Tehnologii LiDAR

I. Principii utilizate în tehnologiile LiDAR

1. Scanarea laser

Scanarea laser reprezintă o metodă de colectare a unor informaţii geometrice

referitoare la forma şi poziţia unor obiecte, a terenului sau a mediului înconjurător
în general. Datele colectate pot fi ulterior folosite pentru a realiza modele digitale
tridimensionale ale obiectivului scanat.

Tehnologiile de scanare terestră reprezintă subiectul unor dezvoltări

uluitoare în ultimele decenii, devenind, fără echivoc, una dintre cele mai
importante modalităţi de colectare a datelor geospaţiale. Aplicaţiile acestora
variază de la simple modelări ale obiectelor de dimensiuni mai mari sau mai mici
până la studii complexe privind deformaţiile anumitor obiective şi realizarea
modelelor digitale ale terenului sau ale suprafeţei pentru zone întinse. Rezultatul
scanării este reprezentat, de regulă, de un set discret de puncte aparţinând
obiectivului scanat, puncte a căror poziţie raportată la centrul geometric al
instrumentului este determinată într-un sistem de coordonate polare propriu
instrumentului de scanare. Setul de puncte rezultat în urma scanării este cunoscut
în literatura de specialitate sub denumirea de "nor de puncte" ("point cloud").
Însăşi această denumire sugerează densitatea de informaţii folosite pentru a modela
obiectivul, acesta fiind, de altfel, avantajul major al acestor instrumente.

Principiul sistemelor de scanare se bazează pe tehnologiile RADAR (RAdio

Detection and Ranging) / LIDAR (LIght Detection And Ranging), ce permit
determinarea distanţelor, orientării şi vitezei de deplasare a obiectelor fixe sau
aflate în mişcare cu ajutorul undelor electromagnetice. Diferenţa dintre cele două
tehnologii este reprezentată de lungimea de unda utilizată; în cazul celei din urmă,
unda electromagnetică folosită pentru determinări se află în domeniul UV, vizibil
sau infraroşu apropiat.
2. Scurt istoric

Dezvoltarea acestor tehnologii a început în anii 1900 cu detectarea

obiectelor metalice aflate la distanţă [Hulsmeyer, 1994] principiile de realizare a
unor astfel de sisteme fiind însă puse de Nikola Tesla (1917). Utilizate iniţial în
timpul celui de-al doilea război mondial, radarul a devenit apoi un instrument util
în multe dintre aplicaţiile civile.

La începutul anilor ’70, au apărut primele sisteme de scanare utilizate pe

platforme aeropurtate, dar, din cauza lipsei de soluţii pentru georeferenţierea
directă a datelor obţinute, aplicaţiile acestor sisteme s-au rezumat la studii asupra
atmosferei, asupra oceanelor, asupra gheţarilor, etc., o utilizare în modelarea
terenului neputând fi în acel moment realizabilă. În domeniul topografiei şi al
geodeziei, mai bine spus în industria constructoare de instrumente destinate acestor
domenii, principiile tehnologiilor de scanare au fost utilizate iniţial în realizarea
instrumentelor de măsurare a distanţei.

Începând cu anii ’90, după dezvoltarea sistemelor globale de poziţionare, a

sistemelor inerţiale de navigaţie dar şi a unui model matematic pentru integrarea
observaţiilor provenite de la cele doua sisteme, utilizarea sistemelor de scanare
aeropurtate în scopul modelării suprafeţei terestre a devenit posibilă.
 Tot în această perioadă au început să apară şi sistemele de scanare terestră
pentru aplicaţii industriale şi topografice dar au găsit aplicabilitate în multe alte
domenii precum arhitectură, arheologie, etc. Utilizarea lor a fost până în ultima
perioadă una statică, în sensul că instrumentul rămâne fix în cadrul unei sesiuni de
măsurători. Raza laser utilizată pentru a măsura distanţa până la cel mai apropiat
obiect este orientată pe diferite direcţii bine definite cu ajutorul unui servomotor
pentru mişcarea în plan orizontal şi prin devierea ei pe baza rotaţiei unei oglinzi cu
viteze foarte mari în plan vertical. Se determină astfel poziţia, dată prin coordonate
polare (unghiuri si distanta), pentru un set de puncte, denumit generic "nor de
puncte".

