturor elementelor care depind de
latitudine (latitudinea izometric q, raza paralelului r, etc.). Coeficienii constani sunt derivatele
calculate n punctul central. Operaiunile de transcalcul ncep prin calcule pregtitoare:
a. Transformarea coordonatelor geodezice B, L n coordonate rectangulare x, y.
0 0
L L L B B B
(3.33)
4 4
10 10

L L B B (3.34)
ntr-o prima etap se calculeaz coordonatele x
/
i y
/
n plan tangent la elipsoid:
5
15
5
05
3 3
33
3 2
23
3
13
3
03
5
51
4
41
3
31
2
21 11 01
6
06
2 4
42
2 3
32
2 2
22
2
12
2
02
6
60
5
50
4
40
3
30
2
20 10 00
L B b L b
L B b L B b L B b L b
L B b L B b L B b L B b L B b L b y
L a
L B a L B a L B a L B a L a
B a B a B a B a B a B a a x
+ +
+ + + + +
+ + + + + +
+
+ + + + + +
+ + + + + + +
(3.35)
Valorile coeficienilor constani sunt:
a
oo
= 0,0000000 a
o2
= 3752,1457111 a
o4
= 0,3359127 a
o6
= -0,0000575
a
1o
= 308758,9579813 a
12
= -99,9280966 a
14
= -0,0622287
a
2o
= 75,3584967 a
22
= -6,6748691 a
24
= 0,0002261
a
3o
= 60,2162733 a
32
= -0,0713046
a
4o
= -0,0148571 a
42
= -0,0025911
a
5o
= 0,0142609
a
6o
= -0,0215834
b
o1
= 215179,4208377 b
o3
= -23,2138674 b
o5
= -0,0086455
b
11
= -10767,8386289 b
13
= -1,9281015 b
15
= 0,0004969
b
21
= -128,6600287 b
23
= 0,1316098
b
31
= -2,1060912 b
33
= 0,0023711
b
41
= -0,0495324
b
51
= 0,0004263
n urmtoarea etap se determin coordonatele n planul secant:
c y y c x x
(3.36)
n care: c = 0,999750000.
Pentru determinarea coordonatelor finale fa de originea Q
0
, se adaug valorile 500.000 pe
x i pe y.
b. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y n coordonate geodezice B, L.
i pentru aceast transformare sunt necesare urmtoarele calcule pregtitoare:
Trecerea coordonatelor plane rectangulare x, y din planul secant n planul tangent;
c y y c x x
(3.37)
n care: c
/
= 1,000250063.
Pentru omogenizarea ecuaiilor coordonatele rectangulare x
/
i y
/
se multiplic n prealabil
cu factorul 10
-5
.
Transformarea coordonatelor rectangulare x, y din plan tangent n coordonate geodezice B,
L se realizeaz cu relaiile:
5
15
5
05
3 3
33
3 2
23
3
13
3
03
5
51
4
41
3
31
2
21 11 01
6
06
4 2
24
4
14
4
04
2 4
42
2 3
32
2 2
22
2
12
2
02
5
50
4
40
3
30
2
20 10 00
y x b y b
y x b y x b y x b y b
y x b y x b y x b y x b y x b y b L
y a
y x a y x a y a
y x a y x a y x a y x a y a
x a x a x a x a x a a B
+ +
+ + + + +
+ + + + + +
+
+ + + +
+ + + + + +
+ + + + + +
(3.38)
a'
oo
= 0,0000000 a'
o2
= -26,2457302 a'
o4
= 0,0033123 a'
o6
= -0,0000002
a'
1o
= 3238,7724276 a'
12
= -0,6202059 a'
14
= 0,0001735
a'
2o
= -0,2560279 a'
22
= -0,0099813 a'
24
= 0,0000055
a'
3o
= -0,0662169 a'
32
= -0,0001893
a'
4o
= 0,0000313 a'
42
= -0,0000031
a'
5o
= 0,0000024
b'
o1
= 4647,2845596 b'
o3
= -0,5020804 b'
o5
= 0,0001125
b'
11
= 75,3195104 b'
13
= -0,0289995 b'
15
= 0,0000109
b'
21
= 1,5062413 b'
23
= -0,0011247
b'
31
= 0,0289995 b'
33
= -0,0000363
b'
41
= 0,0005624
b'
51
= 0,0000109
3.3.1.3. Deformaiile n proiecia stereografic 1970. Deformaia liniar, descris n (cap.
5, vol 1) are aceeai valoare pe vertical i almucantarat:
2
cos
1
2
z

(3.39)
n proiecia stereografic 1970 deformaiile liniare n interiorul cercului de secan sunt
negative, ajungnd pn la -25 cm n polul Q
o
al proieciei. Pe linia cercului de secan deformaiile
liniare sunt nule, iar n afara cercului de secan deformaiile liniare sunt pozitive.
Rezult pentru deformaia unghiular (vol 1, cap. 5, 5.3.3):
0
2
sin
+
b a
b a
(3.40)
adic proiecia stereografic 1970 este conform. Modulul de deformaie a suprafeelor (vol 1,
cap. 5, 5.3.2), este:
2
cos
1
4
2
z
p
(3.41)
3.3.2 Sistemul de coordonate Gauss Kruger
Proiecia Gauss-Krger. Aceast proiecie a fost introdus n ara noastr n anul 1951.
Din anul 1971, n lucrrile civile, proiecia Gauss-Krger a fost nlocuit cu proiecia stereografic
1970. Specialitii militari folosesc n continuare proiecia Gauss-Krger.
3.3.2.1. Definiie i caracteristici principale. Proiecia Gauss-Krger este o proiecie
cilindric transversal, conform i are ca suprafa de referin elipsoidul Krasovski. Specific
proieciei este reprezentarea elipsoidului pe fuse, adic pe poriuni delimitate de meridiane situate la
latitudini diferite, n funcie de scopul urmrit. Astfel, fusele pot fi de 6 sau de 3 sau mai mici
(pentru reprezentri la scri mari). Orice fus, indiferent de mrime, are un meridian axial, a crui
longitudine B
o
este precizat n raport de meridianul origine. Conform unei nelegeri internaionale,
aceeptat i de ara noastr, numerotarea fuselor de 6 se face cu cifre arabe, de la 1 la 60, spre est,
de la meridianul de 180, care separ fusele numrul 1 (cuprins ntre 174 i 180 longitudine
vestic) i numrul 60 (cuprins ntre 174 i 180 longitudine estic). ara noastr se reprezint n
fusele de 6 cu numrul 34 (B
o
= 21 est Greenwich) i numrul 35 (B
o
= 27 est Greenwich).
Meridianul axial al fusului se reprezint n plan printr-o linie dreapt, care se ia ca ax O|0
(sensul pozitiv spre nord) a sistemului de coordonate plane pentru fusul respectiv. Axa Oy este
perpendicular pe axa Ox i cu sensul pozitiv spre est.
3.3.2.2. Formulele de transformare a coordonatelor B, L n x, y i respectiv x, y n B, L se
bazeaz pe formule cu coeficieni constani (Flie & Struu, 1957, Calistru & Munteanu, 1975
. a.), principiile de deducere a acestora fiind similare cu cele descrise n (vol 1, cap. 5, 5.5.1.5.).
a. Transformarea coordonatelor geodezice B, L n coordonate rectangulare x, y.
i n aceast transformare sunt necesare unele calcule pregtitoare:
0 0
L L L B B B
(3.42)
n care B
o
= 46, iar L
o
= longitudinea meridianului axial al fusului respectiv.
4 4
10 10

L L B B (3.43)
ntr-o prima etap se calculeaz coordonata x i coordonata y raportate la fusul respectiv:
5 2
25
5
15
5
05
3 4
43
3 3
33
3 2
23
3
13
3
03
4
41
3
31
2
21 11 01
4 3
34
4 2
24
4
14
4
04
2 4
42
2 3
32
2 2
22
2
12
2
02
4
40
3
30
2
20 10 00
L B b L B b L b
L B b L B b L B b L B b L b
L B b L B b L B b L B b L b y
L B a L B a L B a L a
L B a L B a L B a L B a L a
B a B a B a B a a x
+ + +
+ + + + + +
+ + + + +
+ + + +
+ + + + + +
+ + + + +
(3.44)
Valorile coeficienilor constani sunt urmtoarele:
a
oo
= 0,0000000 a
o2
= 3752,14570 a
o4
= 1,40331
a
1o
= 308758,95802 a
12
= -12,09428 a
14
= -0,22026
a
2o
= 75,36064 a
22
= -17,64146 a
24
= -0,00525
a
3o
= -0,06459 a
32
= 0,01607 a
34
= 0,00135
a
4o
= -0,05909 a
42
= 0,01396
b
o1
= 215179,42083 b
o3
= -2,80957 b
o5
= -0,03070
b
11
= -10767,83826 b
13
= -8,05441 b
15
= -0,00004
b
21
= -254,69196 b
23
= 0,42862 b
25
= 0,00069
b
31
= 4,13843 b
33
= 0,02170
b
41
= 0,05360 b
43
= -0,00083
Coordonata final x rezult din: x = x + x
o
, n care x
o
= 5096175,747 m.
b. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y n coordonate geodezice B, L.
Iniial se calculeaz diferena x = x - x
o
n care x
o
a fost definit anterior.
Pentru omogenizarea calculelor de transformare, coordonatele rectangulare x i y se
multiplic cu factorul 10
-5
.
5 3
35
5 2
25
5
15
5
05
3 5
53
3 4
43
3 3
33
3 2
23
3
13
3
03
5
51
4
41
3
31
2
21 11 01
4 3
34
4 2
24
4
14
4
04
2 5
52
2 4
42
2 3
32
2 2
22
2
12
2
02
5
50
4
40
3
30
2
20 10 00
y x b y x b xy b y b
y x b y x b y x b y x b xy b y b
y x b y x b y x b y x b xy b y b L
y x a y x a xy a y a
y x a y x a y x a y x a xy a y a
x a x a x a x a x a a B
+ + + +
+ + + + + + +
+ + + + + +
+ + + +
+ + + + + + +
+ + + + + +
(3.45)
Coeficienii constani de mai sus au valorile:
a'
oo
= 0,0000000 a'
o2
= -26,2457302 a'
o4
= 0,0043872
a'
1o
= 3238,7724270 a'
12
= -0,8191913 a'
14
= 0,0002442
a'
2o
= -0,2560280 a'
22
= -0,0131746 a'
24
= 0,0000090
a'
3o
= -0,0001115 a'
32
= -0,0002819 a'
34
= 0,0000003
a'
4o
= 0,0000208 a'
42
= -0,0000057
a'
5o
= 0,0000000 a'
52
= -0,0000001
b'
o1
= 4647,2845610 b'
o3
= -0,59725451 b'
o5
= 0,00014563
b'
11
= 75,3195100 b'
13
= -0,03516938 b'
15
= 0,00001478
b'
21
= 1,7917640 b'
23
= -0,00145632 b'
25
= 0,00000090
b'
31
= 0,0351694 b'
33
= -0,00004925 b'
35
= 0,00000004
b'
41
= 0,0007282 b'
43
= -0,00000151
b'
51
= 0,0000149 b'
53
= -0,00000004
b'
61
= 0,0000030
Pentru calculul coordonatelor B i L se folosesc formulele (3.42).
3.3.2.3. Deformaiile n proiecia Gauss-Krger.
Modulul de deformaie liniar (vol 1, cap. 5, 5.3.1) are forma:
4
4
2
2
24 2
1
R
y
R
y
+
+ (3.46)
n care y
/
este deprtarea punctului considerat fa de meridianul axial.
Se observ c deformaia liniar crete cu ptratul deprtrii fa de meridianul axial i este
nul pe acesta.
Deformaia unghiular (vol 1, cap. 5, 5.3.3) este nul deoarece semiaxele elipsei
deformaiilor sunt egale.
Modulul de deformaie a suprafeelor (vol 1, cap. 5, 5.3.2):
p =
5.
3.3.3 Sistemul de coordonate UTM
Proiectia UNIVERSAL TRANSVERSAL MERCATOR (UTM)
Proiecia MERCATOR este o proiecie cilindric i are mai multe variante, n funcie de
poziia cilindrului. Cand cilindrul este tangent la ecuatorul elipsoidului, proiectia este normal sau
direct. Cnd cilindrul este tangent la un meridian dat, proiecia este transversal. Proiecia
MERCATOR a fost definit n anul 1569 de catre matematicianul olandez GERHARD KREMER
cunoscut i sub pseudonimul MERCATOR (1512-1594). Varianta normal a fost folosit iniial de
MERCATOR i descris apoi de WRIGHT (1599). Varianta transversal a fost descris de
LAMBERT in anul 1772, dezvoltat de GAUSS intre anii 1825-1830 i adaptat pentru cartografie
de KRUGER n anul 1912. Datorita acestui fapt, varianta transversal poart i numele de proiecie
conform GAUSS-KRUGER. n anul 1950 s-a nceput elaborarea unui sistem de referin universal,
pentru ntreaga suprafa terestr, introdus pentru hrile topografice utilizate de rile membre
NATO denumit UTM (Universal Transversal Mercator). Prin sistemul de proiectie UTM se poate
reprezenta aproape ntreaga suprafa a globului terestru cu exceptia zonelor polare.
Sistemul UTM acoper suprafaa cuprins ntre paralela de 80
o
latitudine sudica i paralela
de 84
o
latitudine nordica. Datorita acestui fapt fusele terestre cu latime de 6
o
in longitudine (definite
la fel ca si in proiectia GAUSS-KRUGER) cuprinse intre aceste paralele poarta denumirea de zone.
Peste limita de 84
o
latitudine nordica pana la pol, respectiv peste limita de 80
o
latitudine sudica pana
la pol se aplica un alt sistem de proiectie denumit UPS (Universal Polar Stereografic).
Sistemul UTM este deosebit de alte proiectii cilindrice prin faptul ca parametrii proiectiei
UTM au fost calculati pentru mai multi elipsoizi de referinta diferiti, in scopul de a ajunge la o
unificare mondiala, astfel: CLARKE 1886 (America de Nord), CLARKE 1880 (Africa), BESSEL
1841 (fostele tari sovietice, Japonia si partea de sud-est a Asiei), EVEREST 1830 (India si partile
alaturate ale sud-estului Asiei) si HAYFORD 1909 (celelalte parti ale lumii). In urma progreselor
facute in geodezia spatiala, in anul 1984 s-a introdus proiectia UTM pe elipsoidul asociat sistemului
WORLD GEODETIC SYSTEM 1984, determinat cu ajutorul satelitilor artificiali ai Pamantului.
Elipsoidul de rotatie ales astfel este WGS84, folosit pentru utilizarea in scopuri militare si civile a
sistemului de pozitionare cu sateliti GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM).
Parametrii care definesc un elipsoid (pentru urmatoarele definitii se vor considera toate
lungimile exprimate in metri si toate coordonatele geografice in radiani, daca nu este specificat
altceva) sunt stabiliti dupa cum urmeaza:
(pentru emisfera Sudica si Vestica se foloseste notatia negativa)
a = semiaxa mare a elipsoidului
b = semiaxa mica a elipsoidului
f = turtirea =
a
b a
e
2
= (prima excentricitate)
2
=
2
2 2
a
b a
= f (2-f)
e
2
= (a doua excentricitate)
2
=
2
2 2
b
b a
=
2
2
1 e
e
=
2
) 1 (
) 2 (
f
f f
n =
b a
b a
+
=
f
f
2

= raza de curbura a meridianului =
2 / 3 2 2
2
) sin 1 (
) 1 (
e
e a

= raza de curbura in primul vertical =
2 / 1 2 2
) sin 1 ( e
a
(1+e
2
cos
2
)
S = arcul de meridian = A
- Bsin2
+Csin4
-Dsin6
+Esin8
unde:
...] ) (
64
81
) (
4
5
1 [
5 4 3 2
+ + + n n n n n a A
...]
64
55
) (
8
7
[
2
3
5 4 3 2
+ + + n n n n n a B
...] ) (
4
3
[
16
15
5 4 3 2
+ + n n n n a C
...]
16
11
[
48
35
5 4 3
+ + n n n a D
...] [
512
315
5 4
+ n n a E (E 0.03mm)
Parametrii proiectiei UTM sunt definiti dupa cum urmeaza:
= latitudinea
= longitudinea
= latitudinea piciorului perpendicularei duse din punct pe meridianul central
o
= longitudinea originii proiectiei (meridianul central)
o
= diferenta longitudinii fata de meridianul central
k
o
= factorul de scara central care reprezinta o reducere arbitrara aplicata tuturor lungimilor
geodezice pentru a reduce deformarea maxima de scara a proiectiei = 0.9996
k = factorul de scara in punctul de lucru pe proiectie
FN = Fals Nord (0m pentru emisfera Nordica si 10000000m pentru emisfera Sudica)
FE = Fals Est (500000m)
E = E FE
E = valoarea coordonatei rectangulare Est
N = valoarea coordonatei rectangulare Nord
C = convergenta meridianelor
Termenii utilizati in calculul ecuatiilor generale ale proiectiei UTM sunt:
T
1
= Sk
o
T
2
=
2
cos sin
o
k
T
3
= ) cos ' 4 cos ' 9 tan 5 (
24
cos sin
4 4 2 2 2
3

e e
k
o
+ +
T
4
=
) cos ' tan 192 cos ' tan 600 cos ' 88 cos ' tan 680 cos ' 324
cos ' 445 cos ' tan 330 cos ' 270 tan tan 58 61 (
720
cos sin
8 8 2 6 6 2 8 8 4 4 2 6 6
4 4 2 2 2 2 2 4 2
5

e e e e e
e e e
k
o
+ +
+ + +
T
5
= ) tan tan 543 tan 3111 1385 (
40320
cos sin
6 4 2
7

+
o
k
T
6
=
o
k cos
T
7
= ) cos ' tan 1 (
6
cos
2 2 2
3

e
k
o
+
T
8
=
) cos ' tan 24 cos ' tan 64
cos ' 4 cos ' 13 cos ' tan 58 cos ' 14 tan tan 18 5 (
120
cos
6 6 2 4 4 2
6 6 4 4 2 2 2 2 2 4 2
5

e e
e e e e
k
o

+ + + +
T
9
= ) tan tan 179 tan 479 61 (
5040
cos
6 4 2
7

+
o
k
T
10
=
2
2
' tan
o
k
T
11
=
) ' cos ' ' tan 9 ' cos ' 4 ' cos ' ' tan 3 5 (
24
' tan
2 2 2 4 4 2 2 2
4 3

e e e
k
o
+ +
T
12
=
) ' cos ' ' tan 192 ' cos ' ' tan 84
' cos ' ' tan 225 ' cos ' 88 ' cos ' ' tan 90 ' cos ' ' tan 66 ' cos ' 100
' cos ' 3 ' cos ' ' tan 252 ' tan 45 ' cos ' 46 ' tan 90 61 (
720
' tan
8 8 2 6 6 2
4 4 4 8 8 2 2 4 4 4 2 6 6
4 4 2 2 2 4 2 2 2
6 5

e e
e e e e e
e e e
k
o
+
+ + +
+ + +
T
13
=
) ' tan 1575 ' tan 4095 ' tan 3633 1385 (
40320
' tan
6 4 2
8 7

+ + +
o
k
T
14
=
o
k ' cos
1

T
15
=
) ' cos ' ' tan 2 1 (
' cos 6
1
2 2 2
3
0
3

e
k
+ +
T
16
=
) ' cos ' ' tan 24 ' cos ' ' tan 4 ' cos ' 4
' tan 24 ' cos ' ' tan 8 ' cos ' 3 ' tan 28 ' cos ' 6 5 (
' cos 120
1
6 6 2 4 4 2 6 6
4 2 2 2 4 4 2 2 2
5 5

e e e
e e e
k
o
+ +
+ + + +
T
17
=
) ' tan 720 ' tan 1320 ' tan 662 61 (
' cos 5040
1
6 4 2
7 7

+ + +
T
18
= sin
T
19
= ) cos ' 2 cos ' 3 1 (
3
cos sin
4 4 2 2
2

e e + +
T
20
=
) cos ' tan 24 cos ' tan 60 cos ' 11 cos ' tan 50
cos ' 33 cos ' tan 15 cos ' 35 cos ' 15 tan 2 (
15
cos sin
8 8 2 6 6 2 8 8 4 4 2
6 6 2 2 2 4 4 2 2 2
4

e e e e
e e e e
+
+ + +
T
21
= ) tan 2 tan 26 17 (
315
cos sin
4 2
6

+
T
22
=
o
k
' tan
T
23
=
) ' cos ' 2 ' cos ' ' tan 1 (
3
' tan
4 4 2 2 2
3 3

e e
k
o
+
`
T
24
=
) ' cos ' ' tan 24 ' cos ' 11 ' cos ' ' tan 27 ' cos ' ' tan 7
' cos ' 20 ' cos ' 9 ' cos ' ' tan ' tan 3 ' cos ' 2 ' tan 5 2 (
15
' tan
8 8 2 8 8 6 6 2 4 4 2
6 6 4 4 2 2 2 4 2 2 2
5 5

e e e e
e e e e
k
o
+
+ + + + + +
T
25
=
) ' tan 45 ' tan 105 ' tan 77 17 (
315
' tan
6 4 2
7 7

+ +
o
k
T
26
= ) cos ' 1 (
2
cos
2 2
2
e +
) cos ' tan 24 cos ' tan 48 cos ' 4

cos ' tan 28 cos ' 13 cos ' 14 tan 4 5 (
24
cos
T
6 6 2 4 4 2 6 6
2 2 2 4 4 2 2 2
4
27

e e e
e e e
+
+ + +
T
28
= ) tan 16 tan 148 61 (
720
cos
4 2
6

+
T
29
=
) ' cos ' 1 (
2
1
2 2
2 2

e
k
o
+
') 'e' ' 'e'

' e' ' e' ' e
k
o
6 6 2 4 4 2
6 6 4 4 2 2
4 4
30
cos tan 24 cos tan 24
cos 4 cos 9 cos ' 6 1 (
24
1
T

+ + +
T
31
=
6 6
720
1
o
k
Calculele, utilizand termenii de mai sus, asigura o precizie de aproximativ 0.001 secunde de
arc pentru coordonatele geografice si de 0.01m pentru coordonatele rectangulare.
Transformarea coordonatelor geografice in coordonate rectangulare:
( )
( )
9
7
8
5
7
3
6
5
8
4
6
3
4
2
2
1
T T T T FE E
T T T T T FN N

+ + + +
+ + + + +
Fig. 3.4
Proiecia UTM
Transformarea coordonatelor rectangulare in coordonate geografice:
17
7
16
5
15
3
14 0
13
8
12
6
11
4
10
2
T E T E T E ET
T E T E T E T E
+ + +
+ +

