Sistemul de poziţionare globală

Sistemele GNSS (Global Navigation Satellite Systems), sau sistemele globale de

navigare cu ajutorul sateliţilor, permit determinarea cu precizie a poziţiei într-un sistem de
referinţă geocentric, în orice punct de pe Pământ, cu ajutorul reţelelor de sateliţi artificiali
Navstar-GPS (SUA), Glonass (Rusia) şi Galileo (Europa).

GPS - Generalităţi
Sistemul GPS (Global Positioning System) este un sistem de determinare a poziţiei pe
glob (pe un geoid de referinţă) cu ajutorul sateliţilor. Sistemul a fost destinat iniţial doar
aplicaţiilor militare, dar treptat a devenit disponibil şi pentru aplicaţii civile, la început cu o
precizie alterată intenţionat (disponibilitate selectivă), dar treptat restricţiile au fost ridicate şi
acum precizia oferită este foarte bună. Numărul de utilizatori este teoretic nelimitat, sistemul
fiind pasiv – aparatele utilizatorilor sunt numai receptoare, nu şi emiţătoare de semnal.
Sistemul GPS este format din trei componente: segmentul spaţial, segmentul de control
terestru şi segmentul utilizatorilor.
Segmentul spaţial constă în sateliţii care transmit informaţiile de poziţie. Pentru a
acoperi orice poziţie posibilă de pe glob sunt necesari cel puţin 24 de sateliţi. În aceste
condiţii, în orice moment, în orice punct de pe glob ar trebui să fie vizibili între 4 şi 10 sateliţi.
Numărul actual al sateliţilor funcţionali este mai mare de 24 - sistemul a fost declarat oficial
complet funcţional în 1995, iar în anul 2001 erau funcţionali 29 de sateliţi. La data redactării
acestei lucrări sunt lansaţi 32 de sateliţi GPS, din care sunt operaţionali 27. Aceşti sateliţi,
aflaţi pe orbite circulare, sunt plasaţi pe şase plane orbitale înclinate la 55 de grade, la o
altitudine de 20200 km. Ei au o perioadă de revoluţie de aproximativ 12 ore şi o viteză de
circa 3,9 km/s. Sateliţii au o durată de viaţă de 7,5 ani (sateliţii de generaţie mai nouă au
durata de funcţionare de până la 15 ani) şi sunt echipaţi cu ceasuri atomice şi două emiţătoare
radio în banda D. Cele două frecvenţe purtătoare sunt f1=1575,42 MHz şi f2=1227,6 MHz.
Semnalele sunt emise în tehnica spectrului împrăştiat şi utilizează două coduri
pseudoaleatoare: un cod C/A (Coarse Acquisition) pe frecvenţa f1 şi un cod P (Precise) pe
frecvenţele f1 şi f2.
Segmentul de control terestru transmite parametrii de amplasare, controlează
traiectoriile şi datele emise şi modifică orbitele sateliţilor. Acest segment cuprinde o staţie
principală (master) de control situată în Colorado, SUA, şi o reţea de staţii de monitorizare şi
control răspândite pe glob. Poziţiile acestor staţii sunt cunoscute cu precizie foarte mare. Cele
mai numeroase staţii de control sunt amplasate în Japonia şi SUA. Datele colectate de staţiile
de monitorizare de la sol sunt transmise staţiei master pentru procesare. Rezultatele procesării
includ poziţiile sateliţilor în funcţie de timp, almanahul sateliţilor (care conţine informaţii
despre poziţiile curente ale sateliţilor), date atmosferice, parametrii ceasurilor sateliţilor şi
altele. Aceste date sunt transmise sateliţilor prin intermediul staţiilor de control.
Segmentul utilizatorilor este constituit din receptoarele GPS care captează simultan
semnale provenite de la sateliţi, decodifică datele şi calculează soluţia ecuaţiei de navigaţie,
PVT (Poziţie, Viteză, Timp). Pentru a obţine această soluţie, este necesară utilizarea a cel
puţin patru sateliţi care trimit parametrii de navigaţie astfel încât se permite calculul
distanţelor Ri dintre satelitul i şi receptorul GPS.
 Fig. 1 – Schemă simplificată a sistemului GPS
Cu ajutorul unui receptor GPS instalat pe un corp rigid (de exemplu un autovehicul) se
poate determina poziţia acestuia pe glob. Având instalate două sau trei receptoare (sau un
receptor special cu trei antene) pe acelaşi corp rigid se poate determina şi orientarea acestuia,
în plan sau în spaţiu.
Determinarea poziţiei prin GPS poate fi afectată de multe erori, cum sunt: imprecizia
orbitei, abateri accidentale de la orbită, timp inexact, poziţia relativă nefavorabilă a sateliţilor
vizibili, abateri ale undei radio de la traiectoria teoretică din cauza mediului neomogen pe
care-l străbate sau erori de poziţionare.
Din aceste cauze, coordonatele absolute ale unui punct de pe suprafaţa terestră se
determină cu precizie de ordinul metrilor. Se pot determina cu precizie ridicată (centimetri sau
milimetri) coordonatele relative ale punctelor măsurate simultan, cu aceeaşi configuraţie de
sateliţi, întrucât erorile se anulează reciproc.

