Introducere
Magistrala CAN
(controller area network /
reĠeaua de control zonal)
Introducere
• FuncĠionalitatea CAN poate
descrisă în două niveluri OSI:
1. Nivelul legăturii de date
2. Nivelul fizic
• CAN bus a fost iniĠial proiectată pentru electronica auto
• În prezent CAN este utilizat úi în alte aplicaĠii decât
sistemele auto, cum ar fi control industrial, automatizări,
reĠele de aparate medicale
• OrganizaĠia InternaĠională pentru standarde împreună cu
Society of Automotive Engineers (SAE) au definit câteva
noi protocoale bazate pe CAN
• Protocolul CAN implementează cele mai de jos două
niveluri ale modelului de referinĠă OSI
1 2
Introducere
1. Nivelul legăturii de date este împărĠit în
două subniveluri:
fi – Nivelul legăturii logice: acceptă
mesajele printr-un proces de filtrare,
realizează notificarea de overload úi
sarcinile de administrare pentru
revenirea din eroare.
– MAC (controlul accesului la mediu):
realizează încapsularea datelor,
codarea cadrelor transmise,
administrarea mediului de acces,
semnalarea úi detectarea erorilor úi
sarcini de generare ACK
2. Nivelul fizic: acest nivel realizează
codarea úi decodarea biĠilor, durata
biĠilor, procesele de sincronizare
3 4
 Principii de funcĠionare CAN Principii de funcĠionare CAN
• La nivelul fizic, mediul de comunicaĠie a fost intenĠionat • CAN bus a fost proiectat pentru a reduce cantitatea de fire
lăsat deoparte, la CAN (standard realizat prima oară la cerute în reĠeaua de senzori auto
firma Bosh - Germania) pentru a permite proiectanĠilor să • Fizic, mediul de transmisie fir, constă în două fire torsadate
adapteze úi optimizeze protocolul de comunicaĠie pentru pe care se transmite semnal diferenĠial. Este proiectată
diferite medii úi pentru flexibilitate maximă pentru medii ce lucrează uneori în condiĠii extreme úi poate
– pereche de cabluri torsadate (cu ecran – STP, sau fără ecran opera chiar dacă:
– UTP) – un fir este întrerupt
– cablu singular – unul din fire este scurtcircuitat la masă
– izolare optică – unul din fire este scurtcircuitat la tensiunea de alimentare
– RF – cele două fire sunt întrerupte în acelaúi loc. În acest caz cele
– IR două capete vor funcĠiona ca reĠele separate.
– etc.
5 6

Principii de funcĠionare CAN Organizarea fizică úi electrică

Dominant
Logic 0
Regresiv
Regresiv
• Viteza este relativ redusă, iar limitarea este determinată de Logic 1

modul de arbitrare, pe bază de prioritate a mesajelor

CAN-H
– 1 Mb/s până la 40 metri
– 125 kb/s până la 500 metri CAN-L
– 50 kb/s până la 1000 metri
Ground
• Magistrala CAN utilizează transmisia serială pe bit
• Protocolul de magistrală permite mai mulĠi masteri pe
magistrală TX RX TX RX
• Fiecare nod al magistralei CAN are propriile drivere úi Nod Nod
receivere electrice prin care se conectează nodul la
magistrală într-o manieră SI - cablat.

7 8
 Organizarea fizică úi electrică Stare magistrală pentru două noduri
Pentru CAN de mare viteză (conform ISO 11898-2) este necesar ca liniile transmiĠătoare (ùI cablat)
magistralei să aibă conectate la ambele capete câte o rezistenĠă de 120 :.
PrezenĠa rezistoarelor previne reflexiile úi de asemenea asigură o conexiune
electrică între ieúirile cu colector (drenă) în gol ale tranceiverelor.
Nod 1 Nod 2 Stare magistrală (AND)

0 0 0 (dominant)
0 1 0 (dominant)
1 0 0 (dominant)
1 1 1 (regresiv)

