Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
TEZ DE DOCTORAT
(rezumat)
DOCTORAND:
ef lucr.ing. Adrian SAVU - 2010 -
CUPRINS
Nr. Crt. 1 1.1 1.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.3.1 1.3.3.2 1.4 1.4.1 1.4.2. 1.4.3 1.5. 1.5.1 1.5.1.1 1.5.1.2 1.5.1.3 1.5.1.4 1.5.1.5 1.5.1.6 1.5.2 1.5.3 1.5.3.1 1.5.3.2
Denumire Intoducere CAPITOLUL I - SISTEME DE SCANARE LASER TERESTRE I AEROPURTATE Introducere Clasificarea sistemelor de scanare laser Principii de msurare a distanelor n tehnica de scanare laser terestr Principiul msurrii timpului de zbor Principiul msurrii diferenei de faz Principiul triangulaiei Principiul triangulaiei cu o singur camer Principiul triangulaiei cu dou camere Metode de deviere (deflecie) a razei laser Deflecia razei utiliznd oglinda oscilatoare Deflecia razei utiliznd prisme optice Deflecia razei utiliznd switch_uri de fibr optic Surse de erori n scanarea laser Erori instrumentale Propagarea razei laser Problema mixrii muchiilor Nesigurana distanei Nesigurana unghiular Erori ale axelor n Scanarea Laser Terestr Eroarea de spot Erori legate de forma i natura obiectului scanat Erori datorate mediului n care se efectueaz scanarea Temperatura Atmosfera
Nr. pag. A 1 2 3 6 6 7 9 9 10 10 11 11 11 12 13 13 14 14 15 16 16 17 19 19 20
1.5.3.3 1.5.3.4 1.5.4 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.3 1.7 1.8 1.8.1 1.8.2 1.8.3 1.8.4 1.8.5 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3 3.1 3.2 3.2.1
Radiatii interferente Distorsiuni provenite din micri Erori metodologice Componentele unui Sistem de Scanare Laser Componentele sistemului static de scanare terestru Componentele sistemului de scanare laser terestr, n regim dinamic Componentele sistemului de scanare laser aeropurtat Tipuri de Sisteme de Scanare Laser terestre Particulariti ale Sistemelor de Scanare Laser Aeropurtate Istoric Caracteristici principale ale sistemului de scanare laser aeropurtat Surse de erori n cazul scanrii utiliznd sisteme de scanare aeropurtate Componentele sistemului de scanare laser aeropurtat Platforme de zbor Tipuri i caracteristici ale Sistemelor de Scanare Laser Aeropurtate CAPITOLUL II - SOFTURI DE PRELUCRARE, ANALIZ I INTERPRETARE Generaliti SceneVision-3D FARO Scene I-SiTE Studio RiSCAN PRO Phidias FLIP 7 WinMP EUPALINOS CAPITOLUL III REELE DE SPRIJIN PENTRU RIDICRI UTILIZND SISTEME DE SCANARE LASER Introducere Reele de ridicare clasice utilizate n tehnica de scanare laser Reele liniar-unghiulare
20 21 21 22 23 24 24 25 34 34 34 37 37 40 42 48 48 49 50 51 52 54 55 59 61 63 63 63 64
II
3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 4 4.1 4.2 4.2.1 4.3 4.4
Reele poligonometrice Particulariti ale reelor clasice pentru ridicri utiliznd laser scanner aeropurtat Particulariti ale reelelor clasice pentru ridicri utiliznd laser scanner terestru la reabilitarea tunelelor Relizarea reelelor de ridicare folosind tehnologii GPS Realizarea reelelor prin msurtori statice Utilizarea tehnologiilor GNSS la scanrile laser Utilizarea Rompos la scanrile laser CAPITOLUL IV MSURTORI GEODEZICE EFECTUATE PENTRU LUCRRI DE MODERNIZARE A TUNELELOR DE CALE FERAT Introducere. Scurt istoric Tuneluri. Elemente generale Elementele caracteristice ale unui tunel Realizarea Bncii de Date pentru tuneluri n exploatare Msurtori i lucrri geodezice la ntreinerea i modernizarea tunelelor CAPITOLUL V PERFECIONRI ALE LUCRRILOR GEODEZICE I ASISTEN TOPOGRAFIC DE SPECIALITATE LA MODERNIZAREA TUNELELOR DE CALE FERAT Generaliti Prezentarea zonei de lucru Poziionare geografic Clima i fenomenele naturale specifice zonei Geologie, seismicitate Date de proiectare Date istorice din timpul exploatrii Realizarea reelei de ndesire i de ridicar Determinarea coordonatelor punctelor de detaliu Msurtori clasice Msurtori n regim dinamic efectuate cu sistemul de scanare laser L-KOPIA/LKO Msurtori efectuate cu sistemul de scanare SCANSTATION
III
66 67 68 69 69 74 78 82 82 87 91 94 98
5 5.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 5.2.5 5.3 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3
101 101 102 102 102 103 104 105 107 109 109 110 113
5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.6 5.6.1 5.6.2 5.6.3 5.6.3.1 5.6.3.2 5.6.3.3 5.6.3.4 5.6.3.5 5.6.3.6 5.6.3.7 5.7 5.7.1 5.7.2 5.8 5.8.1 5.8.2 5.8.3 5.8.4 5.9 5.9.1 5.9.2 5.9.3
Prelucrarea msurtorilor Prelucrarea msurtorilor efectuate cu tehnologii clasice Prelucrarea msurtorilor efectuate cu sistemul de scanare LKOPIA/LKO Prelucrarea msurtorilor efectuate cu sistemul de scanare ScanStation 2 Lucrri postprocesare, mbuntirea datelor, modelare 2D i 3D, exportul datelor Postprocesarea datelor obinute prin msurtori clasice cu staia total Postprocesarea datelor obinute prin msurtori cu sistemul de scanare L-KOPIA/LKO Postprocesarea datelor obinute prin msurtori cu sistemul de scanare ScanStation 2 Filtrarea datelor Crearea sectiunilor Obtinerea modelului TIN (Triangulated Irregular Networks) Calculul volumelor Generarea curbelor de nivel Calculul volumelor de umplutur i sptur Exportul datelor Comparaii ntre rezultatele obinute n urma prelucrrilor Compararea profilelor transversale Compararea poziiei axului cii de rulare Realizarea documentaiei necesare la intreinerea i modernizarea tunelurilor Determinarea elementelor curbei reale a tunelului Calculul valorilor de dezaxare a elementelor tunelului i a valorilor de ncadrare a gabaritului de liber trecere Fia msurrii gabaritului la inele Realizarea releveului desfurat al intradosului cu cartarea defectelor aparente Transformri de coordonate Transformare conform. Metoda Helmert Relaiile generale de prelucrare cu modelul Gauss-Helmert Transformarea tridimensional
117 118 118 118 122 122 124 125 127 128 131 133 134 134 135 138 138 140 142 142 144 147 148 149 150 151 154
IV
5.9.4 6 7
Compararea rezultatelor transformrilor de coordonate CAPITOLUL VI CONCLUZII, CONTRIBUII, PERSPECTIVE CAPITOLUL VII BIBLIOGRAFIE ANEXA 1 ANEXA 2 ANEXA 3 ANEXA 4 ANEXA 5
INTRODUCERE
Lucrarea de fa abordeaz problema utilizrii sistemelor de scanare laser terestre i aeriene ca suport pentru lucrrile topografice i geodezice n domeniul cilor de comunicaie. Modernizarea, reabilitarea i construcia cilor de comunicaie i lucrrile de art ce in de acestea, tuneluri, poduri, a cunoscut un mare avnt n ultimi ani, acestui domeniu i-au fost alocate resurse importante att financiare ct i de tehnologie. Din aceste motive utilizarea sistemelor de scanare laser n acest domeniu ar putea duce la scurtarea timpului necesar achiziionrii datelor necesare proiectrii, mbuntirea produselor necesare, fr a se face rabat de la preciziile necesare i obligatorii n acest domeniu. Specificul construciei i modernizrii cilor de comunicaii presupune asisten topografic de specialitate n toate fazele realizrii acestor proiecte (drumuri, ci ferate, lucrri de art), att n faza de studii ct i la proiectare i execuie. Acest lucru este valabil i n faza de exploatare i modernizare a infrastructurii cilor de comunicaii. De importan major sunt lucrrile de art, parte integrant a cilor de comunicaie rutiere i feroviare, aceste lucrri presupun o atenie deosebit din punct de vedere a lucrrilor topografice i geodezice. Din multitudinea de tipuri de lucrri de art specifice cilor de comunicaii se disting n mod deosebit tunelele, construcii cu caracter special prin complexitatea soluiilor de proiectare, a dificultilor n timpul execuiei dar i prin necesitatea existenei unor programe speciale de ntreinere, urmrire n timp i modernizare pe perioada exploatrii. Tunelele feroviare reprezint ramura cea mai important a tunelelor pentru ci de comunicaii att prin lungime, numr ct i prin diversitatea alctuirii a tipurilor de teren strbtute i a lucrrilor topografice i geodezice pe care le solicit. Prin aceast lucrare doresc s propun o tehnologie de achiziionare a datelor i de obinere a produselor finale pentru tunele utiliznd sisteme de scanare laser, de asemenea lucrarea -i propune o analiz i o comparaie pertinent a posibilitilor de utilizare, a dou sisteme de scanare laser (L-KOPIA/LKO i SCANSTATION2) i a tehnologiilor clasice, pentru realizarea produselor specifice necesare modernizrii tunelelor (profile longitudinale, transversale, comparaii ntre elementele proiectate i cele reale, calcule de ncadrare a gabaritelor, etc.) care justific aceast propunere. n abordarea problematicii specifice tunelelor trebuie inut cont c, n proporie covritoare, aceste msurtori se efectueaz n linie curent, nchiderea de linie fiind dificil de realizat i pe perioad scurt. Aceasta este o condiie restrictiv extrem de important presupune realizarea programului de msurtori ntr-un interval de timp foarte scurt. n multe cazuri folosirea combinat i judicioas a mai multe tipuri de msurtori reprezint alegerea optim pentru realizarea acestori lucrri specifice tunelurilor. Teza este structurat pe capitole, subcapitole i paragrafe, care sunt numerotate ierarhic, astfel nct identificatorul unei subdiviziuni este precedat de codul structurii superioare. Aceast structur asigur regsire facil a trimiterilor din text. Paginile, relaiile, figurile i tabelele s-au numerotat la nivelul fiecrui capitol. Introducerea conine justificarea temei abordate i descrierea sumar a tuturor capitolelor.
