Sisteme de Masurare, Achizitie si

Prelucrare a Datelor

10/6/2020 1
 Determinarea locatiei prin GPS

10/6/2020 2
Introducere

Principiile de funcţionare ale sistemului global de

poziţionare (GPS)

Problema esenţială în navigaţie este determinarea

poziţiei vehicolului, operaţie realizabilă prin multe
procedee:

(1) prin observarea mediului,

(2) cu ajutorul aştrilor (navigaţie celestă),
(3) prin estimare (aprecierea/măsurarea vitezei şi a
direcţiei de deplasare) şi
(4) cu mijloace electronice.
10/6/2020 3
Introducere

Procedeele electronice de
poziţionare/navigare sunt:

(a) cu ajutorul undelor radio (radionavigarea,

radiopoziţionarea),
(b) cu sisteme RADAR şi
(c) cu sisteme de navigare inerţială (se utilizează
giroscoape, accelerometre, vitezometre).

10/6/2020 4
Introducere

Sistemul Global de Poziţionare (GPS – Global Positioning System) este în

prezent, singurul sistem de radionavigaţie prin stateliţi complet funcţional şi
poartă numele oficial NAVSTAR GPS (Navigation Satellite Timing and Ranging
Global Positioning System).

Sistemul a fost dezvoltat de Ministerului Apărării al SUA (United States

Department of Defense - DoD).

Deşi costurile de funcţionare şi pentru înlocuirea sateliţilor (cam 400 milioane de

dolari pe an), sunt în întregime acoperite de SUA, sistemul este bun public –
poate fi utilizat gratuit de oricine.

10/6/2020 5
Introducere

Operatorul GPS garantează, în condiţii de exploatare

optime, următoarele performanţe:

eroarea de poziţionare în plan orizontal: ≤ 13m;

eroarea de poziţionare în plan vertical: ≤ 22m;
eroarea în determinarea timpului: aproximativ 40ns.

10/6/2020 6
Structura GPS

NAVSTAR GPS este compus din 3 segmente (părţi)

distincte: segmentul spaţial, segmentul de control şi
segmentul utilizatorului.

10/6/2020 7
Segmentul spaţial
Segmentul spaţial, este format (din 2001) din minimun 241 de sateliţi pe 6
orbite (4 – 5 sateliţi pe orbită) înclinate la 55º faţă de planul ecuatorial la
20.183km altitudine, cu o perioadă de revoluţie de 11ore şi 56 minute.

Structura constelaţiei asigură, practic în orice punct de pe pământ, vizibilitatea

simultană a 5 … 8 sateliţi 24 de ore din 24.

Fiecare satelit este echipat cu ceasuri atomice care realizează măsurarea

timpului cu precizie de câteva zeci de nanosecunde.
10/6/2020 8
Segmentul de control
Segmentul de control, este format din 5 staţiile terestre de urmărire şi control.
Staţia principală este în Colorado Springs la o bază a forţelor aeriene ale
SUA. Alte staţii sunt plasate în Hawai, pe atolul Kwajalien, pe insula
Ascencion, şi pe insula Diego Garcia. Acestea recepţionează semnale de la
sateliţi, le măsoară caracteristicile şi le trimit la staţia principală, care trimite
spre fiecare satelit semnale de corecţie.

10/6/2020 9
Segmentul utilizator
Segmentul utilizator, este format din receptorii de semnal GPS, plasaţi pe
sol pe nave aeriene şi maritime etc.
Receptorii GPS asigură detecţia semnalelor radio, decodarea informaţiilor
şi furnizarea de date privind: poziţia (latitudine, longitudine şi altitudine în
sistemul WG85), viteza de deplasare şi timpul (ora exactă).

10/6/2020 10
Valorile latitudinii si longitudinii
Sistemul global de poziţionare - GPS
Sistemul global de poziţionare - GPS-ul - se bazează pe
un număr mare de sateliţi care emit semnale în domeniul
microundelor cu ajutorul cărora receptoarele îşi pot
determina locaţia curentă, timpul sau viteza.

Receptoarele GPS pot comunica cu un microcontroler

sau un PC în diferite moduri.

O metodă comună este printr-un port serial, în timp ce

cel mai des utilizat protocol pentru transmisia de date
este un protocol NMEA.

10/6/2020 11
Diagrama bloc a unui receptor GNSS

10/6/2020 12
Receptoarele GPS Ublox Neo6m utilizează o
schemă sofisticată de detectare a calității semnalului,
pentru a obține cea mai precisa localizare a poziției.

10/6/2020
Datele sunt transmise în coduri de propoziții și sunt
decodificate în format de șiruri pe care le manipulăm
pentru a obtine informațiile necesare.

