Laborator Sisteme de achizitie si interfete

Sisteme de achizitie si interfete

Lucrarea nr. 11
Reteaua CAN - Controller Area Network
1. Introducere
Reteaua CAN Controller Area Netowrk, este un sistem serial de tip BUS in industria
automobilului care prima data a inceput sa prinda contur la inceputul anilor 80.Protocolul
CAN a fost standardizat in anul 1993 cu ISO 11898-1.
Deasemenea reteaua CAN este folosita de peste 40 de firme care fabrica componente
semiconductoare, aceasta oferind 2 service-uri de comunicare: transmisia unui mesaj (data
frame tansmition ) si cererea unui mesaj (Remote Transmiti Request RTR).Multe alte
servicii oferite de aceasta retea cum ar fi: eroarea de semnalizare ( error signaling),
retransmisia automata in cazul erorii sunt deasemenea folosite.Echivalenta protocolului CAN
in limbajul uman sunt caracterele latine.Controllerul CAN este comparabil cu o imprimanta si
un writer.
Reteaua CAN ofera:

ierarhie multi-master care permite construirea unor sisteme redundante inteligente.In

cazul in careun nod de retea este defect, reteaua foate lucra in continuare.
Comunicare de tip broadcast:cel care transmite informatia, o trimite tuturor dispozitivelor
de pe busul respectiv.
Mecanisme sofisticate pentru detectia erorilor de transmisie

2. Domenii de aplicare ale retelei CAN

Reteaua CAN este originara in industria automobilului.Aici este folosita pentru a
monitoriza comportarea placilor electronice (ECU-s Electronc Control Units) si sisteme de
comunicare pentru componentele electronice din subansamblul Car Body. Pe lng
industria de automobile (sisteme de frnare, o gama larga de senzori, lampi de semnalizare,
controlul automat al uilor) protocolul CAN a nceput sa fie utilizat cu succes i n alte ramuri
ale electronicii industriale.
Dintre domeniile de utilizare ale retelei CAN amintim:
-industria automobilului
-camioane si autobuze

Laborator Sisteme de achizitie si interfete

-industria electronica maritime
-industria electronica aeronautica
-componente pentru automatizare
-lifturi si elevatoare
-industria echipamentelor medicale
Diferentele dintre versiunea 1.2 i 2.0 a standardului, constau n domeniul de adresare
a nodurilor, care a fost extins n noua versiune. Mai exact, CAN 1.2 definete doar un singur
tip de mesaj (mesaj standard) avnd lungimea cmpul de identificare a nodului (Id) de 11 bii,
pe cnd versiunea CAN 2.0 mai introduce, pe lng tipul de mesaj definit anterior i un mesaj
cu lungimea Id-ul de 29 de bii numit mesaj extins.

Reteaua CAN in interiorul masinilor mici Passenger Cars

Industria automobilului foloseste reteaua CAN ca fiind o retea in interiorul
vehiculului ( IVN In vehicle network)pentru conducerea motorului, componentele din
interiorul corpului propriuzis al masinii cum sunt controlul usilor si al a trapei de acoperis,
climatizare.Majoritatea fabricantilor de masini din Europa folosesc reteaua CAN ca retea de
tip IVN In Vehicle Network.Acest tip de retea a inceput sa fie folosit si de fabricantii de
masini din America si din Estul indepartat.
Majoritatea fabricantilor de masini din Europa au instalat pe acestea retele CAN de
viteza foarte mare ,unde rata de transfer este de pana la 500kbit/s pentru sistemele folosite la
motoarele de putere mai mare.Deasemenea multe dintre masinile mici sunt echipate cu retele
CAN bazate pe sisteme multiplex are conecteaza componentele electronice din corpul
masinii.Aceste relete leaga controlul usilor si al acoperisului cu controlul sistemului de
iluminat cat si ce al scaunelor.Rata de transfer al acestor retele este mai scazuta, fiind la
125kbit/s.In America de Nord, reteaua CAN pe un singur fir ( Single Wire) este deasemenea
folosita la controlul comoponentelor electronice din corpul masinii.
O alta aplicatie a retelei CAN din masina este de a coneta si monotoriza dispozitivele
de informare ( Display si Cluster).Aici avem o retea de tip IDB-C.Reteaua de tip IDB-C este
bazata pe o retea CAN cu 29 de biti de identificare de viteza mare cu o rata de transfer de 250
kbit/s.

Reteaua CAN bazata pe IVN In Vehicle Network

Reteaua CAN a fost dezvoltata pentru aplicatii de tip POWER TRAIN.In zilele
noastra sunt mult mai multe aplicatii in interiorul masinii care folosesc aceasta retea.Aproape
in toate masinile fabricate in Europa retelele de control al sasiului si al corpului masinii sunt
bazate pe reteaua CAN.

