Protocolul de comunicaie CAN utilizat la automobile

CAN (Controller Area Network) este un protocol de comunicaie de tip magistral (bus)
utilizat pe scar larg n industria automobilelor. Prin intermediul protocolului CAN calculatoarele
automobilului (ECM,TCU, ESP, etc.) schimb informaii ntre ele pentru a facilita sau optimiza
funciile de control ale diverselor sisteme (injecie, ambreiaj, sistem de frnare, etc.).

Istoricul protocolului CAN

Protocolul CAN este un sistem de comunicaie serial, n timp real, utilizat pentru sisteme
distribuite. Dezvoltarea acestuia a fost iniiat de compania Bosch Gmbh n anul 1983. Motivul
utilizrii unui sistem de comunicaie tip magistral a fost determinat de numrul tot mai mare de
calculatoare i componente electronice utilizate la automobile.
Etape importante din istoria dezvoltrii protocolului CAN:
1983

demararea
dezvoltrii
de
ctre
Bosch
Gmbh
1985

prima
versiune
de
specificaie
a
protocolului
1986

nceperea
standardizrii
protocolului
de
ctre ISO
1987

introducerea
primului
circuit
integrat
CAN
(Intel
&
Philips)
1991

publicarea
versiunii
a
doua
a
specificaiei
protocolului
1992 apariia primului automobil de serie ce utilizeaz protocolul CAN (Mercedes Benz, clasa
S)
1993

publicarea
primului
standard
al
protocolului
(ISO
11898)
2007 producia anual de module CAN atinge valoarea de aproximativ 600 de milioane de
module

Avantajele utilizrii comunicaiei multiplexate (magistral) comparativ

cu o comunicaie filar (pe fir)
n cazul unei comunicri filare, fiecare calculator are o legtur electric separat pentru
fiecare canal de comunicaie. Astfel dac, de exemplu, avem 3 calculatoare care comunic
fiecare cu fiecare, utiliznd 2 fire, vom avea n total 12 fire (4 fire pe calculator)! Dezavantajul
acestui tip de comunicaie este reprezentat de masa mare a firelor i a conectorilor precum i
de complexitatea mare a reelei de comunicaie. Pentru mai multe detalii vezi
articolul Protocoale de comunicaie pentru automobile.
n cazul utilizrii unui sistem de comunicaie tip magistral, comparativ cu un sistem filar, se
elimin cantiti importante de conectori i cabluri. De asemenea sistemul de comunicaie este
simplificat i se poate diagnostica mai uor.

Principalele motive pentru care se utilizeaz un sistem de comunicaie multiplexat (magistral):

faciliteaz partajarea de parametrii ntre calculatoarele automobilului;
mbuntete securitatea i modul de diagnosticare
reduce costul total al sistemului datorit reducerii numrului de fire i
conectori
cerin prevzut n standardele de diagnoz EOBD

o
o
o
o

Un automobil de clas medie din anii 90 coninea aproximativ 2 km de cabluri care cntreau
n jur de 70-90 de kg! De asemenea un automobil Mercedes Benz, clasa S, din anul 2002, avea
n jur de 50 de calculatoare. Creterea numrului i a complexitii sistemelor electronice de pe
automobile a impus utilizarea sistemelor de comunicaie multiplexate (CAN).

Domenii de utilizare al protocolului CAN

Scopul iniial al protocolului CAN a fost de a fi utilizat n industria automobilelor. Datorit
avantajelor pe care le aduce, n ceea ce privete comunicarea ntre modulele electronice, acest
protocol este utilizat i n alte industrii/domenii:
vehicule grele, camioane, vehicule agricole
industria roboilor, automatizri
industria aeronautic, aeronave
vehicule militare
echipamente medicale
electrocasnice

o
o
o
o
o
o

Tipuri de reele CAN

Protocolul CAN, n funcie de viteza de transfer a datelor, este de dou feluri:
CAN HS (High Speed) vitez mare
CAN LS (Low Speed) vitez mic

o
o

CAN HS poate avea viteza de transfer a datelor de 125, 250, 500 sau 1000 kb/s. Datorit
vitezei mari de transfer a datelor este utilizat cu precdere pentru motor, cutie de viteze i
sistemele de siguran activ (ABS, ESP).
CAN LS are viteza de transfer ntre 40 i 125 kb/s. Protocolul CAN LS are avantajul c este
tolerant la erori (fault tolerant). n cazul n care unul din cele dou fire este ntrerupt comunicaia
se realizeaz pe un singur fir. Acest tip de protocol CAN este utilizat cu precdere la nchiderea
centralizat i la imobilizator, datorit funcionrii i n regim de avarie.