Deosebire faĠă de I2C la ùI cablat: la CAN se foloseúte

tensiune diferenĠială !
9 10

Alte caracteristici Alte caracteristici

• În terminologia CAN:
– 1 logic pe magistrală este numit bit regresiv (recessive)
– 0 logic este bit dominant (tensiune diferenĠială mare)
• Circuitele driver către magistrală pot trage semnalul
diferenĠial la zero logic, dacă oricare nod aduce
magistrala la nivel 0 (făcând 0 dominant faĠă de 1)
• Atunci când toate nodurile transmit 1 (diferenĠă minimă
de tensiune), se spune că magistrala este în stare
regresivă
• Datele sunt transmise în reĠea în pachete cunoscute ca úi
cadre de date
• CAN este o magistrală sincronă - toate transmiĠătoarele
trebuie să transmită la acelaúi moment pentru ca arbitrarea de
magistrală să funcĠioneze
• Nodurile se sincronizează la magistrală prin ascultarea
tranziĠiei biĠilor de pe magistrală. Primul bit dintr-un cadru de
date furnizează prima posibilitate de sincronizare într-un
cadru
• Nodurile trebuie de asemenea să continue să se sincronizeze
faĠă de următoarele tranziĠii din fiecare cadru.
• Din punct de vedere electric la transmisia diferenĠială pe CAN
bus se determină diferenĠa între nivelurile de tensiune dintre
linii
• Transmisia se face pe 2 fire, half duplex

11 12
 Stare dominantă / regresivă Niveluri tensiune
Nivel de ISO 11898 High speed
tensiune (V)
Signal recessive state dominant state unit
Dominant
min nominal max min nominal max
Logic 0 CAN-H
CAN-High 2.0 2.5 3.0 2.75 3.5 4.5 Volt
CAN-Low 2.0 2.5 3.0 0.5 1.5 2.25 Volt
Regresiv Regresiv Tensiune
diferenĠială
Logic 1 ISO 11519 Low speed
CAN-L
Signal recessive state dominant state unit
min nominal max min nominal max
CAN-High 1.6 1.75 1.9 3.85 4.0 5.0 Volt
Timp
CAN-Low 3.1 3.25 3.4 0 1.0 1.15 Volt

13 14

Principii de funcĠionare CAN

• Mesajele de date transmise prin CAN nu conĠin adresa Principii de funcĠionare CAN
emiĠătorului sau a receptorului
– ConĠinutul fiecărui mesaj este etichetat printr-un identificator care
este unic în cadrul reĠelei.
• La CAN datele se transmit úi recepĠionează utilizând Cadre
Mesaj (Message Frames) care transportă datele de la un
– Toate nodurile conectate la magistrală recepĠionează mesajul
nod emiĠător către unul sau mai multe noduri receptoare.
• Mesajele sunt filtrate în funcĠie de relevanĠa lor pentru un
anumit nod. Dacă un mesaj este relevant, este procesat • Protocolul CAN standard, versiunea 2.0A, foloseúte
mesaje cu identificatori având lungimea de 11 biĠi
• Identificatorul unic determină úi prioritatea mesajului. Cu
cât valoarea numerică a identificatorului este mai mică cu • Protocolul CAN extins, versiunea 2.0B, foloseúte mesaje
atât prioritatea sa este mai mare cu identificatori având lungimea de 29 biĠi
• Totdeauna va câútiga accesul la magistrală mesajul cu
prioritatea maximă
– Mesajele cu prioritate mai mică sunt retransmise automat în
următoarele cicluri de magistrală, în funcĠie de prioritatea lor
15 16
 Comunicare pe bază de mesaj 1. DATA FRAME
• Transferul mesajelor pe magistrală se efectuează úi se • Cadrul de date este compus din 7 câmpuri binare diferite:
controlează prin patru tipuri diferite de cadre: – START OF FRAME
– Un DATA FRAME transferă date de la transmiĠător la receptoare – ARBITRATION FIELD
– CONTROL FIELD
– Un REMOTE FRAME se transmite de o unitate conectată la
magistrală pentru a solicita transmisia unui DATA FRAME cu – DATA FIELD (poate avea úi lungime zero)
acelaúi IDENTIFICATOR – CRC FIELD
– Un ERROR FRAME este transmis de orice unitate ce detectează o – ACK FIELD
eroare pe bus – END OF FRAME
– Un OVERLOAD FRAME e utilizat pentru a furniza o întârziere
suplimentară între cadrele precedent úi următor de tip DATA sau
REMOTE FRAME
• Cadrele de date úi cadrele la distanĠă sunt separate de
precedentele cadre de un cadru de tip INTERFRAME SPACE
17 18