În cazul în care dimensiunile obiectivelor scanate sunt mari, acestea sunt

scanate prin utilizarea staţionărilor multiple, rezultând astfel mai mulţi "nori de
puncte" ce sunt apoi "uniţi" pe baza unor puncte comune (mărci amplasate pe
obiectivul ce trebuie scanat). Acest procedeu poartă denumirea de registraţie
 Pentru a aduce apoi observaţiile realizate într-un anumit sistem de
coordonate, operaţiune cunoscută sub denumirea de georeferenţiere, se
amplasează mărci specifice pe puncte de coordonate cunoscute în spaţiul obiect,
puncte ce vor putea fi apoi uşor identificate în norul de puncte obţinut. De
regulă se utilizează reflectoare specifice instrumentului de scanare. În urma
scanării, în cadrul operaţiunilor de procesare a datelor, norului de puncte i se
aplică o transformare Helmert cu 7 parametri pentru a fi adus în sistemul de
referinţă dorit. Deşi utilizarea sistemelor de scanare aduce un plus evident din
punct de vedere al duratei colectării datelor, comparabil cu metodele clasice de
realizare a modelului suprafeţei terestre, metoda de lucru pentru obiective de
dimensiuni mari păstrează totuşi un minus la capitolul eficacitate.

În prezent, datorită micşorării dimensiunilor sistemelor inerţiale de

navigaţie şi a costurilor acestora, precum şi datorită dezvoltărilor tehnologice în
partea de procesare a datelor, s-au putut dezvolta sisteme terestre mobile de
scanare ce utilizează un sistem integrat GNSS/INS pentru georeferenţierea
directă a datelor scanate. Această nouă tehnologie înlătură lipsa de eficacitate a
sistemelor utilizate în mod static şi propulsează sistemele terestre de scanare
mobilă ca lider în domeniul colectării de date spaţiale. În figura de mai jos se
poate observa schema de ansamblu a unui instrument de scanare produs de
firma Riegl (Austria).
 Schema de principiu a unui sistem de scanare

(1 – sistemul electronic de măsurare a distanţei; 2 – raza laser utilizată pentru

determinarea punctelor din spaţiul obiect; 3 – oglinda; 4 – servomotor pentru
rotirea în plan orizontal a sistemului optic; 5 – interfaţă de transmitere a datelor
către laptop/PC; 6 – laptop/PC utilizat pentru colectarea datelor; 7 – camera
fotografică; 8 – interfaţă de transmitere a datelor provenite de la camera
fotografică)

3. Metode de determinare a distanţei

Există în principiu două modalităţi de determinare a distanţei:

Prima metodă, cunoscută în literatura de specialitate sub numele de "impuls-ecou",
constă în emiterea unui impuls scurt, dar intens, şi determinarea “timpului de zbor”
al acestuia ("time of flight" – TOF). Astfel, instrumentul măsoară precis timpul de
propagare scurs de la emiterea impulsului până la primirea răspunsului său urmare
a reflexiei pe obiectul scanat (vezi figura de mai jos )

Emitator

Impuls emis

Impuls reflectat

Receptor

Distanta ce trebuie

determinata

A - Instrument B - Obiect

Metoda "impuls-ecou" de determinare a distanţei

Astfel, se poate estima distanţa dintre scanner şi obiectul scanat ca fiind egală cu :

D v

t (8)
2
Prin diferenţierea relaţiei precedente se obţine:

dv  v 
dD t dt
  (9)
2 2

Având în vedere că viteza luminii este cunoscută şi bine determinată, în

practică, precizia de determinare a distanţei de la instrument la obiect va depinde
doar de precizia de determinare a timpului de propagare.

Metoda alternativă constă în emiterea continuă a unui fascicul de radiaţie

laser, în locul unui impuls. Determinarea distanţei în acest caz se face prin
comparearea caracterului sinusoidal al undei transmise şi al celei receptate, distanţa
rezultând pe baza diferenţelor de fază măsurate. Întrucât undele utilizate au
lungimi de undă foarte mici (1 m), acestea sunt modulate cu ajutorul unui semnal
cu o lungime de undă mai mare ce va fi suprapus peste unda iniţială (în general
modulaţie de amplitudine). Diferenţa de fază (măsurătoarea) nu oferă decât partea
fracţionară din lungimea de undă (), numărul întreg de lungimi de undă (N)
dintre scanner şi obiect rămânând necunoscut (figura 21). Pentru a elimina acest
inconvenient, instrumentul poate schimba structura semnalului modelator, şi estima
astfel acest parametru

A doua metodă este utilizată cu precădere pentru instrumentele de scanare

terestră, unde distanţele sunt mai mici, în timp ce pentru scanarea aeropurtată este
utilizată prima metodă, motivul fiind reprezentat de consumul de energie.