Nivelul fizic al protocolului CAN

Din punct de vedere fizic, protocolul CAN conine o magistral, format din dou fire rsucite,
i calculatoare care conin fiecare cte un circuit integrat de emisie-recepie (CAN transceiver).
Firele pe care se transmite informaia sunt rsucite pentru a elimina eventualele perturbaii
electromagnetice.

Foto: Componentele fizice ale unei reele CAN

Circuitele integrate de emisie-recepie combin funcia de primire a mesajelor cu cea de
trimitere, n aceeai component. CAN transceiver-ul este alimentat la o tensiune de 3...5 V i are
rolul de a face conversia tensiunilor electrice, de pe magistral, n semnale digitale i invers.

Foto:
Nivelul
Sursa: e-automobile.ro

fizic

al

protocolului

CAN.

Lungimea maxim a magistralei poate s fie de 250 m (CAN HS) sau de 50 m (CAN LS).
Numrul de calculatoare care pot fi conectate la magistral variaz n funcie de viteza i de
numrul parametrilor ce trebuie transmii. O reea CAN poate suporta pn la 50 de calculatoare
interconectate. n capetele magistralei sunt prevzute rezistene electrice de aproximativ 120
care au rolul de a crete impedana reelei, n scopul eliminrii fenomenului de reflexie a
semnalelor.

Foto:
Exemplu
Sursa: e-automobile.ro
ECM
TCU
ABS
BCM
Roof
Seat

de

reea

CAN

(Engine
Control
Module)

calculatorul
de
injecie
(motor)
(Transmission
Control
Unit)

calculatorul
transmisiei
automate
(Anti-lock
Braking
System)

calculatorul
sistemului
de
frnare
(Body
Control
Module)

calculatorul
de
habitaclu
(Plafon)

calculatorul
pentru
controlul
trapei
(Scaun)

calculatorul
pentru
controlul
scaunelor

Clim
(climatizare)

calculatorul
Diag. (diagnostic) conectorul de diagnosticare

pentru

controlul

climatizrii

Exemplu dat de reea CAN conine dou sub-reele, CAN motor i CAN vehicul, conectate
printr-un gateway care este reprezentat de calculatorul de habitaclu (BCM). Aceast arhitectur
are avantajul c un defect la una din cele dou sub-reele nu o va afecta pe cealalt.
Magistrala CAN conine dou fire numite CAN_H (High voltage) i CAN_L (Low voltage). Pe
firul CAN_H tensiunea electric poate avea dou nivele: 2.5 i 3.5 V. Pe firul CAN_L tensiunea
electric poate fi de 1.5 i 2.5 V.

Foto:
Semnalul
Sursa: e-automobile.ro

de

tensiune

de

pe

reea

CAN

Semnalele de tensiune pe cele dou fire au ambele valoarea 2.5 V sau 3.5 V pe CAN_H i 1.5
V pe CAN_L. Traducerea acestor valori de tensiune n semnal digital se face prin diferena celor
dou tensiuni. Cnd tensiunea pe cele dou fire este de 2.5 V diferena este de 0 V, cnd cele
dou tensiuni au 3.5 i 1.5 V, diferena este de 2 V. Semnalul de tensiune ce are valori de 0 i 2 V
reprezint valori digitale de 1 i 0.