Sistemul GLONASS
Sistemul GLONASS (din limba engleză: GLObal NAvigation Satellite System, sau din
limba rusă: GLObalnaia Navigationnaia Sputnikovaia Sistema) este un sistem de localizare
prin satelit început de Uniunea Sovietică şi continuat de Rusia. Este o alternativă la sistemul
american GPS (şi la sistemul european Galileo aflat încă în faza de dezvoltare).
Proiectarea sistemului GLONASS a început în anul 1976, iar între 1982 şi 1995 au fost
lansaţi sateliţii pe orbită. Între 1995 şi 2001 sistemul nu a fost întreţinut din cauza
dificultăţilor economice, iar în 2001 a început repararea sistemului. Din 2007 India a devenit
participant la program.
Sistemul complet urmează să cuprindă 24 de sateliţi la o altitudine de 19100 km,
grupaţi în 3 planuri orbitale decalate cu 120°. Ar trebui ca din orice loc de pe Pământ să fie
vizibili 5 sateliţi.
Eroarea dată de sistemul complet funcţional trebuie să fie de 57-70 metri pe orizontală,
70 metri pe verticală, iar eroarea de viteză 15 cm/s.
În martie 2008 sistemul nu era complet funcţional dar era activ, cu 16 sateliţi
funcţionali. În martie 2010 erau activi 17 sateliţi şi urma ca încă 3 să fie puşi în funcţiune.

Sistemul Galileo
Galileo este sistemul de localizare prin satelit realizat de Agenţia Spaţială Europeană,
ca replică la sistemul american GPS. Scopul principal al lansării sistemului Galileo a fost
asigurarea autonomiei Europei în ce priveşte localizarea prin satelit (întrucât GPS este
controlat de către autorităţile militare americane, acestea putând decide oricând degradarea
intenţionată a calităţii semnalului), dar se asigură compatibilitatea totală cu GPS. Se estimează
ca sistemul să devină complet operaţional în anul 2010. Împreună cu serviciul EGNOS1 se
estimează o precizie de localizare oferită de către sistemul Galileo de circa 2 metri.
Sistemul Galileo dispune de 30 de sateliţi (27 operaţionali şi 3 de rezervă) care
înconjoară Pământul pe trei plane orbitale circulare, cu o înclinaţie de 56°, la o altitudine de
23222 km. Aceştia reprezintă segmentul spaţial.
Segmentul de control terestru este format din două centre de control şi o reţea dedicată
de staţii radio fixe. Staţiile de la sol monitorizează calitatea semnalului recepţionat de la
sateliţi.
Segmentul utilizatorilor constă în aparatele de recepţie portabile, similare receptoarelor
GPS deja utilizate pe scară largă. Receptoarele GPS şi Galileo trebuie să fie compatibile în
totalitate.
Se estimează că sistemul Galileo va asigura o calitate îmbunătăţită faţă de GPS, cu o
precizie a localizării de 4 metri fără semnal diferenţial (semnal de corecţie transmis de staţiile
aflate la sol) şi respectiv 10 cm când este disponibil semnal diferenţial.
Întrucât la data elaborării acestei teze sistemele GLONASS şi Galileo nu sunt complet
funcţionale pentru utilizatori, în continuare se va face referire numai la sistemul GPS.