1. DATA FRAME 1. DATA FRAME

1 12 6 0 la 64 16 2 7 • START (SOF) = un singur bit dominant, 0

Start Câmp de Câmp de Câmp de Câmp Câmp de EOF

• IDENTIFICATORUL mesajului are lungimea de 11 biĠi.
SOF arbitrare control date CRC confirmare (sfârúitul Aceúti biĠi sunt transmiúi începând cu MSb (ID10). Cei mai
cadrului)
semnificativi 7 biĠi (ID-10 - ID-4) trebuie să conĠină cel
puĠin un bit dominant (să nu fie toĠi regresivi).
• Ultimul bit al câmpului de arbitrare este RTR (Remote
Bit cerere ID
Identificator transmi- Cod lungime Ack Ack Transmit Request). RTR bit poate specifica o cerere de
exten- =0
sie la sie date slot delimi- transmisie la distanĠă.
distanĠă tator
• Într-un cadru de date bitul RTR trebuie să fie dominant (0 =
11 1 1 1 4 1 1 scriere). Într-un cadru la distanĠă bitul RTR trebuie să fie
regresiv (1=cerere de date)
19 20
 1. DATA FRAME 1. DATA FRAME
Codarea numărului de octeĠi de date

• Câmpul de control constă din 6 biĠi. Primii doi biĠi sunt Număr de Cod lungime date
octeĠi de date DLC3 DLC2 DLC1 DLC0
rezervaĠi pentru a indica fie formatul standard fie formatul
0 d d d d
extins. Pentru formatul standard cei doi biĠi rezervaĠi trebuie 1 d d d r
să fie dominanĠi. 2 d d r d
3 d d r r
• Următorii patru biĠi codifică lungimea în număr de octeĠi a
4 d r d d
datelor (data length code). 5 d r d r
• Codarea numărului de octeĠi se face conform tabelului 6 d r r d
7 d r r r
următor, în care s-a notat cu d bit dominant úi cu r bit
8 r d d d
recesiv.

Nu se pot utiliza valori mai mari de 8 Bytes.

21 22

1. DATA FRAME 1. DATA FRAME

• Câmpul de date are lungimea între 0 úi 64 de octeĠi în
funcĠie de valoarea dată în câmpul de control.
• Câmpul CRC furnizează un cod de verificare ciclică
redundantă (CRC) úi este trimis după câmpul de date
pentru corecĠia erorilor. Câmpul CRC conĠine secvenĠa
CRC (15 biĠi) úi delimitatorul CRC (1 bit regresiv).
23
• Câmpul de confirmare (acknowledge) este utilizat
pentru a permite ca identificatorul să semnaleze dacă
cadrul a fost recepĠionat corect:
¾ transmiĠătorul pune un bit regresiv (1) în porĠiunea
ACK slot a câmpului confirmare
¾ dacă receptorul detectează o eroare, el lasă liniile la bit
regresiv (1)
¾ dacă transmiĠătorul vede un 0 pe magistrală în porĠiunea
ACK slot, el útie că cel puĠin un nod a recepĠionat corect
• PorĠiunea ACK este urmată de un singur bit regresiv
delimitator
• End of Frame (EOF) conĠine 7 biĠi regresivi.
24
1. DATA FRAME – format standard 1. DATA FRAME – format extins

25 26

2. REMOTE FRAME 3. ERROR FRAME

• Remote frame este utilizat când un nod cere date de la alt
nod.
• Solicitantul setează bitul RTR la 1 pentru a specifica cadrul
la distanĠă. El specifică de asemenea zero biĠi de date.
• Nodul care recunoaúte câmpul identificator va răspunde cu
un cadru de date care are acelaúi identificator
• Remote frame este de fapt un Data frame cu bitul RTR
regresiv pentru a indica că este vorba de o cerere de
transmisie la distanĠă (Remote Transmit Request)
• Cadrele de eroare au o structură predefinită 14 biĠi
– 6 biĠi indicator de eroare + 8 biĠi delimitator de eroare
• Fiecare interfaĠă CAN conĠine
– un contor de erori pentru recepĠie (CER)
– un contor de erori pentru transmisie (CET)
– CER úi CET se incrementează cu 1 la o eroare minoră
úi cu 8 la o eroare gravă
– Un număr mare de erori face ca interfaĠa să fie exclusă
din comunicaĠie