Cele dou valori digitale nu sunt reprezentata exact de valori fixe de tensiune. Datorit
eventualelor perturbaii aceste valori pot varia ntre anumite limite. Astfel, valoarea digital de 0
poate fi reprezentat de o tensiune ntre -1.0 i 0.5 V iar valoarea digital 1 nseamn o tensiune
ntre 0.9 i 5.0 V.
Atenie: S nu se fac confuzie ntre CAN HS (High Speed) i CAN_H (High voltage). Primul
reprezint viteza de transfer a datelor iar a doua tensiune electric din fir. Aceeai observaie
este valabil i pentru CAN LS (Low Speed) i CAN_L (Low voltage). Ambele versiuni de vitez
conin cele dou fire CAN_H i CAN_L!

Parametrii fizici transmii cu protocolul CAN

Cea mai uzual configuraie de reea CAN este aceea care conine calculatorul de injecie,
transmisie automat i ESP. Informaiile schimbate ntre acestea se refer la temperaturi, turaii,
cuplu i stri ale diferitelor componente.
ECM TCU ESP
MesajParametrii
Motor
- turaieMotor

Tx

Rx

- cupluMotor

Tx

Rx

- temperaturMotor Tx

Rx

Rx

MesajParametriiC
utie
- temperaturUlei

Rx

Tx

- treaptaCurent

Rx

Tx

- stareAmbreiaj

Rx

Tx

Rx

- activitateESP

Rx

Rx

Tx

- vitezAutomobil

Rx

Rx

Tx

MesajParametriiE
SP

Informaiile transmise pe magistrala CAN sunt grupate n mesaje care conin unul sau mai
muli parametrii. Un calculator poate transmite mai multe mesaje i n acelai timp poate
recepiona unul sau mai muli parametrii. Parametrii transmii sunt notai cu Tx (transmited) iar
cei primii cu Rx (received).
De exemplu calculatorul de injecie (ECM) trimite pe CAN mesajul MesajParametriiMotor care
conine trei parametrii: turaia motorului, cuplul motor i temperatura motorului. Calculatorul
transmisiei automate (TCU) primete toi aceti parametrii pe care i utilizeaz pentru controlul
nchiderii i deschiderii ambreiajului. De asemena calculatorul ESP utilizeaz informaia de cuplu
motor pentru a decide dac-l reduce n cazul n care automobilul pierde din aderen.

Viteza automobilului este un parametru emis de calculatorul ESP i este utilizat de motor de
exemplu pentru controlul vitezei de croazier (Cruise Control) iar de calculatorul transmisiei
automate pentru legile de schimbare a treptelor de vitez.
Protocolul de comunicaie CAN este utilizat i de echipamentele de diagnoz pentru a primi
date de la calculatoare (cod defecte, parametrii, etc.) i pentru a trimite comenzi de tergere a
anumitor parametrii. Utilizarea protocolului CAN pentru echipamentele de diagnoz este impus
de ultimele reglementri OBD n vigoare.

Diagnosticarea unei reele CAN

Codurile OBD stocate pentru un defect de comunicare pe reea sunt afiate cu Uxxx. pentru a
diagnostica o reea CAN, pe lng codul de eroare obinut, se poate utiliza i un osciloscop
pentru vizualizarea tensiunilor electrice de pe cele dou fire (CAN_L i CAN_H).

Foto: Form corect a tensiunilor electrice pe o magistral CAN (CAN_H rou, CAN_L
albastru)
Sursa: picoauto.com
n cazul n care apare o problem cu firele pe care se transmit cele dou tensiuni, sau dac
modului de emisie-recepie este defect, nivelurile de tensiune de pe cele dou canale CAN (High
i Low) vor avea valori anormale.

Foto: Form incorect a tensiunilor electrice pe o magistral CAN (CAN_H rou, CAN_L
albastru)
Sursa: picoauto.com
Introducerea protocolului de comunicaie CAN n industria automobilelor a reprezentat o piatr
de temelie pentru dezvoltarea electronicii i a sistemelor de control complexe. Protocolul CAN
este cel mai popular dar nu singurul utilizat la automobile. LIN, FlexRay sau MOST sunt de
asemenea protocoale de comunicaie dar despre acestea, pe larg, n articolele viitoare