Latitudinea
'
se obtine prin iteratii succesive bazate pe termenul T1.
Convergenta meridianelor (din coordonate geografice):
21
7
20
5
19
3
18
T T T T C + + +
Convergenta meridianelor (din coordonate rectangulare):
25
7
24
5
23
3
22
T E T E T E ET C +
Factorul de scara (din coordonate geografice):
( )
28
6
27
4
26
2
0
1 T T T k k + + +
Factorul de scara (din coordonate rectangulare):
( )
31
6
30
4
29
2
0
1 T E T E T E k k + + +
Proiectia UTM prezint avantajul reducerii deformatiilor liniare prin introducerea unui factor
de scara subunitar de-a lungul meridianului axial (central) al fusului (zonei). In proiectia GAUSS-
KRUGER deformatiile liniare de-a lungul meridianului axial (central) al fusului sunt nule (modulul de
deformatie liniar este egal cu 1), acestea crescand pe masura ce ne indepartam de meridianul axial,
ajungand la o valoare maxima in apropierea meridianelor din marginile fusului (la latitudinea medie a
Romaniei deformatiile ajung la aproximativ 75-77 cm/km). In proiectia UTM aceste deformatii
maxime, in vecinatatea meridianelor din marginile fusului, se injumatatesc prin introducerea
factorului de scara subunitar de-a lungul meridianului axial al fusului (zonei). Factorul de scara
subunitar care apare de-a lungul meridianelor axiale ale zonelor se datoreaza faptului ca, in acest caz,
cilindrul nu mai este tangent la meridianul axial (central) al zonei ca la proiectia GAUSS-KRUGER,
ci secant. Intersectia dintre suprafata terestra si suprafata cilindrului se face dupa doua meridiane
numite meridiane de secanta. Proiectia UTM face parte din grupa proiectiilor cilindrice transversale
conforme, care dau o reprezentare a elipsoidului de referinta direct pe planul cilindrului.
Reprezentarea suprafetei terestre se face pe zone de 6
o
diferenta de longitudine, proiectia UTM fiind
o proiectie conforma, deci unghiurile nu sunt deformate (modulul de deformatie unghiular este egal
cu 1). Datorita faptului ca deformatiile liniare sunt mici, iar deformarile unghiulare sunt nule, creste
precizia reprezentarii terenului pe o harta topografica executata in proiectia UTM. Zonele in
proiectia UTM se numeroteaza incepand de la meridianul de longitudine 180
o
(meridianul opus
meridianului care trece prin punctul Greenwich), cu cifre arabe de la 1 la 60, in sens antiorar.
Suprafata elipsoidului pe plan se proiecteaza astfel:
- reprezentarea este conforma (modulul de deformatie unghiulara este nul);
- reprezentarea meridianului axial (central) al unei zone este o dreapta fata de care proiectia
este simetrica;
- factorul de scara pe directia meridianului axial este k
o
= 0.9996, deci cilindrul care este
circumscris elipsoidului nu mai este tangent la meridianul axial, ca in cazul proiectiei
GAUSS-KRUGER, ci secant, dupa doua meridiane simetrice fata de meridianul axial,
numite meridiane de secanta;
- sistemul de coordonate este propriu fiecarui fus.
Intr-o zona de 6
o
exista linii de secanta (cu deformatii liniare nule) situate la
aproximativ 180000m E si V fata de meridianul axial (central) al zonei respective.
Pentru evitarea coordonatelor negative, meridianului axial (central) i se atribuie o valoare
falsa a estului de 500000m, practic, meridianul axial al zonei de 6
o
este translatat spre stanga cu
500000m.
Astfel meridianele de secanta se afla la coordonata 320000m E si respectiv 680000m E.
Axele sistemului rectangular al unei zone de 6
o
in proiectia UTM sunt inversate fata de
proiectia GAUSS- KRUGER:
- axa Ox (abscisa) este pe orizontala si este data de proiectia ecuatorului in planul hartii
topografice.
- axa Oy (ordonata) este pe verticala si este data de proiectia meridianului central (axial) al
zonei respective.
In proiectia U.T.M. factorul de scara este 1.000 de-a lungul liniilor (meridianelor) de secanta,
descreste pana la 0.9996 de-a lungul meridianului axial si creste pana la 1.0010 in zonele
meridianelor de la marginile zonei.
Meridianele si paralele se reprezinta in proiectia UTM prin curbe oarecare, meridianele fiind
simetrice fata de meridianul axial al zonei care conform conditiei puse se reprezinta printr-o linie
dreapta.
Paralelele sunt simetrice fata de Ecuator, care se reprezinta printr-o linie dreapta.
Pozitia unui punct oarecare in planul proiectiei (in planul hartii) se determina intr-o retea de
coordonate rectangulare X, Y. Grila rectangulara se realizeaza ducand linii paralele la axele de
coordonate ale fiecarei zone.
Toate coordonatele X in proiectia UTM contin translatia de 500000m. Pentru a afla pozitia
exacta a unui punct oarecare fata de meridianul central al zonei respective, se va scadea 500000m din
valoarea coordonatei X.
In emisfera sudica apare particularitatea referitoare la coordonatele Y (ordonate) negative.
Pentru a evita coordonate negative in emisfera sudica se adopta ca Ecuatorul sa aiba ordonata de
10000000m (valabil numai pentru coordonatele din emisfera sudica). Aceasta valoare se justifica
astfel: de la Ecuator la Polul Sud sunt 90
o
latitudine, distanta de teren acoperita de 1
o
de latitudine
este de cca. 111 km, deci: 90
o
x 111km 9900000m 10000000m
Coordonatele geografice sunt exprimate in masuri unghiulare, mai precis in grade
sexazecimale incepand cu valoarea de 0
o
la Ecuator, paralelele fiind numerotate pana la valoarea de
84
o
N si 80
o
S. Deoarece latitudinea poate avea aceeasi valoare numerica la N sau la S de Ecuator, se
va indica intotdeauna directia N sau S.
Longitudinea se masoara atat spre Est cat si spre Vest incepand de la meridianul de origine
(meridianul ce trece prin punctul Greenwich). Meridianele la Est de meridianul origine merg pana la
valoarea de 180
o
si sunt dentificate ca longitudine estica. Similar se procedeaza si cu longitudinile
vestice.
Romania se afla pe fusele 34 si 35, marginea de jonctiune dintre cele doua zone este
meridianul de longitudine de 24
o
, situat aproximativ la jumatatea Romaniei.
Existenta mai multor zone in proiectia UTM (ca si in cazul proiectiei GAUSS-KRUGER)
impune posibilitatea transformarii coordonatelor dintr-un fus in celalalt. Aceasta operatiune este
ceruta in cazul unor lucrari care se executa pe suprafete a doua zone invecinate (adiacente).
Fig. 3.5. Nomenclatura foilor de hart n proiecia UTM
Nomenclatura reprezinta un sistem de pozitionare a foilor pe harta pe suprafata globului
terestru si totodata o metoda de identificare unica a acestora.
Nomenclatura foilor de harta in proiectia UTM este diferita de aceea pentru foile de harta in
proiectia GAUSS-KRUGER.
In proiectia GAUSS-KRUGER, ca scara de baza se utilizeaza 1:25000, iar in proiectia UTM
sunt utilizate doua scari de baza si anume: 1:50000 si 1:250000.
Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250000 este formata din doua grupuri de caractere
alfanumerice despartite prin linioara astfel:
-primul grup este alcatuit din doua litere si doua cifre cu urmatoarea semnificatie:
- prima litera reprezinta emisfera nordica (N) sau emisfera sudica (S);
- a doua litera reprezinta intervalul de 4
o
pe latitudine in care se afla foaia.
Numerotarea incepe cu litera A de la Ecuator spre N si S. Ordinea literelor este cea din
alfabetul latin (de la A la V).
- grupul de doua cifre reprezinta numarul zonei (fusului in proiectia GAUSS-KRUGER).
Dupa cum stim, Romania se afla pe zonele (fusele) 34 si 35.
al doilea grup de caractere este format dintr-un numar ce reprezinta pozitia foii intr-un
cadru de 4
o
pe latitudine si 6
o
pe longitudine.
Exemplu: NL 34-06 se citeste astfel:
- N = emisfera nordica;
- L = intervalul cuprins intre paralelele de 44
o
si 48
o
latitudine;
- 34 = zona 34 (a patra de la Greenwich spre est) care
- este cuprinsa intre meridianele de 18
o
si 24
o
longitudine;
- 06 = a sasea foaie de harta din zona de 4
o
latitudine si 6
o
longitudine;
Ca si in proiectia GAUSS-KRUGER, harta la scara 1:1.000.000 a fost luata ca baza pentru
hartile la scara 1:250.000. Deci, pentru obtinerea unei foi de harta la scara 1:250.000 s-a impartit
foaia de harta la scara 1:1.000.000 in 16 foi de harta la scara 1:250.000 daca suprafata reprezentata
este cuprinsa intre ecuator si paralela de 40
o
latitudine nordica respectiv intre ecuator si paralela de
40
o
latitudine sudica. Dimensiunea unei astfel de foi de harta la scara 1:250.000 este de 1
o
pe
latitudine si 1
o
30 pe longitudine.
Foaia de harta la scara 1:1.000.000 se imparte in 12 foi de harta la scara 1:250.000 daca
suprafata reprezentata este cuprinsa intre paralela de 40
o
latitudine nordica si paralela de 84
o
latitudine nordica respectiv intre paralela de 40
o
latitudine sudica si paralela de 80
o
latitudine sudica.
Dimensiunea unei astfel de foi de harta la scara de 1:250.000 este de 1
o
pe latitudine respectiv de 2
o
pe longitudine.
Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250.000 se compune deci din nomenclatura foii de
harta la scara 1:1000000 si numarul foii de harta rezultat din impartire.
Nomenclatura foii de harta la scara 1:50.000 are ca baza tot harta la scara 1:1.000.000, dar
denumirile pornesc de la zonele si subzonele delimitate de interesul NATO.
Dimensiunea unei foi de harta la scara 1:50.000 in zona Romniei este de 15 pe latitudine si
18 pe longitudine. (In proiectia GAUSS-KRUGER, foile de harta la scara 1:50.000 au dimensiunile
de 10 pe latitudine si 15 pe longitudine).
Suprafata reprezentata la scara 1:50.000 in proiectia UTM este mai mare astfel decat
suprafata reprezentata la aceasta scara in proiectia GAUSS-KRUGER.
Foaia de harta la scara de 1:100.000, avand dimensiunile de 30 pe latitudine si 36 pe
longitudine, se obtine prin impartirea unei foi de harta la scara 1:1.000.000 in 80 de planse.
Dimensiunile cadrului foii de harta la scara 1:50.000 rezulta din impartirea foii de harta la
scara 1:100.000 in patru.
Retelele rectangulare militare constau din linii paralele ce se intersecteaza sub unghiuri drepte
si care formeaza o retea rectangulara. Liniile N S se numesc norduri, iar liniile E V se numesc
esturi.
Intervalul dintre doua linii succesive ale unui astfel de caroiaj rectangular este functie de scara
hartii topografice militare respective.
Scara Intervalul retelei rectangulare
1: 25 000 1 km
1: 50 000 1 km
1: 100 000 1 km sau 10 km
1: 250 000 10 km
1: 500 000 10 km
1: 1 000 000 10 km
Pentru zonele terestre cuprinse intre latitudinile de 84
o
N si 80
o
S se utilizeaza reteaua
rectangulara UTM, deci si pentru Romnia.
Caroiajul rectangular militar de referinta (MGRS) a fost proiectat pentru a fi utilizat impreuna
cu caroiajul rectangular UTM.
MGRS reprezinta versiunea alfa numerica a coordonatelor rectangulare numerice UTM.
Globul terestru a fost divizat in 60 de zone (fuse) de 6
o
longitudine si fasii latitudinale de 8
o
(20 de astfel de fasii latitudinale, incepand de la paralela de 80
o
S si pana la paralela de 84
o
N).
Fasiile latitudinale se noteaza cu literele alfabetului latin, majuscule incepand cu litera C si
terminand cu litera X, exceptand literele I si O (fasia X are 12
o
).
Zonele de 6
o
se numeroteaza de la 1 la 60 incepand de la antemeridian in sens antiorar.
Deci, o regiune oarecare de pe glob este localizata in sistemul MGRS prin identificarea zonei
terestre (zona de 6
o
si fasia latitudinala de 8
o
).
Aceasta identificare este unica si se numeste denumirea zonei retelei.
Romania se intinde in zonele UTM 34 si 35 si in banda de latitudine T.
3.3.4 Sisteme de coordonate locale
n capitolele 3.1.2 i 3.2.3 au fost discutate Sistemul astronomic local i sistemul elipsoidal
local. De aici se poate deduce c orice punct de pe suprafaa terestr poate deveni originea unui
sistem de coordonate local.
Sistemele de coordonate locale sunt create pentru lucrri de mic anvergur sau pentru
lucrri inginereti. Astfel, se alege un plan de proiecie i un sistem de axe de coordonate care s
satisfac nevoile locale. n multe cazuri sistemul de coordonate este legat la sistemul Stereografic
1970 printr-un punct origine care are coordonatele n sistem stereografic 1970. Se alege o orientare
ctre un punct al reelei, iar distana redus la planul de proiecie este aceeai cu distana redus la
orizont. n acest mod se face o legtur cu proiecia naional. Este totui periculoas aceast
practic, deoarece toate celelalte puncte ale reelei locale (n afara punctului origine care are
coorodnate identice n sistem stereografic i local) vor avea coordonate n sistem local, dar foarte
apropiate de valorile absolute n sistem Stereografic 1970. n acest mod se pot crea confuzii cnd se
calculeaz coordonatele punctelor de ndesire. Astfel de cazuri concrete sunt la Arad i Craiova. La
Arad, datorit deformaiilor foarte mari n sistemul Streografic 1970, reeaua local a municipiului a
fost proiectat pe un plan local. Punctul de plecare al reelei locale are aceleai coordonate n ambele
sisteme. Celelalte puncte ale reelei locale au coordonate n sistem local, dar foarte apropiate de
valorile lor n sistemul naional. Valorile absolute ncep s difere semnificativ n cele dou sisteme de
coordonate spre marginea localitii (diferene de circa 2 metri pe x i 2 metri pe y). Este foarte
periculos, deoarece pentru utilizatorii obinuii aceste diferene nu sunt bine nelese i se creaz
confuzii.
Exist utilizatori care nu pot face legarea la reeaua naional i n acest caz, pentru fiecare
parcel, creaz un sistem de coordonate local. Astfel, aleg o origine a sistemului cu coordonate
1000/1000 sau 10000/10000, funcie de ntinderea lucrrii, aleg un nord luat de obicei cu busola sau
de pe plan i dezvolt lucrrile de detaliu. Este la fel de periculos acest procedeu deoarece lucrrile
nu pot fi poziionate nicieri i nu pot fi ncrcate n bncile de date. Sigur, ca element de legtur
pentru sistemele acestea putem lua colurile de proprietate, dar n Romnia fiecare proprietar are
colul lui care nu prea bate cu al vecinului i astfel legtura se rupe.
Este recomandat ca documentaiile s fie realizate n sistemul naional pentru a avea un
sistem unic de proiecie, sau, dac se lucreaz pentru anumite domenii de interes naional
(exploatri minere, complexe hidroenergetice sau de irigaii - desecri, lucrri pentru realizarea
cadastrului urban, lucrri pentru HG 34/1991 .a), s existe puncte cu cocordonate comune n
ambele sisteme de coordonate.
4. SISTEMUL EUROPEAN DE REFERIN EUREF
4.1 Generaliti
Avantajele tehnologiei GPS au fost recunoscute cu muli ani n urm, si astfel a fost
organizat o prima campanie GPS n scopul de a stabili un Cadru uniform European de Referin
(EUREF) n partea vestic a Europei. Prin campanii succesive GPS, reeaua a fost extins spre
prile estice ale Europei i n unele ri s-au efectuat campanii mai susinute. Cooperarea
internaional n interiorul Europei a avut ca rezultat realizarea unei precizii foarte mari a reelei
geodezice tridimensionale cu legturi la sistemele de referin globale i naionale.
S-au dezvoltat strategii i linii de ghidare pentru ndesirea reelei, proceduri de observare,
flux de date i analize de date. Aceasta a condus la reeaua permanent GPS de azi, cuprinznd mai
mult de 80 de staii, service de pstrarea datelor i este susinut de 12 centre de analiz.
Rezultatele arat o reea dens i precis (+/-3mm in componenta orizontal, +/-6mm in
componenta de altitudine).
Din 1995, accentul a fost pus pe componenta de altitudine, rezultnd o adaptare, extindere i
o imbuntire a Reelei de Nivelment a Uniunii Europene (UELN) i stabilirea unei Reele de
Referin GPS pe Vertical European (EUVN). Astzi, contribuiile reelei EUREF se ndreapt
spre activiti multi-diciplinare cum ar fi estimarea parametrilor meteorologici i legarea mirelor de
maree (stabilirea altitudinilor zero ale diverselor mri i diferenele dintre ele).
Pentru a nelege mai bine aspectele legate de realizarea reelei EUREF, este necesar
definirea unor termeni de referin. n poziionarea geodezic, unde tehnicile de observare dau
poziiile absolute ntr-un sistem terestru de referin este fundamental s ai definit un sistem terestru
i inerial de referin.
4.2 Sisteme de referin i cadre de referin
4.2.1 Sistemul de Referin Internaional Ceresc
(ICRS Internaional Celestial Reference System)
Sistemul de Referin Internaional Ceresc (ICRS) i Sistemul Terestru Internaional de
Referin (ITRS Internaional Terrestrial Refrence System) sunt dou sisteme care rezolv
problemele geodezice i geodinamice cu precizie foarte mare. Ambele sisteme sunt realizate prin cele
mai avansate i precise tehnici bazate pe cooperare internaional i sunt ntreinute cu costuri
ridicate. ICRS este baza pentru realizarea unui sistem inerial care servete, printre altele, la
descrierea micrii corpurilor cereti i a sateliilor artificiali. ITRS reprezint cel mai precis sistem
terestru de referin i care este sursa pentru realizarea unui alt sistem de referin (de exemplu
WGS84) i a sistemelor de referin regionale (de exemplu ETRS89). ICRS const n algoritmi i
constante recomandate pentru realizarea lui i a Cadrului de Referin Internaional Ceresc (ICRF).
Algoritmii i constantele conin, de obicei, un set de parametri i proceduri calculate (de exemplu
formule pentru precesie i nutaie, coeficienii precesiei, amplitudinea nutaiei, viteza luminii, etc.).
4.2.2 Cadrul de Referin Internaional Ceresc
(ICRF International Celestial Refernece Frame)
Cum a fost spus mai sus, n concordan cu recomandarea Uniunii Astronomice
Internaionale (IAU), ICRS este realizat de ICRF. ICRF este definit de coordonatele ecuatoriale
precise J2000.0 a sursei radio extragalactice determinate cu observaii Interferometrice (VLBI
Very Long Baseline Interferometry). Este un cadru a crei direcie este n concordan cu cea din
catalogul FK5. Originea este localizat n baricentrul sistemului solar n conformitate cu modelul
Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF pag.66
observaiilor n cadrul relativitii generale. Stabilitatea cadrului este bazat pe presupunerea c
sursa nu are propria ei micare. Sunt efectuate verificri permanente pentru a se asigura c aceast
ipotez este real. Estimarea coordonatelor, realizate de IERS, se bazeaz pe cadrul individual
produs de Centrul de Analiz al IERS. n fiecare an sunt realizate cadre extragalactice de grupuri
independente VLBI. Selecia este fcut de ICRF. Algoritmul selectat este proiectat la nceput
pentru meninerea direciilor axelor fixate pe realizarea succesiv, n timp ce coordonatele surselor
individuale sunt perfecionate. Unele erori sistematice n poziionarea surselor i n orientarea axelor
pot fi cauzate de precizia slab a teoriei precesiei i nutaiei a conveniei IAU. Erorile sunt de
nivelul a ctorva milisecunde de arc. Alt tip de posibile erori sistematice sunt legate de elevaia joas
a observaiilor n cazul extinderii nord-sud a observaiilor n reea. Accesul la ICRS se poate face
prin catalogul surselor de coordonate publicat n Raportul Anual IERS. Este inclus un total de 608
obiecte ale cror coordonate vor fi monitorizate pe baza unor noi observaii i a unei noi analize.
4.2.3 Sistemul Terestru Convenional de Referin
(CTRS Conventional Terrestrial Reference System)
Pentru rezolvarea problemelor practice de navigaie, geodezie, geodinamic, geofizic i alte
geotiine, este necesar s avem un sistem de coordonate legat de pmnt. Astfel, este necesar s
definim un sistem geocentric, terestru, care s fac posibil rezolvarea problemelor de poziionare cu
un bun nivel de precizie. Sistemul Terestru Convenional de Referin (CTRS) adoptat de toate
metodele de analiz a seturilor de date individuale pe baz de observaii tehnice (VLBI, SLR, LLR,
GPS, DORIS, PRARE) sau combinaii de soluii individuale ntr-un set unificat de date (coordonate
ale staiilor, parametri de orientare ai Pmntului, etc.), urmrete, n conformitate cu rezoluia IAG
nr. 2, adoptat de Adunarea General a IUGG din Viena, 1991, urmtoarele criterii:
CRTS este un sistem local de coordonate n sensul teoriei relativiste valabil pe Pmnt i
este n jurul nivelului de precizie de 10
-10
;
CTRS este un sistem cvasicartezian de rotaie, definit de un sistem geocentric non-rotativ
de o rotaie a spaiului;
Coordonata timp, coordonata geocentric timp (TGC);
CTRS este geocentric, centrul de mas fiind definit de ntreg Pmntul, inclusiv oceanele i
atmosfera;
Scara este cea a cadrului Pmnt local, n nelesul teoriei relative a gravitaiei;
Orientarea este dat iniial de orientarea BIH la 1984.0, axa Z este ndreptat spre polul de
referin IERS, care este identic cu CIO (Originea Convenional Internaional), iar axele
X i Y de la meridianul zero, identic cu realizarea 1984.0 a BIH;
Evoluia n timp a orientrii va crea rotaii globale nereziduale cu privire la micrile
crustale.
4.2.4 Sistemul Terestru de Referin
(Terrestrial Reference System)
Un sistem Convenional Terestru de Referin este realizat printr-un sistem cadru de
referin, ca de exemplu un set de coordonate pentru o reea de staii. Observaiile tehnice sunt:
VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS i PRARE sau combinaii ale lor. Realizarea este specificat de
coordonate ecuatoriale carteziene, n acest caz coordonatele geografice fiind referite la elipsoidul
GRS80. Sistemul Convenional Terestru de Referin care este monitorizat de Serviciul
Internaional de Rotaie al Pmntului (IERS), este denumit Sistemul Internaional Terestru de
Referin (ITRS International Terrestrial Reference Frames). Fiecare tehnic spaial geodezic
furnizeaz un set de date corespunztor, din analiza cruia rezult realizarea ITRS. n interiorul
ITRS, fiecare Cadru Terestru de Referin este exprimat direct sau dup transformare ca o realizare
a ITRS. Poziia unui punct localizat pe suprafaa fizic a Pmntului, la o epoc t, cu coorodonatele
X(t), funcie de timp este dat de expresia:
( ) ( )
+ +
x
x 0
0
0
t X t t
dt
dX
X ) t ( X
(4.1)
n care:
- X
x
este corecia datorat efectului de schimbare n timp (un permanent efect este cel al
mareei terestre, greutatea oceanelor, mareele polare, reculul postglacial, ncrcarea
atmosferic, efectele seismice i vulcanice, variaia nivelului apei subterane, variaia
centrului de mas al Pmntului),
- X
0
, t
0
sunt coordonatele i timpul la epoca iniial. Pentru a obine precizia cerut de 10
-
10
, coreciile trebuie s fie determinate cu o precizie de circa 1 milimetru.
Realizarea ITRS este produs de IERS sub numele de Sistemul Internaional Terestru de
Referin (ITRF - International Terrestrial Reference Frames). Aceast realizare const n lista
coordonatelor i viteza pentru staiile selectate de IERS. IERS este reprezentat de realizarea unor
mbuntiri succesive ale poziiei, cunoscute ca ITRF-YY i publicate de Raportul Anual IERS pe
anul YY. Pornind de la eticheta dat de ITRF-YY, se poate deriva un cadru corespunztor ETRF-
YY care reprezint coorodonatele staiilor aparinnd lui ITRF i localizate n Europa.
4.2.5 Sistemul Geodezic Mondial 1984
(WGS84 World Geodetic System)
Sistemul terestru de referin utilizat de Departamentul de Aprare al U.S. (DoD
Departament of Defense) pentru poziionarea GPS este WGS84. Acest sistem global geocentric este
al patrulea n seria de sisteme de coordonate geocentrice definite de DoD din 1960. Sistemul
Geodezic Mondial 1960 a fost succedat de sisteme mbuntite n 1966 i 1972, culminnd cu
WGS84, cincisprezece ani mai trziu. Acest Sistem Convenional Terestru de Referin furnizeaz
un set de modele globale coerente i este baz pentru toate planurile i hrile produse de DoD,
pentru navigaie i geodezie. Se baza pe observaii TRANZIT Doppler amplasate pe nite staii de
urmrire. Aceste tehnici satelitare TRANZIT pun la dispoziie un cadru global de referin cu o
precizie estimat la 1-2 metri. n ultima decad, datorit eforturilor depuse de comunitatea tiinific
i innd cont de cerinele de precizie de milimetru, s-au obinut rezultate bune n precizia cadrului
terestru de referin (ITRF). Printre cerine, DoD a dorit o poziionare cu precizie de un decimetru.
