Capitolul I Consideratii generale

Consideratii generale

Sistemul de Pozitionare Globala (GPS)

Sistemul de Pozitionare Globala este un sistem de navigatie radio cu ajutorul satelitilor,
dezvoltat de Departamentul Apararii al SUA la inceputul anilor 1970. Acest sistem a fost
dezvoltat, initial, ca un sistem militar. In acest moment sistemul GPS este disponibil pe tot
Globul, tuturor utilizatorilor ce dispun de receptoare specifice si, foarte important, este practic
independent de conditiile meteo.
Sistemul GPS consta dintr-o constelatie
de 24 de sateliti operationali, dispusi pe 6 planuri
orbitale, astfel incat este permisa receptionarea
simultana, in orice punct de pe Glob si in orice
moment al zilei, a cel putin 4 sateliti.

Fig. 1 Dispunerea satelitilor pe cele 6

planuri orbitale

Segmentele sistemului GPS

Sistemul GPS este alcatuit din trei segmente principale: segmentul spatial, segmentul de
control si segmentul utilizator.

Segmentul spatial este

alcatuit din totalitatea satelitilor
NAVSTAR-GPS, care transmit
continuu pe doua frecvente semnale
de timp sincrone, parametrii
necesari pozitionarii (efemeride) si
informatii suplimentare (starea de
operationalitate a satelitilor, etc).

Fig. 2 Segmentele sistemului GPS

2
Capitolul I Consideratii generale

Segmentul de control are rolul de a

monitoriza si controla starea sistemului GPS.
Acest segment include statia principala de
control (MCS- Master Control Station), situata
la baza americana Falcon Air Force in Colorado
Springs si statiile de monitorizare distribuite
uniform pe continente: Falcon AFB, Hawaii,
Kwajalein, Diego Garcia si Ascension.
Impreuna ele formeaza Sistemul Operational de
Control (OCS).
Fig. 3 Dispunerea statiilor de monitorizare si control
Segmentul utilizator este alcatuit din totalitatea receptoarelor si a programelor de
prelucrare utilizate in pozitionarea GPS absoluta sau relativa.

GPS: Ideea de baza

Sistemul GPS este un sistem one-way-ranging (masurarea unidirectionala a distantei),
deoarece semnalele sunt transmise numai de la satelit spre receptor. Masuratoarea principala
efectuata este durata timpului in care semnalul parcurge distanta satelit-receptor. Aceasta durata
este transformata intr-o masuratoare de distanta cu ajutorul vitezei de propagare a semnalului:
PR = c unde :
PR (pseudo) distanta parcursa de semnal;
c viteza de propagare a semnalului;
timpul de parcurgere a traseului satelit-receptor.
Determinarea marimii PR este afectata de erorile sistematice provocate de nesincronizarea
ceasului satelitului cu cel al receptorului. Din acest motiv distantele PR astfel determinate se mai
numesc si pseudodistante.

Servicii de pozitionare GPS

Sistemul GPS furnizeaza informatii utilizatorilor prin intermediul a doua servicii de
pozitionare:

Serviciul de Pozitionare Standard (SPS), disponibil continuu pe tot Globul,
oricarui utilizator GPS, fara o plata directa. Precizia de pozitionare proiectata a fi
obtinuta este de circa 100m orizontal si 300m vertical.

3
Capitolul I Consideratii generale

Serviciul de Pozitionare Precisa (PPS), disponibil continuu, pe tot Globul, numai

utilizatorilor autorizati de catre DoD. Precizia de pozitionare proiectata a fi
obtinuta este de circa 1m orizontal si 3m vertical.

Metode de pozitionare GPS

Inainte de a face o clasificare a metodelor de masurare este necesara explicarea notiunilor
de static si cinematic.
La masuratorile statice receptoarele sunt fixe in intervalul de timp afectat masuratorilor,
iar rezultatele sunt deduse ulterior din masuratori succesive efectuate de receptori la anumite
intervale de timp prestabilite, denumite epoci de masurare, de regula comune tuturor
receptoarelor implicate intr-o sesiune de lucru.
La masuratorile cinematice o parte din receptoare sunt in miscare (rover), iar rezultatele
sunt obtinute dintr-o singura epoca, sau cateva epoci de masurare in fiecare punct. Spre deosebire
de metoda statica, trebuie sa existe in permanenta o legatura continua spre minim patru sateliti
din constelatia initiala.

Determinarea pozitiei unui singur punct

Daca dispunem de un singur receptor se poate determina doar pozitia unui punct izolat.
Datorita numeroaselor surse de erori precizia de determinare este limitata. Ca masuratori intra in
atentie doar masurarea pseudodistantelor cu ajutorul codurilor, deci este suficient sa dispunem de
un receptor cu caracteristici tipice de navigatie.

Pozitionarea unui punct izolat poate avea loc cu receptorul fix (masurare statica) sau cu
receptorul mobil (masurare cinematica). Pentru a obtine o solutie in timp real trebuie sa dispunem
de minim patru pseudodistante masurate concomitent spre patru sateliti, necesare la determinarea
celor patru necunoscute ( 3 coordonate carteziene X, Y, Z si eroarea de timp t).

Determinari relative ale pozitiilor punctelor

Aceste determinari implica doua receptoare GPS care urmaresc simultan aceiasi sateliti,
pentru a determina coordonatele lor relative. Dintre cele doua receptoare unul este considerat fix.
Pentru celalat receptor coordonatele sunt necunoscute. Pozitia acestui receptor este determinata
in functie de coordonatele punctului care a fost tinut fix.