Capitolul 1 SISTEME DE SCANARE LASER TERESTRE I AEROPURTATE, trece n revist principiul sistemelor de scanare, clasificarea sistemelor de scanare laser, principii de msurare a distanelor n tehnica de scanare laser terestr, metode de deviere (deflecie) a razei laser, surse de erori n scanarea laser, componentele i tipurile de sisteme de scanare laser, particulariti ale sistemelor de scanare laser aeropurtate, tipuri i caracteristici ale sistemelor de scanare laser aeropurtate. n subcapitolul 1.5 sunt prezentate surse de erori specifice sistemelor de scanare laser, principalele categorii de surse de erori analizate sunt: erori instrumentale, erori legate de forma i natura obiectului scanat, erori datorate mediului n care se efectueaz scanarea, erori metodologice. n subcapitolul 1.6 se analizeaz sistemul de scanare laser n funcie de urmatoarele componente principale: unitatea de scanare, unitatea de control, sursa de energie, componenta software, sistemul inertial, sistemul de control al pozitiei, accesorii. De asemenea se prezint unitatea de scanare, sau instrumentul propriu-zis cu componentele sale: sistemul de masurare a distantelor, sistemul de masurare al unghiurilor si sistemul de deflectie. Subcapitolele 1.7 i 1.9 prezin cele mai utilizate sisteme de scanare terestre i aeriene din prisma performantelor, preciziei i altor particulariti importante n cea ce privete alegerea unui sistem sau a altuia pentru un anumit tip de lucrare. Capitolul 2 SOFT DE PRELUCRARE, ANALIZ I INTERPRETARE, din multitudinea de programe existente pe pia, scoate n eviden posibilitile de prelucrare a msurtorilor obinute n urma scanrii laser, care presupune mai multe etape: registraie, procesarea norului de puncte, post-procesare, modelarea 2D i 3D i obinerea produselor finale. Subcapitolele 2.2, 2.3, 2.4, 2.5, prezint cele mai utilizate softuri n domeniu SceneVision3D, FARO Scene, I-Site Studio, RiSCAN PRO cu posibilitile, avantajele, dezavantajele i domeniile specifice de aplicabilitate. Subcapitolul 2.6, propune i o soluie combinat, prin combinarea fotogrametriei digitale cu scanarea laser care este posibil prin Phidias, un soft plug-in conceput pentru MicroStation. Subcapitolul 2.7, analizeaz produsul FLIP7 conceput special pentru prelucrarea datelor obinute din scanarea laser aerian, produsul este o soluie integrat care pune la dispoziie modul pentru planificarea zborului, module pentru prelucrarea informaiilor preluate de la sistemul GPS de la bord, sistemul IMU, receptoarele GPS de la sol, modul de registraiei, module de filtrare, analiz i generare de produse 2D i 3D. Subcapitolul 2.8, analizeaz produsul WinMP care este un soft dedicat pentru ntocmirea planurilor i documentaiei privind intinerariul de zbor i un sistem de control pentru CCNS(Computer Controlled Navigation System). Subcapitolul 2.9 prezin pachetul de programe EUPALINOS acesta fiind conceput exclusiv pentru rezolvarea tuturor obiectivelor topografice i geodezice, n domeniul construciei i modernizrii tunelelor. Capitolul 3 REELE DE SPRIJIN PENTRU RIDICARI UTILIZND SISTEME DE SCANARE LASER, prezint tipurile de reele de ridicare care se realizeaz i se utilizeaz n cazul utilizrii sistemelor de scanare laser. Pornind de la reele de ridicare realizate clasic, realizate cu instrumentul de scanare, realizate cu tehnologii GPS sau prin utilizarea soluiilor GNNS. Capitolul 4 MSURTORI GEODEZICE EFECTUATE PENTRU LUCRRI DE MODERNIZARE A TUNELELOR DE CALE FERAT, ncepe cu un scurt istoric al realizrii tunelurilor n Romnia, se coninu cu o clasificare i cu elementele specifice ale acestor B
construcii de art, este prezentat de asemenea toat gama de lucrri specifice necesare la modernizarea tunelelor. Subcapitolul 4.3, prezint informaiile necesare realizrii bancii de date pentru tunele n exploatare, din punct de vedere al msurtorilor topografice i geodezice, aceste informatii se culeg periodic, calendarul investigatiilor este prevzut de gestionarul tunelului i const n: verificarea gabaritului tunelului prin realizarea de relevee transversale executate intodeauna n aceleai sectiuni, ntocmirea releveului desfasurat al intradosului cu cartarea defectelor aparente, realizarea profilului longitudinal al axului ci de rulare. Utima parte a capitolului este dedicat strict msurtorilor i lucrri geodezice ce se execut la ntreinerea i modernizarea tunelelor, dintre aceste lucrri sunt trecute n revist: msurtori pentru verificarea conturului intradosului, msurtori pentru verificarea debuseului i ncadrarea gabaritului de liber trecere, verificarea geometriei cii de rulare, calculul dezaxrii ntre axul existent al cii de rulare i axul proiectat al ci de rulare, dezaxarea dintre axul tunelului i axul ci de rulare. Capitolul 5 PERFECIONRI ALE LUCRRILOR GEODEZICE I ASISTEN TOPOGRAFIC DE SPECIALITATE LA MODERNIZAREA TUNELELOR DE CALE FERAT, prezint aplicarea n practic a conceptelor teoretice i tehnicilor de lucru prezentate n capitolele anterioare. Datele utilizate const n: msurtori clasice, msurtori cu sistemul de scanare LKOPIA/LKO i msurtori cu sistemul de canare SCANSTATION 2. n prima parte sunt prezentate caracteristicile Tunelului Banlaca la care s-au efectuat msurtorile, poziionare geografic, clima i fenomenele naturale specifice zonei, geologie, seismicitate, date de proiectare, date istorice din timpul exploatrii, toate acestea justificnd necesitatea modernizrii. Se continu cu realizarea reelei de ndesire i de ridicare, prelucrarea msurtorilor efectuate cu tehnologii clasice, cu sistemul de scanare L-KOPIA/LKO i cu cu sistemul de scanare ScanStation 2. Subcapitolul 5.6 prezint post procesarea datelor obinute cu cele trei metode de msurare i a produselor obinute prin fiecare metod, n subcapitolul 5.7 se fac comparaii ntre rezultatele obinute n urma prelucrrilor, subcapitolul 5.8 analizeaz posibiliti de realizare a documentaiei necesare la ntreinerea i modernizarea tunelurilor. n ultima parte a capitolului transformrile de coordonate specifice sistemelor de scanare laser sunt efectuate cu ajutorul modelului Gauss-Markov i Gauss-Helmert n spaiul bidimensional i tridimensional, pe baza msurtorilor brute efectuate cu sistemul de scanare Scanstation2. Sunt prezentate comparaii ntre parametrii de transformare obinui cu modelele Gauss-Markov i Gauss-Helmert, cu rezultatele obinute prin registraie cu softul Cyclone. Capitolul 6 CONCLUZII, CONTRIBUII, PERSPECTIVE, prezint principalele idei sintetizate a rezultatelor obinute, contribuiile aduse de lucrarea de fa i perspective de cercetare pe viitor. Capitolul 7 BIBLIOGRAFIE cuprinde autori i titluri de cri, reviste, articole din volumele unor conferine i simpozioane, cursuri universitare de perfecionare, informaii obinute pe cale electronic (site-uri internet) la care s-au fcut trimiteri pe parcursul lucrrii.
Terestr
Aerian
Distan mic 0 20 m
Scanarea laser n regim static este definit n cazul n care poziia instrumentului este fix pe durata achiziionrii datelor. Avantajele cele mai importante ale acestei metode sunt: precizia ridicata a rezultatelor, densitatea mare de puncte preluate, rezolvarea uoar a problemelor de registraie (calculul coordonatelor X, Y, Z). Scanarea laser n regim dinamic presupune c instrumentul montarea instrumentului pe o platform mobil. Aceast platform poate fi aerian (avion, elicopter) sau terestr (autovehicul n micare). Aceste sisteme sunt mult mai complexe i mai costisitoare deoarece n componena lor intr i alte sisteme adiionale, cum ar fi: Sisteme Ineriale de Navigaie (INS) i Sisteme de Poziionare Global (GPS).
Distana de la instrument la obiectul scanat este determinat n funcie de diferena de faz dintre semnalul emis i cel receptat: D = n * + */2 (1.2) unde: n - numrul de lungime de und ntregi, lungimea de und, - defazajul Fiind vorba despre o emitere continu de unde laser, intensitatea laserului este modulat de o funcie bine definit, sinusoidal sau ptratic. Modulaia semnalului este repetat continuu cu o perioad de timp Tp. Laserul emite continuu o lumin cu nivele moderate de putere, timpul n care semnalul parcurge distana TL este determinat prin msurarea diferenei de faz ntre semnalul emis i cel recepionat. Pentru o rezoluie de faz cunoscut (), rezoluia domeniului se calculeaz cu relaia: s = /2 * (1.3) 1.3.3 Principiul triangulaiei Principiul triangulaiei este utilizat la msurarea precis a distanei, utiliznd sensori de triangulaie laser. Denumirea procedeului vine de la faptul c raza emis, raza reflectat i distana ntre emitorul laser i camera (senzorul) CCD formaz un triunghi. Principiu triangulaiei este aplicat n dou variante: sistemul cu o singur camer i sistemul cu dou camere. 1.3.3.1 Principiul triangulaiei cu o singur camer Aceast metod presupune emiterea unui fascicul laser de la instrument i reflexia acestuia de pe suprafaa obiectului (de msurat) spre o lentil colectoare situat pe instrument, la o distan cunoscut fa de emitor. Lentila focuseaz imaginea spotului laser reflectat, care este detectat i colectat de o camer (senzor) CCD. Poziia spotului imagine pe pixelii camerei este apoi procesat pentru a determina distana pn la obiect. Unghiul fasciculului laser emis este nregistrat de aparat iar distana ntre sursa laser i camera CCD este cunoscut de la calibrarea instrumentului. Distana de la instrument pn la obiect (D) este determinat geometric din lungimea bazei (b) i unghiurile nregistrate ( i ). D = b * sin / sin = b * sin /sin( + ) (1.4) 1.3.3.2 Principiul triangulaiei cu dou camere O alt soluie, bazat pe acelaii principiu, presupune utilizarea a dou camere CCD, amplasate la capetele bazei, spotul laser fiind generat de o surs independent, care nu are funcie de msurare. Rezolvarea este identic cu cea de la cazul precedent. Datorit limitrilor fizice de a crea o baz mare, scanerele laser care utilizeaz acest principiu sunt utilizate preponderent pentru aplicaii la mic distan i pentru scanarea de obiecte de mici dimensiuni. Avantajele metodei constau n faptul c ofer o precizie de msurare a distanei, care poate ajunge n domeniul micronilor.
care poate fi: oglinda oscilatoare (oscillating mirror), prisme optice reflectorizante rotative (rotating polygon) sau switch-uri de fibr optic (fiber switch)
1.5.3 Erori datorate mediului n care se efectueaz scanarea 1.5.3.1 Temperatura Este necesar de avut n vedere c temperatura n interiorul scanerului poate fi mult mai mare decat cea a atmosferei i a mediului nconjurtor, datorit att nclzirii proprii a componentelor interne ct i influenelor externe (de exemplu lumina solar). Radiaiile externe pot influena predominant pe o parte a trepiedului sau a scanerului, ceea ce prin dilatare poate conduce uor la distorsionarea datelor de scanare. 1.5.3.2 Atmosfera Sistemele de scanere laser funcioneaz la parametrii maximi atunci cnd sunt utilizate ntr-un mediu de scanare cu o temperatur relativ constant dealungul distanelor pe care le msoar. n momentul n care pe domeniul de msurare apar diferene de temperatur, acestea influenteaz n special precizia de msurare a distanelor. 1.5.3.3 Radiatii interferente n momentul n care scanerele laser opereaz n benzi de frecven foarte apropiate, precizia de msurare a distanelor poate fi influenat de radiaii externe, de exemplu de surse puternice de iluminare externe. n acest caz, pot fi aplicate n unitatea de recepie filtre de interferen optice speciale, pentru ca receptorul s ajung la frecventele corecte. 1.5.3.4 Distorsiuni provenite din micri Multe scanere laser au rate de scanare cuprinse ntre 2000 i 500000 puncte pe secund. Cu toate c aceast rat este foarte mare, scanarea cu o rezoluie mare poate dura 20-30 minute, pentru scanarea care utilizeaz tehnica msurrii timpului (time-of-flight) sau aproximativ 10 minute, pentru scanarea care utilizeaz tehnica msurrii diferenei de faz (phase). n acest interval, scanerul este succeptibil la vibraii care pot provoca mici deplasri, denumite i distorsiuni provocate de micare. 1.5.4 Erori metodologice Acestea sunt erori datorate metodei de msurare alese sau experienei operatorului care nu este prea familiarizat cu aceasta tehnologie. De exemplu, dac operatorul seteaza densitatea gridului (rezoluia) mai mare dect precizia de msurare a instrumentului, atunci sunt generate extra-zgomote care influeneaz negativ msurtorile iar timpul rezervat procesrii va crete substanial. O alt posibil surs de erori ar putea fi alegerea greit a sistemului de scanare. Alegerea unui sistem cu un domeniu maxim al distanei neadecvat cu distana maxim pn la obiectele care urmeaz a fi scanate, conduce la un produs al scanrii cu msurtori mai puin precise i posibile zgomote. Alte erori care intr n aceast categorie sunt cele generate n timpul fazei de registratie, acestea fiind funcie de tehnica utilizat la registratia norilor de puncte multipli.