27

3. ERROR FRAME
• Un cadru de eroare poate fi generat de oricare nod care
detectează o eroare pe magistrală
• Cadrul de eroare constă dintr-un câmp fanion/indicator de
eroare urmat de un câmp delimitator de eroare cu 8 biĠi
regresivi. Câmpul delimitator de eroare permite magistralei să
revină la starea stabilă astfel încât să se poată relua transmisia
cadrului de date
• Primul câmp este generat prin suprapunerea fanioanelor de eroare
(ERROR FLAGs) provenite de la diferitele staĠii conectate la
magistrală
29
3. ERROR FRAME
- stări eroare activă / pasivă -
• O staĠie de tip „eroare activă” semnalizează detectarea unei
condiĠii de eroare prin transmiterea unui ACTIVE ERROR
FLAG. Formatul fanionului de eroare violează legea împănării
cu biĠi aplicată tuturor câmpurilor începând cu START OF
FRAME până la CRC DELIMITER sau distruge forma fixă a
câmpului de ACK ori a celui de END OF FRAME. Ca urmare
toate celelalte staĠii detectează o condiĠie de eroare úi fiecare
dintre ele porneúte la transmisia unui ERROR FLAG
• Astfel că secvenĠa de biĠi dominanĠi care poate fi monitorizată
pe bus rezultă din suprapunerea diferitelor fanioane de eroare
transmise de staĠiile individuale. Lungimea totală a acestei
secvenĠe variază între minimum 6 biĠi úi maximum 12 biĠi.
31
3. ERROR FRAME
- stări eroare activă / pasivă -
• Există două forme pentru un ERROR FLAG (determinarea stării
fiecărui nod descrisă mai jos):
– ACTIVE ERROR FLAG úi
– PASSIVE ERROR FLAG.
• ACTIVE ERROR FLAG constă din úase biĠi dominanĠi
consecutivi.
• PASSIVE ERROR FLAG constă din úase biĠi regresivi
consecutivi cu excepĠia cazului când ei sunt suprascriúi de biĠi
dominanĠi proveniĠi de la alte noduri.
30
3. ERROR FRAME
- stări eroare activă / pasivă -
• O staĠie de tip „eroare pasivă” semnalizează detectarea
unei condiĠii de eroare prin transmiterea unui PASSIVE
ERROR FLAG. StaĠia „eroare pasivă” aúteaptă timp de 6
biĠi consecutivi de aceeaúi polaritate începerea transmisiei
unui fanion de eroare pasivă.
• ERROR DELIMITER. Delimitatorul de eroare constă din
8 biĠi regresivi. După transmisia unui fanion de eroare
fiecare staĠie transmite biĠi regresivi úi monitorizează
magistrala până când detectează un bit dominant.
32
 3. ERROR FRAME - tipuri de cadre
• Error frame – este un cadru de eroare transmis când se
detectează una din erorile definite de CAN:
– eroare CRC
– eroare de Acknowledge
– eroare de format (se recepĠionează un bit d în unul din segmentele:
End_of_Frame, Interframe_Space, Ack_delimiter úi
CRC_delimiter)
– eroare de bit (se transmite r úi se citeúte d pe magistrală)
– eroare de umplere cu biĠi de sincronizare (Dacă între SOF úi
delimitator CRC apar 6 biĠi consecutivi de aceeaúi polaritate)
33
3. ERROR FRAME - tipuri de cadre
• Form Error (eroare de format)- dacă se recepĠionează un bit
dominant într-unul din segmentele: End of Frame, Interframe
Space, Acknowledge delimiter úi CRC Delimiter, protocolul
CAN defineúte o violare de format úi se generează un Form
Error. După un timp mesajul e retransmis.
• Bit error - apare în cazul în care se transmite un bit regresiv úi
se recepĠionează un bit dominant cu situaĠiile:
– În timpul câmpului de arbitrare (ID) sau ACK, dacă transmiĠătorul
trimite un bit regresiv úi detectează pe magistrală un bit dominant
nu se generează Bit error, pentru că se consideră că fie se produce
operaĠia de arbitrare normală fie că s-a conformat prin ACK
recepĠia corectă.
– În celelalte cazuri rezultă generarea unui Error frame úi apoi
retransmisie.
35
3. ERROR FRAME - tipuri de cadre
