MODELAREA AUTOMAT A SUPRAFEELOR NORULUI DE PUNCTE

OBIECTELOR ISTORICE PE BAZA

CUVINTE CHEIE: Scanare laser, modelarea suprafeelor, triangularizare, monitorizare, patrimoniu cultural REZUMAT: Scanerele Laser Terestre (SLT) sunt echipamente adecvate achiziiei de date n scopul modelrii geometrice ulterioare. Scanerele moderne cu deplasare de faza permit msurarea unui nor de puncte cu o densitate ridicat. Redundana datelor poate fi utilizat pentru reducerea erorilor de msurare, conducnd la un nor de puncte de nalt precizie i la o spaiere a punctelor optimizat. n combinaie cu datele obinute din imagini se pot genera modele foarte detaliate reprezentnd principalele caracteristici ale unui site de patrimoniu cultural. Aceast metod permite determinarea unor modele geometrice foarte precise pe baza norului de puncte obinut de la un scanner laser ntr-un mod relativ economic. Sunt prezentate i o serie de rezultate obinute prin scanarea unor obiective istorice deosebite.

1 INTRODUCERE Pentru documentarea, administrarea i reconstruirea patrimoniului cultural, modelele geometrice de nalt precizie bazate pe metode de culegere a datelor adecvate sunt eseniale. n ultimii ani scanerele laser terestre (SLT) au fost utilizate cu succes n acest scop. SLT pot fi mprite n dou categorii: scanere pentru distane mari, avnd domeniul de msurare de la sub un metru pn la cteva sute de metri i scanere pentru distane mici cu domeniul de msurare pn la civa metri. Precizia cea mai bun se poate obine cu scanerele pentru distane mici. Totui, costul ridicat al achiziiei de date cu asemenea scanere face prohibitiv utilizarea lor pe scara larg sau pentru monitorizri de rutin. Metode alternative de culegere a datelor cum ar fi procesarea fotogrammetric interactiv sau tahimetria au ca scop determinarea direct a elementelor caracteristice ale structurilor (de ex. marginile). Acest lucru implic un nalt grad de generalizare n timpul procesului de culegere a datelor i, ca i n cazul scanerelor pentru distane mici, necesit un volum mare de lucru efectuat de un operator. Mai mult dect att, metodele interactive devin insuficiente cnd obiectele modelate sunt formate din suprafee libere. n contrast cu acestea, tehnicile autonome de culegere a datelor, cum ar fi de exemplu corelarea digital a imaginilor sau scanarea laser, determin numeroase puncte distribuite mai mult sau mai puin aleatoriu pe suprafaa obiectului. n timp ce scanarea laser este aproape independent de textura suprafeei, corelarea imaginilor necesit elemente structurale sau texturale unic identificabile. Dezvoltrile scanerelor laser au condus la creterea ratei de eantionare a punctelor fcnd fezabil din punct de vedere economic achiziia datelor de nalt rezoluie. Totui, erorile de msurare sunt nc mari ceea ce face necesar utilizarea unor metode complexe de procesare a msurtorilor, astfel nct modelele geometrice obinute s fie att precise ct i cu un aspect vizual corespunztor. n cadrul acestei lucrri sunt prezentate o serie de rezultate privind msurarea i generarea unor modele pe baza datelor obinute de la un scanner terestru.

Metoda utilizat are la baz o filtrare care permite n acelai timp reducerea n mod considerabil a zgomotului i pstrarea ct mai fidel a detaliilor. Dei aceast metod a fost dezvoltat pentru procesarea datelor obinute de la scanerele de distan mare, ea este independent de scara de msurare i de metoda de culegere a datelor i poate fi utilizat i la procesare datelor obinute de la scanerele de distan mic sau prin corelarea imaginilor. n acest scop au fost scanate (de menionat obiectivele scanate) din diverse poziii, spaierea punctelor fiind n jurul a xxx mm (de trecut rezoluia de scanare, daca se tie). 2 DESCRIEREA METODOLOGIEI Etapele uzuale parcurse de la culegerea datelor (norul de puncte) la modelul geometric al suprafeei sau la construirea manual a primitivelor sunt: - Achiziia datelor: msurarea norului de puncte; - Referenierea: definirea unui sistem de coordonate de referin i transformarea tuturor seturilor de date n acest sistem (n fotogrammetrie acest proces se mai numete i orientare); - Calibrarea: eliminarea erorilor sistematice - Minimizarea efectelor zgomotului de msurare: procesul se mai numete filtrare sau netezire - Modelarea suprafeelor: triangularizare sau estimarea suprafeelor libere