Unitatea de scanare, sau instrumentul propriu-zis este compus la rndul lui din: sistemul de msurare a distanelor, sistemul de msurare al unghiurilor i sistemul de deflecie. Unitatea de control este de regul un calculator portabil cu ajutorul cruia este condus i controlat ntregul proces de scanare, de la alegerea parametrilor de scanare pn la stocarea datelor. Unele sisteme de scanare au memorie hard intern pe care sunt stocate datele iar controlul scanrii se realizeaz prin intermediul unei interfee de tip tastatur, ecran tactil. Legatura ntre unitatea de control i unitatea de scanare se realizeaza n diferite moduri: cablu, IP dinamic, IP static, wireless, etc. Sursa de energie necesar procesului de scanare este diferit n funcie de tipul unitii de scanare, n marea majoritate a cazurilor sistemele de scanare au acumulatori externi de mare capacitate, dar exist i acumulatori interni sau unitatea se poate cupla direct la sursa de curent din reea (220V). Componenta software este de obicei livrat de compania care produce unitatea de scanare. Softul este structurat pe module: modulul de control al scanrii, modulul de prelucrare al datelor (registratie), modulul de interpretate a datelor, modul de export al datelor. Sistemul inertial de navigatie (INS) este utilizat pentru orientarea, controlul i navigatia aeronavelor, vehiculelor, vapoarelor. Are posibilitatea de a oferi, cu precizie ridicat, date privind poziia, viteza i atitudinea obiectului. Sistemul este compus din dou seturi de trei senzori concepui pentru a msura forele specifice (acceleraii), precum i unghiurile de rotaie pe trei axe specifice zborului. Acceleraiile sunt msurate cu ajutorul accelerometrelor, iar rotaiile sunt msurate de giroscoape. Giroscopul este un senzor care msoar rotaia relativ. Exist mai multe tipuri giroscoape: electro mecanice, giroscoape cu fibr optic, giroscoape inelare cu laser. Combinarea sistemelor INS cu tehnologii GPS a dus la realizarea unui sistem de control i poziionare care poate fi utilizat n navigaia de precizie. Sistemul de contol al poziiei este format din unul sau mai multe instrumente care utilizeaz tehnologii GPS pentru determinarea poziiei punctelor. Dintre accesoriile sistemelor de scanare, ele mai importante sunt: trepied, platforma de montare n cazul sistemelor de msurare n regim dinamic sau al sistemelor aeropurtate, inte de vizare, camere fotografice, camere video, cutii de transport, cabluri, etc.
Un succes important a fost realizat n 1940 cnd Fortele Aeriene Americane, au reusit scanarea terenului cu un dispozitiv instalat n faa avionului. Sistemul era format dintr a dintr-un scaner cu laser rotativ care scana terenul sub un unghi de la 3 la 22 grade n plan vertical i 25 de grade n plan orizontal. Prototipul a fost folosit pe tot parcursul rzboiului de ctre aliai n scopuri militare. r ncepnd cu anii 1970, odat cu dezvoltarea tehnicii de poziionare global i dezvoltarea nd odat ionare global sistemelor de navigaie inerial i tehnica scanrii laser aeriene a cunoscut o dezvoltare ial e spectaculoas. Astzi, aceste tehnologii sunt folosite curent i pe scara larg n diferite domenii, cum ar zi, fi: cartografie, sisteme informatice geografice, ci de comunicaii, sisteme informatice specifice c ii, fondului silvic i al apelor, hri de risc i de hazard. i 1.8.2 Caracteristici principale ale sistemului de scanare laser aeropurtat Laser Scanerul Aerian ( erian (ALS) este un sistem pentru msurarea punctelor pe suprafaa surarea Pmntului, cu ajutorul unui echipament de scanare laser care poate fi montat pe mai multe tipuri de avioane i elicoptere. Acestea survoleaz zonele de interes colectnd date GPS, date colectnd: laser i imagini. Principiul sistemului (figura 1.1) este bazat pe energia reflectat i absorbit parial de teren sau de obiectele de pe teren. Partea reflectat este nregistrat de un senzor al sistemului laser iar diferena de timp dintre transmiterea impulsului laser i reflecia lui de ctre sol ne d distana dintre un reper din avion/elicopter i punct vizat situat pe sol. Poziia, orientarea i avion nlimea avionului/elicopterului sunt cunoscute cu acuratee n momentul transmiterii elicopterului impulsului, astfel c se pot calcula cu precizie cele 3 coordonate ale punctului de pe sol. La fel ca i la scanarea laser terestr, principiile de msurare a distane sunt aceleai, terestr distanei adic msurarea timpului (de zbor) (TOF) i msurarea diferenei de faz,, mai putin principiul a triangulaiei. Pentru msurarea unghiurilor exista aceleai metode: oglinzi oscilante, rota msurare i rotaia prismelor sau switch-uri de fibr optic. uri fibr
n funcie de metoda de scanare, se pot asigura precizii diferite de pozi ie poziionare 3D a punctelor din teren. 7
1.8.3 Surse de erori n cazul scanrii utiliznd sisteme de scanare aeropurtate Pe lang sursele de erori menionate la scanarea laser terestr: erori instrumentale, erori legate de forma i natura obiectului scanat, erori datorate mediului n care se efectueaz scanarea, erori metodologice, la sistemele de scanare laser aeropurtate mai intervin: erori de poziionare cinematic, erori de poziie IMS i GPS. Precizia de poziia cinematic i inertial este funcie de mai muli factori, cum ar fi geometria sateliilor, factorul DOP, refracii multipath, erorile de orbit ale sateliilor, erorile receptorarelor GPS de la sol, erorile datorate atmosferei (ionosfera i troposfera), dinamica aeronavei, precum i capacitatea post-prelucrare a componentei software. 1.8.4 Componentele sistemului de scanare laser aeropurtat Sistemul Laser Scaner Aerian integreaz mai multe sisteme high-tech ntr-un echipament complex, descris n cele ce urmeaz: A. Platforma de zbor Sistemul se poate instala pe avioane uoare sau elicoptere adaptate special la condiiile necesare ridicrilor de precizie. Avioanele sau elicopterele sunt dotate cu platforme pentru montarea senzorului laser i a sistemului video, de asemenea au senzori speciali de control a stabilitii i control al direciei de zbor. B. Componentele instalate la bordul platformei de zbor b1. Sistemul de poziionare Sistemul Laser Scaner ncorporeaz cel putin dou receptoare GPS (dubl frecven L1/L2) pentru asigurarea preciziei de poziionare a elicopterului sau avionului la un moment dat. Receptoarele nregistreaz att unda purttoare ct i corecii difereniale de la fiecare satelit sau corectii n timp real. Astfel se obine o precizie ridicat (post-procesare) a poziiei punctului msurat. b2. Sistemul de orientare a aparatului de zbor Este compus din sistemul de msurare inerial, care determin instantaneu unghiurile aparatului ruliu (roll), tangaj (pitch) i giraie (heading), cu o rat de 200 mrimi pe secund, precum i acceleraia aparatului de zbor. b3. Sistemul Laser Este un sistem capabil de a acoperi o band cu limea ntre 15 i 175 m. Fiecare scanare furnizeaz 200 de msurtori, acoperind un sector de 60 de grade. Fiecare nregistrare scanat conine timpul, orientarea laserului, informaii despre verificarea i corecia datelor i informaii despre intensitatea semnalului, ceea ce formeaz imagini n infrarou pentru vizualizare ulterioar. b4. Sistemul Video Sistemul Laser Scaner este echipat de obicei cu dou camere video digitale color, de nalt rezoluie, avnd 750 linii orizontale i un cip (senzor) CCD. Imaginile sunt nregistrate pe benzi SVHS. O camer este orientat n jos, cuplat cu laserul iar a doua camer este fixat ntr-o poziie oblic i astfel suplimenteaz imaginile obinute de prima. Timpul calculat exterm de precis este ataat fiecrui cadru video, imaginea corelndu-se astfel cu datele laser. C. Componentele software: c1. Software de procesare a datelor de teren La sfritul fiecrei zile de lucru, zborul platformei este pre-procesat, verificat i transpus ntr-un fiier specific care conine informaiile despre orientarea aparatului de zbor, de la sistemul IMS i informaii despre poziia aparatului la un moment dat, preluate de sistemul GPS. 8
n timpul pre-procesrii se execut controlul calitii datelor pentru a corespunde specificaiilor proiectului i a elimina discontinuitile datelor. Se definesc iniial proiecia orizontal, parametrii de modelare i unitile de msur. c2. Software de post-procesare n scopul calculrii coordonatelor X, Y, Z din datele furnizate de sistemele GPS de orientare a platformei aeriene i sistemul de scanare laser, ca i pentru a extrage informaii utile din acestea, se folosesc sisteme de procesare a datelor specifice fiecrui productor. Sistemul Laser Scaner mpreun cu soft-ul de prelucrare are faciliti CAD extinse i coreleaz imaginile video cu datele laser, obinnd o spectaculoas prezentare multi-media a zonei survolate. Exist facilitatea de a vizualiza i ortorectifica imaginile video, aceasta ducnd la mbogirea informaiile obinute. d. Software de prelucrare i interpretare: d1. Prezinta interfa utilizator intuitiv, fiind o aplicaie tip Microsoft Windows, deci interfaa respect standardul Windows; d2. Include modul de transformare a a datelor pentru orice Datum i include diferite tipuri de proiecii. Componenta vertical a datelor se poate converti din elipsoidal n ortometric, folosind diverse modele de geoid i informaiile aferente zonei de lucru ; d3. Norul de puncte contine aproximativ 7000000 puncte pe kilometru scanat i furnizeaz multe posibiliti de interpretare dintre care amintim: d31. Colorarea dup nlime: punctele colectate sunt dispuse ntr-o schem de culoare ce permite vizualizarea formelor ce au relief ; d32. Colorarea dup intensitate: obiectele i formele ce nu au relief se deosebesc asfel dup intensitatea refleciei ; d33. Profile tranversale i longitudinale ; d4. Permite extragerea de informaii 3D despre poziia oricrui obiect sau form ce apare vizualizat. Utilizatorul extrage informaia ca i cum ar desena peste fundalul prezentat pe ecran. Se pot defini un numr nelimitat de obiecte desenate, de straturi care pot fi definite i colorate dup dorin. Toate caracteristicile extrase i menin toate informaiile originale disponibile; d5. Are o schem eficient dei sofisticat de ataare de atribute. Fiecare strat (layer) conine obiecte desenate care includ puncte, linii, polilinii i grupuri sau colecii de puncte, linii i polilinii. Fiecare clas a unui obiect are propriile seturi de atribute definite de utilizator, la rndul lor, atributele avnd un numr nelimitat de valori predefinite. 1.8.5 Platforme de zbor Acurateea datelor obinute folosind sisteme de scanare laser este dat i de platforma pe care sunt amplasate. Aparatele de zbor folosite, fie ele avioane uoare sau elicoptere, trebuie s aib ncorporate mai multe tehnologii de control a poziiei i vitezei n timpul zborului. Acestea sunt absolut necesare la post-procesarea datelor msurate. Unul dintre cele mai importante sisteme este INS (Inertial Navigation System) care include senzori pentru controlul poziiei, orientrii, direciei i a vitezei platformei de zbor. Acest sistem elaboreaz parametrii de navigaie fa de un anumit sistem de referin. Componentele pe care acest sistem le controleaz sunt ruliu (roll), tangaj (pitch) i giraia (heading). Aceste componente sunt specifice zborului, ele induc cele mai mari erori n colectarea datelor. Determinarea poziiei i vitezei unui vehicul prin prelucrarea informaiilor referitoare la acceleraia acestuia constituie aa-numita metod inerial de navigaie. Principial, navigatorul inerial este alctuit din instrumente destinate msurrii componentelor acceleraiei i calculatoare electronice specializate care elaboreaz parametrii de navigaie fa de un anumit sistem de referin.
