Introducere
Magistrala CAN
(controller area network /
reţeaua de control zonal)
Introducere
• Funcţionalitatea CAN poate
descrisă în două niveluri OSI:
1. Nivelul legăturii de date
2. Nivelul fizic
• CAN bus a fost iniţial proiectată pentru electronica auto
• În prezent CAN este utilizat şi în alte aplicaţii decât
sistemele auto, cum ar fi control industrial, automatizări,
reţele de aparate medicale
• Organizaţia Internaţională pentru standarde împreună cu
Society of Automotive Engineers (SAE) au definit câteva
noi protocoale bazate pe CAN
• Protocolul CAN implementează cele mai de jos două
niveluri ale modelului de referinţă OSI
1 2
Introducere
1. Nivelul legăturii de date este împărţit în
două subniveluri:
fi – Nivelul legăturii logice: acceptă
mesajele printr-un proces de filtrare,
realizează notificarea de overload şi
sarcinile de administrare pentru
revenirea din eroare..
– MAC (controlul accesului la mediu):
realizează încapsularea datelor,
codarea cadrelor transmise,
administrarea mediului de acces,
semnalarea şi detectarea erorilor şi
sarcini de generare ACK
2. Nivelul fizic: acest nivel realizează
codarea şi decodarea biţilor, durata
biţilor, procesele de sincronizare
3 4
 Principii de funcţionare CAN Principii de funcţionare CAN
• La nivelul fizic, mediul de comunicaţie a fost intenţionat • CAN bus a fost proiectat pentru a reduce cantitatea de fire
lăsat deoparte, la CAN (standard realizat prima oară la cerute în reţeaua de senzori auto
firma Bosh - Germania) pentru a permite proiectanţilor să • Fizic, mediul de transmisie fir, constă în două fire torsadate
adapteze şi optimizeze protocolul de comunicaţie pentru pe care se transmite semnal diferenţial. Este proiectată
diferite medii şi pentru flexibilitate maximă pentru medii ce lucrează uneori în condiţii extreme şi poate
– pereche de cabluri torsadate (cu ecran – STP, sau fără ecran opera chiar dacă:
– UTP) – un fir este întrerupt
– cablu singular – unul din fire este scurtcircuitat la masă
– izolare optică – unul din fire este scurtcircuitat la tensiunea de alimentare
– RF – cele două fire sunt întrerupte în acelaşi loc. În acest caz cele
– IR două capete vor funcţiona ca reţele separate.
– etc.
5 6

Principii de funcţionare CAN Principii de funcţionare CAN

• Viteza relativ redusă pentru că durata unui bit trebuie să fie • Dacă un nod transmite:
cel puţin dublul întârzierii de propagare pe bus – mesajul e acceptat de un singur alt nod (caz frecvent)
– 1 Mb/s până la 25 metri – mesajul e acceptat de mai multe noduri (caz rar)
– 800 kb/s până la 100 metri
– 125 kb/s până la 500 metri
• De exemplu:
– 50 kb/s până la 1000 metri – nod detectare a temperaturii care trimite date de temperatură
acceptate doar de un nod afişor.
• Magistrala CAN utilizează transmisia serială pe bit
– dacă nodul detectează o supra-temperatură, datele transmise pot fi
• Protocolul de magistrală permite mai mulţi masteri pe acceptate de mai multe noduri ce utilizează informaţia
magistrală
• Fiecare nod al magistralei CAN are propriile drivere şi
receivere electrice prin care se conectează nodul la
magistrală într-o manieră SI - cablat.
7 8
 Principii de funcţionare CAN
• CAN bus:
– Comunicaţie half-duplex
– Reţea de viteză - foloseşte "mesaje scurte“
– Mesajul este transmis pe bus bit cu bit, conform unui format
specificat de standard
• Se pot adăuga noduri la bus fără reprogramarea celelalte
noduri pentru a recunoaşte schimbarea hardware-ul
existent
– Adăugare posbilă chiar și în timp ce sistemul este în funcțiune
– Noul nod va începe să primească mesaje de la rețea imediat.
Aceasta se numește "hot plugging"
Principii de funcţionare CAN
• Un nod are capacitatea de a solicita informații de la alte
noduri
– cerere de transmisie la distanță, sau RTR.
• CAN permite interconectarea a maximum 110 noduri pe o
singură reţea, (limitări ale hardware - transceivere)
• Imunitate ridicată la interferențe electromagnetice
• Capacitate de autodiagnoză şi autocorecţie a erorilor de
date
• Izolarea erorilor este un avantaj major al CAN
– Nodurile cu defecte sunt eliminate automat din reţea.

