6.2.2.

Sisteme de navigaţie globală bazată pe sateliţi

GPS – Global Positioning System. Prezentarea generala

GPS este un sistem de navigare global, care foloseste semnale radio. GPS a fost dezvoltat pentru a
oferi pozitionare instantanee, informatii despre viteza de deplasare si despre timp, oriunde pe pamant, la
orice moment si în orice vreme. Numele complet – NAVSTAR GPS – vine de la NAVigation Satellite Timing
And Ranging Global Positioning System.
Sistemul este format din trei segmente majore: SPATIU, CONTROL si UTILIZATOR.
Segmentul SPATIU consta initial din 24 sateliti în trei planuri orbitale, dar aceasta “constelatie” a
fost ulterior modificata, satelitii fiind plasati în sase planuri orbitale cu cate patru sateliti fiecare. Rezulta
astfel tot un numar de 24 sateliti cu minimum de 21 operationali 98% din timp. Imaginea de mai jos arata
aceasta constelatie de sateliti.

Primul satelit Block I a fost lansat in februarie 1978 de la baza aeriana Vandenberg, California.
Acest satelit a mai fost urmat de înca zece. Satelitii Block I au fost proiectati pentru o functionare de 4,5
ani si nici una nu mai functioneaza în momentul de fata. Diferenta majora fata de generatiile ultertioare de
sateliti (Block II, Block IIR) este ca la acestea nu exista posibilitatea diluarii preciziei. Astfel nu era posibila
nici reducerea acuratetii pozitionarii pentru receptoarele GPS civile.
A doua categorie de sateliti GPS – Block II – a fost lansata începand cu 1985.

Caracteristicile satelitilor Block II sunt:

Producator: Rockwell International
Altitudinea: 20200 kilometri
Greutatea: 930 kilograme
Marimea: 5.18 metri cu panoul solar desfacut
Perioada de orbita: 11 ore 58 minute
Viteza de deplasare 4 kilometri/secunda
Ceas 2 de cesiu si 2 de rubidiu
Transmit semnalele L1 (1575.42 MHz) si L2 (1227.60 MHz)
Receptioneaza pe 1783,74 MHz
Timp de viata: 7.5 ani

Satelitii din generatia Block IIR sunt proiectati pentru o viata mai lunga (10 ani) si sunt capabili de
comunicare satelit-satelit. Prima lansare a avut loc în 1996.
Capabilitatea de operare non-stop initiala a fost anuntata pe data de 8 decembrie 1993, cand
existau 24 sateliti Block I si Block II functionali.(perioada de testare) Capabilitatea de operare non-stop
finala a fost declarata in data de 17 iulie 1995.

1
 Imaginea unui satelit GPS

Partile componente ale unui satelit GPS

Segmentul CONTROL consta în cinci statii de baza (Hawaii, Ascension Island, Diego Garcia,
Kwajalein si Colorado Springs), trei antene de sol (Ascension Island, Diego Garcia si Colorado Springs) si
un MCS (Master Control Station – Statie de Control Principal) la Schriever AFB Colorado.
Statiile de baza monitorizeaza continuu satelitii, verificand starea lor de functionare si pozitia exacta
în spatiu, transmitand aceste date la MCS. MCS proceseaza aceste date si transmite corectii ale pozitiei si
ceasului catre sateliti prin antenele de sol. Satelitii încorporeaza corectiile în semnalul pe care le transmit la
receptoarele GPS.
Segmentul UTILIZATOR consta în antene si receptoare prin care se pot determina pozitia, viteza si
timpul exact (cu mare precizie). Folosind GPS se poate detecta pozitia cu o eroare de cativa metri. De fapt
prin folosirea unor metode mai sofisticate (GPS diferential, GPS faza-purtator (carrier-phase), GPS
augmented) pozitionarea se poate face cu eroare mai mica de un centimetru.
Receptoarele GPS au fost miniaturizate, la doar cateva circuite integrate, devenind astfel mici si
ieftine, accesibile practic pentru aproape oricine. Domeniile în care receptoarele GPS sunt folosite pentru a
îmbunatatii rezultatele obtinute sunt numeroase si alte aplicatii apar tot mai des.