Din acest motiv, NIMA a fcut o revizuire a sistemului WGS84 i a iniiat un efort de a susine
cerinele DoD privind precizia de poziionare. Acest efort a inclus mbuntirea coordonatelor
staiilor GPS de urmrire, rafinarea modelului gravitii terestre, mbuntirea modelului de geoid
(EGM96) cu referin la verticala lumii i o examinare a altor modele i parametri implicai n
definirea sistemului WGS84. Dup unele ncercri care au inclus mai multe constante precise n
acord cu standardele IERS, ultima versiune numit WGS84 (G873), coincide cu ITRF 96 cu o
diferen de civa centimetri. Pe viitor cercetrile se vor focusa pe un model de gravitate al
Pmntului i va fi asociat cu geoidul. Cadrul de referin se va ghida spre micarea plcilor
tectonice i o nou staionare a staiilor. O cerin a utilizatorilor de GPS este introducerea n
modelul de calcul a efectului mereei terestre.
4.2.6 Transformri ntre sisteme de referin
Relaiile de transformare ntre ICRF i ITRF sunt date de formula:
( )
ITRF ICRF
X PNTXY X
(4.2)
n care P este matricea precesiei, N este matricea nutaiei, T este matricea care d rotaia
fa de timpul sideral adevrat S, iar XY sunt matricele de transformare din cadrul terestru n cadrul
conectat la polul instantaneu, X
ICRF
este vectorul referit la ICRF i, similar, X
ITRF
este vectorul referit
la axele ITRF.
Formulele de transformare ntre dou sisteme terestre de referin sunt cele cunoscute i vor
fi tratate n capitolul de transformri de coordonate.
n tabelul 4.1 sunt prezentate valorile numerice ale parametrilor de transformare dintre
ITRF97 i precedentele realizri ITRF-YY. De notat c pentru a completa diferena pentru ITRF93,
trebuie introdus n sistem schimbarea timpului /y. ITRF97 a fost creat prin combinarea
coordonatelor a 325 de staii cu mai mult de 550 de observaii. Setul de coordonate provine din
tehnici spaiale individuale (4 soluii individuale VLBI, 5 SLR, 6 GPS, 3 DORIS, 1 combinat
SLR+DORIS), colectate de IERS n 1998-1999.
TABELUL 4.1 Parametri de transformare dintre ITRF97 si cadrele precedentele
Cadru de
referinta
T1
cm
T1
cm
T1
cm
D
Ppb
R1
mas
R2
mas
R3
mas
An
epoca
ITRF88 1.8 0.0 -9.2 7.4 0.1 0.0 0.0 1988.0
ITRF89 2.3 3.6 -6.8 4.3 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF90 1.8 1.2 -3.0 0.9 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF91 2.0 1.6 -1.4 0.6 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF92 0.8 0.2 -0.8 -0.8 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF93
0.6
-0.29y
0.5
-0.04y
-1.5
0.08y
0.4
-0.39
-0.11y
0.80
-0.19y
0.96
-0.05y
1988.0
ITRF94 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF96 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1988.0
4.2.7 EUREF Evoluie, statutul actual i perspective.
n 1987, IAG la Adunarea General din Vancouver i CERCO la Adunarea Plenar din
Atena au decis independent s dezvolte un nou Sistem Geodezic European de Referin bazat pe
GPS i care s ndeplineasc urmtoarele cerine:
reprezentarea unui cadru geocentric de referin pentru orice proiect geodezic-geodinamic
de precizie pe platoul European;
s fie o referin precis i foarte apropiat de WGS84 pentru a fi utilizat n geodezie i n
toate felurile de navigaie n ntreaga Europ;
s fie o referin larg, continental, pentru seturile de Dat Cartografic Digital
multinaional, derivate din multiplele seturi de Datumuri naionale existente n Europa.
ED50, respectiv ED87 nu ndeplinesc cerinele speciale privind precizia general i
orientarea poziiei globale tridimensionale. Pe de alt parte WGS84 nu poate garanta cerinele
privind precizii foarte mari, n principal derivate din observaii Doppler la timpul respectiv.
La sfritul anilor 80, IERS combinat cu soluiile date de SLR/VLBI (ITRF), au furnizat
realizarea celui mai bun sistem geodezic global de referin. Subcomisia EUREF a IAG i CERCO
WGVIII au agreat Sistemul de Referin European bazat pe ITRF i au selectat circa 35 de staii
Europene SLR i VLBI s fac parte din soluia ITRF calculat pentru epoca 1989.0. Acestea au
fost stabilite ca set de baz al sistemului geocentric de coordonate definit ca ETRF89 (Sistemul
Terestru European de Referin), primul Sistem de Referin European (ETRS89) realizat. Epoca
selectat, 1989.0 (ETRF89) este un subset al soluiei globale ITRF89.
Datorit deplasrii plcilor tectonice, coordonatele staiilor subsetului European se modific
n timp cu circa 2.5 centimetri pe an (dup ali autori 2.7 centimetri pe an). Totui, s-a convenit c
ETRS89 s-ar roti cu toat partea stabil a Europei, astfel c relaia staie-staie (diferena relativ)
se pstreaz fix. Desigur, pornind de la aceast ipotez, o definire a coordonatelor staiilor n alt
sistem de referin se poate schimba uor n timp. Parametri de transformare din ITRF n ITRF89,
respectiv ETRF89 sun liniari. n consecin, parametri de transformare dintre ETRF i WGS84 vor
varia uor i vor trebui actualizai la circa 10 ani ca interval de timp, innd cont de deplasarea plcii
Europene care nu mai poate fi neglijat.
Din cercetrile efectuate, la nceput, ITRF89, respectiv ETRF89, fa de WGS84 aveau o
diferen de 1-2 centimetri. n prezent, diferena este de civa centimetri. Elipsoidul de referin
pentru EUREF este elipsoidul GRS 80, care nu diferm mult fa de elipsoidul WGS84.
Pricipalele campanii ale proiectului au fost desfurate n anul 1989 pentru Vestul Europei i
ncepnd din 1991 noul cadru de referin a fost extins pe majoritatea teritoriul European i n
zonele adiacente. n prezent EUREF acoper cele mai multe ri Europene cu excepia Rusiei i
Belarusiei. De asemenea n cele mai multe ri reeaua este ndesit. n Tabelul 4.2 se prezint
distribuia staiilor EUREF n Europa. n funcie de datele culese ntr-o perioad de 10 ani, s-au
stabilit mai multe clase de precizie n funcie de modul de campanie GPS. Clasa A reprezint o
precizie absolut de 1 centimetru n cadrul sistemului ITRF n perioada 89-99, clasa B are precizia de
1 centimetru la epoca dat (la care s-au executat msurtorile), iar clasa C are o precizie de peste 5
centimetri n perioada 89-99.
TABELUL 4.2 Campanii EUREF
Nr.
crt.
Denumire
Interval de
timp
Nr. de
statii
Tara
0 ITRF 42
1 GPS EUREF 89 Mai 89 93 Europa
2 Mobile VLBI 89 Iunie sept 89 6 Europa
3 EUREF NW 90 Iul Aug, 90 39 Nord vest
4 EUREF CS/H 91 Oct Nov 91 22 Cehoslovacia, Ungaria
5 Mobile VLBI 92 Mai Aug 92 8 Europa
6 EUREF POL 92 Iulie 92 30 Polonia
7 EUREF BAL 92 Aug Sep 92 24 Baltic
8 EUREF BUL 92 Oct 92 14 Bulgaria
9 EUREF GB 92 Oct 92 31 M. Britanie
10 EUREF CYP 93 Ian 93 11 Cipru
11 EUREF D93 Mai 93 27 Germania, Olanda
12 EUREF F93 (RRF93) Mar Apr 93 23 Franta
13 EUREF LUX BD4 Mar 94 19 Luxemburg, Belgia, Germania
14 EUREFSLO/CRO 94 Mai Iun 94 22 Croatia, Slovenia
15 EUREF DK 94 Aug Sep 94 12 Danemarca
16 EUREF Ucraina 94 Iun 94 14 Ucraina
17 EUREF ROM 94 Sept 94 17 Romania
18 EUREF NOR 94/95
Sep-Oct 94
Aug Oct 95
87
70
Norvegia
19 EUREF A 94/95 Oct 94/95 17 Austria
20 EUREF EIR/GB 95 Apr 95 24 Islanda, GB
21 EUREF Iberia 95 Mai 95 43 Spania, Portugalia
22 EUREF Iceland 95 Iul 95 191 Islanda
23 EUREF FYROM 96 Aug 96 10 Macedonia
24 EUREFMalta 96 Oct-Nov 96 13 Malta
25 EUREF Balear 98 Apr 98 6 Baleare
26 EUREF Alb., BH, Yug. Sept 98 29 Albania, Bosnia Hert., Iugoslavia
27 EUREF Moldova Mai 99 5 Moldova
Densitatea i ntreinerea sistemului EUREF este dat n principal de sistemele GPS i are ca
rezultat creterea numrului de staii GPS permanente n Europa. Aceste staii au ca principale
scopuri:
furnizarea legturii dintre ETRS/ITRS i sistemele naionale de referin prin EUREF/IGS;
aplicaii ale msurtorilor bazate pe post procesare;
msurtori n timp real i/sau msurtori de precizii diferite (DGPS, RTK);
monitorizarea micrilor de teren (ridicri post glaciale, micri tectonice de-a lungul faliilor
active, etc).
Cele mai multe din staiile permanente nu sunt o parte a reelei globale ICS. Simpozionul
EUREF din 1995 cu tema Apel pentru ndesirea sistemului ITRF prin analiza regional GPS ca
Centru de Analiz a Reelelor Asociate IGS propune IGS-ului s considere reeaua permanent
EUREF ca o ndesire a reelei globale IGS. Propunerea a fost acceptat oficial de IGS n mai 1996.
n acest context EUREF garanteaz o analiz de rutin a datelor din staiile permanente Europene
pe baza procesului de distribuie . Procesul este asigurat de 10 Centre Locale de Analiz care
sptmnal supun spre cercetare soluii pentru o subreea EUREF Centrului de Analiz Regional
(CODE Berna), care este responsabil pentru combinarea sptmnal a soluiilor subreelelor libere
ntr-o soluie European realizat de IGS. n mai 1997, centrul de analiz CODE a transmis prima
soluie anual EUREF ctre IERS i de atunci toate staiile permanente au fost incluse n realizarea
ITRS i a fost posibil utilizarea lor ca staii de analiz a campaniilor EUREF. Iniial reeaua consta
din 50 de staii permanente n timp ce azi sunt aproape 50 de staii GPS permanente care contribuie
la soluia combinat European. Unele din acestea furnizeaz n fiecare or fiiere cu date pentru
aplicaii GPS meteorologice. Rezultatele Reelei Permanente EUREF sunt coordonate de
Observatorul Regal din Belgia, iar acum sunt pe cale de a fi preluate de Serviciul de Reea EUREF
care ar consta din staii permanente, centrul de date, centrul de analiz, o conducere executiv, un
birou central i unul de proiecte speciale.
4.3 EUREF i sistemele naionale terestre de referin.
Dup cum s-a discutat, este nc puin prematur de spus dac tehnologia GPS permite o
stabilire complet i foarte precis a cadrului de referin 3D, care s prezinte omogen poziia pe
ntreg globul. n Europa dezvoltarea rapid n timpul ultimei decade a dus, n cele mai multe ri, la
situaia n care reeaua nou (ETRF) coexist cu reelele clasice planimetrice i altimetrice care sunt
utilizate pe scar larg de un mare numr de topografi care utilizeaz aparatura clasic. n timp ce
reeaua ETRF este caracterizat de un grad mare de precizie, omogenitate i integritate, de o
densitate variabil de la 1 punct la 50 km
2
la 1 punct la 500 km
2
, reelele naionale se disting prin
separarea poziiei orizontale de poziia altimetric, prin referirea la coordonatele naionale plane i
altimetrice, densitatea este de 1 punct la 2-20 km
2
, n funie de zon, prin precizia mai sab
comparativ cu cea obinut din date GPS, prin omogenitatea mai slab a reelei. n prezent sunt 46
de ri n Europa i, prin acordul de la Grothenn (1994), sunt utilizati 5 elipsoizi diferii i cel puin
8 proiecii cartografice.
Prima problem const n determinarea parametrilor de transformare dintre sistemul naional
de referin i ETRF. De obicei se reduce la alegerea numrului de puncte cu coordonate comune n
ambele sisteme i la distrbuia lor. Ambele aspecte sunt direct legate de zon i de altitudine (panta
terenului n zon). Se pune inevitabil ntrebarea: cum ar putea reeaua GPS s mbunteasc
reeaua naional? Cu respectarea tradiiei topografice i geodezice privind realizarea planurilor
i hrilor existente, cu economie de timp i pre, cu cerinele necesare n prezent pentru o reea
geodezic, cadrul ETRF rspunde n general urmtoarelor cerine:
S permit o utilizare direct a tehnologiei GPS (reprezentarea pe un set de coordonate
geocentric);
S permit utilizarea tehnicilor clasice terestre de msurare (reprezentarea ntr-un set de
coordonate plane, referite la un sistem naional de proiecie);
S permit utilizarea hrilor existente la scar 1:1000 sau mai mici, fr modificri;
S ajute lucrrile inginereti, de cadastru, i aplicaii GIS/LIS cu coordonate;
S fac o utilizare extensiv a sistemului de referin existent.
n prezent, fiecare ar European care are un proiect EUREF, are ocazia de a-i mbunti
precizia reelei geodezice existente. Se pot obine coordonate pentru zeci sau sute de puncte de
control i, n plus, obinerea de coordonate ETRF pentru toate punctele care vor sta la baza
transformrilor de coordonate i obinerea parametrilor de transformare. Se pot utiliza diverse
strategii pentru mbuntirea punctelor de control din reeaua ETRF.
Pentru a obine coordonatele n sistem Stereografic 1970 pentru punctele msurate n sistem
WGS 84 se va utiliza algoritmul Helmert pentru determinarea celor 7 parametri. Etapele de lucru
sunt descrise mai jos:
1. Existena a minim cinci puncte comune determinate n sistem absolut WGS 84 i
Stereografic 1970. 2. Calculul ondulaiei geoidului pentru punctele comune. Transformarea cotei
normale h
n
n cot elipsoidal h
e.
.
3. Transformarea coordonatelor din sistemul Stereografic 1970 (x,y,h
e
)
KR
prin formulele cu
coeficieni constani, n coordonate geodezice (B,L,h
e
)
KR
referite la elipsoidul Krasovski.
4. Transformarea coordonatelor geodezice (B,L,h
e
)
KR
n coordonate carteziene (X,Y,Z)
KR
.
5. Coordonatele punctelor comune (X,Y,Z)
WGS
determinate cu receptoare GPS referite la
WGS-84 i (X,Y,Z)
KR
referite la elipsoidul Krasovski sunt folosite la determinarea celor 7 parametri
ai transformrii Helmert .
6. Coordonatele (X,Y,Z)
WGS
pentru alte puncte dect cele comune pot fi transfomate cu
ajutorul celor 7 parametri Helmert n (X,Y,Z)
KR
referite la elipsoidul Krasovski folosind parametri
de transformare calculai n pasul anterior.
7. Toate coordonatele carteziene (X,Y,Z)
KR
pot fi transformate n coordonate geodezice
(B,L,h
e
)
KR
.
8. Punctele cu coordonate geodezice (B,L,h
e
)
KR
de pe suprafaa elipsoidului sunt proiectate
pe planul secant (Sistemul Stereografic 1970) prin formule cunoscute de la Cartografia
matematic, rezultnd (x,y,h
e
)
KR
.
9. Se aplic ondulaia cvasigeoidului i se obine cota referit la cvasigeoid h
n
. n acest mod
s-au obinut coordonatele plane n sistem Stereografic 1970, iar cota referit la cvasigeoid
(x,y,h
n
)
KR
.
4.4 GPS i datumul European de altitudine.
n Europa exist n prezent sisteme naionale de altitudine cu datum diferit. Peste 40 de ri
Europene utilizeaz 19 sisteme de referine a mareei, diferenele respectnd msurile de referin
ale mareei UELN (Amsterdam), variind de la +16 la -231 centimetri (Sacher et al. 1999). Staiile de
determinare ale mareei ale sistemului de altitudini naionale n Europa sunt amplasate la oceane i
mri interne Marea Baltic, Marea Nordului, Marea Mediteran, Marea Neagr, Marea Adriatic,
Oceanul Atlantic. De notat c datumul utilizat pentru altitudini este de natur istoric i nu toate
punctele 0 sunt referite la nivelul mediu al mrii. Unele puncte 0 sunt referite la nivelul minim al
mareei (Ostend) sau la cel maxim. De exemplu punctul zero pentru Amsterdam este referit la nivelul
mediu al mareei din 1684. Circa 50% din statele Europene utilizeaz altitudinile normale, 35%
altitudinile ortometrice i n jur de 15% altitudinile ortometice normale.
Avnd n vedere unificarea sistemului de referin GPS, CERCO cere urgent realizarea
Sistemului European de Altitudini uniform pentru unificarea Datelor de Baz pentru Cartografia
Digital. Noul sistem se va baza pe sistemul de altitudini normale i va fi referit la Mareea msurat
la Amsterdam. nc din 1984 s-a ncercat rezolvarea problemei n cadrul Subcomisiei EUREF.
Aceast unificare urmrete dou aspecte. Primul este lrgirea extensiv i intensiv a UELN
(Reeaua Unificat a Nivelmentului European), care nseamn ncorporarea a dou reele: reeaua
primar a noilor ri (Central i est Europene) i reeaua de nivelment secundar a tuturor rilor
Europene. Al doilea aspect l reprezint realizarea unui proiect GPS avnd ca int interconectarea
tuturor datumurilor Europene de nivelment.
n Europa sunt n prezent dou reele continentale de nivelment definind dou sisteme de
altitudini: Amsterdam i Baltic. Prima reea continental de nivelment este UELN, a doua UPLN
(Reea de Nivelment Unitar i Precis) care acoper partea European a fostei Uniuni Sovietice i
rile care au aparinut blocului Sovietic. UPLN const din liniile de nivelment de ordinul I care
traverseaz Bulgaria, Cehia, Germania de Est, Polonia, Slovacia, Ungaria, Belarus, Estonia, Letonia,
Lituania, Ucraina, Moldova, Romnia, Rusia i Georgia. UPLN a fost msurat n anii `50 i
remsurat n anii `70. Conine peste 350 de puncte nodale, observaiile au fost compensate ca
diferene de altitudini normale i referite la mareea din Kronstadt (Rusia). Stabilirea UELN a
demarat la sfritul anilor `70, o nou compensare a fost realizat n 1986 i un nou proiect de
extindere i ndesire a UELN cu repetarea compensrii a fost lansat n 1995 (UELN-95). Din
permanenta compensare trebuie s rezulte dezvoltarea unei reele a deplasrilor pe vertical.
Observaiile n compensare sunt diferenele de altitudini geopoteniale, parametri estimai sunt
numerele geopoteniale. Astfel este uor s se poat trece de la unitatea geopotenial la un tip
arbitrar de cote. n 1998 UELN avea mai mult de 3000 de puncte nodale. Probleme de rezolvat pe
viitor: extinderea reelei la Marea Neagr i forarea Marii Britanii i a blocului Scandinavic s
ncorporeze mai multe linii de legtur a nivelmentului cu rile baltice.
Obiectivele proiectului EUVN sunt multiple: stau la baza unificrii sistemului European de
altitudini care trebuia s aib o precizie de civa centimetri, furnizeaz puncte de referin pentru
determinarea geoidului European, leag msurarea mareilor la diferite oceane i mri pentru
determinarea variaiilor dintre ele i pregtete sistemul de referin European geocinematic.
Proiectul EUVN unete trei reele Europene: dou de nivelment (UELN i UPLN) i EUREF.
Faza iniial a proiectului, numit EUVN97 a fost realizat n 1997/1998 ca o nelegere
(joint venture) a tuturor rilor Europene participante la EUREF. Totalul de 217 staii EUVN,
distribuite n aproape toate rile Europene cuprind: 37 de staii permanente, 79 de staii EUREF,
53 de puncte nodale pentru nivelmentul de ordinul I i 63 de puncte de msurare a mareei. Toate
staiile EUVN au fost legate la reelele naionale de nivelment de ordinul I. Campania GPS a fost
realizat simultan pentru toate staiile din 21 mai pn n 29 mai 1997. Precizia obinut la
compensare a fost de 4-5 milimetri, dar precizia real nu poate fi mai bun de 10 milimetri. Proiectul
continu cu colectarea datelor de nivelment i gravitate.
4.5 Altitudini GPS i geoidul n Europa.
Dup cum este cunoscut, definirea altitudinilor nivelurilor mrilor este legat implicit de
geoid (altitudini ortometrice) sau de cvasigeoid (altitudini normale). Un nou datum vertical poate fi
definit prin alegerea suprafaei 0 a (cvasi)geoidului. Astfel, att adncimile marine ct i altitudinile
de pe uscat pot fi incluse n sistemul global geocentric. O dat definit suprafaa de referin,
altitudinile mrilor pot fi determinate prin calcule teoretice sau direct utiliznd msurtorile GPS.
Fezabilitatea altitudinilor GPS depinde esenial de calitatea modelului de geoid pentru teritoriul
msurat. Acest model trebuie legat la ambele cadre de referin GPS i la reeaua de nivelment
specific teritoriului respectiv. Realizarea unui model de geoid precis i omogen este greu de
realizat datorit msurtorilor gravimetrice destul de srace pe ntregul continent.
Simultan cu msurtorile GPS i interconectarea nivelmentului diferitelor datumuri Europene
se determin un model de cvasi (geoid) foarte precis. Cel mai bun model global geopotenial este
EGM96 (360,360). S-a dezvoltat ntr-un efort comun al NIMA (DoD, USA) i NASA GSFC.
Modelul este bazat pe observaii satelitare, anomalii grevimetrice i date altimetrice satelitare.
4.6 Realizarea reelei EUREF n Romnia.
4.6.1 Reeaua realizat de NGS n anul 1995.
Realizarea reelei EUREF n Romnia s-a realizat n anul 1994 printr-un program comun al
Ministerului Agriculturii i Alimentaiei din acea vreme, reprezentat de fostul IGFCOT (Institutul de
Geodezie, Fotogrammetrie, Cartografie i Organizarea Teritoriului), Direcia Topografic Militar
i NGS (SUA).
n cadrul acestei determinri s-au efectuat legturi cu Ungaria, Bulgaria i Turcia. Scopul
lucrrii l-a constituit determinarea coordonatelor a 7 puncte de baz, de tipul A (Capitolul 4.2.7),
care s devin baz pentru determinrile ulterioare ale unor puncte de tipul B sau C. Aceste staii au
fost legate la 3 puncte ale reelei EUREF: Madrid (Spania), Onsala (Suedia) i Wettzell (Germania).
Coordonatele celor trei puncte erau determinate n sistemul de coordonate ITRF92. n prelucrarea
datelor au fost considerate puncte fixe, fr erori. Iniial fuseser alese i punctele Matera (Italia)
i Graz (Austria), dar au fost respinse datorit instabilitii tectonice a primului i a unei erori de
cot a celui de al doilea. Coordonatele elipsoidale ale clor trei puncte au fost referite la sistemul
ITRF92, epoca 1994.0. Aceste valori au fost aduse la epoca 1994.7, utiliznd viteza dat de IERS i
aceste valori au intrat n determinarea coordonatelor reelei EUREF din Romnia (Figura 4.1)
Figura 4.1- Vectori din trei statii IGS folosite in determinarea coordonatelor
Punctului DEALUL PISCULUI in Bucuresti
Punctele romneti alese pentru a deveni puncte de ordinul A ale reelei EUREF Romneti
au fost: Constana, Dealul Piscului, Monia, Oorhei, Sfntu Gheorghe, Srca i Stnculeti. Toate
sunt i puncte de ordinul I a reelei naionale geodezice. De asemenea, dup cum se observ din
Figura 4.2, sunt bine repartizate pe teritoriul Romniei. Timpul de staionare pe fiecare punct a fost
de 4 zile. Colectarea datelor s-a fcut la 30, unghiul de elevaie pentru sateliii alei a fost de 20.
Precizia dorit pentru coordonatele finale a fost de 5 milimetri + 1:10.000.000. Staia Dealul
Piscului, localizat n incinta Observatorului Militar Astronomic, a fost aleas ca origine a reelei,
fiind determinat din cele trei puncte i apoi a devenit punct cu coordonate cunoscute pentru
celelalte 6 puncte. Programul de prelucrare al datelor a fost elaborat de specialitii NGS. innd cont
de data la care a fost realizat, programul a ncercat s cuprind toate elementele generatoare de erori.
Figura 4.2
Vectori folositi din DEALUL PISCULUI in Bucuresti pentru
determinarea coordonatelor pentru restul statiilor
Datele nregistrate timp de 4 zile au fost mprite n sesiuni de cte 24 de ore, fiecare fiind
calculate separat. Punctul Dealul Piscului a fost determinat din cele trei puncte vechi.
Coordonatele finale ale acestui punct au fost obinute din media celor patru valori, fiecare valoare
venind din trei determinri (Madrid, Onsala i Wettzell). Rezultatele sunt prezentate n Tabelul 4.3.
Coordonatele finale sunt n sistem ITRF92, epoca 1994.7.
Tabelul 4.3
X Y Z
4,098,299 m + 2,008,691 m + 4,440,543 m +
0.9764 m (-4 mm) 0.1345 m (-2 mm) 0.6464 m (-5 mm)
0.9806 m (0 mm) 0.1391 m (2 mm) 0.6528 m (1 mm)
0.9844 m (4 mm) 0.1356 m (-1 mm) 0.6575 m (5 mm)
0.9811 m (1 mm) 0.1377 m (1 mm) 0.6503 m (-1 mm)
Media 0.9806 m t 3 mm 0.1367 m t 2 mm 0.1616 m t 4 mm
Punctul Dealul Piscului a devenit astfel baz pentru de terminarea celorlalte 6 puncte. De
asemenea, tot din acest punct au fost determinate i alte puncte din Ungaria, Bulgaria i Turcia.
Astfel, din Ungaria s-au determinat punctele: Mako, Penc, Sopron, Tarpa i Tenkes, din Bulgaria
punctele: Gabrowo, Kavarna, Sofia i Vidin, iar din Turcia punctul Yigilca. Puntele determinate n
Ungaria fac parte dintr-o reea care are ca scop determinarea micrilor crustale n Europa Central
i de Est. De altfel, n Capitolul 4.6.2 vom discuta i despre aceast reea separat.
Din punctul Dealul Piscului s-au determinat deci toate celelalte puncte. ntruct timpul de
staionare cu punctele vechi, respectiv Madrid, Onsala i Wettzell, oricare punct (Constana,
Monia, Oorhei, Sfntu Gheorghe, Srca sau Stnculeti) putea fi determinat direct din aceste trei
puncte. Din motive de timp, doar coordonatele punctului Monia au fost determinate separat din
punctele Madrid, Onsala i Wettzell, diferena fa de determinarea din Dealul Piscului fiind de doar
1 milimetru pe axa X, 3 milimetru pe axa Y i 3 milimetri pe axa Z. A fost astfel verificat ncadrarea
n sistem.
n tabelul 4.4 sunt prezentate coordonatele rezultate pentru toate punctele nou determinate n
sistem ITRF92, epoca 1994.7, cu preciziile pe fiecare ax (X, Y i Z).
Tabelul 4.4
Denumire punct
X Y Z
c

