FLEXRAY

Introducere: Sistemul electronic din autoturisme a luat o mare amploare ncepnd cu anul 2000. Se urmrete nlocuirea pe ct posibil a priilor mecanice din mecanismul de frnare, din sistemul de direcie, deoarece acestea sunt grele, costisitoare, lichidul de frn fiind toxic n cazul n care ajunge n natura. Avantajele nlocuirii priilor mecanice sau hidraulice cu cele electronice sunt asigurarea unui control mai eficient i mai rapid a frnrii, de exemplu, se obine n acest fel i obinerea unui gabarit mai mic a autoturismului, i nu n ultimul rnd aceste sisteme de control electronic permite implementarea aa numitului fault-tolerance adic tolerana la defeciune, asigurnd n acest fel i o mult mai mare siguran. Aceasta metod de acionare a unor blocuri din maina poarta numele de tehnologie x-bywire, cu specificaia ca acel X poate fi nlocuit cu : steer (direcie), break(frn). Acest sistem s-a utilizat cu succes n realizarea avioanelor (fly-by-wire), unde greutatea este un lucru demn de luat n considerare, iar transferul de date este destul de ridicat aadar se cerea utilizarea unui nou protocol de comunicaie mult mai complex. n cazul realizarii unei tehnologii de genu x-by-wire trebuie acordata o mare atenie software-ului care se implementeaz, i care comand actuatorii i de asemenea alimentarea prii electronice care asigur comanda acestori actuatori trebuie s fie una separat fa de cea de la baterie.

Pn n prezent sunt dezvoltate urmatoarele tipuri de protocole utiliznd tehnologia x-bywire : TTP Time Triggered Protocol. FlexRay TTCAN Time Triggered CAN

Aceste sisteme pe lng faptul c asigur un control a unor pri a autoturismului sunt capabile s i ajute soferul n anumite situaii critice.

Aadar comanda roilor cu ajutorul volanului se poate realiza folosind numai fire, dar se cere un nivel de siguran ridicat, acest nivel nu este indeplinit de protocoalele care erau nainte : CAN, LIN. n acest fel se poate utiliza n loc de volan un joystick care poate fi folosit att n ambele pri ale mainii (stnga sau dreapta), opiunile putnd fi modificate prin software. Cele mai des utilizate protocoale sunt cele TTP i FlexRay. TTP a aprut n urma realizrii unui comitet format din : PSA Peugeot Citroen, Audi, Volkswagen, Honeywell si Delphi Automotive Systems, protocol ce a luat fiin la un institut din Vienna, Austria, i se bazeaz pe transmisia digital TDMA (Time Division Multiple Access). FlexRay a luat fiin n cadrul unui concern format din : General Motors, DaimlerChrysler, BMW, Motorola, Philips Semiconductors si Bosch Automotive Group. TTCAN a fost dezvoltat de BOSCH, cei care in 1985 pun bazele protocolului CAN. O mare deosebire ntre CAN i protocoalele amintite mai sus este c, CAN-ul utilizeaz o aa numit declanare pe eveniment pe cnd celelalte protocoale folosesc o declanare n timp. De exemplu, n cazul CAN-ului dac un senzor sesizeaz c ceva nu e n regul va trimite un mesaj de eroare pe magistral, dar n cazul n care pot aprea mai multe defeciuni i mai muli senzori trimit n acelai moment informaii magistrala se poate bloca. Comparaie ntre diferitele protocoale de comunicaii utilizate n domeniul automotive:

Prima versiune a FlexRay-ului apare n 2000, iar o variant mbuntit a luat fiin n 2005. n momentul de fa n proiectul Flexray sunt implicate 128 de firme membre. Se preconizeaz ca acest protocol s apar n 2006 la autoturismul BMW X5.

Caracteristici generale: - 2x10 Mbit/sec debit de informaie, n cazul n care se utilizeaz 2 canale; - 14 42 V; - Configuraii multiple (simpl, stea, hibrid); - Transfer de date sincron i asincron; - Flexibil; - Transmisie pe 2 fire torsadate sau pe fibr optic; - Tolerana la eventualele defeciuni ce pot aprea; - Comunicaia se poate face redundant sau neredundant; - Opiunea de Sleep, Stand-by.

Timpul alocat transmiterii unui mesaj este mprit n 2 pri: static i dinamic. n segmentul static, numai mesaje programate a fi transmise sunt stocate. Mesajele cruciale care pot s apar n orice moment, cel mai probabil n cazul unei defeciuni, sunt stocate n segmentul dinamic. Acesta conine aadar mesaje de tip diagnos, i spre deosebire de segmetul static acesta este limitat ca band de frecven.

Dei Flexray este un protocol de tip broadcast, informaiile transmise pe magistral nu sunt importante i nu sunt ascultate de fiecare nod. Pachetele care se transmit pe magistral au un identificator, iar in funcie de acesta un anumit mesaj este sau nu recepionat de ctre un nod. Topologia FLEXRAY Arhitectura se bazeaz pe utilizarea a cel mult 2 canale denumite Canalul A i Canalul B . Topologia pasiv:

Fiecare nod poate fi conectat att la canalul A ct i la canalul B , sau doar la unul singur. Numrul de noduri conectate la o magistral poate s fie ntre 2 i 64. Topologia activ: Acest tip de topologie permite conectarea mai multor noduri n form de conexiune stea.