9 10

Organizarea fizică şi electrică Organizarea fizică şi electrică

Dominant Pentru CAN de mare viteză (conform ISO 11898-2) este necesar ca liniile
Regresiv
Logic 0
magistralei să aibă conectate la ambele capete câte o rezistenţă de 120 Ω.
Logic 1 Regresiv Prezenţa rezistoarelor previne reflexiile şi de asemenea asigură o conexiune
electrică între ieşirile cu colector (drenă) în gol ale tranceiverelor.
CAN-H

CAN-L

Ground

TX RX TX RX

Nod Nod

11 12
 Stare magistrală pentru două noduri
Organizarea nod transmiţătoare (ŞI cablat)
• Controler CAN – stochează Microcontroler
biţii recepţionaţi bit cu bit Nod 1 Nod 2 Stare magistrală (AND)
până la terminare mesaj
• Transciever CAN - emiţător- Controler CAN
0 0 0 (dominant)
receptor cu adaptarea
nivelurilor de tensiune între 0 1 0 (dominant)
bus şi controler. Asigură şi Transceiver CAN 1 0 0 (dominant)
circuite de protecţie pentru
controler 1 1 1 (regresiv)
CAN - H
• Microcontroler – decide cu
privire la mesajele primite sau
transmise
CAN - L Deosebire faţă de I2C la ŞI cablat: la CAN se foloseşte
tensiune diferenţială !
13 14

Alte caracteristici Alte caracteristici

• În terminologia CAN:
– 1 logic pe magistrală este numit bit regresiv (recessive)
– 0 logic este bit dominant (tensiune diferenţială mare)
• Circuitele driver către magistrală pot trage semnalul
diferenţial la zero logic, dacă oricare nod aduce
magistrala la nivel 0 (făcând 0 dominant faţă de 1)
• Atunci când toate nodurile transmit 1 (diferenţă minimă
de tensiune), se spune că magistrala este în stare
regresivă
• Datele sunt transmise în reţea în pachete cunoscute ca şi
cadre de date
• CAN este o magistrală sincronă - toate transmiţătoarele
trebuie să transmită la acelaşi moment pentru ca arbitrarea de
magistrală să funcţioneze
• Nodurile se sincronizează la magistrală prin ascultarea
tranziţiei biţilor de pe magistrală. Primul bit dintr-un cadru de
date furnizează prima posibilitate de sincronizare într-un
cadru (Sync+Prop+Ph1+Ph2)
• Nodurile trebuie de asemenea să continue să se sincronizeze
faţă de următoarele tranziţii din fiecare cadru
• Din punct de vedere electric la transmisia diferenţială pe CAN
bus se determină diferenţa între nivelurile de tensiune dintre
linii
• Transmisia se face pe 2 fire, half duplex

15 16
 Stare dominantă / regresivă Niveluri tensiune
CAN de mare viteză (ISO 898-2) CAN de mică viteză (ISO 898-3)
Nivel de valorile de niveluri de tensiune sunt orientative
tensiune (V)