Aceste șiruri de date codificate in sistem ASCII sunt

transmise la o viteza de 9600 de biți pe secundă.
GPS-ul transmite în mod continuu coduri de
propoziții in protocolul NMEA, cum ar fi GSA
(GPS DOP și sateliți activi) și GLL (Poziția
geografică – Lat. / Long.).
Propoziția ($ GPGGA), cuprinde datele de localizare
in sistemul de poziționare globală. 13
USB Interface
✓ Modul Neo-6M GPS conectat la Raspberry PI prin USB

10/6/2020 14
Principiul de operare
Protocolul NMEA se bazează pe propoziţii.

Fiecare propoziţie începe cu simbolul $ (ASCII 36) şi se termină cu

simboluri pentru început de linii noi de program, precum sunt CR
(ASCII 13) şi LF (ASCII 10).

Semnificaţia întregii propoziţii depinde de primul cuvânt.

Propoziţia care începe cu $GPGLL oferă informaţii despre

latitudine şi longitudine, timpul exact (Universal Coordinated
Time), validitatea datelor (A - Activ or V - Void) şi date de control
care permit să se verifice dacă sunt recepţionate date în mod regulat.

10/6/2020 Semnificata bitilor 15

Propoziţii NMEA
Toate datele sunt separate prin virgulă “,“.

La fiecare secundă este trimis către microcontroler un set de

propoziţii NMEA.

În cazul în care datele despre latitudine şi longitudine nu sunt

determinate (dacă receptorul GPS nu reuşeşte să-şi determine
locaţia) sau când alte date nu sunt determinate, receptorul GPS va
continua să transmită acelaşi set de propoziţii, restrânse acum
datorită datelor lipsă.

Iată un exemplu de propoziţie generat de receptorul GPS care nu a

reuşit să-şi determine locaţia:
$GPGLL,,,,,,V,*2A
10/6/2020 Semnificata bitilor 16
Conectare module prin SPI
❑ Propoziţia completă NMEA ar fi cea din figura de mai jos:

10/6/2020 17
Conectare modul GPS prin USB

Variatia temperaturii masurata cu un termocuplu tip K, intr-un proces

de pregatire a produselor alimentare

10/6/2020 18
2.1 Clasificarea sistemelor de măsurare
Hardware

Conexiunea dintre microcontroler şi receptorul GPS este

foarte simplă. Este necesar să se asigure în acest scop
numai două linii RX şi TX.

Linia RX este utilizată pentru transmiterea datelor de la

un receptor GPS la microcontroler, în timp ce linia TX
poate fi utilizată pentru transmiterea de comenzi
specifice de la microcontroler la receptorul GPS.

10/6/2020 19
➢ Testele experimentale s-au fost desfășurat în campusul UPB,
Departamentul. de Sisteme Biotehnice.
➢ Pentru a evalua performanța antenei receptorului GPS, precum
și condițiile de mediu de localizare prin sateliti, am folosit
software-ul de evaluare GNSS furnizat de producător.

10/6/2020
Diagrama grafică polară afișează intensitatea medie relativa a
semnalului satelitului, poziția sateliților pe cer, identifică sateliții
prin număr și indică care sunt sateliți utilizați în calculul
receptorului GPS. 20
2.1 Clasificarea
Conversia datelor desistemelor
la NMEA lade măsurare
KML

Datele de navigație (de exemplu, un traseu), disponibile în

format de date NMEA, pot fi afișate cu Google Earth.

Pentru conversia în format KML, este suficientă înregistrarea

datelor in format NMEA GGA (informații de punct fix).

Spre deosebire de formatul RMC, acesta include și informații

despre înălțime.

Următorul traseu a fost stocat ca fișier NMEA și redus la

înregistrări tip GGA pentru a fi afișat folosind Google Earth.

10/6/2020 21
2.1 Clasificarea
Fisier KML afisatsistemelor
cu GoogledeEarth
măsurare

10/6/2020 22
2.1 Clasificarea
Afisarea valorilor desistemelor de măsurare
inaltime (elevatie)

10/6/2020 23
Controlul si operarea dispozitivului GPS se realizeaza utilizand
limbajul de programare Python.

10/6/2020
24
Verificarea transmisiei datelor de catre GPS

10/6/2020
25
Protocolul NMEA pentru transmisia de date include informații privind
timpul, latitudinea, longitudinea, altitudinea și alte variabile.

10/6/2020
26
S-a urmarit un traseu liber cu ajutorul unui dispozitiv GPS. Locația acestuia s-a
obținut utilizând receptorul GPS și date de la dispozitivul de măsurare inerțială
(IMU).

10/6/2020
27
Poziția în coordonatele geografice latitudine și longitudine a fost înregistrată și vizualizată în
Google Map.
Datele din această figură ilustrează în mod clar faptul că Ublox Neo6m
receptioneaza semnalul de la majoritatea sateliților la un nivel ridicat și oferă o

10/6/2020
poziție constantă.

După cum putem observa, măsurătorile au fost efectuate în condiții bune de

mediu (cer senin) care au un impact pronunțat asupra corectitudinii 28
rezultatelor.