n

u
(m) (mm)
CONSTANTA 4023362.174 2190844.225 4422995.434 2 3 5
MOSNITA 4153382.480 1623173.017 4545098.760 1 1 4
OSORHEI 4034633.470 1631849.595 4647381.833 3 1 9
SIRCA 3858208.781 1983192.079 4660288.149 4 1 6
SFINTU-GHEORGHE 4005316.891 1937791.947 4555276.099 2 2 6
STANCULESTI 4145351.453 1840743.996 4469797.363 3 2 7
MAKO, HUNGARY 4128720.608 1557707.433 4589954.437 4 2 6
PENC, HUNGARY 4052449.726 1417680.987 4701407.089 5 2 6
SOPRON, HUNGARY 4125618.981 1230226.025 4690656.320 2 1 12
TARPA, HUNGARY 3939065.778 1635574.742 4726647.295 3 3 11
TENKES, HUNGARY 4224902.717 1390480.313 4556477.784 4 3 15
GABROVO, BULGARIA 4227589.980 1996278.334 4324909.713 2 2 9
KAVARNA, BULGARIA 4083131.495 2205288.849 4361084.295 1 2 11
SOFIA, BULGARIA 4319372.535 1868687.640 4292063.933 5 1 10
VIDIN, BULGARIA 4233068.577 1773730.005 4414410.561 2 2 7
YIGILCA, BULGARIA 4117361.885 2517076.969 4157679.183 3 1 9
Rezultatele finale au fost reduse la Sistemul de coordonate EUREF89, sistemul unic de
referin n Europa. Parametri de transformare au fost furnizai de Grupul Tehnic de Lucru al
EUREF.Formula utilizat este urmtoarea:
) 0 . 1989 (
) (
) (
) (
0
0
0
) (
) (
) (
92
1 2
1 3
2 3
92 89
'
1
1
1
]
1
'
'
'
c
ITRF
c
c
c
ITRF
c
c
c
ETRF
t
t z
t y
t x
z
y
x
t z
t y
t x
z
y
x

(4.3)
n care:
X, Y, Z sunt translaiile bazate pe transformarea global ITRF92-ITRF89, incluznd i
coeficientul de scar;
1, 2, 3 sunt rotaiile din 1992 napoi la 1989, datorate micrii platoului European.
Parametri acceptai pentru translaii i rotaii sunt cei definii de Boucher n 1993:
X = 3.8 cm, Y = 4.0 cm, Z = -3.7 cm