2.2. SceneVision-3D
SceneVision-3D este un soft att pentru controlul scanrii ct i pentru modelare a datelor, destinat att pentru nceptori ct i pentru utilizatorii experimentai. Softul combin navigare intuitiv n model cu o gam larg de vizualizri, modelare i funciile de analiz. Obinerea unei scene complete sau a unui obiect necesit adesea scanari din mai multe locaii n scopul de a vedea toate feele unui obiect sau obiecte situate "n spatele" unui alt obiect, SceneVision ofer funcii care permit rapid i uor alinierea scanrilor pentru a produce un singur model. Aceleai funcii permit i referenierea fotografiilor digitale preluate de sistemul de scanare, pentru o mai bun analiz i interpretare a modelului obinut n urma scanrii.
arhitectur (FARO Architecture Package with Architectural Desktop) design (FARO Design Package with Geomagic Studio) specific pentru domeniul auto restaurarea obiectelor i obiectivelor de patrimoniu i a monumentelor (FARO Heritage Package) tunele (FARO Tunnel Package). Ofer utilizatorilor un instrument puternic pentru a controla tunelurile de toate formele, cu oportunitati nelimitate. Se pot proiecta tuneluri sau evidenia profilul real rezultat n urma scanrii. Datel pot fi vizualizate 3D individual, n seciuni transversale sau longitudinale, se pot efectua calcule de volum sau terasamente. De asemenea n timp real fa de un model teoretic, pentru o verificare rapid a pieselor tunelului, se pot afia direct comparaii de seciuni, distane. Linii de transport energie, telecomunicatii, conducte (FARO Process, Power & Piping)
2.6 Phidias
O exploatare complet a informaiilor 3D prin combinarea fotogrametriei digitale cu scanarea laser este posibil prin Phidias, un soft plug-in conceput pentru MicroStation. Aplicaia Phidias accept informaii att de la sisteme de scanare terestre statice ct i de la sisteme dinamice sau aeriene. Softul ofer toate instrumentele necesare pentru evaluri fotogrametrice combinate cu date din scanri laser profitnd de toate caracteristicile i facilitile 3D ale uni sistem CAD. Phidias permite importul proiectului original RiSCAN PRO, toate datele de calibrare i de orientare a imaginilor sunt preluate direct, de asemenea recunoate marea majoritate a formatelor de imagine care pot fi de asemenea importate n proiect refereniate i analizate concomitent.
11
2.7 FLIP 7
Programul dezvoltat de FUGRO este compus din dou module unul pentru planificarea zborului i unul pentru prelucrarea informaiei preluate de la sistemele de poziionare i de la sistemul de scanare. Avantajul acestui pachet const n faptul c elimin erorile de prelucrare i interpretare a datelor msurate, care pot apare atunci cnd se folosesc pachete diferite de programe pentru preluare, interpretare i modelare. Produsul final rezultat n urma prelucrrii informaiilor preluate de la : sistemul GPS de la bord, sistemul IMU, receptoarele GPS de la sol, corecii difereniale i n urma registraiei este norul de puncte, puctele avnd coordonate tridimensionale ntr-un sistem unic de coordonate. Softul are rutine implementate de verificare a calitii datelor preluate, de filtrare a zgomotelor nregistrrilor, de eliminare a punctelor suplimentar preluate sau a punctelor foarte apropiate (exemplu : vegetaia, obiecte n micare la momentul scanrii).
2.8 WinMP
WinMP este un soft produs de IGI dedicat pentru ntocmirea planurilor i documentaiei privind intinerariul de zbor, este un sistem de control pentru CCNS(Computer Controlled Navigation System). Transferul de informatii de la CCNS la WinMP i invers se realizeaza rapid prin cablu sau infrarou. Toate informaiile pot fi stocate ntr-o baz de date i selecionate pe diferite categorii. Astfel, se realizeaza o organizare usoar a informatiei referitoare la imaginile video nregistrate, poziia de preluare a imaginilor, numele proiectului, zona de desfurare a acestuia, poziia zborului. Datorit programului modular, WinMP poate fi adaptat la cerinele utilizatorului, prin achizitionarea modulelor necesare. Softul este de sine stttor, nu necesit instalarea pe o alta platform. Softul are implementat o baz de date care conine hrti sub forma de imagini (*.bmp, *.tif, *.jpg) i hri digitale (*.dxf, *.shp). Parametrii necesari georeferenierii imaginilor se pot calcula cu WinMP, aceste informaii pot fi folosite pentru a planifica zborurile dac zona se afla in baza de date. Baza de date cu care softul este livrat poate fi actualizat cu informaii obinute ulterior.
2.9 EUPALINOS
Pachetul de programe EUPALINOS este soft dedicat exclusiv pentru rezolvarea tuturor obiectivelor topografice, de topografie inginereasc i geodezice, n domeniul construciei i modernizrii tunelelor. Acest soft constituie o component esenial a ITMS (Integrated Tunnel Monitoring System) care, n combinaie cu diferite componente hardware, ofer o soluie total la monitorizare, control i gestiune a tunelelor. EUPALINOS are multe funcii pentru gestionare i prelucrare a datelor pentru proiectare pornind de la informaiile furnizate de norul de puncte, modul de generare a profilelor, diagramelor i seciunilor, diferite funcii de analiz i control a elementelor cii de rulare i ale tunelului. Principalele activiti i produse ce se realizeaz i se obin cu softul EUPALINOS sunt: realizare plan de situaie; realizare seciuni transversale cu extragerea punctelor din profil; detrminarea axelor cii de rulare i a tunelului, control poziiei acestora fa de poziia proiectat, inclusiv realizarea diagramelor grafice; controlul gabaritelor de liber trecere; 12
urmrirea deformaiilor la intrados i comportarea n timp; ghidarea i programarea datelor pentru mainile de foraj; calculul volumelor de umplutur i sptur la proiectare i n execuie; vizualizarea datelor 2D i 3D; gestionarea difereniat a norului de puncte, n conformitate cu scopul urmrit; transferul de puncte de la i ctre staia total dac se execut msurtori combinate i n special pentru trasarea sau retrasarea diferitelor elemente relevee desfurate ale intradosului cu defecte, pe baza combinrii msurtorilor realizate cu sisteme de scanare laser, cu fotografii realizate cu camere digitale speciale.
13
CAPITOLUL III REELE DE SPRIJIN PENTRU RIDICRI UTILIZND SISTEME DE SCANARE LASER
3.1 Introducere
Ridicrile geodezice executate pentru lucrrile de topografie inginereasc mai ales cele necesare realizrii i reabilitrii cilor de comunicaie, care se desfoar pe zone ntinse, ridic problema asigurrii preciziilor ridicate solicitate de proiectant, de asemenea o mare importan o are realizarea rapid a ridicrilor, n multe cazuri acest lucru fiind dificil din cauza configuraiei reliefului. O noua tehnologie, cea a sistemelor de scanar laser terestra i scanare laser de pe platforme mobile terestre sau aeroportate aduce un suflu nou ridicrilor geodezice. Ca i n cazul ridicrilor realizate cu alte tehnologii ridicrile utiliznd sisteme de scanare laser att terestr ct i de pe platforme aeropurtate se bazeaz pe reelele de ridicare pentru constrngerea msurtorilor ntr-un sistem de referin tridimensional. Rezultatele obinute prin aceste noi metode de ridicare sunt influenate de precizia i modul de realizare a reelei de ridicare. Realizarea reelelor de ridicare pentru a utiliza sisteme laser de scanare presupune urmtoarele abordri: realizarea prin metode clasice independent de procesul de scanare realizarea utiliznd sistemul de scanare n momentul scanrii realizarea prin utilizarea tehnologiei GPS independent de procesul de scanare realizarea prin utilizarea tehnologiei GPS n timp real n momentul scanrii
14
Navigation Satellite Systems). n Romnia avantajele majore ale acestor reele de control sunt furnizate de determinarea unor poziii 3D ntr-un sistem de coordonate unic (pentru planimetrie i altimetrie), precizia relativ ridicat obinut (520mm) i posibilitatea de determinare a unor vectori spaiali cu lungimi de zeci de kilometri fr cerine de vizibilitate. Dezavantajul major al acestor reele de control este datorat sistemelor de referin utilizate, care sunt referite la un elipsoid geocentric (WGS84, GRS80) care nu coincide cu cel aflat n vigoare n prezent la noi n ar (Krasovski). Pentru cerinele curente i de perspectiv ale Geodeziei, Topografiei, Topografiei inginereti, Cadastrului, SIG (Sisteme Informaionale Geografice) .a., s-a proiectat i realizat o Reea Naional de Staii GPS Permanente (RN-SGP). O staie GPS permanent ndeplinete n principal trei funcii: detectarea i urmrirea automat a sateliilor; nregistrarea, stocarea i analiza calitativ automat a datelor; comunicarea cu exteriorul (beneficiari, alte staii permanente, etc.). n acest moment exist n Romnia un numr de 73 de staii permanente pe baza crora s-a pus la dispoziia utilizatorilor serviciu Rompos. Rompos este un sistem de determinare a poziiei care include urmtoarele servicii: Rompos DGNSS, Rompos RTK i Rompos Geo pentru aplicaii postprocesare i o precizie de poziionare sub 2 cm. Rompos Geo poate fi folosit cu succes la realizarea reelelor de ridicare pentru utilizarea de sisteme de scanare laser n regim static, la poziionarea vehicolului cnd se utilizeaz sisteme de scanare n regim dinamic i la poziionarea platformei de zbor atunci cnd se folosesc sisteme de scanare aeriene.
16
CAPITOLUL IV MSURTORI GEODEZICE EFECTUATE PENTRU LUCRRI DE MODERNIZARE A TUNELELOR DE CALE FERAT
4.1 Introducere. Scurt istoric
Construciile subterane constituie componente eseniale ale infrastructurii lumii contemporane. Tunelele feroviare i rutiere reprezint punctele cele mai sensibile ale cilor de comunicaii, care deservesc economiile naionale i schimburile internaionale. Metroul este recunoscut ca sistem de transport indinspensabil n marile aglomerri urbane. Tunelele pentru ci de comunicaii reprezint fr ndoial categoria cea mai reprezentativ a construciilor subterane datorit valorii, dimensiunii i rolului economic i social. Cele mai importante aspecte legate de gestionarea tunelurilor sunt: durata de via, durata de serviciu, durata normal de functionare, etc. Tunelul este ansamblul urmtoarelor elemente componente: mediul nconjurtor, sistemul de cptueli, sistemul de etanare, sistemul de evacuare a apelor, sistemul cii de rulare, sistemul de echipamente i instalaii. Meninerea tunelurilor la parametrii funcionali, n cursul exploatrii lor, presupune desfurarea urmtoarelor activiti: crearea, meninerea i exploatarea unei bnci de date a tunelului ct mai cuprinztoare, realizarea de lucrri de ntreinere i reparaii, realizarea de lucrri de modernizare. Specific pentru tuneluri este dificultatea cunoaterii reale a strii tehnice, datorit urmtorilor factori: nu se poate orbserva i urmrii dect intradosul i elementele de cale, documentele de arhiv, n special la tunele vechi, nu permit cunoaterea modului de dimensionare i de realizare a cptueli, nu este posibil s se cunoasc cu precizie rezistena unei cptueli mai mult sau mai puin degradat. Lucrrile de modernizare ale tunelelor au de asemenea un specific aparte deoarece importanta lor nu poate fi estimat cu precizie numai pe baza unor studii preliminare, execuia lor este dificil, datorit specificului i condiiilor de realizare.
preluare a mpingeri masivului n sens longitudinal, ct i rol estetic, avnd o realizare arhitectonic care se ncadreaz cu mediul nconjurator, de asemenea portalurile fac legatura ntre tunel i transeele de acces. Tunelul propriu-zis este alctuit din elemente constructive numite inele a cror lungime depinde de natura rocilor strbatute i de metoda de execuie utilizat. Aripa este elementul de legtur al tunelului cu pereii traneelor de acces, se execut din beton sau zidrie. Axa tunelului este axa de simetrie n plan vertical a seciuni utile a tunelului, pentru tunelurile de cale ferat n aliniament coincide cu axa ci de rulare, pentru tunelurile n curb axa tunelului difer de axa cii de rulare pentru a asigur ncadrarea gabaritului. Niele (refugiile) sunt amenajri speciale, executate n afara gabaritului i servesc att la adpostirea muncitorilor care lucreaz la ntretinerea cii de comunicaie, ct i pentru depozitarea materialelor necesare unor reparaii locale. Niele se dispun alternativ, pe de o parte i de alta a cii de comunicaie, la o distan de cel mult 50 m n lungul tunelului.