Recepţia semnalului GPS

Schema bloc simplificată a unui receptor GPS este cea din Fig. 2.

Fig. 2 – Schemă bloc simplificată a receptorului GPS

În principiu, semnalul recepţionat de antenă este preluat de un preamplificator cu filtru

trece-jos, pentru a elimina zgomotul de semnal de frecvenţă mai mare şi a amplifica semnalul
util, cu frecvenţă purtătoare de peste 1 GHz (subcapitolul 0). Semnalul este apoi mixat cu
codul C/A generat local şi introdus într-un demodulator pentru a se extrage datele utile
(mesajele de navigare).
Sateliţii GPS transmit semnale pe două frecvenţe purtătoare, asigurând două niveluri
de servicii: SPS şi PPS.
Semnalul SPS (Standard Positioning Service) este semnalul recepţionat de majoritatea
dispozitivelor comerciale. Calitatea semnalului SPS poate fi alterată deliberat de către DoD

1
EGNOS – European Geostationary Navigation Overlay Service – a fost lansat oficial în 1 octombrie 2009.
Sistemul este constituit din trei sateliţi geostaţionari (deasupra Oceanului Atlantic şi Europei), circa 40 de staţii
radio la sol şi 4 centre de control. Acestea asigură îmbunătăţirea calităţii semnalului recepţionat de la sateliţii
GPS, şi în curând şi de la sateliţii Galileo. Accesul utilizatorilor la semnalul EGNOS este gratuit.
(Department of Defense – adică departamentul de apărare din guvernul SUA). Semnalul SPS
este transmis pe frecvenţa f1, de 1575.42 MHz.
Semnalul PPS (Precise Positioning Service) asigură o precizie mai mare şi era iniţial
rezervat aplicaţiilor militare şi speciale. Semnalul este transmis pe frecvenţa f2, de 1227.60
MHz şi este utilizat pentru măsurarea întârzierii datorate propagării prin ionosferă.
Cele două frecvenţe purtătoare sunt modulate în fază folosind trei semnale de cod
binar:
- Codul C/A (Coarse Acquisition) modulează în fază purtătoarea de frecvenţă f1;
- Codul P (Precise) modulează în fază atât purtătoarea de frecvenţă f1 cât şi cea de
frecvenţă f2;
Mesajul de navigare modulează, de asemenea, purtătoarea de frecvenţă f1. Mesajul de
navigare este un semnal de 50 Hz constând în biţi de date care descriu orbitele sateliţilor GPS,
corecţiile de timp şi alţi parametri de sistem.
În Fig. 3 este prezentat modul în care sunt compuse aceste semnale, prin însumare şi
modulare. Circuitele modulatoare sunt indicate pe schemă prin blocurile Mixer.

Fig. 3 – Modularea semnalelor la emisie

La recepţie, pe baza celor trei semnale se calculează datele PVT (Poziţie, Viteză,
Timp) (Fig. 2) transmise mai departe de către receptorul GPS prin protocoale NMEA
(prezentate în continuare) sau similare.