• CRC error - Se foloseúte o valoare CRC de 15 biĠi. Fiecare nod
calculează eroarea CRC úi verifică corectitudinea mesajului.
Dacă cel puĠin un nod determină eroare se generează un Error
Frame / Cadru de eroare. Asta înseamnă că urmează re-
transmisie.
• Acknowledge Error - în câmpul ACK al mesajului, nodul
transmiĠător verifică dacă slotul ACK (transmis ca un bit
regresiv) conĠine vreun bit dominant. Acest bit dominant
indică că cel puĠin un nod a recepĠionat corect mesajul. Dacă
bitul rămâne regresiv, mesajul nu a fost recepĠionat úi se va
produce un mesaj de tip Acknowledge Error. Se generează un
Error frame úi mesajul original se retransmite după un timp.
34
3. ERROR FRAME - tipuri de cadre
• Eroare de umplere (stuff error)
• Se foloseúte metoda NRZ, adică nivelul de tensiune se păstrează
acelaúi pe toată durata alocată unui bit.
• Uneori CAN funcĠionează asincron, úi se face umplere cu biĠi
falúi pentru a permite sincronizarea nodurilor receptoare pe baza
tranziĠiilor. Dacă există mai mult de 5 biĠi de aceeaúi
polaritate în linie (între SOF úi final câmp CRC), CAN va
introduce automat un bit de polaritate opusă. Nodul receptor
utilizează acest bit pentru sincronizare, dar îl va ignora atunci
când prelucrează datele.
• Dacă între Start of Frame úi Delimitator CRC apar 6 biĠi
consecutivi de aceeaúi polaritate atunci s-a violat regula
împănării cu biĠi de sincronizare, se produce Stuff Error úi se
generează un Error Frame. Mesajul va fi repetat.
36
 4. OVERLOAD FRAME
• Overload frame (cadru de supraîncărcare) este un cadru special
generat de noduri atunci când este necesar mai mult timp
pentru prelucrarea mesajelor deja recepĠionate.
• Cadrul de supraîncărcare este trimis în timpul perioadei stabile
inter-cadre úi semnalează că un nod este supraîncărcat úi nu va fi
capabil să lucreze corect cu următorul mesaj.
• Nodul poate întârzia transmisia următorului cadru cu până la
două cadre de supraîncărcare în linie, în speranĠa că va avea
astfel suficient timp pentru a-úi reveni din supraîncărcarea sa.
37
4. OVERLOAD FRAME
• Se pot genera maximum două cadre de tip OVERLOAD
FRAME pentru a întârzia următorul cadru de tip DATA sau
REMOTE.
• Fanionul overload constă din 6 biĠi dominanĠi. Formatul general
corespunde celui pentru fanion de eroare activ.
• Fanionul overload distruge formatul fix al câmpului
INTERMISSION. Ca urmare toate celelalte staĠii determină o
condiĠie de tip overload úi pornesc transmisia unui flag
overload.
• Delimitatorul overload constă din 8 biĠi regresivi.
39
4. OVERLOAD FRAME
• OVERLOAD FRAME conĠine două câmpuri de biĠi:
– OVERLOAD FLAG úi
– OVERLOAD DELIMITER.
38
SPAğIEREA INTER-CADRE
descriere câmpuri binare
• INTERMISSION (întrerupere / pauză) constă din 3 biĠi regresivi. În
timpul acestui câmp nici o staĠie nu are voie să transmită cadre de
DATA sau REMOTE. Singura acĠiune permisă este semnalizarea unei
condiĠii de tip overload.
• BUS IDLE este o perioadă de lungime arbitrară. Magistrala este
recunoscută ca liberă. Un mesaj care a aúteptat să fie transmis în timpul
transmiterii altui mesaj este pornit la primul interval de bit după
INTERMISSION. DetecĠia unui bit dominant pe magistrală este
interpretată ca START OF FRAME.
• SUSPEND TRANSMISSION. După ce o staĠie „eroare pasivă” a
transmis un mesaj, ea transmite 8 biĠi recesivi urmaĠi de câmpul
INTERMISSION, înainte de a transmite un alt mesaj sau de
recunoaúterea că magistrala este liberă. Dacă între timp porneúte
transmisia de la o altă staĠie, staĠia va deveni receptor al acestui mesaj,
deci suspendă transmisia.
40
 SPAğIEREA INTER-CADRE SPAğIEREA INTER-CADRE