Dominant Nivel Nivel

logic logic
Logic 0 CAN-H Regresiv Regresiv Regresiv Regresiv
1 1

Regresiv Regresiv Tensiune 0

0 Dominant
diferenţială Dominant
Logic 1
Tensiune
CAN-L Tensiune 5V CAN -H

3,5V
CAN -H 3,4V

Timp 2,5V 1,4V

1,5V CAN -L CAN -L
0V
17 18

Principii de funcţionare CAN

• Mesajele de date transmise prin CAN nu conţin adresa
emiţătorului sau a receptorului
– Conţinutul fiecărui mesaj este etichetat printr-un identificator care
este unic în cadrul reţelei.
– Toate nodurile conectate la magistrală recepţionează mesajul
• Mesajele sunt filtrate în funcţie de relevanţa lor pentru un
anumit nod. Dacă un mesaj este relevant, este procesat
• Identificatorul unic determină şi prioritatea mesajului. Cu
cât valoarea numerică a identificatorului este mai mică cu
atât prioritatea sa este mai mare
• Totdeauna va câştiga accesul la magistrală mesajul cu
prioritatea maximă
– Mesajele cu prioritate mai mică sunt retransmise automat în
următoarele cicluri de magistrală, în funcţie de prioritatea lor
19
Principii de funcţionare CAN
• Valoarea numerică a fiecărui identificator de mesaj (deci
și prioritatea mesajului) este alocat în timpul fazei inițiale
de proiectare a sistemului
• La CAN datele se transmit şi recepţionează utilizând Cadre
Mesaj (Message Frames) care transportă datele de la un
nod emiţător către unul sau mai multe noduri receptoare.
• Protocolul CAN standard, versiunea 2.0A, foloseşte
mesaje cu identificatori având lungimea de 11 biţi
• Protocolul CAN extins, versiunea 2.0B, foloseşte mesaje
cu identificatori având lungimea de 29 biţi
20
 Comunicare pe bază de mesaj 1. DATA FRAME
• Transferul mesajelor pe magistrală se efectuează şi se • Cadrul de date este compus din 7 câmpuri binare diferite:
controlează prin patru tipuri diferite de cadre: – START OF FRAME
– Un DATA FRAME transferă date de la transmiţător la receptoare – ARBITRATION FIELD
– CONTROL FIELD
– Un REMOTE FRAME se transmite de o unitate conectată la
magistrală pentru a solicita transmisia unui DATA FRAME cu – DATA FIELD (poate avea şi lungime zero)
acelaşi IDENTIFICATOR – CRC FIELD
– Un ERROR FRAME este transmis de orice unitate ce detectează o – ACK FIELD Intermission = 3 biţi regresivi
eroare pe bus – END OF FRAME
– Un OVERLOAD FRAME e utilizat pentru a furniza o întârziere
suplimentară între cadrele precedent şi următor de tip DATA sau
REMOTE FRAME
• Cadrele de date şi cadrele la distanţă sunt separate de
precedentele cadre de un cadru de tip INTERFRAME SPACE
21 22

1. DATA FRAME 1. DATA FRAME

1 12 6 0 la 64 16 2 7 • START (SOF) = un singur bit dominant, 0

Start Câmp de Câmp de Câmp de Câmp Câmp de EOF • IDENTIFICATORUL mesajului are lungimea de 11 biţi.
SOF arbitrare control date CRC confirmare (sfârşitul Aceşti biţi sunt transmişi începând cu MSb (ID10). Cei mai
cadrului)
semnificativi 7 biţi (ID-10 - ID-4) trebuie să conţină cel
puţin un bit dominant (să nu fie toţi regresivi).
• Ultimul bit al câmpului de arbitrare este RTR (Remote
Bit cerere ID
Identificator transmi- Cod lungime Ack Ack Transmit Request). RTR bit poate specifica o cerere de
exten- =0
sie la sie date slot delimi- transmisie la distanţă.
distanţă tator
• Într-un cadru de date bitul RTR trebuie să fie dominant (0 =
11 1 1 1 4 1 1 scriere). Într-un cadru la distanţă bitul RTR trebuie să fie
regresiv (1=cerere de date)
23 24
 1. DATA FRAME 1. DATA FRAME
Codarea numărului de octeţi de date

• Câmpul de control constă din 6 biţi. Primii doi biţi sunt Număr de Cod lungime date
octeţi de date DLC3 DLC2 DLC1 DLC0
rezervaţi pentru a indica fie formatul standard fie formatul
0 d d d d
extins. Pentru formatul standard cei doi biţi rezervaţi trebuie 1 d d d r
să fie dominanţi. 2 d d r d
3 d d r r
• Următorii patru biţi codifică lungimea în număr de octeţi a
4 d r d d
datelor (data length code). 5 d r d r
• Codarea numărului de octeţi se face conform tabelului 6 d r r d
7 d r r r
următor, în care s-a notat cu d bit dominant şi cu r bit
8 r d d d
recesiv.

Nu se pot utiliza valori mai mari de 8 Bytes.