2 6
Figura 4.1 - Elemente caracteristice ale tunelelor 1 - aripa, 2 portal, 3 inel, 4 nisa, 5 put de ventilatie, 6 axa tunelului
Puul de ventilaie este o construcie special, vertical, n form de co, amplasat n axa tunelului sau lateral, cu scop de aerisire i ventilaie ntre interiorul tunelului i exterior. n figura 4.2 sunt prezentate elementele caracteristice unui tunel n profil transversal. Intrados este conturul interior al cptuelii tunelului sau a seciunii libere la tunelurile far cptueala. Seciunile transversale la tunele pot fi de diferite tipuri: de tip potcoav, circular, dreptungiular. n cazul tunelurilor de cale ferat simpl cel mai des utilizat este seciunea de tip potcoav. Seciunea util interioar sau gabaritul de circulaie(de liber trecere) este conturul geometric transversal liber, n plan vertical, perpendicular pe axa longitudinal a cii de rulare, n interiorul cruia, afara de mijloacele de transport pe calea respectiv nu se admite s patrund nici o parte a construciei sau a instalaiilor fixe ale tunelului. Gabaritul de circulaie trebuie s respecte prevederile standardelor n vigoare pentru fiecare cale de circulaie. Radierul este elementul construit dintre fundaiile tunelului pe care se sprijin calea de rulare. Ele pot fi drepte sau sub forma de bolt, din beton, beton armat sau zidrie de piatr. Barbacana este orificiul transversal realizat prin fundaii, n scopul evacurii apelor provenite din infiltraii din spatele cptuelii. Banchina, element din beton, executat deasupra fundaiilor i radierului pn la nivelul ci de rulare sau mai sus, amplasat de o parte i de alta a ci de rulare, servete pentru circulaia personalului de ntretinere i pentru amplasarea diferitelor instalatii ale tunelului. Cptueala este elementul construit care asigur susinerea conturului escavat i reprezint seciunea liber de exploatare a tunelului. Cptuelile pot fi monolite, prefabricate sau cu dou componente, una prefabricat exterioar i una monolita interioar sau dou monolite.
18
Extradosul reprezint suprafaa exterioar a cptuelii i face legatura tunelului cu mediul nconjurator. Bolta este partea superioar a cptueli la nivelul intradosului, cota acestui element fiind important n cazul modernizrii tunelurilor (electrificarea liniei).
14 15 13 12 11 8 9 5 1 6 7 10
2 3
Figura 4.2 - Elemente caracteristice ale tunelelor 1 fundaie, 2 canal de evacuare ape, 3 radier, 4 barbacana, 5 banchin, 6 cale de rulare, 7 ax tunel, 8 intrados, 9 naterea bolii, 10 cptueal, 11 extrados, 12 calot, 13 saltea de piatr, 14 bolt, 15 gabarit
Deplasarea este distana cu care axul tunelului se deplaseaza fa de axul CF spre interiorul curbei. Ea se calculeaz n functie de nclinarea gabaritului datorit supranlrii cii i de raza curbei.
La realizarea bncii de date pentru tuneluri particip specialisti din diferite domenii: inginerii de ci de comunicaii, rezisten, hidrotehnic, geotehnic, geologie, geodezie. Acetia, pe lng progamatori, analiti i informaticieni, i aduc aportul la realizarea i actualizarea informaiilor despre tuneluri. Intervenia specialitilor din domeniul geodeziei este la datele asupra strii tehnice a tunelului, aceste informaii putnd fi culese doar prin msurtori. Informaiile rezultate sunt apoi analizate de specialiti feroviari care pot lua o decizie n cunotin de cauza privind necesitatea interveniilor la tunel, amploarea acestor intervenii, implicaiile interveniei asupra traficului i nu n ultimul rnd asupra costurilor i posibilitailor de finanare. Aceste informaii se culeg periodic, calendarul investigaiilor este fcut de gestionarul tunelului i const n: realizarea profilului longitudinal al axului ci de rulare, ntocmirea releveului desfurat al intradosului cu cartarea defectelor aparente, verificarea gabaritului tunelului prin realizarea de relevee transversale executate ntodeauna n aceleai seciuni. Profilul longitudinal se execut n lungul axului ci de rulare, la scri standard 1:100, 1:200 i 1:500 pentru lungimi i 1:10, 1:20, 1:50, pentru nlimi. Pe lng elementele cunoscute ale profilului longitudinal, plan de referin, distante pariale, cote, exist i elemente specifice cum ar fi: kilometrajul cii, tipul inelului, lungimea inelului, cote NTS, numrul inelului, etc. Necesitatea verificrii gabaritului este justificat de posibilitatea deformrii cpuelii n timp, sau a deplasrii pe orizontal i vertical a ci de rulare, care pot conduce la nenscrierea gabaritului de circulaie i la accidente destul de grave. Releveul desfurat al intradosului cu cartarea defectelor aparente reprezint piesa cea mai important n aciunea de colectare a datelor privind tunelul. Acesta se execut la scrile 1:100, 1:200 i 1:500 n funcie de dimensiunile tunelului i d o imagine sugestiv asupra defectelor i evoluiei lor n timp, constituind un element esenial n stabilirea diagnosticului tunelului. Msurtorile pentru releveele transversale se execut o dat la doi ani, pentru tunele fr probleme sau la intervale mai mici, stabilite de gestionarul tunelului, pentru tunelurile cu evoluii majore n timp. Ele se execut ntodeauna n aceai seciune pentru a putea fi comparate ntre ele, se pot executa i n seciuni noi, care vor fi reluate ulterior, dac situaia din teren cere acest lucru. Pentru fiecare etap de msurtori se execut o fi de msurtori pentru gabarit care conine: numrul inelelor, poziia n kilometri a seciuni n care se realizeaz msurtorile, anul executrii msurtorilor, etc. Msurtorile i tehnicile de msurare sunt diferite i au cunoscut o permanent mbuntire. S-a pornit de la pantografe i prjini, iar n zilele noastre msurtorile se execut cu staii totale i tehnologii de scanare laser. Realizarea unei bazei de date pentru tuneluri, asociat cu un mediu CAD aduce avantaje incontestabile i uurin n manipularea datelor, ct i n procesul decizional privind interveniile la tunel. Avantajele cele mai importante sunt: uurina cu care se realizeaz planul desfurat al tunelului, se poate evidenia evolutia defectelor, informatiile sunt stocate pe categorii i tipuri, exist posibilitatea editarii planurilor la scri diferite n funcie de necesiti, posibilitatea de suprapunere facil a releveelor i profilelor pentru vizualizarea diferitelor fenomene i diferene, posibilitatea de analiz automat pe diferite criterii cum sunt defectele liniare, defecte plane (zone umede, zone cu exfolieri).
20
Pentru definirea elementelor prezentate mai sus, n teren se execut ridicri topografice de precizie asupra axului cii de rulare, axul tunelului, cote NST la rosturile dintre inele, profil longitudinal, profile transversale la rosturi. Pe planul de situatie (figura 4.4) se transpun axa tunelului, axul cii de rulare existent, axul ci de rulare proiectat. Pe axa ci de rulare existente se suprapun gabaritele de liber trecere. Se calculeaz dezaxarea t dintre axul tunelului i axul ci de rulare n fiecare profil i CFp (dezaxarea ntre axul existent al cii de rulare i axul proiectat al cii de rulare). Dac soluia de reabilitare propune un ax al cii diferit de cel proiectat se calculeaz i CFa (dezaxarea ntre axul existent al cii de rulare i axul cii propus). De asemenea, se calculeaz distanele orizontale minime ce separa gabaritul de intradosul tunelului, Gd (gabarit dreapta), Gs (gabarit stnga).
PORTAL INTRARE KM......+....... PORTAL IESIRE KM......+.......
INELE
AX CF PROIECTAT
CFp
CFp
AX TUNEL AX CF EXISTENT
Toate aceste date se centralizeaz n tabele utilizate ulterior la retrasarea axului cii de rulare (tabel 4.1).
Tabel 4.1 - Tabel de calcul al elementelor de retrasare T Gd Gs CFp Rost inele [mm] [mm] [mm] [mm] PI/1 1/2 ...... ...... ...... ...... ......
CFa [mm]
......
22
CAPITOLUL V PERFECIONRI ALE LUCRRILOR GEODEZICE I ASISTEN TOPOGRAFIC DE SPECIALITATE LA MODERNIZAREA TUNELELOR DE CALE FERAT
5.1 Generaliti
Lucrrile de proiectare i construcii-montaj, ntr-un numr tot mai mare de domenii, sunt nerealizabile fr utilizarea tehnicii msurtorilor geodezice, ca i a tehnicilor speciale din construcii. Utilizarea metodelor de msurare geodezice n domeniul msurtorilor inginereti efectuate n diverse ramuri ale construciilor presupune, pe lng asigurarea cerinelor de precizie, alegerea aparatelor i tehnologiilor corespunztoare. Aceast alegere este impus att de calculele preciziei "a priori" (necesare sau teoretice) pornind de la o abatere maxim admisibil dat ct i de cunoaterea tehnologiilor de execuie i montaj. Fiecare etap de realizare ale unei ci de comunicaie presupune lucrri topografice specifice, la care n contextul proiectrii unor ci de comunicaii moderne precizia efecturii msurtorilor topografice este extrem de ridicat. n acest context, un rol important revine lucrrilor geodezice i topografice necesare modernizrii lucrrilor de art aferente cilor de comunicaii. Din multitudinea de tipuri de lucrri de art specifice cilor de comunicaii se disting n mod deosebit tunelele, construcii cu caracter special prin complexitatea soluiilor de proiectare, a dificultilor n timpul execuiei dar i prin necesitatea existenei unor programe speciale de ntreinere, urmrire n timp i modernizare pe perioada exploatrii. Pornind de la aceste considerente, am ales pentru Studiul de caz al Tezei de Doctorat o aplicaie referitoare la aportul lucrrilor geodezice i topografice n faza de exploatare a unui tunel, faz care presupune n egal msur ntreinerea, urmrirea comportrii n timp i modernizarea unei astfel de lucrri de art.
Utilizeaz un sistem de coordonate cu axa X perpendicular pe axul cii, axa Y pe nlime i axa Z pe direcia de deplasare, care este de fapt kilometrajul cii. n cazul tunelului Balnaca s-a executat o scanare n regim dinamic pornind de la portal intrare km 598+930.00 pn la portal ieire km 599+203.50, deci n sensul de cretere al kilometrajului, cu viteza de 10 km/or i 6 scanri statice la portal intrare km 598+930.00, la km 599+014.00 i km 599+015.00 (zon de schimbare a seciunii tunelului seciunea se mrete), km 599+111.00 i km 599+112.00 (zon de schimbare a seciunii tunelului seciunea se micoreaz), portal ieire km 599+203.50. 5.4.3 Msurtori efectuate cu sistemul de scanare SCANSTATION Sistemul de scanare laser SCANSTATION 2 (figura 5.2) produs de Firma Leica este un sistem de scanare terestr, care se utilizeaz cu predilecie n regim static de msurare, ce poate fi folosit la o gama mare de lucrri n Topografia Inginereasc cum ar fi: Documentaii n ingineria civil; Managementul construciilor; Industrie (platforme industriale reproiectare / construcie); Monitorizarea structurilor n diverse domenii ale industriei; Construcii subterane (tunele, galerii,etc.); Mine, Geologie (exemplu: analiza stocurilor / volumelor); Documentaii pentru instalaii tehnice (industria petrochimic, centrale termice, centrale nucleare); Arhitectur, Arheologie, restaurarea situ-rilor istorice; Monitorizarea dezastrelor; Aplicaii n realitatea virtual; Documentaii tehnice pentru domeniul criminalisticii, reconstituirea locului accidentelor de circulaie, etc.; Planuri urbane (2D, 3D);
Instrumentul utilizeaz pentru msurarea distanelor principiul msurrii timpului (time of flight TOF), pentru msurarea unghiurilor principiul cu oglinzi oscilante, are un cmp de scanare de 360o n plan orizontal i vertical. Scanrile la tunelul Balnaca s-au realizat sub forma unei drumuiri sprijinite la capete, sa staionat i scanat din punctele 611, 101, 103, 104, 105, 106 i 612, s-au utilizat trei prisme de vizare de forma circular (de tip Leica). Scanrile s-au realizat independent din fiecare staie, la rezoluia de 10 cm la 50 m, cu baleerea (scanare fin) la final a intelor aezate pe trepied sau baston cu trepied de fixare, la rezoluia de 2 mm la 50 m. Pentru o bun identificare a intelor de vizare (prismelor) n norul de puncte, s-au realizat poze n staiile 611 i 612 (la exteriorul tunelului), n interiorul tunelului din cauza iluminrii nu s-au putut realiza poze (tunelul nu are sistem de iluminare). S-a ales
25
modul de scanare target all ce presupune scanare la 360o att n plan vertical ct i n plan orizontal. n urma scanrii s-au obinut fiiere cu norul de puncte n sistem local de coordonate, orientat dup regula minii drepte: axa X pe direcia degetului mare, axa Y pe direcia degetului arttor i axa Z pe direcia degetului mijlociu.