2
 Amplasarea satelitilor de baza pe Pamant

1.1.1 Modul de functionare

Modul în care GPS functioneaza, este structurat pe cinci nivele logice:

La baza localizarii pozitiei prin tehnica GPS sta principiul triangulatiei folosind sateliti geostationari. Pentru a
triangula, un receptor GPS masoara distante folosind timpul de propagare a undelor radio. Pentru aceasta, GPS are
nevoie de o precizie foarte mare în masurarea timpului, lucru realizat prin metode bine elaborate.
În afara de distanta pana la un satelit, trebuie sa stim cu foarte mare precizie si pozitia acestora în spatiu.
Acest lucru este obtinut prin amplasarea satelitilor pe orbite înalte (high orbit), si printr-o monitorizare continua a
pozitiei si parametrilor de functionare. Ca un ultim pas, trebuie corectate întarzierile semnalului radio, cauzate de
trecerea prin atmosfera pamantului.

1.1.2.1 Triangulatia

Idea de baza, a GPS, este de a folosi sateliti din spatiu ca puncte de referinta, pentru a determina pozitia
exacta de pe pamant. Pentru a întelege mai bine fenomenul, în imaginea de mai jos am prezentat triangulatia în doua
dimensiuni (în plan).

Exemplu de triangulatie in doua dimensiuni (plan)

Lucrurile stau asemanator si în trei dimensiuni (în spatiu). Prin masurarea cu foarte mare precizie a distantei
fata de trei sateliti din spatiu, putem triangula pozitia noastra de pe pamant, oriunde ne-am afla.

3
 Sa presupunem pentru moment ca aflandu-ne undeva pe suprafata pamantului, stim distanta noastra fata de
trei sateliti. Problemele legate de aflarea acestor distante vor fi detaliate ulterior. Iata însa cum putem afla pozitia
noastra cunoscand cele trei distante:
Sa presupunem ca distanta noastra fata de un satelit este de 7000 kilometri. Stiind acest fapt putem afirma ca
pozitia noastra în univers se afla undeva pe sfera centrata în satelit cu raza de 7000 kilometri.
Sa presupunem acum ca distanta noastra catre cel de al doilea satelit este de 8000 kilometri. Deci ne aflam
nu numai pe prima sfera ci si pe a doua avand în centru satelitul doi si raza de 8000 kilometri. Cu alte cuvinte pozitia
noastra este undeva pe cercul în care cele doua sfere se intersecteaza.
Considerand si cea de a treia distanta (de pilda 9000 kilometrii), pozitia noastra este redusa la doar doua
puncte din spatiu, cele în care cercul se intersecteaza cu sfera avand în centru satelitul trei si raza de 9000 kilometri.
Astfel stiind trei distante fata de trei sateliti am redus pozitia noastra la doua puncte din spatiu. Pentru a stabili
locatia corecta putem face o a patra masuratoare. Dar în majoritatea cazurilor una din cele doua pozitii este imposibila
(de exemplu, este prea departe de pamant) si poate fi rejectata.

Exemplu de triangulatie în spatiu

1.1.2.2 Masurarea distantei fata de un satelit

Modul în care este masurata distanta dintr-un punct de pe pamant pana la un satelit se bazeaza pe ecuatia
spatiului din cinematica:

D=c×t

În cazul GPS masuram timpii de propagare a semnalelor radio, deci viteza va fi egala cu viteza luminii
(c=299.793 km/s). Problema este masurarea timpului parcurs în care unda radio ajunge de la satelit la receptorul
GPS. O prima dificultate este timpul de parcurgere extrem de scurt. Daca un satelit ar fi chiar deasupra noastra,
semnalul transmis ar ajunge la receptor în aproximativ 0.06 secunde. Masurarea timpului se face cu ceasuri de foarte
mare precizie. Presupunand ca avem aceste ceasuri de mare precizie, iata modul în care se poate masura timpul de
parcurgere:
Sa presupunem ca si receptorul si satelitul încep generarea aceluiasi semnal în acelasi moment. La receptor
cele doua semnale ar fi desincronizate din cauza întarzierii semnalului venit de la satelit. Pentru sincronizarea lor
începem sa întarziem semnalul de la receptor, pana cand cele doua semnale ar fi perfect sincronizate. Întarzierea pe
care o introducem în generarea semnalului venit de la receptor, este chiar timpul necesar ca unda radio sa ajunga de
la satelit la receptor. În acest moment stim exact distanta noastra pana la acel satelit. Repetam acest procedeu si
pentru ceilalti sateliti.
Practic satelitii GPS transmit doua semnale în banda L, care pot fi folosite pentru pozitionare. Motivul pentru a
transmite pe doua frecvente separate, este de a elmina erorile cauzate de refractiile ionosferice. Frecventele
semalelor GPS sunt generate din frecventa ceasului fundamental al satelitului de f0=10,23 MHz, astfel:

Semnal Frecventa [MHz] Lungimea de unda [cm]

L1 154*f0=1575,42 ~19
L2 120*f0=1227,60 ~24

4
 Deoarece purtatoarele sunt semnale pur sinusoidale, neputand fi folosite prea usor în scopuri de pozitionare
instantanee, doua coduri binare sunt modulate în ele: codul C/A (coarse-acquisition code – cod de achizitie
aproximativa) si codul P (precise code – cod precis). Pentru pozitionare trebuiesc cunoscute si coordonatele
satelitului, motiv pentru care aceste informatii (apartinand mesajului de date emis – broadcast data message) sunt si
ele modulate în purtatoare. Codurile sunt transformate din binar {0, 1} în {-1, 1} pentru a pune datele pe purtatoare.
Dupa aceea mesajul de date este adaugat, modulo doi, la codurile C/A si P. Astfel codul si functia de autocorelatie
sunt inversate.

Adaugarea modulo doi

Tehnica folosita pentru a modula codurile în purtatoare se numeste Modulatie Binara Bifaza (Binary Biphase
Modulation – cunoscut si ca Binary Phase Shift Keying [BPSK]).

Modulatia Binara Bifazică

Codul este acum multiplicat direct cu purtatoarea, rezultand o schimbare cu 180° a fazei purtatoarei ori de
cate ori codul îsi schimba starea.

Structura semnalului L1

Semnalul L1 moduleaza codurile C/A si P în asa fel încat cele doua coduri sa nu interfereze. Acest lucru se
obtine prin defazarea cu 90 de grade a unuia dintre cele doua coduri. Codul C/A este amplificat devenind cu 3-6 dB
mai puternic.

1.1.2.3 Codul C/A (coarse acqusition code – cod aproximativ)

Codul C/A este un cod binar (stari 0 si 1) pseudo-aleator, continand 1023 elemente (chips) care se repeta la
fiecare milisecunda.
Codul binar se numeste pseudo-aleator, deoarece aparent este aleator, totusi este generat printr-un proces
cunoscut, putand fi astfel repetat.
Putem privi codul C/A ca niste linii gradate care se întind de la satelit la receptor. Lungimea fiecarei linii este
de aproximativ 300km si fiecare gradatie este la 300m distanta.
5
 Codul C/A
Secventele folosite la generarea acestor semnale pseudo-aleatoare sunt cunoscute sub denumirea de coduri
de aur. Aceste coduri de aur au proprietati foarte bune de autocorelatie si de corelatie reciproca (cross corelation).
Proprietatea buna de corelatie reciproca a codului de aur consta în faptul ca functia de corelatie între doua secvente
diferite este mica. Astfel receptoarele GPS pot face distinctie între semnalele provenite de la sateliti diferiti.

1.1.2.4 Codul P (precise code – cod precis)

Codul P este un cod binar lung, care se repeta doar la 38 de saptamani.

Astfel chiar daca codul este scurtat la o repetabilitate de o saptamana, pentru ca fiecare satelit transmite o secventa
de o saptamana diferita a codului, nu sunt ambiguitati între satelit si receptor.
Codul P poate fi privit ca o linie gradata de la satelit la receptor. Lungimea liniei este aproximativ o saptamana
înmultit cu viteza luminii, si fiecare gradatie este la 30m distanta unul fata de celalalt.