Preluarea datelor de la receptoarele GPS. Secvenţe NMEA

Receptoarele GPS pot să stocheze datele în memoria proprie nevolatilă (de exemplu pe
carduri de memorie SD sau pe CompactFlash), în fişiere de tip text în format txt sau gpx, sau
pot să transmită datele altor dispozitive prin interfeţe RS232 sau USB, respectând un anumit
protocol de transfer.
Cel mai cunoscut protocol de transfer al datelor GPS este cel promovat de NMEA
(National Marine Electronics Associations). Standardul NMEA 0183, defineşte cerinţele
pentru semnalul electric şi protocolul de transmisie a datelor, şi formatul instrucţiunilor
specifice pentru o magistrală de date seriale de 4800 baud. Pentru viteze mai mari de
transmisie (până la 38.4 kilobauds) a fost definită o extensie a protocolului, numită NMEA
0183-HS (High Speed). Standardul NMEA nu este destinat numai comunicaţiei cu dispozitive
GPS, ci şi cu alte tipuri de dispozitive electronice utilizate în aplicaţii maritime.
Instrucţiunile transmise pe baza protocolului NMEA 0183 vor fi numite în continuare
secvenţe NMEA.
O secvenţă NMEA este constituită dintr-un şir de caractere format dintr-un
identificator de tip şi mai multe câmpuri de date, separate prin virgulă. Identificatorul de tip se
foloseşte la recepţie pentru stabilirea tipului şi formatului secvenţei de date ce urmează să fie
citite. Numărul de câmpuri de date şi lungimea acestora depinde de tipul secvenţei.
Pentru comunicaţia cu dispozitivele GPS, identificatorii secvenţelor NMEA încep cu
caracterele „GP”. Câteva din codurile de identificare ale secvenţelor NMEA şi semnificaţiile
lor sunt date în Tabelul 1.
Tabelul 1 – Coduri de identificare ale secvenţelor NMEA
Cod de identificare Descriere
GPALM Date ale almanahului
GPDTM Datum-ul utilizat (ex: WGS84)
GPGLL Date de longitudine/latitudine
GPGGA Date de localizare 3D şi despre acurateţe
GPGSA Date generale despre sateliţi
GPGSV Date detaliate despre sateliţi
GPRMC Date minim recomandate pentru GPS
GPVTG Direcţia de înaintare şi viteza faţă de sol
Principalele secvenţe NMEA folosite în aplicaţiile prezentate în această lucrare sunt
prezentate în continuare prin exemple.
Toate codurile de identificare încep cu semnul $.

GPGGA conţine datele esenţiale pentru localizare şi informaţii despre acurateţea

acestora.
Exemplu de secvenţă GPGGA:
$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47
Semnificaţia câmpurilor din secvenţa exemplificată mai sus este următoarea:
$GPGGA - Identificator = date de localizare 3D
123519 - ora la care a fost făcută înregistrarea: 12:35:19 UTC
4807.038,N - latitudinea: 48 grade, 07.038 minute, Nord
01131.000,E - longitudinea: 11 grade, 31.0 minute, Est
1 - Calitatea informaţiilor de localizare
- 0 = invalid
- 1 = precizie GPS (pe baza semnalului SPS)
- 2 = precizie DGPS (semnal diferenţial)
- 3 = precizie PPS (semnal PPS – aplicaţii militare şi
speciale)
- 4 = RTK (Real Time Kinematic – Cinematică în timp
real)
- 5 = RTK flotant
- 6 = estimare
- 7 = date introduse manual
- 8 = simulare
 08 - Numărul de sateliţi recepţionaţi
0.9 - HDOP (Horizontal Dilution Of Precision – acurateţea
localizării pe orizontală)
545.4,M - Altitudinea în metri faţă de nivelul de referinţă al mării
(depinde de elipsoidul de referinţă)
46.9,M - Altitudinea geoidului (nivelul de referinţă al mării) faţă de
elipsoidul datum-ului WGS84
(câmp liber) - Timpul scurs de la ultima actualizare DGPS (secunde),
identificatorul staţiei DGPS
*47 - Suma de control (începe obligatoriu cu *)
Dacă lipseşte informaţia de altitudine a geoidului este posibil ca altitudinea faţă de
nivelul mării să fie eronată şi nu trebuie luată în considerare.
Aceasta este singura secvenţă NMEA care transmite informaţii de altitudine.