pentru ca norul de puncte rezultat n urma ntregii operaiuni de scanare s poate fi utilizat la definirea obiectului sau a zonei scanate, ntr-un sistem unitar. n cazul tunelului Balnaca, innd cont de preciziile necesare la determinarea poziiei 3D a punctelor, s-a ales registraia bazat pe inte de vizare, aceasta fiind cea mai precis metod de registraie. Pentru comparaia i controlul registraiei, s-au aplicat dou metode de registraie pe inte. Prima metod a presupus introducerea, cu ajutorul interfeei de control a scanrii, pentru fiecare staie de scanare a urmtoarelor elemente: coordonatele punctului de staie; nlime instrument; coordonatele punctelor n care s-au amplasat intele de vizare; nlimea intelor. n urma registraiei efectuat cu aceast metod a rezultat: eroarea absoluta 6 mm, erorile totale ale vectorilor msurai au valori cuprinse ntre 2 mm i 9 mm, erorile vectorilor msurai pe componente ex cu valori ntre 0 mm i 6 mm, ey cu valori ntre 0 mm i 9 mm i eh cu valori ntre 0 mm i 6 mm. A doua metod a presupus realizarea registraiei prin metoda drumuirii. S-au introdus: elementele punctelor de plecare: coordonatele punctelor 612, 107; nlimea instrumentului; nlimea intei; elementele punctelor de nchidere: coordonatele punctelor 611, 108; nlimea instrumentului; nlimea intei; Pentru registraia realizat prin cea de a doua metod s-au obinut urmtoarele rezultate: eroarea absolut 5 mm, erorile totale ale vectorilor msurai au valori cuprinse ntre 2 mm i 10 mm, erorile vectorilor msurai pe componente ex cu valori ntre 0 mm i 4 mm, ey cu valori ntre 0 mm i 7 mm i eh cu valori ntre 0 mm i 10 mm. Componenta Software, n funcie de aceste date, realizeaz automat registraia norilor de puncte. n interfaa de diagnostic a registraiei se pot urmri: eroarea absolut rezultat, erorile totale ale vectorilor msurai, erorile vectorilor msurai (pe componente ex, ey i eh), parametrii de transformare (translaii i rotaii). Dac valorile erorilor rezultate depesc precizia geometric solicitat a produselor finale, se poate interveni n interfaa de control a registraiei prin eliminarea anumitor vectori, pn la obinerea de rezultate care se integreaz n precizia geometrica propus.
27
Profilele conin: cota de referin (305 m, solicitat de proiectantul de specialitate), cote ax, cote NSS, distane pariale, distane cumulate fa de ax i o linie pentru beneficiar: cote proiectate. 5.6.2 Postprocesarea datelor obinute prin msurtori cu sistemul de scanare L-KOPIA/LKO nregistrrile preluate de sistemul de scanare L-KOPIA/LKO s-au prelucrat cu softul productorului, L-KOPIA. Componenta Soft prelucreaz independent fiecare cadru (frame) preluat, realiznd o seciune transversal ca medie a nregistrrilor din cadrul respectiv, ntr-un sistem de coordonate local. Aa cum am precizat anterior, problema dificil este de a determina poziia sistemului de coordonate al fiecrui cadru la momentul scanrii. Pentru a aduce secvenele scanate ntr-un sistem de coordonate unic a fost conceput un soft de georefereniere. Acesta realizeaz constrngerile pe baza kilometrajului tunelului, msurat n ax (pornind de la portal intrare), a cotelor i poziiei planimetrice a axului cii de rulare. Rezultatul georeferenierii sunt seciuni transversale din metru n metru. Cota n ax a profilelor este determinat prin interpolarea cotelor preluate din teren prin msurtori clasice. Seciunea este metric, are pe vertical cota i pe orizontal distanele stnga dreapta fa de ax. 5.6.3 Postprocesarea datelor obinute prin msurtori cu sistemul de scanare ScanStation 2 Postprocesrile s-au realizat cu softul Cyclone v 6.0. Dac rezultatele n urma registraiei corespund, din punct de vedere geometric i le considerm acceptabile (abaterile rezultate se ncadreaz n precizia solicitat), rezult norul de puncte sub forma brut, ntr-un sistem unic de coordonate, n cazul nostru n sistem de coordonate naional. 5.6.3.1 Filtrarea datelor O importanta operaie n cadrul procesului de postprocesare este filtrarea datelor rezultate, care presupune eliminarea punctelor care nu fac obiectul ariei scanate, ndeprtarea punctelor care conin zgomote generate de influena vntului, reflecie slab de pe suprafaa scanat, obstacole sau persoane n micare, rezoluia de scanare, etc. Este recomandabil ca punctele preluate n plus de instrument s fie eliminate manual de ctre operator, acesta putnd s le identifice foarte uor, prin analiza ariei scanate. O alt filtrare, automat de data aceasta, s-a realizat pentru eliminarea punctelor foarte apropiate. Instrumentul este setat la nceputul scanrii pentru o rezoluie de scanare la o anumit distan (10 cm la 50 m). n momentul scanrii, pentru distane apropiate de instrument sunt colectate o mare cantitate de puncte care definesc de regul acelai obiect, acestea fiind nefolositoare i ngreunnd lucrul i gestionarea informaiei. 5.6.3.2. Crearea seciunilor n cazul tunelului Balnaca, seciunile transversale la intrados sunt cele mai importante produse solicitate de beneficiar. Crearea seciunilor se poate realiza individual, prin selectarea a dou puncte din seciunea dorit sau automat, prin impunerea intervalului de secionare. Prima operaie pentru obinerea seciunilor este crearea unui aliniament fa de care se execut seciunile.
28
Seciunile, ca produs final (figura 5.3), pot fi obinute n sistemul norului de puncte (sistem naional) sau ntr-un sistem de coordonate local al fiecrei seciuni, care are originea n axul cii de rulare, axa X orientat transversal pe seciune, direcia Est (axa Y) pe direcia de deplasare i axa Z pe vertical.
5.6.3.3. Obinerea modelului TIN (Triangulated Irregular Networks) O alta aplicaie important este crearea modelului digital al terenului DEM (Digital Elevation Model ) i a curbelor de nivel, pentru aceasta softul folosete modelul TIN (Triangulated Irregular Networks), care reprezint o reea de triunghiuri spaiale create conform algoritmului propus de Delaunay (figura 5.4).
n practica curent, pentru crearea modelului digital al terenului se folosesc funcii de modelare sau modele geometrice (Grid, contururi i TIN). Comparativ cu alte modele, modelul 29
TIN are o mulime de avantaje i exprim cel mai bine suprafaa terenului, avnd ca unitate de modelare triunghiul. Modelul TIN reduce datele redundante din Modelul Grid mai ales n regiunile n care terenul este frmntat i cu modificri brute. Precizia modelului TIN este mai mare dect a altor modele de reprezentare a suprafeei terenului deoarece folosete pentru generarea modelului triunghiuri 3D. 5.6.3.4 Calculul volumelor Pe baza modelului TIN i a unui plan de referin se poate calcula volumul diferitelor incinte. Se genereaz un plan de referin, acesta poate fi definit n funcie de axele sistemului de coordonate i printr-un punct de origine, iar softul calculeaz volumul incintei de la planul de referin pn la suprafaa generat de modelul TIN. Pentru planul de referin se pot impune mrimea gridului, extensia gridului astfel nct s acopere volumul ce se dorete a fi calculat, culoarea i grosimea gridului. 5.6.3.5 Generarea curbelor de nivel Modelul TIN poate fi folosit i la generarea curbelor de nivel, se poate impune echidistana, numrul de curbe secundare, extinderea curbelor de nivel i afiarea etichetei curbelor (valoarea curbei de nivel). 5.6.3.6 Calculul volumelor de umplutur i sptur Pe baza modelului TIN i a unui plan de referin ales, se pot calcula volumele de umplutur si sptura pentru a se alege situaia cea mai convenabil din puct de vedere al volumului de sptur, al volumului de umplutur, a suprafeei pe care se sap i a suprafeei pe care se va umple. Se seteaz poziia planului de referin, pe baza reelei de ptrate la care se seteaz lungimea laturii, un tabel cu poziia colurilor reelei de ptrate, cota acestuia, cota de referin i diferena ntre cota de referin i cota teren. Diferenele sunt pozitive si negative n funcie de poziia planului de referin. n fiecare poziie a planului de referin, se obtin volumul de sptur i umplutur i suprafeele pe care trebuie executat sptura i umplutura. Prin ncercri succesive se obine cea mai bun soluie din punct de vedere tehnic i economic, pentru sapturi i umpluturi. 5.6.4 Exportul datelor Softul Cyclone pune la dispoziie o gama variat de posibiliti pentru exportul datelor n diferite formate. Acest lucru permite utilizarea produselor rezultate n urma scanrii i n alte softuri pentru diferite aplicaii, mai ales pentru aplicaii de modelare, Cyclone nu dispune de facilitile oferite, la modelare, de softuri dedicate precum: AutoCAD, 3D Max Studio, Adobe Photoshop, Corel Draw. Cele mai cunoscute formate de export sunt: *.dxf (Drawing Interchange Format) - format de text pentru desene CAD recunoscut de majoritatea programelor de proiectare i grafic asistat; *.coe - format de transfer ntre Cyclone si AutoCad, MicroStation, PDMS (Plant Design Management System), SmartPlant 3D (Intergraph) utilizeaz rutina CloudWorx care se instaleaz ca meniu al softului de baz; *.ptz formatul de fiier binar propus de Leica; *.sdfn format de fiier utilizat de softurile Intergraph; *.xml (eXtensible Markup Language) fiier proiectat n scopul transferului de date ntre aplicaii pe intenet, folosit de aplicaiile AutoCAD Civil 3D;
30
*.txt - format de fiier text (ASCII); *.tif(Tagged Image Format) - format de imagine de tip raster (bitmap) utilizat adesea pentru imagini scanate; *xyz format de fiier de coordonate.
598+930 598+940 598+960 599+000 599+011 599+015 599+030 599+050 599+070 599+090 599+100 599+111 599+112 599+135 599+150 599+180 599+203.5
31
5.7.2 Compararea poziiei axului cii de rulare Ca i n cazul profilelor transversale, axul ci de rulare a fost determinat prin doua metode: clasic cu staia total i cu sistemul de scanare laser Scanstation 2, pentru sistemul de scanare laser L-KOPIA/LKO axul determinat prin ridicri cu staia total s-a folosit ca referin, deci sunt identice. Sa comparat poziia planimetrica a axului cii de rulare obinut prin cele dou metode, diferenele obinute fiind mai mici sau egale cu 5 mm.
5.8.2 Calculul valorilor de dezaxare a elementelor tunelului i a valorilor de ncadrare a gabaritului de liber trecere Pentru ca proiectantul de specialitate s poat stabili o soluie viabil pentru necesitatea retrasrii curbei reale pe poziia proiectat, din masurtorile efectuate, se calculeaz urmtoarele elemente: dezaxarea t dintre axul tunelului si axul ci de rulare; CFp dezaxarea ntre axul existent al cii de rulare i axul proiectat al ci de rulare; distanele orizontale minime ce separ gabaritul de intradosul tunelului, Gd (gabarit dreapta), Gs (gabarit stanga);
32
Datele obinute pentru dezaxarea t i dezaxarea CFp sau msurat dup suprapunerea curbei reale peste curba proiectat i peste axul tunelului la fiecare rost dintre inelele tunelului. Dimensiunile rezultate se centralizeaz n tabele (tabel 5.3), ultima coloan se calculeaz de ctre proiectantul de specialitate, dac soluia de modernizare impune un ax al cii diferit de cel proiectat, unde CFa este dezaxarea ntre axul existent al cii de rulare i axul nou propus al cii de rulare. Km 598+938.10 Pentru determinarea distanelor orizontale minime ce separ gabaritul de intradosul tunelului, Gd (gabarit 41 0.3 dreapta), Gs (gabarit stnga), gabaritul de liber trecere s-a realizat conform STAS-4392, n funcie de: raza curbei R, 4 0.26 supralrgirea spre exteriorul curbei Se, 0.526 supralrgirea spre interiorul curbei Si, 0.158 supranlarea inei exterioare h i sporul distanei ntre axele inelor Sc. Valorile acestor elemente se extrag din tabelel: R=277m, Si=Se=131.5mm, Sc=17.3mm, h=150mm. Gabaritul de liber trecere 0.601 calculat s-a suprapus n fiecare profil 0.378 efectuat la rosturile dintre inele (figura NSS 5.6), msurndu-se valorile, Gd (gabarit dreapta) i Gs (gabarit stnga). Figura 5.6 - Calculul valorilor pentru gabarit Gabaritele extrase se centralizeaz n aceleai tabele cu dezaxrile (tabel 5.3), valorile introduse n tabel sunt valori minime ale msurtorillor ntr-o seciune att la gabarit stnga ct i la gabarit dreapta. Valoarea minim acceptat de normativele pentru diferena gabarit intrados este de 220 mm. Dup cum se observ n tabelul 5.3 valoarea minim este depit pentru anumite rosturi pe partea interioar a curbei din cauza dezaxrii axului ci de rulare fa de axul proiectat. n acest caz, de obicei, se retraseaz curba circular pe poziia proiectat.