Metoda statica de masurare

La aceasta metoda receptoarele din statia de referinta si din statiile noi sunt stationate pe
parcursul unei sesiuni de lucru. Durata unei sesiuni depinde de lungimea bazei care se masoara, de

4
Capitolul I Consideratii generale

geometria constelatiei satelitare si de numarul satelitilor receptionati, ea putand varia pentru o

baza de 1-15km intre 30 minute si 2 ore.

Metoda cinematica de masurare

Procedeul cinematic de masurare este o metoda de determinare a pozitiilor punctelor cu
un timp foarte scurt de observatie in fiecare punct.

Fig. 4 Metoda cinematica de masurare Fig. 5 Metoda stop-and-go

Dupa initializarea masuratorilor unul din receptoare ramane fix, iar celelalte sunt mobile,
fiind deplasate spre punctele noi, cu conditia sa fie asigurat in permanenta contactul spre
minimum 4 sateliti pe care s-a facut initializarea.

Miscarea receptorului se poate face continuu sau, pentru sporirea preciziei, se stationeaza
o perioada foarte scurta in punctele noi. In aceasta situatie vorbim de metoda stop-and-go.

Metoda pseudo-cinematica de masurare (re-occupation)

Receptorul din statia de referinta ramane fix, iar receptorul mobil este transportat la
punctele noi, care sunt stationate pentru o perioada de 3-5 minute. Dupa minimum o ora, timpul
necesar schimbarii constelatiei satelitare, punctele sunt restationate pentru 3-5 minute.

Masuratoti diferentiale (DGPS/ RTK GPS)

O determinare cinematica imbunatatita pentru un singur punct si in timp real se obtine
prin masuratori diferentiale. Sunt folosite doua receptoare, unul tinut fix intr-o statie de referinta
cu coordonate cunoscute si al doilea mobil, efectuandu-se concomitent masuratori de distante spre
minim patru sateliti identici.

Pozitionarea absoluta diferentiala este o tehnica de pozitionare prin care se determina

pozitia unui receptor, de regula mobil, pe baza observatiilor directe spre sateliti si a unor corectii
(diferentiale) transmise (in timp real) de la un alt receptor fix, numit si receptor-baza.
Pseudodistantele masurate de receptorul mobil sunt corectate pe baza corectiilor diferentiale
obtinute de la receptorul de baza, iar apoi are loc o pozitionare absoluta (punctuala).

5
Capitolul I Consideratii generale

Corectiile transmise de receptorul baza pot fi corectii de pseudodistante (PRC- Pseudo-

Range-Corrections) si corectii de variatie a pseudodistantelor (RRC- Range_rate_corrections).

GLONASS

Introducere

Scurt istoric
Abrevierea GLONASS deriva din denumirea rusa Globalnaya Navigatsionnaya
Sputnikovaya Sistema a carei traducere in romana este Sistem de navigatie prin satelit.
Dezvoltarea sistemului GLONASS a inceput in 1976, avand ca scop realizarea unei acoperiri
globale pana in 1991.
Coordonat de fortele militare ruse, GLONASS este un sistem militar. Din aceasta cauza nu
au fost facute publice informatii detaliate. In mai 1988 un document cu detaliile tehnice ale
GLONASS a fost facut public si astfel Rusia a oferit lumii posibilitatea de a folosi liber semnalele
de navigatie GLONASS.

Capacitate operationala
GLONASS a fost oficial declarat operational pe 24 septembrie 1993, insa constelatia de 24
de sateliti a fost completa pentru prima data pe data de 18 ianuarie 1996. Aceasta zi poate fi
considerata ziua de capacitate operationala deplina a GLONASS intrucat numarul satelitilor
disponibili a scazut considerabil intre 1996 si 1998 din cauza lipsei finantarii. Acest numar a atins
minimul in 2001 cand existau doar 6 pana la 8 sateliti disponibili.

Servicii GLONASS

Serviciul de Pozitionare Standard
Trebuie mentionat faptul ca Serviciul de Pozitionare Standard nu este o denumire
oficiala. Celelalte denumiri utilizate sunt serviciul de pozitionare de precizie standard sau
serviciul de precizie scazuta. In cadrul acestui serviciu doar semnalul de precizie standard (C/A-
code) este disponibil.
Sistemul GLONASS ofera o precizie intre 13 si 100 m orizontal si intre 22 si 156 m
vertical.

Serviciul de Pozitionare Precisa
In cazul acestui serviciu este disponibil semnalul de precizie ridicata (P-code). Acesta este
un semnal militar, semnal care, desi nu este criptat, nu a fost facut public.
Nu se cunosc foarte multe despre acest serviciu. Apare notiunea de Anti-spoofing care
consta in dezactivarea semnalului P sau folosirea unui semnal criptat pentru a face imposibil
accesul utilizatorilor civili la acest semnal.
6
Capitolul I Consideratii generale

Segmentele sistemului GLONASS

Segmentul spatial
Constelatia
Satelitii GLONASS au orbite circulare cu o altitudine de circa 19100km. Constelatia
completa consta in 24 de sateliti, dispusi in trei planuri orbitale, din care 21 sunt considerati
sateliti activi. Aceasta constelatie asigura ca minimum 5 sateliti sa fie vizibili simultan in aproape
orice punct de pe suprafata Pamantului (99%).

Segmentul de control
Principalele sarcini ale sistemului de control sunt:
- Urmarirea satelitilor pentru determinarea orbitelor
- Trimiterea mesajelor de navigatie catre sateliti
- Sincronizarea satelitilor din punct de vedere al timpului
- Controlul diferentei dintre sistemul de timp al GLONASS si UTC.
Centru de control este un complex militar aflat sub conducerea Fortelor Spatiale Ruse
situat in Centrul Spatial Krasnoznamensk, la circa 70km SV de Moscova. Toate operatiile si
functiile sistemului GLONASS sunt programate si coordonate de la acest centru de control.