• Cadrele DATA úi REMOTE sunt separate de cadrele • Pentru staĠiile care nu sunt „eroare pasivă” sau care au fost
precedente indiferent de tipul acestora (DATA FRAME, receptoare la mesajele anterioare formatul este:
REMOTE FRAME, ERROR FRAME, OVERLOAD
FRAME) printr-un câmp binar numit spaĠiu inter-cadre
(INTERFRAME SPACE).
• SpaĠiul inter-cadre conĠine câmpurile binare numite
– INTERMISSION úi
– BUS IDLE
– SUSPEND TRANSMISSION doar pentru staĠiile „eroare pasivă”
care au fost transmiĠătoare ale mesajelor anterioare

41 42

Constrângeri privind Constrângeri privind starea de eroare

starea de eroare
• O unitate „eroare activă” poate să ia parte normal la
• O unitate legată la CAN bus se poate găsi într- comunicarea pe bus úi transmite un fanion de eroare
una din următoarele trei stări: activă când se detectează producerea unei erori.
• O unitate „eroare pasivă” ia parte la comunicarea pe
bus úi transmite un fanion de eroare pasivă când se
– eroare activă detectează producerea unei erori. Mai mult, după
transmiterea fanionului de eroare pasivă unitatea va
– eroare pasivă aútepta înainte de a iniĠia o transmisie viitoare.
– deconectare (bus off) • O unitate „bus off” nu are voie să aibă nici o influenĠă
pe bus (de exemplu drivere de ieúire deconectate).

