CAN

Controller Area Network (CAN sau CAN-bus) este un standard de magistrală de transmisie a
datelor la bordul vehiculelor proiectată pentru a permite microcontrolerelor şi altor dispozitive
să comunice între ele fără a fi necesar un calculator gazdă.
CAN este un protocol pe bază de mesaje, definit special pentru aplicaţii în domeniul
autovehiculelor, dar utilizat deopotrivă în alte domenii, cum sunt automatizările industriale şi
echipamentul medical.
Desi cresterea masiva a numarului aplicatiilor CAN impune aceste sisteme pe tot segmentul
industrial de piata, zona in care echipamentele CAN s-au dezvoltat cel mai bine este aceea a
industriei automobilelor.
Principala motivatie de introducere a retelelor in autovehicule a fost cresterea costurilor si a
greutatii generate de implementarea prea multor sisteme electronice. Fiecare sistem includea
propriile lui cabluri de conexiune la baterie, la instrumentele de bord, cuplarea senzorilor si
actuatorilor. Cablurile erau realizate din sarme de cupru separate care cresteau greutatea
masinii. Inainte de introducerea retelelor multiplexate, o masina de lux putea include
aproximativ 1500 de cabluri individuale - ce puteau masura peste 1500 metri - si aproximativ
2000 terminale. Pe langa cresterea costurilor si a greutatii, devenea aproape imposibila
introducerea cablurilor in portiere.
Sistemul de cablu conventional a creat o serie de probleme. Datorita tuturor echipamentelor
electronice existau foarte multe interconectari si apareau o serie de probleme mecanice de
interfatare. Nu era o surpriza cand multe dintre problemele care se iveau erau generate de
conexiunile defectoase.
Solutia care se impunea era inlocuirea tuturor sistemelor de cablu individuale, acolo unde era
posibil, cu retele de comunicatie seriale multiplexate. Teoretic, o singura magistrala de sistem
trebuia sa cuprinda toate sistemele din vehicul. Aceasta trebuia sa reduca numarul de cabluri,
greutatea, costul, timpul de asamblare si trebuia sa furnizeze o mai buna fiabilitate prin
reducerea numarului de conexiuni.
Mesajele din reteaua autoturismului sunt transmise ca pachete de informatii seriale. Uzual,
acestea sunt formate din trei campuri: "header-ul" - adresa de destinatie a pachetului, "data" -
coduri in lungime de la 3 la 12B si "error correction" - un cod ciclic redundant sau o suma
pentru asigurarea transmiterii corecte a pachetului.
Reteaua poate fi de asemenea folosita pentru marirea capabilitatii de diagnosticare a
autoturismului. Mai degraba decat localizarea unei erori, reteaua vehiculului va include un
port (adesea introdus sub tabloul de bord) ce va diagnostica echipamentele conectate. Cum
toate acestea sunt "legate" la retea, portul va permite accesul la orice echipament electronic
din automobil. Defectiunile sau informatiile de stare pot fi achizitionate mult mai usor decat
examinarea diferitelor sisteme independente.
Reţeaua CAN (şi magistrala CAN-bus) a fost dezvoltată de firma Robert Bosch GmbH,
începând cu anul 1983 şi a fost prezentată oficial în 1986 la congresul SAE din Detroit.
Primele controlere CAN au fost produse de Intel şi Philips şi au apărut pe piaţă în 1987.
Specificaţia CAN 2.0 a fost publicată de Bosch în 1991.
Microcontrolerul este elementul de baza al arhitecturii CAN si este folosit in fiecare nod al
retelei. Aceasta structura hardware ce include module inteligente realizate cu microcontrolere
controleaza sistemul conectat la retea.
Modulele sunt conectate la unitatea de prelucrare printr-o interfata simpla pentru a putea fi
controlate usor de sistemul software. Este vorba de o memorie tampon pentru ca datele sa
poata fi transferate fara erori si sincronizate de către controler prin magistrala CAN. Urmeaza
etapa "protocol handling" in care pachetele de date sunt aranjate intr-un format cerut de
magistrala CAN si in final, transferul datelor catre un strat fizic (physical layer), care este
uzual un transceiver. Scopul transceiverului este sa converteasca informatia digitala utilizata
de controler in semnalele cerute de legaturile fizice. In plus, controlerul CAN include cateva
circuite pentru a detecta, identifica, si raporta erorile, mesajele primite, intreruperile generate
de sistem si arbitrate de sistem impreuna cu mici interventii ale unitatii centrale. Aceasta
inseamna ca sarcina principala a microcontrolerului este de a controla direct aplicatia (de
exemplu controlul unui motor) si mai putin sa-si cheltuiasca resursele pentru managementul
retelei CAN.
Un factor important ce a dus la succesul si popularitatea protocoalelor CAN a fost
disponibilitatea componentelor electronice "low cost", utilizate în construcţia sistemelor
CAN.
CAN-bus, stratul fizic (physical layer)
Standardul CAN este definit prin numai trei dintre straturile (layers) modelului ISO/OSI, ceea
ce oferă flexibilitate în proiectarea acestor reţele. Acestea sunt: stratul fizic, stratul de
conexiuni de date şi stratul aplicaţiilor.
Ca mediu de transmisie de bază se folosesc cablurile de cupru (în perechi răsucite ecranate
sau neecranate). În situaţii rare, în aplicaţii industriale, se utilizează fibră optică.