Topologie stea cu dou canale

Topologie stea cu un singur canal

Topologie stea complect

Topologie hibrid cu un singur canal

Topologie hibrid cu 2 canale Fiecare nod are identificatorul lui unic. Nodurile conin un master, un controler pentru comunicaie, pn la 2 gardieni de magistral i un driver. Nodurile pot fi configurate s transmit pe unul sau pe dou canale.

Formatul de date

Dup cum se observ formatul de date este mprit n 3 : - antetul segmentului (Header Segment) - datele propiu zise (Payload Segment) - codul de eroare (Trailer Segment). Nodul transmite formatul de date pe magistral astfel nct antetul este citi prima dat, urmat de datele propriu zise, iar ultima parte se transmite codul de eroare. Antetul segmentului conine 5 bytes, i anume: - Bitul rezervat (Reserved bit)- acesta este momentan nealocat, fiind pstrat pentru versiuniile viitoare. - Indicatorul preambulului de date (The payload preamble indicator)- indic dac segmentul de date conine sau nu un vector opional - Indicatorul de nul (The null frame indicator) arat dac formatul de date este nul sau nu - Indicatorul de sincronizare (Sync frame indicator)- indic faptul c acel frame este sau nu un format de date de sincronizare - Indicatorul de start (Startup frame indicator)- indic faptul c acel frame este unul de start. Aceste tipuri de frame-uri ocup un loc important n procesul de ncepere a comunicaiei. - ID-ul frame-ului- definete slotul n care va fi transmis informaia. Acest ID este folosit o singur dat de fiecare canal ntr-un ciclu de comunicatie. - Lungimea ncrcturii (Payload lenght) indic jumatate din numrul de bytes de date ce va fi transmis. - Antetul CRC (Header CRC) conine un cod ciclic redundat care se compune din indicatorul de sincronizare, indicatorul de start, frame ID, lungimea ncrcturii. - Numrtorul de cicluri (Cycle count)- definete starea nodurilor la un moment dat.

Datele propriu zise (payload segment) conin 255 bytes de date. Pentru datele transmise n segmentul dinamic primii 2 bytes pot fi utilizai opional ca i cmp identificator a mesajului. n cazul segmentului static primii 13 bytes pot fi folosii opional ca i vector de administrare a reelei. Codul de eroare conine 24 de biti CRC. Ciclul de comunicaie

Ciclul de comunicaie cuprinde segmentul static, dinamic, fereastra de simboluri i timpul n care reeaua este inactiv (network idle time). Segmentul static este mprit n felii egale de timp. Figura de mai jos prezint strile posibile n cazul n care avem un singur nod .

Dup cum se observ din figur n primul interval de timp (slot 1) nodul transmite date ctre canalul A i B. n al doilea interval acesta transmite un cadru de date numai n canalul A, iar n ultimul cadru nu se transmite nimic.

Segmentul dinamic este mprit n mini-slot-uri a cror durat se poate modifica .Pentru a asigura o transmisie ordonat i programat se folosesc dou numrtoare de cadre de timp (slot counter), cte una pentru fiecare canal. n cazul segmentului static aceste numrtoare pot fi incrementate simultan pe cnd n cazul segmentului dinamic acestea pot fi incrementate independent.

Fereastra de simboluri este de asemenea imprita n durate de timp bine definite, aceasta este optional, i are rolul de a transmite anumite simboluri de exemplu medium access test symbol. Network idle time este un interval de timp n care nodurile calculeaz i aplic anumite corecii asupra clock-ului, pentru a produce o sincronizare mai precis. Multiplexarea ciclurilor permite ca un ECU s poat transmite\recepiona diferite cadre de date n acelai timp. Aceast funcie a Flexray-ului permite o mai bun optimizarea a benzii de frecven.

Caracteristicile mecanice: Transmisia se realizeaz diferenial pe 2 fire sau prin fibr optic. Conectorul poate s arate ca n figura de mai jos:

Terminatorul utilizat:

Pentru o mai bun compatibilitate electromagnetic se utilizeaz urmtoarea schema:

Schema bloc a unui ECU:

Transmisia ncepe numai cnd se primete accesul din partea BG (Bus Gardian). Acest acces este primit n cazul segmetului dinamic sau dac a venit vremea nodului s trasmit ceva pe magistral. Dac se dorete a se transmite ceva pe magistral, trebuie anunat din timp, adic n ultimul cadru de date. Acest lucru este necesar pentru a se asigura faptul ca magistrala nu este ocupat. Dimensiunea maxim a cablului dintre 2 ECU este de 24m:

Nivele arhitecturii FlexRay:

Nodurile dintr-o reea trebuie s se sincronizeze la nceperea comunicaiei. Este foarte important ca un nod care intr mai trziu n reea s nu perturbe celelate noduri. Numai un nod care aparine ambelor canale este n msur s nceap acest sincronizare.

n starea dinamic un nod master ncepe sincronizarea clock-ului, trimind un SOC(Start of Cycle) la celelalte noduri. Algoritmul pentru starea static este ceva mai complicat. Fiecare mesaj a oricrui nod conine i informaii referitoare la sincronizare.