Codul P

1.1.2.5 Mesajul de date emis

Semnalul L1 transmite pe langa cele doua coduri C/A si P si un mesaj de date. Acest mesaj de date include
informatii care descriu pozitia satelitului în spatiu, starea lui si cuvantul de hand-over. Fiecare satelit transmite o
descriere completa a propriei orbite si a ceasului, precum si un ghid aproximativ pentru orbitele celorlalti sateliti.
Aceste date sunt modulate cu o frecventa mult mai mica (50bps). De aceea transmitera tuturor informatiilor
dureaza 12.5 minute. Pentru a reduce totusi durata necesara pentru obtinerea unei pozitii initiale, data de ceas este
repetata la fiecare 30de secunda.
Mesajul de date mai include si parametrii reprezentand întarzieri provocate de propagarea semnalelor prin
ionosfera.

2.1 Protocolul NMEA

Asociatia Nationala pentru Electronica Marina a dezvoltat o specificatie ce defineste interfata intre
diferite echipamente de electronica marina. Standardul permite echipamentelor marine sa trimita informatii
computerelelor si altor echipamente marine. Receptorul GPS de comunicatie este definit in aceasta
specificatie. Cele mai multe programe software care redau in timp real pozitia folosesc si asteapta ca
datele sa fie in formatul NMEA. Aceste date includ solutia completa PVT (pozitie, viteza, timp)
computerizata de un receptor GPS. Ideea Ascociatiei Nationale pentru Electronica Marina este sa trimita o
linie de date numita propozitie care este in totalitate autonoma si independenda fata de alte propozitii.
Exista propozitii standard pentru fiecare categorie de echipamente si exista posibilitatea de a defini
propozitii individuale pentru folosul fiecarei companii. Toate propozitiile standard au 2 litere ca prefix pentru
definirea echipamentelor care folosesc acest tip de propozitii( pentru gps prefixul este “GP”) care este
urmat de o secventa de 3 litere care indica continutul propozitiei. In plus, NMEA permite producatorilor de
echipamente sa-si defineasca si sa improprietareasca propozitii. Toate aceste propozitii incep cu litera “P”
urmata de 3 litere care identifica producatorul ce detine aceasta propozitie. De exemplu o propozitie
Garmin ar incepe cu “PGRM” si o propozitie Magellan ar incepe cu “PMGN”.
Fiecare propozitie standard incepe cu semnul “$” si se termina cu secventa carriage return/line feed
si nu poate fi mai mare de 80 caractere de text vizibil (plus terminatorii de linie). Datele continute intr-o
singura linie sunt separate prin virgule. Datele in sine sunt doar text ascii si poate fi extins pe mai multe
propozitii specializate dar in mod normal datele sunt in intregime indicate intr-o singura propozitie. Datele
6
pot varia in cantitate si precizie. De exemplu timpul poate fi indicat in zecimi de secunda sau locatia poate fi
redata in 3 sau 4 cifre dupa virgula zecimala. Programele care citesc datele ar trebui sa foloseasca virgula
numai pentru a defini limitele de camp, nu sa separe pozitiile din coloane. Exista un camp pentru o suma
de control la sfarstiul fiecarei propozitii care poate sau nu verifica daca s-au citit bine datele. Campul care
contine suma de verificare consta in caracterul ‘*’ si 2 cifre in hexazecimal reprezentand 8 biti de date sau
toate caracteristicile dar in afara de ‘$’ si ‘*’. Suma de control este ceruta in unele propozitii.
Au avut loc cateva modificari ale standardului, dar pentru gps cel mai folosite sunt standardele 1.5 si
2.0 sau 2.3 . Acestea specifica cateva caracteristici pentru unele echipamentele care folosesc GPS si
trebuiesc interfatate cu alte echipamente. Cateva gps-uri ne ofera posibilitatea de a configure un set de
propozitii in timp ce altele ofera un set de propozitii fixe. Multe receptoare gps redau doar un set de
propozitii ce nu poate fi schimbat de utilizator. Interfata hardware pentru GPS este proiectata sa satisfaca
cererile NMEA. Aceastea sunt de asemenea compatibile cu calculatoarele folosind portul serial RS232 , in
orice caz daca ne referim exact stantardul NMEA, nu este RS232, recomandat este EIA-422. Viteza
interfetei poate fi ajustata la unele modele dar standard la NMEA este 4800 b/s cu 8 biti de date, fara
paritate, si un bit de stop. Toate echipamentele care suporta NMEA ar trebui sa aiba aceste setari. La
viteza de 4800 b/s se poate trimite foarte usor destule date intr-o singura secunda. Din acest motiv, multe
dispositive trimit actualizarile la 2 secunde sau pot trimite unele date la fiecare secunda, iar altele le
memoreaza pentru a le trimite mai tarziu. In general timpul este trimis intr-un camp care se modifica la
fiecare secunda, deci este foarte usor de configurat pe orice gps. Unele propozitii pot fi trimise doar in
timpul unei actiuni a receptorului cum ar fi urmarirea unei rute in timp ce alte recereptoare pot trimite mereu
propozitii cu campuri nule. Cele 6 propozitii standard sunt prezentate in urmatoarele tabele.