1
= 0.21 mas/an,
2
= 0.52mas/an,
3
= -0.68 mas/an.
Introducnd aceste date n formula (4.3), se obin coorodonatele globale teridimensionale n
sistem ETRF89 pentru fiecare punct n parte coordonatele finale sunt prezentate n Tabelul 4.5.
Tabelul 4.5
Denumire punct
X Y Z
(m)
CONSTANTA 4023362.317 2190844.164 4422995.352
DEALUL PISCULUI 4098300.120 2008691.074 4440543.567
MOSNITA 4153382.614 1623172.953 4545098.673
OSORHEI 4034633.605 1631849.532 4647381.747
SIRCA 3858208.923 1983192.019 4660288.068
SFINTU-GHEORGHE 4005317.031 1937791.885 4555276.016
STANCULESTI 4145351.590 1840743.932 4469798.277
MAKO, HUNGARY 4128720.741 1557707.369 4589954.350
PENC, HUNGARY 4052449.858 1417680.924 4701407.002
SOPRON, HUNGARY 4125619.109 1230225.960 4690656.231
TARPA, HUNGARY 3939065.915 1635574.680 4726647.211
TENKES, HUNGARY 4224902.847 1390480.247 4556477.694
GABROVO, BULGARIA 4227590.118 1996278.269 4324909.627
KAVARNA, BULGARIA 4083131.637 2205288.787 4361084.212
SOFIA, BULGARIA 4319372.488 1868687.574 4292063.845
VIDIN, BULGARIA 4233068.712 1773729.940 4414410.473
YIGILCA, BULGARIA 4117362.030 2517076.907 4157679.101
Reeaua astfel obinut ndeplinete fr dubii scopul pentru care a fost realizat, respectiv
crearea unei reele geodezice de ordinul A n Romnia. Preciziile au fost demonstrate, punctele
acoper foarte bine teritoriul Romniei. Trebuie doar inut cont n viitoarele calcule de micrile
plcilor tectonice n timp.
4.6.2 Reeaua realizat pentru determinarea micrilor plcilor tectonice
n Europa Central, CERGOP.
Proiectul CERGOP a demarat primele msurtori n mai 1994 i cuprindea zece ri. O dat
cu aderarea Romniei la program, numrul rilor a crescut la 11. Primele msurtori n Romnia s-
au efectuat din 29 mai pn n 2 iunie 1995. Reeaua CERGOP i propune realizarea a trei scopuri
principale:
realizarea cercetrilor geodinamice n zona Europei Centrale bazate pe msurtori foarte
precise n cadrul unei reele unice;
investigaii profunde a profilului tectonic din zona Europei Centrale, zona Teisseyre
Tornquist, bazinul Carpatic i Panonic i influenele lor asupra regiunii Alpo-Adriatice;
furnizarea unui cadru de referin subregional pentru studiul deformaiilor.
Iniial au fost alese doar patru locaii: Tismana, Gilu, Iai-Repedea i Mcin, pe
considerente geologice. Din nefericire aceste puncte nu s-au suprapus cu puncte ale reelei
geodezice Romneti datorit nenelegerilor cu Direcia Topografic Militar. n urma discuiilor
purtate cu partea romn care rspundea de proiect, numrul punctelor a fost suplimentat cu nc
patru: Bucureti, Fundata, Vrancea i Vatra Dornei. Astfel, numrul total de puncte staionate a fost
de opt. Din Figurile 4.3 i 4.4, se observ rile participante la proiect (Germania, Polonia, Austria,
Cehia, Slovacia, Ungaria, Italia, Croaia, Slovenia, Ucraina i Romnia) i dispunerea punctelor
determinate. Msurtorile au fost repatate n anii urmtori, datele fiind prelucrate de IfAG,
Germania. Timpul de staionare pe fiecare punct a fost de 4 zile. Rezultatele au fost considerate
forte bune. Din nefericire doar un punct din cele 8 a rezistat n timp, restul fiind distruse.
n prezent exist dou proiecte finanate de Germania i Olanda, care au ca scop
deteminarea micrilor plcilor tectonice. n acest caz, punctele de determinat se suprapun pe puncte
ale reelei geodezice naionale, ceea ce le asigur o stabilitate mai mare n timp.
Fig. 4.3 Staiile reelei GERGOP din regiunea Central European
Fig. 4.4 Staiile reelei GERGOP din Romnia
4.7 Staii permanente EUREF.
Dup cum se observ din cele spuse mai sus, fiecare ar are deja un numr de puncte cu
coordonate bine determinate n sistem EUREF. Aceste puncte ajut ulterior la ndesirea reelei
EUREF n fiecare ar. ndesirea se realizeaz cu un anumit numr de receptoare, funcie de
utilizator.
Staiile permenente au aprut din dou considerente principale:
- verificarea permenent a utilizatorilor;
- suplinirea numrului de receptoare.
Staiile permanente sunt nite receptoare GPS amplasate pe puncte cu coorodonate
cunoscute i care nregistreaz permenent date de la sateliii vizibili. Aceste date pot fi accesate liber
pe Internet sau pot fi cumprate contra cost de la un anumit serviciu. Astfel, dac un utilizator
dispune doar de un receptor GPS, acesta este amplasat pe punctul de determinat, staia permanent
devenind staie cu coordonate cunoscute i care determin punctul nou. Se acceseaz datele
disponibile comune n timpul msurtorilor de la staia permenent i astfel se pot calcula
coordonatele punctului nou. Desigur, cu ct numrul receptoarelor GPS al unui utilizator este mai
mare, cu att disponibilitile cresc. Astfel, staia permanent devine un punct de coordonate
cunoscute care poate determina toate celelalte puncte noi, sau poate verifica nite puncte cu
coordonate deja cunoscute pe care sunt amplasate receptoare GPS. La capitolul de prelucrare a
datelor GPS se va trata pe larg modul practic de utilizare a staiilor permanente.
Staiile permanente pot fi utilizate i pentru controlul coordonatelor utilizatorilor. n acest
caz se cer datele brute din receptoarele GPS amplasate pe punctele noi. Se caut intervalul de timp
staionat pe fiecare punct i se descarc din datele staiei permanente intervalele (intervalul)
respectiv. Se calculeaz apoi coordonatele fiecrui punct nou i se compar cu datele prezentate.
n Romnia exist mai multe staii permanente n acest moment. Cea mai cunoscut este
staia amplasat pe cldirea Facultii de Geodezie a Universitii Tehnice de Construcii
Bucureti. Are un site pe Internet care poate fi accesat i care furnizeaz date permanent.
Coordonatele staiei sunt determinate n urma corelrii datelor cu staii permanente din Europa, pe
o lung durat de timp.
Agenia Naional de Cadastru i Publicitate Imobiliar a amplasat n prima faz staii
permanente la sediul Ageniilor Judeene de Cadastru i Publicitate Imobiliar n localitile: Brila,
Suceava, Sibiu, Cluj i Timioara. n faza a doua s-a mai amplasat o staie la Craiova, urmnd foarte
curnd s fie amplasat o alta la Constana. n viitorul apropiat se preconizeaz amplasarea a nc
dou staii, la Bacu i la Baia Mare sau Satu Mare. Coordonatele acestor staii nu sunt nc
disponibile, ANCPI urmnd s perceap o tax pentru achiziionarea acestor coordonate.
Desigur, aceste staii nu pot satisface ca numr cerinele utilizatorilor. Receptoarele GPS de
clas geodezic pot utiliza aceste staii permanente chiar dac sunt la distane mai mari de ele.
Receptoarele mai puin performante i care nu au dect lungimea de und L1, dac sunt la distane
mai mari de 10 20 kilometri de staia permanent nu pot utiliza datele primite de la aceasta decat
dupa o stationare foarte lunga si utilizand programe speciale.
n cadrul programului de urmrire a deplasrilor plcilor crustale au fost amplasate un numr
de 6 staii permanente de ctre Universitatea din Utrecht n colaborare cu Universitatea din
Bucureti, Facultatea de Geologie i Geofizic.
5. METODE DE MSURARE GPS
Iniial, receptoarele GPS au avut ca scop determinarea coordonatelor punctelor reelei
geodezice de sprijin acolo unde metodele clasice deveneau foarte costisitoare. Datorit evoluiei
foarte rapide a tehnologiei GPS n multe alte sectoare de activitate i a diversificrii aparaturii,
utilizarea receptoarelor s-a extins i la determinarea coordonatelor punctelor de detaliu.
Conceptul de reea geodezic de sprijin a cptat alt semnificaie prin introducerea
tehnologiei GPS. Astfel, a disprut elementul cel mai greoi: vizibilitatea ntre punctele reelei. Sigur,
metodologia GPS nu rezolv toate problemele geodeziei, exist elemente care perturb calitatea
datelor sau chiar compromit msurtorile (Capitolul 1.3). Cea mai important condiie n obinerea
unor rezultate bune este vizibilitatea cerului din punctul n care se staioneaz cu receptoare GPS.
Astfel, nu se pot efectua determinri n pduri sau n liziere, de asemenea n zonele urbane cu cldiri
foarte mari, etc. De asemenea trebuie estimat perioada de msurare pentru a avea GDOP-ul foarte
bun. Acest parametru arat geometria sateliilor care trebuie s fie optim (Cpitolul 5.4.1, 5.4.2).
Fcnd o analogie cu topografia clasic, este similar cu a avea la retrointersecie puncte cu
coordonate cunoscute rspndite optim n cele patru cadrane.
5.1. Reele geodezice.
Pentru a nelege mai bine utilizarea eficient a metodelor de msurare vom prezenta, pe
scurt, cteva considerente privind modul de realizare a unei reele geodezice.
n Volumul II al cursului de Topografie Geodezie am prezentat o clasificare a reelelor
geodezice, msurtorile efectuate, datumul geodezic, etc. Consideraiile din acest capitol sunt strict
legate de realizarea reelelor geodezice folosind receptoarele GPS i metoda combinat: staii totale
i receptoare GPS. Dup cum a fost prezentat n Capitolul 2, pe pia exist n acest moment o
gam complex de staii totale i receptoare GPS. Pentru fiecare tip de reea trebuie ales un anumit
tip de aparat care s corespund preciziei finale a reelei. Astfel, pentru reelele cu scop cadastral,
precizia final poate fi de civa centimetri. Pentru reelelele geodezice care au ca scop determinarea
micrilor plcilor crustale se impun precauii speciale pentru obinerea unei precizii milimetrice. n
acest caz marcarea punctelor se realizeaz astfel nct aparatele de msurat (receptoare GPS, staii
totale) s poat fi amplasate direct i forat pe punct. Se elimin erorile de centrare a aparatelor pe
punct i determinarea nlimii aparatului. De asemenea, pentru aparatura de tip GPS, timpul de
staionare pe punct se mrete foarte mult. Atunci cnd nu este necesar o precizie foarte mare, de
exemplu pentru realizarea reelelor utilizate n lucrrile curente (ridicri topografice pe suprafee
mici, planuri cadastrale, etc), aparatura poate fi mai slab ca precizie, iar metodele de msurare GPS
nu sunt att de pretenioase.
Trebuie remarcat c nu toate staiile totale pot fi utilizate pentru realizarea reelelor
geodezice, la fel i receptoarele GPS. Fiecare aparat are trecut n prospect precizia de msurare,
distanele la care pot fi folosite, timpul de saionare pentru a obine o anumit precizie, etc.
Astfel, putem face o clasificare a reelelor geodezice din dou puncte de vedere:
- funcie de aparatura utilizat;
- funcie de scop.
5.1.1 Clasificarea reelelor geodezice funcie de aparatura utilizat.
Aparatura utilizat la realizarea reelelor geodezice de sprijin a avut n ultimii 20 de ani o
ascensiune spectaculoas. Dac la nceputul anilor 80 vorbeam de teodolit combinat cu un aparat
electronic sau electrooptic de msurat distane, azi vorbim de staiile totale capabile s calculeze n
teren toate elementele definitorii pentru a obine coordonate ntr-un anumit sistem de proiecie
(atenie la formulele utilizate pentru reducerea distanei la planul de proiecie dorit!) i, cu utilizarea
de coduri, chiar s poat realiza planuri topografice pe loc. De asemenea vorbim de tehnologia GPS
care poate furniza coordonate necesare ridicrilor topografice n zone n care reeaua geodezic a
Capitolul 5. Metode de msurare GPS pag.80
disprut sau nu este suficient de dens pentru necesitile lucrrilor de executat.
Reelele astfel realizate sunt legate la sistemul de coordonate Stereografic 1970, la alte
sisteme utilizate (Gauss Kruger, UTM, local minier, local pentru localiti, etc.) sau devin sisteme
locale.
5.1.1.1. Realizarea reelelor geodezice utiliznd teodolite de mare precizie (Theo 010, Wild
T2, Wild T3, etc). Desigur, aceast combinaie nu mai este utilizat de foarte mult timp, dar a fost
utilizat o perioad att de ndelungat nct trebuie menionat. n acest tip de reea este necesar
msurarea cel puin a unei distane pentru stabilirea scrii (a planului de proiecie). Aceast
operaie se realiza ( aa cum s-a realizat i n reeaua geodezic naional) cu ajutorul firului de
invar. Desigur, operaiile de determinare a direciilor orizontale ntr-o staie dura foarte mult.
Numrul de serii era stabilit n funcie de precizia dorit pentru coordonatele finale. De asemenea,
distanele determinate cu firul de invar cereau dou echipe formate fiecare din cel puin patru
persoane i pe o durat de luni de zile.
Punctele sunt semnalizate sau sunt staionate cu trepiezi i mirete.Precizia final a
coordonatelor nu era foarte bun pentru reelele mari ca ntindere (reeaua geodezic a Romniei),
dar pentru reele cu ntindere mic i cu foarte multe msurtori, precizia devine acceptabil. Sigur,
n prezent costurile realizrii unei reele geodezice cu asemenea tip de aparatur nu se mai justific.
5.1.1.2. Realizarea reelelor geodezice utiliznd staii totale. Este cea mai utilizat metod
pentru realizarea reelelor geodezice de mic ntindere. Se msoar toate direciile posibile.
Numrul de serii pentru direciile orizontale este ales funcie de precizia final a reelei, dar se ine
cont c se msoar toate distanele posibile dus ntors ntre dou puncte ale reelei i aceasta
mrete considerabil precizia. Ponderea unei distane msurat corect este de cteva ori mai mare
dect ponderea unei direcii. Pentru a efectua msurtori ct mai corect, trebuie ca punctele vizate
s fie semnalizate sau staionate cu trepied i int de vizare. n cazul reelelor geodezice la care nu
este nevoie de precizie foarte mare se poate viza i pe un jalon care corespunde tehnic (vertical i cu
nivela verificat).
Desigur, precizia final depinde nu numai de numrul seriilor efectuate sau de faptul c s-au
msurat toate distanele dus ntors ci i de precizia staiei totale utilizate. Dac precizia este de 30
cc
,
atunci se poate obine o eroare pe coordonat conform formulei:
( ) ( ) D 30 tg e
cc
(5.1)
n care:
- e este precizia coordonatei;
- D este distana n metri dintre dou puncte ale reelei.
De exemplu, la o precizie de 30
cc
a staiei totale, eroarea aferent pe coordonat la o distan
de 1 kilometru este de 4.7 centimetri, fr a mai aduga erorile datorit punctrii, msurrii
distanei, etc. Este doar eroarea aferent preciziei staiei totale pe direcie.
Trebuie amintit aici c pot apare erori sistematice datorit utilizrii defectuoase a staiei
totale sau a modificrii unor parametri n programul intern al staiei totale. Cea mai periculoas
eroare este legat de constanta prismei. Fiecare staie total are nite prisme ale ei. Constructorul a
introdus n programul de msurare aceast constant. n cazul utilizrii unor seturi de prisme care nu
au aceeai constant, distanele sunt eronate. n acest caz staia total trebuie setat din program
pentru schimbarea constantei prismei. De asemenea, dac se modific din greeal constanta prismei
n programul staiei totale, toate distanele vor fi eronate. Din acest motiv este necesar ca zilnic s
se msoare o distan cunoscut cu staiile totale din dotare i cu seturile de prisme utilizate pentru
a verifica constanta prismei. Nu este obligatoriu, dar dac se determin i un unghi ca diferen a
dou direcii (obligatoriu media celor dou poziii) este un control al direciilor.
5.1.1.3. Realizarea reelelor geodezice folosind receptoare GPS. Este utilizat atunci cnd
reeaua geodezic se ntinde pe suprafee foarte mari i staiile totale nu sunt eficiente. Este cazul
reelelor geodezice utilizate pe un teritoriu administrativ foarte mare (ar, regiune, jude) sau la
determinarea micrilor crustale. Aa cum a fost menionat mai sus, n asemenea cazuri se impun
precauii de excepie. Este nevoie de materializri speciale, borne de adncime n care se poate
introduce forat receptorul. Condiia foarte important este aceea de a avea cerul liber deasupra
punctului. Timpul de staionare este direct proporional cu distana dintre receptoare. De asemenea,
trebuie un numr ct mai mare de satelii vizibili pentru a avea un rezultat ct mai bun al
coordonatelor finale (Capitolul 1). Punctele nu este obligatoriu s fie semnalizate pentru a nu
perturba semnalul de la satelii.
5.1.1.4. Realizarea reelelor geodezice utiliznd staii totale i receptoare GPS. n acest
caz reeaua este de mici dimensiuni. Numrul punctelor staionate cu receptoare GPS i cu staii
totale este ales funcie de condiiile de vizibilitate, relief, obstacole, pre al lucrrii, etc. Ideal este ca
toate punctele s fie staionate i cu receptoare GPS i cu staii totale. Necesare sunt ct mai multe
msurtori i ct mai variate pentru a avea ct mai multe ecuaii n raport de numrul
necunoscutelor.
5.1.2 Clasificarea reelelor geodezice funcie de scop.
O reea geodezic servete mai multor scopuri, aa cum a fost menionat mai sus. Astfel,
avem reele geodezice care servesc la determinarea geoidului, micri crustale, ntocmirii hrii de
baz, lucrrilor topografice curente, cadastrului, lucrrilor inginereti de interes local (miniere,
hidrotehnice, urbane, etc). n funcie de aceste scopuri, se poate alge aparatura adecvat.
5.2 Metode de msurare GPS.
Ne vom referi n acest subcapitol doar la receptoarele care nu au ncorporate sistemul de
transmitere al informaiilor prin unde radio. Aceste receptoare au modul lor specific de determinare
al coordonatelor i vor fi tratate separat.
n principiu sunt dou criterii dup care sunt clasificate msurtorile GPS:
- dup numrul de receptoare;
- dup poziia, tipul receptoarelor i timpul de staionare.
5.2.1 n funcie de numrul aparatelor, din literatura de specialitate rezult urmtoarele
metode principale de msurare GPS:
single point (cu un singur receptor);
cu mai multe receptoare.
5.2.1.1. Metoda single point. Metoda single point nu este utilizat n msurtorile geodezice
pentru determinarea coordonatelor deoarece nu asigur precizia necesar. Este o metod simpl, de
determinare a coordonatelor aproximative n sistem WGS 84. n punctul cruia dorim s-i
determinm coordonatele, se amplaseaz un receptor GPS. Acesta trebuie s fie de clas geodezic
n cazul determinrilor mai precise. Receptorul este deschis i primete semnal de la satelit. El va fi
lsat s funcioneze o perioad de timp, mai ndelungat sau mai scurt. n mod normal, cu ct
perioada de staionare pe punct este mai mare, cu att precizia de determinare n sistem WGS 84 n
sistem absolut va fi mai bun. n prezent, chiar dac timpul de staionare este mai mic, dar geometria
sateliilor este bun, precizia de determinare a coordonatelor n sistem WGS 84 absolut va fi mai
bun.
Pentru a nelege mai bine fenomenul determinrii coordonatelor n sistem sistem single point
putem face o analogie cu topografia clasic. S presupunem c trebuie efectuat o ridicare
topografic ntr-o zon izolat, departe de reeaua geodezic i fr pretenii (nu necesit aviz de la
Oficiile de Cadastru). Se efectueaz ridicarea topografic folosind coordonate de plecare ale unei
staii citite de pe plan i o orientare spre un punct vizibil: col de cas, vrf de munte, etc, ale crui
coordonate sunt de asemenea extrase de pe plan. n acest mod se obine un plan topografic n sistem
de coordonate Stereografic 1970. Coordonatele determinate astfel pentru ridicare sunt n sistem de
coordonate Stereografic 1970, dar nu ncadrate perfect n sistem absolut. Precizia absolut depinde
de scara planului de pe care s-au extras coordonatele. n sistem relativ, respectiv distan i
orientare, punctele ridicrii rspund perfect. Dac legm ridicarea la sistemul Stereografic 1970
absolut printr-o retrointersecie simpl sau alt metod, vom constata o diferen de coorodonate pe
punctele comune de centimetri, decimetri, metri sau zeci de metri. Aceast diferen este funcie de
scara planului de pe care am extras coordonatele. Cu ct scara este mai mare, cu att precizia
punctelor n sistem Stereografic 1970 absolut este mai mare.
Aceleai tip de diferene se vor observa i n cazul determinrii coordonatelor unui punct n
sistem single point i legarea lui apoi n sistem WGS 84 absolut. La metode de calcul a
coordonatelor i a transcalculului de coordonate se va insista pe metoda de determinare single point
i a avantajelor pe care le poate aduce n anumite cazuri.
5.2.1.2. Metoda cu mai multe receptoare. Este utilizat frecvent n lucrrile geodezice
curente. Este suficient s existe minim dou receptoare GPS care s recepioneze semnal de la
aceiai minim 4 satelii vizibili i s aib un timp comun de staionare. Astfel, unul din cele dou
receptoare devine punct cu coordonate cunoscute i determin prin calcul coordonatele celuilalt.
Numrul de dou receptoare este minim, aa cum pentru intersecia nainte sunt suficiente minim
dou puncte cu coordonate cunoscute din care se vizeaz punctul nou. n mod frecvent se utilizeaz
minim trei receptoare GPS. Cu ct numrul receptoarelor este mai mare, cu att mai mult crete
sigurana determinrilor. Trebuie inut cont de faptul c n prezent exist multe staii GPS
permanente care pot fi integrate n reeaua nou, n acest caz numrul receptoarelor crescnd cu
numrul staiilor permanente existente. Staiile permanente de utilizat trebuie s fie amplasate n aa
fel nct s poat fi folosite la calcule (distan proporional cu timpul de staionare).
5.2.2. Dup poziia, tipul receptoarelor i timpul de staionare, msurtorile GPS pot fi:
statice;
stop and go (rapid static).
Dup cum a fost prezentat n Capitolul 2, receptoarele GPS sunt de mai multe tipuri.
Metodele descrise n subcapitolul 5.2.2. se preteaz pentru aparatur care nu are ncorporat sistemul
de transmitere radio a informaiilor ntre receptoare.
5.2.2.1. Metoda static este cea mai utilizat atunci cnd se vorbete de realizarea reelelor
geodezice care necesit precizii foarte mari. De asemenea, atunci cnd receptoarele GPS nu sunt de
clas geodezic i este nevoie de precizii mai bune.
Metoda static presupune existena a minim dou receptoare GPS amplasate pe dou puncte
materializate pe teren. Cele dou receptoare primesc semnal de la aceiai mimin 4 satelii i au
timpul de staionare comun. Distana dintre cele dou receptoare trebuie s fie minim de 2 metri.
Maximul de distan este legat de vizibilitatea celor patru satelii comuni. Cu ct distana este mai
mare, cu att timpul de staionare este mai mare. Dup cum a fost prezentat mai sus, acest minim de
4 satelii nu este suficient pentru determinarea unui punct cu o precizie suficient. De asemenea,
pentru obinerea unui randament mai bun i a unor precizii mai bune, numrul receptoarelor este mai
mare, la care se pot aduga i staiile permanente.
Cazul n care se msoar cu dou receptoare. n principiu, unul din receptoare este
amplasat pe un punct, iar cellalt receptor staioneaz o perioad de timp pe fiecare din celelalte
puncte (Figura 5.1). De exemplu, staia fix (cea care rmne pe punct) este amplasat pe punctul de
coordonate cunoscute, A. Cellalt receptor staioneaz punctele noi, E, F, G i H, apoi cel puin un
punct vechi (B, C, sau D). n acest caz avem o singur determinare pentru punctele noi. Conform
normelor n vigoare, fiecare punt nou trebuie s aib cel puin patru vectori de poziie (determinri).
Pentru acesta avem dou variante:
- Staionarea cu receptorul fix i pe punctele vechi B, C i D i determinarea celorlalte
puncte noi. Astfel, vom avea patru determinri independente pentru fiecare punct nou, caz
n care se poate aplica metoda celor mai mici ptrate.
- Determinri cu staia total ntre fiecare dou puncte vizibile, integrnd msurtorile de
direcii i distane cu msurtorile GPS ntr-un singur model de prelucrare prin metoda
celor mai mici ptrate.
Fig. 5.1.
Nu este obligatoriu ca staia fix s fie amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute
(figura 5.2). De exemplu, se poate staiona punctul H, punct nou. n acest caz, receptorul mobil se
staioneaz pe cel puin un punct vechi i pe toate punctele noi. Dac s-a staionat punctul vechi A,
se determin n prim faz coordonatele punctului nu H din coordonatele punctului A. Din
coordonatele punctului H se determin apoi i coordonatele celorlalte puncte noi: E, F i G.
Procedeul se repet apoi cu staionare tot pe un punct nou sau pe un punct vechi, sau cu determinri
cu staia total. n final, fiecare punct nou trebuie s aib cel puin patru vectori de determinare.
Fig. 5.2.
Cazul n care se msoar cu trei receptoare. n acest caz, exist mai multe variante:
1. staionarea receptorului care rmne fix pe un punct cunoscut iar celelalte dou se
amplaseaz pe punctele de determinat i pentru verificare (figura 5.3);
2. staionarea a dou receptoare fixe pe dou puncte de coordonate cunoscute, iar unul din
receptoare, mobil, se deplaseaz pe fiecare punct nou (figura 5.4);
G
F
H
E
A
B
D
C
G
F
H
E
A
B
D
C
3. staionarea receptorului fix pe oricare din punctele noi, celelalte dou staionnd cel puin
un punct cu coordonate cunoscute i toate punctele noi (figura 5.5);
4. staionarea a dou receptoare fixe pe puncte noi, cellalt receptor staionnd pe rnd toate
punctele noi i cel puin un punct cu coordonate cunoscute (figura 5.6);
5. staionarea a dou receptoare fixe unul pe un punct nou, unul pe un punct cu coordonate
cunoscute, cellalt receptor staionnd pe rnd celelalte puncte noi (figura 5.7).
Fig. 5.3.
Fig. 5.4.
G
F
H
E
A
B
D
C
G
F
H
E
A
B
D
C
Fig. 5.5.
Fig. 5.6.
G
F
H
E
A
B
D
C
G
F
H
E
A
B
D
C
Fig. 5.7.
1. Din figura 5.3 se observ c staionnd punctul cu coordonate cunoscute A, iar cele dou
receptoare sunt amplasate pe punctele noi E i H, avem simultan determinarea coordonatelor
punctelor E i H, dar i un vector de determinare ntre punctele E i H. Tot din punctul A se pot
determina apoi punctele noi G i F, dar i vectorul de control ntre G i H. Se pot staiona apoi
punctele B, C i D cu coordonate cunoscute pentru determinarea punctelor noi. Trebuie ndeplinit
condiia ca n fiecare punct nou s existe minim patru vectori. Aceti vectori pot fi dai de
msurtorile GPS sau de staiile totale.
2. Se staioneaz receptoarele GPS fixe n punctele cu coordonate conoscute A i B. Se
determin simultan din aceste dou puncte, coordonatele punctelor noi: E, F, G i H prin dubl
radiere. Dac se staioneaz apoi punctele C i D care au de asemenea coordonate cunoscute,
punctele noi E, F, G i H vor avea patru determinri independente. Astfel este ndeplinit cerina
normativelor de a avea patru vectori independeni pentru fiecare punct nou determinat. De
asemenea, se verific ncadrarea punctelor vechi prin vectorii AB i CD. Va rezulta o diferen de
distan i de coordonate.
3. Se staioneaz cu receptorul GPS fix punctul nou E. Celelalte dou receptoare se
amplaseaz n punctele A de coordonate cunoscute i punctul nou H. Astfel se determin
coordonatele punctului nou E din A i ale punctului nou H tot din punctul A. De asemenea se
determin vectorul dintre punctele E i H. Se pot staiona apoi cu receptoarele mobile punctele noi
F i G. Astfel, din coordonatele punctului nou determinat E, se vor determina coordoantele
punctelor noi F i G i vectorul dintre punctele F i G. Receptorul fix se poate amplasa pe oricare alt
punct nou sau vechi, important este ca fiecare punct s ndeplineasc condiiile de determinare.
4. Se pot staiona cu receptoarele GPS fixe punctele E i H. Receptorul mobil staioneaz
punctele A, F, G, eventual i un alt punct cu coordoante cunoscute, B. Se determin astfel
coordonatele punctelor noi E i H direct din punctele cu coordonate cunoscute A i B. De asemenea
se determin i coordonatele punctelor noi F i G. Receptoarele fixe se pot muta n punctele noi F i
G, receptorul mobil fiind mutat pe rnd n punctele cu coordonate cunoscute C i D i n punctele
noi E i H. Se pot completa msurtorile cu staia total. Rezultatul trebuie s corespund att
cerinelor normativelor, dar i ca precizie de determinare.
5. Un receptor fix este amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (A), iar cellalt
receptor fix pe un punct nou (H). Receptorul mobil se deplaseaz n punctele E, F, G i eventual pe
punctele B, C i D. Dup ncheierea primului set de msurtori se staioneaz din nou un punct cu
coordonate cunoscute (C) i punctul nou (F). Procedeul se repet. Bineneles c nu este obligatoriu
s se respecte modul de amplsare al receptoarelor expus aici. Se pot face combinaii din punctele 1,
G
F
H
E
A
B
D
C
2, 3 i 5. Important este ca fiecare punct s fie determinat corect i din sficiente puncte, cu
sufieciente legturi. Aceasta se poate rezolva i utiliznd staia total intercalat unitar cu
determinrile GPS.
Cazul n care se msoar cumai mult de trei receptoare. Cu ct sunt mai multe receptoare
cu att se detrmin mai corect i mai precis coordonatele punctelor noi. n cazul a 8 puncte, patru
puncte cu coordonate cunoscute i patru puncte noi, cu opt receptoare se vor determina un numr
de 28 vectori, respectiv combinaii de opt puncte luate cte dou. Se msoar astfel toate
combinaiile posibile. Atunci cnd se efectueaz i msurtori de direcii i distane, numrul de
msurtori suplimentare este foarte mare, iar coordonatele finale ale punctelor noi vor avea precizii
foarte bune.
5.2.2.2. Metoda stop and go. Este utilizat atunci cnd se dorete o determinare rapid a
coordonatelor, dar cu o precizie mai mare. Timpul de staionare este minim, programul de
prelucrare al datelor este diferit fa de metoda static. n prezent, cnd metoda determinrii
coordonatelor prin metoda LRK, RTK (direct prin utilizarea undelor radio), aceast metod este mai
puin utilizat i doar cu aparatura care nu are ncorporat tehnologia determinrii directe cu
ajutorul undelor radio. Metoda static este cea mai utilizat atunci cnd se vorbete de realizarea
reelelor geodezice care necesit precizii foarte mari. De asemenea, atunci cnd receptoarele GPS nu
sunt de clas geodezic i este nevoie de precizii mai bune.
5.3 Prezentare general a tehnologiei GPS cu transmiterea datelor prin unde radio
UHF (real-time = timp real)
5.3.1 Principiu
Principiul sistemului GPS diferenial const n observarea erorilor de msurare a
pseudodistanelor privind fiecare satelit observabil ntr-un punct de referin a crui poziie este
cunoscut cu precizie n sistemul WGS84. Observarea acestor erori permite stabilirea coreciilor
care sunt radio-difuzate, aa nct de ele s beneficieze utilizatorii (staiile mobile) care evolueaz n
zona de interes din jurul staiei de referin. Cele mai performante sisteme de transmitere a
coreciilor prin radio, la ora actual, permit ca aceste corecii s fie transmise pn la distane de
45-50 km fa de staia de referin, n condiii bune de propagare a undelor radio. Aceast
distan poate fi depit cu ajutorul utilizrii sistemului de telefonie mobil pe post de transmisie a
coreciilor. Problema care apare este legat de faptul c att staia fix, care transmite coreciile ct
i staia mobil, trebuie s vad aceeaiai minim patru satelii. Din acest motiv, distana ntre cele
dou receptoare nu poate fi mrit foarte mult.
Cauzele principale ale erorilor de msurtoare n sistemul GPS sunt:
- - erorile privind estimarea intervalelor de timp pentru propagarea datelor GPS;
- - erorile legate de informaiile transmise prin satelit privind:
- - ceasul satelitului;
- - datele orbitale;
- - erorile voluntare provocate prin degradarea voluntar a sistemului GPS, urmrind s
diminueze performanele sistemului pentru utilizatorii care nu au acces la serviciul de
poziionare precis; metodele difereniale (staie de referin + staie mobil) asigur i
corectarea acestor erori voluntare;
Toate aceste erori sunt corelate pe toat suprafaa zonei de interes i sunt corectate prin
acest sistem diferenial cu transmiterea datelor prin unde radio UHF.
G e o s t a t i o n a r y
H o s t
T
e
l
e
m
e
t
r
y
R
e
m
o
t
e

C
o
n
t
r
o
l
G e o s t a t i o n a r y s a t e l l i t e
c o n t r o l c e n t r e
N
a
v
i
g
a
t
i
o
n
a
n
d

M
o
n
i
t
o
r
i
n
g
P r o c e s s i n g
a n d M i s s i o n
C e n t r e
G P S c o n s t e l l a t i o n
M o n i t o r i n g s t a t i o n s
R O V .
R E F .
R e c e i v e r
w i t h i n t e g r a t e d r e a l - t i m e p r o c e s s i n g
( K A R T a n d L R K )
S C O R P I O 6 0 0 2 S K
R e c e i v e r
w i t h i n t e g r a t e d r e a l - t i m e p r o c e s s i n g
( K A R T a n d L R K )
6 0 0 2 M K S C O R P I O
U H F d a t a l i n k
( c o r r e c t i o n s g e n e r a t e d a t t h e R E F . s t a t i o n )
Fig. 5.8. - Transmiterea datelor prin unde radio UHF
Transmiterea coreciilor ctre utilizatori trebuie s se fac, n cazul unui sistem timp real,
printr-o asemenea modalitate nct:
- - s acopere ntreaga zon de interes;
- - s asigure o fiabilitate a transmisiei compatibil cu calitatea necesar;
Frecvenele utilizate la transmitere coreciilor n cazul staiilor de referin Scorpio 6001
SK sau 6002 SK (firma DSNP Thomson) sunt de 410 - 470 Mhz.
5.3.2 Calculul coreciilor la staia de referin i recepia acestora la staia mobil
Calculul coreciilor se face printr-un modul receptor, echipat cu 12/16 canale paralele de
recepie, permind s se calculeze simultan coreciile de la 12/16 satelii .
Modulul receptor calculeaz pentru fiecare satelit:
- - diferena dintre distana msurat i distana teoretic obinut pornind de la datele
efemeridelor i de la poziia cunoscut a antenei GPS de la staia de referin;
- - viteza evoluiei coreciei;
Coreciile sunt calculate la fiecare 0,6 secunde pentru toi sateliii i sunt transmise la
unitatea central care gestioneaz emisia pe suportul UHF.
Un mesaj de corecie transmis la unitatea central de ctre modulul receptorului GPS
cuprinde:
- numrul sptmnii;
- contorul Z, care permite s se dateze cu precizie fiecare corecie n scara de timp GPS;
- pentru fiecare satelit:
- indicarea schimbrii efemeridelor;
- corecia observat (maxim 9.999.999 milimetri);
- viteza evoluiei coreciei (maxin 999 mm/s);
- numrul satelitului (SV. 0-31);
- corecia ionosferic calculat la staia de referin (centimetri);
- corecia troposferic calculat la staia de referin (centimetri);
Frecvena de emisie poate fi programat prin pai de 12,5 kHz, ntr-o band de 4MHz n
raport cu frecvena nominal a staiei.
Mesajul de corecie, care poate conine corecii pentru maxim 12 / 16 satelii, este primit
printr-un receptor UHF, care transmite coreciile receptorului GPS al mobilului unde ele sunt
decodate printr-un modem. Receptorul GPS al mobilului aplic coreciile difereniale msurtorilor
sale proprii de pseudo-distane, pentru fiecare satelit astfel:
t t t
PRC PRM PR
(5.2)
unde:
PR
t
= pseudodistana corijat la timpul t;
PRM
t
= pseudodistana msurat de receptorul mobilului;
PRC
t
= corecia pseudodistanei transmis de staia de referin;
Erorile ionosferic i troposferic, calculate de staia de referin, sunt incluse n termenul
PRC
t
5.4 Modul de lucru
5.4.1 Consideraii generale.
Un receptor GPS msoar faza semnalului emis de satelii cu precizie milimetric. Semnalul
transmis de satelii n drumul su ctre Pmnt la trecerea prin atmosfer este afectat de ctre
ionosfer i troposfer. Distorsiunile i turbulenele produc degradri majore ale preciziei
observaiilor. Msurtorile GPS statice i rapid statice se bazeaz pe metoda diferenial. Astfel o
baz este observat i calculat ntre dou receptoare. Atunci cnd ambele receptoare GPS observ
simultan aceeai satelii majoritatea efectelor atmosferei n degradarea semnalului sunt eliminate. Cu
ct baza este mai scurt cu att precizia cu care este msurat va fi mai mare, presupunndu-se c
atmosfera prin care trece semnalul ctre cele dou receptoare este aceeai. Este foarte important n
cazul metodei rapid static ca bazele s fie scurte pentru a putea presupune c distorsiunile ionosferice
sunt aceleai la ambele capete ale bazei. n consecin este de preferat, att din punctul de vedere al
preciziei ct i al timpului de msurare, s se msoare baze scurte (pna la 5-6km) fa de puncte de
referin temporare dect s se msoare baze lungi (15-20km) fa de un singur punct central. n
toate tipurile de msurtori este important controlul acestora utiliznd msurtori independente. n
special atunci cnd utilizm metoda rapid static dac timpul de observare este prea scurt, GDOP are
valori mari, sau distorsiunile ionosferice sunt foarte mari, este posibil ca la post procesare programul
s rezolve ambiguitile dar rezultatele s depeasc toleranele stabilite pentru proiectul respectiv.
Pentru controale independente se recomand:
- Ocuparea fiecrui punct a doua oar la o alt or dect n prima sesiune;
- nchiderea determinrii punctelor msurarea bazei ntre ultimul i primul punct n cazul
procedurii stop & go;
- Msurarea bazelor independente ntre punctele reelei;
- Utilizarea a dou staii de referin;
- Fiecare punct nou determinat s aib minim doi vectori independeni de determinare.
n general cu ct baza este mai lung cu att timpul de staionare va fi mai mare. Noaptea
influenele datorate ionosferei sunt considerabil reduse, astfel c n cazul metodei rapid static timpul
de staionare poate fi practic njumtit, obinndu-se aceleai rezultate. Pentru baze de pn la
20km se poate ncerca rezolvarea ambiguitilor considerndu-se un singur model ionosferic pentru
ambele capete ale bazei. Pentru baze de peste 20km nu este recomandabil s se ncerce rezolvarea
ambiguitilor. n acest caz se utilizeaz un alt algoritm care elimin n mare msur influenele
ionosferei dar nu mai ncearc rezolvarea ambiguitilor.
Atunci cnd planificm sesiunile este recomandabil s utilizm intervalele de timp n care
valoarea GDOP este ct mai mic. Deoarece datorit multor factori mai mult sau mai puin
previzibili este imposibil s planificm sesiunile la minut este de preferat ca mai bine s msurm cu
un punct mai puin dect s reducem timpul de observare n celelalte puncte.
Coordonatele obinute din msurtorile GPS sunt bazate pe elipsoidul WGS84. Pentru a
putea permite transformarea lor n coordonate locale este necesar ca punctele cu coordonate locale
cunoscute s fie incluse n reeaua msurat cu receptoarele GPS. Aceste puncte trebuie s fie
uniform distribuite pe suprafaa acoperit de reea. Pentru o corect calculare a parametrilor de
transformare trebuie s fie utilizate cel puin trei puncte plus un punct de control (preferabil cinci sau
mai multe).
Trebuie inut cont de staiile permanente din zon, care au un rol foarte important acolo
unde exist i pot suplini punctele de coordoante cunoscute. Ele pot fi utilizate i la transcalcul.
5.4.2 Planificarea sesiunilor.
Valoarea GDOP ne ajut s analizm influena geometriei sateliilor disponibili deasupra
zonei de lucru. Pentru metoda rapid static aceast valoare trebuie s fie mai mic de 8, dar este
recomandabil s alegem sesiunile n perioadele cnd nu depete valoarea 6. n principiu este bine
s proiectm sesiunile de lucru n perioadele cnd sunt vizibili minimum 5 satelii cu o elevaie de
peste 15, iar valoarea GDOP este mai
mic de 6 att pentru statia de
referin ct i pentru staia mobil.
Dac tim c n zona de lucru exist
obstrucii majore, o recunoatere
prealabil urmat de o simulare a
obstruciilor n programul de
planificare va conduce la obinerea
unor rezultate deosebit de bune.
Figura 5.9 Planificarea sesiunilor
5.4.3 Durata sesiunii i lungimea bazei.
Durata unei sesiuni, pentru obinerea unui rezultat bun la post procesare, depinde de mai
muli factori: lungimea bazei, numrul sateliilor observai, valoarea GDOP, perturbrile
ionosferice. Deoarece perturbrile datorate atmosferei sunt mult mai mici noaptea este avantajos,
dac este posibil, ca msurarea bazelor lungi (20-30km) s se fac n aceast perioad. Este
recomandabil mrirea duratei sesiunii dac doi din patru sau cinci satelii observai au elevaia mai
mic de 20. Urmtoarele valori sunt orientative:
Metoda
Numr satelii
GDOP<8
Lungime Sesiune zi Sesiune noapte
Rapid static
Minim 4
Minim 4
Minim 5
Pn la 5 km
ntre 5 i 10 km
ntre 10 i 15 km
5 10 minute
10 20 minute
Peste 20 minute
5 minute
5 10 minute
10 20 minute
Static
Minim 4
Minim 4
ntre 15 i 30 km
Peste 30 km
1 2 ore
2 3 ore
O or
2 ore
Din experiena acumulat n mai muli ani de msurtori GPS, se poate enuna, empiric, o
Regul de aur n baza careia se poate stabili durata unei sesiuni de masuratori, in conditii optime,
in functie de lungimea bazei masurate cu un receptor GPS cu dubla frecventa atunci cand se
utilizeaza metoda Rapid-Static cu inregistrare la 5 secunde. Aceasta este: Durata este egal cu 1 min.
pentru fiecare km. din lungimea bazei msurate, dar nu mai puin de 5 min.
5.4.4 Observaiile de teren.
La alegerea amplasamentului staiei de referin trebuie s se in cont de mai multe criterii.
Orizontul s nu fie obstrucionat la o elevaie mai mare de 15. S nu existe n apropiere suprafee
reflectante care s genereze efectul multipath. S nu se afle n apropierea zonelor cu trafic intens i
dac este posibil s se aleag locaii sigure unde s nu fie necesar s se lase un paznic. S nu se afle
n apropierea releelor, a liniilor de nalt tensiune, sau a cilor ferate electrificate. Deasemenea staia
de referin trebuie s ndeplineasc i anumite condiii tehnice. Acumulatorii s fie complet
ncrcai, s se asigure conectarea unei a doua baterii sau s se utilizeze conectarea extern la un
acumulator auto sau printr-un transformator la reeaua de energie electric prin intermediul unui
UPS. Memoria trebuie s aib o capacitate suficient pentru ntreaga durat a sesiunii. Verificai de
dou ori nlimea antenei i offset-ul acesteia dac este necesar. Verificai dac parametrii
configurai sunt coreci i se potrivesc cu parametrii staiilor mobile.