Laborator Sisteme de achizitie si interfete

Parking assistance.Monitorizare la parcare

Noua generatie de sisteme pentru asistenta la parcare sunt dezvoltate avand la baza
senzori ultrasonici montati la periferia masinii, destinati pentru a calcula spatial necesar
folosit la parcare.Aceste sisteme calculeaza in timp real parametric folositi pentru parcare
( distanta), si informeaza prin semnale sonore.
De mentionat este faptul ca acest sistem de monitorizare al parcarii comunica cu alte
subsisteme inglobate in interiorul masinii.Comunicarea se face cu ajutorul retelei CAN
Deasemenea reteaua CAN sta la baza si altor aplicatii din cadrul industriei fabricante
de masini ( automotive) cum ar fi: sisteme de franare inteligente, sisteme electronice
inteligente

Arhitectura retelei CAN

Specificaia de CAN definete mai multe nivele:

nivelul fizic - descrie modul de transmitere a semnalului pe magistrala (reprezentare unui

bit, nivele de transmisie a semnalelor, aspecte legate de mediul de transmisie)
nivelul transfer - descrie tipurile de mesaje trimise/recepionate de un nod de la nivelul
sau superior (obiect); tot n grija acestui nivel in i aspectele legate de durata unui bit,
sincronizare, formatul mesajelor, tehnici de arbitrare, confirmare, detecie de erori
precum i mecanisme de restrngere a perturbaiilor
nivelul obiect - se ocupa cu aspecte ce in de filtrarea i manipularea mesajelor
nivelul aplicaie

Transferul de mesaje se manifesta i totodat este controlat prin patru tipuri diferite de cadre:

Cadrul de date (Data Frame) - transporta date de la transmitor la receptor

Cadru de solicitare (Remote Frame)- cadru de solicitare a unui cadru de date (avnd
aceeai valoare a cmpului Id)
Cadrul de eroare (Error Frame) - transmis de fiecare nod la detecia unei erori pe
magistrala
Cadru de suprancrcare (Overload Frame) - solicita un timp suplimentar intre cadrul (de
cerere sau de date) anterior i cel urmtor

Cadrul de date este compus din apte cmpuri:

Startul cadrului (Start of Frame)

Cmpul de arbitrare (Arbitration field)
Cmpul de control (Control field)
Cmpul de date (Data field)
Cmpul CRC
Cmpul de confirmare (ACK)

Laborator Sisteme de achizitie si interfete

Sfritul cadrului (End of Frame)

Inceputul cadrului :
Acesta marcheaz nceputul unui cadru de date sau de cerere de date i va fi consta ntr-un
singur bit "dominant" (de nivel 0 logic). Pentru a ncepe o transmisie, un nod trebuie sa
verifice dac magistrala este n starea inactiv (bus idle) iar celelalte noduri vor folosi
oportunitatea de a se sincroniza (hard synchronization) pe frontul cresctor al bitului de start.
Campul de arbitrare:
In cazul cadrului standard este compus din cmpul de Identificare a nodului de 11 bii, Id i
din bitul de RTR (Remote Transmission Request).
Campul de control:
Cmpul de control este format din sase bii dintre care primii doi bii sunt rezervai (r0 i r1)
iar restul de 4 bii formeaz Codul de Lungime a Datelor (Data Length Code).

Campul CRC:
Campul de CRC este format din din doua pari:

Secventa de CRC - cmp de 15 bii ce reprezinta restul mpririi irului de bii format
din cmpurile SOF, arbitrare, control i date la polinomul-generator CRC: X^15 (+)
X^14 (+) X^10 (+) X^8 (+) X^7 (+) X^4 (+) X^3 (+) 1 (cod BCH)
Delimitatorul de CRC - format dintr-un singur bit "recesiv"

Campul de confirmare:

Laborator Sisteme de achizitie si interfete

Cmpul de confirmare (ACK) are lungimea de 2 bii si consta n slotul de ACK (ACK Slot) i
delimitatorul de ACK (ACK Delimiter) de valoare "recesiv" (bit 1). In schimb, n ceea ce
privete valoarea bitului de ACK Slot, transmitorul va scrie o valoare "recesiva"; dac
mesajul a fost recepionat corect de ctre o staie, atunci receptorul va suprascrie acest bit cu
o valoare "dominanta", informnd astfel transmitorul ca cel puin un nod a recepionat
corect mesajul transmis pe magistrala.
Sfarsitul cadrului:
Sfarsitul cadrului (EOF) este compus din sapte biti recesivi si este specific cadrelor de Date si
de Cerere de date.