GPGSA conţine informaţii despre acurateţea localizării (DOP = Dilution of Precision)

şi sateliţii activi.
Exemplu de secvenţă GPGSA:
$GPGSA,A,3,04,05,,09,12,,,24,,,,,2.5,1.3,2.1*39
Semnificaţia câmpurilor din secvenţa exemplificată mai sus este următoarea:
$GPGSA - Identificator = starea sateliţilor
A - Selectarea automată a localizării 2D sau 3D (M =
manual)
3 - Localizare 3D
- 3 = 3D
- 2 = 2D
- 1 = date de localizare indisponibile
04,05,,09,12... - Identificatorii sateliţilor activi; se completează cu
câmpuri libere până la 12 (în funcţie de almanahul
actual)
2.5 - PDOP (acurateţe generală)
1.3 - HDOP (Horizontal Dilution Of Precision – acurateţe
pe orizontală)
2.1 - VDOP (Vertical Dilution Of Precision – acurateţe pe
verticală)
*39 - Suma de control (începe obligatoriu cu *)

Parametrii de tip DOP (Dilution of Precision) reprezintă efectul poziţionării sateliţilor

(geometric) asupra acurateţei localizării. Sunt parametri adimensionali şi cu cât este mai mică
valoarea, cu atât acurateţea este mai mare. Pentru localizare 3D (minim 4 sateliţi) valoarea 1.0
este foarte bună, dar se pot obţine şi valori subunitare pentru soluţii „supradeterminate”, cu
mai mult de 4 sateliţi.
GPGSV conţine informaţii despre sateliţii vizibili (ce pot fi recepţionaţi) în funcţie de
almanahul curent.
Exemplu de secvenţă GPGSV:
$GPGSV,2,1,08,01,40,083,46,02,17,308,41,12,07,344,39,14,22,228,45*75
Semnificaţia câmpurilor din secvenţa exemplificată mai sus este următoarea:
$GPGSV - Identificator = sateliţi vizibili
2 - Numărul de secvenţe necesare pentru date complete
1 - Secvenţa 1 din 2
08 - Numărul de sateliţi vizibili
01 - Identificatorul satelitului (numărul PRN)
40 - Elevaţia, în grade
083 - Azimutul, în grade
46 - SNR = tăria semnalului (cu cât este mai mare, este mai
bine)
... (până la 4 sateliţi pot fi descrişi într-o secvenţă)
*75 - Suma de control (începe obligatoriu cu *)

SNR (Signal to Noise Ratio = raportul semnal/zgomot) este numit în standardul

NMEA tăria semnalului. Este un indicator mai util decât puterea efectivă a semnalului.
Valoarea sa poate fi între 0 şi 99 şi se măsoară în dB.

GPRMC conţine datele minim recomandate pentru poziţionare (soluţia PVT = Poziţie,
Viteză, Timp).
Exemplu de secvenţă GPRMC:
$GPRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6A
Semnificaţia câmpurilor din secvenţa exemplificată mai sus este următoarea:
$GPRMC - Identificator = date de poziţionare minim recomandate
123519 - ora la care a fost făcută înregistrarea: 12:35:19 UTC
A - Stare: A = activ; V = inactiv (Void)
4807.038,N - latitudinea: 48 grade, 07.038 minute, Nord
01131.000,E - longitudinea: 11 grade, 31.0 minute, Est
022.4 - Viteza faţă de sol, în noduri
084.4 - Direcţia de deplasare, în grade
230394 - Data (în exemplu: 23 martie 1994)
003.1,W - Deviaţia magnetică
*6A - Suma de control (începe obligatoriu cu *)