Figura 5.10 Observaii de teren
Staia de referin nu trebuie instalat n mod obligatoriu ntr-un punct cu coordonate
cunoscute. Este de preferat ca ea s fie amplasat ntr-un punct care ndeplinete condiiile
enumerate dect s fie pus ntr-un punct cunoscut dar care nu ndeplinete aceste condiii. Pentru
calcularea parametrilor de transformare punctele de coordonate cunoscute trebuie incluse n reeaua
GPS. Aceste puncte pot fi staionate cu staiile mobile i nu este obligatoriu ca ele s fie utilizate ca
amplasamente pentru staiile de referin.
Pentru a evita ca rezultatele s fie influenate de erori sistematice, coordonatele WGS84 ale
punctului de referin trebuie cunoscute cu o precizie de 10 m. Dac acest punct va fi determinat
prin metoda Single Point Position (SPP) atunci este necesar ca timpul de staionare n punct s fie de
minimum 2-3 ore, recepionnd cel putin 4 satelii i avnd o valoare mic a GDOP. Cu ct timpul
de staionare este mai mare cu att poziia obinut prin SPP va fi mai precis.
Operatorul staiei mobile trebuie s asigure i s verifice ndeplinirea mai multor condiii.
Parametrii configurai n receptor s fie coreci i s se potriveasc cu parametrii staiei de
referin. nlimea antenei s fie corect msurat. Pentru sesiunile scurte s se urmreasc
permanent valoarea GDOP i s se mreasc timpul de staionare n cazul cnd acesta are valori
ridicate sau, dac a depit valoarea 8, s se ntrerup sesiunea i s se reia atunci cnd GDOP a
sczut la valoarea optim. S evite amplasarea punctelor noi n zone cu obstrucii cu elevaie mai
mare de 15, n apropierea suprafeelor reflectante, sau n apropierea staiilor de emisie, sub liniile
de nalt tensiune, sau lng cile ferate electrificate. Deasemenea se va evita staionarea sub
vegetaie deas mai ales pe vreme umed. Se va verifica periodic starea de ncrcare a bateriei (este
bine s existe o baterie de rezerv) i rezerva de capacitate a memoriei. Cu titlu informativ se poate
utiliza indicatorul Stop & Go. Este recomandabil ca pentru fiecare punct nou staionat s se
ntocmeasc o fia care s cuprind datele punctului, descrierea i o schi.
GPS FORMULAR TEREN
Denumire punct: Data:
Tip receptor / anten: Operator:
Modul de staionare: Baston
Trepied
Pilastru
nlimea antenei:
Pornire Ora: Oprire Ora:
Numr de epoci:
Numr de satelii:
GDOP:
DESCRIERE:
SCHI:
6. PRELUCRAREA OBSERVAIILOR GPS
Prelucrarea datelor GPS se realizeaz n funcie de metoda de msurare, de sistemul de
coordonate utilizat (Stereografic 1970 sau EUREF), de tipul msurtorilor efectuate n reea, de
metoda de prelucrare aleas.
Este de menionat un amnunt foarte important: receptoarele GPS prelucreaz semnalul de la
satelit i dau poziia receptorului n coordonate sistem global elipsoidal pe elipsoidul WGS84. n
Romnia, sistemul de coordonate oficial este sistemul de coordonate plane Stereografic 1970 care
are ca baz elipsoidul Krasovski. Pentru a obine coordonate din sistemul WGS84 n sistemul
Stereografic 1970 sunt dou ci, amndou utiliznd nite parametri de transcalcul, respectiv
parametri utilizabili pe toat ara i parametri utilizabili local (Capitolul 7). Modalitatea de
transcalcul este aleas de utilizator. Trebuie specificat c de foarte multe ori coordonatele obinute
de utilizatori n sistem de coordonate Stereografic 1970 nu corespund, sau, dac sunt verificate pe
puncte cu coordonate deja cunoscute nu se suprapun n tolerana cerut. Motivul acestor
discordane l constituie n principal modul de calcul al coordonatelor. Sigur c i msurtorile n
sine pot fi afectate de anumite erori (Capitolul 1), dar n marea majoritate de vin sunt prelucrrile,
respectiv transcalculul. Cei mai muli utilizatori acuz reeaua n sistem Stereografic 1970, dar nu au
dreptate. Am efectuat msurtori GPS n toat ara i, efectund transcalculul de coordonate ntre
puncte amplasate n zone foarte deprtate (Satu Mare, Oradea, Arad, Timioara, Caransebe,
Craiova, Bucureti, Constana, Tulcea, Bacu, Iai, Suceava, Baia Mare, Cluj, Trgu Mure, Sibiu),
eroarea cea mai mare a fost de circa 40 centimetri (ntre Constana i Satu Mare). Aceasta
demonstreaz fr dubiu c reeaua msurat n anii `50 - `60 are o precizie foarte bun i este
unitar. Sigur, pot exista puncte deplasate (n zone miniere), sau confundate (puncte noi puse lng
altele vechi la refaceri de reea), micri ale plcilor crustale, dar reeaua de baz rmne. Ceea ce
se poate pune n discuie este faptul c o constrngere a reelei realizate cu receptoare GPS pe
reeaua geodezic veche nu face altceva dect s strice precizia superioar a reelei GPS. Aceasta
ns nu poate fi rezolvat dect de Agenia Naional de Cadastru i Publicitate Imobiliar, care prin
Institut ar trebui s realizeze reeaua geodezic prin metode moderne, cu o precizie net superioar.
n acest caz constrngerea ndesirilor realizate cu aparatur performant s-ar face pe puncte
determinate cel puin la fel de precis.
De asemenea, este foarte important de subliniat c reeaua geodezic nou creat poate fi
legat sau nu la reeaua EUREF (Capitolul 4). Dac nu este legat la reeaua EUREF, atunci nu
poate fi integrat n aceast reea. n cazul n care pe viitor se va trece oficial la aceast reea, aceste
msurtori nu vor putea fi integrate.
n principiu orice receptor GPS pornit, nregistreaz continuu semnalul de la sateliii vizibili.
Acest semnal este stocat n memoria receptorului la o anumit perioad, denumit epoc. O epoc
poate fi aleas de la 1 la 30. Dac se staioneaz pe punct o perioad mai scurt (cinci minute,
zece minute), durata unei epoci este aleas de obicei de 1. n cazul msurtorilor de durat (patru-
cinci zile), o epoc poate fi aleas la 30. Cu ct durata unei epoci este mai mic, cu att se ncarc
memoria receptorului mai repede.
Datele nregistrate sunt descrcate cu ajutorul programelor furnizate de productorul
receptoarelor. Momentele nregistrrilor sunt suprapuse pe datele colectate de la alte receptoare i se
aleg timpii comuni de nregistrare. Pentru punctele staionate n aceeai perioad se pot calcula
vectorii relativi de poziie: X, Y i Z. Dac unul din aceste puncte este considerat punct cu
coordonate cunoscute, atunci celuilalt i se pot determina coordonatele absolute, provizorii. Avnd
coordonatele provizorii i mai multe determinri (din mai multe puncte vechi i noi), coordonatele
finale rezult utiliznd metoda celor mai mici ptrate, msurtori indirecte.
6.1 Determinarea coordonatelor punctelor n sistem WGS84.
Exist dou modaliti de determinare a coordonatelor n sistem WGS84: din navigaie i n
Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS pag.94
sistem absolut.
6.1.1 Determinarea coordonatelor din navigaie.
Metoda este aleas atunci cnd din anumite motive nu se poate face legtura la sistemul
absolut. Nu este recomandat, dar din nefericire n Romnia este foarte utilizat datorit
necunoaterii punctelor din reeaua EUREF i a faptului c la staiile permanente nu este acces
direct pe Internet (cu excepia celei de la Facultatea de Geodezie).
n principiu, orice receptor GPS nregistreaz semnalul de la satelit. n perioada de staionare
pe un punct, receptorul are posibilitatea s i determine poziia aproximativ pe care i-o
mbuntete permanent. Cu ct staionarea pe punct este mai mare i geometria dateliilor mai
bun, cu att poziia este mai aproape de valoarea absolut. Dac punctele staionate cu receptoare
GPS nu au fost legate direct la puncte cu coordonate absolute n sistem WGS84 (puncte din reeaua
EUREF), atunci unul din punctele staionate va fi calculat ca single point n sistem WGS84 . Acest
punct devine punct cu coordonate cunoscute i toate celelalte puncte sunt determinate din acesta.
Dac ulterior se vor determina coordonatele punctului de plecare n sistem absolut se vor vedea
diferenele fa de cele calculate ca single point. Practic, cum a fost spus mai sus, cu ct timpul de
staionare pe punct este mai mare i geometria sateliilor mai bun, cu att cele dou rnduri de
coordonate vor fi mai apropiate.
Este la fel ca atunci cnd se realizeaz un plan topografic ntr-o zon n care reeaua n
sistem Stereografic 1970 este deficitar. Se poate pleca cu un punct determinat de pe un plan
existent i cu o orientare la un punct cunoscut (castel de ap, biseric, anten, etc). Planul topografic
este realizat bine, este n sistem Stereografic 1970, dar nu absolut. Dac ulterior punctul de la care s-
a pornit cu ridicarea este legat la sistemul Stereografic 1970 absolut, atunci se observ diferena de
coordonate. Cu ct scara planului de pe care s-au determinat coordonatele a fost mai mare, cu att
diferena dintre cele dou rnduri de coordonate este mai mic.
Pornind deci de la punctul determinat ca single point (punctul C), toate celelalte puncte se
determin n raport de acesta. ntre aceste puncte preciziile sunt foarte bune, dar n raport de
WGS84 absolut se pstreaz aceleai diferene ca i la punctul iniial (Figura 6.1).
Figura 6.1 Determinri GPS single point
6.1.2 Determinarea coordonatelor n sistem absolut.
Pentru determinarea coordonatelor n sistem absolut este necesar ca cel puin un punct de
plecare s fie un punct al reelei EUREF (Capitolul 4) sau s aib determinarea confirmat de la un
punct al reelei EUREF. Desigur, dac se pleac de la un singur punct al reelei EUREF nu exist
controlul coordonatelor i o asemenea situaie nu este recomandat. Pentru control este nevoie de
minim dou puncte care s aib coordonate absolute n sistem WGS84. Aceste puncte pot fi n zona
n care se msoar sau pot fi n afara zonei de msurat (figura 6.2 a i b). Practic se staioneaz cu
receptoarele GPS toate punctele, att cele care au coordonate ct i cele crora trebuie s li se
G
F
H
E
A
B
D
C
determine coordonatele. Cu ct exist mai multe receptoare GPS cu att determinarea va dura mai
puin. Un ajutor important poate fi dat de staiile permanente. Acestea pot suplini att lipsa unui
receptor ct i a unui punct din reeaua EUREF (poate fi considerat punct ci coordonate cunoscute).
a)
b)
Figura 6.2 Legarea reelelor locale la reeua EUREF
din puncte cu coordonate cunoscute n acest sistem
6.2 Prelucrarea datelor pentru a obine coorodoante n sistem WGS 84.
6.2.1 Importul datelor.
Datele pot fi transferate din receptor n computer fie prin intermediul cablului serial, fie cu
ajutorul unui cititor de cartele PCMCIA.
n timpul transferului operatorul are posibilitatea de a controla i edita anumite elemente:
denumirea punctului (se verific dac aceleai puncte msurate de dou sau mai multe ori au exact
aceeai denumire sau dac puncte diferite au aceeai denumire), nlimea antenei corespunde cu
nlimea trecut n formularul de teren.
ntotdeauna trebuie realizat o o copie a datelor brute nregistrate n teren. Este recomandabil
s se creeze un director <proiect>.raw n care pentru fiecare receptor (a, b, c, d, etc.), n fiecare zi
lucrat, s se creeze un subdirector <zzllaa><a>. n acest subdirector se copiaz toate fiierele din
directorul GeoDB de pe cartela PCMCIA a receptorului <a> i aa mai departe pentru celelalte
A
Punct EUREF2
B
D
C
Punct EUREF1
B
Punct EUREF1
A
D
C
Punct EUREF2
receptoare.
6.2.2 Procesarea.
Pentru obinerea unor rezultate de precizie ridicat este necesar s cunoatem cu o precizie
de 10 m coordonatele WGS84 ale unui punct din reea. Dac staia de referin a fost amplasat
ntr-un punct nou, iar un punct de coordonate locale cunoscute a fost staionat cu receptorul mobil,
atunci, dac se cunosc parametrii locali de transformare, se calculeaz mai nti coordonatele
WGS84 ale punctului cunoscut i apoi se calculeaz baza spre punctul nou, obinndu-se n acest fel
coordonatele WGS84 ale staiei de referin.
Dac nu se cunosc parametrii locali de transformare atunci se calculeaz coordonatele
aproximative ale punctului de referin cu ajutorul metodei single point. Pentru a obine rezultate
bune trebuie ca punctul s fi fost staionat cel puin 2 3 ore.
Prin setarea implicit sateliii cu o elevaie mai mic de 15 nu sunt utilizai n procesarea
datelor tocmai pentru a reduce efectele negative datorate distorsiunilor din ionosfer. n cazul cnd
este semnalat o intensificare a activitii ionosferice este uneori avantajos, dac au fost observai
mai mult de 5 6 satelii iar GDOP are valori mici, s mrim valoarea de la 15 la 20, mai ales dac
printre sateliii observai a fost vreunul care nu a depit aceast elevaie.
n mod normal pentru o cretere a preciziei se utilizeaz att codul ct i faza semnalului
(setarea Automatic). Utilizarea numai a codului poate fi fcut pentru calculul rapid al bazelor atunci
cnd nu este necesar obinerea unei precizii mai bune de 0.3 m n poziia determinat. n principiu
rezultatele obinute prin procesarea cod i faz sau numai faz ar trebui s fie mai mult sau mai
puin identice. Pentru baze mari de aproape 100 km dac efemeridele recepionate sunt suficient de
bune codul poate oferi soluii foarte precise. Dar dac dintr-un motiv oarecare msurtorile de cod
sunt alterate, atunci trebuie procesat numai faza.
n funcie de lungimea bazei msurate se utilizeaz algoritmi de calcul diferiti. Limita
implicit a lungimii bazei pentru care se trece de la un algoritm la altul este de 20 km.
Pentru baze sub aceast limit msurtorile pe cele dou frecvene L1 i L2 sunt introduse ca
observaii individuale n prelucrarea prin metoda celor mai mici ptrate. Prin aproximaii succesive
se ncearc determinarea unor seturi ntregi de lungimi de und care s nlture ambiguitile.
Criteriul statistic utilizat a fost denumit FARA (Fast Ambiguity Resolution Approach).
Pentru baze peste aceast limit este utilizat metoda denumit L3. L3 reprezint o
combinaie liniar ntre L1 i L2. Avantajul soluiei L3 este c elimin influena ionosferei.
Dezavantajul este c valorile ntregi ale lungimilor de und nu mai pot fi calculate i deci nu mai pot
fi rezolvate ambiguitile. Nu este ns foarte important atta timp ct aceast rezolvare ar fi fost
foarte greu de obinut n mod corect pentru distane foarte mari.
Pragul rms este utilizat pentru a micora posibilitatea obinerii unor rezultate nesigure. n
timpul calculelor prin metoda celor mai mici ptrate se calculeaz eroarea medie ptratic (rms) a
unei singure diferene de faz (eroarea medie ptratic a unutii de pondere), care este dependent
de lungimea bazei, durata sesiunii i distorsiunile ionosferei. Aceast valoare este comparat cu
pragul rms. Opiunea implicit a programului de post procesare este Automatic. Dac rms calculat
depete valoarea pragului, ambiguitile nu vor fi rezolvate. n cazul metodei rapid static, pentru
sesiuni de pn la 10 minute, mrirea forat a pragului rms poate duce la acceptarea unei soluii
slabe. Pentru sesiuni de peste 30 de minute pragul rms poate fi mrit fr riscuri. Pragul rms este
aplicat numai n cazul bazelor pn n 20 km.
Rezolvarea standard se aplic numai bazelor pn la 20 km i ncearc s rezolve
ambiguitile i s aplice modelul ionosferic conform cu parametrii setai. Rezolvarea Iono free
fixed se aplic de asemenea bazelor pn la 20 km, calculele efectundu-se n doi pai. Prima dat se
ncearc rezolvarea ambiguitilor, apoi este calculat un model ionosferic utiliznd valorile obinute
pentru L1 i L2 dup rezolvarea ambiguitilor. Avantajul acestei a doua metode const n faptul c
orice distorsiune a ionosferei este eliminat att timp ct ambiguitile sunt rezolvate. Ea se
recomand tuturor bazelor ntre 5 i 20 km observate n special n timpul zilei.
Modelul ionosferic este utilizat numai n calculul bazelor sub 20 km. n mod implicit
programul l selecteaz automat. Dac sesiunea a fost suficient de lung programul alege modelul
calculat. n orice alt situaie (dac datele de almanah sunt disponibile) programul selecteaz
modelul Klobuchar. Modelul calculat poate fi utilizat n locul modelului standard. Punctul este
calculat utiliznd diferena dintre semnalul L1 i L2 la recepia lor n senzorul GPS. Avantajul
utilizrii acestui model este acela c este calculat n funcie de condiiile predominante de timp i
poziie. Pentru a utiliza acest model sesiunea trebuie s dureze cel puin 45 de minute.
Modelul standard este un model empiric care se bazeaz pe comportarea ionosferei n funcie
de unghiul orar al soarelui. Coreciile depind de unghiul orar al soarelui, ora cnd se execut
msurtoarea i elevaia sateliilor si se aplic la toate observaiile de faz. n cazul bazelor de peste
20 km efectele ionosferei sunt eliminate prin evaluarea combinaiei liniare dinte L1 i L2, denumit
L3.
Modelul stohastic se poate utiliza pentru rezolvarea ambiguitilor n cazul bazelor medii i
lungi atunci cnd bnuim o activitate ionosferic deosebit. n acest caz trebuie acordat o atenie
deosebit bazelor scurte cnd influenele datorate efectului multipath sau obstruciilor pot fi
interpretate ca influene datorate distorsiunilor ionosferice. Acesta este motivul pentru care setarea
implicit a modelului stohastic este utilizat pentru baze mai mari de 10 km. Dac este selectat
opiunea Iono free float atunci programul va utiliza soluia L3 indiferent de lungimea bazei.
Nu sunt mari diferene ntre rezultatele obinute utiliznd diferite modele troposferice dar nu
se va lucra niciodat cu opiunea No troposphere activat.
6.2.3 Selectarea bazelor strategii de lucru.
nainte de a ncepe postprocesarea datelor trebuie analizat reeaua GPS msurat.
Obiectivele verificate vor fi: existena sau obinerea de coordonate WGS84 suficient de
precise pentru unul din puncte, msurtorile n punctele cu coordonate locale cunoscute, calculul
coordonatelor staiilor de referin, msurtorile executate din aceste staii, selectarea bazelor n
funcie de lungimea lor (lungi sau scurte). Dac au existat mai multe puncte care au fost folosite ca
staii de referin acestea trebuie calculate primele. Calculul trebuie s implice i legturile ctre
punctele cu coordonate locale cunoscute. Bazele se vor selecta i se vor calcula separat una cte
una, rezultatele vor fi analizate iar coordonatele obinute se vor salva dac rezultatele se ncadreaz
n parametrii cerui. Este recomandabil s existe controale pentru staiile de referin prin
determinarea lor din cel puin dou puncte (redundana msurtorilor). Odat reeaua staiilor de
referin fiind calculat se poate trece la calculul bazelor radiate. Este bine ca la procesare s se
grupeze i s se proceseze separat bazele care se ncdreaz n acelai tip de parametri, bazele scurte
separat de bazele lungi, bazele msurate rapid static separat de bazele cu observaii statice lungi.
6.2.4 Interpretarea rezultatelor.
Interpretarea rezultatelor se va face innd cont de algoritmul de procesare pentru baze pn
sau peste 20 km. Pentru prima categorie, ca s obinem rezultate bune trebuie ca ambiguitile s fie
ntotdeauna rezolvate. Pentru aceste baze sunt cutate toate combinaiile de ambiguiti i sunt
evaluate toate valorile rms pentru fiecare diferen de faz simpl pentru fiecare ambiguitate n
parte. Sunt comparate apoi soluiile obinute cu cea mai sczut valoare a rms. Dac diferena ntre
valorile rms este semnificativ setul de ambiguiti ataat celei mai sczute valori a rms este
considerat cel corect. Decizia este bazat pe metode statistice. Trebuie inut cont c rezultatele
metodei celor mai mici ptrate ofer de fapt cele mai probabile valori considerate n mod curent
valorile adevrate. Oricum trebuie s se in cont de faptul c distorsiunile ionosferice majore
cauzeaz erori sistematice n observarea fazelor. n acest caz chiar dac metoda celor mai mici
ptrate este corect din punct de vedere statistic rezultatul ei poate fi departe de adevr. Metodele
statistice coninute n algoritmii FARA (Fast Ambiguity Resolution Aproach) sunt bazate pe criterii
foarte restrictive pentru a ncerca s asigure cea mai mare probabilitate unui rezultat de ncredere.
Dac durata sesiunii a fost prea mic, numrul de satelii a fost mic sau valoarea GDOP a fost mare,
algoritmul nu poate rezolva ambiguitile i deci performanele sistemului nu pot fi atinse. Pentru o
apreciere general a preciziei de determinare n acest caz se pot amplifica cu un ordin de mrime
valorile sigma obinute pentru fiecare coordonat estimat. Pentru baze de peste 20 km algoritmul
utilizat nu se bazeaz pe rezolvarea ambiguitilor ci pe combinaii ale semnalelor recepionate.
6.2.5 Interpretarea raportului de procesare.
n cazul bazelor sub 20 km, n raport, dup fiecare baz calculat este prezentat un rezumat
al algoritmului FARA. Trebuie verificat ca ntotdeauna: numrul sateliilor s fie minim patru,
valoarea rms float (nainte de fixarea ambiguitilor), valoarea rms fix (valoarea dup fixarea
ambiguitilor) care trebuie s fie uor mai mare ca rms float. Ambele valori trebuie s nu
depeasc pragul rms stabilit iniial. Este recomandabil ca modificarea valorii pragului rms s se
fac cu foarte mare atenie i numai atunci cnd exist o experien suficient de lucru cu GPS. La
calculul bazelor cu lungimi diferite este recomandabil s se fac mai multe prelucrri i s se
interpreteze rezultatele pentru a putea alege parametrii optimi de prelucrare. Pentru baze de peste 20
km n raportul de procesare se va verifica numrul sateliilor utilizai i valoarea rms pentru unitatea
de pondere. Aceast valoare trebuie s fie sub 20 mm pentru baze cuprinse ntre 20 i 50 km. Pentru
baze mai mari valoarea este ceva mai mare datorit, n special, imperfeciunilor minore care apar n
transmiterea efemeridelor.
Trebuie comparate deasemenea datele din raportul de prelucrare cu datele din formularul de
teren. n cazul dublei determinri este bine s fie comparate rapoartele, mai ales atunci cnd
rezultatele nu se ncadreaz n toleranele stabilite pentru proiectul respectiv.
6.2.6 Salvarea rezultatelor.
Dup verificarea coninutului raportului de procesare coordonatele punctului determinat pot
fi salvate. n cazul n care exist mai multe perechi de coordonate pentru acelai punct obinute din
prelucrarea de baze diferite atunci programul face automat media ponderat a coordonatelor
obinute. Aceasta trebuie s se ncadreze n limita impus la crearea proiectului.
Pentru utilizatorii receptoarelor cu o singur frecven.
Se vor utiliza numai sesiunile n care au fost observai minimum 5 satelii cu o elevaie mai
mare de 15, iar valoarea GDOP a fost mai mic de 8 pe ntreaga durat a sesiunii. Regula de baz
recomandat pentru stabilirea duratei sesiunilor este de 5 minute pentru fiecare km, dar nu mai puin
de 15 minute. n mod implicit programul nu ncearc s rezolve ambiguitile dac sesiunea a durat
mai puin de 9 minute. Odat ambiguitile rezolvate lungimea bazei este calculat cu o precizie de
5 10 mm + 2ppm. Pentru obinerea unei precizii ridicate este recomandabil ca antenele s fie
orientate spre aceeai direcie (de ex: mufa de conectare ndreptat spre Nord). Pentru baze de peste
10 km precizia obinut este inferioar celei obinute cu receptoare dubl frecven deoarece
efectele distorsiunilor ionosferice nu pot fi eliminate.
6.3 Calculul coordonatelor punctelor determinate GPS n timp real
Dup cum a fost precizat mai sus, calculul coordonatelor punctelor determinate GPS se
poate face n dou moduri, n funcie de tipul tehnologiei GPS utilizate: clasic (cu post-procesarea
datelor) sau cu transmiterea datelor n timp real prin unde radio UHF (real-time). Prelucrarea
nregistrrilor GPS se face n funcie de tipul datelor nregistrate de la satelii, care pot avea o
singur frecven (L1) sau dou frecvene (L1 si L2).
n Fig. 6.3 si 6.4 sunt prezentate exemple de calcul ale unor msuratori.
LR Rapid Static Target (LROP02)
Site : LROP02, using obs. Lrop02 (dH : 1.32 m)
Ref. : LROP0123 (4434'39.6755"N, 26 5'13.0409"E, 129.7498 m + 1.172 m), using obs. Lrop0123
From feb 23, 1999, 11h14m20.0s To feb 23, 1999, 11h31m10.0s (UTC + 02:00:00)
Ev Min: 5.0 deg; From curtain ignored; To curtain ignored
26 6'33.7560"E
26 6'33.7570"E
26 6'33.7580"E
26 6'33.7590"E
26 6'33.7600"E
26 6'33.7610"E
4434'45.7855"N
4434'45.7860"N
4434'45.7865"N
Long.
Lat.
1:1
E sd : 0.0019 m
N sd : 0.0028 m
H sd : 0.0071 m
26 6'33.7587"E
4434'45.7859"N
128.0332
Baseline : 1790.7839 m
DX : -903.3909 m
DY : 1540.4752 m
DZ : 133.1461 m
( 200 Meas. )
Fig. 6.3. - Calculul coordonatelor punctului LROP02 prin procedeul LR Rapid Static
LR Rapid Static Target (LROP03)
Site : LROP03, using obs. Lrop03 (dH : 1.29 m)
Ref. : LROP0123 (4434'39.6755"N, 26 5'13.0409"E, 129.7498 m + 1.172 m), using obs. Lrop0123
From feb 23, 1999, 11h45m35.0s To feb 23, 1999, 12h 8m45.0s (UTC + 02:00:00)
Ev Min: 5.0 deg; From curtain ignored; To curtain ignored
26 7'41.4710"E
26 7'41.4720"E
26 7'41.4730"E
26 7'41.4740"E
26 7'41.4750"E
4434'51.2380"N
4434'51.2385"N
4434'51.2390"N
Long.
Lat.
1:1
E sd : 0.0043 m
N sd : 0.0031 m
H sd : 0.0065 m
26 7'41.4731"E
4434'51.2386"N
126.7452
Baseline : 3294.1103 m
DX : -1667.9536 m
DY : 2829.4037 m
DZ : 252.1275 m
( 276 Meas. )
Fig. 6.4. - Calculul coordonatelor punctului LROP03 prin procedeul LR Rapid Static
Din Fig. 6.3 se observ c prelucrrile nregistrrilor efectuate au condus pentru punctul
LROP02 la o precizie de determinare de 1,9 mm pe latitudine, 2,8 mm pe longitudine i 7,1 mm pe
cot.. Din Fig. 6.4 se observ c pentru punctul LROP03 preciziile de determinare sunt apropiate:
4,3 mm pe latitudine, 3,1 pe longitudine i 6,5 mm pe cot.
Utiliznd aparatur cu transmiterea datelor prin unde radio, n timp real, coordonatele sunt
obinute direct la teren i afiate pe ecranul palm-top-ului.
Dup efectuarea iniializrii staiei secundare (durat 1,2,3 minute), se poate trece la
efectuarea msurtorilor n regim real-time. Exist dou metode de msurare:
1. metoda nregistrrii individuale a fiecrui punct msurat (durat 1,2,3 secunde la fiecare
punct);
2. metoda traiectografiei (n mers), care presupune nregistrri la un anumit interval de timp
sau la o anumit distan, dup cum dorete operatorul.
Metoda traiectografiei i gsete aplicaie n executarea benzilor de studii pentru drumuri,
ci ferate, canale, diguri, reele de nalt tensiune) precum i la delimitarea cadastral a teritoriilor
administrative a comunelor i a intravilanelor componente. De asemenea, este foarte utilizat la
trasri sau cutarea unui punct cu coordonate date. Se introduc coordonatele punctului de
determinat n memoria GPS-ului i, cnd se d cutare, pe ecranul palm-top-ului apare distana ctre
punctul cutat i orientarea. La cutare, receptorul emite semnale acustice funcie de apropierea sau
deprtarea de punctul cutat.
Coordonatele obinute la teren, sunt n mod implicit afiate n sistemul WGS84, ns exist
posibilitatea afirii lor n sistemul Stereografic 1970, dac se ncarc un proiect adecvat, care s
cuprind cei 7 parametri de transformare Helmert pentru zona de lucru. Aceti parametri se pot
obine apriori, pe baza unor puncte comune, cu coordonate att n WGS 84 ct i n Stereo 70. Un
exemplu de pregtire a unui astfel de proiect n vederea implementrii lui pe micro-controlerul GPS,
este artat n Fig. 6.5.
Fig. 6.5. - Pregtirea proiectului de lucru n vederea implementrii lui
pe micro-controlerul GPS
Aceste coordonate urmeaz a fi transformate din sistemul WGS84 n sistemul geodezic
naional Stereografic 1970, conform algoritmului prezentat n Capitolul 7.
6.4 Determinarea coordonatelor n sistem naional, Stereografic 1970
Pentru a determina coordonate n sistemul naional se utilizeaz parametri de transcalcul. n
Capitolul 7 sunt prezentai paii care trebuie parcuri pentru a determina cei 7 paremtri Helmert.
Desigur, exist algoritmi care pot utiliza un numr mai mare de parametri, dar algoritmul cu 7
paramtri este cel mai utilizat n practic. Pentru a obine aceti parametri este nevoie de minim 3
puncte cu coordonate n ambele sisteme: WGS84 i Stereografic 1970. De fapt, la limit, este nevoie
de dou puncte care s aib coresponden pe fiecare coordonat n parte (X, Y i Z) i un punct
care s aib coresponden doar pe o coordonat (X, Y sau Z). Astfel, se pot scrie 7 ecuaii din care
rezult cei 7 parametri Helmert de transformare. Pentru a avea un control, n practic se utilizeaz
minim 4 puncte cu coordonate comune: Stereografic 1970 i WGS84. Punctele comune trebuie s
fie astfel distribuite nct s acopere integral zona n care se vor transcalcula punctele determinate
GPS. n figura 6.6 a este prezentat modul ideal de distribuie a punctelor comune (A, B, C i D) n
raport de punctele determinate GPS. n figura 6.6 b este prezentat o distribuie defectuoas a
punctelor comune (A, B, C i D) n raport de punctele determinate GPS. Se vehiculeaz frecvent
ideea c msurtorile GPS i implicit prelucrrile nu pot fi greite. Este complet fals. Msurtorile nu
pot fi greite, desigur, dect dac geometria sateliilor era proast, nu s-au rezolvat ambiguitile,
au fost schimbate frecvenele, etc. Practic, receptoarele GPS creaz nite fiiere de date (se poate
face analogie cu staiile totale care nregistreaz distane nclinate, direcii i unghiuri zenitale)
brute. Din acestea, cu programe de firm, se pot determina coordonate n sistem WGS84. Aceste
coordonate sunt bune i, desigur, dac se pstreaz principiul determinrii cel puin din dou puncte
vechi, independente, avem i control i precizia determinrii. Defectuoas este trecerea n sistem
Stereografic 1970. Dac se utilizeaz o configuraie ca cea din figura 6.6 b, atunci punctele
transcalculate pot avea diferene mari fa de valoarea real absolut.

