Erori şi precizie de măsurare la utilizarea dispozitivelor GPS

Timpul necesar pentru ca semnalul de la fiecare satelit să ajungă la receptor este afectat
într-o mică măsură de condiţiile atmosferice, ceea ce afectează precizia ce poate fi realizată fără
corecţii suplimentare.
Calculul vitezei pe baza modificării în timp a poziţiei va da un rezultat însoţit de
„zgomot”, ca în Fig. 1, stânga; interpolarea valorilor obţinute poate afecta acurateţea într-o
măsură destul de importantă în cazul testării performanţelor autovehiculelor.
Pe de altă parte, când un receptor este în mişcare faţă de sateliţi, această mişcare
determină o modificare a frecvenţei semnalului. Această modificare poate fi măsurată şi utilizată
pentru calculul vitezei (exemplu în Fig. 1, dreapta). La baza acestui calcul se află efectul
Doppler, adică variaţia frecvenţei unei unde emise de o sursă de oscilaţii, dacă aceasta se află în
mişcare faţă de receptor (acelaşi principiu ca în cazul radarului). Prin urmare, este preferabil ca
viteza să fie preluată direct de la dispozitivul GPS (de exemplu prin secvenţele NMEA), atunci
când este posibil, în loc să fie calculată pe baza poziţiilor succesive.

Fig. 1 – Viteza calculată pe baza poziţiei şi timpului (stânga), respectiv pe baza efectului
Doppler (dreapta) (sursa: http://www.racelogic.co.uk)
Trebuie menţionat că sistemele Garmin GPSmap 60CSx şi Racelogic VBox dispun de
algoritmi proprii pentru calculul vitezei şi pentru filtrarea datelor, dar aceştia nu sunt publici. În
cazul Vbox filtrarea software a-posteriori se bazează pe algoritmul Kalman.
Dacă este utilizată, operaţia de filtrare va „netezi” evoluţiile temporale ale vitezei şi
acceleraţiei, ducând la indicarea unor acceleraţii mai mici decât cele reale. Mai mult, aplicată la
calculul vitezei şi acceleraţiei, ea se poate baza doar pe datele deja achiziţionate, caz în care va
introduce o întârziere, sau poate să anticipeze evoluţiile ulterioare, caz în care erorile vor fi mai
mari.
În aceste condiţii, s-au efectuat numeroase teste prin care să se poată aprecia influenţa
erorilor asupra datelor de măsurare. Acestea ar putea fi împărţite în următoarele grupe:
- măsurări la care receptoarele GPS au fost ţinute imobile o perioadă lungă de timp (mai
multe minute);
- înregistrarea aceluiaşi traseu cu un receptor la diferite momente de timp (în aceeaşi zi
sau în zile diferite);
- înregistrare simultană a aceluiaşi traseu cu mai multe receptoare GPS de acelaşi tip sau
de tipuri diferite;
- înregistrare simultană a aceluiaşi traseu cu un receptor GPS şi alte tipuri de instrumente
de măsurare.
Înregistrări cu receptorul GPS imobil
Prin înregistrarea unei poziţii cu un receptor imobil se poate pune în evidenţă influenţa
obstacolelor şi a condiţiilor atmosterice asupra preciziei coordonatelor punctelor înregistrate.
În Fig. 2 sunt rezultatele a două măsurători efectuate cu receptorul GPS 18x-5Hz, ţinut
imobil. Ambele măsurători sunt efectuate în aceeaşi poziţie, timp de 30 de secunde şi respectiv
100 de secunde. Numărul de sateliţi vizibili a fost în primul caz 8, pe toată durata înregistrării,
iar în al doilea caz 7 sateliţi pentru primele 455 de puncte şi 8 în rest. Acurateţea raportată de
către receptor prin intermediul secvenţelor NMEA (HDOP) a fost de 0,9 – 1,2 (valori ce indică
în general o acurateţe bună). În urma măsurării, conform Fig. 2, s-a obţinut o precizie de
localizare de 0,342 – 0,475 metri.

Fig. 2 – Măsurări cu receptorul GPS imobil

Punctul cu coordonatele rezultate prin medierea coordonatelor tuturor punctelor
înregistrate este marcat prin cercul roşu. Sensul indicat de săgeţile din figură arată evoluţia în
timp. Coordonatele x,y marcate în figură (al doilea rând de text) sunt date într-un sistem de
referinţă arbitrar, iar coordonata z, sau altitudinea, este dată în sistemul WGS84 (conform
secvenţei NMEA GPRMC este altitudinea faţă de nivelul de referinţă al mării). Rezultă o
distanţă în plan între cele două puncte mediane de circa 0,11 metri.
Întrucât diametrele cercurilor care încadrează punctele înregistrate staţionar în cele două
etape de înregistrare succesive, precum şi distanţa dintre punctele mediane calculate în cele două
cazuri, sunt suficient de mici, ţinând cont şi de valoarea parametrului HDOP, se poate considera
că o valoare HDOP apropiată de 1.0 indică o acurateţe suficient de bună a localizării.
Comparaţie între datele colectate cu dispozitivele VBox şi GPSmap
Pentru a analiza comparativ datele înregistrate cu sistemele VBox şi GPSmap, s-au
efectuat probe de drum cu un autovehicul pe care au fost instalate cele două sisteme cu antenele
apropiate una de cealaltă. Traseul parcurs prin oraş, cu lungime de circa 5 km, este vizualizat în
Fig. 3. Imaginea din stânga a fost obţinută cu programul sistemului VBox, iar cea din dreapta cu
MapSource (programul de afişare a hărţilor de la Garmin).

