Metode de msurare GNSS

Cap.9

_________________________________________________________________________

9. Metode de msurare GNSS

Pentru a putea face o clasificare a metodelor de msurare, este necesar explicarea
noiunilor de static i cinematic.
La msurtorile statice receptoarele sunt fixe n intervalul de timp afectat
msurtorilor denumite i sesiuni de lucru. Rezultatele sunt deduse ulterior din
msurtori succesive efectuate de receptori la anumite intervale de timp prestabilite,
denumite epoci de msurare, de regul comune tuturor receptoarelor implicate ntr-o
sesiune de lucru.
La msurtorile cinematice o parte din receptoare sunt n micare (rover), iar
rezultatele sunt obinute dintr-o singur epoc, sau cteva epoci de msurare n fiecare
punct. Spre deosebire de metoda static, trebuie s existe n permanen legtur continu
spre minim 4 satelii din constelaia iniial. Dac se fac msurtori de faz asupra undelor
purttoare, trebuie cunoscute i ambiguitile.
n funcie de numrul de receptoare utilizate n msurtori, se poate alege metoda
de msurare.

9.1 Determinri relative ale poziiilor punctelor

Prin msurtori simultane din dou puncte staionate cu echipamente GPS spre
aceeai satelii, se poate determina vectorul bazei ntre cele doua staii, acesta fiind definit
prin coordonatele relative X, Y, Z n sistemul WGS-84. Coordonatele unuia dintre
punctele staionate sunt inute de regul fixe, o eroare de 20 m n poziionarea absolut a
punctului de referin, afectnd doar cu 1 ppm factorul de scar al reelei. Coordonatele
celui de-al doilea punct sunt apoi determinate n funcie de coordonatele punctului care a
fost inut fix. Dac eroarea n poziionarea absolut apare la mai multe baze msurate, iar
bazele trebuie transcalculate ntr-o reea existent, acest fenomen nu mai are importan.
Eroarea n factorul de scar este eliminat n acest caz printr-o transformare Helmert. n
cazul interconectrii mai multor baze ntr-o reea, numai un singur punct al reelei va fi
considerat de referin, deci cu coordonate absolute fixe. Excepie fac situaiile cnd sunt
staionate puncte incluse n reele GPS fundamentale, de exemplu EUREF, a cror
poziionare absolut este foarte bine cunoscut, n care coordonatele acestor puncte sunt
tratate ca puncte vechi n prelucrare.

Facultatea de Geodezie Bucureti

9.1

.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2009

Metode de msurare GNSS

Cap.9

_________________________________________________________________________
Precizia metodei relative de poziionare este mult mai ridicat faa de poziionarea
unui punct singular. Prin combinarea datelor msurate n cele doua staii, sunt eliminate
numeroase erori, iar tehnica de protecie S-A (n prezent dezactivat) este substanial
diminuat. La detereminarea relativ a poziiei punctelor, componentele vectorului de baz
sunt determinate dup finalizarea msurtorilor, n cadrul procesrii la birou a datelor,
ntruct sunt necesare datele msurate concomitent n ambele staii. Pentru o poziionare
relativ n timp real, este nevoie de un sistem de transmisie a datelor spre una dintre staii,
unde are loc procesarea datelor concomitent cu desfurarea msurtorilor.
Preciziile care sunt cerute n aplicaiile geodezice, sunt atinse astzi numai prin
metodele relative de poziionare, efectundu-se msurtori de faza asupra undelor
purttoare. Raionamentele prezentate pentru dou receptoare pot fi extrapolate fr
restricie la folosirea mai multor receptoare, cu specificaia, c una dintre staii va prelua
funcia de staie de referin, fa de care se determin apoi poziiile relative ale celorlalte
staii.
a) Metoda static de msurare
La aceast metod receptoarele din staia de referin i din staiile noi, sunt
staionate pe parcursul unei sesiuni de lucru. Pentru a putea rezolva problema
ambiguitiilor de la msurtorile de faz cu unda purttoare, este nevoie de un timp
ndelungat de observaie. Durata unei sesiuni depinde de lungimea bazei care se msoar,
de numrul sateliilor recepionai i de geometria constelaiei satelitare, ea putnd varia
pentru o baza de 1-15 Km ntre 30 minute pn la 2 ore.
Ca o estimare empiric a preciziei n msurtorile relative, se poate considera +/- 5
mm (3mm) + 1ppm din lungimea bazei. Aceast metod este metoda principal pentru
crearea reelelor geodezice de sprijin.
O reducere substanial a duratei sesiunilor de lucru, la 5-20 minute pentru o
sesiune este atins cu metoda Rapid static, fiind folosite unele proceduri modificate
pentru estimarea ambiguitilor. Metoda ofer rezultate foarte bune la determinri de baze
scurte (maxim 5 10 km), cu constelaii satelitare foarte bune i cu receptoare care
msoar pe ambele frecvene. Precizia potenial este estimat la + 5 mm + 1 ppm.
Metoda este des utilizat la ndesirea reelelor de sprijin i n reperajul fotogrametric.