Fig. 1 – Conectorul DSUB9

Cablul de cupru trebuie să aibă la capete conectorii potriviţi, corespunzători soclurilor
disponibile în noduri (unde se găsesc controlerele sau alte dispozitive). O soluţie populară în
aplicaţiile industriale este conectorul DSUB9 (fig. 1).
Stratul fizic defineşte:
- nivelurile de semnal pe bus: starea „dominantă” corespunde nivelului TTL jos, starea
„recesivă” corespunde nivelului TTL ridicat;
- impedanţa caracteristică a bus-ului, care influenţează viteza de transmisie;
- NRZ – Non return to zero coding; este o codificare clasică, în care fiecare bit îşi
schimbă starea prin fronturi crescătoare sau descrescătoare ale fluxului de biţi.
- Sincronizarea pe bus.

Fig. 2
Sunt mai multe norme ce descriu parametrii bus-ului, pentru diferite viteze. Aceste standarde
au diferite niveluri de tensiune şi diferite impedanţe caracteristice la capetele tronsoanelor de
cablu. Astfel rezultă un număr maxim de noduri ce pot fi conectate la bus.
Cele mai cunoscute standarde sunt:
ISO11898 – standard de mare viteză, până la 1Mbps.
Caracteristici:
- viteza de transmisie: 125kpbs - 1Mbps
- 2 până la 30 de noduri în reţea
- Lungimea maximă a cablurilor: 40 metri
- Rezistoare terminatoare de 120 ohmi pentru adaptare la impedanţa caracteristică
- Cablu din două fire torsadate, ecranat
- Alimentarea cu tensiune de 5V.
- Domeniul de tensiune de semnal: -2 V până la + 7 V
- Curent minim la transceiver > 25mA
 Fig. 3 – Noduri de reţea CAN, rezistoare terminatoare
Rezistoarele terminatoare cerute de standardul ISO11898 la capetele magistralei (cablurilor)
sunt utilizate pentru a elimina reflexiile (ecoul) de semnal, astfel asigurând nivelul optim al
semnalului. Valoarea uzuală a acestora este de 120 ohmi.
Valoarea unui terminator de cablu depinde în general de specificaţia cablului şi lungimea sa.
În funcţie de distanţa dintre dispozitive, sunt necesari anumiţi parametri ai cablului (fig. 4).

Fig. 4 – Caracteristicile cablurilor şi terminatorilor CAN-bus

ISO11519 – standard de viteză mică, până la 125 kbps.

Caracteristici:
- viteza de transmisie: până la 125kpbs
- 2 până la 20 de noduri în reţea
- Puterea de trecere a bus-ului depunde de caracteristicile electrice ale nodului
(impedanţă şi capacitate)
- Un singur rezistor terminator la capătul bus-ului (2.2 kOhm)
- Alimentarea cu tensiune de 5V.
- Domeniul de tensiune de semnal: -2 V până la + 7 V
- Curent minim la transceiver > 1mA