2.1 Eliminarea erorilor sistematice Datele culese cu SLT conin o serie de erori sistematice. Aceste erori sistematice trebuie modelate iar funciile de corecie rezultate aplicate datelor. Acest proces se numete calibrare. Instrumentele de msurare sunt n mod normal calibrate de ctre productor n mod regulat (de ex. o dat pe an). Totui, exist parametri care necesit calibrarea aparatului mai des, nainte de fiecare campanie de msurtori sau chiar nainte de fiecare scanare. O alt surs de erori sunt punctele aflate pe profilul (marginea) obiectului. Deoarece scanerul msoare concomitent tot domeniul iluminat (sau amprenta), punctele aflate la marginea obiectului sunt invariabil deplasate. Aceste puncte sunt considerate erori grosolane i trebuie eliminate. Un criteriu de eliminare al acestor puncte este de exemplu unghiul de inciden al fasciculului laser fa de vectorul normal la suprafaa scanat. Toate punctele care au acest unghi apropiat de 90 se vor elimina. Pentru evitarea golurilor care pot s apar prin eliminarea punctelor trebuie efectuate msurtori din mai multe poziii. 2.2 Estimarea vectorilor normali la suprafee Aceast metode de filtrare este capabil s reduc n mod considerabil zgomotul de msurare, pstrnd n acelai timp detaliile. Ea se bazeaz pe un estimator numit Determinantul Rapid al Covarianei Minime (Fast Minimum Covariance Determinant - FMCD). Folosind aceast metod se pot elimina elemente cur ar fi de exemplu un punct aflat prea departe de suprafaa msurat.

Acest estimator determin o matrice de covarian C pe baza unei vecinti locale n. Ca vecintate local a punctului p se folosesc n puncte cele mai apropiate. Tot pe baza acestei vecinti se poate determina i rugozitatea suprafeei. 2.3 Estimarea vecintii locale Parametrul cel mai critic care trebuie determinat este dimensiunea vecintii locale. Dac vecintatea este prea mic atunci aceasta este o regiune mai mult sau mai puin sferic ntro band de puncte iar normala la suprafa va fi arbitrar. Rugozitatea suprafeei va fi ridicat i lipsit de importan. Dac vecintatea este prea mare, normalele la suprafa vor fi estimate corect dar, totui, elementele cu o frecven mare (de ex. elementele de dimensiuni mici) vor fi netezite n mod exagerat. Pentru o procesare automat este esenial s avem o vecintate local optim. Acest lucru se poate realiza pe baza variogramelor i este similar cu corelarea unui model de variogram cu o variograma spaial i se pot utiliza metodele existente pentru rezolvarea acestei probleme. 2.4 Filtrarea norului de puncte Vectorii normali sunt apoi utilizai pentru determinarea punctelor care au probabilitatea cea mai ridicat de a fi poziionai pe suprafaa msurat. Astfel, se iau toate punctele aflate ntrun cilindru de raz r n jurul unui punct ales aleatoriu, a crui ax este definit de vectorul normal. Punctele aflate n interiorul cilindrului sunt proiectate pe axa cilindrului. Se determin distribuia punctelor iar punctul care este cel mai apropiat de modelul de distribuie ales este considerat ca fiind reprezentativ. Celelalte puncte sunt eliminate din setul de date. Acest proces se repet pn la atingerea densitii dorite de puncte. Rezultatul const n obinerea unui set de puncte omogene, n care erorile aleatoare de msurare sunt eliminate n mod considerabil. 2.5 Triangularizarea Triangularizarea unui nor de puncte nestructurat a fost studiat active n domeniul graficii pe calculator. Exist numeroi algoritmi care pot fi utilizai pentru reconstrucia suprafeelor din seturi de puncte filtrate. Problemele legate de aceti algoritmi n prezent sunt legate de: - Calitatea datelor: datele trebuie s aib un nivel al zgomotului foarte redus; - Volumul datelor: numeroi algoritmi nu pot lucra cu un volum mare de date 3 REZULTATE OBINUTE Pentru demonstrarea utilitii i performanelor acestei metode s-au fcut o serie de determinri n mai multe locaii. Astfel una din obiectivele msurate au fost (o descriere a locaiilor msurate, a setului de date - rezoluie, eventual o schi a locului i a poziiilor de msurare). n urma procesrii datelor s-au obinut .(nite poze cu modelele obiectivelor msurate, eventual cu o referire la modul de obinere - scurt doar n ce soft)

4 CONCLUZII Generarea unor modele detaliate pe baza unor elemente caracteristice ale siteurilor de patrimoniu cultural reprezint o necesitate pentru o administrare adecvat. Metoda prezentat reprezint un mod eficient de achiziie a datelor i de modelare. Acest lucru reiese i din rezultatele prezentate. Ca o aplicaie viitoare, aceste modele pot fi integrate ca obiecte n mediile de realitate virtual, putnd astfel s fie generate o serie de materiale interactive n diverse scopuri: documentare, nvmnt, turism, recondiionare i reabilitare (inclusiv modelarea situaiilor de genul ce se ntmpl dac ) etc. BIBLIOGRAFIE Alshawabkeh, Y. and Haala, N., 2004. Integration of Digital Photogrammetry and Laser Scanning for Heritage Documentation. ISPRS xx. Symposium, Com. V. 4, pp. 1223. Amenta, N. and Bern, M., 1999. Surface reconstruction voronoi filtering. Discrete and Computational Geometry pp. 481504. Amenta, N., Choi, S. and Kolluri, R., 2001. The power unions of balls, and the medial axis transform. Computational Geometry 19(2-3), pp. 127153. Autodesk, 2007. http://www.autodesk.com. Kolluri, R., Shewchuk, J. R. and OBrien, J. F., 2004. Spectral surface reconstruction from noisy point clouds. In: Proceedings of the 2004 Eurographics/ACM SIGGRAPH symposium on Geometry processing, Vol. 71, ACM Press New York, NY, USA, pp. 1121. Lichti, D. D., 2007. Error modelling, calibration and analysis of an am-cw terrestrial laser scanner system. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 61(5), pp. 307324.