Facultatea de Geodezie Bucureti

9.2

.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2009

Metode de msurare GNSS

Cap.9

_________________________________________________________________________

Staie de referin

P1
Staie de referin

Pn

P2
Metoda rapidstatic

Metoda static

Metoda static de msurare

b) Metoda cinematic de msurare

Procedeul cinematic de msurare este o metod de determinare a poziiilor
punctelor cu timp foarte scurt de observaie n fiecare punct. La nceputul msurtorilor
este necesar determinarea ambiguitilor pentru msurtorile de faz cu undele purttoare.
n cele ce urmeaz va fi prezentat doar metoda de fixare a ambiguitilor prin
interschimbarea antenelor pa baze scurte.
La nceputul msurtorilor, receptorul 1 este instalat n punctul A, iar receptorul 2
n punctul B. Procedeul const n interschimbarea antenelor, dup ce s-au fcut nregistrri
cteva minute asupra fazei undei purttoare. Fr ntreruperea nregistrrilor, receptorul
din A este mutat n B i invers.
Esenial este faptul c parametrii necunoscui n msurtorile de faz rmn
neschimbai.
n acest caz este suficient o singur nregistrare n epoca k. Acest lucru este
realizat prin observarea (recepia) a minimum patru satelii.

Facultatea de Geodezie Bucureti

9.3

.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2009

Metode de msurare GNSS

Cap.9

_________________________________________________________________________
I

D
B

Baz de iniializare

Rec. mobil

C
Baz de iniializare

Staie fix

Metoda cinematic

Staie fix
Metoda stop and go

Metoda cinematic de msurare

Dup iniializarea msurtorilor unul dintre receptoare rmne fix, iar celelalte sunt
mobile, fiind deplasate prin punctele noi, cu condiia s fie asigurat n permanen
contactul spre minimum patru satelii pe care s-a fcut iniializarea.
Dac contactul cu sateliii s-a ntrerupt este necesar o nou procedur de
iniializare.
Micarea receptoarelor se poate face continuu, sau pentru sporirea preciziei se
staioneaz o perioad foarte scurt n punctele noi. n aceast situaie vorbim de metoda
stop and go. Preciziile care se obin cu aceast metod, se situeaz n domeniul
centimetric.
c) Metoda pseudocinematic de msurare
Aceast metod mai este cunoscut sub denumirea de re-occupation (reocupare).
Receptorul din staia de referin rmne fix, iar receptorul mobil este transportat la
punctele noi care sunt staionate pentru o perioad de 3-5 minute. Dup minimum o ora (ca
s se schimbe constelaia satelitar), punctele sunt restaionate pentru 3-5 minute. n timpul
transportului receptorul mobil nu trebuie s rmn n contact cu sateliii recepionai, el
putnd fi n principiu chiar oprit. Precizia metodei este echivalent cu cea de la metoda
rapid-static.

Facultatea de Geodezie Bucureti

9.4

.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2009

Metode de msurare GNSS

Cap.9

_________________________________________________________________________
C
2

1 traseu n prima determinare

2 traseu n a doua determinare

2
1

B
1

D
1

E
Metoda pseudocinematic de msurare

9.2 Determinarea poziiei unui singur punct (single point positioning)

Dac dispunem de un singur receptor, se poate determina doar poziia unui punct
izolat. Datorit numeroaselor surse de erori (de exemplu refracia, erorile orbitelor
sateliilor .a.) precizia de determinare este limitat. Ca msurtori, intr n atenie doar
msurarea pseudodistanelor cu ajutorul codurilor, deci este suficient s dispunem de un
receptor cu caracteristici tipice pentru navigaie. Precizia potenial n poziionarea
absolut, poate fi practic influenat i de dirijat din segmentul de control al sistemului
prin tehnica S-A. Cu o probabilitate de 95%, se poate afirma, c precizia acestei metode n
determinarea poziiei planimetrice este de cca. 100 m, iar n poziionarea altimetric de 140
m dac S-A este activat. Aceast precizie poate fi mbuntit numai prin masurtori
ndelungate (pe durata unei zile ntregi), sau prin procedee specifice. Poziionarea unui
punct izolat poate avea loc cu receptorul fix msurare static , sau cu receptorul mobil
msurare cinematic . Rezultatul unui singur punct mai este cunoscut i sub denumirea de
soluie de navigaie, indiferent dac receptorul este n micare sau fix. Pentru a obine o
soluie n timp real, trebuie s dispunem de minimum 4 pseudodistane msurate
concomitent spre patru satelii, necesare la determinarea celor patru necunoscute (3
coordonate carteziene X, Y, Z, i eroarea de timp t). Msurtorile cu coduri fiind univoce,
se pot obine soluii n timp real, chiar dac temporar un semnal este ntrerupt.