2.2.1 Propozitii NMEA

- Propozitia GGA – Global Positioning System Fix Data

Tabelul 1.1 contine datele pentru urmatorul exemplu:
$GPGGA,040304.988,4457.1873,N,02455.8203,E,0,03, 1.0,216.2,M,36.3,M,,0000*7B
Tabelul 1.1 – Propozitia GGA :
Conţinut
Nume câmp Descriere
Format Exemplu
Identificator String $GPGGA Header pentru mesajul GGA
mesaj
Timp UTC hhmmss.sss 040304.988 Timpul curent
Latitudine ddmm.mmmm 4457.1873 Latitudine în grade şi minute
Indicator N/S Caracter N N=nord, S=Sud
Longitudine dddmm.mmmm 02455.8203 Longitudine în grade şi minute
Indicator E/W Caracter W E=Est, W=West
Indicator de Cifră 0 0-Pozitionarea nu este posibila
poziţionare 1-Mod SPS. Pozitionare validata
2-GPS diferential Mod SPS. Pozitionare validata
3-Mod PPS.Pozitionare validata
Sateliţi folosiţi Număr 07 Numărul sateliţilor folosiţi pentru poziţionare. Între 0 şi
12.
HDOP Număr 1.0 Diluarea orizontală a preciziei
Valoare Număr 216.2 Altitudinea deasupra nivelului marii
altitudine
Unităţi Caracter M M=metri
Separarea Numar 36.3 Diferenta dintre WGS-84 si nivelul marii.
geodică
Unităţi Caracter M M=metri
Corecţii Numar Se masoara in secunde.
diferenţiale Nul cand DGPS nu este folosit
Identificator Numar 0000 Identificator staţie referinţă
staţie referinţă
Suma de număr hexa *7B Numar hexa
control
<CR><LF> Sfârşit mesaj
7
- Propozitia RMC – Recommanded Minimum Specific GPS/Transit Data
Tabelul 1.2 contine datele pentru urmatorul exemplu:
$GPRMC,040310.988,A,4457.1612,N,02455.7652,E,26.78,232.27,300410,,,A*5C
Tabelul 1.2 – Propozitia RMC:
Conţinut
Nume câmp Descriere
Format Exemplu
Identificator String $GPRMC Header pentru mesajul RMC
mesaj
Timp UTC oommss.sss 040310.988 Timpul curent
Stare Caracter A A=date validate
V=date nevalidate
Latitudine ddmm.mmmm 4457.1612 Latitudine în grade şi minute
Indicator N/S Caracter N N=nord, S=Sud
Longitudine ddmm.mmmm 02455.7652 Latitudine în grade şi minute
Indicator E/W Caracter E E=Est, W=West
Viteza Număr 26.78
Direcţia Număr 232.27 Direcţia reală
Data Zzllaa 300410
Variaţia Numar Variatia magnetica masurata in noduri
magnetică
Indicator E/W Caracter E=Est, W=West
Suma de control număr hexa *10 Suma de control
<CR><LF> Sfârşit mesaj