25 26

1. DATA FRAME 1. DATA FRAME

• Câmpul de date are lungimea între 0 şi 64 de octeţi în
funcţie de valoarea dată în câmpul de control.
• Câmpul CRC furnizează un cod de verificare ciclică
redundantă (CRC) şi este trimis după câmpul de date
pentru corecţia erorilor. Câmpul CRC conţine secvenţa
CRC (15 biţi) şi delimitatorul CRC (1 bit regresiv).
27
• Câmpul de confirmare (acknowledge) este utilizat
pentru a permite ca identificatorul să semnaleze dacă
cadrul a fost recepţionat corect:
transmiţătorul pune un bit regresiv (1) în porţiunea ACK
slot a câmpului confirmare
dacă receptorul detectează o eroare, el lasă liniile la bit
regresiv (1)
dacă transmiţătorul vede un 0 pe magistrală în porţiunea
ACK slot, el ştie că cel puţin un nod a recepţionat corect
• Porţiunea ACK este urmată de un singur bit regresiv
delimitator
• End of Frame (EOF) conţine 7 biţi regresivi.
28
1. DATA FRAME – format standard 1. DATA FRAME – format extins

29 30

2. REMOTE FRAME 3. ERROR FRAME

• Remote frame este utilizat când un nod cere date de la alt
nod.
• Solicitantul setează bitul RTR la 1 pentru a specifica cadrul
la distanţă. El specifică de asemenea zero biţi de date.
• Nodul care recunoaşte câmpul identificator va răspunde cu
un cadru de date care are acelaşi identificator
• Remote frame este de fapt un Data frame cu bitul RTR
regresiv pentru a indica că este vorba de o cerere de
transmisie la distanţă (Remote Transmit Request)
• Fiecare interfaţă CAN conţine
– un contor de erori pentru recepţie (REC)
– un contor de erori pentru transmisie (TEC)
• Dacă un nod de transmisie detectează o eroare, atunci
acesta va incrementa contorul său TEC mai rapid (cu 8)
decât nodurile de recepţie care incrementează contorul
propriu REC (cu 1)
• Un număr mare de erori face ca nodul să fie exclus din
comunicaţie

31

3. ERROR FRAME
• Un cadru de eroare poate fi generat de oricare nod care
detectează o eroare pe magistrală
• Cadrul de eroare constă dintr-un câmp fanion/indicator de
eroare urmat de un câmp delimitator de eroare cu 8 biţi
regresivi. Câmpul delimitator de eroare permite magistralei să
revină la starea stabilă astfel încât să se poată relua transmisia
cadrului de date
• Primul câmp este generat prin suprapunerea fanioanelor de eroare
(ERROR FLAGs) provenite de la diferitele staţii conectate la
magistrală
33
3. ERROR FRAME
- stări eroare activă / pasivă -
• Modul "Eroare activă“
– Nodul este pe deplin funcțional și ambele registre de numărare
eroare conțin numere mai mici de 127
• Modul “Eroare pasivă”
– Dacă oricare dintre cele două contoare de eroare depăşeşte 127
– Astfel nodul respectiv nu se va distruge în mod activ traficul de
bus atunci când detectează o eroare
– Nodul în modul pasiv de eroare poate transmite şi primi în
continuare mesaje
• “Bus-Off”
– Atunci când contorul TEC ajunge la 255
– Nodul nu mai participă de loc la traficul de bus
– Comunicațiile dintre celelalte noduri pot continua nestingherit.
35
3. ERROR FRAME
- stări eroare activă / pasivă -
• Există două forme pentru un ERROR FLAG (determinarea stării
fiecărui nod descrisă mai jos):
– ACTIVE ERROR FLAG şi
– PASSIVE ERROR FLAG.
• ACTIVE ERROR FLAG constă din şase biţi dominanţi
consecutivi.
• PASSIVE ERROR FLAG constă din şase biţi regresivi
consecutivi cu excepţia cazului când ei sunt suprascrişi de biţi
dominanţi proveniţi de la alte noduri.
34
3. ERROR FRAME
- stări eroare activă / pasivă -
• Un nod de tip „eroare activă” semnalizează detectarea unei
condiţii de eroare prin transmiterea unui ACTIVE ERROR
FLAG (6 biţi dominanţi + 8 biţi regresivi)
– Formatul fanionului de eroare violează legea împănării cu biţi aplicată
tuturor câmpurilor începând cu START OF FRAME până la CRC
DELIMITER sau distruge forma fixă a câmpului de ACK ori a celui de
END OF FRAME.
– Ca urmare toate celelalte staţii detectează o condiţie de eroare şi fiecare
dintre ele porneşte la transmisia unui ERROR FLAG
• Secvenţa de biţi dominanţi care poate fi monitorizată pe bus
rezultă din suprapunerea diferitelor fanioane de eroare transmise
de staţiile individuale. Lungimea totală a acestei secvenţe
variază între minimum 6 biţi şi maximum 12 biţi.
36
 3. ERROR FRAME
3. ERROR FRAME - stări eroare activă / pasivă -
- stări eroare activă / pasivă -
• De exemplu, nodul A generează o eroare (oricare ar fi
motivul) după fiecare încercare de transmisie mesaj
• Erorile de transmisie contribuie cu 8 puncte la – La fiecare eroare TEC nod A incrementat cu 8 şi REC alte noduri cu 1
incrementarea TEC a nodului ce transmite – Nodul A încerca să retransmită mesajul și din nou eroare
• Erorile de recepţie contribuie cu 1 punct la incrementarea – Atunci când TEC trece de 127 (adică după 16 încercări, 16x8 = 128),
REC nodul A trece în mod eroare pasivă. Acesta va transmite acum indicatoare
de eroare pasivă pe bus (nu se mai “aude” )
• Mesajele transmise sau recepţionate corect produc – Nodul A continuă să incrementeze contorul său TEC
decrementarea contoarelor din noduri. – Atunci când acesta trece peste 255, nodul-A în cele din urmă se oprește și
se duce la starea "Bus Off".
• Celelate noduri: pentru fiecare indicator de eroare activă
transmis de A, nodurile vor incrementa contorul lor REC
cu 1, până ce A trece în eroare pasivă şi nu mai contează
37
pe bus. 38