Tabel 5.3 - Dezaxri i gabarite T[mm] Gd[mm] Gs[mm] 203 158 526 174 205 508 164 158 526 169 293 569 ........ ........ ....... 282 269 1262 ........ ........ ....... 188 294 1277 ........ ........ .......
Rost inele PI/1 1/2 2/3 3/4 ........ 15/16 ........ 20/21 ........
CFa [mm]
5.8.3 Fia msurrii gabaritului la inele Dup cum s-a menionat n capitolul IV pentru realizarea bncii de date pentru tuneluri n expoatare, se ntocmete fia pentru msurarea gabaritului la inelele tunelului (figura 5.7). Aceste msurtori se execut n seciuni impuse de gestionarul tunelului, la intervale de timp de 33
maxim 2 ani pentru tunele n curb. Seciunile care se releveaz sunt aceleai la fiecare remsurare, pentru a se putea compara, se pot impune la fiecare remsurare seciuni noi care pe viitor s fie remsurate. Se recomand a se releva: o seciune din 5m n 5m pentru tunele cu lungimea mai mic de 50m; o seciune din 10m n 10m pentru tunele cu lungimea ntre 50m i 100m; o seciune din 20m n 20m pentru tunele cu lungimea ntre 100m i 200m; o seciune din 50m n 50m pentru tunele cu lungimea ntre 200m i 300m; o seciune din 100m n 100m pentru tunele cu lungimea mai mare de 300m; Fia conine urmtoarele elemente: poziia kilometric a seciunilor care se releveaz, msurtori din centrele cercurilor care definesc seciunea pn la intrados, nivelul superior al inei (NSS), nivelul superior al traversei (NST)
FISA
masurare intrados la tunelul Banlaca, linia Cluj - Oradea, km 598+930 sectiune longitudinala sectiune transversala
I
km 598+930
II
III
IV
V Extrados
4 3 2 1
5 6 7 8 9
NSS NST
Fundatie
Distante de la centru O la punctele 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 Anul Seciunea I II III IV V 1 2 3 4 5 6 7 3.006 3.067 2.970 2.636 2.833 8 2.834 2.865 2.898 2.637 2.716 9 3.219 3.203 3.266 3.160 3.044
3.308 2.865 2.842 3.231 3.427 3.299 3.786 3.651 3.702 3.916 3.801 3.409 3.857 3.637 3.595 3.755 3.658 3.529 4.303 3.803 3.702 3.606 3.341 3.038 3.262 2.895 2.931 3.517 3.623 3.338 Figura 5.7 - Fi de msurtori pentru gabarit
i la utilizarea pentru ridicri a sistemelor de scanare laser, se pune problema transformrii coordonatelor din sistemul instrumentului, ntr-un sistem de referin naional. Softurile de registraie realizeaz acest lucru automat fr intervenia utilizatorului. Pentru a analiza i nelege modul de transformare al coordonatelor i modelele matematice i stochastice pe care softul pe prelucrare le utilizeaz s-au ales dou variate de transformare de coordonate din sistemul instrument n sistemul naional de referin. Prima variant presupune o transformare conform n spaiul bidimensional (s-a presupus c pentru distanele scurte msurate la tunel mai mici de 50 m axele oz ale instrumentului sunt paralele i coincid cu 34
2009
verticala locului), a doua variant presupune o transformate conform tridimensional. Rezultatele obinute, coordonate i parametrii de transformare, din registraie, transformare conform bidimensional i transformare conform tridimensional fiind apoi comparate i analizate. Modele matematice utilizate pentru comparaie cu rezultatele obinute prin registraie sunt: modelul Gauss-Markov i modelul Gauss-Helmert n spaiul bidimensional i tridimensional. Datele de intrare pentru calculul parametrilor de transformare a coordonatelor sunt: coordonatele relative pentru punctele comune ale punctelor reelei de sprijin extrase din norul de puncte brut (scanarea original) i coordonatele comune ale punctelor utilizate la registraie. 5.9.1 Transformare conform. Metoda Helmert Transformarea Helmert este o transformare de coordonate tipic, avnd patru parametri independeni i caracteristica ei este c forma adevarat este pstrat dup transformare. Aceast transformare este un proces n trei etape care implic: scara, pentru a crea dimensiuni egale n cele dou sisteme de coordonate rotaia, pentru a suprapune n mod paralel cele 2 axe de referin ale celor dou sisteme translaia, pentru a crea o origine comun pentru cele dou sisteme de coordonate. 5.9.2 Relaiile generale de prelucrare a observaiilor n modelul GaussHelmert Modelul matematic i stochastic Gauss Helmert, aplicat n transformrile de coordonate uzuale (polinomiale, ortogonale, afine) n spaiul 2D, spre deosebire de metoda obinuit Gauss Markov, n care numai un set de coordonate (de obicei cel istoric) se consider afectat de erori, iar matricea cofactorilor acestui set se folosete egal cu matricea unitate, n lucrare ambele sisteme de coordonate, att cel actual ct i cel istoric se consider ca observaii, deci ambele cu erori, iar matricea cofactorilor difer de matricea unitate. 5.9.3 Transformarea tridimensional
xLOC = (x , y , z )LOC , reprezentnd coordonate n sistemul instrumentului de scanare i X N = (X , Y ,Z )N , reprezentnd coordonate n sistemul naional, se poate realiza o transformare
tridimensional ntre cele dou sisteme conform relaiilor cunoscute: (5.1) unde: X0 =vectorul de poziie dintre originile celor doua sisteme m=factorul de scara Pentru transformarea coordonatelor este nevoie de 7 parametrii X0 , Y0 , Z0 , X , Y , Z , m care se calculeaz pe baza unor puncte comune ambelor sisteme pentru m 3 puncte comune. Pentru comparaie s-au calculat parametrii de transformare pentru punctul 103. Se observ c valorile parametrilor de transcalcul att translaii ct i rotaii difer foarte puin n cele trei situaii. Utilizrea modelelor Gauss-Markov i Gauss-Helmert ne pune la dispoziie, matricea cofactorilor, factorul de scar, posibilitatea de calcul a preciziilor parametrilor de tramsformare. Softul Cyclonul pune la dispoziie un raport care conine doar translaiile i rotaia n plan orizontal.
N LOC X = X0 + (1 + m ) * R * x
35
Numrul de puncte achizitionate ntru-un interval de timp scurt este foarte mare, acest lucru ajutnd la interpretarea foarte corect a obiectelor scanate chiar de mici dimensiuni; Utilizarea sistemelor de scanare aduce posibilitatea de utilizare a datelor msurate n timp real; Sistemul Scanstation2 permite realizarea de fotografi de nalt rezoluie care pot fi refereniate i utilizate ca suport pentru analiza datelor i preluare de texturi la modelare; La sistemele de scanare se pot ataa camere fotografice sau sisteme video speciale cu ajutorul crora se pot obine date pentru cartarea defectelor la intrados; Concluzii din punct de vedere a prelucrrii msurtorilor: Sistemele de scanare laser au softuri de prelucrare att pentru registraie ct i pentru analiz i interpretare, de obicei sunt modulare i nu necesit resurse deosebite; Softurile de prelucrare a msurtorilor rezultate n urma scanrii au n componen mai multe metode de compensare i registraie, acest fapt d posibilitatea utilizatorului s aleag metoda adecvat de prelucrare n funcie de caracteristicile studiului care se efectueaz. Rapoartele cu rezultatele putnd fi analizate, comparate i evaluate pentru realizarea de statistici; Filtrarea datelor rezultate (a norului de puncte) care presupune eliminarea punctelor care nu fac obiectul ariei scanate, ndeprtarea punctelor care conin zgomote generate de: influena vntului, reflecie slab de pe suprafaa scanat, obstacole sau persoane n micare, rezoluia de scanare, eliminarea punctelor prea apropiate, se realizeaz automat la paremetrii definii de utilizator; Crearea seciunilor, profilelor longitudinale i transversale se realizeaz automat, prin impunerea intervalului de secionare. Seciunile i profilele, ca produs final, pot fi obinute n sistemul norului de puncte (sistem naional) sau ntr-un sistem de coordonate local al fiecrei seciuni pentru comparaii relative n timp real; O alta aplicaie important care se realizeaz cu programele de procesare i postprocesare a datelor obinute n urma scanrii este crearea modelului digital al terenului DEM (Digital Elevation Model ) i a curbelor de nivel, pe baza modelul TIN (Triangulated Irregular Networks); Se pot calcula automat pe baza unui plan de referin ale volumele ale incintei tunelului, arii ale seciunilor i de asemenea volume de umplutur si sptura; Obinerea elementelor geometrice ale cii de rulare este facil, existnd posibilitatea de comparare cu elementele proiectate; ncadrarea gabaritelor standard n seciunile realizate pentru verificarea debueului tunelului; Softul de gestiune a registraiei i a prelucrrii pune la dispoziie o gama variat de posibiliti pentru exportul i importul datelor n diferite formate. Acest lucru permite utilizarea produselor rezultate n urma scanrii i n alte softuri pentru diferite aplicaii, mai ales pentru aplicaii de modelare i randare. Formatele cele mai utilizate de export i import sunt pentru softuri dedicate precum: AutoCAD, 3D Max Studio, Adobe Photoshop, Corel Draw; Este posibil i exportul i importul datelor, ntre diverse softuri de registraie, analiz i prelucrare a norilor de puncte. Acest fapt duce la posibilitatea de utilizare a celor mai bune rutine implementate n aceste produse de prelucrare i care sunt scoase pe pia de diferii productori de sisteme de scanare laser;
37
Contribuii: Realizarea msurtorilor specifice tunelurilor cu o staie total i cu dou sisteme de scanare laser: sistemul Scanstation2 utilizat n regim static, i sistemul L-KOPIA/LKO n regim dinamic i obinerea unor concluzii clare privind urmtorii parametri: posibiliti i condiii de utilizare, timp de execuie, numr de puncte colectate; Prelucrarea observaiilor obinute cu cele trei sisteme prin mai multe metode i compararea lor pentru o analiz pertinent a urmtorilor parametri: impunerea unei metode de prelucrare a datelor pentru domeniul tunele, necesitatea realizrii unei reele de ridicare speciale, precizii obinute la realizare a reelei de ridicare, precizii de poziionare a vectorilor msurai, acurateea msurtorilor; Obinerea de produse finale specifice i necesare la proiectarea lucrrilor de modernizare a tunelelor pornind de la: planuri de situaie i coordonate 3D ale punctelor caracteristice tunelului, continund cu: profile longitudinale, transversale i seciuni, calcul de volume, suprafee, volume de umplutur i volume de sptur, generarea de modele ale terenului i modelare, pn la: ncadrarea gabaritului de liber circulaie, realizarea fiei tunelului i cartarea defectelor la intrados; Analiza posibilitilor de obinere a elementelor geometrice ale cii de rulare i ale tunelului (elemente principale curb, ax cale de rulare, ax tunel, gabarite) i compararea acestora cu elementele proiectate; Calculul valorilor de dezaxare specice elementelor geometrice ale tunelelor, i a valorilor de ncadrare n gabaritul de liber circulaie, valori pe baza crora se impun, de ctre proiectantul de specialitate, soluiile de modernizare a tunelului n cea ce privete retrasarea axului cii, retrasarea niveletei, posibiliti de electrificare, etc.; Analiza modelelor stochastice de transformare de coordonate specifice softurilor de prelucrare a msurtorilor obinute prin scanare, utilizate pentru registraia norilor de puncte multiplii; Compararea parametrilor de transcalcul obinui prin aplicarea transformriilor Helmert n spaiul bidimensional i tridimensional cu parametri transcalcului rezultaii n urma registraiei cu softul Cyclone; Prezentarea modalitilor de export al datelor n diferite softuri de prelucrare, de utilizare combinat a rutinelor din diferite aplicaii de gestionare a norilor de puncte i produse CAD, pentru o ct mai facil rezolvare a multitudinii de propleme ce apar la ntocmirea documentaiilor de modernizare a tunelelor. Perspective: Analizarea posibilitilor de urmrire a comportrii n timp i a evoluiei deformaiilor la tunele cu ajutorul tehnologiilor de scanare laser, efectuarea unei aplicaii practice n acest domeniu; Extinderea modului de efectuare a msurtorilor cu tehnologii de scanare laser la alte construcii de art precum poduri i viaducte.