GPVTG conţine informaţii despre viteza reală de deplasare (velocity make good –
termen preluat din navigaţia maritimă).
Exemplu de secvenţă GPVTG:
$GPVTG,054.7,T,034.4,M,005.5,N,010.2,K*48
Semnificaţia câmpurilor din secvenţa exemplificată mai sus este următoarea:
$GPVTG - Identificator = velocity made good – informaţii despre
viteza reală
054.7,T - Direcţia de deplasare reală, grade
 034.4,M - Direcţia de deplasare, ţinând cont de deviaţia magnetică
005.5,N - Viteza faţă de sol, în noduri
010.2,K - Viteza faţă de sol, în km/h
*48 - Suma de control (începe obligatoriu cu *)
Pe lângă secvenţele NMEA standard, receptoarele GPS mai pot să transmită secvenţe
de date proprietare, în funcţie de tipul lor. De exemplu, receptoarele Garmin pot transmite
coduri specifice ca: PGRME, PGRMM sau PGRMZ.
Semnificaţia codurilor în acest caz este:
- P = proprietar;
- GRM = identificator specific pentru Garmin.
Exemplu de decodare a unei secvenţe PGRME:
$PGRME,15.0,M,45.0,M,25.0,M*1C
Semnificaţia câmpurilor din secvenţa exemplificată mai sus este următoarea:
$PGRME - Identificator = secvenţă proprietară Garmin pentru
estimarea preciziei de localizare, în metri
15.0,M - Eroarea estimată de localizare pe orizontală (HPE), în
metri
45.0,M - Eroarea estimată de localizare pe verticală (VPE), în metri
25.0,M - Eroarea de poziţionare generală, sferică echivalentă
*1C - Suma de control (începe obligatoriu cu *)
Pentru fiecare aplicaţie pe bază de date GPS, se pot selecta secvenţele NMEA sau
proprietare cele mai potrivite. Pentru aceasta este necesară configurarea receptorului GPS, ca
de exemplu în varianta prezentată în subcapitolul Error! Reference source not found..
Cele mai simple aplicaţii de poziţionare pot folosi doar secvenţele GPRMC, iar pentru
a avea şi informaţii despre calitatea poziţionării se mai pot folosi şi secvenţele GPGSA şi
GPGSV (în funcţie şi de rata de transfer disponibilă).

Transformarea coordonatelor geografice în coordonate

rectangulare
Datele preluate de la receptoarele GPS includ coordonatele geografice (latitudine şi
longitudine) şi altitudinea pentru poziţionarea receptorului pe suprafaţa Pământului.
Coordonatele geografice trebuie transformate în coordonate rectangulare (x, y), în sistem
metric, pentru a putea fi utilizate la studiul comportamentului autovehiculului.
Principial, problema se pune astfel: fiind dat un punct de pe elipsoid (sau sferă), prin
coordonatele sale geografice (B şi L, unde B reprezintă latitudinea iar L reprezintă
longitudinea), trebuie să se determine poziţia imaginii sale din planul de proiecţie prin
coordonate rectangulare (x, y), unde:
x = f1(B, L)
y = f2(B, L)
 Relaţiile de mai sus reprezintă forma generală a ecuaţiilor hărţii. Funcţiile f1 şi f2 pot fi
arbitrare, dar trebuie să fie continue şi finite pentru domeniul de reprezentat. Rezultă că există
numeroase soluţii la problema reprezentării elipsoidului sau a sferei în planul de proiecţie.
Fiecare soluţie reprezintă o proiecţie cartografică, având avantajele şi dezavantajele sale.