3. ERROR FRAME - tipuri de cadre 3. ERROR FRAME - tipuri de cadre

• Error frame – este un cadru de eroare transmis când se
detectează una din erorile definite de CAN: • CRC error - Se foloseşte o valoare CRC de 15 biţi. Fiecare nod
– eroare CRC calculează CRC şi verifică dacă valoarea calculată coincide cu
– eroare de Acknowledge cea recepţionată. Dacă cel puţin un nod determină eroare se
– eroare de format (se recepţionează un bit d în unul din segmentele: generează un Error Frame / Cadru de eroare. Asta înseamnă că
End_of_Frame, Interframe_Space, Ack_delimiter şi urmează re-transmisie.
CRC_delimiter)
• Acknowledge Error - în câmpul ACK al mesajului, nodul
– eroare de bit (se transmite r şi se citeşte d pe magistrală) - nu pe
durata arbitrării transmiţător verifică dacă slotul ACK (transmis ca un bit
– eroare de umplere cu biţi de sincronizare (Dacă între SOF şi regresiv) conţine vreun bit dominant. Acest bit dominant
delimitator CRC apar 6 biţi consecutivi de aceeaşi polaritate) indică că cel puţin un nod a recepţionat corect mesajul. Dacă
bitul rămâne regresiv, mesajul nu a fost recepţionat şi se va
produce un mesaj de tip Acknowledge Error. Se generează un
Error frame şi mesajul original se retransmite după un timp.