38
Acca, D.
4 5
Aebi, U.; Eugster, H. Balzani, M.; Pellegrinelli, M.; Perfetti, N.; Russo, P.; Uccelli, F. Bernardini, F.; Martin, I.; Rushmeier, H. Boehler, W.
High-quality texture reconstruction from multiple scans Comparison of 3D laser scanning and other 3D measurement techniques Investigating Laser Scanner Accuracy The Potential of Non-Contact Close Range Laser Scanners for Cultural Heritage Recording 3D Scanning Software
8 9
10
11
Boehler, W.; Bordas Vicent, M.; Marbs, A. Boehler, W.; Heinz, G.; Marbs, A. Boehler, W.; Heinz, G.; Marbs, A.; Siebold, M. Caprioli, M.; Scognamiglio, A. Coarc, C. Coarc, C. Coarc, C.; Neuner, J.; Didulescu C. Crippa, B.; Malinverni, E.; Tucci, G. Danciu, V. Danciu, V.; Rus, T. Dragomir, P. I. Dragomir,I. P.; Tamaioaga, Gh.; Mihailescu, D.; Turcanu, R. Dragomir, P. I. Dragomir, P. I.; Rus T.; Dumitru, P. Dragomir, P. I.; Mihilescu, D.; Tmioag, Gh.; urcanu R. Edelsbrunner, H.
IEEE Trans. On Visualization & Computer Graphics, Vol. 7, 2001 Recording, Modelling and Visualisation of Cultural Heritage Taylor & Francis, London, UK. 513, 2005 Proceedings of XIXth CIPA Symposium, Antalya, Turkey, 30.09 04.10.2003 CIPA International Symposium, Potsdam, Germany, 2001 Remote Sensing and Spatial Information Sciences, Corfu, Greece, 2002
12 13 14 15 16 17 18 19
Photogrammetry and laser scanning in surveying and 3D modelling of architectural heritage Topografie inginereasc Sisteme de msurare n industrie Scanare Laser Terestr O nou tehnic n Topografia Inginereasc Complex Surface Representation Teoria prelucrrii msurtorilor geodezice - Partea I Cazul general de compensare aplicat n transformrile de coordonate Note de curs Topografie inginereasca
Editura MatrixRom, Bucureti, 2003 Editura Conpress, Bucureti, 2009 Buletinul tiinific al Universitii Tehnice de Construcii Bucureti, 2005 Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, Vol. XXXII, Part 6W4 Editura Conspress, Bucureti, 2003 Buletinul tiinific al U.T.C.B., nr.3, Bucureti, 2002 Universitatea Tehnic de Construcii, Bucureti, 2006 Editura CONSPRESS, Bucureti, 2000
20 21 22
Topografie General Integrarea Reelei Naionale de Staii GPS Permanente n Reeaua European EUPOS Topografie Inginereasc
Institutul de Construcii Bucureti, 1992 Conferina Tehnologii Moderne pentru Mileniul III, Oradea, 2005 Editura Conpress, Bucureti, 2000
23
Topology
for
Mesh
24
Elkharachy, I
Cambridge University Press, Cambridge. Cambridge Monographs on Applied and Computational Mathematics, No. 7, 2001 PhD Thesis, Institute of geodesy and
39
Perfecionri ale lucrrilor topografice i geodezice n domeniul cilor de comunicaii terrestrial laser scanner data 25 Fangi, G.; Fiori, F.; Gagliardini, G.; Malinverni, E. S. Fardin, N.; Feng, Q.; Stephansson, O. Fotescu, N.; Danciu, V. Fast and accurate close range 3D modelling by laser scanning system Insitu mapping and documentation of rock faces using a fullcoverage 3D laser scanning technique Msurtori Terestre Fundamente, Volumul II, Modulul D Prelucrarea msurtorilor geodezice Metric Performance of a High- Resolution Laser Scanner Application of a highresolution, groundbased laser scanner for deformation measurements Automatic Multi-Image Phototexturing of 3D Surface Models Obtained With laser Scanning Semi - Automatic 3D CAD Model Generation of As - Built Conditions of Real Environments using a Visual Laser Radar Intreinerea, reabilitarea i reconstrucia tunelelor Performances and Experiences in Terrestrial Laser scanning Registration and Geo-Referencing Terrestrial Laserscanning and Photogrammetry Acquisition Techniques Pilot Study on Laser Scanning Technology for Transportation Projects photogrammetry, Technical university Braunschweig, Germany, 2008 18th Int. Symposium of CIPA, Potsdam, Germany, 2001 Int. J. Rock Mech. Min. Sci., Vol 41 (3)., Paper 1A 23 Sinorock 2004 symposium Editura Conspress, Bucureti, 2004
26
27
28
29
Gordon, S.; Lichti, D.; Stewart, M.; Tsakiri, M. Gordon, S. J.; Lichti, D.; Stewart, M. Gramatikopoulos, L.; Kalisperakis, I.; Karras, G.; Kokkinos, T.; Petsa, E. Haertl, F.; Heinz, I.; Frhlich, C. Iftimie, T. Ingensand, H.; Ryf, Schulz, T.; Jacobs, G. Jansa J.; Studnicka Forkert G.; Haring A.; Jaselskis, E.J.; Gao, Z.; Welch, A.; OBrien, D. Johansson, M. A.;
30
31
Proceedings of 10th International FIG Symposium on Deformation Measurements, Orange, California, 19 22 March CIPA International Workshop on "Vision Techniques Applied to the Rehabilitation of City Centers", Lisbon, 25-27 October, 2004 Workshop on Robot and Human Interaction Roman 2001, Paris Editura ASAB, Bucureti, 2002 Optical 3-D Measurement Techniques VI, Gruen/Kahmen, 2003 Professional Surveyor Magazine, 2005 Proceedings of the ISPRS XXth Congress, Vol XXXV, Part B/7, Istanbul, July 12 23, 2004 Mid-Continent Transportation Research Symposium, Ames, Iowa, August, 2003
32 33 34 35
N.;
36
37
38
Kersten, Th.; Sternberg, H.; Mechelke, K. Kurisake, N.; Che, W.; Natane, C. Lichti, D.; Harvey, B. Marbs, A.
39
Explorations into the Behaviour of three Different High-Resolution Ground based Laser Scanners in the Built Environment Investigations into the Accuracy Behaviour of the Terrestrial Laser Scanning System Trimble Application of 3D measurement with ground laser scanner The Effects Of Reflecting Surface Material Properties On Time-Of-Flight Laser Scanner Measurements Experiences with Laser Scanning at i3mainz
Proceedings of the CIPA WG 6 International Workshop on Scanning for Cultural Heritage Recording, Corfu, Greece, 2003 Optical 3D Measurement Techniques VII, Gruen & Kahmen (Eds.), Volume 1, 2005 Videometrics and Optical Methods for 3D Shape Measurement, 2223 January 2001 Symposium of Geospatial theory, processing and applications, Ottawa, 2002 CIPA, Heritage Documentation - International Workshop on Scanning for Cultural Heritage Recording, Corfu, Greece, 2002 International Conference on Optical 3-D Measurement Techniques VIII, Zurich, Switzerland, 9-12 July 2007 Editura Matrix Rom, Bucureti, 2002 Editura Conspress, Bucureti, 2004 Revista de geodezie, cartografie i cadastru, volumul 8, nr. 1, 1999 Editura Matrix Rom, Bucureti, 2000 Contract de cercetare tiinific, Universitatea Tehnic de Construcii Bucureti, 2005 Editura Matrix Rom, Bucureti, 2003
40
41
42
Mechelke, K.; Kersten, T.; Lindstaedt, M Moldoveanu, C. Moldoveanu, C. Moldoveanu, C. Neuner, J. Neuner, J.; Coarc, Clin A.
43 44 45 46 47
C.;
48
Onose, D.
Comparative investigations into the accuracy behaviour of the new generation of terrestrial laser scanning systems Geodezie. Noiuni de geodezie fizic i elipsoidal, poziionare Reele geodezice de sprijin. Curs postuniversitar de perfectionare Posibiliti de prelucrare a observaiilor GPS Sisteme de Poziionare Global Asisten tehnic la realizarea reelei geodezice de sprijin pentru proiectul de reabilitare a cii ferate Bucureti Constana Topografie
40
Perfecionri ale lucrrilor topografice i geodezice n domeniul cilor de comunicaii 49 Pfeifer, N.; Dorninger, P.; Haring, A.; Fan, H. Ripperda, N.; Brenner, C. Investigating terrestrial laser scanning intensity data: quality and functional relations Marker-Free registration of terrestrial laser scans using the normal distribution transform Studiu privind poziionarea D-GNSS n timp real Ridicri topografice speciale Aspecte privind msurtorile de control la execuia tunele Unele aspecte privind msurtorile geodezice de control la executarea tunelelor mari Investigations and Applications for High Precision Scanning Laser Scanning and Noise Reduction Applied to 3D Road Surface Analysis Influencing Variables, Precision and Accuracy of Terrestrial Laser Scanners Terrestrial Laser Scanning Technology, Systems and Applications Comparison of Terrestrial Laser Scanning Systems in Industrial As-BuiltDocumentation Applications Laser-Sensor for As-Built Documentation International Conference on Optical 3-D Measurement Techniques VIII, Zurich, Switzerland, 9-12 July 2007 ISPRS Workshop on Virtual Reconstruction and Visualization of Complex Architectures, Mestre-Venice, Italy, 22-24.08.2005 Buletinul tiinific al U.T.C.B., nr.2, Bucureti, 2005 Editura CONSPRESS, Bucureti, 2008 Revista de geodezie, cartografie i cadastru, vol. 7, nr. 1-2, Bucureti 1998 Buletinul tiinific, Universitatea Tehnic de Construcii Bucureti, nr. 1/1998, Bucureti 1998 Proceedings of the "FIG Working Week - The Olympic Spirit in Surveying", Athens, 2004 Proceedings of the FIG Working Week, 2005 INGEO 2004 and FIG Regional Central and Eastern European Conference on Engineering Surveying, Bratislava, Slovakia, November 1113, 2004 Regional Conference FIG, Marrakech, Morocco, 2003 Conference on Optical 3D Measurement Techniques VIII, Zurich, Switzerland, July 9-12, 2007 Symposium on Geodesy for Geotechnical and Structural Engineering, Berlin, 21.24.05.2002 Institutul de Construcii, Bucureti, 1986
50
51
52 53 54
55 56 57
Schulz, T.; Ingensand, H. Schulz, T.; Ingensand, H.; Steiner, M. Schulz, T.; Ingensand, H.
58 59
60
61
Stephan, A.; Mettenleiter, M.; Hrtl, F.; Heinz, I.; Ursea, V.; Dragomir P. I.; Mihilescu, D.; Popescu, D
62 63
*** ***
Manualul Inginerului Geodez Leica Geosystem HDS LLC European Office Training Manual HDS and Cyclone Training
64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78
www.3rdtech.com www.faro.com/ www.flimap.nl/ www.fugro.com/ www.gim-international.com igi-systems.com/ www.konicaminolta.com/ www.leica.com www.maptek.com/products/i-site/ www.optech.ca/ www.riegl.com/ www.rompos.ro/ www.toposys.com/ www.trimble.com/ www.zf-laser.com/
41