43 44
Constrângeri privind starea de eroare
• Fiecare unitate conectată la bus are două contoare:
– contor de eroare transmisă (CET)
– contor de eroare recepĠionată (CER)
• Regulile (simplificate aici) de modificare a contoarelor
sunt:
1. Când un receptor detectează o eroare CER se incrementează cu
1 (există úi excepĠii de la această regulă)
2. Când un receptor detectează un bit dominant ca primul bit dintr-
un fanion de eroare CER e incrementat cu 8.
3. Când un receptor detectează o eroare de bit în timp ce transmite
un fanion de eroare activă sau un fanion de overload CER e
incrementat cu 8.
45
Constrângeri privind starea de eroare
7. După transmisia cu succes a unui mesaj, la care se recepĠionează
ACK úi la care nu există eroare până se termină EOF, CET e
decrementat cu 1 cu excepĠia cazului când a ajuns deja la 0.
8. După recepĠia cu succes a unui mesaj la care nu există eroare
până la slot-ul ACK úi se transmite un ACK corect CER e
decrementat cu 1 cu excepĠia cazului când a ajuns deja la 0.
47
Constrângeri privind starea de eroare
4. Când un transmiĠător transmite un fanion de eroare CET e
incrementat cu 8 (există úi excepĠii de la această regulă)
5. Când un transmiĠător detectează o eroare de bit în timp ce
transmite un fanion de eroare activă sau un fanion de overload
CET e incrementat cu 8.
6. Oricare nod tolerează până la 7 biĠi dominanĠi consecutivi după
ce s-a transmis un fanion de eroare activă, eroare pasivă sau de
overload. Fiecare transmiĠător / receptor incrementează registrul
său CET / CER cu 8 în situaĠiile:
¾ După detectarea celui de-al 14-lea bit dominant consecutiv (în cazul
fanioanelor eroare activă úi overload)
¾ după detectarea celui de-al 8-lea bit dominant consecutiv (ce
urmează după un fanion de eroare pasivă)
¾ după fiecare secvenĠă suplimentară de 8 biĠi dominanĠi consecutivi
46
Constrângeri privind starea de eroare
9. Un nod este de tip „eroare pasivă” dacă unul din contoarele sale
CET sau CER este mai mare sau egal cu 128.
10. Un nod este de tip „bus off” dacă CET este mai mare sau egal cu
256.
11. Un nod trece din stare „eroare pasivă” în stare „eroare activă”
atunci când ambele contoare CET úi CER conĠin o valoare mai
mică sau egală cu 127.
12. Unui nod „bus off” i se permite să devină „activ la eroare” (iese
din starea bus off) cu contoarele de eroare setate amândouă la 0
după 128 de apariĠii de 11 biĠi regresivi consecutivi.
48
 Starea de eroare
OBSERVAğII
• O valoare contorizată mai mare de 96 indică o
funcĠionarea defectuoasă pe bus.
• La pornire, dacă un singur nod este on-line úi el
transmite mesaje, nu are de la cine primi ACK
• Ca urmare detectează eroarea úi va repeta mesajul
• El poate deveni eroare pasivă, dar nu úi bus off
pentru că este singur.
49
ObservaĠii privind arbitrarea
• Conform specificaĠiilor tehnice, controlul magistralei
CAN este făcut printr-o tehnică numită CSMA/AMP
= Carrier Sense Multiple Access with Arbitration on
Message Priority (Acces multiplu prin sesizarea
putătoarei úi arbitrare prin prioritate de mesaj)
• CSMA/AMP este o variantă a CSMA/CD (Carrier
Sense Multiple Access with Collision Detection)
• Această metodă este similară cu metoda de arbitrare a
magistralei I2C.
51
Bit stuffing Doar pentru
DATA úi
REMOTE
• Câmpurile din fluxul de biĠi al unui cadru transmis pe magistrală
(START OF FRAME, ARBITRATION FIELD, CONTROL
FIELD, DATA FIELD úi CRC SEQUENCE) sunt codate prin
metoda cu împănare de biĠi (bit stuffing)
• De fiecare dată când transmiĠătorul detectează o succesiune de
cinci biĠi consecutivi cu aceeaúi valoare, în fluxul transmis al
biĠilor se inserează un bit cu valoare complementară
• Pentru cadrele de date (normal sau remote) biĠii din câmpurile
următoare (CRC DELIMITER, ACK FIELD úi END OF
FRAME) au format fix úi nu sunt împănate cu biĠi
• Cadrele ERROR FRAME úi OVERLOAD FRAME au formă
fixă úi nu sunt codate prin metoda împănării cu biĠi
50
ObservaĠii privind arbitrarea (CS)
• Nodurile reĠelei transmit sincron, astfel încât pot începe, în
acelaúi moment, să-úi transmită mesajul (câmpurile
identificator)
• Dacă un nod aude un bit dominant în identificator, atunci când
el a încercat să transmită un bit regresiv, opreúte transmisia
• La sfârúitul câmpului identificator va mai rămâne doar un
transmiĠător
• Protocolul impune ca fiecare nod din reĠea să poată monitoriza
magistrala pentru o perioadă de timp, în care sesizează, înainte
de transmiterea mesajului, că nu există activitate (Carrier Sense)
52
 ObservaĠii privind arbitrarea
• În cazul în care există perioade de inactivitate fiecare nod are
úanse egale de transmitere a mesajelor (Multiple Access)
• Dacă două noduri încep transmisia în acelaúi timp, ele vor
detecta coliziunea (CD) úi vor lua măsura adecvată. Câútigă cela
care are mesajul cu prioritatea maximă (prin identificatorul de
mesaj).
• De observat deosebirea faĠă de protocoalele CSMA/CA (CA =
collision avoidance), la care fiecare dispozitiv partener primeúte
un ID (prioritate).
– După fiecare transfer pe magistrală, fiecare dintre parteneri
încearcă să-úi poziĠioneze ID-ul propriu pe magistrală (un SAU
cablat de ID-uri). Partenerii care detectează ID-uri mai mari se
deconectează de la magistrală
– Partenerii cu prioritate mai mare primesc un timp garantat de