39 40
 3. ERROR FRAME - tipuri de cadre
• Form Error (eroare de format)- dacă se recepţionează un bit
dominant într-unul din segmentele: End of Frame, Interframe
Space, Acknowledge delimiter şi CRC Delimiter, protocolul
CAN defineşte o violare de format şi se generează un Form
Error. După un timp mesajul e retransmis.
• Bit error - apare în cazul în care se transmite un bit regresiv şi
se recepţionează un bit dominant cu situaţiile:
– În timpul câmpului de arbitrare (ID) sau ACK, dacă transmiţătorul
trimite un bit regresiv şi detectează pe magistrală un bit dominant
nu se generează Bit error, pentru că se consideră că fie se produce
operaţia de arbitrare normală fie că s-a conformat prin ACK
recepţia corectă.
– În celelalte cazuri rezultă generarea unui Error frame şi apoi
retransmisie.
41
4. OVERLOAD FRAME
• Overload frame (cadru de supraîncărcare) este un cadru special
generat de noduri atunci când este necesar mai mult timp
pentru prelucrarea mesajelor deja recepţionate.
• Cadrul de supraîncărcare este trimis în timpul perioadei stabile
inter-cadre şi semnalează că un nod este supraîncărcat şi nu va fi
capabil să lucreze corect cu următorul mesaj.
• Nodul poate întârzia transmisia următorului cadru cu până la
două cadre de supraîncărcare în linie, în speranţa că va avea
astfel suficient timp pentru a-şi reveni din supraîncărcarea sa.
43
3. ERROR FRAME - tipuri de cadre
• Eroare de umplere (stuff error)
• Se foloseşte metoda NRZ, adică nivelul de tensiune se păstrează
acelaşi pe toată durata alocată unui bit.
• Uneori CAN funcţionează asincron, şi se face umplere cu biţi
falşi pentru a permite sincronizarea nodurilor receptoare pe baza
tranziţiilor. Dacă există mai mult de 5 biţi de aceeaşi
polaritate în linie (între SOF şi final câmp CRC), CAN va
introduce automat un bit de polaritate opusă. Nodul receptor
utilizează acest bit pentru sincronizare, dar îl va ignora atunci
când prelucrează datele.
• Dacă între Start of Frame şi Delimitator CRC apar 6 biţi
consecutivi de aceeaşi polaritate atunci s-a violat regula
împănării cu biţi de sincronizare, se produce Stuff Error şi se
generează un Error Frame. Mesajul va fi repetat.
42
4. OVERLOAD FRAME
• OVERLOAD FRAME conţine două câmpuri de biţi:
– OVERLOAD FLAG şi
– OVERLOAD DELIMITER.
44

4. OVERLOAD FRAME
• Se pot genera maximum două cadre de tip OVERLOAD
FRAME pentru a întârzia următorul cadru de tip DATA sau
REMOTE.
• Fanionul overload constă din 6 biţi dominanţi. Formatul general
corespunde celui pentru fanion de eroare activ.
• Fanionul overload distruge formatul fix al câmpului
INTERMISSION. Ca urmare toate celelalte staţii determină o
condiţie de tip overload şi pornesc transmisia unui flag
overload.
• Delimitatorul overload constă din 8 biţi regresivi.
45
SPAŢIEREA INTER-CADRE
• Cadrele DATA şi REMOTE sunt separate de cadrele
precedente indiferent de tipul acestora (DATA FRAME,
REMOTE FRAME, ERROR FRAME, OVERLOAD
FRAME) printr-un câmp binar numit spaţiu inter-cadre
(INTERFRAME SPACE).
• Spaţiul inter-cadre conţine câmpurile binare numite
– INTERMISSION şi
– BUS IDLE
– SUSPEND TRANSMISSION doar pentru staţiile „eroare pasivă”
care au fost transmiţătoare ale mesajelor anterioare
47
SPAŢIEREA INTER-CADRE
descriere câmpuri binare
• INTERMISSION (întrerupere / pauză) constă din 3 biţi regresivi. În
timpul acestui câmp nici o staţie nu are voie să transmită cadre de
DATA sau REMOTE. Singura acţiune permisă este semnalizarea unei
condiţii de tip overload.
• BUS IDLE este o perioadă de lungime arbitrară. Magistrala este
recunoscută ca liberă. Un mesaj care a aşteptat să fie transmis în timpul
transmiterii altui mesaj este pornit la primul interval de bit după
INTERMISSION. Detecţia unui bit dominant pe magistrală este
interpretată ca START OF FRAME.
• SUSPEND TRANSMISSION. După ce o staţie „eroare pasivă” a
transmis un mesaj, ea transmite 8 biţi recesivi urmaţi de câmpul
INTERMISSION, înainte de a transmite un alt mesaj sau de
recunoaşterea că magistrala este liberă. Dacă între timp porneşte
transmisia de la o altă staţie, staţia va deveni receptor al acestui mesaj,
deci suspendă transmisia.
46
SPAŢIEREA INTER-CADRE
• Pentru staţiile care nu sunt „eroare pasivă” sau care au fost
receptoare la mesajele anterioare formatul este:
48
 Starea de eroare
OBSERVAŢII
• O valoare contorizată mai mare de 96 indică o
funcţionarea defectuoasă pe bus.
• La pornire, dacă un singur nod este on-line şi el
transmite mesaje, nu are de la cine primi ACK
• Ca urmare detectează eroarea şi va repeta mesajul
• El poate deveni eroare pasivă, dar nu şi bus off
pentru că este singur.
Bit stuffing Doar pentru
DATA şi
REMOTE
• Câmpurile din fluxul de biţi al unui cadru transmis pe magistrală
(START OF FRAME, ARBITRATION FIELD, CONTROL
FIELD, DATA FIELD şi CRC SEQUENCE) sunt codate prin
metoda cu împănare de biţi (bit stuffing)
• De fiecare dată când transmiţătorul detectează o succesiune de
cinci biţi consecutivi cu aceeaşi valoare, în fluxul transmis al
biţilor se inserează un bit cu valoare complementară
• Pentru cadrele de date (normal sau remote) biţii din câmpurile
următoare (CRC DELIMITER, ACK FIELD şi END OF
FRAME) au format fix şi nu sunt împănate cu biţi
• Cadrele ERROR FRAME şi OVERLOAD FRAME au formă
fixă şi nu sunt codate prin metoda împănării cu biţi