a) configuraie optim b) configuraie defectuoas
Figura 6.6 Configuraia punctelor comune n cazul transcalculului de coordonate
n anul 1996 s-a determinat un set de parametri pentru toat ara de trecere din sistem
WGS84 n sistem Stereografic 1970 i invers. Tot n anul 1996 s-a determinat un set de parametri
valabili n zona aeroportului Caransebe. n anul 1997 s-a determinat un set de parametri valabili
pentru zona judeului Cara Severin. Astfel, n cadrul studiului au fost introduse puncte determinate
n sistem WGS 84 cu legare la reeaua EUREF, 18 puncte: 1- 5 n localitatea Caransebe, 6-7 din
localitatea Marga la 23 km de Caransebe, 8-9 din localitatea Poiana Mrului la 24 km de
Caransebe,10-14 din localitatea Moldova Nou la 88 km de Caransebe, 15-18 din localitatea Iai,
la 460 km de Caransebe. Pentru ficare punct s-au calculat trei variante de coordonate: cu parametri
pe localitatea Caransebe, cu parametri pe judeul Cara Severin, cu parametri pe ar. n Anexa 1
sunt calculate diferene de coordonate pentru fiecare punct n parte:
ntre coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebe i coordonatele
calculate cu parametri pe judeul Cara Severin;
ntre coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebe i coordonatele
calculate cu parametri pe ar;
ntre coordonatele calculate cu parametri pe judeul Cara Severin i coordonatele calculate
cu parametri pe ar;
Se observ c pentru localitatea Caransebe diferenele de coordonate sunt apropiate ca
valoare pentru fiecare tip de parametri utilizai, dar mai ales sunt constante. Acolo unde apar
diferene mari (20 cm), se poate face o verificare pe puncte cu coordonate cunoscute i se va
aplica o translaie pe x, y i altitudine. Se observ c utiliznd parametri de localitate pentru zone
mai ndeprtate, diferenele devin mari pe coordonate i pe altitudine: 17 metri pe x, 9 metri pe y i
76 metri pe altitudine. De asemenea, cu ct zone pe care se calculeaz parametri este mai mare
A
B
D
C
A B
D
C
Puncte comune
Puncte msurate GPS de
transcalculat n sistemul
stereografic 1970
(jude), ea se poate extinde i la zone limitrofe, iar diferenele dintre coordonatele calculate pentru
zona Iai cu parametri pe jude i pe ar nu sunt foarte mari (1 metru pe x, 0.5 metri pe y i 2 metri
pe altitudine).
Ca o concluzie, parametri pe ar pot da diferene mari: 20 cm pe coordonate, dar
constante pe zone mici (localitate), putnd fi considerae ca simple translaii.
n majoritatea rilor Europene exist parametri determinai pentru ntreaga ar sau regiuni
mai mari. De asemenea, este determinat ondulaia cvasigeoidului sau a geoidului. Acest set de
parametri este introdus n programul de prelucrare i se obin coordonate direct n sistemul pentru
care au fost determinai parametri respectivi. De exemplu, exist un set de parametri universali
pentru proiecia UTM (Capitolul 3.3.3). Setul de parametri utilizabili pentru Romnia trebuie
determinat de Institutul de Geodezie, ca i ondulaia cvesigeoidului.
6.4.1 Determinarea parametrilor de transcalcul pe plan local
Se utilizeaz pe plan local. Plan local, aa cum am prezentat mai sus, poate fi o localitate, un
jude, o regiune. Parametri determinai pe o zon restrns au valabilitate doar n poligonul pe care
l descriu punctele comune. Extrapolarea lor este foarte periculoas Anexa 1. Calculul parametrilor
de transcalcul cu programe care dau posibilitatea vizualizrii coreciilor este foarte bun, deoarece d
dimensiunea preciziei cu care se vor transcalcula coordonatele punctelor noi. Totdeauna n
transcalcul se vor introduce i punctele care au fost utilizate la determinarea parametrilor, n acest
mod verificnd direct diferena ntre coordonata dat ca punct vechi (utilizat la transcalcul) i
coordonata transcalculat. Un exemplu de transcalcul local este prezentat nAnexa 1, pentru
localitatea Caransebe.
6.4.2 Determinarea parametrilor de transcalcul pe ar
Respect aceleai reguli ca la Capitolul 6.4.1, cu condiia c se refer la obinerea unui set
de parametri valabili pe ntrega ar. Pentru aceasta trebuie alese puncte ct mai aproape de grani
i cteva puncte n interior, pentru omogenizare. Dezavantajul este legat de faptul c precizia reelei
geodezice naionale este de circa 15 centimetri. Pe suprafee att de ntinse (de la Marea Neagr
la Satu Mare sau de la Iai la Timioara), apar zone n care diferena ntre coordonatele absolute din
inventare i coordonatele transcalculate este mare ( 20 centimetri). Avantajul este c diferena n
zon se menine constant pe cele dou axe i poate fi considerat ca o translaie.
6.4.3 Determinarea parametrilor de transcalcul cu programe furnizate
de firmele care produc receptoare
n prezent toate firmele productoare de receptoare GPS produc i comercializeaz
programe de prelucare a datelor. Aceste programe, funcie de pre, furnizeaz anumite date. Dup
cum a fost menionat, rezult diferene de coordonate, X, Y, Z, n sistem tridimensional, pe
elipsoidul WGS84. Funcie de coordonatele punctului considerat cunoscut (single point, reea
EUREF sau determinat de pe plan), toate celelalte puncte vor fi determinate n sistemul respectiv.
Dac cei 7 parametri Helmert de transformare a coordonatelor din sistem WGS84 n sistemul de
coordonate plan Stereografic 1970 nu sunt cunoscui, acetia pot fi determinai cu programele
furnizate de firmele productoare de receptoare GPS. Pentru aceasta este nevoie de minim 3 puncte
cu coordonate cunoscute n ambele sisteme. Astfel, exist posibilitatea de a introduce cele trei
perechi de coordonate: X, Y i Z n sistem WGS84, rezultate din msurtori i prelucrarea datelor i
x, y i h
E
preluate din inventarele de coordonate ale Oficiilor de Cadastru. Cota, h
E
trebuie
transformat din h
N
preluat din inventare. Tot la cot, trebuie avut n vedere dac altitudinea este
referit la Marea Neagr sau la Marea Baltic. ntre aceste dou sisteme de altitudini exist o
diferen de circa 18 centimetri. Practic, diferena se calculeaz pentru fiecare punct n parte.
Problema care apare este legat de faptul c la un moment dat, pentru coordonatele n sistem
Stereografic 1970 se cere factorul de scar. De obicei, tentaia este de a introduce factorul de scar
0.99975, care este specific pentru centrul proieciei, n punctul de intersecie a meridianului 25 cu
paralelul de 46. Pentru a calcula corect parametri, se va calcula un factor de scar mediu, funcie de
poziia punctelor comune fa de cercul de deformaie minim. Acest factor se va introduce n
programul elaborat de firma productoare. Este important de reinut c zona pe care se va efectua
transcalculul nu trebuie s fie mai mare de 10/10 kilometri. Dac se depete aceast limit, factorul
de scar va introduce erori inadmisibile n coordonatele calculate.
6.5 Prelucrarea datelor GPS.
n acest capitol sunt prezentate doar prelucrrile legate de coordonate n sistem WS84. Dup
cum a fost menionat anterior, diferenele de coordonatele obinute din nregistrrile la satelii sunt
referite la elipsoidul WGS84. Coordonatele finale pot fi referite la acest elipsoid. Fiecare punct este
staionat i va primi coordonate funcie de numrul de vectori rezultai. n urma prelucrrilor de
date, pentru fiecare punct rezult mai multe rnduri de coordonate, considerate coordonate
provizorii. Se poate face o analogie cu msurtorile clasice de direcii, distane i unghiuri zenitale
din care rezult coordonate provizorii pentru punctele noi. Din aceste coordonate, fcnd media sau
alegnd aleatoriu una din valori, rezult coordonatele provizorii care intr n compensare. Aceste
coordonate provizorii intr ntr-un program de prelucrare, metoda celor mai mici ptrate, furnizat de
firma productoare. Coordonatele rezult n sistem WGS84, programul furniznd o serie de date:
precizia fiecrei coordonate n parte, matricea ponderilor, matricea cofactorilor, etc.
Preciziile furnizate sunt valabile numai pentru determinrile GPS, pe elipsoidul WGS84.
Uneori coordonatele finale pe elipsoidul WGS84 pot fi translatate i rotite dac nu avem suficiente
puncte cu coordonate cunoscute pe elipsoidul WGS84, chiar dac aparent totul este foarte bine. Una
din verificri poate fi legat de staiile permanente existente n zon. Acestea pot suplini lipsa
punctelor cu coordonate cunoscute n sistem WGS84.
6.6 Prelucrarea datelor GPS combinate cu msurtori clasice
(distane, direcii, unghiuri zenitale, diferene de nivel)
S presupunem c avem o reea geodezic n care s-au efectuat msurtori cu staia total
(distane, direcii, unghiuri zenitale) i cu receptare GPS.
Coordonatele rezultate n urma prelucrrii datelor GPS, rezultate pe elipsoidul WGS 84 sau
n sistem EUREF la o anumit epoc sunt transcalculate n sistem de coordonate Stereografic 1970
(Capitolul 7). Aceste coordonate sunt transformate n diferene de coordonate, respectiv x, y i
h
N
. Fiecare diferen de coordonate d dou ecuaii pentru fiecare pereche de puncte. Pentru
fiecare punct al reelei, staionat cu staia total, rezult de asemenea ecuaii pe direcii i distane.
Pentru altitudini se vor scrie ecuaii de diferen de nivel pentru h
N
obinut din datele GPS i
diferene de nivel date cu staia total. n acest mod, coreciile vor fi legate de x, y, direcii i
distane pentru poziia planimetric, respectiv x i y n sistem Stereografic 1970 i de h
N
pentru
altitudini. Necunoscutele sunt legate de x i y n poziie planimetric i de h
N
pentru altitudini. Toate
aceste date sunt prelucrate prin metodacelor mai mici ptrate, msurtori indirecte.
7. TRANSFORMRI DE COORDONATE
7.1. Introducere
Cadrul de referin al GPS este Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS-84). Cnd se
utilizeaz GPS coordonatele staiilor terestre sunt obinute n acelai sistem de referin. Totui,
utilizatorul nu este de obicei interesat n calculul coordonatelor punctelor ntr-un sistem global.
Rezultatele sunt preferate ntr-un sistem local de coordonate cum ar fi: coordonate geodezice
(elipsoidale) sau coordonate plane. ntruct WGS-84 este un sistem geocentric, sunt necesare
transformri pentru a-l aduce ntr-un sistem local.
7.2. Transformri de coordonate
7.2.1. Coordonate carteziene i coordonate elipsoidale
Se definesc coordonate carteziene (rectangulare) X,Y,Z ale unui punct n spaiu i
considernd un elipsoid de revoluie cu aceeai origine ca a sistemului de coordonate carteziene,
punctul poate fi definit i prin coordonate elipsoidale B, L, h (fig. 3.2). ntre coordonatele carteziene
i elipsoidale exist urmtoarele relaii:
( )
( )
B h N
a
b
Z
L B h N Y
L B h N X
2
2
sin
sin cos
cos cos
,
_
,
_
+
+
(7.1)
n care N este raza de curbur a primului vertical
B b B a
a
N
2 2 2 2
2
sin cos +
(7.2)
iar a i b sunt semiaxele elipsoidului de referin.
Formulele (7.1) transform coordonatele elipsoidale B, L, h n coordonate carteziene X,Y,Z.
Pentru aplicaiile GPS este mai important transformarea invers deoarece se dau coordonatele
carteziene iar cele elipsoidale se deduc. Astfel, problema este de a transcalcula coordonatele
elipsoidale B, L, h n coordonatele carteziene X,Y,Z. n mod frecvent problema este rezolvat
iterativ. Din X i Y poate fi calculat raza paralelului
( ) B h N Y X r
2 2
cos + +
(7.3)
Aceast ecuaie se mai poate scrie ca:
N
B
r
h
cos
(7.4)
astfel nct s apar explicit nlimea elipsoidal.
Introducnd :
2
2 2
2
a
b a
e