Cele două metode discutate mai sus prezintă doar determinarea distanţei
dintre instrument şi punctul scanat. Pentru a putea obţine poziţia acestuia într-un
sistem de coordonate tridimensional sunt necesare două unghiuri. Scannerele
terestre au incorporate un sistem de deviere a undei emise pe anumite direcţii
précise
determinate. De regulă, acest sistem este reprezentat de o oglindă sau o prismă
pentagonală ce este rotită cu viteze foarte ridicate în plan vertical. Pentru unghiul
orizontal, instrumentele folosesc un servomotor ce roteşte întregul instrument în
plan orizontal .
Distanţele măsurate împreună cu unghiurile asociate (orizontal si vertical)
stau la baza generării norului de puncte. După cum se poate observa în figura de
mai jos, acesta este alcătuit dintr-un număr de linii (ce alcătuiesc un cadru) iar
fiecare linie este alcătuită dintr-un număr relativ mare de puncte. Un cadru poate
conţine sute sau chiar mii de linii în funcţie de capabilităţile instrumentului şi de
necesitatea utilizatorului. Instrumentele sunt astfel construite încât să asigure o
densitate foarte mare de puncte pe o linie iar aceasta să fie realizată rapid, lucru
posibil prin rotirea oglinzii cu care este prevăzut scanerul cu o viteza foarte mare.
 După cum a fost prezentat mai devreme există şi posibilitatea pentru anumite
instrumente să lucreze în regim dinamic, în sensul în care instrumentul este
amplasat pe o platformă purtătoare iar scanarea se face în timpul mişcării.

Diferenţele dintre cele două tehnologii sunt substanţiale atât din punct de
vedere al modului în care se efectuează scanarea dar şi din punct de vedere al
tehnologiilor utilizate. Diferenţa majoră o constituie modul de referenţiere a datelor
spaţiale colectate. Poziţiile punctelor colectate sunt determinate prin coordonate
polare şi raportate la un sistem de coordonate propriu al scannerului (de regulă
având originea în centrul geometric al instrumentului). Pentru a putea raporta norul
de puncte la un anumit sistem de referinţă, în cazul scanărilor terestre fixe, se
amplasează în spaţiul obiect reflectoare speciale a căror poziţie este determinată în
prealabil cu precizie în sistemul de referinţă ales. Ulterior, în cadrul post-procesării
datelor, norul de puncte este transcalculat în sistemul solicitat. În ceea ce priveşte
scanarea terestră mobilă, georeferenţierea norului de puncte obţinut este un
procedeu mult mai complicat, întrucât poziţia centrului geometric al scanerului, şi
implicit a originii sistemului de coordonate propriu instrumentului, variază
continuu. De aceea, un prim pas pentru a putea rezolva această problemă îl
constituie determinarea traiectoriei pe care o parcurge instrumentul. Aceasta se
realizează prin introducerea în platforma purtătoare a unui sistem de navigaţie
bazat pe tehnologii de navigaţie satelitare şi inerţiale. Sistemul de navigaţie trebuie
sincronizat cu sistemul de scanare pentru a şti ulterior unde se afla scannerul în
momentul măsurării distanţelor către punctele din spaţiul obiect. Fiecare punct va
primi astfel o marcă de timp ce va fi folosită în procesul de generare a datelor în
post-procesare.

Nu trebuie făcută confuzia între scanarea terestră mobilă, în cadrul căreia

scanarea are loc continuu în timpul mişcării platformei purtătoare, şi scanarea
statică de pe platforme purtătoare mobile în care instrumentul de scanare este
amplasat pe platforme purtătoare, pentru o utilizare mai rapida şi un transport mai
comod, dar care în timpul procesului de scanare rămâne fixă.
 Sistemul aflându-se în mişcare, scanarea pe cadre nu mai are sens. De aceea,
în scanările mobile singura deviaţie a razei laser rămâne cea verticală dată de
rotaţia oglinzii, scanând astfel doar linii ce nu mai alcătuiesc cadre. Direcţia de
scanare este de regulă perpendiculară pe direcţia deplasării platformei purtătoare.

Din cauza deplasării vehiculului în timpul scanării unei linii, norul de puncte
va avea o formă spiralată. O reprezentare schematică a acestuia poate fi analizată
în figura 23. Distanţa dintre profilele (liniile) realizate depinde de viteza cu care se
deplasează platforma şi de viteza cu care se roteşte sistemul de deviere a razei
laser. Numărul de puncte dintr-un profil este direct proporţional cu rata de achiziţie
a sistemului de scanare.

După cum a fost menţionat mai devreme, pentru a putea reconstrui norul de
puncte trebuie cunoscută traiectoria platformei şi înclinările acesteia pe timpul
efectuării observaţiilor. Ultimele tehnologii dezvoltate utilizează împreună cu
sistemul de navigaţie GNSS/INS şi diverse alte echipamente pentru a determina
mai bine traiectoria platformei. Datele înregistrate de scaner (punctele determinate)
trebuie sincronizate cu echipamentele de determinare a traiectoriei.
D

Imaginea schematica a norului de puncte in scanări cinematice