49 50

Observaţii privind arbitrarea Observaţii privind arbitrarea

C S M A /C D
• Conform specificaţiilor tehnice, controlul magistralei
CAN este făcut printr-o tehnică numită CSMA/AMP
= Carrier Sense Multiple Access with Arbitration on
Message Priority (Acces multiplu prin sesizarea Carrier Sense - fiecare Multiple Access -
Collision Detection -
nod monitorizează fiecare nod are şanse
putătoarei şi arbitrare prin prioritate de mesaj) coliziunile sunt
magistrala pentru a egale de transmitere
rezolvate prin
• CSMA/AMP este o variantă a CSMA/CD (Carrier sesiza, înainte de a mesajelor pe
arbitrarea la fiecare
transmiterea magistrală
Sense Multiple Access with Collision Detection) mesajului, că nu
bit, pe baza priorităţii
pre-fixate a
• Această metodă este similară cu metoda de arbitrare a există activitate
identificatorilor
magistralei I2C.

51 52
 Observaţii privind arbitrarea
• Dacă un nod transmiţător nu primeşte o confirmare pentru un
cadru de date, el va retransmite cadrul de date până când datele
sunt confirmate. Această acţiune corespunde nivelului legătură
de date (data link layer) din modelul OSI.
• Câmpul de arbitrare, inclus în cadrul de date, este utilizat pentru
rezolvarea priorităţilor mesajelor de pe magistrală.
• Câmpul de arbitrare poate avea 12 biţi (11 ca identificator şi un
bit RTR) sau 32 biţi (29 biţi de identificare, 1 bit ce defineşte că
este vorba de un câmp de date extins, un bit SRR neutilizat şi un
bit RTR, în funcţie de versiunea de standard CAN utilizată.
53
Variante ale CAN
• Pentru că standardul iniţial a definit doar
nivelurile fizic şi al legăturii de date din modelul
OSI, specificaţiile CAN au constituit baza unui
mare număr de variante de standardizare propuse
mai ales de industrie
• Adesea acest lucru creează confuzie pentru că
utilizatorii spun că utilizează CAN
55
Observaţii privind arbitrarea
• Se observă că magistrala CAN se bazează pe protocol
de mesaj şi nu de adresă. Mesajele nu se transmit de
la un nod la altul pe bază de adresă. Se transmite
mesaj care e recepţionat de toate nodurile
• Fiecare nod decide dacă va neglija mesajul sau va
prelucra mesajul. Mesajele pot fi destinate unui singur
nod sau mai multor noduri
• Fiecare nod recepţionează, sau neglijează un mesaj pe
baza ID-ului mesajului.
54
Variante ale CAN
• ISO 11898-2. CAN de mare viteză. Utilizează semnal
diferenţial transmis prin 2 fire. Este cel mai răspândit
standard în aplicaţii de automobile, transport feroviar de
marfă şi aplicaţii de reţele de control industrial.
• ISO 11898-3. CAN de mică viteză (tolerant la erori)
• TTCAN (ISO 11898-4). Time Triggered CAN -
Protocolul TTCAN alocă ferestre de timp pentru raportare
din partea nodurilor, ferestre ce sunt planificate şi
administrate pe magistrală astfel încât să se asigure că nu
se produce supraîncărcare (overload) pe magistrală chiar şi
în cele mai dezavantajoase situaţii. Se bazează pe un
protocol CAN la nivelul legăturii de date furnizând în plus
un Clock sistem pentru planificarea mesajelor.
56
 Variante ale CAN