Fig. 3 – Traseul înregistrat simultan cu VBox (stânga) şi GPSmap (dreapta)

Fig. 4 – Viteza înregistrată cu VBox – cu filtrare Kalman

Fig. 5 – Viteza înregistrată cu GPSmap

Comparaţie între GPSmap 60CSx şi GPS 18x-5Hz

Fig. 6 – Primul test – traseul înregistrat cu cele două sisteme

Fig. 7 – Primul test – graficul vitezei în funcţie de timp

În Fig. 7 şi Fig. 9 este arătată reprezentarea grafică a vitezei în funcţie de timp pentru cele
două trasee. În primul grafic a fost reprezentată viteza pentru traseul scurt (2 min.), iar în celălalt
pentru traseul lung (15 min.). După cum se poate vedea din graficele de mai sus, cele două
semnale, realizate pe baza informaţiilor de timp înregistrate pentru fiecare punct, sunt
desincronizate (semnalul de la GPSmap este întârziat cu circa o secundă). Diferenţa se datorează
procesării interne a semnalului GPS de către microcontrolerul încorporat în dispozitivul GPS,
care face şi o filtrare (filtru Kalman sau similar) a poziţiei.
 Fig. 8 – Al doilea test – traseul înregistrat cu cele două sisteme

Fig. 9 – Al doilea test – graficul vitezei în funcţie de timp

Pentru aceste grafice calculul vitezei s-a făcut pe baza poziţiei înregistrate la intervale de
timp de 1 s (GPSmap) şi respectiv 0.2 s (GPS 18x). Zgomotul (discontinuitatea semnalului) din
graficul vitezei înregistrate cu GPS18x din Fig. 7 (roşu) nu mai apare dacă viteza reprezentată
este cea citită direct de la receptor, prin intermediul codurilor NMEA.
În cazul traseelor scurte, parcurse de exemplu pentru efectuarea testelor de frânare,
demarare sau de rulare liberă, diferenţa de precizie dintre cele două receptoare este importantă,
de aceea se preferă utilizarea dispozitivului GPS 18x-5Hz. Când înregistrările se fac pe trasee
mai lungi, de exemplu pentru determinarea profilului de viteză al unui drum, diferenţele dintre
înregistrări nu mai sunt semnificative. Pentru aceste situaţii dispozitivul GPSmap 60CSx este
suficient de precis.
Comparaţie între Vbox şi GPS 18x-5Hz

Fig. 10 – Traseu înregistrat cu Vbox şi GPS 18x simultan

Abaterea de la traseu a înregistrării făcute cu Vbox nu pare prea mare şi n-ar fi o

problemă dacă scopul ar fi ghidarea conducătorului vehiculului, pe baza unei hărţi digitale. Dar
reprezentarea grafică a vitezei arată diferenţe importante. În Fig. 11 viteza înregistrată cu Vbox
este reprezentată cu negru, iar viteza înregistrată cu GPS 18x (DS-5) este reprezentată cu
albastru. În ambele cazuri viteza este cea transmisă de receptor, nu cea calculată pe baza poziţiei.
În primul rând, graficul viteză/timp arată sincronizarea celor două înregistrări, dar înregistrarea
făcută cu Vbox are unele abateri destul de mari. Acestea nu par să fie doar un „zgomot” de
înregistrare, ca în Fig. 1. În graficul viteză/spaţiu diferenţele sunt prea mari (peste 5% diferenţă
între cele două înregistrări pentru lungimea totală a traseului - Fig. 11), şi se datorează erorilor
de măsurare a poziţiei - distanţa între punctele succesive este calculată pe baza poziţiei
înregistrate.
Cauza erorilor de poziţionare ale sistemului Vbox este numărul mic de sateliţi vizibili;
Vbox a recepţionat semnal de la 5-6 sateliţi, în timp ce GPS 18x a recepţionat semnal de la 7-8
sateliţi.

Fig. 11 – Viteza în funcţie de timp (sus) şi de spaţiu (jos), măsurată cu Vbox (negru) şi DS-5
(albastru)
Utilizarea a două receptoare GPS 18x-5Hz simultan
Testele cu două receptoare GPS 18x-5Hz s-au efectuat în două variante:
- cu cele două receptoare conectate la acelaşi calculator, prin interfeţe seriale diferite;
- cu fiecare receptor conectat la un alt calculator.
În prima variantă s-a constatat o scădere a calităţii semnalului de la unul din receptoare,
datorată întreruperii fluxului de date primit de la acesta (cauza fiind rata de transfer prea mare
prin portul serial).
În cazul instalării receptoarelor pe calculatoare diferite (Fig. 12), poziţiile înregistrate sunt
foarte apropiate, dar distanţa dintre punctele corespunzătoare celor două trase1 nu este constantă.

Fig. 12 – Înregistrarea unui traseu cu două receptoare GPS 18x simultan

Întrucât fiecare din cei doi senzori GPS este înglobat într-un receptor separat, cu
microprogramul propriu care face pre-procesarea semnalului recepţionat, nu se pot folosi două
sisteme DS-5 simultan pentru măsurarea unghiurilor de derivă, de tangaj sau de ruliu, ca în
cazul sistemului VBS20SL.

1
Trasă = urmă – reprezentarea grafică, prin puncte şi/sau linii, a traseului parcurs şi înregistrat cu ajutorul
dispozitivelor GPS; în acest context, este echivalentul termenului track din limba engleză.