Sisteme de proiecţie
Reprezentarea spaţiului geografic real în aplicaţiile software (GIS, CAD) presupune
definirea coordonatelor în raport cu poziţia lor corectă pe suprafaţa globului terestru.
Indiferent dacă globul terestru este aproximat cu o sferă sau cu un elipsoid de referinţă, pentru
reprezentarea spaţiului geografic tridimensional sunt necesare transformări pentru obţinerea
hărţilor bidimensionale. Sistemele de proiecţie reprezintă ansamblul metodelor matematice
prin care se realizează aceste transformări.
Pentru a avea reprezentări şi analize corecte ale datelor geografice este importantă
definirea corectă a sistemului de coordonate geografice. Acesta include tipul de elipsoid,
originea şi orientarea sistemului de coordonate2, sistemul de proiecţie şi unitatea de măsură.
Există sute de sisteme de proiecţie definite, care sunt utilizate în diferite locuri de pe
glob. Sistemele utilizate în România sunt: Gauss (2 sisteme diferite pentru 2 zone geografice),
Stereo 70, UTM (2 sisteme diferite pentru 2 zone geografice). Sistemele Gauss şi Stereo 70 au
la bază elipsoidul Krassovsky şi referinţa în punctul geodezic Dealul Piscului (diferă prin
originea sistemului de coordonate), iar sistemele UTM se bazează pe elipsoidul şi datum-ul
WGS84.
Hărţile de navigare digitale şi sistemele GPS utilizează în mod implicit datum-ul
WGS84. În cazul măsurătorilor de poziţie efectuate dintr-un autovehicul în mers, dar şi în
cazul măsurării drumurilor, clădirilor sau altor repere, inclusiv prin intermediul imaginilor
raster (de ex. fotografiere), rezultatele măsurătorilor trebuie să fie georeferenţiate. Aceasta
înseamnă că datele de poziţie respective trebuie asociate unui sistem de coordonate, acesta
fiind la rândul său definit pe baza unui sistem de proiecţie.
Procesul de georeferenţiere implică identificarea unui set de puncte de control cu
coordonate cunoscute, care fac legătura dintre localizarea datelor măsurate şi localizarea
datelor geografice referenţiate (datele ţintă). Punctele de control sunt utilizate pentru aplicarea
unor transformări polinomiale ale coordonatelor datelor măsurate în coordonatele corecte în
sistemul de proiecţie ales. Legătura dintre punctul sursă şi punctul obţinut, sau punctul ţintă,
se numeşte conexiune. Numărul de conexiuni necesare depinde de complexitatea
transformărilor polinomiale aplicate pentru obţinerea coordonatelor geografice, dar utilizarea
mai multor puncte nu înseamnă neapărat obţinerea unei înregistrări mai bune. Este preferabil
ca punctele de control să fie amplasate uniform pe suprafaţa reprezentată.
Concret, punctele înregistrate pe un traseu parcurs au coordonate (latitudine şi
longitudine) în sistemul WGS84. Pentru a fi reprezentate într-un sistem GIS sau CAD

2
În geodezie se foloseşte termenul datum (din limba engleză: dată, informaţie, punct de referinţă) pentru a defini
nu numai originea şi orientarea sistemului de coordonate, ci şi mărimea şi forma geoidului care descrie globul
pământesc (sferă, elipsoid), rezultate inclusiv în urma măsurătorilor realizate cu ajutorul sateliţilor.
Definirea şi folosirea unui datum se asociază cu sistemele de coordonate geodezice şi geocentrice. Datumul
geodezic reprezintă un set de parametri care definesc un sistem de coordonate, precum şi un set de puncte de
control/referinţă între care se cunosc relaţiile geometrice, fie prin măsurare, fie prin calcul. Datumul foloseşte
coordonate referite la suprafaţa unui elipsoid de rotaţie definit corespunzător.
Elipsoidul pentru un datum geodezic local se alege astfel încât să se realizeze cea mai bună legătură la geoidul
local. Acest fapt simplifică reducerile ulterioare ale datelor măsurate faţă de un datum. La definirea unui datum
se specifică obligatoriu semiaxa mare a elipsoidului şi turtirea elipsoidului. Conceptual, datumul este suprafaţa
de referinţă faţă de care sunt definite coordonatele.
punctele înregistrate trebuie să fie transformate într-un sistem de proiecţie (Stereo 70 este
preferat în România). Transformarea se face în funcţie de puncte de referinţă, cu coordonate
cunoscute în ambele sisteme. Formulele de transformare nu sunt aceleaşi pe tot teritoriul ţării
şi este dificilă stabilirea unei reguli de transformare valabile în orice loc de pe hartă.
Corecţiile care se fac se pot reduce, cu o bună aproximare, la o translaţie în plan. Pentru
suprafeţe acoperite relativ reduse, cum este cazul determinărilor experimentale realizate cu
dispozitive GPS în scopul studierii dinamicii autovehiculului, sau pentru studii de trafic rutier,
erorile de poziţionare sunt neimportante şi se pot face corecţii prin georeferenţiere locală.
Sistemul de coordonate carteziene are 3 axe ortogonale. Pentru Pământ, sistemul de
coordonate carteziene are axa X în direcţia punctului de intersecţie a meridianului Greenwich
cu planul ecuatorial, axa Z în direcţia polului nord şi axa Y ortogonală pe axele X şi Z. Pentru
orice sistem de coordonate geodezice (φ,λ,h) există un sistem de coordonate carteziene 3D
(X,Y,Z) reprezentativ. Din Fig. .4 se observă că originea sistemului de coordonate carteziene
reprezentativ (X = 0, Y = 0, Z = 0) coincide cu centrul geometric al elipsoidului.