• DeviceNet – dezvoltat pentru utilizare în controlul
proceselor industriale este bazat complet pe standardul
CAN - ISO 11898-2 5v
• DeviceNet defineşte în mod riguros modul de
interconectare fizică şi are specificaţii mai restrictive decât
standardul în ceea ce priveşte tranceiverele
• Foloseşte identificator de 11 biţi şi permite rate de doar
125, 250 şi 500 kBaud
• De asemenea impune restricţii privind conţinutul
mesajelor pentru a permite interoperabilitatea dintre
diferite unităţi de fabricaţie.
57
Variante ale CAN
• ISO 11992-1 (B10011S)
• CAN tolerant la erori pentru comunicaţie cu camioane
/ autotrenuri / remorci / platforme de transport.
• ISO 11783-2
• 250 kbit/s, foloseşte patru cabluri torsadate fără
ecran:
– două pentru CAN şi
– două ca terminatoare pentru polarizarea circuitelor de ieşire
faţă de tensiunea de alimentare şi faţă de masă.
• Standard pentru echipamente agricole.
59
Variante ale CAN
• CANopen. Este de asemenea proiectat pentru aplicaţii de
control.
• Este un standard software bazat pe CAN - ISO 11898-2 5v.
• Limitează numărul de noduri la 127 şi le alocă câte un ID.
• Prin organizaţia CAN in Automation (CiA) se definesc
pentru fiecare tip de nod anumite profiluri pentru a
simplifica utilizarea sistemelor provenite de la diferiţi
producători. Se definesc de asemenea unele comenzi
standard ceea ce permite modulelor să fie identificate
automat prin alocarea unui ID de nod. Standardul mai
defineşte modul de păstrare a sincronizării pentru citire şi
scriere de blocuri mari de date.
58
Variante ale CAN
• SAE J1939. O întreagă familie de standarde industriale
(agricultură, marină, camioane, autobuze, etc.) construite pentru
servicii de comunicare a datelor pe baza CAN - ISO 11898-2.
Există documente specifice fiecărui tip de aplicaţie ce
definesc combinaţia particulară a nivelurilor de comunicaţie
pentru mediul industrial specific.
• SAE J1939 este utilizat în special în echipamente agricole şi de
construcţii, folosind două cabluri torsadate. Varianta 11 are
ecran, în timp ce varianta 15 nu are ecran.
– SAE J1939-11: 250 kbit/s, pentru cablu torsadat ecranat (Shielded
Twisted Pair = STP)
– SAE J1939-15: 250 kbit/s, pentru cablu torsadat fără ecran
(UnShielded Twisted Pair = UTP)
60
 Variante ale CAN
• SAE J2411. CAN pe un singur fir (Single-wire CAN = SWC).
Single Wire CAN este un nivel fizic de mică putere şi viteză
redusă utilizat mai ales în aplicaţiile auto. El utilizează
tranceivere de tip AU5790.
• MilCAN - e definit pentru a fi utilizat în vehicule militare
terestre unde este necesar un protocol de diagnosticare. El
defineşte un set de reguli de utilizare şi un nivel de software
peste nivelurile reţelei CAN convenţionale. S-a introdus un nod
master de sinconizare (pentru sincronizare pseudo-hardware) şi
care transmite pe magistrală cadre de sincronizare ce includ şi
un număr al slotului de timp de sincronizare. Există două
variante, MilCAN A foloseşte identificatori pe 29 de biţi, iar
MilCAN B foloseşte identificatori de 11 biţi.
61