răspuns, iar ceilalĠi doar dacă primii le dau úi lor o úansă.
53
ObservaĠii privind arbitrarea
• Se observă că magistrala CAN se bazează pe protocol
de mesaj úi nu de adresă. Mesajele nu se transmit de
la un nod la altul pe bază de adresă. Se transmite
mesaj care e recepĠionat de toate nodurile
• Fiecare nod decide dacă va neglija mesajul sau va
prelucra mesajul. Mesajele pot fi destinate unui singur
nod sau mai multor noduri
• Fiecare nod recepĠionează, sau neglijează un mesaj pe
baza ID-ului mesajului.
55
ObservaĠii privind arbitrarea
• Dacă un nod transmiĠător nu primeúte o confirmare pentru un
cadru de date, el va retransmite cadrul de date până când datele
sunt confirmate. Această acĠiune corespunde nivelului legătură
de date (data link layer) din modelul OSI.
• Câmpul de arbitrare, inclus în cadrul de date, este utilizat pentru
rezolvarea priorităĠilor mesajelor de pe magistrală.
• Câmpul de arbitrare poate avea 12 biĠi (11 ca identificator úi un
bit RTR) sau 32 biĠi (29 biĠi de identificare, 1 bit ce defineúte că
este vorba de un câmp de date extins, un bit SRR neutilizat úi un
bit RTR, în funcĠie de versiunea de standard CAN utilizată.
54
Variante ale CAN
• Pentru că standardul iniĠial a definit doar
nivelurile fizic úi al legăturii de date din modelul
OSI, specificaĠiile CAN au constituit baza unui
mare număr de variante de standardizare propuse
mai ales de industrie
• Adesea acest lucru creează confuzie pentru că
utilizatorii spun că utilizează CAN
56
 Variante ale CAN
• ISO 11898-2. CAN de mare viteză. Utilizează semnal
diferenĠial transmis prin 2 fire. Este cel mai răspândit
standard în aplicaĠii de automobile, transport feroviar de
marfă úi aplicaĠii de reĠele de control industrial.
• ISO 11898-3. CAN de mică viteză (tolerant la erori)
• TTCAN (ISO 11898-4). Time Triggered CAN -
Protocolul TTCAN alocă ferestre de timp pentru raportare
din partea nodurilor, ferestre ce sunt planificate úi
administrate pe magistrală astfel încât să se asigure că nu
se produce supraîncărcare (overload) pe magistrală chiar úi
în cele mai dezavantajoase situaĠii. Se bazează pe un
protocol CAN la nivelul legăturii de date furnizând în plus
un Clock sistem pentru planificarea mesajelor.
57
Variante ale CAN
• CANopen. Este de asemenea proiectat pentru aplicaĠii de
control.
• Este un standard software bazat pe CAN - ISO 11898-2 5v.
• Limitează numărul de noduri la 127 úi le alocă câte un ID.
• Prin organizaĠia CAN in Automation (CiA) se definesc
pentru fiecare tip de nod anumite profiluri pentru a
simplifica utilizarea sistemelor provenite de la diferiĠi
producători. Se definesc de asemenea unele comenzi
standard ceea ce permite modulelor să fie identificate
automat prin alocarea unui ID de nod. Standardul mai
defineúte modul de păstrare a sincronizării pentru citire úi
scriere de blocuri mari de date.
59
Variante ale CAN
• DeviceNet – dezvoltat pentru utilizare în controlul
proceselor industriale este bazat complet pe standardul
CAN - ISO 11898-2 5v
• DeviceNet defineúte în mod riguros modul de
interconectare fizică úi are specificaĠii mai restrictive decât
standardul în ceea ce priveúte tranceiverele
• Foloseúte identificator de 11 biĠi úi permite rate de doar
125, 250 úi 500 kBaud
• De asemenea impune restricĠii privind conĠinutul
mesajelor pentru a permite interoperabilitatea dintre
diferite unităĠi de fabricaĠie.
58
Variante ale CAN
• ISO 11992-1 (B10011S)
• CAN tolerant la erori pentru comunicaĠie cu camioane
/ autotrenuri / remorci / platforme de transport.
• ISO 11783-2
• 250 kbit/s, foloseúte patru cabluri torsadate fără
ecran:
– două pentru CAN úi
– două ca terminatoare pentru polarizarea circuitelor de ieúire
faĠă de tensiunea de alimentare úi faĠă de masă.
• Standard pentru echipamente agricole.
60
 Variante ale CAN
• SAE J1939. O întreagă familie de standarde industriale
(agricultură, marină, camioane, autobuze, etc.) construite pentru
servicii de comunicare a datelor pe baza CAN - ISO 11898-2.
Există documente specifice fiecărui tip de aplicaĠie ce
definesc combinaĠia particulară a nivelurilor de comunicaĠie
pentru mediul industrial specific.
• SAE J1939 este utilizat în special în echipamente agricole úi de
construcĠii, folosind două cabluri torsadate. Varianta 11 are
ecran, în timp ce varianta 15 nu are ecran.
– SAE J1939-11: 250 kbit/s, pentru cablu torsadat ecranat (Shielded
Twisted Pair = STP)
– SAE J1939-15: 250 kbit/s, pentru cablu torsadat fără ecran
(UnShielded Twisted Pair = UTP)
61
Variante ale CAN
• SAE J2411. CAN pe un singur fir (Single-wire CAN = SWC).
Single Wire CAN este un nivel fizic de mică putere úi viteză
redusă utilizat mai ales în aplicaĠiile auto. El utilizează
tranceivere de tip AU5790.
• MilCAN - e definit pentru a fi utilizat în vehicule militare
terestre unde este necesar un protocol de diagnosticare. El
defineúte un set de reguli de utilizare úi un nivel de software
peste nivelurile reĠelei CAN convenĠionale. S-a introdus un nod
master de sinconizare (pentru sincronizare pseudo-hardware) úi
care transmite pe magistrală cadre de sincronizare ce includ úi
un număr al slotului de timp de sincronizare. Există două
variante, MilCAN A foloseúte identificatori pe 29 de biĠi, iar
MilCAN B foloseúte identificatori de 11 biĠi.
62