(7.5)
Capitolul 7. Transformri de coordonate pag.105
prima excentricitate numeric, pe care o mai putem scrie
2
2
2
e 1
a
b
i substituind-o n ecuaia lui Z
din (7.1), rezult:
( ) B N e h N Z
2
sin + (7.6)
Ecuaia (7.6) se mai poate scrie ca:
( ) B
h N
N
e 1 h N Z
2
sin
,
_
+
+
(7.7)
mprind aceast expresie cu (7.3) rezult:
tgB
h N
N
e 1
r
Z
2
,
_
+

(7.8)
sau
h N
N
e 1
1
r
Z
tgB
2
+
(7.9)
Pentru longitudinea L ecuaia:
X
Y
tgL (7.10)
este obinut din (7.1) prin mprirea primelor dou ecuaii.
Longitudinea poate fi calculat direct din (7.10). Altitudinea h i latitudinea B sunt
determinate din (7.4) i (7.9). Problema cu (7.4) este c depinde de latitudinea nc necunoscut.
Ecuaia (7.9) este nerezolvabil deoarece latitudinea de calculat este coninut implicit n partea
dreapt n N. Se poate gsi o soluie iterativ de calcul bazat pe aceste 3 ecuaii folosind urmtorii
pai:
1. se calculeaz
2 2
Y X r +
2. se calculeaz o valoare aproximativ
( ) 0
B
:
( ) 2 0
e 1
1
r
Z
tgB
3. calculul unei valori aproximative pentru

( ) 0
N
:
( )
( ) ( ) 0
2 2
0
2 2
0
B b B a
a
N
sin cos +
4. calculul altitudinii elipsoidale:

( )
( ) 0
0
N
B
r
h
cos
5. calculul valorii mbuntite a latitudinii:
( )
( )

,
_
h N
N
e 1
1
r
Z
tgB
0
0 2
6. verificarea pentru un alt pas al iteraiei: dac
( ) 0
B B
atunci se trece la pasul urmtor,
dac nu se nlocuiete
( )
B B
0

i continu cu pasul 3.
7. calculul longitudinii L din:
X
Y
tgL
Formulele folosite pentru transformarea lui X, Y, Z n B, L, h sunt:
( )

+
3 2
3 2
a e r
b e Z
arctg B
cos
sin '
(7.11)
n care
pb
Za
arctg
(7.12)
este o cantitate auxiliar, iar
( )
2
2 2
2
b
b a
e

' (12-13)
este a doua excentricitate numeric. n prezent nu exist motive pentru care aceste formule s fie mai
puin folosite dect procedeul iterativ. Ambele metode sunt la fel de bune i pot fi uor programate.
7.2.2.Coordonate elipsoidale i coordonate plane
Spre deosebire de seciunea anterioar, punctele se consider numai pe elipsoid. Astfel ne
intereseaz numai latitudinea B i longitudinea L. Obiectivul este aducerea prin transcalcul a unui
punct B,L de pe elipsoid ntr-un punct x,y n plan.
Exist mai multe tipuri de proiecii cartografice, unele mai folosite dect altele. n principiu,
( )
( ) b a L B y y
b a L B x x
, ; ,
, ; ,
(7.14)
sunt formulele generale cerute de proieciile cartografice. Aplicaiile geodezice au nevoie de
proiecii conforme. Conformitatea nseamn c un unghi pe elipsoid se pstreaz nedeformat la
proiectarea pe un plan.
Cele mai importante proiecii conforme sunt:
1 - Proiecia conic. Considernd proiecia conform Lambert, conul este tangent la elipsoid
la paralelul standard. Dup desfurarea suprafeei conice meridianele devin convergente ntr-un
punct denumit apex. Acest punct este centrul paralelelor care se proiecteaz ca arce de cerc.
2 - Proiecia cilindric. Acesta este un caz particular al proieciei conice, cnd apexul se
mut la infinit. Suprafaa cilindric este tangent la ecuator.
3 - Proiecia stereografic polar. Aceasta este de asemenea un caz special al proieciei
Lambert. Apexul conului se mut n pol i atunci conul devine un plan. n contrast cu metodele
descrise mai sus (n care elipsoidul este transformat direct n suprafa de proiecie plan, dup
desfurare), proiecia stereografic este o metod indirect. Primul pas este transformarea
elipsoidului ntr-o sfer, iar urmtorul pas realizeaz tranziia de la suprafaa sferei la suprafaa de
proiecie.
n cursul de Cartografie matematic este tratat pe larg transformarea coordonatelor B i
L de pe elipsoid n x, y Stereo 70 sau x, y Gauss.
7.2.3.Transformri altimetrice
n seciunile anterioare un punct B, L pe elipsoid a fost transpus n plan. Altitudinea
elipsoidal poate fi complet ignorat. n aceast seciune problema cea mai important este
altitudinea. Formula
h = H + N (7.15)
n care:
h = altitudinea elipsoidal,
H = altitudine ortometric, (7.16)
N = ondulaia geoidului,
este relaia dintre elipsoid i geoid.
Dup cum se vede n fig. 7.2, aceast formul este aproximativ, dar suficient de precis
pentru scopurile propuse. Unghiul exprim diferena dintre verticala dat de firul cu plumb i
normala la elipsoid. Acest unghi nu trebuie s depeasc 30'' de arc n cele mai multe zone.
Fig. 7.2 Definirea nlimilor
Prin poziionare cu GPS rezult coordonate X,Y,Z. Dup aplicarea transformrilor (7.11)
altitudinile elipsoidale devin utilizabile. Dac este dat unul din cei doi termeni din relaia (7.15)
atunci cellalt trebuie calculat. Astfel, dac geoidul este cunoscut altitudinile ortometrice pot fi
derivate. Pe de alt parte, dac se cunosc altitudinile ortometrice atunci altitudinile elipsoidale pot fi
derivate.
7.3. Transformri analogice
Transformrile de coordonate din seciunile precedente transform un tip de coordonate n
alt tip de coordonate pentru acelai punct. Coordonatele carteziene X, Y, Z au fost transformate n
coordonate elipsoidale B, L, h i coordonatele bidimensionale elipsoidale B, L au fost transformate n
coordonate plane x, y. n final, altitudinea elipsoidal este transformat fie n altitudine ortometric
fie n ondulaie a geoidului.
O transformare analogic transform un sistem de coordonate de un anumit tip ntr-un alt
sistem de coordonate de acelai tip (sisteme tridimensionale, bidimensionale i unidimensionale),
transformrile analogice fiind distincte.
7.3.1. Transformri tridimensionale
Considerm dou sisteme de coordonate carteziene tridimensionale formnd vectorii X i X
T
(fig.7.3).
Fig. 7.3 Transformri analogice tridimensionale (3D)
Transformarea dintre cele dou sisteme poate fi formulat prin relaia
X R c X
T
+ (7.17)
care este denumit transformare Helmert. Termenul este factorul de scar, c este vectorul
translaie:
3
2
1
c
c
c
c
(7.18)
i R este matricea de rotaie care este compus din 3 rotaii succesive:
( ) ( ) ( )
1 1 2 2 3 3
R R R R
(7.19)
i este dat de :
2 1 3 1 2
3 2 1 3 1 3 2 1 3 1 3 2
3 2 1 3 1 3 2 1 3 1 3 2
R

+
+
cos cos cos sin sin

sin sin cos cos sin sin sin sin cos cos cos cos
cos sin cos sin sin cos sin sin sin cos cos cos
(7.20)
dup substituirea matricelor de rotaie singulare.
( )
( )
( )
1 0 0
0
0
R
0
0 1 0
0
R
0
0
0 0 1
R
3
2
1

cos sin
sin cos
cos sin
sin cos
cos sin
sin cos
(7.20')
nainte de a continua, vor fi discutai pe scurt cei 7 parametrii Helmert ai transformrii
analogice:
- componentele vectorului de translaie c considerate coordonatele originii sistemului X n
sistemul X
T
;
- - factorul de scar ; pentru anumite cazuri se utilizeaz (dar nu este necesar pentru GPS)
trei factori de scar, cte unul pentru fiecare ax;
- - matricea de rotaie R este o matrice ortogonal cu cei trei paramatrii ca necunoscute.
n cazul cunoaterii parametrilor c, , R, un punct din sistemul X poate fi transformat ntr-un
sistem X
T
prin relaia (7.17). Dac parametrii de transformare nu sunt cunoscui, ei pot fi
determinai cu ajutorul unor puncte comune, adic coordonatele aceluiai punct sunt date n ambele
sisteme. Deoarece fiecare punct comun (dat de X i X
T
) d trei ecuaii, sunt suficiente dou puncte
comune i un component comun adiional (de ex. altitudinea) pentru a rezolva cei 7 parametrii
necunoscui. n practic se folosesc mai multe puncte comune i atunci parametrii necunoscui sunt
calculai prin metoda celor mai mici ptrate.
Dac n ecuaia (7.17) parametrii sunt nelineari, atunci ea trebuie linearizat. Notnd valorile
provizorii n parantez:
(c), () i (R) (7.21)
valorile compensate sunt obinute prin:
( )
( ) ( )
( ) R R d R
d 1
c d c c
+
+
(7.22)
Diferena de scar d, creterile vectorului de translaie
3
2
1
c d
c d
c d
c d
(7.23)
i elementele matricii difereniale de rotaie dR
1 d d
d 1 d
d d 1
R d
1 2
1 3
2 3

(7.24)
devin acum noile necunoscute. Matricea diferenial de rotaie este obinut prin introducerea
cantitilor mici d
i
n ecuaia (7.20), considernd cosd
i
1 i sind
I
d
i
i neglijnd termenii de
ordinul II.
Modelul linearizat pentru un singur punct i este formulat ca:
( ) p d A X X
i i T Ti
+
(7.25)
n care:
( ) ( ) ( ) ( ) c X R X
i i T
+
(7.26)
care poate fi calculat din parametrii de transformare provizorie i dau coordonatele X
i
. Matricea A
i
i vectorul parametrilor dp sunt:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 X Y Z 0 1 0
X 0 Z Y 0 1 0
Y Z 0 X 0 0 1
A
i i i
i i i
i i i
i

(7.27)
[ ]
T
3 2 1 3 2 1
d d d d dc dc dc dp (7.27')
Componentele ( X
i
), (Y
i
), (Z
i
) ale matricii A
i
sunt date de:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
3 i T i
2 i T i
1 i T i
c Z Z
c Y Y
c X X

(7.28)
n care componentele vectorului
( )
i T
X
sunt obinute din rel.(7.26).
Ecuaia (7.25) n combinaie cu (7.26) i (7.27) este acum un sistem de ecuaii pentru
punctul i. Pentru n puncte comune matricea A este:
n
2
1
A
A
A
A
(7.29)
Pentru trei puncte comune matricea este:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 X Y Z 1 0 0
X 0 Z Y 0 1 0
Y Z 0 X 0 0 1
0 X Y Z 1 0 0
X 0 Z Y 0 1 0
Y Z 0 X 0 0 1
0 X Y Z 1 0 0
X 0 Z Y 0 1 0
Y Z 0 X 0 0 1
A
3 3 3
3 3 3
3 3 3
2 2 2
2 2 2
2 2 2
1 1 1
1 1 1
1 1 1

(7.30)
care conduce la o uurare a determinrii sistemului. Compensarea ecuaiilor normale prin producerea
parametrului vectorului dp i corectarea valorilor prin (7.30). Odat ce cei 7 parametrii Helmert ai
transformrii prin asemnare sunt determinai, formula (7.25) poate fi utilizat la transformarea altor
puncte. De exemplu, coordonatele WGS-84 ale unui punct obinut prin observaii GPS pot fi
transformate ntr-un sistem local naional nongeocentric.
Combinarea datelor GPS cu msurtorile terestre
Transformri de date
O prim problem n combinarea datelor GPS cu date terestre este transformarea
coordonatelor geocentrice WGS84 n coordonate terestre. Sistemul terestru folosete elipsoizi locali
cum ar fi: elipsoidul Clarke, eliposoidul GRS-80 (SUA), elipsoidul Bessel (Europa de Vest),
elipsoidul Krasovski (Europa de Est). Elipsoidul local este legat la un sistem de coordonate cartezian
nongeocentric a crui origine coincide cu centrul elipsoidului. Coordonatele plane , cum ar fi Gauss-
Kruger sunt obinute prin proiectarea elipsoidului pe un plan.
Coordonatele GPS sunt notate cu indicele GPS, iar coordonatele terestre referite la un
sistem local sunt notate cu indicele LS. Astfel, observaiile GPS dau coordonatele
( )
GPS
Z Y X , ,
.
Coordonatele plane locale
( )
LS
y x,
pot fi transformate cu ajutorul formulelor cu coeficieni
constani, cunoscute de la Cartografia matematic, n coordonate elipsoidale
( )
LS
L B,
. Dac sunt
cunoscute altitudinile ortometrice i ondulaiile geoidului, atunci pot fi calculate altitudinile
elipsoidale, obinnd tripleta de coordonate (B, L, h). Aceste coordonate pot fi transformate n
coordonate carteziene
( )
LS
Z Y X , ,
prin (7.1).
Transformarea invers din
( )
LS
Z Y X , ,
n
( )
LS
y x,
poate fi obinut aplicnd (7.11) sau
procedeul iterativ. Proiectarea punctelor de pe suprafaa elipsoidului pe un plan se realizeaz prin
formule cunoscute de la Cartografia matematic, nefiind nevoie de altitudini.
Transformri n spaiul tridimensional. Problema este de combina coordonatele
( )
GPS
Z Y X , ,
i
( )
LS
y x,
n spaiul tridimensional. Se poate observa detaliat n tabelul 7.1 i urmrind urmtorul
algoritm:
Tabelul 7.1: Transformri GPS i date terestre n spaiul tridimensional i proiectarea lor ntr-un sistem plan
local.
WGS-84 geocentric Sistem local nongeocentric Observaii
elipsoid
Suprafaa de referin, de
ex: Bessel, Clarke
( )
comune
puncte Z Y X
GPS
, ,
( )
LS
Z Y X , ,
Sunt determinai cei 7
parametrii ai transformrii
Helmert folosind punctele
comune
( )
parametrii 7 Z Y X
GPS
, ,
( )
LS
Z Y X , ,
Coordonatele WGS-84 sunt
transformate n sistem local
cu parametrii cunoscui
( )
LS
h L B , ,
Coordonatele carteziene sunt
transformate n coordonate
elipsoidale (n funcie de
fiecare elipsoid local)
( )
LS
L B,
Altitudinile sunt omise, deci
se consider suprafa de
coordonate
( )
LS
y x,
Proiectarea punctelor de pe
suprafaa elipsoidului pe un
plan de referin ntr-un
sistem local
1. Transformarea
( )
LS
y x,
prin formulele cu coeficieni constani, n
( )
LS
L B,
.
2. Pentru a completa coordonata punctului
( )
LS
h L B , ,
trebuie cunoscute altitudinile
elipsoidale.
3. Transformarea
( )
LS
h L B , ,
n
( )
LS
Z Y X , ,
prin (7.1).
4. Coordonatele punctelor comune
( )
GPS
Z Y X , ,
referite la WGS-84 i
( )
LS
Z Y X , ,
referite la
sistemul local sunt folosite la determinarea celor 7 parametrii ai transformrii Helmert (7.17).
5. Coordonatele
( )
GPS
Z Y X , ,
(referite la WGS84) pentru alte puncte dect cele comune pot fi
transfomate prin ecuaia (7.17) n
( )
LS
Z Y X , ,
referite la un sistem local folosind parametrii de
transformare calculai n pasul anterior.
6. Toate coordonatele
( )
LS
Z Y X , ,
pot fi transformate n
( )
LS
h L B , ,
referite la un sistem local
prin (7.11) sau prin procedeul iterativ.
7. Omind altitudinile, punctele
( )
LS
L B,
de pe suprafaa elipsoidului sunt proiectate pe un
plan prin formule cunoscute de la Cartografia matematic, rezultnd
( )
LS
y x,
ntr-un sistem local
plan.
Acelai tip de algoritm a fost prezentat i n Capitolul 4.3
Tabelul 7.1 este un tip de diagram pentru transformarea datelor GPS i terestre n spaiul
tridimensional i care reia cei mai importani pai ai procedurii descrise mai sus. De notat totui c se
bazeaz pe ipoteza c punctele n sistem local utilizate ca puncte comune au i coordonate
(X,Y,Z)
LS
. n sistem local, un sistem de coordonate cartezian nongeocentric folosete ca referin
un elipsoid (Bessel, Clarke, Krasovski). Pentru WGS-84 elipsoidul este omis intenionat deoarece
este tiut oricum.
Avantajul abordrii tridimensionale este acela c nu se cer apriori cei 7 parametrii Helmert de
transformare. Aceasta nseamn c nu este necesar nici o informaie despre parametrii de translaie,
de scar sau de rotaie. Principalul dezavantaj al metodei este c se cer patru puncte n sistem local
cu altitudinea elipsoidal ( i deci ondulaiile geoidului). Totui dup Schmitt (1991) efectul erorilor
pe altitudine al punctelor comune este neglijabil n coordonatele plane (x,y) i n coordonatele
elipsoidale (B,L). De exemplu, o altitudine eronat cu aproximativ 5 metri, produce ntr-o reea de
20x20 km. un efect n coordonatele plane de 1 milimetru.
Exist mai multe combinaii n spaiul tridimensional. De menionat un singur exemplu:
Schodlbauer (1989) obine rezultate echivalente metodei descrise prin proiectarea coordonatelor
GPS pe un plan adoptnd altitudinea i realiznd o transformare afin tridimensional prin punctele
comune.
Transformarea vectorilor liniilor de baz. Se trateaz aici transformarea coordonatelor GPS
ntr-un sistem local. Utilizatorii sunt interesai i n calcularea distanelor i unghiurilor (orizontale i
verticale) din vectorii liniilor de baz. Ca exemplu, se definete vectorul liniei de baz dintre punctele
A i B notat cu b
AB
: distana spaial s
AB
, azimutul elipsoidal A
AB
i distana zenital elipsoidal
Z
AB
. Aceste cantiti sunt obinute prin ecuaiile:
( ) ( )
k b
j b i b
arctg Z
i b
j b
arctg A
b s
AB
2
AB
2
AB
AB
AB
AB
AB
AB AB
+
(7.31)
n care vectorii i, j, k sunt axele sistemului local de coordonate n acord cu ecuaia (7.-2). Cantitile
s
AB
, A
AB
, Z
AB
pot fi privite ca observaii neafectate de refracie i care trebuie, bineneles, s
in cont de corelaiile dintre ele.
7.3.2. Compensarea
Aceast problem este tratat foarte pe scurt. Nu sunt date detalii despre matricea cofactorilor,
matricea de varian-covarian i legea de propagare a erorilor. Este ales un singur exemplu pentru
a arta ct de variate pot fi posibilitile de compensare.
Formula pentru transformarea Helmert tridimensional este dat de ecuaia (7.17)
X R c X
T
+ (7.32)
i arat interdependena dintre cele dou sisteme. Continund cu coordonatele sistemului local LS i
coordonatele globale GPS relaia de mai sus devine:
LS GPS
X R c X + (7.33)
Considernd amndou coordonatele sistemelor ca stocastice poate fi adugat foarte bine un
vector al perturbaiilor la X
GPS
i la X
LS
. Astfel relaia devine
( )
LS LS GPS GPS
n X R c n X + + +
(7.34)
i este denumit modelul Gauss-Helmert. Este avantajos pentru compensare s notm coordonatele
compensate ale sistemului local cu
LS LS LS
n X X
+ . Acest model este reformulat acum ca

LS GPS GPS
LS LS LS
X R c n X
X n X
+ +
+
(7.35)
i este denumit modelul Gauss-Markov. Aici, coordonatele compensate
LS
X
sunt folosite pe de o
parte ca observaii ale necunoscutelor i pe de alt parte ca necunoscute.
Formula de mai sus este modelul de baz care poate fi uor mrit prin alte observaii
terestre. Jager i van Mierlo (1991) adaug de exemplu msurtori terestre de unghiuri i distane.
Adunnd aceste observaii ntr-un vector l i adugnd perturbaiile corespunztoare, modelul de
mai sus poate fi suplimentat cu o ecuaie de tipul
LS LS
1 n 1 1 X :
+ .
n principiu poate fi implementat orice fel de msurtoare geodezic dac este folosit n
compensare un model geodezic de integrare. Ideea de baz este c orice msurtoare geodezic
poate fi exprimat ca o funcie de unul sau mai muli vectori de poziie X i a cmpului de
gravitaie W al Pmntului. De obicei, funcia nelinear trebuie s fie linearizat acolo unde este o
ruptur ntre potenialul normal U al elipsoidului i potenialul perturbator T, astfel W = U + T. Prin
aplicarea principiului de minim se ajunge la formule de colocaie.
Se gsesc multe exemple de integrare GPS n publicaii de specialitate, de exemplu Heine
(1989): Integrare GPS i date de gravitaie; Heine (1990): Calcularea altitudinilor din combinaii
GPS i date de gravitate; Grant (1988): ncercare de determinare a deformaiilor Pmntului din date
GPS i date terestre.

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu - Curs GPS

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

1. SISTEMUL DE POZIIONARE GLOBAL - GPS

- vectorul de poziie geocentric al satelitului

) cos ' tan 24 cos ' tan 48 cos ' 4

') 'e' ' 'e'

3. calculul unei valori aproximative pentru

4. calculul altitudinii elipsoidale:

cos cos cos sin sin

+ . Acest model este reformulat acum ca

S-ar putea să vă placă și