Fig. .4 – Relaţia geometrică între sistemul de coordonate geodezice (φ,λ,h) şi

sistemul de coordonate carteziene (X,Y,Z)
Relaţia între coordonatele acestor sisteme de coordonate se obţine folosind geometria
euclidiană. Conversia de la coordonate geodezice la coordonate carteziene se face cu relaţiile:
X  ( N  h) cos  cos 
Y  ( N  h) cos  sin 
Z  N (1  e 2  h) sin 
a – lungimea semiaxei mari a elipsoidului;
e – prima excentricitate;
N=a(1-e2sin2 φ)1/2
Valorile a şi e sunt parametrii de transformare (datum) pentru cele două sisteme de
coordonate. Conversia de la coordonate carteziene la coordonate geodezice se face cu relaţia:
Y
  arctg
X
1  e 2 N sin 
  arctg 2

X Y2 
1/ 2

X Y
2 2
h N
cos 
 Calculul coordonatelor în sistemul de proiecţie Stereo 1970

Începând cu anul 1972 în România, în sectorul civil, pentru reprezentarea punctelor pe

hartă se foloseşte sistemul de proiecţie stereografică 1970. Caracteristicile acestui sistem de
proiecţie sale sunt:
1 – se utilizează elipsoidul Krasovski 1940, cu parametrii geometrici:
Semiaxa mare a = 6378245,000 m
Turtirea geometrică f = 1 / 298,3
2 – polul proiecţiei, Q0, denumit şi centrul proiecţiei, are coordonatele geografice:
Latitudinea B0 = 46º Nord
Longitudinea L0 = 25º Est Greenwich
3 – întreaga ţară se reprezintă pe un singur plan, în care există un cerc de deformaţie
nulă, cu centrul în polul Q0, şi
Raza = 201,7 km
Aceasta corespunde unui „sistem secant” având în pol deformaţii negative de -25
cm/km.
4 – sistemul de axe de coordonate plane rectangulare xOy are ca origine imaginea
plană a polului proiecţiei, axa Ox este imaginea plană a meridianului de 25º şi are sensul
pozitiv spre nord, iar axa Oy are sensul pozitiv spre est.
5 – coeficientul de reducere a scării, folosit la transformarea coordonatelor
rectangulare din planul tangent (în polul Q0) în planul secant, paralel cu cel tangent, are
valoarea:
c = 1 – (1/4000) = 0,999750000
6 – coeficientul de revenire la scara normală, de la planul secant la cel tangent, este:
c’ = 1 / c = 1,000250063
Proiecţia deformează distanţele şi ariile în funcţie de depărtarea acestora faţă de polul
proiecţiei.
Transformarea coordonatelor WGS84 (măsurate cu tehnologie GPS) în coordonate
Stereo 70 se face în două etape: transformarea coordonatelor B, L din sistemul WGS84 în
coordonate B, L în sistemul Krassovsky şi apoi transformarea acestora din urmă în coordonate
X, Y.
Calculul coordonatelor rectangulare plane stereografice 1970, în funcţie de cele
geografice (B, L) de pe elipsoidul Krasovski 1940, se face cu ajutorul unor formule cu
coeficienţi constanţi. În practică, se poate folosi o fişă de calcul care cuprinde tabele în care
sunt date valorile coeficienţilor.
Calculul automat al coordonatelor Stereo 70 se poate face prin implementarea relaţiilor
de calcul cu coeficienţi constanţi.

Transformarea WGS84-Krassovsky se face cu ajutorul transformării spaţiale Helmert

cu 7 parametri: 3 translaţii, 3 rotaţii şi un factor de scară. Pentru studiile de dinamică a
autovehiculelor şi de trafic se poate aproxima această transformare folosind doar translaţii în
plan (altitudinea absolută nu este necesară şi distanţele sunt scurte, sub 10 km).