Facultatea de Geodezie Bucureti

9.5

.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2009

Metode de msurare GNSS

Cap.9

_________________________________________________________________________

9.3 Msurtori difereniale (DGPS) i RTK (Real Time Kinematic)

O determinare cinematic mbuntit pentru un singur punct i n timp real se
obine prin msurtori difereniale. La aceast metod sunt folosite dou receptoare, unul
care este inut fix ntr-o staie de referin cu coordonate cunoscute i al doilea este mobil,
efectundu-se concomitent msurtori de distane spre minimum 4 satelii identici.
n concepia iniial, erau calculate poziiile punctelor att n staia de referin, ct
i pentru receptorul mobil. n staia de referin se comparau rezultatele obinute, cu cele
cunoscute i se determinau corecii, care apoi erau transmise spre receptorul mobil.
Pentru creterea potenialului de precizie, astzi, n staia de referin sunt calculate
distanele din coordonate cunoscute ale staiei i coordonatele sateliilor, care apoi sunt
comparate cu cele msurate. Coreciile deduse, sunt transmise n timp real spre receptorul
mobil, unde sunt corelate corespunztor msurtorile de distane efectuate cu coduri.
Precizia de poziionare este de civa metri/decimetri. Pentru a asigura accesul unui numr
ct mai mare de utilizatori, la aceste corecii, era necesar o standardizare a unui format
unic pentru transmiterea datelor. n acest context s-a impus Formatul RTCM (Radio
Technical Commission for Maritim Services Format) sub diferite versiuni.
Principiile poziionrii D-GNSS i RTK
Poziionarea absolut diferenial este o tehnic de poziionare prin care se determin
poziia unui receptor, de regul mobil (B), pe baza observaiilor directe spre satelii i a
unor corecii (difereniale) transmise (n timp real) de la un alt receptor (A) fix, numit i
receptor-baz.
Pseudodistanele msurate de receptorul mobil (B) sunt corectate pe baza
coreciilor difereniale obinute de la receptorul baz, iar apoi are loc o poziionare absolut
(punctual). Aceste corecii difereniale mbunatesc precizia de poziionare.
Coreciile transmise de receptorul-baz pot fi:
a) corecii de pseudodistane (PRC-Pseudo-Range-Corrections, engl.);
b) corecii de variaie a pseudodistanelor (RRC-Range Rate Corrections, engl.).
Metoda DGPS (Differential GPS) este larg aplicat azi n special n aplicaii
negeodezice (transporturi, navigaie, turism, .a.). Exist sisteme DGPS cu diverse precizii
de poziionare ntre care i sisteme DGPS cu precizie de poziionare centimetric.

Facultatea de Geodezie Bucureti

9.6

.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2009

Metode de msurare GNSS

Cap.9

_________________________________________________________________________

Satelii GPS
(ne)afectai de SA

Cor.difereniale

Punct
fix

Poziii
corectate
Receptor
GPS

Calculator
+ soft

Com.
RADIO

Com.
RADIO

aplicare corecii
STATIE MOBILA (B)

Staie DGPS
Calculator
+ soft

STATIE BAZA (A)

Fig.1.11. Msurtori de tip RTK/DGPS

Sistemul de navigaie diferenial(D-GNSS) i/sau cinematic n timp real (RTKReal Time Kinematic) ndeplinete urmtoarele funcii principale:
- colectarea coreciilor difereniale sau/i RTK de la unul sau mai multe receptoare
GNSS (de regul, staii permanente);
- realizarea legturilor de comunicaie de la receptor la calculator i invers;
- procesarea datelor primare generarea coreciilor difereniale i/sau RTK, cu
ajutorul sistemului de calcul;
- transmiterea coreciilor difereniale generate folosind internetul (protocol TCP/IP,
HTTP);
- recepia coreciilor difereniale de ctre receptoarele GNSS mobile folosind
internetul (protocol TCP/IP, HTTP) i alte sisteme de comunicaie n timp real (GSM,
GPRS etc.);
- administrarea datelor transmise/recepionate la/dinspre difuzorul de servicii
DGNSS i RTK.

Facultatea de Geodezie Bucureti

9.7

.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2009