- Propozitia VTG - Actual track made good and speed over ground
Tabelul 1.3 contine datele pentru urmatorul exemplu:
$GPVTG,309.62,T, , M,0.13,N,0.2,K *6E
Tabelul 1.3 - Propozitia VTG:
Conţinut
Nume câmp Descriere
Format Exemplu
Identificator string $GPVTG Header pentru mesajul VTG
mesaj
Direcţia număr 309.62 Direcţia reală in grade
Referinţă caracter T True (real)
Direcţia nul Nefolosit
Referinţă caracter M Magnetic
Viteza număr 0.13 Viteza in noduri
Unitatea caracter N Nod
Viteza număr 0.2 Viteza in Km/h
Unitatea caracter K Kilometrii pe oră
Suma de control număr hexa *6E
<CR><LF> Sfârşit mesaj

-Propozitia GSV – Numer of sattelites in wiew

Tabelul 1.4 contine datele pentru urmatorul exemplu:
$GPGSV,3,3,12,26,17,039,,21,09,092,27,11,09,288,35,16,02,195,*73
Tabelul 1.4 - Propozitia GSV:
Conţinut
Nume câmp Descriere
Format Exemplu
Identificator mesaj string $GPGSV Header pentru mesajul GSV
Număr de mesaje o cifră 2 Între 1şi 4
Numărul mesajului o cifră 1 Între 1şi 4
Sateliţi vizibili număr 12 Între 0 şi 12
Identificator satelit număr 26 Mesajul 1. Identificatorul ia valori între 1 şi 32.
Înălţime (elevation) număr 17 Mesajul 1. Maxim 90. Se masoara in grade
Azimut (azimuth) număr 039 Mesajul 1. Valori între 0 şi 359. Se masoara in grade
8
SNR(C/No) număr Mesajul 1. Valori între 0 şi 99. Gol (null) când satelitul
nu este folosit. Se masoara in dBHz
8-11 Mesajul 2. Campurile aceleasi ca la mesajul 1
12-15 Mesajul 3. Campurile aceleasi ca la mesajul 1
16-19 Mesajul 4. Campurile aceleasi ca la mesajul 1
Suma de control număr *73
hexa
<CR><LF> Sfârşit mesaj

- Propozitia GSA – GPS receiver operation mode, satellites used for navigation and DOP values
Tabelul 1.5 contine datele pentru urmatorul exemplu:
$GPGSA, A, 3, 07, 02, 26, 27, 09, 04, 15 , , , , , , 1.8, 1.0, 1.5*33
Tabelul 1.5 – Propozitia GSA:
Nume Conţinut
Descriere
câmp Format Exemplu
Identificator string $GPGSA Header pentru mesajul GSA
mesaj
Mode 1 Caracter A M- Manual – Setat manual pentru a opera în mod 2D sau 3D
A- Automat – Este permis schimbarea automată între modurile 2D/3D
Mode 2 o cifră 3 1-Pozitionarea nu este posibila
2-Pozitionare 2D
3-Pozitionare 3D
Campurile 3- număr ID-ul satelitului folosit in pozitionare (null daca nu s-a folosit)
14
Campul 15: număr 1.8 Diluarea preciziei pozitiei
PDOP
Campul 16: număr 1.0 Diluarea orizontala a preciziei
HDOP
Campul 17: număr 1.5 Diluarea verticala a pozitiei
VDOP
Suma de număr hexa *33
control
<CR><LF> Sfârşit mesaj

– Propozitia GLL – Geographic Position, Latitude/Longitude and time

Tabelul 1.6 contine datele pentru urmatorul exemplu:
$GPGLL, 4250.5589, S, 14718.5084, E, 092204.999, A*2D
Tabelul 1.6 propozita - GLL:
Conţinut
Nume câmp Descriere
Format Exemplu
Identificator mesaj string $GPGLL Header pentru mesajul GLL
Latitudine ddmm.mmmm 4250.5589
Indicator N/S Caracter S S-South
N-North
Longitudine dddmm.mmmm 14718.508
4
Indicator E/W Caracter E E-East
W-West
UTC Time hhmmss.sss 092204.99 Timp UTC
9
Status Caracter A A-valid
V-invalid
Suma de control număr hexa *2D
<CR><LF> Sfârşit mesaj